WO2017161498A1

WO2017161498A1 - 车辆控制方法、装置及系统

Info

Publication number: WO2017161498A1
Application number: PCT/CN2016/076988
Authority: WO
Inventors: 林扬波
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2016-03-22
Filing date: 2016-03-22
Publication date: 2017-09-28
Anticipated expiration: 2018-09-22
Also published as: JP6733997B2; US10921805B2; CN109219839B; EP3435351A4; US20190025826A1; EP3435351A1; JP2019511052A; CN109219839A

Abstract

一种车辆控制方法，包括：管理设备（01）获取第一驾驶模式集合，第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆（13）采用的驾驶模式；管理设备（01）确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式；管理设备（01）向第一车辆控制设备（03）发送指示信息，指示信息包括目标驾驶模式的信息，指示信息用于指示第一车辆控制设备（03）控制第一车辆（13）采用目标驾驶模式行驶。还公开了一种车辆控制装置。该车辆控制方法和装置提高了车辆控制的灵活性。

Description

车辆控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

背景技术

随着智能交通技术的发展，智能交通系统(英文：Intelligent Transportation System；简称：ITS)得到了广泛的应用，ITS是一种通过集成应用先进的信息、通信、传感、控制和计算机等技术的综合交通运输管理系统，ITS可以实现减少交通负荷、减少环境污染、保证交通安全和提高交通运输效率。

示例的，ITS可以包括管理设备、采集设备和车辆，车辆配置有一种驾驶模式，且该种驾驶模式可以对应至少一种允许采用的场景，例如，当车辆采用第一驾驶模式行驶在允许车辆采用第一驾驶模式行驶的第一范围内时，管理设备可以对车辆进行控制。当第一驾驶模式为完全自动驾驶模式，且车辆位于允许车辆采用完全自动驾驶模式行驶的第一范围内时，管理设备可以通过采集设备获取第一范围内的路况信息，并根据获取的路况信息为车辆规划行驶路径，以及将规划好的行驶路径发送至车辆，使得车辆在第一范围内采用完全自动驾驶模式沿规划好的行驶路径行驶。

目前，车辆只有在允许采用的场景采用该驾驶模式时，ITS中的管理设备才能对车辆进行有效控制，因此，ITS的控制功能较单一，车辆控制的灵活性较低。

发明内容

为了解决车辆控制的灵活性较低的问题，本发明提供了一种车辆控制方法、装置及系统。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

管理设备获取第一驾驶模式集合，所述第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式；

所述管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括所述目标驾驶模式的信息，所述指示信息用于指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。

示例的，车辆控制系统可以为ITS，ITS可以包括管理设备和车辆，车辆上可以设置有车辆管理设备。相关技术中，车辆配置有一种驾驶模式，且该种驾驶模式可以对应至少一种允许采用的场景，车辆只有采用当前场景允许采用的驾驶模式行驶时，ITS中的管理设备才能对车辆进行有效控制，因此，ITS的控制功能较单一，车辆控制的灵活性较低。本发明中，管理设备可以获取第一车辆当前所处的场景允许第一车辆采用的驾驶模式组成的第一驾驶模式集合，并确定该第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后将包括目标驾驶模式的信息的指示信息发送至第一车辆控制设备，即指示第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶，使得ITS中的第一车辆采用的驾驶模式为目标驾驶模式(即当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式)，所以，ITS中的管理设备能够对第一车辆进行有效的控制。

可选的，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，包括：

所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；

所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

示例的，管理设备在确定第一驾驶模式集合后，可以根据本地存储的驾驶模式与优先级的对应关系，确定该第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定该第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式，实现了在当前允许第一车辆采用的驾驶模式中，选取一种驾驶模式作为目标驾驶模式。

可选的，所述管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，包括：

所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且所述一种驾驶模式为所述目标驾驶模式；

或者，所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括所述第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述目标驾驶模式为所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

一方面，管理设备在确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式后，管理设备可以生成仅仅包括该目标驾驶模式的信息的指示信息，并将该指示信息发送至第一车辆控制设备，指示第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。另一方面，管理设备在确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式后，管理设备也可以生成包括至少两种驾驶模式的信息的指示信息，该至少两种驾驶模式包括管理设备确定的目标驾驶模式，且每种驾驶模式的信息可以包括每种驾驶模式的标识信息以及优先级信息，由于该目标驾驶模式为第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式，所以，该目标驾驶模式也为该至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。在第一车辆控制设备接收到管理设备发送的包括至少两种驾驶模式的信息的指示信息后，第一车辆控制设备可以根据驾驶模式的优先级信息，确定该至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式，并判断该第一车辆是否配置有该目标驾驶模式，若第一车辆配置有目标驾驶模式，则控制该第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

可选的，所述管理设备获取第一驾驶模式集合，包括：

所述管理设备接收所述第一车辆控制设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备根据所述请求信息，确定所述第一车辆当前所处的场景；

所述管理设备获取所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备根据所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式，确定所述第一驾驶模式集合。

示例的，第一车辆在行驶之前，第一车辆控制设备可以向管理设备发送请求信息，请求管理设备为第一车辆分配当前允许第一车辆采用的驾驶模式。管理设备可以在接收到请求信息后，根据请求信息确定第一驾驶模式集合，进而为第一车辆分配当前允许第一车辆采用的目标驾驶模式，使得第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶，保证了第一车辆从开始行驶时，救你采用当前场景允许的驾驶模式。

可选的，所述请求信息包括自选驾驶模式的信息，所述请求信息用于请求采用所述自选驾驶模式行驶，所述第一车辆配置有预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，所述自选驾驶模式属于所述预设驾驶模式集合，所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，包括：

所述管理设备判断所述第一驾驶模式集合是否包括所述自选驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述自选驾驶模式时，所述管理设备确定所述自选驾驶模式为所述目标驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述自选驾驶模式时，所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

示例的，在第一车辆在行驶之前，第一车辆控制设备可以向管理设备发送的请求信息可以包括自选驾驶模式的信息，该自选驾驶模式可以为第一车辆控制设备直接确定的，或者该自选驾驶模式可以为第一车辆控制设备根据用户的选择确定的。当管理设备接收到该请求信息后，可以获取第一驾驶模式集合，并根据请求信息确定自选驾驶模式，然后判断该第一驾驶模式集合是否包括自选驾驶模式，在第一驾驶模式集合包括自选驾驶模式时，管理设备可以确定当前场景允许第一车辆采用自选驾驶模式行驶，并指示第一车辆采用自选驾驶模式行驶；在第一驾驶模式集合不包括自选驾驶模式时，管理设备可以确定当前场景不允许第一车辆采用自选驾驶模式行驶，此时，管理设备可以在该第一驾驶模式集合中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，并指示第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

所述管理设备判断所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

进一步的，在第一车辆采用某一种驾驶模式行驶的过程中，管理设备在确定第一驾驶模式后，还可以确定该第一车辆的当前驾驶模式，并判断该第一驾驶模式集合是否包括第一车辆的当前驾驶模式，即判断第一车辆所处的当前场景是否允许第一车辆采用第一车辆的当前驾驶模式行驶。在该第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备可以确定第一车辆当前所处的场景允许第一车辆采用第一车辆的当前驾驶模式行驶，管理设备可以不执行动作。在该第一驾驶模式集合不包括第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备可以确定第一车辆当前所处的场景不允许第一车辆采用第一车辆的当前驾驶模式行驶，管理设备可以在该第一驾驶模式集合中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，并向第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，指示第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

可选的，所述管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，在所述管理设备获取第一驾驶模式集合之后，所述方法还包括：

所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的前后车安全距离，调整后的所述第一车辆的前后车安全距离大于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的行驶速度，调整后的所述第一车辆的行驶速度小于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。

