WO2016180414A1 - Vorrichtung zur bestimmung eines für ein fahrzeug befahrbaren raums, entsprechendes verfahren und fahrzeug - Google Patents

Vorrichtung zur bestimmung eines für ein fahrzeug befahrbaren raums, entsprechendes verfahren und fahrzeug Download PDF

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    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Definitions

  • the present invention relates to a device for loading ⁇ humor of a navigable for a vehicle compartment, a corresponding method and vehicle.
  • Modern vehicles often have a parking assistance system that assists the driver when parking. From DE 10 2011 113 916 AI a parking assistance system is known, which classifies different parking scenarios.
  • Parking assistance systems usually monitor only an area around the vehicle near the road. In particular, it may occur that higher attached objects, such as a roof box in a garage, are poorly recognized.
  • the present invention provides an apparatus for determining a vehicle drivable space, comprising: at least one detection unit for detecting spatial coordinates of at least one object in a vehicle environment of the vehicle; and a determination unit which is to be ⁇ forms to determine a navigable for the vehicle based on the space detected by the detection unit spatial coordinates of the at least one object and based on predetermined dimensions of the vehicle.
  • the present invention provides a procedural ⁇ ren for determining a travelable range of a vehicle, comprising the steps of: detecting spatial coordinates of at least one object in a vehicle environment of the vehicle; and determining a vehicle passable space based on the detected spatial coordinates of the at least one object and on the basis of predetermined dimensions of the vehicle.
  • the present invention provides a vehicle with a device for determining a vehicle passable area.
  • the detection unit has optical sensors. By means of the sensors , objects in a vehicle environment of the vehicle can be detected and their spatial coordinates can be determined.
  • the detection unit comprises a surround-view system.
  • a surround-view system for example several ⁇ rer trained around the vehicle cameras, an entire area can be detected in the vehicle environment of the vehicle and measured.
  • the detection unit is adapted to create a three-dimensional map of at least a portion of the vehicle environment of the vehicle, wherein the three-dimensional map Po ⁇ sitions comprising at least one object and of the navigable space.
  • the three-dimensional map Po ⁇ sitions comprising at least one object and of the navigable space.
  • the determination unit calculates at least one target position possibility for the vehicle on the basis of the vehicle drivable space, if the at least one Zielpositionsmög ⁇ probability on a prevailraj ektorie of the vehicle, which is located in the vehicle passable space, reachable.
  • the device can be used in particular for use in a parking assistance system.
  • the at least one destination position option is displayed to a driver of the vehicle via a user interface.
  • the driver may, for example, select one of the target position options and manually bring the vehicle to the target position.
  • a target position of the driver of the vehicle via the user interface from the at least one Zielpositionsmög ⁇ friendliness is selectable.
  • the driver can, for example, a formerraj appear ektorie to achieve the selected Zielpo ⁇ sition.
  • the detection unit is adapted to a target position on ⁇ hand of predetermined criteria from the at least select a target position possibility.
  • a target position possibility for example, egg ⁇ ne preferred wearing position can be selected based on various parking scenarios by means of an algorithm. This has the advantage that automatically an optimal parking position can be selected from ⁇ .
  • the device environmentally summarizes a control unit which is to be ⁇ forms to automatically steer the vehicle in the selected target ⁇ position, wherein a prevailraj ektorie of the vehicle in the determined navigable for the vehicle room is located. Based on the precise recorded coordinates of the vehicle drivable space, the vehicle can be steered safely and without endangering the vehicle or other road users in a target position.
  • the method comprises displaying to a driver of the vehicle via a user interface parts of at least one destination position possibility for the vehicle, which can be reached via a trajectory of the vehicle, which is located in the vehicle accessible area.
  • the method comprises selecting a target item from the at least one Zielpositionsmög ⁇ friendliness by the driver, and the automatic steering of the vehicle in the selected target position.
  • FIG. 1 to 4 block diagrams for explaining exemplary embodiments of the device according to the invention
  • Fig. 5 is a cross-sectional view of an exemplary
  • FIG. 6 shows a plan view of an exemplary scenario ⁇ rios for explaining the device according to the invention
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining a method for determining a vehicle drivable area.
  • the apparatus 100 includes a He ⁇ capturing unit 101, which is designed for detecting spatial coordinates of at least one object in a vehicle environment of the vehicle.
  • the detection unit 101 may comprise, for example optical sensors (cameras or Lasersenso ⁇ ren), radar sensors or ultrasonic sensors.
  • the detection unit 101 comprises at least one camera.
  • the detection unit 101 includes a surround view system having more than one camera, whereby it is possible to detect a three-dimensional vehicle environment of the vehicle.
  • a surround view system having more than one camera, whereby it is possible to detect objects in a vehicle environment of the vehicle at least up to a height above a road surface, which corresponds to the height of the vehicle above the road surface.
  • the device 100 furthermore has a determination unit 102.
  • the determination unit 102 is configured to receive the space coordinates of the at least one object in the vehicle surroundings of the vehicle detected by the detection unit 101.
  • the Bestim ⁇ mung unit has a memory in which stored the received spatial coordinates of the at least one object ⁇ the.
  • a three-dimensional map of the vehicle environment can be successively created, in which the space occupied by objects is identified.
  • the determination unit 102 is designed to calculate the spatial coordinates of the at least one object and the three-dimensional map acquired by the detection unit 101 together with the memory stored dimensions of the vehicle to determine a vehicle accessible space for the vehicle.
  • the memory may also include data on navigation properties of the vehicle, such as a turning radius of the vehicle umfas ⁇ sen.
