WO2020100868A1 - 経路設定装置、経路設定方法、プログラム、及び地図データ - Google Patents

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    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a route setting device, a route setting method, a program, and map data.
  • Patent Document 1 describes that the traveling locus is calculated using the approach lane to the intersection, the exit lane from the intersection, and the center of the intersection.
  • One of the problems to be solved by the present invention is to change the route of a moving body depending on the attribute of the moving body when the moving body moves while curving.
  • the invention according to claim 1 is a route setting device that sets a route for a moving body to pass through a predetermined portion of a road while bending. Acquisition to obtain attribute information of the moving body, entry / exit information for identifying an entry position to the predetermined portion and an exit position from the predetermined portion, and target position information indicating a target position located in the predetermined portion Department, A specific rule setting unit that sets the specific rule used when specifying the route using the entry / exit information and the target position information, using the attribute information, A route setting unit that sets the route using the specific rule, the entry / exit information, and the target position information; It is a route setting device provided with.
  • the invention according to claim 10 is a route setting method for setting a route when a moving body passes through a predetermined portion of a road while bending.
  • the specification rule used when specifying the route using the entry / exit information and the target position information is set using the attribute information
  • a route setting method for setting the route using the specific rule, the entry / exit information, and the target position information is set using the attribute information.
  • the invention according to claim 11 is a program for causing a computer to function as the route setting device according to any one of claims 1 to 9.
  • the invention according to claim 12 provides road information, It is map data including a specific rule used when setting a route for a moving body to pass through a predetermined portion of a road indicated by the road information while bending, in a state associated with the attribute information of the moving body.
  • the invention according to claim 13 provides road information, It is map data including a specific rule used when setting a route for a moving body to pass through a predetermined portion of a road indicated by the road information while curving, in a state of being linked to the predetermined portion.
  • FIG. 1 is a diagram showing a usage environment of the route setting device 10 according to the first embodiment.
  • the route setting device 10 is a device that sets a route for a moving body to pass through a predetermined portion of a road while bending, and is used together with the map data storage unit 30.
  • the route setting device 10 uses the map data stored in the map data storage unit 30 when setting the above route.
  • the map data stored in the map data storage unit 30 includes various information used when the route setting device 10 sets the route described above.
  • the moving body is, for example, a vehicle traveling on a road, but is not limited to this.
  • the route setting device 10 is used together with the moving body control device 20.
  • the moving body control device 20 is a device that controls the movement of the moving body, and moves the moving body along the route set by the route setting device 10.
  • the moving body control device 20 is, for example, an automatic driving control device for a vehicle in which automatic driving is performed, and is mounted on, for example, a moving body to be controlled.
  • the route setting device 10 may be located outside the moving body to be controlled, or may be mounted on the moving body as a part of the moving body control device 20. Further, both the route setting device 10 and the moving body control device 20 may be located outside the moving body.
  • the map data storage unit 30 may be mounted on the moving body to be controlled or may be located outside the moving body. Further, the map data storage unit 30 may be a part of the route setting device 10.
  • the mobile unit control device 20 and the map data storage unit 30 communicate with the route setting device 10 via a public communication network such as the Internet, when installed in a place different from the route setting device 10. At least a part of this public communication network is wireless communication.
  • the above-mentioned predetermined portion of the road is, for example, an intersection, but it may be a portion that is bent by a predetermined angle (for example, 45 °) or more, or may be a crank.
  • the intersection may be a three-way intersection, a four-way intersection, or a five-way intersection or more.
  • description will be given assuming that the predetermined portion is an intersection.
  • the configuration of various data (including map data) and the operation of the route setting device 10 are the same as the example described below.
  • FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the route setting device 10.
  • the route setting device 10 includes an acquisition unit 110, a specific rule setting unit 120, and a route setting unit 130.
  • the acquisition unit 110 acquires attribute information, entry / exit information, and target position information of the mobile unit.
  • the entry / exit information is information for identifying the entry position to the intersection and the exit position from the intersection.
  • the entry position and the exit position indicated by the entry / exit information may be points, or may be information having a certain area or width (for example, a line).
  • the attribute information of the moving body is information about the moving body. When the moving body is a vehicle, the attribute information of the moving body includes, for example, at least one of the total length of the vehicle, the vehicle width, the minimum turning radius, the wheel base, the front overhang, the rear overhang, and the vehicle type classification.
  • the target position information is information indicating the target position located within the intersection. The target position indicates a position where the route of the moving body should pass at least near it.
  • the specific rule setting unit 120 sets a rule used to specify a route (hereinafter, referred to as a specific rule) by using the attribute information of the moving body.
  • the specific rule is used together with the entry / exit information and the target position information described above.
  • the route setting unit 130 sets the above-mentioned route using the specific rule set by the specific rule setting unit 120 and the entry / exit information and the target position information acquired by the acquisition unit 110.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the route setting device 10.
  • the main configuration of the route setting device 10 is realized by using an integrated circuit.
