WO2017202381A1 - 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 - Google Patents

一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 Download PDF

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陈家翔
谢安平
萧延强
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Definitions

  • the present application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular to a flight control method for an unmanned aerial vehicle, a flight control device for an unmanned aerial vehicle, and a remote controller.
  • the user needs to collect geographic information through the handheld mapping collector 20 .
  • the handheld mapping collector 20 is uploaded to the route editing terminal 10 (for example, a computer, a server, etc.), and the route editing terminal 10 generates a route.
  • the data is downloaded to the remote controller 30.
  • the user needs at least three devices of the surveying and mapping collector 20, the route editing terminal 10 and the remote controller 30 to realize the autonomous flight of the drone, and the system complexity is high, so that the user uses the unmanned person each time.
  • the aircraft performs tasks such as agricultural plant protection, it needs to carry more equipment and the hardware cost is high.
  • the handheld surveying and collecting device 20, the route editing terminal 10, and the remote controller 30 are mostly different types of devices, regardless of wired, wireless, data transfer, etc., there is a certain probability of error in data exchange, resulting in no one. The operational reliability of the aircraft is degraded.
  • the embodiment of the present application proposes a flight control method for an unmanned aerial vehicle and a corresponding flight control device for an unmanned aerial vehicle and a remote controller.
  • a flight control method for an unmanned aerial vehicle including:
  • the flight path is sent to an unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • the step of acquiring, in the remote controller, the plurality of positioning data obtained by performing the positioning operation comprises:
  • the plurality of original positioning parameters are encapsulated into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the step of determining a plurality of target locations according to the plurality of positioning data comprises:
  • the step of determining a plurality of target locations according to the plurality of positioning data further includes:
  • the position of the anchor point icon is canceled as the target position according to the deletion operation.
  • the step of determining a plurality of target locations according to the plurality of positioning data further includes:
  • the position corresponding to the anchor point icon after the movement is queried as the target position.
  • the step of calculating a flight route according to the plurality of target locations comprises:
  • a flight path is calculated in the flight area.
  • the embodiment of the present application further discloses a flight control device for an unmanned aerial vehicle, including:
  • a positioning data acquiring module configured to acquire a plurality of positioning data obtained by performing a positioning operation in the remote controller
  • a target location determining module configured to determine a plurality of target locations according to the plurality of positioning data
  • a flight route calculation module configured to calculate a flight route according to the plurality of target locations
  • a flight route transmitting module is arranged to transmit the flight route to the unmanned aerial vehicle to fly in accordance with the flight route.
  • the positioning data acquisition module comprises:
  • the original positioning parameter reading submodule is configured to read a plurality of original positioning parameters obtained by performing a positioning operation on the remote controller in the remote controller;
  • the positioning data encapsulation submodule is configured to encapsulate the plurality of original positioning parameters into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the target location determining module includes:
  • An electronic map display sub-module configured to display an electronic map
  • Positioning a position reading submodule configured to read a plurality of positioning positions from the plurality of positioning data according to a specified format
  • the anchor point icon display submodule is configured to display the anchor point icon according to the plurality of positioning positions in the electronic map
  • the location determining submodule is configured to confirm that the positioning location corresponding to the positioning point icon is the target location when the confirmation operation for the positioning point icon is detected.
  • the target location determining module further includes:
  • an operation detection sub-module configured to detect a deletion operation for an anchor point icon corresponding to the target location
  • the target location deletion sub-module is set to cancel the location of the anchor point icon as the target location according to the deletion operation.
  • the target location determining module further includes:
  • a mobile operation detecting submodule configured to detect a moving operation of the anchor point icon corresponding to the target location
  • a positioning point icon moving submodule configured to move the positioning point icon in the electronic map according to the moving operation
  • the location query sub-module is set to query the position corresponding to the anchor point icon after the movement as the target location.
  • the flight path calculation module comprises:
  • a flight area generating submodule configured to connect the plurality of target locations to generate a flight area
  • a route calculation sub-module configured to calculate a flight path in the flight area.
  • the embodiment of the present application further discloses a remote controller, where the remote controller includes a positioning module, a display, and a flight control device of the unmanned aerial vehicle;
  • the flight control device of the UAV includes:
  • a positioning data acquiring module configured to acquire a plurality of positioning data obtained by performing a positioning operation in the remote controller
  • a target location determining module configured to determine a plurality of target locations according to the plurality of positioning data
  • a flight route calculation module configured to calculate a flight route according to the plurality of target locations
  • a flight route transmitting module is arranged to transmit the flight route to the unmanned aerial vehicle to fly in accordance with the flight route.
  • the positioning data acquisition module comprises:
  • the original positioning parameter reading submodule is configured to read a plurality of original positioning parameters obtained by performing a positioning operation on the remote controller in the remote controller;
  • the positioning data encapsulation submodule is configured to encapsulate the plurality of original positioning parameters into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the target location determining module includes:
  • An electronic map display sub-module configured to display an electronic map
  • Positioning a position reading submodule configured to read a plurality of positioning positions from the plurality of positioning data according to a specified format
  • the anchor point icon display submodule is configured to display the anchor point icon according to the plurality of positioning positions in the electronic map
  • the location determining submodule is configured to confirm that the positioning location corresponding to the positioning point icon is the target location when the confirmation operation for the positioning point icon is detected.
  • the target location determining module further includes:
  • an operation detection sub-module configured to detect a deletion operation for an anchor point icon corresponding to the target location
  • the target location deletion sub-module is set to cancel the location of the anchor point icon as the target location according to the deletion operation.
  • the target location determining module further includes:
  • a mobile operation detecting submodule configured to detect a moving operation of the anchor point icon corresponding to the target location
  • a positioning point icon moving submodule configured to move the positioning point icon in the electronic map according to the moving operation
  • the location query sub-module is set to query the position corresponding to the anchor point icon after the movement as the target location.
  • the flight path calculation module comprises:
  • a flight area generating submodule configured to connect the plurality of target locations to generate a flight area
  • a route calculation sub-module configured to calculate a flight path in the flight area.
  • Another remote controller is disclosed in the embodiment of the present application, including:
  • a memory for storing processor executable instructions
  • processor is configured to:
  • the flight path is sent to an unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • Another remote controller is disclosed in the embodiment of the present application, including:
  • one or more programs are stored in the memory and configured to be executed by one or more processors, the one or more programs comprising instructions for:
  • the flight path is sent to an unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • the positioning module is integrated in the remote controller, so that the remote controller can be positioned and the positioning data can be obtained, thereby directly determining the target position, calculating the flight path, and controlling the unmanned aerial vehicle to fly, that is, the remote controller integrates the flight area.
