WO2017115411A1 - ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法 - Google Patents

ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2017115411A1
WO2017115411A1 PCT/JP2015/086498 JP2015086498W WO2017115411A1 WO 2017115411 A1 WO2017115411 A1 WO 2017115411A1 JP 2015086498 W JP2015086498 W JP 2015086498W WO 2017115411 A1 WO2017115411 A1 WO 2017115411A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor
steering
double
winding
steer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2015/086498
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
阿久津　悟
浅尾　淑人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to CN201580085387.8A priority Critical patent/CN108367774B/zh
Priority to EP15912077.3A priority patent/EP3398832B1/en
Priority to PCT/JP2015/086498 priority patent/WO2017115411A1/ja
Priority to JP2017558812A priority patent/JPWO2017115411A1/ja
Priority to US15/774,368 priority patent/US10913488B2/en
Publication of WO2017115411A1 publication Critical patent/WO2017115411A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
    • B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0403—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
    • H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault

Definitions

  • the present invention relates to a steer-by-wire type electric power steering apparatus and a control method thereof.
  • An object of the present invention is to solve the above-described problems and to obtain a steer-by-wire type electric power steering apparatus and a control method thereof that ensure safety without using a backup clutch.
  • the present invention relates to a steering input mechanism having a handle that is operated by a driver, a reaction force motor that applies a steering reaction force to the handle, a steering motor that outputs a steering force, and a mechanical input to the steering input mechanism.
  • a steering mechanism that steers the steered wheels by the steering force of the steering motor without being connected, and a drive control device that controls the driving of the steering motor and the reaction force motor.
  • At least one of the rudder motor and the reaction force motor is a steer-by-wire type of double-winding motor in which each winding is doubled, and each of the doubled windings is individually driven by two inverters. It is in an electric power steering device or the like.
  • the safety of the steer-by-wire type electric power steering device can be ensured without using a backup clutch.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a steer-by-wire electric power steering apparatus according to the present invention. It is a block diagram of a control system of a double inverter type three-phase double winding motor in the steer-by-wire type electric power steering device of the present invention. It is a functional block diagram of an example of the microcomputer of the drive control apparatus of FIG. It is a figure which shows an example of a hardware structure of the microcomputer of the drive control apparatus of FIG. FIG. 3 is an operation flowchart showing an example of a control operation when a double inverter type three-phase double winding motor of the microcomputer of the drive control device of FIG. 2 fails. It is a figure which shows the structural example of the motor and drive control apparatus of the electric power steering apparatus of a steer-by-wire system of this invention.
  • the safety of the apparatus can be ensured without using a backup clutch. There are few layout restrictions.
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a steer-by-wire type electric power steering apparatus of the present invention.
  • a steering shaft 5 is connected to a handle 4 operated by a driver.
  • a steering angle sensor 6 that detects the steering angle of the driver and two reaction force motors 7 a and 7 b that are provided together to apply a steering reaction force to the steering of the driver are attached to the steering shaft 5.
  • the steering input mechanism 2 is configured by the handle 4, the steering shaft 5, and the steering angle sensor 6.
  • Tie rods 10a and 10b connected to the rack shaft 11 are connected to the knuckle arms 9a and 9b of the front wheels 8a and 8b which are steered wheels.
  • the movement of the rack shaft 11 is transmitted to the front wheels 8a and 8b through the tie rods 10a and 10b and the knuckle arms 9a and 9b, whereby the front wheels 8a and 8b are steered.
  • Steering motors 12 a and 12 b are attached to the rack shaft 11.
  • the outputs of the two steered motors 12a and 12b provided side by side serve as power for moving the rack shaft 11.
  • the steering mechanism 3 is configured by the knuckle arms 9 a and 9 b, the tie rods 10 a and 10 b, and the rack shaft 11 around the rack shaft 11.
  • the steering input mechanism 2 and the steering mechanism 3 are not mechanically connected. Based on an input signal from the steering angle sensor 6 or the like, the drive control device 100 appropriately controls the steering motors 12a and 12b and the reaction force motors 7a and 7b, so that steering according to the operation of the driver is performed. A so-called steer-by-wire type electric power steering apparatus 1 is formed.
  • Each of the steered motor 12a, steered motor 12b, reaction force motor 7a, and reaction force motor 7b individually drives two sets of three-phase windings and two sets of three-phase windings. And a double inverter type three-phase double winding motor having two inverters.
  • the steered motor 12a, steered motor 12b, reaction force motor 7a, and reaction force motor 7b are configured not to completely lose their functions as a motor even when a failure occurs.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a control system of a double inverter type three-phase double winding motor in the steer-by-wire type electric power steering device of the present invention.
  • the drive control apparatus 100 includes a control unit 100a configured by, for example, a microcomputer 100aa.
  • the microcomputer 100aa of the drive control device 100 is A steering angle signal SA from the steering angle sensor 6; Input drive command IDC from outside, A feedback signal FB from a current detector 100c, which is provided in a three-phase double winding motor (7a, 7b, 12a, 12b) to detect a motor failure and detects a phase current and a drive current; For example, output drive commands ODC1 and ODC2 for driving and controlling the three-phase double winding motor (7a, 7b, 12a, 12b) Output to the drive circuit 210c.
  • the steering motor 12a, the steering motor 12b, the reaction force motor 7a, and the reaction force motor 7b each of which is a double inverter type three-phase double winding motor, A three-phase winding 19 of a first system and a three-phase winding 20 of a second system,
  • the first FET drive circuit 210ca and the first system inverter circuit 210a constitute one inverter
  • the second FET drive circuit 210cb and the second system inverter circuit 210b constitute another inverter.
  • Inverter circuits 210a and 210b include a parallel capacitor 203 and a switching circuit 204 that are common to each phase of each inverter circuit between a power supply side terminal connected to a battery 201 that is a power source via a common reactor 202 and the ground.
  • Two switching units 205 and a shunt resistor 206 connected in series are connected in series.
  • Each switching unit 205 includes a switching element 205a made of, for example, a MOS-FET, and a parasitic diode 205b is provided inside the FET.
  • a connection point between the switching units 205 connected in series is connected to each of the three-phase windings 19 and 20.
  • a current detector 100 c is provided on a connection line connected to the winding, and a feedback signal FB is output to the drive control device 100.
  • the current detector 100c may be provided for each phase, or one current detector 100c may be provided in common for the three phases on the connection line through which all phase currents of the three-phase windings flow.
  • the detection of the failure may be configured to use the output of the shunt resistor 206 which is a current detector for current feedback control of the motor without providing the dedicated current detector 100c.
  • the first FET drive circuit 210ca and the second FET drive circuit 210cb of the inverter drive circuit 210c are three-phase double winding motors (7a, 7b) according to output drive commands ODC1, ODC2 from the microcomputer 100aa of the drive control device 100. , 12a, 12b) outputs switching signals for ON / OFF control of the switching elements 205a of the switching units 205 of the inverter circuits 210a, 210b.
  • connection terminals U1, V1, and W1 of the first system three-phase winding 19 are connected to the first system inverter circuit 210a controlled by the microcomputer 100aa and the first FET drive circuit 210ca.
  • connection terminals U2, V2, and W2 of the second system three-phase winding 20 are connected to a second system inverter circuit 210b controlled by the microcomputer 100aa and the second FET drive circuit 210cb.
