WO2020155803A1 - 一种铁路列车运行控制方法和系统 - Google Patents

一种铁路列车运行控制方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
WO2020155803A1
WO2020155803A1 PCT/CN2019/120150 CN2019120150W WO2020155803A1 WO 2020155803 A1 WO2020155803 A1 WO 2020155803A1 CN 2019120150 W CN2019120150 W CN 2019120150W WO 2020155803 A1 WO2020155803 A1 WO 2020155803A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
train
automatic driving
automatic
driving mode
determine whether
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2019/120150
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
李玲玉
沙淼
沈迪
王旨
董雪妍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRRC Changchun Railway Vehicles Co Ltd
Original Assignee
CRRC Changchun Railway Vehicles Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=66122174&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=WO2020155803(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by CRRC Changchun Railway Vehicles Co Ltd filed Critical CRRC Changchun Railway Vehicles Co Ltd
Priority to EP19912800.0A priority Critical patent/EP3744605B1/en
Priority to SG11202008372PA priority patent/SG11202008372PA/en
Priority to MYPI2020004448A priority patent/MY199910A/en
Publication of WO2020155803A1 publication Critical patent/WO2020155803A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
    • B61C17/12—Control gear; Arrangements for controlling locomotives from remote points in the train or when operating in multiple units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0072—On-board train data handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control