  • the determination unit 102 can calculate at least one target position possibility for the vehicle, that is, a possibility to arrange the vehicle in the drivable space, wherein a prevailraj ekto- ri, in order to reach the Zielpositionsdorfkeit, completely ⁇ dig lies in the trafficable space ,
  • the trafficable space is determined so that a safety distance is maintained. For example, a safety distance of 10 cm, 20 cm or 50 cm to a marked as occupied space, so a space in which the detection unit 101 has detected an object, are met, so that this space occupied as well is marked and the accessible space is accordingly reduced ⁇ nert.
  • Figure 2 shows another embodiment of the present invention.
  • the device 100 additionally has a user interface part 103.
  • the device 100 is ⁇ forms which display at least a calculated target position ⁇ possible option via the user interface parts 103 a driver of the driving ⁇ schws.
  • the driver of the vehicle can select a destination position from the at least one destination position option via the user interface parts 103.
  • FIG. 3 shows a further embodiment of the present invention, which is a further development of the first embodiment of the present invention, wherein the device 100 additionally has a control unit 104.
  • the Be ⁇ determination unit 102 is configured to select a target position from the at least ei ⁇ NEN target position possibility.
  • the determination unit 102, the target position example ⁇ example on the basis of predetermined criteria using an algo ⁇ rithm Select. For example, that Zielpositi ⁇ onsommekeit can be selected from the at least one target position option and determined as the target position, which can be achieved by a shortest possible relationraj ektorie the Fahr ⁇ zeugs.
  • the control unit 104 is configured to automatically steer the vehicle in the selected target position, wherein a prevailraj ektorie the driving ⁇ zeugs is located in the determined navigable for the vehicle room.
  • the steering along the originallyraj ektorie can in ⁇ special include multiple navigation, such as driving back and forth ⁇ include.
  • FIG. 4 shows a further embodiment of the present invention, which is a further development of the embodiment of the present invention shown in FIG.
  • the device 100 has both a user interface 103 and a control unit 104.
  • the apparatus 100 is adapted to the driver of the vehicle via the user interface ⁇ 103 may select at least one target position possibility which is indicated to the driver via the user interface ⁇ 103, a target position from the.
  • the control ⁇ unit 104 is configured to automatically steer the vehicle in the selected target position, wherein a Fahrtra- jektorie of the vehicle in the determined navigable for the vehicle room is located.
  • FIG. 5 shows a cross-sectional view of an exemplary scenario for explaining the device according to the invention.
  • a vehicle 301 is located on a road surface 302.
  • a garage 307 In the vehicle forward direction of the vehicle 301 is a garage 307, wherein a height H2 of a garage roof 307b of the garage 307 on the road surface 302 is greater than a maximum height Hl of the vehicle 301 on the Fahr ⁇ track surface 302. at the garage ceiling 307b has brought a box of 306 ⁇ .
  • a bottom of the box 306 is located in this case at a height H3 above the road surface 302.
  • the height H3 of the box is in this case smaller than the maximum height Hl of the accelerator ⁇ zeugs three hundred and first
  • the vehicle 301 has a first sensor 303 formed on a windshield of the vehicle 301 and capable of detecting a tapered first area 303a in front of the vehicle.
  • the vehicle 301 further includes a second sensor 304, which is mounted on a front cover of the vehicle is formed, and which can detect a gene kegelförmi ⁇ second area 304a.
  • the first sensor 303 and the second sensor 304 may in particular comprise optical sensors, such as a camera for detecting an environment of the vehicle 301.
  • the vehicle may have a plurality of sensors, which are formed on the vehicle. Due to the different Per ⁇ prospects of sensors, it is possible to create a three-dimensional map of at least part of the vehicle around the vehicle three hundred and first The first sensor 303 and the second sensor are thus formed three-dimensional Koordi ⁇ naten of objects in the vehicle environment of the vehicle 301, such as the box 306 and the garage 307, to be detected.
  • the vehicle 301 further comprises a (not shown) Bestim ⁇ mung unit 102 which detected based on the first from the sensor 303 and second sensor 304 coordinates of box 306 and the garage 307 as well as the dimensions of the vehicle 301 has a passable for the vehicle 301 Room determined.
  • a space up to a permissible distance Dl from a front side of the vehicle 301 is driven on.
  • an end point 305 is the point to which the front of the vehicle 301 can be steered without the vehicle 301 touching the box 306.
  • a drivable for the vehicle room is thus the one space in which the front of the vehicle 301 at least a minimum distance D2 from the wall 307a of the garage 307 be ⁇ , wherein the minimum distance D2 is the distance of the endpoint
  • the determination unit calculates the drivable area in such a way that in addition a safety distance to the detected object, such as the box
  • Figure 6 shows a plan view of the exemplary scenario to explain the inventive device 100.
  • an occupied area 401 is the area in which the vehicle 301 can not be directed without using egg ⁇ nem object, such as the box 306 or garage of 307 to kollidie ⁇ ren.
  • Figure 5 here corresponds to a cross section along the axis II.
  • a passable for the vehicle 301 space 404 is the one space which is not occupied, that is the complement to the space 401. Furthermore, a first target position possibility 402a and a second target position possibility 402b ⁇ shows ge which ektorien the vehicle overêtraj which in reach the vehicle accessible to the vehicle 301 404 can reach. In particular, the first target position option 402a can be reached via the first driver trajectory 403. The first target position possibility 402a and the second target position possibility ⁇ 402b, as described in the above exporting ⁇ approximately forms a driver of the vehicle 103 via a (not shown) user interface parts 103 displayed ⁇ the.
  • the driver of the vehicle 301 can 402b select via the user interface parts 103 a target Posi ⁇ tion 402a from the first target position possibility 402a and the second target position possibility which may be 402 here, for example, equal to the first target position possibility.
