WO2019030923A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

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康啓 鈴木
早川　泰久
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Nissan Motor Co Ltd
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    • B60Y2300/18091—Preparing for stopping

Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent No. 5692292 gazette
  • the problem to be solved by the present invention is to dismount the operator to a position where the operability of the remote operation of the vehicle is good.
  • the present invention solves the above-mentioned problem by stopping the vehicle at a second position where the operability of remote control is relatively high among one or more first positions where the operator of the vehicle can get off.
  • the operator can remotely operate the vehicle without moving after getting off.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram for explaining a first detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2B is a diagram for describing a second detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2C is a diagram for explaining a third detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2D is a diagram for describing a fourth detection method of the position of the operator.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining a first detection method of an obstacle.
  • FIG. 3B is a diagram for explaining a second detection method of an obstacle.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining a first calculation method of the second region and the first region (dead angle).
  • FIG. 4B is a diagram for describing a second calculation method of the second region and the first region (dead angle).
  • FIG. 4C is a diagram for describing a third calculation method of the second region and the first region (dead angle).
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a search method of the first position at which the vehicle can get off.
  • FIG. 7 is a flow chart showing a subroutine of processing for selecting the getting-off position.
  • FIG. 8A is a first diagram for describing a first example of a method of selecting an unloading position.
  • FIG. 8A is a first diagram for describing a first example of a method of selecting an unloading position.
  • FIG. 8B is a second diagram for describing the first example of the method for selecting a position at which the user can get off the vehicle.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a second example of the method of selecting the getting-off position.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a third example of the method of selecting the getting-off position.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a fourth example of the method of selecting the getting-off position.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a fifth example of the method of selecting the getting-off position.
  • Drawing 13A is a figure showing an example of presentation of the 1st guidance information on alighting position.
  • Drawing 13B is a figure showing an example of presentation of the 2nd guidance information on alighting position.
  • FIG. 14A is a diagram showing an example of presentation of third guidance information of the getting-off position.
  • FIG. 14B is a diagram showing an example of presentation of fourth guidance information of the getting-off position.
  • the parking control device may be applied to a portable operation terminal (a smartphone, a device such as a PDA (Personal Digital Assistant), etc.) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Further, the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 according to the present embodiment includes the cameras 1a to 1d, the distance measuring device 2, the information server 3, the operation terminal 5, the parking control device 100, the vehicle controller 70, the drive system 40, and the steering angle.
  • a sensor 50 and a vehicle speed sensor 60 are provided.
  • the parking control apparatus 100 controls an operation of moving (parking) the vehicle V to be controlled in the parking space based on the operation command input from the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle V.
  • Operation terminal 5 receives an input of an operation command of operator M for controlling the operation (operation) of vehicle V for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator M inputs an instruction including an operation instruction for performing parking via the operation terminal 5.
  • the operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of a target parking position, selection / change of a parking path, and other information necessary for parking.
  • the operator M can also cause the parking control device 100 to recognize (input) an instruction including an operation instruction by a gesture of the operator M or the like without using the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification symbol.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents an input interface and various information. When the display 53 is a touch panel display, it has a function of receiving an operation command.
  • the operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant, etc., installed with an application for transmitting the operation command to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 31 and a storage device 32.
  • the storage device 32 includes readable map information 33, parking lot information 34, and obstacle information 35.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 32 of the information server 3 to acquire each information.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5, and inputs the operation command to the input device 20.
  • a subject who inputs an operation command to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation command to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31. The output device 30 transmits parking control information to the driver.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function.
  • the display 31 functions as the input device 20. Even when the vehicle V is controlled based on the operation command input from the operation terminal 5, the passenger can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment.
  • It is a computer for parking control provided with CPU11 as, and RAM13 which functions as an accessible storage device.
  • the parking control program selects a second position at which the operability of the remote operation is relatively high, from the one or more first positions at which the operator M of the vehicle V can dismount, and It is a program that calculates a parking path and a parking path based on the operation command acquired from the operator M who has got out of the vehicle, and executes parking control of the vehicle V according to the control command.
  • the parking control apparatus 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends an operation command from the outside, controls the movement of the vehicle V, and parks the vehicle V in a predetermined parking space.
  • the occupant may be outside the vehicle or may be inside the vehicle.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment may be of an automatic control type in which a steering operation and an accelerator / brake operation are automatically performed.
  • the parking control device 100 may be a semi-automatic type in which the steering operation is automatically performed and the driver performs the accelerator and brake operations.
  • the user may arbitrarily select the target parking position, or the parking control apparatus 100 or the parking facility may automatically set the target parking position.
  • the control device 10 of the parking control device 100 has a function of executing the extraction process of the first position, the selection process of the second position, the calculation process of the parking route, the calculation process of the control command, and the parking control process. Prepare.
  • the above-described respective processes are executed by cooperation of software for realizing the respective processes and the hardware described above.
  • the control device 10 acquires the position of the operator M.
  • the position of the operator M is used to calculate the blind spot area.
  • the position of the operator M includes information on the position on the movement plane of the vehicle V and information on the height position.
  • the position of the operator M may be detected based on a sensor signal from a sensor provided on the vehicle V, or the position of the operation terminal 5 possessed by the operator M is detected, and the position of the operator M is detected.
  • the position of the operator M may be calculated.
  • the operation terminal 5 may be provided at a predetermined position or may be possessed by the operator M. When the operation terminal 5 is provided at a predetermined position, the operator M moves to the arrangement position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5. In these cases, the position of the operation terminal 5 can be set as the position of the operator M.
  • the position of the operator M is detected based on the detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or the captured image of the camera 1.
  • the position of the operator M can be detected based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the distance measuring device 2 can use a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar. Since the plurality of distance measuring devices 2 and their detection results are distinguishable, the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operator M can be detected based on the detection results.
  • the distance measuring device 2 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d, or may be provided at a different position.
  • the control device 10 can also detect the gesture of the operator M based on the images captured by the cameras 1a to 1d, and identify the operation command associated with the gesture.
  • the position of the operator M who possesses the operating terminal 5 or the operating terminal 5 is detected based on the communication electric wave of each of the antenna 211 provided in the different position of the vehicle V, and the operating terminal 5. It is also good.
  • the plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strengths of the radio waves received by the respective antennas 211 are different.
  • the position of the operation terminal 5 can be calculated based on the intensity difference of the received radio waves of the antennas 211.
  • the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M can be calculated from the intensity difference of the received radio waves of the respective antennas 211.
  • a predetermined position (direction / distance: D1, D2) may be designated in advance as the operation position of the operator M or the arrangement position of the operation terminal 5 with respect to the driver's seat DS of the vehicle V.
  • the operator M temporarily stops the vehicle V at the designated position and dismounts and operates the operation terminal 5 provided at the predetermined position, the operation performed by the operator M or the operator M with respect to the vehicle V
  • the initial position of the terminal 5 can be calculated.
  • image information indicating the operation position (the standing position of the operator M: Operation Position) with respect to the vehicle V is displayed on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the display control may be executed by an application installed on the operation terminal 5 side, or may be executed based on an instruction of the control device 10.
  • the position of the operator M is calculated in order to calculate the second area that the operator M can visually recognize or the first area (the blind spot: blind area) in which the operator M can not visually recognize.
  • the two-dimensional position of the detected operator M may be calculated as the observation position.
  • the position (height information) of the eye of the operator M may be considered.
  • the position corresponding to the position of the eye of the operator M is calculated as the observation position.
