WO2017009940A1 - 発進制御装置及び発進制御方法 - Google Patents

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WO2017009940A1
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start request
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preceding vehicle
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PCT/JP2015/070098
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菅野　健
高江　康彦
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Nissan Motor Co Ltd
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Nissan Motor Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to a start control device and a method for starting the own vehicle following a preceding vehicle stopped in front of the own vehicle.
  • Patent Document 1 is disclosed as a follow-up running control device that sets a preceding vehicle followed by the host vehicle and performs follow-up running control.
  • the follow-up running control is started when the start of the preceding vehicle is detected while the start request from the driver is stored while the vehicle is waiting on a signal or stopped on a congested road.
  • the stored start request is deleted.
  • the conventional follow-up travel control device described above does not take into account the number of times the driver has requested to start while the vehicle is stopped. Therefore, when the preceding vehicle does not start easily, the driver needs to make a number of start requests in order to resume following the preceding vehicle, which causes the driver to feel uncomfortable. .
  • the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and a start control device that can prevent the driver from feeling uncomfortable by considering the history of the driver's start request, and its It aims to provide a method.
  • a start control device and method detects a preceding vehicle that stops in front of the host vehicle, and detects a difference between the detected preceding vehicle and the host vehicle.
  • the distance between the vehicles and the relative speed are acquired, and a start request input from the driver of the host vehicle is detected.
  • the number of times the start request is detected after the host vehicle stops is detected, and the start permission period is set according to the detected number of start requests.
  • the host vehicle follows the preceding vehicle. And allowed to start. Further, when the standby period is longer than the start permission period, the start is suppressed.
  • the start permission period is set in consideration of the number of start requests, it is possible to reflect the driver's intention to start, and to prevent the driver from feeling uncomfortable.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the tracking control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of the switches in the tracking control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of display by the tracking control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of a start control process performed by the start control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a method of setting a start permission period by the start control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of setting a start permission period by the start control device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a method of setting a start permission period by the start control device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a follow-up control system including a start control device according to the present embodiment.
  • the follow-up control system 100 includes a start switch 1, a cancel switch 2, an inter-vehicle setting switch 3, an inter-vehicle distance / relative speed sensor 4, an own vehicle speed sensor 5, an accelerator.
  • a pedal sensor 6 and a brake pedal sensor 8 are provided.
  • the follow-up control system 100 includes a follow-up control controller 10, a display device 11, a speaker 12, an engine control controller 13, a brake control controller 14, and an electric parking brake controller 15.
  • the follow-up control controller 10 includes a start control device 30.
  • the follow-up control system 100 has a low-speed follow-up function and is mounted on a vehicle.
  • the inter-vehicle distance control is performed so that the value becomes a value and the vehicle follows the preceding vehicle.
  • a preset vehicle speed (set vehicle speed) is set as the upper limit.
  • vehicle speed control is performed and the vehicle travels at a constant speed at the set vehicle speed.
  • the inter-vehicle distance control is performed as follows. When the preceding vehicle is not detected, the inter-vehicle distance control is canceled. When the preceding vehicle stops, the electric parking brake is operated after stopping the host vehicle, and stop holding control is performed.When the preceding vehicle starts, if the predetermined automatic starting operation member is operated, the automatic starting control is performed. Do.
  • the preceding vehicle following control is not limited to the control described above.
  • the preceding vehicle following control is performed at least from the vehicle speed 0, and when the preceding vehicle stops, the own vehicle is stopped and then stop holding control is performed.
  • a predetermined automatic start operation member is operated. As long as it performs automatic start control.
  • the start switch 1 is an automatic start operation member that is operated to start the automatic start control when the preceding vehicle starts in the stop holding state.
  • the operation is a start request by the driver.
  • the start switch 1 based on the output signal of the start switch 1, the presence or absence of a start request, the number of start requests, and the time from the previous start request are detected, and the start permission period is set.
  • the start switch 1 is installed on the center pad portion 19a of the steering wheel 19 as shown in FIG.
  • the cancel switch 2 is an operation member for releasing the automatic start control and the preceding vehicle follow-up control, and is installed on the center pad portion 19a of the steering wheel 19 as shown in FIG.
  • the inter-vehicle distance setting switch 3 is an operation member for setting the target inter-vehicle distance (inter-vehicle time or inter-vehicle distance) with the preceding vehicle, and the target inter-vehicle distance is switched in the order of long, medium, and short each time it is operated.
  • the inter-vehicle distance setting switch 3 is also installed in the center pad portion 19a of the steering wheel 19 as shown in FIG.
  • the inter-vehicle distance / relative speed sensor 4 measures the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and calculates a relative speed by differentiating the measured value.
  • Various sensors such as a laser radar and a millimeter wave radar can be used for the inter-vehicle distance / relative speed sensor 4.
  • the own vehicle speed sensor 5 measures the traveling speed of the own vehicle from the wheel speed.
  • the accelerator pedal sensor 6 outputs a signal corresponding to the depression amount (operation amount) of the accelerator pedal 7. Similar to the start switch 1 described above, the accelerator pedal 7 is an automatic start operation member that is operated to start automatic start control when the preceding vehicle starts in the stop-hold state. When the accelerator pedal 7 is operated during the stop holding control, the operation is a start request by the driver. In this embodiment, based on the output signal of the accelerator pedal sensor 6, the presence / absence of a start request, the number of start requests, and the time from the previous start request are detected, and the start permission period is set.