Definitions

  • the invention relates to the technical field of train control, in particular to a railway train operation control method and system.
  • the embodiment of the present invention provides a railway train operation control method, based on the existing CTCS3+ATO system, to realize the automatic driving function of the train with manned duty.
  • a railway train operation control method including:
  • the intermediate station refers to other stations in the train running route except the first station and the final station;
  • the automatic driving mode controls the automatic train station departure, section automatic operation, automatic parking at the station, and door opening Protection, car door/platform door linkage control.
  • the judging whether the train meets the conditions for automatic driving includes:
  • the train is in full monitoring mode, the direction handle is forward, the driver controller handle is in the zero position, the automatic driving system is working normally, and the automatic protection system does not output an emergency braking signal.
  • the above-mentioned railway train operation control method further includes:
  • the exiting automatic driving condition includes:
  • the air brake of at least one train in the marshalling train is not available;
  • the train is in a speed limit protection state
  • the train is in a normal braking state
  • the train is in an emergency braking state
  • the train is in a state of keeping the brakes isolated
  • a railway train operation control system including:
  • the automatic driving system is used to control the train in an automatic driving state and realize the automatic operation of the train;
  • the driving mode switching system is used to determine whether the train meets the conditions of automatic driving. If it is, it outputs a prompt message indicating that the train is allowed to enter the automatic driving mode; when it is detected that the ATO start button on the driver's operation platform is triggered, control the The automatic driving system is activated to control the train to enter the automatic driving mode; it is judged whether the train is in the intermediate station and is not in the starting state, if it is, it is judged whether the train is in the automatic driving mode, the intermediate station refers to the train running route except the first departure Stations and other stations other than the terminal station; when the train is located at the intermediate station, is in an undeparted state, and is in automatic driving mode, and when the ATO start button is triggered by the driver, the automatic driving mode controls the train station to automatically depart, Automatic section operation, automatic parking at stations, door opening protection, and linkage control of vehicle doors/platform doors;
  • the driving mode switching system is specifically used for determining whether the train meets the conditions of automatic driving:
  • the train is in full monitoring mode, the direction handle is forward, the driver controller handle is in the zero position, the automatic driving system is working normally, and the automatic protection system does not output an emergency braking signal.
  • the driving mode switching system is further used for:
  • the conditions for exiting automatic driving include:
  • the air brake of at least one train in the marshalling train is not available;
  • the train is in a speed limit protection state
  • the train is in a normal braking state
  • the train is in an emergency braking state
  • the train is in a state of keeping the brakes isolated
  • the technical solutions provided by the embodiments of the present invention determine whether the train meets the conditions of automatic driving, if so, and when it is detected that the ATO start button on the driver's operation platform is triggered, the train is controlled to enter the automatic driving mode;
  • the train needs to leave the intermediate station, when the train is at the intermediate station, is in an undeparted state, and is in the automatic driving mode, and when the ATO start button is triggered, the automatic driving mode controls the train to depart.
  • the train can enter the automatic driving mode, and the safe operation of the train can be ensured by manually intervening the train to leave the intermediate station.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for controlling operation of a railway train disclosed in an embodiment of the application;
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of a railway train operation control system disclosed in an embodiment of the application.
  • CTCS2+ATO train control system is an automatic driving system. Good and stable. At present, there is no precedent for the application of automatic driving technology in CTCS3 high-speed railway trains. It is an important research direction to apply automatic driving technology to high-speed railway trains and realize automatic driving functions on higher-speed trains.
  • the high-speed railway is equipped with the CTCS3+ATO train control system, which realizes the function of manned automatic driving.
  • the CTCS3+ATO train control system Under the protection of the train protection system (ATP), it ensures the safe operation of the train, improves the operation efficiency, reduces the energy consumption of traction, and can replace it to a certain extent
  • the operation of the driver reduces the labor intensity of the driver.
  • this application provides a railway train operation control method based on the CTCS3+ATO train control system, which can be applied to high-speed railway trains.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for controlling railway train operation disclosed in an embodiment of the application. Referring to FIG. 1, the method may include:
  • Step S101 Determine whether the train meets the conditions for automatic driving, and if so, perform step S102;
  • the driver needs to manually start the train when the train is at the starting station.
  • the operation status of the train is automatically judged. If it is monitored that the train enters the full monitoring mode during operation At the same time, when the conditions for the vehicle to enter the automatic driving mode are met, it indicates that the train can enter the automatic driving mode.
  • Step S102 Output a prompt message indicating that the train is allowed to enter the automatic driving mode
  • step S101 if it is determined in step S101 that the train can enter the automatic driving mode, a prompt message indicating that the train is allowed to enter the automatic driving mode is output, and this information can be sent to the train by text, voice or light. The driver reminds the driver.
  • an ATO start button is provided on the driver control platform of the train, and a control signal for controlling the flashing of the ATO start button can be output to the ATO start button ,
  • a control signal for controlling the flashing of the ATO start button can be output to the ATO start button
  • Use the flashing signal of the ATO start button as the prompt information for indicating that the train is allowed to enter the automatic driving mode
  • the driver control platform of the train may also be provided with an ATO exit button, and when the button is triggered, a control signal is output to the automatic driving system to make the automatic driving system exit the working state.
  • Step S103 When it is detected that the ATO start button on the driver's operation platform is triggered, control the train to enter the automatic driving mode;
  • Step S104 Determine whether the train is located at the intermediate station and is in a non-departing state, if yes, go to step S105;
  • the intermediate station refers to other stations in the train running route except the first station and the terminal station.
  • the automatic driving system corrects the position of the train through the positioning transponder to obtain the train
  • the output braking level is continuously adjusted to control the train to stop accurately at the station’s stop mark.
  • the braking force applied to the train varies with the output braking level. .
  • the train is fully braked, the train is in a stopped state and can only leave the station after waiting for a certain period of time. The train has not departed until it leaves the station.
  • Step S105 Determine whether the train is in the automatic driving mode, and when the judgment result is yes, execute step S106;
  • the train stops at an intermediate station it may be in a manual driving state or in an automatic driving state.
  • This application mainly introduces the control process in the automatic driving state.
  • Step S106 When the train has the starting conditions and the ATO start button is triggered, control the train to start in the automatic driving mode.
  • the automatic driving system can control the train to leave the intermediate station.
  • these starting conditions can be set by the user, for example, whether all doors are closed, etc.
  • a trigger signal is output to the train driver to remind the driver that the train can start.
  • the above-mentioned solutions determine whether the train meets the conditions of automatic driving, and if so, when it is detected that the ATO start button on the driver's operation platform is triggered, the train is controlled to enter the automatic driving mode;
  • the train needs to leave the intermediate station, when the train is at the intermediate station, is in an undeparted state, and is in the automatic driving mode, and when the ATO start button is triggered, the automatic driving mode controls the train to depart.
  • the train can enter the automatic driving mode, and the safe operation of the train can be ensured by manually intervening the train to leave the intermediate station.
  • the content contained in the automatic driving conditions can be set according to user requirements, for example, when the train is in full monitoring mode, the direction handle is forward, and the master handle is zero.
  • the ATP device does not output emergency braking, and the EMU status meets the conditions for allowing the ATO mode, the train can enter the automatic driving mode.
  • all The description of determining whether the train meets the conditions of automatic driving can include:
  • the direction handle is forward, the driver controller handle is in the zero position, the automatic driving system is working normally, and the automatic protection system does not output an emergency braking signal, it indicates that the train meets the conditions for automatic driving.
  • the technical solution disclosed in the embodiments of the present application can also control the train to exit the automatic driving mode.
  • the above method may also include: judging whether the train meets the conditions for exiting the automatic driving, and if so, controlling The train exits the automatic driving mode.
  • the conditions for exiting automatic driving may include any of the following situations, that is, when any of the following situations occurs, the train exits the automatic driving mode:
  • the air brake of at least one train in the marshalling train is not available;
  • the train is in a speed limit protection state
  • the train is in a normal braking state
  • the train is in an emergency braking state
  • the train is in a state of keeping the brakes isolated
  • control process of the automatic driving system may include the following aspects:
  • Section automatic operation When the train enters the automatic driving mode, the train network system will collect the effective signal of the automatic driving system. When the collected signal is valid, the train traction control system and the brake control system respectively execute the traction and control sent by the automatic driving system.