若第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式，则管理设备可以确定第一车辆当前所处的场景允许第一车辆采用第一车辆的当前驾驶模式行驶，且管理设备可以根据第一车辆的当前驾驶模式，指示第一车辆控制设备控制第一车辆，从而提高车辆控制的效率。

可选的，所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式，包括：

所述管理设备接收所述第一车辆控制设备发送的第一通知信息，所述第一通知信息包括所述第一车辆的当前驾驶模式的信息；

所述管理设备根据所述第一通知信息确定所述第一车辆的当前驾驶模式。

示例的，第一车辆控制设备可以实时的向管理设备发送包括第一车辆的当前驾驶模式的信息的第一通知信息，即实时的向管理设备汇报该第一车辆的当前驾驶模式。

可选的，所述方法还包括：

所述管理设备获取第二车辆的当前驾驶模式，所述第一车辆与所述第二车辆的距离小于预设距离；

所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送第二通知信息，所述第二通知信息包括所述第二车辆的当前驾驶模式的信息。

管理设备可以在获取第二车辆的当前驾驶模式后，可以向第一车辆控制设备发送包括第二车辆的当前驾驶模式的信息的第二通知信息。即该管理设备可以告知第一车辆控制设备第二车辆的当前驾驶模式，以便于在第二车辆行驶在第一车辆前方，且第一车辆需要超车时，该第一车辆控制设备可以确定告知第二车辆驾驶员第一车辆的超车意图的方式，确保第一车辆将超车意图有效的告知第二车辆驾驶员，从而提高了超车的效率，防止交通事故的发生。

第二方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

第一车辆控制设备接收管理设备发送的指示信息，所述指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述至少两种驾驶模式为当前允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述第一车辆控制设备根据所述指示信息中的所述至少两种驾驶模式的优先级信息，确定所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式；

所述第一车辆控制设备判断预设驾驶模式集合是否包括所述目标驾驶模式，所述第一车辆配置有所述预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式；

在所述预设驾驶模式集合包括所述目标驾驶模式时，所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。

第三方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

第一获取模块，用于获取第一驾驶模式集合，所述第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式；

确定模块，用于确定第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式；

第一发送模块，用于向第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括确定模块确定的所述目标驾驶模式的信息，所述指示信息用于指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。

可选的，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述确定模块具体用于：

根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；

确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

可选的，所述第一发送模块具体用于：

向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且所述一种驾驶模式为确定模块确定的所述目标驾驶模式；

或者，向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，确定模块确定的所述目标驾驶模式为所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

可选的，所述第一获取模块具体用于：

接收所述第一车辆控制设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

根据所述请求信息，确定所述第一车辆当前所处的场景；

获取所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

根据所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式，确定所述第一驾驶模式集合。

可选的，所述请求信息包括自选驾驶模式的信息，所述请求信息用于请求采用所述自选驾驶模式行驶，所述第一车辆配置有预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，所述自选驾驶模式属于所述预设驾驶模式集合，所述确定模块具体用于：

判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述自选驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述自选驾驶模式时，确定所述自选驾驶模式为所述目标驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述自选驾驶模式时，根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。

可选的，所述管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，所述车辆控制装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

判断模块，用于判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

指示模块，用于在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的前后车安全距离，调整后的所述第一车辆的前后车安全距离大于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的行驶速度，调整后的所述第一车辆的行驶速度小于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。

可选的，所述第二获取模块具体用于：

接收所述第一车辆控制设备发送的第一通知信息，所述第一通知信息包括所述第一车辆的当前驾驶模式的信息；

根据所述第一通知信息确定所述第一车辆的当前驾驶模式。

可选的，所述车辆控制装置还包括：

第三获取模块，用于获取第二车辆的当前驾驶模式，所述第一车辆与所述第二车辆的距离小于预设距离；

第二发送模块，用于向所述第一车辆控制设备发送第二通知信息，所述第二通知信息包括所述第二车辆的当前驾驶模式的信息。

第四方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

接收模块，用于接收管理设备发送的指示信息，所述指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述至少两种驾驶模式为当前允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

确定模块，用于根据接收模块接收到的所述指示信息中的所述至少两种驾驶模式的优先级信息，确定所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式；

判断模块，用于判断预设驾驶模式集合是否包括确定模块确定的所述目标驾驶模式，所述第一车辆配置有所述预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式；

控制模块，用于在判断模块判断所述预设驾驶模式集合包括所述目标驾驶模式时，控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。

第五方面，提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：管理设备和第一车辆控制设备，

所述管理设备包括第三方面所述的车辆控制装置；

所述第一车辆控制设备包括第四方面所述的车辆控制装置。

第六方面，提供了一种车辆控制装置，用于管理设备，所述车辆控制装置包括：至少一个处理器、至少一个网络接口、存储器和至少一个通信总线，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现第一方面所述的车辆控制方法。

第七方面，提供了一种车辆控制装置，用于第一车辆控制设备，所述车辆控制装置包括：至少一个处理器、存储器、通讯模块、至少一个通信总线和通讯天线。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。通讯模块可以用于远距离通信。通讯天线用于接收和发送通讯信号。所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现第二方面所述的车辆控制方法。

第八方面，提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括管理设备和第一车辆控制设备，

所述管理设备包括第六方面所述的车辆控制装置；

所述第一车辆控制设备包括第七方面所述的车辆控制装置。

本发明提供了一种车辆控制方法、装置及系统，在车辆控制方法中，管理设备首先获取了当前允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合，并确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后向第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，以便于第一车辆控制设备在接收到指示信息后，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的方法流程图；

图5-1为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5-2为本发明实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图；

图5-3为本发明实施例提供的又一种车辆控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的再一种车辆控制装置的结构示意图；

图7为本发明另一实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

ITS可以有效利用交通设施减少交通负荷、减少环境污染、保证交通安全、提高交通运输效率，ITS是智能城市(英文：Intelligent City)的重要组成部分。ITS的发展跟物联网(英文：Internet of Things；简称：IoT)的发展密不可分，ITS是交通运输行业IoT化的体现。ITS包括采集设备、车辆、驾驶员和管理设备，ITS中的管理设备具有控制车辆、采集交通信息、管理交通的功能。

图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的应用场景示意图，如图1所示，ITS-0可以包括：管理设备01、采集设备02、第一车辆控制设备03和第二车辆控制设备04，第一车辆控制设备03可以设置在第一车辆13上，第二车辆控制设备04可以设置在第二车辆14上，该ITS-0中的任意两个设备可以建立有通信连接(图1中未示出)，第一车辆13和第二车辆14均配置有至少一种驾驶模式，第一车辆13上配置的至少一种驾驶模式组成预设驾驶模式集合，第一车辆13与第二车辆14的距离小于预设距离。示例的，ITS-0可以包括不止一个配置有至少一种驾驶模式的车辆，第一车辆13和第二车辆14可以为该不止一个配置有至少一种驾驶模式的车辆中的任意两个距离小于预设距离的车辆，第一车辆13和第二车辆14均可以行驶在道路(图1中未示出)上，采集设备02可以为设置在道路上的道路交通设施(图1中未示出)。

图1中以该第一车辆控制设备03设置在第一车辆13上为例，第二车辆控制设备04设置在第二车辆14上为例。实际应用中，第一车辆控制设备03可以设置在第一车辆13上，也可以不设置在第一车辆13上，第二车辆控制设备04可以设置在第二车辆14上，也可以不设置在第二车辆14上，本发明实施例对此不作限定。

如图2所示，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以用于如图1所示的ITS-0中的管理设备01，该车辆控制方法可以包括：

步骤201、管理设备获取第一驾驶模式集合，第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式。

步骤202、管理设备确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式。

步骤203、管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息包括目标驾驶模式的信息，指示信息用于指示第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

综上所述，由于本发明实施例提供的车辆控制方法中，管理设备首先获取了当前允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合，并确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后向第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，以便于第一车辆控制设备在接收到指示信息后，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

