WO2018212197A1 - 操作装置 - Google Patents

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WO2018212197A1
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WO
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arm
operating device
pair
portions
arm portion
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掃部　雅幸
秀行 笠
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Motors Ltd
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/003—Program-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Program-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Program-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G9/04737—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with six degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions [3D]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
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    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04774—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional switches or sensors on the handle

Definitions

  • the present invention relates to an operating device.
  • a parallel manipulator that can operate with six degrees of freedom is known (for example, see Patent Document 1).
  • an end platform for supporting an object to be operated and an intermediate platform arranged apart from the end platform and connected to the end platform by a connecting element are provided.
  • An intermediate platform arranged apart from the end platform and connected to the end platform by a connecting element.
  • a plurality of first links are connected to the end platform and a plurality of second links are connected to the intermediate platform.
  • the first link is connected to the end platform, and the second link is connected to the intermediate platform. That is, since the first link and the second link are connected to different platforms, there is a problem that the apparatus is increased in size.
  • This invention solves the said conventional subject, and aims at providing the operating device which can be made compact compared with the conventional operating device.
  • an operating device includes a base portion, an operating portion disposed above the base portion and having a movable portion and a gripped portion, a pair of arm portions, and a pair A link mechanism, a position sensor that detects the position of the base end of the arm, and a controller that controls the position and / or posture of the robot based on the position detected by the position sensor.
  • the base of the arm part is pivotally connected to the base part
  • the base of the link part is pivotally connected to the arm part
  • the tip part is
  • the base portion and the movable portion are coupled by the three sets of the parallel link mechanisms so as to be pivotally connected to the movable portion and to have six degrees of freedom.
  • the operating device of the present invention it can be made more compact than the conventional operating device.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of the operating device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a top view of the operating device shown in FIG.
  • FIG. 3 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a pair of arm portions of the operating device illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system including the operation device according to the first embodiment.
  • FIG. 5A is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a pair of arm portions of the operating device illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 5B is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a pair of arm portions of the operating device illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a schematic configuration of the operating device according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating a schematic configuration of the operating device according to the third modification of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 10 is a top view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 11 is a side view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG. FIG.
  • FIG. 13 is a perspective view showing a schematic configuration of the operating device according to the second embodiment.
  • 14 is a side view of the operating device shown in FIG.
  • FIG. 15 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 16 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device illustrated in FIG. 13.
  • FIG. 17 is a side view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 18 is a side view showing a schematic configuration in the vicinity of the movable portion in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 19 is a perspective view showing a schematic configuration in the vicinity of the movable portion in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 20 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of the operating device according to the third embodiment.
  • the operating device includes a base portion, an operating portion that is disposed above the base portion, includes a movable portion and a gripped portion, a pair of arm portions, and a pair of link portions.
  • a link mechanism ; a position sensor that detects the position of the base end of the arm unit; and a controller that controls the position and / or posture of the robot based on the position detected by the position sensor.
  • the end portion is pivotally connected to the base portion, and the link portion has a base end portion pivotally connected to the arm portion and a distal end portion pivotally connected to the movable portion.
  • the base portion and the movable portion are connected to each other by three sets of parallel link mechanisms.
  • the pair of arm portions may be connected to each other by a first connection member having a predetermined first holding force set in advance.
  • the pair of arm units when a load less than the first holding force is applied to the first connecting member by the operator operating the operating unit, the pair of arm units is one arm unit.
  • the other arm portion is configured to move so as to follow the movement of the first arm.
  • the pair of arm portions operate independently. It may be configured as follows.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of the operating device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a top view of the operating device shown in FIG.
  • the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction in the operating device are represented as the vertical direction, front-rear direction, and the left-right direction in the drawing. In FIG. It represents as the front-back direction and the left-right direction.
  • the operating device 100 includes a base unit 101, an operating unit 102, parallel link mechanisms 103A to 103C, position sensors 104A to 104F, and a controller 110.
  • the operator controls the position and / or posture of the robot 200 described later by operating the operation unit 102.
  • the base unit 101 is formed in a substantially rectangular shape, and an operation unit 102 is disposed above the base unit 101.
  • the base unit 101 and the operation unit 102 are connected by three sets of parallel link mechanisms 103A to 103C so as to have six degrees of freedom.
  • the operation unit 102 includes a movable unit 11 and a gripped unit 12.
  • the movable portion 11 is composed of a plate-like portion to which the upper ends of the parallel link mechanisms 103A to 103C are connected, and a columnar portion standing on the upper surface of the plate-like portion.
  • the gripped portion 12 is a portion gripped by an operator, and is provided with various buttons 12A and 12B for operating the robot 200.
  • the button 12A and / or the button 12B may function as a switch (trigger; switch) for switching between position control and posture control of the robot 200, for example.
  • the gripped portion 12 is arranged so that its axis is inclined forward in the initial state (origin position). Thereby, when an operator hold
  • the parallel link mechanisms 103A to 103C are arranged at equiangular intervals (120 ° intervals) when viewed from above.
  • the parallel link mechanism 103A has a pair of arm portions 14A and 14B and a pair of link portions 15A and 15B.
  • the parallel link mechanism 103B includes a pair of arm portions 14C and 14D and a pair of link portions 15C and 15D.
  • the parallel link mechanism 103C includes a pair of arm portions 14E and 14F and a pair of link portions 15C and 15D. Link portions 15E and 15F.
  • the link portion 15A has an upper end portion (tip portion) rotatably connected to the movable portion 11 of the operation portion 102 via the first joint 107A. Further, the lower end (base end portion) of the link portion 15A is rotatably connected to the outer side end portion 3A (tip end portion) of the arm portion 14A via the second joint 108A (see FIG. 3). ).
  • the link portion 15B has an upper end portion (tip portion) that is rotatably connected to the movable portion 11 of the operation portion 102 via the first joint 107B.
  • the link portion 15B has a lower end (base end portion) rotatably connected to an outer side end portion 3B (tip end portion) of the arm portion 14B via the second joint 108B (see FIG. 3). ).
  • the first joints 107A and 107B and the second joints 108A and 108B may be various joints such as a universal joint or a ball joint, respectively.
  • link portions 15C to 15F are configured in the same manner as the link portions 15A and 15B, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the base portion of the arm portion 14A is pivotally connected to the base portion 101 by an appropriate means via a substantially L-shaped support member 111A.
  • the arm portion 14B has a base end portion rotatably connected to the base portion 101 by an appropriate means via a substantially L-shaped support member 111B.
  • the base portions of the arm portions 14C to 14F are pivotally connected to the base portion 101 by appropriate means via substantially L-shaped support members 111C to 111F, respectively.
  • the pair of arm portions 14A and 14B will be described in detail with reference to FIG. Since the arm portion 14B is configured in the same manner as the arm portion 14A, detailed description thereof is omitted. Further, the other pair of arm portions 14C to 14F are configured in the same manner as the arm portion 14A, and thus detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a schematic configuration of a pair of arm portions of the operating device shown in FIG.
  • the arm portion 14A is formed in a substantially V shape, and the bent portion 1A constitutes the base end portion of the arm portion 14A.
  • the bent portion 1A is provided with a through hole 2A.
  • An output shaft of a driver (here, a servo motor) 106A is directly or indirectly fixed to the through hole 2A by an appropriate means (not shown).
  • the output shaft of the driver 106A may be supported by a bearing member (for example, a bearing or the like) provided on the support member 111A.
  • the driver 106A may be configured to drive the operation unit 102 so that the operation unit 102 is not pushed down from the origin position by the weight of the operation unit 102 or the like.
  • the outer side end portion 3A of the arm portion 14A constitutes the tip portion of the arm portion 14A.
  • the base end portion of the link portion 15A is rotatably connected to the outer side distal end 3A via the second joint 108A (see FIGS. 1 and 2).
  • first connecting member 105A is rotatably connected to the inner side end 4A of the arm portion 14A by the first fastening member 5A.
  • the other end of the first connecting member 105A is rotatably connected to the inner end 4B of the arm portion 14B by the first fastening member 5B.
  • the first connecting member 105A connects the arm part 14A and the arm part 14B so as to be orthogonal to the extending direction of the arm part 14A when the operation part 102 is at the origin position. It is configured.
  • the first fastening member 5A and the first fastening member 5B are composed of bolts and nuts here.
  • the first connecting member 105A When a load less than a predetermined first holding force set in advance is applied, the first connecting member 105A operates such that one of the arm portions 14A and 14B follows the operation of the other arm portion. When a load greater than or equal to the first holding force is applied to the first connecting member 105A, the arm portion 14A and the arm portion 14B are configured to operate independently.
  • the first connecting member 105A may be constituted by, for example, a tension spring. Further, the first connecting member 105A may be configured by, for example, drivers 106A and 106B. In this case, the arm part 14A and the arm part 14B are electrically connected.
  • a torque sensor or the like is provided on the output shaft of the drivers 106A and 106B, and the controller 110 detects the torque value detected by the torque sensor. Then, it is determined whether or not a load greater than or equal to the first holding force is applied, and the drivers 106A and 106B are controlled based on the determination.
  • the first holding force can be set in advance by experiments or the like.
  • the first holding force may be 0.1 N ⁇ m to 1.0 N ⁇ m.
  • a spring constant or the like may be set as appropriate so that the tension spring has a first holding force.
  • the motor may be selected based on the weight of the operation unit 102, the load applied to the joint such as the first joint 107A, and the like.
  • the support member 111A is provided with a position sensor 104A that detects the position of the base end portion (here, the bent portion 1A) of the arm portion 14A.
  • the support member 111B is provided with a position sensor 104B that detects the position of the base end portion (here, the bent portion 1B) of the arm portion 14B.
  • the support member 111C is provided with a position sensor 104C that detects the position of the base end portion of the arm portion 14C
  • the support member 111D is a position sensor that detects the position of the base end portion of the arm portion 14D.
  • 104D is provided.
  • the support member 111E is provided with a position sensor 104E that detects the position of the base end portion of the arm portion 14E
  • the support member 111F is a position sensor 104F that detects the position of the base end portion of the arm portion 14F. Is provided.
  • the position sensors 104A to 104F are configured to detect the positions of the base end portions of the arm portions 14A to 14F, respectively, and output the detected position information to the controller 110.
  • the position sensors 104A to 104F may be rotation sensors that detect the rotational positions of the base end portions of the arm portions 14A to 14F, for example. Examples of the rotation sensor include a rotary encoder, a potentiometer, or a laser sensor.
  • the position sensors 104A to 104F may directly detect the rotational positions of the base end portions of the arm portions 14A to 14F, or may indirectly detect them.
  • the position sensors 104A to 104F may detect the rotational positions of the output shafts of the drivers 106A to 106F as the respective rotational positions of the base end portions of the arm portions 14A to 14F.
  • the position sensors 104A to 104F are converted into linear motions using, for example, a mechanism (ball screw or the like) that converts the rotational motions (rotational motions) of the arm portions 14A to 14F into linear motions (linear motions).