  • the train first judges the "traction/brake command status flag" signal of the automatic driving system. When the flag status is traction, the train network system sends the corresponding field command information to the train traction control system, and the traction control system executes the corresponding Traction control quantity; when the flag status is braking, the train network system sends the corresponding field command information to the train brake control system, and the brake control system executes the corresponding brake control quantity.
  • the network system cooperates with the traction and brake control system to execute the control commands of the automatic driving system to complete the automatic operation of the train in the section. This process does not require the driver to operate the master controller handle.
  • Station automatic parking uses precise positioning transponders to correct the position, and continuously adjust the output braking level according to the current position and speed of the train, and control the train to accurately stop at the station's stop mark.
  • the network system sends the "holding brake command" of the automatic control equipment to the brake control system.
  • the brake control system responds to the highest level brake output by the train control system .
  • the vehicle network system determines that the conditions for maintaining braking relief are met, it will automatically relieve the maintaining braking.
  • the door release is automatically controlled by the ATP system; at the same time, the train network system collects the door opening permission signal output by the ATP system to light up the corresponding " Door release” indicator light.
  • the automatic driving system determines the door opening signal through the direction of train travel and the current stop.
  • the door opening signal is used to indicate whether to open the left door or the right door, and the automatic The driving system superimposes the door opening signal on the existing train's door opening hard-wire control signal through the relay dry node, and realizes the "open left door” or “right door” function under the combined action of the door open signal and the door release signal.
  • the network system sends the status of the switch to the door controller.
  • the door controller shields the local door opening function, that is, the driver cannot control the opening and closing of the door on the operating platform, ensuring that passengers cannot stay locally Open the door to ensure the safety of passengers.
  • Car door/platform door linkage control The door/platform door linkage control is triggered by the driver or automatic driving equipment, and the door closing linkage control is triggered by the driver. Due to the long transmission distance of the ground signal, to ensure that the door/platform door can be opened and closed synchronously, the train door controller increases the delay.
  • this application also discloses a railway train operation control system, referring to Fig. 2, the system may include:
  • the automatic driving system 100 is used to control the train in an automatic driving state and realize the automatic operation of the train;
  • the driving mode switching system 200 is used to determine whether the train meets the conditions of automatic driving, and if so, output a prompt message indicating that the train is allowed to enter the automatic driving mode; when it is detected that the ATO start button on the driver's operation platform is triggered, the control station
  • the automatic driving system is activated to control the train to enter the automatic driving mode; it is judged whether the train is located in the intermediate station and is not in the starting state, if it is, it is judged whether the train is in the automatic driving mode, and the intermediate station refers to the train running route.
  • the automatic driving mode controls the train station to automatically start , Section automatic operation, automatic parking at stations, door opening protection, vehicle door/platform door linkage control;
  • the automatic protection system 300 is used to ensure that the train running speed does not exceed the target speed.
  • the railway train operation control system may also include a network system for realizing signal transmission between various systems on the train.
  • the driving mode switching system 200 is specifically used to:
  • the train is in full monitoring mode, the direction handle is forward, the driver controller handle is in the zero position, the automatic driving system is working normally, and the automatic protection system does not output an emergency braking signal.
  • the driving mode switching system 200 is also used for:
  • the conditions for exiting automatic driving include:
  • the air brake of at least one train in the marshalling train is not available;
  • the train is in a speed limit protection state
  • the train is in a normal braking state
  • the train is in an emergency braking state
  • the train is in a state of keeping the brakes isolated
  • the driving mode switching system is also used for:
  • control process of the automatic driving system may include the following aspects:
  • Section automatic operation When the train enters the automatic driving mode, the train network system will collect the effective signal of the automatic driving system. When the collected signal is valid, the train traction control system and the brake control system respectively execute the traction and control sent by the automatic driving system.
  • the train first judges the "traction/brake command status flag" signal of the automatic driving system. When the flag status is traction, the train network system sends the corresponding field command information to the train traction control system, and the traction control system executes the corresponding Traction control quantity; when the flag status is braking, the train network system sends the corresponding field command information to the train brake control system, and the brake control system executes the corresponding brake control quantity.
  • the network system cooperates with the traction and brake control system to execute the control commands of the automatic driving system to complete the automatic operation of the train in the section. This process does not require the driver to operate the master controller handle.
  • Station automatic parking uses precise positioning transponders to correct the position, and continuously adjust the output braking level according to the current position and speed of the train, and control the train to accurately stop at the station's stop mark.
  • the network system sends the "holding brake command" of the automatic control equipment to the brake control system.
  • the brake control system responds to the highest level brake output by the train control system . Maintaining braking relief is automatically relieved by the train network system.
  • the door release is automatically controlled by the ATP system; at the same time, the train network system collects the door opening permission signal output by the ATP system to light up the corresponding " Door release” indicator light.
  • the automatic driving system determines the door opening signal through the direction of train travel and the current stop.
  • the door opening signal is used to indicate whether to open the left door or the right door, and the automatic The driving system superimposes the door opening signal on the existing train's door opening hard-wire control signal through the relay dry node, and realizes the "open left door” or “right door” function under the combined action of the door open signal and the door release signal.
  • the network system sends the status of the switch to the door controller.
  • the door controller shields the local door opening function, that is, the driver cannot control the opening and closing of the door on the operating platform, ensuring that passengers cannot stay locally Open the door to ensure the safety of passengers.
  • Car door/platform door linkage control The door/platform door linkage control is triggered by the driver or automatic driving equipment, and the door closing linkage control is triggered by the driver. Due to the long transmission distance of the ground signal, to ensure that the door/platform door can be opened and closed synchronously, the train door controller increases the delay.
  • the present invention provides a high-speed railway train operation control system scheme based on automatic driving, which is based on the CTCS3+ATO train control system to realize the manned automatic driving function.
  • the scheme comprehensively considers the state of the vehicle, and uses the functions of traction, braking, network, and door subsystems for overall design.
  • the scheme design can meet the requirements of automatic driving system for station automatic departure, section automatic operation, station automatic parking, and door opening protection , The functional requirements for the linkage control of the door/platform door.
  • the solution uses a button switch to switch between driving modes.
  • the network system prompts the driver, and the driver operates the button switch to enter the automatic driving mode.
  • the said scheme designs the door system control circuit to ensure the function of opening the door in the automatic driving mode, and through the switch to ensure that the driver can choose between manual switching and automatic door opening, and there is no influence between the two door opening circuits; Improved to realize the linkage control function of car door/platform door in automatic driving mode.
  • the design of the affiliated scheme meets the requirements of automatic train driving without the use conditions, does not affect the train protection system to control the car, and does not reduce the safety level of the existing train control system; it can replace the driver to apply traction, braking, constant speed control, door opening and other instructions , Reduce the labor intensity of drivers, reduce traction energy consumption, improve train punctuality, and improve train operation efficiency.
  • the above-mentioned solutions comprehensively consider the vehicle status and apply the functions of the traction system, braking system, network system, and door subsystems for overall design.
  • the design of the solution can meet the requirements of the automatic driving system. Functional requirements for automatic departure from stations, automatic operation of sections, automatic stops at stations, door opening protection, and linkage control of vehicle doors/platform doors.
  • the solution uses a button switch to switch between driving modes.
  • the network system prompts the driver, and the driver operates the button switch to enter the automatic driving mode.
  • the said scheme designs the door system control circuit to ensure the function of opening the door in the automatic driving mode, and through the switch to ensure that the driver can choose between manual switching and automatic door opening, and there is no influence between the two door opening circuits; Improved to realize the linkage control function of car door/platform door in automatic driving mode.
  • the design of the affiliated scheme meets the requirements of automatic train driving without the use conditions, does not affect the train protection system to control the car, and does not reduce the safety level of the existing train control system; it can replace the driver to apply traction, braking, constant speed control, door opening and other instructions , Reduce the labor intensity of drivers, reduce traction energy consumption, improve train punctuality, and improve train operation efficiency.
  • the steps of the method or algorithm described in combination with the embodiments disclosed herein can be directly implemented by hardware, a software module executed by a processor, or a combination of the two.
  • the software module can be placed in random access memory (RAM), internal memory, read-only memory (ROM), electrically programmable ROM, electrically erasable programmable ROM, registers, hard disks, removable disks, CD-ROMs, or all areas in the technical field. Any other known storage media.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

