WO2016199995A1 - 프로펠러부 전개식 무인 비행체 - Google Patents

프로펠러부 전개식 무인 비행체 Download PDF

Info

Publication number
WO2016199995A1
WO2016199995A1 PCT/KR2015/013412 KR2015013412W WO2016199995A1 WO 2016199995 A1 WO2016199995 A1 WO 2016199995A1 KR 2015013412 W KR2015013412 W KR 2015013412W WO 2016199995 A1 WO2016199995 A1 WO 2016199995A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
propeller
main body
deployment
unmanned aerial
aerial vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2015/013412
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이선호
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Korea Aerospace Research Institute KARI
Original Assignee
Korea Aerospace Research Institute KARI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Korea Aerospace Research Institute KARI filed Critical Korea Aerospace Research Institute KARI
Priority to EP15895063.4A priority Critical patent/EP3321180B1/en
Priority to US15/579,708 priority patent/US10807698B2/en
Priority to CN201580080788.4A priority patent/CN107771150B/zh
Publication of WO2016199995A1 publication Critical patent/WO2016199995A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/16—Blades
    • B64C11/20—Constructional features
    • B64C11/28—Collapsible or foldable blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/32—Rotors
    • B64C27/46—Blades
    • B64C27/473—Constructional features
    • B64C27/50—Blades foldable to facilitate stowage of aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/60—Transport or storage specially adapted for UAVs by wearable objects, e.g. garments or helmets
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/40—Weight reduction

