WO2018224578A1 - Procede de videosurveillance utilisant au moins un drone autonome et dispositif pour sa mise en oeuvre - Google Patents

Procede de videosurveillance utilisant au moins un drone autonome et dispositif pour sa mise en oeuvre Download PDF

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docking station
station
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PCT/EP2018/064968
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Philippe GABET
Jean-Luc SAUGUERET
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Drone Protect System
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance

Definitions

  • the present invention relates to a video surveillance method using at least one autonomous drone and a device for its implementation.
  • a protected site comprises a network of sensors connected to a central station which is located on the site and which is configured to communicate with a remote monitoring station.
  • a remote monitoring station typically, an operator in the remote monitoring station is responsible for monitoring multiple protected sites.
  • each sensor is configured to transmit an alarm signal, in the event of an intrusion, for example, which is relayed by the control unit to the monitoring station.
  • the operator Upon receipt of this alarm signal, the operator initiates a procedure that generally includes an intervention of a security officer on the site.
  • the intervention of the safety officer aims in practice to raise a doubt concerning the alarm signal in order to implement additional means only if the alarm signal is confirmed by the security officer.
  • one solution is to distribute cameras on the site to allow the operator present in the remote monitoring station to remove the doubt in case of alarm signal by viewing the images filmed by the cameras.
  • US20170115667 describes a method of video surveillance of a site allowing a lifting of doubt.
  • several sensors each associated with an identifier are scattered over the site to be monitored. These sensors are connected to a control system configured to transmit an event message to a remote station when one of the sensors detects an incident, said event message comprising at least the identifier of the sensor having detected the incident. .
  • the remote station determines a flight plan and transmits to a drone equipped with a camera and positioned on a docking station the flight plan so that the drone flies over the area of the site associated with the sensor having detected the incident. .
  • the present invention aims to overcome the disadvantages of the prior art.
  • the subject of the invention is a method of video surveillance of a site by means of a video surveillance or alarm device comprising a plurality of sensors and a central unit, each sensor comprising a sensor identifier and being configured for detecting a phenomenon and transmitting an alarm signal to the central unit, characterized in that the method comprises:
  • a generation step automatically and autonomously, a request for inspection by the central station for a docking station at which is parked a drone equipped a camera, the inspection request comprising the sensor identifier of the sensor that has emitted the alarm signal and / or a target geographical position associated with the sensor that has sent the alarm signal,
  • a step of take-off and flight upon reception by the drone of the flight plan, a step of take-off and flight, automatically and autonomously, of the flight plan by the drone, the flight plan from the docking station to a target geographical position to reach, during the course of the drone, a step of transmitting, in real time, the images filmed by the camera to a remote monitoring station.
  • This solution allows an operator positioned in a remote monitoring station and not having the skills to control a drone to be able to raise a doubt about the triggering of an alarm, and without human intervention on the site.
  • the flight plan is set up so that, on approach, the camera films the target geographical position to be reached and / or that the drone is flying, on approach, at a height greater than or equal to 20 m and at above the target geographical position and / or taking into account at least one meteorological characteristic.
  • the method comprises:
  • a step of modifying the flight plan upon receipt of a new alarm signal during the flight of the drone, a step of modifying the flight plan.
  • the invention also relates to a video surveillance device of a site for implementing a video surveillance method according to the invention.
  • FIG. 1 is a diagram of a site protected by a video surveillance device which illustrates an embodiment of the invention.
  • Fig. 2 is a diagram of a video surveillance device which illustrates an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a site 10 monitored by a video surveillance or alarm device 12 visible in FIG. 2.
  • the site 10 is delimited by a perimeter 14.
  • the site 10 may comprise at least one construction 16 and / or at least one exclusion zone 18 which can not be overflown by a drone.
  • the video surveillance device 12 comprises a plurality of sensors 20 distributed on the site 10, a central unit 22, at least one drone 24 equipped with at least one camera 26 as well as at least one docking station 28 on which the parking space can be parked. drone 24.
  • a sensor 20 may be a motion detector, a thermal sensor, an opening detector, a glass break detector, an infrared barrier, a smoke detector or the like.
  • the invention is not limited to this list for the sensors 20.
  • the number of sensors, their technologies and their positions vary from one site to another and depend on the configuration of the site 10.
  • Each sensor 20 is connected to the central unit 22 by a wired or wireless connection.
  • Each sensor 20 comprises a sensor identifier IDC1 to IDC8 and occupies a fixed and known geographical position.
  • a geographical position of an element corresponds to the coordinates of the element in a coordinate system, such as the GPS coordinates, DGPS of the element.
  • Each sensor 20 is configured to detect a phenomenon and transmit an alarm signal to the central unit 22, the alarm signal comprising at least the IDC1 to IDC8 sensor identifier of the sensor 20 which transmits the alarm signal.
  • a docking station 28 is configured to receive a drone 24 at a standstill and to recharge it.
  • a docking station 28 comprises an enclosure sized to securely store the drone 24 and a movable flap between a closed position in which the drone is enclosed in the enclosure and an open position in which the drone can leave the enclosure.
  • the docking station 28 is not further described because it is known to those skilled in the art.
  • the number of docking stations 28 and their positioning are determined according to the site 10, so that all the sensors 20 of the site 10 can be inspected by the drone or drones 24.
  • the number of docking stations 28 and their positioning are determined in particular according to the geographical positions of the sensors 20 and the autonomy of the drone (s).
  • the site 10 includes four docking stations 28.
