WO2019123587A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

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WO2019123587A1
WO2019123587A1 PCT/JP2017/045819 JP2017045819W WO2019123587A1 WO 2019123587 A1 WO2019123587 A1 WO 2019123587A1 JP 2017045819 W JP2017045819 W JP 2017045819W WO 2019123587 A1 WO2019123587 A1 WO 2019123587A1
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vehicle
parking
passage
control device
rescue
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僚大 山中
康啓 鈴木
早川　泰久
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Nissan Motor Co Ltd
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Nissan Motor Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • G05D1/221—Remote-control arrangements
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    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent Document 1 As a technique for an operator to remotely operate a vehicle, there is known one that stops the vehicle when an obstacle is detected when parking the vehicle in a parking space (Patent Document 1).
  • the operator After the vehicle is stopped by the detection of the obstacle, the operator has to give an instruction of the next traveling direction or the like in order to park the vehicle in the next parking space, which may cause a burden on the operator.
  • the problem to be solved by the present invention is that the burden on the operator is caused by moving the vehicle in the direction based on the passing direction of the passage for the vehicle even if it is determined that parking can not be made once and the vehicle leaves the target parking position.
  • the present invention calculates the moving direction of the vehicle based on the passing direction of the passage for the vehicle adjacent to the target parking position when the parking control to the target parking position is interrupted and the vehicle leaves the target parking position.
  • the above problem is solved by moving the vehicle in the calculated moving direction.
  • the present invention even if it is determined that the vehicle can not be parked once and the vehicle leaves the target parking position, in order to move the vehicle in the direction based on the passing direction of the passage for vehicles beforehand It is possible to prevent the operator from being burdened and reduce the burden on the operator.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram for describing a first detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2B is a diagram for describing a second detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2C is a diagram for explaining a third detection method as an example of the method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2D is a diagram for describing a fourth detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 3A is a diagram for describing a first detection method as an example of a method for detecting an obstacle.
  • FIG. 3B is a diagram for describing a second detection method as an example of the obstacle detection method.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining the operation of the first rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4B is a diagram for describing the operation of the second rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4C is a diagram for explaining the operation of the third rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4D is a diagram for describing an operation of a fourth rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining the operation of the first rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4B is a diagram for describing the operation of the second rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4C is a diagram for explaining the operation of
  • FIG. 4E is a diagram for describing an operation of a fifth rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the control procedure of the rescue mode according to the present embodiment.
  • the parking control device according to the present invention is applied to a parking control system
  • a configuration in which the parking control device is mounted on a vehicle is described as an example, but the parking control device is a portable operation terminal (smart phone, PDA: Personal Digital Assistant, etc.) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Equipment).
  • the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 of the present embodiment includes a camera group 1, a distance measuring device 2, an information server 3, an operation terminal 5, a parking control device 100, and an on-vehicle device 200.
  • the in-vehicle device 200 includes a vehicle controller 70, a drive system 40, a steering angle sensor 50, and a vehicle speed sensor 60.
  • the parking control apparatus 100 controls an operation of moving (parking) a vehicle to be controlled in a parking space based on an operation command input from the operation terminal 5.
  • the camera group 1 includes, for example, cameras 1a to 1d as illustrated.
  • the cameras 1a to 1d are respectively installed in the front, the right, the left, and the rear of the vehicle.
  • the camera 1a is installed in the front bumper of a vehicle or in the vicinity thereof, captures an image in front of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1 b is installed on the right side of the vehicle (for example, the front right side of the vehicle), captures an image on the right side of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1 c is installed on the left side of the vehicle (for example, the front left side of the vehicle), captures an image on the left side of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1d is installed in the rear bumper of the vehicle or in the vicinity thereof, captures an image of the rear of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the distance measuring device 2 measures the distance from the vehicle to an object present around the vehicle.
  • Examples of the distance measuring device 2 include a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, and an ultrasonic radar, or a sonar.
  • the number of the distance measuring devices 2 is not particularly limited, and may be plural.
  • the distance measuring apparatus 2 may be installed at the same position as the cameras 1a to 1d of the camera group 1, or may be installed at different positions. Objects existing around the vehicle include obstacles, pedestrians, and other vehicles.
  • the distance measuring device 2 is not limited to the distance to the object, and detects the presence or absence of the object and the position of the object with respect to the vehicle.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the distance to the object, and the position of the object, and outputs the detection result to the parking control device 100.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 131 and a storage device 132.
  • the storage device 132 includes readable map information 133 and parking lot information 134.
  • the map information 133 includes position information of the parking facility.
  • the parking lot information 134 includes, for each parking facility, the location of each parking lot (parking lot), an identification number, and location information such as an aisle, a pillar, a wall, a storage space, etc. in the parking facility.
  • the parking lot information 134 also includes the passing direction of the vehicle in the passage of the parking facility.
  • the parking lot information 134 is not limited to the above information, and may include, for each parking facility, the information of the parking available space as the information of the parking lot where the vehicle can park.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 132 of the information server 3 to acquire each information.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle.
  • Operation terminal 5 receives an input of an operator's operation command for controlling the driving (operation) of the vehicle for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator inputs an instruction including an operation instruction for performing parking via the operation terminal 5.
  • the operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of a target parking position, selection / change of a parking path, and other information necessary for parking.
  • the operator can also cause the parking control device 100 to recognize (input) an instruction including an operation instruction by an operator's gesture or the like without using the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification symbol.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents an input interface and various information. When the display 53 is a touch panel display, it has a function of receiving an operation command.
  • the operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant, etc., installed with an application for transmitting the operation command to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the vehicle controller 70 is a controller that performs drive control of the vehicle. Examples of the vehicle controller 70 include a computer and an ECU (Electronic Control Unit). The vehicle controller 70 executes the ROM 72 storing the vehicle drive control program and the program stored in the ROM 72 to function as a CPU 71 as an operation circuit functioning as a drive control device and an accessible storage device. And a RAM 73. A target steering angle and a target speed of the vehicle are input to the vehicle controller 70 from the parking control device 100, and a detection value of the steering angle sensor 50 and a detection value of the vehicle speed sensor 60 are input. The vehicle controller 70 controls the operation of the drive system 40 based on the target steering angle and the target speed input to the parking control device 100 when executing control to park the vehicle. Further, the vehicle controller 70 outputs the detection value of the steering angle sensor 50 and the detection value of the vehicle speed sensor 60 to the parking control device 100. The target steering angle and the target speed of the vehicle input from the parking control device 100 will be described later.
  • the drive system 40 moves (travels) the vehicle from the current position to the target parking position by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the steering device (shown) of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle in the left and right direction.
  • Drive system 40 includes an EPS motor.
  • the EPS motor acquires a control command signal from the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the EPS motor drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the acquired control command signal to control the steering amount, and controls the operation when moving the vehicle to the target parking position.
  • the control content and operation method of the vehicle for parking are not particularly limited, and methods known at the time of filing can be applied as appropriate.
  • the steering angle sensor 50 is installed, for example, inside the steering column, detects the rotation angle of the steering wheel, and outputs a detected value to the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the vehicle speed sensor 60 calculates, for example, the vehicle speed of the vehicle from the wheel speed detected by a wheel side sensor (shown in the drawing) that detects the number of rotations of the wheel, and outputs a detected value to the parking control device 100 via the vehicle controller 70. Do.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5, and inputs the operation command to the input device 20.
  • a subject who inputs an operation command to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation command to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31.
  • the output device 30 can convey parking control information to the occupant of the vehicle via the display 31.
  • the output device 30 can transmit parking control information to the operation terminal 5, and can convey parking control information to the operator of the operation terminal 5 via the display 53 of the operation terminal 5.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function. When the display 31 has an input function, the display 31 functions as the input device 20. Even when the vehicle is controlled based on the operation command input from the operation terminal 5, the occupant can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment.
  • It is a computer for parking control provided with CPU11 as, and RAM13 which functions as an accessible storage device.
  • the parking control program of the present embodiment is a program for performing parking control to move the vehicle to the target parking position based on the operation command transmitted from the external operation terminal 5.
  • the parking control device 100 outputs the target speed and the target steering angle of the vehicle calculated by the program to the vehicle controller 70.
  • the vehicle can be moved along the parking path at an appropriate speed for parking at the target parking position by having the vehicle controller 70 operate the drive system 40 according to the target speed and the target steering angle.
  • the parking control program of the present embodiment moves the vehicle in a direction away from the target parking position when the vehicle can not park at the target parking position for some reason while moving for parking at the target parking position. It is a program to move.
  • the parking control device 100 interrupts the parking control. Then, the parking control device 100 operates the operating terminal 5 to stop the parking control and to select the rescue mode in order to make the operator select whether to shift the control of the vehicle from the parking control to the rescue mode. Send to
  • the rescue mode when the vehicle can not park at the target parking position while executing parking control at the target parking position, parking control is interrupted and the vehicle is moved to the predetermined position away from the target parking position. It is a so-called return mode to move. Specific processing after transition to the rescue mode will be described later.
  • the operator touches a button on the screen for executing the rescue mode displayed on the screen of the display 53 of the operation terminal 5 an operation command for executing the rescue mode is received via the communication network. Operation command information for causing the rescue mode to be executed is input to the parking control device 100, and the rescue mode program is executed.
  • the parking control apparatus 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends an operation command from the outside, controls the movement of the vehicle, and parks the vehicle in a predetermined parking space.
  • the passenger of the vehicle may be outside the vehicle or may be inside the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 performs a target parking frame setting process, a parking start position setting process, a current position estimation process, an operator position detection process, for a vehicle as a function of executing the above-described parking control. It has a function to execute passage recognition processing and parking path generation processing. Further, the control device 10 has a function of executing obstacle detection processing, vehicle passage recognition processing, deceleration processing, operator position detection processing, and rescue route generation processing as functions of executing the above-described rescue mode. Furthermore, the control device 10 executes a path following process and a target speed generating process to move the vehicle along the parking path generated by the parking path generating process or the rescue path generated by the rescue path generating process. It has a function. The rescue route will be described later.
  • the above-described respective processes are executed by cooperation of software for realizing the respective processes and the hardware described above. Each processing will be described below.
  • Control device 10 sets a parking frame (hereinafter referred to as a target parking frame) for parking the vehicle by automatic driving.
  • the control device 10 detects a parking frame present in the parking lot from the captured image captured by the camera group 1.
  • the control device 10 generates a bird's-eye view image from the captured image of the camera group 1 and detects a candidate of a frame line constituting the parking frame from the bird's-eye view image.
  • the control device 10 determines whether or not the detected frame line candidate satisfies the determination conditions for the interval with another frame line, the relative angle with another frame line, the length, and the like.
  • the space divided by the border line candidate satisfying the determination condition of is detected as a parking frame.
  • it is not restricted to generating a bird's-eye view image from the captured image of the camera group 1 and detecting a parking frame from the bird's-eye view image, for example, communication with the outside of a car, so-called road-to-vehicle communication, information on parking frame by inter-vehicle communication. You may get
  • the automatic driving is that the parking control device 100, not the driver, automatically performs the steering operation, the accelerator operation and the brake operation of the steering device via the vehicle controller 70.