  • Figure 1 is a diagram of a conventional equipment architecture for calculating a flight path
  • FIG. 2 is a flow chart showing the steps of an embodiment of a flight control method for an unmanned aerial vehicle of the present application
  • 3A-3G are diagrams showing an example of calculation of a flight path of the present application.
  • FIG. 4 is a structural block diagram of an embodiment of a flight control device of an unmanned aerial vehicle of the present application
  • FIG. 5 is a structural block diagram of a remote controller of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural view of an apparatus for flight control of the present application.
  • FIG. 2 a flow chart of steps of an embodiment of a flight control method for an unmanned aerial vehicle of the present application is shown, which may specifically include the following steps:
  • Step 201 Acquire a plurality of positioning data obtained by performing a positioning operation in a remote controller
  • the remote controller in the embodiment of the present application refers to a terminal that controls an unmanned aerial vehicle to perform operations such as flight and agricultural plant protection.
  • an unmanned aerial vehicle may refer to an aircraft that uses a wireless remote control or program control to perform a specific aviation mission, for example, an unmanned aerial vehicle set up as an agricultural plant protection.
  • the unmanned aerial vehicle is generally not equipped with an operator, and the aerodynamics are used to provide the aircraft with the required The lift can be automatically or remotely guided.
  • a positioning module such as a GPS (Global Positioning System) module (including a GPS chip, an antenna, etc.), may be configured in the remote controller, and is configured to perform a positioning operation.
  • GPS Global Positioning System
  • the positioning module can perform the positioning operation by one or more of the following positioning methods:
  • Satellite positioning mode wireless fidelity positioning mode
  • base station positioning mode cell identification code positioning mode
  • advanced forward link triangulation mode wireless fidelity positioning mode
  • the satellite positioning method can send the position signal of the terminal to the positioning background for positioning.
  • satellite positioning systems include GPS, GLONASS, Beidou systems, Galileo systems, and the like.
  • Wireless Fidelity (WIFI) positioning mode can be set according to the signal strength and global unique MAC address (Media Access Control Address, or hardware address) of the WIFI hotspot deployed in various places, to define the location of the network device. ) to locate.
  • MAC address Media Access Control Address, or hardware address
  • the location of the base station may be determined by using a distance measured by a base station of the operator (such as a mobile operator, a Unicom carrier, a telecommunication carrier, etc.) to determine the location of the terminal.
  • a base station of the operator such as a mobile operator, a Unicom carrier, a telecommunication carrier, etc.
  • the cell ID (Cell ID) positioning mode can report the cell number of the terminal (which can be estimated according to the base station of the service) through the wireless network (such as a cellular network), and the location service platform sets the cell number. Translated into latitude and longitude coordinates.
  • the terminal when the positioning operation is performed, the terminal simultaneously monitors the pilot information of multiple base stations (at least three base stations), and uses the chip delay to determine the distance of the terminal to the nearby base station, and finally uses The position of the terminal is calculated by the triangulation method.
  • AFLT advanced forward link triangulation mode
  • the satellite positioning mode, the base station positioning mode, the wireless fidelity positioning mode, and the like may be combined with other positioning modes, such as a cell identification code positioning mode and an advanced forward link triangulation mode.
  • the mobile phone can be positioned by using a hybrid positioning method combining a satellite positioning method, a base station positioning method, and a wireless fidelity positioning method.
  • the foregoing positioning manner is only an example.
  • other positioning manners may be set according to actual conditions, which is not limited by the embodiment of the present application.
  • other positioning methods may be adopted by those skilled in the art according to actual needs, and the embodiment of the present application does not limit this.
  • step 201 may include the following sub-steps:
  • Sub-step S11 reading a plurality of original positioning parameters obtained by performing a positioning operation on the remote controller in the remote controller;
  • Sub-step S12 the plurality of original positioning parameters are encapsulated into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the user can carry the remote controller to move on the edge of the flight area (such as farmland), and the positioning module in the remote controller can perform the positioning operation according to a certain frequency (for example, 1 second/time).
  • a certain frequency for example, 1 second/time
  • the operating system of the remote controller such as Android (Android)
  • Android can provide an API (Application Programming Interface) interface, and is set to call the positioning module to read the original positioning obtained by the positioning operation. parameter.
  • API Application Programming Interface
  • the GPS fixed data output statement ($GPGGA), which is the main data of a frame of GPS positioning, is also the most widely used data.
  • N/S noth latitude or south latitude: 38 degrees north latitude 52.9276 points;
  • multiple original positioning parameters may be encapsulated into multiple positioning data for storage according to a specified format.
  • the specified format may include the specified original positioning parameters, the specified field order, the format of the fields, and the like.
  • the specified format may refer to a data format that is directly applied to the flight path calculation, and the data format conversion is not required, and may be set by a person skilled in the art according to actual conditions, which is not limited by the embodiment of the present application.
  • Step 202 Determine a plurality of target locations according to the plurality of positioning data.
  • a screen such as a touch screen may be configured in the remote controller to display an electronic map.
  • the electronic map generally uses a vector image to store map data, and the map scale can be enlarged, reduced or rotated without affecting the display effect.
  • the electronic map can be composed of multiple layers when drawing.
  • the layers of the electronic map can include basic geographic information (such as rivers, mountains, plains, etc.), urban infrastructure buildings and road planning information, and POI (Point). Of Interest, points of interest, etc.
  • basic geographic information such as rivers, mountains, plains, etc.
  • urban infrastructure buildings and road planning information such as POI (Point). Of Interest, points of interest, etc.
  • a plurality of positioning positions can be read from a plurality of positioning data in a specified format, for example, a field specified in the positioning data reads the positioning position.
  • the positioning operation can be started. If a positioning position is read, the positioning point icon (ie, the dot in the figure) can be displayed on the electronic map.
  • N N is a positive integer
  • a series of positioning point icons ie, dots in the figure
  • the physical button in the record records the key location.
  • the positioning operation is ended, and the screen keeps displaying the positioning point icon in the electronic map where all the positioning positions are currently mapped.
  • the display of the positioning point icon can provide the user with a division reference of the flight area, and the user can select from the positioning position by triggering a confirmation operation, such as double-clicking the positioning point icon, long pressing the positioning point icon, or reading the key positioning position selected by the user. target location.
  • the confirmation operation is detected at the positioning point icons 1, 2, 3, 4, it can be determined that the positioning position corresponding to the positioning point icons 1, 2, 3, 4 is the target position.