  • the brake pedal sensor 8 detects the depression of the brake pedal 9. When the depression of the brake pedal 9 is detected, the automatic start control and the preceding vehicle follow-up control are canceled.
  • the display device 11 is installed on the instrument panel, and displays the state of the automatic start control and the preceding vehicle follow-up control, the state of the following distance setting, and the like as shown in FIG.
  • FIG. 3A shows an example of display during stop holding.
  • Reference numeral 20 in FIG. 3 (a) indicates an inter-vehicle distance setting state. One bar indicates “short”, two bars indicate “medium”, and three bars indicate “long”.
  • Reference numeral 21 denotes a vehicle mark.
  • Reference numeral 22 denotes a control state display window for displaying a message indicating a stop holding state and a preceding vehicle following control state.
  • FIG. 3B is a display example during start control.
  • Reference numeral 23 denotes a preceding vehicle mark displayed during automatic start control and preceding vehicle following control.
  • FIG. 3C is a display example during the preceding vehicle follow-up control
  • FIG. 3D is a display example immediately after the preceding vehicle is lost.
  • Speaker 12 outputs sound representing various control states and outputs an alarm as necessary. For example, when starting the stop holding control, the voice guidance is given: “Stop is being held”, “Starting” when starting control is started, and “Last car has been lost” when the preceding car is lost. When the driver operates any one of the start switch 1, the cancel switch 2, and the inter-vehicle distance setting switch 3, a beep sound for confirming the operation is generated.
  • the engine controller 13 controls the engine output in accordance with the acceleration command from the follow-up controller 10
  • the brake controller 14 controls the deceleration force of the engine brake and hydraulic brake in accordance with the deceleration command from the follow-up controller 10.
  • the electric parking brake controller 15 operates the electric parking brake in accordance with the stop holding command from the tracking control controller 10.
  • the tracking control controller 10 includes a CPU 10a, a memory 10b, and the like, and based on operation signals from the switches 1 to 3 and detection signals from the various sensors 4 to 6 and 8, stop and hold control, automatic start control, preceding vehicle tracking control, Perform display control.
  • the follow-up control controller 10 controls the display device 11, the speaker 12, the engine control controller 13, the brake control controller 14, and the electric parking brake controller 15.
  • the memory 10b stores an operation record of the start switch 1 and the accelerator pedal 7, which are automatic start operation members, the number of start requests, an acceleration command value as a result of various control calculations, a duration of the acceleration command, and the like.
  • the follow-up control controller 10 includes a start control device 30.
  • the start control device 30 performs control to start the host vehicle following a preceding vehicle that stops in front of the host vehicle, and includes a preceding vehicle detection unit 32, a preceding vehicle information acquisition unit 34, and a start request detection unit 35.
  • the preceding vehicle detection unit 32 detects a preceding vehicle that is traveling ahead of the own vehicle or a preceding vehicle that is stopped ahead of the own vehicle by executing preceding vehicle follow-up control installed in the own vehicle.
  • the preceding vehicle information acquisition unit 34 acquires information about the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection unit 32 as preceding vehicle information. Specifically, the preceding vehicle information acquisition unit 34 acquires the inter-vehicle distance and relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle from the inter-vehicle distance / relative speed sensor 4 and stores them in the memory 10b.
  • the start request detector 35 detects a start request input from the driver of the host vehicle during stop control of the host vehicle. Specifically, when the start switch 1 which is an automatic start operation member is operated, the start request detection unit 35 determines whether there is a start request, the number of start requests, the previous start request based on the output signal of the start switch 1. Detect time from Similarly, when the accelerator pedal 7, which is an automatic start operation member, is operated, the start request detection unit 35 determines whether there is a start request, the number of start requests, the previous start, based on the output signal from the accelerator pedal sensor 6. Detect time since request. In addition, the start request detection unit 35 outputs a start request detection signal when a start request is acquired.
  • the start request number detection unit 36 detects the number of times a start request is detected after the host vehicle stops. Specifically, the start request number detection unit 36 detects the number of times by accessing the memory 10b and acquiring the start request detected from when the host vehicle stops until now.
  • the start request detection unit 35 outputs a start request detection signal when a start request is acquired, and a start permission period setting unit 38 described later starts to suppress the start of the host vehicle when the start permission period has elapsed. Output suppression signal. Therefore, the start request number detection unit 36 determines that the start request is the first when the start suppression signal is not output and only the start request detection signal is output. On the other hand, when both the start request detection signal and the start suppression signal are output, it is determined that the start request is for the second time or later.
  • the start permission period setting unit 38 sets a start permission period from when a start request is input until the start of the host vehicle is suppressed according to the number of start requests detected by the start request number detecting unit 36. In the present embodiment, the start permission period is changed when the start request is the first time and when the start request is the second time or later.
  • the start permission period setting unit 38 outputs a start suppression signal that suppresses the start of the host vehicle when the start permission period elapses, and stops the start suppression signal when the next start request is input.
  • the start permission unit 40 is a length of a waiting period that is a period from when a start request is detected until at least one of the inter-vehicle distance and the relative speed acquired by the preceding vehicle information acquisition unit 34 satisfies a predetermined start condition. Is calculated. And when this waiting period is shorter than the length of the start permission period which is a preset period, the own vehicle is permitted to start following the preceding vehicle, and the waiting period is longer than the start permission period. In some cases, the start is suppressed. Further, the start permission unit 40 has a start condition in which at least one of the inter-vehicle distance and the relative speed acquired by the preceding vehicle information acquisition unit 34 is set in advance within the start permission period set by the start permission period setting unit 38. When the above condition is satisfied, the host vehicle may be permitted to start following the preceding vehicle.
  • the start control device 30 includes a general-purpose electronic circuit including a microcomputer, a microprocessor, and a CPU, and peripheral devices such as a memory. Then, by executing a specific program, the preceding vehicle detection unit 32, the preceding vehicle information acquisition unit 34, the start request detection unit 35, the start request number detection unit 36, the start permission period setting unit 38, and the start permission unit 40 described above. Works as.
  • the start request detection unit 35 determines in step S20 whether or not a start request serving as a start trigger is input from the driver.
  • the start request is input by the driver operating the start switch 1 or the accelerator pedal 7 which is an automatic start operation member. And when the start request
  • the start request detection unit 35 acquires the input start request, outputs a start request detection signal, and proceeds to step S30. For example, as shown in FIG. 5, when the start switch 1 is operated at time t1, the start request detection unit 35 raises a start request detection signal from OFF to ON and outputs it. This start request detection signal is continuously output until the host vehicle starts.
  • step S30 the preceding vehicle detection unit 32 operates the inter-vehicle distance / relative speed sensor 4 to search for the presence of the preceding vehicle, and detects the preceding vehicle stopped in front of the host vehicle.
  • the laser radar is stopped while the vehicle is stopped, and is operated when confirming the presence of a preceding vehicle, in order to avoid irradiating the pedestrian with laser light. If no preceding vehicle has been detected, the process proceeds to step S40. If a preceding vehicle has been detected, the process proceeds to step S60.
  • step S40 the start request detector 35 determines whether or not the start request is input by operating the start switch 1.
  • a start request is input by operating the start switch 1
  • a warning that “the vehicle cannot start because there is no preceding vehicle” is given by the display device 11 and the speaker 12, and the control returns to step S10 to perform stop holding control. continue.
  • the start request is input by operating the accelerator pedal 7 instead of the start switch 1, the process proceeds to step S50.
  • step S50 the follow-up control controller 10 determines that the driver is willing to start even if there is no preceding vehicle, cancels the stop holding control, starts manually, and ends the start control processing according to the present embodiment. .
  • step S60 the preceding vehicle information acquisition unit 34 acquires the inter-vehicle distance and relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle as the preceding vehicle information from the inter-vehicle distance / relative speed sensor 4.
  • step S70 the start request number detection unit 36 detects the number of start requests.
  • the start request number detection unit 36 determines whether the start request is the first time or the second time or later by using a start suppression signal and a start request detection signal described later.
  • the start request detection signal is output, and the start suppression signal is not output while being OFF, so the start request at time t1 is the first time. judge. Further, since both the start request detection signal and the start suppression signal are output at the time t3, it is determined that the start request at the time t3 is the second time or later.
  • the start request detection signal continues to be output until the host vehicle starts after the first start request is input.
  • the start suppression signal is output when the start permission period has elapsed. Therefore, if both the start request detection signal and the start suppression signal are output when the start request is input, it can be determined that the start request is the second or subsequent start.
  • step S80 the start permission period setting unit 38 sets a start permission period according to the number of start requests detected in step S70.
  • the start permission period is a period from when the start request is input until the start of the host vehicle is suppressed.
  • the start permission period is changed when the start request is the first time and when the start request is the second time or later. For example, as shown in FIG. 5, when the start request is the first time, the start permission period (t1 to t2) is set to 3 seconds, and when the start request is the second time or later, the start permission period (t3 to t4). Etc.) is set to 3 + ⁇ seconds.
  • the start permission period is set to 3 + ⁇ seconds as in the second time.
  • the driver is more willing to start the vehicle when the start request is input after the first time than when the first start request is input. Set a longer permission period.
  • step S90 the start permission period setting unit 38 determines whether or not the start permission period set in step S80 has elapsed. Then, for example, when the start permission period has not elapsed as between the times t1 and t2 in FIG. 5, the process proceeds to step S100.
  • the start permission period setting unit 38 outputs a start suppression signal for suppressing the start of the host vehicle as a start prohibition flag, step S10. Return to and continue the stop holding control.
  • the output start suppression signal is stopped when the next start request is input at time t3 in FIG.
  • the host vehicle is prevented from starting following the preceding vehicle by outputting a start suppression signal, but the start of the host vehicle is suppressed by stopping the start request detection signal. May be.
  • the start request detection signal instead of outputting the start suppression signal at time t2 in FIG. 5, the start request detection signal may be stopped.
  • step S100 the start permission unit 40 determines whether the start condition is satisfied. Specifically, the start permission unit 40 determines whether or not at least one of the inter-vehicle distance and the relative speed acquired in step S60 satisfies a predetermined start condition. If the start condition is satisfied, the process proceeds to step S110. If the start condition is not satisfied, the process returns to step S90 to determine the elapse of the start permission period.
  • step S105 the start permission unit 40 calculates the length of a standby period that is a period from when a start request is detected until the start condition is satisfied. And when this waiting period is shorter than the length of the start permission period, it permits the own vehicle to start following the preceding vehicle and proceeds to step S110. On the other hand, when the waiting period is longer than the start permission period, the start is suppressed and the process returns to step S10.
  • step S110 the tracking control controller 10 executes preceding vehicle tracking control, starts the vehicle following the preceding vehicle, and ends the start control processing according to the present embodiment.
  • the start permission period is set according to the number of start requests, and when the waiting period is shorter than the start permission period, the host vehicle becomes the preceding vehicle. Permit to start following. Further, when the standby period is longer than the start permission period, the start is suppressed. Thereby, since the start permission period is set in consideration of the number of start requests, it is possible to reflect the driver's intention to request start and to prevent the driver from feeling uncomfortable.
  • the start control device 30 determines whether the start request is the first time or the second time or later, and sets the start permission period when the start request is the first time and after the second time. change. Therefore, since the start permission period can be set by specifically reflecting the driver's intention to request start, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.
  • the start control device 30 outputs a start request detection signal when a start request is detected, and outputs a start suppression signal when the start permission period elapses. Then, when only the start request detection signal is output, it is determined that the start request is the first time, and when both the start request detection signal and the start suppression signal are output, the start request is after the second time. Is determined. Thereby, since it is possible to specifically determine whether the start request is the first time or the second time or later, the start permission period can be set reflecting the driver's intention to start, The uncomfortable feeling given to the driver can be prevented.
  • the start permission period is changed when the start request is the first time and after the second time.
  • the start permission period is changed as the number of start requests increases. To do.
  • the start request detection unit 35 of the present embodiment detects the start request and stores it in the memory 10b. Then, the start request number detection unit 36 accesses the memory 10b, counts the number of start requests of the current start request, and detects the number of start requests. Then, the start permission period setting unit 38 changes the start permission period as the number of counted start requests increases.
  • the start permission period is set to 3 seconds
  • the start permission period is set to 3 + ⁇ seconds
  • the start permission period is set to 3 + ⁇ seconds.
  • the start permission period is gradually extended as the number of start requests increases.
  • the start permission period may be set with, for example, 10 seconds as an upper limit.
  • the start permission period is set longer as the number of start requests increases. To do.