  • a mechanism ball screw or the like
  • the linear sensor include a linear encoder or a laser sensor.
  • the controller 110 includes a calculation unit such as a microprocessor and a CPU, and a storage unit such as a ROM and a RAM (not shown). Information such as basic programs and various fixed data is stored in the storage unit.
  • the calculation unit controls various operations of the robot 200 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit.
  • the controller 110 may be configured by a single controller 110 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of controllers 110 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the controller 110 may be configured by a microcomputer, and may be configured by an MPU, a PLC (Programmable Logic Controller), a logic circuit, or the like.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system including the operation device according to the first embodiment.
  • the robot system 300 including the operation device according to the first embodiment includes the operation device 100 and the robot 200.
  • the robot 200 may be a horizontal articulated double-arm robot, or may be another robot such as a horizontal articulated type or a vertical articulated type.
  • the robot 200 has a driver 201 for relatively driving each joint.
  • the driver 201 is configured to drive based on the position and / or orientation command value of the robot 200 output from the controller 110.
  • the driver 201 may be a servo motor, for example.
  • the robot 200 may have a force sensor 202.
  • the force sensor 202 is configured to detect a reaction force acting on the end effector or the like from the outside, or a force acting on the outside of the end effector or the like, and output the detected force information to the controller 110. Then, the controller 110 may execute haptic control in which force information detected by the force sensor 202 is fed back to the drivers 106A to 106F. Further, the controller 110 may control the operation device 100 and the robot 200 bilaterally.
  • FIG. 5A and 5B are schematic views showing a schematic configuration of a pair of arm portions of the operating device shown in FIG. 1, and FIG. 5A shows a state in which a load less than the first holding force is applied to the first connecting member. FIG. 5B shows a state in which a load greater than or equal to the first holding force is applied to the first connection member.
  • the movable unit 11 moves up and down, back and forth, and left and right. Along with this, the link portions 15A to 15F and the arm portions 14A to 14F rotate (swing).
  • the arm portions 14A and 14B are moved by the elastic force of the first connecting member 105A.
  • the other arm portion operates (swings) so as to follow the operation (swing).
  • the arm portions 14C and 14D follow the operation (swing) of one arm portion by the elastic force of the first connecting member 105B.
  • the other arm portion operates.
  • the arm portions 14E and 14F follow the operation (swing) of one arm portion by the elastic force of the first connecting member 105C.
  • the other arm part operates (swings).
  • the movable unit 11 of the operation unit 102 moves in the vertical direction, the front-rear direction, and the horizontal direction while maintaining a horizontal state. Therefore, the control command value output from the controller 110 is a command value for changing the position information of the robot 200, and the robot 200 can maintain the posture state immediately before the operator operates the operation unit 102. That is, the operator operates the operation unit 102 so that a load less than the first holding force is applied to the first connection members 105A to 105C (so that the movable unit 11 maintains a horizontal state). Can be manipulated to change position.
  • the arm portions 14A and 14B operate (swing) independently.
  • the arm portions 14C and 14D each operate (swing) independently.
  • the arm portions 14E and 14F operate (swing) independently.
  • the movable unit 11 of the operation unit 102 is inclined in an arbitrary direction, and is moved in the vertical direction, the front-rear direction, and the horizontal direction while being inclined.
  • the control command value output from the controller 110 becomes the posture information of the robot 200 or the posture information and position information of the robot 200, and the posture of the robot 200 or the posture and position of the robot 200 can be changed.
  • the operator operates the operation unit 102 so that at least one of the first connection members 105A to 105C is loaded with a load greater than or equal to the first holding force, so that the robot 200 The position or the position and posture of the robot 200 can be changed.
  • each of the link portions 15A to 15F constituting the parallel link mechanisms 103A to 103C is rotatably connected to one movable portion 11. Yes. For this reason, compared with the parallel manipulator currently disclosed by the said patent document 1, compactization can be achieved.
  • the axis is disposed so as to tilt forward.
  • the first connecting member is disposed on the pair of arm portions.
  • the operator can operate to change the position of the robot 200 by operating the operation unit 102 so that a load less than the first holding force is applied to the first connection members 105A to 105C. .
  • the operator operates the operation unit 102 so that at least one of the first connection members 105A to 105C is loaded with a load greater than or equal to the first holding force.
  • the position or the position and posture of the robot 200 can be changed.
  • the operator can switch between position control and posture control of the robot 200 by changing the load applied to the first connecting member.
  • the configuration in which the drivers 106A to 106F are provided is adopted, but the present invention is not limited to this.
  • the drivers 106A to 106F a mode in which one or more drivers are not provided may be adopted.
  • the operating device is further provided with a driver that is provided at the base end portion of the arm unit and drives the arm unit, and the controller performs the position control of the robot.
  • a driver for driving the other arm portion is driven so as to follow the operation of the one arm portion.
  • the operating device of the first modification may further include a switch for switching between position control and posture control of the robot.
  • the operating device 100 according to the first modification has the same configuration as the operating device 100 according to the first embodiment, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the button 12A and / or the button 12B function as a switch for switching between position control and posture control of the robot 200.
  • the position control of the robot 200 is executed when the operator operates (presses) the button 12A, and the posture control (posture control) of the robot 200 is performed by operating (pressing) the button 12B. And position control) are executed.
  • At least one or more first connection members among the first connection members 105A to 105C may not be provided.
  • the controller 110 operates (swings) one arm unit in the pair of arm units.
  • the driver that drives the other arm is controlled so as to follow the movement).
  • the controller 110 acquires position information (for example, rotation angle) of the base end portion of one arm portion from the position sensor, and drives to drive the other arm portion based on the position information. Control the instrument.
  • the controller 110 when the operator operates (presses) the button 12B and operates the operation unit 102 in order to execute the posture control of the robot 200, the controller 110 includes a pair of arm units, and each arm unit is independent. Thus, the driver is controlled so as to operate (oscillate). At this time, the controller 110 may control the driver so that the operator does not feel a load. The controller 110 may perform haptic control in which force information detected by the force sensor 202 is fed back to the drivers 106A to 106F. Further, the controller 110 may control the operation device 100 and the robot 200 bilaterally.
  • the position control and the posture control of the robot 200 can be switched by the button 12A and the button 12B, so that the robot 200 can be easily operated.
  • the position control and the posture control of the robot 200 are switched using the button 12A and the button 12B.
  • the present invention is not limited to this.
  • a mode in which the position control and posture control of the robot 200 are switched by the button 12A may be employed, or a mode in which the switching is performed by the button 12B may be employed.
  • the position control and the posture control of the robot 200 may be switched between when the button is pressed once and when the button is pressed twice continuously.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a schematic configuration of the operating device according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • the operating device 100 according to the second modification of the first embodiment has the same basic configuration as that of the operating device 100 according to the first embodiment.
  • the difference is that the pivot shaft of the proximal end portion and the output shaft of the driver are connected by a belt drive and the first connecting member is provided at the distal end portion of the arm portion.
  • the configuration of the parallel link mechanism 103A will be described with reference to FIG. Since the parallel link mechanisms 103B and 103C are configured in the same manner as the parallel link mechanism 103A, detailed description thereof is omitted. Moreover, since the arm part 14B is comprised similarly to 14A of arm parts, the detailed description is abbreviate
  • the arm portion 14A is formed in a rod shape, and one end of the first connection member 105A is connected to the outer side end portion (tip portion) 3A via the first fastening member 5A.
  • the other end of the first connecting member 105A is rotatably connected to the outer side end portion (tip portion) 3B of the arm portion 14B by the first fastening member 5B. More specifically, the first connecting member 105A connects the arm part 14A and the arm part 14B so as to be orthogonal to the extending direction of the arm part 14A when the operation part 102 is at the origin position. It is configured.
  • first pulley 141A is fitted in the middle of the bolt 131A, and the tip thereof is rotatably provided at the upper end of the support member 112A via the bearing member 132A. That is, the bolt 131A constitutes the rotation shaft of the base end portion of the arm portion 14A, and the arm portion 14A and the first pulley 141A are connected so that the first pulley 141A rotates as the arm portion 14A rotates. Connected.
  • the support member 111A and the support member 112A are erected on the upper surface of the substrate 120A disposed on the upper surface of the base portion 101.
  • the first pulley 141A is disposed so as to be sandwiched between the support member 111A and the support member 112A.
  • a second pulley having a smaller radius than the first pulley 141A is disposed below the first pulley 141A (not shown).
  • the output shaft of the driver 106A is connected to the second pulley via appropriate means (for example, a bearing or the like).
  • a belt 143A is hung on the outer peripheral surfaces of the first pulley 141A and the second pulley.
  • the rotation operation of the arm portion 14A is transmitted to the output shaft of the driver 106A by the belt drive 140A including the first pulley 141A, the belt 143A, and the second pulley.
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating a schematic configuration of the operating device according to the third modification of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 10 is a top view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 11 is a side view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction in the operating device are represented as the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction in the drawing, and in FIGS. It represents as the up-down direction in a figure.
  • the operating device 100 according to the third modification of the first embodiment has the same basic configuration as the operating device 100 according to the first embodiment, but forms a parallel link mechanism.
  • the pivot shaft of the base end portion of the arm portion and the output shaft of the driver are connected by the hypoid gear and the belt drive, and the first connecting member is arranged in the extending direction of the arm portion, Is different.
  • the configuration of the parallel link mechanism 103A will be described with reference to FIGS. Since the parallel link mechanisms 103B and 103C are configured in the same manner as the parallel link mechanism 103A, detailed description thereof is omitted.
  • the arm portion 14A is formed in a rod shape, and the inner side end portion (base end portion) 4A has a substantially L-shaped support member 111A via a bearing member 130A. Is pivotably connected to the upper end of the.
  • the arm portion 14B is formed in a rod shape, and the inner side end portion (base end portion) 4B is rotatable to the upper end portion of the substantially L-shaped support member 111B via the bearing member 130B. It is connected to the.
  • a through hole is provided in the inner side end portion 4A of the arm portion 14A, and a base end portion of a bolt 131A into which the bearing member 130A is inserted is fitted in the through hole.
  • a hypoid gear 151A is fitted to the tip of the bolt 131A.
  • the hypoid gear 151A is formed in a substantially disc shape, and teeth are arranged in an annular shape.
  • a bearing member 130A is disposed on the outer peripheral surface of the hypoid gear 151A and supports the hypoid gear 151A.
  • a hypoid opinion 152A is meshed with the hypoid gear 151A.
  • the hypoid opinion 152A has a shaft portion pivotally supported by the bearing member 132A, and a base end portion of the hypoid opinion 152A is fitted to the first pulley 141A.
  • a second pulley 142A is disposed outside the first pulley 141A.
  • the output shaft 26A of the driver 106A is connected to the second pulley 142A via appropriate means (for example, a bearing or the like).
  • a belt 143A is hung on the outer peripheral surfaces of the first pulley 141A and the second pulley. Thereby, the rotation operation of the arm portion 14A is transmitted to the output shaft 26A of the driver 106A.
