WO2017203694A1 - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

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平松　真知子
寸田　剛司
根本　英明
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    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection

Definitions

  • the present invention relates to a driving control method and apparatus for setting driving characteristics to be applied to automatic driving in a vehicle capable of switching between manual driving and automatic driving.
  • Patent Document 1 is disclosed as an operation control device that performs automatic driving in a state in which the driver feels uncomfortable.
  • driving control device disclosed in Patent Document 1 driving operation by the driver is learned in association with the driving environment during manual driving, and automatic driving is executed with reference to the learning result.
  • the driving characteristics learned during past manual driving may differ from the driving characteristics desired by the vehicle occupant on the current trip.
  • the learning result of the past manual operation is reflected in the automatic operation. Therefore, the automatic operation is executed with the operation characteristic different from the operation characteristic desired by the vehicle occupant. There was a problem that it was.
  • the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and provides an operation control method and apparatus capable of executing automatic operation with desired operation characteristics on the current trip by a vehicle occupant. With the goal.
  • a driving control method and apparatus are capable of switching between a manual driving for driving a vehicle and an automatic driving for automatically driving the vehicle by a driving operation of an occupant.
  • the occupant's driving characteristics during manual driving on the current trip of the vehicle are compared with the reference driving characteristics stored in advance. If there is a predetermined discrepancy between the occupant's driving characteristics and the standard driving characteristics during manual operation on the current trip, apply to automatic driving according to the occupant's driving characteristics during manual operation on the current trip Set the operating characteristics.
  • automatic driving can be executed with the driving characteristics desired by the vehicle occupant on the current trip.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an operation control system including an operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an example of a block diagram illustrating a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an example of a block diagram showing a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the gap time when starting a right turn at an intersection.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the gap time when entering an intersection at an intersection with a temporary stop restriction.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the distance between the rear side vehicles between the own vehicle and the rear side vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an operation control system including an operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an example of a block diagram illustrating a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a lateral distance between the own vehicle and a parked vehicle.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of driving characteristic determination processing by the driving control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a traveling scene classification method by the driving characteristic determination process according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a traveling state classification method by the driving characteristic determination process according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a method of determining a divergence between the current trip driving characteristic and the reference driving characteristic by the driving characteristic determination process according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a data acquisition method for determining driving characteristics by the driving characteristics determination process according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a driving characteristic determination method applied to automatic driving by the driving characteristic determination process according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining a gap time setting method applied to automatic driving by the driving characteristic determination processing according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a flowchart showing a processing procedure of driving characteristic determination processing by the driving control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining a data acquisition method for determining driving characteristics by the driving characteristics determination process according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a flowchart showing a processing procedure of driving characteristic determination processing by the driving control apparatus according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an operation control system including an operation control device according to the present embodiment.
  • 2 and 3 are examples of block diagrams showing a specific hardware configuration of the operation control system including the operation control apparatus according to the present embodiment.
  • the operation control system 100 includes an operation control device 1, a traveling state detection unit 3, an ambient state detection unit 5, an operation changeover switch 7, and an operation characteristic adjustment unit 9. And a display 11. Further, the operation control system 100 is connected to a control state display module 13, an actuator control module 15, and an actuator 17 mounted on the vehicle.
  • the operation control device 1 is a controller that executes an operation characteristic determination process for determining an operation characteristic to be applied to automatic driving in a vehicle that can be switched between manual driving and automatic driving.
  • the driving control device 1 compares the driving characteristics of the occupant during manual driving on the current trip of the vehicle with reference driving characteristics stored in advance. If there is a predetermined discrepancy between the occupant's driving characteristics and the standard driving characteristics during manual operation on the current trip, automatic driving is performed according to the occupant's operating characteristics during manual operation on the current trip. Set the operating characteristics to be applied.
  • the manual operation is an operation in which the vehicle is driven by an occupant's driving operation
  • the automatic operation is an operation in which the vehicle is driven without the occupant's driving operation.
  • the driving operation amount (accelerator amount, steering amount, etc.) of the occupant may be used directly as the driving characteristics of the occupant, or the driving characteristics may be obtained from the driving operation amount of the occupant.
  • the driving characteristics of the occupant during manual driving the behavior of the vehicle (vehicle speed, acceleration, yaw rate, etc.) may be directly used as the driving characteristics of the occupant.
  • the manual operation is a driving operation for all of the operation parts (for example, accelerator, brake, steering, constant speed vehicle speed setting operation part, wiper operation part, head lamp operation part) operated by the occupant to drive the vehicle.
  • the operation control device 1 includes an information acquisition unit 21, an operation characteristic determination unit 23, a reference operation characteristic storage unit 25, an operation characteristic determination unit 27, and an automatic operation control execution unit 29, which are illustrated in FIG. It is mounted on the vehicle 50 as described above.
  • a communication device 59 may be installed in the vehicle 50 and data may be accumulated in the server 61.
  • the operation control device 1 may be installed in the server 61.
  • the reference driving characteristic is set for each vehicle and does not need to be updated. For example, in the current trip, it is determined whether or not there is a predetermined difference between the driving characteristic and the reference driving characteristic in the current trip by comparing the data acquired in real time with the reference driving characteristic. be able to. However, by accumulating the acquired data and reflecting it in the standard driving characteristic, the standard driving characteristic as a determination standard is in line with the occupant. As a result, it is possible to determine whether the driving characteristics during manual driving on the current trip are normal driving characteristics or abnormal driving characteristics for the occupant.
  • the traveling state detection unit 3 detects data indicating the traveling state of the vehicle 50 such as speed, steering angle, and acceleration, and is an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network) 51 or a navigation device 53, for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the traveling state detection unit 3 detects data indicating the traveling state of the vehicle 50 such as speed, steering angle, and acceleration, and is an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network) 51 or a navigation device 53, for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the surrounding situation detection unit 5 detects data representing the surrounding situation of the vehicle 50 such as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the position of the parked vehicle, the distance to the intersection, and the like, for example, a camera 55 mounted on the vehicle. And a laser radar 57 and a navigation device 53.
  • surrounding conditions may be detected using sonar, vehicle-to-vehicle communication, and road-to-vehicle communication.
  • the operation changeover switch 7 is a switch that is mounted on the vehicle and is operated by a vehicle occupant to switch between automatic operation and manual operation.
  • the driving characteristic adjustment unit 9 is an operation switch that receives an input from a vehicle occupant in order to adjust driving characteristics when mounted on the vehicle and in automatic driving. For example, an input for adjusting a vehicle speed or an inter-vehicle distance during automatic driving is received from a vehicle occupant.
  • the driving characteristic adjustment unit 9 may always display the current setting state for each parameter of the driving characteristic in the meter, or may display it according to a request from the driver.
  • the vehicle occupant can adjust each parameter before starting automatic driving or during automatic driving, and can also set it from a parameter setting menu.
  • the driving characteristic adjustment unit 9 may be, for example, an operation button disposed on the steering wheel, an operation button disposed on the center console, a touch pad, or the like.
  • the display 11 displays the control state of the operation characteristic determination process by the operation control device 1. For example, the driving characteristics during automatic driving such as the speed of the vehicle and the distance between the vehicles are presented to the driver. Further, when the driving characteristic is selected by the vehicle occupant when switching from manual driving to automatic driving, the selected driving characteristic is displayed.
  • the display 11 may be a display screen of the navigation device 53 or a head-up display.
  • the control state display module 13 detects a control state when the automatic operation is being executed from the operation control device 1 and executes a process for displaying on the display 11.
  • the actuator control module 15 acquires a control output of automatic driving from the driving control device 1 and executes processing for driving various actuators 17 mounted on the vehicle.
  • the actuator 17 is a driving means installed to drive each part of the vehicle 50 such as an accelerator, a brake, and a steering.
  • the information acquisition unit 21 acquires data related to the traveling state of the vehicle 50 detected by the traveling state detection unit 3 and data related to the surrounding state of the vehicle 50 detected by the surrounding state detection unit 5. Specifically, the information acquisition unit 21 acquires data such as speed, brake timing, and acceleration as the traveling state of the vehicle 50. In addition, as the surroundings of the vehicle 50, the distance between the preceding vehicle, the inter-vehicle time and the relative speed, the gap time between the oncoming vehicle or the crossing vehicle, the lateral distance between the parked and stopped vehicles, the rear side The distance between the rear side vehicles and the time between the rear side vehicles is acquired.
  • the driving characteristic determination unit 23 accumulates manual driving data in the current trip of the vehicle using the data acquired by the information acquisition unit 21 and determines the driving characteristic of the current trip. At this time, the driving characteristic determination unit 23 does not use data stored within the fourth predetermined time immediately after the vehicle starts traveling, for example, after starting traveling. Immediately after the vehicle starts traveling, the driving characteristics are not stable, so data after the driving characteristics are stabilized is used. For example, when driving is started, it may be possible to start from a position away from the main road such as home or office. Your home or company may be in a densely populated area, where the road is narrow and there are many intersections.
  • the fourth predetermined time is set to a time until the driving characteristics of the vehicle are stabilized.
  • the data may be accumulated after the fourth predetermined time has elapsed since the start of traveling, or the data accumulated after the start of traveling is deleted before the fourth predetermined time has elapsed. May be.
  • the manual driving data accumulated to determine the driving characteristics of the current trip includes vehicle speed, vehicle-to-vehicle distance, vehicle-to-vehicle time or relative speed, vehicle brake timing, vehicle acceleration. At least one of them. Furthermore, the gap time between the vehicle and the oncoming vehicle or the crossing vehicle, the distance between the rear side vehicle or the rear side vehicle between the vehicle and the rear side vehicle, the side distance between the vehicle and the parked vehicle May be included.
  • the gap time is the time difference from the oncoming straight vehicle when starting a right turn at the intersection, or the time difference from the intersection vehicle when entering the intersection at an intersection with a temporary stop restriction.
  • the gap time when starting a right turn at an intersection will be described with reference to FIG.
  • the right turn start point is P0
  • the point where the host vehicle C and the opposite straight vehicle D cross each other is P1.
  • the predicted arrival time from the travel position of the opposite straight vehicle D to P1 when the host vehicle C reaches P0 is the gap time with the opposite straight vehicle.
  • the gap time when entering the intersection at the intersection with temporary stop restriction will be described.
  • the intersection entry start point of the own vehicle C is P0
  • the points where the own vehicle C and the intersection vehicle E cross each other are P2 and P3.
  • the predicted arrival time from the travel position of the crossing vehicle E to P2 and P3 when the host vehicle C reaches P0 is the gap time with the crossing vehicle.
  • the distance between the rear side vehicles between the own vehicle and the rear side vehicle will be described with reference to FIG.
  • the main road traveling vehicle F1 becomes the rear side vehicle
  • the rear side inter-vehicle distance becomes L1.
  • the traveling vehicle F2 in the changed lane becomes a rear side vehicle
  • the distance between the rear side vehicles becomes L2.
  • the vehicle C passes by the side of the parked vehicle F3 on a single road, the distance between the vehicle C and the parked vehicle G becomes the side distance L3 as shown in FIG.
  • the occupant's operation history input via the driving characteristic adjusting unit 9 for adjusting the driving characteristics is also accumulated for each driving scene and driving state as data for determining the driving characteristics of the current trip.
  • the parameters for automatic driving are set for each driver based on past driving characteristics and current driving characteristics, but traveling during automatic driving may not always be as intended by the driver. In such a case, for example, when driving in a driving scene that was not experienced in past driving, or when the driver's state changes during automatic driving, the mode expected by the driver during automatic driving is This is the case. For example, when there is no need to rush or when there is a need to rush.
  • the reference operation characteristic storage unit 25 generates reference operation characteristics for application to automatic operation and stores them in advance. For example, the reference driving characteristic storage unit 25 accumulates manual driving data in the past trip of the vehicle, and sets the reference driving characteristic based on the accumulated data. The data stored to generate the reference driving characteristics is similar to the data stored to determine the driving characteristics of the current trip. The reference driving characteristic is generated and stored for each parameter such as speed and acceleration for each driving scene and driving state. The reference operation characteristic storage unit 25 may set the reference operation characteristic by learning the accumulated data, and may set the reference operation characteristic by a weighted average in which the weight of the data closer to the date is increased. Further, the reference driving characteristic may be set in association with the position information and the driving environment.
  • a reference driving characteristic is generated at each point on the map.
  • standard driving characteristic according to the road condition of each point is generable.
  • a parameter such as speed can be set higher.
  • the driving characteristic determination unit 27 compares the driving characteristic of the current trip with the reference driving characteristic, and when a predetermined deviation occurs between the driving characteristic of the current trip and the reference driving characteristic, Set the driving characteristics to be applied to automatic driving according to the driving characteristics. For example, when the driver is usually traveling alone, the speed and acceleration are relatively high. However, in this trip, there are elderly people and infants traveling together, so there are cases where it is desirable to travel at a relatively low speed and acceleration. In such a case, the driving characteristics of the occupant during manual driving in this trip, that is, the vehicle speed and acceleration tend to be low. Eventually, there will be a discrepancy between the driving characteristics of the occupant and the standard driving characteristics during manual driving on the current trip.
  • the automatic operation desired by the driver can be executed by executing the automatic operation according to the driving characteristics of the current trip.
  • the driving characteristic determination unit 27 may set the driving characteristic of the current trip as it is as the driving characteristic of the automatic driving, or set the driving characteristic close to the driving characteristic of the current trip as the driving characteristic of the automatic driving. May be. Further, when the driving characteristic adjusting unit 9 is operated by a vehicle occupant, the operation is received and the driving characteristic applied to the automatic driving is adjusted.
  • the automatic driving control execution unit 29 determines the behavior of the vehicle during traveling according to the surrounding situation recognized by the information acquisition unit 21 in the traveling route set by inputting the destination by the vehicle occupant.
  • the automatic driving control execution unit 29 executes vehicle control based on the determined behavior of the vehicle. That is, in the vehicle, automatic driving control is executed by setting a destination, generating a route, determining an action from a result of surrounding recognition, and controlling based on the determined action. Note that after the behavior of the vehicle is determined, a target locus of the vehicle may be set and the vehicle may be controlled along the target locus.
  • the driving characteristics during manual driving in the current trip may be used as an index for determining the behavior of the vehicle.
  • the driving characteristics during manual driving in the current trip may be used when executing control of the vehicle.
  • driving characteristics may be reflected in the target value, upper limit value, and gain, or may be reflected in a filter variable.
  • the automatic driving control execution unit 29 executes the automatic driving when the automatic driving section is entered or when the vehicle occupant selects the automatic driving. At this time, the automatic operation control execution unit 29 executes automatic operation with the operation characteristics set by the operation characteristic determination unit 27.
  • the driving characteristics may be adjusted according to the presence or absence of the passengers of the vehicle and the attributes of the passengers, or the driving characteristics according to the driver's physical condition and the desired arrival time input by the vehicle occupant. May be adjusted.
  • the operation control device 1 includes a general-purpose electronic circuit including a microcomputer, a microprocessor, and a CPU, and peripheral devices such as a memory. Then, by executing a specific program, it operates as the information acquisition unit 21, the driving characteristic determination unit 23, the reference driving characteristic storage unit 25, the driving characteristic determination unit 27, and the automatic driving control execution unit 29 described above.
  • Each function of the operation control apparatus 1 can be implemented by one or a plurality of processing circuits.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as, for example, a processing device including an electrical circuit, and an application specific integrated circuit (ASIC) or conventional circuit arranged to perform the functions described in the embodiments. It also includes devices such as parts.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the driving characteristic determination process shown in FIG. 8 starts when the ignition of the vehicle is turned on and the current trip starts.
  • the trip is a run from when the ignition of the vehicle is turned on until it is turned off, but if the ignition is turned off on the way to the destination, the trip from the departure point to the destination may be a single trip. .
  • step S101 the information acquisition unit 21 acquires information from the navigation device 53, and determines whether or not a vehicle occupant inputs a destination and a vehicle travel route is set. .
  • the process proceeds to step S103, and when the travel route is not set, the process proceeds to step S105.
  • step S103 the automatic driving control execution unit 29 detects a section where automatic driving is possible on the set travel route, and sets an automatic driving section.
  • the automatic driving section is set based on the destination and map information set by the driver, and is, for example, a main road, a highway, a road with one or more lanes on one side, a road having a track record of automatic driving in the past, and the like.
  • step S105 the automatic operation control execution unit 29 determines whether or not to execute automatic operation.
  • the automatic driving control execution unit 29 determines execution of automatic driving and performs step The process proceeds to S129.
  • execution of manual operation is determined and the process proceeds to step S107.
  • step S107 the automatic operation control execution unit 29 sets manual operation without executing automatic operation.
  • the vehicle starts to be driven manually by the vehicle driver.
  • the driving characteristic determination unit 23 classifies a traveling scene (traveling environment) in which the vehicle is currently traveling. For example, the driving characteristic determination unit 23 converts the driving scene into four road types S1 to S4 as shown in FIG. 9 from the road map information from the navigation device 53 and the information obtained by analyzing the image of the camera 55. Classify.
  • the traveling scene S1 is a road type of a main road, and is classified when a vehicle is traveling on a general road having two or more lanes on one side.
  • the travel scene S2 is classified when the road type of the non-main road 1 is traveling on a one-lane general road
  • the travel scene S3 is the road type of the non-main road 2 and travels on a general road without lane classification.
  • the traveling scene S4 is classified when the vehicle is traveling on an expressway or a toll road according to the type of expressway.
  • ordinary roads are classified by the number of lanes, but may be classified by lane width.
  • the driving characteristic determination unit 23 classifies the traveling state in which the vehicle is currently traveling. For example, the driving characteristic determination unit 23 classifies into six driving states B1 to B6 as shown in FIG. 10 based on information such as presence / absence of a preceding vehicle, brake on / off, acceleration, and the like. As shown in FIG. 10, the traveling state B1 is a traveling state in which the vehicle is cruising, and is classified when the brake is turned off without a preceding vehicle and the acceleration is less than 0.05G.
  • the traveling state B2 is a traveling state in which the vehicle is following, and is classified when the preceding vehicle is present, the brake is turned off, and the acceleration is less than 0.05G.
  • the traveling state B3 is a traveling state of deceleration 1, and is classified when there is no preceding vehicle and the brake is turned on.
  • the traveling state B4 is a traveling state of the deceleration 2 and is classified when there is a preceding vehicle and the brake is turned on.
  • the traveling state B5 is a traveling state of acceleration 1, and is classified when there is no preceding vehicle, the brake is turned off, and the acceleration is 0.05G or more.
  • the traveling state B6 is a traveling state of acceleration 2, and is classified when the preceding vehicle is present and the brake is turned off and the acceleration is 0.05G or more. Instead of acceleration, whether or not the accelerator opening is 20% or more may be used as a threshold value.
  • the driving characteristic determination unit 23 records the designated parameters for each traveling scene classified in step S109 and each traveling state classified in step S111. For example, when the vehicle is traveling on an expressway and the traveling state is following, the traveling scene is recorded as S4, the traveling state is recorded as B2, and the inter-vehicle time is recorded as a parameter of the traveling state B2 as shown in FIG. Is done. In other cases, the speed is recorded as shown in FIG. 10 when the driving state is B1 cruise, and when the driving state is the deceleration 1 of B3, the TTI (Time To Intersection) at braking is stopped. Time to line) is recorded.
  • TTI Time To Intersection
  • B6 acceleration 1 and acceleration 2 acceleration is recorded. Is recorded as a parameter.
  • the recording cycle for recording each parameter is as shown in FIG.
  • step S115 the automatic driving control execution unit 29 determines whether or not the vehicle has traveled and has approached the automatic driving section. If it is not approaching the automatic operation section, the process returns to step S109 to continue the manual operation to accumulate data, and if it is close to the automatic operation section, the process proceeds to step S117.
  • step S117 the driving characteristic determination unit 23 determines whether or not the number of data of each parameter is accumulated up to the specified minimum number of data for each driving scene and driving state. For example, as shown in FIG. 10, in the case of the running state B1, it is determined whether or not 100 or more, which is the minimum number of speed data as parameters, can be accumulated. However, immediately after the vehicle starts traveling, for example, data accumulated within the fourth predetermined time after the traveling is started may not be used. If at least one parameter has been accumulated up to the minimum number of data in at least one driving scene and driving state, the process proceeds to step S119. On the other hand, if all parameters have not been accumulated up to the minimum number of data in all driving scenes and driving states, the process proceeds to step S127.
  • the driving characteristic determination unit 23 reads the reference driving characteristic stored in advance in the reference driving characteristic storage unit 25. Specifically, the driving characteristic determination unit 23 reads the average value and standard deviation of the reference driving characteristic for each driving scene and driving state.
  • the reference driving characteristic is represented by a probability distribution as shown in FIG. 11, and is generated and stored for each driving scene and driving state for each parameter. For example, FIG. 11 shows reference driving characteristics when the driving scene is the main road of S1, the cruise is B1 and the parameter is the speed V.
  • step S121 the driving characteristic determination unit 23 calculates the statistical value of the driving characteristic of the current trip using the data accumulated in the current trip.