  • the parking control device 100 is not limited to a type that automatically performs all of the drive control of the vehicle, and may be a semi-automatic type in which a steering operation is automatically performed and an accelerator and a brake operation are performed. In this case, for example, the driver gets into the vehicle and performs the accelerator / brake operation, and the occupant of the vehicle other than the driver and the worker of the parking facility operate the operation terminal 5.
  • the control device 10 detects a parking available space (hereinafter referred to as a parking available space) from the detected parking spaces. For example, based on the distance measurement information (reflection point information) of the distance measurement device 2, the control device 10 has an obstacle such as a parking vehicle in the detected parking frame and the route for parking in the parking frame. Determine if it exists. Then, the control device 10 detects a parking frame in which no obstacle exists as a parking available space. In addition, it is not limited to detecting a parking available space based on distance measurement information of the distance measuring device 2.
  • the parking available space may be detected from a captured image of a camera installed in the camera group 1 or a parking lot. . Further, for example, the information server 3 may be accessed to acquire information of the parking available space from the parking lot information 134.
  • the control device 10 detects a parking space recommended for the driver and the occupant of the host vehicle (hereinafter referred to as a recommended parking space) from among the available parking spaces and presents the driver and the occupant of the host vehicle. For example, control device 10 transmits information on the recommended parking space to operation terminal 5 and causes display 53 of operation terminal 5 to display the information on the recommended parking space. Further, the control device 10 causes the display 31 of the output device 30 to display information of the recommended parking space.
  • the control device 10 sets the parkable space having the shortest required time for parking in each of the parkable spaces as the recommended parking space. Also, for example, the control device 10 sets a parking available space closest to the gaze point of the driver of the host vehicle as a recommended parking space.
  • the control device 10 receives specification of the target parking frame by the driver or the occupant of the host vehicle, and sets a target parking position for parking the vehicle.
  • the driver or the occupant of the host vehicle touches the recommended parking space displayed on the touch panel display 53 of the operation terminal 5 or moves the display space to the recommended space with the cursor operation keys displayed on the display 53, and the determination button
  • a target parking frame can be designated by operating or the like.
  • specification of a target parking frame is not restricted to what a person specifies,
  • the parking facility side may specify a target parking frame automatically. For example, one recommended parking space designated by the parking facility may be displayed on the display 53 of the operation terminal 5, and the driver or the occupant of the vehicle may designate this recommended parking space.
  • the control device 10 sets a target parking position as a position for parking the vehicle.
  • Control device 10 sets a position at which parking control is to be started (hereinafter referred to as a parking start position) in order to calculate a parking path described later.
  • a parking start position a position at which parking control is to be started
  • the current position of the vehicle at that time is set as the parking start position.
  • the method of specifying the current position is not particularly limited.
  • the control device 10 may access the information server 3 via the antenna 211 and calculate the current position from the map information 133, or GPS (Global Positioning System) The current position of the vehicle may be measured using GPS (Global Positioning System)
  • the control device 10 estimates the current position of the vehicle in order to move the vehicle along a parking path or a rescue path described later. For example, the control device 10 measures the current position of the vehicle using GPS, acquires the current position by road-vehicle communication, or calculates the current position based on the steering amount of the steering wheel and the accelerator operation amount. Do.
  • Control device 10 detects the position of the operator of operation terminal 5.
  • the position of the operator is used to generate a parking path or a rescue path.
  • the position of the operator includes information on the position on the movement plane of the vehicle and information on the height position.
  • the control device 10 detects the position of the operation terminal 5 possessed by the operator, and calculates the position of the operator based on the position of the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 may be provided at a predetermined position or may be possessed by the operator. When the operation terminal 5 is provided at a predetermined position, the operator moves to the installation position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5. In these cases, the control device 10 can set the position of the operation terminal 5 as the position of the operator.
  • FIG. 2A is a diagram for describing detection of the position of the operator M based on detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or captured images of the camera group 1.
  • the control device 10 detects the position of the operator M based on the images captured by the cameras 1a to 1d. Further, the control device 10 detects the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operator M based on the detection result of the distance measuring device 2.
  • FIG. 2B illustrates detection of the position of the operator M holding the operation terminal 5 or the operation terminal 5 based on communication radio waves between the operation terminal 5 and each of the antennas 211 provided at different positions of the vehicle V. It is a figure for.
  • the plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strengths of the radio waves received by the respective antennas 211 are different.
  • Control device 10 calculates the position of operation terminal 5 based on the intensity difference of the received radio waves of each antenna 211. Further, the control device 10 calculates the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M from the intensity difference of the received radio waves of the respective antennas 211.
  • FIG. 2C is a diagram for describing designating in advance a predetermined position (direction / distance: D1, D2) as the operation position of the operator M or the installation position of the operation terminal 5 with respect to the driver's seat DS of the vehicle. is there.
  • a predetermined position direction / distance: D1, D2
  • the control device 10 operates the operator M or the operator for the vehicle V
  • the initial position of the operation terminal 5 held by M is calculated.
  • FIG. 2D is a diagram for describing display of image information indicating the calculated operation position (the standing position of the operator M: Operation Position) on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the control device 10 When detecting the position of the operator, the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display an image as shown in FIG. 2D. Note that this display control may be executed by an application installed on the operation terminal 5 side or may be executed based on an instruction of the control device 10.
  • the control device 10 generates a path from the parking start position to the target parking position (hereinafter referred to as a parking path) as a path for parking the vehicle in the target parking frame.
  • the shape of the parking path is not particularly limited, and the parking path may be a straight path, a curved path, or a combination thereof.
  • the parking path includes a route from the parking start position to the turning position and a route from the turning position to the target parking position.
  • the control device 10 calculates, as a parking path, a path obtained by combining a curved path from the parking start position to the turning position and a straight path from the turning position to the target parking position.
  • the parking path defined for every parking frame is beforehand memorized in memory (for example, ROM12), and control device 10 uses the parking path from this memory. It may be read out.
  • the control device 10 may generate a parking path by acquiring information on a predetermined parking path by road-to-vehicle communication or inter-vehicle communication.
  • an intermediate position between the parking start position and the target parking position is set to generate a parking path from the parking start position to the intermediate position, and when the intermediate position is approached, parking from the intermediate position to the target parking position It is also possible to generate a route.
  • the parking path can be regenerated and changed during control.
  • Control device 10 detects an obstacle existing outside the vehicle. Obstacles include parking lot walls, pillars and other structures, installations around vehicles, pedestrians, other vehicles, parked vehicles and the like.
  • FIG. 3A is a diagram for describing detection of an obstacle OB present around the vehicle V.
  • the control apparatus 10 detects the obstruction OB based on the captured image of the camera group 1 as a detection result of several ranging apparatus 2 provided in the vehicle.
  • the detection result of the distance measuring device 2 includes the presence or absence of the obstacle OB, the position of the obstacle OB, the size of the obstacle OB, and the distance to the obstacle OB.
  • the control device 10 performs image processing on the captured image captured by each of the cameras 1a to 1d to obtain the presence or absence of the obstacle OB, the position of the obstacle OB, the size of the obstacle OB, and the obstacle OB. Detect the distance to Note that the detection of an obstacle is not limited to the above-described method, and may be performed using, for example, a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • FIG. 3B is a view for explaining a method of detecting an obstacle including a structure such as a wall of a parking lot and a pillar.
  • the control device 10 accesses the storage device 132 of the information server 3 to acquire the parking lot information 134. Since the parking lot information 134 includes information of a structure such as a wall of a parking lot and a pillar, the control device 10 detects an obstacle including a structure based on the parking lot information 134.
  • a specific floor map MP of the temporary parking lot ST is shown as the parking lot information 134, and in the floor map MP, for example, the position of each parking lot PL is indicated by X coordinates and Y coordinates.
  • the detection result by the obstacle detection process is used as a trigger for shifting from the parking control to the rescue mode
  • the present invention is not limited to this.
  • the control device 10 can continuously acquire the detection result of the obstacle and use the detection result for other processing.
  • the control device 10 may use the detection result of the obstacle in the process of setting the target parking position, may use the detection result of the obstacle in the process of calculating the parking route, or rescue described later
  • the detection result of the obstacle may be used in the process of calculating the route.
  • the control device 10 recognizes the passage for the vehicle in the parking facility. Specifically, the control device 10 detects the presence or absence of the passage for the vehicle and the passing direction of the passage for the vehicle.
  • the passage for vehicles is a passage for vehicles to move a parking facility, and is a passage adjacent to each parking lot (also referred to as a parking frame) provided in the parking facility.
  • a vehicle moves into a parking lot by moving from a passage for vehicles toward a parking lot and parks. On the contrary, the vehicle leaves the parking lot by starting (advancing or reversing) from the parking lot to the passage for the vehicle.
  • the passage for vehicles includes information of either one-way or two-way passage, for example, according to the passage rule of the parking facility, the passage for vehicles is one-way
  • the passage direction of the passage for vehicles can be defined as from north to south.
  • regulating the passage direction of the passage for vehicles is not specifically limited to the method of using north, south, east, west.
  • the passage direction of the passage for vehicles may be defined as left-hand traffic or right-hand traffic.
  • the map of the parking facility can be acquired, the information on the passing direction of the passage for the vehicle included in the map information can be used.
  • a method of recognizing a passage for a vehicle will be described.
  • the control device 10 acquires the map of the parking facility from the memory, and for a plurality of vehicles provided in the parking facility.
  • the passage direction of the passage is detected for each passage.
  • the control device 10 accesses the storage device 132 of the information server 3 to acquire the parking lot information 134.
  • the parking lot information 134 includes, as information indicating the moving direction of the vehicle at the parking facility, information on the passing direction of the passage for the vehicle.
  • the control device 10 recognizes a passage for a vehicle based on the parking lot information 134.
  • a specific floor map MP of the temporary parking lot ST is shown as the parking lot information 134, and in the floor map MP, information on whether the aisle for the vehicle is facing or one-way passing is shown. It contains information on the direction of travel for each aisle.
  • the method of recognizing the passage for the vehicle is not limited to the method of acquiring information stored in advance in the memory such as the ROM 12 or the memory or the information server 3, and the control device 10 can , Can recognize the passage for the vehicle.
  • the control device 10 recognizes the passing direction of the passage for the vehicle by detecting a symbol indicating the moving direction of the vehicle drawn in the passage for the vehicle, a white line, or the like from the captured image of the camera group 1 be able to. Further, when the guidance display board indicating the moving direction of the vehicle is included in the captured image, the control device 10 can detect the passage of the vehicle and the passing direction of the passage.
  • the control device 10 detects an obstacle while the vehicle is moving along the parking path toward the target parking position, the control device 10 forcibly decelerates the vehicle to prevent the obstacle from coming into contact with the vehicle. Stop it. For example, even in the case where the target speed gradually decelerates as the target speed approaches the target parking position in the parking control, the control device 10 forcibly stops the vehicle by increasing the rate of deceleration. In addition, the control device 10 stops the vehicle even if the parking path includes the turning position and the obstacle is detected while the vehicle is moving toward the turning position.
  • the rescue route is a route for moving the vehicle away from the target parking position when shifting to the rescue mode.
  • the control device 10 evacuates as a movement route from the position where the vehicle stopped to the target position (hereinafter referred to as the rescue position) where the vehicle is moving.