  • the driver 106A has a housing 36A, a driver main body 16A, and an output shaft 26A, and the driver main body 16A and the output shaft 26A are arranged in the housing 36A.
  • the driver main body 16A may be, for example, a rotor and a stator of a servo motor.
  • a position sensor 104A is disposed in the housing 36A.
  • the position sensor 104A detects the rotational position of the output shaft 26A of the driver 106A, and outputs the detected rotational position information to the controller 110. Yes.
  • connection aspect of the inner side edge part 4B of the arm part 14B and the output shaft of the driver 106B is comprised similarly to the inner side edge part 4A of the arm part 14A, and the output shaft 26A of the driver 106A. Therefore, the detailed description is abbreviate
  • a stopper 6A is provided on the upper part of the inner side end portion 4A of the arm portion 14A.
  • the stopper 6A is configured to regulate the swing range of the arm portion 14B when the arm portion 14A and the arm portion 14B swing independently.
  • first connecting member 105A is connected to the base end 7B of the arm portion 14B via the first fastening member 5B.
  • a wire 109A is connected to the other end of the first connecting member 105A.
  • the wire 109A is disposed so as to pass between a pair of pulleys 121B and 122B provided at the outer side end (tip portion) 3B of the arm portion 14B. Further, the distal end portion of the wire 109A is fixed to the outer end portion 3A of the arm portion 14A. That is, in the third modification, the first connecting member 105A is arranged along the extending direction of the arm portion 14A.
  • the arm portion 14A and the arm portion 14B are configured so that the other arm portion follows the operation (swing) of the one arm portion. Operates (oscillates). Further, when a load greater than or equal to the first holding force is applied to the first connecting member 105A, the arm portion 14A and the arm portion 14B operate (swing) independently of each other.
  • the first connecting member 105A is arranged along the extending direction of the arm portion 14A. Therefore, the first connecting member 105A is disposed between the arm portion 14A and the arm portion 14B as compared with the operating device 100 according to Embodiment 1 in which the first connecting member 105A is arranged to bridge the arm portion 14A and the arm portion 14B. A distance can be made small and the operating device 100 can be made more compact.
  • the displacement amount (angle difference) is transmitted via the pulleys 121B and 122B.
  • the amount of change on a straight line is converted.
  • the expansion / contraction direction of the first connection member 105A matches the linear direction (the direction of stress applied to the first connection member 105A) converted by the pulleys 121B and 122B.
  • the first connecting member 105A is arranged.
  • the arm part 14A and the arm part 14B can be operated more sensitively to the load applied to the first connecting member 105A.
  • the operating device according to the second embodiment is the operating device according to the first embodiment (including the modified example), and the reversal suppression member configured to suppress the reversal of the link portion is provided in the movable portion. ing.
  • one arm portion of the pair of arm portions is provided with a roller portion, and the other arm portion is configured such that the roller portion moves.
  • a roller guide portion may be provided.
  • FIG. 13 is a perspective view showing a schematic configuration of the operating device according to the second embodiment.
  • 14 is a side view of the operating device shown in FIG.
  • FIG. 15 is a perspective view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 16 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device illustrated in FIG. 13.
  • FIG. 17 is a side view showing a schematic configuration of a main part of the parallel link mechanism in the operating device shown in FIG.
  • the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction in the operating device are represented as the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction in the drawing.
  • FIG. It represents as the up-down direction and the front-back direction.
  • FIG. 17 a part of the front arm portion in the drawing is omitted.
  • the operating device 100 according to the second embodiment has the same basic configuration as the operating device 100 according to the first embodiment, but a reversal suppression member is provided in the movable portion 11.
  • the difference is that the rotation shaft of the base end portion of the arm portion constituting the parallel link mechanism and the output shaft of the driver are connected by a belt drive.
  • the first connecting member is arranged in the extending direction of the arm portion, and one arm of the pair of arm portions.
  • the part is provided with a roller part
  • the other arm part is provided with a roller guide part configured to move the roller part.
  • the configuration of the parallel link mechanism 103A will be described with reference to FIGS. Since the parallel link mechanisms 103B and 103C are configured in the same manner as the parallel link mechanism 103A, detailed description thereof is omitted.
  • the rotation shaft of the inner side end (base end) 4A of the arm portion 14A, the output shaft of the driver 106A, and are connected by a belt drive 140A.
  • the arm portion 14A and the belt drive 140A are arranged so as to be sandwiched between the support member 111A and the support member 112A, whereas in the second embodiment, the arm The difference is that the portion 14A and the belt drive 140A are arranged so as to sandwich the support member 111A and the support member 112A.
  • the arm portion 14A is connected to the first pulley 141A by a first shaft member 161A.
  • one end of the first shaft member 161A is fitted into a through hole 2A (see FIGS. 15 to 17) provided in the inner side end 4A of the arm portion 14A by an appropriate means.
  • the other end of the first shaft member 161A is fitted to the first pulley 141A by an appropriate means.
  • the first shaft member 161A is disposed so as to be fitted with a bearing member provided at each upper end portion of the support member 111A and the support member 112A.
  • the first pulley 141A can rotate as the arm portion 14A rotates. That is, the first shaft member 161A constitutes the rotation shaft of the arm portion 14A.
  • a second pulley 142A having a smaller radius than the first pulley 141A is disposed below the first pulley 141A.
  • the output shaft of the driver 106A is connected to the second pulley 142A via the second shaft member 162A.
  • a belt 143A is hung on the outer peripheral surfaces of the first pulley 141A and the second pulley 142A.
  • the rotation operation of the arm portion 14A is transmitted to the output shaft of the driver 106A by the belt drive 140A including the first pulley 141A, the belt 143A, and the second pulley.
  • the pair of arm portions 14C and 14D constituting the parallel link mechanism 103B and the pair of arm portions 14E and 14F constituting the parallel link mechanism 103C are configured similarly to the pair of arm portions 14A and 14B. Therefore, the detailed description is abbreviate
  • the arm portion 14A is formed in a substantially T-shape, and the inner side end portion (base end portion) 4A is connected to the outer side end portion (tip end portion) 3A.
  • a counterweight 9A for balancing the weight is provided.
  • a through hole 2A is provided at an appropriate position on the tip side of the counterweight 9A of the inner side end 4A. As described above, one end of the first shaft member 161A (not shown in FIGS. 15 to 17) is fitted into the through hole 2A.
  • the arm portion 14B is formed in a substantially T shape, and the inner side end portion (base end portion) 4B has a weight balance with respect to the outer side end portion (tip end portion) 3B.
  • Counterweight 9B is provided.
  • a through hole 2B is provided at an appropriate position on the tip end side of the counterweight 9B of the inner end 4B.
  • One end of a first shaft member (not shown) is fitted in the through hole 2B.
  • a stopper 6A is provided on the upper end side of the arm portion 14A from the through hole 2A.
  • the stopper 6A is configured to regulate the swing range of the arm portion 14B when the arm portion 14A and the arm portion 14B swing independently.
  • one end of the first connecting member 105A is connected to the inner side end 4B of the arm portion 14B via the first fastening member 5B.
  • a wire 109A is connected to the other end of the first connecting member 105A.
  • the wire 109A is disposed so as to pass between a pair of pulleys 121B and 122B provided at the outer side end (tip portion) 3B of the arm portion 14B. Further, the distal end portion of the wire 109A is fixed to the outer end portion 3A of the arm portion 14A. That is, in the second embodiment, the first connecting member 105A is arranged along the extending direction of the arm portion 14A.
  • roller portions 171B and 172B are arranged at appropriate positions on the proximal end side with respect to the pulley 121B of the inner side end portion 4B of the arm portion 14B. More specifically, the roller portions 171B and 172B are disposed on the side surface of the arm portion 14B facing the arm portion 14A.
  • a roller guide portion 173A is provided at a portion facing the roller portions 171B and 172B of the arm portion 14A so as to extend in the vertical direction.
  • the roller guide portion 173A may be provided with step portions 174A and 175A.
  • FIG. 18 is a side view showing a schematic configuration in the vicinity of the movable part in the operating device shown in FIG.
  • FIG. 19 is a perspective view showing a schematic configuration in the vicinity of the movable portion in the operating device shown in FIG. In FIG. 18 and FIG. 19, the description of the gripped portion of the operation unit is omitted.
  • the movable portion 11 is formed in a substantially disc shape, and plate-like projections 41A to 41C are provided on the side surfaces thereof so as to protrude in three directions, respectively. It has been.
  • a link portion 15A is rotatably connected to the central portion of one side wall of the protruding portion 41A via a first joint 107A. Further, a link portion 15B is rotatably connected to the central portion of the other side wall of the protruding portion 41A via the first joint 107B.
  • a rod-like reversal suppression member 51A is provided at the tip of one side wall of the protrusion 41A, and a rod-like reversal suppression member 51B is provided at the tip of the other side wall of the protrusion 41A. Yes.
  • the reversal suppressing member 51A is configured to suppress the reversal of the link portion 15A by coming into contact with the link portion 15A.
  • the inversion suppression member 51B is configured to suppress inversion of the link portion 15B by coming into contact with the link portion 15B.
  • the fact that the link portion is reversed means that the angle formed between the link portion and the movable portion 11 is larger than 180 ° by the rotation of the link portion.
  • the to-be-gripped part 12 exists in an initial state (origin position), suppose that the angle which a link part and the movable part 11 make is 180 degrees or less.
  • link portions 15C and 15D are rotatably connected to the center portions of both side walls of the protrusion portion 41B via first joints 107C and 107D, respectively.
  • Bar-shaped reversal suppression members 51C and 51D are provided at the front ends of both side walls of the protrusion 41B.
  • link portions 15E and 15F are rotatably connected to the central portions of both side walls of the protruding portion 41C via first joints 107E and 107F, respectively.
  • Bar-shaped inversion suppression members 51E and 51F are provided at the tip portions of both side walls of the protrusion 41C.
  • the form in which the reversal suppression members 51A to 51F are provided for the link portions 15A to 15F is adopted, but the present invention is not limited to this.
  • the link portions 15A to 15F at least one link portion may be provided with an inversion suppression member, and any of the link portions may not be provided with an inversion suppression member. .
  • the arm portion 14B is provided with roller portions 171B and 172B, and the arm portion 14A is configured such that the roller portions 171B and 172B move.
  • a guide portion 173A is provided.
  • roller guide portion 173A is provided with step portions 174A and 175A
  • the roller portions 171B and 172B have the step portions 174A and 174A so that the arm portion 14B swings independently of the arm portion 14A. You have to get over 175A. For this reason, compared with the case where step part 174A, 175A is not provided, a 1st holding force can be made small.
  • the movable portion 11 is provided with reversal suppression members 51A to 51F for the link portions 15A to 15F, respectively.
  • the operating device according to the third embodiment further includes a second connecting member that connects the arm portion and the base portion in the operating device according to the first embodiment (including the modification) or the second embodiment.