  • the number of data used at this time only the number of data shown in FIG. 10 is used. For example, when the running state is B1, a maximum of 10,000 pieces of data are used.
  • the driving characteristic determination unit 23 calculates an average value and a standard deviation for each parameter for each driving scene and driving state of the current trip, and shows how much the calculated average value deviates from the average value of the reference driving characteristic. Find the position. For example, as shown in FIG. 11, when the average value of the current trip is A1, the distribution position of the current trip can be determined to be the position of + 1.5 ⁇ of the reference operation characteristic.
  • the distribution position of the current trip is determined to be + 0.5 ⁇
  • the distribution position of the current trip is determined to be ⁇ 1.5 ⁇ .
  • the driving characteristic determination unit 23 thus obtains the distribution position for each parameter for each driving scene and driving state.
  • the distribution position is obtained for the parameter for which the minimum number of data is accumulated, and the parameter that has not been accumulated to the minimum number is determined according to the obtained distribution position.
  • Set the distribution position For example, if the data for the speed parameter is accumulated and the distribution position is + 1.5 ⁇ , the distribution position is set to + 1.5 ⁇ even if the data for the inter-vehicle time parameter is not accumulated to the minimum number. To do. This is possible because of the correlation between the parameters. For example, when driving in a hurry, there is a correlation that the speed is higher than normal, the inter-vehicle time during tracking is shorter than normal, and the acceleration is higher.
  • the distribution position can be set by the correlation even for the parameter for which data is not accumulated.
  • an average value of the distribution positions may be obtained and applied to the parameters for which data is not accumulated. For example, when the distribution position is + 1.4 ⁇ , + 1 ⁇ , + 0.8 ⁇ , + 1.2 ⁇ for a plurality of parameters, the average value may be set to + 1.1 ⁇ . In this way, the statistical value of the current trip can be set even if the minimum number of data is not accumulated for all the driving scenes and driving states of all the parameters.
  • the driving characteristic determination unit 23 stores the data accumulated within the third predetermined time before the time point when switching to the automatic operation. May be used. For example, as shown in FIG. 12, when the manual operation has been executed for a sufficiently long time to accumulate data, the data within the third predetermined time before the time point when switching to the automatic operation is used, Determine the operating characteristics of manual operation during the current trip. Thereby, the data immediately before switching to automatic operation can be used. Therefore, the second predetermined time is set to a time during which sufficient data can be accumulated to determine the driving characteristics of manual driving. In addition, the third predetermined time is set to a time that can secure the number of data necessary for determining the driving characteristics of the manual operation, and is shorter than the second predetermined time.
  • step S123 the driving characteristic determination unit 27 compares the driving characteristic of the current trip with the reference driving characteristic, and determines whether or not a predetermined deviation occurs between the driving characteristic of the current trip and the reference driving characteristic. Determine. Specifically, the driving characteristic determination unit 27 compares the statistical value of the current trip with the statistical value of the reference driving characteristic. For example, when the current trip distribution position is greater than or equal to ⁇ 1 ⁇ of the reference driving characteristic, it is determined that a predetermined deviation has occurred, and when it is less than ⁇ 1 ⁇ , it is determined that the predetermined deviation has not occurred. . Therefore, in FIG.
  • step S125 when the average value of the current trip is A1 and A3, it is determined that a divergence has occurred, and in the case of A2, it is determined that no divergence has occurred. If there is a predetermined divergence between the current trip operation characteristic and the reference operation characteristic, the process proceeds to step S125, and a predetermined divergence occurs between the current trip operation characteristic and the reference operation characteristic. If not, the process proceeds to step S127.
  • the driving characteristic determination unit 27 sets driving characteristics to be applied to automatic driving according to the driving characteristics of the current trip.
  • the driving characteristic applied to the automatic driving is set within a predetermined range of the standard driving characteristic. For example, as shown in FIG. 13, when the parameter is speed, the upper limit value MAX is set to + 1 ⁇ and the lower limit value MIN is set to ⁇ 2 ⁇ , and the range between the upper limit value MAX and the lower limit value MIN is automatically set.
  • the driving characteristics applied to the driving are set. Therefore, when the driving characteristic of the current trip is X1, the driving characteristic of the automatic driving is determined so that the average value of X1 becomes the upper limit value MAX. In an automatic operation, if an extremely rushing operation exceeding + 1 ⁇ is performed, the safety is lowered.
  • the operation characteristic is set to + 1 ⁇ or less, which is slightly hurry than usual.
  • the driving characteristic of the current trip is X2
  • the driving characteristic of the automatic driving is determined so that the average value of X2 becomes the lower limit value MIN. If you drive extremely slowly, such as -2 ⁇ or less in automatic driving, there is a risk of hindering the flow of traffic. Secure the flow. If the average value of the driving characteristics of the current trip is not less than ⁇ 2 ⁇ and less than ⁇ 1 ⁇ , the driving characteristics of the current trip may be applied to the automatic driving as it is. The reason why the range is set wider on the lower limit value MIN side than on the upper limit value MAX side is in consideration of safety.
  • the driving characteristic setting method shown in FIG. 13 can also be applied when the parameter is an inter-vehicle distance, acceleration, brake timing, or the like.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example in which the gap time for each determination at the time of turning right at the intersection is accumulated.
  • Tga the gap time when the driver performs a right turn as Tga
  • Tgr the gap time when the driver stops the right turn as Tgr
  • the gap time at which the cumulative frequency of the gap time Tga at the time of right turn execution and the gap time Tgr at the time of right turn stop is the same number (50% execution, 50% stop) is the critical gap Y, which is about 6 seconds in FIG.
  • the lower limit value of the gap time at the time of right turn execution of the driving characteristics applied to automatic driving is determined. For example, if the lower limit of the gap time is set to 6 seconds, which is the critical gap, the driver always gets a sense of security because the driver always turns right after the gap time when the driver normally makes a right turn. Therefore, when it is determined that the current trip is an operation that is faster than usual, the lower limit value of the gap time at the time of the right turn of the automatic operation is slightly lowered from the critical gap. For example, it is set to a position (about 5 seconds in FIG. 14) where the right turn execution is 40% and the right turn stop is 60%. Thus, during a rush driving, the driver's time urgency can be reduced by lowering the lower limit value of the gap time.
  • the lower limit value of the gap time at the time of the right turn of the automatic operation is slightly raised from the critical gap. For example, it is set to a position (about 7 seconds in FIG. 14) where the right turn execution is 60% and the right turn stop is 40%.
  • the driver can feel a sense of time by increasing the lower limit of the gap time.
  • the driving characteristics are set in the same manner as the gap time. be able to.
  • the distance between the rear side vehicles will be described as an example.
  • the rear side inter-vehicle distance data is accumulated, and the lower limit value of the rear side inter-vehicle distance is set based on the accumulated data, as in the case of the gap time.
  • the lower limit value of the rear side inter-vehicle distance is reduced when the automatic operation merges or the lane change is executed. As a result, the driver's time urgency can be reduced.
  • the lower limit value of the rear side inter-vehicle distance at the time of the merge or the lane change is increased.
  • the driver can feel a sense of time.
  • the same setting can be made for other parameters.
  • step S127 the operation characteristic determination unit 27 sets the reference operation characteristic as an operation characteristic to be applied to automatic operation.
  • the driving characteristic of the current trip is less than ⁇ 1 ⁇ , the driver is considered to be in a normal state that does not change as usual, and therefore the reference driving characteristic is applied to the automatic driving.
  • step S129 the automatic driving control execution unit 29 determines the behavior of the vehicle during traveling based on the surrounding situation recognized by the information acquisition unit 21, and executes the automatic driving with the driving characteristics determined in step S125 or step S127. .
  • the driving characteristics may be adjusted according to the presence or absence of a passenger of the vehicle and the attributes of the passenger.
  • the presence or absence of a passenger is detected by a pressure sensor provided on the seat, a camera or sonar provided in the vehicle.
  • passenger attributes there are elderly people, children, women, and the like, which are specified by a weight detected by a sensor provided on a seat or a camera or sonar provided in a vehicle.
  • the driver may input the presence / absence or attribute of a passenger, or may specify the presence / absence or attribute of a passenger from a communication device such as a smartphone.
  • the automatic driving control execution unit 29 adjusts driving characteristics so that the vehicle speed is low, the inter-vehicle distance is long, the acceleration is low, and the brake timing is quick.
  • driving characteristics may be adjusted according to the physical condition of the driver.
  • the driver's physical state includes a degree of arousal and fatigue, and the eye open / closed state is detected from the driver's face image taken by the camera, and the degree of arousal is determined based on the closed eye rate per unit time.
  • the fatigue level may be determined from a wristwatch type or fingertip wearing type pulse wave meter.
  • the automatic driving control execution unit 29 adjusts the driving characteristics such that the lower the arousal level or the higher the fatigue level, the lower the vehicle speed, the longer the inter-vehicle distance, the lower the acceleration, and the faster the brake timing.
  • the driving characteristics may be adjusted according to the desired arrival time to the destination input by the vehicle occupant.
  • the desired arrival time is input, for example, reaching the destination after 30 minutes or reaching the destination by 14:00.
  • the automatic operation control execution unit 29 checks whether it has moved to the same route and the same destination in the past. Check if the crew member has specified the desired arrival time.
  • the desired arrival time is specified in the past, it is detected whether the current desired arrival time is earlier or later than the past desired arrival time, and the driving characteristics are adjusted. For example, if the current desired arrival time is earlier than the past desired arrival time, the driving characteristics are adjusted so that the upper limit value of the average vehicle speed and acceleration is increased. On the other hand, if the current desired arrival time is later than the past desired arrival time, the driving characteristics are adjusted so that the upper limit values of the average vehicle speed and acceleration are lowered.
  • step S131 the automatic driving control execution unit 29 determines whether or not the vehicle has reached the destination. If the vehicle has not reached the destination, the process proceeds to step S133. If the vehicle has reached the destination, the driving characteristic determination process according to the present embodiment is terminated.
  • step S133 the reference operation characteristic storage unit 25 updates and stores the reference operation characteristic by reflecting the data of manual operation in the current trip. And it returns to step S105 and performs the driving
  • the driving control method and the apparatus compare the driving characteristics of the occupant and the standard driving characteristics during manual driving on the current trip of the vehicle. If there is a predetermined discrepancy between the occupant's driving characteristics and the standard driving characteristics during manual operation on the current trip, automatic driving is performed according to the occupant's operating characteristics during manual operation on the current trip. Set the operating characteristics to be applied. As a result, when the vehicle occupant performs a manual operation different from the usual during the current trip, the occupant's driving characteristics during the current trip have priority over the occupant's operating characteristics during the past manual operation. Can be reflected in automatic operation. Therefore, automatic driving can be performed with the driving characteristics desired by the vehicle occupant on the current trip.