可选的，管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，步骤202可以包括：

管理设备根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；

管理设备确定第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

可选的，步骤203可以包括：

管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且一种驾驶模式为目标驾驶模式；

或者，管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息包括第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，目标驾驶模式为至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

可选的，步骤201可以包括：

管理设备接收第一车辆控制设备发送的请求信息，请求信息用于请求允许第一车辆采用的驾驶模式；

管理设备根据请求信息，确定第一车辆当前所处的场景；

管理设备获取当前所处的场景允许第一车辆采用的驾驶模式；

管理设备根据当前所处的场景允许第一车辆采用的驾驶模式，确定第一驾驶模式集合。

可选的，请求信息包括自选驾驶模式的信息，请求信息用于请求采用自选驾驶模式行驶，第一车辆配置有预设驾驶模式集合，预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，自选驾驶模式属于预设驾驶模式集合，步骤202可以包括：

管理设备判断第一驾驶模式集合是否包括自选驾驶模式；

在第一驾驶模式集合包括自选驾驶模式时，管理设备确定自选驾驶模式为目标驾驶模式；

在第一驾驶模式集合不包括自选驾驶模式时，管理设备根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

管理设备获取第一车辆的当前驾驶模式；

管理设备判断第一驾驶模式集合是否包括第一车辆的当前驾驶模式；

在第一驾驶模式集合不包括第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

可选的，管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，在步骤201之后，该车辆控制方法还可以包括：

管理设备获取第一车辆的当前驾驶模式；

在第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备根据第一车辆的当前驾驶模式以及驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示第一车辆控制设备控制第一车辆调整第一车辆的前后车安全距离，调整后的第一车辆的前后车安全距离大于或等于第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备根据第一车辆的当前驾驶模式以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示第一车辆控制设备控制第一车辆调整第一车辆的行驶速度，调整后的第一车辆的行驶速度小于或等于第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。

可选的，管理设备获取第一车辆的当前驾驶模式，可以包括：

管理设备接收第一车辆控制设备发送的第一通知信息，第一通知信息包括第一车辆的当前驾驶模式的信息；

管理设备根据第一通知信息确定第一车辆的当前驾驶模式。

可选的，该车辆控制方法还可以包括：

管理设备获取第二车辆的当前驾驶模式，第一车辆与第二车辆的距离小于预设距离；

管理设备向第一车辆控制设备发送第二通知信息，第二通知信息包括第二车辆的当前驾驶模式的信息。

如图3所示，本发明实施例提供了另一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以用于如图1所示的ITS-0中的第一车辆控制设备03，该车辆控制方法可以包括：

步骤301、第一车辆控制设备接收管理设备发送的指示信息，指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，至少两种驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式。

步骤302、第一车辆控制设备根据指示信息中的至少两种驾驶模式的优先级信息，确定至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

步骤303、第一车辆控制设备判断预设驾驶模式集合是否包括目标驾驶模式，第一车辆配置有预设驾驶模式集合，预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式。

步骤304、在预设驾驶模式集合包括目标驾驶模式时，第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

综上所述，由于本发明实施例提供的车辆控制方法中，第一车辆控制设备接收到的管理设备发送的指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，且该至少两种驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以该第一车辆控制设备可以在该至少两种驾驶模式中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，并判断该第一车辆是否配置有该目标驾驶模式。若第一车辆配置有目标驾驶模式，则控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

如图4所示，本发明实施例提供了又一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以用于车辆控制系统，该车辆控制系统可以为图1所示的ITS-0，该车辆控制方法可以包括：

步骤401、第一车辆控制设备向管理设备发送请求信息，请求信息包括自选驾驶模式信息。

第一车辆可以配置有至少一种驾驶模式，且第一车辆配置的至少一种驾驶模式组成预设驾驶模式集合，即第一车辆能够采用该预设驾驶模式集合中的任意一种驾驶模式行驶。在第一车辆准备行驶时，第一车辆的驾驶员可以确定该预设驾驶模式中的一个驾驶模式为自选驾驶模式(即需要该第一车辆采用的驾驶模式)，并告知第一车辆控制设备该自选驾驶模式，使得第一车辆控制设备能够生成包括自选驾驶模式的信息的请求信息，该请求信息可以用于请求采用自选驾驶模式行驶，以及允许该第一车辆采用的驾驶模式。第一车辆控制设备在确定自选驾驶模式后，可以生成包括自选驾驶模式的信息的请求信息，并将该请求信息发送至管理设备。具体的，自选驾驶模式属于预设驾驶模式集合，即第一车辆上配置有所有该第一车辆需要采用的驾驶模式。

示例的，第一车辆的驾驶员可以根据第一车辆所处的当前环境(如高速公路环境、大雾天气环境)，也可以根据特定需求(如测试第一车辆的功能、检测第一车辆的故障)确定自选驾驶模式(即需要第一车辆采用的驾驶模式)，并可以通过按压预设按钮或语音输入的方式告知第一车辆控制设备自选驾驶模式。可选的，该自选驾驶模式也可以直接由第一车辆控制设备直接确定，本发明实施例对此不作限定。

示例的，预设驾驶模式集合可以包括：零级驾驶模式(即非自动驾驶模式)、一级驾驶模式(即驾驶员辅助驾驶模式)、二级驾驶模式(即部分自动驾驶模式)、三级驾驶模式(即条件自动驾驶模式)、四级驾驶模式(即高度自动驾驶模式)和五级驾驶模式(即完全自动驾驶模式)。

零级驾驶模式(即非自动驾驶模式)为：由驾驶员全职执行所有的动态驾驶任务。示例的，在驾驶车辆时，驾驶员执行的动态驾驶任务可以包括操作性驾驶任务以及技术性驾驶任务，其中，操作性驾驶任务包括：转向、制动、加速以及监控车辆和道路等驾驶任务；技术性驾驶任务包括：响应事件、决定变道、转弯、使用信号等驾驶任务。需要说明的是，驾驶员执行的动态驾驶任务可以不包括方向性驾驶任务，该方向性驾驶任务可以包括：确定目的地和确定途径点等驾驶任务。

一级驾驶模式(即驾驶员辅助驾驶模式)为：由一个驾驶员辅助系统(英文：Driver Assistance System；简称：DAS)根据驾驶环境信息执行转向驾驶任务、加速驾驶任务和减速驾驶任务，而由驾驶员执行动态驾驶任务中除转向驾驶任务、加速驾驶任务和减速驾驶任务外的其他驾驶任务。需要说明的是，采用一级驾驶模式的车辆上可以设置有一个DAS。

二级驾驶模式(即部分自动驾驶模式)为：由一个或多个DAS根据驾驶环境信息执行转向驾驶任务、加速驾驶任务和减速驾驶任务，而由驾驶员执行动态驾驶任务中除转向驾驶任务、加速驾驶任务和减速驾驶任务外的其他驾驶任务。需要说明的是，采用二级驾驶模式的车辆上可以设置有多个DAS，在车辆采用二级驾驶模式行驶时，车辆可以采用该多个DAS中的一个或多个执行转向驾驶任务、加速驾驶任务和减速驾驶任务。

三级驾驶模式(即条件自动驾驶模式)为：由自动驾驶系统(英文：Automated Driving System，ADS)执行所有的动态驾驶任务，且当ADS需要请求驾驶员干预时，驾驶员需要做出适当响应，如：当ADS出现故障时，由驾驶员执行所有的动态驾驶任务。

四级驾驶模式(即高度自动驾驶模式)为：由ADS执行所有的动态驾驶任务，且当ADS需要请求驾驶员干预时，驾驶员无需做出适当响应。

五级驾驶模式(即完全自动驾驶模式)为：在预设范围内，由ADS执行所有的动态驾驶任务。自动驾驶(英文：Automated Driving)可以有效避免人类驾驶员在判断、反应和操作上的不足，从而有利于提高交通的安全。自动驾驶可以更好利用信息和资源，提高交通的效率。采用自动驾驶模式行驶的车辆，也称为自动车辆(英文：Automated Vehicle)。