  • FIG. 20 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of the operating device according to the third embodiment.
  • the operating device 100 according to the third embodiment has the same basic configuration as the operating device 100 according to the first embodiment, but the second connecting the arm unit and the base unit 101. The difference is that a connecting member is provided.
  • one end of the second connection member 113A is pivotally connected to the inner side end 4A of the arm portion 14A via the first fastening member 5A, and the other end is connected to the base. It is pivotally connected to an appropriate position of the portion 101 via the second fastening member 8A.
  • connection member 113B has one end rotatably connected to the inner side end 4B of the arm portion 14B via the first fastening member 5B, and the other end connected to the base portion 101. Is pivotally connected to the appropriate position via the second fastening member 8B.
  • the second connection member is provided similarly to the arm portions 14A and 14B.
  • the second connecting member is configured so that the operation unit 102 is not pushed down from the origin position due to the weight of the operation unit 102 or the like.
  • the second connection member may be constituted by a tension spring.
  • a spring constant or the like is appropriately set so that the operation unit 102 is not pushed down from the origin position due to the weight of the operation unit 102 or the like.
  • the tension spring may be configured to be elastically deformed when a load greater than or equal to the first holding force is applied. If comprised in this way, the said tension
  • the second connecting member may be constituted by a driver.
  • the driver is driven by the controller 110 so that the operation unit 102 is not pushed down from the origin position by the weight of the operation unit 102 or the like.
  • a torque sensor or the like may be provided on the output shaft of the driver.
  • the controller 110 determines that a load less than the first holding force is applied based on the torque value detected by the torque sensor, the controller 110 follows the operation of one arm portion in the pair of arm portions. Then, the driver is driven so that the other arm portion operates.
  • the controller 110 determines that a load equal to or greater than the first holding force is applied, the controller 110 drives the driver so that the pair of arm portions operate independently.
  • the driver can also function as the first connecting member.
  • the operating device of the present invention can be made more compact than a conventional operating device, and thus is useful in the field of industrial robots.

Landscapes

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Abstract

ベース部（１０１）と、ベース部（１０１）の上方に配置され、可動部（１１）と被把持部（１２）を有する操作部（１０２）と、一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び／又は姿勢を制御する制御器（１１０）と、を備え、アーム部は、基端部がベース部（１０１）に回動自在に接続されていて、リンク部は、基端部がアーム部に回動自在に接続され、先端部が可動部（１１）に回動自在に接続されていて、６自由度を有するように、３組のパラレルリンク機構（１０３Ａ～１０３Ｃ）により、ベース部（１０１）と可動部（１１）との間が連結されている、操作装置。

Description

操作装置
　本発明は、操作装置に関する。
　６自由度で動作できるパラレルマニピュレータが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されているパラレルマニピュレータでは、操作しようとする対象物を支持するための端部プラットフォームと端部プラットフォームから離隔して配置され、連結要素によって端部プラットフォームに連結された中間プラットフォームを含む。複数の第１リンクが端部プラットフォームに連結され、複数の第２リンクが中間プラットフォームに連結されている。
　そして、特許文献１に開示されているパラレルマニピュレータでは、端部プラットフォームに取り付けられたハンドルを使用者が握ることができ、使用者は端部プラットフォームをジョイスティックのように操作すると記載されている。
特表２００５－５３６７０３号公報
　しかしながら、上記特許文献１に開示されているパラレルマニピュレータでは、第１リンクが端部プラットフォームに連結され、第２リンクが中間プラットフォームに連結されている。すなわち、第１リンクと第２リンクが異なるプラットフォームに連結されているため、装置が大型化するという課題があった。
　本発明は、上記従来の課題を解決するもので、従来の操作装置に比して、コンパクトにすることができる、操作装置を提供することを目的とする。
　上記従来の課題を解決するために、本発明に係る操作装置は、ベース部と、前記ベース部の上方に配置され、可動部と被把持部を有する操作部と、一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、前記アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、前記位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び／又は姿勢を制御する制御器と、を備え、前記アーム部は、基端部が前記ベース部に回動自在に接続されていて、前記リンク部は、基端部が前記アーム部に回動自在に接続され、先端部が前記可動部に回動自在に接続されていて、６自由度を有するように、３組の前記パラレルリンク機構により、前記ベース部と前記可動部との間が連結されている。
　これにより、従来の操作装置に比して、コンパクトにすることができる。
　本発明の操作装置によれば、従来の操作装置に比して、コンパクトにすることができる。
図１は、本実施の形態１に係る操作装置の概略構成を示す斜視図である。 図２は、図１に示す操作装置の上面図である。 図３は、図１に示す操作装置の一対のアーム部の概略構成を示す斜視図である。 図４は、本実施の形態１に係る操作装置を備えるロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。 図５Ａは、図１に示す操作装置の一対のアーム部の概略構成を示す模式図である。 図５Ｂは、図１に示す操作装置の一対のアーム部の概略構成を示す模式図である。 図６は、本実施の形態１における変形例２の操作装置の概略構成を示す斜視図である。 図７は、図６に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。 図８は、本実施の形態１における変形例３の操作装置の概略構成を示す斜視図である。 図９は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。 図１０は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す上面図である。 図１１は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す側面図である。 図１２は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す模式図である。 図１３は、本実施の形態２に係る操作装置の概略構成を示す斜視図である。 図１４は、図１３に示す操作装置の側面図である。 図１５は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。 図１６は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。 図１７は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す側面図である。 図１８は、図１３に示す操作装置における可動部近傍の概略構成を示す側面図である。 図１９は、図１３に示す操作装置における可動部近傍の概略構成を示す斜視図である。 図２０は、本実施の形態３に係る操作装置の要部の概略構成を示す模式図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係る操作装置は、ベース部と、ベース部の上方に配置され、可動部と被把持部を有する操作部と、一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び／又は姿勢を制御する制御器と、を備え、アーム部は、基端部がベース部に回動自在に接続されていて、リンク部は、基端部がアーム部に回動自在に接続され、先端部が可動部に回動自在に接続されていて、６自由度を有するように、３組のパラレルリンク機構により、ベース部と可動部との間が連結されている。
　また、本実施の形態１に係る操作装置では、一対のアーム部は、予め設定されている所定の第１保持力を有する第１接続部材により、互いに接続されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係る操作装置では、操作者が操作部を操作することにより、第１接続部材に第１保持力未満の荷重がかかると、一対のアーム部は、一方のアーム部の動作に追随するように他方のアーム部が動作するように構成されていて、第１接続部材に第１保持力以上の荷重がかかると、一対のアーム部は、それぞれ、独立して動作するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態１に係る操作装置の一例について、図１～図５Ｂを参照しながら説明する。