  • the observation position may be calculated using the preset height of the operator M and the average height of an adult.
  • the detection signal of the position information of the operation terminal 5 includes height information
  • the position of the operation terminal 5 may be set as the observation position.
  • Obstacles include parking lot walls, pillars and other structures, installations around vehicles, pedestrians, other vehicles, parked vehicles and the like.
  • an obstruction is detected based on the detection result of several ranging apparatuses 2 provided in the vehicle V, and the captured image of the camera 1.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object based on the reception signal of the radar device.
  • the presence or absence of the object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object are detected based on the captured images of the cameras 1a to 1d.
  • the detection of an obstacle may be performed using a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • the detection result is used to determine whether a parking space is available (whether or not parking is in progress).
  • the parking lot information includes location information of each parking lot (parking lot), identification number, passage in parking facility, pillar, wall, storage space and the like.
  • the information server 3 may be managed by a parking lot.
  • the control device 10 calculates, as the first region, a region where the visual field is blocked by the obstacle when the operator M observes from the observation position.
  • the first area that can not be observed or viewed by the operator M can be calculated from the positional relationship with the obstacle. Moreover, you may set not only an obstruction but the 1st area
  • the control device 10 calculates, as a first area, an area where the field of view is blocked by the vehicle V which is the operation target. The first area that can not be observed by the operator M can be calculated from the positional relationship with the vehicle V to be parked.
  • the control device 10 calculates a second area in which the operator M can observe from the calculated position at which the operator M observes the surroundings.
  • the control device 10 calculates, as the second region, a region where the visual field is not blocked by the obstacle when the operator M observes from the observation position.
  • the control device 10 may first calculate the first region from the viewpoint of reduction of calculation load, and set the other region as the second region. Further, the first area may be set wider in consideration of the detection accuracy of the obstacle and the detection accuracy of the position of the operator M.
  • FIG. 4A shows an example of a case where a blind spot occurs due to the structure of the parking lot.
  • the wall W of the parking lot obstructs the view of the operator M.
  • the control device 10 calculates, as a first area BA, an area predicted to be hidden from the wall W and not visible.
  • the vehicle V1 moves on the parking route RT, and the operator M standing on the side of the vehicle V1 operates the operation terminal 5.
  • the control device 10 calculates an area that can be predicted to be visible without being blocked by another object as the second area VA.
  • FIG. 4B shows an example in which a blind spot is generated by the vehicle V to be controlled.
  • the control device 10 calculates an area that can be predicted to be visible without being blocked by another object as the second area VA.
  • the vehicle V2 at the turnaround position on the predicted parking path blocks the operator M's view.
  • the control device 10 calculates, as the first area BA, an area predicted to be hidden by the vehicle V2 and not visible.
  • the control device 10 previously stores vehicle information such as the height and the size of the vehicle V used in the calculation of the first region BA.
  • the vehicle information may be information specific to a vehicle or may be information defined according to a vehicle type or the like.
  • the antenna 511 and the communication device 21 of the parking control device 100 based on the intensity of received radio waves of the communication device 51 of the operation terminal 5, the antenna 511 and the communication device 21 of the parking control device 100, the antenna 211, generation of reflected waves, interference, generation of multipath, etc.
  • the presence of the recess may be determined from the position of the wall of the parking lot or the shape of the space, and the presence of a blind spot may be determined based on the determination result.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger of the start of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • the parking control device 100 has a function of automatically moving the vehicle V to the parking space based on the operation command acquired from the outside of the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 acquires information around the vehicle.
  • the acquisition of the distance measurement signal and the acquisition of the captured image may be performed alternatively.
  • the control device 10 acquires distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle V, as necessary.
  • the control device 10 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle V as necessary.
  • the camera 1a is disposed at the front grille portion of the vehicle V
  • the camera 1d is disposed near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are disposed below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras provided with wide-angle lenses with large viewing angles can be used.
  • the cameras 1a to 1d capture the boundary of the parking space around the vehicle V and an object present around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the controller 10 detects a parking space available for parking.
  • the control device 10 detects a frame (area) of the parking space based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the control device 10 detects a vacant parking space by using detection data of the distance measuring device 2 and detection data extracted from the captured image.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space which is empty (other vehicles are not parked) and whose route for completing the parking can be calculated as the parking available space.
  • being able to calculate the parking path means that the path of the path from the current position to the target parking position can be drawn on the road surface coordinates without interference with an obstacle (including a parked vehicle).
  • step 103 the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, displays it on the display 53, and requests the operator M to input selection information of a target parking position where the vehicle V is parked.
  • the target parking position may be automatically selected by the control device 10 or the parking facility side.
  • the parking space is set as a target parking position.
  • the control device 10 searches for one or more first positions.
  • the first position is a position at which the operator M in the vehicle compartment can get off.
  • the first position is a place where the door is opened and the occupant can get off.
  • the shape and size of the area necessary for the passenger to get off by opening the door can be calculated in advance and stored.
  • a place where the vehicle V can travel and a passenger can get off is searched.
  • FIG. 6 shows the detected first position.
  • the first position OP1 may be detected as an area or may be detected as a point.
  • the area detected as the first position OP1 includes a plurality of first positions OP1 specified by points.
  • step 105 the control device 10 extracts candidates for the second position OP2 from one or more first positions OP1.
  • a plurality of first positions OP1 are set in the first position OP1 searched as an area.
  • FIG. 6 shows parking control in which the vehicle V changes the shift position to the reverse position at the turning point VR from the parking control start point VS to the target parking position VP.
  • the plurality of first positions OP1 may be set at predetermined intervals, or may be set as coordinates satisfying a predetermined function.
  • a plurality of candidates for the second position OP2 are set in the first position OP1 as a region.
  • the first position OP11 and the first position OP12 to which the operator M can move are Extract as a candidate of OP2.
  • the number of candidates for the second position OP2 is not limited, and one or more other first positions may be provided between the first position OP11 and the first position OP12.
  • the operability of the remote operation is evaluated, and one second position OP2 is selected based on the evaluation result.
  • the one second position OP2 having relatively high remote control operability is selected. select.
  • the operability of the remote operation is judged based on the ease of checking around the vehicle.
  • the ease of checking around the vehicle is determined based on the presence of the area that can be observed when the operator M observes from the second position and the area thereof.
  • the observable area is determined based on the target parking position or / and the position of an obstacle around the parking path.
  • An observable area can also be defined in terms of not being an unobservable area (not a blind area). That is, the viewable area may be determined based on the unobservable area (not belonging to the blind area).
  • step 106 the control device 10 detects the position where the obstacle exists by the method described above.
  • step 107 the control device 10 calculates a first area where the operator M can not observe from the observation position VP.
  • the first area is calculated based on the position of the obstacle.
  • the operator M calculates a second area that can be observed from the observation position VP.
  • the second area is calculated based on the position of the obstacle.
  • the position of the obstacle is the position of the area where the obstacle exists, that is, the coordinate values of the area occupied by the obstacle in three-dimensional coordinates.
  • step 108 the control device 10 selects a second position OP2 having a relatively high remote control operability, among the one or more first positions OP1 where the operator M of the vehicle V can get off.
  • FIG. 7 is a subroutine of step 108.
  • step 120 of FIG. 7 it is determined whether one or more first positions have been detected.
  • the second position which is the getting-off position
  • the detection area of the first position is a predetermined distance range from the target parking position. If the first position can not be detected in the detection area, the process proceeds to step 123, and the detection area is enlarged to detect the first position. If the first position detected by enlarging the detection area is the second position, that is, the getting-off position, there is a possibility that the getting-off position and the target parking position may be separated, and in such a case, the target The operation position near the parking position is set separately.