需要说明的是，ITS定义了每种驾驶模式的标识信息，该请求信息中的自选驾驶模式的信息可以包括自选驾驶模式的标识信息，以及该自选驾驶模式的优先级信息。驾驶模式的标识信息可以为阿拉伯数字(如0、1、2、3、4、5)，零级驾驶模式(即非自动驾驶模式)的标识信息可以为0，一级驾驶模式(即驾驶员辅助驾驶模式)的标识信息可以为1，二级驾驶模式(即部分自动驾驶模式)的标识信息可以为2，三级驾驶模式(即条件自动驾驶模式)的标识信息可以为3，四级驾驶模式(即高度自动驾驶模式)的标识信息可以为4，五级驾驶模式(即完全自动驾驶模式)的标识信息可以为5。示例的，该请求信息可以仅仅包括一种自选驾驶模式的信息，且该自选驾驶模式为三级驾驶模式，则该请求信息可以为:{3}，且请求信息中三级驾驶模式的优先级最高。

可选的，步骤401中，该第一车辆控制设备还可以在该预设驾驶模式集合中确定至少两种自选驾驶模式，并生成包括至少两种自选驾驶模式的信息的请求信息，且该至少两种自选驾驶模式的优先级可以不同。示例的，该请求信息可以为至少两种自选驾驶模式的信息排成的序列，或者，该请求信息中的每种驾驶模式的信息可以包括驾驶模式的标识信息以及驾驶模式的优先级信息。例如，该至少两种自选驾驶模式可以为：三级驾驶模式、二级驾驶模式和一级驾驶模式，其中，三级驾驶模式的优先级高于二级驾驶模式的优先级，二级驾驶模式的优先级高于一级驾驶模式的优先级，该请求信息可以包括：{3，2，1}。

步骤402、管理设备根据请求信息确定第一驾驶模式集合，第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的所有驾驶模式。

在管理设备接收到该第一车辆控制设备发送的请求信息后，管理设备可以根据请求信息确定当前允许该第一车辆采用的驾驶模式。

第一方面，每个地理区域可以允许车辆采用至少一种驾驶模式。管理设备可以通过向第一车辆控制设备发送地理位置询问信息，使得第一车辆控制设备在接收到管理设备发送的地理位置询问信息后，将第一车辆的地理位置信息发送至管理设备，使得管理设备根据第一车辆的地理位置信息确定第一车辆的地理位置；或者，在管理设备接收到该第一车辆控制设备发送的请求信息后，管理设备还可以通过采集设备采集该第一车辆的地理位置信息，进而确定该第一车辆的地理位置。在确定第一车辆的地理位置后，管理设备可以确定第一车辆的地理位置所属的地理区域，进而确定该所属的地理区域允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合。

第二方面，每个时间段可以允许车辆采用至少一种驾驶模式。管理设备在接收到第一车辆控制设备发送的请求信息后，管理设备可以根据该第一车辆控制设备发送请求信息的时间，确定该第一车辆控制设备发送请求信息的时间所属的时间段，进而确定该时间段允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合。示例的，该请求信息还可以包括生成请求信息的时间，管理设备接收到请求信息后，可以将该生成请求信息的时间作为第一车辆控制设备发送请求信息的时间。

第三方面，在实际应用中，通常采用法规对车辆的行驶规则进行限定，每套法规可以允许车辆采用至少一种驾驶模式。管理设备在接收到第一车辆控制设备发送的请求信息后，管理设备可以根据当前使用的法规，确定当前使用的法规允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合。

可选的，管理设备还可以结合第一车辆的地理位置以及第一车辆控制设备发送请求信息的时间，确定第一驾驶模式集合；或者，结合第一车辆的地理位置以及当前使用的法规，确定第一驾驶模式集合；或者，结合第一车辆控制设备发送请求信息的时间以及当前使用的法规，确定第一驾驶模式集合；或者，结合第一车辆的地理位置、第一车辆控制设备发送请求信息的时间以及当前使用的法规，确定第一驾驶模式集合。

步骤403、管理设备确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式。

具体的，该请求信息可以仅仅包括一个自选驾驶模式，管理设备在确定第一驾驶模式集合，并从请求信息中确定自选驾驶模式后，管理设备可以判断第一驾驶模式集合是否包括该自选驾驶模式，即判断当前场景是否允许车辆采用自选驾驶模式行驶。具体的，管理设备可以将该自选驾驶模式与第一驾驶模式中的每种驾驶模式进行比较，从而判断该自选驾驶模式是否与第一驾驶模式集合中的一种驾驶模式相同。若该自选驾驶模式与第一驾驶模式集合中的某一种驾驶模式相同，则管理设备可以确定第一驾驶模式集合包括该自选驾驶模式，若该自选驾驶模式与第一驾驶模式集合中的任意一种驾驶模式均不相同，则管理设备可以确定第一驾驶模式集合不包括该自选驾驶模式。

示例的，若自选驾驶模式为三级驾驶模式，且第一驾驶模式集合包括：四级驾驶模式、三级驾驶模式和二级驾驶模式，则管理设备通过比较，可以确定该第一驾驶模式集合包括自选驾驶模式；若自选驾驶模式为三级驾驶模式，且第一驾驶模式集合包括：五级驾驶模式和四级驾驶模式，则管理设备通过比较，可以确定第一驾驶模式集合不包括自选驾驶模式。如果第一驾驶模式集合包括该自选驾驶模式，则该管理设备可以确定自选驾驶模式为目标驾驶模式；如果第一驾驶模式集合不包括该自选驾驶模式，则管理设备可以在该第一驾驶模式集合中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，具体的，管理设备上可以存储有驾驶模式与优先级的对应关系，管理设备可以根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并将该第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式确定为目标驾驶模式。

需要说明的是，由于步骤401中请求信息还可以包括至少两种自选驾驶模式的信息，所以在步骤403中，管理设备可以判断该第一驾驶模式是否包括该至少两种自选驾驶模式，并根据判断结果确定目标驾驶模式。

示例的，若该至少两种自选驾驶模式可以包括：三级驾驶模式、二级驾驶模式和一级驾驶模式，第一驾驶模式集合包括：四级驾驶模式和三级驾驶模式，则管理设备通过比较，可以确定第一驾驶模式集合可以包括该至少两种自选驾驶模式集合中的三级驾驶模式，该管理设备可以确定三级驾驶模式为目标驾驶模式，该指示信息仅仅包括三级驾驶模式的信息，且该三级驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式；若该至少两种自选驾驶模式可以包括：三级驾驶模式、二级驾驶模式和一级驾驶模式，第一驾驶模式集合包括：四级驾驶模式、三级驾驶模式和二级驾驶模式，则管理设备通过比较，可以确定第一驾驶模式集合可以包括该至少两种自选驾驶模式集合中的三级驾驶模式和二级驾驶模式，则该管理设备可以根据三级驾驶模式和二级驾驶模式的优先级，确定三级驾驶驾驶模式和二级驾驶模式中优先级最高的三级驾驶模式为目标驾驶模式；若该至少两种自选驾驶模式可以包括：三级驾驶模式和二级驾驶模式，第一驾驶模式集合包括：五级驾驶模式和四级驾驶模式，则管理设备通过比较，可以确定该第一驾驶模式集合中不包括任何一种自选驾驶模式，此时管理设备可以确定第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