  • This integrated circuit has a bus 182, a processor 184, a memory 186, a storage device 188, an input / output interface 190, and a network interface 192.
  • the bus 182 is a data transmission path for the processor 184, the memory 186, the storage device 188, the input / output interface 190, and the network interface 192 to mutually transmit and receive data.
  • the method of connecting the processors 184 and the like to each other is not limited to bus connection.
  • the processor 184 is an arithmetic processing unit realized by using a microprocessor or the like.
  • the memory 186 is a memory realized by using a RAM (Random Access Memory) or the like.
  • the storage device 188 is a storage device realized by using a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or the like.
  • the input / output interface 190 is an interface for connecting the route setting device 10 to peripheral devices.
  • the network interface 192 is an interface for connecting the route setting device 10 to a communication network.
  • the method for connecting the network interface 192 to the communication network may be a wireless connection or a wired connection.
  • the storage device 188 stores a program module for realizing each functional element of the route setting device 10.
  • the processor 184 realizes each function of the route setting device 10 by reading this program module into the memory 186 and executing it.
  • the storage device 188 may also function as the map data storage unit 30.
  • the hardware configuration of the integrated circuit described above is not limited to the configuration shown in this figure.
  • program modules may be stored in memory 186.
  • the integrated circuit may not include the storage device 188.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the route setting process performed by the route setting device 10.
  • the acquisition unit 110 of the route setting device 10 acquires attribute information, entry / exit information, and target position information of a moving body (step S10 in FIG. 4).
  • step S10 in FIG. 4 a specific example of a method of acquiring each information will be described.
  • the attribute information of the mobile unit is stored in the storage unit of the route setting device 10, for example.
  • the acquisition unit 110 reads the attribute information of the moving body from this storage unit.
  • the attribute information of the mobile unit may be stored in an external storage device.
  • the acquisition unit 110 acquires the attribute information of the moving body from this storage device.
  • the external storage device may store the attribute information of the moving body in association with the moving body identification information for identifying the moving body (for example, the number written on the license plate, the chassis number, etc.). ..
  • the acquisition unit 110 acquires the mobile body identification information and transmits the mobile body identification information to an external storage device.
  • the storage device transmits the attribute information corresponding to the received mobile body identification information to the acquisition unit 110.
  • the mobile body identification information may be stored in advance in the route setting device 10 or may be acquired from the mobile body control device 20.
  • the acquisition unit 110 acquires the entry / exit information using, for example, the moving route of the mobile body and the map data.
  • a travel route connecting the starting point (or the current position) and the target point is set by using, for example, a car navigation program.
  • the route information indicating the moving route includes the intersection where the route setting device 10 should set the route.
  • the route setting device 10 can identify the target intersection by using the route information, and the road (hereinafter, referred to as an entrance route) that is passed when entering the intersection, and the intersection. It is possible to specify a road (hereinafter, referred to as an exit route) to pass when exiting.
  • the route setting device 10 can use the map data stored in the map data storage unit 30.
  • This map data includes, as information indicating a road (hereinafter, referred to as road information), information indicating a lane of the road (for example, presence or absence of a right turn lane, presence or absence of a left turn lane). Therefore, the moving body control device 20 can specify the lane that the moving body should pass through on each of the approach road and the exit road by using the route information and the map data.
  • the road information includes information indicating the end of the road at the intersection (hereinafter referred to as end information).
  • the acquisition unit 110 acquires the end information on the approach road as at least a part of the information indicating the approach position, and acquires the end information on the exit road as at least a part of the information indicating the exit position.
  • the edge information is the edge of the link.
  • the acquisition unit 110 identifies the lane in which the moving body should pass on the approach road, and then recognizes the position corresponding to the end of the link in the lane as the approach position to the intersection. Further, the acquisition unit 110 identifies the lane in which the moving body should pass on the exit road, and then recognizes the position corresponding to the end of the link in the lane as the exit position from the intersection.
  • the entry / exit information may be input by the passenger of the moving body or its agent.
  • the passenger or his / her agent inputs the entry / exit information by selecting each of the entry position and the exit position from the intersection displayed on the display, for example.
  • the device for input may be a terminal operated by the person who inputs, or may be a part of the route setting device 10.
  • the target position information is stored in, for example, the map data storage unit 30.
  • the target position information indicates the position where the route of the moving body should pass at least near it.
  • the map data storage unit 30 preferably stores the target position information in association with each intersection. In this case, the acquisition unit 110 acquires the target position information associated with the target intersection.
  • the destination position information may be changed according to a combination of information identifying an intersection (or information identifying the type of intersection) and attribute information of the moving body.
  • the target position information is stored for each intersection (or type of intersection) and for each attribute information of the moving body.
  • the type of intersection is defined using the number of roads intersecting at the intersection, the number of lanes on each road, the angle at which the road intersects at the intersection, and the like.