  • a target location is not the desired target location
  • the user may delete the target location by triggering a delete operation, such as double-clicking the anchor point icon, etc., to cancel the target location.
  • the position of the anchor icon can be canceled according to the delete operation. Target location.
  • the location may be a location location or a location in an electronic map.
  • the position of the anchor point icon 4 can be canceled as the target position.
  • the user can move the target position by triggering a moving operation, such as long pressing the anchor point icon.
  • a movement operation for the anchor point icon corresponding to the target position is detected.
  • the positioning point icon may be moved in the electronic map according to the moving operation, and the position corresponding to the positioning point icon after the movement is queried by the geocoding or the like as the target position.
  • the location may be a location location or a location in an electronic map.
  • the anchor point icon 3 can be moved to other positions.
  • the positioning point icon of the positioning position may be retained, and a new positioning point icon is generated for display.
  • the selection of the above-mentioned target position is only an example.
  • the selection manner of the other target positions may be set according to the actual situation, which is not limited by the embodiment of the present application.
  • a person skilled in the art may also adopt a selection manner of other target positions according to actual needs, which is not limited by the embodiment of the present application.
  • Step 203 Calculate a flight route according to the plurality of target locations
  • the flight path of the UAV can be designed according to a plurality of selected (generally three or more) target positions.
  • the flight route generally a collection of flight waypoints, can fly in the order in which the flight waypoints are assembled.
  • the waypoints may include data such as waypoint number, waypoint type, latitude and longitude, flying height, flight speed, heading type, and the like.
  • the data structure of the waypoint can be as follows:
  • the flight path may include: the number of waypoints of the route and the array of waypoints and the like.
  • the data structure of the flight route can be as follows:
  • step 203 may include the following sub-steps:
  • Sub-step S21 connecting the plurality of target locations to generate a flight area
  • the target position may be connected by a straight line or the like in a clockwise or counterclockwise manner in a selected order of the target position to generate a closed flight area.
  • the target positions 1, 2, 3, and 4 can be sequentially connected to generate a closed quadrilateral flight area.
  • Sub-step S22 calculating a flight path in the flight area.
  • the starting route of the flight path can be calculated.
  • the route from the first target position to the second target position may be used as the starting route.
  • the starting heading may be a flight path pointing to 2 (such as the direction of the arrow).
  • the route from the first target position to the last target location may be used as the starting route, and so on, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • a parallel flight path is designed with a certain width in the flight area.
  • the endpoints of these parallel flight paths are on the boundary of the flight area.
  • the starting end point of the adjacent flight path is connected to the terminating end point to form a flight path together.
  • the width between adjacent flight paths in the same direction in the flight area may be determined by the width of the airframe of the UAV, or may be determined according to the actual aerial needs of the UAV, and the like.
  • a camera on an unmanned aerial vehicle requires aerial photography to an area within 5 meters of the flight area, and the width between adjacent flight paths is less than 5 meters.
  • an obstacle if an obstacle is inquired on an electronic map or through positioning data, such as a utility pole, a lamp post, a tree, a tall building, or the like that affects the flying of the unmanned aerial vehicle, the obstacle may be targeted to the obstacle.
  • the position calculation bypass area, and the flight path is determined on the boundary of the detour area, so that the UAV can continue to fly around the obstacle, and the heading of the UAV can be ensured to cover the flight area as much as possible.
  • the flight path can be redesigned, that is, the plurality of target positions are reconnected, the flight area is generated, and the flight path is calculated.
  • Step 204 Send the flight route to the unmanned aerial vehicle to fly according to the flight route.
  • the TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol
  • HTTP Hypertext Transfer Protocol
  • Protocols such as NetBEUI (NetBios Enhanced User Interface) and IPX/SPX (Internet Work Packet Exchange) are uploaded to unmanned aerial vehicles, and unmanned aerial vehicles operate according to flight routes, such as agricultural plant protection.
  • the user can press and hold the physical button specified on the remote controller (for example, press and hold for 3 seconds to start the job), thereby triggering the flight route upload instruction.
  • the physical button specified on the remote controller for example, press and hold for 3 seconds to start the job
  • the positioning module is integrated in the remote controller, so that the remote controller can be positioned and the positioning data can be obtained, thereby directly determining the target position, calculating the flight path, and controlling the unmanned aerial vehicle to fly, that is, the remote controller integrates the flight area.
  • FIG. 4 a structural block diagram of an embodiment of a flight control device for an unmanned aerial vehicle of the present application is shown, which may specifically include the following modules:
  • the positioning data obtaining module 401 is configured to acquire, in the remote controller, a plurality of positioning data obtained by performing a positioning operation;
  • the target location determining module 402 is configured to determine a plurality of target locations according to the plurality of positioning data
  • the flight path calculation module 403 is configured to calculate a flight route according to the plurality of target positions
  • a flight route transmitting module 404 is arranged to transmit the flight route to the unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • the positioning data obtaining module 401 may include the following submodules:
  • the original positioning parameter reading submodule is configured to read a plurality of original positioning parameters obtained by performing a positioning operation on the remote controller in the remote controller;
  • the positioning data encapsulation submodule is configured to encapsulate the plurality of original positioning parameters into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the target location determining module 402 may include the following submodules:
  • An electronic map display sub-module configured to display an electronic map
  • Positioning a position reading submodule configured to read a plurality of positioning positions from the plurality of positioning data according to a specified format
  • the anchor point icon display submodule is configured to display the anchor point icon according to the plurality of positioning positions in the electronic map
  • the location determining submodule is configured to confirm that the positioning location corresponding to the positioning point icon is the target location when the confirmation operation for the positioning point icon is detected.
  • the target location determining module 402 may further include the following submodules:
  • an operation detection sub-module configured to detect a deletion operation for an anchor point icon corresponding to the target location
  • the target location deletion sub-module is set to cancel the location of the anchor point icon as the target location according to the deletion operation.
  • the target location determining module 402 may further include the following submodules:
  • a mobile operation detecting submodule configured to detect a moving operation of the anchor point icon corresponding to the target location
  • a positioning point icon moving submodule configured to move the positioning point icon in the electronic map according to the moving operation
  • the location query sub-module is set to query the position corresponding to the anchor point icon after the movement as the target location.
  • the flight path calculation module 403 may include the following sub-modules:
  • a flight area generating submodule configured to connect the plurality of target locations to generate a flight area
  • a route calculation sub-module configured to calculate a flight path in the flight area.