  • position information of the set second position (the getting-off position) is presented to the operator M.
  • the route from the second position (the drop-off position) to the operation position is also presented to the operator M.
  • step 121 the control device 10 selects the second position with relatively high operability in the case of performing the remote operation in the vicinity of the second position (the drop-off position).
  • the control device 10 selects the second position with relatively high operability in the case of performing the remote operation in the vicinity of the second position (the drop-off position).
  • the operator M who performs remote operation pays attention to the surroundings of the vehicle V to be operated in order to confirm the safety of the operation.
  • the surroundings of the vehicle V to be operated can not be visually recognized, it becomes difficult to perform remote operation such as stopping or approaching the vehicle with respect to an obstacle approaching when moving the parking path. It is evaluated that the operability of is low.
  • the cause of the decrease in operability is the environment such as the positional relationship between the operator M and the vehicle V and the obstacle, but it also affects the ease of use and the reliability of the remotely operated parking assist device.
  • the control device 10 of the present embodiment evaluates in advance the operability of the remote operation which changes depending on the position of the operator M and the surrounding environment, and stops at the second position where the operability is relatively high.
  • the drop-off position of the operator M is specified by stopping the vehicle V and opening the door of the vehicle V as necessary.
  • the second position which is the getting-off position, is a position where the remote operability is high.
  • the control device 10 always operates without being influenced by the environment around the target parking position by selecting the second position that the operability is always good if the remote operation is performed after the operator M gets off the vehicle. Good parking control can be performed.
  • the parking control apparatus 100 is based on the positions and areas of the first area (dead spot) that can not be observed when observing from the exit position of the operator M (the second position OP2) and the second area that can be observed.
  • the operability of the remote operation may be evaluated.
  • the evaluation value (A) area of the first area (dead spot), (B) the length of the parking path belonging to the first area
  • the ratio of (C) the ratio of vehicle areas belonging to the second area at the turning position, (D) the ratio of vehicle areas belonging to the second area at the target parking position, and (E) the ratio of obstacles belonging to the second area Do.
  • the second position is selected based on the evaluation value.
  • the second position is a position serving as a reference for determining the first area and the second area, and the position and area of the first area and the second area can be changed by changing the second position.
  • one evaluation value may be used to select the second position, or a plurality of evaluation values may be used to select the second position.
  • weighting based on operability is added to the result based on each evaluation value, and the first point comprehensively evaluated as relatively high in operability is selected as the second point You may
  • a position where the vehicle moving along the parking path from the operator can observe is selected as the second position.
  • the first position where the area of the first area (dead area) observed by the operator is relatively small is selected as the second position.
  • the control device 10 calculates a first region which can not be observed by the operator M at the first position, which is calculated based on the positional relationship between each first position and the detected obstacle. By selecting the first position where the area of the first region is relatively small as the second position, the position where the vehicle moving along the parking path from the operator can observe is selected as the second position.
  • FIG. 8A and 8B show an example in which the area of the first region changes depending on the position of the operator M.
  • the figure shows the position of the vehicle V1 moving by parking control.
  • the vehicle V1 advances from the parking control start position VS to the turning position VR, performs shift change at the turning position VR, and moves to the target parking position VP.
  • the wall W forms a first area (dead area) BA1 that can not be observed.
  • FIG. 8B shows a first area BA2 when observing the movement of the vehicle V1 from the operator M at different first positions OP2.
  • the area of the first area BA2 of the operator M at the first position OP2 is smaller than the area of the first area BA1 of the operator M at the first position OP1. That is, by moving the first position OP1 to the first position OP2, the area of the first region BA which can not be observed can be reduced.
  • two positions of the first position OP1 and OP2 are compared, but the area of the first area BA is compared with three or more first positions OP3 to OPn, and the first position OPn of the smallest area is You may select as 2 position OP2.
  • the right front of the vehicle V1 belongs to the first area BA1 and can not be observed from the operator M, but in the example shown in FIG. 8B, the vehicle V1 belongs to the first area BA1.
  • the operator M can observe the vehicle V1.
  • the operability of the operator M is higher when the area of the blind spot area hidden behind obstacles is smaller than when the area is large.
  • the area of the first area BA at the turning position VR is compared.
  • the first one occurs at the parking control start position VS, the turning position VR, and the target parking position VP.
  • the total area of the area BA1 may be compared.
  • FIG. 9 exemplifies the case where the position of the operator M is the first position OP1, the parking control start position VS, the turn back position VR, and the target parking position VP can be appropriately changed by changing the first position OP1.
  • the ease of observation at each point of the turning position VR and the target parking position VP and the operability of the operator M can be appropriately evaluated. Note that the ease of observation of the vehicle V1 subjected to parking control can be determined based on the distance between the first position OP1 and each point (parking control start position VS, turning position VR, target parking position VP) .
  • the viewing angle is wider, so the unobservable first region BA naturally decreases. Therefore, it can be determined that the operability of the remote operation is relatively high as the distance between the first position OP1 and each point is short (close).
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V1 can be enhanced.
  • the first position where the area of the first region is less than a predetermined value may be selected as the second position.
  • the first position where the area of each first region is the smallest may be selected as the second position, or the first position where the area of each second region is the largest may be selected as the second position.
  • a position where the parking path can be observed by the operator is selected as the second position. Specifically, by selecting a first position at which the ratio of the length of the parking path belonging to the first area (dead area) observed by the operator is relatively low, the operator can use the parking path as the second position. Selects the observable position as the second position. “The ratio of the length of the parking route belonging to the first area (dead area)” is the ratio (RTB / RTL) of the length RTB of the parking route belonging to the first area to the total length RTL of the parking route.
  • the parking route belongs to the unobservable first area BA, since the operator M who does the car travels the parking route, the first position OP1 having relatively high remote control operability.
  • the ratio of the path length belonging to the first area BA to the total length of the parking path is calculated, and the first position where the ratio is relatively low is determined as the position where the operability is relatively high.
  • the proportion of the path length belonging to the observable second area VA in the total length of the parking path is calculated, and it is determined that the first position where the proportion is relatively high is the position where the operability is relatively high. You may
  • the operability of M can be enhanced.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V1 can be further enhanced by selecting, as the second position, the first position where the proportion of the path length belonging to the first area among the parking paths is relatively low. Can.
  • the first position where the ratio of the length of the parking path belonging to the first area is less than a predetermined ratio may be selected as the second position.
  • the first position may be selected as the second position, in which the ratio of the length of the parking route belonging to the first area (the blind spot area) is the lowest or the ratio of the length of the parking route belonging to the second area is the highest.
  • the viewing angle is wider, so the unobservable first area BA is reduced. Therefore, it can be determined that the operability of the remote operation is relatively high as the distance between the first position OP1 and the parking path is shorter (closer).
  • the operator selects as the second position a position where the turning position of the parking path can be observed.
  • the operation is performed by selecting, as the second position, the first position at which the proportion of the vehicle V belonging to the second region (observable region) at the turning position VR is relatively high when the operator observes it.
  • the person selects the position where the turning position of the parking path can be observed as the second position.
  • the “ratio of vehicles V belonging to the second area (observable area) at the turning position VR” means the ratio of the partial area VRP of the vehicle V belonging to the second area to the entire area VRA occupied by the vehicle V at the turning position VR VRP / VRA).
  • the first position in which the ratio of the area of the area where the vehicle V is present at the turning position VR belonging to the first area (dead area) BA, may be selected as the second position.
  • the first position may be selected as the second position in which the ratio at which the vehicle V belongs to the second area (observable area) at the turnaround position VR is at least a predetermined ratio in order to ensure minimum ease of confirmation.
  • the ratio of the area of the area of the vehicle V at the turning position VR belonging to the second area VA is the highest, or the ratio of the area of the area of the vehicle V at the turning position VR belonging to the first area BA is relatively low May be selected as the second position.
  • the distance between the first position OP1 and the turning back position VR is shorter (closer)
  • the viewing angle is wider, so the unobservable first region BA is reduced. Therefore, it can be determined that the operability of the remote operation is relatively high as the distance between the first position OP1 and the switching position VR is short (close).
  • the operator selects, as the second position, a position where the turning position of the parking path can be observed among the first positions. Specifically, by selecting a first position where the ratio of vehicles V belonging to the second area (observable area) at the target parking position VP is relatively high as the second position, the operator can turn off the parking path. Selects the observable position as the second position.
  • the “ratio of vehicles V belonging to the second area (observable area) at the target parking position VP” means the partial area VPP of the vehicle V belonging to the second area to the entire area VPA occupied by the vehicle V at the target parking position VP. It is a ratio (VPP / VPA).
  • the target parking position VP that is, the higher the ratio of the area where the vehicle V1 moving to the target parking position belongs to the second area VA where the observation is possible, is remote operation than in the case where the ratio is low. It is determined that the operability is relatively high. From the same idea, a first position where the ratio of the area of the target parking position VP (area) belonging to the first area (dead area) BA is relatively low may be selected as the second position.
  • the second position By selecting as the second position a first position where the proportion of the vehicle V's presence area at the target parking position VP belongs to the second area (observable area) is relatively high, confirmation of the vehicle V1 at the target parking position VP This makes the operation easy for the operator M who remotely controls. Even if the ratio at which the vehicle V belongs to the second area (observable area) at the target parking position VP is at least a predetermined ratio, the first position may be selected as the second position in order to ensure the minimum ease of confirmation. Good.
  • the first position where the ratio of the area of the target parking position VP (region) belonging to the first area BA is the lowest or the ratio of the area of the target parking position VP (region) belonging to the second area VA is the second position is the second position It may be selected as Further, as the distance between the first position OP1 and the target parking position VP is shorter (closer), the viewing angle is wider, so the unobservable first area BA is reduced. Therefore, it can be determined that the operability of the remote operation is relatively high as the distance between the first position OP1 and the target parking position VP is shorter (closer).
  • the operator selects, as the second position, a position at which the target parking position in the parking route can be observed among the first positions. Specifically, when the operator observes, by selecting the first position where the proportion of the obstacle belonging to the second area (observable area) is relatively high, the second position among the first positions The operator selects, as the second position, a position where the target parking position of the parking path can be observed.
  • the “ratio in which the obstacle belongs to the second area (observable area)” is the ratio of the partial area OBP of the obstacle belonging to the second area to the entire area OBA occupied by the obstacle (OBP / OBA).
  • the operability of the remote operation is relatively high when the proportion of the area where the obstacle OB is present belongs to the second area VA where the observation is possible is higher than when the proportion is low.
  • a first position where the ratio of the area of the obstacle OB (area) belonging to the first area (dead area) BA is relatively low may be selected as the second position.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V1 can be enhanced by selecting, as the second position, the first position in which the proportion of the existence area of the obstacle OB belongs to the second area (observable area) is high. it can.
  • the first position may be selected as the second position in which the proportion of the obstacle belonging to the second area (observable area) is equal to or greater than a predetermined proportion.
  • the first position at which the ratio of the area of the obstacle OB (area) belonging to the first area BA is the lowest or the area ratio of the obstacle OB (area) belonging to the second area VA is the highest is selected as the second position.
  • step 122 of FIG. 7 the first position with a relatively high evaluation value of the operability of the remote operation obtained by the above method is selected as the second position.
  • the operability of the remote operation may be evaluated using one of the above methods, or the operability of the remote operation may be evaluated by combining two or more methods.
  • step 109 the control device 10 calculates a parking path to the target parking position, including the second position to be the getting-off position.
  • the parking path includes the turning position necessary to move to the parking space.
  • the parking path is defined as a line, and is defined as a band-like area according to the occupied area of the vehicle V according to the vehicle width.
  • the occupied area of the vehicle V is defined in consideration of the vehicle width and the allowance width secured for movement.
  • the control device 10 In this step 109, the control device 10 generates a control command for moving the vehicle V on the calculated parking path.
  • the control device 10 stores the specification information of the vehicle V necessary for the control command in advance.
  • the control command is the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, deceleration, etc. of the vehicle V associated with the timing or position when the vehicle V travels the parking path.
  • Operation instruction of The control command moves the vehicle V to the target parking position by the vehicle V executing the operation instruction associated with the parking path and the parking path including the execution timing or execution position of the operation instruction of the vehicle V. Can be (parked).
  • the control command of the present embodiment includes a command to stop the vehicle V at the second position.
  • the control command may also include an operation of opening the door of the vehicle V at the second position.
  • step 110 the control device 10 presents the operator M with the second position at which the vehicle gets off and the calculated parking route.
  • step 111 when the operator M confirms the parking path and an execution command is input, the process proceeds to step 112, and execution of parking control is started.
  • parking control is started in step 112
  • the vehicle V is first stopped at the second position in step 113.
  • the operator M gets off at the second position, and the remote operation is started at this position.
  • the operator M may be confused if it is not given information about the series of operations of automatic driving to the second position and getting off. For this reason, the control device 10 presents the guidance information to the selected second position on the display 31 of the vehicle V.
  • the drop-off position is indicated, and the operator M is notified that the vehicle V travels to the drop-off position. Since the operator M is notified in advance that the vehicle V moves to the getting-off position, the operator M can be relieved.
  • FIG. 13B when the vehicle V arrives at the getting-off position, the control device 10 urges the operator M to get off. The operator M can dismount at the second position where the remote control operability selected by the control device 10 is high.
  • the operator M may be guided to a position different from the second position.
  • the operating position may be set in the parking lot.
  • the control device 10 presents on the on-vehicle display 31 guidance information to the second position which is the getting-off position and the position A different from the second position.
  • the guidance information to the position A different from a 2nd position is transmitted to the operator M.
  • FIG. 14A After getting off, the operator M is moved to the position A (second position), and is notified to perform remote operation after the movement. Specifically, the operator M is guided to the position A by presenting text information "Please move to the position A and then operate.”
  • the control device 10 moves the vehicle V to a place where it can stop, and then guides the operator M to walk to the position A. Although it is understood that the operator M moves to the post-dismounting position A by this guidance information, it is not possible to see the on-vehicle display 31 after getting off the vehicle, and it is impossible to know how to move to the position A There is. In preparation for such a situation, the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 of the operator M to present guidance information to a position A other than the second position. In one example, as shown in FIG. 14B, when the vehicle V arrives at the dismounting position, the control device 10 urges the operator M to dismount, and presents the movement path after dismounting. Thereby, the operator M can head to the position A according to the presentation information on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the operator M can inform the operator M in advance that the vehicle V moves to the getting-off position by the information presented on the in-vehicle display 31, so the operator M can be relieved.
  • the operator M can be relieved because the operator M can be informed in advance that he / she moves to a position different from the second position which is the getting-off position.
  • the information for guiding to the designated position is presented on the display 53 of the operation terminal 5 of the operator M, so that the operator M can reach the designated position without getting lost.
  • the second position can be automatically reached in accordance with a control command, and guidance information is provided thereafter, so that the operator M can use the parking control device 100 with confidence.
  • the remote operation is started by the dismounted operator M.
  • the parking control apparatus 100 is a remote that performs parking by transmitting a target parking position setting command, a parking control processing start command, an interruption / cancel command, etc. from outside to the vehicle V without boarding the vehicle V. Execute parking control processing by control. Since the operator M is dismounted at the second position where the operability of the remote operation is relatively high, the remote operation can be performed without moving from the second position. Moreover, since the second position has high remote control operability, the parking control operation can be performed while observing the surroundings.
  • step 115 the control device 10 periodically calculates the first area (and / or the second area).
  • the first area that can not be seen from the observation position and the second area that can be seen change according to changes in the position of the obstacle and the position of the vehicle V.
  • the control device 10 calculates the first area (or the second area) at a predetermined cycle in order to cope with the change of the situation.
  • step 116 the control device 10 determines whether or not there is a change in the first area or the second area. If there is a change, since there is also a change in the positional relationship between the position of the parking path (including the turning back position) and the first area, the parking path is calculated again. If a new appropriate parking route can be calculated, a new parking route is adopted.
  • the controller 10 calculates a control command for the new parking path.
  • the control device 10 updates the parking path and control instruction calculated in step 109 to a new parking path and control instruction according to the first area or the second area that has changed as time passes. If there is no change in the first area or the second area in step 116, it is not necessary to calculate a new parking path and control command, and the process proceeds to step 118.
  • step 118 the control device 10 monitors changes in the first area and the second area until the vehicle V reaches the turning position.
  • the shift change included in the control command is performed.
  • the parking control is completed by continuously executing the control command in step 120.
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 70 in accordance with the control command so that the vehicle V moves along the parking path.
  • the parking control apparatus 100 instructs the drive system 40 of the vehicle V such as an EPS motor while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the travel path of the vehicle V matches the calculated parking path.
  • a signal is calculated and this command signal is sent to the drive system 40 or a vehicle controller 70 that controls the drive system 40.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a parking control unit.
  • the parking control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, steering angle information from the steering angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking control unit calculates and outputs instruction information on automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, via the vehicle controller 70, the respective information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and the other sensors of the vehicle V included in the steering device of the vehicle V.
  • the drive system 40 of the present embodiment moves (travels) the vehicle V1 from the current position to the target parking position by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100.
  • the steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle V in the left-right direction.
  • the EPS motor included in drive system 40 drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the control command signal acquired from parking control device 100 to control the amount of steering, and moves vehicle V to the target parking position Control the operation when
  • the control content and operation method of the vehicle V for making it park are not specifically limited, The method known at the time of application can be applied suitably.
  • the parking control device 100 When moving the vehicle V to the target parking position along the route calculated based on the position of the vehicle V and the position of the target parking position, the parking control device 100 according to the present embodiment specifies an accelerator and a brake.
  • the automatic control is performed based on the controlled vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device automatically controls the movement of the vehicle V according to the vehicle speed.
  • the parking control method of the embodiment of the present invention is used in the parking control device as described above, the following effects can be obtained.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment is configured and operates as described above, and thus offers the following effects.
  • the parking control method stops the vehicle V at the second position where the operability of remote operation is relatively high. Therefore, the operator M who got off from the stopped vehicle V is comfortable on the spot at the remote location You can operate it. The operator M does not have to search for a highly maneuverable location from the second position after getting off and move it.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V is selected by selecting the first position where the area of the first region is relatively small as the second position. It can be raised.
  • the vehicle V is remotely controlled by selecting, as the second position, the first position having a relatively low ratio of the path length belonging to the first area among the parking paths.
  • the operability of the operator M can be enhanced.
  • the first position at which the ratio of the vehicle V at the turning back position VR belongs to the second area (observable area) is relatively high is selected as the second position.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V can be enhanced.
  • the situation of the vehicle V and its surroundings at the switching position VR can be easily grasped and operated.
  • the first position at which the proportion of the vehicle V at the target parking position VP belongs to the second area (observable area) is relatively high is selected as the second position.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V can be enhanced.
  • the situation of the vehicle V and its surroundings at the target parking position VP can be easily grasped and operated.
  • the first position at which the ratio of the existence area of the obstacle OB belongs to the second area (observable area) is relatively high is selected as the second position.
  • the operability of the operator M who remotely controls the vehicle V can be enhanced.
  • the positional relationship between the obstacle and the vehicle V can be easily grasped and operated.
  • the guidance information to the selected second position is presented on the display 31 of the vehicle V. Since the operator M can be notified in advance that the vehicle V moves to the getting-off position, the operator M can be relieved. When the vehicle V arrives at the getting-off position, the control device 10 urges the operator M to get off. The operator M can dismount at the second position where the remote control operability selected by the control device 10 is high.
  • the operator M can be relieved because it is notified in advance that the vehicle will move to a position different from the second position which is the getting-off position.
  • the information for guiding to the designated position is presented on the display 53 of the operation terminal 5 of the operator M, so that the operator M can reach the designated position without getting lost.
  • the second position can be automatically reached in accordance with a control command, and guidance information is provided thereafter, so that the operator M can use the parking control device 100 with confidence.

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

駐車経路ＲＴに沿って車両Ｖを移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、第２位置で車両Ｖを停止させ、車両Ｖから降車した操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、制御命令に従って車両を駐車させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　車外から受信した入庫指令に基づいて駐車させる際に、駐車目的地において降車ができない場合には、走行軌跡において乗員の降車スペースが確保されかつ駐車目的地に最も近い位置まで車両を移動させ、乗員の降車後に駐車目的地へ車両を移動させる車両の自動操舵技術が知られている（特許文献１）。
特許第５６９２２９２号公報
　降車スペースが確保できたとしても、降車した位置によってはリモート操作の操作性が悪い場合がある。
　本発明が解決しようとする課題は、車両のリモート操作の操作性が良好な位置に操作者を降車させることにある。
　本発明は、車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で車両を停止させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、操作者は降車後に移動することなく車両をリモート操作できる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、第２領域と第１領域（死角）の第１の算出手法を説明するための図である。 図４Ｂは、第２領域と第１領域（死角）の第２の算出手法を説明するための図である。 図４Ｃは、第２領域と第１領域（死角）の第３の算出手法を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、降車可能な第１位置の検索手法を説明するための図である。 図７は、降車位置を選択する処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 図８Ａは、降車位置の選択手法の第１例を説明するための第１の図である。 図８Ｂは、降車可能な位置の選択手法の第１例を説明するための第２の図である。 図９は、降車位置の選択手法の第２例を説明するための図である。 図１０は、降車位置の選択手法の第３例を説明するための図である。 図１１は、降車位置の選択手法の第４例を説明するための図である。 図１２は、降車位置の選択手法の第５例を説明するための図である。 図１３Ａは降車位置の第１案内情報の提示例を示す図である。 図１３Ｂは降車位置の第２案内情報の提示例を示す図である。 図１４Ａは降車位置の第３案内情報の提示例を示す図である。 図１４Ｂは降車位置の第４案内情報の提示例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。
　操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
　操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、第２位置で降車した操作者Ｍから取得した操作指令に基づいて駐車経路および駐車経路を算出し、制御命令に従って車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムである。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
　本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、第１位置の抽出処理、第２位置の選択処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
　図２Ａ～図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、死角領域の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
　図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
　図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
　図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
　同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
　本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第２領域、又は操作者Ｍが視認できない第１領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの位置を算出する。第２領域（又は第１領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。
　図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
　図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
　図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
　次に、第１領域及び／又は第２領域の算出処理について説明する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第１領域として算出する。操作者Ｍから観察できない又は視認できない第１領域を、障害物との位置関係から算出できる。また、障害物だけではなく、操作対象である車両Ｖにより生じる死角も視認できない第１領域として設定してもよい。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両Ｖによって遮られる領域を第１領域として算出する。操作者Ｍから観察できない第１領域を、駐車させる車両Ｖとの位置関係から算出できる。制御装置１０は、障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係に基づいて、算出された操作者Ｍが周囲を観察する位置から操作者Ｍが観察可能な第２領域を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られない領域を第２領域として算出する。ちなみに操作対象ではない他車両は障害物に属する。制御装置１０は演算負荷の低減の観点から、先に第１領域を算出し、それ以外の領域を第２領域としてもよい。また、障害物の検出精度や操作者Ｍの位置の検出精度を考慮して、第１領域を広めに設定してもよい。
　図４Ａには、駐車場の構造によって死角が生じる場合の例を示す。図４Ａの例においては、駐車場の壁Ｗが操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、壁Ｗに隠れて視認できないと予測される領域を第１領域ＢＡとして算出する。図４Ａに示す例では、車両Ｖ１が駐車経路ＲＴを移動する場合であって、車両Ｖ１の側方に立つ操作者Ｍが操作端末５を操作する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第２領域ＶＡとして算出する。
　図４Ｂには、制御対象となる車両Ｖ自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第２領域ＶＡとして算出する。図４Ｂの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両Ｖ２が操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、車両Ｖ２に隠れて視認できないと予測される領域を第１領域ＢＡとして算出する。第１領域ＢＡの算出において用いられる車両Ｖの高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置１０が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
　図４Ｃに示すように、操作端末５の通信装置５１，アンテナ５１１と駐車制御装置１００の通信装置２１，アンテナ２１１との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。
　以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
　図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
　ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。測距信号の取得、撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
　ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
　本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
　ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
　ステップ１０４において、制御装置１０は、一又は複数の第１位置を検索する。第１位置は、車室内に居る操作者Ｍが降車可能な場所の位置である。第１位置はドアを開け、乗員が降車できる程度の広さのある場所である。ドアを開けて乗員が降車するための必要なエリアの形状および広さは予め算出し、記憶しておくことができる。目標駐車位置に至るまでの経路において、車両Ｖが走行できかつ乗員が降車できる場所を検索する。図６に、検出した第１位置を示す。図６に示すように、第１位置ＯＰ１は領域として検出してもよいし、ポイントとして検出してもよい。第１位置ＯＰ１として検出された領域に、ポイントで特定される複数の第１位置ＯＰ１が含まれる。
　ステップ１０５において、制御装置１０は、一又は複数の第１位置ＯＰ１から第２位置ＯＰ２の候補を抽出する。図６に示す例では、領域として検索された第１位置ＯＰ１の中に複数の第１位置ＯＰ１を設定する。図６には、車両Ｖが駐車制御開始地点ＶＳから切り返し地点ＶＲにてシフトポジションを後退に変更し、目標駐車位置ＶＰに至る駐車制御を示す。複数の第１位置ＯＰ１は、所定間隔で設定してもよいし、所定の関数を満たす座標として設定してもよい。図６に示す例では領域としての第１位置ＯＰ１の中に複数の第２位置ＯＰ２の候補を設定する。具体的に、車両Ｖの駐車制御処理開始地点の近傍において検出された第１位置ＯＰ１に含まれる地点のうち、操作者Ｍが移動可能な第１位置ＯＰ１１及び第１位置ＯＰ１２を、第２位置ＯＰ２の候補として抽出する。第２位置ＯＰ２の候補の数は限定されず、第１位置ＯＰ１１と第１位置ＯＰ１２との間に別の一又は複数の第１位置を設けてもよい。第２位置ＯＰ２の候補として、上述した操作者Ｍが移動可能な地点、駐車経路に沿った地点を抽出できる。
　設定された第２位置ＯＰ２の各候補については、リモート操作の操作性を評価し、その評価結果に基づいて一の第２位置ＯＰ２を選択する。本実施形態では車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置ＯＰ１（第２位置ＯＰ２の候補）のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い一の第２位置ＯＰ２を選択する。リモート操作の操作性は、車両周囲の確認のしやすさに基づいて判断する。本実施形態では、第２位置から操作者Ｍが観察した場合に観察可能な領域の存在及びその面積に基づいて車両周囲の確認のしやすさを判断する。観測可能な領域は目標駐車位置又は／及び駐車経路周囲の障害物の位置に基づいて判断する。観察可能な領域は、観察不能な領域ではない（死角領域ではない）という観点から定義することもできる。つまり、観察可能な領域は、観察不能な領域（死角領域に属さないという基準に基づいて判断してもよい。
　ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。
　ステップ１０７において、制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察不能な第１領域を算出する。第１領域は、障害物の位置に基づいて算出される。操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察可能な第２領域を算出する。第２領域は、障害物の位置に基づいて算出される。障害物の位置とは、障害物の存在する領域の位置、つまり、三次元座標における障害物の占有領域の座標値である。
　ステップ１０８において、制御装置１０は、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置ＯＰ１のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置ＯＰ２を選択する。
　図７は、ステップ１０８のサブルーチンである。
　図７のステップ１２０において、一又は複数の第１位置が検出できたか否かを判断する。一般に、降車位置となる第２位置は目標駐車位置に近いことが好ましいため、第１位置の検出領域は目標駐車位置から所定距離範囲とする。その検出領域において第１位置が検出できない場合には、ステップ１２３へ進み、検出領域を拡大して第１位置を検出する。検出領域を拡大して検出された第１位置が第２位置、すなわち降車位置となる場合には、降車位置と目標駐車位置とが離れてしまう可能性があるので、そのような場合には目標駐車位置に近い操作位置を別途設定する。降車位置とは別の操作位置を設定した場合には、設定した第２位置（降車位置）の位置情報を操作者Ｍに提示する。また、第２位置（降車位置）から操作位置へ至る経路も併せて操作者Ｍに提示することが好ましい。
　ステップ１２１において制御装置１０は、第２位置（降車位置）近傍においてリモート操作を行う場合の操作性が相対的に高い第２位置を選択する。リモート操作の操作性を判断する評価指標としては、操作対象となる車両Ｖの周囲、駐車経路を移動する車両Ｖ及びその周囲、目標駐車位置及びその周囲、車両Ｖの切り返し位置及びその周囲の状態を操作者Ｍが確認しやすいことである。
　ところで、リモート操作をする操作者Ｍは、操作の安全を確認するために操作対象となる車両Ｖの周囲について注意を払う。操作対象となる車両Ｖの周囲が視認できない場合には、駐車経路を移動する際に接近する障害物に対して、車両を停止させたり、接近させたりするようなリモート操作が難しくなり、リモート操作の操作性が低いと評価される。この操作性の低下の原因は、操作者Ｍと車両Ｖと障害物の位置関係などの環境によるものであるが、リモート操作の駐車支援装置の使いやすさや信頼性にも影響を与える。
　本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置、周囲の環境によって変化するリモート操作の操作性を予め評価し、操作性が相対的に高い第２位置で停車する。車両Ｖの停車、必要に応じて車両Ｖの開扉により操作者Ｍの降車位置を特定する。降車位置である第２位置はリモート操作性が高い位置である。制御装置１０は、操作者Ｍが降車後にリモート操作をすれば常に操作性が良好であるという第２位置を選択することにより、目標駐車位置周囲の環境に影響されることなく、常に操作性が良好な駐車制御を実行することができる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者Ｍの降車位置（第２位置ＯＰ２）から観察したときに観察不能な第１領域(死角)と観察可能な第２領域の位置及び面積に基づいて、リモート操作の操作性を評価してもよい。本実施形態では、リモート操作の操作性を客観的又は定量的）評価するために、評価値として（Ａ）第１領域（死角）の面積、（Ｂ）第１領域に属する駐車経路の長さの割合、（Ｃ）切り返し位置における第２領域に属する車両領域の割合、（Ｄ）目標駐車位置における第２領域に属する車両領域の割合、（Ｅ）第２領域に属する障害物の割合に着目する。この評価値に基づいて第２位置を選択する。第２位置は、第１領域、第２領域を判断する基準となる位置であり、第２位置を変更することにより、第１領域、第２領域の位置・面積を変化させることができる。
　上記評価値のうち、一の評価値を用いて第２位置を選択してもよいし、複数の評価値を用いて第２位置を選択してもよい。複数の評価値を用いる場合には、各評価値に基づく結果に操作性に対する重みづけを付して、操作性が相対的に高いと総合的に評価される第１地点を第２地点として選択してもよい。
　以下、本実施形態における５つの選択の手法を説明する。
　（１）第１の手法として、第１位置のうち、における操作者から駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者から観察される第１領域（死角領域）の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択する。制御装置１０は、各第１位置と検出された障害物の位置関係に基づいて算出された、第１位置における操作者Ｍが観察不能な第１領域を算出する。この第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を第２位置として選択する。
　図８Ａ、図８Ｂには操作者Ｍの位置によって第１領域の面積が変化する例を示す。同図では駐車制御で移動する車両Ｖ１の位置を示す。車両Ｖ１は、駐車制御開始位置ＶＳから切り返し位置ＶＲへ進み、切り返し位置ＶＲでシフトチェンジをして目標駐車位置ＶＰへ移動する。図８Ａに示す第１位置ＯＰ１における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察するときには、壁Ｗによって観察できない第１領域（死角領域）ＢＡ１が形成される。図８Ｂは、異なる第１位置ＯＰ２における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察する際の第１領域ＢＡ２を示す。第１位置ＯＰ２における操作者Ｍの第１領域ＢＡ２の面積のほうが、第１位置ＯＰ１における操作者Ｍの第１領域ＢＡ１の面積よりも小さい。つまり、第１位置ＯＰ１を第１位置ＯＰ２へ移動させることにより、観察不能である第１領ＢＡの面積を小さくできる。本例では第１位置ＯＰ１、ＯＰ２の二つの位置を比較したが、３つ以上の第１位置ＯＰ３～ＯＰｎについて第１領域ＢＡの面積を比較して、最小の面積の第１位置ＯＰｎを第２位置ＯＰ２として選択してもよい。また、図８Ａに示す例では、車両Ｖ１の右側前方が第１領域ＢＡ１に属しており、操作者Ｍからは観察できないが、図８Ｂに示す例では、車両Ｖ１は第１領域ＢＡ１に属しておらず、操作者Ｍは車両Ｖ１を観察できる。障害物に隠れて見えない死角領域の面積が大きいよりも小さい方が操作者Ｍの操作性は高い。
　先述した図８Ａ，図８Ｂにおいては、切り返し位置ＶＲにおける第１領域ＢＡの面積を比較したが、図９に示すように、駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積を比較してもよい。もちろん、第１位置から観察したときに駐車制御の開始地点から完了地点までの間に生じる第１領域(死角領域)の積分値を比較してもよい。図９の例では、操作者Ｍの位置が第１位置ＯＰ１の場合を例示しているが、第１位置ＯＰ１を適宜に変更して、駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積を比較してもよい。駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積に基づいて操作者Ｍの操作性を比較することにより、駐車経路において注意を払うべき駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰの各ポイントにおいての観察のしやすさ、操作者Ｍの操作性を適切に評価できる。なお、駐車制御される車両Ｖ１の観察のしやすさを、第１位置ＯＰ１と各ポイント（駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰ）との距離に基づいて判断することができる。第１位置ＯＰ１と各ポイントとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡはおのずと減少する。このため、第１位置ＯＰ１と各ポイントとの距離が短い(近い）ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
　各第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。
　最低限の確認のし易さを確保するために、第１領域の面積が所定値未満である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、各第１領域の面積が最も小さい第１位置を第２位置として選択してもよいし、各第２領域の面積が最も大きい第１位置を第２位置として選択してもよい。
　（２）第２の手法として、第１位置のうち、操作者から駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者から観察される第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択する。「第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合）とは、駐車経路の全長ＲＴＬに対する第１領域に属する駐車経路の長さＲＴＢの割合（ＲＴＢ／ＲＴＬ）である。リモート操作をする操作者Ｍは、駐車経路を移動する車両Ｖ１を観察するので、駐車経路が観察不能な第１領域ＢＡに属することは好ましくない。リモート操作の操作性が相対的に高い第１位置ＯＰ１を選択するために、駐車経路の全長のうち第１領域ＢＡに属する経路長の割合を算出し、その割合が相対的に低い第１位置を操作性が相対的高い位置と判断する。同様の考えに基づき、駐車経路の全長のうち観察可能な第２領域ＶＡに属する経路長の割合を算出し、その割合が相対的に高い第１位置を操作性が相対的に高い位置であると判断してもよい。
　第１位置のうち、操作者Ｍから駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択することにより、操作者Ｍから駐車経路が観測不能な位置に比べて、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。また、駐車経路のうち第１領域に属する経路長の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を更に高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために、第１領域に属する駐車経路置の長さの割合が所定割合未満である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合が最も低い又は第２領域に属する駐車経路の長さの割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と駐車経路との距離が短い（近い）ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と駐車経路との距離が短い（近い）ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
　（３）第３の手法として、第１位置のうち、操作者から駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者が観察した場合に、切り返し位置ＶＲにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、操作者が駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「切り返し位置ＶＲにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合」とは、切り返し位置ＶＲにおいて車両Ｖが占有する全領域ＶＲＡに対する第２領域に属する車両Ｖの部分領域ＶＲＰの割合（ＶＲＰ／ＶＲＡ）である。駐車経路において注意を払うべき切り返し位置ＶＲにおける観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
　図１０に示すように、切り返し位置ＶＲの車両Ｖ１の存在する領域（占有領域）が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、割合が低い場合よりもリモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの存在する領域の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの確認を容易にし、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第２領域ＶＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの領域の面積の割合が最も高い又は第１領域ＢＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの領域の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と切り返し位置ＶＲとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と切り返し位置ＶＲとの距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
　（４）第４の手法として、第１位置のうち、操作者が駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合」とは、目標駐車位置ＶＰにおいて車両Ｖが占有する全領域ＶＰＡに対する第２領域に属する車両Ｖの部分領域ＶＰＰの割合（ＶＰＰ／ＶＰＡ）である。
　駐車経路において注意を払うべき目標駐車位置ＶＰにおける観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
　図１１に示すように、目標駐車位置ＶＰ、つまり、目標駐車位置に移動する車両Ｖ１の存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、割合が低い場合よりもリモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖ１の確認を容易にし、リモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くする。最低限の確認のし易さを確保するために目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
　（５）第５の手法として、第１位置のうち、操作者が駐車経路における目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者が観察したときに、障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、第１位置のうち、操作者から駐車経路の目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合」とは、障害物が占有する全領域ＯＢＡに対する第２領域に属する障害物の部分領域ＯＢＰの割合（ＯＢＰ／ＯＢＡ）である。
　駐車制御中において常時注意を払うべき障害物の存在の観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
　図１２に示すように、障害物ＯＢの存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、低い場合よりも、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。障害物ＯＢの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
　図７のステップ１２２において、上記の手法により求めたリモート操作の操作性の評価値が相対的に高い第１を第２位置として選択する。上記の各手法の一手法を用いてリモート操作の操作性を評価してもよいし、二つ以上の手法を組み合わせてリモート操作の操作性を評価してもよい。
　図２に戻り、ステップ１０９以降の処理を行う。ステップ１０９において、制御装置１０は、降車位置となる第２位置を含み、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
　このステップ１０９において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
　本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。
　ステップ１１０において、制御装置１０は、降車場所となる第２位置及び算出された駐車経路を操作者Ｍに提示する。
　ステップ１１１において、操作者Ｍが駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、ステップ１１２に進み、駐車制御の実行を開始する。ステップ１１２において、駐車制御が開始されると、まず、ステップ１１３において第２位置で車両Ｖを停車させる。操作者Ｍは第２位置で降車し、この位置でリモート操作が開始される。
　ステップ１１２、１１３において、第２位置への自動運転及び降車という一連の動作については、情報を与えられないと操作者Ｍは混乱する可能性がある。
　このため、制御装置１０は、選択された第２位置への誘導情報を車両Ｖのディスプレイ３１に提示する。一例ではあるが、図１３Ａに示すように、降車位置を示し、かつ降車位置まで車両Ｖが走行することを操作者Ｍに伝達する。操作者Ｍに車両Ｖが降車位置に移動することを事前に知らせるので、操作者Ｍを安心させることができる。また、図１３Ｂに示すように、車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促す。操作者Ｍは制御装置１０が選択したリモート操作の操作性が高い第２位置において降車できる。
　また、駐車場の構造によっては、第２位置とは異なる位置に操作者Ｍを誘導する場合がある。駐車場において操作位置が設定されている場合もある。制御装置１０は、降車位置である第２位置及び第２位置とは異なる位置Ａへの誘導情報を車載されたディスプレイ３１に提示する。一例ではあるが、図１４Ａに示すように、降車位置(第２位置)を示すとともに、第２位置とは異なる位置Ａへの誘導情報を操作者Ｍに伝達する。操作者Ｍに対して、降車してから位置Ａ（第２位置）に移動し、移動後にリモート操作を行うように伝達する。具体的には「位置Ａまで移動してから操作してください。」というテキスト情報を提示して、位置Ａへ操作者Ｍを誘導する。
　制御装置１０は、停車できるところまで車両Ｖを移動させ、その後は操作者Ｍに位置Ａまで歩行することを誘導する。この誘導情報により、操作者Ｍは降車後位置Ａへ移動することは理解したものの、降車後は車載のディスプレイ３１を見ることができず、位置Ａへどのように移動すればよいか分からなくなる場合がある。このような事態に備え、制御装置１０は、第２位置以外の位置Ａへの誘導情報を操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。一例ではあるが、図１４Ｂに示すように、車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促し、降車後の移動の経路を提示する。これにより、操作者Ｍは操作端末５のディスプレイ５３の提示情報に従い、位置Ａへ向かうことができる。
　操作者Ｍは車載のディスプレイ３１に提示された情報により車両Ｖが降車位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車位置である第２位置とは異なる位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車後においては、操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に指定の位置に誘導する情報を提示するので、操作者Ｍは迷うことなく指定の位置に到達できる。第２位置までは制御命令に従い自動で到達でき、その後は誘導情報が提供されるので、操作者Ｍは安心して駐車制御装置１００を利用できる。
　ステップ１１４において、降車した操作者Ｍによりリモート操作が開始される。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車位置の設定指令、駐車制御処理の開始指令、中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。操作者Ｍはリモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で降車しているので、第２位置から移動することなくリモート操作を行うことができる。しかも、第２位置はリモート操作の操作性が高いので、周囲を観察しながら、駐車制御操作を実行できる。
　ステップ１１５において、制御装置１０は、第１領域（及び／又は第２領域）を周期的に算出する。観察位置から視認不可能な第１領域と視認可能な第２領域は、障害物の位置、車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、第１領域（又は第２領域）を所定周期で算出する。ステップ１１６において、制御装置１０は、第１領域又は第２領域に変化があるか否かを判断する。変化があれば、駐車経路（切り返し位置を含む）の位置と第１領域との位置関係にも変化があるので、駐車経路を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１７において、制御装置１０は、ステップ１０９で算出した駐車経路及び制御命令を、時間の経過に伴い変化した第１領域又は第２領域に応じた新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１６において第１領域又は第２領域に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１８へ進む。
　ステップ１１８において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、第１領域及び第２領域の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１９において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２０において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
　本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
　［１］本実施形態の駐車制御方法は、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で車両Ｖを停止させるので、停止した車両Ｖから降車した操作者Ｍはその場で快適なリモート操作ができる。操作者Ｍは、降車した第２位置から操作性の高い場所を探して移動する必要がない。
　［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。
　［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車経路のうち第１領域に属する経路長の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。
　［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖ及びその周囲の状況が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
　［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖ及びその周囲の状況が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
　［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、障害物ＯＢの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、障害物と車両Ｖとの位置関係が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
　［７］本実施形態の駐車制御方法では、選択された第２位置への誘導情報を車両Ｖのディスプレイ３１に提示する。車両Ｖが降車位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促す。操作者Ｍは制御装置１０が選択したリモート操作の操作性が高い第２位置において降車できる。
　［８］本実施形態の駐車制御方法では、降車位置である第２位置とは異なる位置に移動することを事前に知らせるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車後においては、操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に指定の位置に誘導する情報を提示するので、操作者Ｍは迷うことなく指定の位置に到達できる。第２位置までは制御命令に従い自動で到達でき、その後は誘導情報が提供されるので、操作者Ｍは安心して駐車制御装置１００を利用できる。
　［９］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から８に記載した作用及び効果を奏する。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　　　１３２…記憶装置
　　　１３３…地図情報
　　　１３４…駐車場情報
　　　１３５…障害物情報
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　３１…通信装置
　３２…記憶装置
　３３…地図情報
　３４…駐車場情報
　３５…障害物情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　Ｖ，Ｖ１…車両
　ＢＡ…第１領域
　ＶＡ…第２領域

Claims (9)

  1. 　駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
    　前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
    　前記第２位置で前記車両を停止させ、
    　前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御方法。
  2. 　障害物を検出し、
    　前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１に記載の駐車制御方法。
  3. 　障害物を検出し、
    　前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
  4. 　障害物を検出し、
    　前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
    　前記駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  5. 　障害物を検出し、
    　前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
    　前記駐車経路の目標駐車位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１～４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  6. 　障害物を検出し、
    　前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
    　前記駐車経路に沿って移動する前記車両が接近する障害物が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１～５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  7. 　前記選択された前記第２位置への誘導情報を前記車両のディスプレイに提示する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  8. 　前記選択された前記第２位置とは異なる位置への誘導情報を前記操作者の操作端末に提示する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  9. 　駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    　前記制御装置は、
    　前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
    　前記第２位置で前記車両を停止させ、
    　前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御装置。
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