WO2019233493A1 - 清洁机器人及其控制方法、清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人（100），包括：壳体；移动模块；控制模块，控制移动模块带动清洁机器人（100）移动；清洁机器人（100）在工作表面移动时，擦拭单元（12）能够直接或间接与工作表面接触以擦拭工作表面；清洁机器人（100）包括工作执行状态和维护状态，清洁机器人（100）从工作执行状态切换为维护状态的过程中，控制模块控制清洁机器人（100）从工作执行状态对应的工作执行位置移动至维护状态对应的维护位置，清洁机器人（100）从工作执行位置移动至维护位置的至少部分过程中，擦拭单元（12）的至少部分为不接触工作表面的状态。

Description

清洁机器人及其控制方法、清洁机器人系统

交叉参考相关引用

本申请要求2018年6月8日递交的申请号为201810590281.9、发明名称为“智能拖地机器人、智能拖地机器人系统及清洁方法及其基站”，以及2018年6月8日递交的申请号为201810588911.9、发明名称为“智能拖地机器人及其清洁方法”两个中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法，以及清洁机器人系统。

背景技术

随着用户的需求多样化，现有的清洁机器人种类增多，擦地机器人(下文也称拖地机器人)是清洁机器人中的一种。一种拖地机器人同时具备扫地和拖地功能，例如，一拖地机器人除了具备扫地用的滚刷并进行尘屑吸收外，还具备拖地组件以对清扫后的地面进行擦拭，进一步提升地面的清洁度。一种拖地机器人仅具备拖地功能，例如，一拖地机器人的清洁组件为拖地组件，对地面进行擦拭。

现有的拖地机器人一般采用抹布进行拖地作业，具体是将抹布连接在拖地板上或者是连接机器本体上，通过浸湿的抹布清洁硬地面，也可以在不浸湿拖布的情况下进行干拖。不可避免的是，抹布随着拖地的时间越长，其清洁效果越差，越来越多的污渍将附着在抹布上。为此，用户将不得不经常性的将抹布取下、清洗，换上干净的抹布，对于用户而言，这样人为参与的工作会降低机器人的自动化操作体验。

现有的拖地机器人一般采用电池包供电，当电池包电量低于一定阈值时，需要及时为电池包补充电能，以防止电池包过放电损坏并保证机器人的持续工作，用户频繁的介入为机器人充电，会影响用户的使用体验，降低清洁机器人的智能性。

现有室内环境中越来越多的使用地毯等装饰物，拖地机器人移动到地毯上时，其拖地组件与地毯之间形成接触，存在摩擦阻力，容易使地毯受到刮擦或污染的伤害。

因此，必须设计一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种清洁机器人，包括：壳体；移动模块，安装于所述壳体，配置为带动所述清洁机器人移动；控制模块，配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够直接或间接与工作表面接触以擦拭工作表面，从而执行清洁工作；所述清洁机器人包括工作执行状态，在工作执行状态下清洁机器人执行清洁工作，所述清洁机器人还包括维护状态，所述清洁机器人能够从所述工作执行状态切换为所述维护状态；所述清洁机器人从所述工作执行状态切换为所述维护状态的过程中，所述控制模块控制清洁机器人从工作执行状态对应的工作执行位置移动至维护状态对应的维护位置；所述控制模块配置为改变擦拭单元与工作表面的接触状态，使所述清洁机器人从所述工作执行位置移动至所述维护位置的至少部分过程中，擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。

一实施例中，所述维护状态包括补给状态，所述维护位置包括提供补给的基站所在位置。

一实施例中，所述清洁机器人由电池提供移动和/或工作的能源，所述补给状态包括为电池充电的充电状态，所述基站包括充电站。

一实施例中，所述清洁机器人检测到电池电量低于或工作时间大于预设值时，或者所述清洁机器人接收到补充电能的信息时，控制模块控制清洁机器人切换状态。

一实施例中，所述清洁机器人能够自动排除擦拭单元擦拭工作表面积累的污物，所述维护状态包括污物排除状态。

一实施例中，所述擦拭单元可移除的安装于所述清洁机器人，所述污物排除状态包括移除擦拭单元和/或安装擦拭单元的操作；所述维护位置包括移除和/或安装擦拭单元的基站所在位置。

一实施例中，所述清洁机器人检测到满足排除污物的预设条件，或者接收到排除污物的信息时，控制模块控制清洁机器人切换状态。

一实施例中，所述擦拭单元能够可移除的安装擦拭材料，所述擦拭单元擦拭工作表面时通过擦拭材料间接与工作表面接触。

一实施例中，所述维护状态包括待机状态，所述维护位置包括供清洁机器人停靠的基站所在位置。

一实施例中，所述清洁机器人包括抬升机构，所述控制模块还配置为控制所述抬升 机构抬升所述擦拭单元，所述改变擦拭单元与工作表面的接触状态包括：控制模块控制抬升机构抬升擦拭单元，从而使擦拭单元不接触工作表面。

一实施例中，所述擦拭单元包括擦拭平面，用于擦拭工作表面，所述抬升机构抬升所述擦拭单元时，所述抬升机构将擦拭平面从接触工作表面的第一高度位置抬升为不接触工作表面的第二高度位置。

一实施例中，所述抬升机构包括升降机构或摆动机构。

一实施例中，所述清洁机器人包括旋转机构，所述控制模块还配置为控制所述旋转机构旋转所述擦拭单元，所述改变擦拭单元与工作表面的接触状态包括：控制模块控制旋转机构旋转擦拭单元，从而改变擦拭单元与工作表面接触的部分。

一实施例中，所述控制模块控制所述旋转机构带动擦拭单元旋转，以使擦拭单元的在工作执行状态中接触工作表面的部分远离工作表面，使其在工作执行状态中未接触工作表面的部分接近工作表面。

一实施例中，所述擦拭单元包括旋转轴，所述擦拭单元的用于擦拭工作表面的擦拭面形成为绕所述旋转轴的曲面，所述旋转机构带动所述擦拭单元绕旋转轴旋转，以改变所述曲面与工作表面接触的部分。

一实施例中，所述清洁机器人从所述工作执行位置移动至所述维护位置的过程中，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。

一实施例中，所述清洁机器人处于维护状态时，和/或所述清洁机器人完成维护后离开所述维护位置之前，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。

一实施例中，所述清洁机器人由电池提供移动和/或工作的能源，所述维护状态包括为电池充电的充电状态；所述擦拭单元可移除的安装于所述清洁机器人，所述清洁机器人处于充电状态时,所述清洁机器人为移除擦拭单元的状态。

一实施例中，所述清洁机器人恢复所述工作执行状态之前，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。

一实施例中，所述清洁机器人接收来自用户的信息，所述控制模块根据所述来自用户的信息控制清洁机器人切换状态。

一实施例中，所述清洁机器人包括无线信号接收单元，通过所述无线信号接收单元远程接收来自用户的信息；或者，所述清洁机器人包括操作单元，通过所述操作单元本地接收来自用户的信息。

一实施例中，所述清洁机器人包括表面检测传感器，与控制模块电连接，用于检测 清洁机器人移动方向上的表面是否需要执行清洁工作；所述控制模块还配置为，当所述表面检测传感器检测到清洁机器人移动方向上的表面不需要执行清洁工作时，控制清洁机器人退出工作执行状态；所述退出工作执行状态包括：使擦拭单元的至少部分为不接触所述不需要执行清洁工作的表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。