  • the trajectory 403 for reaching the selected target position 402a can be displayed to the driver via the user interface parts 103, whereupon the driver can autonomously steer the vehicle 301 to the destination position 402a.
  • the device 100 comprises a control unit 104 which automatically steers the vehicle 301 along the trajectory 403 into the selected target position 402a.
  • FIG. 7 shows a flowchart for explaining a method for determining an area 404 that can be driven by a vehicle 301.
  • the method comprises a first step S 1 of detecting spatial coordinates of at least one object in a vehicle environment of the vehicle 301.
  • the detection of spatial coordinates can be effected, for example, by optical sensors, radar sensors or ultrasonic sensors.
  • spatial coordinates of the at least one object 306 are detected by at least two cameras of a surround-view system. By comparing the coordinates of the at least one object detected by the at least two cameras, exact three-dimensional spatial coordinates of the at least one object can be calculated.
  • the method comprises a second step S2 of determining a vehicle 401 accessible to the vehicle 301 based on the detected spatial coordinates of the at least one object 306 and predetermined dimensions of the vehicle 301.
  • a vehicle 401 passable space 404 is that space in which the vehicle 301 can be brought without touching any of the at least one detected objects.
  • a safety margin can additionally be calculated.
  • a driving behavior of the vehicle 301, such as a turning circle of the vehicle 301 can be calculated.
  • the passable for the vehicle 301 room 404 can be determined.
  • FIG. 8 shows another embodiment of the present invention.
  • a signal is output to a driver of the vehicle 301.
  • the signal can be output via a user interface part 103, for example.
  • the driver of the vehicle in this case target position options are displayed, that is, those positions in which the vehicle 301 can be brought over substitutionraj ektorien, which are completely in the vehicle passable for the vehicle 301 space 404.
  • a fifth step S5 the vehicle is automatically steered into the selected target position, wherein a driving trajectory of the vehicle 301 is located completely in the vehicle passable space 404.
  • the steering of the vehicle 301 is controlled by a control unit
  • a target position can be automatically selected from the at least one target position option on the basis of predetermined criteria with the aid of an algorithm, and according to a further embodiment, the vehicle can be steered automatically into the selected target position.
  • the method according to the invention can also be used to precisely control a loading ramp with a truck.
  • the loading dock of the Erfas ⁇ sungsech 102 is recognized as an object.
  • the truck is automatically directed into the traffic for the truck area to the loading ramp to the truck near ge ⁇ nug has arrived at the loading dock.
  • verhin ⁇ changed which can be ⁇ time ensuring equal that of Automobiles ⁇ gen located close enough to the loading dock can be that the loading dock is touched.
  • the method according to the invention can also be used to detect signs which indicate a height limit and are mounted at the corresponding height.
  • the shield is recognized by the detection unit 102 as an object. Is a height of Shield smaller than the maximum height Hl of the vehicle, it is recognized that the area under the sign is not passable.
  • inventive method can be used to detect overhanging objects on vehicles in front.
  • the inventive method can be used to detect if a tunnel is high enough for a vehicle.
  • the tunnel is recognized as an object. If a height of the tunnel is smaller than the maximum height Hl of the vehicle, it is recognized that the tunnel is not an area drivable by the vehicle.
  • the plane is a 2-dimensional plane that is spanned in particular horizontally at a specific height above or above the vehicle surface.
  • the height can be determined depending on the height of the vehicle.
  • the height of the plane may correspond to the height of the vehicle or the plane may be arranged at a certain distance (height X) to the height of the vehicle, ie (height of the vehicle) + (height X).
  • Unterfahrbahrkeit of the vehicle surrounding area are determined, in particular regarding objects that are not located on the road surface, but are arranged in a be ⁇ voted height, for example hanging Ver ⁇ traffic signs or pendant from the garage or parking garage ceiling objects.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung eines für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raums (404), mit mindestens einer Erfassungseinheit ( 101 ) zum Erfassen von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt (306) in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs (301); und einer Bestimmungseinheit (102), die dazu ausgebildet ist, anhand der von der Erfassungseinheit (101) erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts (306) und anhand von vorgegebenen Abmessungen des Fahrzeugs (301) einen für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raum (404) zu ermitteln.

Description

VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG EINES FÜR EIN FAHRZEUG BEFAHRBAREN RAUMS, ENTSPRECHENDES VERFAHREN UND FAHRZEUG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Be¬ stimmung eines für ein Fahrzeug befahrbaren Raums, ein entsprechendes Verfahren und Fahrzeug.
Moderne Fahrzeuge verfügen oft über ein Einpark- Assistenzsystem, welches den Fahrer beim Einparken unterstützt. Aus der DE 10 2011 113 916 AI ist ein Einpark- Assistenzsystem bekannt, welches verschiedene Parkszenarien klassifiziert .
Einpark-Assistenzsysteme überwachen üblicherweise nur einen Bereich um das Fahrzeug in Fahrbahnnähe. Insbesondere kann es auftreten, dass höhere angebrachte Objekte, beispielsweise eine Dachbox in einer Garage, schlecht erkannt werden.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen für ein Fahrzeug befahrbaren Raum sicher und präzise zu bestimmen .
Demgemäß schafft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Bestimmung eines für ein Fahrzeug befahrbaren Raums, mit mindestens einer Erfassungseinheit zum Erfassen von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs; und einer Bestimmungseinheit, die dazu ausge¬ bildet ist, anhand der von der Erfassungseinheit erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts und anhand von vorgegebenen Abmessungen des Fahrzeugs einen für das Fahrzeug befahrbaren Raum zu ermitteln.