  • Generate a route (hereinafter referred to as a rescue route).
  • the passage for the vehicle adjacent to the target parking position is a passage for the vehicle provided in a direction in which the vehicle can enter and exit from the target parking position based on the target parking position.
  • the shape of the rescue route is not particularly limited, and the rescue route may be a linear route, a curved route, or a combination of them.
  • the control device 10 generates a rescue route that allows the vehicle to move safely to the rescue position in consideration of the detection result of the obstacle and the position information of the operator. Specific examples of the rescue route will be described later.
  • control device 10 calculates a target steering angle and a target speed in order to move the vehicle along these paths.
  • Control device 10 outputs the calculated target steering angle and target speed to vehicle controller 70.
  • the control device 10 forcibly decelerates the target speed by deceleration processing.
  • the method of calculating the target steering angle and the target speed is not particularly limited, and any method known at the time of filing can be applied as appropriate.
  • FIGS. 4A to 4E are diagrams showing an example of the operation in the rescue mode.
  • FIGS. 4A to 4E show a scene in which the obstacle OB is detected while the parking control device 100 executes the parking control for parking the vehicle V backward in the parking lot PL1.
  • the control device 10 determines that the vehicle V can not be parked in the parking lot PL1 and shifts to the rescue mode to make the operator of the operation terminal 5 select whether to shift to the rescue mode.
  • the display 53 of the operation terminal 5 is made to present possible information. It is assumed that the operator selects the rescue mode and presses the determination button of the operation terminal 5.
  • parking group P G1 is composed of a plurality of parking including parking PL1, each parking are adjacent to each other.
  • parking group P G2 is the parking group P G1 on the opposite side across the passage Pa for a vehicle, is provided to face the parking group P G1.
  • a parked vehicle exists in the parking lot PL1, when the vehicle starts (forwards or reverses) from the parking lot PL1, it exits the passage Pa for the vehicle.
  • a parked vehicle exists in a parking lot configuring the parking lot group PG2 , when the vehicle starts (forwards or reverses) from the parking lot, it exits the passage Pa for the vehicle.
  • the control device 10 when shifting to the rescue mode, first, the control device 10 recognizes the passage Pa for the vehicle. In the example of FIG. 4A, the control device 10 detects that the passage Pa for the vehicle is one-way and that the passage direction of the passage Pa for the vehicle is a positive direction along the y axis. For example, the control device 10 recognizes the passage Pa for the vehicle based on the information of the parking facility stored in advance in the memory.
  • the control device 10 is located at a position where the traveling direction of the vehicle V is substantially parallel to the passing direction (y-axis positive direction) of the passage Pa for the vehicle, and the rescue position P R is at a position on the passage Pa for the vehicle.
  • Set Control device 10 generates rescue route R R from the current position of vehicle V to rescue position P R.
  • the controller 10 generates a path which the vehicle V reaches the turn-back position CR turn left while advancing, the path which the vehicle V is in reverse from the crosscut position CR reaches the rescue position P R .
  • the control device 10 calculates a target steering angle and a target speed for moving the vehicle V along the rescue route R R to the rescue position P R and outputs the target steering angle and the target speed to the vehicle controller 70.
  • the direction in which the vehicle V moves along the rescue route R R to the rescue position P R is the movement direction.
  • the movement direction also includes the traveling direction in which the vehicle V advances when the vehicle V completes the movement along the rescue route R R to the rescue position P R.
  • Vehicle V by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • a result of the vehicle V has moved to the rescue position P R, and shows a state in which the front is stopped facing in a direction along the passing direction of the passage Pa for a vehicle as the vehicle V '.
  • the vehicle V moves to a place away from the obstacle OB and the parking lot PL1 by the vehicle controller 70, and stops with the traveling direction along the passing direction of the passage Pa for the vehicle.
  • the rescue route R R includes the turning position CR, but the rescue route R R is not limited to including the turning position CR.
  • the route to the position CR may be the rescue route R R.
  • FIG. 4B differs from FIG. 4A in that the passage Pa for a vehicle is facing traffic as compared to the passage Pa for a vehicle shown in FIG. 4A.
  • the passage Pa for the vehicle is configured by two passages of the passage Pa1 for the vehicle and the passage Pa2 for the vehicle, with the boundary line B interposed therebetween.
  • the passage Pa for vehicles is on the left.
  • the passing direction of the passage Pa1 for a vehicle is a positive direction along the y axis
  • the passing direction of the passage Pa2 for a vehicle is a negative direction along the y axis.
  • parking group P G1 is adjacent to the passage Pa1 for vehicles
  • parking group P G2 is adjacent the path Pa2 for a vehicle.
  • the control device 10 when shifting to the rescue mode, first, the control device 10 recognizes the passage Pa for the vehicle. In the example of FIG. 4B, the control device 10 detects that the passage Pa for the vehicle is a facing traffic and a left traffic. Specifically, in the control device 10, the passage direction of the passage Pa1 for a vehicle is a positive direction along the y axis, and the passage direction of the passage Pa2 for a vehicle is a negative direction along the y axis To detect Further, the control device 10 detects that the route for the vehicle adjacent to the parking lot PL1 which is the target parking position is the passage Pa1 for the vehicle.
  • the control device 10 recognizes the passage Pa for the vehicle based on the information of the parking facility stored in advance in the memory, and among the passages Pa for the vehicle, the side adjacent to the target parking lot PL1 is the passage for the vehicle Recognize that it is Pa1. Also, if the aisle width is a passable width (for example, 6 m or more), according to the traffic rule of the country, for example, in the case of left-hand traffic, as shown in FIG. It may be determined that the passing direction of the passage Pa1 is positive along the y axis, and that the passing direction of the passage Pa2 for the vehicle is negative along the y axis. Further, an indication (paint of arrow) indicating the passing direction may be detected on the road surface of the passage Pa1 for the vehicle to recognize the passing direction.
  • a passable width for example, 6 m or more
  • And control device 10 is a position where the traveling direction of vehicle V becomes approximately parallel to the passing direction (y-axis positive direction) of passage Pa1 for vehicles, and the rescue position P R is at the position on passage Pa for vehicles.
  • Set Control device 10 generates rescue route R R from the current position of vehicle V to rescue position P R.
  • the control device 10 turns to the left while the vehicle V advances, a route to reach the turning position CR, a route to reverse the vehicle V from the turning position CR, and to reach a predetermined position; Generates a path approaching the passage Pa1 side for the vehicle while moving backward from the predetermined position.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • the direction in which the vehicle V moves along the rescue route R R to the rescue position P R is the movement direction.
  • the moving direction also includes the advancing direction in which the vehicle V advances when the vehicle V completes moving along the rescue route R R to the rescue position P R. Further, the moving direction also includes the traveling direction of the vehicle out of the parking space and heading for the turning position CR.
  • the result of the vehicle V has moved to the rescue position P R, and shows a state in which the front of the vehicle V is stopped facing the direction along the passage direction of the passages Pa1 for a vehicle as the vehicle V '.
  • the vehicle V moves to a location away from the obstacle OB and the parking lot PL1 by the vehicle controller 70, and stops with the traveling direction along the passing direction of the passage Pa1 for the vehicle.
  • the vehicle V ' moves and stops in a state in which the traveling direction is opposite to the passing direction of the passage Pa2 for the vehicle, and the passage of the passage Pa for the vehicle is blocked while the vehicle V ' is moving and stopped.
  • Can prevent when the operator of operation terminal 5 rides on vehicle V ′ and drives, the operator advances the passage Pa1 for vehicle without changing the direction of the vehicle V ′ and performs the next parking It is possible to move to the space available.
  • FIG. 4C is a scene similar to the scene shown in FIG. 4A, the same symbols as those in FIG. 4A are attached, and the description thereof is used. Another example of the rescue mode operation will be described with reference to FIG. 4C. Also in the example of FIG. 4C, as in the example of FIG. 4A, when shifting to the rescue mode, the control device 10 first recognizes the passage Pa for the vehicle. The control device 10 detects that the passage Pa for the vehicle is one way and that the passage direction of the passage Pa for the vehicle is a positive direction along the y axis.
  • the control device 10 is located at a position where the traveling direction of the vehicle V is substantially parallel to the passing direction (y-axis positive direction) of the passage Pa for the vehicle, and the rescue position P R is at a position on the passage Pa for the vehicle.
  • the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction), and sets the rescue position P R in the parking lot PL1 side.
  • Control device 10 generates rescue route R R from the current position of vehicle V to rescue position P R.
  • FIG. 4C the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction)
  • the control device 10 turns to the left while the vehicle V is moving forward, reaches the turning position CR, and moves backward from the turning position CR to reach a predetermined position, and the vehicle V Generates a path approaching the parking lot PL1 while moving backward from the predetermined position.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • the direction in which the vehicle V moves along the rescue route R R to the rescue position P R is the movement direction.
  • the moving direction also includes the advancing direction in which the vehicle V advances when the vehicle V completes moving along the rescue route R R to the rescue position P R.
  • the moving direction also includes the traveling direction of the vehicle out of the parking space and heading for the turning position CR.
  • the results of the vehicle V has moved to the rescue position P R, together with the front of the vehicle V are in the direction along the passage direction of the passages Pa for vehicles, parking in the width direction of the passage Pa for vehicles
  • the stopped state on the PL1 side is shown as a vehicle V ′ .
  • the vehicle V moves to a place away from the obstacle OB and the parking lot PL1 by the vehicle controller 70, and stops with the traveling direction along the passing direction of the passage Pa for the vehicle.
  • the vehicle stops at the parking lot PL1 side, which is the initial target parking position, in the width direction of the passage Pa for the vehicle.
  • the direction in which the vehicle V moves along the rescue route R R to the rescue position P R is the movement direction.
  • the moving direction also includes the advancing direction in which the vehicle V advances when the vehicle V completes moving along the rescue route R R to the rescue position P R.
  • the moving direction also includes the traveling direction of the vehicle out of the parking space and heading for the turning position CR. Further, 'when driving riding, the operator of the vehicle V' operation by the operator terminal 5 the vehicle V in rescue position P R without the driving operation for changing the direction of the, as it advances the passage Pa for vehicles You can move to the next available parking space.
  • FIG. 4D is a scene similar to the scene shown in FIG. 4A, the same symbols as those in FIG. 4A are attached and the description thereof is used. Another example of the rescue mode operation will be described with reference to FIG. 4D. Also in the example of FIG. 4D, as in the example of FIG. 4A, when shifting to the rescue mode, the control device 10 first recognizes the passage Pa for the vehicle. The control device 10 detects that the passage Pa for the vehicle is one way and that the passage direction of the passage Pa for the vehicle is a positive direction along the y axis.
  • the control device 10 is located at a position where the traveling direction of the vehicle V is substantially parallel to the passing direction (y-axis positive direction) of the passage Pa for the vehicle, and the rescue position P R is at a position on the passage Pa for the vehicle.
  • the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction), and sets the rescue position P R in the parking lot PL2 side which is the next target parking position.
  • Control device 10 generates rescue route R R from the current position of vehicle V to rescue position P R.