提供一种铁路列车运行控制方法，方法包括：判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制。

Description

一种铁路列车运行控制方法和系统
本申请要求于2019年01月29日提交中国专利局、申请号为201910085204.2、发明名称为“一种铁路列车运行控制方法和系统”的国内申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，具体涉及一种铁路列车运行控制方法和系统。
背景技术
2016年3月，随着珠三角莞惠线的开通，搭载CTCS2+ATO列控系统的城际列车在国内正式投入使用，系统运行情况良好，状态稳定。目前，自动驾驶技术在CTCS3等级的高速铁路列车上无应用先例，将自动驾驶技术应用于高速铁路列车，能够提高运行效率，降低牵引能耗，并能够在一定程度上取代司机的操作，减轻司机劳动强度；因此，在更高速度等级的列车上实现自动驾驶功能是一个重要的研究方向。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种铁路列车运行控制方法，基于既有的CTCS3+ATO系统，实现列车有人值守的自动驾驶功能。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种铁路列车运行控制方法，包括：
判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；
当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；
判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；
当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制。
优选的，上述铁路列车运行控制方法中，所述判断列车是否符合自动驾驶条件包括：
判断所述列车是否处于完全监控模式；
判断所述列车的方向手柄是否向前；
判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
判断动车组允许ATO模式；
所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号。
优选的，上述铁路列车运行控制方法中，还包括：
判断列车是否为允许ATO模式，如果不允许，控制列车退出自动驾驶模式。
优选的，上述铁路列车运行控制方法中，所述退出自动驾驶条件，包括：
所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
所述列车处于限速保护状态；
所述列车处于常用制动状态；
所述列车处于紧急制动状态；
所述列车处于保持制动被隔离的状态；
所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
一种铁路列车运行控制系统，包括：
自动驾驶系统，用于控制列车处于自动驾驶状态，实现列车的自动运行；
驾驶模式切换系统，用于判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是， 输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制所述自动驾驶系统启动，以控制列车进入自动驾驶模式；判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制；
自动保护系统，用于确保列车运行速度不超过目标速度。
优选的，上述铁路列车运行控制系统中，所述驾驶模式切换系统在判断列车是否符合自动驾驶条件时，具体用于：
判断所述列车是否处于完全监控模式；
判断所述列车的方向手柄是否向前；
判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
判断动车组允许ATO模式；
所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号。
优选的，上述铁路列车运行控制系统中，所述驾驶模式切换系统还用于：
判断列车是否为允许ATO模式，如果不允许，控制列车退出自动驾驶模式。
优选的，上述铁路列车运行控制系统中，所述退出自动驾驶条件，包括：
所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
所述列车处于限速保护状态；
所述列车处于常用制动状态；
所述列车处于紧急制动状态；
所述列车处于保持制动被隔离的状态；
所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案，通过判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，且当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；在列车需要驶离中间站时，当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被触发时，通过自动驾驶模式控制列车发车。通过上述方式可以实现列车进入自动驾驶模式，并且，通过人工干预列车驶离中间站的方式，保证了列车的安全运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种铁路列车运行控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例公开的一种铁路列车运行控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
2016年3月，随着珠三角莞惠线的开通，搭载CTCS2+ATO列控系统的城际列车在国内正式投入使用，所述CTCS2+ATO列控系统为一种自动驾驶系统，系统运行情况良好，状态稳定。目前，自动驾驶技术在CTCS3等级的高速铁路列车上无应用先例，将自动驾驶技术应用于高速铁路列车，在 更高速度等级的列车上实现自动驾驶功能是一个重要的研究方向。
高速铁路搭载CTCS3+ATO列控系统，实现有人值守的自动驾驶功能，在列车保护系统(ATP)的防护下，保证列车运行安全，提高运行效率，降低牵引能耗，并能够在一定程度上取代司机的操作，减轻司机劳动强度。
由此，本申请提供了一种基于CTCS3+ATO列控系统的铁路列车运行控制方法，该方法可以应用于高速铁路列车中。
图1为本申请实施例公开的铁路列车运行控制方法的流程示意图，参见图1，该方法可以包括：
步骤S101：判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，执行步骤S102；
在本申请实施例公开的技术方案中，列车在首发站时需要司机手动发车，当列车由首发站发出后，自动对列车的运行状况进行判断，如果监测到列车在运行过程中进入完全监控模式同时满足车辆进入自动驾驶模式的条件时，表明列车可以进入自动驾驶模式。
步骤S102：输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；
在本申请实施例公开的技术方案中，如果步骤S101判断列车可以进入自动驾驶模式时，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息，该信息可以通过文字、语音或灯光的方式向列车司机进行提醒，例如，在本申请实施例公开的技术方案中，在列车的司机操控平台上设置有ATO启动按钮，可以向所述ATO启动按钮输出用于控制所述ATO启动按钮闪烁的控制信号，将所述ATO启动按钮的闪烁信号作为所述用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息，当该ATO启动按钮被触发时，向自动驾驶系统输出一个控制信号，以启动自动驾驶系统，当然，所述列车的司机操控平台上还可以设置有ATO退出按钮，当该按钮被触发时，向自动驾驶系统输出一个控制信号，以使得自动驾驶系统退出工作状态。
步骤S103：当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；
步骤S104：判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，执行步骤S105；
在本步骤中，列车运行在首发站和终点站之间时，可以完全由自动驾驶系统控制。
所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点，在车辆进入中间站或终点站时，自动驾驶系统通过定位应答器对列车的位置进行校正，以获取列车的当前位置，并根据列车当前位置和速度不断调整输出的制动等级，以控制列车准确地在车站股道停车标处停车，其中，输出的制动等级不同向列车施加的制动的力不同。当列车完全制动后，列车处于停车状态，等待一定时间后，才可驶离车站，在驶离车站之前，列车一直处于未发车状态。
步骤S105：判断列车是否处于自动驾驶模式，当判断结果为是时，执行步骤S106；
列车在中间车站停车时，可能处于手动驾驶状态或处于自动驾驶状态，本申请主要针对自动驾驶状态时的操控过程进行介绍。
步骤S106：当列车具备发车条件，并且当所述ATO启动按钮被触发时，通过自动驾驶模式控制列车发车。
在本申请实施例公开的技术方案中，由于车辆在发车时存在各种状况，为了保证乘客和工作人员的安全，在列车驶出中间站时需要人工干预，只有列车司机触发所述ATO启动按钮后，自动驾驶系统才可控制列车驶离中间站。
其中，在判断列车是否具备发车条件时，这些发车条件可以由用户自行设定，例如，所有车门是否全部关闭等，当具备发车条件后，向列车司机输出触发信号，以提示司机可以发车。
通过本申请上述实施例公开的技术方案可见，上述方案通过判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，且当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；在列车需要驶离中间站时，当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被触发时，通过自动驾驶模式控制列车发车。通过上述方式可以实现列车进入自动驾驶模式，并且，通过人工干预列车驶离中间站的方式，保证了列车的安全运行。
进一步的，在本申请实施例公开的技术方案中，所述自动驾驶条件所包含的内容可以依据用户需求自行设定，例如，当列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司控器手柄零位、ATO设备工作正常、ATP设备未输出紧 急制动，且动车组状态满足允许ATO模式的条件时，列车方可进入自动驾驶模式，对此，在本申请实施例公开的技术方案中，所述判断列车是否符合自动驾驶条件，可以包括：