Definitions

  • the present invention relates to a propeller part deployment type unmanned aerial vehicle that is deployed around the body part in a state where the propeller part overlaps the body part.
  • Unmanned Aerial Vehicles are generally autonomous aircrafts that are recognized and judged by a pre-entered program or without the pilot's own environment (obstacles, routes) without a pilot.
  • Unmanned aerial vehicles are used in various fields, but they are mainly used for unmanned reconnaissance aircraft for military purposes, or for aerial accidents and broadcasts due to disasters and disaster prevention, terrain and environmental changes, and recently, unmanned aerial vehicles are also used in space development. This is prominent.
  • the unmanned aerial vehicle generally has a structure in which a plurality of propeller portions are provided around a main body portion on which electronic components are mounted.
  • the unmanned aerial vehicle may use a support for mechanical connection between the main body part and the propeller part, or may have a form in which a propeller part is installed in a structure in which the main body part is mounted as shown in FIG. 2.
  • the support or the structure is made of a rigid (rigid) material has a high possibility of deformation or breakage when colliding with an external object during flight.
  • the present invention is to solve the above problems, and to provide an unmanned aerial vehicle that can reduce the volume and weight compared to the prior art and is easy to store / carry.
  • the present invention provides a main body portion, a plurality of propellers provided with a propeller, a locking unit for locking the propeller portion so as to maintain the propeller portion overlapping the main body portion, connecting the main body portion and each propeller portion
  • a propeller part deployment type unmanned aerial vehicle including a propeller deployment part for deploying the propeller part to a peripheral position of the main body part as the locking unit is released.
  • the propeller deployment portion may be formed of a flexible material and elastically deformable to deploy the propeller portion by the elastic restoring force.
  • the propeller deployable portion may be configured as a tape spring hinge or a shape memory alloy hinge.
  • the propeller deployment portion may be installed at a plurality of locations along the circumference of the side of the main body portion.
  • the plurality of propeller parts may be sequentially stacked from one surface of the body portion.
  • some of the plurality of propeller parts may be sequentially stacked from one surface of the main body portion, the remaining may be sequentially stacked from the other surface of the main body portion.
  • the locking unit may have a form of a mechanical locking device in which the locking is manually released or an electronic locking device in which the locking is released as a control signal from the main body is applied.
  • the main body portion may have a configuration including a first and a second body portion that can be deployed to be overlapped with each other by the main body deployment portion.
  • the present invention connects a plurality of main body parts that can be arranged to overlap each other, the plurality of main body parts, the main body deployment portion for deploying in an unfolded state in the state of overlapping the main body portion, and can be disposed to overlap
  • a propeller part deployment type unmanned aerial vehicle including a plurality of propeller parts and a propeller deployment part connecting between the main body part and the propeller part and deploying the propeller parts from the respective main body parts according to the developing operation of the main body developing part.
  • the main body portion is connected in a line through the main body deployment portion, the propeller deployment portion may be connected to the main body portion via the propeller deployment portion in a direction different from the connecting direction of the main body deployment portion.
  • the unmanned aerial vehicle of the present invention does not use the support and the structure, there is an advantage that the weight and volume can be minimized.
  • the unmanned aerial vehicle of the present invention due to the flexible characteristics of the tape spring hinge applied to the propeller deployment portion, it is possible to minimize the deformation and breakage of the body portion and the propeller portion by the buffering action during the collision.
  • the unmanned aerial vehicle of the present invention has a merit in that the main body part is divided into multiple structures to distribute / multiple arrangement of internal parts, and the number of propeller parts can be added without restriction by adding the number of body parts.
  • FIG 1 and 2 show an unmanned aerial vehicle according to the prior art.
  • FIG 3 and 4 is a perspective view of the propeller portion deployment type unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing a process of converting the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of FIGS. 3 and 4 from the folded state to the unfolded state.
  • Figure 6 is a perspective view of the propeller deployment-type unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view illustrating a process of converting the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of FIG. 6 into an expanded state in a folded state.
  • Figure 8 is a perspective view of the propeller portion deployment type unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing a process of converting the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of FIG. 8 into an unfolded state in a folded state.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a modified embodiment of the propeller portion deployment type unmanned aerial vehicle of FIG.
  • FIG. 11 is a view illustrating a process of converting the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of FIG. 10 into an expanded state in a folded state;
  • FIG. 3 and 4 are perspective views of the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a state in which the propeller portion is unfolded
  • Figure 4 shows a state in which the propeller portion is folded.
  • Propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of this embodiment includes a main body portion 110, a propeller portion 120, a locking unit 130, a propeller deployment portion 140.
  • the main body 110 may include electronic components such as a control module, a sensor module, a communication module, and a battery, and components such as a control module and a battery in the main body 110 may be electrically connected to the propeller unit 120.
  • the propeller unit 120 includes a propeller 125 that is operated by the power provided by the main body unit 110, which may be operated by a driving device such as a motor.
  • Propeller portion 120 may be provided in plurality in the peripheral position of the main body portion 110, as shown in Figure 3, according to the number of propeller portion 120, tri rotor, quadrotor, penta rotor, hexa rotor, octorotor, etc.
  • Various types of unmanned aerial vehicles can be implemented.
  • the propeller unit 120 may be arranged to overlap on the body portion 110 as shown in Figure 4 to implement a folded state.
  • the propeller portion 120 and the main body portion 110 may have a top and bottom surface formed in a plane so as to be in surface contact with each other, and have the same outer shape (or outer surface) to have an integral shape in a folded state as shown in FIG. 4. Can be.
  • the locking unit 130 functions to lock the propeller unit 120 so that the propeller unit 120 maintains the state in which the propeller unit 120 is disposed on the main body unit 110.
  • the locking unit 130 may be a mechanical locking device in which the locking is manually released or an electronic locking device in which the locking is released as a control signal from the main body 110 is applied.
  • the propeller deployment part 140 connects the main body part 110 and each propeller part 120, and as the locking of the locking unit 130 is released, the propeller part 120 is developed to a peripheral position of the main body part 110. It is configured to.
  • the propeller deployment unit 140 may be installed at a plurality of locations along the circumference of the side of the main body unit 110, and may be installed at positions spaced apart from each other as in the present embodiment.
  • the propeller deployment unit 140 may be formed of a flexible material and elastically deformable to expand the propeller unit 100 by the elastic restoring force.