  • data at the time of manual operation in the past trip of the vehicle is accumulated, and the reference operation characteristic is set based on the accumulated data.
  • the driving characteristic close to the manual driving that is normally performed by the vehicle occupant can be set as the reference driving characteristic. Therefore, when a deviation from the reference driving characteristic occurs, it can be determined that the occupant desires a driving characteristic that is different from the usual driving characteristic, so that the occupant's intention can be accurately determined.
  • the operation characteristics selected by the vehicle occupant are displayed on the vehicle display. Therefore, since the driving characteristic selected when switching from manual driving to automatic driving can be confirmed, it is possible to enhance the sense of security of the vehicle occupant.
  • the third predetermined before the time point when the automatic operation is switched to The driving characteristics are determined using the data accumulated within the time.
  • running characteristic of the present trip can be determined using the data immediately before switching to automatic driving
  • the operation characteristics may be different between the first half and the second half of the manual operation. Therefore, by determining the driving characteristics using data immediately before switching to the automatic driving, it is possible to suppress a change in the driving characteristics and realize a smooth switching to the automatic driving.
  • the driving control method and the device when the driving characteristics of the current trip are determined, the data accumulated within the fourth predetermined time after the vehicle starts running is not used. As a result, the data during the time when the driving characteristics immediately after the start of running are not stable can be excluded, so that the driving characteristics of the current trip can be accurately determined. In particular, since the driving characteristic immediately after the start of traveling hardly causes a deviation from the reference driving characteristic, the deviation from the reference driving characteristic can be easily specified by using data after the fourth predetermined time has elapsed.
  • the driving characteristics applied to the automatic driving are adjusted according to at least one of the presence / absence of the passenger of the vehicle and the attributes of the passenger.
  • operation corresponding to a passenger can be provided.
  • the driving characteristics applied to the automatic driving are adjusted according to the desired arrival time to the destination desired by the vehicle occupant.
  • running which can satisfy the hope by the passenger
  • the driving characteristics applied to the automatic driving are adjusted according to the physical condition of the driver of the vehicle. Therefore, it is possible to provide driving characteristics of automatic driving corresponding to the physical condition of the driver of the vehicle.
  • data at the time of manual operation of the vehicle is stored in a server outside the vehicle. This eliminates the need to store data in the vehicle, thereby reducing the capacity of the storage device installed in the vehicle.
  • the operation characteristics applied to the automatic operation are set within a predetermined range of the reference operation characteristics.
  • the driving characteristics of the automatic driving can be prevented from becoming extreme driving characteristics, and a sense of security can be given to the vehicle occupant.
  • data on the vehicle speed, the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle, the inter-vehicle time or relative speed, the vehicle brake timing, and the vehicle acceleration data are accumulated. Also, the gap time between the vehicle and the oncoming vehicle or the crossing vehicle, the distance between the rear side vehicle or the rear side vehicle between the vehicle and the rear side vehicle, the side distance between the vehicle and the parked vehicle Accumulate data. Thereby, the driving characteristics of the current trip can be determined in various driving scenes and driving conditions.
  • a request from a vehicle occupant is received by a switch operation, and operation characteristics applied to automatic operation are adjusted. Thereby, it is possible to adjust to the driving characteristics of the automatic driving desired by the vehicle occupant.
  • the operation history of the switch operation by the vehicle occupant is accumulated as data for determining the driving characteristics of the current trip.
  • requirement can be reflected when determining the driving
  • step S201 is different from the driving characteristic determination process of the first embodiment shown in FIG. Note that the configuration of the operation control system and the processes other than step S201 are the same as those in the first embodiment, and thus detailed description thereof is omitted.
  • step S201 the automatic operation control execution unit 29 determines whether or not the time during which the manual operation in the current trip is executed is within the first predetermined time. If the time during which the manual operation is performed is too short, sufficient data cannot be accumulated to determine the operation characteristics of the manual operation. Therefore, it is determined whether or not the time during which the manual operation is performed is within the first predetermined time, and it is determined whether or not data necessary for determining the operation characteristics of the manual operation is accumulated. Therefore, the first predetermined time is set to a time during which data for determining the operation characteristics of the manual operation cannot be sufficiently accumulated.
  • step S117 If the time during which the manual operation is performed exceeds the first predetermined time, the process proceeds to step S117, and if it is within the first predetermined time, the process proceeds to step S127. That is, when the time for executing the manual operation is short and sufficient data for judging the operation characteristic of the manual operation cannot be accumulated, the process proceeds to step S127 and the reference operation characteristic is changed to the operation characteristic of the automatic operation.
  • the start of the automatic operation may be delayed until the first predetermined time elapses.
  • the start of the automatic operation is delayed until the first predetermined time elapses, and the manual operation section is extended. Reserve time to accumulate data. At this time, a message such as “Do you want to continue manual driving a little more?” May be sent to control the vehicle so as to obtain permission from the vehicle occupant.