一实施例中，所述退出工作执行状态还包括：使清洁机器人在所述不需要执行清洁工作的表面上移动。

一实施例中，所述表面检测传感器包括地毯检测传感器，用于检测清洁机器人移动方向上是否存在地毯，若检测到存在地毯，所述控制模块控制清洁机器人退出所述工作执行状态。

本发明还提供一种清洁机器人系统，包括上述任一项所述的清洁机器人，以及基站，所述基站为所述清洁机器人提供维护。

本发明还提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括壳体，移动模块和控制模块；所述控制模块配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够擦拭工作表面以执行清洁工作；所述控制方法包括步骤：控制清洁机器人执行清洁工作；判断是否满足维护条件；若满足维护条件，控制清洁机器人从执行工作的位置移动至维护位置；改变擦拭模块与工作表面的接触状态，使所述清洁机器人从执行工作的位置移动至维护位置的至少部分过程中，擦拭模块的至少部分为不接触工作表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。

一实施例中，判断是否满足维护条件包括：清洁机器人根据自身参数的检测判断是否满足维护条件，或清洁机器人根据外部信息的接收判断是否满足维护条件。

一实施例中，所述外部信息包括来自用户的信息。

一实施例中，所述维护条件包括以下至少其中之一的参数达到预设值：所述清洁机器人的电池电量，或工作时间，或工作面积，或擦拭模块的污染程度。

一实施例中，所述改变擦拭模块与工作表面的接触状态包括：抬升所述擦拭模块，使擦拭模块不接触工作表面；或旋转所述擦拭模块，以改变擦拭模块与工作表面接触的部分。

上述实施例的有益效果为：清洁机器人回基站的过程中擦拭单元不会对工作表面造成污染，从而使得清洁机器人的工作更干净。

本发明还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人；所述清洁机器人包括：壳体；移动模块，安装于所述壳体，配置为带动所述清洁机器人移动；控制模块，配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够擦拭工作表面以执行清洁工作；所述清洁机器人包括工作执行状态，在工作执行状态下清洁机器人执行清洁工作，所述清洁机器人还包括维护状态，所述清洁机器人能够从所述工作执行状态切换为所述维护状态；所述控制模块还配置为触发所述清洁机器人从所述工作执行状态切换为所述维护状态；所述清洁机器人能够接收来自用户的信息，所述控制模块根据所述来自用户的信息触发所述状态切换。

一实施例中，所述清洁机器人包括第一通信单元，所述第一通信单元包括无线信号接收单元，所述清洁机器人通过所述无线信号接收单元远程接收来自用户的信息；或者，所述清洁机器人包括操作单元，所述清洁机器人通过所述操作单元本地接收来自用户的信息。

一实施例中，清洁机器人系统还包括基站，用于为清洁机器人提供维护；

所述清洁机器人包括第一通信单元，与所述控制模块电连接；所述基站包括第二通信单元，与所述清洁机器人的第一通信单元通信；所述基站能够接收来自用户的信息，所述清洁机器人基于所述第二通信单元与所述第一通信单元的通信获取所述来自用户的信息，所述清洁机器人的控制模块基于所述第一通信单元获取的信息触发所述状态切换。

上述实施例的有益效果为：使得用户能够触发清洁机器人回基站进行维护，用户操作更方便，对机器人的控制更灵活。

本发明还提供一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站；所述清洁机器人包括：壳体；移动模块，安装于所述壳体，配置为带动所述清洁机器人移动；控制模块，配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够擦拭工作表面以执行清洁工作；所述清洁机器人还包括维护状态，所述基站为所述清洁机器人提供维护；所述擦拭单元可移除的安装于所述清洁机器人，所述维护状态包括移除和/或安装擦拭单元的操作；所述控制模块还配置为控制清洁机器人移除擦拭单元和/或安装擦拭单元；且所述基站配置为回收所述移除的擦拭单元以及提供擦拭单元供安装。

附图说明

以上所述的本发明解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。

图1是本发明一实施例的清洁机器人系统结构图。

图2是图1所示清洁机器人系统的模块图。

图3(a)、(b)是图1所示清洁机器人的示意图。

图4(a)、(b)是本发明一实施例的擦拭单元抬升示意图。

图5(a)、(b)是本发明另一实施例的擦拭单元抬升示意图。

图6(a)、(b)是本发明一实施例的擦拭单元旋转示意图。

图7是本发明一实施例的清洁机器人状态切换流程图。

图8(a)-(f)是本发明的一实施例中清洁机器人遇地毯时的示意图。

图9(a)-(e)是本发明的一实施例中清洁机器人遇门槛时的示意图。

图10(a)-(f)是本发明的另一实施例中清洁机器人遇门槛时的示意图。

图11是本发明一实施例的基站示意图。

图12(a)-(i)是本发明一实施例中清洁机器人更换擦拭单元示意图。

具体实施方式

有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。

图1为本发明一实施例的清洁机器人系统结构图。图2为图1所示清洁机器人系统的模块图。本实施例中，清洁机器人系统包括清洁机器人和基站。图3(a)、(b)为本实施例的清洁机器人的示意图。结合图1-图3，清洁机器人包括壳体；移动模块，安装于壳体，用于带动清洁机器人移动，移动模块包括轮组；控制模块，配置为控制移动模块带动清洁机器人移动；清洁机器人还包括擦拭模块，安装于壳体，清洁机器人在工作表面移动时，擦拭模块能够执行清洁工作。擦拭模块配置为安装擦拭单元12，使擦拭单元直接或间接与工作表面接触以擦拭工作表面，从而执行清洁工作。工作表面包括地面，如地板、地砖等。本实施例中，清洁机器人还包括驱动单元，为清洁机器人的移动和/或工作提供驱动力，驱动单元包括马达，本实施例中具体为电机，包括驱动移动模块移动的第一电机，还可以包括驱动擦拭模块运动的第二电机，当然，移动模块与擦拭模块也可以共用电机，例如驱动移动模块移动的电机通过传动机构驱动擦拭模块运动。本实施例中，清洁机器人还包括能源模块，为清洁机器人提供移动和/或工作的能源。具体 的，能源模块包括电池包。本实施例中，控制模块包括硬件，或软件，或硬件与软件的组合，例如，控制模块可以包括控制电路板和/或其所存储的程序。

一实施例中，擦拭单元可拆卸的安装于擦拭模块。擦拭模块包括安装架，与擦拭单元配接，使擦拭单元固定于清洁机器人。擦拭单元与安装架可以通过磁吸附作用连接，也可以通过卡扣等机械结构连接。擦拭模块还可以包括驱动单元，活动机构等。一实施例中，驱动单元也可以是活动机构的一部分。驱动单元驱动活动机构带动擦拭单元活动，以执行清洁工作，或改变擦拭单元的位置、姿态等，具体方案将在下文中详述。活动机构可以包括下文中的抬升机构、旋转机构等。