  • FIG. 3 shows a functional block diagram of an example of the microcomputer 100aa constituting the control unit 100a of the drive control device 100.
  • the microcomputer 100aa includes a failure detection unit 301, a drive command generation unit 302, and a storage unit M.
  • the microcomputer 100aa includes an interface I / F for inputting / outputting signals to / from the outside, a program for executing the functions indicated by the functional blocks shown in FIG. 3, and a memory M storing various data necessary for processing. And a CPU that executes a program stored in the memory M.
  • FIG. 5 shows an operation flowchart of an example of a control operation by the microcomputer 100aa at the time of failure of the double inverter type three-phase double winding motor, and the operation will be described below.
  • a case where a failure occurs in the second phase three-phase winding 20 of the steered motor 12a will be described as an example.
  • the failure detection unit 301 of the microcomputer 100aa detects a failure by comparing the value of the feedback signal FB from the current detector 100c with a preset normal region value. For example, when the value of the feedback signal FB from the second phase three-phase winding 20 of the second phase motor of the three-phase double winding motor exceeds or falls below the value in the normal region, the second phase three-phase winding 20 fails.
  • step S1 when a command “stop driving the faulty system of the motor if a failure occurs” is set by an external input drive command IDC (step S2), the drive command generation unit 302 sets the second FET drive. An output drive command ODC2 for stopping driving of the circuit 210cd is output. As a result, the drive current of the three-phase winding 20 of the second system becomes 0 (step S3). Therefore, the torque generated by the second system including the second FET drive circuit 210cb and the second system inverter circuit 210b of the steered motor 12a is 0, and the output torque of the entire motor is 2 minutes of the normal time. Although it becomes 1, the function can be continued without losing the function completely.
  • a drive command generation unit 302 when a command is set by an external input drive command IDC to “stop driving the fault system of the motor and perform compensation control when a failure occurs” (step S4), a drive command generation unit 302 outputs an output drive command ODC2 for stopping the driving of the second FET drive circuit 210cb, and the drive current of the three-phase winding 20 of the second system is set to zero.
  • the drive command generator 302 outputs the output drive command ODC1 so as to increase the drive current of the normal three-phase winding 19 of the first system to twice that of the normal time.
  • the torque generated by the first system is doubled (step S5).
  • step S6 when a command “compensation control is performed with a co-located motor” is set by an input drive command IDC from the outside (step S6), for example, a normal steered motor co-located with no failure occurring.
  • the drive command generator 302 In order to increase the output of 12b by an amount that compensates for the decreased output of the steering motor 12a in which a failure has occurred, the drive command generator 302 generates an inverter for the steering motor 12b in accordance with the drive current detected in the fault system.
  • the output drive command ODC1 and the output drive command ODC2 are output to the first FET drive circuit 210ca and the second FET drive circuit 210cb of the drive circuit 210c, respectively.
  • step S7 the drive currents of the first system three-phase winding 19 and the second system three-phase winding 20 in the steering motor 12b are increased to compensate for the decreased output of the steering motor 12a (step S7).
  • the output of the entire apparatus can be kept unchanged from the normal time.
  • the setting condition of the control mode at the time of failure has been determined according to the input drive command IDC from the outside.
  • the control at the time of failure stored in the storage unit M, ie, the memory M in advance. You may control according to a form.
  • the steer-by-wire type electric power steering device configured as described above can maintain its function even in the event of a motor failure.
  • a backup clutch that mechanically connects the input mechanism and the steering mechanism is not required, and it is small, lightweight, low cost, requires fewer assembly steps, and has fewer layout constraints.
  • reaction force motors of conventional single inverter type 3 phase single winding motor The reaction force motor of the double inverter type three-phase double winding motor according to the present invention is represented by 7a, 7b, 12 of the conventional single inverter type 3 phase single winding motor steering motor,
  • the double inverter type three-phase double-winding motor turning motor according to the present invention is represented by 12a, 12b,
  • the drive control device is indicated by 100.
  • FIG. (a) shows the structural example by one steering motor and one reaction force motor which consist of "double” steering motor 12a and “double” reaction force motor 7a.
  • (b) shows the structural example by one steering motor and two reaction force motors which consist of a “double” steering motor 12a and two “single” reaction force motors 7.
  • FIG. (c) is a configuration example of one steering motor and two reaction force motors, each of which includes a “double” steering motor 12a, a “single” reaction force motor 7 and a “double” reaction force motor 7a.
  • Show. (d) shows the structural example by one steering motor and two reaction force motors which consist of a "double” steering motor 12a and two “double” reaction force motors 7a and 7b.
  • (e) shows a configuration example of two steering motors and one reaction force motor, each including two “single” steering motors 12 and a “double” reaction force motor 7a.
  • (f) is composed of two steering motors and two reaction force motors including two “single” steering motors 12, a “double” reaction force motor 7 a and a “single” reaction force motor 7.
  • a configuration example is shown.
  • (g) shows a configuration example of two steering motors and two reaction force motors including two “single” steering motors 12 and two “double” reaction force motors 7a and 7b.
  • (h) is a configuration example of two steering motors and one reaction force motor comprising a “double” steering motor 12a, a “single” steering motor 12 and a “double” reaction force motor 7a. Show.
  • (i) is composed of two steering motors and two reaction force motors comprising a “double” steering motor 12a, a “single” steering motor 12 and two “single” reaction force motors 7.
  • a configuration example is shown.
  • (j) is composed of two steering motors 2 consisting of a "double” steering motor 12a, a “single” steering motor 12, a “double” reaction force motor 7a, and a “single” reaction force motor 7.
  • the structural example by one reaction force motor is shown.
  • (k) shows two steering motors and two reaction forces comprising a “double” steering motor 12a, a “single” steering motor 12 and two “double” reaction force motors 7a and 7b.
  • the structural example by a motor is shown.
  • (l) shows a configuration example of two turning motors and one reaction force motor, each including two “double” turning motors 12a and 12b and a “double” reaction force motor 7a.
  • (m) shows a configuration example of two steering motors and two reaction force motors, each including two “double” steering motors 12 a and 12 b and two “single” reaction force motors 7. .
  • (n) is composed of two “double” steering motors 12a and 12b, a “double” reaction force motor 7a, and a “single” reaction force motor 7, two steering motors and two reaction forces.
  • the structural example by a motor is shown.
  • (o) is composed of two “double” steering motors 12a, 12b and two “double” reaction force motors 7a, 7b in the above-described embodiment.
  • the structural example by a reaction force motor is shown.
  • step S6 of FIG. 5 under the control of the microcomputer 100aa, when the command “execution compensation control is performed with the side-by-side motor” is set as the input drive command IDC, for example, there is no side failure.
  • control may be performed so as to adjust the drive current of the steering motor 12 of the normal three-phase single winding motor of the conventional single inverter system. The same applies to the case of a reaction force motor.
  • a single microcomputer is used as the drive control device.
  • one microcomputer may be provided for each system, and the motor is not limited to the three-phase system.
  • the present invention can also be applied to an electric power steering apparatus provided with a multiphase motor.
  • the present invention is applicable to steer-by-wire electric power steering devices for various types of vehicles.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

