WO2017204203A1 - 車両モニタシステム - Google Patents

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rear side
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澄育 泉
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Mitsuba Corp
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    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle monitor system.
  • a side mirror is attached to the upper part of the front door of the vehicle, and thereby the side area of the vehicle can be projected. Further, the driver can improve the visibility to the rear and the following vehicles by directing the side mirror to the outside with respect to the host vehicle.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle monitoring system capable of grasping the position of the succeeding vehicle relative to the host vehicle while ensuring the visibility to the rear and the following vehicle. That is.
  • One aspect of the present invention includes a detection unit that detects a vehicle that is present behind the host vehicle, a rear side imaging unit that captures a range of a predetermined angle on the rear side of the host vehicle, and the vehicle
  • a display unit that is provided inside and displays an image captured by the rear side imaging unit, and an image in the range of the predetermined angle captured by the rear side imaging unit, is based on the rear of the host vehicle.
  • An image processing unit that extracts a first image in a range of one angle and displays the first image on the display unit, and the image processing unit detects the first image when the vehicle is detected by the detection unit. And a second image including a range of a second angle larger than the first angle from the image of the range of the predetermined angle with the rear as a reference, and displaying the extracted image on the display unit.
  • one aspect of the present invention is a vehicle monitoring system, wherein the image processing unit is configured so that the second image is continuous with the first image when the detection unit detects the vehicle. An image is displayed on the display unit.
  • one aspect of the present invention is a vehicle monitor system, wherein the first image and the second image are images of the same scale.
  • 1 aspect of this invention is a vehicle monitor system, Comprising:
  • the said display part is provided with the 1st display area which displays the said 1st image, and the 2nd display area which displays the said 2nd image,
  • the display unit displays the second display region in a display mode different from the display mode of the first display region when the vehicle is detected by the detection unit.
  • One aspect of the present invention is a vehicle monitoring system, wherein the rear side imaging unit is provided in a side mirror attached to the host vehicle, and the first angle is an equivalent image of the side mirror.
  • the second angle includes at least a dead angle range of the side mirror.
  • one aspect of the present invention is a vehicle monitoring system, wherein the image processing unit has the predetermined angle captured by the rear side imaging unit when the vehicle is detected by the detection unit.
  • the relative position of the vehicle with respect to the host vehicle is calculated from the range image, and the second angle is determined based on the calculated relative position.
  • one aspect of the present invention is a vehicle monitor system, wherein the display unit is provided on a center panel of the host vehicle.
  • one aspect of the present invention is a vehicle monitor system, wherein the image processing unit displays the rear side image and the rear image on the display unit so as to be continuous.
  • the present invention it is possible to provide a vehicle monitor system capable of grasping the position of the subsequent vehicle relative to the host vehicle while ensuring the visibility of the subsequent vehicle.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of schematic structure of the vehicle monitor system 1 in this embodiment. It is a figure which shows the imaging range of the rear side imaging part 11 in this embodiment. It is a figure which shows the display screen of the display part 142 when the following vehicle does not exist in the right rear side of the vehicle 30 in this embodiment. It is a figure which shows the display screen of the display part 142 when the succeeding vehicle 100 exists in the distant of the right rear side of the vehicle 30 in this embodiment. It is a figure which shows the display screen of the display part 142 when the succeeding vehicle 100 exists in the right rear side of the vehicle 30 in this embodiment. It is a figure which shows the display screen of the display part 142 when the succeeding vehicle 100 exists in the right rear side of the vehicle 30 in this embodiment. It is a figure which shows the display screen of the display part 142 when the succeeding vehicle 100 exists in the right rear side of the vehicle 30 in this embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an arrangement position of the display device when the vehicle monitor system according to the present embodiment further includes a rear imaging unit that images the rear of the vehicle. It is a figure explaining the flow of a process of the image process part 13 in this modification.
  • the vehicle monitoring system is mounted on a vehicle and cuts out a first image corresponding to a side mirror from a wide-angle image on the rear side of the host vehicle imaged using a rear side imaging unit. It displays on the display part in the own vehicle. Further, the vehicle monitor system cuts out the second image in a range that becomes a blind spot of the side mirror from the wide-angle image when the subsequent vehicle approaches from the adjacent lane, and continues the cut-out second image with the first image. Is displayed on the display unit. Thereby, it is possible to grasp the position of the subsequent vehicle relative to the own vehicle while ensuring the visibility of the subsequent vehicle.
  • the vehicle monitor system of an embodiment is explained using a drawing.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle monitor system 1 in the present embodiment.
  • the vehicle monitor system 1 includes a detection unit 10 (detection units 10-1 and 10-2), a rear side imaging unit 11 (rear side imaging units 11-1 and 11-2), and an image.
  • a processing unit 13 and a display device 14 are provided.
  • the rear side imaging unit 11 (rear side imaging units 11-1 and 11-2) images a range of a predetermined angle on the rear side of the vehicle 30.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an imaging range of the rear side imaging unit 11 in the present embodiment.
  • the rear side imaging unit 11-1 is a wide-angle lens camera and is provided on the left side mirror 31 of the vehicle 30. Then, the rear side imaging unit 11-1 images a predetermined angle range on the left rear side of the vehicle 30.
  • the range of the predetermined angle captured by the rear side imaging unit 11-1 includes an area including the left adjacent lane.
  • the rear side imaging unit 11-1 has a first angle range that is an equivalent field angle range of the side mirror 31 and a blind angle range of the side mirror 31. An area including the range of the second angle is imaged.
  • the range of the first angle is a range of angles up to 30 degrees, for example, with the rear of the vehicle 30 as a reference.
  • the range of the second angle is, for example, a range of angles up to 30 degrees with the first angle as a reference. Therefore, for example, the rear side imaging unit 11-1 images a range of angles up to 60 degrees to the left rear side with the left rear of the vehicle 30 as a reference. The rear side imaging unit 11-1 outputs the captured image to the image processing unit 13.
  • an angle range of 30 degrees is as shown in FIG. This is a range of angles widened by a predetermined angle (30 degrees in this case) to the side of the further away direction.
  • this is synonymous with the rear and rear side images that are displayed on the side mirrors 31 and 32 and can be confirmed by the driver from the viewpoint of the driver.
  • the rear side imaging unit 11-2 is a wide-angle lens camera, and is provided on the right side mirror 32 of the vehicle 30. Then, the rear side imaging unit 11-2 captures a range of a predetermined angle on the right rear side of the vehicle 30.
  • the range of the predetermined angle imaged by the rear side imaging unit 11-2 includes an area including the adjacent lane on the right side.
  • the rear side imaging unit 11-2 has a first angle range that is an equivalent field angle range of the side mirror 32 and a blind angle range of the side mirror 32. An area including the range of the second angle is imaged.
  • the rear side imaging unit 11-2 images a range of angles up to 60 degrees to the right rear side with the right rear of the vehicle 30 as a reference.
  • the rear side imaging unit 11-2 outputs the captured image to the image processing unit 13.
  • an infrared camera, a high-sensitivity camera, or a camera capable of shooting in a dark part or darkness as the rear side imaging unit 11 it is possible to obtain a good video field even at night.
  • the detection unit 10 (detection units 10-1 and 10-2) is attached to the rear of the vehicle 30 and detects a subsequent vehicle existing behind the vehicle 30.
  • the detection unit 10-1 detects the following vehicle existing on the left rear side.
  • the detection unit 10-2 detects the following vehicle existing on the right rear side.
  • the detection unit 10 detects a succeeding vehicle that exists on the rear side using a millimeter wave radar.
  • the detection part 10 should just be able to detect the following vehicle which exists in the rear side of the vehicle 30, and is not specifically limited to the detection method.
  • the detection unit 10 uses a BSD (Blind Spot Detection) system, an LCA (Lane Change Alert) system, an RCTA (Rear Cross Cross Traffic Alert), or the like that uses a millimeter wave radar to detect the following vehicle. 10 may detect the following vehicle existing behind the vehicle 30 by using a function of recognizing the relative distance between the host vehicle and the object imaged by the camera by the image processing unit 13, The following vehicle may be detected by a laser radar. The succeeding vehicle existing on the rear side is, for example, the following vehicle existing at the second angle in the left and right adjacent lanes.
  • the detection unit 10-1 detects a vehicle that exists in the left second angle range (or enters the second angle range) that is the blind spot of the side mirror 31.
  • the detection unit 10-2 detects a vehicle that exists in the right second angle range (or enters the second angle range), which is the blind spot of the side mirror 32.
  • the detection units 10-1 and 10-2 each detect a subsequent vehicle existing behind the vehicle 30, the detection units 10-1 and 10-2 output a detection signal indicating that the subsequent vehicle has been detected to the image processing unit 13.
  • the detection unit 10 detects the subsequent vehicle existing at the first angle in the left and right adjacent lanes, and outputs a detection signal indicating that the subsequent vehicle has been detected to the image processing unit 13. May be. That is, the detection unit 10 may detect a subsequent vehicle before the subsequent vehicle enters the blind spot of the side mirror 32 and output a detection signal indicating that the subsequent vehicle has been detected to the image processing unit 13.
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-1. Then, the image processing unit 13 causes the display unit 141 to display the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-1.
  • the image processing unit 13 outputs the second image including at least the second angle range larger than the first angle to the rear side imaging unit 11- 1 is extracted from the image picked up by 1. Then, the image processing unit 13 causes the display unit 141 to display the extracted first image and second image. In this case, for example, the image processing unit 13 displays the second image on the display unit 141 so as to be continuous with the first image.
  • the driver can grasp the position of the subsequent vehicle relative to the vehicle 30 while ensuring the visibility of the subsequent vehicle by checking the display unit 141.
  • the range of the second angle that is larger than the first angle is a range of angles that are expanded to the side in the direction away from the host vehicle rather than the range of the first angle.
  • the second image on the left side as viewed from the driver is displayed on the left side of the first image on the left side.
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-2. Then, the image processing unit 13 causes the display unit 142 to display the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-2.
  • the image processing unit 13 outputs the second image including at least the second angle range larger than the first angle to the rear side imaging unit 11- 2 is extracted from the image captured in step 2. Then, the image processing unit 13 causes the display unit 142 to display the extracted first image and second image. In this case, the image processing unit 13 causes the display unit 142 to display the second image so as to be continuous with the first image. The second image on the right side as viewed from the driver is displayed on the right side of the first image on the right side.
  • Each unit of the image processing unit 13 may be realized by hardware, may be realized by software, or may be realized by a combination of hardware and software.
  • the display unit 141 is provided inside the vehicle 30.
  • the display unit 141 displays an image captured by the rear side imaging unit 11-1.
  • the display unit 142 is provided inside the vehicle 30.
  • the display unit 142 displays the image captured by the rear side imaging unit 11-2.
  • the display unit 141 includes a first display area 141a for displaying the first image and a second display area 141b for displaying the second image.
  • the display unit 142 includes a first display area 142a that displays a first image and a second display area 142b that displays a second image.
  • the display units 141 and 142 may be separated from each other, or may be configured as one display unit.
  • the display screens of the first display area 142a and the second display area 142b of the display unit 142 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the display screens of the first display area 141a and the second display area 141b and the display screens of the first display area 142a and the second display area 142b differ only in the images displayed on the left and right of the vehicle 30. The contents are the same. Therefore, description of the display screens of the first display area 141a and the second display area 141b is omitted.
  • FIG. 3 is a diagram showing a display screen of the display unit 142 when there is no subsequent vehicle on the right rear side of the vehicle 30.
  • the detection unit 10-2 since there is no following vehicle at the first angle or the second angle on the right rear side of the vehicle 30, the detection unit 10-2 does not output a detection signal. Therefore, the display unit 142 displays the first image in the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display area 142a.
  • the display unit 142 does not display the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the second display area 142b.
  • the display unit 142 may black out the second display area 142b, may have a blue screen, may have an indicator function to notify the driver of the presence of the following vehicle, road traffic information, etc.
  • the guide information may be displayed.
  • the display unit 142 displays the same range as the angle of view of the side mirror 32 only in the first display area 142a when there is no following vehicle in the blind spot of the side mirror 32.
  • FIG. 4 is a diagram showing a display screen of the display unit 142 when the succeeding vehicle 100 exists in the far right rear side of the vehicle 30.
  • the following vehicle 100 shown in FIG. 4 exists far to the right rear side of the vehicle 30, and it is assumed that there is no safety problem even if the vehicle 30 changes lanes to the lane on the right.
  • the detection unit 10-2 does not output a detection signal.
  • the display unit 142 displays the first image in the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display area 142a.
  • the display unit 142 does not display the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the second display area 142b.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a display screen of the display unit 142 when the succeeding vehicle 100 exists on the right rear side of the vehicle 30.
  • the detecting unit 10-2 detects the following vehicle 100. Is detected, and a detection signal is output to the image processing unit 13. Then, when the detection signal is acquired from the detection unit 10-2, the image processing unit 13 extracts the second image in the image captured by the rear side imaging unit 11-2, and displays the extracted second image. Output to the unit 142.
  • the display unit 142 displays the first image in the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display region 141a and displays the second image in the second display region 142b.
  • the display unit 142 displays the second image in the second display area 142b so as to be continuous with the first image.
  • the first image and the second image are images having the same scale. That is, the display unit 142 widens the angle of view while maintaining the scale of the image to be displayed when the succeeding vehicle 100 exists on the right rear side of the vehicle 30. Thereby, the driver can maintain the sense of distance of the following vehicle 100 with respect to the vehicle 30.
  • the display unit 142 displays the first image in the first display region 142a and the side mirror 32 in the second display region 142b. Displays the range of the blind spot.
  • FIG. 6 is a diagram showing a display screen of the display unit 142 when the succeeding vehicle 100 exists on the right rear side of the vehicle 30.
  • the detection unit 10-2 continues to output the detection signal to the image processing unit 13. Therefore, the display unit 142 displays the first image in the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display region 141a and displays the second image in the second display region 142b. That is, the display unit 142 displays the first image in the first display area 142a and the subsequent vehicle 100 when the subsequent vehicle enters the range that has been the blind spot of the driver (the blind spot of the side mirror 32) in the past.
  • the display unit 142 sets the second image to the second display area 142 b so as to be continuous with the first image including the vehicle 30. Thereby, the position of the succeeding vehicle relative to the vehicle 30 can be grasped while ensuring the visibility of the succeeding vehicle 100.
  • the display unit 142 stops the display of the second image in the second display region 142b, blackouts the second display region 142b, Display guidance information such as blue screen, indicator function, or road traffic information. Thereby, the display of an unnecessary 2nd image is reduced and the troublesomeness to a driver is reduced.
  • the case where the output of the detection signal from the detection unit 10-2 is stopped is a case where the succeeding vehicle 100 enters outside the detection range of the detection unit 10-2.
  • the troublesomeness to the driver is a sense of incongruity that the driver feels due to the changing speed difference of the captured image (captured scenery) projected on the first image and the second image. Normally, an image displayed in one display area has a higher speed of image transition as it goes to the side away from the vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the flow of processing of the image processing unit 13 in the present embodiment.
  • a case where the following vehicle 100 does not exist on the rear side of the vehicle 30 will be described as an example.
  • the image processing unit 13 acquires an image captured by the rear side imaging unit 11 (step S101).
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11.
  • the image processing unit 13 causes the display device 14 to display the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11 (step S102).
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-1.
  • the image processing unit 13 displays the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-1 in the first display area 141a of the display unit 141.
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-2. Then, the image processing unit 13 displays the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display area 142a of the display unit 142. At this time, the image processing unit 13 may black out the second display areas 141b and 142b, may have a blue screen, or may have an indicator function for notifying the driver of the presence of the following vehicle. Guidance information such as road traffic information may be displayed.
  • the image processing unit 13 determines whether a detection signal is acquired from the detection unit 10 (step S103).
  • the image processing unit 13 extracts the first image and the second image in the second angle range from the image captured by the rear side imaging unit 11. Is displayed on the display device 14 (step S104).
  • the image processing unit 13 extracts the second image from the image captured by the rear side imaging unit 11-1.
  • the image processing unit 13 displays the first image in the first display area 141a and displays the second image in the second display area 141b.
  • the image processing unit 13 extracts the second image from the image captured by the rear side imaging unit 11-2.
  • the image processing unit 13 displays the first image in the first display area 142a and displays the second image in the second display area 142b.
  • the image processing unit 13 executes the process of step S102 when the detection signal is not acquired from the detection unit 10.
  • the image processing unit 13 determines whether or not the detection signal output from the detection unit 10 has disappeared (step S105).
  • the image processing unit 13 stops the display of the second image (step S106). For example, when the detection signal output from the detection unit 10-1 disappears, the image processing unit 13 stops displaying the second image in the second display region 141b and blacks out the second display region 141b. Display guidance information such as blue screen, indicator function, or road traffic information.
  • the image processing unit 13 stops displaying the second image in the second display region 142b, blacks out the second display region 142b, and performs a blue screen. , Indicator function, or guide information such as road traffic information is displayed. Note that the image processing unit 13 executes the process of step S105 when the detection signal output from the detection unit 10 has not disappeared.
  • the vehicle monitoring system 1 includes the detection unit 10 that detects a vehicle that exists on the rear side of the host vehicle, and the rear side that captures a range of a predetermined angle on the rear side of the host vehicle. From the imaging unit 11, display units 141 and 142 that are provided inside the host vehicle and display images captured by the rear side imaging unit 11, and images within a predetermined angle range captured by the rear side imaging unit 11. An image processing unit 13 that extracts the first image in the first angle range with reference to the rear of the host vehicle and displays the first image on the display units 141 and 142.
  • the image processing unit 13 includes a first image and a range of a second angle larger than the first angle with reference to the rear from the image of the predetermined angle range.
  • the second image is extracted and displayed on the display units 141 and 142.
  • the display device 14 displays an image equivalent to the angle of view of the side mirror in the first display area. Thereby, it is possible to reduce a sense of incongruity given to the driver (for example, a difference in appearance due to a mirror mounted on a conventional side mirror and an image, a feeling of speed, etc.). Further, the display device 14 sets the second image as the second display area so as to be continuous with the first image. As a result, the driver can display the host vehicle on the first image in the first display area, so that the position of the succeeding vehicle 100 relative to the vehicle 30 that is the host vehicle can be more easily grasped.
  • the angle of view of the side mirror is a range of the image displayed on the side mirror that can be confirmed by the driver, and an image having an angle of view equivalent to the angle of view of the side mirror is displayed in the first display area. Is displayed. Further, the angle of view of the side mirror is usually set to at least (at least) 25 degrees to 30 degrees, but this is arbitrarily set by the vehicle. In addition, the first and second display areas can be arbitrarily moved in the display direction like a conventional side mirror.
  • the display device 14 displays the first image and the second image as images of the same scale. That is, the display unit 142 widens the angle of view while maintaining the scale of the image to be displayed when the succeeding vehicle 100 exists on the right rear side of the vehicle 30. Thereby, even when the second image is displayed in the second display area, the driver can display the host vehicle in the first image in the first display area. Further, the driver can display the first image in the first display area. The scale and perspective of the image displayed in the second image in the second display area can be kept unchanged. Therefore, it is possible to eliminate the distortion and uncomfortable feeling of the displayed image and maintain the sense of distance of the succeeding vehicle 100 relative to the vehicle 30.
  • the displayed subject is reduced, but in the present invention, since the first display area and the second display area are provided with a plurality of display areas, The first image and the second image can have the same scale.
  • the display device 14 displays the first image only in the first display area, but the present invention is not limited to this.
  • the display device 14 displays the second image in the second display area if the driver's troublesomeness can be reduced by making the brightness and saturation of the second display area sufficiently lower than the first display area. May be.
  • the second image may be always displayed in the second display area by providing a switch or the like that allows the driver to arbitrarily select ON / OFF of the display in the second display area.
  • the display device 14 may blink the second display area in a flashing manner when a succeeding vehicle exists on the right rear side of the vehicle 30 (acquisition of a detection signal). . Thereby, the driver can grasp that the following vehicle is approaching from the adjacent lane.
  • the vehicle monitor system 1 further includes a sound generator, and when a succeeding vehicle is present on the right rear side of the vehicle 30 (a detection signal is acquired), a warning sound or sound is output. The approach of the following vehicle may be notified to the driver. Further, the subsequent vehicle may be displayed in an enlarged manner by displaying the second image as an enlarged image. Further, an indicator lamp or the like may be blinked by an indicator function that informs the driver of the presence of the following vehicle. That is, the display device 14 may notify the driver of the approach of the following vehicle by displaying the second display area in a display mode different from the display mode of the first display area, and the display mode is limited. Not.
  • the image processing unit 13 determines the vehicle 30 from the image in the range of a predetermined angle captured by the rear side imaging unit 11. The relative position of the following vehicle 100 may be calculated. Then, the image processing unit 13. The range of the second angle may be determined based on the calculated relative position. In addition, the image processing unit 13 recognizes and calculates the relative position (relative distance) between the vehicle 30 and the following vehicle 100 imaged by the rear side imaging unit 11, and the like. You may make it detect the subsequent vehicle 100 which exists. That is, the function of the detection unit 10 may be performed by the rear side imaging unit 11 and the image processing unit 13.
  • the image processing unit 13 may determine the second angle range according to the relative speed of the following vehicle 100.
  • the vehicle monitor system 1 may further include a switch for displaying the second image in the second display area. Thereby, the user can confirm the image of the second angle at a desired timing.
  • the image processing unit 13 may display the second image in the second display area when the steering of the vehicle 30 is rotated by a predetermined angle or more.
  • the case where the steering of the vehicle 30 is rotated more than a predetermined angle is a case where the vehicle 30 changes the lane to the adjacent lane by the driver.
  • the driver can change the lane of the vehicle 30 more safely while confirming the second image displayed in the second display area.
  • the second image may be displayed in the second display area when the operation of the direction indicator is detected or when both the operation of the direction indicator and the steering operation are detected.
  • the display device 14 may be provided on the center panel of the vehicle 30. This makes it possible to confirm the blind spots of the side mirrors 31 and 32 while the vehicle 30 is traveling without impairing the field of vision ahead of the driver.
  • the vehicle monitor system 1 may further include a rear imaging unit that images the rear of the vehicle 30.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an arrangement position of the display device 14 when the vehicle monitoring system 1 further includes a rear imaging unit that images the rear of the vehicle 30.
  • the display device 14 is provided on the center panel of the vehicle 30.
  • the display device 14 displays the images captured by the rear side imaging units 11-1 and 11-2 and the rear imaging unit under the control of the image processing unit 13 so that the images are continuous.
  • the display device 14 causes the display device 14 to display a panoramic image obtained by combining the images captured by the rear side imaging units 11-1 and 11-2 and the image captured by the rear imaging unit.
  • the display device 14 that displays images from the rear of the vehicle 30 to the blind spots of the side mirrors 31 and 32 on the rear side on the center panel, it is possible to concentrate the indirect view information on the center panel.
  • the burden caused by the driver's neck swing and eye movement can be reduced.
  • the display device 14 may be arranged on a meter panel in addition to the center panel. Furthermore, as long as the visibility in front of the driver is not impaired, a separate monitor may be provided as the display device 14, and the first display area and the second display area may be used as a rearview mirror or a windshield. A head-up display or the like may be used. By doing so, the forward visual field is not impaired, and the movement of the driver's line of sight can be further reduced.
  • the image processing unit 13 marks subsequent vehicles (including four wheels, two wheels, and bicycles) in the images captured by the rear side imaging units 11-1 and 11-2 and the rear imaging unit. By doing so, the driver may be informed of the approach of the following vehicle.
  • the first image and the second image may have partial areas overlapping or different areas.
  • the rear side imaging unit is provided in the side mirror.
  • the present invention is not limited to this, and it may be provided inside and outside the vehicle body. That is, since it is only necessary to display the rear side as the first image and the second image with respect to the host vehicle, the installation position of the rear side imaging unit is not limited. Moreover, the presence or absence of a side mirror with respect to the host vehicle is not limited.
  • the first image may be always displayed in the first display area when necessary, and the second image may be selectively displayed in the second display area depending on the situation.
  • the time when the first image is displayed is when the driver is in the vehicle, when the opening / closing of the vehicle door for the passenger to enter is detected, or when the ignition of the vehicle is turned on.
  • the timer may be activated after detecting that the driver has exited the vehicle, the passenger getting off the vehicle, turning off the ignition, or the like, and the output to the display unit may be stopped after a predetermined time.
  • the wide-angle lens camera is shown.
  • the present invention is not limited to this, and the captured image may be displayed as it is with a camera that can capture the necessary angle.
  • the number of cameras as the rear side imaging unit is not limited, and a range of a predetermined angle including the first angle and the second angle may be captured by one camera, or two or more cameras may be used. You may make it image the range of a predetermined angle.
  • an image equivalent to the angle of view of the side mirror is displayed in the first display area, but the presence or absence of the side mirror is not limited here. That is, even if the vehicle is not equipped with a side mirror, the angle of view to be displayed in the first display area can be set to an equivalent angle assuming that the side mirror is temporarily installed. Further, the angle of view can be arbitrarily set in the first display area and the second display area. Therefore, the angle of view to be displayed can be made different between the first display area and the second display area.
  • the image processing unit 13 causes the display device 14 to display the first image and the second image according to the relative speed of the following vehicle 100.
  • the image processing unit 13 may display the first image and the second image on the display device 14 when the relative speed of the subsequent vehicle 100 with respect to the host vehicle reaches a set value.
  • the second image is not displayed when the subsequent vehicle stops or when the speed of the subsequent vehicle is slow and there is no problem in changing the lane safely. Thereby, an unnecessary second image can be prevented, and the troublesomeness of the driver can be reduced.
  • the method for acquiring the relative speed of the succeeding vehicle 100 with respect to the host vehicle is not particularly limited.
  • the relative speed may be determined based on the relative distance between the vehicle and the object imaged by the camera, or may be determined using a known technique.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the processing flow of the image processing unit 13 in the present modification. As an initial condition, a case where the following vehicle 100 does not exist on the rear side of the vehicle 30 will be described as an example.
  • the image processing unit 13 acquires an image captured by the rear side imaging unit 11 (step S201).
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11.
  • the image processing unit 13 displays the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11 on the display device 14 (step S202).
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-1.
  • the image processing unit 13 displays the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-1 in the first display area 141a of the display unit 141.
  • the image processing unit 13 extracts a first image that is an image corresponding to the range of the first angle from the image captured by the rear side imaging unit 11-2. Then, the image processing unit 13 displays the first image extracted from the image captured by the rear side imaging unit 11-2 in the first display area 142a of the display unit 142. At this time, the image processing unit 13 may black out the second display areas 141b and 142b, may have a blue screen, or may have an indicator function for notifying the driver of the presence of the following vehicle. Guidance information such as road traffic information may be displayed.
  • the image processing unit 13 determines whether or not a detection signal has been acquired from the detection unit 10 (step S203). When the image processing unit 13 does not acquire a detection signal from the detection unit 10, the image processing unit 13 performs the process of step S202.
  • the image processing unit 13 determines whether or not the relative speed of the following vehicle with respect to the host vehicle has reached a set value.
  • the image processing unit 13 sets the second angle in the second angle range from the first image and the image captured by the rear side imaging unit 11.
  • the image is extracted and displayed on the display device 14 (step S205).
  • the image processing unit 13 does not display the second image or stops displaying the second image when the relative speed of the following vehicle with respect to the host vehicle has not reached the set value.
  • the image processing unit 13 determines whether or not the detection signal output from the detection unit 10 has disappeared (step S206). When the detection signal output from the detection unit 10 disappears, the image processing unit 13 stops the display of the second image (step S207). For example, when the detection signal output from the detection unit 10-1 disappears, the image processing unit 13 stops displaying the second image in the second display region 141b and blacks out the second display region 141b. Display guidance information such as blue screen, indicator function, or road traffic information. When the detection signal output from the detection unit 10-2 disappears, the image processing unit 13 stops displaying the second image in the second display region 142b, blacks out the second display region 142b, and performs a blue screen. , Indicator function, or guide information such as road traffic information is displayed. Note that the image processing unit 13 executes the process of step S206 when the detection signal output from the detection unit 10 has not disappeared.
  • the image processing unit 13 in the above-described embodiment may be realized by a computer.
  • a program for realizing this function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on this recording medium may be read into a computer system and executed.
  • the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices.
  • the “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM or a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system.
  • the “computer-readable recording medium” dynamically holds a program for a short time like a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line.
  • a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case may be included and a program held for a certain period of time.
  • the program may be a program for realizing a part of the above-described functions, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system. It may be realized using a programmable logic device such as an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • FPGA Field Programmable Gate Array

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Abstract

後続車両の視認性を確保しながら、自車両に対する後続車両の位置を把握可能な車両モニタシステムを提供する。　自車両の後側方に存在する車両を検出する検出部と、前記自車両の後側方の所定角度の範囲を撮像する後側方撮像部と、前記自車両の内部に設けられ、前記後側方撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、前記後側方撮像部により撮像された前記所定角度の範囲の画像から、前記自車両の後方を基準として第１角度の範囲の第１画像を抽出して前記表示部に表示させる画像処理部と、を備え、前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第１画像と、前記所定角度の範囲の画像から前記後方を基準として前記第１角度よりも大きい第２角度の範囲の第２画像と、を抽出して前記表示部に表示させる。

Description

車両モニタシステム
　本発明は、車両モニタシステムに関する。
　従来より、車両を運転するドライバの死角を減らすために、車両のフロントドアの上部などにサイドミラーが取り付けられ、それにより車両の側方領域を映すことができる。また、ドライバは、サイドミラーを自車両に対して外側に向けることで、後方及び後続車両への視認性を向上させることができる。
特開２０１０－１８２３２号公報
　しかしながら、サイドミラーを自車両に対して外側に向けると、サイドミラーに自車両の側面が映らなくなってしまう。その結果、自車両に対する後続車両の位置が把握しづらくなり、安全に車線変更等の動作ができなくなる可能性がある。
　本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、後方及び後続車両への視認性を確保しながら、自車両に対する後続車両の位置を把握可能な車両モニタシステムを提供することである。
　本発明の一態様は、自車両の後側方に存在する車両を検出する検出部と、前記自車両の後側方の所定角度の範囲を撮像する後側方撮像部と、前記自車両の内部に設けられ、前記後側方撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、前記後側方撮像部により撮像された前記所定角度の範囲の画像から、前記自車両の後方を基準として第１角度の範囲の第１画像を抽出して前記表示部に表示させる画像処理部と、を備え、前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第１画像と、前記所定角度の範囲の画像から前記後方を基準として前記第１角度よりも大きい第２角度の範囲を含む第２画像と、を抽出して前記表示部に表示させる車両モニタシステムである。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第１画像と一続きになるように前記第２画像を前記表示部に表示させる。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記第１画像と前記第２画像とは同一のスケールの画像である。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記表示部は、前記第１画像を表示する第１表示領域と、前記第２画像を表示する第２表示領域と、を備え、前記表示部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第２表示領域を前記第１表示領域の表示態様とは異なる表示態様で表示させる。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記後側方撮像部は、前記自車両に取り付けられたサイドミラーに備えられ、前記第１角度は、前記サイドミラーの同等の画角の範囲であり、前記第２角度は、前記サイドミラーの死角の範囲を少なくとも含む。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記後側方撮像部により撮像された前記所定角度の範囲の画像から、前記自車両に対する前記車両の相対位置を算出し、前記算出した前記相対位置に基づいて前記第２角度を決定する。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記表示部は、前記自車両のセンターパネルに設けられる。
　また、本発明の一態様は、車両モニタシステムであって、前記画像処理部は、前記後側方の画像と前記後方の画像とが一続きになるように前記表示部に表示させる。
　以上説明したように、本発明によれば、後続車両の視認性を確保しながら、自車両に対する後続車両の位置を把握可能な車両モニタシステムを提供することができる。
本実施形態における車両モニタシステム１の概略構成の一例を示す図である。 本実施形態における後側方撮像部１１の撮像範囲を示す図である。 本実施形態における車両３０の右後側方に後続車両が存在していない場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。 本実施形態における車両３０の右後側方の遠方に後続車両１００が存在した場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。 本実施形態における車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。 本実施形態における車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。 本実施形態における画像処理部１３の処理の流れについて、説明する図である。 本実施形態における車両モニタシステム１が車両３０の後方を撮像する後方撮像部をさらに備えた場合における表示装置１４の配置位置を示す図である。 本変形例における画像処理部１３の処理の流れについて、説明する図である。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
　実施形態における車両モニタシステムは、車両に搭載され、後側方撮像部を用いて撮像された自車両の後側方の広角画像からサイドミラー相当の第１画像を切り出し、切り出した第１画像を自車両内の表示部に表示する。また、車両モニタシステムは、隣接車線から後続車両が近づいてきた場合に、サイドミラーの死角となる範囲の第２画像を上記広角画像から切り出し、その切り出した第２画像を第１画像と一続きになるように表示部に表示する。これにより、後続車両の視認性を確保しながら、自車に対する後続車両の位置を把握可能である。
　以下、実施形態の車両モニタシステムを、図面を用いて説明する。
　図１は、本実施形態における車両モニタシステム１の概略構成の一例を示す図である。　図１に示すように、車両モニタシステム１は、検出部１０（検出部１０－１，１０－２）、後側方撮像部１１（後側方撮像部１１－１，１１－２）、画像処理部１３及び表示装置１４（表示部１４１，１４２）を備える。
　後側方撮像部１１（後側方撮像部１１－１，１１－２）は、車両３０の後側方の所定角度の範囲を撮像する。図２は、本実施形態における後側方撮像部１１の撮像範囲を示す図である。
　図２に示すように、例えば、後側方撮像部１１－１は、広角レンズのカメラであって、車両３０の左側のサイドミラー３１に設けられている。そして、後側方撮像部１１－１は、車両３０の左後側方の所定角度の範囲を撮像する。例えば、後側方撮像部１１－１が撮像する所定角度の範囲とは、左側の隣接車線が含まれる領域を有する。具体的には、図２に示すように、後側方撮像部１１－１は、サイドミラー３１の同等の画角の範囲である第１角度の範囲と、サイドミラー３１の死角の範囲である第２角度の範囲と、を含む領域を撮像する。第１角度の範囲は、車両３０の後方を基準として、例えば、３０度までの角度の範囲である。第２角度の範囲は、第１角度を基準として、例えば、３０度までの角度の範囲である。したがって、例えば、後側方撮像部１１－１は、車両３０の左後方を基準として、左後側方へ６０度までの角度の範囲を撮像する。後側方撮像部１１－１は、撮像した画像を画像処理部１３に出力する。ここで、第１角度の範囲としての後方を基準として例えば３０度の角度の範囲とは、図２に示すように、自車両の側面から、サイドミラー３１，３２を基点として該側面から自車両より離れる方向の側方へ所定角度（ここでは３０度）広げた角度の範囲をいう。また、これは、ドライバ視点にて、サイドミラー３１，３２に映しだされドライバが確認することのできる後方および後側方像と同義である。
　例えば、後側方撮像部１１－２は、広角レンズのカメラであって、車両３０の右側のサイドミラー３２に設けられている。そして、後側方撮像部１１－２は、車両３０の右後側方の所定角度の範囲を撮像する。例えば、後側方撮像部１１－２が撮像する所定角度の範囲とは、右側の隣接車線が含まれる領域を有する。具体的には、図２に示すように、後側方撮像部１１－２は、サイドミラー３２の同等の画角の範囲である第１角度の範囲と、サイドミラー３２の死角の範囲である第２角度の範囲と、を含む領域を撮像する。例えば、後側方撮像部１１－２は、車両３０の右後方を基準として、右後側方へ６０度までの角度の範囲を撮像する。後側方撮像部１１－２は、撮像した画像を画像処理部１３に出力する。なお、後側方撮像部１１として赤外線カメラや高感度カメラ、暗部や暗闇の撮影に対応できるカメラを用いることにより、夜間でも良好な映像視界を得ることが可能である。
　検出部１０（検出部１０－１，１０－２）は、車両３０の後方に取り付けられており、車両３０の後側方に存在する後続車両を検出する。検出部１０－１は、左後側方に存在する後続車両を検出する。検出部１０－２は、右後側方に存在する後続車両を検出する。例えば、検出部１０（検出部１０－１，１０－２）は、ミリ波レーダーを用いて後側方に存在する後続車両を検出する。ただし、検出部１０は、車両３０の後側方に存在する後続車両を検出できればよく、検出方法には特に限定されない。例えば、検出部１０は、ミリ波レーダーを用いて後続車両を検知するＢＳＤ（Blind Spot Detection）システムやＬＣＡ（Lane Change Alert）システム、ＲＣＴＡ（Rear Cross Traffic Alert）等を用いて、また、検出部１０は、自車両とカメラにより撮像された対象との相対距離を画像処理部１３にて認識する機能等を用いて、車両３０の後側方に存在する後続車両を検出してもよいし、レーザレーダにより後続車両を検出してもよい。後側方に存在する後続車両とは、例えば、左右の隣接車線において、第２角度に存在する後続車両である。すなわち、例えば、検出部１０－１は、サイドミラー３１の死角となる左側の第２角度の範囲に存在する（又は第２角度の範囲に進入する）車両を検知する。検出部１０－２は、サイドミラー３２の死角となる右側の第２角度の範囲に存在する（又は第２角度の範囲に進入する）車両を検知する。検出部１０－１，１０－２は、それぞれ、車両３０の後側方に存在する後続車両を検出すると、その後続車両を検出したことを示す検出信号を画像処理部１３に出力する。なお、安全を考慮して、検出部１０は、左右の隣接車線において、第１角度に存在する後続車両を検出し、その後続車両を検出したことを示す検出信号を画像処理部１３に出力してもよい。すなわち、検出部１０は、サイドミラー３２の死角に後続車両が進入する前に後続車両を検出し、その後続車両を検出したことを示す検出信号を画像処理部１３に出力してもよい。
　画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４１に表示させる。
　ただし、画像処理部１３は、検出部１０－１から検出信号が出力された場合には、第１角度よりも大きい第２角度の範囲を少なくとも含む第２画像を、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から抽出する。そして、画像処理部１３は、抽出した第１画像と第２画像とを表示部１４１に表示させる。この場合に、例えば、画像処理部１３は、第１画像と一続きになるように第２画像を表示部１４１に表示させる。これにより、ドライバは、表示部１４１を確認することで、後続車両の視認性を確保しながら、車両３０に対する後続車両の位置を把握可能である。ここで、第１角度よりも大きい第２角度の範囲とは、第１角度の範囲よりも自車両より離れる方向の側方へ広げた角度の範囲のことである。ドライバから見て左側の第２画像は、左側の第１画像の左側に表示する。
　画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４２に表示させる。
　ただし、画像処理部１３は、検出部１０－２から検出信号が出力された場合には、第１角度よりも大きい第２角度の範囲を少なくとも含む第２画像を、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から抽出する。そして、画像処理部１３は、抽出した第１画像と第２画像とを表示部１４２に表示させる。この場合に、画像処理部１３は、第１画像と一続きになるように第２画像を表示部１４２に表示させる。ドライバから見て右側の第２画像は、右側の第１画像の右側に表示する。
　なお、画像処理部１３の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェアにより実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現されてもよい。
　表示部１４１は、車両３０の内部に設けられている。表示部１４１は、後側方撮像部１１－１が撮像した画像を表示する。表示部１４２は、車両３０の内部に設けられている。表示部１４２は、後側方撮像部１１－２が撮像した画像を表示する。
　表示部１４１は、第１画像を表示する第１表示領域１４１ａと、第２画像を表示する第２表示領域１４１ｂと、を備える。表示部１４２は、第１画像を表示する第１表示領域１４２ａと、第２画像を表示する第２表示領域１４２ｂと、を備える。なお、表示部１４１，１４２は、互いに分離されていてもよいし、１つの表示部として構成されてもよい。
　以下に、本実施形態における表示部１４２の第１表示領域１４２ａ，第２表示領域１４２ｂの表示画面について、図３～図６を用いて説明する。なお、第１表示領域１４１ａ，第２表示領域１４１ｂの表示画面と、第１表示領域１４２ａ，第２表示領域１４２ｂの表示画面とは、表示する画像が車両３０の左右で異なるのみであり、表示内容は同様である。したがって、第１表示領域１４１ａ，第２表示領域１４１ｂの表示画面については、説明を省略する。
　図３は、車両３０の右後側方に後続車両が存在していない場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。図３に示すように、車両３０の右後側方の第１角度又第２角度に後続車両が存在しないため、検出部１０－２は、検出信号を出力しない。したがって、表示部１４２は、後側方撮像部１１－２が撮像した画像における第１画像を第１表示領域１４２ａに表示する。そして、表示部１４２は、第２表示領域１４２ｂには、後側方撮像部１１－２が撮像した画像を表示しない。例えば、表示部１４２は、第２表示領域１４２ｂをブラックアウトしてもよいし、ブルースクリーンにしてもよいし、後続車両の存在をドライバへ知らせるインジケータ機能を備えてもよいし、道路交通情報等の案内情報を表示してもよい。このように、表示部１４２は、サイドミラー３２の死角に後続車両が存在しない場合には、第１表示領域１４２ａにのみサイドミラー３２の画角と同様の範囲を表示する。
　図４は、車両３０の右後側方の遠方に後続車両１００が存在した場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。図４に示す後続車両１００は、車両３０の右後側方の遠方に存在しており、車両３０が右隣の車線に対して車線変更しても安全上問題ないとする。この場合には、検出部１０－２は、検出信号を出力しない。図３と同様に、表示部１４２は、後側方撮像部１１－２が撮像した画像における第１画像を第１表示領域１４２ａに表示する。そして、表示部１４２は、第２表示領域１４２ｂには、後側方撮像部１１－２が撮像した画像を表示しない。
　図５は、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。図５に示すように、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在する（例えば、第１角度の範囲に後続車両１００が存在する）ため、検出部１０－２は、その後続車両１００の存在を検出し、検出信号を画像処理部１３に出力する。そして、画像処理部１３は、検出部１０－２から検出信号を取得した場合には、後側方撮像部１１－２が撮像した画像における第２画像を抽出し、抽出した第２画像を表示部１４２に出力する。これにより、表示部１４２は、後側方撮像部１１－２が撮像した画像における第１画像を第１表示領域１４１ａに表示するとともに、第２表示領域１４２ｂに第２画像を表示する。本実施形態では、表示部１４２は、第１画像と一続きになるように第２画像を第２表示領域１４２ｂに表示する。そして、第１画像と第２画像とは、同じスケールの画像である。すなわち、表示部１４２は、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合には、表示する画像のスケールを維持したまま、画角を広げる。これにより、ドライバは、車両３０に対する後続車両１００の距離感を維持できる。このように、表示部１４２は、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在する場合には、第１表示領域１４２ａに第１画像を表示するとともに、第２表示領域１４２ｂにサイドミラー３２の死角の範囲を表示する。
　図６は、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合の表示部１４２の表示画面を示す図である。図６に示すように、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在し、且つその後続車両１００は、第２角度の範囲に進入している。そのため、検出部１０－２は、画像処理部１３に対する検出信号の出力を継続する。したがって、表示部１４２は、後側方撮像部１１－２が撮像した画像における第１画像を第１表示領域１４１ａに表示するとともに、第２表示領域１４２ｂに第２画像を表示する。すなわち、表示部１４２は、従来においてドライバの死角（サイドミラー３２の死角）であった範囲に、後続車両が進入した場合、第１表示領域１４２ａに第１画像を表示するとともに、その後続車両１００が存在するサイドミラー３２の死角の範囲の画像を第２表示領域１４２ｂに表示する。したがって、ドライバは、第２表示領域１４２ｂを確認することで、サイドミラー３２の死角に進入した後続車両１００の存在を把握することができる。また、図６に示すように、本実施形態では、表示部１４２は、車両３０を含む第１画像と一続きになるように第２画像を第２表示領域１４２ｂにする。これにより、後続車両１００の視認性を確保しながら、車両３０に対する後続車両の位置を把握可能である。
　なお、表示部１４２は、検出部１０－２からの検出信号の出力が停止された場合には、第２表示領域１４２ｂにおける第２画像の表示を停止し、第２表示領域１４２ｂをブラックアウト、ブルースクリーン、インジケータ機能、又は道路交通情報等の案内情報を表示する。これにより、不要な第２画像の表示を削減し、ドライバへのわずらわしさを低減する。検出部１０－２からの検出信号の出力が停止された場合とは、後続車両１００が検出部１０－２の検出範囲外に進入した場合である。ここでドライバへのわずらわしさとは、第１画像と第２画像とに映し出される撮像画像（撮像風景）について、その移り変わる速度差によって生じるドライバの感じる違和感のことである。通常、１つの表示領域に映し出される画像は、車両から離れる方向の側方に向かうにつれ画像の移り変わる速度が速くなる。
　以下に、本実施形態における画像処理部１３の処理の流れについて、説明する。図７は、本実施形態における画像処理部１３の処理の流れについて、説明する図である。なお、初期条件として、車両３０の後側方に後続車両１００が存在していない場合を例として説明する。
　画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像を取得する（ステップＳ１０１）。画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像から抽出した第１画像を表示装置１４に表示させる（ステップＳ１０２）。例えば、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４１の第１表示領域１４１ａに表示させる。画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４２の第１表示領域１４２ａに表示させる。このとき、画像処理部１３は、第２表示領域１４１ｂ，１４２ｂをブラックアウトしてもよいし、ブルースクリーンにしてもよいし、後続車両の存在をドライバへ知らせるインジケータ機能を備えてもよいし、道路交通情報等の案内情報を表示させてもよい。
　画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得した場合には、上記第１画像と、後側方撮像部１１により撮像された画像から第２角度の範囲の第２画像とを抽出し、表示装置１４に表示する（ステップＳ１０４）。例えば、画像処理部１３は、検出部１０－１から検出信号を取得した場合には、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から第２画像とを抽出する。そして、画像処理部１３は、第１画像を第１表示領域１４１ａに表示するとともに、第２画像を第２表示領域１４１ｂに表示する。画像処理部１３は、検出部１０－２から検出信号を取得した場合には、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から第２画像とを抽出する。そして、画像処理部１３は、第１画像を第１表示領域１４２ａに表示するとともに、第２画像を第２表示領域１４２ｂに表示する。なお、画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得しない場合には、ステップＳ１０２の処理を実行する。
　画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失した場合には、第２画像の表示を停止させる（ステップＳ１０６）。例えば、画像処理部１３は、検出部１０－１から出力される検出信号が消失した場合には、第２表示領域１４１ｂにおける第２画像の表示を停止し、第２表示領域１４１ｂをブラックアウト、ブルースクリーン、インジケータ機能、又は道路交通情報等の案内情報を表示する。画像処理部１３は、検出部１０－２から出力される検出信号が消失した場合には、第２表示領域１４２ｂにおける第２画像の表示を停止し、第２表示領域１４２ｂをブラックアウト、ブルースクリーン、インジケータ機能、又は道路交通情報等の案内情報を表示する。なお、画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失していない場合には、ステップＳ１０５の処理を実行する。
　上述したように、本実施形態における車両モニタシステム１は、自車両の後側方に存在する車両を検出する検出部１０と、自車両の後側方の所定角度の範囲を撮像する後側方撮像部１１と、自車両の内部に設けられ、後側方撮像部１１が撮像した画像を表示する表示部１４１，１４２と、後側方撮像部１１により撮像された所定角度の範囲の画像から、自車両の後方を基準として第１角度の範囲の第１画像を抽出して表示部１４１，１４２に表示させる画像処理部１３と、を備える。そして、画像処理部１３は、検出部１０により車両が検出された場合には、第１画像と、所定角度の範囲の画像から後方を基準として第１角度よりも大きい第２角度の範囲を含む第２画像と、を抽出して表示部１４１，１４２に表示させる。これにより、車両３０のドライバは、表示部１４１，１４２を確認することで、後続車両１００の視認性を確保しながら、自車両である車両３０に対する後続車両１００の位置を把握することができる。これにより、ドライバは、車線変更等の動作を安全に実施することができる。
　また、上述したように、表示装置１４は、第１表示領域に、サイドミラーの画角と同等の画像を表示する。これにより、ドライバに与える違和感（例えば、従来からのサイドミラーに搭載される鏡と、画像とによる見え方の違いやスピード感等）を軽減できる。また、表示装置１４は、第１画像と一続きになるように第２画像を第２表示領域にする。これにより、ドライバは、第１表示領域の第１画像に自車両を表示させることができるため、自車両である車両３０に対する後続車両１００の位置をより把握しやすくなる。ここでサイドミラーの画角とは、ドライバが確認することのできるサイドミラーに映し出される映像の範囲のことであり、第１表示領域には、このサイドミラーの画角と同等の画角の画像を表示する。また、サイドミラーの画角は通常（少なくとも）２５度～３０度に設定されることが多いが、これは車両によって任意に設定される。また、第１および第２表示領域は、従来のサイドミラーのように、表示させる方向を任意に動かすことができる。
　また、上述したように、表示装置１４は、第１画像と第２画像とを同じスケールの画像で表示する。すなわち、表示部１４２は、車両３０の右後側方に後続車両１００が存在している場合には、表示する画像のスケールを維持したまま、画角を広げる。これにより、ドライバは、第２画像が第２表示領域に表示された場合でも、第１表示領域の第１画像に自車両を表示させることができ、さらに、第１表示領域の第１画像と第２表示領域の第２画像とにおいて映し出される画像の縮尺や遠近感を変わらないようにすることができる。そのため、表示される画像のゆがみや違和感をなくし車両３０に対する後続車両１００の距離感を維持できる。また、１つの表示領域で画角を広げたものを表示させると、表示される被写体は小さくなるが、本発明では第１表示領域と第２表示領域とで表示領域を複数備えているため、第１画像と第２画像とを同じスケールとすることができる。
　また、上述の実施形態において、車両３０の右後側方に後続車両が存在しない場合には、表示装置１４は、第１表示領域にのみ第１画像を表示したが、これに限定されない。例えば、表示装置１４は、第１表示領域よりも第２表示領域の輝度や彩度が十分に低くすることでドライバのわずらわしさを低減可能であれば、第２表示領域に第２画像を表示してもよい。また、第２表示領域の表示のＯＮ－ＯＦＦをドライバが任意に選択できるスイッチ等を備えることで、第２表示領域に第２画像を常に表示するようにしてもよい。
　また、上述の実施形態において、表示装置１４は、車両３０の右後側方に後続車両が存在する（検出信号を取得している）場合には、第２表示領域をフラッシュ点滅させてもよい。これにより、ドライバは、隣接車線から後続車両が接近していることを把握することができる。また、車両モニタシステム１に、音発生部をさらに備え、車両３０の右後側方に後続車両が存在する（検出信号を取得している）場合には、警告音や音声を出力することで、ドライバに対して後続車両の接近を報知してもよい。また、第２画像を拡大画像として表示することで、後続車両を拡大表示させるようにしてもよい。また、後続車両の存在をドライバへ知らせるインジケータ機能により、インジケータランプ等を点滅させてもよい。すなわち、表示装置１４は、第２表示領域を第１表示領域の表示態様とは異なる表示態様で表示させることで、ドライバに対して後続車両の接近を報知してもよく、その表示態様は限定されない。
　また、上述の実施形態において、画像処理部１３は、検出部１０により後続車両１００が検出された場合には、後側方撮像部１１により撮像された所定角度の範囲の画像から、車両３０に対する後続車両１００の相対位置を算出してもよい。そして、画像処理部１３は。算出した相対位置に基づいて第２角度の範囲を決定してもよい。また、車両３０と後側方撮像部１１により撮像された後続車両１００との相対位置（相対距離）を画像処理部１３にて認識し算出する機能等を用いて、車両３０の後側方に存在する後続車両１００を検出するようにしてもよい。つまり、検出部１０の機能を後側方撮像部１１と画像処理部１３とにより担っても良い。
　また、上述の実施形態において、画像処理部１３は、後続車両１００の相対速度に応じて第２角度の範囲を決定してもよい。
　また、上述の実施形態において、車両モニタシステム１に第２表示領域に第２画像を表示させるスイッチをさらに設けてもよい。これにより、ユーザは、所望のタイミングで第２角度の画像を確認することができる。
　また、上述の実施形態において、画像処理部１３は、車両３０のステアリングが所定の角度以上に回転した場合には、第２表示領域に第２画像を表示させてもよい。車両３０のステアリングが所定の角度以上に回転した場合とは、ドライバにより車両３０が隣接車線に車線変更する場合である。これにより、ドライバは、隣接車線に車両３０を車線変更する場合に、第２表示領域に表示された第２画像を確認しながら、より安全に車両３０を車線変更させることができる。また、方向指示機の作動を検知した場合や方向指示機の作動とステアリング動作との両方を検知した場合などに、第２表示領域に第２画像を表示させるようにしてもよい。
　また、上述の実施形態において、表示装置１４を車両３０のセンターパネルに設けてもよい。これにより、車両３０の走行中において、ドライバの前方の視界を損なうことなく、サイドミラー３１，３２の死角を確認可能となる。
　また、上述の実施形態において、車両モニタシステム１は、車両３０の後方を撮像する後方撮像部をさらに備えてもよい。図８は、車両モニタシステム１が車両３０の後方を撮像する後方撮像部をさらに備えた場合における表示装置１４の配置位置を示す図である。
　図８に示すように、表示装置１４は、車両３０のセンターパネルに設けられる。そして、表示装置１４は、後側方撮像部１１－１，１１－２と後方撮像部とが撮像した画像が一続きになるように画像処理部１３の制御のもと表示する。例えば、表示装置１４は、後側方撮像部１１－１，１１－２が撮像した画像と、後方撮像部とが撮像した画像とを合成したパノラマ画像を表示装置１４に表示させる。このように、車両３０の後方から後側方におけるサイドミラー３１，３２の死角までの画像を表示する表示装置１４をセンターパネルに配置することで、間接視界情報をセンターパネルに集中させることが可能となり、ドライバの首ふりや視線移動による負担を軽減することができる。また、表示装置１４をセンターパネルのほかにメータパネルに配置してもよい。さらに、ドライバの前方の視界を損なうことがなければ、表示装置１４として別モニタを設けても良いし、第１表示領域および第２表示領域をバックミラーとしても良いし、フロントガラスとしても良いし、ヘッドアップディスプレイ等としてもよい。これらとすることで、前方の視界を損なうことがなく、さらにドライバの視線の移動を少なくすることが出来る。
　また、上述の実施形態において、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１，１１－２や後方撮像部が撮像した画像において、後続車両（四輪、二輪、自転車を含む）をマーキングすることで、ドライバに後続車両の接近を報知してもよい。
　また、上述の実施形態において、第１画像と第２画像とは、一部の領域が重複してもよいし、別の領域であってもよい。
　また、上述の実施形態において、後側方撮像部をサイドミラーに備えるものを示したが、これに限らず、車体の内外に備えていればよい。つまり、自車両に対して第１画像および第２画像である後側方が表示できればよいため、後側方撮像部の設置位置は限定されない。また、自車両に対してサイドミラーの有無は限定されない。
　また、上述の実施形態において、第１画像は必要な時に常に第１表示領域に表示させ、第２画像は状況により選択的に第２表示領域に表示させるものであってもよい。第１画像を表示させる時とは、ドライバが車両に乗車しているときや、乗員が乗り込むための車両ドアの開閉を検知したときや、車両のイグニッションがＯＮされているときなどである。また、ドライバが車両から降車したことや乗員の降車、イグニッションのＯＦＦ等を検知してからタイマを起動し、所定時間後に表示部への出力を停止するようにしてもよい。
　また、上述の実施形態において、広角レンズのカメラを示したが、これに限らず、必要角度を撮像できるカメラにて、撮像された画像をそのまま表示されるようにしてもよい。また、後側方撮像部としてのカメラの数は限定されず、１つのカメラにより第１角度と第２角度とを含む所定角度の範囲を撮像してもよいし、２つ以上のカメラを使い所定角度の範囲を撮像するようにしてもよい。
　また、上述の実施形態において、第１表示領域にサイドミラーの画角と同等の画像を表示するとしたが、ここでサイドミラーの有無は問わない。つまり、サイドミラーを搭載しない車両であっても、第１表示領域に表示させる画角は、サイドミラーを仮に搭載する場合を想定し同等の画角を設定することができる。また、第１表示領域および第２表示領域において、その画角は任意に設定することができる。そのため、第1表示領域と第２表示領域とにおいて、表示させる画角を異ならせることができる。
　また、上述の実施形態において、画像処理部１３は、後続車両１００の相対速度に応じて第１画像及び第２画像を表示装置１４に表示させる。例えば、画像処理部１３は、自車両に対する後続車両１００の相対速度が設定値に達した場合に第１画像及び第２画像を表示装置１４に表示してもよい。これにより、後続車が停止した場合や後続車の速度が遅く自車両安全に車線変更するのに支障がない場合には、第２画像を表示しない。これにより、不要な第２画像を防止し、ドライバのわずらわしさを低減可能である。なお、本実施形態において、自車両に対する後続車両１００の相対速度の取得方法は、特に限定されない。例えば、上記相対速度は、車両とカメラにより撮像された対象との相対距離に基づいて決定されてもよいし、公知の技術を用いて決定されてもよい。以下に、後続車両１００の相対速度を用いた画像処理部１３の処理の流れを、変形例として説明する。図９は、本変形例における画像処理部１３の処理の流れについて、説明する図である。なお、初期条件として、車両３０の後側方に後続車両１００が存在していない場合を例として説明する。
　画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像を取得する（ステップＳ２０１）。画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１により撮像された画像から抽出した第１画像を表示装置１４に表示させる（ステップＳ２０２）。例えば、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－１により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４１の第１表示領域１４１ａに表示させる。画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から、第１角度の範囲に対応する画像である第１画像を抽出する。そして、画像処理部１３は、後側方撮像部１１－２により撮像された画像から抽出した第１画像を表示部１４２の第１表示領域１４２ａに表示させる。このとき、画像処理部１３は、第２表示領域１４１ｂ，１４２ｂをブラックアウトしてもよいし、ブルースクリーンにしてもよいし、後続車両の存在をドライバへ知らせるインジケータ機能を備えてもよいし、道路交通情報等の案内情報を表示させてもよい。
　画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得しない場合には、ステップＳ２０２の処理を実行する。
　画像処理部１３は、検出部１０から検出信号を取得した場合には、自車両に対する後続車の相対速度が設定値に達したか否か判定する。画像処理部１３は、自車両に対する後続車の相対速度が設定値に達した場合には、上記第１画像と、後側方撮像部１１により撮像された画像から第２角度の範囲の第２画像とを抽出し、表示装置１４に表示する（ステップＳ２０５）。一方、画像処理部１３は、自車両に対する後続車の相対速度が設定値に達していない場合には、第２画像を表示しない、又は第２画像の表示を停止する。
　画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失した場合には、第２画像の表示を停止させる（ステップＳ２０７）。例えば、画像処理部１３は、検出部１０－１から出力される検出信号が消失した場合には、第２表示領域１４１ｂにおける第２画像の表示を停止し、第２表示領域１４１ｂをブラックアウト、ブルースクリーン、インジケータ機能、又は道路交通情報等の案内情報を表示する。画像処理部１３は、検出部１０－２から出力される検出信号が消失した場合には、第２表示領域１４２ｂにおける第２画像の表示を停止し、第２表示領域１４２ｂをブラックアウト、ブルースクリーン、インジケータ機能、又は道路交通情報等の案内情報を表示する。なお、画像処理部１３は、検出部１０から出力される検出信号が消失していない場合には、ステップＳ２０６の処理を実行する。
　上述した実施形態における画像処理部１３をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
　以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
　特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１　車両モニタシステム
１０　検出部
１１　後側方撮像部
１３　画像処理部
１４　表示装置
３０　車両
３１，３２　サイドミラー
１００　後続車両
１４１，１４２　表示部
１４１ａ，１４２ａ　第１表示領域
１４１ｂ，１４２ｂ　第２表示領域 

Claims (8)

  1. 　自車両の後側方に存在する車両を検出する検出部と、
    　前記自車両の後側方の所定角度の範囲を撮像する後側方撮像部と、
    　前記自車両の内部に設けられ、前記後側方撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、　前記後側方撮像部により撮像された前記所定角度の範囲の画像から、前記自車両の後方を基準として第１角度の範囲の第１画像を抽出して前記表示部に表示させる画像処理部と、
    　を備え、
    　前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第１画像と、前記所定角度の範囲の画像から前記後方を基準として前記第１角度よりも大きい第２角度の範囲を含む第２画像と、を抽出して前記表示部に表示させる車両モニタシステム。
  2. 　前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第１画像と一続きになるように前記第２画像を前記表示部に表示させる請求項１に記載の車両モニタシステム。
  3. 　前記第１画像と前記第２画像とは同一のスケールの画像である請求項１又は請求項２に記載の車両モニタシステム。
  4. 　前記表示部は、前記第１画像を表示する第１表示領域と、前記第２画像を表示する第２表示領域と、を備え、
    　前記表示部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記第２表示領域を前記第１表示領域の表示態様とは異なる表示態様で表示させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両モニタシステム。
  5. 　前記後側方撮像部は、前記自車両に取り付けられたサイドミラーに備えられ、
    　前記第１角度は、前記サイドミラーの同等の画角の範囲であり、
    　前記第２角度は、前記サイドミラーの死角の範囲を少なくとも含む請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両モニタシステム。
  6. 　前記画像処理部は、前記検出部により前記車両が検出された場合には、前記後側方撮像部により撮像された前記所定角度の範囲の画像から、前記自車両に対する前記車両の相対位置を算出し、前記算出した前記相対位置に基づいて前記第２角度を決定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両モニタシステム。
  7. 　前記表示部は、前記自車両のセンターパネルに設けられる請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両モニタシステム。
  8. 　前記画像処理部は、前記後側方の画像と前記後方の画像とが一続きになるように前記表示部に表示させる請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両モニタシステム。
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