一实施例中，擦拭单元可移除的安装擦拭材料，擦拭材料例如一次性清洁纸或清洁布，也可以是能清洗并反复使用的清洁布等材料。擦拭材料通过黏贴或夹持安装于擦拭单元。擦拭单元通过擦拭材料间接与工作表面接触。擦拭材料能有效擦除工作表面的灰尘、污渍等污物，并能够附着污物以收集被擦除的污物。一实施例中，擦拭单元本身包含擦拭材料，能够直接对工作表面进行清洁，例如擦拭单元本身包含拖布。

本实施例中，清洁机器人系统除包括上述清洁机器人外，还包括基站，供清洁机器人停靠并提供维护。一实施例中，基站为清洁机器人的电池包补充电能，清洁机器人能够自动回基站补充电能。基站包括供电模块，以及充电接口，清洁机器人回归基站与基站对接，清洁机器人的充电接口与基站的充电接口对接，触发基站开始充电，从而进入充电状态。充电完成后清洁机器人退出基站，恢复工作执行状态。除电能外，基站还可以为机器人提供其他补给，例如为机器人的水箱补给水或清洁液等，补给过程与充电过程类似。

一实施例中，基站为清洁机器人提供的维护包括排除污物。清洁机器人能够自动回基站排除擦拭单元擦拭工作表面积累的污物，包括移除擦拭单元本身。一实施例中，擦拭单元可移除的安装于清洁机器人，清洁机器人能够自动回基站更换擦拭单元，基站回收从清洁机器人移除的旧擦拭单元和/或为清洁机器人提供新擦拭单元。

当然，基站也可以为清洁机器人提供其他维护，例如清洗，又例如供清洁机器人停靠待机，等等。

也就是说，本实施例中，清洁机器人除包括工作执行状态外，还包括维护状态。工作执行状态即清洁机器人执行清洁工作的状态，维护状态包括上述充电、更换擦拭单元等状态。清洁机器人能够从工作执行状态切换为维护状态，当然也能够从维护状态切换回工作执行状态。

本发明实施例的清洁机器人，能够自动回基站完成维护，包括充电、更换擦拭单元等，免除了用户频繁的介入，提高了机器人的智能性，实现了全自动免维护。

清洁机器人在回基站维护的过程中，由于擦拭单元在执行清洁工作的过程中已经被污染，累积了较多污物，被污染的擦拭单元继续接触工作表面，容易对回归经过的工作表面造成二次污染或交叉污染，尤其是回归经过的工作表面已经进行过清洁时，或者是机器人由于维护的需要频繁地回基站时，或者是机器人回基站需要经过不同类型的工作区域时(例如厨房、卫生间、卧室、客厅等)，上述问题尤其明显。

本实施例中，清洁机器人从工作执行状态切换为维护状态的过程中，控制模块控制清洁机器人从工作执行状态对应的工作执行位置移动至维护位置。上述工作执行位置例如为工作执行中断的位置，维护位置例如为上述基站的位置。控制模块配置为改变擦拭单元与工作表面的接触状态，使清洁机器人从工作执行位置移动至维护位置的至少部分过程中，擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态，该至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。

也就是说，在清洁机器人回基站维护的至少部分过程中，擦拭单元的已进行过清洁工作的部分不再接触工作表面，这样，清洁机器人回归经过的工作表面不会被已污染的擦拭单元二次污染或交叉污染，避免了清洁机器人回归基站，尤其是频繁回归基站，对工作表面清洁度的影响，能够提高清洁机器人的清洁效果，优化用户体验。

改变擦拭单元与工作表面的接触状态有多种实现方式，下面列举其中几种。

如图4(a)、(b)所示，一实施例中，清洁机器人包括抬升机构，控制模块配置为控制抬升机构抬升擦拭单元12。如图4(a)，清洁机器人处于工作执行状态时，擦拭单元与工作表面接触，擦拭单元受到向下的抵压力，与工作表面紧接触，清洁机器人移动的过程中擦拭单元擦拭工作表面，从而执行清洁工作。当需要改变擦拭单元与工作表面的接触状态时，控制模块控制抬升机构抬升擦拭单元，使擦拭单元抬升后处于不接触工作表面的状态，如图4(b)所示。也就是说，擦拭单元从相对工作表面的较低的第一高度位置抬升至相对工作表面较高的第二高度位置。具体的，抬升机构可以通过抬升连接擦拭单元的安装架来抬升擦拭单元，抬升机构可以通过驱动单元和/或传动机构驱动来执行抬升动作。当然，抬升机构也可以使抬升的擦拭单元恢复接触工作表面的状态。当擦拭单元被抬升之后，不再接触工作表面，所以清洁机器人回归基站的过程中擦拭单元累积的污物不会对工作表面造成污染，因此，可以使得清洁机器人对工作表面的清洁效果更好。

抬升机构的实现方式可以有多种，可平移或转动，具体的，可以包括升降机构，使擦拭单元沿竖直方向上下移动，或摆动机构等，具体的，可以包括凸轮机构、齿轮机构、连杆机构、伸缩机构等。例如在图4(a)、(b)所示的示例中，抬升机构具体为升降机构14，带动擦拭单元在竖直方向上抬起或下降。而在图5(a)、(b)所示的示例中，抬升机构具体为摆动机构16，动齿轮与定齿轮啮合并绕动齿轮转动，摆杆跟随动齿轮转动，从而带动擦拭单元在竖直平面内转动，擦拭单元的姿态发生变化，并从接触工作表面的第一高度位置抬升为不接触工作表面的第二高度位置。

参考图4(a)、(b)和图5(a)、(b)，擦拭单元包括擦拭平面，用于擦拭工作表面，擦拭单元抬升时，擦拭平面被抬升，擦拭平面不接触工作表面，避免擦拭平面上积累的污物污染工作表面。擦拭单元具体可以为一擦拭板，擦拭板的前缘和后缘向上倾斜或弯曲，参考图5(a)、(b)，擦拭板的底部和四周可以包覆可移除的擦拭材料。

一实施例中，如图6(a)、(b)所示，清洁机器人包括旋转机构，控制模块配置为控制旋转机构旋转擦拭单元，从而改变擦拭单元接触工作表面的部分。旋转机构的具体设计可以是本领域技术人员惯用的机构设计，不再赘述。具体的，擦拭单元包括旋转轴，擦拭单元的用于擦拭工作表面的擦拭面形成为绕旋转轴的曲面，旋转机构带动擦拭单元绕旋转轴旋转，以改变曲面与工作表面接触的部分。一实施例中，擦拭单元呈圆柱状，圆柱的中心线即旋转轴，圆柱的侧表面即擦拭面，图6(a)、(b)中示出了圆柱的横截面，横截面边缘上的点即擦拭面上的点，其与工作表面接触时能够执行清洁工作。当清洁机器人处于工作执行状态时，擦拭单元处于图6(a)所示的状态，擦拭面上的A区域与工作表面接触，执行清洁工作。当需要改变擦拭单元与工作表面的接触状态时，控制模块控制旋转机构旋转擦拭单元，使其旋转后处于图6(b)所示的状态，在图6(b)所示的状态中，擦拭面上的A区域不接触工作表面，擦拭面上的B区域接触工作表面，B区域未执行过清洁工作。也就是说，通过旋转擦拭单元，使擦拭单元的在工作执行状态中接触工作表面的部分(A区域)远离工作表面，使擦拭单元的在工作状态中未接触工作表面的部分(B区域)接近工作表面。在清洁机器人回归基站的过程中，由于已执行过清洁工作的A区域不再接触工作表面，因此不会对工作表面造成污染，而由于B区域未执行过清洁工作，因此B区域接触工作表面不会对工作表面造成污染，从而使得清洁机器人的清洁效果更好。改变擦拭单元与工作表面的接触状态时，旋转机构旋转擦拭单元的角度只需保证使A区域不再接触工作表面即可，也即工作执行状态中接触工作表面的部分不再接触工作表面，旋转机构可以使擦拭单元旋转30度，或90度，或180度或 其他任何满足上述条件的角度。由于擦拭单元在执行清洁工作的过程中也可能改变与工作表面接触的部分，因此还需保证擦拭单元旋转后、在回归过程中与工作表面接触的部分为未执行过清洁工作的部分。控制模块可以通过记录工作过程中旋转过的角度，或通过传感器检测擦拭面的污染程度来做上述判断。