判断所述列车是否处于完全监控模式；
判断所述列车的方向手柄是否向前；
判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
当所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号时，表明列车符合自动驾驶条件。
本申请实施例公开的技术方案除了可以控制列车进入自动驾驶模式之外，还可以控制列车退出自动驾驶模式，具体的，上述方法还可以包括：判断列车是否符合退出自动驾驶条件，如果是，控制列车退出自动驾驶模式。
所述退出自动驾驶条件，可以包括以下任意一种情况，即以下任意一种情况发生时，列车退出自动驾驶模式：
所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
所述列车处于限速保护状态；
所述列车处于常用制动状态；
所述列车处于紧急制动状态；
所述列车处于保持制动被隔离的状态；
所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
此外，本申请还对所述自动驾驶系统的控制过程进行了进一步说明，具体的，其控制过程可以包括如下几个方面：
区间自动运行：当列车进入自动驾驶模式时，列车网络系统会采集自动驾驶系统的有效信号，当采集信号为有效时，列车牵引控制系统和制动控制系统分别执行自动驾驶系统发送的牵引、制动控制指令；列车首先判断自动驾驶系统的“牵引/制动命令状态标志”信号，当标志状态为牵引时， 列车网络系统将相应字段命令信息发送至列车牵引控制系统，牵引控制系统执行相应的牵引控制量；当标志状态为制动时，列车网络系统将相应字段命令信息发送至列车制动控制系统，制动控制系统执行相应的制动控制量。网络系统与牵引、制动控制系统配合，执行自动驾驶系统的控制命令，完成列车在区间的自动运行，此过程不需要司机操作司控器手柄。
车站自动停车：自动驾驶通过精确定位应答器进行位置校正，并根据列车当前位置和速度不断调整输出的制动等级，控制列车准确地在车站股道停车标处停车。
当列车停稳停准后，网络系统将自动控制设备的“保持制动指令”发送至制动控制系统，在施加保持制动时，制动控制系统响应列控系统输出的最高级位制动。车辆网络系统判断满足保持制动缓解的条件时，会自动缓解保持制动。
列车换端：当列车换段时，退出自动驾驶模式，此时保持制动的施加由车辆接管。
车门开门防护：当列车停准且停稳，列控系统地面设备向车载设备发送站台侧信息，由列车保护系统(ATP)根据站台侧信息输出相应的开门允许指令，列车通过硬线控制电路将ATP系统输出的门释放信号叠加到现有车辆门释放硬线控制信号，并增设切换开关对门释放由司机还是ATP系统输出进行选择切换，即，当所述切换开关处于第一状态时，门释放由司机通过操作平台上的按钮进行控制，当当所述切换开关处于第二状态时，门释放由所述ATP系统自动控制；同时，列车网络系统采集ATP系统输出的开门允许信号点亮相应的“门释放”指示灯。当所述“门释放”指示灯被点亮以后，所述自动驾驶系统通过列车行驶方向和当前站点，确定开门信号，所述开门信号用于表征开左门还是开右门，并且所述自动驾驶系统通过继电器干节点将开门信号叠加到现有列车的开门硬线控制信号，在所述开门信和所述门释放信号的共同作用下实现“开左门”或“开右门”功能。网络系统将切换开关的状态发送至门控器，当切换开关置于第二状态时，门控器屏蔽本地开门功能，即，司机无法在操作平台控制门的开启和关闭，保证乘客无法在本地打开车门进而保证乘客安全。
车门/站台门联动控制：车门/站台门的开门联动控制由司机或自动驾驶 设备触发，关门联动控制由司机触发。由于地面信号的传输距离较长，为保证车门/站台门可以同步的打开和关闭，列车的门控器增加延时。
对用于上述方法，本申请还公开了一种铁路列车运行控制系统，参见图2，该系统可以包括：
自动驾驶系统100，用于控制列车处于自动驾驶状态，实现列车的自动运行；
驾驶模式切换系统200，用于判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制所述自动驾驶系统启动，以控制列车进入自动驾驶模式；判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制；
自动保护系统300，用于确保列车运行速度不超过目标速度。
与上述方法相对应，所述铁路列车运行控制系统，还可以包括网络系统，用于实现列车上的各个系统之间的信号传递。
与上述方法相对应，所述驾驶模式切换系统200在判断列车是否符合自动驾驶条件时，具体用于：
判断所述列车是否处于完全监控模式；
判断所述列车的方向手柄是否向前；
判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
判断动车组允许ATO模式；
所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号。
与上述方法相对应，所述驾驶模式切换系统200还用于：
所述判断列车是否符合退出自动驾驶条件，如果是，控制列车退出自动驾驶模式。
与上述方法相对应，所述退出自动驾驶条件，包括：
所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
所述列车处于限速保护状态；
所述列车处于常用制动状态；
所述列车处于紧急制动状态；
所述列车处于保持制动被隔离的状态；
所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
与上述方法相对应，所述驾驶模式切换系统还用于：
判断列车是否为允许ATO模式，如果不允许，控制列车退出自动驾驶模式。
与上述方法相对应，所述自动驾驶系统的控制过程可以包括如下几个方面：
区间自动运行：当列车进入自动驾驶模式时，列车网络系统会采集自动驾驶系统的有效信号，当采集信号为有效时，列车牵引控制系统和制动控制系统分别执行自动驾驶系统发送的牵引、制动控制指令；列车首先判断自动驾驶系统的“牵引/制动命令状态标志”信号，当标志状态为牵引时，列车网络系统将相应字段命令信息发送至列车牵引控制系统，牵引控制系统执行相应的牵引控制量；当标志状态为制动时，列车网络系统将相应字段命令信息发送至列车制动控制系统，制动控制系统执行相应的制动控制量。网络系统与牵引、制动控制系统配合，执行自动驾驶系统的控制命令，完成列车在区间的自动运行，此过程不需要司机操作司控器手柄。
车站自动停车：自动驾驶通过精确定位应答器进行位置校正，并根据列车当前位置和速度不断调整输出的制动等级，控制列车准确地在车站股道停车标处停车。
当列车停稳停准后，网络系统将自动控制设备的“保持制动指令”发送至制动控制系统，在施加保持制动时，制动控制系统响应列控系统输出的最高级位制动。保持制动缓解由列车网络系统自动缓解。
列车换端：当列车换段时，退出自动驾驶模式，保持制动由车辆施加。
车门开门防护：当列车停准且停稳，列控系统地面设备向车载设备发送站台侧信息，由列车保护系统(ATP)根据站台侧信息输出相应的开门允许指令，列车通过硬线控制电路将ATP系统输出的门释放信号叠加到现有车辆门释放硬线控制信号，并增设切换开关对门释放由司机还是ATP系统输出进行选择切换，即，当所述切换开关处于第一状态时，门释放由司机通过操作平台上的按钮进行控制，当当所述切换开关处于第二状态时，门释放由所述ATP系统自动控制；同时，列车网络系统采集ATP系统输出的开门允许信号点亮相应的“门释放”指示灯。当所述“门释放”指示灯被点亮以后，所述自动驾驶系统通过列车行驶方向和当前站点，确定开门信号，所述开门信号用于表征开左门还是开右门，并且所述自动驾驶系统通过继电器干节点将开门信号叠加到现有列车的开门硬线控制信号，在所述开门信和所述门释放信号的共同作用下实现“开左门”或“开右门”功能。网络系统将切换开关的状态发送至门控器，当切换开关置于第二状态时，门控器屏蔽本地开门功能，即，司机无法在操作平台控制门的开启和关闭，保证乘客无法在本地打开车门进而保证乘客安全。
车门/站台门联动控制：车门/站台门的开门联动控制由司机或自动驾驶设备触发，关门联动控制由司机触发。由于地面信号的传输距离较长，为保证车门/站台门可以同步的打开和关闭，列车的门控器增加延时。
本发明提供一种基于自动驾驶的高速铁路列车运行控制系统方案，基于CTCS3+ATO列车控制系统，实现有人值守的自动驾驶功能。
所述方案综合考虑车辆状态，并应用牵引、制动、网络、门各子系统功能进行整体设计，所述方案设计能够满足自动驾驶系统车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制的功能需求。
所述方案通过按钮开关进行驾驶模式之间的切换，当满足进入自动驾驶模式的条件时，通过网络系统对司机进行提示，司机操作按钮开关可进入自动驾驶模式。
所述方案对门系统控制电路进行设计，保证在自动驾驶模式下开门功 能，并通过切换开关保证司机可对人工开关和自动开门进行选择，两路开门电路之间无影响；所属方案对门控器进行改进，实现自动驾驶模式下车门/站台门联动控制功能。
所属方案设计上满足列车自动驾驶不具备使用条件时，不影响列车防护系统控车、不降低既有列控系统安全等级的要求；能够代替司机施加牵引、制动、恒速控制、开门等指令，减轻司机劳动强度，降低牵引能耗，提升列车准点率，提高列车运行效率。
通过本申请上述实施例公开的技术方案可见，上述方案通过综合考虑车辆状态，并应用牵引系统、制动系统、网络系统、门各子系统功能进行整体设计，所述方案设计能够满足自动驾驶系统车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制的功能需求。
所述方案通过按钮开关进行驾驶模式之间的切换，当满足进入自动驾驶模式的条件时，通过网络系统对司机进行提示，司机操作按钮开关可进入自动驾驶模式。
所述方案对门系统控制电路进行设计，保证在自动驾驶模式下开门功能，并通过切换开关保证司机可对人工开关和自动开门进行选择，两路开门电路之间无影响；所属方案对门控器进行改进，实现自动驾驶模式下车门/站台门联动控制功能。
所属方案设计上满足列车自动驾驶不具备使用条件时，不影响列车防护系统控车、不降低既有列控系统安全等级的要求；能够代替司机施加牵引、制动、恒速控制、开门等指令，减轻司机劳动强度，降低牵引能耗，提升列车准点率，提高列车运行效率。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。 以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显 而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