  • FIG. 4D the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction)
  • the control device 10 turns the vehicle V to the left while turning forward to the turning position CR, and the vehicle V moves backward from the turning position CR to the predetermined position, and the vehicle V Generates a route approaching the parking lot PL2 while moving backward from the predetermined position.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • a result of the vehicle V has moved to the rescue position P R, forward with facing direction along the passing direction of the passage Pa for a vehicle, the parking PL2 side in the width direction of the passage Pa for vehicles
  • the stopped state is shown as a vehicle V ' .
  • the control device 10 sets the next target parking position with reference to the execution result of the target parking frame setting process.
  • the control device 10 selects the next available parking space from among the available parking spaces not selected as the recommended parking space, when a plurality of available parking spaces are detected in the process of the target parking frame setting process.
  • the control device 10 sets the next target parking position based on the next available parking space.
  • the control device 10 sets the parkable space closest to the current position of the stopped vehicle as the next parkable space.
  • control device 10 sets a parking available space having the shortest required time for parking as the next parking available space, taking into consideration not only the current position but also the direction of the vehicle.
  • the timing for detecting the next target parking position is not particularly limited, and may be before the vehicle V detects the obstacle OB or may be after transition to the rescue mode.
  • the vehicle V moves to a place away from the obstacle OB and the parking lot PL1 by the vehicle controller 70, and stops with the traveling direction along the passing direction of the passage Pa for the vehicle. In addition, it stops on the parking lot PL2 side which is the next target parking position in the width direction of the passage Pa for vehicles. As a result, the vehicle V stops at a position relatively close to the next target parking position, so that the operator of the operation terminal 5 can smoothly perform the next parking control by driving or remote control.
  • FIG. 4E is a scene similar to the scene shown to FIG. 4A, the same symbol as FIG. 4A is attached and the description is used. Another rescue operation example will be described with reference to FIG. 4E. Also in the example of FIG. 4E, as in the example of FIG. 4A, when shifting to the rescue mode, first, the control device 10 recognizes the passage Pa for the vehicle. The control device 10 detects that the passage Pa for the vehicle is one way and that the passage direction of the passage Pa for the vehicle is a positive direction along the y axis.
  • the control device 10 is located at a position where the traveling direction of the vehicle V is substantially parallel to the passing direction (y-axis positive direction) of the passage Pa for the vehicle, and the rescue position P R is at a position on the passage Pa for the vehicle.
  • the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction) the operator M sets the rescue position P R on the side position.
  • Control device 10 generates rescue route R R from the current position of vehicle V to rescue position P R.
  • FIG. 4E the control unit 10 in the width direction of the passage Pa for a vehicle (x-axis direction)
  • the control device 10 turns to the left while the vehicle V is moving forward, reaches the turning position CR, and moves backward the vehicle V from the turning position CR to reach a predetermined position, and the vehicle V Generates a path approaching the operator M while moving backward from the predetermined position.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • the front turns to a direction along the passing direction of the passage Pa for the vehicle and to the operator M side in the width direction of the passage Pa for the vehicle
  • the stopped state is shown as a vehicle V ' .
  • the control device 10 uses, as a method for detecting the position of the operator M, any one of the methods described with reference to FIGS. 2A to 2C or a combination of these methods. Further, the timing of detecting the operator M is not particularly limited, and may be before the vehicle V detects the obstacle OB or after transition to the rescue mode.
  • the vehicle V moves to a place away from the obstacle OB and the parking lot PL1 by the vehicle controller 70, and stops with the traveling direction along the passing direction of the passage Pa for the vehicle. Moreover, it stops on the operator M side in the width direction of the passage Pa for vehicles. Thus, the operator M can easily get in the vehicle V. Further, the operator M can move forward to the next passage Pa for the next parking available space without performing the driving operation for changing the direction of the vehicle V ′ .
  • FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the start trigger of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • step S101 the control device 10 of the parking control device 100 acquires information around the vehicle.
  • the control device 10 acquires distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle, as necessary. Further, the control device 10 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle, as necessary. Note that the acquisition of the distance measurement signal from the distance measuring device 2 and the acquisition of the captured image from the camera group 1 may be performed alternatively.
  • step S102 the control device 10 detects a parking available space.
  • the control device 10 detects a frame (area) of the parking space based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the control device 10 detects a vacant parking space by using detection data of the distance measuring device 2 and detection data extracted from the captured image.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space which is empty (other vehicles are not parked) and whose route for completing the parking can be calculated as the parking available space.
  • being able to calculate the parking path means that the path of the path from the current position to the target parking position can be drawn on the road surface coordinates without interference with an obstacle (including a parked vehicle).
  • step S103 the control device 10 recognizes a passage for a vehicle.
  • the control device 10 acquires information of a parking facility stored in advance in a memory such as the ROM 12, or accesses the information server 3 to acquire the parking lot information 134 stored in the storage device 132. By doing this, it is possible to recognize the passage for the vehicle provided in the parking facility.
  • the control device 10 detects, with respect to the parkable space detected in step S102, whether the passage for the vehicle adjacent to the start side is one-way or face-to-face. In the case of face-to-face traffic, the control device 10 detects which one of the parking spaces and the aisles adjacent to the vehicle are. The control device 10 also detects the passing direction of the passage for the vehicle.
  • step S104 the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, causes the display 53 of the operation terminal 5 to display, and requests the operator to input the selection information of the target parking position for parking the vehicle.
  • the target parking position may be automatically selected by the control device 10 or the parking facility side.
  • the parking available space is set as a target parking position.
  • the operator gets off the vehicle and performs so-called remote parking processing to park the vehicle from the outside.
  • step S105 the operator of the operation terminal 5 and the occupants of other vehicles get off.
  • the operator who has got out of the vehicle inputs operation information on the parking process into the operation terminal 5.
  • the operation information at least includes an instruction to start the parking process.
  • the operation information is sent to the control device 10.
  • step S106 the control device 10 detects the position of the operator.
  • the control device 10 detects the position of the operator, for example, by the method described with reference to FIGS. 2A to 2C. For example, when the operator is detected from the captured image of the camera group 1 or the detection data of the distance measuring device 2, the control device 10 detects the relative position of the operator with respect to the vehicle.
  • step S107 the control device 10 calculates a parking path leading to the target parking position.
  • the parking path includes the turning position necessary to move to the parking available space.
  • the parking path is defined as a line and is defined as a band-like area according to the occupied area of the vehicle according to the vehicle width.
  • the occupied area of the vehicle is defined in consideration of the vehicle width and the allowance width secured for movement.
  • the control device 10 generates a control command to move the vehicle along the calculated parking path.
  • the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the parking path, and urges the operator to confirm.
  • step S108 when the operator confirms the parking path and inputs an execution command to the operation terminal 5, the control device 10 starts the execution of the parking control.
  • the vehicle starts moving along the parking path toward the target parking position.
  • step S109 the control device 10 determines whether an obstacle is detected on the parking path or in the vicinity of the parking path.
  • the control device 10 continuously acquires a captured image of the camera group 1 and detection data of the distance measuring device 2 and determines whether or not an obstacle exists around the vehicle. If an obstacle is detected, it will progress to step S110, and if an obstacle is not detected, it will progress to step S113.
  • step S110 the control device 10 stops the vehicle in order to avoid contact between the vehicle and the obstacle.
  • control device 10 acquires the distance from the vehicle to the obstacle detected in step S109, and calculates the target velocity deceleration according to the acquired distance. Then, the control device 10 forcibly decelerates the target speed to stop the vehicle.
  • step S111 the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to present information capable of shifting to the rescue mode in order to make the operator select whether to shift to the rescue mode.
  • the display 53 displays information that the vehicle has stopped due to the detection of an obstacle, and information that can shift to the rescue mode, and the operator shifts to the rescue mode by selecting the rescue mode and operating the determination button. can do. If it transfers to rescue mode, it will progress to step S112, and conversely, if it does not shift to rescue mode, it will progress to step S113.
  • step S112 the control device 10 starts control for separating the vehicle stopped in step S110 from the obstacle and the target parking position. The operation after transition to the rescue mode will be described later.
  • step S113 the control device 10 determines whether the vehicle has reached the turning position. For example, the control device 10 performs determination by comparing the current position of the vehicle with the switching position. If it is determined that the vehicle has reached the turning position, the process proceeds to step S114. Conversely, if it is determined that the vehicle has not reached the turning position, the process returns to step S109.
  • step S114 the control device 10 executes the shift change included in the control command. Thereafter, the control device 10 completes the parking control by continuously executing the control command in step S115. If the parking path calculated in step S107 does not include the switching position, steps S113 and S114 may be omitted.
  • control device 10 recognizes the passage for the vehicle in step S116.
  • the method of recognizing a passage for a vehicle may be the same as or different from the method of recognition in step S103 shown in FIG.
  • control device 10 recognizes a passage for a vehicle adjacent to the target parking position set in step S104 shown in FIG. 5 in the direction in which the vehicle is delivered.
  • the control device 10 detects whether the passage for the vehicle is one-way or face-to-face and the passing direction of the passage for the vehicle. In the case of face-to-face traffic, the control device 10 detects which of the target parking position and the passage for the adjacent vehicle are.
  • control device 10 calculates the moving direction of the vehicle. Specifically, the control device 10 sets the rescue position based on the traveling direction of the passage for the vehicle, and calculates the rescue route leading to the rescue position. First, the control device 10 sets the rescue position. For example, as in the example of FIG. 4A, the control device 10 sets the rescue position at a position on the passage for the vehicle at a position where the traveling direction of the vehicle is substantially parallel to the passing direction of the passage for the vehicle. . In addition, when the passage for the vehicle is a facing traffic, as in the example of FIG. 4B, the control device 10 passes the passage on the side of the passage for the vehicle adjacent to the target parking position among the passages for the vehicle.
  • a rescue position is set at a position substantially parallel to the direction and on this passage.
  • the control device 10 may adjust the rescue position in the width direction of the passage for the vehicle. For example, as in the example of FIG. 4C, the control device 10 may set the rescue position on the side of the initial target parking position in the width direction of the passage for the vehicle. Also, for example, as in the example of FIG. 4D, the control device 10 may set the rescue position on the side of the next target parking position in the width direction of the passage for the vehicle. Further, for example, the control device 10 may set the rescue position on the operator side in the width direction of the passage for the vehicle as in the example of FIG. 4E.
  • the control device 10 calculates the moving direction of the vehicle by generating a rescue route from the current position to the set rescue position.
  • the control device 10 calculates the rescue route R R so as to stop in a state in which the traveling direction is substantially parallel to the traveling direction of the passage Pa for the vehicle.
  • step S118 when the operator confirms the rescue route and inputs an execution command to the operation terminal 5, the control device 10 starts the execution of the rescue control.
  • the vehicle starts moving along the rescue route toward the rescue position.
  • step S119 the control device 10 determines whether the vehicle has reached the switchback position. If it is determined that the vehicle has reached the turning position, the process proceeds to step S120, and in step S120, the control device 10 executes the shift change included in the control command. Conversely, if it is determined that the vehicle has not reached the turnaround position, the process waits in step S119 until the turnaround position is reached.
  • step S121 when the vehicle reaches the rescue position along the rescue path, in step S122, the control device 10 stops the vehicle and ends the parking control process.
  • the passing direction of the passage for the vehicle adjacent to the target parking position Calculate the rescue route based on and move the vehicle along the rescue route.