  • a tape spring hinge or a shape memory alloy hinge may be used.
  • the tape spring hinge when used as the propeller deployment unit 140, as the propeller unit 120 is folded, the tape spring hinge is elastically deformed to generate an elastic restoring force, and the locking unit 130 includes the propeller deployment unit 140. ) To fix the propeller unit 120 so as not to elastically restore. When the locking of the locking unit 130 is released, the propeller part 120 is unfolded by the elastic restoring force of the propeller deployment part 140.
  • the plurality of propellers 120 may have a configuration that is sequentially stacked from one surface of the main body 300 as in this embodiment, the locking unit 130 is located at the outermost of the plurality of propellers 120 And positioned between and positioned therein to secure them therebetween. In this embodiment there is an advantage that can be fixed to the position of all of the propeller portion 120 only one locking unit 130.
  • FIG 5 shows a process of switching from the folded state to the unfolded state of the propeller unit 120. Accordingly, the plurality of propellers 120 maintain the folded state in the locked state of the locking unit 130.
  • the propeller part 100 is unfolded by the elastic restoring force of the propeller deployment part 140.
  • the propeller part 120 of the outermost is sequentially deployed, and eventually all the propeller parts 120 are unfolded.
  • Figure 6 is a perspective view of the propeller portion deployment type unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention, showing a state in which the propeller portion is folded.
  • some of the plurality of propeller parts 120 are sequentially stacked from one surface of the main body part 110, and others are sequentially stacked from the other surface of the main body part 110.
  • two of the four propeller units 120 are disposed on one side of the main body unit 110, and the other two are disposed on the other side of the main body unit 110.
  • the locking unit 130 is provided on one side and the other side of the main body unit 100, respectively.
  • one of the locking units 130 is disposed between the outermost part of the propeller part 120 on one side of the main body part 110 and the one located inside thereof
  • the other of the locking units 140 is the main body part ( 110 is disposed between the one located at the outermost and the one located inside the propeller portion 120 of the other side.
  • the propeller part 120 of the outermost part is sequentially developed from both sides of the main body part 110. After the outermost propeller parts 120 at both sides of the main body 110 are first deployed at the same time, the propeller parts 120 located at the inner side thereof are simultaneously expanded to the unfolded state.
  • the development process is simultaneously performed on both sides of the main body 110, there is an advantage that can be deployed faster than the previous embodiment (fourth deployment).
  • FIG. 8 is a perspective view of the propeller deployment-type unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 9 illustrates a process of converting the propeller deployment-type unmanned aerial vehicle of FIG. 8 to an unfolded state in a folded state.
  • the divided main body portions 111 and 112 are disclosed.
  • the first body portion 111 and the second body portion 112 are configured to be deployed in an unfolded state in a state where they overlap each other, and they are connected by the main body deployment portion 141.
  • the specific part may be embedded in the first body part 111 and may not be embedded in the second body part 112, and the specific part may be embedded in both the first and second body parts 111 and 112. Do.
  • the main control module is arranged in the first main body 111 and the auxiliary control module in the second main body 112 so that the auxiliary control module replaces the function of the main control module when the main control module fails. You can.
  • the propeller parts 120: 121 and 122 are connected to the main body parts 111 and 112 by the propeller deployment part 142, respectively, and these are also connected to the main body parts 111 and 112 so that they can be deployed.
  • the main body portions 111 and 112 and the propeller portions 121 and 122 have a rectangular parallelepiped form unlike the cylindrical form of the previous embodiment.
  • each of the propellers 121 and 122 is disposed to overlap both surfaces of the main body parts 111 and 112, but it is also possible to sequentially stack not only this configuration but also one surface of the main body parts 111 and 112.
  • the main body deployment unit 141 has the same configuration as the propeller deployment unit 140 described above, and the description thereof will be replaced with the foregoing description.
  • the locking unit 130 may be disposed between the propeller parts 121 and 122 contacting each other in the folded state, and between the main body parts 111 and 112 and the propeller parts 121 and 122 on both sides thereof.
  • the main body deploying portion 141 is expanded and the first and second main bodies 111 and 112 are first deployed, and then the propeller deploying portion 142 of the propeller deploying portion 142 is released.
  • the propeller portions 121 on both sides of the first body portion 111 and the propeller portions 122 on both sides of the second body portion 112 are secondly developed to be switched to the unfolded state.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a modified embodiment of the propeller portion deployment type unmanned aerial vehicle of FIG. 11 illustrates a process of converting the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of FIG. 10 into an unfolded state in a folded state.
  • main body developing part 141 As a structure in which the divided main body portion of the previous embodiment is expanded, more than two main body portions are connected.
  • main body developing part 141 four main body parts, that is, the first to fourth main body parts 111, 112, 113, and 114: 111-114, are illustrated by the main body developing part 141.
  • the number of body parts is not limited thereto and may be modified in various numbers.
  • the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle of the present embodiment connects the plurality of main body parts 111-114 and the plurality of main body parts 111-114 which can be disposed to overlap each other, and overlaps the main body parts 111-114.
  • Main body deployment portion 141 to be deployed in an unfolded state, a plurality of propeller portions 121, 122, 123, and 124: 121-124 that can be superimposed on the main body portions 111-114, main body portions 111-114, and propeller portions
  • the propeller deployment part 142 which connects between 121-124 and develops the propeller part 121-124 from each main-body part 111-114 according to the deployment operation
  • Each of the main body parts 111-114 is connected in a line through the main body developing part 141, and the propeller developing part 142 is the main body part 111 through the propeller developing part 142 in a direction different from the connecting direction of the main body developing part 141. -114).
  • the main body deployment part 141 and the propeller deployment part 142 may be connected to adjacent sides of the main body parts 111 to 114, respectively.
  • the locking unit 130 may be disposed between the propeller parts in contact with each other in the folded state, and between the main body part and the propeller parts overlapped on both sides thereof.
  • the main body deploying unit 141 is expanded and the first to fourth main bodies 111 to 114 are first deployed, and then the propeller deploying unit 142 is performed.
  • the propellers 121-124 of the main body parts 111-114 are expanded to the unfolded state by secondary deployment.
  • the number of propellers 120 may be added without restriction by increasing the number of the main body parts 110 as well as the function of dispersing / multiple arrangement of the parts constituting the main body part 110. There is an advantage that can be increased as much as possible through levitation and maneuverability.
  • the propeller part deployment type unmanned aerial vehicle described above is not limited to the configuration and method of the above-described embodiment, but various modifications may be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 본체부와, 프로펠러가 설치된 복수의 프로펠러부와, 상기 프로펠러부가 상기 본체부 상에 겹쳐지게 배치된 상태를 유지하도록 상기 프로펠러부를 록킹시키는 록킹유닛과, 상기 본체부와 각 프로펠러부를 연결하며 상기 록킹유닛의 록킹이 해제됨에 따라 상기 프로펠러부를 상기 본체부의 주변 위치로 전개시키는 전개부를 포함하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체를 개시한다.