  • the map data storage unit 30 stores, for example, for each intersection, target position information for small vehicles, target position information for large vehicles, and target position information for trailers.
  • the acquisition unit 110 selects and acquires the target position information corresponding to the attribute information of the moving body from the target position information associated with the target intersection.
  • the destination position information may be changed according to the information that identifies the type of intersection.
  • the destination information may be stored for each type of intersection.
  • the acquisition unit 110 specifies the type of the target intersection using the road information stored in the map data storage unit 30 and acquires the target position information corresponding to the specified type.
  • the target position information may be further stored in association with the combination of the entry lane and the exit lane of the moving body.
  • the acquisition unit 110 uses the road information and the movement data stored in the map data storage unit 30 to identify the approach lane and the exit lane at the target intersection, and determines the combination of the identified lanes. Obtain the corresponding destination position information.
  • the target position information may be stored in association with only the attribute information of the moving body.
  • the acquisition unit 110 selects and acquires the target position information corresponding to the attribute information of the moving body.
  • the specific rule setting unit 120 uses the attribute information of the moving body to set a specific rule used when setting a route (step S20).
  • This specific rule is, for example, a program that describes an arithmetic expression, and is stored in advance in, for example, the storage unit of the route setting device 10 or the map data storage unit 30. Inputs to the program include entry and exit information and target position information.
  • the storage unit or the map data storage unit 30 described above may store a plurality of specific rules in association with the attribute information of the mobile body in which the specific rules are to be used.
  • the storage unit or the map data storage unit 30 described above stores a specific rule for a small vehicle, a specific rule for a large vehicle, and a specific rule for a trailer.
  • the specific rule setting unit 120 reads the specific rule corresponding to the attribute information acquired in step S10 from the storage unit or the map data storage unit 30.
  • the specific rule setting unit 120 determines the value of this parameter using the attribute information acquired in step S10, and the determined value is stored in the program described above. You may set a specific rule by inserting.
  • the storage unit or the map data storage unit 30 described above may store the specific rule described above in association with each intersection.
  • the specific rule differs depending on the intersection.
  • the specific rule setting unit 120 reads the specific rule corresponding to the intersection to be processed from the storage unit or the map data storage unit 30 described above.
  • a plurality of intersections may be a set, and one specific rule may be set for the set.
  • the map data storage unit 30 may store the above-described specific rule as a part of the map data in a state corresponding to the attribute information of the moving body and not directly linked to the intersection.
  • the route setting unit 130 sets the route along which the moving body should move by setting and processing the entry / exit information and the target position information in the specific rule set in step S20 (step S30).
  • FIG. 5 is a diagram showing a first example of the route R set for the intersection 800.
  • the intersection 800 shown in this figure is a crossroad, and each road has two lanes.
  • the route setting device 10 sets a route R for the mobile unit 900 to turn right at an intersection.
  • the map data stored in the map data storage unit 30 includes a target 830a indicating an approach path 840a of the moving body 900, an exit path link 840b of the moving body 900, and a target position 830 indicating the intersection 800.
  • the acquisition unit 110 reads the links 840a and 840b and the target position information from the map data storage unit 30.
  • the acquisition unit 110 recognizes the portion corresponding to the end 842a of the link 840a on the intersection 800 side of the traveling lane of the moving body 900 on the approach road as the approach position 810.
  • the acquisition unit 110 recognizes the portion corresponding to the end 842b of the link 840b on the intersection 800 side of the traveling lane of the moving body 900 on the exit route as the exit position 820.
  • the route setting unit 130 sets the route R of the moving body 900 so as to connect the ends 842a and 842b. At that time, the route overlaps the target position 830 or passes near the target position 830.
  • the route R of the moving body 900 differs depending on the position of the target position 830. For example, as shown in FIG. 6, as the target position 830 moves to the outer peripheral side of the intersection 800, the route R also moves to the outside of the intersection 800. Therefore, the route setting device 10 can set the route R suitable for the moving body 900 by changing the target position 830 according to the attribute of the moving body 900.
  • FIG. 7 and 8 are diagrams showing a second example of the route set for the intersection 800.
  • at least one of the approach road and the exit road (both in the example shown in the figure) to the intersection 800 has a plurality of lanes.
  • the map data stored in the map data storage unit 30 includes these pieces of information.
  • the acquisition unit 110 of the route setting device 10 uses the route information indicating the movement route of the moving body 900, so that the lane through which the moving body 900 enters the intersection 800 and the moving body 900 from the intersection 800.
  • Each of the lanes to pass through when exiting is specified and these are used as part of the entry / exit information. That is, in the example shown in this figure, the entry / exit information includes information that identifies one of the plurality of lanes.
  • the acquisition unit 110 sets the position of the specified lane overlapping the end of the link 840 as the entry position or the exit position of the 8900. Then, as shown in FIGS. 7 and 8, if the lane in which the moving body 900 enters the intersection 800 (or the lane in which the moving body 900 exits from the intersection 800) is different, the route R that the moving body 900 should take is also different.