  1. 一种铁路列车运行控制方法，其特征在于，包括：
    判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；
    当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制列车进入自动驾驶模式；
    判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；
    当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制。
  2. 根据权利要求1所述的铁路列车运行控制方法，其特征在于，所述判断列车是否符合自动驾驶条件包括：
    判断所述列车是否处于完全监控模式；
    判断所述列车的方向手柄是否向前；
    判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
    判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
    判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
    判断动车组允许ATO模式；
    所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号。
  3. 根据权利要求2所述的铁路列车运行控制方法，其特征在于，还包括：
    判断列车是否为允许ATO模式，如果不允许，控制列车退出自动驾驶模式。
  4. 根据权利要求3所述的铁路列车运行控制方法，其特征在于，所述退出自动驾驶条件，包括：
    所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
    所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
    所述列车处于限速保护状态；
    所述列车处于常用制动状态；
    所述列车处于紧急制动状态；
    所述列车处于保持制动被隔离的状态；
    所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
  5. 一种铁路列车运行控制系统，其特征在于，包括：
    自动驾驶系统，用于控制列车处于自动驾驶状态，实现列车的自动运行；
    驾驶模式切换系统，用于判断列车是否符合自动驾驶条件，如果是，输出用于表征列车允许进入自动驾驶模式的提示信息；当检测到司机操纵平台上的ATO启动按钮被触发时，控制所述自动驾驶系统启动，以控制列车进入自动驾驶模式；判断列车是否位于中间站，且处于未发车状态，如果是，判断列车是否处于自动驾驶模式，所述中间站指的是列车运行路线中除去首发站和终点站之外的其他站点；当列车位于中间站、处于未发车状态，且处于自动驾驶模式时，并且当所述ATO启动按钮被司机触发时，通过自动驾驶模式控制列车车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门开门防护、车门/站台门联动控制；
    自动保护系统，用于确保列车运行速度不超过目标速度。
  6. 根据权利要求5所述的铁路列车运行控制系统，其特征在于，所述驾驶模式切换系统在判断列车是否符合自动驾驶条件时，具体用于：
    判断所述列车是否处于完全监控模式；
    判断所述列车的方向手柄是否向前；
    判断所述列车的司机控制器手柄是否处于零位；
    判断所述列车的自动驾驶系统是否正常工作；
    判断所述列车的自动保护系统是否输出紧急制动信号；
    判断动车组允许ATO模式；
    所述列车处于完全监控模式、方向手柄向前、司机控制器手柄处于零位、自动驾驶系统正常工作、且自动保护系统没有输出紧急制动信号。
  7. 根据权利要求6所述的铁路列车运行控制系统，其特征在于，所述驾驶模式切换系统还用于：
    判断列车是否为允许ATO模式，如果不允许，控制列车退出自动驾驶模式。
  8. 根据权利要求7所述的铁路列车运行控制系统，其特征在于，所述退出自动驾驶条件，包括：
    所述列车的编组列车中有两个或两个以上的牵引被切除；
    所述列车的编组列车中至少有一个编组列车的空气制动不可用；
    所述列车处于限速保护状态；
    所述列车处于常用制动状态；
    所述列车处于紧急制动状态；
    所述列车处于保持制动被隔离的状态；
    所述列车与自动驾驶系统之间的通信失效。
PCT/CN2019/120150 2019-01-29 2019-11-22 一种铁路列车运行控制方法和系统 Ceased WO2020155803A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19912800.0A EP3744605B1 (en) 2019-01-29 2019-11-22 Railway train operation control method and system
SG11202008372PA SG11202008372PA (en) 2019-01-29 2019-11-22 Railway train operation control method and system
MYPI2020004448A MY199910A (en) 2019-01-29 2019-11-22 Railway train operation control method and system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910085204.2A CN109649418A (zh) 2019-01-29 2019-01-29 一种铁路列车运行控制方法和系统
CN201910085204.2 2019-01-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020155803A1 true WO2020155803A1 (zh) 2020-08-06