バックアップクラッチを用いることなしに安全性を確保したステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置を得る。運転者が操作するハンドルを有する操舵入力機構と、前記ハンドルに操舵反力を付与する反力モータと、転舵力を出力する転舵モータと、前記操舵入力機構に機械的に接続されずに、前記転舵モータの転舵力により操向輪を転舵する転舵機構と、前記転舵モータおよび前記反力モータの駆動制御を行う駆動制御装置と、を備え、前記転舵モータおよび前記反力モータの少なくとも１つが、各巻線が二重化され、二重化された前記巻線のそれぞれを２つのインバータで個別に駆動するダブルインバータ方式のダブル巻線モータからなる。

Description

ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法
　この発明は、ステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法に関する。
　従来のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置においては、装置の故障時に、操舵入力機構のハンドルと、操向輪を転舵する転舵機構を、機械的に連結するためのバックアップクラッチが設けられていた(例えば、特許文献１参照)。
特開２００９－２９２８４号公報(図１等)
　上記特許文献１に示した、従来のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置においては、装置の故障時に、操舵入力機構のハンドルと、操向輪を転舵する転舵機構を、機械的に連結するためのバックアップクラッチが設けられている。このため、装置が大型化する等の課題があった。
　この発明は、上記の課題を解消し、バックアップクラッチを用いることなしに安全性を確保したステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法を得ることを目的としている。
　この発明は、運転者が操作するハンドルを有する操舵入力機構と、前記ハンドルに操舵反力を付与する反力モータと、転舵力を出力する転舵モータと、前記操舵入力機構に機械的に接続されずに、前記転舵モータの転舵力により操向輪を転舵する転舵機構と、前記転舵モータおよび前記反力モータの駆動制御を行う駆動制御装置と、を備え、前記転舵モータおよび前記反力モータの少なくとも１つが、各巻線が二重化され、二重化された前記巻線のそれぞれを２つのインバータで個別に駆動するダブルインバータ方式のダブル巻線モータからなる、ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置等にある。
　この発明によれば、バックアップクラッチを用いることなしにステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置の安全性を確保できる。
この発明のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置の全体の構成を示す図である。 この発明のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置におけるダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの制御系の構成図である。 図２の駆動制御装置のマイクロコンピュータの一例の機能ブロック図である。 図２の駆動制御装置のマイクロコンピュータのハードウェアの構成の一例を示す図である。 図２の駆動制御装置のマイクロコンピュータのダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの故障時の制御動作の一例を示す動作フローチャートである。 この発明のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置のモータと駆動制御装置の構成例を示す図である。
　この発明によるステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法においては、バックアップクラッチを用いることなしに装置の安全性を確保できるため、例えば、小型、軽量、低コストで組立工数が少なく、レイアウトの制約が少ない。
　以下、この発明によるステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法を実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各図において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、また重複する説明は省略する。
　実施の形態１．
　図１はこの発明のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置の全体の構成を示す図である。
　図１において、運転者が操作するハンドル４にはステアリングシャフト５が連結されている。ステアリングシャフト５には運転者の操舵角を検知する操舵角センサ６と、運転者の操舵に対し操舵反力を付与する併設された２つの反力モータ７ａ，７ｂが取り付けられている。これらのハンドル４、ステアリングシャフト５、操舵角センサ６、により操舵入力機構２を構成している。操向輪である前輪８ａ、８ｂのナックルアーム９ａ、９ｂにはラック軸１１に連結されたタイロッド１０ａ、１０ｂが接続されている。ラック軸１１の動きがタイロッド１０ａ、１０ｂと、ナックルアーム９ａ、９ｂを経て前輪８ａ、８ｂに伝わることにより、前輪８ａ、８ｂが操向される。ラック軸１１には転舵モータ１２ａ、１２ｂが取り付けられている。併設された２つの転舵モータ１２ａ、１２ｂの出力がラック軸１１を動かす動力となっている。これらのラック軸１１周辺の、ナックルアーム９ａ、９ｂ、タイロッド１０ａ、１０ｂ、ラック軸１１により転舵機構３を構成している。
　操舵入力機構２と転舵機構３は機械的には連結されていない。操舵角センサ６などからの入力信号に基づき、駆動制御装置１００が転舵モータ１２ａ、１２ｂ、反力モータ７ａ，７ｂを適切に制御することにより、運転者の操作に応じた転舵がなされる構成、いわゆるステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置１を形成している。
　転舵モータ１２ａ，転舵モータ１２ｂ，反力モータ７ａ，反力モータ７ｂはそれぞれ、各巻線が二重化された２組の３相巻線と、２組のそれぞれの３相巻線を個別に駆動する２つのインバータと、を有するダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる。これらの転舵モータ１２ａ，転舵モータ１２ｂ，反力モータ７ａ，反力モータ７ｂは、故障発生時にもモータとしての機能を完全には失わないように構成されている。
　次に、ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの制御系の構成について説明する。図２は、この発明のステア・バイ・ワイヤ方式電動パワーステアリング装置におけるダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの制御系の構成図である。