  • a structural block diagram of a remote controller of the present application is shown, which may include a positioning module 510, a display 520, and a flight control device 530 of the unmanned aerial vehicle;
  • the flight control device 530 of the UAV may include the following modules:
  • the positioning data obtaining module 531 is configured to acquire a plurality of positioning data obtained by performing a positioning operation in the remote controller;
  • the target location determining module 532 is configured to determine a plurality of target locations according to the plurality of positioning data
  • the flight path calculation module 533 is configured to calculate a flight route according to the plurality of target positions
  • a flight route transmitting module 534 is arranged to transmit the flight route to the unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • the positioning data obtaining module 531 may include the following submodules:
  • the original positioning parameter reading submodule is configured to read a plurality of original positioning parameters obtained by performing a positioning operation on the remote controller in the remote controller;
  • the positioning data encapsulation submodule is configured to encapsulate the plurality of original positioning parameters into a plurality of positioning data according to a specified format.
  • the target location determining module 532 may include the following submodules:
  • An electronic map display sub-module configured to display an electronic map
  • Positioning a position reading submodule configured to read a plurality of positioning positions from the plurality of positioning data according to a specified format
  • the anchor point icon display submodule is configured to display the anchor point icon according to the plurality of positioning positions in the electronic map
  • the location determining submodule is configured to confirm that the positioning location corresponding to the positioning point icon is the target location when the confirmation operation for the positioning point icon is detected.
  • the target location determining module 532 may further include the following Submodule:
  • an operation detection sub-module configured to detect a deletion operation for an anchor point icon corresponding to the target location
  • the target location deletion sub-module is set to cancel the location of the anchor point icon as the target location according to the deletion operation.
  • the target location determining module 532 may further include the following submodules:
  • a mobile operation detecting submodule configured to detect a moving operation of the anchor point icon corresponding to the target location
  • a positioning point icon moving submodule configured to move the positioning point icon in the electronic map according to the moving operation
  • the location query sub-module is set to query the position corresponding to the anchor point icon after the movement as the target location.
  • the flight path calculation module 533 may include the following sub-modules:
  • a flight area generating submodule configured to connect the plurality of target locations to generate a flight area
  • a route calculation sub-module configured to calculate a flight path in the flight area.
  • the description is relatively simple, and the relevant parts can be referred to the description of the method embodiment.
  • the embodiment of the present application further provides a remote controller, including:
  • a memory for storing processor executable instructions
  • processor is configured to:
  • the flight path is sent to an unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • the embodiment of the present application further provides a remote controller, including:
  • one or more programs are stored in the memory and configured to be executed by one or more processors, the one or more programs comprising instructions for:
  • the flight path is sent to an unmanned aerial vehicle for flight in accordance with the flight path.
  • FIG. 6 is a block diagram of an apparatus 600 for flight control, according to an exemplary embodiment.
  • device 600 can be an unmanned aerial vehicle, an unmanned vehicle, an unmanned boat, a mobile phone, a computer, a digital broadcast terminal, a messaging device, a game console, a tablet device, a medical device, a fitness device, a personal digital assistant, and the like.
  • device 600 can include one or more of the following components: processing component 602, memory 604, power component 606, multimedia component 608, audio component 610, input/output (I/O) interface 612, sensor component 614, And a communication component 616.
  • processing component 602 memory 604, power component 606, multimedia component 608, audio component 610, input/output (I/O) interface 612, sensor component 614, And a communication component 616.
  • Processing component 602 typically controls the overall operation of device 600, such as operations associated with display, telephone calls, data communications, camera operations, and recording operations.
  • Processing component 602 can include one or more processors 620 to execute instructions to perform all or part of the steps of the above described methods.
  • processing component 602 can include one or more modules to facilitate interaction between component 602 and other components.
  • processing component 602 can include a multimedia module to facilitate interaction between multimedia component 608 and processing component 602.
  • Memory 604 is configured to store various types of data to support operation at device 600. Examples of such data include instructions for any application or method operating on device 600, Contact data, phone book data, messages, pictures, videos, etc.
  • the memory 604 can be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device or a combination thereof, such as static random access memory (SRAM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), erasable.
  • SRAM static random access memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read only memory
  • EPR0M Programmable Read Only Memory
  • PR0M Programmable Read Only Memory
  • ROM Read Only Memory
  • Magnetic Memory Flash Memory
  • Disk Disk or Optical Disk.
  • Power component 606 provides power to various components of device 600.
  • Power component 606 can include a power management system, one or more power sources, and other components associated with generating, managing, and distributing power for device 600.
  • the multimedia component 608 includes a screen between the device 600 and the user that provides an output interface.
  • the screen can include a liquid crystal display (LCD) and a touch panel (TP). If the screen includes a touch panel, the screen can be implemented as a touch screen to receive input signals from the user.
  • the touch panel includes one or more touch sensors to sense touches, slides, and gestures on the touch panel. The touch sensor may sense not only the boundary of the touch or sliding action, but also the duration and pressure associated with the touch or slide operation.
  • the multimedia component 608 includes a front camera and/or a rear camera. When the device 600 is in an operation mode, such as a shooting mode or a video mode, the front camera and/or the rear camera can receive external multimedia data. Each front and rear camera can be a fixed optical lens system or have focal length and optical zoom capabilities.
  • the audio component 610 is configured to output and/or input an audio signal.
  • audio component 610 includes a microphone (MIC) that is configured to receive an external audio signal when device 600 is in an operational mode, such as a call mode, a recording mode, and a voice recognition mode.
  • the received audio signal may be further stored in memory 604 or transmitted via communication component 616.
  • the audio component 610 also includes a speaker configured to output an audio signal.
  • the I/O interface 612 provides an interface between the processing component 602 and the peripheral interface module, which may be a keyboard, a click wheel, a button, or the like. These buttons may include, but are not limited to, a home button, a volume button, a start button, and a lock button.
  • Sensor assembly 614 includes one or more sensors arranged to provide a status assessment of various aspects of device 600.
  • sensor component 614 can detect an open/closed state of device 600.
  • the relative positioning of the components, for example, the display and the keypad of the device 600, the sensor assembly 614 can also detect changes in the position of one component of the device 600 or device 600, the presence or absence of contact of the user with the device 600, the orientation of the device 600 Or acceleration/deceleration and temperature changes of device 600.
  • Sensor assembly 614 can include a proximity sensor configured to detect the presence of nearby objects without any physical contact.
  • Sensor assembly 614 may also include a light sensor, such as a CMOS or COT image sensor, configured for use in imaging applications.
  • the sensor assembly 614 can also include a positioning module, an acceleration sensor, a gyroscope sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.
  • Communication component 616 is configured to facilitate wired or wireless communication between device 600 and other devices.
  • the device 600 can access a wireless network based on a communication standard, such as WiFi, 2G or 3G, or a combination thereof.
  • communication component 616 receives broadcast signals or broadcast associated information from an external broadcast management system via a broadcast channel.
  • the communication component 616 also includes a near field communication (NFC) module to facilitate short range communication.
  • NFC near field communication
  • the NFC module can be implemented based on radio frequency identification (RFID) technology, infrared data association (IrDA) technology, ultra-wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology, and other technologies.
  • RFID radio frequency identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB ultra-wideband
  • Bluetooth Bluetooth
  • device 600 may be implemented by one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSTOs), programmable logic devices (PLDs), field programmable A gate array (FPGA), controller, microcontroller, microprocessor, or other electronic component implementation is configured to perform the above method.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSTOs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGA field programmable A gate array
  • controller microcontroller, microprocessor, or other electronic component implementation is configured to perform the above method.
  • non-transitory computer readable storage medium comprising instructions, for example, a memory 604 comprising instructions executable by processor 620 of apparatus 600 to perform the above method.
  • the non-transitory computer readable storage medium may be a ROM, a random access memory (RAM), a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device.
  • embodiments of the embodiments of the present application can be provided as a method, apparatus, or computer program product. Therefore, the embodiments of the present application may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware. Moreover, embodiments of the present application can take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) including computer usable program code.
  • computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • Embodiments of the present application are described with reference to flowcharts and/or block diagrams of methods, terminal devices (systems), and computer program products according to embodiments of the present application. It will be understood that each flow and/or block of the flowchart illustrations and/or FIG.
  • These computer program instructions can be provided to a processor of a general purpose computer, special purpose computer, embedded processor or other programmable data processing terminal device to produce a machine such that instructions are executed by a processor of a computer or other programmable data processing terminal device
  • Means are provided for implementing the functions specified in one or more of the flow or in one or more blocks of the flow chart.
  • the computer program instructions can also be stored in a computer readable memory that can direct a computer or other programmable data processing terminal device to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory produce an article of manufacture comprising the instruction device.
  • the instruction device implements the functions specified in one or more blocks of the flowchart or in a flow or block of the flowchart.

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Abstract

一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器，该方法包括：在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据（201）；根据多个定位数据确定多个目标位置（202）；根据多个目标位置计算飞行航线（203）；将飞行航线发送至无人飞行器，以按照飞行航线进行飞行（204）。该方法无需携带多套设备，降低了硬件成本，由于遥控设备集成测绘功能，无需携带多种设备，也就无需在多种设备交换数据，从而提高了操作的简便性，提高了无人飞行器的操作效率，并且，降低了在数据交换时数据发送错误的几率，提升了无人飞行器的操作可靠性。

Description

一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 技术领域
本申请涉及无人飞行器的技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的飞行控制方法、一种无人飞行器的飞行控制装置和一种遥控器。
背景技术
随着无人飞行器在农业植保领域的技术发展，目前用户可以通过遥控器控制无人飞行器起飞和降落，并航线传输给无人机，由无人机从起飞地点按照航线飞行。
为了使无人飞行器能够安全、精准地进行喷洒农药操作，一般需要获得地理信息，例如，农田边界的坐标数据、障碍物边界坐标数据等，用以生成准确的航线数据。
如图1所示，目前用户需通过手持测绘采集器20采集地理信息，采集完成后，手持测绘采集器20上传至航线编辑终端10(例如，电脑、服务器等)，由航线编辑终端10生成航线数据，并下载至遥控器30。
在这种控制方式中，用户最少需要手持测绘采集器20、航线编辑终端10以及遥控器30这三种设备才能实现无人机的自主飞行，系统复杂度较高，使得用户每次使用无人飞行器执行农业植保等任务时，都需要携带较多的设备，硬件成本高。
另一方面，多设备之间交换数据，用户需要进行的操作过于繁琐，在控制无人机自主飞行之前需要耗费大量的操作时间，从而降低了无人飞行器的操作效率。
并且，由于手持测绘采集器20、航线编辑终端10以及遥控器30多为不同型号的设备，无论采用有线、无线、数据转存等方式，在数据交换时都有一定机率发生错误，导致无人飞行器的操作可靠性下降。
发明内容
鉴于上述问题，为了解决上述硬件成本高、无人飞行器的操作效率、可 靠性低的问题，本申请实施例提出了一种无人飞行器的飞行控制方法和相应、一种无人飞行器的飞行控制装置和一种遥控器。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种无人飞行器的飞行控制方法，包括：
在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
根据所述多个目标位置计算飞行航线；
将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
优选地，所述在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据的步骤包括：
在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
优选地，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤包括：
显示电子地图；
按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
当检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
优选地，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤还包括：
检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
优选地，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤还包括：
检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
优选地，所述根据所述多个目标位置计算飞行航线的步骤包括：
连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
在所述飞行区域中计算飞行航线。
本申请实施例还公开了一种无人飞行器的飞行控制装置，包括：
定位数据获取模块，设置为在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
目标位置确定模块，设置为根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
飞行航线计算模块，设置为根据所述多个目标位置计算飞行航线；
飞行航线发送模块，设置为将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
优选地，所述定位数据获取模块包括：
原始定位参数读取子模块，设置为在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
定位数据封装子模块，设置为按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
优选地，所述目标位置确定模块包括：
电子地图显示子模块，设置为显示电子地图；
定位位置读取子模块，设置为按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
定位点图标显示子模块，设置为在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
位置确定子模块，设置为在检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
优选地，所述目标位置确定模块还包括：
删除操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
目标位置删除子模块，设置为按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
优选地，所述目标位置确定模块还包括：
移动操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
定位点图标移动子模块，设置为按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
位置查询子模块，设置为查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
优选地，所述飞行航线计算模块包括：
飞行区域生成子模块，设置为连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
航线计算子模块，设置为在所述飞行区域中计算飞行航线。
本申请实施例还公开了一种遥控器，所述遥控器包括定位模组、显示器和无人飞行器的飞行控制装置；
其中，所述无人飞行器的飞行控制装置包括：
定位数据获取模块，设置为在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
目标位置确定模块，设置为根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
飞行航线计算模块，设置为根据所述多个目标位置计算飞行航线；
飞行航线发送模块，设置为将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
优选地，所述定位数据获取模块包括：
原始定位参数读取子模块，设置为在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
定位数据封装子模块，设置为按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
优选地，所述目标位置确定模块包括：
电子地图显示子模块，设置为显示电子地图；
定位位置读取子模块，设置为按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
定位点图标显示子模块，设置为在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
位置确定子模块，设置为在检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
优选地，所述目标位置确定模块还包括：
删除操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
目标位置删除子模块，设置为按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
优选地，所述目标位置确定模块还包括：
移动操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
定位点图标移动子模块，设置为按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
位置查询子模块，设置为查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
优选地，所述飞行航线计算模块包括：
飞行区域生成子模块，设置为连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
航线计算子模块，设置为在所述飞行区域中计算飞行航线。
本申请实施例还公开另一种遥控器，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
根据所述多个目标位置计算飞行航线；
将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
本申请实施例还公开了另一种遥控器，包括：
存储器，以及
一个或者一个以上的程序；
其中，一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
根据所述多个目标位置计算飞行航线；
将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例在遥控器中集成定位模组，使得可以对遥控器进行定位操作，获得定位数据，从而直接确定目标位置、计算飞行航线，控制无人飞行器进行飞行，即遥控器集成了飞行区域(如农田)测绘、绘制航线和遥控作业三个功能，使得在利用无人飞行器进行植保等作业时，携带遥控器即可，无需携带多套设备，降低了硬件成本，由于遥控设备集成测绘功能，无需携带多种设备，也就无需在多种设备交换数据，从而提高了操作的简便性，提高了无人飞行器的操作效率，并且，降低了在数据交换时数据发送错误的几率，提升了无人飞行器的操作可靠性。
附图说明
图1是一种传统的计算飞行航线的设备架构图；
图2是本申请的一种无人飞行器的飞行控制方法实施例的步骤流程图；
图3A-图3G是本申请的一种飞行航线的计算示例图；
图4是本申请的一种无人飞行器的飞行控制装置实施例的结构框图；
图5是本申请的一种遥控器的结构框图；
图6是本申请的一种用于飞行控制的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图2，示出了本申请的一种无人飞行器的飞行控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
需要说明的是，本申请实施例中的遥控器，是指控制无人飞行器进行飞行、农业植保等操作的终端。
其中，无人飞行器可以指利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，例如，设置为农业植保的无人机，无人机飞行器一般不搭载操作人员，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导。
在本申请实施例中，在遥控器中可以配置定位模组，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模组(包括GPS芯片、天线等)，设置为进行定位操作。
在具体实现中，定位模组可以通过如下一种或多种定位方式进行定位操作：
卫星定位方式、无线保真定位方式、基站定位方式、小区识别码定位方式、高级前向链路三角定位方式。
卫星定位方式可以将终端的位置信号发送到定位后台来进行定位。目前可使用的卫星定位系统包括GPS、GLONASS、北斗系统、Galileo系统等等。
无线保真(WIFI)定位方式可以根据部署在各个地方的WIFI热点发出的信号强度和全球唯一MAC地址(Media Access Control Address，媒体访问控制地址，或称为硬件地址，设置为定义网络设备的位置)来进行定位。
基站定位方式可以是利用运营商(如移动运营商、联通运营商、电信运营商等)的基站对终端的距离的测算距离来确定终端的位置。
小区识别码(Cell ID)定位方式可以通过无线网络(如蜂窝网络)上报终端所处的小区号(可以根据服务的基站来估计)，位置业务平台把小区号 翻译成经纬度坐标。
高级前向链路三角定位方式(AFLT)在进行定位操作时，终端同时监听多个基站(至少3个基站)的导频信息，利用码片时延来确定终端到附近基站的距离，最后用三角定位法算出终端的位置。
在具体实现中，可以卫星定位方式、基站定位方式、无线保真定位方式等，再结合其它几种定位方式，如小区识别码定位方式、高级前向链路三角定位方式等，进行定位。
例如，在手机上可以使用卫星定位方式、基站定位方式、无线保真定位方式相结合的混合定位方式进行定位。
当然，上述定位方式只是作为示例，在实施本申请实施例时，可以根据实际情况设置其他定位方式，本申请实施例对此不加以限制。另外，除了上述定位方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它定位方式，本申请实施例对此也不加以限制。
在本申请的一个实施例中，步骤201可以包括如下子步骤：
子步骤S11，在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
子步骤S12，按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
应用本申请实施例，用户可以携带遥控器在飞行区域(如农田)的边缘进行移动，遥控器中的定位模组可以按照一定的频率(如1秒/次)进行定位操作。
在本申请实施例中，遥控器的操作系统，如Android(安卓)，可以提供API(Application Programming Interface，应用程序编程接口)接口，设置为调用定位模组，读取进行定位操作获得的原始定位参数。
以GPS数据为例，GPS固定数据输出语句($GPGGA)，这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。
其标准格式为：
$GPGGA，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，(8)，(9)，M，(10)，M， (11)，(12)＊hh(CR)(LF)
例如：
$GPGGA,082006.000,3852.9276,N,11527.4283,E,1,08,1.0,20.6,M,,,,0000*35
各部分所对应的含义为：
(1)定位UTC时间：08时20分06秒
(2)纬度(格式ddmm.mmmm:即dd度，mm.mmmm分)；
(3)N/S(北纬或南纬)：北纬38度52.9276分；
(4)经度(格式dddmm.mmmm：即ddd度，mm.mmmm分)；
(5)E/W(东经或西经)：东经115度27.4283分；
(6)质量因子(0＝没有定位，1＝实时GPS，2＝差分GPS)：1＝实时GPS；
(7)可使用的卫星数(0～8)：可使用的卫星数＝08；
(8)水平精度因子(1.0～99.9)；水平精度因子＝1.0；
(9)天线高程(海平面，－9999.9～99999.9，单位：m)；天线高程＝20.6m)；
(10)大地椭球面相对海平面的高度(－999.9～9999.9，单位：m):无；
(11)差分GPS数据年龄，实时GPS时无:无；
(12)差分基准站号(0000～1023)，实时GPS时无:无；
＊总和校验域；hh总和校验数:35(CR)(LF)回车，换行。
在本申请实施例中，可以按照指定的格式将多个原始定位参数封装成多个定位数据进行存储。
例如，指定的格式可以包括指定的原始定位参数、指定的字段顺序、字段的格式等等。
需要说明的是，该指定的格式可以指直接应用于飞行航线计算的数据格式，而无需再进行数据格式的转换，可以由本领域技术人员按照实际情况设置，本申请实施例对此不加以限制。
步骤202，根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
在本申请实施例中，在遥控器中可以配置屏幕，如触摸屏幕，以显示电子地图。
其中，电子地图一般使用向量式图像储存地图数据，地图比例可放大、缩小或旋转而不影响显示效果。
电子地图在绘制时可以以多个图层来构成相配合的，电子地图的图层可以包括基础地理信息(比如河流、山川、平原等等)、城市基础设施建筑及道路规划信息、POI(Point of Interest，兴趣点)标注信息等等。
在遥控器中，可以按照指定的格式从多个定位数据中读取多个定位位置，例如，在定位数据中指定的字段读取定位位置。
在电子地图中按照多个定位位置显示定位点图标。
如图3A所示，若用户触发测绘开始的操作指令，则可以开始进行定位操作，若读取了一个定位位置，在可以在电子地图上显示定位点图标(即图中圆点)。
如图3B所示，若读取了N(N为正整数)个定位位置，则可以在电子地图上显示一系列的定位点图标(即图中圆点)，用户还可以通过按下遥控器中的物理按钮记录关键定位位置。
如图3C所示，若用户触发测绘完成的操作指令，则结束进行定位操作，屏幕保持显示本次测绘所有定位位置所在的电子地图中的定位点图标。
定位点图标的显示，可以给用户提供飞行区域的划分参考，用户可以通过触发确认操作，如双击定位点图标、长按定位点图标或者读取用户选择的关键定位位置等，从定位位置中选择目标位置。
当检测到针对定位点图标的确认操作时，确认定位点图标对应的定位位置为目标位置。
如图3D所示，若在定位点图标①、②、③、④检测到确认操作，则可以确定定位点图标①、②、③、④对应的定位位置为目标位置。
在本申请的一个实施例中，若某个目标位置不为所需的目标位置，则用户可以通过触发删除操作删除该目标位置，如双击定位点图标等，取消目标位置。
在遥控器中，检测针对目标位置对应的定位点图标的删除操作。
若检测到删除操作，则可以按照删除操作取消定位点图标的位置作为目 标位置。
其中，该位置可以为定位位置，也可以为电子地图中的位置。
如图3E所示，若检测到针对图3D中的定位点图标④的删除操作，则可以取消定位点图标④的位置作为目标位置。
在本申请的另一个实施例中，若某个目标位置不为所需的目标位置，则用户可以通过触发移动操作，如长按定位点图标等，移动目标位置。
在遥控器中，检测针对目标位置对应的定位点图标的移动操作。
若检测到移动操作，则可以按照移动操作在电子地图中移动定位点图标，通过地理编码等方式查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
其中，该位置可以为定位位置，也可以为电子地图中的位置。
如图3F所示，若检测到针对图3E中的定位点图标③的移动操作，则可以移动定位点图标③至其他位置。
需要说明的是，在移动过程中，可以保留定位位置的定位点图标，而生成新的定位点图标进行显示。
当然，上述目标位置的选定方式只是作为示例，在实施本申请实施例时，可以根据实际情况设置其他目标位置的选定方式，本申请实施例对此不加以限制。另外，除了上述目标位置的选定方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它目标位置的选定方式，本申请实施例对此也不加以限制。
步骤203，根据所述多个目标位置计算飞行航线；
在具体实现中，可以依据选定的多个(一般为三个或三个以上)目标位置设计无人飞行器的飞行航线。
飞行航线，一般为飞行航点的集合，无人飞行器可以按飞行航点的集合顺序进行飞行。
在一个示例中，航点可以包括：航点序号、航点类型、经纬度、飞行高度、飞行速度、航向类型等数据。
航点的数据结构可以如下：
Figure PCTCN2017086183-appb-000001
Figure PCTCN2017086183-appb-000002
则在本示例中，飞行航线可以包括：航线的航点数以及航点数组等数据。
飞行航线的数据结构可以如下：
Figure PCTCN2017086183-appb-000003
在本申请的一个实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：
子步骤S21，连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
在本申请实施例中，可以按照目标位置的选定顺序，依次顺时针或逆时针采用直线等方式连接目标位置，生成封闭的飞行区域。
如图3D所示，若目标位置的选定顺序为①、②、③、④，则可以依次连接目标位置①、②、③、④，生成封闭四边形的飞行区域。
子步骤S22，在所述飞行区域中计算飞行航线。
在具体实现中，可以计算飞行航线的起始航线。
为了确保无人飞行器在飞行区域内的最大飞行覆盖范围，可以以第一个目标位置指向第二个目标位置的路线为起始航线。
如图3D所示，若第一个目标位置为①、第二个目标位置为②，则起始航向可以为①指向②的飞行航线(如箭头方向)。
当然，也可以以第一个目标位置指向最后一个目标位置的路线为起始航线，等等，本申请实施例对此不加以限制。
然后，以起始航线为基准，在飞行区域内相隔一定的宽度，设计平行的飞行航线。
这些平行的飞行航线的端点(包括起始端点、终止端点)在飞行区域的边界上。
将相邻飞行航线的起始端点与终止端点相连，组成连同的飞行航线。
在本申请实施例中，在飞行区域内相同方向的相邻飞行航线之间的宽度，可以由无人飞行器的机身的宽度确定，也可以根据无人飞行器实际航拍需要来确定，等等。
例如，无人飞行器上的摄像头需要航拍到飞行区域内5米内的区域，则相邻的飞行航线之间的宽度小于5米。
在本申请的一个实施例中，若在电子地图或者通过定位数据查询到障碍物，如电线杆、电灯柱、树木、高大建筑物等影响无人飞行器飞行的物体，则可以针对该障碍物的位置计算绕行区域，在绕行区域的边界上确定飞行航线，可以使得无人飞行器可以绕开障碍物继续飞行，也能保证无人飞行器的航向尽量将飞行区域全面覆盖。
需要说明的是，若进行了目标位置的删除、移动等操作，则如图3E和图3F所示，可以重新设计飞行路线，即重新连接多个目标位置，生成飞行区域、并计算飞行航线。
步骤204，将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
在具体实现中，若用户触发了飞行航线的上传指令，则可以通过HTTP(Hypertext transfer protocol，超文本传送协议)的TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/因特网互联协议)，NetBEUI(NetBios Enhanced User Interface，NetBios增强用户接口)、IPX/SPX(Internet work Packet Exchange，互联网络数据包交换)等协议，上传至无人飞行器，无人飞行器根据飞行航线进行作业，如农业植保。
例如，图3G所示，用户可以长按遥控器上指定的物理按键(如，长按3秒启动作业)，从而触发飞行航线的上传指令。
本申请实施例在遥控器中集成定位模组，使得可以对遥控器进行定位操作，获得定位数据，从而直接确定目标位置、计算飞行航线，控制无人飞行器进行飞行，即遥控器集成了飞行区域(如农田)测绘、绘制航线和遥控作业三个功能，使得在利用无人飞行器进行植保等作业时，携带遥控器即可，无需携带多套设备，降低了硬件成本，由于遥控设备集成测绘功能，无需携带多种设备，也就无需在多种设备交换数据，从而提高了操作的简便性，提高了无人飞行器的操作效率，并且，降低了在数据交换时数据发送错误的几率，提升了无人飞行器的操作可靠性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图4，示出了本申请的一种无人飞行器的飞行控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
定位数据获取模块401，设置为在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
目标位置确定模块402，设置为根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
飞行航线计算模块403，设置为根据所述多个目标位置计算飞行航线；
飞行航线发送模块404，设置为将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
在本申请的一个实施例中，所述定位数据获取模块401可以包括如下子模块：
原始定位参数读取子模块，设置为在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
定位数据封装子模块，设置为按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块402可以包括如下子模块：
电子地图显示子模块，设置为显示电子地图；
定位位置读取子模块，设置为按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
定位点图标显示子模块，设置为在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
位置确定子模块，设置为在检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块402还可以包括如下子模块：
删除操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
目标位置删除子模块，设置为按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块402还可以包括如下子模块：
移动操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
定位点图标移动子模块，设置为按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
位置查询子模块，设置为查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述飞行航线计算模块403可以包括如下子模块：
飞行区域生成子模块，设置为连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
航线计算子模块，设置为在所述飞行区域中计算飞行航线。
参照图5，示出了本申请的一种遥控器的结构框图，该遥控器可以包括定位模组510、显示器520和无人飞行器的飞行控制装置530；
其中，所述无人飞行器的飞行控制装置530可以包括如下模块：
定位数据获取模块531，设置为在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
目标位置确定模块532，设置为根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
飞行航线计算模块533，设置为根据所述多个目标位置计算飞行航线；
飞行航线发送模块534，设置为将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
在本申请的一个实施例中，所述定位数据获取模块531可以包括如下子模块：
原始定位参数读取子模块，设置为在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
定位数据封装子模块，设置为按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块532可以包括如下子模块：
电子地图显示子模块，设置为显示电子地图；
定位位置读取子模块，设置为按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
定位点图标显示子模块，设置为在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
位置确定子模块，设置为在检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块532还可以包括如下 子模块：
删除操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
目标位置删除子模块，设置为按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述目标位置确定模块532还可以包括如下子模块：
移动操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
定位点图标移动子模块，设置为按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
位置查询子模块，设置为查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
在本申请的一个实施例中，所述飞行航线计算模块533可以包括如下子模块：
飞行区域生成子模块，设置为连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
航线计算子模块，设置为在所述飞行区域中计算飞行航线。
对于装置、遥控器实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
相应的，本申请实施例还提供了一种遥控器，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
根据所述多个目标位置计算飞行航线；
将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
相应的，本申请实施例还提供了一种遥控器，包括：
存储器，以及
一个或者一个以上的程序；
其中，一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
根据所述多个目标位置计算飞行航线；
将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
图6是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行控制的装置600的框图。例如，装置600可以是无人飞行器，无人车，无人船，移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图6，装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令， 联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPR0M)，可擦除可编程只读存储器(EPR0M)，可编程只读存储器(PR0M)，只读存储器(R0M)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件606为装置600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件608包括在所述装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，设置为输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，设置为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置600的打开/关闭状态， 组件的相对定位，例如，所述组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或COT图像传感器，设置为在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括定位模组、加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSTO)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，设置为执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语 仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种无人飞行器的飞行控制方法、一种无人飞行器的飞行控制装置和一种遥控器，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

  1. 一种无人飞行器的飞行控制方法，包括：
    在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
    根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
    根据所述多个目标位置计算飞行航线；
    将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据的步骤包括：
    在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
    按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤包括：
    显示电子地图；
    按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
    在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
    当检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤还包括：
    检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
    按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述多个定位数据确定多个目标位置的步骤还包括：
    检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
    按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
    查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
  6. 根据权利要求1或2或4或5所述的方法，其中，所述根据所述多个目标位置计算飞行航线的步骤包括：
    连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
    在所述飞行区域中计算飞行航线。
  7. 一种无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于，包括：
    定位数据获取模块，设置为在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
    目标位置确定模块，设置为根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
    飞行航线计算模块，设置为根据所述多个目标位置计算飞行航线；
    飞行航线发送模块，设置为将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述定位数据获取模块包括：
    原始定位参数读取子模块，设置为在遥控器中读取对遥控器进行定位操作获得的多个原始定位参数；
    定位数据封装子模块，设置为按照指定的格式将所述多个原始定位参数封装成多个定位数据。
  9. 根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述目标位置确定模块包括：
    电子地图显示子模块，设置为显示电子地图；
    定位位置读取子模块，设置为按照指定的格式从所述多个定位数据中读取多个定位位置；
    定位点图标显示子模块，设置为在所述电子地图中按照所述多个定位位置显示定位点图标；
    位置确定子模块，设置为在检测到针对所述定位点图标的确认操作时，确认所述定位点图标对应的定位位置为目标位置。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标位置确定模块还包括：
    删除操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的删除操作；
    目标位置删除子模块，设置为按照所述删除操作取消所述定位点图标的位置作为目标位置。
  11. 根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标位置确定模块还包括：
    移动操作检测子模块，设置为检测针对所述目标位置对应的定位点图标的移动操作；
    定位点图标移动子模块，设置为按照所述移动操作在所述电子地图中移动所述定位点图标；
    位置查询子模块，设置为查询移动之后的定位点图标对应的位置，作为目标位置。
  12. 根据权利要求7或8或10或11所述的装置，其中，所述飞行航线计算模块包括：
    飞行区域生成子模块，设置为连接所述多个目标位置，以生成飞行区域；
    航线计算子模块，设置为在所述飞行区域中计算飞行航线。
  13. 一种遥控器，其中，所述遥控器包括定位模组、显示器和如权利要求8-12任一所述的无人飞行器的飞行控制装置。
  14. 一种遥控器，包括：
    处理器；
    用于存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为：
    在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
    根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
    根据所述多个目标位置计算飞行航线；
    将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
  15. 一种遥控器，包括：
    存储器，以及
    一个或者一个以上的程序；
    其中，一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
    在遥控器中获取进行定位操作获得的多个定位数据；
    根据所述多个定位数据确定多个目标位置；
    根据所述多个目标位置计算飞行航线；
    将所述飞行航线发送至无人飞行器，以按照所述飞行航线进行飞行。
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