Darüber hinaus schafft die vorliegende Erfindung ein Verfah¬ ren zum Bestimmen eines für ein Fahrzeug befahrbaren Bereichs, mit den Schritten: Erfassen von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs; und Ermitteln eines für das Fahrzeug befahrbaren Raums anhand der erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts und anhand von vorgegebenen Abmessungen des Fahrzeugs.
Darüber hinaus schafft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Bestimmung eines für das Fahrzeug befahrbaren Bereichs.
Dadurch ist es möglich, einen für das Fahrzeug befahrbaren Raum, welcher dem Fahrzeug zur Verfügung steht, sicher und präzise zu bestimmen.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung weist die Erfassungseinheit optische Sensoren auf. Durch die Senso¬ ren können Objekte in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs erkannt werden und deren Raumkoordinaten bestimmt werden.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung um- fasst die Erfassungseinheit ein Surroundview-System. Durch Verwendung eines Surround-View-Systems , beispielsweise mehre¬ rer um das Fahrzeug herum ausgebildeter Kameras, kann ein gesamter Bereich der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs erfasst und gemessen werden.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung ist die Erfassungseinheit dazu ausgebildet, eine dreidimensionale Karte von mindestens einem Teil der der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erstellen, wobei die dreidimensionale Karte Po¬ sitionen des mindesten einen Objekts und des befahrbaren Raums umfasst. Dadurch ist es möglich, sowohl bodennahe Ob¬ jekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, als auch höher gelegene Objekte, beispielsweise eine Dachbox in einer Garage oder überhängende Gegenstände an anderen Fahrzeugen, sicher zu erkennen. Anhand der dreidimensionalen Karte kann das Fahrzeug sicher entweder von dem Fahrer selbst oder automatisch durch eine entsprechende Steuervorrichtung gesteuert werden . Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung berechnet die Bestimmungseinheit anhand des für das Fahrzeug befahrbaren Raums mindestens eine Zielpositionsmöglichkeit für das Fahrzeug, falls die mindestens eine Zielpositionsmög¬ lichkeit über eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs, welche in dem für das Fahrzeug befahrbaren Raum liegt, erreichbar ist. Dadurch ist die Vorrichtung insbesondere zur Verwendung in einem Einpark-Assistenzsystem verwendbar.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung wird die mindestens eine Zielpositionsmöglichkeit einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Nutzerschnittsteile angezeigt. Der Fahrer kann beispielsweise eine der Zielpositionsmöglichkeiten auswählen und das Fahrzeug manuell in die Zielposition bringen.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung ist eine Zielposition von dem Fahrer des Fahrzeugs über die Nutzerschnittstelle aus der mindestens einen Zielpositionsmög¬ lichkeit auswählbar. Dem Fahrer kann beispielsweise eine Fahrtraj ektorie angezeigt werden, um die ausgewählte Zielpo¬ sition zu erreichen.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung ist die Erfassungseinheit dazu ausgebildet, eine Zielposition an¬ hand von vorgegebenen Kriterien aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit auszuwählen. Beispielsweise kann ei¬ ne bevorzugte Tragposition anhand von verschiedenen Parkszenarien mittels eines Algorithmus ausgewählt werden. Dies hat den Vorteil, dass automatisch eine optimale Parkposition aus¬ gewählt werden kann.
Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung um- fasst die Vorrichtung eine Steuereinheit, welche dazu ausge¬ bildet ist, das Fahrzeug automatisch in die ausgewählte Ziel¬ position zu lenken, wobei eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs in dem ermittelten für das Fahrzeug befahrbaren Raum liegt. Anhand der präzise erfassten Koordinaten des für das Fahrzeug befahrbaren Raums kann das Fahrzeug sicher und ohne Gefährdung für das Fahrzeug oder weitere Verkehrsteilnehmer in eine Zielposition gelenkt werden.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren das Anzeigen einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Nutzerschnittsteile von mindestens einer Zielpositionsmöglichkeit für das Fahrzeug, welche über eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs, welche in dem für das Fahrzeug befahrbaren Raum liegt, erreichbar sind.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren das Auswählen einer Zielposition aus der mindestens einen Zielpositionsmög¬ lichkeit durch den Fahrer, und das automatische Lenken des Fahrzeugs in die ausgewählte Zielposition.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen
Fig. 1 bis 4 Blockschaltbilder zur Erläuterung beispielhafter Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 5 eine Querschnittsansicht eines beispielhaften
Szenarios zur Erläuterung der erfindungsgemä¬ ßen Vorrichtung;
Fig. 6 eine Draufsicht eines beispielhaften Szena¬ rios zur Erläuterung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 7 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen eines für ein Fahrzeug befahrbaren Bereichs.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 100 für ein Fahrzeug zur Bestimmung eines für das Fahrzeug befahrbaren Raums gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fahr- zeug kann hierbei insbesondere ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftwagen, ein Motorrad oder auch ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug sein. Die Vorrichtung 100 umfasst eine Er¬ fassungseinheit 101, welche zum Erfassen von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs ausgebildet ist. Die Erfassungseinheit 101 kann beispielsweise optische Sensoren (Kameras oder Lasersenso¬ ren) , Radarsensoren oder Ultraschallsensoren umfassen. Vorzugsweise umfasst die Erfassungseinheit 101 mindestens eine Kamera .
Vorzugsweise umfasst die Erfassungseinheit 101 ein Surround- View-System mit mehr als einer Kamera, wodurch es möglich ist, eine dreidimensionale Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Insbesondere ist es möglich, Objekte in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs mindestens bis zu einer Höhe über einer Fahrbahnoberfläche, welche der Höhe des Fahrzeugs über der Fahrbahnoberfläche entspricht, zu erfassen.