  • the route setting device 10 can set a route for the moving body 900 to pass through a predetermined portion of the road while bending according to the attribute of the moving body 900. Therefore, the moving body 900 can bend the above-mentioned predetermined portion of the road in a stable state.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the usage environment of the route setting device 10 according to the second embodiment.
  • the moving body 900 has a sensor 40 and an analyzing device 50.
  • the sensor 40 is, for example, a LiDAR (Light Detection and Ranging) or an imaging device.
  • the analysis device 50 analyzes the data generated by the sensor 40 to generate information indicating the state around the moving body 900 (hereinafter, referred to as ambient information).
  • the surrounding information includes the position of the stop line of the road and the position of the line or mark indicating the running route drawn in the intersection in a state of being linked to the information that identifies the type of the line or mark. There is. Then, the acquisition unit 110 of the route setting device 10 generates at least one of the target position information and the entry / exit information using the surrounding information described above.
  • the route setting device 10 sets a predetermined line or mark that should be drawn in the intersection at the target position. Then, the acquisition unit 110 of the route setting device 10 recognizes the position of the above-described predetermined line or mark from the surrounding information, and sets the recognized position as the target position.
  • the acquisition unit 110 recognizes the position of the stop line of the approach road from the surrounding information and sets this position as the approach position.
  • the acquisition unit 110 also sets the start position of the lane defining the exit route as the exit position.
  • the moving body 900 can turn the above-mentioned predetermined portion of the road in a stable state. Even if the map data storage unit 30 does not store the target position information, the target position information can be generated using the data generated by the sensor 40.
  • route setting device 20 moving body control device 30 map data storage unit 40 sensor 50 analysis device 110 acquisition unit 120 specific rule setting unit 130 route setting unit 800 intersection 810 entry position 820 exit position 830 target position 840, 840a, 840b link 842a, 842b Edge 900 Mobile R route

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Abstract

取得部（１１０）は、移動体の属性情報、進入退出情報、及び目標位置情報を取得する。進入退出情報は、交差点への進入位置及び交差点からの退出位置を特定する。移動体の属性情報は、移動体に関する情報である。目標位置情報は、交差点内に位置している目標位置を示す情報である。目標位置は、移動体の経路が少なくともその近くを経由すべき位置を示している。特定ルール設定部（１２０）は、経路を特定する際に用いられるルールを、移動体の属性情報を用いて設定する。経路設定部（１３０）は、特定ルール設定部（１２０）が設定したルール、並びに取得部（１１０）が取得した進入退出情報及び目標位置情報を用いて、上記した経路を設定する。

Description

経路設定装置、経路設定方法、プログラム、及び地図データ