一实施例中，清洁机器人从工作执行位置移动至维护位置的过程中，保持擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。以图4(a)、(b)所示的实施例为例，清洁机器人从工作执行位置移动至维护位置的过程中，擦拭单元始终处于抬升状态，不接触工作表面，使得清洁机器人中断工作后回归基站的全程均不会对工作表面造成污染。

一实施例中，清洁机器人处于维护状态时，保持擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态，这里工作表面包括基站底板表面。仍以图4(a)、(b)所示的实施例为例，例如清洁机器人处于充电状态时，保持擦拭单元处于抬升状态，不接触工作表面，如此使得擦拭单元不会污染基站底板表面，而且当擦拭单元处于浸湿状态时，不会因为充电过程中浸湿的擦拭单元持续与基站接触而导致基站腐蚀或损坏，也不会因为充电接口受潮而导致事故或损坏。

一实施例中，所述擦拭单元可移除的安装于清洁机器人，清洁机器人处于充电状态时,清洁机器人为移除擦拭单元的状态。也就是说，清洁机器人先移除擦拭单元，再进行充电，这样同样能够避免机器人在充电过程中擦拭单元对基站的污染或损坏。当然，清洁机器人更换擦拭单元和充电的顺序有多种选择，也可以采用其他顺序，例如先安装新的擦拭单元再充电等等。

一实施例中，清洁机器人完成维护后离开维护位置之前，保持擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。仍以图4(a)、(b)所示的实施例为例，即，清洁机器人驶离基站之前，在基站上擦拭单元处于抬升状态，不接触基站底板表面，同样可以更好的避免对基站的污染和损坏，不再赘述。当然，可以理解的是，清洁机器人驶入基站后与基站完成对接前，擦拭单元也处于抬升状态。

一实施例中，清洁机器人恢复工作执行状态之前，保持擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。清洁机器人回归基站、维护、以及完成维护后重新进入工作执行状态前的过程中，均可以使擦拭单元保持上述状态，可以避免交叉污染。

一实施例中，清洁机器人自动触发回基站维护的操作。例如，当清洁机器人检测到电池包电量低于预设电压，或者工作时间大于预设时间时，判断清洁机器人需要回基站补充电能，则控制模块控制清洁机器人切换状态，控制清洁机器人从当前工作执行位置 向基站移动，以补充电能，移动过程中的特征如前所述。再如，当清洁机器人检测到满足排除污物的预设条件时，控制模块控制清洁机器人切换状态。上述预设条件例如为擦拭单元已工作的面积超过预设值，或工作时间超过预设值，或由传感器检测到擦拭单元的污染程度超过预设值等。则清洁机器人回基站更换擦拭单元。当然，触发清洁机器人切换状态的还可以是需要补充液体等其他情况。

一实施例中，清洁机器人由人为触发回基站维护的操作。也就是说，清洁机器人接收来自用户的信息，控制模块根据来自用户的信息控制清洁机器人切换状态。例如，用户发送指示回基站充电或排除污物的信息，清洁机器人接收到该信息后触发状态切换，回基站充电或更换擦拭单元。

一实施例中，清洁机器人包括操作单元，与控制模块电连接，清洁机器人通过操作单元本地接收来自用户的信息。用户可以直接在清洁机器人上操作，例如按下相应按键，来触发清洁机器人切换状态。控制模块根据操作单元接收到的信号触发清洁机器人切换状态，控制清洁机器人回基站进行维护。

一实施例中，清洁机器人包括第一通信单元，与控制模块电连接，第一通信单元包括无线信号接收单元，远程接收来自用户的信息。例如第一通信单元包括蓝牙、或WIFI、或蜂窝网络等通信设备，能够直接或间接与用户的手机、PAD等智能设备通信，接收用户设备发送的信息。当用户在手机等设备上输入执行维护操作的指令时，清洁机器人通过第一通信单元接收用户设备发送的相应信息，控制模块根据第一通信单元接收到的信息触发清洁机器人切换状态。

一实施例中，基站包括第二通信单元，与清洁机器人的第一通信单元通信，基站能够接收来自用户的信息，清洁机器人基于第二通信单元与第一通信单元的通信获取来自用户的信息，清洁机器人的控制模块基于第一通信单元获取的信息触发清洁机器人切换状态。基站的第二通信单元与清洁机器人的第一通信单元可以是相同类型也可以是不同类型，可以直接也可以间接实现通信。基站接收来自用户的信息的方式可以是用户直接操作基站上的按键，也可以是其他方式。

一实施例中，清洁机器人回归基站的操作也可以由基站自动触发，例如基站检测清洁机器人执行工作的时间达到预设值时，发送信号通知清洁机器人回基站进行维护。

一实施例中，清洁机器人包括表面检测传感器，与控制模块电连接，用于检测清洁机器人移动方向上的表面是否需要执行清洁工作；控制模块还配置为，当表面检测传感器检测到清洁机器人移动方向上的表面不需要执行清洁工作时，控制清洁机器人退出工 作执行状态。本实施例中，表面检测传感器包括地毯检测传感器，当地毯检测传感器检测到机器人下方或前方为地毯时，控制模块控制清洁机器人退出工作执行状态。地毯容易被脏的擦拭单元污染，且会对擦拭单元造成较大的阻力，控制清洁机器人在地毯上退出工作执行状态，能够避免对地毯的污染，避免机器人的运行故障。地毯检测传感器的类型包括多种，例如超声波、激光、红外、雷达等，检测原理和方式不再赘述。当然，上述不需要执行清洁工作的表面还可以包括其他类型的表面。

本实施例中，退出工作执行状态包括：使擦拭单元的至少部分为不接触该不需要执行清洁工作的表面的状态，该至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。退出工作执行状态还包括：使清洁机器人在该不需要执行清洁工作的表面上移动，具体的，控制清洁机器人继续沿退出工作执行状态前的移动方向移动，使清洁机器人在不执行清洁工作的状态下穿过该表面。改变擦拭单元与工作表面的接触状态的具体方式可以参考上述抬升机构，抬升机构抬升擦拭单元使擦拭单元不接触工作表面。使擦拭单元不接触工作表面有利于清洁机器人克服地毯等表面的阻力。由于地毯通常铺设在地板或地砖等上面，略高出于地板或地砖等表面，因此抬升擦拭单元还有利于清洁机器人克服高出的地毯对擦拭单元的阻碍，有利于清洁机器人越过地毯。当然，改变擦拭单元与工作表面的接触状态的具体方式也可以参考上述旋转机构等。