Die Vorrichtung 100 weist darüber hinaus eine Bestimmungseinheit 102 auf. Die Bestimmungseinheit 102 ist zum Empfangen der Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, welche von der Erfassungseinheit 101 erfasst wurden, ausgebildet. Weiter weist die Bestim¬ mungseinheit 102 einen Speicher auf, in dem die empfangenen Raumkoordinaten des mindestens einen Objektes abgelegt wer¬ den. Insbesondere kann bei Bewegung des eigenen Fahrzeuges sukzessive eine dreidimensionale Karte der Fahrzeugumgebung erstellt werden, in welcher der Raum, der von Objekten eingenommen wird, gekennzeichnet ist. Die Bestimmungseinheit 102 ist dazu ausgebildet, anhand der von der Erfassungseinheit 101 erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts und der dreidimensionalen Karte zusammen mit auf dem Speicher gespeicherten Abmessungen des Fahrzeugs einen für das Fahrzeug befahrbaren Raum zu ermitteln.
Dazu können beispielsweise in der dreidimensionalen Karte, in welcher die Position des Fahrzeugs gespeichert ist, diejeni¬ gen Bereiche, in denen die Erfassungseinheit 101 ein Objekt erfasst hat, als belegt markiert werden. Der für das Fahrzeug befahrbare Raum ist dann der Bereich der dreidimensionalen Karte, welcher nicht belegt ist und in welchem es möglich ist, das Fahrzeug in mindestens einer Position derart anzu¬ ordnen, dass der anhand der gespeicherten Abmessungen des Fahrzeugs von dem Fahrzeug eingenommene Raum sich nicht mit einem belegten Raum überschneidet. Der befahrbare Raum wird dabei so bestimmt, dass der Raum von dem Fahrzeug durch Len¬ ken des Fahrzeugs erreichbar ist, ohne dass das Fahrzeug den belegten Raum berührt oder überfährt. Insbesondere kann der Speicher auch Daten über Navigationseigenschaften des Fahrzeugs, beispielsweise einem Wenderadius des Fahrzeugs umfas¬ sen .
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Bestimmungseinheit 102 mindestens eine Zielpositionsmöglichkeit für das Fahrzeug berechnen, das heißt eine Möglichkeit, das Fahrzeug in dem befahrbaren Raum anzuordnen, wobei eine Fahrtraj ekto- rie, um die Zielpositionsmöglichkeit zu erreichen, vollstän¬ dig in dem befahrbaren Raum liegt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der befahrbare Raum so bestimmt, dass ein Sicherheitsabstand eingehalten wird. Beispielsweise kann ein Sicherheitsabstand von 10 cm, 20 cm oder 50 cm zu einem als belegt markierten Raum, also einem Raum, in welchem die Erfassungseinheit 101 ein Objekt erfasst hat, eingehalten werden, so dass auch dieser Raum als belegt markiert wird und der befahrbare Raum entsprechend verklei¬ nert wird.
Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Hierbei weist die Vorrichtung 100 zusätzlich eine Nutzerschnittsteile 103 auf. Die Vorrichtung 100 ist ausge¬ bildet, die mindestens eine berechnete Zielpositionsmöglich¬ keit über die Nutzerschnittsteile 103 einem Fahrer des Fahr¬ zeugs anzuzeigen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Fahrer des Fahrzeugs über die Nutzerschnittsteile 103 aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit eine Zielposition auswählen.
Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welche eine Weiterentwicklung der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, wobei die Vorrichtung 100 zusätzlich eine Steuereinheit 104 aufweist. Die Be¬ stimmungseinheit 102 ist ausgebildet, aus der mindestens ei¬ nen Zielpositionsmöglichkeit eine Zielposition auszuwählen. Die Bestimmungseinheit 102 kann die Zielposition beispiels¬ weise anhand von vorgegebener Kriterien mit Hilfe eines Algo¬ rithmus auswählen. Beispielsweise kann diejenige Zielpositi¬ onsmöglichkeit aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit ausgewählt werden und als Zielposition bestimmt werden, welche durch eine möglichst kurze Fahrtraj ektorie des Fahr¬ zeugs erreicht werden kann. Die Steuereinheit 104 ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug automatisch in die ausgewählte Zielposition zu lenken, wobei eine Fahrtraj ektorie des Fahr¬ zeugs in dem ermittelten für das Fahrzeug befahrbaren Raum liegt. Das Lenken entlang der Fahrtraj ektorie kann dabei ins¬ besondere auch mehrfaches Navigieren, etwa Vor- und Zurück¬ fahren umfassen. Figur 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welche eine Weiterentwicklung der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. Die Vorrichtung 100 weist sowohl eine Nutzerschnittstelle 103 als auch eine Steuereinheit 104 auf. Die Vorrichtung 100 ist dazu ausgebildet, dass der Fahrer des Fahrzeugs über die Nutzer¬ schnittstelle 103 eine Zielposition aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit, welche dem Fahrer über die Nutzer¬ schnittstelle 103 angezeigt wird, auswählen kann. Die Steuer¬ einheit 104 ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug automatisch in die ausgewählte Zielposition zu lenken, wobei eine Fahrtra- jektorie des Fahrzeugs in dem ermittelten für das Fahrzeug befahrbaren Raum liegt.