  • step S301 when it is determined that the time during which the manual operation in the current trip is executed is within the first predetermined time, in step S301, the automatic operation control execution unit 29 performs the reference operation for the vehicle occupant. Lets you choose whether to apply the characteristic. For example, the vehicle occupant selects whether to apply the driving characteristics of the current trip by applying a message or to apply the driving characteristics of the past trip. If the current trip operation characteristic is selected without selecting the reference operation characteristic, the process proceeds to step S117. If the reference operation characteristic is selected, the process proceeds to step S127. After that, when switching to automatic driving, the selected driving characteristics are displayed on the display 11.
  • the period during which automatic driving is executed is set, but the period during which automatic driving is executed is not set, and when an occupant requests to start automatic driving. Can also be applied. If the period for which automatic operation is executed is not set and the occupant requests to start automatic operation, whether it is the operation characteristic in the current trip or the reference operation characteristic when starting automatic operation Which driving characteristic is applied may be determined. Further, in combination with the above-described embodiment, the period in which the automatic driving is executed is not set, and the present invention can be applied to the case where the occupant requests and starts the automatic driving.
  • the driving characteristics of the occupant during manual operation in the current trip are not necessarily controlled by the occupant in the control target of the vehicle. It is also possible to detect the driving characteristics of the occupant during manual driving on the current trip. In other words, the occupant is limited to a part of the control target that the occupant is operating, comparing the occupant's driving characteristics during the current trip with the standard driving characteristics in the current trip, For some control objects that have been operated, the driving characteristics applied to the automatic driving may be set according to the driving characteristics of the occupant during the manual driving in the current trip.

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Abstract

本発明の運転制御方法は、乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と車両を自動で走行させる自動運転とを切り替え可能な車両において、車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較して、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。

Description

運転制御方法及び運転制御装置
　本発明は、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両において、自動運転に適用する運転特性を設定する運転制御方法及びその装置に関する。
　従来では、運転者の違和感を抑制した状態で自動運転を行う運転制御装置として、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された運転制御装置では、手動運転時に運転者による運転操作を運転環境に対応付けて学習し、その学習結果を参照して自動運転を実行していた。
特開２０１５－８９８０１号公報
　しかしながら、過去の手動運転時に学習した運転特性は、現在のトリップで車両の乗員が所望する運転特性とは異なる場合がある。そのような場合に、上述した従来の運転制御装置では、過去の手動運転時の学習結果を自動運転に反映させるので、車両の乗員が所望する運転特性とは異なる運転特性で自動運転が実行されてしまうという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両の乗員が現在のトリップで所望する運転特性で自動運転を実行することのできる運転制御方法及びその装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る運転制御方法及びその装置は、乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と車両を自動で走行させる自動運転とを切り替え可能な車両において、車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較する。現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。
　本発明によれば、車両の乗員が現在のトリップで所望する運転特性で自動運転を実行することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図の一例である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図の一例である。 図４は、交差点で右折を開始する際のギャップ時間を説明するための図である。 図５は、一時停止規制のある交差点で交差点に進入する際のギャップ時間を説明するための図である。 図６は、自車と後側方車両との間の後側方車間距離を説明するための図である。 図７は、自車と駐停車車両との間の側方距離を説明するための図である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る運転制御装置による運転特性決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による走行シーンの分類方法を説明するための図である。 図１０は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による走行状態の分類方法を説明するための図である。 図１１は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による現在のトリップの運転特性と基準運転特性との間の乖離の判定方法を説明するための図である。 図１２は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による運転特性を判定するためのデータの取得方法を説明するための図である。 図１３は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による自動運転に適用する運転特性の決定方法を説明するための図である。 図１４は、本発明の第１実施形態に係る運転特性決定処理による自動運転に適用するギャップ時間の設定方法を説明するための図である。 図１５は、本発明の第２実施形態に係る運転制御装置による運転特性決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１６は、本発明の第２実施形態に係る運転特性決定処理による運転特性を判定するためのデータの取得方法を説明するための図である。 図１７は、本発明の第３実施形態に係る運転制御装置による運転特性決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
［第１実施形態］
　以下、本発明を適用した第１実施形態について図面を参照して説明する。
　［運転制御システムの構成］
　図１は、本実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの構成を示すブロック図である。また、図２及び図３は、本実施形態に係る運転制御装置を含む運転制御システムの具体的なハード構成を示すブロック図の一例である。図１に示すように、本実施形態に係る運転制御システム１００は、運転制御装置１と、走行状態検出部３と、周囲状況検出部５と、運転切替スイッチ７と、運転特性調整部９と、ディスプレイ１１とを備えている。さらに、運転制御システム１００は、車両に搭載された制御状態表示モジュール１３とアクチュエータ制御モジュール１５とアクチュエータ１７に接続されている。
　運転制御装置１は、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両において、自動運転に適用する運転特性を決定するための運転特性決定処理を実行するコントローラである。特に、運転制御装置１は、車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較する。そして、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。ここで、手動運転とは、乗員の運転操作により車両を走行させる運転のことで、自動運転とは、乗員の運転操作がなくとも車両を走行させる運転のことである。手動運転時の乗員の運転特性は、乗員の運転操作量（アクセル量、ステアリング量など）をそのまま乗員の運転特性としてもよく、乗員の運転操作量から運転特性を求めるようにしてもよい。さらに、手動運転時の乗員の運転特性は、車両の挙動（車速、加速度、ヨーレートなど）をそのまま乗員の運転特性としてもよい。また、手動運転は、車両を走行させるために乗員が操作する操作部（例えば、アクセル、ブレーキ、ステアリング、定速車速設定操作部、ワイパー操作部、ヘッドランプ操作部）の全てに対して運転操作をしている状況である必要もない。車両を走行させるために乗員が操作する操作部の一部に対して運転操作されていれば、運転操作されている操作部は手動運転の状態であり、運転操作されていない操作部は自動運転の状態である。このように、手動運転と自動運転のそれぞれの状態が、操作部ごとに設定されるようにしてもよい。また、運転制御装置１は、情報取得部２１と、運転特性判定部２３と、基準運転特性記憶部２５と、運転特性決定部２７と、自動運転制御実行部２９とを備え、図２に示すように車両５０に搭載されている。ただし、図３に示すように、車両５０に通信装置５９を設置してサーバ６１にデータを蓄積するようにしてもよい。特に、車両５０の手動運転時のデータはデータ量が大きくなるので、サーバ６１に蓄積したほうがよい。さらに、運転制御装置１をサーバ６１に設置してもよい。尚、運転特性に関するデータは、必ずしも蓄積する必要はなく、基準運転特性に反映させる必要はない。基準運転特性は、車両ごとに設定されているもので、更新されなくてもよい。例えば、現在のトリップにおいて、リアルタイムで取得しているデータと基準運転特性とを比較することで、現在のトリップにおける運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離があるか否かを判定することができる。しかしながら、取得したデータを蓄積して、基準運転特性に反映することで、判定基準である基準運転特性が乗員に沿ったものとなる。これにより、現在のトリップにおける手動運転時の運転特性が、乗員にとって、通常通りの運転特性か、もしくは通常通りではない運転特性か、乗員それぞれに対応した判定ができるようになる。
　走行状態検出部３は、速度や操舵角、加速度等の車両５０の走行状態を示すデータを検出するものであり、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）５１のような車載ネットワークやナビゲーション装置５３である。
　周囲状況検出部５は、先行車との間の車間距離や駐車車両の位置、交差点までの距離等の車両５０の周囲状況を表すデータを検出するものであり、例えば車両に搭載されたカメラ５５やレーザレーダ５７、ナビゲーション装置５３である。他にも、ソナーや、車車間通信、路車間通信を用いて、周囲状況を検出するようにしてもよい。
　運転切替スイッチ７は、車両に搭載されて車両の乗員が操作することにより、自動運転と手動運転の切り替えを行うスイッチである。また、運転特性調整部９は、車両に搭載されて自動運転時の運転特性を調整するために、車両の乗員からの入力を受け付ける操作スイッチである。例えば、自動運転時の車両の速度や車間距離を調整するための入力を、車両の乗員から受け付ける。運転特性調整部９は、運転特性の各パラメータについて現在の設定状態をメーター内に常時表示してもよいし、運転者からの要求に応じて表示してもよい。車両の乗員は、自動走行開始前や自動走行中に各パラメータを調整することができ、パラメータ設定メニューから設定することもできる。運転特性調整部９は、例えばステアリングに配置された操作ボタンでもよいし、センターコンソールに配置された操作ボタン、タッチパッド等でもよい。
　ディスプレイ１１は、運転制御装置１による運転特性決定処理の制御状態を表示する。例えば、車両の速度や車間距離等の自動運転時の運転特性を運転者に提示する。また、手動運転から自動運転へ切り替えるときに、車両の乗員によって運転特性が選択された場合には、選択された運転特性を表示する。ディスプレイ１１は、ナビゲーション装置５３の表示画面やヘッドアップディスプレイであってもよい。制御状態表示モジュール１３は、自動運転が実行されているときの制御状態を運転制御装置１から検出し、ディスプレイ１１に表示するための処理を実行する。
　アクチュエータ制御モジュール１５は、自動運転の制御出力を運転制御装置１から取得して、車両に搭載された各種アクチュエータ１７を駆動するための処理を実行する。アクチュエータ１７は、車両５０のアクセルやブレーキ、ステアリング等の各部を駆動するために設置された駆動手段である。
　次に、運転制御装置１を構成する各部について説明する。情報取得部２１は、走行状態検出部３で検出された車両５０の走行状態に関するデータや周囲状況検出部５で検出された車両５０の周囲の状況に関するデータを取得する。具体的に、情報取得部２１は、車両５０の走行状態として速度やブレーキタイミング、加速度等のデータを取得する。また、車両５０の周囲状況として、先行車との間の車間距離、車間時間及び相対速度、対向車または交差車両との間のギャップ時間、駐停車車両との間の側方距離、後側方車両との間の後側方車間距離及び後側方車間時間を取得する。
　運転特性判定部２３は、情報取得部２１で取得されたデータを用いて、車両の現在のトリップにおける手動運転のデータを蓄積し、現在のトリップの運転特性を判定する。このとき、運転特性判定部２３は、車両が走行を開始した直後、例えば走行を開始してから第４所定時間以内に蓄積されたデータは使用しないようにする。車両が走行を開始した直後は運転特性が安定しないので、運転特性が安定した後のデータを使用するようにする。例えば、運転を開始する場合は、自宅や会社など幹線道路から離れた位置から出発する場合が考えられる。自宅や会社は、建物が密集している地域にある場合があり、そういった領域では、道路の幅が狭く、交差点の数が多いことがある。してみれば、加減速の回数、右左折の回数が多くなり、安定したデータが検出できないこともある。他にも、高速道路や幹線道路の近くから運転を開始する場合では、車両の運転特性を高速道路や幹線道路の交通流に沿ったものにする必要がある。こういった場合では、加減速や車線変更が必要になり、安定したデータが検出できないこともある。したがって、第４所定時間は、車両の運転特性が安定するまでの時間に設定される。この場合、データは、走行を開始して第４所定時間が経過した後から蓄積するようにしてもよいし、走行開始から蓄積しておいて第４所定時間経過前のデータを削除するようにしてもよい。
　現在のトリップの運転特性を判定するために蓄積される手動運転のデータは、車両の速度、車両と先行車との間の車間距離、車間時間または相対速度、車両のブレーキタイミング、車両の加速度のうちの少なくとも１つである。さらに、車両と対向車または交差車両との間のギャップ時間、車両と後側方車両との間の後側方車間距離または後側方車間時間、車両と駐停車車両との間の側方距離のうちのいずれかを含んでいてもよい。
　このうち、ギャップ時間は、交差点で右折を開始する際の対向直進車との間の時間差、または一時停止規制のある交差点で交差点に進入する際の交差車両との間の時間差である。図４を参照して交差点で右折を開始する際のギャップ時間について説明する。図４に示すように、右折開始地点をＰ０、自車Ｃと対向直進車Ｄが交錯する地点をＰ１とする。自車ＣがＰ０に到達した時点における対向直進車Ｄの走行位置からＰ１までの予測到達時間が対向直進車との間のギャップ時間である。
　また、図５を参照して一時停止規制のある交差点で交差点に進入する際のギャップ時間について説明する。図５に示すように、自車Ｃの交差点進入開始地点をＰ０、自車Ｃと交差車両Ｅが交錯する地点をＰ２、Ｐ３とする。自車ＣがＰ０に到達した時点における交差車両Ｅの走行位置からＰ２、Ｐ３までの予測到達時間が交差車両とのギャップ時間である。
　次に、図６を参照して自車と後側方車両との間の後側方車間距離について説明する。図６に示すように、高速道路または幹線道路において自車Ｃが本線に合流して進入する際には本線の走行車両Ｆ１が後側方車両となり、後側方車間距離がＬ１となる。また、単路において自車Ｃが車線変更する場合には、変更側車線の走行車両Ｆ２が後側方車両となり、後側方車間距離がＬ２となる。さらに、単路において自車Ｃが駐停車車両Ｆ３の側方を通過する際には、図７に示すように自車Ｃと駐停車車両Ｇとの間の距離が側方距離Ｌ３となる。
　また、運転特性を調整するために運転特性調整部９を介して入力された乗員の操作履歴についても、現在のトリップの運転特性を判定するためのデータとして走行シーン及び走行状態ごとに蓄積される。自動運転のパラメータは、過去の運転特性と現在の運転特性に基づいて運転者ごとに設定されるが、自動運転中の走行が必ずしも運転者の意図通りでない場合がある。このような場合とは、例えば、過去の運転で経験しなかったような走行シーンを走行する場合や自動運転中に運転者の状態が変わった場合、自動運転中に運転者の期待するモードが変わった場合等である。例えば、急ぐ必要がなくなった場合や逆に急ぐ必要が生じた場合等である。このような場合に、運転特性調整部９を介して入力された乗員の操作履歴に基づいて運転特性を調整することにより、乗員の意図に沿った運転特性を設定できるようになる。過去の運転で経験しなかった走行シーンを走行する場合には、走行シーン及び走行状態ごとに乗員の操作履歴のデータを蓄積することにより、次回からその走行シーンの設定に活用することが可能となる。また、自動運転中に運転者の状態が変わった場合には、運転者の状態と関連付けて乗員の操作履歴のデータを蓄積することにより、その後の操作回数を減らすことができる。さらに、自動運転中に運転者の期待するモードが変わった場合には、急ぎ、通常、ゆっくり等の設定モードと関連付けて、乗員の操作履歴のデータを蓄積することにより、自動運転中のモードごとに、期待する運転パラメータを精度よく設定することができる。
　基準運転特性記憶部２５は、自動運転に適用するための基準運転特性を生成して予め記憶しておく。例えば、基準運転特性記憶部２５は、車両の過去のトリップにおける手動運転のデータを蓄積し、蓄積されたデータに基づいて基準運転特性を設定する。基準運転特性を生成するために蓄積されるデータは、現在のトリップの運転特性を判定するために蓄積されるデータと同様である。基準運転特性は、速度や加速度等の各パラメータについて走行シーン及び走行状態ごとに生成されて記憶されている。基準運転特性記憶部２５は、蓄積されたデータを学習することによって基準運転特性を設定し、日付の近いデータほど重みを大きくした加重平均によって基準運転特性を設定してもよい。また、位置情報や運転環境と関連付けて基準運転特性を設定してもよい。例えば、地図上の各地点においてそれぞれ基準運転特性を生成する。これにより、各地点の道路状況に応じた基準運転特性を生成することができる。例えば、流れのよい道路上の地点では速度等のパラメータを高めに設定することができる。
　運転特性決定部２７は、現在のトリップの運転特性と基準運転特性とを比較して、現在のトリップの運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、現在のトリップの運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。例えば、普段は運転者一人で走行している場合に、比較的、速度、加速度が高くなっていた。しかしながら、今回のトリップにおいては、高齢者や乳幼児が同乗しているため、比較的、速度、加速度を落として走行したいことがある。このような場合には、今回のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性、つまりは車速、加速度は低くなる傾向になる。ひいては、今回のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性との間に乖離が生じることになる。乖離が生じた場合に、現在のトリップの運転特性に応じて自動運転を実行することにより、運転者が所望する自動運転が実行できるようになる。このとき、運転特性決定部２７は、現在のトリップの運転特性をそのまま自動運転の運転特性に設定してもよいし、現在のトリップの運転特性に近い運転特性を自動運転の運転特性に設定してもよい。また、車両の乗員によって運転特性調整部９が操作された場合には、その操作を受け付けて自動運転に適用する運転特性を調整する。
　自動運転制御実行部２９は、車両の乗員が目的地を入力して設定された走行経路において、情報取得部２１により認識した周囲状況により、走行中における車両の行動を決定する。自動運転制御実行部２９は、決定した車両の行動に基づいて、車両の制御を実行する。つまり、車両においては、目的地を設定し、経路を生成し、周囲認識の結果から行動を決定し、決定した行動に基づいて制御されることで、自動運転制御が実行される。尚、車両の行動が決定した後は、車両の目標軌跡を設定して、その目標軌跡に沿うように車両を制御してもよい。現在のトリップにおける手動運転時の運転特性は、車両の行動を決定する指標として使われてもよい。加えて、現在のトリップにおける手動運転時の運転特性は、車両の制御を実行するときに使われてもよい。車両の制御を実行するときには、目標値、上限値、ゲインに運転特性を反映させてもよく、フィルタの変数に反映されてもよい。また、自動運転制御実行部２９は、自動運転区間になった場合や車両の乗員が自動運転を選択した場合に、自動運転を実行する。このとき、自動運転制御実行部２９は、運転特性決定部２７で設定された運転特性で自動運転を実行する。また、車両の同乗者の有無や同乗者の属性に応じて運転特性を調整してもよいし、運転者の身体状態や車両の乗員が入力した目的地への到達希望時間に応じて運転特性を調整してもよい。
　尚、運転制御装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した情報取得部２１、運転特性判定部２３、基準運転特性記憶部２５、運転特性決定部２７、自動運転制御実行部２９として動作する。このような運転制御装置１の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。
　［運転特性決定処理の手順］
　次に、本実施形態に係る運転制御装置１による運転特性決定処理の手順を図８のフローチャートを参照して説明する。図８に示す運転特性決定処理は、車両のイグニッションがオンされて現在のトリップが始まると開始する。トリップは、車両のイグニッションがオンされてからオフされるまでの間の走行であるが、目的地まで行く途中にイグニッションを一旦オフした場合には出発地から目的地までを１つのトリップとしてもよい。
　図８に示すように、まずステップＳ１０１において、情報取得部２１は、ナビゲーション装置５３から情報を取得し、車両の乗員が目的地を入力して車両の走行経路が設定されたか否かを判定する。走行経路が設定された場合にはステップＳ１０３に進み、走行経路が設定されていない場合にはステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０３において、自動運転制御実行部２９は、設定された走行経路上で自動運転が可能な区間を検出して自動運転区間を設定する。自動運転区間は、運転者が設定した目的地と地図情報に基づいて設定され、例えば幹線道路や高速道路、片側１車線以上の道路、過去に自動運転の実績がある道路等である。
　ステップＳ１０５において、自動運転制御実行部２９は、自動運転を実行するか否かを判定する。自動運転制御実行部２９は、車両がすでに自動運転区間にいる場合や車両の乗員が運転切替スイッチ７を操作して自動運転を選択している場合には、自動運転の実行を決定してステップＳ１２９に進む。一方、それ以外の場合には、手動運転の実行を決定してステップＳ１０７に進む。
　ステップＳ１０７において、自動運転制御実行部２９は自動運転を実行せずに、手動運転を設定する。これにより、車両の運転者による手動運転によって車両の走行が開始される。
　ステップＳ１０９において、運転特性判定部２３は、車両が現在走行している走行シーン（走行環境）を分類する。例えば、運転特性判定部２３は、ナビゲーション装置５３からの道路地図情報やカメラ５５の画像を解析して得られた情報から、図９に示すように走行シーンをＳ１～Ｓ４の４つの道路種別に分類する。図９では、走行シーンＳ１は幹線道路の道路種別であり、片側２車線以上の一般道を車両が走行している場合に分類される。走行シーンＳ２は非幹線道路１の道路種別で片側１車線の一般道を走行している場合に分類され、走行シーンＳ３は非幹線道路２の道路種別で車線区分なしの一般道を走行している場合に分類される。走行シーンＳ４は高速道路の道路種別で高速道路や有料道路を走行している場合に分類される。図９では一般道を車線数で分類しているが、車線幅で分類してもよい。また、道路種別以外の走行シーンに分類してもよい。
　ステップＳ１１１において、運転特性判定部２３は、車両が現在走行している走行状態を分類する。例えば、運転特性判定部２３は、先行車の有無やブレーキのオン、オフ、加速度等の情報から、図１０に示すようにＢ１～Ｂ６の６つの走行状態に分類する。図１０に示すように、走行状態Ｂ１は車両が巡航している走行状態であり、先行車なしでブレーキがオフされ、加速度が０．０５Ｇ未満の場合に分類される。走行状態Ｂ２は車両が追従している走行状態であり、先行車ありでブレーキがオフされ、加速度が０．０５Ｇ未満の場合に分類される。走行状態Ｂ３は減速１の走行状態であり、先行車がなくブレーキがオンされている場合に分類される。走行状態Ｂ４は減速２の走行状態であり、先行車ありでブレーキがオンされている場合に分類される。走行状態Ｂ５は加速１の走行状態であり、先行車がなくブレーキがオフされ、加速度が０．０５Ｇ以上の場合に分類される。走行状態Ｂ６は加速２の走行状態であり、先行車ありでブレーキがオフされ、加速度が０．０５Ｇ以上の場合に分類される。尚、加速度の代わりにアクセル開度が２０％以上であるか否かを閾値として用いてもよい。
　ステップＳ１１３において、運転特性判定部２３は、ステップＳ１０９で分類された走行シーンとステップＳ１１１で分類された走行状態ごとに、指定されたパラメータを記録する。例えば、車両が高速道路を走行していて走行状態が追従の場合には、走行シーンがＳ４、走行状態がＢ２と記録され、さらに走行状態Ｂ２のパラメータとして図１０に示すように車間時間が記録される。この他の場合には、走行状態がＢ１の巡航の場合には図１０に示すように速度が記録され、走行状態がＢ３の減速１の場合にはブレーキ時のＴＴＩ（Time To Intersection：交差点停止線までの時間）が記録される。また、走行状態がＢ４の減速２の場合にはブレーキ時のＴＴＣ（Time To Collision：＝車間距離／相対速度）が記録され、走行状態がＢ５、Ｂ６の加速１、加速２の場合には加速度がパラメータとして記録される。各パラメータを記録する記録周期は、図１０に示す通りである。
　ステップＳ１１５において、自動運転制御実行部２９は、車両が走行して自動運転区間に接近したか否かを判定する。自動運転区間に接近していない場合にはステップＳ１０９に戻って継続して手動運転を実行してデータの蓄積を行い、自動運転区間に接近した場合にはステップＳ１１７に進む。
　ステップＳ１１７において、運転特性判定部２３は、走行シーン及び走行状態ごとに各パラメータのデータ数が、指定された最小データ数まで蓄積されているか否かを判定する。例えば、図１０に示すように、走行状態Ｂ１の場合には、パラメータである速度のデータが最小数である１００個以上蓄積できたか否かを判定する。ただし、車両が走行を開始した直後、例えば走行を開始してから第４所定時間以内に蓄積されたデータは使用しないようにしてもよい。そして、少なくとも１つのパラメータにおいて少なくとも１つの走行シーン及び走行状態で最小数以上のデータ数まで蓄積できている場合にはステップＳ１１９に進む。一方、すべてのパラメータにおいてすべての走行シーン及び走行状態で最小数以上のデータ数まで蓄積できていない場合にはステップＳ１２７に進む。