Description

프로펠러부 전개식 무인 비행체
본 발명은 프로펠러부가 본체부에 겹쳐진 상태에서 본체부 주변으로 전개되는 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 관한 것이다.
무인 비행체(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)란 일반적으로 조종사 없이 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 비행체 스스로 주위 환경(장애물, 항로)을 인식하고 판단하여 자율비행하는 비행체를 말한다. 무인 비행체는 여러 분야에 활용되고 있지만 크게 군사용 목적인 무인 정찰기용으로 사용되거나 재난 사고 및 방재의 목적, 지형 및 환경 변화에 따른 항공 촬영 그리고 방송 촬영 등에 사용되며, 최근에는 우주 개발 분야에서도 무인 비행체의 활용이 두드러지게 나타나고 있다.
무인 비행체는 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 일반적으로 전자 부품이 탑재된 본체부의 주변에 복수의 프로펠러부가 구비된 구조를 가진다. 도 1과 같이 무인 비행체는 본체부와 프로펠러부 사이의 기계적 연결을 위해 지지대를 사용하거나, 도 2와 같이 본체부가 탑재된 구조물 내에 프로펠러부를 설치한 형태를 가질 수도 있다.
그러나 이와 같이 지지대나 구조물을 사용함으로 인해 부피와 무게가 증가하는 단점이 있고, 무인 비행체의 보관/휴대가 용이하지 않은 단점이 있다. 그리고 지지대 또는 구조물이 견고한(rigid) 재질로 제작되어 비행 중 외부 물체와 충돌시 형상 변형 또는 파손 가능성이 높은 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 종래기술에 비해 부피와 무게를 줄일 수 있고 보관/휴대가 용이한 무인 비행체를 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 본체부와, 프로펠러가 설치된 복수의 프로펠러부와, 상기 프로펠러부가 상기 본체부 상에 겹쳐지게 배치된 상태를 유지하도록 상기 프로펠러부를 록킹시키는 록킹유닛과, 상기 본체부와 각 프로펠러부를 연결하며 상기 록킹유닛의 록킹이 해제됨에 따라 상기 프로펠러부를 상기 본체부의 주변 위치로 전개시키는 프로펠러 전개부를 포함하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체를 개시한다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 프로펠러 전개부는 탄성 복원력에 의해 상기 프로펠러부를 전개시킬 수 있도록 탄성 변형 가능하며 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 프로펠러 전개부는 테이프 스프링 힌지(tape spring hinge) 또는 형상기억합금 힌지(shape memory alloy hinge)로 구성 가능하다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 프로펠러 전개부는 상기 본체부의 측면의 둘레를 따라 복수의 개소에 설치될 수 있다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 복수의 프로펠러부는 상기 본체부의 일면으로부터 순차적으로 적층될 수 있다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 복수의 프로펠러부 중 일부는 상기 본체부의 일면으로부터 순차적으로 적층되고, 나머지는 상기 본체부의 타면으로부터 순차적으로 적층될 수 있다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 록킹유닛은 수동으로 록킹이 해제되는 기계식 록킹장치 또는 상기 본체부로부터의 제어 신호가 인가됨에 따라 록킹이 해제되는 전자식 록킹장치의 형태를 가질 수 있다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 본체부는 본체 전개부에 의해 서로 겹쳐진 상태에서 전개 가능하게 연결되는 제1 및 제2본체부를 포함하는 구성을 가질 수 있다.
한편, 본 발명은 서로 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 본체부와, 상기 복수의 본체부 사이를 연결하며, 상기 본체부를 겹쳐진 상태에서 펼쳐진 상태로 전개시키는 본체 전개부와, 상기 각 본체부에 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 프로펠러부와, 상기 본체부와 프로펠러부 사이를 연결하며 상기 본체 전개부의 전개 동작에 따라 상기 각 본체부로부터 프로펠러부를 전개시키는 프로펠러 전개부를 포함하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체를 개시한다.
본 발명의 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 따르면, 상기 본체부는 상기 본체 전개부를 통해 일렬로 연결되며, 상기 프로펠러 전개부는 상기 본체 전개부의 연결 방향과 다른 방향에서 상기 프로펠러 전개부를 통해 상기 본체부에 연결될 수 있다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 프로펠러 전개부로서 테이프 스프링 힌지나 형상기억합금 힌지를 사용함으로써 보관 및 휴대시 소형화가 가능하며, 이는 편대 비행 드론에 유리한 이점이 있다.
아울러 본 발명의 무인 비행체는 지지대와 구조물 사용하지 않으므로 무게 경량화 및 부피 최소화가 가능한 이점이 있다.
또한 본 발명의 무인 비행체에 따르면, 프로펠러 전개부에 적용된 테이프 스프링 힌지의 유연한 특성으로 인해 충돌시 완충작용으로 본체부와 프로펠러부 형상 변형 및 파손을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명의 무인 비행체는 본체부를 분할 구조로 구현하여 내장 부품의 분산/다중 배치가 가능하고, 본체부 개수를 추가하여 프로펠러부의 개수를 제약없이 추가할 수 있는 이점이 있다.