  • Each docking station 28 is associated with one or more drones 24.
  • each docking station 28 is associated with a single drone 24.
  • each docking station 28 comprises a station identifier IDS1 to IDS4 and occupies a known and fixed geographical position.
  • each drone 24 includes a drone identifier.
  • Each docking station 28 is connected to the central station 22 by a wired or wireless link 32.
  • the video surveillance device 12 comprises a first database 33 which associates, for each sensor 20, a sensor identifier IDC1 to IDC8 and a position geographic target 34.1 to 34.8.
  • the target geographical position corresponds to the position of the sensor or to a virtual point close to the sensor.
  • the video surveillance device comprises a second database which associates a docking station 28 with each sensor or each target geographical position.
  • the first and second databases are a single and same database.
  • the database 33 is stored in the central unit 22 and associates, for each sensor 20, a sensor identifier IDC1 to IDC8, a target geographic position 34.1 to 34.8 and a station identifier IDS1 to IDS4.
  • the second database is stored in the central station 22 and the first database 33 is stored in each docking station 28.
  • the central station 22 is configured to receive an alarm signal from one of the sensors 20 of the site 10 and to issue an inspection request to a docking station 28.
  • the central station 22 is configured to determine the dock 28 to which it must transmit the inspection request.
  • the inspection request includes the IDC1 to IDC8 sensor identifier of the sensor 20 which has emitted the alarm signal or the target geographic position 34.1 to 34.8 associated with the sensor 20 which has emitted the alarm signal.
  • the central unit 22 comprises an input interface 36 which is configured to interpret all the alarm signals coming from the different sensors and to determine at least the sensor ID IDC IDC8 sensor 20 that issued the alarm signal.
  • the central unit 22 comprises a first electronic system 38 configured to generate an inspection request and to identify the docking station 28 to be transmitted.
  • the central unit 22 includes at the output a communication system 40 for exchanging data with the docking stations 28 and for transmitting, in particular, inspection requests to the docking stations 28.
  • Each docking station 28 comprises a first communication system 42 configured to exchange data with the central unit 22 and in particular to receive an inspection request, a second electronic system 44 configured to determine a flight plan 45 from the request for inspection. inspection received and a second communication system 46 configured to exchange data with the drone 24 which is parked on said docking station 28, and in particular to transmit to it the flight plan 45 determined.
  • the flight plans 45 to reach the different geographical target positions 34.1 to 34.8 are predefined and recorded in the second electronic system 44. From the IDC sensor IDC IDC8 identifier of the sensor 20 which has emitted the signal d alarm, the second electronic system 44 identifies the predefined flight plan 45 to follow.
  • the second electronic system 44 calculates the flight plan 45 to follow. If the inspection request includes the sensor ID IDC IDC8 sensor 20 that issued the alarm signal, the second electronic system 44 determines, from the database 33, the target geographical position 34.1 to 34.8 to achieve.
  • each dock 28 includes a map that lists the perimeter 14 of the site as well as any obstacles, constructions 16 or exclusion zones 18.
  • the second electronic system 44 calculates the flight plan 45 to follow from the map.
  • the video surveillance device comprises at least one meteorological station 48 configured to determine at least one meteorological condition, in particular the wind force and direction. This meteorological information is determined and transmitted in real time to each docking station 28.
  • the second electronic system 44 determines the flight plan 45 to follow taking into account this or these condition (s). Meteorological (s).
  • the flight plan 45 is set so that on approach, the camera 26 films the target geographic position 34.1 to 34.8 to reach.
  • the flight plan 45 is established so that approaching the drone 24 flies to a height greater than or equal to 20 m and above the target geographical position 34.1 to 34.8 to reach.
  • the camera 26 films a large area around the target geographic position 34.1 to 34.8 to be reached. This solution avoids having to change the orientation of the camera 26.
  • the camera 26 can be fixed relative to the drone 24.
  • the flight plan includes a one-way trip to reach the target geographic position 34.1 to 34.8, a hover phase aimed at filming a scene including the target geographic position 34.1 to 34.8 and a return trip to the docking station. 28.
  • a single flight plan 45 is transmitted to the drone 24 when it is parked on the docking station 28, prior to its flight. This flight plan 45 can not be changed during the flight.
  • a flight plan 45 is transmitted to the drone 24 at any time. Compared to the first operating mode, a new flight plan can be transmitted during the flight. This operating mode makes it possible to be able to modify the flight plan during the mission and thus to change the target geographical position 34.1 to 34.8 to be reached.
  • the drone 24 comprises, in addition to the camera 26, an onboard electronics and a communication system configured to exchange information with at least one docking station 28. It also includes at least one software allowing it to follow a flight plan , to land on landing, to define a flight plan from its current position and a geographical position to be reached.
  • the on-board electronics Upon receipt of the flight plan, the on-board electronics is configured to trigger the flight of the drone, to enable it to follow a flight plan and transmit in real time the images filmed by the camera 26, preferably associated with the geographical positions of drone.
  • the on-board electronics can be adapted to modify the flight plan 45 and make it evolve during the flight.
  • the communication system of the drone 24 can transmit the images filmed by the camera 26 to the docking station 28 which retransmits them to the central station 22 or transmit them directly to the central station 22.
  • the communication system 40 of the central unit 22 can transmit data to a docking station 28 which retransmits them to the drone 24 or transmit them directly to the drone 24.