Figur 5 zeigt eine Querschnittsansicht eines beispielhaften Szenarios zur Erläuterung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Ein Fahrzeug 301 befindet sich auf einer Fahrbahnfläche 302. In Fahrzeugvorwärtsfahrrichtung des Fahrzeugs 301 befindet sich eine Garage 307, wobei eine Höhe H2 eines Garagendachs 307b der Garage 307 über der Fahrbahnfläche 302 größer ist als eine maximale Höhe Hl des Fahrzeugs 301 über der Fahr¬ bahnfläche 302. An der Garagendecke 307b ist eine Box 306 an¬ gebracht. Eine Unterseite der Box 306 befindet sich hierbei in einer Höhe H3 über der Fahrbahnfläche 302. Die Höhe H3 der Box ist hierbei kleiner als die maximale Höhe Hl des Fahr¬ zeugs 301.
Das Fahrzeug 301 weist einen ersten Sensor 303 auf, welcher an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 301 ausgebildet ist, und einen kegelförmigen ersten Bereich 303a vor dem Fahrzeug erfassen kann. Das Fahrzeug 301 weist darüber hinaus einen zweiten Sensor 304 auf, welcher an einer vorderen Abdeckung des Fahrzeugs ausgebildet ist, und welcher einen kegelförmi¬ gen zweiten Bereich 304a erfassen kann. Der erste Sensor 303 und der zweite Sensor 304 kann hierbei insbesondere optische Sensoren, etwa eine Kamera zur Erkennung eines Umfelds des Fahrzeugs 301 umfassen.
Mit Hilfe des ersten Sensors 303 und des zweiten Sensors 304 ist es möglich, Objekte in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 301, das heißt die Box 306 und die Garage 307 zu erfas¬ sen. Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt, insbesondere kann das Fahrzeug mehrere Sensoren aufweisen, welche an dem Fahrzeug ausgebildet sind. Durch die unterschiedlichen Per¬ spektiven der Sensoren ist es möglich, eine dreidimensionale Karte von mindestens einem Teil der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 301 zu erstellen. Der erste Sensor 303 und der zweite Sensor sind also ausgebildet, dreidimensionale Koordi¬ naten von Objekten in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 301, etwa der Box 306 und der Garage 307, zu erfassen.
Das Fahrzeug 301 weist weiter eine (nicht gezeigte) Bestim¬ mungseinheit 102 auf, welche anhand der von dem ersten Sensor 303 und dem zweiten Sensor 304 erfassten Koordinaten der Box 306 und der Garage 307 sowie der Abmessungen des Fahrzeugs 301 einen für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raum ermittelt. In dem in Figur 5 gezeigten Szenario ermittelt die Bestimmungs¬ einheit 102, dass ein Raum bis zu einem zulässigen Abstand Dl von einer Vorderseite des Fahrzeugs 301 befahrbar ist. In diesem zulässigen Abstand Dl von der Vorderseite des Fahrzeugs 301 befindet sich ein Endpunkt 305, welcher derjenige Punkt ist, bis zu welchem die Vorderseite des Fahrzeugs 301 gelenkt werden kann, ohne dass das Fahrzeug 301 die Box 306 berührt. Das heißt, wenn eine Vorderseite des Fahrzeugs 301 über den Endpunkt 305 zu einer Wand 307a der Garage 307 hin bewegt wird, kollidiert das Fahrzeug 301 mit der Box 306. Ein für das Fahrzeug befahrbarer Raum ist also derjenige Raum, bei dem sich die Vorderseite des Fahrzeugs 301 mindestens in einem Minimalabstand D2 von der Wand 307a der Garage 307 be¬ findet, wobei der Minimalabstand D2 der Abstand des Endpunkts
305 von der Garagenwand 307a ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform berechnet die Bestimmungseinheit den befahrbaren Bereich derart, dass zusätzlich ein Sicherheitsabstand zu dem erfassten Objekt, etwa der Box
306 oder der Garage 307, etwa von 10 cm, 20 cm oder 50 cm eingehalten wird.
Figur 6 zeigt eine Draufsicht auf das beispielhafte Szenario zur Erläuterung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 100. Hierbei ist ein belegter Bereich 401 derjenige Bereich, in welchem das Fahrzeug 301 nicht gelenkt werden kann, ohne mit ei¬ nem Objekt, etwa der Box 306 oder Garage der 307 zu kollidie¬ ren. Die Figur 5 entspricht hierbei einem Querschnitt entlang der Achse I-I .
Ein für das Fahrzeug 301 befahrbarer Raum 404 ist derjenige Raum, welcher nicht belegt ist, das heißt das Komplement zum Raum 401. Des Weiteren ist eine erste Zielpositionsmöglichkeit 402a und eine zweite Zielpositionsmöglichkeit 402b ge¬ zeigt, welche das Fahrzeug über Fahrtraj ektorien, welche in dem für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raum 404 liegen, erreichen kann. Insbesondere kann die erste Zielpositionsmöglichkeit 402a über die erste Fahrtraj ektorie 403 erreicht werden. Die erste Zielpositionsmöglichkeit 402a und die zweite Ziel¬ positionsmöglichkeit 402b können, wie in den obigen Ausfüh¬ rungsformen beschrieben, einem Fahrer des Fahrzeugs 103 über eine (nicht gezeigte) Nutzerschnittsteile 103 angezeigt wer¬ den .
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Fahrer des Fahrzeugs 301 über die Nutzerschnittsteile 103 eine Zielposi¬ tion 402a aus der ersten Zielpositionsmöglichkeit 402a und der zweiten Zielpositionsmöglichkeit 402b auswählen, welche hier beispielsweise gleich der ersten Zielpositionsmöglichkeit 402a sein möge.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann dem Fahrer über die Nutzerschnittsteile 103 die Trajektorie 403 zum Erreichen der ausgewählten Zielposition 402a angezeigt werden, woraufhin der Fahrer das Fahrzeug 301 selbständig in die Zielposition 402a lenken kann. Gemäß einer weiteren Ausführungsform um- fasst die Vorrichtung 100 eine Steuereinheit 104, welche das Fahrzeug 301 automatisch entlang der Fahrtraj ektorie 403 in die ausgewählte Zielposition 402a lenkt.