도 1 및 2는 종래 기술에 따른 무인 비행체를 나타낸 도면.
도 3 및 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도.
도 5는 도 3 및 4의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도.
도 7은 도 6의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도.
도 9는 도 8의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타낸 도면.
도 10은 도 8의 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 변형 실시예를 나타낸 사시도.
도 11은 도 10의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타낸 도면.
이하, 본 발명과 관련된 프로펠러부 전개식 무인 비행체에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 3 및 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도로서, 도 3은 프로펠러부가 펼쳐진 상태, 도 4는 프로펠러부가 접혀진 상태를 각각 나타내고 있다.
본 실시예의 프로펠러부 전개식 무인 비행체는 본체부(110), 프로펠러부(120), 록킹유닛(130), 프로펠러 전개부(140)를 포함한다.
본체부(110)는 제어모듈, 센서모듈, 통신모듈, 배터리 등의 전자부품을 내장하며, 본체부(110) 내의 제어모듈, 배터리 등의 부품들은 프로펠러부(120)에 전기적으로 연결된다.
프로펠러부(120)는 본체부(110)에서 제공된 동력에 의해 동작되는 프로펠러(125)를 구비하며, 이는 모터 등의 구동장치에 의해 동작될 수 있다. 프로펠러부(120)는 도 3과 같이 본체부(110)의 주변 위치에 복수로 구비될 수 있으며, 프로펠러부(120)의 개수에 따라 트라이로터, 쿼더로터, 펜타로터, 헥사로터, 옥토로터 등 다양한 형태의 무인 비행체를 구현할 수 있다.
또한 프로펠러부(120)는 도 4와 같이 본체부(110) 상에 겹쳐지게 배치되어 접힌 상태를 구현할 수 있다. 프로펠러부(120)와 본체부(110)는 서로 면접촉 가능하도록 상하면이 평면으로 이루어진 형태를 가질 수 있으며, 도 4와 같이 접힌 상태에서 일체적인 형태를 갖도록 서로 동일한 외형(또는 외측면)을 가질 수 있다.
록킹유닛(130)는 프로펠러부(120)가 본체부(110) 상에 겹쳐지게 배치된 상태를 유지하도록 프로펠러부(120)를 록킹시키는 기능을 한다. 록킹유닛(130)은 수동으로 록킹이 해제되는 기계식 록킹장치가 사용되거나, 본체부(110)로부터의 제어 신호가 인가됨에 따라 록킹이 해제되는 전자식 록킹장치가 사용될 수 있다.
프로펠러 전개부(140)는 본체부(110)와 각 프로펠러부(120)를 연결하며, 록킹유닛(130)의 록킹이 해제됨에 따라 프로펠러부(120)를 본체부(110)의 주변 위치로 전개시키도록 구성된다. 프로펠러 전개부(140)는 본체부(110)의 측면의 둘레를 따라 복수의 개소에 설치될 수 있으며, 본 실시예와 같이 일정 간격 이격된 위치에 설치 가능하다.
프로펠러 전개부(140)는 탄성 복원력에 의해 프로펠러부(100)를 전개시킬 있도록 탄성 변형 가능하며 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로서 테이프 스프링 힌지(tape spring hinge) 또는 형상기억합금 힌지(shape memory alloy hinge) 등이 사용될 수 있다.
예를 들어 프로펠러 전개부(140)로서 테이프 스프링 힌지가 사용될 경우, 프로펠러부(120)가 접히게 됨에 따라 테이프 스프링 힌지가 탄성 변형되어 탄성 복원력이 발생하게 되며, 록킹유닛(130)은 프로펠러 전개부(140)가 탄성 복원되지 않도록 프로펠러부(120)를 고정시키게 된다. 록킹유닛(130)의 록킹이 해제되면 프로펠러 전개부(140)의 탄성 복원력에 의해 프로펠러부(120)가 펼쳐지게 되는 것이다.
복수의 프로펠러부(120)는 본 실시예와 같이 본체부(300)의 일면으로부터 순차적으로 적층되는 구성을 가질 수 있으며, 이러한 록킹유닛(130)은 복수의 프로펠러부(120) 중 최외곽에 위치한 것과 그 내측에 위치한 것 사이에 배치되어 이들 사이를 고정시킬 수 있다. 본 실시예의 경우 하나의 록킹유닛(130) 만으로도 프로펠러부(120) 전부의 위치를 고정시킬 수 있는 이점이 있다.
도 5는 프로펠러부(120)가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타내고 있다. 이에 따르면 록킹유닛(130)의 록킹 상태에서 복수의 프로펠러부(120)가 접힌 상태를 유지한다.
록킹유닛(130)의 록킹이 해제됨에 따라 프로펠러 전개부(140)의 탄성 복원력에 의해 프로펠러부(100)가 펼쳐진다. 이 때 최외곽의 프로펠러부(120)부터 순차적으로 전개되어 종국적으로 모든 프로펠러부(120)가 펼쳐지게 된다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도로서, 프로펠러부가 접힌 상태를 나타내고 있다.
본 실시예에 따르면, 복수의 프로펠러부(120) 중 일부는 본체부(110)의 일면으로부터 순차적으로 적층되고, 나머지는 본체부(110)의 타면으로부터 순차적으로 적층되는 구성을 갖는다. 도 6의 경우 4개의 프로펠러부(120) 중 2개는 본체부(110)의 일측에, 나머지 2개는 본체부(110)의 타측에 배치된다.
본 실시예에 따르면 본체부(100)의 일측과 타측에 각각 록킹 유닛(130)이 구비된다. 구체적으로 록킹 유닛(130) 중 하나는 본체부(110) 일측의 프로펠러부(120) 중 최외곽에 위치한 것과 그 내측에 위치한 것 사이에 배치되며, 록킹 유닛(140) 중 다른 하나는 본체부(110) 타측의 프로펠러부(120) 중 최외곽에 위치한 것과 그 내측에 위치한 것 사이에 배치된다.