　本発明は、経路設定装置、経路設定方法、プログラム、及び地図データに関する。
　近年は車両等の移動体を自律的に目的地まで移動させるための技術開発が進められている。移動体を自律的に目的地まで移動させるためには、移動体が移動すべき経路を設定する必要がある。この経路を設定する技術は、例えばカーナビゲーション装置の関する技術がある。
　一方、一般的なカーナビゲーション装置は、交差点内での経路までは設定できない。これに対して特許文献１に記載の技術は、交差点への進入レーン、交差点からの退出レーン、及び交差点の中心を用いて走行軌跡を算出することが記載されている。
特開２００６－２７３２３０号公報
　移動体が曲がりながら進む場合、移動体が移動しやすい経路は、その移動体の属性によって変わるはずである。本発明が解決しようとする課題としては、移動体が曲がりながら進む際に、移動体の属性によってその経路が変わるようにすることが一例として挙げられる。
　請求項１に記載の発明は、移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定する経路設定装置であって、
　前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得する取得部と、
　前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用いて設定する特定ルール設定部と、
　前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する経路設定部と、
を備える経路設定装置である。
　請求項１０に記載の発明は、移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過する際の経路を設定する経路設定方法であって、
　コンピュータが、
　　前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得し、
　　前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用いて設定し、
　　前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する、経路設定方法である。
　請求項１１に記載の発明は、コンピュータを、請求項１～９のいずれか一項に記載の経路設定装置として機能させるためのプログラムである。
　請求項１２に記載の発明は、道路情報と、
　前記道路情報が示す道路の所定部分を移動体が曲がりながら通過するための経路を設定する際に用いられる特定ルールを、前記移動体の属性情報に紐付いた状態で含んでいる地図データである。
　請求項１３に記載の発明は、道路情報と、
　前記道路情報が示す道路の所定部分を移動体が曲がりながら通過するための経路を設定する際に用いられる特定ルールを、前記所定部分に紐付いた状態で含んでいる地図データである。
　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
第１の実施形態に係る経路設定装置の使用環境を示す図である。 経路設定装置の機能構成を示す図である。 経路設定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 経路設定装置が行う経路設定処理の一例を示すフローチャートである。 交差点に対して設定される経路Ｒの第１例を示す図である。 図５の変形例を示す図である。 交差点に対して設定される経路の第２例を示す図である。 図６の変形例を示す図である。 第２の実施形態に係る経路設定装置の使用環境を説明するための図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る経路設定装置１０の使用環境を示す図である。経路設定装置１０は、移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定する装置であり、地図データ記憶部３０とともに使用される。経路設定装置１０は、上記した経路を設定する際に、地図データ記憶部３０が記憶している地図データを用いる。地図データ記憶部３０が記憶している地図データには、経路設定装置１０が上記した経路を設定する際に用いる様々な情報が含まれている。
　移動体は、例えば道路を走行する車両であるが、これに限定されない。本図に示す例において、経路設定装置１０は、移動体制御装置２０とともに使用される。移動体制御装置２０は移動体の移動を制御する装置であり、経路設定装置１０が設定した経路に沿って移動体を移動させる。移動体制御装置２０は、例えば自動運転が行われる車両の自動運転制御装置であり、例えば制御対象の移動体に搭載されている。この場合、経路設定装置１０は、制御対象の移動体の外に位置していてもよいし、移動体制御装置２０の一部としてその移動体に搭載されていてもよい。また、経路設定装置１０及び移動体制御装置２０の双方がこの移動体の外部に位置していてもよい。
　また、地図データ記憶部３０も制御対象の移動体に搭載されていてもよいし、この移動体の外部に位置していてもよい。また、地図データ記憶部３０は経路設定装置１０の一部であってもよい。移動体制御装置２０及び地図データ記憶部３０は、経路設定装置１０と異なる場所に設置されている場合、例えばインターネット等の公衆通信網を介して経路設定装置１０と通信する。この公衆通信網の少なくとも一部は無線通信である。
　道路の上記した所定部分は、例えば交差点であるが、所定角度（例えば４５°）以上曲がっている部分であってもよいし、クランクであってもよい。交差点は、三叉路であってもよいし、四叉路であってもよいし、五叉路以上であってもよい。以下、所定部分は交差点であると仮定して、説明を行う。ただし、所定部分が交差点以外であっても、各種データ（地図データを含む）の構成及び経路設定装置１０の動作は、以下に記載する例と同じである。
　図２は、経路設定装置１０の機能構成を示す図である。経路設定装置１０は、取得部１１０、特定ルール設定部１２０、及び経路設定部１３０を有している。
　取得部１１０は、移動体の属性情報、進入退出情報、及び目標位置情報を取得する。進入退出情報は、交差点への進入位置及び交差点からの退出位置を特定する情報である。進入退出情報が示す進入位置及び退出位置は、点であってもよいし、ある程度の面積や幅を持った情報（例えば線）であってもよい。移動体の属性情報は、移動体に関する情報である。移動体が車両である場合、移動体の属性情報は、例えば車両の全長、車幅、最小回転半径、ホイールベース、フロントオーバーハング、リアオーバーハング、及び車種区分の少なくとも一つを含んでいる。目標位置情報は、交差点内に位置している目標位置を示す情報である。目標位置は、移動体の経路が少なくともその近くを経由すべき位置を示している。