图7为一实施例的清洁机器人从工作执行状态切换为维护状态的流程图。如图7所示，本实施例中，状态切换包括步骤：

S1：控制清洁机器人执行清洁工作；

S2：判断是否满足维护条件；若满足维护条件，进入S3；

S3：改变擦拭单元与工作表面的接触状态，使擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态，该至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态；

S4：控制清洁机器人从执行工作的位置移动至维护位置。

本实施例中，判断满足维护条件时，先控制改变擦拭单元与工作表面的接触状态，再控制清洁机器人启动回归基站，使清洁机器人回归基站的整个过程中均保持擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。当然，在另外的实施例中，也可以使清洁机器人先启动回归基站，再控制改变擦拭单元与工作表面的接触状态。S3和S4也可以是并列的步骤。

具体的，改变擦拭单元与工作表面的接触状态的步骤可以是：

S31：抬升所述擦拭单元，使擦拭单元不接触工作表面；或，

S32：旋转所述擦拭单元，以改变擦拭单元与工作表面接触的部分。

本实施例中，控制清洁机器人移动至维护位置后的步骤包括：

S51：控制清洁机器人进行充电；或，

S52：控制清洁机器人更换擦拭单元；等等。可参考上述实施例的描述。

本实施例中，步骤判断是否满足维护条件包括：清洁机器人根据自身参数的检测判断是否满足维护条件，或清洁机器人根据外部信息的接收判断是否满足维护条件，其中，外部信息包括来自用户的信息。维护条件包括以下至少其中之一的参数达到预设值：所述清洁机器人的电池电量，或工作时间，或工作面积，或擦拭模块的污染程度。具体可参考上述实施例的描述。

本实施例的其他步骤参考上述实施例的描述，包括检测到地毯等不需要执行清洁工作的表面时的步骤等等。

本实施例中，清洁机器人完成维护后，还包括步骤：

S6：控制清洁机器人恢复工作执行状态。

本发明另一实施例中，提供一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站，基本结构与上述实施例类似，其中，控制模块配置为控制清洁机器人移除擦拭单元和/或安装擦拭单元，即清洁机器人可自主卸载和/或安装擦拭单元；且基站配置为回收所移除的擦拭单元以及提供擦拭单元供安装，即基站同时具有回收脏擦拭单元的功能以及提供新擦拭单元的功能。上述清洁机器人系统在实现回收和提供擦拭单元两种功能的同时使更换擦拭单元的操作更简单。清洁机器人系统的结构和控制还可以结合下述实施例的描述。

本发明另一实施例中，清洁机器人可以是扫拖一体机。如图1-3所示，一实施例的清洁机器人100，包括本体10，行走机构，清洁机构，集尘机构，动力机构，控制机构，还包括导航机构。行走机构的行走元件包括主动轮21、从动轮22，用于带动100移动，可理解的是，行走元件也可以包括履带结构。清洁机构，清洁机构包括滚刷31及边刷32结构，滚刷31及边刷32机构采用业界常见的滚刷31、边刷32，用于清洁地面、墙角等处的尘屑等杂物。集尘机构包括集尘盒，风扇等组件，利用风扇产生吸力，将滚刷31、边刷32等清理的尘屑收集至集尘盒。动力机构包括电机及与电机连接的传动结构，传动机构与行走机构连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走机构运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。动力机构可以设有两组电机，一组电机驱动行走机构运动，另一组电机驱动清洁机构工作，动力机构也可以设有 一组电机，行走机构和清洁机构共用这一组电机，可理解的是，每组电机的数量不做限制，例如可以为一个或两个。当然，还可以用马达替换电机来提供动力。导航机构，包括悬崖传感器、侧边传感器、倾斜传感器等清洁机器人领域常见的传感器，提供环境控制数据，控制清洁机器人100工作。

控制机构例如为控制器，可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。

控制机构可根据预设程序或接受到的指令控制清洁机器人100的工作。具体地，控制机构可以控制行走机构在清洁机器人100的工作区域内按照预设的行走路径行走，在行走机构带动清洁机器人100行走的同时，控制机构控制清洁机构工作，从而将工作区域内的尘屑等垃圾清除。当行走机构带动清洁机器人100在预设路径内行走完成，并使得清洁机构完成工作时，控制机构可以关闭清洁机构的工作，并控制行走机构的行走，使得行走机构带动清洁机器人100离开工作区域。清洁机器人100的行走路径和停靠位置可以提前在控制机构中设定，并由控制机构控制行走机构执行。

如图1-2所示，清洁机器人100还包括擦拭模块，擦拭模块包括安装板41和活动机构，活动机构例如为升降机构，安装板41上安装有擦拭单元，例如安装板41上设有磁力元件，例如磁条或磁块，可通过磁力作用吸附擦拭单元，升降机构包括升降电机和升降传动机构，升降电机驱动升降传动机构带动安装板41上升或下降。升降传动机构例如为齿轮齿条配合形成的升降传动机构，清洁机器人100还包括设置本体10上的传感器，例如地面传感器、倾斜传感器等，其中，地面传感器检测到地面状态发生变化时，控制安装板上升或下降，可理解的是，地面状态包括硬地面状态或地毯状态，当地面传感器检测到地面状态为地毯状态时，控制安装板41上升，当地面传感器检测到地面状态为硬地面状态时，控制安装板41下降。倾斜传感器检测到本体10是否发生抬升，从而控制机构控制升降机构带动安装板41上升或下降，检测到前部抬升时，控制安装板41上升，检测到尾部抬升时，控制安装板41下降。可以理解的是，在本实施例中，安装滚刷31的一侧为本体10的前部，相反的一侧为本体20的尾部。擦拭模块具体可以为拖地机构，擦拭单元具体可以为拖地抹布，安装板41具体可以为拖地板。

在一个具体的实施例中，地面传感器或倾斜传感器安装本体10上，具体位置不做限 定，例如安装在机器的前壁或底座上，传感器数量包括至少一个。

实施例A

当地面传感器检测到地面由硬地板变成了地毯状态时，发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机启动正转，进而由齿轮齿条构成的升降传动机构将带动安装板41上升，这样就可以将连接在安装板41上的擦拭单元也提升，回避地毯构成的阻碍。相反的，当地面传感器检测到地面由地毯状态变成了硬地板状态时，发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机反转，进而由齿轮齿条构成的升降传动机构将带动安装板41下降，这样连接在安装板41上的擦拭单元也下降，回复到接触硬地板的状态。需要说明的是，地面传感器包括电流传感器，根据电流传感器检测的电流变化判断地面状态，例如电流传感器检测滚刷31遇到地毯时的电流变化判断地面状态。在另一种实施例中，地面传感器包括视觉传感器，根据视觉传感器检测的地面图像变化判断地面状态。另外，安装板41的升降传动机构还可以采用其他结构方式，能够达到同等的功能效果。