도 7은 본 실시예의 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태에서 전환되는 과정을 나타내고 있다. 이에 따르면 본체부(110)의 양측에서 최외곽의 프로펠러부(120)부터 순차적으로 전개된다. 본체부(110) 양측의 최외곽 프로펠러부(120)가 동시에 1차 전개한 후, 그 내측에 위치한 프로펠러부(120)가 동시에 2차 전개하여 펼쳐진 상태로 전환된다. 본 실시예의 경우 본체부(110)의 양측에서 동시에 전개 과정이 진행되어 앞선 실시예(4차 전개)에 비해 신속한 전개가 가능한 이점이 있다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 사시도이고, 도 9는 도 8의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타내고 있다.
본 실시예의 경우 앞선 실시예의 본체부(110)와 달리 분할된 형태의 본체부(111,112)를 개시하고 있다. 제1본체부(111)와 제2본체부(112)는 서로 겹쳐진 상태에서 펼쳐진 상태로 전개 가능하게 구성되며, 이들은 본체 전개부(141)에 의해 연결된다.
이와 같이 본체부(111,112)를 분할된 형태로 구성함으로써, 본체부(111,112)를 구성하는 부품들을 분산 또는 다중 배치하는 것이 가능하다. 예를 들면 특정 부품을 제1본체부(111)에는 내장하고 제2본체부(112)에는 내장시키지 않는 것도 가능하고, 특정 부품을 제1 및 제2본체부(111,112)에 모두 내장시키는 것도 가능하다.
예를 들어 주제어모듈을 제1본체부(111)에, 보조제어모듈을 제2본체부(112)에 배치하여 주제어모듈의 고장시 보조제어모듈이 주제어모듈의 기능을 대체하도록 함으로써 내고장성을 향상시킬 수 있다. 또한 2개 이상의 카메라를 각 본체부(111,112)에 분산 배치하여 한 대의 무인 비행체로 스테레오 영상을 촬영하는 것도 가능하다.
프로펠러부(120:121,122)는 각 본체부(111,112)에 각각 프로렐러 전개부(142)에 의해 연결되며, 이들 또한 각 본체부(111,112)에 겹쳐진 상태에서 전개 가능하게 연결된다. 본 실시예의 경우 본체부(111,112)와 프로펠러부(121,122)가 앞선 실시예의 원통 형태와 달리 직육면체 박스 형태를 갖는 것을 예시하고 있다.
본 실시예의 경우 각 프로펠러부(121,122)가 각 본체부(111,112)의 양면에 겹쳐지게 배치되나, 이러한 구성뿐만 아니라 본체부(111,112)의 일면으로부터 순차적으로 적층되는 것도 가능하다.
본체 전개부(141)는 앞서 설명한 프로펠러 전개부(140)와 동일한 구성을 가지며, 이에 대한 설명은 앞선 설명에 갈음하기로 한다. 아울러 록킹 유닛(130)은 접힌 상태에서 서로 접촉하는 프로펠러부(121,122) 사이와, 본체부(111,112)와 그 양면의 프로펠러부(121,122)의 사이에 각각 배치될 수 있다.
도 9를 참조하면, 록킹유닛(130)의 록킹이 해제됨에 따라 본체 전개부(141)가 전개 동작하여 제1 및 제2본체부(111,112)가 1차 전개하며, 그 후 프로펠러 전개부(142)의 전개 동작에 의해 제1본체부(111) 양면의 프로펠러부(121)와 제2본체부(112) 양면의 프로펠러부(122)가 각각 2차 전개하여 펼쳐진 상태로 전환되게 된다.
도 10은 도 8의 프로펠러부 전개식 무인 비행체의 변형 실시예를 나타낸 사시도이다. 그리고 도 11은 도 10의 프로펠러부 전개식 무인 비행체가 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정을 나타내고 있다.
본 실시예의 경우 앞선 실시예의 분할 본체부 형태를 확장한 구조로서, 2개보다 많은 개수의 본체부가 연결된 형태를 예시하고 있다. 본 실시예의 경우 4개의 본체부, 즉, 제1 내지 제4본체부(111,112,113,114: 111-114)가 본체 전개부(141)에 의해 연결된 구조를 예시하고 있다. 다만 본체부의 개수는 이에 한정되지 않으며 다양한 개수로 변형 실시 가능하다 할 것이다.
즉, 본 실시예의 프로펠러부 전개식 무인 비행체는 서로 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 본체부(111-114)와, 복수의 본체부(111-114) 사이를 연결하며 각 본체부(111-114)를 겹쳐진 상태에서 펼쳐진 상태로 전개시키는 본체 전개부(141)와, 각 본체부(111-114)에 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 프로펠러부(121,122,123,124: 121-124)와, 본체부(111-114)와 프로펠러부(121-124) 사이를 연결하며 본체 전개부(141)의 전개 동작에 따라 각 본체부(111-114)로부터 프로펠러부(121-124)를 전개시키는 프로펠러 전개부(142)를 포함한다.
각 본체부(111-114)는 본체 전개부(141)를 통해 일렬로 연결되며, 프로펠러 전개부(142)는 본체 전개부(141)의 연결 방향과 다른 방향에서 프로펠러 전개부(142)를 통해 본체부(111-114)에 연결될 수 있다. 본 실시예와 같이 본체 전개부(141)와 프로펠러 전개부(142)는 본체부(111-114)의 서로 인접한 측면에 각각 연결될 수 있다.
록킹유닛(130)은 도 8 및 9에 도시된 실시예와 같이 접힌 상태에서 서로 접촉하는 프로펠러부 사이와, 본체부와 그 양면에 겹쳐진 프로펠러부의 사이에 각각 배치될 수 있다.
도 11을 참조하면, 록킹유닛(130)의 록킹이 해제됨에 따라 본체 전개부(141)가 전개 동작하여 제1 내지 제4본체부(111-114)가 1차 전개하며, 그 후 프로펠러 전개부(142)의 전개 동작에 의해 각 본체부(111-114)의 프로펠러부(121-124)가 2차 전개하여 펼쳐진 상태로 전환되게 된다.
본 실시예에 의하면, 본체부(110)를 구성하는 부품의 분산/다중 배치의 기능 뿐 아니라 본체부(110)의 개수 증가를 통해 프로펠러부(120)의 개수를 제약 없이 추가할 수 있으며, 이를 통해 부상력 및 기동력을 최대한 증가시킬 수 있는 이점이 있다.
이상에서 설명한 프로펠러부 전개식 무인 비행체는 위에서 설명된 실시예의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있다.