　特定ルール設定部１２０は、経路を特定する際に用いられるルール（以下、特定ルールと記載）を、移動体の属性情報を用いて設定する。なお、特定ルールは、上記した進入退出情報及び目標位置情報とともに用いられる。経路設定部１３０は、特定ルール設定部１２０が設定した特定ルール、並びに取得部１１０が取得した進入退出情報及び目標位置情報を用いて、上記した経路を設定する。
　図３は、経路設定装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。経路設定装置１０の主な構成は、集積回路を用いて実現される。この集積回路は、バス１８２、プロセッサ１８４、メモリ１８６、ストレージデバイス１８８、入出力インタフェース１９０、及びネットワークインタフェース１９２を有する。バス１８２は、プロセッサ１８４、メモリ１８６、ストレージデバイス１８８、入出力インタフェース１９０、及びネットワークインタフェース１９２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１８４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１８４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１８６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス１８８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
　入出力インタフェース１９０は、経路設定装置１０を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。
　ネットワークインタフェース１９２は、経路設定装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース１９２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
　ストレージデバイス１８８は、経路設定装置１０の各機能要素を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１８４は、このプログラムモジュールをメモリ１８６に読み出して実行することで、経路設定装置１０の各機能を実現する。また、ストレージデバイス１８８は、地図データ記憶部３０としても機能する場合もある。
　なお、上記した集積回路のハードウェア構成は本図に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ１８６に格納されてもよい。この場合、集積回路は、ストレージデバイス１８８を備えていなくてもよい。
　図４は、経路設定装置１０が行う経路設定処理の一例を示すフローチャートである。まず経路設定装置１０の取得部１１０は、移動体の属性情報、進入退出情報、及び目標位置情報を取得する（図４のステップＳ１０）。以下、各情報の取得方法の具体例を説明する。
　移動体の属性情報は、例えば経路設定装置１０の記憶部に記憶されている。この場合、取得部１１０は、この記憶部から移動体の属性情報を読み出す。
　また、移動体の属性情報は、外部の記憶装置に記憶されていてもよい。この場合、取得部１１０は、この記憶装置から移動体の属性情報を取得する。なお、外部の記憶装置は、移動体を識別する移動体識別情報（例えばナンバープレートに記載されているナンバー、車台番号など）に紐づけてその移動体の属性情報を記憶していることがある。この場合、取得部１１０は、移動体識別情報を取得し、この移動体識別情報を外部の記憶装置に送信する。記憶装置は、受信した移動体識別情報に対応する属性情報を、取得部１１０に送信する。なお、移動体識別情報は、経路設定装置１０に予め記憶されていてもよいし、移動体制御装置２０から取得されてもよい。
　取得部１１０は、進入退出情報を、例えば移動体の移動ルート及び地図データを用いて取得する。
　詳細には、移動体の移動体制御装置２０には、出発地点（又は現在位置）と、目標地点とを結ぶ移動ルートが、例えばカーナビゲーション用のプログラムを用いて設定されている。この移動ルートを示すルート情報には、経路設定装置１０が経路を設定すべき交差点が含まれている。このため、経路設定装置１０は、ルート情報を用いることで、対象となっている交差点を特定でき、また、その交差点に進入する際に通行する道路（以下、進入路と記載）、及び交差点から退出する際に通行する道路（以下、退出路と記載）を特定できる。
　また、上記したように、経路設定装置１０は地図データ記憶部３０が記憶している地図データを使用することができる。この地図データは、道路を示す情報（以下、道路情報と記載）として、道路の車線を示す情報（例えば右折レーンの有無、左折レーンの有無など）を含んでいる。このため、移動体制御装置２０は、ルート情報及び地図データを用いることにより、進入路及び退出路のそれぞれにおいて、移動体が通過すべき車線を特定することができる。
　なお、地図データにおいて、道路情報は、交差点においてその道路の端を示す情報（以下、端情報と記載）を含んでいる。取得部１１０は、進入路における端情報を、進入位置を示す情報の少なくとも一部として取得し、また、退出路における端情報を、退出位置を示す情報の少なくとも一部として取得する。
　道路情報がノードおよびリンクを用いて定義されている場合を考える。この場合、端情報は、リンクの端である。そして、取得部１１０は、進入路において移動体が通過すべき車線を特定したうえで、その車線のうちリンクの端部に相当する位置を、交差点への進入位置と認識する。また、取得部１１０は、退出路において移動体が通過すべき車線を特定したうえで、その車線のうちリンクの端部に相当する位置を、交差点からの退出位置と認識する。
　また、進入退出情報は、移動体の搭乗者又はその代理人によって入力されてもよい。この場合、搭乗者又はその代理人は、例えばディスプレー上に表示された交差点の中から、進入位置及び退出位置のそれぞれを選択することにより、進入退出情報を入力する。なお、入力のための装置は、入力する人が操作する端末であってもよいし、経路設定装置１０の一部であってもよい。
　目標位置情報は、例えば地図データ記憶部３０に記憶されている。上記したように、目標位置情報は、移動体の経路が少なくともその近くを経由すべき位置を示している。地図データ記憶部３０は、好ましくは、各交差点に紐づけて目的位置情報を記憶している。この場合、取得部１１０は、対象となっている交差点に紐付いた目的位置情報を取得する。