Figur 7 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen eines für ein Fahrzeug 301 befahrbaren Bereichs 404. Das Verfahren umfasst einen ersten Schritt Sl des Erfassens von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 301. Das Erfassen von Raumkoordinaten kann hierbei beispielsweise durch optische Sensoren, Radarsensoren oder Ultraschallsensoren erfolgen. Vorzugsweise erfolgt das Erfassen von Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts 306 durch mindestens zwei Kameras eines Surround-View-Systems . Durch Vergleichen der von den mindestens zwei Kameras erfassten Koordinaten des mindestens einen Objekts können exakte dreidimensionale Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts berechnet werden. Das Verfahren umfasst einen zweiten Schritt S2 des Ermitteins eines für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raums 404 anhand der erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts 306 und anhand von vorgegebenen Abmessungen des Fahrzeugs 301. Ein für das Fahrzeug 301 befahrbarer Raum 404 ist hierbei derjenige Raum, in welchen das Fahrzeug 301 gebracht werden kann, ohne eines der mindestens einen erfassten Objekte zu berühren. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann zusätzlich ein Sicherheitsabstand einberechnet werden. Zusätzlich kann ein Fahrverhalten des Fahrzeugs 301, etwa ein Wendekreis des Fahrzeugs 301 einberechnet werden.
Hierzu kann beispielsweise in einer dreidimensionalen Karte derjenige Bereich, in welchem sich das mindestens eine Objekt befindet, als belegt markiert werden. Anhand der gespeicher¬ ten Abmessungen des Fahrzeugs 301 kann dann der für das Fahrzeug 301 befahrbare Raum 404 ermittelt werden.
Figur 8 zeigt eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Zusätzlich zu dem in Figur 4 gezeigten Verfahren wird in einem weiteren Schritt S3 ein Signal an einen Fahrer des Fahrzeugs 301 ausgegeben. Das Signal kann beispielsweise über eine Nutzerschnittsteile 103 ausgegeben werden. Dem Fahrer des Fahrzeugs werden hierbei Zielpositionsmöglichkeiten angezeigt, das heißt diejenigen Positionen, in welche das Fahrzeug 301 über Fahrtraj ektorien, welche vollständig in dem für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raum 404 liegen, gebracht werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird wie in Figur 9 gezeigt, in einem vierten Schritt mindestens eine Zielpositi¬ onsmöglichkeiten 402a, 402b für das Fahrzeug 301, welche über eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs 301, welche in dem für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raum 404 liegt, erreichbar sind, einem Fahrer des Fahrzeugs 301 über eine Nutzerschnittsteile
103 angezeigt.
In einem fünften Schritt S5 wird das Fahrzeug automatisch in die ausgewählte Zielposition gelenkt, wobei sich eine Fahr- trajektorie des Fahrzeugs 301 vollständig in dem für das Fahrzeug 301 befahrbaren Raum 404 befindet. Beispielsweise wird das Lenken des Fahrzeugs 301 durch eine Steuereinheit
104 durchgeführt.
Die vorliegende Erfindung ist nicht hierauf beschränkt, ins¬ besondere kann automatisch eine Zielposition aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit anhand von vorgegebenen Kriterien mit Hilfe eines Algorithmus ausgewählt werden, und gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Fahrzeug automatisch in die ausgewählte Zielposition gelenkt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere auch dazu eingesetzt werden, um mit einem Lastkraftwagen eine Laderampe präzise anzusteuern. Hierzu wird die Laderampe von der Erfas¬ sungseinheit 102 als Objekt erkannt. Der Lastkraftwagen wird automatisch in dem für den Lastkraftwagen befahrenen Bereich auf die Laderampe zu gelenkt, bis der Lastkraftwagen nahe ge¬ nug an der Laderampe angelangt ist. Insbesondere kann verhin¬ dert werden, dass die Laderampe berührt wird, wobei gleich¬ zeitig sichergestellt werden kann, dass sich der Lastkraftwa¬ gen nahe genug an der Laderampe befindet.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch zu Erkennung von Schildern, welche eine Höhenbegrenzung anzeigen und in der entsprechenden Höhe angebracht sind. Das Schild wird von der Erfassungseinheit 102 als Objekt erkannt. Ist eine Höhe des Schildes kleiner als die Maximalhöhe Hl des Fahrzeugs, wird erkannt, dass der Bereich unter dem Schild nicht befahrbar ist .
Des Weiteren kann das erfindungsgemäße Verfahren zur Erkennung von überhängenden Gegenständen an vorausfahrenden Fahrzeugen verwendet werden.