　［操作装置の構成］
　図１は、本実施の形態１に係る操作装置の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１に示す操作装置の上面図である。なお、図１においては、操作装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表し、図２においては、操作装置における前後方向及び左右方向を図における前後方向及び左右方向として表している。
　図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係る操作装置１００は、ベース部１０１、操作部１０２、パラレルリンク機構１０３Ａ～１０３Ｃ、位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆ、及び制御器１１０を備えていて、操作者が、操作部１０２を操作することにより、後述するロボット２００の位置及び／又は姿勢を制御する。
　ベース部１０１は、略矩形に形成されていて、その上方には、操作部１０２が配置されている。ベース部１０１と操作部１０２は、６自由度を有するように、３組のパラレルリンク機構１０３Ａ～１０３Ｃにより連結されている。
　操作部１０２は、可動部１１と被把持部１２を有している。可動部１１は、パラレルリンク機構１０３Ａ～１０３Ｃの上端が接続されている板状部と、当該板状部の上面に立設されている円柱部と、から構成されている。可動部１１の円柱部の上面には、略円柱状の被把持部１２が立設されている。被把持部１２は、操作者が把持する部分であり、ロボット２００を操作するための各種のボタン１２Ａ、１２Ｂが設けられている。ボタン１２Ａ及び／又はボタン１２Ｂは、例えば、ロボット２００の位置制御と姿勢制御とを切り替えるためのスイッチ（トリガー；切替器）として機能してもよい。
　なお、本実施の形態１においては、被把持部１２は、初期状態（原点位置）において、その軸心が、前方に傾くように、配置されている。これにより、操作者が被把持部１２を把持したときに、操作者の手首に余計な力がかかることを抑制することができる。
　パラレルリンク機構１０３Ａ～１０３Ｃは、上方から見て、等角度間隔（１２０°間隔）で配置されている。パラレルリンク機構１０３Ａは、一対のアーム部１４Ａ、１４Ｂと、一対のリンク部１５Ａ、１５Ｂと、を有している。同様に、パラレルリンク機構１０３Ｂは、一対のアーム部１４Ｃ、１４Ｄと、一対のリンク部１５Ｃ、１５Ｄと、を有していて、パラレルリンク機構１０３Ｃは、一対のアーム部１４Ｅ、１４Ｆと、一対のリンク部１５Ｅ、１５Ｆと、を有している。
　リンク部１５Ａは、上端部（先端部）が、第１ジョイント１０７Ａを介して、操作部１０２の可動部１１に回動自在に接続されている。また、リンク部１５Ａは、下端（基端部）が、第２ジョイント１０８Ａを介して、アーム部１４Ａの外方側端部３Ａ（先端部）に回動自在に接続されている（図３参照）。
　同様に、リンク部１５Ｂは、上端部（先端部）が、第１ジョイント１０７Ｂを介して、操作部１０２の可動部１１に回動自在に接続されている。また、リンク部１５Ｂは、下端（基端部）が、第２ジョイント１０８Ｂを介して、アーム部１４Ｂの外方側端部３Ｂ（先端部）に回動自在に接続されている（図３参照）。
　第１ジョイント１０７Ａ、１０７Ｂ、及び第２ジョイント１０８Ａ、１０８Ｂは、それぞれ、ユニバーサルジョイント又はボールジョイント等の各種のジョイントを用いてもよい。
　なお、リンク部１５Ｃ～１５Ｆについては、リンク部１５Ａ、１５Ｂと同様に、構成されているため、その詳細な説明は省略する。
　アーム部１４Ａは、基端部が、略Ｌ字状の支持部材１１１Ａを介して、適宜な手段により、ベース部１０１に回動自在に接続されている。また、アーム部１４Ｂは、基端部が、略Ｌ字状の支持部材１１１Ｂを介して、適宜な手段により、ベース部１０１に回動自在に接続されている。同様に、アーム部１４Ｃ～１４Ｆは、それぞれ、基端部が、略Ｌ字状の支持部材１１１Ｃ～１１１Ｆを介して、適宜な手段により、ベース部１０１に回動自在に接続されている。
　ここで、図３を参照しながら、一対のアーム部１４Ａ、１４Ｂについて、詳細に説明する。なお、アーム部１４Ｂについては、アーム部１４Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明を省略する。また、他の一対のアーム部１４Ｃ～１４Ｆについても、アーム部１４Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明を省略する。
　図３は、図１に示す操作装置の一対のアーム部の概略構成を示す斜視図である。
　図３に示すように、アーム部１４Ａは、略Ｖ字状に形成されていて、その屈曲部分１Ａがアーム部１４Ａの基端部を構成する。また、屈曲部分１Ａには、貫通孔２Ａが設けられている。貫通孔２Ａには、駆動器（ここでは、サーボモータ）１０６Ａの出力軸が、適宜な手段により、直接又は間接的に固定されている（図示せず）。
　なお、駆動器１０６Ａの出力軸は、支持部材１１１Ａに設けられた軸受部材（例えば、ベアリング等）により、支持されていてもよい。また、駆動器１０６Ａは、操作部１０２等の重量により、操作部１０２が原点位置から押し下がらないように駆動するように構成されていてもよい。
　また、アーム部１４Ａの外方側端部３Ａが、アーム部１４Ａの先端部を構成する。外方側先端３Ａには、上述したように第２ジョイント１０８Ａを介して、リンク部１５Ａの基端部が回動自在に接続されている（図１及び図２参照）。
　さらに、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａには、第１接続部材１０５Ａの一端が、第１締結部材５Ａにより、回動自在に接続されている。第１接続部材１０５Ａの他端は、第１締結部材５Ｂにより、アーム部１４Ｂの内方側端部４Ｂに、回動自在に接続されている。より詳細には、第１接続部材１０５Ａは、操作部１０２が原点位置にあるときに、アーム部１４Ａの延伸方向に対して、直交するように、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂを接続するように構成されている。なお、第１締結部材５Ａ及び第１締結部材５Ｂは、ここでは、ボルトとナットで構成されている。
　第１接続部材１０５Ａは、予め設定されている所定の第１保持力未満の荷重がかかるとアーム部１４Ａ、１４Ｂのうち、一方のアーム部の動作に他方のアーム部が追随するように動作し、第１接続部材１０５Ａに第１保持力以上の荷重がかかると、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂは、それぞれ、独立して動作するように構成されている。
　第１接続部材１０５Ａとしては、例えば、引っ張りばねで構成されていてもよい。また、第１接続部材１０５Ａとしては、例えば、駆動器１０６Ａ、１０６Ｂで構成されていてもよい。この場合、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂは、電気的に接続されていることになる。そして、第１接続部材１０５Ａを駆動器１０６Ａ、１０６Ｂで構成する場合には、駆動器１０６Ａ、１０６Ｂの出力軸にトルクセンサ等を設けて、制御器１１０が、トルクセンサが検知したトルク値等により、第１保持力以上の荷重がかかったか否かを判断し、当該判断に基づき、駆動器１０６Ａ、１０６Ｂを制御する。
　また、第１保持力は、予め実験等により設定することができる。具体的には、第１保持力は、０．１Ｎ・ｍ～１．０Ｎ・ｍであってもよい。そして、第１接続部材１０５Ａを引っ張りばねで構成する場合には、引っ張りばねが第１保持力を有するように、ばね定数等を適宜設定すればよい。また、第１接続部材１０５Ａを駆動器１０６Ａ、１０６Ｂで構成する場合には、操作部１０２の重量、第１ジョイント１０７Ａ等のジョイントにかかる荷重等から、モータを選定すればよい。
　また、図１及び図２に示すように、支持部材１１１Ａには、アーム部１４Ａの基端部（ここでは、屈曲部分１Ａ）の位置を検知する位置センサ１０４Ａが設けられている。また、支持部材１１１Ｂには、アーム部１４Ｂの基端部（ここでは、屈曲部分１Ｂ）の位置を検知する位置センサ１０４Ｂが設けられている。
　同様に、支持部材１１１Ｃには、アーム部１４Ｃの基端部の位置を検知する位置センサ１０４Ｃが設けられていて、支持部材１１１Ｄには、アーム部１４Ｄの基端部の位置を検知する位置センサ１０４Ｄが設けられている。また、支持部材１１１Ｅには、アーム部１４Ｅの基端部の位置を検知する位置センサ１０４Ｅが設けられていて、支持部材１１１Ｆには、アーム部１４Ｆの基端部の位置を検知する位置センサ１０４Ｆが設けられている。
　位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆは、それぞれ、アーム部１４Ａ～１４Ｆの基端部の位置を検知し、検知した位置情報を制御器１１０に出力するように構成されている。位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆは、例えば、アーム部１４Ａ～１４Ｆの基端部のそれぞれの回転位置を検知する回転センサであってもよい。回転センサとしては、例えば、ロータリーエンコーダ、ポテンショメータ、又はレーザセンサ等が挙げられる。なお、位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆは、アーム部１４Ａ～１４Ｆの基端部の回転位置を直接検知してもよく、間接的に検知してもよい。例えば、位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆは、駆動器１０６Ａ～１０６Ｆの出力軸の回転位置を、アーム部１４Ａ～１４Ｆの基端部のそれぞれの回転位置として検知してもよい。
　また、位置センサ１０４Ａ～１０４Ｆは、例えば、アーム部１４Ａ～１４Ｆの回転運動（回転動作）を直線運動（直線動作）に変換する機構（ボールネジ等）を用いて、直線運動に変換し、リニアセンサにより、その変位量を検知してもよい。リニアセンサとしては、例えば、リニアエンコーダ、又はレーザセンサ等が挙げられる。
　制御器１１０は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算部と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部と、を備えている（図示せず）。記憶部には、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部は、記憶部に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット２００の各種動作を制御する。
　なお、制御器１１０は、集中制御する単独の制御器１１０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御器１１０によって構成されていてもよい。また、制御器１１０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)、論理回路等によって構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの構成］
　次に、本実施の形態１に係る操作装置を備えるロボットシステムの一例について、図４を参照しながら説明する。
　図４は、本実施の形態１に係る操作装置を備えるロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
　図４に示すように、本実施の形態１に係る操作装置を備えるロボットシステム３００は、操作装置１００とロボット２００を備えている。ロボット２００は、水平多関節型の双腕ロボットであってもよく、水平多関節型・垂直多関節型等の他のロボットであってもよい。
　ロボット２００は、各関節を相対的に駆動させるための駆動器２０１を有している。駆動器２０１は、制御器１１０から出力されたロボット２００の位置及び／又は姿勢の指令値に基づいて、駆動するように構成されている。駆動器２０１としては、例えば、サーボモータであってもよい。
　また、ロボット２００は、力覚センサ２０２を有していてもよい。力覚センサ２０２は、エンドエフェクタ等に外部から作用する反力、又はエンドエフェクタ等が外部に作用する力を検出し、検出した力覚情報を制御器１１０に出力するように構成されている。そして、制御器１１０は、力覚センサ２０２が検知した力覚情報を駆動器１０６Ａ～１０６Ｆにフィードバックする、ハプティクス制御を実行してもよい。また、制御器１１０は、操作装置１００とロボット２００をバイラテラルに制御してもよい。
　［操作装置及びそれを備えるロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係る操作装置の動作及び作用効果について、図１～図５Ｂを参照しながら説明する。
　図５Ａ及び図５Ｂは、図１に示す操作装置の一対のアーム部の概略構成を示す模式図であり、図５Ａは、第１接続部材に第１保持力未満の荷重がかかった状態を示し、図５Ｂは、第１接続部材に第１保持力以上の荷重がかかった状態を示す。