　また目的位置情報は、交差点を特定する情報（又は交差点の種類を特定する情報）及び移動体の属性情報の組み合わせに応じて変更される状態になってもよい。例えば目的位置情報は、交差点（又は交差点の種類）別かつ移動体の属性情報別に記憶されている。ここで、交差点の種類は、交差点で交わっている道路の数、各道路における車線の数、道路が交差点で交差する角度等を用いて定義される。この場合、地図データ記憶部３０は、例えば交差点毎に、小型車用の目的位置情報と、大型車用の目的位置情報と、トレーラー用の目的位置情報を記憶している。この場合、取得部１１０は、対象となっている交差点に紐付いた目的位置情報のうち、移動体の属性情報に対応する目的位置情報を選択して取得する。
　なお、上記した２つの例において、目的位置情報は、交差点の種類を特定する情報に応じて変更される状態になってもよい。例えば目的地情報は、交差点の種類別に記憶されていてもよい。この場合、取得部１１０は、地図データ記憶部３０が記憶している道路情報を用いて、対象となっている交差点の種類を特定し、特定した種類に対応する目的位置情報を取得する。
　上記した３つの例において、目標位置情報は、さらに、移動体の進入車線と退出車線の組み合わせに紐づけて記憶されていてもよい。この場合、取得部１１０は、地図データ記憶部３０が記憶している道路情報、及び移動データを用いて、対象となっている交差点における進入車線及び退出車線を特定し、特定した車線の組み合わせに対応する目的位置情報を取得する。
　なお、目的位置情報は、移動体の属性情報のみに紐づけて記憶されていてもよい。取得部１１０は、移動体の属性情報に対応する目的位置情報を選択して取得する。
　次いで、特定ルール設定部１２０は、移動体の属性情報を用いて、経路を設定する際に用いられる特定ルールを設定する（ステップＳ２０）。この特定ルールは、例えば演算式を記述したプログラムであり、例えば経路設定装置１０の記憶部又は地図データ記憶部３０に予め記憶されている。プログラムへの入力には、進入退出情報及び目標位置情報が含まれている。
　上記した記憶部又は地図データ記憶部３０は、複数の特定ルールを、その特定ルールが使用されるべき移動体の属性情報に紐づけて記憶していてもよい。例えば上記した記憶部又は地図データ記憶部３０は、小型車用の特定ルールと、大型車用の特定ルールと、トレーラー用の特定ルールを記憶している。そして特定ルール設定部１２０は、ステップＳ１０で取得した属性情報に対応する特定ルールを記憶部又は地図データ記憶部３０から読み出す。
　また、上記した演算式が少なくとも一つのパラメータを含んでいる場合、特定ルール設定部１２０は、ステップＳ１０で取得した属性情報を用いてこのパラメータの値を決定し、決定した値を上記したプログラムに入れることにより、特定ルールを設定してもよい。
　上記したいずれの例においても、上記した記憶部又は地図データ記憶部３０は、各交差点に紐づけて上記した特定ルールを記憶していてもよい。この場合、交差点によって特定ルールが異なる。そして特定ルール設定部１２０は、上記した記憶部又は地図データ記憶部３０から、処理対象となっている交差点に対応する特定ルールを読み出す。ただし、複数の交差点が一組となり、その組に対して一つの特定ルールが設定されていてもよい。
　なお、地図データ記憶部３０は、地図データの一部として、上記した特定ルールを、移動体の属性情報に対応した状態、かつ、交差点に直接紐づいていない状態で記憶していてもよい。
　次いで、経路設定部１３０は、ステップＳ２０で設定した特定ルールに進入退出情報及び目標位置情報を設定し、処理することにより、移動体が移動すべき経路を設定する（ステップＳ３０）。
　図５は、交差点８００に対して設定される経路Ｒの第１例を示す図である。本図に示す交差点８００は十字路であり、各道路は２車線を有している。経路設定装置１０は、移動体９００が交差点を右折するための経路Ｒを設定する。
　具体的には、地図データ記憶部３０が記憶している地図データは、移動体９００の進入路のリンク８４０ａ、移動体９００の退出路のリンク８４０ｂ、及びこの交差点８００の目標位置８３０を示す目標位置情報を含んでいる。取得部１１０は、この交差点８００が指定されると、地図データ記憶部３０からリンク８４０ａ，８４０ｂ、及び目標位置情報を読み出す。取得部１１０は、進入路における移動体９００の走行車線のうち、リンク８４０ａの交差点８００側の端８４２ａに相当する部分を進入位置８１０と認識する。また取得部１１０は、退出路における移動体９００の走行車線のうち、リンク８４０ｂの交差点８００側の端８４２ｂに相当する部分を退出位置８２０と認識する。
　そして経路設定部１３０は、端８４２ａ，８４２ｂを結ぶように、移動体９００の経路Ｒを設定する。その際、経路が目標位置８３０と重なるか、またはその近くを通るようにする。
　なお、目標位置８３０の位置によって、移動体９００の経路Ｒは異なる。例えば図６に示すように目標位置８３０が交差点８００の外周側に移動するにつれて、経路Ｒも交差点８００の外側に移動する。このため、経路設定装置１０は、移動体９００の属性によって目標位置８３０を変えることにより、その移動体９００に適した経路Ｒを設定することができる。
　図７及び図８は、交差点８００に対して設定される経路の第２例を示す図である。本図に示す例において、交差点８００への進入路及び退出路の少なくとも一方（図に示す例では双方）は、複数の車線を有している。地図データ記憶部３０が記憶している地図データはこれらの情報を含んでいる。そして、経路設定装置１０の取得部１１０は、移動体９００の移動ルートを示すルート情報を用いることにより、移動体９００が交差点８００に進入する際に通る車線、及び、移動体９００が交差点８００から退出する際に通る車線のそれぞれを特定し、これらを進入退出情報の一部とする。すなわち、本図に示す例において、進入退出情報は、複数の車線の一つを特定する情報を含んでいる。
　そして、取得部１１０は、特定した車線のうちリンク８４０の端部と重なる位置を、８９００への進入位置又は退出位置にする。そして、図７及び図８に示すように、移動体９００が交差点８００に進入する車線（又は移動体９００が交差点８００から退出する車線）が異なると、移動体９００が通るべき経路Ｒも異なる。
　以上、本実施形態によれば、経路設定装置１０は、移動体９００の属性に応じて、移動体９００が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定することができる。従って、移動体９００は安定した状態で道路の上記した所定部分を曲がることができる。
（第２の実施形態）