请参阅图8所示，为清洁机器人100控制安装板41升降过程的一种实施例，图8(a)为初始状态，清洁机器人100在硬地面地板工作，此时，升降机构未启动，安装板41与硬地面地板紧贴。机器人行走过程中，利用地面传感器检测地面状态，如图8(b)所示，地面传感器检测到前方的地面为不平整的地毯时，即清洁机器人100即将接触地毯的情况。此时，如图8(c)所示，地面传感器发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机正转，带动升降传动机构启动，从而控制安装板41带动擦拭单元上升；如图8(d)所示，清洁机器人100在地毯工作状态时，升降机构仍然保持安装板41在上升位置，仅滚刷31机构工作；如图8(e)所示，清洁机器人100结束地毯上的工作，刚进入硬地面工作的状态，此时安装板41仍在上升位置；如图8(f)所示，地面传感器检测到地面由地毯状态完全变为硬地面状态，进而控制机构控制升降电机反转，带动升降传动机构工作，将安装板41下降，使擦拭单元恢复到与硬地面地板接触。经过上述步骤，该清洁机器人100即可越过地毯障碍，重新进入到硬地面工作，利用设置在安装板41上的擦拭单元对硬地面进行清洁。

实施例B

请参阅图9所示，为清洁机器人100遇到门槛时控制安装板41升降过程的一种实施例，清洁机器人100在硬地面地板工作，此时，升降机构未启动，安装板41与硬地面地板紧贴。清洁机器人100行走过程中，利用地面传感器检测地面状态，地面传感器检测到前方的地面为凸起的障碍物，例如门槛时，清洁机器人100需要越过门槛，清洁机 器人100做好准备，将擦拭单元抬升，此时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机正转，带动升降传动机构启动，从而控制安装板41带动擦拭单元上升，当清洁机器人100驶离门槛时，此时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机反转，带动升降传动机构启动，从而控制安装板41带动擦拭单元下降，使擦拭单元恢复到与硬地面地板接触的状态。经过上述步骤，该清洁机器人100即可越过门槛障碍，重新进入到如图9(e)所示的硬地面工作，利用设置在安装板41上的擦拭单元对硬地面进行清洁。上述抬升的过程可以避免擦拭单元上的脏物留在门槛等障碍物上。

实施例C

请参阅图10所示，为清洁机器人100遇到门槛时控制安装板41升降过程的一种实施例，清洁机器人100在硬地面地板工作，此时，升降机构未启动，安装板41与硬地面地板紧贴。清洁机器人100行走过程中，利用地面传感器检测地面状态，地面传感器检测到前方的地面为凸起的障碍物，例如门槛时，清洁机器人100的主动轮21越过门槛时，此时清洁机器人100前部首先会抬升，倾斜传感器感应到机器人100前部抬升，此时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机正转，带动升降传动机构启动，从而控制安装板41带动抹布上升，当清洁机器人100驶离门槛时，机器尾部会抬升，倾斜传感器感应到机器人尾部抬升，此时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机反转，带动升降传动机构启动，从而控制安装板41带动擦拭单元下降，使擦拭单元恢复到与硬地面地板接触的状态。经过上述步骤，该清洁机器人100即可越过门槛障碍，重新进入到硬地面工作，利用设置在安装板41上的擦拭单元对硬地面进行清洁。上述抬升的过程可以避免擦拭单元上的脏物留在门槛等障碍物上。

结合图11所示，清洁机器人100还包括擦拭单元更换机构，擦拭单元更换机构包括安装板41，还包括活动机构，卸载装置，清洁机器人100还包括地面传感器，其中，安装板41上安装有擦拭单元，例如安装板41上设有磁铁，例如磁条或磁块，可通过磁力作用吸附擦拭单元，活动机构例如为升降机构，升降机构包括升降电机和升降传动机构，升降电机驱动升降传动机构带动安装板41上升或下降。升降传动机构例如为齿轮齿条配合形成的升降传动机构。地面传感器检测到地面状态发生变化以判断是否为擦拭单元回收装置210及备用擦拭单元存放装置220，当判断为擦拭单元回收装置210时，控制机构控制卸载装置将擦拭单元卸载至擦拭单元回收装置210，当判断为备用擦拭单元存放装置220时，控制机构控制升降机构以带动安装板41下降从而从擦拭单元存放位置处安装新的擦拭单元。可理解的是，检测擦拭单元回收装置210和备用擦拭单元存放装置220 的传感器类型不做限定，能够识别到擦拭单元回收装置210和备用擦拭单元存放装置220的特征以精确对准即可。

在一个具体的实施例中，地面状态包括硬地面、擦拭单元回收装置210、备用擦拭单元存放装置220，上述三个位置的表面状态不同，通过地面传感器的检测能够区分上述位置，可理解的是，擦拭单元回收装置210和备用擦拭单元存放装置220的特征可以不同，当然两者的特征也可以相同，利用其它方法分辨即可。其中，地面传感器的类型不做限定，包括电流传感器，根据电流传感器检测的电流变化判断地面状态，例如电流传感器检测滚刷31遇到擦拭单元回收装置210、备用擦拭单元存放装置220时的电流变化与在硬地面上工作的电流变化不同，依此来判断是否为擦拭单元回收装置210、备用擦拭单元存放装置220。在另一种实施例中，地面传感器包括视觉传感器，根据视觉传感器检测的地面图像变化判断地面状态。地面传感器的设置位置不做限定，例如安装在本体10的前壁或底座上。其数量也不做限定，至少包括一个。另外，安装板41的升降传动机构还可以采用其他结构方式，能够达到同等的功能效果即可。

该清洁机器人100配置有基站200，用于清洁机器人100回归充电。该擦拭单元回收装置210和备用擦拭单元存放装置220设置在基站200上，可理解的是，这两个装置设置在基站200上的两个位置，其中，基站200的第一位置设置擦拭单元回收装置210，用于回收卸载的脏擦拭单元，基站200的第二位置设置备用擦拭单元存放装置220，用于放置备用擦拭单元。地面传感器判断地面状态为基站200的擦拭单元回收装置210或备用擦拭单元存放装置220时，进行对擦拭单元的更换，更换完擦拭单元后，判断地面状态为硬地面时，控制擦拭单元对地面重新进行清洁。

如图12(a)所示，在一个具体的实施例中，当清洁机器人100在硬地面上使用擦拭单元进行清洁工作时，收到了擦拭单元更换指令后，清洁机器人100发出信号识别基站200。其中，擦拭单元更换指令可以来自用户的指令，例如用户在终端上操作更换擦拭单元的指令，清洁机器人100接收指令，也可以是用户在清洁机器人100机身上输入指令，比如按下更换按钮，也可以是在基站200上按下指令，传输至清洁机器人100接收指令。当然，可理解的是，更换指令也可以设置在清洁机器人100的内部，例如程序设置了清洁机器人100更换擦拭单元的预设条件，满足了更换的预设条件，清洁机器人100的擦拭单元更换机构即收到擦拭单元更换指令，例如设置为清洁机器人100擦拭单元使用时间为N后，即需要更换。

如图12(b)所示，当清洁机器人100识别到基站200后，行走到基站200附近，进 行擦拭单元更换准备工作，例如为控制升降机构带动安装板41上升从而带动擦拭单元上升。

在另一种具体的实施例中，接收到擦拭单元更换指令后，清洁机器人100及时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机启动正转，进而由齿轮齿条构成的升降传动机构将带动安装板41上升，这样就可以将连接在安装板41上的擦拭单元也提升，做好更换准备，以防止脏擦拭单元对地面造成污染。

当清洁机器人寻识别到基站200后，做好擦拭单元更换准备后，继续行走，利用地面传感器检测基站200的表面，如图12(c)所示，即利用地面传感器检测基站200的第一位置，即擦拭单元回收装置210。此时，如图12(d)所示，清洁机器人100及时发出信号控制卸载装置启动，将附着污渍的擦拭单元顶下脱离安装板41，落入基站200上的擦拭单元回收装置210中，这里的卸载装置具体为竖直方向下移动的滑杆，当其滑动后，会克服磁力作用使擦拭单元与安装板41上磁铁脱离，擦拭单元落下。当然，还可以采用其他结构方式，能够达成同等功效。

如图12(e)所示，清洁机器人100将擦拭单元卸载后，继续行走，继续用地面传感器检测地面，直到行走到基站200的第二位置，备用擦拭单元存放装置220时。此时，如图12(f)所示，清洁机器人100及时发出信号至控制机构，控制机构控制升降电机反转，进而由齿轮齿条构成的升降机构将带动安装板41下降，这样就可以将安装板41与备用擦拭单元接近，借助磁铁的磁力作用，擦拭单元将吸附连接在安装板41上。

如图12(g)所示，清洁机器人100安装好新的擦拭单元后，安装板41再次上升以带动擦拭单元上升，这里的升降位置不同于硬地面的升降位置，其升降幅度小于正常工作状态，即安装板41与基站200之间存在间隙，这样，在吸附擦拭单元后，擦拭单元和基站200之间也存在间隙，不会产生摩擦干涉。或者再次启动升降机构上升，将擦拭单元上升到非工作状态位置。

如图12(h)所示，清洁机器人100完成擦拭单元自动更换后，后退，以离开基站200进入硬地面工作，此时，如图12(i)所示，地面传感器将检测到地面为硬地面，即控制升降机构工作，将安装板41下降，使擦拭单元恢复到与硬地面接触。经过上述步骤，该清洁机器人100即完成擦拭单元自动更换作业，可再次进行硬地面的清洁工作。

在其他实施例中，当清洁机器人在越障时，例如障碍物为地毯，机器人前部首先会抬升，倾斜传感器发出信号，擦拭单元抬升，当清洁机器人从障碍上驶离时，清洁机器 人尾部会抬升，倾斜传感器发出信号，擦拭单元下落；这样可以避免擦拭单元上的脏物留在障碍物上。

在其他实施例中，在扫拖一体的机器人中，擦拭单元对地面的压力由弹簧提供，合适的压力会产生更好的清洁效果。

在其他实施例中，擦拭单元在至少有一侧距离机器人中心的距离要大于滚刷，这样可以使得机器更干净的打扫墙角和边缘部分。

在其他实施例中，当机器人进入回归充电或者更换擦拭单元状态时，擦拭单元需要抬升，这样可以防止脏擦拭单元经过已经打扫干净的区域，造成二次污染；待充满电或者更换完擦拭单元之后，回到断点的位置时，将擦拭单元放下，继续工作。

在其他实施例中，擦拭单元有两个或两个以上的状态，如：工作状态、抬升状态、更换状态等。

在其他实施例中，擦拭单元抬升机构与机器人壳体之间需要有隔振或减震装置，避免擦拭单元振动对机器其他功能产生影响，如视觉导航等。

在其他实施例中，机器人可以实现对不同功能擦拭单元的识别，再自动进入不同的模式，如：干擦模式，湿拖模式等，这样可以更好的进行清洁工作；

在其他实施例中，机器人可以实现对不同擦拭单元的识别，再进入相应的区域工作，如：厨房、卫生间、卧室等，这样可以实现相应擦拭单元在对应的区域工作。

在其他实施例中，滚刷驱动电机与擦拭单元的振动电机之间的功率比例关系，数值位于1～10之间，清洁效果更好。

在其他实施例中，滚刷长度与擦拭单元长度之间的比例关系，数值位于0.5～1.0之间，清洁效果更好。

在其他实施例中，扫拖一体机器的外形设计为D形，这样可以使得边角清洁效果更好，而且也不会影响机器的脱困能力。

在其他实施例中，滚刷与擦拭单元位于机器人的同侧，这样可以使得擦拭单元尽可能的长，边角清洁效果更好。

在其他实施例中，擦拭单元与地面的接触面积与机器人底盘的面积之间的比例，数值大于0.2，这样可以使得清洁效果更好，清洁效率更高。

在其他实施例中，擦拭单元与安装板之间的连接靠磁铁，这样可以方便擦拭单元的更换。

在其他实施例中，尘箱的体积与水箱的体积比例，数值位于2-4之间，这样可以保证充足的续航能力，且让机器人的重量和尺寸处在合适的范围。

在其他实施例中，擦拭单元在工作时处于振动的状态，水箱相对于机器人是静止的，水箱的水通过可变形的管子注入到擦拭单元上。

在其他实施例中，机器人分为扫地和拖地两个模式，在扫地模式时，擦拭单元抬升，在拖地模式时，滚刷的转速低于正常工作转速，或者发出的声音大小处于用户可接受范围内，低于30db。

在其他实施例中，拖地状态时机器人的行走速度要小于等于机器扫地状态时的行走速度，这样可以使得拖地效果更好。

在其他实施例中，扫地与拖地不可以同时工作，且两种功能之间的切换是机器人自行完成的，这样不需要人为干预，更智能。

在其他实施例中，擦拭单元至少一侧边缘超出机器人的轮廓，滚刷的两侧均不可超出机器轮廓，这样边角清洁效果更好。

本发明实施例的清洁机器人、清洁机器人系统及其清洁方法，当擦拭单元需要更换时，通过设置的擦拭单元更换装置、擦拭单元回收装置、备用擦拭单元存放装置等配合实现对擦拭单元的自动更换，提高了用户的自动化体验，同时更换方法简单、快捷。本发明提出的基站上擦拭单元回收装置和备用擦拭单元存放装置，实现了基站的多功能复用，节省了占用面积。

本发明实施例的清洁机器人及其清洁方法，遇到地面发生变化时，例如遇到地毯或门槛等障碍物时，通过设置的自动升降机构带动擦拭单元升降，避免了拖地机器人在地毯等不平整表面或门槛等凸起的障碍物工作卡死的问题，为越过地毯、门槛等障碍提供了有利的操作控制。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。本发明的实施例之间可以适当的组合。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (33)

1. 一种清洁机器人，包括：

   壳体；

   移动模块，安装于所述壳体，配置为带动所述清洁机器人移动；

   控制模块，配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；

   所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够直接或间接与工作表面接触以擦拭工作表面，从而执行清洁工作；其特征在于，