　ステップＳ１１９において、運転特性判定部２３は、基準運転特性記憶部２５に予め記憶されている基準運転特性を読み出す。具体的に、運転特性判定部２３は、走行シーン及び走行状態ごとに基準運転特性の平均値及び標準偏差を読み出す。基準運転特性は、図１１に示すように確率分布で表され、各パラメータについて走行シーン及び走行状態ごとに生成されて記憶されている。例えば、図１１は、走行シーンがＳ１の幹線道路、走行状態がＢ１の巡航でパラメータが速度Ｖの場合の基準運転特性である。
　ステップＳ１２１において、運転特性判定部２３は、現在のトリップで蓄積されたデータを用いて、現在のトリップの運転特性の統計値を算出する。このとき用いるデータ数については、図１０に示すデータ数だけ使用する。例えば、走行状態がＢ１の場合には、最大１００００個のデータを使用する。運転特性判定部２３は、現在のトリップの走行シーン及び走行状態ごとに各パラメータについて平均値及び標準偏差を算出し、算出した平均値が基準運転特性の平均値からどの程度ずれているかを示す分布位置を求める。例えば、図１１に示すように、現在のトリップの平均値がＡ１である場合には、現在のトリップの分布位置は基準運転特性の＋１．５σの位置であると求めることができる。同様に、現在のトリップの平均値がＡ２である場合には現在のトリップの分布位置は＋０．５σであると求め、現在のトリップの平均値がＡ３である場合には現在のトリップの分布位置は－１．５σであると求める。運転特性判定部２３は、このようにして走行シーン及び走行状態ごとに各パラメータについて分布位置を求める。
　また、最小数のデータ数まで蓄積できていないパラメータがある場合には、最小数のデータが蓄積されたパラメータについて分布位置を求め、求められた分布位置に従って、最小数まで蓄積されていないパラメータの分布位置を設定する。例えば、速度のパラメータについてデータが蓄積されており、その分布位置が＋１．５σである場合には、車間時間のパラメータについてデータが最小数まで蓄積されていなくても分布位置を＋１．５σに設定する。これはパラメータ間に相関関係があるために可能である。例えば、急いで運転しているときには、速度が通常より高くなり、追従時の車間時間は通常より短くなり、加速度は高くなるという相関関係がある。逆に、ゆっくり運転しているときには、速度が通常より低く、車間時間は通常より長く、加速度は低くなるという相関関係がある。したがって、データが蓄積されていないパラメータについても相関関係により分布位置を設定することができる。また、複数のパラメータについて分布位置が異なっている場合には、分布位置の平均値を求めてデータが蓄積されていないパラメータに適用してもよい。例えば、複数のパラメータについて、分布位置が＋１．４σ、＋１σ、＋０．８σ、＋１．２σである場合には、その平均値の＋１．１σに設定してもよい。このように、すべてのパラメータのすべての走行シーン及び走行状態について最小数のデータが蓄積されていなくても、現在のトリップの統計値を設定することができる。
　さらに、運転特性判定部２３は、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第２所定時間より長い場合には、自動運転へ切り替える時点の前の第３所定時間以内に蓄積されたデータを用いるようにしてもよい。例えば、図１２に示すように、手動運転がデータを蓄積するのに十分に長い時間実行されている場合に、自動運転へ切り替えられる時点の前の第３所定時間以内のデータを使用して、現在のトリップにおける手動運転の運転特性を求める。これにより、自動運転へ切り替えられる直前のデータを使用することができる。したがって、第２所定時間は、手動運転の運転特性を判定するために十分なデータを蓄積することが可能な時間に設定される。また、第３所定時間は、手動運転の運転特性を判定するために必要なデータ数を確保できる時間に設定され、第２所定時間より短くなる。
　ステップＳ１２３において、運転特性決定部２７は、現在のトリップの運転特性と基準運転特性とを比較して、現在のトリップの運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じているか否かを判定する。具体的に、運転特性決定部２７は、現在のトリップの統計値と基準運転特性の統計値とを比較する。例えば、現在のトリップの分布位置が基準運転特性の±１σ以上である場合には所定の乖離が生じていると判定し、±１σ未満である場合には所定の乖離が生じていないと判定する。したがって、図１１では、現在のトリップの平均値がＡ１とＡ３の場合には乖離が生じていると判定し、Ａ２の場合には乖離が生じていないと判定する。そして、現在のトリップの運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じている場合にはステップＳ１２５へ進み、現在のトリップの運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じていない場合にはステップＳ１２７へ進む。
　ステップＳ１２５において、運転特性決定部２７は、現在のトリップの運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。自動運転に適用する運転特性は、基準運転特性の所定範囲に設定されている。例えば、図１３に示すように、パラメータが速度の場合では上限値ＭＡＸが＋１σに設定され、下限値ＭＩＮが－２σに設定されており、この上限値ＭＡＸと下限値ＭＩＮの間の範囲に自動運転に適用される運転特性が設定される。したがって、現在のトリップの運転特性がＸ１である場合には、Ｘ１の平均値が上限値ＭＡＸとなるように自動運転の運転特性を決定する。自動運転では＋１σを超えるような極端に急いだ運転を行うと、安全性が低下するので、通常よりもやや急いだ程度の＋１σ以下の運転特性に設定する。一方、現在のトリップの運転特性がＸ２である場合には、Ｘ２の平均値が下限値ＭＩＮとなるように自動運転の運転特性を決定する。自動運転では－２σ以下となるような極端にゆっくりな運転を行うと、交通の流れを妨げる恐れがあるので、通常よりもゆっくりな程度の－２σ以上の運転特性に設定して円滑な交通の流れを確保する。また、現在のトリップの運転特性の平均値が－２σ以上－１σ未満である場合には、現在のトリップの運転特性をそのまま自動運転に適用すればよい。尚、上限値ＭＡＸ側よりも下限値ＭＩＮ側のほうが範囲を広く設定しているのは、安全性を考慮したものである。また、図１３に示す運転特性の設定方法は、パラメータが車間距離や加速度、ブレーキタイミング等の場合にも適用できる。
　さらに、パラメータがギャップ時間の場合の運転特性の設定方法を説明する。まず、図４に示す交差点の右折開始地点におけるギャップ時間のデータと、図５に示す一時停止交差点の進入地点でのギャップ時間のデータをそれぞれ蓄積する。交差点右折時の運転者による判断は右折実行と右折中止があり、一時停止交差点進入時の運転者による判断は進入実行と進入中止がある。図１４は、交差点右折時の判断ごとのギャップ時間を蓄積した例を示す図である。図１４に示すように、運転者が右折実行する際のギャップ時間をＴｇａ、右折中止する際のギャップ時間をＴｇｒとしてギャップ時間を蓄積すると、それぞれ累積頻度分布を得ることができる。右折実行時のギャップ時間Ｔｇａと、右折中止時のギャップ時間Ｔｇｒの累積頻度が同数（実行５割、中止５割）になるギャップ時間が臨界ギャップＹであり、図１４では約６秒となる。
　この結果に基づいて、自動運転に適用する運転特性の右折実行時におけるギャップ時間の下限値を決める。例えば、ギャップ時間の下限値を臨界ギャップの６秒に設定すると、自動運転では運転者が通常右折するときのギャップ時間以上で常に右折するため、運転者は安心感を得ることができる。そこで、現在のトリップが、普段よりも急ぐ運転であると判定されたときには、自動運転の右折実行時のギャップ時間の下限値を臨界ギャップより少し下げる。例えば、右折実行が４割、右折中止が６割となる位置（図１４では約５秒）に設定する。このように急ぎ運転のときには、ギャップ時間の下限値を下げることにより、運転者の時間的な切迫感を軽減することができる。
　一方、現在のトリップが、普段よりもゆっくりな運転であると判定されたときには、自動運転の右折実行時のギャップ時間の下限値を臨界ギャップより少し上げる。例えば、右折実行が６割、右折中止が４割となる位置（図１４では約７秒）に設定する。このようにゆっくりな運転のときには、ギャップ時間の下限値を上げることにより、運転者に時間的なゆとり感を体感させることができる。
　また、パラメータが、後側方車間距離、後側方車間時間、追い越し時の車間距離及び車間時間、駐停車車両との間の側方距離の場合でも、ギャップ時間と同様に運転特性を設定することができる。ここでは後側方車間距離を例にして説明する。まず、後側方車間距離のデータを蓄積し、蓄積したデータに基づいて、ギャップ時間の場合と同様に、合流または車線変更を実行するときの後側方車間距離の下限値を設定する。現在のトリップが、普段よりも急ぐ運転であると判定されたときには、自動運転の合流または車線変更実行時の後側方車間距離の下限値を小さくする。これにより、運転者の時間的な切迫感を軽減することができる。
　一方、現在のトリップが、普段よりもゆっくりな運転であると判定されたときには、合流または車線変更実行時の後側方車間距離の下限値を大きくする。これにより、運転者に時間的なゆとり感を体感させることができる。他のパラメータの場合でも同様に設定することができる。
　ステップＳ１２７において、運転特性決定部２７は、基準運転特性を自動運転に適用する運転特性として設定する。現在のトリップの運転特性が±１σ未満である場合には、運転者はいつもと変わらない通常の状態であると考えられるので、基準運転特性を自動運転に適用する。
　ステップＳ１２９において、自動運転制御実行部２９は、情報取得部２１により認識した周囲状況により、走行中における車両の行動を決定し、ステップＳ１２５またはステップＳ１２７で決定された運転特性で自動運転を実行する。このとき、車両の同乗者の有無、同乗者の属性に応じて運転特性を調整してもよい。同乗者の有無は、シートに設けた圧力センサや車内に設けたカメラまたはソナーで検出する。また、同乗者の属性としては、高齢者や子供、女性等があり、シートに設けたセンサで検出した重量や車内に設けたカメラまたはソナーで特定する。さらに、運転者が同乗者の有無や属性を入力してもよいし、スマートフォン等の通信機器から同乗者の有無や属性を特定してもよい。自動運転制御実行部２９は、同乗者が高齢者や子供、妊婦等である場合には、車速を低く、車間距離を長く、加速度を低く、ブレーキタイミングを早くするように運転特性を調整する。
　また、運転者の身体状態に応じて運転特性を調整してもよい。運転者の身体状態としては覚醒度や疲労度があり、カメラで撮影した運転者の顔画像から目の開閉状態を検出し、単位時間あたりの閉眼時間割合で覚醒度を判定する。また、腕時計タイプや指先装着タイプの脈波計測計から疲労度を判定してもよい。自動運転制御実行部２９は、覚醒度が低いほど、または疲労度が高いほど、車速を低く、車間距離を長く、加速度を低く、ブレーキタイミングを早くするように運転特性を調整する。
　さらに、車両の乗員によって入力された目的地への到達希望時間に応じて運転特性を調整してもよい。到達希望時間としては、例えば３０分後に目的地に到達や１４：００までに目的地に到達のように入力される。乗員によって到達希望時間が指定された場合には、自動運転制御実行部２９は、過去に同じルート、同じ目的地に移動したことがあるか調べ、移動したことがある場合には、そのときに乗員が到達希望時間を指定したか否かを調べる。過去に到達希望時間が指定されている場合には、今回の到達希望時間が過去の到達希望時間より早いか遅いかを検出し、運転特性を調整する。例えば、今回の到達希望時間が過去の到達希望時間よりも早い場合には、平均車速や加速度の上限値が高くなるように運転特性を調整する。一方、今回の到達希望時間が過去の到達希望時間よりも遅い場合には、平均車速や加速度の上限値が低くなるように運転特性を調整する。
　ステップＳ１３１において、自動運転制御実行部２９は、車両が目的地に到達したか否かを判定する。車両が目的地に到達していない場合にはステップＳ１３３に進み、車両が目的地に到達した場合には本実施形態に係る運転特性決定処理を終了する。
　ステップＳ１３３において、基準運転特性記憶部２５は、現在のトリップにおける手動運転のデータを反映させて基準運転特性を更新して記憶する。そして、ステップＳ１０５に戻って、上述した運転特性決定処理を継続して実行する。
　［第１実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性とを比較する。そして、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定する。これにより、現在のトリップにおいて車両の乗員が普段とは異なる手動運転を行った場合に、過去の手動運転時の乗員の運転特性よりも現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性を優先して自動運転に反映させることができる。したがって、車両の乗員が現在のトリップで所望する運転特性で自動運転を実行することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の過去のトリップにおける手動運転時のデータを蓄積し、蓄積されたデータに基づいて基準運転特性を設定する。これにより、車両の乗員が普段行っている手動運転に近い運転特性を基準運転特性として設定することができる。したがって、この基準運転特性と乖離が生じたときに、乗員が普段と異なる運転特性を所望していると判断できるので、乗員の意思を正確に判定することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、手動運転から自動運転へ切り替えるときに、車両の乗員によって選択された運転特性を車両のディスプレイに表示する。これにより、手動運転から自動運転へ切り替えるときに選択した運転特性を確認できるので、車両の乗員の安心感を高めることができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、現在のトリップにおいて手動運転を実行している時間が第２所定時間より長い場合には、自動運転へ切り替えられる時点の前の第３所定時間以内に蓄積されたデータを用いて運転特性を判定する。これにより、自動運転に切り替えられる直前のデータを用いて現在のトリップの運転特性を判定することができる。特に、手動運転の時間が長い場合、手動運転の前半と後半では運転特性が異なる場合がある。そこで、自動運転に切り替わる直前のデータを用いて運転特性を判定することにより、運転特性の変化を抑制してスムーズな自動運転への切り替えを実現することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、現在のトリップの運転特性を判定するときに、車両が走行を開始してから第４所定時間以内に蓄積されたデータを使用しない。これにより、走行開始直後の運転特性が安定しない間のデータを排除できるので、正確に現在のトリップの運転特性を判定することができる。特に、走行開始直後の運転特性は基準運転特性と乖離が生じにくいので、第４所定時間経過後からのデータを用いることで基準運転特性からの乖離を容易に特定することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の同乗者の有無、同乗者の属性の少なくともいずれかに応じて、自動運転に適用する運転特性を調整する。これにより、同乗者に対応した自動運転の運転特性を提供することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の乗員が希望する目的地への到達希望時間に応じて、自動運転に適用する運転特性を調整する。これにより、車両の乗員による希望を満たすことのできる自動運転の運転特性を提供することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の運転者の身体状態に応じて、自動運転に適用する運転特性を調整する。これにより、車両の運転者の身体状態に対応した自動運転の運転特性を提供することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の手動運転時のデータを車両外のサーバに蓄積する。これにより、車両にデータを蓄積する必要がなくなるので、車両に搭載する記憶装置の容量を軽減することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、自動運転に適用する運転特性を、基準運転特性の所定範囲内に設定する。これにより、自動運転の運転特性が極端な運転特性となることを防止して車両の乗員に安心感を与えることができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の速度、車両と先行車との間の車間距離、車間時間または相対速度、車両のブレーキタイミング、車両の加速度のデータを蓄積する。また、車両と対向車または交差車両との間のギャップ時間、車両と後側方車両との間の後側方車間距離または後側方車間時間、車両と駐停車車両との間の側方距離のデータを蓄積する。これにより、さまざまな走行シーンや走行状態において、現在のトリップの運転特性を判定することができる。
　また、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の乗員からの要求を、スイッチ操作により受け付けて自動運転に適用する運転特性を調整する。これにより、車両の乗員が所望する自動運転の運転特性に調整することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、車両の乗員によるスイッチ操作の操作履歴を、現在のトリップの運転特性を判定するためのデータとして蓄積する。これにより、現在のトリップの運転特性を判定するときに、運転者の要求を反映させることができる。
［第２実施形態］
　以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の運転特性決定処理では、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、基準運転特性を適用して自動運転を実行するようにしたことが、第１実施形態と相違している。したがって、図１５に示す本実施形態の運転特性決定処理では、ステップＳ２０１の処理を追加したことが、図８に示す第１実施形態の運転特性決定処理と相違している。尚、運転制御システムの構成及びステップＳ２０１以外の処理は、第１実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
　以下、第１実施形態と相違するステップＳ２０１の処理について説明する。ステップＳ２０１において、自動運転制御実行部２９は、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内であるか否かを判定する。手動運転を実行している時間が短か過ぎると、手動運転の運転特性を判定するために十分なデータを蓄積することができない。そこで、手動運転を実行している時間が第１所定時間以内であるか否かを判定して、手動運転の運転特性を判定するために必要なデータが蓄積されているか否かを判定する。したがって、第１所定時間は、手動運転の運転特性を判定するためのデータを十分に蓄積することのできない時間に設定される。そして、手動運転を実行している時間が第１所定時間を超えている場合にはステップＳ１１７に進み、第１所定時間以内である場合にはステップＳ１２７に進む。すなわち、手動運転を実行している時間が短くて、手動運転の運転特性を判定するために十分なデータを蓄積できていない場合には、ステップＳ１２７に進んで基準運転特性を自動運転の運転特性として適用する。
　また、手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、第１所定時間が経過するまで自動運転の開始を遅らせるように調整してもよい。図１６に示すように、車両がスタートしてから手動運転区間が第１所定時間以内である場合には、自動運転の開始を第１所定時間が経過するまで遅らせて手動運転区間を延長し、データを蓄積するための時間を確保する。このとき、「もう少し手動運転を続けますか？」等のメッセージを流して、車両の乗員の許可を得るように制御してもよい。
　［第２実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、基準運転特性を適用して自動運転を実行する。これにより、手動運転を実行している時間が短くて十分なデータが蓄積されていない場合に、通常の運転特性で自動運転が実行されるので、運転者に安心感を与えることができる。
［第３実施形態］
　以下、本発明を適用した第３実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の運転特性決定処理では、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、現在のトリップの運転特性と基準運転特性のいずれかを車両の乗員に選択させる。そして、選択された運転特性を適用して自動運転を実行するようにしたことが、第２実施形態と相違している。したがって、図１７に示す本実施形態の運転特性決定処理では、ステップＳ３０１の処理を追加したことが、図１５に示す第２実施形態の運転特性決定処理と相違している。尚、運転制御システムの構成及びステップＳ３０１以外の処理は、第２実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
　以下、第２実施形態と相違しているステップＳ３０１の処理について説明する。ステップＳ２０１において、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内であると判定されると、ステップＳ３０１において、自動運転制御実行部２９は、車両の乗員に対して基準運転特性を適用するか否かを選択させる。例えば、メッセージを流して現在のトリップの運転特性を適用するか、過去のトリップにおける運転特性を適用するか車両の乗員に選択させる。そして、基準運転特性を選択せずに現在のトリップの運転特性を選択した場合にはステップＳ１１７に進み、基準運転特性を選択した場合にはステップＳ１２７に進む。また、この後、自動運転へ切り替えるときには、選択された運転特性をディスプレイ１１に表示する。
　［第３実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転制御方法及びその装置では、現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合に、現在のトリップの運転特性と基準運転特性のいずれかを車両の乗員に選択させる。そして、選択された運転特性を適用して自動運転を実行する。これにより、手動運転を実行している時間が短くて十分なデータが蓄積されていない場合でも、車両の乗員が所望する運転特性で自動運転を実行することができる。
　尚、以上の実施形態においては、自動運転が実行される期間が設定されていたが、自動運転が実行される期間が設定されておらず、乗員が要求して、自動運転を開始する場合にも適用することができる。自動運転が実行される期間が設定されておらず、乗員が要求して、自動運転を開始する場合には、自動運転を開始するときに、現在のトリップにおける運転特性か、それとも基準運転特性か、どちらの運転特性を適用するか判定するようにしてもよい。また、上述の実施形態と組み合わせて、自動運転が実行される期間が設定されておらず、乗員が要求して、自動運転を開始する場合に適用することもできる。
　尚、本実施形態においては、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性は、車両の制御対象の中で、必ずしも全てを乗員が運転操作している必要はなく、乗員が運転操作している制御対象から、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性を検出するようにしてもよい。つまりは、乗員が運転操作している一部の制御対象に限定して、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と基準運転特性とを比較して、乖離が生じた場合に、乗員が運転操作していた一部の制御対象に対して、現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて自動運転に適用する運転特性を設定するようにしてもよい。
　なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
　１　運転制御装置
　３　走行状態検出部
　５　周囲状況検出部
　７　運転切替スイッチ
　９　運転特性調整部
　１１　ディスプレイ
　１３　制御状態表示モジュール
　１５　アクチュエータ制御モジュール
　１７　アクチュエータ
　２１　情報取得部
　２３　運転特性判定部
　２５　基準運転特性記憶部
　２７　運転特性決定部
　２９　自動運転制御実行部
　５０　車両
　５１　ＣＡＮ
　５３　ナビゲーション装置
　５５　カメラ
　５７　レーザレーダ
　５９　通信装置
　６１　サーバ
　１００　運転制御システム

Claims (16)

  1. 　乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と車両を自動で走行させる自動運転とを切り替え可能な車両において、前記自動運転時に適用する運転特性を設定する運転制御装置の運転制御方法であって、
    　前記車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較して、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と前記基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて前記自動運転に適用する運転特性を設定することを特徴とする運転制御方法。
  2. 　前記車両の過去のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性を前記基準運転特性として設定することを特徴とする請求項１に記載の運転制御方法。
  3. 　前記現在のトリップにおける手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、前記基準運転特性を適用して前記自動運転を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の運転制御方法。
  4. 　前記現在のトリップにおいて手動運転を実行している時間が第１所定時間以内である場合には、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と前記基準運転特性のいずれかを前記車両の乗員に選択させ、選択された運転特性を適用して前記自動運転を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の運転制御方法。
  5. 　前記手動運転から前記自動運転へ切り替えるときに、前記車両の乗員によって選択された運転特性を前記車両のディスプレイに表示することを特徴とする請求項４に記載の運転制御方法。
  6. 　前記現在のトリップにおいて手動運転を実行している時間が第２所定時間より長い場合には、前記手動運転から前記自動運転へ切り替えられる時点の前で前記第２所定時間より短い第３所定時間以内に蓄積されたデータを用いて、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性を設定することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  7. 　前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性には、前記車両が走行を開始してから第４所定時間以内に蓄積されたデータは使用しないことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  8. 　前記車両の同乗者の有無、同乗者の属性の少なくともいずれかに応じて、前記自動運転に適用する運転特性を調整することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  9. 　前記車両の乗員が希望する目的地への到達希望時間に応じて、前記自動運転に適用する運転特性を調整することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  10. 　前記車両の運転者の身体状態に応じて、前記自動運転に適用する運転特性を調整することを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  11. 　前記手動運転時の乗員の運転特性に関するデータは前記車両外のサーバに蓄積されることを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  12. 　前記自動運転に適用する運転特性は、前記基準運転特性の所定範囲内に設定されることを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  13. 　前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に関するデータは、前記車両の速度、前記車両と先行車との間の車間距離、車間時間または相対速度、前記車両のブレーキタイミング、前記車両の加速度、前記車両と対向車または交差車両との間のギャップ時間、前記車両と後側方車両との間の後側方車間距離または後側方車間時間、前記車両と駐停車車両との間の側方距離のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  14. 　前記車両の乗員からの要求を受け付けて、前記自動運転に適用する運転特性を調整することを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載の運転制御方法。
  15. 　前記車両の乗員からの要求履歴は、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に関するデータとして蓄積されることを特徴とする請求項１４に記載の運転制御方法。
  16. 　乗員の運転操作により車両を走行させる手動運転と車両を自動で走行させる自動運転とを切り替え可能な車両において、前記自動運転時に適用する運転特性を設定する運転制御装置であって、
    　前記車両の現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較して、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性と前記基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合には、前記現在のトリップにおける手動運転時の乗員の運転特性に応じて前記自動運転に適用する運転特性を設定するコントローラを備えたことを特徴とする運転制御装置。
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