Family

ID=66122174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/120150 Ceased WO2020155803A1 (zh) 2019-01-29 2019-11-22 一种铁路列车运行控制方法和系统

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3744605B1 (zh)
CN (1) CN109649418A (zh)
MY (1) MY199910A (zh)
SG (1) SG11202008372PA (zh)
WO (1) WO2020155803A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112627668A (zh) * 2020-12-21 2021-04-09 交控科技股份有限公司 一种基于fao系统的防淹门联动控制方法
CN112706784A (zh) * 2021-01-13 2021-04-27 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 全自动驾驶车辆激活及互锁控制电路、控制方法及车辆
CN115848441A (zh) * 2022-11-24 2023-03-28 湖南中车时代通信信号有限公司 融合运行监控与防护功能的地铁工程车辆车载装置及系统
CN117087725A (zh) * 2023-10-19 2023-11-21 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 可扩展自动驾驶的列车运行控制方法、系统及电子设备

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649418A (zh) * 2019-01-29 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种铁路列车运行控制方法和系统
CN111614851B (zh) * 2020-05-26 2021-03-30 成都零壹众科技有限公司 智能集群调度指挥系统及事件处理方法及调度指挥方法
CN112026854B (zh) * 2020-09-11 2022-06-17 广东韶钢松山股份有限公司 机车控制方法和车载控制设备
CN114620078A (zh) * 2020-12-14 2022-06-14 交控科技股份有限公司 便携式操控台及列车
CN113309440B (zh) * 2021-07-29 2021-11-02 深圳市永达电子信息股份有限公司 多动力源协同控制方法、系统、安全门及存储介质
CN113810374B (zh) * 2021-08-11 2023-03-14 交控科技股份有限公司 适用于轨道交通多运营场景条件下的车站设备联动方法
CN114750806B (zh) * 2022-05-11 2024-08-06 南京北路智控科技股份有限公司 一种单轨吊远程驾驶方法及系统
CN115158404A (zh) * 2022-08-12 2022-10-11 中车资阳机车有限公司 一种调车机车自动驾驶控制执行系统及方法
CN115476894B (zh) * 2022-10-26 2024-12-06 北京交大思诺科技股份有限公司 一种货运列车自动驾驶与人工驾驶的切换方法
DE102023213222A1 (de) * 2023-12-21 2025-06-26 Siemens Mobility GmbH Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs
CN117775069A (zh) * 2024-01-04 2024-03-29 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种列车自动巡航的控制方法、系统、装置及列车
CN119975475B (zh) * 2025-04-14 2025-07-08 中国神华能源股份有限公司 一种自动驾驶控制方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102267481A (zh) * 2011-05-16 2011-12-07 北京全路通信信号研究设计院有限公司 Ctcs-3级列车自动运行车载装置及轨道交通车辆
CN103010230A (zh) * 2012-12-26 2013-04-03 北京交控科技有限公司 一种列车无人驾驶系统及方法
CN105109522A (zh) * 2015-07-08 2015-12-02 南车南京浦镇车辆有限公司 一种动车组ato自动驾驶控制电路
KR20170080168A (ko) * 2015-12-31 2017-07-10 엘에스산전 주식회사 제동 특성을 고려한 철도 차량의 속도 제어 시스템
CN108163013A (zh) * 2017-12-12 2018-06-15 交控科技股份有限公司 城市轨道交通全自动运行信号车载设备故障应急处理方法
CN109649418A (zh) * 2019-01-29 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种铁路列车运行控制方法和系统