步骤404、管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息包括目标驾驶模式的信息。

管理设备在确定目标驾驶模式后，管理设备可以生成包括目标驾驶模式的信息的指示信息，并将生成的指示信息发送至第一车辆控制设备。示例的，该目标驾驶模式的信息可以为目标驾驶模式的标识信息，以及该目标驾驶模式的优先级信息，当该指示信息仅仅包括一种驾驶模式(目标驾驶模式)的信息时，该目标驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

具体的，该管理设备可以与第一车辆控制设备之间建立有通信连接，在管理设备需要向第一车辆控制设备发送指示信息时，管理设备可以直接通过与第一车辆控制设备之间建立的通信连接，将指示信息发送至管理设备；可选的，管理设备还可以与采集设备之间建立有通信连接，第一车辆控制设备也可以与采集设备之间建立有通信连接，管理设备可以通过与采集设备建立的通信连接，将指示信息发送至采集设备，再由采集设备通过与第一车辆控制设备建立的通信连接，将该指示信息发送至第一车辆控制设备。

可选的，该指示信息还可以包括至少两种驾驶模式的信息，且该至少两种驾驶模式可以包括目标驾驶模式，且该目标驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。示例的，该至少两种驾驶驾驶模式可以包括：三级驾驶模式、二级驾驶模式和和一级驾驶模式，其中，优先级最高的三级驾驶模式为目标驾驶模式，该指示信息中，驾驶模式的信息可以包括驾驶模式的标识信息以及驾驶模式的优先级信息，该指示信息可以为驾驶模式的标识信息形成的序列，且驾驶模式的排布顺序与驾驶模式的优先级相关，若指示信息为{3，2，1}，则可以从该指示信息中看出，三级驾驶模式的优先级高于二级驾驶模式的优先级，二级驾驶模式的优先级高于一级驾驶模式的优先级，且该三种驾驶模式中，优先级最高的驾驶模式(三级驾驶模式)为目标驾驶模式。

步骤405、第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

一方面，若该指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，即该指示信息中仅仅包括目标驾驶模式的信息，则该第一车辆控制设备在接收到指示信息后，可以从指示信息中提取目标驾驶模式的信息，从而确定目标驾驶模式。并判断该第一车辆配置有的预设驾驶模式集合是否包括该目标驾驶模式，若预设驾驶模式集合包括目标驾驶模式，则该第一车辆控制设备可以控制该第一车辆采用目标驾驶模式行驶。若预设驾驶模式集合并不包括目标驾驶模式，则该第一车辆控制设备可以不执行任何动作，并不采用目标驾驶模式行驶。

另一方面，若该指示信息中包括至少两种驾驶模式的信息，则该第一车辆控制设备在接收到指示信息后，可以从该指示信息中提取该至少两种驾驶模式的信息，并根据该至少两种驾驶模式的信息中的驾驶模式的优先级信息，确定该至少两种驾驶模式中每一种驾驶模式的优先级。然后，确定该至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式，并判断该第一车辆配置有的预设驾驶模式集合是否包括该目标驾驶模式。若预设驾驶模式集合包括目标驾驶模式，则该第一车辆控制设备可以控制该第一车辆采用目标驾驶模式行驶。若预设驾驶模式集合并不包括目标驾驶模式，则该第一车辆控制设备可以不执行任何动作，并不采用目标驾驶模式行驶。

由于该指示信息所指示的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，且该指示信息包括目标驾驶模式的信息，在该第一车辆配置有目标驾驶模式时，该第一车辆控制设备可以控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。也即，该第一车辆控制设备可以控制第一车辆采用当前场景允许第一车辆采用的，且该第一车辆配置有的驾驶模式行驶。

本发明实施例中，当第一车辆在行驶之前，第一车辆控制设备向管理设备发送包括自选驾驶模式的信息的请求信息，以便于该管理设备对该第一车辆需要采用的自选驾驶模式进行审批，即管理设备判断第一车辆所处的当前场景是否允许第一车辆采用自选驾驶模式行驶。若第一车辆所处的当前场景不允许第一车辆采用自选驾驶模式行驶，则管理设备可以指示该第一车辆控制设备控制第一车辆采用当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式行驶，确保了第一车辆在行驶时，采用当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式行驶。

需要说明的是，在该第一车辆采用某一种驾驶模式行驶的过程中，若该第一车辆需要更换采用的驾驶模式，则该第一车辆控制设备可以确定该需要更换的驾驶模式为步骤401中的自选驾驶模式，并重新执行向管理设备发送包括自选驾驶模式的信息的请求信息，请求管理设备对该自选驾驶模式进行审批，即重新执行步骤401至步骤405，本发明实施例在此不做赘述。

可选的，在步骤401中，第一车辆控制设备可以向管理设备发送不包括自选驾驶模式的信息的请求信息，即该请求信息可以用于请求管理设备为第一车辆分配允许第一车辆采用的驾驶模式。在步骤402中，管理设备在接收到不包括自选驾驶模式的信息的请求信息后，管理设备可以直接确定第一驾驶模式集合，并确定该第一驾驶模式集合中每一种驾驶模式的优先级，将优先级最高的驾驶模式确定为目标驾驶模式，向第一车辆控制设备发送包括第一驾驶模式集合中优先级最高的目标驾驶模式的信息的指示信息；或者，向第一车辆控制设备发送包括第一驾驶模式集合中的所有驾驶模式的信息的指示信息，其中，目标驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

可选的，当第一车辆采用某一种驾驶模式行驶时，管理设备还可以实时的(或者每隔预设时间段的)确定当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式，即实时的确定第一驾驶模式集合，并可以实时的(或者每隔预设时间段的)向第一车辆控制设备发送包括第一驾驶模式集合中优先级最高的目标驾驶模式的信息的指示信息；或者，向第一车辆控制设备发送包括第一驾驶模式集合中的所有驾驶模式的信息的指示信息，其中，目标驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。第一车辆控制设备在接收到包括目标驾驶模式的信息的指示信息后，可以控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

可选的，管理设备还可以实时的(或者每隔预设时间段的)确定第一车辆的当前驾驶模式，并确定当前允许第一车辆采用的驾驶模式组成的第一驾驶模式集合。然后判断该第一驾驶模式集合是否包括该第一车辆的当前驾驶模式，若第一驾驶模式集合不包括第一车辆的当前驾驶模式，则管理设备可以确定当前场景不允许第一车辆采用第一车辆的当前驾驶模式行驶，并在该第一驾驶模式集合中确定优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式，将包括目标驾驶模式的信息的指示信息发送至第一车辆控制设备；或者，向第一车辆控制设备发送包括第一驾驶模式集合中的所有驾驶模式的信息的指示信息，其中，目标驾驶模式为该指示信息所指示的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。第一车辆控制设备在接收到包括目标驾驶模式的信息的指示信息后，可以控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

具体的，该第一车辆控制设备可以实时的(或者每隔预设时间段的)向管理设备发送包括第一车辆的当前驾驶模式的信息的第一通知信息。可选的，管理设备还可以向第一车辆控制设备发送用于询问该第一车辆的当前驾驶模式的驾驶模式询问信息，第一车辆控制设备在收到驾驶模式询问信息后，可以向管理设备发送第一通知信息。管理设备在接收到第一通知信息后，可以将第一通知信息中的第一车辆的当前驾驶模式的信息进行存储，可选的，管理设备可以根据第一车辆的当前驾驶模式生成第一车辆的当前驾驶模式的实时动态图。在管理设备需要确定第一车辆的当前驾驶模式时，管理设备可以查询本地存储的第一车辆的当前驾驶模式的信息，从而确定第一车辆的当前驾驶模式。

进一步的，当第一车辆采用当前场景允许第一车辆采用的某一种驾驶模式行驶时，管理设备可以根据车辆采用的不同的驾驶模式，采用不同的方法指示第一车辆控制设备控制车辆，从而提高车辆控制的效率。