　操作者が、操作部１０２の被把持部１２を把持して、操作部１０２を操作することにより、可動部１１が上下、前後、左右方向に移動する。これに伴い、リンク部１５Ａ～１５Ｆ及びアーム部１４Ａ～１４Ｆが回動（揺動）する。
　このとき、図５Ａに示すように、第１接続部材１０５Ａに第１保持力未満の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ａ、１４Ｂは、第１接続部材１０５Ａの弾性力により、一方のアーム部の動作（揺動）に追随するように、他方のアーム部が動作（揺動）する。
　同様に、第１接続部材１０５Ｂに第１保持力未満の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ｃ、１４Ｄは、第１接続部材１０５Ｂの弾性力により、一方のアーム部の動作（揺動）に追随するように、他方のアーム部が動作する。また、第１接続部材１０５Ｃに第１保持力未満の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ｅ、１４Ｆは、第１接続部材１０５Ｃの弾性力により、一方のアーム部の動作（揺動）に追随するように、他方のアーム部が動作（揺動）する。
　これにより、操作部１０２の可動部１１は、水平状態を保って、上下、前後、左右方向に移動する。このため、制御器１１０から出力される制御指令値は、ロボット２００の位置情報を変更する指令値となり、ロボット２００は、操作者が操作部１０２を操作する直前の姿勢状態を保つことができる。すなわち、操作者が、第１接続部材１０５Ａ～１０５Ｃに第１保持力未満の荷重がかかるように（可動部１１が水平状態を保つように）、操作部１０２を操作することで、ロボット２００の位置を変更するように操作することができる。
　一方、図５Ｂに示すように、第１接続部材１０５Ａに第１保持力以上の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ａ、１４Ｂは、それぞれ、独立して動作（揺動）する。同様に、第１接続部材１０５Ｂに第１保持力以上の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ｃ、１４Ｄは、それぞれ、独立して動作（揺動）する。また、第１接続部材１０５Ｃに第１保持力以上の荷重がかかったとすると、アーム部１４Ｅ、１４Ｆは、それぞれ、独立して動作（揺動）する。
　これにより、操作部１０２の可動部１１は、任意の方向に傾斜し、また、傾斜しながら上下、前後、左右方向に移動する。このため、制御器１１０から出力される制御指令値は、ロボット２００の姿勢情報、又はロボット２００の姿勢情報と位置情報となり、ロボット２００の姿勢、又はロボット２００の姿勢と位置を変更することができる。すなわち、操作者が、第１接続部材１０５Ａ～１０５Ｃのうち、少なくとも１つ以上の第１接続部材に第１保持力以上の荷重がかかるように、操作部１０２を操作することで、ロボット２００の位置、又はロボット２００の位置と姿勢を変更するように操作することができる。
　このように構成された、本実施の形態１に係る操作装置１００では、パラレルリンク機構１０３Ａ～１０３Ｃを構成するリンク部１５Ａ～１５Ｆのそれぞれが、１つの可動部１１に回動自在に接続されている。このため、上記特許文献１に開示されているパラレルマニピュレータに比して、コンパクト化を図ることができる。
　また、本実施の形態１に係る操作装置１００では、被把持部１２が、初期状態（原点位置）にあるとき、その軸心が、前方に傾くように配置されている。これにより、操作者が被把持部１２を把持したときに、操作者の手首に余計な力がかかることを抑制することができる。このため、操作者の疲労を軽減することができる。
　また、本実施の形態１に係る操作装置１００では、一対のアーム部に第１接続部材が配置されている。
　これにより、操作者が、第１接続部材１０５Ａ～１０５Ｃに第１保持力未満の荷重がかかるように、操作部１０２を操作することで、ロボット２００の位置を変更するように操作することができる。
　一方、操作者が、第１接続部材１０５Ａ～１０５Ｃのうち、少なくとも１つ以上の第１接続部材に第１保持力以上の荷重がかかるように、操作部１０２を操作することで、ロボット２００の位置、又はロボット２００の位置と姿勢を変更するように操作することができる。
　すなわち、操作者が、第１接続部材にかかる荷重を変動することで、ロボット２００の位置制御と、姿勢制御と、を切り替えることができる。
　なお、本実施の形態１に係る操作装置１００では、駆動器１０６Ａ～１０６Ｆが設けられている形態を採用したが、これに限定されない。駆動器１０６Ａ～１０６Ｆのうち、１つ以上の駆動器が設けられていない形態を採用してもよい。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係る操作装置１００の変形例について、説明する。
　本実施の形態１における変形例１の操作装置は、アーム部の基端部に設けられ、当該アーム部を駆動する駆動器をさらに備え、制御器は、ロボットの位置制御を実行する場合には、一対のアーム部において、一方のアーム部の動作に追随するように、他方のアーム部を駆動する駆動器を駆動させる。
　また、本変形例１の操作装置では、ロボットの位置制御と姿勢制御とを切り替える切替器をさらに備えていてもよい。
　以下、本変形例１の操作装置の一例について、説明する。
　［操作装置の構成］
　本変形例１の操作装置１００は、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の構成であるため、その詳細な説明は省略する。
　なお、本変形例１においては、ボタン１２Ａ及び／又はボタン１２Ｂが、ロボット２００の位置制御と姿勢制御とを切り替えるための切替器として機能する。具体的には、例えば、操作者が、ボタン１２Ａを操作（押圧）することにより、ロボット２００の位置制御が実行され、ボタン１２Ｂを操作（押圧）することにより、ロボット２００の姿勢制御（姿勢制御と位置制御の両方を含む）が実行される。
　また、本変形例１の操作装置１００では、第１接続部材１０５Ａ～１０５Ｃのうち、少なくとも１つ以上の第１接続部材が設けられていなくてもよい。
　［操作装置の動作及び作用効果］
　操作者が、ロボット２００の位置制御を実行するために、ボタン１２Ａを操作（押圧）し、操作部１０２を操作すると、制御器１１０は、一対のアーム部において、一方のアーム部の動作（揺動）に追随するように、他方のアーム部を駆動する駆動器を制御する。具体的には、制御器１１０は、一方のアーム部の基端部の位置情報（例えば、回転角度）を位置センサから取得し、当該位置情報を基にして、他方のアーム部を駆動する駆動器を制御する。
　一方、操作者が、ロボット２００の姿勢制御を実行するために、ボタン１２Ｂを操作（押圧）し、操作部１０２を操作すると、制御器１１０は、一対のアーム部において、それぞれのアーム部が独立して動作（揺動）するように、駆動器を制御する。このとき、制御器１１０は、操作者が負荷を感じないように、駆動器を制御してもよい。また、制御器１１０は、力覚センサ２０２が検知した力覚情報を駆動器１０６Ａ～１０６Ｆにフィードバックする、ハプティクス制御を実行してもよい。また、制御器１１０は、操作装置１００とロボット２００をバイラテラルに制御してもよい。
　このように構成された、本変形例１の操作装置１００であっても、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例１の操作装置１００では、ボタン１２Ａとボタン１２Ｂにより、ロボット２００の位置制御と姿勢制御とを切り替えることができるため、容易に、ロボット２００を操作することができる。
　なお、本変形例１においては、ロボット２００の位置制御と姿勢制御の切替を、ボタン１２Ａとボタン１２Ｂにより実行する形態を採用したが、これに限定されない。ロボット２００の位置制御と姿勢制御の切替を、ボタン１２Ａにより実行する形態を採用してもよく、ボタン１２Ｂにより実行する形態を採用してもよい。この場合、ボタンを１度押圧した場合と、２度連続で押圧した場合と、により、ロボット２００の位置制御と姿勢制御と、を切り替えるようにしてもよい。
　［変形例２］
　［操作装置の構成］
　図６は、本実施の形態１における変形例２の操作装置の概略構成を示す斜視図である。図７は、図６に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。
　なお、図６においては、操作装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表し、図７においては、操作装置における上下方向を図における上下方向として表している。
　図６に示すように、本実施の形態１における変形例２の操作装置１００は、実施の形態１に係る操作装置１００と基本的構成は同じであるが、パラレルリンク機構を構成するアーム部の基端部の回動軸と、駆動器の出力軸とが、ベルトドライブにより、接続されている点と、アーム部の先端部に第１接続部材が設けられている点と、が異なる。
　以下、図７を参照しながら、パラレルリンク機構１０３Ａの構成について、説明する。なお、パラレルリンク機構１０３Ｂ、１０３Ｃは、パラレルリンク機構１０３Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。また、アーム部１４Ｂは、アーム部１４Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。
　図７に示すように、アーム部１４Ａは、棒状に形成されていて、外方側端部（先端部）３Ａには、第１締結部材５Ａを介して、第１接続部材１０５Ａの一端が接続されている。第１接続部材１０５Ａの他端は、第１締結部材５Ｂにより、アーム部１４Ｂの外方側端部（先端部）３Ｂに、回動自在に接続されている。より詳細には、第１接続部材１０５Ａは、操作部１０２が原点位置にあるときに、アーム部１４Ａの延伸方向に対して、直交するように、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂを接続するように構成されている。
　アーム部１４Ａの内方側端部（基端部）４Ａは、軸受部材１３０Ａを介して、板状の支持部材１１１Ａの上端部に回動自在に接続されている。具体的には、内方側端部４Ａには、貫通孔が設けられていて、当該貫通孔には、軸受部材１３０Ａを嵌挿するボルト１３１Ａの基端部が嵌合されている。
　また、ボルト１３１Ａは、その途中に第１プーリー１４１Ａが嵌合されていて、その先端部は、軸受部材１３２Ａを介して、支持部材１１２Ａの上端部に回動自在に設けられている。すなわち、ボルト１３１Ａは、アーム部１４Ａの基端部の回転軸を構成し、アーム部１４Ａの回動に伴って、第１プーリー１４１Ａが回動するように、アーム部１４Ａと第１プーリー１４１Ａを接続している。
　なお、支持部材１１１Ａと支持部材１１２Ａは、ベース部１０１の上面に配置されている基板１２０Ａの上面に立設されている。
　第１プーリー１４１Ａは、支持部材１１１Ａと支持部材１１２Ａに挟まれるように配置されている。また、第１プーリー１４１Ａの下方には、第１プーリー１４１Ａよりも半径が小さい第２プーリーが配置されている（図示せず）。第２プーリーには、適宜な手段（例えば、ベアリング等）を介して、駆動器１０６Ａの出力軸が接続されている。また、第１プーリー１４１Ａと第２プーリーの外周面には、ベルト１４３Ａが掛けられている。
　これにより、アーム部１４Ａの回動動作が、第１プーリー１４１Ａ、ベルト１４３Ａ、及び第２プーリーから構成されるベルトドライブ１４０Ａにより、駆動器１０６Ａの出力軸に伝達される。
　このように構成された、本変形例２の操作装置１００であっても、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例３］
　［操作装置の構成］
　図８は、本実施の形態１における変形例３の操作装置の概略構成を示す斜視図である。図９は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。図１０は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す上面図である。図１１は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す側面図である。図１２は、図８に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す模式図である。
　なお、図８においては、操作装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表し、図９、１１、及び１２においては、操作装置における上下方向を図における上下方向として表している。
　図８～図１２に示すように、本実施の形態１における変形例３の操作装置１００は、実施の形態１に係る操作装置１００と基本的構成は同じであるが、パラレルリンク機構を構成するアーム部の基端部の回動軸と、駆動器の出力軸とが、ハイポイドギヤとベルトドライブにより、接続されている点と、第１接続部材がアーム部の延伸方向に配置されている点と、が異なる。