Claims (10)

  1. 본체부;
    상기 본체부에 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 프로펠러부;
    상기 프로펠러부가 상기 본체부 상에 겹쳐지게 배치된 상태를 유지하도록 상기 프로펠러부와 본체부 사이를 록킹시키는 록킹유닛; 및
    상기 본체부와 각 프로펠러부를 연결하며, 상기 록킹유닛의 록킹이 해제됨에 따라 상기 프로펠러부를 상기 본체부의 주변 위치로 전개시키는 프로펠러 전개부를 포함하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로펠러 전개부는 탄성 복원력에 의해 상기 프로펠러부를 전개시킬 수 있도록 탄성 변형 가능하며 플렉서블한 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로펠러 전개부는 테이프 스프링 힌지(tape spring hinge) 또는 형상기억합금 힌지(shape memory alloy hinge)로 구성되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로펠러 전개부는 상기 본체부의 측면의 둘레를 따라 복수의 개소에 설치되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 프로펠러부는 상기 본체부의 일면으로부터 순차적으로 적층되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 프로펠러부 중 일부는 상기 본체부의 일면으로부터 순차적으로 적층되고, 나머지는 상기 본체부의 타면으로부터 순차적으로 적층되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 록킹유닛은 수동으로 록킹이 해제되는 기계식 록킹장치 또는 상기 본체부로부터의 제어 신호가 인가됨에 따라 록킹이 해제되는 전자식 록킹장치의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 본체부는 본체 전개부에 의해 서로 겹쳐진 상태에서 전개 가능하게 연결되는 제1 및 제2본체부를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  9. 서로 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 본체부;
    상기 복수의 본체부 사이를 연결하며, 상기 본체부를 겹쳐진 상태에서 펼쳐진 상태로 전개시키는 본체 전개부;
    상기 각 본체부에 겹쳐지게 배치 가능한 복수의 프로펠러부; 및
    상기 본체부와 프로펠러부 사이를 연결하며, 상기 본체 전개부의 전개 동작에 따라 상기 각 본체부로부터 프로펠러부를 전개시키는 프로펠러 전개부를 포함하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 본체부는 상기 본체 전개부를 통해 일렬로 연결되며,
    상기 프로펠러 전개부는 상기 본체 전개부의 연결 방향과 다른 방향에서 상기 프로펠러 전개부를 통해 상기 본체부에 연결되는 것을 특징으로 하는 프로펠러부 전개식 무인 비행체.
PCT/KR2015/013412 2015-06-09 2015-12-09 프로펠러부 전개식 무인 비행체 Ceased WO2016199995A1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15895063.4A EP3321180B1 (en) 2015-06-09 2015-12-09 Unmanned aerial vehicle with unfoldable propeller units
US15/579,708 US10807698B2 (en) 2015-06-09 2015-12-09 Unfolding propeller unit type unmanned aerial vehicle
CN201580080788.4A CN107771150B (zh) 2015-06-09 2015-12-09 螺旋桨部展开式无人飞行器

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0081254 2015-06-09
KR20150081254 2015-06-09
KR1020150094614A KR101589263B1 (ko) 2015-06-09 2015-07-02 프로펠러부 전개식 무인 비행체
KR10-2015-0094614 2015-07-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016199995A1 true WO2016199995A1 (ko) 2016-12-15

Family

ID=55309918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2015/013412 Ceased WO2016199995A1 (ko) 2015-06-09 2015-12-09 프로펠러부 전개식 무인 비행체

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10807698B2 (ko)
EP (1) EP3321180B1 (ko)
KR (1) KR101589263B1 (ko)
CN (1) CN107771150B (ko)
WO (1) WO2016199995A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106240813A (zh) * 2016-08-15 2016-12-21 张琬彬 一种无人机旋翼防撞结构

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101753598B1 (ko) 2015-11-10 2017-07-06 한국과학기술원 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
WO2017143501A1 (en) * 2016-02-22 2017-08-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Foldable multi-rotor aerial vehicle
WO2017183551A1 (ja) * 2016-04-19 2017-10-26 株式会社プロドローン 無人航空機
US20170313400A1 (en) * 2016-04-27 2017-11-02 Atlas Dynamic Limited Collapsible unmanned aerial vehicle (uav)
CN106081057B (zh) * 2016-06-21 2018-05-25 广州市红鹏直升机遥感科技有限公司 一种稳定的多轴无人机
CN107521658B (zh) * 2016-06-22 2021-09-14 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机机臂固定座
KR102548228B1 (ko) 2016-08-09 2023-06-28 삼성전자주식회사 카메라를 구비한 무인 비행체
US10752334B2 (en) * 2016-09-30 2020-08-25 Edward Chow Collapsible and rapidly-deployable unmanned aerial vehicle
US10800521B1 (en) * 2016-11-28 2020-10-13 Amazon Technologies, Inc. Configurable aerial vehicles
WO2018119620A1 (zh) * 2016-12-27 2018-07-05 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人机
KR101896175B1 (ko) 2017-02-24 2018-09-07 하상균 프로펠러 장치
CN206926817U (zh) * 2017-05-22 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
US10696372B2 (en) * 2017-09-29 2020-06-30 Intel Corporation Transformable unmanned vehicles and related methods
CN107839870B (zh) * 2017-11-30 2024-04-26 歌尔股份有限公司 螺旋桨连接结构
CN109131856A (zh) * 2018-07-20 2019-01-04 南京航空航天大学 可变形旋翼消防救援无人机
KR102136950B1 (ko) 2019-03-19 2020-07-24 하상균 유체 분사용 무인비행체의 프로펠러 가속장치
US11702202B1 (en) 2019-05-03 2023-07-18 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Systems, methods and apparatus for multi-arm expansion
LT2019073A (lt) * 2019-09-18 2021-03-25 Uab "Sg Consulting Baltics & By" Sulankstomas dronas
WO2021230957A1 (en) * 2020-05-14 2021-11-18 Massachusetts Institute Of Technology Aerial vehicle with tape spring arms
CN113110585B (zh) * 2021-04-28 2022-12-13 一飞(海南)科技有限公司 一种编队舞步状态切换飞行的方法、系统、无人机及应用
JP7115800B1 (ja) * 2022-05-16 2022-08-09 アラセ・アイザワ・アエロスパシアル合同会社 無人航空機
KR102732371B1 (ko) * 2023-12-29 2024-11-21 박유빈 안정적인 착지와 충격 완충 기능을 가진 드론
US20250282505A1 (en) * 2024-03-11 2025-09-11 Ideaforge Technology Limited Landing gears for aerial vehicle to minimise aerodynamic drag during flight