  • the direction of travel of the vehicle in the passage for the vehicle is a position along the passage direction of the passage for the vehicle
  • the rescue position is at a position on the passage for the vehicle.
  • the vehicle is moved along a rescue route that ends at the rescue position.
  • the vehicle can be prevented from obstructing passage, for example, when the vehicle stops in a state in which the vehicle runs in the direction opposite to the passage direction of the passage for the vehicle.
  • the rescue position on the target parking position side in the width direction of the vehicle passage Set and move the vehicle along a rescue route that ends at the rescue position.
  • the vehicle stopped near the target parking position is moved to the target parking position in the width direction of the passage for the vehicle, so that the vehicle can be retracted from the target parking position by a relatively short moving distance.
  • the next target parking position is specified, and the width direction of the passage for the vehicle
  • the rescue position is set on the next target parking position side, and the vehicle is moved along the rescue route ending at the rescue position.
  • the vehicle is parked smoothly to the next target parking position by driving or remote control in order to move the vehicle having the vehicle stopped near the target parking position to the next target parking position side in the width direction of the passage for the vehicle be able to.
  • the parking control to the target parking position is interrupted and the vehicle leaves the target parking position
  • the position of the operator is detected, and in the width direction of the passage for the vehicle.
  • the rescue position is set on the side where the operator is located, and the vehicle is moved along a rescue route ending at the rescue position.
  • the vehicle stops at a position relatively close to the operator, so that the operator can get into the vehicle.
  • the control device 10 detects the parked vehicle from the captured image of the camera group 1 and recognizes the passage for the vehicle from the arrangement of the parked vehicles. May be For example, the control device 10 may identify the passage for the vehicle from the direction along the front or rear of the plurality of parked vehicles. This can improve the accuracy of identifying the passage for the vehicle.
  • the present invention has been described by taking the case where the rescue position is set at a position where the traveling direction is substantially parallel to the passing direction of the passage for vehicles.
  • the rescue position is set so that the traveling direction is substantially parallel to the passing direction of the passage for the vehicle, and the rescue position is made the end point.
  • a rescue route may be generated.

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Abstract

車両の外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいて、車両の移動方向を算出し、算出した移動方向へ車両を移動させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　操作者が車両を遠隔操作する技術として、車両を駐車スペースに駐車させる際に障害物を検知した場合、車両を停止させるものが知られている（特許文献１）。
特開２００８－７４２９６号公報
　障害物の検知により車両が停止した後、操作者は車両を次の駐車スペースに駐車させるために次の進行方向の指示等をしなければならず、操作者に負担がかかる場合がある。
　本発明が解決しようとする課題は、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、車両用の通路の通行方向に基づく方向へ予め車両を移動させることで操作者にかかる負担を軽減させることである。
　本発明は、目標駐車位置への駐車制御を中断して、車両が目標駐車位置から離れる場合、目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいて、車両の移動方向を算出し、算出した移動方向へ車両を移動させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、車両用の通路の通行方向に基づく方向へ予め車両を移動させるため、次の進行方向の指示等を操作者にさせることを防ぎ、操作者にかかる負担を軽減させることができる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の検出方法の一例として第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の検出方法の一例として第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第１のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｂは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第２のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｃは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第３のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｄは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第４のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｅは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第５のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態のレスキューモードの制御手順の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車制御装置を車両に搭載する構成を例に説明するが、駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ群１と、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車載装置２００と、を備える。車載装置２００は、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。
　カメラ群１は、例えば、図示するように、カメラ１ａ～カメラ１ｄを備える。カメラ１ａ～カメラ１ｄは、それぞれ車両の前方、右側方、左側方、後方に設置される。例えば、カメラ１ａは、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、車両の前方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｂは、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、車両の右側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｃは、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、車両の左側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｄは、車両のリアバンパー又はその近傍に設置され、車両の後方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。
　測距装置２は、車両から車両の周囲に存在する対象物までの距離を測定する。測距装置２としては、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーが挙げられる。測距装置２の数は特に限定されず、複数であってもよい。測距装置２は、カメラ群１のカメラ１ａ～カメラ１ｄと同じ位置に設置してもよいし、異なる位置に設置してもよい。車両の周囲に存在する対象物としては、障害物、歩行者、他車両が挙げられる。測距装置２は、対象物までの距離に限られず、対象物の存否、車両に対する対象物の位置を検出する。測距装置２は、対象物の存否、対象物までの距離、対象物の位置を検出して、検出結果を駐車制御装置１００へ出力する。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置１３１と、記憶装置１３２を備える。記憶装置１３２には、読み取り可能な地図情報１３３と、駐車場情報１３４とを備える。地図情報１３３には、駐車施設の位置情報が含まれる。駐車場情報１３４には、駐車施設ごとに、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。また、駐車場情報１３４には、駐車施設の通路における車両の通行方向が含まれる。なお、駐車場情報１３４は、上記情報に限られず、駐車施設ごとに、車両が駐車可能な駐車場の情報として駐車可能スペースの情報を含んでいてもよい。駐車制御装置１００及び操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして各情報を取得できる。
　操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
　操作端末５は、通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　車両コントローラ７０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両コントローラ７０としては、例えば、コンピュータやＥＣＵ（Electronic Control Unit）が挙げられる。車両コントローラ７０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ７２と、このＲＯＭ７２に格納されたプログラムを実行することで、駆動制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ７１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ７３とを備える。車両コントローラ７０には、駐車制御装置１００から車両の目標操舵角及び目標速度が入力され、また、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値が入力される。車両コントローラ７０は、車両を駐車させる制御を実行する場合には、駐車制御装置１００入力される目標操舵角及び目標速度に基づいて、駆動システム４０の動作を制御する。また、車両コントローラ７０は、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値を駐車制御装置１００へ出力する。なお、駐車制御装置１００から入力される車両の目標操舵角及び目標速度については後述する。
　駆動システム４０は、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置（付図示）は、車両を左右方向へ移動させる駆動機構である。駆動システム４０にはＥＰＳモータが含まれる。ＥＰＳモータは、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から制御指令信号を取得する。そして、ＥＰＳモータは、取得した制御指令信号に基づいて、操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両を目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　操舵角センサ５０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。車速センサ６０は、例えば、車輪の回転数を検知する車輪側センサ（付図示）により検出された車輪速から車両の車速を算出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。車両に乗員が存在する場合、出力装置３０は、ディスプレイ３１を介して車両の乗員に駐車制御情報を伝えることができる。また、出力装置３０は、駐車制御情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３を介して駐車制御情報を、操作端末５の操作者に伝えることもできる。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、外部の操作端末５から送信された操作指令に基づいて、車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行うプログラムである。駐車制御装置１００は、プログラムにより算出された車両の目標速度及び目標操舵角を車両コントローラ７０に出力する。車両は、車両コントローラ７０が目標速度及び目標操舵角に応じて駆動システム４０を動作させることで、目標駐車位置に駐車するために、適切な速度で駐車経路に沿って移動することができる。
　また、本実施形態の駐車制御プログラムは、車両が目標駐車位置に駐車するための移動を行っている間に、何らかの原因で目標駐車位置に駐車できない場合に、目標駐車位置から離れる方向へ車両を移動させるプログラムである。例えば、駐車制御装置１００は、カメラ群１等が駐車経路上又は駐車経路付近に障害物を検出すると、駐車制御を中断する。そして、駐車制御装置１００は、車両の制御を駐車制御からレスキューモードへ移行するか否かを操作者に選択させるために、駐車制御を中断する情報とレスキューモードを選択可能な情報を操作端末５に送信する。