Weiter kann das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden, um zu erkennen, ob ein Tunnel hoch genug für ein Fahrzeug ist. Der Tunnel wird als Objekt erkannt. Ist eine Höhe des Tunnels kleiner als die Maximalhöhe Hl des Fahrzeugs, wird erkannt, dass der Tunnel kein für das Fahrzeug befahrbarer Bereich ist.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann beispielsweise eine auf die Fahrbahnoberfläche und/oder eine auf eine sich ober¬ halb der Fahrbahnoberfläche bezogene Ebene verwendet werden, bezüglich derer dann, insbesondere in Abhängigkeit der von der Erfassungseinheit erfassten Raumkoordinaten von Objekten, eine dreidimensionale Karte von Objekten und des befahrbaren Raums erstellt wird. In einer besonderen Ausgestaltung handelt es sich bei der Ebene um eine 2-dimensionale Ebene, die in einer bestimmten Höhe über bzw. oberhalb der Fahrzeugoberfläche insbesondere horizontal aufgespannt ist. Die Höhe kann dabei in Abhängigkeit der Höhe des Fahrzeugs festgelegt sein. Beispielsweise kann die Höhe der Ebene der Höhe des Fahrzeugs entsprechen oder die Ebene kann in einem bestimmten Abstand (Höhe X) zur Höhe des Fahrzeugs angeordnet bzw. aufgespannt sein, d.h. (Höhe des Fahrzeugs) + (Höhe X) . Im Weiteren kann in Bezug auf diese Ebene, insbesondere wenn sich diese ober¬ halb des Fahrzeugs befindet, eine sogenannte „Belegungskarte" senkrecht in Richtung der Fahrbahnoberfläche erstellt werden, anhand der von der Erfassungseinheit erfassten Raumkoordina¬ ten von Objekten. Demnach kann alternativ oder zusätzlich zu den üblicherweise bezogenen auf die Fahrbahnoberfläche er¬ stellten „Belegungskarten" oder „Belegungsgitter" der Fahrzeugumgebung, eine „Belegungskarte" bezogen auf eine bestimmte Ebene oberhalb des Fahrzeugs erstellt werden. In Abhängig¬ keit dieser alternativen oder zusätzlichen „Belegungskarte" kann eine Trajektorie somit nicht nur in Bezug auf die
Überfahrbarkeit des das Fahrzeug umgebenen Raums ermittelt werden, d.h. hinsichtlich auf der Fahrbahnoberfläche befind¬ licher Objekten, sondern es kann vielmehr alternativ oder zusätzlich auch eine Traj ektorienplanung in Bezug auf die
Unterfahrbahrkeit des das Fahrzeug umgebenen Raums ermittelt werden, insbesondere hinsichtlich Objekten, die sich nicht auf der Fahrbahnoberfläche befinden, sondern die in einer be¬ stimmten Höhe angeordnet sind, beispielsweise hängende Ver¬ kehrsbeschilderungen oder von der Garagen- bzw. Parkhausdecke herabhängende Objekte.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Bestimmung eines für ein Fahrzeug (301) befahrbaren Raums (404), mit
mindestens einer Erfassungseinheit (101) zum Erfassen von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt (306) in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs (301); und
einer Bestimmungseinheit (102), die dazu ausgebildet ist, anhand der von der Erfassungseinheit (101) erfass- ten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts (306) und anhand von vorgegebenen Abmessungen des Fahrzeugs
(301) einen für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raum
(404) zu ermitteln.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinheit (101) optische Sensoren (303, 304) aufweist.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, wobei die Erfassungseinheit (101) ein Surroundview-System umfasst.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Erfassungseinheit (101) dazu ausgebildet ist, eine drei¬ dimensionale Karte von mindestens einem Teil der Fahr¬ zeugumgebung des Fahrzeugs (301) zu erstellen, wobei die dreidimensionale Karte Positionen des mindesten einen Objekts (306) und des befahrbaren Raums (404) umfasst.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bestimmungseinheit (102) anhand des für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raums (404) mindestens eine Zielposi¬ tionsmöglichkeit (402a, 402b) für das Fahrzeug (301) berechnet, falls die mindestens eine Zielpositionsmög¬ lichkeit (402a, 402b) über eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs (301), welche in dem für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raum (404) liegt, erreichbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die mindestens eine Zielpositionsmöglichkeit (402a, 402b) einem Fahrer des Fahrzeugs (301) über eine Nutzerschnittstelle (103) angezeigt wird.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei eine Zielposition
(402a) von dem Fahrer des Fahrzeugs (301) über die Nut¬ zerschnittstelle (103) aus der mindestens einen Zielpo¬ sitionsmöglichkeit (402a, 402b) auswählbar ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Erfassungseinheit (101) dazu ausgebildet ist, eine Ziel¬ position (402a) anhand von vorgegebenen Kriterien aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit (402a, 402b) auszuwählen.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, mit einer Steuereinheit (104), welche dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (301) automatisch in die ausgewählte Zielposi¬ tion zu lenken, wobei eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs (301) in dem ermittelten für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raum (404) liegt.
10. Verfahren zum Bestimmen eines für ein Fahrzeug (301) befahrbaren Bereichs, mit den Schritten
Erfassen (Sl) von Raumkoordinaten von mindestens einem Objekt (306) in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs (301) ; und
Ermitteln (S2) eines für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raums (404) anhand der erfassten Raumkoordinaten des mindestens einen Objekts (306) und anhand von vorgegebe¬ nen Abmessungen des Fahrzeugs (301) .
11. Verfahren nach Anspruch 10 mit
Anzeigen (S3) einem Fahrer des Fahrzeugs (301) über eine Nutzerschnittsteile (103) von mindestens einer Zielposi¬ tionsmöglichkeit (402a, 402b) für das Fahrzeug (301), welche über eine Fahrtraj ektorie des Fahrzeugs (301), welche in dem für das Fahrzeug (301) befahrbaren Raum (404) liegt, erreichbar sind.
12. Verfahren nach Anspruch 11 mit
Auswählen (S4) einer Zielposition (402a) aus der mindestens einen Zielpositionsmöglichkeit (402a, 402b) durch den Fahrer, und
automatischem Lenken (S5) des Fahrzeugs (301) in die ausgewählte Zielposition (402a) .
13. Fahrzeug (301) mit einer Vorrichtung zur Bestimmung eines für das Fahrzeug (301) befahrbaren Bereichs nach ei¬ nem der Ansprüche 1 bis 9.
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