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101456035B1 (ko) * 2014-09-06 2014-11-04 최종필 멀티로터형 무인비행기의 로터암장치
KR101461059B1 (ko) * 2014-08-13 2014-11-13 조금배 폴딩형 수직 이착륙 비행체
KR20140134587A (ko) * 2013-08-16 2014-11-24 주식회사 두레텍 연결형 회전익 추진체, 이를 이용한 퍼즐조립형 비행 시스템 및 그 운영방법
CN203958613U (zh) * 2014-06-10 2014-11-26 南京航空航天大学 涵道共轴多旋翼飞行器
KR101468997B1 (ko) * 2013-08-27 2014-12-04 한국항공우주연구원 테잎 스프링 힌지와 코일 스프링 힌지를 이용한 인공위성용 전개장치

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014212479A (ja) * 2013-04-19 2014-11-13 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
CN104085530B (zh) 2014-06-10 2016-07-13 南京航空航天大学 涵道共轴多旋翼飞行器
CN104443376A (zh) 2014-12-15 2015-03-25 中国航空工业经济技术研究院 一种旋翼可折叠的物流无人机构型
US9738380B2 (en) * 2015-03-16 2017-08-22 XCraft Enterprises, LLC Unmanned aerial vehicle with detachable computing device
WO2017183551A1 (ja) * 2016-04-19 2017-10-26 株式会社プロドローン 無人航空機
US10549850B1 (en) * 2016-05-08 2020-02-04 Redd, Llc Portable multithruster unmanned aircraft
US10752334B2 (en) * 2016-09-30 2020-08-25 Edward Chow Collapsible and rapidly-deployable unmanned aerial vehicle
US10479499B2 (en) * 2016-11-30 2019-11-19 The Boeing Company Self-contained aerial cargo vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140134587A (ko) * 2013-08-16 2014-11-24 주식회사 두레텍 연결형 회전익 추진체, 이를 이용한 퍼즐조립형 비행 시스템 및 그 운영방법
KR101468997B1 (ko) * 2013-08-27 2014-12-04 한국항공우주연구원 테잎 스프링 힌지와 코일 스프링 힌지를 이용한 인공위성용 전개장치
CN203958613U (zh) * 2014-06-10 2014-11-26 南京航空航天大学 涵道共轴多旋翼飞行器
KR101461059B1 (ko) * 2014-08-13 2014-11-13 조금배 폴딩형 수직 이착륙 비행체
KR101456035B1 (ko) * 2014-09-06 2014-11-04 최종필 멀티로터형 무인비행기의 로터암장치

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3321180A4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106240813A (zh) * 2016-08-15 2016-12-21 张琬彬 一种无人机旋翼防撞结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN107771150A (zh) 2018-03-06
KR101589263B1 (ko) 2016-01-28
EP3321180B1 (en) 2020-07-08
US10807698B2 (en) 2020-10-20
EP3321180A1 (en) 2018-05-16
EP3321180A4 (en) 2018-12-19
CN107771150B (zh) 2021-01-22
US20180178896A1 (en) 2018-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016199995A1 (ko) 프로펠러부 전개식 무인 비행체
WO2016056711A1 (ko) 무인 비행체
CN105235891B (zh) 一种可折叠的无人机
US10730619B2 (en) Arm and unmanned aerial vehicle
CN114644140B (zh) 卫星设备、卫星组件及从发射载具部署卫星的方法
KR101916151B1 (ko) 무인 비행 장치
CN113911326B (zh) 无人飞行器
CN104443431B (zh) 三角形卫星构型
EP3345831B1 (en) Drone capable of varying propeller arrangement shape
Burri et al. Design and control of a spherical omnidirectional blimp
US10106214B2 (en) Puffer: pop-up flat folding explorer robot
CN110062541B (zh) 用于无人驾驶载具的控制箱和系统模块电路板
EP3369658A1 (en) Unmanned aerial vehicle
KR101804531B1 (ko) 다층 구조의 회전날개 유닛을 가지는 멀티콥터
WO2017078381A1 (ko) 자가발전기능을 갖는 드론
WO2018196298A1 (zh) 机臂、动力组件及无人机
CN218703993U (zh) 一种可折叠收纳并发射的微型无人机
WO2016068383A1 (ko) 무인 비행체
KR102379869B1 (ko) 무인 비행체를 이용한 운송 시스템
WO2022164246A1 (ko) 배터리를 포함하는 전자 장치
US12378008B2 (en) Solar array spring elements for stacking spacecraft
CN116783119A (zh) 电池组及电池
CN220549221U (zh) 无人机及其机翼
WO2022220345A1 (ko) 암의 개수 및 길이가 변경 가능한 조립식 드론
WO2022034975A1 (ko) 드론의 충전 접속 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15895063

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15579708

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015895063

Country of ref document: EP