　以下、図９～図１２を参照しながら、パラレルリンク機構１０３Ａの構成について、説明する。なお、パラレルリンク機構１０３Ｂ、１０３Ｃは、パラレルリンク機構１０３Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。
　図９～図１２に示すように、アーム部１４Ａは、棒状に形成されていて、内方側端部（基端部）４Ａは、軸受部材１３０Ａを介して、略Ｌ字状の支持部材１１１Ａの上端部に回動自在に接続されている。同様に、アーム部１４Ｂは、棒状に形成されていて、内方側端部（基端部）４Ｂは、軸受部材１３０Ｂを介して、略Ｌ字状の支持部材１１１Ｂの上端部に回動自在に接続されている。
　ここで、図１２を参照しながら、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａと、駆動器１０６Ａの出力軸２６Ａと、の接続態様を詳細に説明する。
　アーム部１４Ａの内方側端部４Ａには、貫通孔が設けられていて、当該貫通孔には、軸受部材１３０Ａを嵌挿するボルト１３１Ａの基端部が嵌合されている。また、ボルト１３１Ａの先端部には、ハイポイドギヤ１５１Ａが嵌合されている。ハイポイドギヤ１５１Ａは、略円板状に形成されていて、円環状に歯が配置されている。ハイポイドギヤ１５１Ａの外周面には、軸受部材１３０Ａが配置されていて、ハイポイドギヤ１５１Ａを軸支している。
　また、ハイポイドギヤ１５１Ａには、ハイポイドオピニオン１５２Ａが歯合されている。ハイポイドオピニオン１５２Ａは、その軸部が軸受部材１３２Ａにより軸支されていて、その基端部が、第１プーリー１４１Ａに嵌合されている。第１プーリー１４１Ａの外方には、第２プーリー１４２Ａが配置されている。
　第２プーリー１４２Ａには、適宜な手段（例えば、ベアリング等）を介して、駆動器１０６Ａの出力軸２６Ａが接続されている。また、第１プーリー１４１Ａと第２プーリーの外周面には、ベルト１４３Ａが掛けられている。これにより、アーム部１４Ａの回動動作が、駆動器１０６Ａの出力軸２６Ａに伝達される。
　駆動器１０６Ａは、筐体３６Ａ、駆動器本体１６Ａ、及び出力軸２６Ａを有していて、駆動器本体１６Ａ及び出力軸２６Ａが筐体３６Ａ内に配置されている。駆動器本体１６Ａは、例えば、サーボモータのロータとステータであってもよい。
　また、筐体３６Ａ内には、位置センサ１０４Ａが配置されていて、位置センサ１０４Ａは、駆動器１０６Ａの出力軸２６Ａの回転位置を検知し、検知した回転位置情報を制御器１１０に出力している。
　なお、アーム部１４Ｂの内方側端部４Ｂと駆動器１０６Ｂの出力軸との接続態様は、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａと駆動器１０６Ａの出力軸２６Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。
　また、図１０～図１１に示すように、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａの上部には、ストッパ６Ａが設けられている。ストッパ６Ａは、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂが、それぞれ、独立して揺動する場合には、アーム部１４Ｂの揺動範囲を規制するように構成されている。
　また、アーム部１４Ｂの基端７Ｂには、第１締結部材５Ｂを介して、第１接続部材１０５Ａの一端が接続されている。第１接続部材１０５Ａの他端は、ワイヤ１０９Ａが接続されている。ワイヤ１０９Ａは、アーム部１４Ｂの外方側端部（先端部）３Ｂに設けられている、一対のプーリー１２１Ｂ、１２２Ｂの間を通るように配置されている。また、ワイヤ１０９Ａの先端部は、アーム部１４Ａの外方側端部３Ａに固定されている。すなわち、本変形例３においては、第１接続部材１０５Ａが、アーム部１４Ａの延伸方向に沿うように配置されている。
　これにより、第１接続部材１０５Ａに第１保持力未満の荷重がかかると、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂは、一方のアーム部の動作（揺動）に追随するように、他方のアーム部が動作（揺動）する。また、第１接続部材１０５Ａに第１保持力以上の荷重がかかると、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂは、互いに独立して動作（揺動）する。
　このように構成された、本変形例３の操作装置１００であっても、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例３の操作装置１００では、第１接続部材１０５Ａが、アーム部１４Ａの延伸方向に沿うように配置されている。このため、第１接続部材１０５Ａが、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂを架橋するように配置されている、実施の形態１に係る操作装置１００に比して、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂ間の距離を小さくすることができ、操作装置１００をよりコンパクトにすることができる。
　さらに、本変形例３の操作装置１００では、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂが、それぞれ、独立して動作（揺動）するときに、その変位量（角度差）をプーリー１２１Ｂ、１２２Ｂを介して、直線上の変化量に変換している。そして、本変形例３の操作装置１００では、第１接続部材１０５Ａの伸縮方向と、プーリー１２１Ｂ、１２２Ｂにより変換される直線方向（第１接続部材１０５Ａにかかる応力の方向）と、が一致するように、第１接続部材１０５Ａが配置されている。
　このため、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂを独立して動作させるときに、第１接続部材１０５Ａにかかる荷重に対して、より鋭敏にアーム部１４Ａとアーム部１４Ｂを動作させることができる。
　（実施の形態２）
　本実施の形態２に係る操作装置は、実施の形態１（変形例を含む）に係る操作装置において、可動部に、リンク部の反転を抑制するように構成されている反転抑制部材が設けられている。
　また、本実施の形態２に係る操作装置では、一対のアーム部のうち、一方のアーム部には、ローラ部が設けられ、他方のアーム部には、ローラ部が移動するように構成されているローラガイド部が設けられていてもよい。
　以下、本実施の形態２に係る操作装置の一例について、図１３～図１９を参照しながら説明する。
　［操作装置の構成］
　図１３は、本実施の形態２に係る操作装置の概略構成を示す斜視図である。図１４は、図１３に示す操作装置の側面図である。また、図１５は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。図１６は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。図１７は、図１３に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す側面図である。
　なお、図１３においては、操作装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表し、図１４においては、操作装置における上下方向及び前後方向を図における上下方向及び前後方向として表している。また、図１７においては、図における手前側のアーム部の一部記載を省略している。
　図１３及び図１４に示すように、本実施の形態２に係る操作装置１００は、実施の形態１に係る操作装置１００と基本的構成は同じであるが、可動部１１に反転抑制部材が設けられている点と、パラレルリンク機構を構成するアーム部の基端部の回動軸と、駆動器の出力軸とが、ベルトドライブにより、接続されている点と、が異なる。
　また、図１５～図１７に示すように、本実施の形態２に係る操作装置１００では、第１接続部材がアーム部の延伸方向に配置されていて、一対のアーム部のうち、一方のアーム部には、ローラ部が設けられ、他方のアーム部には、ローラ部が移動するように構成されているローラガイド部が設けられている。
　以下、図１３～図１７を参照しながら、パラレルリンク機構１０３Ａの構成について、説明する。なお、パラレルリンク機構１０３Ｂ、１０３Ｃは、パラレルリンク機構１０３Ａと同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。
　図１３及び図１４に示すように、実施の形態１の変形例２と同様に、アーム部１４Ａの内方側端部（基端部）４Ａの回動軸と、駆動器１０６Ａの出力軸とが、ベルトドライブ１４０Ａにより、接続されている。なお、実施の形態１の変形例２では、アーム部１４Ａとベルトドライブ１４０Ａが、支持部材１１１Ａと支持部材１１２Ａに挟まれるように配置されているのに対して、本実施の形態２では、アーム部１４Ａとベルトドライブ１４０Ａが、支持部材１１１Ａと支持部材１１２Ａを挟むように配置されている点が異なる。
　アーム部１４Ａは、第１軸部材１６１Ａにより、第１プーリー１４１Ａと接続されている。具体的には、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａに設けられている貫通孔２Ａ（図１５～図１７参照）に、第１軸部材１６１Ａの一端が、適宜な手段により、嵌合されていて、第１軸部材１６１Ａの他端は、適宜な手段により、第１プーリー１４１Ａに嵌合されている。また、第１軸部材１６１Ａは、支持部材１１１Ａ及び支持部材１１２Ａのそれぞれの上端部に設けられている軸受部材を嵌挿するように配置されている。
　これにより、アーム部１４Ａの回動に伴って、第１プーリー１４１Ａが回動することができる。すなわち、第１軸部材１６１Ａが、アーム部１４Ａの回転軸を構成する。
　また、第１プーリー１４１Ａの下方には、第１プーリー１４１Ａよりも半径が小さい第２プーリー１４２Ａが配置されている。第２プーリー１４２Ａには、第２軸部材１６２Ａを介して、駆動器１０６Ａの出力軸が接続されている。また、第１プーリー１４１Ａと第２プーリー１４２Ａの外周面には、ベルト１４３Ａが掛けられている。
　これにより、アーム部１４Ａの回動動作が、第１プーリー１４１Ａ、ベルト１４３Ａ、及び第２プーリーから構成されるベルトドライブ１４０Ａにより、駆動器１０６Ａの出力軸に伝達される。
　次に、パラレルリンク機構１０３Ａを構成する一対のアーム部１４Ａ、１４Ｂの構成について、図１５～図１７を参照しながら説明する。なお、パラレルリンク機構１０３Ｂを構成する一対のアーム部１４Ｃ、１４Ｄと、パラレルリンク機構１０３Ｃを構成する一対のアーム部１４Ｅ、１４Ｆと、は、一対のアーム部１４Ａ、１４Ｂと同様に構成されているので、その詳細な説明は省略する。
　図１５～図１７に示すように、アーム部１４Ａは、略Ｔ字状に形成されていて、内方側端部（基端部）４Ａには、外方側端部（先端部）３Ａに対して、重量バランスをとるためのカウンターウエイト９Ａが設けられている。内方側端部４Ａのカウンターウエイト９Ａよりも先端側の適所には、貫通孔２Ａが設けられている。貫通孔２Ａには、上述したように、第１軸部材１６１Ａ（図１５～図１７では、図示せず）の一端が嵌合されている。
　同様に、アーム部１４Ｂは、略Ｔ字状に形成されていて、内方側端部（基端部）４Ｂには、外方側端部（先端部）３Ｂに対して、重量バランスをとるためのカウンターウエイト９Ｂが設けられている。内方側端部４Ｂのカウンターウエイト９Ｂよりも先端側の適所には、貫通孔２Ｂが設けられている。貫通孔２Ｂには、第１軸部材（図示せず）の一端が嵌合されている。
　また、図１５～図１７に示すように、アーム部１４Ａの貫通孔２Ａよりも先端側の上部には、ストッパ６Ａが設けられている。ストッパ６Ａは、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂが、それぞれ、独立して揺動する場合には、アーム部１４Ｂの揺動範囲を規制するように構成されている。
　一方、アーム部１４Ｂの内方側端部４Ｂには、第１締結部材５Ｂを介して、第１接続部材１０５Ａの一端が接続されている。第１接続部材１０５Ａの他端は、ワイヤ１０９Ａが接続されている。ワイヤ１０９Ａは、アーム部１４Ｂの外方側端部（先端部）３Ｂに設けられている、一対のプーリー１２１Ｂ、１２２Ｂの間を通るように配置されている。また、ワイヤ１０９Ａの先端部は、アーム部１４Ａの外方側端部３Ａに固定されている。すなわち、本実施の形態２においては、第１接続部材１０５Ａが、アーム部１４Ａの延伸方向に沿うように配置されている。
　また、アーム部１４Ｂの内方側端部４Ｂのプーリー１２１Ｂよりも基端側の適所には、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂが配置されている。より詳細には、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂは、アーム部１４Ｂにおけるアーム部１４Ａと対向する側面に配置されている。一方、アーム部１４Ａのローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂと対向する部分には、上下方向に延びるように、ローラガイド部１７３Ａが設けられている。なお、ローラガイド部１７３Ａには、段部１７４Ａ、１７５Ａが設けられていてもよい。
　次に、図１８及び図１９を参照しながら、反転抑制部材の構成について、説明する。
　図１８は、図１３に示す操作装置における可動部近傍の概略構成を示す側面図である。図１９は、図１３に示す操作装置における可動部近傍の概略構成を示す斜視図である。なお、図１８及び図１９においては、操作部の被把持部等の記載を省略している。
　図１８及び図１９に示すように、可動部１１は、略円板状に形成されていて、その側面には、それぞれ、３方向に突出するように、板状の突起部４１Ａ～４１Ｃが設けられている。
　突起部４１Ａの一方の側壁の中央部には、リンク部１５Ａが、第１ジョイント１０７Ａを介して、回動自在に接続されている。また、突起部４１Ａの他方の側壁の中央部には、リンク部１５Ｂが、第１ジョイント１０７Ｂを介して、回動自在に接続されている。
　そして、突起部４１Ａの一方の側壁の先端部には、棒状の反転抑制部材５１Ａが設けられていて、突起部４１Ａの他方の側壁の先端部には、棒状の反転抑制部材５１Ｂが設けられている。
　反転抑制部材５１Ａは、リンク部１５Ａと当接することにより、リンク部１５Ａが反転することを抑制するように構成されている。同様に、反転抑制部材５１Ｂは、リンク部１５Ｂと当接することにより、リンク部１５Ｂが反転することを抑制するように構成されている。
　ここで、リンク部が反転するとは、リンク部が回動することにより、当該リンク部と可動部１１とのなす角度が１８０°よりも大きくなることをいう。なお、被把持部１２が、初期状態（原点位置）にあるときに、リンク部と可動部１１とのなす角度が１８０°以下であるとする。
　同様に、突起部４１Ｂの両側壁の中央部には、リンク部１５Ｃ、１５Ｄが、それぞれ、第１ジョイント１０７Ｃ、１０７Ｄを介して、回動自在に接続されている。突起部４１Ｂの両側壁の先端部には、棒状の反転抑制部材５１Ｃ、５１Ｄが設けられている。また、突起部４１Ｃの両側壁の中央部には、リンク部１５Ｅ、１５Ｆが、それぞれ、第１ジョイント１０７Ｅ、１０７Ｆを介して、回動自在に接続されている。突起部４１Ｃの両側壁の先端部には、棒状の反転抑制部材５１Ｅ、５１Ｆが設けられている。
　なお、本実施の形態２においては、リンク部１５Ａ～１５Ｆのそれぞれに対して、反転抑制部材５１Ａ～５１Ｆを設ける形態を採用したが、これに限定されない。リンク部１５Ａ～１５Ｆのうち、少なくとも１つのリンク部に対して、反転抑制部材を設けていればよく、いずれかのリンク部に対して、反転抑制部材を設けていない形態を採用してもよい。
　このように構成された、本実施の形態２に係る操作装置１００であっても、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本実施の形態２に係る操作装置１００では、アーム部１４Ｂには、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂが設けられ、アーム部１４Ａには、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂが移動するように構成されているローラガイド部１７３Ａが設けられている。
　これにより、第１接続部材１０５Ａの第１保持力により、アーム部１４Ａ又はアーム部１４Ｂが撓んだとしても、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂが、ローラガイド部１７３Ａに沿って、移動することにより、アーム部１４Ａとアーム部１４Ｂが当接して、摺動することを抑制できる。
　また、ローラガイド部１７３Ａに段部１７４Ａ、１７５Ａが設けられている場合には、アーム部１４Ｂが、アーム部１４Ａと独立して揺動するには、ローラ部１７１Ｂ、１７２Ｂが、段部１７４Ａ、１７５Ａを乗り越えなければならない。このため、段部１７４Ａ、１７５Ａが設けられていない場合に比して、第１保持力を小さくすることができる。
　さらに、本実施の形態２に係る操作装置１００では、可動部１１に、リンク部１５Ａ～１５Ｆのそれぞれに対して、反転抑制部材５１Ａ～５１Ｆが設けられている。
　これにより、各リンク部が反転することを抑制することができる。また、操作者は、リンク部が反転抑制部材と当接することにより、操作部１０２の操作範囲を容易に理解することができる。このため、操作者は、ロボット２００の操作に集中することができ、作業の効率化を図ることができる。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３に係る操作装置は、実施の形態１（変形例を含む）又は実施の形態２に係る操作装置において、アーム部とベース部とを接続する第２接続部材をさらに備える。
　以下、本実施の形態３に係る操作装置の一例について、図２０を参照しながら説明する。
　［操作装置の構成］
　図２０は、本実施の形態３に係る操作装置の要部の概略構成を示す模式図である。
　図２０に示すように、本実施の形態３に係る操作装置１００は、実施の形態１に係る操作装置１００と基本的構成は同じであるが、アーム部とベース部１０１とを接続する第２接続部材が設けられている点が異なる。
　具体的には、第２接続部材１１３Ａは、その一端が、第１締結部材５Ａを介して、アーム部１４Ａの内方側端部４Ａに回動自在に接続されていて、その他端が、ベース部１０１の適所に、第２締結部材８Ａを介して、回動自在に接続されている。
　同様に、第２接続部材１１３Ｂは、その一端が、第１締結部材５Ｂを介して、アーム部１４Ｂの内方側端部４Ｂに回動自在に接続されていて、その他端が、ベース部１０１の適所に、第２締結部材８Ｂを介して、回動自在に接続されている。
　なお、アーム部１４Ｃ～１４Ｆにおいても、アーム部１４Ａ、１４Ｂと同様に、第２接続部材が設けられている。
　第２接続部材は、操作部１０２等の重量により、操作部１０２が原点位置から押し下がらないように構成されている。第２接続部材としては、例えば、引っ張りばねで構成されていてもよい。この場合、操作部１０２等の重量により、操作部１０２が原点位置から押し下がらないように、ばね定数等が適宜設定される。また、当該引っ張りばねは、第１保持力以上の荷重がかかると弾性変形するように構成されていてもよい。このように構成すると、当該引っ張りばねが、第１接続部材の機能を兼ねることができる。
　また、第２接続部材は、駆動器で構成されていてもよい。この場合、駆動器は、制御器１１０により、操作部１０２等の重量により、操作部１０２が原点位置から押し下がらないように駆動する。
　また、駆動器の出力軸にトルクセンサ等を設けてもよい。この場合、制御器１１０は、トルクセンサが検知したトルク値等により、第１保持力未満の荷重がかかったと判定した場合には、一対のアーム部において、一方のアーム部の動作に追随するように、他方のアーム部が動作するように、駆動器を駆動させる。また、制御器１１０は、第１保持力以上の荷重がかかったと判定した場合には、一対のアーム部をそれぞれ、独立して動作するように、駆動器を駆動させる。
　これにより、駆動器が、第１接続部材の機能を兼ねることができる。
　このように構成された、本実施の形態３に係る操作装置１００であっても、実施の形態１に係る操作装置１００と同様の作用効果を奏する。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明の操作装置は、従来の操作装置に比して、コンパクトにすることができるため、産業ロボットの分野において有用である。
　１Ａ　屈曲部分
　１Ｂ　屈曲部分
　２Ａ　貫通孔
　３Ａ　外方側端部
　３Ｂ　外方側端部
　４Ａ　内方側端部
　４Ｂ　内方側端部
　５Ａ　第１締結部材
　５Ｂ　第１締結部材
　６Ａ　ストッパ
　７Ｂ　基端
　８Ａ　第２締結部材
　８Ｂ　第２締結部材
　９Ａ　カウンターウエイト
　９Ｂ　カウンターウエイト
　１１　可動部
　１２　被把持部
　１２Ａ　ボタン
　１２Ｂ　ボタン
　１４Ａ　アーム部
　１４Ｂ　アーム部
　１４Ｃ　アーム部
　１４Ｄ　アーム部
　１４Ｅ　アーム部
　１４Ｆ　アーム部
　１５Ａ　リンク部
　１５Ｂ　リンク部
　１５Ｃ　リンク部
　１５Ｄ　リンク部
　１５Ｅ　リンク部
　１５Ｆ　リンク部
　１６Ａ　駆動器本体
　２６Ａ　出力軸
　３６Ａ　筐体
　４１Ａ　突起部
　４１Ｂ　突起部
　４１Ｃ　突起部
　５１Ａ　反転抑制部材
　５１Ｂ　反転抑制部材
　５１Ｃ　反転抑制部材
　５１Ｄ　反転抑制部材
　５１Ｅ　反転抑制部材
　５１Ｆ　反転抑制部材
　１００　操作装置
　１０１　ベース部
　１０２　操作部
　１０３Ａ　パラレルリンク機構
　１０３Ｂ　パラレルリンク機構
　１０３Ｃ　パラレルリンク機構
　１０４Ａ　位置センサ
　１０４Ｂ　位置センサ
　１０４Ｃ　位置センサ
　１０４Ｄ　位置センサ
　１０４Ｅ　位置センサ
　１０４Ｆ　位置センサ
　１０５Ａ　第１接続部材
　１０５Ｂ　第１接続部材
　１０５Ｃ　第１接続部材
　１０６Ａ　駆動器
　１０６Ｂ　駆動器
　１０６Ｃ　駆動器
　１０６Ｄ　駆動器
　１０６Ｅ　駆動器
　１０６Ｆ　駆動器
　１０７Ａ　第１ジョイント
　１０７Ｂ　第１ジョイント
　１０７Ｃ　第１ジョイント
　１０７Ｄ　第１ジョイント
　１０７Ｅ　第１ジョイント
　１０７Ｆ　第１ジョイント
　１０８Ａ　第２ジョイント
　１０８Ｂ　第２ジョイント
　１０９Ａ　ワイヤ
　１１０　制御器
　１１１Ａ　支持部材
　１１１Ｂ　支持部材
　１１１Ｃ　支持部材
　１１１Ｄ　支持部材
　１１１Ｅ　支持部材
　１１１Ｆ　支持部材
　１１２Ａ　支持部材
　１１３Ａ　第２接続部材
　１１３Ｂ　第２接続部材
　１２０Ａ　基板
　１２１Ｂ　プーリー
　１３０Ａ　軸受部材
　１３０Ｂ　軸受部材
　１３１Ａ　ボルト
　１３２Ａ　軸受部材
　１４０Ａ　ベルトドライブ
　１４１Ａ　第１プーリー
　１４２Ａ　第２プーリー
　１４３Ａ　ベルト
　１５１Ａ　ハイポイドギヤ
　１５２Ａ　ハイポイドオピニオン
　１６１Ａ　第１軸部材
　１６２Ａ　第２軸部材
　１７１Ｂ　ローラ部
　１７２Ｂ　ローラ部
　１７３Ａ　ローラガイド部
　１７４Ａ　段部
　１７５Ａ　段部
　２００　ロボット
　２０１　駆動器
　２０２　力覚センサ
　３００　ロボットシステム
 

Claims (8)

  1. 　ベース部と、
    　前記ベース部の上方に配置され、可動部と被把持部を有する操作部と、
    　一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、
    　前記アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、
    　前記位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び／又は姿勢を制御する制御器と、を備え、
    　前記アーム部は、基端部が前記ベース部に回動自在に接続されていて、
    　前記リンク部は、基端部が前記アーム部に回動自在に接続され、先端部が前記可動部に回動自在に接続されていて、
    　６自由度を有するように、３組の前記パラレルリンク機構により、前記ベース部と前記可動部との間が連結されている、操作装置。
  2. 　一対の前記アーム部は、予め設定されている所定の第１保持力を有する第１接続部材により、互いに接続されている、請求項１に記載の操作装置。
  3. 　操作者が前記操作部を操作することにより、前記第１接続部材に前記第１保持力未満の荷重がかかると、一対の前記アーム部は、一方の前記アーム部の動作に追随するように他方の前記アーム部が動作するように構成されていて、前記第１接続部材に前記第１保持力以上の荷重がかかると、一対の前記アーム部は、それぞれ、独立して動作するように構成されている、請求項２に記載の操作装置。
  4. 　前記アーム部の基端部に設けられ、当該アーム部を駆動する駆動器をさらに備え、
    　前記制御器は、前記ロボットの位置制御を実行する場合には、一対の前記アーム部における一方の前記アーム部の動作に追随するように、他方の前記アーム部を駆動する前記駆動器を駆動させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の操作装置。
  5. 　前記ロボットの位置制御と姿勢制御とを切り替える切替器をさらに備える、請求項４に記載の操作装置。
  6. 　前記可動部には、前記リンク部の反転を抑制するように構成されている反転抑制部材が設けられている、請求項１～５のいずれか１項に記載の操作装置。
  7. 　一対の前記アーム部のうち、一方のアーム部にはローラ部が設けられ、他方のアーム部にはローラガイド部が設けられている、請求項１～６のいずれか１項に記載の操作装置。
  8. 　前記アーム部と前記ベース部とを接続する第２接続部材をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の操作装置。
     
     
     
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