　レスキューモードとは、目標駐車位置への駐車制御を実行している間に、車両が目標駐車位置に駐車できない状況になると、駐車制御を中断して車両を目標駐車位置から離れた所定の位置まで移動させる、いわゆる復帰モードである。レスキューモードへ移行した後の具体的な処理については後述する。上述の例では、操作者が操作端末５のディスプレイ５３の画面上に表示されるレスキューモードを実行させるための画面上のボタンに触れると、レスキューモードを実行させる操作指令として、通信ネットワークを介して、駐車制御装置１００に、レスキューモードを実行させる操作指令情報が入力され、レスキューモードのプログラムが実行される。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。なお、車両の乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、上述した駐車制御を実行する機能として、目標駐車枠設定処理、駐車開始位置設定処理、現在位置推定処理、操作者位置検出処理、車両用通路認識処理、駐車経路生成処理を実行する機能を備える。また、制御装置１０は、上述したレスキューモードを実行する機能として、障害物検出処理、車両用通路認識処理、減速処理、操作者位置検出処理、レスキュー経路生成処理を実行する機能を備える。さらに、制御装置１０は、駐車経路生成処理により生成された駐車経路、又はレスキュー経路生成処理により生成されたレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、経路追従処理、目標速度生成処理を実行する機能を備える。レスキュー経路については後述する。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。以降では各処理について説明する。
　まず、駐車制御を実行する機能について説明する。目標駐車枠設定処理について説明する。制御装置１０は、自動運転により車両を駐車させる駐車枠（以下、目標駐車枠という）を設定する。制御装置１０は、カメラ群１が撮像した撮像画像から駐車場に存在する駐車枠を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像から駐車枠を構成する枠線の候補を検出する。次に、制御装置１０は、検出した枠線の候補が、他の枠線との間隔、他の枠線との相対角度、長さ等についての判定条件を満たすか否かを判定し、これらの判定条件を満たす枠線の候補により区画されるスペースを駐車枠として検出する。なお、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成してその俯瞰画像から駐車枠を検出することに限られず、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車枠の情報を取得してもよい。
　ここで、自動運転とは、ドライバではなく駐車制御装置１００が車両コントローラ７０を介して、操舵装置の操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を自動的に行うことである。なお、駐車制御装置１００は、車両の駆動制御に関する全てを自動的に行うタイプに限られず、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。この場合、例えば、ドライバが車両に乗り込んでアクセル・ブレーキ操作を行い、ドライバ以外の車両の乗員、駐車施設の作業員が操作端末５を操作する。
　次に、制御装置１０は、検出した駐車枠の中から駐車可能なスペース（以下、駐車可能スペースという）を検出する。例えば、制御装置１０は、測距装置２の測距情報（反射点情報）に基づいて、検出された駐車枠の中とこの駐車枠に駐車する際の経路とに駐車車両等の障害物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、障害物が存在しない駐車枠を駐車可能スペースとして検出する。なお、測距装置２の測距情報に基づいて駐車可能スペースを検出することに限られず、例えば、カメラ群１や駐車場に設置されたカメラの撮像画像から駐車可能スペースを検出してもよい。また、例えば、情報サーバ３にアクセスして駐車場情報１３４から駐車可能スペースの情報を取得してもよい。
　そして、制御装置１０は、駐車可能スペースの中から、ドライバ及び自車両の乗員に推奨する駐車スペース（以下、推奨駐車スペース）を検出してドライバ及び自車両の乗員に提示する。例えば、制御装置１０は、推奨駐車スペースの情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に推奨駐車スペースの情報を表示させる。また、制御装置１０は、出力装置３０のディスプレイ３１に推奨駐車スペースの情報を表示させる。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、それぞれの駐車可能スペースに駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。また、例えば、制御装置１０は、自車両のドライバの注視点に最も近い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。
　次に、制御装置１０は、ドライバ又は自車両の乗員による目標駐車枠の指定を受け付け、車両を駐車させる目標駐車位置を設定する。ドライバ又は自車両の乗員は、操作端末５のタッチパネル式のディスプレイ５３に表示された推奨駐車スペースに触れたり、ディスプレイ５３に表示されたカーソル操作キーでディスプレイ上を推奨スペースまで移動させて決定ボタンを操作したりすることで、目標駐車枠を指定することができる。なお、目標駐車枠の指定は、人間が指定するものに限られず、駐車施設側が自動的に目標駐車枠を指定してもよい。例えば、操作端末５のディスプレイ５３に駐車施設側で指定した一の推奨駐車スペースが表示されて、ドライバ又は自車両の乗員がこの推奨駐車スペースを指定する構成であってもよい。このような処理を実行することで、制御装置１０は、車両を駐車させる位置として目標駐車位置を設定する。
　次に、駐車開始位置設定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路を算出するために、駐車制御を開始する位置（以下、駐車開始位置という）を設定する。例えば、操作端末５に設けられた駐車制御を開始するための起動スイッチがユーザに操作されると、その時点での車両の現在位置を駐車開始位置として設定する。現在位置の特定方法は特に限定されず、例えば、制御装置１０は、アンテナ２１１を介して情報サーバ３にアクセスし、地図情報１３３から現在位置を算出してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両の現在位置を測定してもよい。
　次に、現在位置推定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、車両の現在位置を推定する。例えば、制御装置１０は、ＧＰＳを利用して車両の現在位置を測定したり、路車間通信により現在位置を取得したり、ステアリングの操舵量及びアクセルの操作量に基づいて現在位置を算出したりする。
　次に、操作者位置検出処理について、図２Ａ～図２Ｄを参照しながら説明する。制御装置１０は、操作端末５の操作者の位置を検出する。操作者の位置は、駐車経路又はレスキュー経路の生成に用いられる。操作者の位置には、車両の移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。例えば、制御装置１０は、操作者が所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者の位置を算出する。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者が所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の設置位置に操作者が移動し、操作端末５を使用する。これらの場合、制御装置１０は、操作端末５の位置を操作者の位置とすることができる。
　図２Ａは、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ群１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。制御装置１０は、各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。また、制御装置１０は、測距装置２の検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出する。
　図２Ｂは、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出する。また、制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出する。
　図２Ｃは、車両の運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１、Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の設置位置として予め指定することを説明するための図である。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、制御装置１０は、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出する。
　図２Ｄは、算出した操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示することを説明するための図である。制御装置１０は、操作者の位置を検出すると、図２Ｄに示すような画像を操作端末５のディスプレイ５３に表示させる。なお、この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
　次に、駐車経路生成処理について説明する。制御装置１０は、車両を目標駐車枠に駐車させるための経路として、駐車開始位置から目標駐車位置までの経路（以下、駐車経路という）を生成する。駐車経路の形状は特に限定されず、駐車経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。また、車両が目標駐車位置に到達するまでに切り返しを行う場合には、駐車経路には駐車開始位置から切り返し位置までの経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの経路が含まれる。例えば、制御装置１０は、駐車開始位置から切り返し位置までの曲線形状の経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの直線状の経路を結合した経路を、駐車経路として算出する。なお、駐車経路を算出することに限定されず、例えば、予め、駐車枠毎に定められた駐車経路をメモリ（例えば、ＲＯＭ１２）に記憶しておき、制御装置１０は、このメモリから駐車経路を読み出すようにしてもよい。また、例えば、制御装置１０は、路車間通信、車車間通信により、予め定められた駐車経路の情報を取得して、駐車経路を生成してもよい。また、駐車開始位置から目標駐車位置の間の中間位置を設定して、駐車開始位置から中間位置までの駐車経路を生成して、中間位置に近づいたところで、中間位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成するようにもできる。さらに、周囲状況が変化した場合や、車両の位置が駐車経路に対して外れた場合には、制御中に駐車経路を再度生成して変更することができる。
　次に、レスキューモードを実行する機能について説明する。障害物検出処理について図３Ａ、３Ｂを参照しながら説明する。制御装置１０は、車外に存在する障害物を検出する。障害物には、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等が含まれる。
　図３Ａは、車両Ｖの周囲に存在する障害物ＯＢを検出することを説明するための図である。図３Ａに示すように、制御装置１０は、車両に設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ群１の撮像画像に基づいて障害物ＯＢを検出する。測距装置２の検出結果には、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離が含まれている。また、制御装置１０は、各カメラ１ａ～１ｄが撮像した撮像画像に対して画像処理を実行することで、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離を検出する。なお、障害物の検出は、上述した方法に限られず、例えば、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
　図３Ｂは、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物の検出方法を説明するための図である。図３Ｂに示すように、制御装置１０は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして駐車場情報１３４を取得する。駐車場情報１３４には駐車場の壁、柱などの構造物の情報が含まれるため、制御装置１０は、駐車場情報１３４に基づいて構造物を含む障害物を検出する。図３Ｂでは、駐車場情報１３４として、時間貸駐車場ＳＴの特定のフロアマップＭＰが示され、フロアマップＭＰには、例えば、各駐車場ＰＬの位置がＸ座標及びＹ座標で示される。
　なお、本実施形態では、障害物検出処理による検出結果は、駐車制御からレスキューモードへ移行するトリガとして用いられるが、これに限定されない。制御装置１０は、継続的に障害物の検出結果を取得し、検出結果をその他の処理に用いることができる。例えば、制御装置１０は、目標駐車位置を設定する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、駐車経路を算出する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、又は後述するレスキュー経路を算出する過程で障害物の検出結果を用いてもよい。
　次に、車両用通路認識処理について説明する。制御装置１０は、駐車施設内の車両用の通路を認識する。具体的には、制御装置１０は、車両用の通路の存在の有無、車両用の通路の通行方向を検出する。車両用の通路とは、車両が駐車施設を移動ための通路であって、駐車施設に備えられた各駐車場（駐車枠とも言う）に隣接する通路である。車両は車両用の通路から駐車場に向かって移動することで駐車場に入り、駐車する。反対に、車両は駐車場から車両用の通路に向かって発進（前進又は後進）することで駐車場から出る。よって、駐車場に入る際に、車両は車両用通路を走行しているので、そのときに車両用通路での走行方向を検出して記録しておくことで、駐車スペースから出る際には、駐車場に隣接する車両用の通路の進行方向を判断することができる。車両用の通路の通行方向には、車両用の通路が一方通行又は対面通行のいずれかの情報を含んでおり、例えば、駐車施設の通行ルールに従って、車両用の通路が一方通行であって、車両用の通路の通行方向は北から南方向のように規定することができる。なお、車両用の通路の通行方向を規定する方法は、東西南北を用いる方法に特に限定されない。例えば、車両用の通路が対面通行の場合に、車両用の通路の通行方向を左側通行又は右側通行として規定してもよい。また、駐車施設のマップを取得できる場合には、マップ情報に含まれる車両用の通路の通行方向に関する情報を用いることができる。
　車両用の通路を認識する方法について説明する。例えば、制御装置１０は、予めＲＯＭ１２等のメモリに駐車場情報１３４として駐車施設のマップが保存されている場合、メモリから駐車施設のマップを取得し、駐車施設に設けられた複数の車両用の通路それぞれについて、通路の通行方向を検出する。また、例えば、制御装置１０は、図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして駐車場情報１３４を取得する。駐車場情報１３４には、駐車施設での車両の移動方向を示す情報として、車両用の通路の通行方向に関する情報が含まれる。制御装置１０は、駐車場情報１３４に基づいて車両用の通路を認識する。図３Ｂでは、駐車場情報１３４として、時間貸駐車場ＳＴの特定のフロアマップＭＰが示されており、フロアマップＭＰには、車両用の通路が対面通行であるか又は一方通行の情報と、各通路の通行方向の情報が含まれる。
　また、車両用の通路を認識する方法は、ＲＯＭ１２等のメモリ又は情報サーバ３に予め格納された情報を取得する方法に限られず、制御装置１０は、車両が駐車施設を移動している間に、車両用の通路を認識することができる。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像から、車両用の通路に描かれた車両の移動方向を示す記号、又は白線等を検出することで、車両用の通路の通行方向を認識することができる。また、制御装置１０は、車両の移動方向を示す案内表示板が撮像画像の中に含まれている場合、車両用の通路及び通路の通行方向を検出することができる。
　次に、減速処理について説明する。制御装置１０は、車両が駐車経路に沿って目標駐車位置に向かって移動している間に、障害物を検出すると、車両と障害物が接触するのを防ぐために、車両を強制的に減速させて停止させる。例えば、制御装置１０は、駐車制御において目標速度が目標駐車位置に向かうにつれて緩やかに減速するケースであっても、減速の割合を大きくして強制的に車両を停止させる。なお、駐車経路に切り返し位置が含まれ、車両が切り返し位置に向かって移動している間に障害物を検出した場合であっても、制御装置１０は車両を停止させる。
　次に、操作者位置検出処理について説明する。レスキューモードにおける操作者位置検出処理は、上述した駐車制御における操作者位置検出処理と同じ処理であるため、その説明を援用する。
　次に、レスキュー経路生成処理について説明する。レスキュー経路とは、レスキューモードに移行した際に、車両を目標駐車位置から離すための経路である。制御装置１０は、目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいて、車両が停止した位置から車両の移動先である目標位置（以降、レスキュー位置という）までの移動経路として、退避経路（以降、レスキュー経路という）を生成する。目標駐車位置に隣接する車両用の通路とは、目標駐車位置を基準として、車両がこの目標駐車位置から出入り可能な方向に設けられた車両用の通路である。なお、レスキュー経路の形状は特に限定されず、レスキュー経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。制御装置１０は、障害物の検出結果、操作者の位置情報を考慮して、車両がレスキュー位置に安全に移動できるようなレスキュー経路を生成する。レスキュー経路の具体例については後述する。
　次に、駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるための処理である、経路追従処理と目標速度生成処理について説明する。制御装置１０は、駐車経路又はレスキュー経路を生成すると、車両をこれらの経路に沿って移動させるために、目標操舵角と目標速度を算出する。制御装置１０は、算出した目標操舵角及び目標速度を、車両コントローラ７０に出力する。なお、制御装置１０は、駐車制御の実行中に障害物が検出されると、減速処理により、目標速度を強制的に減速させる。目標操舵角及び目標速度の算出方法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　次に、図４Ａ～図４Ｅを参照しながら、本実施形態のレスキューモードの動作の一例について説明する。図４Ａ～図４Ｅは、それぞれ、レスキューモードの動作の一例を示す図である。図４Ａ～図４Ｅは、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作端末５の操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。操作者は、レスキューモードを選択して操作端末５の決定ボタンを押したものとする。
　図４Ａ～図４Ｅでは、駐車場群ＰＧ１は、駐車場ＰＬ１を含む複数の駐車場で構成されており、それぞれの駐車場は互いに隣接している。また、駐車場群ＰＧ２は、駐車場群ＰＧ１から車両用の通路Ｐａを挟んだ反対側に、駐車場群ＰＧ１に対面して設けられている。例えば、駐車場ＰＬ１に駐車車両が存在する場合、この車両が駐車場ＰＬ１から発進（前進又は後進）すると、車両用の通路Ｐａに出る。また、例えば、駐車場群ＰＧ２を構成する駐車場に駐車車両が存在する場合、この車両が駐車場から発進（前進又は後進）すると、車両用の通路Ｐａに出る。
　図４Ａの例では、レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａを認識する。図４Ａの例では、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａは一方通行であること、及び車両用の通路Ｐａの通行方向はｙ軸に沿って正方向であること検出する。例えば、制御装置１０は、予めメモリに格納された駐車施設の情報に基づいて、車両用の通路Ｐａを認識する。
　そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向（ｙ軸正方向）と略平行となる位置であって、車両用の通路Ｐａ上の位置にレスキュー位置ＰＲを設定する。制御装置１０は、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ａの例では、制御装置１０は、車両Ｖが前進しながら左側に曲がり切り返し位置ＣＲに到達する経路と、車両Ｖが切り返し位置ＣＲから後進してレスキュー位置ＰＲに到達する経路を生成する。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を算出して、車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動するときの方向が移動方向となる。移動方向には、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動を完了したときに、車両Ｖが前進する進行方向も含まれる。車両Ｖは、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ａの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した結果、正面が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った方向に向いて停止した状態を車両Ｖ’として示している。
　図４Ａの例では、車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所に移動し、進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った状態で停止する。これにより、操作端末５の操作者が車両Ｖ’に乗って運転する場合、操作者は、車両Ｖ’の向きを変える運転操作をすることなく、そのまま車両用の通路Ｐａを前進して次の駐車可能スペースへ移動することができる。なお、図４Ａの例では、レスキュー経路ＲＲには切り返し位置ＣＲを含んでいるが、レスキュー経路ＲＲに切り返し位置ＣＲを含むことに限定されず、例えば、停止した車両Ｖの現在位置から切り返し位置ＣＲまでの経路をレスキュー経路ＲＲとしてもよい。
　図４Ｂは、車両用の通路Ｐａが図４Ａに示す車両用の通路Ｐａと比べて対面通行である点で図４Ａと異なる。図４Ｂでは、車両用の通路Ｐａは、境界線Ｂを挟んで車両用の通路Ｐａ１と車両用の通路Ｐａ２の２つの通路で構成されている。車両用の通路Ｐａは左側通行である。具体的には、車両用の通路Ｐａ１の通行方向はｙ軸に沿って正方向であり、車両用の通路Ｐａ２の通行方向はｙ軸に沿って負方向である。また、駐車場群ＰＧ１は車輌用の通路Ｐａ１に隣接し、駐車場群ＰＧ２は車両用の通路Ｐａ２に隣接している。
　図４Ｂの例では、レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａを認識する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａは対面通行であって左側通行であることを検出する。具体的には、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａ１の通行方向はｙ軸に沿って正方向であること、及び車両用の通路Ｐａ２の通行方向はｙ軸に沿って負方向であることを検出する。また、制御装置１０は、目標駐車位置である駐車場ＰＬ１に隣接する車両用の経路が車両用の通路Ｐａ１であることを検出する。例えば、制御装置１０は、予めメモリに格納された駐車施設の情報に基づいて、車両用の通路Ｐａを認識し、車両用の通路Ｐａのうち目標駐車場ＰＬ１に隣接する側は車両用の通路Ｐａ１であることを認識する。また、通路幅が、すれ違い可能な幅（例えば、６ｍ以上）である場合には、その国の交通ルールに沿って、例えば、左側通行の場合には、図４Ｂの例のように、車両用の通路Ｐａ１の通行方向はｙ軸に沿って正方向であること、及び車両用の通路Ｐａ２の通行方向はｙ軸に沿って負方向であることと判断するようにしてもよい。さらに、車両用の通路Ｐａ１の路面上に通行方向を示す表示（矢印のペイント）を検出して、通路方向を認識してもよい。
　そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向が車両用の通路Ｐａ１の通行方向（ｙ軸正方向）と略平行となる位置であって、車両用の通路Ｐａ上の位置にレスキュー位置ＰＲを設定する。制御装置１０は、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、車両Ｖが前進しながら左側に曲がり切り返し位置ＣＲに到達する経路と、車両Ｖが切り返し位置ＣＲから後進して所定の位置に到達する経路と、車両Ｖが所定位置から後進しながら車両用の通路Ｐａ１側に寄る経路を生成する。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動するときの方向が移動方向となる。移動方向には、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動を完了したときに、車両Ｖの前進する進行方向も含まれる。また、移動方向には、駐車スペースから出て切り返し位置ＣＲに向かう車両の進行方向も含まれる。図４Ｂの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した結果、車両Ｖの前方が車両用の通路Ｐａ１の通行方向に沿った方向を向いて停止した状態を車両Ｖ’として示している。
　図４Ｂの例では、車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所に移動し、進行方向が車両用の通路Ｐａ１の通行方向に沿った状態で停止する。これにより、進行方向が車両用の通路Ｐａ２の通行方向と逆行した状態で車両Ｖ’が移動して停止し、車両Ｖ’が移動中、停止中に、車両用の通路Ｐａの通行の妨げとなることを防げる。また、操作端末５の操作者が車両Ｖ’に乗って運転する場合、操作者は、車両Ｖ’の向きを変える運転操作をすることなく、そのまま車両用の通路Ｐａ１を前進して次の駐車可能スペースへ移動することができる。
　図４Ｃは、図４Ａに示す場面と同様の場面であるため、図４Ａと同様の記号を付し、その説明を援用する。図４Ｃを参照しながら、レスキューモードの動作の他の例について説明する。図４Ｃの例でも、図４Ａの例と同様に、レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａを認識する。制御装置１０は、車両用の通路Ｐａは一方通行であること、及び車両用の通路Ｐａの通行方向はｙ軸に沿って正方向であること検出する。
　そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向（ｙ軸正方向）と略平行となる位置であって、車両用の通路Ｐａ上の位置にレスキュー位置ＰＲを設定する。この際に、図４Ｃの例では、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａの幅方向（ｘ軸方向）において、駐車場ＰＬ１側にレスキュー位置ＰＲを設定する。制御装置１０は、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｃの例では、制御装置１０は、車両Ｖが前進しながら左側に曲がり切り返し位置ＣＲに到達する経路と、車両Ｖが切り返し位置ＣＲから後進して所定の位置に到達する経路と、車両Ｖが所定位置から後進しながら駐車場ＰＬ１側に寄る経路を生成する。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動するときの方向が移動方向となる。移動方向には、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動を完了したときに、車両Ｖの前進する進行方向も含まれる。また、移動方向には、駐車スペースから出て切り返し位置ＣＲに向かう車両の進行方向も含まれる。図４Ｃの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した結果、車両Ｖの前方が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った方向を向くとともに、車両用の通路Ｐａの幅方向において駐車場ＰＬ１側に停止した状態を車両Ｖ’として示している。
　図４Ｃの例では、車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所に移動し、進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った状態で停止する。また、車両用の通路Ｐａの幅方向において当初の目標駐車位置である駐車場ＰＬ１側に停止する。これにより、車両Ｖは比較的短い移動距離で当初の目標駐車位置から退避することができる。車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動するときの方向が移動方向となる。移動方向には、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動を完了したときに、車両Ｖの前進する進行方向も含まれる。また、移動方向には、駐車スペースから出て切り返し位置ＣＲに向かう車両の進行方向も含まれる。また、操作端末５の操作者がレスキュー位置ＰＲで車両Ｖ’に乗って運転する場合、操作者は、車両Ｖ’の向きを変える運転操作をすることなく、そのまま車両用の通路Ｐａを前進して次の駐車可能スペースへ移動することができる。
　図４Ｄは、図４Ａに示す場面と同様の場面であるため、図４Ａと同様の記号を付し、その説明を援用する。図４Ｄを参照しながら、レスキューモードの動作の他の例について説明する。図４Ｄの例でも、図４Ａの例と同様に、レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａを認識する。制御装置１０は、車両用の通路Ｐａは一方通行であること、及び車両用の通路Ｐａの通行方向はｙ軸に沿って正方向であること検出する。
　そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向（ｙ軸正方向）と略平行となる位置であって、車両用の通路Ｐａ上の位置にレスキュー位置ＰＲを設定する。この際に、図４Ｄの例では、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａの幅方向（ｘ軸方向）において、次の目標駐車位置である駐車場ＰＬ２側にレスキュー位置ＰＲを設定する。制御装置１０は、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｄの例では、制御装置１０は、車両Ｖが前進しながら左側に曲がり切り返し位置ＣＲに到達する経路と、車両Ｖが切り返し位置ＣＲから後進して所定の位置に到達する経路と、車両Ｖが所定位置から後進しながら駐車場ＰＬ２側に寄る経路を生成する。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｄの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した結果、前方が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った方向を向くとともに、車両用の通路Ｐａの幅方向において駐車場ＰＬ２側に停止した状態を車両Ｖ’として示している。
　ここで、次の目標駐車位置の検出方法について説明する。例えば、制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の実行結果を参照して、次の目標駐車位置を設定する。制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の過程で複数の駐車可能スペースが検出されている場合、推奨駐車スペースとして選択されなかった駐車可能スペースの中から次の駐車可能スペースを選択する。そして、制御装置１０は、次の駐車可能スペースに基づいて次の目標駐車位置を設定する。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、停止した車両の現在位置から最も近い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。また、例えば、制御装置１０は、現在位置だけでなく車両の向きを考慮して、駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。なお、次の目標駐車位置を検出するタイミングは特に限定されず、車両Ｖが障害物ＯＢを検出する前であってもよいし、レスキューモードへの移行後であってもよい。
　図４Ｄの例では、車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所に移動し、進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った状態で停止する。また、車両用の通路Ｐａの幅方向において次の目標駐車位置である駐車場ＰＬ２側に停止する。これにより、車両Ｖは次の目標駐車位置に比較的近い位置に停止するため、操作端末５の操作者は運転又は遠隔操作により次の駐車制御をスムーズに行うことができる。
　図４Ｅは、図４Ａに示す場面と同様の場面であるため、図４Ａと同様の記号を付し、その説明を援用する。図４Ｅを参照しながら、他のレスキュー動作の例について説明する。図４Ｅの例でも、図４Ａの例と同様に、レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａを認識する。制御装置１０は、車両用の通路Ｐａは一方通行であること、及び車両用の通路Ｐａの通行方向はｙ軸に沿って正方向であること検出する。
　そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向（ｙ軸正方向）と略平行となる位置であって、車両用の通路Ｐａ上の位置にレスキュー位置ＰＲを設定する。この際に、図４Ｅの例では、制御装置１０は、車両用の通路Ｐａの幅方向（ｘ軸方向）において、操作者Ｍが位置する側にレスキュー位置ＰＲを設定する。制御装置１０は、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｅの例では、制御装置１０は、車両Ｖが前進しながら左側に曲がり切り返し位置ＣＲに到達する経路と、車両Ｖが切り返し位置ＣＲから後進して所定の位置に到達する経路と、車両Ｖが所定位置から後進しながら操作者Ｍ側に寄る経路を生成する。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｅの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した結果、前方が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った方向を向くとともに、車両用の通路Ｐａの幅方向において操作者Ｍ側に停止した状態を車両Ｖ’として示している。
　なお、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出する方法として、図２Ａ～図２Ｃを用いて説明した方法のいずれかの方法又はこれらの方法を組み合わせたものを用いる。また、操作者Ｍを検出するタイミングは特に限定されず、車両Ｖが障害物ＯＢを検出する前であってもよいし、レスキューモードへの移行後であってもよい。
　図４Ｅの例では、車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所に移動し、進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向に沿った状態で停止する。また、車両用の通路Ｐａの幅方向において操作者Ｍ側に停止する。これにより、操作者Ｍは車両Ｖに容易に乗り込むことができる。また、操作者Ｍは、車両Ｖ’の向きを変える運転操作をすることなく、そのまま車両用の通路Ｐａを前進して次の駐車可能スペースへ移動することができる。
　以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始トリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　ステップＳ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。また、制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。なお、測距装置２からの測距信号の取得、カメラ群１からの撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。
　ステップＳ１０２において、制御装置１０は、駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
　ステップＳ１０３において、制御装置１０は、車両用の通路を認識する。例えば、制御装置１０は、ＲＯＭ１２等のメモリに予め格納されている駐車施設の情報を取得したり、情報サーバ３にアクセスして、記憶装置１３２に格納されている駐車場情報１３４を取得したりすることで、駐車施設に設けられた車両用の通路を認識することができる。具体的には、制御装置１０は、ステップＳ１０２において検出された駐車可能スペースに対して、発進する側に隣接する車両用の通路が一方通行であるか又は対面通行であるかを検出する。対面通行の場合には、制御装置１０は、駐車可能スペースと隣接する車両用の通路がいずれかであるかを検出する。また、制御装置１０は、車両用の通路の通行方向も併せて検出する。
　ステップＳ１０４において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に表示させ、車両を駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車可能スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車可能スペースを目標駐車位置として設定する。
　本実施形態では、操作者は車両から降りて、車両を外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップＳ１０５において、操作端末５の操作者及びその他の車両の乗員は降車する。降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。
　ステップＳ１０６において、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。制御装置１０は、例えば、図２Ａ～図２Ｃを用いて説明した方法により、操作者の位置を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、又は測距装置２の検出データから、操作者を検出すると、車両に対する操作者の相対的な位置を検出する。
　ステップＳ１０７において、制御装置１０は、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車可能スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、車両を算出した駐車経路に沿って移動させる制御命令を生成する。制御装置１０は、駐車経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。
　ステップＳ１０８において、制御装置１０は、操作者が駐車経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、駐車制御の実行を開始する。これにより、車両は目標駐車位置に向けて駐車経路に沿った移動を開始する。
　ステップＳ１０９において、制御装置１０は、駐車経路上又は駐車経路付近に障害物が検出されたか否かを判定する。制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、測距装置２の検出データを継続的に取得して、車両の周辺に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が検出されると、ステップＳ１１０に進み、障害物が検出されなければ、ステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１１０において、制御装置１０は、車両と障害物の接触を回避するために、車両を停止させる。例えば、制御装置１０は、車両からステップＳ１０９において検出された障害物までの距離を取得し、取得した距離に応じて目標速度の減速度を算出する。そして、制御装置１０は、目標速度を強制的に減速させて車両を停止させる。
　ステップＳ１１１において、制御装置１０は、操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。例えば、ディスプレイ５３には、車両が障害物の検出により停止した情報、レスキューモードへ移行可能な情報が表示され、操作者はレスキューモードを選択して決定ボタンを操作することで、レスキューモードへ移行することができる。レスキューモードへ移行すると、ステップＳ１１２へ進み、反対に、レスキューモードへ移行しない場合には、ステップＳ１１３へ進む。
　ステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１１０において停止した車両を障害物及び目標駐車位置から離すための制御を開始する。レスキューモードへ移行後の動作については後述する。
　一方、ステップＳ１０７において算出した駐車経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１３において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。例えば、制御装置１０は車両の現在位置と切り返し位置とを比較して判定を行う。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１１４に進み、反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、ステップＳ１０９に戻る。
　ステップＳ１１４において、制御装置１０は、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、制御装置１０は、ステップＳ１１５において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。なお、ステップＳ１０７において算出された駐車経路に切り返し位置が含まれない場合、ステップＳ１１３及びステップＳ１１４を省略してもよい。
　次に、図６に示すフローチャートに基づいてレスキューモードの制御手順を説明する。図５に示すステップＳ１１１において、レスキューモードの実行が操作者により決定されると、ステップＳ１１６において、制御装置１０は、車両用の通路を認識する。車両用の通路の認識方法は、図５に示すステップＳ１０３における認識方法と同様の方法であってもよいし、異なる方法であってもよい。なお、このステップでは、制御装置１０は、図５に示すステップＳ１０４において設定された目標駐車位置に対して車両が出庫する方向に隣接する車両用の通路を認識する。具体的には、制御装置１０は、車両用の通路が一方通行又は対面通行のいずれかであるかと、車両用の通路の通行方向を検出する。対面通行の場合には、制御装置１０は、目標駐車位置と隣接する車両用の通路がいずれかであるかを検出する。
　ステップＳ１１７において、制御装置１０は、車両の移動方向を算出する。具体的には、制御装置１０は、車両用の通路の通行方向に基づいて、レスキュー位置を設定するとともに、レスキュー位置に至るレスキュー経路を算出する。まず、制御装置１０は、レスキュー位置を設定する。例えば、制御装置１０は、図４Ａの例のように、車両の進行方向が車両用の通路の通行方向と略平行となる位置であって、車両用の通路上の位置にレスキュー位置を設定する。また、車両用の通路が対面通行の場合には、制御装置１０は、図４Ｂの例のように、車両の進行方向が、車両用の通路のうち目標駐車位置に隣接する側の通路の通行方向と略平行となる位置であって、この通路上の位置にレスキュー位置を設定する。さらには、制御装置１０は、車両用の通路の幅方向において、レスキュー位置を調整してもよい。例えば、制御装置１０は、図４Ｃの例のように、車両用の通路の幅方向において当初の目標駐車位置側にレスキュー位置を設定してもよい。また、例えば、制御装置１０は、図４Ｄの例のように、車両用の通路の幅方向において次の目標駐車位置側にレスキュー位置を設定してもよい。また、例えば、制御装置１０は、図４Ｅの例のように車両用の通路の幅方向において操作者側にレスキュー位置を設定してもよい。
　そして、制御装置１０は、現在位置から設定したレスキュー位置に至るレスキュー経路を生成することで、車両の移動方向を算出する。図４Ａの例では、制御装置１０は、進行方向が車両用の通路Ｐａの通行方向と略平行となる状態で停止するように、レスキュー経路ＲＲを算出する。
　ステップＳ１１８において、制御装置１０は、操作者がレスキュー経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、レスキュー制御の実行を開始する。これにより、車両はレスキュー位置に向けてレスキュー経路に沿った移動を開始する。
　ステップＳ１１８において算出したレスキュー経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１９において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１２０に進み、ステップＳ１２０において、制御装置１０は制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、切り返し位置に到達するまでステップＳ１１９で待機する。
　ステップＳ１２１において、車両がレスキュー経路に沿ってレスキュー位置に到達すると、ステップＳ１２２において、制御装置１０は、車両を停止させ、駐車制御処理を終了する。
　以上のように、本実施形態に係る車両の駐車制御方法は、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいてレスキュー経路を算出し、レスキュー経路に沿って車両を移動させる。車両がレスキュー経路に沿って移動すると、車両は車両用の通路の通行方向が考慮された位置で停止する。例えば、車両は通路での進行方向が通路の通行方向と略平行の状態で停止する。これにより、操作端末５の操作者は遠隔操作又は運転により車両を通路の通行方向に沿ってスムーズに移動させることができるため、次の進行方向の指示等を操作端末５の操作者にさせることを防ぎ、操作端末５の操作者にかかる負担を軽減させることができる。
　また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、車両用の通路での車両の進行方向が車両用の通路の通行方向に沿う位置であって、車両用の通路上の位置にレスキュー位置を設定する。そして、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、例えば、車両用の通路の通行方向と逆行した状態で車両が停止する等、車両が通行の妨げとなることを抑制できる。
　さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、車両用の通路の幅方向において目標駐車位置側にレスキュー位置を設定し、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、目標駐車位置付近で停止した車両を車両用の通路の幅方向において目標駐車位置側へ移動させるため、車両を比較的短い移動距離で目標駐車位置から退避させることができる。
　また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、次の目標駐車位置を特定し、車両用の通路の幅方向において次の目標駐車位置側にレスキュー位置を設定し、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、車両を目標駐車位置付近で停止した車両を車両用の通路の幅方向において次の目標駐車位置側へ移動させるため、運転又は遠隔操作により次の目標駐車位置へスムーズに車両を駐車させることができる。
　さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、操作者の位置を検出し、車両用の通路の幅方向において操作者が位置する側にレスキュー位置を設定し、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、車両は操作者に比較的近い位置で停止するため、操作者は車両に乗り込むことができる。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　例えば、車両用の通路をカメラ群１の撮像画像を用いて認識する方法として、駐車施設の移動中に白線等を検出する方法を例に挙げて本発明を説明したが、これに限られない。例えば、制御装置１０は、車両が駐車施設を移動している間に、カメラ群１の撮像画像から、駐車している車両を検出し、この駐車車両の並び方から、車両用の通路を認識してもよい。例えば、制御装置１０は、複数の駐車車両の前部又は後部に沿う方向から車両用の通路を特定してもよい。これにより、車両用の通路を特定する精度を向上させることができる。
　また、例えば、レスキュー位置の設定において、進行方向が車両用の通路の通行方向と略平行な位置にレスキュー位置を設定する場合を例に挙げて本発明を説明したが、これに限られない。例えば、目標駐車位置が駐車施設の隅に位置するため、車両の移動範囲が制限される場面も想定される。このような場面では、車両が目標駐車位置から退避することを優先させて、進行方向がなるべく車両用の通路の通行方向と略平行となるようにレスキュー位置を設定し、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路を生成してもよい。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　１３１…通信装置
　１３２…記憶装置
　１３３…地図情報
　１３４…駐車場情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　　７１…ＣＰＵ
　　７２…ＲＯＭ
　　７３…ＲＡＭ

Claims (6)

  1. 　車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、
    　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して、前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいて、前記車両の移動方向を算出し、
    　前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御方法。
  2. 　前記通路での前記車両の進行方向が前記通行方向に沿うように前記車両を移動させる請求項１に記載の駐車制御方法。
  3. 　前記通路の幅方向において前記目標駐車位置側に前記車両を移動させる請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
  4. 　次の前記目標駐車位置を特定し、
    　前記通路の幅方向において前記次の目標駐車位置側に前記車両を移動させる請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  5. 　前記操作者の位置を検出し、
    　前記通路の幅方向において前記操作者側に前記車両を移動させる請求項１～４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  6. 　車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行う制御装置を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して、前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記目標駐車位置に隣接する車両用の通路の通行方向に基づいて、前記車両の移動方向を算出し、
    　前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御装置。
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