   所述清洁机器人包括工作执行状态，在工作执行状态下清洁机器人执行清洁工作，所述清洁机器人还包括维护状态，所述清洁机器人能够从所述工作执行状态切换为所述维护状态；

   所述清洁机器人从所述工作执行状态切换为所述维护状态的过程中，所述控制模块控制清洁机器人从工作执行状态对应的工作执行位置移动至维护状态对应的维护位置；

   所述控制模块配置为改变擦拭单元与工作表面的接触状态，使所述清洁机器人从所述工作执行位置移动至所述维护位置的至少部分过程中，擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述维护状态包括补给状态，所述维护位置包括提供补给的基站所在位置。
3. 根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人由电池提供移动和/或工作的能源，所述补给状态包括为电池充电的充电状态，所述基站包括充电站。
4. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人检测到电池电量低于或工作时间大于预设值时，或者所述清洁机器人接收到补充电能的信息时，控制模块控制清洁机器人切换状态。
5. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人能够自动排除擦拭单元擦拭工作表面积累的污物，所述维护状态包括污物排除状态。
6. 根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述擦拭单元可移除的安装于所述清洁机器人，所述污物排除状态包括移除擦拭单元和/或安装擦拭单元的操作；所述维护位置包括移除和/或安装擦拭单元的基站所在位置。
7. 根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人检测到满足排除污物的预设条件，或者接收到排除污物的信息时，控制模块控制清洁机器人切换状 态。
8. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述擦拭单元能够可移除的安装擦拭材料，所述擦拭单元擦拭工作表面时通过擦拭材料间接与工作表面接触。
9. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述维护状态包括待机状态，所述维护位置包括供清洁机器人停靠的基站所在位置。
10. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括抬升机构，所述控制模块还配置为控制所述抬升机构抬升所述擦拭单元，所述改变擦拭单元与工作表面的接触状态包括：控制模块控制抬升机构抬升擦拭单元，从而使擦拭单元不接触工作表面。
11. 根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述擦拭单元包括擦拭平面，用于擦拭工作表面，所述抬升机构抬升所述擦拭单元时，所述抬升机构将擦拭平面从接触工作表面的第一高度位置抬升为不接触工作表面的第二高度位置。
12. 根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升机构包括升降机构或摆动机构。
13. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括旋转机构，所述控制模块还配置为控制所述旋转机构旋转所述擦拭单元，所述改变擦拭单元与工作表面的接触状态包括：控制模块控制旋转机构旋转擦拭单元，从而改变擦拭单元与工作表面接触的部分。
14. 根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述旋转机构带动擦拭单元旋转，以使擦拭单元的在工作执行状态中接触工作表面的部分远离工作表面，使其在工作执行状态中未接触工作表面的部分接近工作表面。
15. 根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述擦拭单元包括旋转轴，所述擦拭单元的用于擦拭工作表面的擦拭面形成为绕所述旋转轴的曲面，所述旋转机构带动所述擦拭单元绕旋转轴旋转，以改变所述曲面与工作表面接触的部分。
16. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人从所述工作执行位置移动至所述维护位置的过程中，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。
17. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人处于维护状态时，和/或所述清洁机器人完成维护后离开所述维护位置之前，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。
18. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人由电池提供移动和/或工作的能源，所述维护状态包括为电池充电的充电状态；所述擦拭单元可移除的安装于所述清洁机器人，所述清洁机器人处于充电状态时,所述清洁机器人为移除擦拭单元的状态。
19. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人恢复所述工作执行状态之前，保持所述擦拭单元的至少部分为不接触工作表面的状态。
20. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人接收来自用户的信息，所述控制模块根据所述来自用户的信息控制清洁机器人切换状态。
21. 根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括无线信号接收单元，通过所述无线信号接收单元远程接收来自用户的信息；或者，所述清洁机器人包括操作单元，通过所述操作单元本地接收来自用户的信息。
22. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括表面检测传感器，与控制模块电连接，用于检测清洁机器人移动方向上的表面是否需要执行清洁工作；

    所述控制模块还配置为，当所述表面检测传感器检测到清洁机器人移动方向上的表面不需要执行清洁工作时，控制清洁机器人退出工作执行状态；

    所述退出工作执行状态包括：使擦拭单元的至少部分为不接触所述不需要执行清洁工作的表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。
23. 根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述退出工作执行状态还包括：使清洁机器人在所述不需要执行清洁工作的表面上移动。
24. 根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述表面检测传感器包括地毯检测传感器，用于检测清洁机器人移动方向上是否存在地毯，若检测到存在地毯，所述控制模块控制清洁机器人退出所述工作执行状态。
25. 一种清洁机器人系统，包括上述任一项所述的清洁机器人，以及基站，所述基站为所述清洁机器人提供维护。
26. 一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括壳体，移动模块和控制模块；所述控制模块配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够擦拭工作表面以执行清洁工作；其特征在于，所述控制方法包括步骤：

    控制清洁机器人执行清洁工作；

    判断是否满足维护条件；

    若满足维护条件，控制清洁机器人从执行工作的位置移动至维护位置；

    改变擦拭模块与工作表面的接触状态，使所述清洁机器人从执行工作的位置移动至维护位置的至少部分过程中，擦拭模块的至少部分为不接触工作表面的状态，所述至少部分在工作执行状态中为接触工作表面的状态。
27. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，判断是否满足维护条件包括：清洁机器人根据自身参数的检测判断是否满足维护条件，或清洁机器人根据外部信息的接收判断是否满足维护条件。
28. 根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述外部信息包括来自用户的信息。
29. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述维护条件包括以下至少其中之一的参数达到预设值：所述清洁机器人的电池电量，或工作时间，或工作面积，或擦拭单元的污染程度。
30. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述改变擦拭单元与工作表面的接触状态包括：抬升所述擦拭单元，使擦拭单元不接触工作表面；或旋转所述擦拭单元，以改变擦拭单元与工作表面接触的部分。
31. 一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人；所述清洁机器人包括：

    壳体；

    移动模块，安装于所述壳体，配置为带动所述清洁机器人移动；

    控制模块，配置为控制所述移动模块带动所述清洁机器人移动；

    所述清洁机器人配置为安装擦拭单元，所述清洁机器人在工作表面移动时，所述擦拭单元能够擦拭工作表面以执行清洁工作；其特征在于，

    所述清洁机器人包括工作执行状态，在工作执行状态下清洁机器人执行清洁工作，所述清洁机器人还包括维护状态，所述清洁机器人能够从所述工作执行状态切换为所述维护状态；

    所述控制模块还配置为触发所述清洁机器人从所述工作执行状态切换为所述维护状态；所述清洁机器人能够接收来自用户的信息，所述控制模块根据所述来自用户的信息触发所述状态切换。
32. 根据权利要求31所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人包括 第一通信单元，所述第一通信单元包括无线信号接收单元，所述清洁机器人通过所述无线信号接收单元远程接收来自用户的信息；或者，所述清洁机器人包括操作单元，所述清洁机器人通过所述操作单元本地接收来自用户的信息。
33. 根据权利要求31所述的清洁机器人系统，其特征在于，清洁机器人系统还包括基站，用于为清洁机器人提供维护；

    所述清洁机器人包括第一通信单元，与所述控制模块电连接；

    所述基站包括第二通信单元，与所述清洁机器人的第一通信单元通信；

    所述基站能够接收来自用户的信息，所述清洁机器人基于所述第二通信单元与所述第一通信单元的通信获取所述来自用户的信息，所述清洁机器人的控制模块基于所述第一通信单元获取的信息触发所述状态切换。

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