  • the start control device 30 counts the number of start requests, and changes the start permission period as the counted number of start requests increases. Thereby, since the start permission period can be set by specifically reflecting the driver's intention to request start, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.
  • the start request detection unit 35 of the present embodiment detects the start request and compares it with the previous start request stored in the memory 10b. The interval between the previous start request and the current start request is detected.
  • the start permission period setting unit 38 changes the start permission period according to the interval at which the start request is input.
  • the start permission period is set short, and the start permission period is set longer as the start request interval becomes smaller.
  • the interval between the start requests is small, that is, when the start requests are frequently input, it is considered that the driver has a strong intention to start the vehicle.
  • the start permission period is set longer as it gets smaller.
  • the start control device 30 detects an interval at which the driver of the host vehicle inputs the start request, and changes the start permission period according to the interval at which the start request is input. To do. Thereby, since the start permission period can be set by specifically reflecting the driver's intention to request start, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.

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Abstract

本発明の発進制御装置は、自車両の前方に停車している先行車を検出し、先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、自車両の運転者から入力された発進要求を検出して、自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出する。そして、発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定し、発進要求が検出されてから車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可し、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。

Description

発進制御装置及び発進制御方法
　本発明は、自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置及びその方法に関する。
　従来では、自車両が追従する先行車を設定して追従走行制御を行う追従走行制御装置として、特許文献１が開示されている。この特許文献１に開示された追従走行制御装置では、信号待ちや渋滞道路での停車中において、運転者による発進要求が記憶されている時に、先行車の発進を検知すると、追従走行制御を開始していた。一方、発進要求が記憶されてから所定時間内に先行車の発進が検知されない場合には、記憶した発進要求を消去していた。
特許第４２３０３８５号公報
　しかしながら、上述した従来の追従走行制御装置では、停車中に運転者が発進要求を行った回数を考慮していなかった。そのため、先行車がなかなか発進しない場合には、先行車への追従を再開するために運転者は何度も発進要求を行う必要があり、運転者に違和感を与えてしまうという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者が発進要求を行った履歴を考慮することにより、運転者に与える違和感を防止することのできる発進制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る発進制御装置及びその方法は、自車両の前方に停車している先行車を検出し、検出された先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、自車両の運転者から入力された発進要求を検出する。そして、
自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出し、検出された発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定する。この後、発進要求が検出されてから車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの待機期間が、発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可する。また、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。
　本発明によれば、発進要求の回数を考慮して発進許可期間を設定するので、運転者の発進を要求する意思を反映させることができ、運転者に与える違和感を防止することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムのスイッチの配置を示す図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムによる表示の一例を示す図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る発進制御装置による発進制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。 図７は、本発明の第３実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。
　以下、本発明を適用した第１～第３実施形態について図面を参照して説明する。尚、各実施形態を通じて、同一の構成要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
［第１実施形態］
　［追従制御システムの構成］
　図１は、本実施形態に係る発進制御装置を備えた追従制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る追従制御システム１００は、発進スイッチ１と、キャンセルスイッチ２と、車間設定スイッチ３と、車間距離・相対速度センサ４と、自車速センサ５と、アクセルペダルセンサ６と、ブレーキペダルセンサ８とを備えている。また、追従制御システム１００は、追従制御コントローラ１０と、表示装置１１と、スピーカ１２と、エンジン制御コントローラ１３と、ブレーキ制御コントローラ１４と、電動パーキングブレーキコントローラ１５とを備えている。追従制御コントローラ１０は、発進制御装置３０を備えている。
　追従制御システム１００は、低速追従機能を備え、車両に搭載されている。本実施形態では、自車速が例えば４０～１００ｋｍ／ｈの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときには、先行車までの車間時間（＝車間距離／相対速度）が予め設定された値となるように車間制御を行って先行車に追従走行する。このとき、予め設定した車速（設定車速）を上限とする。一方、自車線上に先行車が検出されていないときには、車速制御を行って設定車速で定速走行する。
　また、低速追従機能では、自車速が例えば０～４０ｋｍ／ｈの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときには、４０ｋｍ／ｈを上限として車間距離が自車速に応じた車間距離となるように車間距離制御を行う。そして、先行車が検出されていない状態になると、車間距離制御を解除する。また、先行車が停車したときには自車両を停車させた後に電動パーキングブレーキを作動させて停止保持制御を行い、先行車が発進したときには所定の自動発進操作部材が操作されると、自動発進制御を行う。
　ただし、先行車追従制御については、上述した制御に限定されるものではない。先行車追従制御は、少なくとも車速０から制御を行うとともに、先行車が停車したときには自車両を停車させた後に停止保持制御を行い、先行車が発進したときには所定の自動発進操作部材が操作されると自動発進制御を行うものであればよい。
　発進スイッチ１は、停止保持状態において先行車が発進したときに自動発進制御を開始させるために操作される自動発進操作部材である。発進スイッチ１が停止保持制御中に操作されると、その操作は運転者による発進要求となる。本実施形態では、発進スイッチ１の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間が検出され、発進許可期間が設定される。この発進スイッチ１は、図２に示すように、ステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。
　キャンセルスイッチ２は、自動発進制御および先行車追従制御を解除するための操作部材であり、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。車間設定スイッチ３は、先行車との目標車間（車間時間または車間距離）を設定するための操作部材であり、操作する毎に目標車間が長、中、短の順に切り換わる。この車間設定スイッチ３も、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。
　車間距離・相対速度センサ４は、自車両と先行車との間の車間距離を計測し、この計測値を微分して相対速度を演算する。車間距離・相対速度センサ４にはレーザーレーダーやミリ波レーダーなどの種々のセンサを用いることができる。自車速センサ５は車輪速から自車両の走行速度を計測する。
　アクセルペダルセンサ６は、アクセルペダル７の踏み込み量（操作量）に応じた信号を出力する。アクセルペダル７は、上述した発進スイッチ１と同様に、停止保持状態において先行車が発進したときに自動発進制御を開始させるために操作される自動発進操作部材である。アクセルペダル７が停止保持制御中に操作されると、その操作は運転者による発進要求となる。本実施形態では、アクセルペダルセンサ６の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間が検出され、発進許可期間が設定される。
　ブレーキペダルセンサ８は、ブレーキペダル９の踏み込みを検出する。ブレーキペダル９の踏み込みが検出された場合には自動発進制御および先行車追従制御が解除される。
　表示装置１１は、インストルメントパネルに設置され、図３に示すように自動発進制御および先行車追従制御の状態、車間設定の状態などを表示する。図３(ａ)は、停止保持中の表示例である。図３（ａ）の符号２０は車間設定状態を示し、棒１本は“短”、棒２本は“中”、棒３本は“長”を示す。符号２１は自車マークである。符号２２は制御状態表示窓であり、停止保持状態や先行車追従制御状態を示すメッセージを表示する。図３(ｂ)は、発進制御中の表示例である。符号２３は自動発進制御中および先行車追従制御中に表示する先行車マークである。図３(ｃ)は、先行車追従制御中の表示例であり、図３(ｄ)は先行車をロストした直後の表示例である。
　スピーカ１２は、各種の制御状態を表す音声を出力するとともに、必要に応じて警報を出力する。例えば、停止保持制御を開始するときには「停止保持中です」、発進制御を開始するときには「発進します」、先行車を見失ったときには「先行車をロストしました」とそれぞれ音声案内する。また、運転者が発進スイッチ１、キャンセルスイッチ２、車間設定スイッチ３のいずれかを操作すると、操作確認のビープ音を鳴らす。
　エンジン制御コントローラ１３は、追従制御コントローラ１０からの加速指令に従ってエンジン出力を制御し、ブレーキ制御コントローラ１４は追従制御コントローラ１０からの減速指令にしたがってエンジンブレーキや油圧ブレーキの減速力を制御する。電動パーキングブレーキコントローラ１５は、追従制御コントローラ１０からの停止保持指令にしたがって電動パーキングブレーキを作動させる。
　追従制御コントローラ１０は、ＣＰＵ１０ａやメモリ１０ｂなどを備え、スイッチ１～３からの操作信号と各種センサ４～６、８からの検出信号に基づいて停止保持制御、自動発進制御、先行車追従制御、表示制御などを行う。また、追従制御コントローラ１０は、表示装置１１、スピーカ１２、エンジン制御コントローラ１３、ブレーキ制御コントローラ１４および電動パーキングブレーキコントローラ１５を制御する。メモリ１０ｂには、自動発進操作部材である発進スイッチ１とアクセルペダル７の操作記録や発進要求の回数、各種制御演算の結果である加速指令値や加速指令の継続期間などを記憶する。そして、追従制御コントローラ１０は、発進制御装置３０を備える。
　発進制御装置３０は、自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる制御を行い、先行車検出部３２と、先行車情報取得部３４と、発進要求検出部３５と、発進要求回数検出部３６と、発進許可期間設定部３８と、発進許可部４０とを備えている。
　先行車検出部３２は、自車両に装備された先行車追従制御を実行することによって、自車両の前方を走行している先行車や自車両の前方に停車している先行車を検出する。
　先行車情報取得部３４は、先行車検出部３２によって検出された先行車に関する情報を先行車情報として取得する。具体的に、先行車情報取得部３４は、車間距離・相対速度センサ４から先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得してメモリ１０ｂに記憶する。
　発進要求検出部３５は、自車両の停止制御中に、自車両の運転者から入力された発進要求を検出する。具体的に、発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１が操作されると、発進スイッチ１の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間を検出する。同様に、発進要求検出部３５は、自動発進操作部材であるアクセルペダル７が操作されると、アクセルペダルセンサ６からの出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間を検出する。また、発進要求検出部３５は、発進要求を取得したときに発進要求検出信号を出力する。
　発進要求回数検出部３６は、自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出する。具体的に、発進要求回数検出部３６は、メモリ１０ｂにアクセスして、自車両が停車してから現在までの間に検出された発進要求を取得することによって、その回数を検出する。
　また、発進要求検出部３５は、発進要求を取得したときに発進要求検出信号を出力し、後述する発進許可期間設定部３８は、発進許可期間が経過したときに自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力する。そこで、発進要求回数検出部３６は、発進抑制信号が出力されておらず、発進要求検出信号だけが出力されている場合には、発進要求が１回目であると判定する。一方、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されている場合には、発進要求が２回目以降であると判定する。
　発進許可期間設定部３８は、発進要求回数検出部３６で検出された発進要求の回数に応じて、発進要求が入力されてから自車両の発進を抑制するまでの発進許可期間を設定する。本実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。また、発進許可期間設定部３８は、発進許可期間が経過したときに自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力し、次の発進要求が入力されると発進抑制信号を停止する。
　発進許可部４０は、発進要求が検出されてから先行車情報取得部３４で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間の長さを算出する。そして、この待機期間が予め設定された期間である発進許可期間の長さよりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可し、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。また、発進許可部４０は、発進許可期間設定部３８で設定された発進許可期間内に、先行車情報取得部３４で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たした場合に、自車両が先行車に追従して発進することを許可してもよい。
　尚、発進制御装置３０は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した先行車検出部３２、先行車情報取得部３４、発進要求検出部３５、発進要求回数検出部３６、発進許可期間設定部３８、発進許可部４０として動作する。
　［発進制御処理の手順］
　次に、本実施形態に係る発進制御装置３０による発進制御処理の手順を図４のフローチャートを参照して説明する。図４では、停止保持制御状態からの動作を説明する。
　図４に示すように、ステップＳ１０において自車両が停止保持制御状態になると、ステップＳ２０において、発進要求検出部３５は、発進トリガとなる発進要求が運転者から入力されたか否かを判定する。発進要求は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７を運転者が操作することによって入力される。そして、発進要求が入力されていないときには、ステップＳ１０に戻って停止保持制御状態を維持する。一方、発進要求が入力されたときには、発進要求検出部３５は、入力された発進要求を取得し、発進要求検出信号を出力してステップＳ３０に進む。例えば、図５に示すように、時刻ｔ１において、発進スイッチ１が操作されると、発進要求検出部３５は発進要求検出信号をＯＦＦからＯＮに立ち上げて出力する。この発進要求検出信号は、自車両が発進するまで継続して出力される。
　ステップＳ３０において、先行車検出部３２は、車間距離・相対速度センサ４を作動させて先行車の存在を検索し、自車両の前方に停車している先行車を検出する。このとき、レーザーレーダーを用いる場合には、歩行者にレーザー光が照射されるのを避けるため、停車中はレーザーレーダーを停止しておき、先行車の存在を確認するときに作動させる。そして、先行車を検出できなかった場合にはステップＳ４０に進み、先行車を検出できた場合にはステップＳ６０に進む。
　ステップＳ４０において、発進要求検出部３５は、発進要求が発進スイッチ１の操作によって入力されたものであるか否かを判定する。ここで、発進要求が発進スイッチ１の操作によって入力された場合には、「先行車がいないため発進できません」という警告を、表示装置１１とスピーカ１２によって行い、ステップＳ１０へ戻って停止保持制御を継続する。一方、発進要求が発進スイッチ１ではなくアクセルペダル７の操作によって入力された場合にはステップＳ５０へ進む。
　ステップＳ５０において、追従制御コントローラ１０は、先行車がいなくても運転者に発進する意志があると判断して停止保持制御を解除し、マニュアル発進して本実施形態に係る発進制御処理を終了する。
　ステップＳ６０において、先行車情報取得部３４は、車間距離・相対速度センサ４から先行車情報として先行車と自車両との間の車間距離と相対速度を取得する。
　ステップＳ７０において、発進要求回数検出部３６は、発進要求の回数を検出する。本実施形態では、発進要求回数検出部３６は、後述する発進抑制信号と発進要求検出信号とを用いて、発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定する。
　例えば、図５に示すように、時刻ｔ１の時点では、発進要求検出信号だけが出力されており、発進抑制信号はＯＦＦのまま出力されていないので、時刻ｔ１の発進要求は１回目であると判定する。また、時刻ｔ３の時点では、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されているので、時刻ｔ３の発進要求は２回目以降であると判定する。
　図５に示すように、発進要求検出信号は、１回目の発進要求が入力されてから自車両が発進するまで継続して出力され続ける。また、発進抑制信号は発進許可期間が経過したときに出力される。したがって、発進要求が入力されたときに発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されていれば、２回目以降の発進要求であると判定することができる。
　ステップＳ８０において、発進許可期間設定部３８は、ステップＳ７０で検出された発進要求の回数に応じて、発進許可期間を設定する。発進許可期間は、発進要求が入力されてから自車両の発進を抑制するまでの期間である。本実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。例えば、図５に示すように、発進要求が１回目の場合には発進許可期間（ｔ１～ｔ２）を３秒に設定し、発進要求が２回目以降の場合には発進許可期間（ｔ３～ｔ４等）を３＋α秒に設定する。発進要求が３回目、４回目の場合でも２回目と同様に発進許可期間は３＋α秒に設定される。運転者は、１回目の発進要求を入力したときよりも２回目以降に発進要求を入力したときのほうが、自車両を発進させる意思が強いので、その意思を反映させて、２回目以降の発進許可期間を長く設定する。
　ステップＳ９０において、発進許可期間設定部３８は、ステップＳ８０で設定された発進許可期間が経過したか否かを判定する。そして、例えば、図５の時刻ｔ１～ｔ２間のように発進許可期間を経過していない場合には、ステップＳ１００に進む。
　一方、図５の時刻ｔ２を過ぎて発進許可期間を経過した場合には、発進許可期間設定部３８は、自車両の発進を抑制するための発進抑制信号を発進禁止フラグとして出力し、ステップＳ１０へ戻って停止保持制御を継続する。尚、出力された発進抑制信号は、図５の時刻ｔ３になって次の発進要求が入力されると停止される。
　また、本実施形態では、発進抑制信号を出力することで自車両が先行車に追従して発進することを抑制しているが、発進要求検出信号を停止することで自車両の発進を抑制してもよい。例えば、図５の時刻ｔ２において、発進抑制信号を出力するのではなく、発進要求検出信号を停止してもよい。
　ステップＳ１００において、発進許可部４０は、発進条件を満たしたか否かを判定する。具体的に、発進許可部４０は、ステップＳ６０で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たしたか否かを判定する。そして、発進条件を満たしている場合にはステップＳ１１０に進み、発進条件を満たしていない場合にはステップＳ９０に戻って発進許可期間の経過を判定する。
　ステップＳ１０５において、発進許可部４０は、発進要求が検出されてから発進条件を満たすまでの期間である待機期間の長さを算出する。そして、この待機期間が発進許可期間の長さよりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可してステップＳ１１０に進む。一方、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制してステップＳ１０に戻る。
　ステップＳ１１０において、追従制御コントローラ１０は、先行車追従制御を実行し、自車両を先行車に追従して発進させて、本実施形態に係る発進制御処理を終了する。
　［第１実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定し、待機期間が発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可する。また、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。これにより、発進要求の回数を考慮して発進許可期間を設定するので、運転者の発進を要求する意思を反映させることができ、運転者に与える違和感を防止することができる。
　さらに、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定し、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
　また、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求を検出したときに発進要求検出信号を出力し、発進許可期間が経過したときに発進抑制信号を出力する。そして、発進要求検出信号だけが出力されている場合に発進要求が１回目であると判定し、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されている場合に発進要求が２回目以降であると判定する。これにより、発進要求が１回目であるか２回目以降であるかを具体的に判定することができるので、運転者の発進を要求する意思を反映させて発進許可期間を設定することができ、運転者に与える違和感を防止することができる。