一方面，管理设备可以根据车辆的当前驾驶模式，指示第一车辆控制设备控制车辆改变车辆的前后车安全距离。由于ADS比驾驶员的反映更为迅速，所以零级驾驶模式(非自动驾驶模式)对应的前后车安全距离小于设置有ADS的五级驾驶模式(完全自动驾驶模式)对应的前后车安全距离。该管理设备上可以存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，若第一车辆采用完全自动驾驶模式行驶，由于完全自动驾驶模式中ADS执行的动态驾驶任务，所以管理设备可以指示第一车辆控制设备调整第一车辆的前后车安全距离为完全自动驾驶模式对应的安全距离阈值(小于非自动驾驶模式对应的安全距离阈值)。在调整第一车辆的前后车安全距离后，可以在保证不发生交通事故的前提下，有效的提高交通效率。

另一方面，管理设备可以根据车辆的当前驾驶模式，指示第一车辆控制设备控制车辆改变车速。示例的，不同的驾驶模式对应不同的速度阈值，管理设备上可以存储有驾驶模式与速度阈值的对应关系，当车辆的行驶速度大于该车辆当前采用的驾驶模式对应的速度阈值时，该车辆发生交通事故的概率较高。管理设备在确定第一车辆采用的驾驶模式为驾驶模式W时，管理设备可以根据驾驶模式W，指示第一车辆控制设备控制第一车辆改变车速。

具体的，若驾驶模式W为零级驾驶模式(即非自动驾驶模式)，则管理设备可以告知第一车辆控制设备驾驶模式W对应的速度阈值，该管理设备还可以确定第一车辆的行驶速度，当该第一车辆的行驶速度大于驾驶模式W对应的速度阈值时，管理设备可以指示第一车辆控制设备向第一车辆的驾驶员发出警告，提醒驾驶员减小行驶速度。示例的，第一车辆控制设备可以以语音或者图像显示的方式向第一车辆的驾驶员发出警告。

若驾驶模式W为一级驾驶模式(即驾驶员辅助驾驶模式)或二级驾驶模式(即部分自动驾驶模式)，则管理设备可以告知第一车辆控制设备驾驶模式W对应的速度阈值。配置有一级驾驶模式或二级驾驶模式的车辆上设置有DAS，示例的，DAS可以集成在第一车辆控制设备上，管理设备还可以确定第一车辆的行驶速度，当该第一车辆的行驶速度大于驾驶模式W对应的速度阈值时，管理设备可以指示第一车辆控制设备向第一车辆的驾驶员以语音或者图像显示的方式发出警告，提醒驾驶员减小行驶速度。若第一车辆上设置的DAS具有控制车辆行驶速度的功能，则该管理设备可以指示第一车辆控制设备通过控制DAS控制第一车辆减小行驶速度。可选的，在该管理设备告知第一车辆控制设备驾驶模式W对应的速度阈值后，该第一车辆控制设备可以将驾驶模式W对应的速度阈值进行存储，并实时的监测该第一车辆的行驶速度，在第一车辆的行驶速度大于存储的速度阈值时，控制该第一车辆减小行驶速度。

若驾驶模式W为三级驾驶模式(即条件自动驾驶模式)、四级驾驶模式(即高度自动驾驶模式)或五级驾驶模式(即完全自动驾驶模式)，则管理设备可以告知第一车辆控制设备驾驶模式W对应的速度阈值。配置有三级驾驶模式、四级驾驶模式或五级驾驶模式的车辆上设置有ADS，示例的，ADS可以集成在第一车辆控制设备上，管理设备还可以确定第一车辆的行驶速度，当该第一车辆的行驶速度大于驾驶模式W对应的速度阈值时，管理设备可以指示指示第一车辆控制设备通过控制ADS控制第一车辆减小行驶速度。可选的，在该管理设备告知第一车辆控制设备驾驶模式W对应的速度阈值后，该第一车辆控制设备可以将驾驶模式W对应的速度阈值进行存储，并实时的监测该第一车辆的行驶速度，在第一车辆的行驶速度大于存储的速度阈值时，控制该第一车辆减小行驶速度。

实际应用中，ITS中的第二车辆控制设备也可以实时的向管理设备汇报第二车辆的当前驾驶模式，使得管理设备能够确定ITS中第二车辆的当前驾驶模式。在管理设备确定第二车辆的当前驾驶模式后，管理设备可以向第一车辆控制设备发送包括第二车辆的当前驾驶模式的信息的第二通知信息，告知第一车辆控制设备该第二车辆的当前驾驶模式，该第二车辆的当前驾驶模式的信息可以包括第二车辆当前驾驶模式的标识信息，该管理设备还可以告知第二车辆控制设备该第一车辆的当前驾驶模式。可选的，第一车辆控制设备和第二车辆控制设备也可以通过互相通信，告知对方本车的当前驾驶模式。进一步的，第一车辆控制设备也可以向管理设备请求第二车辆的当前驾驶模式，以便于管理设备告知第一车辆控制设备该第二车辆的当前驾驶模式；或者向第二车辆控制设备请求第二车辆的当前驾驶模式，以便于第二车辆控制设备告知第一车辆控制设备该第二车辆的当前驾驶模式。

在第一车辆控制设备确定第二车辆的当前驾驶模式后，第一车辆控制设备可以建立关于第二车辆驾驶模式的实时动态图。当第二车辆与第一车辆行驶在同一车道，且第二车辆位于第一车辆前方时，若第一车辆需要对第二车辆进行超车，且第二车辆采用的驾驶模式为零级驾驶模式(即非自动驾驶模式)，则该第一车辆控制设备可以控制第一车辆通过点亮车灯或鸣笛的方式告知第二车辆的驾驶员第一车辆的超车意图。若第二车辆采用的驾驶模式为五级驾驶模式(即完全自动驾驶模式)，则该第一车辆控制设备可以通过向第二车辆上的ADS发送用于指示第一车辆需要超车的超车信息，告知第二车辆该第一车辆的超车意图，可选的，该第一车辆控制设备还可以向管理设备发送该超车信息，并由管理设备将该超车信息发送至第二车辆上的ADS，从而告知第二车辆该第一车辆的超车意图。也即，第一车辆控制设备可以根据第二车辆的驾驶模式，确定告知第二车辆第一车辆的超车意图的方式，确保第一车辆有效的将超车意图告知第二车辆，从而提高了超车的效率，防止交通事故的发生。

相关技术中，车辆配置有一种驾驶模式，且该种驾驶模式可以对应至少一种允许采用的场景，车辆只有采用当前场景允许采用的驾驶模式行驶时，ITS中的管理设备才能对车辆进行有效控制，因此，ITS的控制功能较单一，车辆控制的灵活性较低。本发明实施例中，在第一车辆行驶时，管理设备可以确定第一车辆所处的当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式组成的第一驾驶模式集合，并确定该第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后将包括目标驾驶模式的信息的指示信息发送至第一车辆控制设备，即指示第一车辆控制设备控制第一车辆采用该目标驾驶模式行驶，即使得ITS中的第一车辆采用的驾驶模式为当前场景允许第一车辆采用的驾驶模式，因此，ITS中的管理设备能够对第一车辆进行有效的控制。

如图5-1所示，本发明实施例提供了一种车辆控制装置50，该车辆控制装置50可以为图1所示的ITS-0中的管理设备01。该车辆控制装置50可以包括：

第一获取模块501，用于获取第一驾驶模式集合，第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式。

确定模块502，用于确定第一获取模块获取的第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式。

第一发送模块503，用于向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息包括确定模块确定的目标驾驶模式的信息，指示信息用于指示第一车辆控制设备控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

综上所述，由于本发明实施例提供的车辆控制装置中，第一获取模块首先获取了当前允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合，确定模块确定了第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后第一发送模块箱第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，以便于第一车辆控制设备在接收到指示信息后，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

可选的，管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，确定模块502具体可以用于：

根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一获取模块获取的第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；确定第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