　図９は、第２の実施形態に係る経路設定装置１０の使用環境を説明するための図である。本図に示す例において、移動体９００はセンサ４０及び解析装置５０を有している。センサ４０は例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）又は撮像装置である。解析装置５０は、センサ４０が生成したデータを解析することにより、移動体９００の周囲の状態を示す情報（以下、周囲情報と記載）を生成する。周囲情報は、道路の停止線の位置、及び、交差点の中に描かれている走行路を示す線やマークの位置を、その線やマークの種類を特定する情報に紐づけた状態で含んでいる。そして経路設定装置１０の取得部１１０は、上記した周囲情報を用いて目標位置情報及び進入退出情報の少なくとも一方を生成する。
　例えば経路設定装置１０は、交差点の中に描かれているべき所定の線またはマークを、目標位置に設定する。そして経路設定装置１０の取得部１１０は、周囲情報の中から、上記した所定の線またはマークの位置を認識し、認識した位置を目標位置に設定する。
　また、取得部１１０は、周囲情報の中から、進入路の停止線の位置を認識し、この位置を進入位置として設定する。また取得部１１０は、退出路を定義する車線の開始位置を退出位置として設定する。
　本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、移動体９００は安定した状態で道路の上記した所定部分を曲がることができる。また、地図データ記憶部３０が目標位置情報を記憶していなくても、センサ４０が生成したデータを用いて目標位置情報を生成できる。
　以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
　この出願は、２０１８年１１月１４日に出願された日本出願特願２０１８－２１３５２９号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
１０　経路設定装置
２０　移動体制御装置
３０　地図データ記憶部
４０　センサ
５０　解析装置
１１０　取得部
１２０　特定ルール設定部
１３０　経路設定部
８００　交差点
８１０　進入位置
８２０　退出位置
８３０　目標位置
８４０，８４０ａ，８４０ｂ　リンク
８４２ａ，８４２ｂ　端
９００　移動体
Ｒ　経路

Claims (13)

  1. 　移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定する経路設定装置であって、
    　前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得する取得部と、
    　前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用いて設定する特定ルール設定部と、
    　前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する経路設定部と、
    を備える経路設定装置。
  2. 　請求項１に記載の経路設定装置において、
    　前記所定部分は交差点である経路設定装置。
  3. 　請求項２に記載の経路設定装置において、
    　前記交差点への進入側の道路、及び退出側の道路の少なくとも一方は複数の車線を有しており、
    　前記進入退出情報は、前記複数の車線の一つを特定する情報を、前記進入位置又は前記退出位置を示す情報として含む経路設定装置。
  4. 　請求項２又は３に記載の経路設定装置において、
    　前記経路設定装置は地図情報を利用可能であり、
    　前記地図情報は、前記交差点につながる車線の前記交差点側の端の位置を示す端情報を有しており、
    　前記交差点への進入位置及び前記交差点からの退出位置は、前記交差点の端の位置であり、
    　前記取得部は、前記端情報を前記進入退出情報の少なくとも一部として取得し、
    　前記特定ルールは前記経路を算出するための演算式を含む経路設定装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
    　前記移動体は車両であり、
    　前記属性情報は、前記車両の全長、車幅、最小回転半径、ホイールベース、フロントオーバーハング、リアオーバーハング、及び車種区分の少なくとも一つを含んでいる経路設定装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
    　前記目標位置情報は前記属性情報に紐付いており、
    　前記取得部は、当該取得部が取得した前記属性情報に対応する前記目標位置情報を取得する経路設定装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
    　前記特定ルールは前記所定部分の属性に紐付いており、
    　前記取得部は、前記所定部分の属性をさらに取得し、当該属性に対応する前記特定ルールを取得する経路設定装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
    　前記取得部は、地図情報を記憶している地図情報記憶部から前記目標位置情報を取得する経路設定装置。
  9. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
    　前記目標位置情報は、前記移動体に取り付けられたセンサが生成したデータを用いて生成されている経路設定装置。
  10. 　移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過する際の経路を設定する経路設定方法であって、
    　コンピュータが、
    　　前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得し、
    　　前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用いて設定し、
    　　前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する、経路設定方法。
  11. 　コンピュータを、請求項１～９のいずれか一項に記載の経路設定装置として機能させるためのプログラム。
  12. 　道路情報と、
    　前記道路情報が示す道路の所定部分を移動体が曲がりながら通過するための経路を設定する際に用いられる特定ルールを、前記移動体の属性情報に紐付いた状態で含んでいる地図データ。
  13. 　道路情報と、
    　前記道路情報が示す道路の所定部分を移動体が曲がりながら通過するための経路を設定する際に用いられる特定ルールを、前記所定部分に紐付いた状態で含んでいる地図データ。
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