  • the video surveillance device 12 comprises a communication system 60 for exchanging data with a monitoring station 62 remote from the site 10, configured in particular to transmit images filmed by the drones 24 to the monitoring station 62 or to receive an emergency signal from the surveillance station 62.
  • the communication system 60 is integrated with the central unit 22.
  • the monitoring station 62 comprises at least one screen 64 for displaying the images filmed by the drones 24 and at least one stop button.
  • a monitoring station 62 may communicate with a plurality of video surveillance devices 12 according to the invention to remotely monitor several sites 10.
  • the monitoring station 62 may comprise, for each site 10, a screen 64 which is dedicated or screens 64 which are shared and allow viewing images from several sites 10.
  • each site 10 includes a site identifier which is associated with the images transmitted by the central 22 of the site 10 so as to allow an operator present in the monitoring station 62 to determine the origin of the images.
  • the video surveillance device 12 comprises means for periodically testing the proper functioning of the communication between at least two elements of the video surveillance device, more generally of all the communications between the different elements (sensor / central, central / docking station). , docking station / drone, central / monitoring station). For each communication connecting two elements, at least one periodic signal with a frequency less than one minute, preferably less than 2 s is transmitted between the two connected elements. If one of them does not receive the periodic signal then a malfunction is identified. When a malfunction is identified, the return of the drone to the docking station is triggered.
  • the video surveillance method is now described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • a sensor 20 When a sensor 20 detects a phenomenon, such as a movement for example, it emits an alarm signal that is transmitted to the central unit 22.
  • This alarm signal comprises at least the IDC1 sensor IDC8 sensor identifier that issued the alarm signal.
  • the sensor 20 carrying the IDC3 sensor identifier emits an alarm signal.
  • the control unit 22 determines the docking station 28 associated with the sensor 20 which has emitted the alarm signal, automatically and autonomously generates an inspection request which is transmitted to the alarm station. 28 home determined.
  • This inspection request includes the IDC1 sensor IDC8 IDC8 and / or the target geographic position 34.1 to 34.8 associated with the sensor 20 that issued the alarm signal.
  • the control panel 22 determines that it must transmit the inspection request to the reception base 28 carrying the station identifier IDS2.
  • the inspection request comprises at least the IDC3 sensor identifier or the target geographical position 34.3 to be reached.
  • the docking station 28 Upon receipt of the request, the docking station 28 automatically and autonomously determines a flight plan 45 that it communicates to the drone 24 and which is associated with a flight plan initiation instruction 45.
  • the Flight paths 45 are:
  • each of them is associated with a sensor 20 and / or a target geographic position 34.1 to 34.8 to be reached, or
  • the drone 24 Upon receipt of the flight plan 45, the drone 24 takes off and runs the flight plan 45 automatically and autonomously. During the flight, the camera 26 films the scene overflown by the drone 24. The images filmed by the camera 26 are transmitted in real time to the surveillance station 62. From the images filmed by the camera 26, especially during the flight over the target geographical position to be reached by the drone 24, the operator can remove the doubt concerning the alarm signal emitted by the sensor 20. Thus according to the invention, without the need for human intervention on the site, it is possible through a procedure automatic and autonomous to raise a doubt from the remote monitoring station 62.
  • the station 22 when during the flight a new alarm signal is emitted by a new sensor 20, the station 22 generates a new inspection request. If this request is transmitted to the same docking station 28, the latter determines a new flight plan and communicates it to the drone 24 in flight which then follows the new flight plan.
  • This solution makes it possible to perform a monitoring operation, within the limits of the autonomy of the drone 24.
  • the operator positioned in the remote monitoring station 62 can by pressing the emergency stop button 66 order the drone to land.
  • a landing instruction issued by the emergency stop button is relayed by the central unit 22 and the docking station 28 to the drone 24 which, upon receipt, triggers a landing procedure.
  • the central unit 22 and / or the docking station 28 and / or the drone 24 generates (s) a landing instruction transmitted and executed by the drone 24.
  • the docking station determines, automatically and autonomously, the flight plan and transmits it to the drone and that this step is not performed by the central unit 22 which can be positioned at the station. outside the site, at a significant distance from the drone (s).
  • the flight plan is voluminous information and generally sensitive in terms of security that is exchanged between the docking station and the drone that are very close and communicate via short-range and high-speed communication protocols. . Thus, this information never transits outside the site.
  • the central unit 22 receives and transmits small and insensitive information.

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Abstract

L'invention a pour objet un procédé de vidéosurveillance d'un site (10), caractérisé en ce qu'il comprend : à réception par une centrale (22) d'un signal d'alarme, une étape de génération de manière automatique et autonome d'une requête d'inspection par la centrale (22) destinée à une station d'accueil (28) au niveau de laquelle est stationné un drone (24) équipé d'une caméra (26), à réception par la station d'accueil (28) de la requête d'inspection, une étape de détermination, de manière automatique et autonome, d'un plan de vol (45), à réception par le drone (24) du plan de vol (45), une étape de décollage et de parcours, de manière automatique et autonome, du plan de vol (45) par le drone (24), lors du parcours du drone (24), une étape de transmission, en temps réel, des images filmées par la caméra (26) à un poste de surveillance (62) distant.

Description

PROCEDE DE VIDEOSURVEILLANCE UTILISANT AU MOINS UN DRONE AUTONOME ET
DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE
La présente invention se rapporte à un procédé de vidéosurveillance utilisant au moins un drone autonome ainsi qu'à un dispositif pour sa mise en œuvre.
Selon une configuration, un site protégé comprend un réseau de capteurs reliés à une centrale qui est située sur le site et qui est configurée pour communiquer avec un poste de surveillance distant. Généralement, un opérateur présent dans le poste de surveillance distant est chargé de surveiller plusieurs sites protégés.
En fonctionnement, chaque capteur est configuré pour transmettre un signal d'alarme, en cas d'intrusion par exemple, qui est relayé par la centrale au poste de surveillance. A réception de ce signal d'alarme, l'opérateur enclenche une procédure qui comprend généralement une intervention d'un agent de sécurité sur le site.
Dans la mesure où les capteurs peuvent émettre un signal d'alarme sans réel danger, par exemple en raison d'un dysfonctionnement ou lors de l'intrusion d'un animal, l'intervention de l'agent de sécurité vise en pratique à lever un doute concernant le signal d'alarme afin de ne mettre en œuvre des moyens supplémentaires que si le signal d'alarme est confirmé par l'agent de sécurité.
Ce mode opératoire n'est pas satisfaisant car les interventions sur site non justifiées engendrent des surcoûts.
Pour remédier à cet inconvénient, une solution consiste à répartir des caméras sur le site pour permettre à l'opérateur présent dans le poste de surveillance distant de lever le doute en cas de signal d'alarme en visualisant les images filmées par les caméras.
Cependant, cette solution n'est pas pleinement satisfaisante car le déploiement et l'entretien d'une multitude de caméras sur le site induisent des coûts importants.
Dans le domaine de la vidéosurveillance, il est possible d'utiliser un drone équipé d'une caméra pour filmer une zone. Selon un mode opératoire, un opérateur pilote le drone afin de le positionner au-dessus de la zone à surveiller et visualise la zone filmée par le drone. Cette solution peut être utilisée pour visualiser une zone difficile d'accès. Toutefois, elle ne peut pas être utilisée pour lever un doute concernant un signal d'alarme depuis le poste de surveillance distant car l'opérateur qui pilote le drone doit nécessairement être positionné à proximité du drone.
Le document US20170115667 décrit un procédé de vidéosurveillance d'un site permettant une levée de doute. Selon ce document, plusieurs capteurs associés chacun à un identifiant sont disséminés sur le site à surveiller. Ces capteurs sont reliés à un système de contrôle configuré pour transmettre un message d'événement à un poste dista nt lorsque l'un des capteurs détecte un incident, ledit message d'événement comportant au moins l'identifiant du capteur ayant détecté l'incident.
A réception, le poste distant détermine un plan de vol et transmet à un drone équipé d'une caméra et positionné sur une station d'accueil le plan de vol afin que le drone survole la zone du site associée au capteur ayant détecté l'incident.
Même si ce procédé permet une levée de doute, il n'est pas pleinement satisfaisant sur le plan de la sécurité et du fonctionnement.
La présente invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de vidéosurveillance d'un site à l'aide d'un dispositif de vidéosurveillance ou d'alarme comprenant une pluralité de capteurs et une centrale, chaque capteur comportant un identifiant capteur et étant configuré pour détecter un phénomène et transmettre un signal d'alarme à la centrale, caractérisé en ce que le procédé comprend :
- à réception par la centrale d'un signal d'alarme, une étape de génération de manière automatique et autonome, d'une requête d'inspection par la centrale destinée à une station d'accueil au niveau de laquelle est stationné un drone équipé d'une caméra, la requête d'inspection comprenant l'identifiant capteur du capteur ayant émis le signal d'alarme et/ou une position géographique cible associée au capteur ayant émis le signal d'alarme,
à réception par la station d'accueil de la requête d'inspection, une étape de détermination, de manière automatique et autonome, d'un plan de vol,
à réception par le drone du plan de vol, une étape de décollage et de parcours, de manière automatique et autonome, du plan de vol par le drone, le plan de vol allant de la station d'accueil jusqu'à une position géographique cible à atteindre, lors du parcours du drone, une étape de transmission, en temps réel, des images filmées par la caméra à un poste de surveillance distant.
Cette solution permet à un opérateur positionné dans un poste de surveillance distant et ne disposant pas de compétence pour piloter un drone de pouvoir lever un doute concernant le déclenchement d'une alarme, et ce sans intervention humaine sur le site.
Selon d'autres caractéristiques, le plan de vol est établi de sorte qu'en approche, la caméra filme la position géographique cible à atteindre et/ou que le drone vole, en approche, à une hauteur supérieure ou égale à 20 m et au-dessus de la position géographique cible et/ou en prenant en compte au moins une caractéristique météorologique.
Selon d'autres caractéristiques le procédé comprend :
à réception du signal d'alarme, une étape de détermination par la centrale de la station d'accueil associée au capteur ayant émis le signal d'alarme, à laquelle doit être transmise la requête d'inspection, et/ou
une étape de test périodique du bon fonctionnement d'une communication entre au moins deux éléments du dispositif de vidéosurveillance et, en cas de détection d'un dysfonctionnement, une étape de génération d'une instruction d'atterrissage exécutée par le drone, et/ou
à réception d'un nouveau signal d'alarme durant le vol du drone, une étape de modification du plan de vol.
L'invention a également pour objet un dispositif de vidéosurveillance d'un site permettant la mise en œuvre d'un procédé de vidéosurveillance conforme à l'invention.
D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l'invention qui va suivre, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés parmi lesquels :
- La figure 1 est un schéma d'un site protégé par un dispositif de vidéosurveillance qui illustre un mode de réalisation de l'invention, et
La figure 2 est un schéma d'un dispositif de vidéosurveillance qui illustre un mode de réalisation de l'invention.
Sur la figure 1, on a représenté un site 10 surveillé par un dispositif de vidéosurveillance ou d'alarme 12 visible sur la figure 2. Le site 10 est délimité par un périmètre 14. Selon les cas, le site 10 peut comprendre au moins une construction 16 et/ou au moins une zone d'exclusion 18 qui ne peut pas être survolée par un drone.
Le dispositif de vidéosurveillance 12 comprend une pluralité de capteurs 20 répartis sur le site 10, une centrale 22, au moins un drone 24 équipé d'au moins une caméra 26 ainsi qu'au moins une station d'accueil 28 sur laquelle peut stationner le drone 24.
A titre d'exemple et de manière non limitative, un capteur 20 peut être un détecteur de mouvement, un capteur thermique, un détecteur d'ouverture, un détecteur de bris de vitre, une barrière infrarouge, un détecteur de fumée ou autre. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à cette liste pour les capteurs 20. Le nombre de capteurs, leurs technologies et leurs positionnements varient d'un site à l'autre et dépendent de la configuration du site 10.
Chaque capteur 20 est relié à la centrale 22 par une liaison 30 filaire ou sans fil.
Chaque capteur 20 comprend un identifiant capteur IDC1 à IDC8 et occupe une position géographique fixe et connue.
Pour la présente demande, une position géographique d'un élément correspond aux coordonnées de l'élément dans un repère, comme par exemple les coordonnées GPS, DGPS de l'élément.
Chaque capteur 20 est configuré pour détecter un phénomène et transmettre un signal d'alarme à la centrale 22, le signal d'alarme comprenant au moins l'identifiant capteur IDC1 à IDC8 du capteur 20 qui émet le signal d'alarme.
Une station d'accueil 28 est configurée pour accueillir un drone 24 à l'arrêt et pour le recharger. Selon un mode de réalisation, une station d'accueil 28 comprend une enceinte dimensionnée pour stocker de manière sécurisée le drone 24 et un volet mobile entre une position fermée dans laquelle le drone est enfermé dans l'enceinte et une position ouverte dans laquelle le drone peut sortir de l'enceinte.
La station d'accueil 28 n'est pas plus décrite car elle est connue de l'homme du métier.
Le nombre de stations d'accueil 28 et leur positionnement sont déterminés en fonction du site 10, de manière à ce que tous les capteurs 20 du site 10 puissent être inspectés par le ou les drones 24. Ainsi, le nombre de stations d'accueil 28 et leur positionnement sont déterminés en fonction notamment des positions géographiques des capteurs 20 et de l'autonomie du ou des drone(s). A titre d'exemple, le site 10 comprend quatre stations d'accueil 28. Chaque station d'accueil 28 est associée à un ou plusieurs drones 24. Selon une configuration, chaque station d'accueil 28 est associée à un unique drone 24.
Lorsque le site 10 comprend plusieurs stations d'accueil 28, chaque station d'accueil 28 comprend un identifiant station IDSl à IDS4 et occupe une position géographique connue et fixe. De même, en présence de plusieurs drones, chaque drone 24 comprend un identifiant drone.
Chaque station d'accueil 28 est reliée à la centrale 22 par une liaison filaire ou sans fil 32. Le dispositif de vidéosurveillance 12 comprend une première base de données 33 qui associe, pour chaque capteur 20, un identifiant capteur IDC1 à IDC8 et une position géographique cible 34.1 à 34.8.
Pour un capteur 20 donné, la position géographique cible correspond à la position du capteur ou à un point virtuel proche du capteur.
En présence de plusieurs stations d'accueil 28, le dispositif de vidéosurveillance comprend une deuxième base de données qui associe une station d'accueil 28 à chaque capteur ou chaque position géographique cible.
Selon un mode de réalisation, les première et deuxième bases de données sont une unique et même base de données.
Selon un premier mode de réalisation, la base de données 33 est stockée dans la centrale 22 et associe, pour chaque capteur 20, un identifiant capteur IDC1 à IDC8, une position géographique cible 34.1 à 34.8 et un identifiant station IDSl à IDS4.
Selon un deuxième mode de configuration, la deuxième base de données est stockée dans la centrale 22 et la première base de données 33 est stockée dans chaque station d'accueil 28. La centrale 22 est configurée pour recevoir un signal d'alarme provenant d'un des capteurs 20 du site 10 et pour émettre une requête d'inspection à une station d'accueil 28.
En présence de plusieurs stations d'accueil 28, la centrale 22 est configurée pour déterminer la station d'accueil 28 à laquelle elle doit transmettre la requête d'inspection.
La requête d'inspection comprend l'identifiant capteur IDC1 à IDC8 du capteur 20 qui a émis le signal d'alarme ou la position géographique cible 34.1 à 34.8 associée au capteur 20 qui a émis le signal d'alarme.
Selon un mode de réalisation, la centrale 22 comprend une interface 36 en entrée qui est configurée pour interpréter tous les signaux d'alarme provenant des différents capteurs et pour déterminer au moins l'identifiant capteur IDCl à IDC8 du capteur 20 qui a émis le signal d'alarme.
La centrale 22 comprend un premier système électronique 38 configuré pour générer une requête d'inspection et pour identifier la station d'accueil 28 à qui la transmettre.
La centrale 22 comprend en sortie un système de communication 40 pour échanger des données avec les stations d'accueil 28 et pour transmettre notamment des requêtes d'inspection aux stations d'accueil 28.
Chaque station d'accueil 28 comprend un premier système de communication 42 configuré pour échanger des données avec la centrale 22 et recevoir notamment une requête d'inspection, un deuxième système électronique 44 configuré pour déterminer un plan de vol 45 à partir de la requête d'inspection reçue et un deuxième système de communication 46 configuré pour échanger des données avec le drone 24 qui stationne sur ladite station d'accueil 28, et notamment pour lui transmettre le plan de vol 45 déterminé.
Selon une première configuration, les plans de vol 45 pour atteindre les différentes positions géographiques cibles 34.1 à 34.8 sont prédéfinis et enregistrés dans le deuxième système électronique 44. A partir de l'identifiant capteur IDCl à IDC8 du capteur 20 qui a émis le signal d'alarme, le deuxième système électronique 44 identifie le plan de vol 45 prédéfini à suivre.
Selon une deuxième configuration, le deuxième système électronique 44 calcule le plan de vol 45 à suivre. Si la requête d'inspection comprend l'identifiant capteur IDCl à IDC8 du capteur 20 qui a émis le signal d'alarme, le deuxième système électronique 44 détermine, à partir de la base de données 33, la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre.
Selon la deuxième configuration, chaque station d'accueil 28 comprend une cartographie qui répertorie le périmètre 14 du site ainsi que les éventuels obstacles, constructions 16 ou zones d'exclusion 18.
Connaissant la position géographique de la station d'accueil 28 et la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre, le deuxième système électronique 44 calcule le plan de vol 45 à suivre à partir de la cartographie.
Selon un mode de réalisation plus évolué, le dispositif de vidéosurveillance comprend au moins une station météorologique 48 configurée pour déterminer au moins une condition météorologique, notamment la force et la direction du vent. Cette information météorologique est déterminée et transmise en temps réel à chaque station d'accueil 28. Selon ce mode de réalisation plus évolué, le deuxième système électronique 44 détermine le plan de vol 45 à suivre en prenant en compte cette ou ces condition(s) météorologique(s).
Ce mode de réalisation plus évolué permet de déterminer un plan de vol 45 plus précis et permet de tenir compte d'éventuelles dérives en fonction des conditions météorologiques. Quel que soit le mode de réalisation, le plan de vol 45 est établi de manière à ce qu'en approche, la caméra 26 filme la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre. De plus, le plan de vol 45 est établi de manière à ce qu'en approche le drone 24 vole à une hauteur supérieure ou égale à 20 m et au-dessus de la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre. Ainsi, la caméra 26 filme une large zone autour de la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre. Cette solution permet d'éviter d'avoir à modifier l'orientation de la caméra 26. Ainsi, la caméra 26 peut être fixe par rapport au drone 24.
Le plan de vol comprend un trajet aller pour atteindre la position géographique cible 34.1 à 34.8, une phase de vol stationnaire ayant pour objectif de filmer une scène comprenant la position géographique cible 34.1 à 34.8 et un trajet retour jusqu'à la station d'accueil 28. Selon un premier mode opératoire, un seul plan de vol 45 est transmis au drone 24 lorsqu'il est stationné sur la station d'accueil 28, et ce préalablement à son vol. Ce plan de vol 45 ne peut pas être changé en cours de vol.
Selon un autre mode opératoire, un plan de vol 45 est transmis au drone 24 à tout moment. Par rapport au premier mode opératoire, un nouveau plan de vol peut être transmis en cours de vol. Ce mode opératoire permet de pouvoir modifier le plan de vol en cours de mission et ainsi de changer la position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre.
Le drone 24 comprend, en plus de la caméra 26, une électronique embarquée et un système de communication configuré pour échanger des informations avec au moins une station d'accueil 28. Il comprend également au moins un logiciel lui permettant de suivre un plan de vol, d'atterrir à réception d'une instruction d'atterrissage, de définir un plan de vol à partir de sa position actuelle et d'une position géographique à atteindre.
A réception du plan de vol, l'électronique embarquée est configurée pour déclencher l'envol du drone, pour lui permettre de suivre un plan de vol et de transmettre en temps réel les images filmées par la caméra 26, de préférence associées aux positions géographiques du drone. L'électronique embarquée peut être adaptée pour modifier le plan de vol 45 et le faire évoluer en cours de vol.
Le système de communication du drone 24 peut transmettre les images filmées par la caméra 26 à la station d'accueil 28 qui les retransmet à la centrale 22 ou les transmettre directement à la centrale 22.
De même, le système de communication 40 de la centrale 22 peut transmettre des données à une station d'accueil 28 qui les retransmet au drone 24 ou les transmettre directement au drone 24.
Le dispositif de vidéosurveillance 12 comprend un système de communication 60 pour échanger des données avec un poste de surveillance 62 distant du site 10, configuré notamment pour transmettre des images filmées par les drones 24 au poste de surveillance 62 ou pour réceptionner un signal d'urgence provenant du poste de surveillance 62.
Selon un mode de réalisation, le système de communication 60 est intégré à la centrale 22. Selon une configuration, le poste de surveillance 62 comprend au moins un écran 64 pour visualiser les images filmées par les drones 24 et au moins un bouton d'arrêt d'urgence 66. Un poste de surveillance 62 peut communiquer avec plusieurs dispositifs de vidéosurveillance 12 selon l'invention afin de surveiller à distance plusieurs sites 10. Le poste de surveillance 62 peut comprendre, pour chaque site 10, un écran 64 qui lui est dédié ou des écrans 64 qui sont mutualisés et permettent de visualiser des images provenant de plusieurs sites 10. Dans ce dernier cas, chaque site 10 comprend un identifiant site qui est associé aux images transmises par la centrale 22 du site 10 de manière à permettre à un opérateur présent dans le poste de surveillance 62 de déterminer la provenance des images. Le dispositif de vidéosurveillance 12 comprend des moyens pour tester de manière périodique le bon fonctionnement de la communication entre au moins deux éléments du dispositif de vidéosurveillance, plus généralement de toutes les communications entre les différents éléments (capteur/centrale ; centrale/station d'accueil, station d'accueil/drone ; centrale/poste de surveillance). Pour chaque communication reliant deux éléments, au moins un signal périodique avec une fréquence inférieure à la minute, de préférence inférieure à 2 s est transmis entre les deux éléments reliés. Si l'un d'eux ne reçoit pas le signal périodique alors un dysfonctionnement est identifié. Lorsqu'un dysfonctionnement est identifié, le retour du drone sur la station d'accueil est déclenché. Le procédé de vidéosurveillance est maintenant décrit au regard des figures 1 et 2.
Lorsqu'un capteur 20 détecte un phénomène, comme un mouvement par exemple, il émet un signal d'alarme qui est transmis à la centrale 22. Ce signal d'alarme comprend au moins l'identifiant capteur IDC1 à IDC8 du capteur qui a émis le signal d'alarme. A titre d'exemple sur la figure 1, le capteur 20 portant l'identifiant capteur IDC3 émet un signal d'alarme.
A réception de ce signal d'alarme, la centrale 22 détermine la station d'accueil 28 associée au capteur 20 qui a émis le signal d'alarme, génère automatiquement et de manière autonome une requête d'inspection qui est transmise à la station d'accueil 28 déterminée. Cette requête d'inspection comprend l'identifiant capteur IDC1 à IDC8 et/ou la position géographique cible 34.1 à 34.8 associé(e)(s) au capteur 20 qui a émis le signal d'alarme. Dans le cas du capteur 20 portant l'identifiant capteur IDC3, la centrale 22 détermine qu'elle doit transmettre la requête d'inspection à la base d'accueil 28 portant l'identifiant station IDS2. La requête d'inspection comprend au moins l'identifiant capteur IDC3 ou la position géographique cible 34.3 à atteindre.
A réception de la requête, la station d'accueil 28 détermine automatiquement et de manière autonome un plan de vol 45 qu'elle communique au drone 24 et qui est associé à une instruction de déclenchement du plan de vol 45. Selon les configurations, les chemins de vol 45 sont :
prédéfinis et chacun d'eux est associé à un capteur 20 et/ou une position géographique cible 34.1 à 34.8 à atteindre, ou
calculés par le système électronique 44 de la station d'accueil 28 à partir des positions géographiques de la station d'accueil 28 et de la cible à atteindre, de la cartographie du site 10 et éventuellement en tenant compte d'au moins une condition météorologique.
A réception du plan de vol 45, le drone 24 décolle et parcours le plan de vol 45 de manière automatique et autonome. Durant le vol, la caméra 26 filme la scène survolée par le drone 24. Les images filmées par la caméra 26 sont transmises en temps réel au poste de surveillance 62. A partir des images filmées par la caméra 26, notamment lors du survol de la position géographique cible à atteindre par le drone 24, l'opérateur peut lever le doute concernant le signal d'alarme émis par le capteur 20. Ainsi selon l'invention, sans avoir besoin d'une intervention humaine sur le site, il est possible grâce à une procédure automatique et autonome d'effectuer un lever le doute à partir du poste de surveillance 62 distant.
Selon un mode opératoire, lorsque durant le vol un nouveau signal d'alarme est émis par un nouveau capteur 20, la centrale 22 génère une nouvelle requête d'inspection. Si cette requête est transmise à la même station d'accueil 28, cette dernière détermine un nouveau plan de vol et le communique au drone 24 en vol qui suit alors le nouveau plan de vol. Cette solution permet de pouvoir réaliser une opération de suivi, et ce dans les limites de l'autonomie du drone 24.
Durant toute la durée du vol, l'opérateur positionné dans le poste de surveillance 62 distant peut en appuyant sur le bouton d'arrêt d'urgence 66 ordonner au drone d'atterrir. Ainsi, une instruction d'atterrissage émise par le bouton d'arrêt d'urgence est relayée par la centrale 22 et la station d'accueil 28 jusqu'au drone 24 qui, à réception, déclenche une procédure d'atterrissage.
En parallèle, dès que les moyens pour tester les communications entre deux éléments du dispositif de vidéosurveillance 12 détectent un dysfonctionnement, la centrale 22 et/ou la station d'accueil 28 et/ou le drone 24 génère(nt) une instruction d'atterrissage transmise et exécutée par le drone 24.
Cette solution permet de sécuriser le vol du drone.
Selon un autre aspect, il est essentiel que la station d'accueil détermine, de manière automatique et autonome, le plan de vol et le transmette au drone et que cette étape ne soit pas réalisée par la centrale 22 qui peut être positionnée à l'extérieur du site, à une distance importante du ou des drone(s). En effet, le plan de vol est une information volumineuse et généralement sensible sur le plan de la sécurité qui est échangée entre la station d'accueil et le drone qui sont très proches et communiquent via des protocoles de communication à faible portée et à gros débit. Ainsi, cette information ne transite jamais en dehors du site. Selon cet agencement, la centrale 22 reçoit et transmet des informations peu volumineuses et peu sensibles.
De plus, en cas d'un dysfonctionnement du système de communication entre la station et la centrale, les missions préprogrammées au niveau de la station d'accueil restent opérationnelles.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de vidéosurveillance ou d'alarme d'un site (10) à l'aide d'un dispositif de vidéosurveillance comprenant une pluralité de capteurs (20) comportant chacun un identifiant capteur (IDCl à IDC.8) ainsi qu'une centrale (22), chaque capteur (20) étant configuré pour détecter un phénomène et transmettre un signal d'alarme à la centrale (22), caractérisé en ce que le procédé comprend :
à réception par la centrale (22) d'un signal d'alarme, une étape de génération, de manière automatique et autonome, d'une requête d'inspection par la centrale (22) destinée à une station d'accueil (28) au niveau de laquelle est stationné un drone (24) équipé d'une caméra (26), la requête d'inspection comprenant l'identifiant capteur (IDCl à IDC8) du capteur ayant émis le signal d'alarme et/ou une position géographique cible (34.1 à 34.8) associée au capteur ayant émis le signal d'alarme, à réception par la station d'accueil (28) de la requête d'inspection, une étape de détermination, de manière automatique et autonome, d'un plan de vol (45), à réception par le drone (24) du plan de vol (45), une étape de décollage et de parcours, de manière automatique et autonome, du plan de vol (45) par le drone (24), le plan de vol (45) allant de la station d'accueil (28) jusqu'à une position géographique cible (34.1 à 34.8) à atteindre,
lors du parcours du drone (24), une étape de transmission, en temps réel, des images filmées par la caméra (26) à un poste de surveillance (62) distant.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plan de vol (45) est établi de sorte qu'en approche, la caméra (26) filme la position géographique cible (34.1 à 34.8) à atteindre.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le plan de vol (45) est établi de sorte que le drone (24) vole à une hauteur supérieure ou égale à 20 m en approche et au-dessus de la position géographique cible (34.1 à 34.8).
4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plan de vol (45) est établi en prenant en compte au moins une caractéristique météorologique.
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, à réception du signal d'alarme, une étape de détermination par la centrale (22) de la station d'accueil (28) associée au capteur (20) ayant émis le signal d'alarme à laquelle doit être transmise la requête d'inspection.
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de test du bon fonctionnement d'une communication entre au moins deux éléments du dispositif de vidéosurveillance et, en cas de détection d'un dysfonctionnement, une étape de génération d'une instruction d'atterrissage exécutée par le drone (24).
7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, à réception d'un nouveau signal d'alarme durant le vol du drone (24), une étape de modification du plan de vol (45).
8. Dispositif de vidéosurveillance d'un site (10) permettant la mise en œuvre d'un procédé de vidéosurveillance selon l'une des revendications précédentes, ledit dispositif de vidéosurveillance comprenant une pluralité de capteurs (20) comportant chacun un identifiant capteur (IDC1 à IDC.8) ainsi qu'une centrale (22), chaque capteur (20) étant configuré pour détecter un phénomène et transmettre un signal d'alarme à la centrale (22), caractérisé en ce qu'il comprend :
au moins un drone (24) qui comporte au moins une caméra (26), une électronique embarquée, un système de communication configuré pour échanger des informations avec au moins une station d'accueil (28) et au moins un logiciel permettant au drone de suivre un plan de vol (45),
au moins une station d'accueil (28) sur laquelle peut stationner un drone (24) comprenant un premier système de communication (42) configuré pour échanger des données avec la centrale (22) et pour recevoir une requête d'inspection, un système électronique (44) configuré pour déterminer un plan de vol (45) à partir d'une requête d'inspection reçue, un deuxième système de communication (46) configuré pour échanger des données avec un drone (24),
une base de données (33) qui associe, pour chaque capteur (20), un identifiant capteur (IDC1 à IDC8) et une position géographique cible (34.1 à 34.8),
un système de communication (60) configuré pour échanger des données avec un poste de surveillance (62) distant,
la centrale (22) comprenant un système électronique (38) configuré pour générer une requête d'inspection.
9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend une base de données qui associe une station d'accueil (28) à chaque capteur (20) ou à chaque position géographique cible (34.1 à 34.8) et en ce que le système électronique (38) de la centrale (22) est configuré pour identifier la station d'accueil (28) à laquelle il doit transmettre une requête d'inspection.
10. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 9, caractérisé en ce que chaque station d'accueil (28) comprend une cartographie du site (10) qui répertorie le périmètre (14) du site (10) ainsi que les éventuels obstacles, constructions (16) ou zones d'exclusion (18) et en ce que le système électronique (44) de chaque station d'accueil (28) est configuré pour calculer le plan de vol (45) à partir de la cartographie du site (10).
11. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une station météorologique (48) configurée pour déterminer au moins une condition météorologique et en ce que le système électronique (44) de chaque station d'accueil (28) est configuré pour calculer le plan de vol (45) en tenant compte d'au moins une condition météorologique.
12. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour tester, de manière périodique, le bon fonctionnement d'une communication entre au moins deux éléments du dispositif de vidéosurveillance.
13. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que la centrale (22) comprend une interface (36) en entrée qui est configurée pour interpréter tous les signaux d'alarme provenant des différents capteurs (20) et pour déterminer au moins l'identifiant capteur (IDC1 à IDC8) du capteur (20) qui a émis le signal d'alarme.
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