可选的，第一发送模块503可以具体用于：

向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且一种驾驶模式为确定模块确定的目标驾驶模式；

或者，向第一车辆控制设备发送指示信息，指示信息包括第一获取模块获取的第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，确定模块确定的目标驾驶模式为至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。

可选的，第一获取模块501可以具体用于：

接收第一车辆控制设备发送的请求信息，请求信息用于请求允许第一车辆采用的驾驶模式；

根据请求信息，确定第一车辆当前所处的场景；

获取当前所处的场景允许第一车辆采用的驾驶模式；

根据当前所处的场景允许第一车辆采用的驾驶模式，确定第一驾驶模式集合。

可选的，请求信息包括自选驾驶模式的信息，请求信息用于请求采用自选驾驶模式行驶，第一车辆配置有预设驾驶模式集合，预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，自选驾驶模式属于预设驾驶模式集合，确定模块502可以具体用于：

判断第一获取模块获取的第一驾驶模式集合是否包括自选驾驶模式；

在第一驾驶模式集合包括自选驾驶模式时，确定自选驾驶模式为目标驾驶模式；

在第一驾驶模式集合不包括自选驾驶模式时，根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

可选的，管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，确定模块502可以具体用于：

获取第一车辆的当前驾驶模式；

判断第一获取模块获取的第一驾驶模式集合是否包括第一车辆的当前驾驶模式；

在第一驾驶模式集合不包括第一车辆的当前驾驶模式时，根据驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

可选的，如图5-2所示，本发明实施例提供了另一种车辆管理设备50，管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，在图5-1的基础上，该车辆控制装置50还可以包括：

第二获取模块504，用于获取第一车辆的当前驾驶模式。

判断模块505，用于判断第一获取模块获取的第一驾驶模式集合是否包括第一车辆的当前驾驶模式。

指示模块506，用于在第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式时，根据第一车辆的当前驾驶模式以及驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示第一车辆控制设备控制第一车辆调整第一车辆的前后车安全距离，调整后的第一车辆的前后车安全距离大于或等于第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在第一驾驶模式集合包括第一车辆的当前驾驶模式时，根据第一车辆的当前驾驶模式以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示第一车辆控制设备控制第一车辆调整第一车辆的行驶速度，调整后的第一车辆的行驶速度小于或等于第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。

可选的，第二获取模块504具体可以用于：

接收第一车辆控制设备发送的第一通知信息，第一通知信息包括第一车辆的当前驾驶模式的信息。

根据第一通知信息确定第一车辆的当前驾驶模式。

可选的，如图5-3所示，本发明实施例提供了又一种车辆管理设备50，在图5-1的基础上，该车辆控制装置50还可以包括：

第三获取模块507，用于获取第二车辆的当前驾驶模式，第一车辆与第二车辆的距离小于预设距离。

第二发送模块508，用于向第一车辆控制设备发送第二通知信息，第二通知信息包括第二车辆的当前驾驶模式的信息。

如图6所示，本发明实施例提供了再一种车辆控制装置60，该车辆控制装置60可以为图1所示的ITS-0中的第一车辆控制设备03。该车辆控制装置60可以包括：

接收模块601，用于接收管理设备发送的指示信息，指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，至少两种驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式。

确定模块602，用于根据接收模块接收到的指示信息中的至少两种驾驶模式的优先级信息，确定至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式。

判断模块603，用于判断预设驾驶模式集合是否包括确定模块确定的目标驾驶模式，第一车辆配置有预设驾驶模式集合，预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式。

控制模块604，用于在判断模块判断预设驾驶模式集合包括目标驾驶模式时，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。

综上所述，由于本发明实施例提供的车辆控制装置中，接收模块接收到的管理设备发送的指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，且该至少两种驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以确定模块可以在该至少两种驾驶模式中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，判断模块可以判断该第一车辆是否配置有该目标驾驶模式。若第一车辆配置有目标驾驶模式，则控制模块控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

本发明实施例提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统可以包括：管理设备和第一车辆控制设备。该管理设备可以包括如图5-1、图5-2或图5-3所示的车辆控制装置50，该第一车辆控制设备可以包括图6所示的车辆控制装置60。

综上所述，由于本发明实施例提供的车辆控制系统中，管理设备首先获取了当前允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合，并确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后向第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，以便于第一车辆控制设备在接收到指示信息后，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

如图7所示，本发明另一个实施例提供了一种车辆控制装置70，该车辆控制装置70可以为图1所示的ITS-0中的管理设备01。该车辆控制装置70包括至少一个处理器701(例如CPU)，至少一个网络接口702或者其他通信接口，存储器703，和至少一个通信总线704，用于实现这些装置之间的连接通信。处理器701用于执行存储器703中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器703可能包括高速随机存取存储器(英文：Random Access Memory；简称：RAM)，也可能还包括非不稳定的存储器(英文：non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个网络接口702(可以是有线或者无线)实现该车辆控制装置与至少一个其他网元之间的通信连接，可以采用互联网，广域网，本地网，城域网等。

在一些实施方式中，存储器703存储了程序7031，程序7031可以被处理器701执行，以实现图2所示实施例中的方法。

本发明实施例提供的车辆控制装置70能够通过上述各个执行模块的配合实现图2所示的方法实施例，图5-1、图5-2以及图5-3所示的装置实施例。示例的，图5-1中的第一获取模块501、图5-1中的确定模块502、图5-2中的第二获取模块504、图5-2中的判断模块505、图5-2中的指示模块506以及图5-3中的第三获取模块507，可以是由处理器701执行存储器703中存储的程序7031来实现；图5-1的第一发送模块503和图5-3中的第二发送模块508，可以是由网络接口702来实现。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，首先获取了当前允许第一车辆采用的驾驶模式所组成的第一驾驶模式集合，并确定第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，然后向第一车辆控制设备发送包括目标驾驶模式的信息的指示信息，以便于第一车辆控制设备在接收到指示信息后，控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

如图8所示，本发明另一实施例提供了另一种车辆控制装置80，该车辆控制装置80可以为图1所示的ITS-0中的第一车辆控制设备03。应该理解的是，实际应用中车辆控制装置可以具有比图8中所示车辆控制装置80具有更多或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置。图8中所示出的各个部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。现以图8所示的车辆控制装置为例进行具体的说明，如图8所示，该车辆控制装置包括至少一个处理器801、存储器802、通讯模块803、至少一个通信总线804和通讯天线805。该车辆控制装置还包括其他功能性的构件，比如：电池模组、有线/无线充电结构等。通信总线804用于实现这些组件之间的连接通信。存储器802可能包含非易失性固态存储器和/或动力学的非易失性存储设备，如闪速存储器、可转动的磁盘驱动器。通讯模块803可以用于远距离通信，如GSM、CDMA、通用分组无线服务(英文：General Packet Radio Service；简称：GPRS)、增强型数据速率GSM演进(英文：Enhanced Data Rate for GSM Evolution；简称：EDGE)、3G技术如宽带码分多址(英文：Wideband Code Division Multiple Access；简称：WCDMA)、时分同步码分多址(英文：Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access；简称：TD-SCDMA)，4G技术如LTE等。通讯天线805用于接收和发送通讯信号。

具体的，存储器802包含操作系统8021和应用程序8022，操作系统8021包含各种操作系统程序，用于实现基于硬件的各项操作；应用程序8022包含各种应用程序，用于实现各种应用功能。处理器801通过通信总线804与各个模块和部件通信，处理器801可以执行存储器802中存储的应用程序，以实现图3所示的车辆控制方法。

本发明实施例提供的车辆控制装置能够通过上述各个执行模块的配合实现图3所示的方法实施例，图6所示的装置实施例。示例的，图6中的接收模块601可以是由通讯模块803和通讯天线805来实现；图6中的确定模块602、图6中的判断模块603以及图6中的控制模块604，可以是由处理器801执行存储器802中存储的应用程序来实现。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，接收到的管理设备发送的指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，且该至少两种驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以可以在该至少两种驾驶模式中确定一种驾驶模式为目标驾驶模式，并判断该第一车辆是否配置有该目标驾驶模式。若第一车辆配置有目标驾驶模式，则控制第一车辆采用目标驾驶模式行驶。且由于该目标驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，所以保证了第一车辆采用的驾驶模式为当前允许第一车辆采用的驾驶模式，管理设备能够对第一车辆的有效控制，所以，丰富了车辆控制系统的控制功能，提高了车辆控制的灵活性。

本发明实施例提供了另一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：管理设备和第一车辆控制设备。该管理设备可以包括如图7所示的车辆控制装置70，该第一车辆控制设备可以包括图8所示的车辆控制装置80。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车辆控制装置和车辆控制系统的具体工作过程，可以参考前述车辆控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims

一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

管理设备获取第一驾驶模式集合，所述第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式；

所述管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括所述目标驾驶模式的信息，所述指示信息用于指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，包括：

所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；

所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管理设备向第一车辆控制设备发送指示信息，包括：

所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且所述一种驾驶模式为所述目标驾驶模式；

或者，所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括所述第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述目标驾驶模式为所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述管理设备获取第一驾驶模式集合，包括：

所述管理设备接收所述第一车辆控制设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备根据所述请求信息，确定所述第一车辆当前所处的场景；

所述管理设备获取所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述管理设备根据所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式，确定所述第一驾驶模式集合。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述请求信息包括自选驾驶模式的信息，所述请求信息用于请求采用所述自选驾驶模式行驶，所述第一车辆配置有预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，所述自选驾驶模式属于所述预设驾驶模式集合，所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，包括：

所述管理设备判断所述第一驾驶模式集合是否包括所述自选驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述自选驾驶模式时，所述管理设备确定所述自选驾驶模式为所述目标驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述自选驾驶模式时，所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述管理设备确定所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式，包括：

所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

所述管理设备判断所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，在所述管理设备获取第一驾驶模式集合之后，所述方法还包括：

所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

所述管理设备判断所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的前后车安全距离，调整后的所述第一车辆的前后车安全距离大于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，所述管理设备根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的行驶速度，调整后的所述第一车辆的行驶速度小于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。
根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述管理设备获取所述第一车辆的当前驾驶模式，包括：

所述管理设备接收所述第一车辆控制设备发送的第一通知信息，所述第一通知信息包括所述第一车辆的当前驾驶模式的信息；

所述管理设备根据所述第一通知信息确定所述第一车辆的当前驾驶模式。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述管理设备获取第二车辆的当前驾驶模式，所述第一车辆与所述第二车辆的距离小于预设距离；

所述管理设备向所述第一车辆控制设备发送第二通知信息，所述第二通知信息包括所述第二车辆的当前驾驶模式的信息。
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第一车辆控制设备接收管理设备发送的指示信息，所述指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述至少两种驾驶模式为当前允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

所述第一车辆控制设备根据所述指示信息中的所述至少两种驾驶模式的优先级信息，确定所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式；

所述第一车辆控制设备判断预设驾驶模式集合是否包括所述目标驾驶模式，所述第一车辆配置有所述预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式；

在所述预设驾驶模式集合包括所述目标驾驶模式时，所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

第一获取模块，用于获取第一驾驶模式集合，所述第一驾驶模式集合包括当前允许第一车辆采用的驾驶模式；

确定模块，用于确定第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的目标驾驶模式；

第一发送模块，用于向第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括确定模块确定的所述目标驾驶模式的信息，所述指示信息用于指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。
根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述确定模块具体用于：

根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式的优先级；

确定所述第一驾驶模式集合中的驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一发送模块具体用于：

向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息仅仅包括一种驾驶模式的信息，且所述一种驾驶模式为确定模块确定的所述目标驾驶模式；

或者，向所述第一车辆控制设备发送指示信息，所述指示信息包括第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合中的至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，确定模块确定的所述目标驾驶模式为所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式。
根据权利要求12或13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：

接收所述第一车辆控制设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

根据所述请求信息，确定所述第一车辆当前所处的场景；

获取所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

根据所述当前所处的场景允许所述第一车辆采用的驾驶模式，确定所述第一驾驶模式集合。
根据权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，所述请求信息包括自选驾驶模式的信息，所述请求信息用于请求采用所述自选驾驶模式行驶，所述第一车辆配置有预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式，所述自选驾驶模式属于所述预设驾驶模式集合，所述确定模块具体用于：

判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述自选驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合包括所述自选驾驶模式时，确定所述自选驾驶模式为所述目标驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述自选驾驶模式时，根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与优先级的对应关系，所述确定模块具体用于：

获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

在所述第一驾驶模式集合不包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述驾驶模式与优先级的对应关系，确定所述第一驾驶模式集合中每种驾驶模式的优先级，并确定所述第一驾驶模式集合中优先级最高的驾驶模式为所述目标驾驶模式。
根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，所述管理设备上存储有驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，以及驾驶模式与速度阈值的对应关系，所述车辆控制装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述第一车辆的当前驾驶模式；

判断模块，用于判断第一获取模块获取的所述第一驾驶模式集合是否包括所述第一车辆的当前驾驶模式；

指示模块，用于在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与安全距离阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的前后车安全距离，调整后的所述第一车辆的前后车安全距离大于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的安全距离阈值；或者，在所述第一驾驶模式集合包括所述第一车辆的当前驾驶模式时，根据所述第一车辆的当前驾驶模式以及所述驾驶模式与速度阈值的对应关系，指示所述第一车辆控制设备控制所述第一车辆调整所述第一车辆的行驶速度，调整后的所述第一车辆的行驶速度小于或等于所述第一车辆的当前驾驶模式对应的速度阈值。
根据权利要求16或17所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于：

接收所述第一车辆控制设备发送的第一通知信息，所述第一通知信息包括所述第一车辆的当前驾驶模式的信息；

根据所述第一通知信息确定所述第一车辆的当前驾驶模式。
根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括：

第三获取模块，用于获取第二车辆的当前驾驶模式，所述第一车辆与所述第二车辆的距离小于预设距离；

第二发送模块，用于向所述第一车辆控制设备发送第二通知信息，所述第二通知信息包括所述第二车辆的当前驾驶模式的信息。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

接收模块，用于接收管理设备发送的指示信息，所述指示信息包括至少两种驾驶模式的信息，驾驶模式的信息包括驾驶模式的优先级信息，所述至少两种驾驶模式为当前允许所述第一车辆采用的驾驶模式；

确定模块，用于根据接收模块接收到的所述指示信息中的所述至少两种驾驶模式的优先级信息，确定所述至少两种驾驶模式中优先级最高的驾驶模式为目标驾驶模式；

判断模块，用于判断预设驾驶模式集合是否包括确定模块确定的所述目标驾驶模式，所述第一车辆配置有所述预设驾驶模式集合，所述预设驾驶模式集合包括至少一种驾驶模式；

控制模块，用于在判断模块判断所述预设驾驶模式集合包括所述目标驾驶模式时，控制所述第一车辆采用所述目标驾驶模式行驶。
一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：管理设备和第一车辆控制设备，

所述管理设备包括权利要求11至19任一所述的车辆控制装置；

所述第一车辆控制设备包括权利要求20所述的车辆控制装置。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：至少一个处理器、至少一个网络接口、存储器和至少一个通信总线，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现权利要求1至9任一所述的车辆控制方法。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：至少一个处理器、存储器、通讯模块、至少一个通信总线和通讯天线，其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信，通讯模块可以用于远距离通信，通讯天线用于接收和发送通讯信号，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现权利要求10所述的车辆控制方法。