［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態に係る発進制御装置について図面を参照して説明する。尚、本実施形態に係る追従制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。第１実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更していたが、本実施形態では、発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。
　本実施形態の発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７が操作されると、発進要求を検出してメモリ１０ｂに記憶する。そして、発進要求回数検出部３６は、メモリ１０ｂにアクセスして、今回の発進要求が何回目の発進要求であるかをカウントして発進要求の回数を検出する。そして、発進許可期間設定部３８は、カウントされた発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。
　例えば、図６に示すように、発進要求が１回目のときには発進許可期間を３秒に設定し、発進要求が２回目のときには発進許可期間を３＋α秒に設定し、発進要求が３回目のときには発進許可期間を３＋β秒に設定する。この後も発進要求の回数が増えるのに応じて、発進許可期間を徐々に長くしていく。このとき、発進許可期間は、例えば１０秒を上限として設定するようにしてもよい。運転者は、発進要求を入力した回数が増えるにしたがって自車両を発進させる意思が強いと考えられるので、その意思を反映させて、発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を長く設定する。
　［第２実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求の回数をカウントし、カウントされた発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態に係る発進制御装置について図面を参照して説明する。尚、本実施形態に係る追従制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。本実施形態では、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更するようにしたことが、上述した実施形態と相違している。
　本実施形態の発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７が操作されると、発進要求を検出してメモリ１０ｂに記憶されている前回の発進要求と比較し、前回の発進要求と今回の発進要求との間の間隔を検出する。そして、発進許可期間設定部３８は、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更する。
　例えば、図７に示すように、発進要求の間隔が大きいときには発進許可期間を短く設定し、発進要求の間隔が小さくなるのにしたがって発進許可期間が長くなるように設定する。運転者は、発進要求の間隔が小さい場合、すなわち頻繁に発進要求を入力している場合には自車両を発進させる意思が強いと考えられるので、その意思を反映させて、発進要求の間隔が小さくなるのに応じて発進許可期間が長くなるように設定する。
　［第３実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、自車両の運転者が発進要求を入力した間隔を検出し、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
　なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
　１　発進スイッチ
　２　キャンセルスイッチ
　３　車間設定スイッチ
　４　車間距離・相対速度センサ
　５　自車速センサ
　６　アクセルペダルセンサ
　７　アクセルペダル
　８　ブレーキペダルセンサ
　９　ブレーキペダル
　１０　追従制御コントローラ
　１１　表示装置
　１２　スピーカ
　１３　エンジン制御コントローラ
　１４　ブレーキ制御コントローラ
　１５　電動パーキングブレーキコントローラ
　３０　発進制御装置
　３２　先行車検出部
　３４　先行車情報取得部
　３５　発進要求検出部
　３６　発進要求回数検出部
　３８　発進許可期間設定部
　４０　発進許可部
　１００　追従制御システム

Claims (6)

  1. 　自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置であって、
    　前記自車両の前方に停車している先行車を検出する先行車検出部と、
    　前記先行車検出部によって検出された前記先行車と前記自車両との間の車間距離及び相対速度を取得する先行車情報取得部と、
    　前記自車両の運転者から入力された発進要求を検出する発進要求検出部と、
    　前記発進要求が検出されてから前記先行車情報取得部で取得した前記車間距離及び前記相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、予め設定された期間である発進許可期間よりも短い場合に前記自車両が先行車に追従して発進することを許可し、前記待機期間が前記発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する発進許可部と、
    　前記自車両が停車した後の前記発進要求が検出された回数を検出する発進要求回数検出部と、
    　前記発進要求回数検出部で検出された前記発進要求の回数に応じて、前記発進許可期間を設定する発進許可期間設定部と
    を備えたことを特徴とする発進制御装置。
  2. 　前記発進要求回数検出部は、前記発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定し、
    　前記発進許可期間設定部は、前記発進要求が１回目のときと２回目以降のときで前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
  3. 　前記発進要求検出部は、前記発進要求を検出したときに発進要求検出信号を出力し、
    　前記発進許可期間設定部は、前記発進許可期間が経過したときに前記自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力し、
    　前記発進要求回数検出部は、前記発進要求検出信号だけが出力されている場合に前記発進要求が１回目であると判定し、前記発進要求検出信号と前記発進抑制信号の両方が出力されている場合に前記発進要求が２回目以降であると判定することを特徴とする請求項２に記載の発進制御装置。
  4. 　前記発進要求回数検出部は、前記発進要求の回数をカウントし、
    　前記発進許可期間設定部は、カウントされた前記発進要求の回数が増えるのに応じて前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
  5. 　前記発進要求検出部は、前記自車両の運転者が前記発進要求を入力した間隔を検出し、
    　前記発進許可期間設定部は、前記発進要求が入力された間隔に応じて前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
  6. 　自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置の発進制御方法であって、
    　前記発進制御装置は、
    　前記自車両の前方に停車している先行車を検出し、
    　検出された前記先行車と前記自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、
    　前記自車両の運転者から入力された発進要求を検出し、
    　前記発進要求が検出されてから前記車間距離及び前記相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、予め設定された期間である発進許可期間よりも短い場合に前記自車両が先行車に追従して発進することを許可し、前記待機期間が前記発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制し、
    　前記自車両が停車した後の前記発進要求が検出された回数を検出し、
    　検出された前記発進要求の回数に応じて、前記発進許可期間を設定する
    ことを特徴とする発進制御方法。
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