　駆動制御装置１００は、例えばマイクロコンピュータ１００ａａで構成される制御部１００ａを有する。駆動制御装置１００のマイクロコンピュータ１００ａａは、
操舵角センサ６からの操舵角信号ＳＡ、
外部からの入力駆動指令ＩＤＣ、
モータの故障を検出するために３相ダブル巻線モータ(７ａ，７ｂ，１２ａ，１２ｂ)に設けられ相電流および駆動電流を検出する電流検出器１００ｃからのフィードバック信号ＦＢ、
に従って、例えば３相ダブル巻線モータ(７ａ，７ｂ，１２ａ，１２ｂ)を駆動制御するための出力駆動指令ＯＤＣ１，ＯＤＣ２を３相ダブル巻線モータ(７ａ，７ｂ，１２ａ，１２ｂ)のそれぞれのインバータ駆動回路２１０ｃへ出力する。
　例えばそれぞれがダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータである、転舵モータ１２ａ，転舵モータ１２ｂ，反力モータ７ａ，反力モータ７ｂはそれぞれに図２に示すように、
二重化されたさ巻線の第１系統の３相巻線１９と第２系統の３相巻線２０、
２つのインバータ回路２１０ａ，２１０ｂ、そして
第１のＦＥＴ駆動回路２１０ｃａおよび第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂを含むインバータ駆動回路２１０ｃ
を備えている。
　そして第１のＦＥＴ駆動回路２１０ｃａと第１系統のインバータ回路２１０ａが１つのインバータを構成し、第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂと第２系統のインバータ回路２１０ｂが別の１つのインバータを構成する。
　インバータ回路２１０ａ，２１０ｂは、共通のリアクトル２０２を介して電源であるバッテリ２０１に接続された電源側端子とグランドとの間に、各インバータ回路の各相共通に、並列コンデンサ２０３、スイッチング回路２０４を構成する直列接続された２つのスイッチング部２０５、シャント抵抗２０６が直列に接続されている。各スイッチング部２０５は、例えばＭＯＳ－ＦＥＴからなるスイッチング素子２０５ａで構成され、ＦＥＴの内部には寄生ダイオード２０５ｂがある。直列接続されたスイッチング部２０５の間の接続点が、３相巻線１９，２０の各巻線にそれぞれ接続されている。また巻線電流から故障を検出するために、巻線に繋がる接続線には電流検出器１００ｃが設けられ、フィードバック信号ＦＢを駆動制御装置１００へ出力する。なお電流検出器１００ｃは各相にそれぞれ設けても、また、３相巻線の全ての相電流が流れる接続線に３相共通に１つの電流検出器１００ｃを設けてもよい。また、故障の検出は専用の電流検出器１００ｃを設けずに、モータの電流フィードバック制御用の電流検出器であるシャント抵抗２０６の出力を用いる構成としても良い。
　インバータ駆動回路２１０ｃの第１のＦＥＴ駆動回路２１０ｃａおよび第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂは、駆動制御装置１００のマイクロコンピュータ１００ａａからの出力駆動指令ＯＤＣ１，ＯＤＣ２に従って、３相ダブル巻線モータ(７ａ，７ｂ，１２ａ，１２ｂ)のインバータ回路２１０ａ，２１０ｂの各スイッチング部２０５の各スイッチング素子２０５ａをＯＮ，ＯＦＦ制御するためのスイッチング信号を出力する。
　第１系統の３相巻線１９の接続端子Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１は、マイクロコンピュータ１００ａａおよび第１のＦＥＴ駆動回路２１０ｃａにより制御される第１系統のインバータ回路２１０ａに接続されている。同様に、第２系統の３相巻線２０の接続端子Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２は、マイクロコンピュータ１００ａａおよび第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂにより制御される第２系統のインバータ回路２１０ｂに接続されている。
　図３は駆動制御装置１００の制御部１００ａを構成するマイクロコンピュータ１００ａａの一例の機能ブロック図を示す。マイクロコンピュータ１００ａａは故障検出部３０１、駆動指令生成部３０２および記憶部Ｍを備える。
　またマイクロコンピュータ１００ａａのハードウェアの構成の一例を図４に示す。マイクロコンピュータ１００ａａは、外部との信号の入出力を行うインタフェースＩ／Ｆと、図３に示された各機能ブロックで示された機能を実行するプログラム、処理に必要な各種データを格納したメモリＭと、メモリＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵとからなる。図３の記憶部ＭはメモリＭを示す。
　図５に、ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの故障時のマイクロコンピュータ１００ａａによる制御動作の一例の動作フローチャートを示し、以下、動作について説明する。転舵モータ１２ａの第２系統の３相巻線２０に故障が生じた場合を例として説明する。マイクロコンピュータ１００ａａの故障検出部３０１は、電流検出器１００ｃからのフィードバック信号ＦＢの値を予め設定された正常領域の値と比較して故障を検出する。例えば、３相ダブル巻線モータの第２系統の３相巻線２０からのフィードバック信号ＦＢの値が正常領域の値を超えたまたは下回った場合に、第２系統の３相巻線２０の故障を検知する(ステップＳ１)。駆動指令生成部３０２は、例えば外部からの入力駆動指令ＩＤＣにより「故障が発生したらモータの故障系統を駆動停止させる」という指令が設定されている場合には(ステップＳ２)、第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｄを駆動停止させる出力駆動指令ＯＤＣ２を出力する。これにより第２系統の３相巻線２０の駆動電流が０となる(ステップＳ３)。
　したがって、転舵モータ１２ａの、第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂ、第２系統のインバータ回路２１０ｂからなる第２系統によって生成されていたトルクは０となり、モータ全体の出力トルクは正常時の２分の１となるが、完全に機能を失うことはなく、操舵を継続できる。
　また、例えば外部からの入力駆動指令ＩＤＣにより「故障が発生したらモータの故障系統を駆動停止させ、かつ補填制御を行う」という指令が設定されている場合には(ステップＳ４)、駆動指令生成部３０２は、第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂを駆動停止させる出力駆動指令ＯＤＣ２を出力して、第２系統の３相巻線２０の駆動電流を０とする。またこれと同時に駆動指令生成部３０２は、正常な第１系統の３相巻線１９の駆動電流を正常時の２倍に増加させるように出力駆動指令ＯＤＣ１を出力する。これにより、第１系統によって生成されるトルクは２倍となる(ステップＳ５)。第１系統によって生成されるトルクにより第２系統によって生成されていた分のトルクを補うことで、モータ全体の出力トルクは正常時と変わらないものとすることもできる。
　また、例えば外部からの入力駆動指令ＩＤＣにより「併設モータで補填制御を行う」という指令が設定されている場合には(ステップＳ６)、例えば故障が発生していない併設された正常な転舵モータ１２ｂの出力を、故障が発生した転舵モータ１２ａで低下した出力を補う分増加させるように、駆動指令生成部３０２は、故障系統で検出された駆動電流に従って、転舵モータ１２ｂのためのインバータ駆動回路２１０ｃの第１のＦＥＴ駆動回路２１０ｃａおよび第２のＦＥＴ駆動回路２１０ｃｂに出力駆動指令ＯＤＣ１、出力駆動指令ＯＤＣ２をそれぞれ出力する。これにより転舵モータ１２ｂにおける第１系統の３相巻線１９、第２系統の３相巻線２０の駆動電流が、転舵モータ１２ａで低下した出力を補う分増加する(ステップＳ７)。以上のように制御することによっても、装置全体としての出力を正常時と変わらないものとすることができる。
　なお、上記の例では、故障発生時の制御形態の設定条件を外部からの入力駆動指令ＩＤＣに従って決定していたが、例えば記憶部ＭすなわちメモリＭに予め格納しておいた故障発生時の制御形態に従って制御を行ってもよい。
　以上のように構成されたこの発明によるステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置は、モータの故障時においてもその機能が維持できるため、従来の装置に設けられていた、装置の故障時に操舵入力機構と転舵機構を機械的に連結するバックアップクラッチが不要となり、小型、軽量、低コストで組立工数が少なく、レイアウトの制約が少ないものとなる。
　なお、上記の例では転舵モータが２個、反力モータが２個で、全てのモータにダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータを適用する構成で説明したが、必要な安全性に応じて各モータの個数および、ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータを適用するモータを適宜選択してもよい。
　例えば、図６の(ａ)から(ｏ)に示すような構成がある。図６では、
従来のシングルインバータ方式の３相シングル巻線モータの反力モータを７、
この発明によるダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの反力モータを７ａ，７ｂ、
従来のシングルインバータ方式の３相シングル巻線モータの転舵モータを１２、
この発明によるダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータの転舵モータを１２ａ，１２ｂ、
駆動制御装置を１００で示している。
　(ａ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「ダブル」の反力モータ７ａからなる、１個の転舵モータと１個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｂ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと２個の「シングル」の反力モータ７からなる、１個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｃ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「シングル」の反力モータ７と「ダブル」の反力モータ７ａからなる、１個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｄ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと２個の「ダブル」の反力モータ７ａ，７ｂからなる、１個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｅ)は２個の「シングル」の転舵モータ１２と「ダブル」の反力モータ７ａからなる、２個の転舵モータと１個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｆ)は２個の「シングル」の転舵モータ１２と「ダブル」の反力モータ７ａと「シングル」の反力モータ７からなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｇ)は２個の「シングル」の転舵モータ１２と２個の「ダブル」の反力モータ７ａ，７ｂからなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｈ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「シングル」の転舵モータ１２と「ダブル」の反力モータ７ａからなる、２個の転舵モータと１個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｉ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「シングル」の転舵モータ１２と２個の「シングル」の反力モータ７からなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｊ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「シングル」の転舵モータ１２と「ダブル」の反力モータ７ａと「シングル」の反力モータ７からなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｋ)は「ダブル」の転舵モータ１２ａと「シングル」の転舵モータ１２と２個の「ダブル」の反力モータ７ａ，７ｂからなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｌ)は２個の「ダブル」の転舵モータ１２ａ，１２ｂと「ダブル」の反力モータ７ａからなる、２個の転舵モータと１個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｍ)は２個の「ダブル」の転舵モータ１２ａ，１２ｂと２個の「シングル」の反力モータ７からなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｎ)は２個の「ダブル」の転舵モータ１２ａ，１２ｂと「ダブル」の反力モータ７ａと「シングル」の反力モータ７からなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　(ｏ)は上記実施の形態の、２個の「ダブル」の転舵モータ１２ａ，１２ｂと２個の「ダブル」の反力モータ７ａ，７ｂからなる、２個の転舵モータと２個の反力モータによる構成例を示す。
　従って、マイクロコンピュータ１００ａａの制御による例えば図５のステップＳ６で、入力駆動指令ＩＤＣで「併設モータで補填制御を行う」という指令が設定されている場合には、例えば故障が発生していない併設された正常な、従来のシングルインバータ方式の３相シングル巻線モータの転舵モータ１２の駆動電流を調整するように制御してもよい。これは反力モータの場合も同様である。
　また、上記実施の形態では駆動制御装置としてマイクロコンピュータを１個としているが、それぞれの系統ごとに１個ずつ設ける構成としてもよく、さらに、モータは３相方式に限定されるものでもなく、その他の多相方式のモータを設けた電動パワーステアリング装置においてもこの発明は適用可能である。
産業上の利用の可能性
　この発明は、種々の形態の車両のステア・バイ・ワイヤ方式の電動パワーステアリング装置に適用可能である。

Claims (12)

  1. 　運転者が操作するハンドルを有する操舵入力機構と、
    　前記ハンドルに操舵反力を付与する反力モータと、
    　転舵力を出力する転舵モータと、
    　前記操舵入力機構に機械的に接続されずに、前記転舵モータの転舵力により操向輪を転舵する転舵機構と、
    　前記転舵モータおよび前記反力モータの駆動制御を行う駆動制御装置と、
    　を備え、
    　前記転舵モータおよび前記反力モータの少なくとも１つが、各巻線が二重化され、二重化された前記巻線のそれぞれを２つのインバータで個別に駆動するダブルインバータ方式のダブル巻線モータからなる、
    　ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  2. 　前記ダブルインバータ方式のダブル巻線モータが、２組の３相巻線と、前記２組の３相巻線をそれぞれに個別に駆動する２つのインバータを含むダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータである、
    　請求項１に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  3. 　前記転舵モータが前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる、請求項２に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  4. 　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記転舵モータが２個併設された、請求項３に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  5. 　前記反力モータが前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる、請求項２に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  6. 　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記反力モータが２個併設された、請求項５に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  7. 　前記転舵モータおよび前記反力モータがそれぞれ前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる、請求項２に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  8. 　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記転舵モータが２個併設された、請求項７に記載のステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置。
  9. 　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記反力モータが２個併設された、請求項７に記載のステアバイワイヤ方式電動パワーステアリング装置。
  10. 　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記転舵モータが２個併設され、
    　前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータからなる前記反力モータが２個併設された、
    　請求項７に記載のステアバイワイヤ方式電動パワーステアリング装置。
  11. 　前記駆動制御装置が、前記ダブルインバータ方式の３相ダブル巻線モータから故障を示すフィードバック信号を受けると、設定条件に従って、前記３相ダブル巻線モータの２系統の巻線のうちの故障した系統の巻線または故障していない系統の巻線または併設されたモータがある場合には併設されたモータの巻線、への駆動電流を制御する、請求項１から１０までのいずれか１項に記載のステアバイワイヤ方式電動パワーステアリング装置。
  12. 　操舵入力機構の運転者が操作するハンドルに操舵反力を付与する反力モータ、および、前記操舵入力機構に機械的に接続されていない転舵機構に操舵角に従った転舵力を出力する転舵モータ、の少なくとも１つを、各巻線を二重化し、二重化された前記巻線のそれぞれを２つのインバータで個別に駆動するダブルインバータ方式のダブル巻線モータで構成し、
    　前記ダブルインバータ方式のダブル巻線モータが故障した時に、設定条件に従って、前記ダブル巻線モータの２系統の巻線のうちの故障した系統の巻線または故障していない系統の巻線または併設されたモータがある場合には併設されたモータの巻線、への駆動電流を制御する、
    　ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置の制御方法。
PCT/JP2015/086498 2015-12-28 2015-12-28 ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法 Ceased WO2017115411A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201580085387.8A CN108367774B (zh) 2015-12-28 2015-12-28 线控转向方式的电动助力转向装置及其控制方法
EP15912077.3A EP3398832B1 (en) 2015-12-28 2015-12-28 Steer-by-wire electrical power steering device, and control method therefor
PCT/JP2015/086498 WO2017115411A1 (ja) 2015-12-28 2015-12-28 ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法
JP2017558812A JPWO2017115411A1 (ja) 2015-12-28 2015-12-28 ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法
US15/774,368 US10913488B2 (en) 2015-12-28 2015-12-28 Steer-by-wire electrical power steering device, and control method therefor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/086498 WO2017115411A1 (ja) 2015-12-28 2015-12-28 ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017115411A1 true WO2017115411A1 (ja) 2017-07-06

Family

ID=59225538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/086498 Ceased WO2017115411A1 (ja) 2015-12-28 2015-12-28 ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10913488B2 (ja)
EP (1) EP3398832B1 (ja)
JP (1) JPWO2017115411A1 (ja)
CN (1) CN108367774B (ja)
WO (1) WO2017115411A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6429224B1 (ja) * 2018-05-21 2018-11-28 株式会社ショーワ 操舵装置の設計方法
EP3476692A1 (en) 2017-10-26 2019-05-01 FERRARI S.p.A. "steer by wire" road vehicle steering system provided with a telescopic support element for the steering wheel
EP3476693A1 (en) 2017-10-26 2019-05-01 FERRARI S.p.A. "steer by wire" road vehicle steering system provided with a mechanical limit stop device for the steering wheel
WO2019181105A1 (ja) * 2018-03-22 2019-09-26 クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 車両搭載機器
WO2019224156A1 (de) * 2018-05-23 2019-11-28 Thyssenkrupp Presta Ag Verfahren zur steuerung eines steer-by-wire-lenksystems mit einem notlenkbetrieb
WO2020001736A1 (en) * 2018-06-25 2020-01-02 Volvo Truck Corporation A steering assembly for a vehicle
US12049262B2 (en) 2021-07-02 2024-07-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steer-by-wire steering system

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109874382B (zh) * 2016-09-26 2021-03-30 日本电产株式会社 电力转换装置、马达驱动单元和电动助力转向装置
JP2019064399A (ja) * 2017-09-29 2019-04-25 株式会社Ｓｕｂａｒｕ ステアリング装置
JP7017130B2 (ja) * 2018-08-13 2022-02-08 トヨタ自動車株式会社 ステアリングシステム
KR102086432B1 (ko) * 2018-08-23 2020-03-09 주식회사 만도 차량의 조향 장치
KR102805625B1 (ko) * 2019-06-20 2025-05-14 에이치엘만도 주식회사 스티어 바이 와이어식 조향장치
EP3819190A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-12 National Electric Vehicle Sweden AB Steer-by-wire actuation system
CN111038578B (zh) * 2019-12-11 2020-12-01 南京航空航天大学 一种双源双绕组电机线控转向系统及其容错控制方法
CN111055918B (zh) * 2019-12-18 2021-01-08 南京航空航天大学 一种基于双绕组电机的双电机线控转向系统及其控制方法
CN111055919B (zh) * 2019-12-18 2021-09-17 南京航空航天大学 基于双绕组电机的双电机线控转向系统及多目标优化方法
CN111152835B (zh) 2020-01-13 2020-11-06 南京航空航天大学 一种基于双绕组电机的线控电液转向系统及混杂控制方法
CN111361634B (zh) * 2020-04-02 2023-07-04 株洲易力达机电有限公司 一种电动助力转向系统
DE102021205474A1 (de) * 2021-05-28 2022-12-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems
JP7650571B2 (ja) * 2021-07-05 2025-03-25 トヨタ自動車株式会社 ステアリングシステム
GB2614061A (en) * 2021-12-17 2023-06-28 Zf Automotive Uk Ltd A vehicle steering system and a method of controlling a vehicle steering system
KR102944224B1 (ko) * 2022-01-10 2026-03-30 에이치엘만도 주식회사 조향 제어 장치 및 방법
CN114987605B (zh) * 2022-06-29 2023-04-18 燕山大学 一种线控独立转向系统及其容错控制方法
JP2024132272A (ja) * 2023-03-17 2024-09-30 トヨタ自動車株式会社 ステアバイワイヤ式操舵装置のモータ制御装置
CN119348697A (zh) * 2023-07-24 2025-01-24 湖南中车智行科技有限公司 一种双冗余线控电动转向系统
JP2025094479A (ja) * 2023-12-13 2025-06-25 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004201364A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Toyoda Mach Works Ltd 電動モータ装置及び操舵システム
JP2007331639A (ja) * 2006-06-16 2007-12-27 Toyota Motor Corp ステアリング装置用モータ
JP2009292331A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Jtekt Corp 車両用操舵装置
JP2015039256A (ja) * 2013-03-15 2015-02-26 日本精工株式会社 モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び車両

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3847702B2 (ja) * 2002-12-02 2006-11-22 株式会社ジェイテクト 車両の操舵制御装置
JP4492781B2 (ja) * 2003-08-25 2010-06-30 株式会社ジェイテクト 回転機及び操舵システム
US7500537B2 (en) * 2004-08-25 2009-03-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering apparatus for vehicle
JP5239245B2 (ja) 2007-07-27 2013-07-17 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP5387989B2 (ja) * 2009-12-25 2014-01-15 株式会社デンソー 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP5370139B2 (ja) * 2009-12-25 2013-12-18 株式会社デンソー 電動パワーステアリング装置
DE102010050799A1 (de) * 2010-11-09 2012-05-10 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug mit elektrischer Hilfskraftlenkung
JP2013031331A (ja) * 2011-07-29 2013-02-07 Jtekt Corp 電動モータおよび電動モータ制御装置
JP5440889B2 (ja) * 2012-01-10 2014-03-12 株式会社デンソー 電動パワーステアリング装置
JP5436592B2 (ja) * 2012-02-07 2014-03-05 三菱電機株式会社 モータ制御装置、モータ制御装置に適用される電流制御方法、およびモータ制御装置を用いた電動パワーステアリング装置
JP5660090B2 (ja) * 2012-08-27 2015-01-28 株式会社デンソー 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
US20140222292A1 (en) * 2013-02-06 2014-08-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle electric power steering control system
CN103419835B (zh) * 2013-07-22 2015-12-23 湖南大学 一种汽车线控转向系统及其控制方法
JP5904181B2 (ja) * 2013-09-20 2016-04-13 株式会社デンソー モータ制御装置
JP6109332B2 (ja) * 2013-11-08 2017-04-05 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法
CN103684196B (zh) * 2013-11-19 2016-02-17 南京航空航天大学 一种可切换绕组的永磁同步电机驱动系统
JP6591283B2 (ja) * 2015-08-27 2019-10-16 Ntn株式会社 車両操舵装置
JP6579376B2 (ja) * 2015-11-02 2019-09-25 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US10447184B2 (en) * 2015-11-27 2019-10-15 Hitachi Automotive Systems Engineering, Ltd. Rotating electrical machine and rotating electrical machine system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004201364A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Toyoda Mach Works Ltd 電動モータ装置及び操舵システム
JP2007331639A (ja) * 2006-06-16 2007-12-27 Toyota Motor Corp ステアリング装置用モータ
JP2009292331A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Jtekt Corp 車両用操舵装置
JP2015039256A (ja) * 2013-03-15 2015-02-26 日本精工株式会社 モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び車両

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3476693A1 (en) 2017-10-26 2019-05-01 FERRARI S.p.A. "steer by wire" road vehicle steering system provided with a mechanical limit stop device for the steering wheel
EP3476692A1 (en) 2017-10-26 2019-05-01 FERRARI S.p.A. "steer by wire" road vehicle steering system provided with a telescopic support element for the steering wheel
CN111902330A (zh) * 2018-03-22 2020-11-06 克诺尔转向系统日本有限公司 车辆搭载设备
US11945522B2 (en) 2018-03-22 2024-04-02 Knorr-Bremse Commercial Vehicle Systems Japan Ltd. Vehicle-mounted apparatus
JP2019166880A (ja) * 2018-03-22 2019-10-03 クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 車両搭載機器
WO2019181105A1 (ja) * 2018-03-22 2019-09-26 クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 車両搭載機器
CN111902330B (zh) * 2018-03-22 2022-09-06 克诺尔转向系统日本有限公司 车辆搭载设备
JP7067983B2 (ja) 2018-03-22 2022-05-16 クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 車両搭載機器
JP6429224B1 (ja) * 2018-05-21 2018-11-28 株式会社ショーワ 操舵装置の設計方法
CN111936374A (zh) * 2018-05-21 2020-11-13 株式会社昭和 操舵装置
WO2019224873A1 (ja) * 2018-05-21 2019-11-28 株式会社ショーワ 操舵装置
CN111936374B (zh) * 2018-05-21 2022-09-30 日立安斯泰莫株式会社 操舵装置
US11987296B2 (en) 2018-05-21 2024-05-21 Hitachi Astemo, Ltd. Steering device
WO2019224156A1 (de) * 2018-05-23 2019-11-28 Thyssenkrupp Presta Ag Verfahren zur steuerung eines steer-by-wire-lenksystems mit einem notlenkbetrieb
CN112351931A (zh) * 2018-06-25 2021-02-09 沃尔沃卡车集团 用于车辆的转向组件
WO2020001736A1 (en) * 2018-06-25 2020-01-02 Volvo Truck Corporation A steering assembly for a vehicle
CN112351931B (zh) * 2018-06-25 2023-02-28 沃尔沃卡车集团 用于车辆的转向组件
US11952060B2 (en) 2018-06-25 2024-04-09 Volvo Truck Corporation Steering assembly for a vehicle
US12049262B2 (en) 2021-07-02 2024-07-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steer-by-wire steering system

Also Published As

Publication number Publication date
US10913488B2 (en) 2021-02-09
EP3398832A4 (en) 2019-01-16
EP3398832B1 (en) 2021-04-28
EP3398832A1 (en) 2018-11-07
US20200247462A1 (en) 2020-08-06
CN108367774B (zh) 2021-07-02
JPWO2017115411A1 (ja) 2018-03-22
CN108367774A (zh) 2018-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017115411A1 (ja) ステアバイワイヤ方式の電動パワーステアリング装置およびその制御方法
US11584433B2 (en) Electric power steering apparatus and vehicle mounted therewith
JP6701847B2 (ja) モータ制御装置
EP3012966B1 (en) Motor control device, and electric power steering device and a vehicle which use same
US8897967B2 (en) Electric power steering apparatus
US7222008B2 (en) Vehicle steering control apparatus
US11623688B2 (en) Steering control device and steering control method
US11554805B2 (en) Vehicle control apparatus
JP2011020481A (ja) 電動パワーステアリング装置
WO2021085228A1 (ja) モータ駆動システム
US20220255473A1 (en) Motor drive system
US11472480B2 (en) Electric power steering device
JP5754088B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR20220102948A (ko) 조향 시스템 및 그 제어방법
JP5092509B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR102874164B1 (ko) 조향 제어 장치
JP5131435B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR20260029910A (ko) 전동식 조향 장치와 이를 구비한 조향 제어 시스템 및 조향 제어 방법
JP2019001389A (ja) 操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15912077

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017558812

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE