WO2018121017A1 - 对向输送机械手投料装置及其方法 - Google Patents

对向输送机械手投料装置及其方法 Download PDF

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柳先知
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Definitions

  • the invention relates to an opposite conveying robot feeding device and a method thereof, and belongs to the technical field of conveying machinery.
  • the strips such as noodles are usually conveyed by the scraper conveying line or the box conveying line before entering the packaging mechanism bag.
  • the length of the existing noodle conveying line on the market is generally about 4 meters. It is easy to cause chaos, and the occupied plant space is large, and the input cost is high.
  • the object of the present invention is to solve the problem that the conveying surface of the noodle surface is easily transported by the conveyor belt before entering the packaging mechanism bag machine, and the space occupied by the conveyor belt is large and the input cost is high.
  • a method for feeding a counter-feeding robot characterized in that it comprises:
  • Two sets of conveying devices are used to connect the weighed noodles from both ends of the device, and the materials enter the trough.
  • the sides of the trough are provided with a flushing finishing device, and the end faces of the noodles are arranged by the swinging of the baffles.
  • the lower part of the trough is provided with a oscillating material device, which eliminates the gap of the noodles or the inclination of the noodles by shaking; the materials are respectively transported to the middle position of the device by the trough;
  • Two sets of noodles in the trough of the conveying device are respectively taken by two sets of gripping mechanisms between the two sets of the conveying devices, and directly placed in the elongated bag making machine of the packaging machine, two robots Alternate action, while the left manipulator grasps the surface while the right manipulator is placed on the side, while the right manipulator grasps the face while the left manipulator puts the face, the opposite actions of the two, to achieve alternate feeding of materials;
  • An apparatus for carrying out the feeding method of the opposite conveying robot comprising: a rack, a robot picking mechanism installed in a middle portion of the rack, and a plane flushing mechanism symmetrically mounted on both sides of the rack.
  • the invention has the advantages of compact structure, simple structure, low input cost, small occupied space, and alternate operation of two robots, thereby greatly improving work efficiency, reliable work, and not easily causing chaos in the conveying process.
  • FIG. 1 is a schematic view showing the overall structure of an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a right side view of Figure 1.
  • a feeding device for an opposite conveying robot includes: a frame 11, a robot picking mechanism installed in the middle of the frame 11, symmetrically mounted on both sides of the frame 11 Face-to-face organization.
  • the robot picking mechanism includes a robot 1, a robot arm 2, a driven gear 3, a sector gear 4, an eccentric 5, and a parallel link 16.
  • the robot 1 is mounted at one end of the robot arm 2, and the robot arm 2 is mounted.
  • the driven gear 3 is mounted at the other end of the robot arm 2 and intermeshes with a sector gear 4 mounted on the side of the frame 11, the eccentric 5 being mounted on the side of the frame 11.
  • the two ends of the parallel link 16 are respectively mounted on the two robots 1 to keep the opening direction of the robot 1 vertically downward.
  • the motor drives the eccentric 5 to rotate, the eccentric 5 transmits power to the connecting rod through the connecting rod.
  • the sector gear 4, the sector gear 4 drives the driven gear 3 to rotate, and the driven gear 3 transmits the rotational force to the robot arm 2, thereby driving the robot 1 connected to the robot arm 2 to realize the reciprocating motion of the grip surface in the face groove 6.
  • the face-lifting mechanism includes a face-to-face slot 6, a flush panel 7, an oscillating plate 8, a five-groove wheel 9, a boom wheel 10, a frame 11, a push panel 12, an electromagnetic clutch 13, an oscillating arm 14, and a bag making And a face-to-face cross-load 17; a set of face-to-face transmission mechanism is symmetrically arranged on both sides of the middle portion of the frame 11 , and the face-to-face groove transmission mechanism is composed of a plurality of face-to-face grooves 6 spaced apart on a transmission chain
  • the flushing plate 7 is fixed on the flushing cross arm 17, and the two ends of the flushing cross arm 17 are mounted on both sides of the frame 11; the oscillating plate 8 is mounted on the rail, and both
  • the motor drives the slewing wheel 10 to rotate the five-slot wheel 9 for intermittent rotation, so that the surface groove 6 is regularly advanced; when the robot 1 picks up the noodle from the face groove 6 to rotate on the packaging machine
  • the robot 1 picks up the noodle from the face groove 6 to rotate on the packaging machine
  • the bag 15 is above, the robot 1 is opened, and the large tribe of the noodle is placed in the bag-making device 15, and the portion that has not fallen is installed in the packaging machine.
  • the electromagnetic clutch 13 drives the swing arm 14 to rotate, and the swing arm 14 pushes the noodle into the bag maker 15 through the link control push panel 12, which functions to face the noodle end face, and the other purpose is to push the noodle to the bag.
  • the proper position inside the device matches the position of the color code of the bag film in the bag maker to achieve accurate and orderly packaging.
  • the motor drives the slewing wheel 10 to rotate the five-slot wheel 9 to perform intermittent rotation, so that the face groove 6 advances regularly, and the face plate 7 and the oscillating plate 8 are common while the face groove 6 advances. Finishing the finishing of the noodles in the dough tank 6.
  • the motor simultaneously drives the eccentric 5 to rotate, and the eccentric 5 transmits power to the sector gear 4 through the connecting rod.
  • the sector gear 4 drives the driven gear 3 to rotate, and the driven gear 3 transmits the rotating force to the mechanical arm 2, thereby driving the connection to the machine.
  • the robot 1 on the arm 2 realizes the reciprocating motion of the grip surface in the face groove 6, and when one of the robots 1 grabs the noodle from the face groove 6 and rotates it over the bag maker 15 on the packaging machine, the robot 1 is opened, and the noodles are about Two-thirds fall into the bag-making device 15, and a portion that has not fallen is driven by the electromagnetic clutch 13 mounted on the packaging machine to rotate the swing arm 14, and the swing arm 14 pushes the push panel 12 through the link to push the noodle into the bag-making device 15 .
  • the manipulator 1 transmits power to the sector gear 4 through the eccentric wheel 5, the sector gear 4 drives the driven gear 3 to rotate, and the driven gear 3 transmits the rotational force to the robot arm 2, thereby driving the movement of the robot 1 connected to the robot arm 2.
  • the two robots 1 are alternately reciprocating.

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Abstract

一种对向输送机械手投料方法及实施该方法的装置，方法包括：设置有两套输送装置，输送装置上安装有若干料槽，两套输送装置分别从装置两端接称重好的面条进入料槽内，料槽两侧设置有齐面整理装置，通过挡板的摆动对面条进行端面的齐面整理；料槽下部设置有振荡理料装置，通过振荡消除面条的间隙或面条的倾斜；通过料槽把面条分别对向运送到设备的中间位置。该装置结构紧凑、简单，投入成本低，占用的空间小，两个机械手交替工作，大大提高了工作效率，工作可靠，输送过程中不容易造成乱面。

Description

对向输送机械手投料装置及其方法
技术领域
本发明涉及一种对向输送机械手投料装置及其方法， 属于输送机械技术 领域。
背景技术
目前， 挂面等条形物品在进入包装机制袋器前， 通常是通过刮板输送线 或料盒输送线进行输送， 市场上现有的挂面输送线的长度一般在 4米左右， 在输送的过程中容易造成乱面， 且占用的厂房空间大， 投入成本高。
发明内容
本发明的目的是为了解决挂面在进入包装机制袋机前， 使用输送带输送 容易造成乱面， 且输送带占用的厂房空间大， 投入成本高的问题。
本发明的技术方案是： 一种对向输送机械手投料方法， 其特征在于， 包 括歩骤：
( 1 )用两套输送装置分别从装置两端接称重好的面条， 物料进入料槽内， 料 槽两侧设置有齐面整理装置， 通过挡板的摆动对面条进行端面的齐面整理； 料槽下部设置有振荡理料装置， 通过振荡消除面条的间隙或面条的倾斜； 通 过料槽把物料分别对向运送到设备的中间位置；
( 2 )用两套位于两套所述的输送装置之间的机械手抓料机构， 分别抓取两套 输送装置料槽内的面条， 直接放入包装机的加长制袋器内， 两个机械手交替 动作， 左侧机械手抓面的同时右侧机械手放面， 右侧机械手抓面的同时左侧 机械手放面， 两者的动作相反， 实现对物料的交替投料；
( 3 )用位于机械手装置的下方推面装置， 对面条端面进行齐面整理， 并把面 条推到制袋器内的合适位置， 实现准确有序的包装。
一种实施所述的对向输送机械手投料方法的装置， 其特征在于， 包括： 机架， 安装在机架中部的机械手抓料机构， 对称安装在机架两侧的运面齐面 机构。
本发明的优点是： 结构紧凑、 简单， 投入成本低， 占用的空间小， 两个 机械手交替工作， 大大提高了工作效率， 工作可靠， 输送过程中不容易造成 乱面。
附图说明
图 1是本发明实施例的总体结构示意图；
图 2是图 1的右视图。
具体实施方式
参见图 1和图 2， 本发明一种对向输送机械手投料装置， 其特征在于， 包 括： 机架 11， 安装在机架 11中部的机械手抓料机构， 对称安装在机架 11两 侧的运面齐面机构。
所述机械手抓料机构包括机械手 1、 机械臂 2、 从动齿轮 3、 扇形齿轮 4、 偏心轮 5、 平行连杆 16， 所述机械手 1安装在机械臂 2的一端， 所述机械臂 2 安装在机架 U上， 所述从动齿轮 3安装在机械臂 2的另一端， 并与安装在机 架 11侧面上的扇形齿轮 4互相啮合， 所述偏心轮 5安装在机架 11的侧面上， 所述平行连杆 16的两端分别安装在两个机械手 1上， 用来保持机械手 1的开 口方向始终垂直向下，电机带动偏心轮 5旋转时， 偏心轮 5通过连杆把动力传 递到扇形齿轮 4， 扇形齿轮 4带动从动齿轮 3转动， 从动齿轮 3把旋转力传递 给机械臂 2，进而带动连接在机械臂 2上的机械手 1实现在运面槽 6中抓面的 往复运动。 所述运面齐面机构它包括运面槽 6、 齐面板 7、 振荡板 8、 五槽轮 9、 转 臂轮 10、 机架 11、 推面板 12、 电磁离合器 13、 摆动臂 14、 制袋器 15和齐面 横担 17; 在机架 11中部的两侧分别对称设置一套运面槽传输机构， 该运面槽 传输机构由间隔设在一传输链上的多个运面槽 6组成， 所述齐面板 7固定在 齐面横担 17上， 所述齐面横担 17的两端安装在机架 11的两侧； 所述振荡板 8安装在导轨上， 所述导轨的两侧安装在机架 11上； 所述齐面板 7与振荡板 8共同完成对称量机落入运面槽 6内的面条的整理； 所述五槽轮 9、转臂轮 10 相互配合地安装在机架 U上， 电机带动转臂轮 10旋转拨动五槽轮 9做间歇 式旋转， 实现运面槽 6有规律的前进； 当机械手 1从运面槽 6抓取到面条旋 转到包装机上的制袋器 15上方时， 机械手 1打开， 面条的大部落入制袋器 15 内， 未落入的部分由安装在包装机上的电磁离合器 13带动摆动臂 14旋转， 摆动臂 14通过连杆控制推面板 12将面条推入制袋器 15， 其作用为对面条端 面进行齐面整理， 另一目的为把面条推到制袋器内的合适位置， 与制袋器内 的袋膜色标位置匹配， 实现准确有序的包装。
本发明在工作时， 电机带动转臂轮 10旋转拨动五槽轮 9做间歇式旋转， 实现运面槽 6有规律的前进， 在运面槽 6前进的同时齐面板 7与振荡板 8共 同完成对运面槽 6 内的面条的整理。 电机同时带动偏心轮 5旋转， 偏心轮 5 通过连杆把动力传递到扇形齿轮 4， 扇形齿轮 4带动从动齿轮 3转动， 从动齿 轮 3把旋转力传递给机械臂 2，进而带动连接在机械臂 2上的机械手 1实现在 运面槽 6中抓面的往复运动， 当其中一个机械手 1从运面槽 6抓取面条旋转 到包装机上的制袋器 15上方时机械手 1打开， 面条有约三分之二落入制袋器 15内， 未落入的一部分由安装在包装机上的电磁离合器 13带动摆动臂 14旋 转， 摆动臂 14通过连杆带动推面板 12将面条推入制袋器 15。 与此同时另一 个机械手 1通过偏心轮 5把动力传递到扇形齿轮 4，扇形齿轮 4带动从动齿轮 3转动， 从动齿轮 3把旋转力传递给机械臂 2， 进而带动连接在机械臂 2上的 机械手 1运动到运面槽 6上方抓面， 两个机械手 1交错往复运动。

Claims

权 利 要 求 书
1、 一种对向输送机械手投料方法， 其特征在于， 包括歩骤：
(1)用两套输送装置分别从装置两端接称重好的面条， 物料进入料槽内， 料 槽两侧设置有齐面整理装置， 通过挡板的摆动对面条进行端面的齐面整理； 料槽下部设置有振荡理料装置， 通过振荡消除面条的间隙或面条的倾斜； 通 过料槽把物料分别对向运送到设备的中间位置；
(2)用两套位于两套所述的输送装置之间的机械手抓料机构， 分别抓取两套 输送装置料槽内的面条， 直接放入包装机的加长制袋器内， 两个机械手交替 动作， 左侧机械手抓面的同时右侧机械手放面， 右侧机械手抓面的同时左侧 机械手放面， 两者的动作相反， 实现对物料的交替投料；
(3)用位于机械手装置的下方推面装置， 对面条端面进行齐面整理， 并把面 条推到制袋器内的合适位置， 实现准确有序的包装。
2、一种实施权利要求 1所述的对向输送机械手投料方法的装置，其特征在于， 包括： 机架 （U), 安装在机架 （11) 中部的机械手抓料机构， 对称安装在机 架 （11) 两侧的运面齐面机构。
3、 根据权利要求 2所述的对向输送机械手投料装置， 其特征在于， 所述机械 手抓料机构包括机械手 （1)、 机械臂 （2)、 从动齿轮 （3)、 扇形齿轮 （4)、 偏心轮 （5)、 平行连杆 （16)， 所述机械手 （1) 安装在机械臂 （2) 的一端， 所述机械臂 （2)安装在机架（11)上， 所述从动齿轮（3)安装在机械臂 （2) 的另一端， 并与安装在机架 （11) 侧面上的扇形齿轮 （4) 互相啮合， 所述偏 心轮 （5) 安装在机架 （11) 的侧面上， 所述平行连杆 （16) 的两端分别安装 在两个机械手 （1) 上， 用来保持机械手 （1) 的开口方向始终垂直向下，电机 带动偏心轮 （5) 旋转时， 偏心轮 （5) 通过连杆把动力传递到扇形齿轮 （4)， 扇形齿轮 （4) 带动从动齿轮 （3) 转动， 从动齿轮 （3) 把旋转力传递给机械 臂 （2)， 进而带动连接在机械臂 （2) 上的机械手 （1) 实现在运面槽 （6) 中 抓面的往复运动。
4、 根据权利要求 2所述的对向输送机械手投料装置， 其特征在于， 所述运面 齐面机构包括运面槽 （6)、 齐面板 （7)、 振荡板 （8)、 五槽轮 （9)、 转臂轮 (10)、 机架 （11)、 推面板 （12)、 电磁离合器 （13)、 摆动臂 （14)、 制袋器 (15) 和齐面横担 （17); 在机架 （11) 中部的两侧分别对称设置一套运面槽 传输机构， 该运面槽传输机构由间隔设在一传输链上的多个运面槽（6)组成， 所述齐面板 （7) 固定在齐面横担 （17) 上， 所述齐面横担 （17) 的两端安装 在机架 （11) 的两侧； 所述振荡板 （8) 安装在导轨上， 所述导轨的两侧安装 在机架 （11) 上； 所述齐面板 （7) 与振荡板 （8) 共同完成对称量机落入运 面槽 （6) 内的面条的整理； 所述五槽轮 （9)、 转臂轮 （10) 相互配合地安装 在机架（11)上， 电机带动转臂轮（10)旋转拨动五槽轮（9)做间歇式旋转， 实现运面槽 （6) 有规律的前进； 当机械手 （1) 从运面槽 （6) 抓取到面条旋 转到包装机上的制袋器 （15) 上方时， 机械手 （1) 打开， 面条的大部落入制 袋器 （15) 内， 未落入的部分由安装在包装机上的电磁离合器 （13) 带动摆 动臂 （14) 旋转， 摆动臂 （14) 通过连杆控制推面板 （12) 将面条推入制袋 器（15)， 其作用为对面条端面进行齐面整理， 另一目的为把面条推到制袋器 内的合适位置， 与制袋器内的袋膜色标位置匹配， 实现准确有序的包装。
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