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1264912B1 (it) 1993-07-09 1996-10-17 Metropolitana Milanese Struttu Apparato per l'abilitazione dell'apertura di porte di vetture viaggianti su rotaia
GB9508681D0 (en) 1995-04-28 1995-06-14 Westinghouse Brake & Signal Vehicle control system
US8998617B2 (en) 2006-03-20 2015-04-07 General Electric Company System, method, and computer software code for instructing an operator to control a powered system having an autonomous controller
KR20080078158A (ko) 2007-02-22 2008-08-27 현대로템 주식회사 열차 자동 운행 시스템
CN201037910Y (zh) * 2007-06-15 2008-03-19 南京恩瑞特实业有限公司 基于无线通信的城市轨道交通车载自动驾驶系统
AU2009202469B2 (en) 2008-06-20 2015-01-22 Ansaldo Sts Australia Pty Ltd Rail transport system
KR101059190B1 (ko) 2009-06-26 2011-08-25 부산교통공사 열차의 ａｔｃ／ａｔｏ 차상 시스템
WO2011086629A1 (ja) * 2010-01-18 2011-07-21 三菱電機株式会社 運転支援装置及び自動運転装置
JP5558317B2 (ja) 2010-11-09 2014-07-23 株式会社東芝 列車制御装置
JP5944229B2 (ja) 2012-05-30 2016-07-05 株式会社東芝 列車制御装置
US9469310B2 (en) 2012-10-18 2016-10-18 Wabtec Holding Corp. System, apparatus, and method for automatically controlling a locomotive
CN103237044B (zh) * 2012-12-31 2016-01-20 中铁第四勘察设计院集团有限公司 基于gsm-r实现的列车自动驾驶车地通信系统及方法
US9884635B2 (en) 2013-03-29 2018-02-06 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Signaling system and door control method
CN103863364B (zh) * 2014-03-27 2015-11-18 北京清软英泰信息技术有限公司 一种基于调度信号的货运机车自动操纵实时优化控制系统
KR20160001852A (ko) 2014-06-27 2016-01-07 현대로템 주식회사 Etcs 기반 자동무인운전 신호시스템
KR20160047025A (ko) 2014-10-21 2016-05-02 현대로템 주식회사 Etcs 기반 자동무인운전 신호시스템 및 그 운행방법
CN104340236B (zh) 2014-10-24 2016-11-23 北京交控科技股份有限公司 跨座式单轨列车的列车自动驾驶控制系统
CN104554299B (zh) 2014-11-21 2017-05-31 交控科技股份有限公司 基于atp/td环线制式的列车自动驾驶方法
KR101718806B1 (ko) 2015-04-22 2017-04-05 한국철도기술연구원 열차의 승강장 정차시간 자동 산출 서버, 시스템 및 방법
CN104787091B (zh) * 2015-04-28 2016-08-03 北京交通大学 一种列车自动驾驶控车效果监测系统
CN105480259B (zh) 2015-11-24 2017-09-19 交控科技股份有限公司 一种全自动驾驶列车的驾驶方法和系统
US10252736B2 (en) 2015-11-25 2019-04-09 Coordem Transport Tech. Co., Ltd. Method and system for controlling grade of automation of train operation
DE102016204597A1 (de) 2016-03-21 2017-09-21 Siemens Aktiengesellschaft ATO-Einrichtung, Schienenfahrzeug und Verfahren zum automatisierten Fahren eines Schienenfahrzeugs
CN107878510B (zh) 2016-12-29 2019-04-19 比亚迪股份有限公司 列车自动控制方法及装置、车载ato
CN106938656B (zh) 2017-02-10 2018-09-11 北京交通大学 基于列车供电网络监测信息的列车运行辅助系统
FR3065699B1 (fr) 2017-04-27 2020-08-28 Alstom Transp Tech Systeme ameliore de controle automatique des trains et procede associe
CN107264576A (zh) 2017-05-10 2017-10-20 中国铁道科学研究院通信信号研究所 适用于既有线路的ctcs2+ato列控系统
CN107792122B (zh) 2017-10-31 2020-01-31 通号万全信号设备有限公司 一种悬挂式单轨列车的自动驾驶控制系统及方法
KR101851971B1 (ko) 2017-10-31 2018-04-27 한국철도기술연구원 열차 자동운전 제어 장치 및 방법
CN107985342B (zh) 2017-11-30 2020-02-14 交控科技股份有限公司 一种列车无人自动折返方法
CN108116455B (zh) 2017-12-07 2020-05-08 交控科技股份有限公司 城市轨道交通综合节能系统及基于该系统的综合节能方法
CN108146467B (zh) 2017-12-21 2020-06-05 中国铁道科学研究院通信信号研究所 一种磁浮列车精确定位辅助装置及方法
CN108674447A (zh) 2018-05-02 2018-10-19 北京交通大学 特殊外界环境下的列车运行控制方法
CN109017884B (zh) 2018-07-18 2020-03-31 北京交通大学 基于学习的列车自动运行控制方法
CN109229160B (zh) 2018-08-29 2020-09-18 交控科技股份有限公司 应对恶劣天气的列车自动控制方法、装置及车载设备
CN114655260B (zh) 2022-03-25 2023-05-02 浙江大丰轨道交通装备有限公司 一种无人驾驶游览车的控制系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102267481A (zh) * 2011-05-16 2011-12-07 北京全路通信信号研究设计院有限公司 Ctcs-3级列车自动运行车载装置及轨道交通车辆
CN103010230A (zh) * 2012-12-26 2013-04-03 北京交控科技有限公司 一种列车无人驾驶系统及方法
CN105109522A (zh) * 2015-07-08 2015-12-02 南车南京浦镇车辆有限公司 一种动车组ato自动驾驶控制电路
KR20170080168A (ko) * 2015-12-31 2017-07-10 엘에스산전 주식회사 제동 특성을 고려한 철도 차량의 속도 제어 시스템
CN108163013A (zh) * 2017-12-12 2018-06-15 交控科技股份有限公司 城市轨道交通全自动运行信号车载设备故障应急处理方法
CN109649418A (zh) * 2019-01-29 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种铁路列车运行控制方法和系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112627668A (zh) * 2020-12-21 2021-04-09 交控科技股份有限公司 一种基于fao系统的防淹门联动控制方法
CN112706784A (zh) * 2021-01-13 2021-04-27 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 全自动驾驶车辆激活及互锁控制电路、控制方法及车辆
CN112706784B (zh) * 2021-01-13 2022-03-01 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 全自动驾驶车辆激活及互锁控制电路、控制方法及车辆
CN115848441A (zh) * 2022-11-24 2023-03-28 湖南中车时代通信信号有限公司 融合运行监控与防护功能的地铁工程车辆车载装置及系统
CN117087725A (zh) * 2023-10-19 2023-11-21 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 可扩展自动驾驶的列车运行控制方法、系统及电子设备
CN117087725B (zh) * 2023-10-19 2024-01-23 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 可扩展自动驾驶的列车运行控制方法、系统及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
MY199910A (en) 2023-11-29
EP3744605A4 (en) 2022-03-09
SG11202008372PA (en) 2020-09-29
EP3744605A1 (en) 2020-12-02
CN109649418A (zh) 2019-04-19
EP3744605B1 (en) 2023-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020155803A1 (zh) 一种铁路列车运行控制方法和系统
CN113247051B (zh) 一种基于虚拟编组的列车控制方法及系统
CN105549587B (zh) 一种用于雨雪天的列车自动驾驶控制方法和系统
CN109229160B (zh) 应对恶劣天气的列车自动控制方法、装置及车载设备
CN104678779B (zh) 有轨电车运营仿真系统和方法
JPWO2019163262A1 (ja) 交通信号制御装置、交通信号制御方法、及びコンピュータプログラム
CN115257862B (zh) 一种全自动运行安全疏散方法
WO2011086629A1 (ja) 運転支援装置及び自動運転装置
CN110936987A (zh) 一种城市轨道交通列车全自动折返控制方法
TW202036192A (zh) 列車控制裝置、列車控制系統及方法
CN112849131B (zh) 一种车辆爆胎控制方法、系统及汽车
CN112977546B (zh) 轨道交通列车的追踪间隔的缩变调整控制方法
CN109767651A (zh) 一种v2x环境下典型弯道区域无缝通信方法
KR102074147B1 (ko) 철도차량의 제동지령 전달 및 추종방법
CN106627218A (zh) 电动客车电池火灾预警系统
CN114030510B (zh) 一种城际铁路列车自动折返控制方法
EP4098510A1 (en) Stop position-based protection method and system for ato-controlled train passing neutral section
AU2008300875B2 (en) Method for adapting at least one parameter in a controlled system of a vehicle
CN109760717B (zh) 一种电力机车智能驾驶系统
CN109367583B (zh) 一种有轨电车进路防错办系统及方法
CN116653883A (zh) 列车保持制动控制方法
CN119502987B (zh) 一种高速动车组的辅助驾驶方法、系统、介质和设备
CN110599770A (zh) 一种基于v2x技术的智能驾驶辅助系统
CN109695215A (zh) 安检自动限流系统和限流方法
CN204754559U (zh) 一种公交车双侧门的控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019912800

Country of ref document: EP

Effective date: 20200827

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19912800

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE