WO2021070762A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム Download PDF

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徹 佐原
拓也 本間
正光 錦戸
村上　洋平
将行 佐東
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    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to electronic devices, electronic device control methods, and electronic device control programs.
  • radar Radio Detecting and Ranging
  • RADAR Radio Detecting and Ranging
  • Techniques have been studied in various ways. The importance of such technology for measuring distances will increase in the future with the development of technology that assists the driver's driving and technology related to autonomous driving that automates part or all of the driving. is expected.
  • Patent Document 1 discloses a technique of mounting a vehicle on a turntable and inspecting an in-vehicle radar using a reflector.
  • Patent Documents 2 and 3 disclose a technique for adjusting the mounting angle of an in-vehicle radar device by using a laser device separately from the radar device.
  • Patent Document 4 discloses a technique for detecting an abnormality of a radar by using an acceleration sensor that detects an impact.
  • Patent Document 5 discloses a description of determining a sensor failure based on whether or not there is data showing characteristics when a sensor such as a millimeter wave radar is normal.
  • data showing the characteristics when the sensor is normal is generated based on map data, GPS positioning data, data detected by a camera, and the like.
  • the electronic device An electronic device containing a plurality of sensors installed in different positions and in their respective predetermined orientations.
  • Each of the plurality of sensors The transmitting antenna that transmits the transmitted wave and A receiving antenna that receives the reflected wave from which the transmitted wave is reflected, and A control unit that detects an object that reflects the transmitted wave based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
  • a determination unit for determining a deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors based on the detection results of the object by the plurality of sensors is further provided.
  • the control method of the electronic device is A method of controlling an electronic device including a plurality of sensors installed in different positions and in a predetermined orientation.
  • Each of the plurality of sensors The transmitting antenna that transmits the transmitted wave and A receiving antenna that receives the reflected wave from which the transmitted wave is reflected, and A control unit that detects an object that reflects the transmitted wave based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
  • a step of determining a deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors based on the detection results of the object by the plurality of sensors is included.
  • the electronic device control program is A control program for an electronic device that includes a plurality of sensors installed in different positions and in their respective predetermined orientations. Each of the plurality of sensors The transmitting antenna that transmits the transmitted wave and A receiving antenna that receives the reflected wave from which the transmitted wave is reflected, and A control unit that detects an object that reflects the transmitted wave based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave. With The electronic device is made to perform a step of determining a deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors based on the detection results of the object by the plurality of sensors.
  • An object of the present disclosure is to provide an electronic device that can determine the suitability of an attached state of a sensor, a control method of the electronic device, and a control program of the electronic device in an electronic device that detects an object by a plurality of sensors.
  • an electronic device that detects an object by a plurality of sensors it is possible to provide an electronic device capable of determining the suitability of the mounting state of the sensor, a control method of the electronic device, and a control program of the electronic device. ..
  • the electronic device according to the embodiment can detect a predetermined object existing around the moving body by being mounted on a vehicle (moving body) such as an automobile or the like. Therefore, the electronic device according to the embodiment can transmit the transmitted wave to the periphery of the mobile body from the transmitting antenna installed on the mobile body. Further, the electronic device according to the embodiment can receive the reflected wave in which the transmitted wave is reflected from the receiving antenna installed in the mobile body. At least one of the transmitting antenna and the receiving antenna may be provided in, for example, a radar sensor installed in a moving body.
  • the electronic device according to one embodiment is mounted on an automobile such as a passenger car.
  • the electronic device according to the embodiment is not limited to the automobile.
  • the electronic device according to one embodiment may be mounted on various moving objects such as buses, trucks, taxis, motorcycles, bicycles, ships, aircraft, ambulances, fire engines, helicopters, and drones.
  • the electronic device according to the embodiment is not necessarily mounted on a moving body that moves by its own power.
  • the moving body on which the electronic device according to the embodiment is mounted may be a trailer portion towed by a tractor or the like.
  • the electronic device can measure the distance between the sensor and the object in a situation where at least one of the sensor and a predetermined object can move. Further, the electronic device according to the embodiment can measure the distance between the sensor and the object even if both the sensor and the object are stationary.
  • the automobile included in the present disclosure is not limited by the total length, the total width, the total height, the displacement, the capacity, the load capacity, and the like.
  • the self-driving vehicle of the present disclosure includes a vehicle having a displacement of more than 660 cc, a vehicle having a displacement of 660 cc or less, a so-called light vehicle, and the like.
  • the automobiles included in the present disclosure also include automobiles that use electricity for a part or all of energy and use a motor.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a usage mode of the electronic device according to the embodiment.
  • FIG. 1 shows an example in which a sensor including a transmitting antenna and a receiving antenna according to an embodiment is installed in a moving body.
  • the mobile body 100 shown in FIG. 1 is provided with a sensor 5 including a transmitting antenna and a receiving antenna according to the embodiment. Further, it is assumed that the mobile body 100 shown in FIG. 1 is equipped (for example, built-in) with the electronic device 1 according to the embodiment. The specific configuration of the electronic device 1 will be described later.
  • the sensor 5 may include, for example, at least one of a transmitting antenna and a receiving antenna. Further, the sensor 5 may appropriately include at least one of other functional units such as at least a part of the control unit 10 (FIG. 2) included in the electronic device 1.
  • the moving body 100 shown in FIG. 1 may be an automobile vehicle such as a passenger car, but may be any type of moving body. In FIG. 1, the moving body 100 may, for example, move (run or slow) in the positive direction (traveling direction) of the Y axis shown in the figure, move in another direction, or move. It may be stationary instead of.
  • a sensor 5 provided with a transmitting antenna is installed in the moving body 100.
  • only one sensor 5 including a transmitting antenna and a receiving antenna is installed in front of the moving body 100.
  • the position where the sensor 5 is installed on the moving body 100 is not limited to the position shown in FIG. 1, and may be another position as appropriate.
  • the sensor 5 as shown in FIG. 1 may be installed on the left side, the right side, and / or the rear side of the moving body 100.
  • the number of such sensors 5 may be any one or more depending on various conditions (or requirements) such as the measurement range and / or accuracy of the moving body 100.
  • the sensor 5 transmits an electromagnetic wave as a transmission wave from the transmission antenna. For example, when a predetermined object (for example, the object 200 shown in FIG. 1) exists around the moving body 100, at least a part of the transmitted wave transmitted from the sensor 5 is reflected by the object to become a reflected wave. Then, by receiving such a reflected wave by, for example, the receiving antenna of the sensor 5, the electronic device 1 mounted on the mobile body 100 can detect the object.
  • a predetermined object for example, the object 200 shown in FIG. 1
  • the electronic device 1 mounted on the mobile body 100 can detect the object.
  • the sensor 5 provided with a transmitting antenna may typically be a radar (RADAR (Radio Detecting and Ringing)) sensor that transmits and receives radio waves.
  • RADAR Radio Detecting and Ringing
  • the sensor 5 is not limited to the radar sensor.
  • the sensor 5 according to one embodiment may be, for example, a sensor based on the technology of LIDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing) using light waves. Sensors such as these can be configured to include, for example, a patch antenna. Since technologies such as RADAR and LIDAR are already known, detailed description may be simplified or omitted as appropriate.
  • the electronic device 1 mounted on the mobile body 100 shown in FIG. 1 receives the reflected wave of the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna of the sensor 5 from the receiving antenna. In this way, the electronic device 1 can detect a predetermined object 200 existing within a predetermined distance from the moving body 100. For example, as shown in FIG. 1, the electronic device 1 can measure the distance L between the moving body 100, which is the own vehicle, and the predetermined object 200. The electronic device 1 can also measure the relative speed between the moving body 100, which is its own vehicle, and the predetermined object 200. Further, the electronic device 1 can also measure the direction (arrival angle ⁇ ) at which the reflected wave from the predetermined object 200 arrives at the moving body 100 which is the own vehicle.
  • the object 200 is, for example, at least one of an oncoming vehicle traveling in a lane adjacent to the moving body 100, a vehicle running in parallel with the moving body 100, and a vehicle before and after traveling in the same lane as the moving body 100.
  • the object 200 may be any object existing around the moving body 100 such as a motorcycle, a bicycle, a stroller, a pedestrian, a guardrail, a median strip, a road sign, a step on a sidewalk, a wall, a manhole, and an obstacle. ..
  • the object 200 may be moving or may be stationary.
  • the object 200 may be an automobile parked or stopped around the moving body 100.
  • the object 200 is not limited to those on the roadway, but also in sidewalks, farms, farmlands, parking lots, vacant lots, spaces on roads, in stores, pedestrian crossings, water, air, gutters, rivers, and other moving objects. , The inside or outside of a building or other structure, etc., may be located in an appropriate place.
  • the object 200 detected by the sensor 5 includes not only inanimate objects but also organisms such as humans, dogs, cats, horses, and other animals.
  • the object 200 detected by the sensor 5 of the present disclosure includes a target including a person, an object, an animal, etc., which is detected by radar technology.
  • the ratio between the size of the sensor 5 and the size of the moving body 100 does not necessarily indicate the actual ratio.
  • the sensor 5 is shown in a state of being installed outside the moving body 100.
  • the sensor 5 may be installed at various positions on the moving body 100.
  • the sensor 5 may be installed inside the bumper of the moving body 100 so as not to appear in the appearance of the moving body 100.
  • the position where the sensor 5 is installed on the moving body 100 may be either outside or inside the moving body 100.
  • the inside of the moving body 100 may be, for example, the inside of the body of the moving body 100, the inside of the bumper, the inside of the headlight, the inside of the space inside the vehicle, or any combination thereof.
  • the transmitting antenna of the sensor 5 will be described as transmitting radio waves in a frequency band such as millimeter waves (30 GHz or more) or quasi-millimeter waves (for example, around 20 GHz to 30 GHz).
  • the transmitting antenna of the sensor 5 may transmit radio waves having a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • an example of the configuration of the electronic device 1 according to the embodiment will be described.
  • FMCW radar Frequency Modified Continuous Wave radar
  • the FMCW radar sweeps the frequency of the radio wave to be transmitted to generate a transmission signal. Therefore, in a millimeter-wave FMCW radar that uses radio waves in the frequency band of 79 GHz, for example, the frequency of the radio waves used has a frequency bandwidth of 4 GHz, for example, 77 GHz to 81 GHz. Radars in the 79 GHz frequency band are characterized by a wider usable frequency bandwidth than other millimeter-wave / quasi-millimeter-wave radars, such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands.
  • the FMCW radar radar system used in the present disclosure may include an FCM system (Fast-Chirp Modulation) that transmits a chirp signal at a period shorter than usual.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 is not limited to the FM-CW type signal.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 may be a signal of various methods other than the FM-CW method.
  • the transmission signal sequence stored in the storage unit 40 may be different depending on these various methods. For example, in the case of the FM-CW type radar signal described above, a signal whose frequency increases and a signal whose frequency decreases for each time sample may be used. Since known techniques can be appropriately applied to the various methods described above, more detailed description thereof will be omitted.
  • the electronic device 1 includes a sensor 5 and an ECU (Electronic Control Unit) 50.
  • the ECU 50 controls various operations of the moving body 100.
  • the ECU 50 may be composed of at least one or more ECUs.
  • the electronic device 1 according to the embodiment includes a control unit 10. Further, the electronic device 1 according to the embodiment may appropriately include other functional units such as at least one of the transmission unit 20, the reception units 30A to 30D, and the storage unit 40.
  • the electronic device 1 may include a plurality of receiving units, such as the receiving units 30A to 30D.
  • the receiving unit 30A, the receiving unit 30B, the receiving unit 30C, and the receiving unit 30D are simply referred to as "reception unit 30".
  • the control unit 10 may include a distance FFT processing unit 11, a speed FFT processing unit 12, an arrival angle estimation unit 13, an object detection unit 14, a detection range determination unit 15, and a parameter setting unit 16. These functional units included in the control unit 10 will be further described later.
  • the transmission unit 20 may include a signal generation unit 21, a synthesizer 22, phase control units 23A and 23B, amplifiers 24A and 24B, and transmission antennas 25A and 25B.
  • phase control unit 23A and the phase control unit 23B are not distinguished, they are simply referred to as "phase control unit 23".
  • amplifier 24A and the amplifier 24B are not distinguished, they are simply referred to as "amplifier 24”.
  • transmitting antenna 25A and the transmitting antenna 25B are not distinguished, they are simply referred to as "transmitting antenna 25".
  • the receiving unit 30 may be provided with corresponding receiving antennas 31A to 31D, respectively.
  • each of the plurality of receiving units 30 may include an LNA 32, a mixer 33, an IF unit 34, and an AD conversion unit 35, respectively, as shown in FIG.
  • the receiving units 30A to 30D may have the same configuration. In FIG. 2, as a typical example, the configuration of only the receiving unit 30A is schematically shown.
  • the above-mentioned sensor 5 may include, for example, a transmitting antenna 25 and a receiving antenna 31. Further, the sensor 5 may appropriately include at least one of other functional units such as the control unit 10.
  • the control unit 10 included in the electronic device 1 can control the operation of the entire electronic device 1 including the control of each functional unit constituting the electronic device 1.
  • the control unit 10 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit), in order to provide control and processing power for executing various functions.
  • the control unit 10 may be realized collectively by one processor, by several processors, or by individual processors.
  • the processor may be implemented as a single integrated circuit.
  • the integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be implemented as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented on the basis of various other known techniques.
  • the control unit 10 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU.
  • the control unit 10 may appropriately include a memory necessary for the operation of the control unit 10.
  • the storage unit 40 may store the program executed by the control unit 10, the result of the processing executed by the control unit 10, and the like. Further, the storage unit 40 may function as a work memory of the control unit 10.
  • the storage unit 40 can be configured by, for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like, but is not limited to these, and can be any storage device. Further, for example, the storage unit 40 may be a storage medium such as a memory card inserted in the electronic device 1 according to the present embodiment. Further, the storage unit 40 may be the internal memory of the CPU used as the control unit 10 as described above.
  • the storage unit 40 may store various parameters for setting a range for detecting an object by the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 and the reflected wave R received from the reception antenna 31. Such parameters will be further described later.
  • the control unit 10 can control at least one of the transmission unit 20 and the reception unit 30.
  • the control unit 10 may control at least one of the transmission unit 20 and the reception unit 30 based on various information stored in the storage unit 40. Further, in the electronic device 1 according to the embodiment, the control unit 10 may instruct the signal generation unit 21 to generate a signal, or may control the signal generation unit 21 to generate a signal.
  • the signal generation unit 21 generates a signal (transmission signal) transmitted as a transmission wave T from the transmission antenna 25 under the control of the control unit 10.
  • the signal generation unit 21 may assign the frequency of the transmission signal, for example, based on the control by the control unit 10.
  • the signal generation unit 21 may allocate the frequency of the transmission signal according to the parameters set by the parameter setting unit 16.
  • the signal generation unit 21 receives frequency information from the control unit 10 (parameter setting unit 16) to generate a signal having a predetermined frequency in a frequency band such as 77 to 81 GHz.
  • the signal generation unit 21 may include a functional unit such as a voltage controlled oscillator (VCO).
  • VCO voltage controlled oscillator
  • the signal generation unit 21 may be configured as hardware having the function, may be configured by, for example, a microcomputer, or may be configured as, for example, a processor such as a CPU and a program executed by the processor. May be good.
  • Each functional unit described below may also be configured as hardware having the relevant function, or if possible, may be configured by, for example, a microcomputer, or may be executed by a processor such as a CPU and the processor. It may be configured as a program to be executed.
  • the signal generation unit 21 may generate a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal.
  • the signal generation unit 21 may generate a signal (linear chirp signal) whose frequency changes linearly periodically.
  • the signal generation unit 21 may be a chirp signal whose frequency periodically and linearly increases from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generation unit 21 may generate a signal in which the frequency periodically repeats linear increase (up chirp) and decrease (down chirp) from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 may be preset in the control unit 10, for example.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 may be stored in advance in, for example, a storage unit 40 or the like. Since chirp signals used in technical fields such as radar are known, more detailed description will be simplified or omitted as appropriate.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 is supplied to the synthesizer 22.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a chirp signal generated by the signal generation unit 21.
  • the horizontal axis represents the elapsed time and the vertical axis represents the frequency.
  • the signal generation unit 21 generates a linear chirp signal whose frequency changes linearly periodically.
  • each chirp signal is shown as c1, c2, ..., C8.
  • the frequency increases linearly with the passage of time.
  • each of the 16 subframes such as the frame 1 and the frame 2 shown in FIG. 3 is included.
  • a frame interval having a predetermined length may be included between the frames.
  • the same configuration may be used for the frame 2 and subsequent frames. Further, in FIG. 3, the same configuration may be used for the frame 3 and subsequent frames.
  • the signal generation unit 21 may generate a transmission signal as an arbitrary number of frames. Further, in FIG. 3, some chirp signals are omitted. In this way, the relationship between the time and frequency of the transmission signal generated by the signal generation unit 21 may be stored in, for example, a storage unit 40.
  • the electronic device 1 may transmit a transmission signal composed of subframes including a plurality of chirp signals. Further, the electronic device 1 according to the embodiment may transmit a transmission signal composed of frames including a predetermined number of subframes.
  • the electronic device 1 will be described as transmitting a transmission signal having a frame structure as shown in FIG.
  • the frame structure as shown in FIG. 3 is an example, and the number of chirp signals contained in one subframe is not limited to eight, for example.
  • the signal generator 21 may generate subframes containing any number (eg, any number of) chirp signals.
  • the subframe structure as shown in FIG. 3 is also an example, and for example, the subframe included in one frame is not limited to 16.
  • the signal generator 21 may generate frames that include any number (eg, any number of) subframes.
  • the synthesizer 22 raises the frequency of the signal generated by the signal generation unit 21 to a frequency in a predetermined frequency band.
  • the synthesizer 22 may increase the frequency of the signal generated by the signal generation unit 21 to a frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be set by, for example, the control unit 10.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be the frequency selected by the parameter setting unit 16.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be stored in, for example, the storage unit 40.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 is supplied to the phase control unit 23 and the mixer 33.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 may be supplied to each of the plurality of phase control units 23.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 may be supplied to each mixer 33 in the plurality of receiving units 30.
  • the phase control unit 23 controls the phase of the transmission signal supplied from the synthesizer 22. Specifically, the phase control unit 23 may adjust the phase of the transmission signal by appropriately advancing or delaying the phase of the signal supplied from the synthesizer 22 based on, for example, the control by the control unit 10. In this case, the phase control unit 23 may adjust the phase of each transmission signal based on the path difference of each transmission wave T transmitted from the plurality of transmission antennas 25. By appropriately adjusting the phase of each transmission signal by the phase control unit 23, the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 strengthen each other in a predetermined direction to form a beam (beamforming).
  • the correlation between the beamforming direction and the phase amount to be controlled of the transmission signals transmitted by the plurality of transmission antennas 25 may be stored in, for example, the storage unit 40.
  • the transmission signal whose phase is controlled by the phase control unit 23 is supplied to the amplifier 24.
  • the amplifier 24 amplifies the power of the transmission signal supplied from the phase control unit 23, for example, based on the control by the control unit 10.
  • the plurality of amplifiers 24 control the power of the transmission signal supplied from the corresponding one of the plurality of phase control units 23, for example, by the control unit 10.
  • Each may be amplified based on the above. Since the technique itself for amplifying the power of the transmission signal is already known, a more detailed description will be omitted.
  • the amplifier 24 is connected to the transmitting antenna 25.
  • the transmission antenna 25 outputs (transmits) the transmission signal amplified by the amplifier 24 as a transmission wave T.
  • the plurality of transmitting antennas 25 may output (transmit) the transmission signals amplified by the corresponding ones of the plurality of amplifiers 24 as transmission waves T, respectively. Since the transmitting antenna 25 can be configured in the same manner as the transmitting antenna used in known radar technology, a more detailed description thereof will be omitted.
  • the electronic device 1 is provided with the transmitting antenna 25, and can transmit a transmission signal (for example, a transmission chirp signal) as a transmission wave T from the transmission antenna 25.
  • a transmission signal for example, a transmission chirp signal
  • at least one of the functional units constituting the electronic device 1 may be housed in one housing.
  • the one housing may have a structure that cannot be easily opened.
  • the transmitting antenna 25, the receiving antenna 31, and the amplifier 24 are housed in one housing, and the housing cannot be easily opened.
  • the transmitting antenna 25 transmits the transmitted wave T to the outside of the moving body 100 via a cover member such as a radar cover. You may.
  • the radar cover may be made of a substance that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber.
  • This radar cover may be, for example, a housing for the sensor 5.
  • a member such as a radar cover, it is possible to reduce the risk that the transmitting antenna 25 will be damaged or malfunction due to contact with the outside.
  • the radar cover and housing may also be referred to as a radome.
  • the electronic device 1 shown in FIG. 2 shows an example in which two transmitting antennas 25 are provided. However, in one embodiment, the electronic device 1 may include any number of transmitting antennas 25. On the other hand, in one embodiment, the electronic device 1 may include a plurality of transmitting antennas 25 when the transmitted wave T transmitted from the transmitting antenna 25 forms a beam in a predetermined direction. In one embodiment, the electronic device 1 may include any plurality of transmitting antennas 25. In this case, the electronic device 1 may be provided with a plurality of phase control units 23 and a plurality of amplifiers 24 in correspondence with the plurality of transmitting antennas 25.
  • the plurality of phase control units 23 may control the phases of the plurality of transmitted waves supplied from the synthesizer 22 and transmitted from the plurality of transmitting antennas 25, respectively.
  • the plurality of amplifiers 24 may amplify the power of the plurality of transmission signals transmitted from the plurality of transmission antennas 25, respectively.
  • the sensor 5 may be configured to include a plurality of transmitting antennas. As described above, when the electronic device 1 shown in FIG. 2 is provided with a plurality of transmitting antennas 25, the electronic device 1 is configured to include a plurality of functional units necessary for transmitting the transmitted wave T from the plurality of transmitting antennas 25. Good.
  • the receiving antenna 31 receives the reflected wave R.
  • the reflected wave R may be one in which the transmitted wave T is reflected on the predetermined object 200.
  • the receiving antenna 31 may include a plurality of antennas, such as the receiving antenna 31A to the receiving antenna 31D. Since the receiving antenna 31 can be configured in the same manner as the receiving antenna used in the known radar technology, a more detailed description thereof will be omitted.
  • the receiving antenna 31 is connected to the LNA 32.
  • the received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 is supplied to the LNA 32.
  • the electronic device 1 has a reflected wave R in which a transmission wave T transmitted as a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal is reflected by a predetermined object 200 from a plurality of receiving antennas 31. Can be received.
  • a transmission wave T transmitted as a transmission signal (transmission chirp signal)
  • transmission chirp signal such as a chirp signal
  • the reception signal based on the received reflected wave R is referred to as a reception chirp signal. That is, the electronic device 1 receives the received signal (for example, the received chirp signal) as the reflected wave R from the receiving antenna 31.
  • the receiving antenna 31 may receive the reflected wave R from the outside of the moving body 100 via a cover member such as a radar cover.
  • the radar cover may be made of a substance that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber.
  • This radar cover may be, for example, a housing for the sensor 5.
  • one sensor 5 may include, for example, at least one transmitting antenna 25 and at least one receiving antenna 31.
  • one sensor 5 may include a plurality of transmitting antennas 25 and a plurality of receiving antennas 31.
  • one radar sensor may be covered with a cover member such as one radar cover.
  • the LNA 32 amplifies the received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 with low noise.
  • the LNA 32 may be used as a low noise amplifier, and amplifies the received signal supplied from the receiving antenna 31 with low noise.
  • the received signal amplified by the LNA 32 is supplied to the mixer 33.
  • the mixer 33 generates a beat signal by mixing (multiplying) the received signal of the RF frequency supplied from the LNA 32 with the transmission signal supplied from the synthesizer 22.
  • the beat signal mixed by the mixer 33 is supplied to the IF unit 34.
  • the IF unit 34 reduces the frequency of the beat signal to an intermediate frequency (IF (Intermediate Frequency) frequency) by performing frequency conversion to the beat signal supplied from the mixer 33.
  • IF Intermediate Frequency
  • the AD conversion unit 35 digitizes the analog beat signal supplied from the IF unit 34.
  • the AD conversion unit 35 may be configured by any analog-to-digital conversion circuit (Analog to Digital Converter (ADC)).
  • ADC Analog to Digital Converter
  • the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 is supplied to the distance FFT processing unit 11 of the control unit 10.
  • each beat signal digitized by the plurality of AD conversion units 35 may be supplied to the distance FFT processing unit 11.
  • the distance FFT processing unit 11 estimates the distance between the moving body 100 equipped with the electronic device 1 and the object 200 based on the beat signal supplied from the AD conversion unit 35.
  • the distance FFT processing unit 11 may include, for example, a processing unit that performs a fast Fourier transform.
  • the distance FFT processing unit 11 may be composed of an arbitrary circuit or chip that performs a fast Fourier transform (FFT) process.
  • the distance FFT processing unit 11 may perform a Fourier transform other than the fast Fourier transform.
  • the distance FFT processing unit 11 performs FFT processing on the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 (hereinafter, appropriately referred to as "distance FFT processing").
  • the distance FFT processing unit 11 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the AD conversion unit 35.
  • the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 can be represented as a time change in signal strength (electric power).
  • the distance FFT processing unit 11 can express the signal strength (power) corresponding to each frequency by performing FFT processing on such a beat signal.
  • the distance FFT processing unit 11 may determine that the predetermined object 200 is at a distance corresponding to the peak.
  • CFAR Constant False Alarm Rate
  • the electronic device 1 detects the object 200 that reflects the transmitted wave T based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave T and the received signal received as the reflected wave R. be able to. In one embodiment, the above-mentioned operation may be performed by the control unit 10 of the electronic device 1.
  • the distance FFT processing unit 11 can estimate the distance to a predetermined object based on one chirp signal (for example, c1 shown in FIG. 3). That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the distance L shown in FIG. 1 by performing the distance FFT process. Since the technique itself for measuring (estimating) the distance to a predetermined object by performing FFT processing on the beat signal is known, a more detailed description will be simplified or omitted as appropriate.
  • the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 11 (for example, distance information) may be supplied to the speed FFT processing unit 12. Further, the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 11 may be supplied to the object detection unit 14 and the like.
  • the velocity FFT processing unit 12 estimates the relative velocity between the moving body 100 equipped with the electronic device 1 and the object 200 based on the beat signal subjected to the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 11.
  • the speed FFT processing unit 12 may include, for example, a processing unit that performs a fast Fourier transform.
  • the speed FFT processing unit 12 may be composed of an arbitrary circuit or chip that performs a fast Fourier transform (FFT) process.
  • FFT fast Fourier transform
  • the speed FFT processing unit 12 may perform a Fourier transform other than the fast Fourier transform.
  • the speed FFT processing unit 12 further performs FFT processing on the beat signal subjected to the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 11 (hereinafter, appropriately referred to as "speed FFT processing").
  • the speed FFT processing unit 12 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the distance FFT processing unit 11.
  • the velocity FFT processing unit 12 can estimate the relative velocity with a predetermined object based on the subframe of the chirp signal (for example, the subframe 1 shown in FIG. 3).
  • a plurality of vectors can be generated. By obtaining the phase of the peak in the result of performing the velocity FFT processing on these plurality of vectors, the relative velocity with a predetermined object can be estimated.
  • the electronic device 1 can measure (estimate) the relative velocity between the moving body 100 shown in FIG. 1 and the predetermined object 200 by performing the velocity FFT process. Since the technique itself for measuring (estimating) the relative velocity with a predetermined object by performing the velocity FFT process on the result of performing the distance FFT process is known, a more detailed description may be simplified or omitted as appropriate. To do.
  • the result of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 12 (for example, speed information) may be supplied to the arrival angle estimation unit 13. Further, the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 12 may be supplied to the object detection unit 14 and the like.
  • the arrival angle estimation unit 13 estimates the direction in which the reflected wave R arrives from the predetermined object 200 based on the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 12.
  • the electronic device 1 can estimate the direction in which the reflected wave R arrives by receiving the reflected wave R from the plurality of receiving antennas 31.
  • the plurality of receiving antennas 31 are arranged at predetermined intervals. In this case, the transmitted wave T transmitted from the transmitting antenna 25 is reflected by the predetermined object 200 to become the reflected wave R, and the plurality of receiving antennas 31 arranged at predetermined intervals each receive the reflected wave R.
  • the arrival angle estimation unit 13 estimates the direction in which the reflected wave R arrives at the receiving antenna 31 based on the phase of the reflected wave R received by each of the plurality of receiving antennas 31 and the path difference of each reflected wave R. can do. That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the arrival angle ⁇ shown in FIG. 1 based on the result of performing the speed FFT process.
  • MUSIC MUltiple SIgnal Classification
  • ESPRIT Estimat of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique
  • the object detection unit 14 detects an object existing in the range in which the transmission wave T is transmitted, based on information supplied from at least one of the distance FFT processing unit 11, the velocity FFT processing unit 12, and the arrival angle estimation unit 13. To detect.
  • the object detection unit 14 may perform object detection by performing, for example, clustering processing based on the supplied distance information, velocity information, and angle information.
  • clustering processing for example, DBSCAN (Density-based spatial clustering of applications with noise) is known.
  • the average power of the points constituting the detected object may be calculated.
  • the distance information, velocity information, angle information, and electric power information of the object detected by the object detection unit 14 may be supplied to the detection range determination unit 15.
  • the distance information, the velocity information, the angle information, and the electric power information of the object detected by the object detection unit 14 may be supplied to the ECU 50.
  • communication may be performed using a communication interface such as CAN (Controller Area Network).
  • the detection range determination unit 15 determines a range for detecting an object that reflects the transmission wave T by the transmission signal and the reception signal (hereinafter, also referred to as “object detection range”).
  • the detection range determination unit 15 may determine the object detection range based on, for example, an operation by the driver of the mobile body 100 on which the electronic device 1 is mounted.
  • the detection range determination unit 15 may determine an object detection range suitable for parking assistance when the parking support button is operated by the driver of the moving body 100 or the like. Further, the detection range determination unit 15 may determine the object detection range based on, for example, an instruction from the ECU 50.
  • the detection range determining unit 15 determines an appropriate object detection range when the moving body 100 moves backward based on the instruction from the ECU 50. May be good. Further, the detection range determination unit 15 may determine the object detection range based on, for example, a change in the operating state of the moving body 100 such as the steering wheel, the accelerator, or the gear. Further, the detection range determination unit 15 may determine the object detection range based on the result of detecting the object by the object detection unit 14.
  • the parameter setting unit 16 sets various parameters that define the transmission signal and the reception signal for detecting an object that reflects the transmission wave T as the reflection wave R. That is, the parameter setting unit 16 sets various parameters for transmitting the transmitted wave T from the transmitting antenna 25 and various parameters for receiving the reflected wave R from the receiving antenna 31.
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters related to the transmission of the transmission wave T and the reception of the reflected wave R in order to detect the object in the above-mentioned object detection range.
  • the parameter setting unit 16 may define a range in which the reflected wave R is desired to be received in order to receive the reflected wave R and detect an object in the object detection range.
  • the parameter setting unit 16 may define a range in which the beam of the transmission wave T is desired to be directed in order to transmit the transmission wave T from the plurality of transmission antennas 25 and detect an object in the object detection range. ..
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters for transmitting the transmitted wave T and receiving the reflected wave R.
  • Various parameters set by the parameter setting unit 16 may be supplied to the signal generation unit 21.
  • the signal generation unit 21 can generate a transmission signal to be transmitted as the transmission wave T based on various parameters set by the parameter setting unit 16.
  • Various parameters set by the parameter setting unit 16 may be supplied to the object detection unit 14.
  • the object detection unit 14 can perform a process of detecting an object in the object detection range determined based on various parameters set by the parameter setting unit 16.
  • the ECU 50 included in the electronic device 1 according to the embodiment can control the operation of the entire mobile body 100, including the control of each functional unit constituting the mobile body 100.
  • the ECU 50 may control a plurality of sensors 5 as described later.
  • the ECU 50 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit), in order to provide control and processing power to perform various functions.
  • the ECU 50 may be realized collectively by one processor, by several processors, or by individual processors.
  • the processor may be implemented as a single integrated circuit.
  • the integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be implemented as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented on the basis of various other known techniques.
  • the ECU 50 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU.
  • the ECU 50 may appropriately include a memory required for the operation of the ECU 50.
  • at least a part of the function of the control unit 10 may be a function of the ECU 50, or at least a part of the function of the ECU 50 may be a function of the control unit 10.
  • the electronic device 1 shown in FIG. 2 includes two transmitting antennas 25 and four receiving antennas 31.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include an arbitrary number of transmitting antennas 25 and an arbitrary number of receiving antennas 31.
  • the electronic device 1 can be considered to include a virtual antenna array virtually composed of eight antennas.
  • the electronic device 1 may receive the reflected wave R of the 16 subframes shown in FIG. 3 by using, for example, eight virtual antennas.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of arrangement of a transmitting antenna and a receiving antenna in the sensor of the electronic device according to the embodiment.
  • the sensor 5 of the electronic device 1 according to the embodiment may include, for example, two transmitting antennas 25A and 25A'. Further, as shown in FIG. 4, the sensor 5 of the electronic device 1 according to the embodiment may include four receiving antennas 31A, 31B, 31C, and 31D.
  • the four receiving antennas 31A, 31B, 31C, and 31D are arranged in the horizontal direction (X-axis direction), respectively, with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2.
  • the electronic device 1 can estimate the direction in which the reflected wave R arrives. it can.
  • the wavelength ⁇ of the transmission wave T may be the wavelength of the transmission wave T having a center frequency of 79 GHz when the frequency band of the transmission wave T is, for example, from 77 GHz to 81 GHz.
  • the two transmitting antennas 25A and 25A' are arranged in the vertical direction (Z-axis direction), respectively, with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2.
  • the electronic device 1 sets the direction of the beam of the transmitted wave T in the vertical direction. Can be changed.
  • the sensor 5 of the electronic device 1 may include, for example, four transmitting antennas 25A, 25A', 25B, and 25B'.
  • the two transmitting antennas 25A and 25B are arranged in the horizontal direction (X-axis direction), respectively, with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. .. Further, as shown in FIG. 4, the two transmitting antennas 25A'and 25B'are also arranged in the horizontal direction (X-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. There is. In this way, by arranging the plurality of transmitting antennas 25 side by side in the horizontal direction and transmitting the transmitted wave T by the plurality of transmitting antennas 25, the electronic device 1 sets the direction of the beam of the transmitted wave T in the horizontal direction. Can also be changed.
  • the two transmitting antennas 25B and 25B' are arranged in the vertical direction (Z-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. ..
  • the electronic device 1 can perform the beam of the transmitted wave T.
  • the direction of can be changed in the vertical direction.
  • each transmitted wave T is based on the path difference when the plurality of transmitted waves T are transmitted. May be aligned in a predetermined direction.
  • the phase control unit 23 uses at least one of the transmitted waves transmitted from the plurality of transmitting antennas 25. One phase may be controlled.
  • the amount of the phase controlled so that the phases of the plurality of transmitted waves T are aligned in a predetermined direction may be stored in the storage unit 40 in correspondence with the predetermined direction. That is, the relationship between the direction of the beam and the amount of phase when performing beamforming may be stored in the storage unit 40.
  • Such a relationship may be determined based on, for example, actual measurement in a test environment before performing object detection by the electronic device 1. Further, when such a relationship is not stored in the storage unit 40, the relationship may be appropriately estimated by the phase control unit 23 based on predetermined data such as past measurement data. Further, when such a relationship is not stored in the storage unit 40, the phase control unit 23 may acquire an appropriate relationship by, for example, connecting to an external network.
  • At least one of the control unit 10 and the phase control unit 23 may perform control for beamforming the transmitted waves T transmitted from the plurality of transmitting antennas 25.
  • the functional unit including at least the phase control unit 23 is also referred to as a transmission control unit.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas.
  • the receiving antenna 31 may also include a plurality of receiving antennas.
  • the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) causes the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 to form a beam in a predetermined direction (beamforming). You may control it.
  • the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) may form a beam in the direction of the range in which the object is detected.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas 25 arranged to include a vertical component.
  • the phase control unit 23 transmission control unit
  • the phase control unit 23 may change the direction of the beam in the direction of the object detection range including a vertical component.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas 25 arranged to include a horizontal component.
  • the phase control unit 23 transmission control unit
  • the phase control unit 23 may change the direction of the beam in the direction of the object detection range including a horizontal component.
  • the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) may form a beam in a direction covering at least a part of the range for detecting an object. Further, in the electronic device 1 according to the embodiment, the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) has a plurality of transmission control units (for example, a phase control unit 23) so that the phases of the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 are aligned in a predetermined direction. You may control at least one phase of the transmitted wave of.
  • the phase compensation value is calculated based on the frequency information of the wide frequency band signal (for example, FMCW signal) output from the plurality of transmitting antennas 25, and the plurality of transmitting antennas are used.
  • Frequency-dependent phase compensation can be performed for each.
  • beamforming can be performed with high accuracy in a specific direction in the entire frequency band in which the transmission signal can be obtained.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a type of radar detection distance realized by the electronic device 1 according to the embodiment.
  • the electronic device 1 can cut out the object detection range and / or perform beamforming of the transmitted wave.
  • the electronic device 1 can cut out the object detection range and / or perform beamforming of the transmitted wave.
  • the electronic device 1 according to the embodiment can detect an object in the range of, for example, r1.
  • the range r1 shown in FIG. 5 may be, for example, a range in which object detection can be performed by an ultra-short range radar (USRR).
  • the electronic device 1 according to the embodiment can detect an object in the range of, for example, r2.
  • the range r2 shown in FIG. 5 may be, for example, a range in which object detection can be performed by a short-range radar (SRR: Short range radar).
  • SRR Short range radar
  • the electronic device 1 according to the embodiment can detect an object in the range of, for example, r3.
  • the electronic device 1 may be, for example, a range in which object detection can be performed by a medium-range radar (MRR: Midrange radar).
  • MRR medium-range radar
  • the electronic device 1 can perform object detection by appropriately switching the range of any one of the range r1, the range r2, and the range r3, for example. Radars with different detection distances tend to have lower distance measurement accuracy as the detection distance becomes longer.
  • the electronic device 1 may set the range of the distance for detecting the object by the transmission signal and the reception signal according to the object detection range.
  • connection mode between the sensor 5 and the ECU 50 in the electronic device 1 will be described.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a connection mode between the sensor 5 and the ECU 50 in the electronic device according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram schematically showing a mode of connection between the moving body 100 and the sensor 5 as shown in FIG. 1, for example.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include a plurality of sensors 5.
  • the plurality of sensors 5 may include four sensors, such as the sensor 5a, the sensor 5b, the sensor 5c, and the sensor 5d.
  • sensor 5 when a plurality of sensors such as the sensor 5a, the sensor 5b, the sensor 5c, and the sensor 5d are not distinguished, they are simply referred to as “sensor 5”.
  • FIG. 2 an example in which only one sensor 5 is connected to the ECU 50 has been described.
  • FIG. 6 an example in which four sensors 5 are connected to the ECU 50 will be described.
  • the plurality of sensors 5 are connected to the ECU 50, respectively.
  • the ECU 50 may be connected to, for example, a steering wheel and / or a gear used when operating the moving body 100.
  • the ECU 50 may be connected to another functional unit used when operating the moving body 100, such as a brake.
  • the ECU 50 may be connected to an arbitrary functional unit used when operating the moving body 100, or may be connected to an arbitrary functional unit controlled by the moving body 100.
  • the ECU 50 may be connected to the notification unit 90 as shown in FIG.
  • each of these functional units can communicate various types of information by their respective connections.
  • Each of the plurality of sensors 5 shown in FIG. 6 may have the same configuration as the sensor 5 shown in FIG.
  • the plurality of sensors 5 shown in FIG. 6 may be independently controlled by the ECU 50 by being connected to the ECU 50, respectively.
  • the ECU 50 can perform various detections such as detection of an object around the moving body 100 based on the information output from the plurality of sensors 5. Further, the ECU 50 can control each of the plurality of sensors 5 when performing various detections as described above. In one embodiment, the ECU 50 may function as a determination unit for determining a deviation in the orientation of at least one of the plurality of sensors 5. Hereinafter, the ECU 50 is also referred to as a “determination unit 50” as appropriate. The deviation of the orientation of at least one of the plurality of sensors 5 determined by the determination unit 50 will be further described later.
  • the ECU (Electronic Control Unit) 50 can acquire the states of various functional parts of the moving body 100, such as steering and gears, when the moving body 100 is an automobile, for example. Not only the steering wheel and gears, but also functional parts such as a throttle and / or a brake may be connected to the ECU 50.
  • the throttle and / or brake in the moving body 100 may be the same as those used for shifting a general automobile, for example. In one embodiment, the throttle and / or brake in the moving body 100 may be operated by the driver or may be operated by the ECU 50 in the automatic operation.
  • the notification unit 90 notifies the driver of the mobile body 100 and the like of predetermined information.
  • the notification unit 90 may be any functional unit that stimulates at least one of the auditory, visual, and tactile sensations of the driver of the moving body 100, such as sound, voice, light, characters, video, and vibration.
  • the notification unit 90 may be, for example, a buzzer, a speaker, a light emitting unit such as an LED, a display unit such as an LCD, or a tactile presentation unit such as a vibrator.
  • the notification unit 90 notifies, for example, the driver of the moving body 100 of the information as a result of detecting an object around the moving body 100.
  • the notification unit 90 that notifies the visual information notifies the driver of the moving body by emitting light or displaying that the object has been detected. You can do it.
  • the notification unit 90 that notifies the auditory information notifies the driver of the moving body by sound or voice that the object has been detected. You may.
  • the notification unit 90 may notify the driver of the moving body 100, for example, of the information of the determination result of the deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors 5.
  • the ECU 50 can detect the states of various functional units of the moving body 100. For example, the ECU 50 can detect how much the steering angle (steering angle) of the moving body 100 is operated. For example, the ECU 50 can detect whether the gear of the moving body 100 is operated forward or backward, and at what speed the transmission is operated. Further, for example, the ECU 50 may detect on / off of the throttle and the brake of the moving body 100, the degree of the throttle and the brake, and the like.
  • the notification unit 90 may notify the information of the determination result of the deviation of at least one of the plurality of sensors 5.
  • the control unit 10 and / or the ECU 50 may control the notification unit 90 to notify the information of the determination result of the deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors 5.
  • the ECU 50 can control various functional units of the moving body 100.
  • the automatic driving may be, for example, level 1 to 5 automatic driving defined by the Government of Japan and the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA).
  • the ECU 50 may automatically control the steering of the moving body 100 according to the detection result by the sensor 5.
  • the ECU 50 may automatically control the gear of the moving body 100 (for example, forward / backward) according to the detection result by the sensor 5.
  • the ECU 50 may automatically control the speed at which the gear is operated according to the detection result by the sensor 5.
  • the ECU 50 may automatically control the on / off of the throttle and the brake of the moving body 100, the degree of the throttle and the brake, and the like according to the detection result by the sensor 5.
  • the electronic device 1 may include an ECU 50 that controls the operation of the mobile body 100.
  • the plurality of sensors 5 may supply the information as a result of detecting an object around the moving body 100 to the ECU 50. Then, the ECU 50 may determine the deviation of the orientation of at least one of the plurality of sensors 5 based on the information supplied from at least one of the plurality of sensors 5.
  • the sensor when a sensor that detects the position of an object such as a radar device is attached to a moving object such as an automobile, the sensor is calibrated at the time of shipment from the factory so that the correct position can be detected. Is adjusted. For example, when a plurality of sensors are attached to the body of a moving body such as an automobile, it is possible to adjust the sensors in terms of hardware, such as adjusting the direction (angle) at which each sensor is attached to the moving body. it can. In addition, the sensors can be calibrated by software so that the relative positional relationship between the object and the moving body detected by each of the sensors attached in this way is correct. By performing the adjustment and calibration in this way, the moving body can correctly grasp the information about the surrounding object based on the result detected by each of the plurality of sensors.
  • the mounting direction (angle) of the sensor may change slightly due to a physical impact on the sensor thereafter. ..
  • another moving body may come into contact with the sensor of a moving moving body, or the sensor may be rubbed against a wall when the moving body is put into the garage.
  • the mounting direction (angle) of the sensor mounted on the body or bumper may change slightly.
  • the mounting direction (angle) of the sensor may change slightly, for example, if the moving body continues to receive vibration while traveling a certain distance. To. Whatever the cause, if the mounting direction (angle) of the sensor changes, the sensor cannot correctly detect the position of the object.
  • a means for detecting the mounting direction (angle) of the sensor may be separately prepared to detect that the mounting direction (angle) of the sensor has changed.
  • the electronic device 1 determines whether or not the mounting directions (angles) of the plurality of sensors are appropriate by the plurality of sensors.
  • the mounting direction (angle) of the sensor is also referred to as “sensor orientation”.
  • the change in the mounting direction (angle) of the sensor that is, the change in the orientation of the sensor is also referred to as "displacement of the orientation of the sensor”.
  • the deviation of the orientation of the sensor may be, for example, the deviation from the orientation in which the sensor is installed.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include a plurality of sensors 5.
  • the ECU 50 may independently control the plurality of sensors 5.
  • the control of the plurality of sensors 5 may mean, for example, changing the object detection range by the sensor 5 or changing the reachable distance of the transmitted wave by the sensor 5.
  • the control of the plurality of sensors 5 may be the control of cutting out the object detection range by the sensor 5 and / or the beamforming of the transmitted wave by the sensor 5.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the operation of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • two sensors 5 may be installed at two positions of the mobile body 100 as shown in FIG. 7.
  • the sensor 5a is installed in the left front part of the moving body 100
  • the sensor 5b is installed in the right front part of the moving body 100.
  • the sensor 5a in the left front portion of the moving body 100 faces the direction Dan
  • the sensor 5b in the right front portion of the moving body 100 faces the direction Dbn.
  • the plurality of sensors 5 may be installed at different positions and in their respective predetermined directions.
  • the detection range of the object by the sensor 5a is also referred to as the detection range Ta.
  • the detection range of the object by the sensor 5b is also referred to as a detection range Tb.
  • the sensor 5a and the sensor 5b have a detection range of a predetermined central angle centered on the direction Dan and the direction Dbn, respectively. Further, in the example shown in FIG. 7, the transmission wave Ta may be transmitted from the sensor 5a, and the transmission wave Tb may be transmitted from the sensor 5b.
  • the sensors 5a and the sensors 5b are installed so that the detection ranges by the respective sensors 5 partially overlap each other as shown in FIG.
  • both the sensor 5a and the sensor 5b can detect an object.
  • the object P1 shown in FIG. 7 exists at the position of the coordinates (x1, y1).
  • the object P1 exists in the detection range Ta by the sensor 5a and also in the detection range Tb by the sensor 5b. Therefore, both the sensor 5a and the sensor 5b can detect the object P1.
  • the first sensor 5a and the second sensor 5b have a partial object detection range Ta by the first sensor 5a and an object detection range Tb by the second sensor 5b. They may be installed in their respective predetermined orientations so as to overlap with each other.
  • the respective sensors 5 may be calibrated next. Specifically, for example, as shown in FIG. 7, calibration is performed so that the positions of the objects P1 detected by the sensors 5a and the sensors 5b each indicate the same positions in the electronic device 1. That is, for example, it is assumed that the coordinates of the object P1 detected by the sensor 5a are points (x1, y1) in the front direction of the moving body 100. In this case, the coordinates of the object P1 detected by the sensor 5b are also calibrated so as to be points (x1, y1) in the front direction of the moving body 100. When such calibration is performed, in the electronic device 1, the object P1 is detected at the same position (x1, y1) by both the sensor 5a and the sensor 5b.
  • the orientation of the sensor 5 and the calibration of the sensor 5 as shown in FIG. 7 may be performed, for example, at the time of factory shipment of the moving body 100, or at the time of various inspections such as vehicle inspection. Good.
  • the object P1 may use a corner reflector having a high reflectance.
  • An object P1 such as a corner reflector may be placed at a known point (x1, y1), and the sensor 5a and 5b may detect the object P1 and perform calibration.
  • the orientation adjustment of the sensor 5 and the calibration of the sensor 5 as shown in FIG. 7 are not limited to the time of factory shipment of the moving body 100 or the time of various inspections, and are performed at other timings. You may go. For example, even if the orientation of the sensor 5 and the calibration of the sensor 5 are performed when an object suitable as the object P1 is detected by the sensors 5a and 5b during normal traveling of the moving body 100 or the like. Good. The orientation of the sensor 5 and the calibration of the sensor 5 as shown in FIG. 7 may be performed at various timings.
  • a timing when the moving body 100 travels a certain distance, when the moving body 100 detects vibration of a predetermined value or more by an acceleration sensor and / or a gyro sensor, a predetermined time has elapsed from the previous calibration.
  • other cases may be appropriately combined, such as when the user inputs a calibration start instruction, when the moving body 100 detects acceleration or speed exceeding a predetermined value by a speed sensor and / or a gyro sensor or the like. .
  • the case where the moving body 100 detects vibration of a predetermined value or more by an acceleration sensor and / or a gyro sensor may include, for example, a case where vibration of a predetermined frequency or more is detected.
  • the electronic device 1 can detect an object existing around the moving body 100, for example, during normal traveling. it can. That is, the electronic device 1 may detect an object existing around the moving body 100 and notify the driver or the like of the moving body 100 by the notification unit 90, or may use it for the moving body 100.
  • the orientation of the sensor 5 may shift for some reason.
  • the orientation of the sensor 5a is slightly deviated due to the sensor 5a coming into contact with something.
  • FIG. 8 is a diagram showing a state in which the orientation of the sensor 5a is slightly deviated. As shown in FIG. 8, it is assumed that the direction of the sensor 5a is deviated by ⁇ 1 counterclockwise due to, for example, the sensor 5a coming into contact with something. In this case, the orientation of the sensor 5a shifts from the direction Dan to the direction Dan'. Along with this, as shown in FIG. 8, the detection range by the sensor 5a also deviates from the detection range Ta'to the detection range Ta'.
  • FIG. 8 similarly to FIG. 7, it is assumed that the object P1 exists at a position (x1, y1) in the front direction of the moving body 100. In such a situation, it is considered to detect the object P1 by each of the sensor 5a and the sensor 5b. As shown in FIG. 8, the positions of the objects P1 detected by the sensors 5a and the sensors 5b are not the same in the electronic device 1. The sensor 5b detects that the object P1 is still present at the point (x1, y1) in the detection range Tb. On the other hand, the sensor 5a detects that the object P1 exists at the position P1'because the detection range Ta has shifted to the detection range Ta'.
  • the coordinates of the position P1' are the coordinates (x1', y1').
  • Misaligned sensor 5a The position of the object detected by is specified based on the coordinates assigned in the detection range Ta'.
  • the object P1 that actually exists at the position of the coordinates (x1, y1) is detected at the right end (clockwise end) of the detection range Ta'.
  • This detection range Ta' corresponded to the detection range Ta'before the orientation of the sensor 5a was deviated. Therefore, the sensor 5a detects that the object P1 exists at the right end (clockwise end) of the detection range Ta, that is, the position P1'(coordinates (x1', y1')).
  • the position will not be the same. From this, in one embodiment, when the positions of the same object P1 are detected by the sensor 5a and the sensor 5b, if the positions (for example, the coordinates) are not the same, one of the sensors 5a and the sensor 5b is deviated. It may be determined that there is. On the contrary, in one embodiment, when the positions of the same object P1 are detected by the sensor 5a and the sensor 5b, if the positions (for example, coordinates) are substantially the same, it is determined that the directions of the sensor 5a and the sensor 5b are not deviated. You can do it.
  • Such a determination may be made by, for example, the ECU (determination unit) 50.
  • the ECU determination unit 50.
  • the operation of determining which of the sensor 5a and the sensor 5b is deviated when either the sensor 5a or the sensor 5b is deviated will be described later.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of determining whether or not one of the two sensors is oriented in the electronic device 1 as shown in FIG.
  • the operation of the electronic device 1 shown in FIG. 9 may be controlled by the control unit 10 and / or the ECU (determination unit) 50 as an example.
  • the operation of the electronic device 1 shown in FIG. 9 will be described as being controlled by the ECU 50.
  • the ECU 50 detects an object by the first sensor (for example, sensor 5a) of the electronic device 1 (step S11).
  • the ECU 50 detects an object by the second sensor (for example, the sensor 5b) of the electronic device 1 (step S12).
  • the ECU 50 determines whether or not the positions (for example, coordinates) of the same object (for example, the object P1) detected by the first and second sensors are separated by a predetermined value or more (step S13).
  • a distance that can be regarded as the same position may be set in advance and stored in, for example, a storage unit 40.
  • the distance that can be regarded as the same position may be determined based on various factors such as the accuracy of object detection by the electronic device 1.
  • the sensor 5a and the sensor 5b may detect the same object at the same position. In this case, if the distance between the positions of the same object detected by the sensor 5a and the sensor 5b exceeds 5 cm, the sensor 5a and the sensor 5b may detect the same object at different positions.
  • step S13 When it is determined in step S13 that the positions of the same objects are not separated by a predetermined value or more, the ECU 50 determines that neither the first sensor nor the second sensor is displaced (step S14). On the other hand, when it is determined in step S13 that the positions of the same objects are separated by a predetermined value or more, the ECU 50 determines that either the first sensor or the second sensor is displaced (step S15).
  • the determination unit 50 may determine the deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors 5 based on the detection results of the objects by the plurality of sensors 5. More specifically, the determination unit 50 may determine whether or not at least one of the plurality of sensors 5 is deviated from the installed orientation based on the position of the object detected by each of the plurality of sensors 5. Good. Further, the determination unit 50 may determine the deviation of the orientation of either the first sensor 5a or the second sensor 5b based on the detection result of the same object by the first sensor 5a and the second sensor 5b.
  • the determination unit 50 shifts the orientation of either the first sensor 5a or the second sensor 5b. It may be determined that there is.
  • the electronic device 1 it is possible to determine whether or not the mounting directions (angles) of the plurality of sensors are appropriate by the plurality of sensors. That is, according to the electronic device 1 according to the embodiment, when determining whether or not the mounting directions (angles) of the plurality of sensors are appropriate, for example, another function for detecting the mounting state of the sensors. It is not necessary to use a part or the like.
  • the electronic device 1 it is possible to determine the suitability of the sensor mounting state in the electronic device that detects an object by a plurality of sensors. Therefore, according to the electronic device 1 according to the embodiment, the convenience can be improved in the electronic device including a plurality of sensors for receiving the reflected wave reflected by the transmitted transmitted wave on a predetermined object.
  • FIG. 10 is a diagram showing a state in which the orientation of the sensor 5a is slightly deviated. As shown in FIG. 10, it is assumed that the direction of the sensor 5a is deviated by ⁇ 2 counterclockwise due to, for example, the sensor 5a coming into contact with something. In this case, the orientation of the sensor 5a deviates from the direction Dan to the direction Dan ". Along with this, as shown in FIG. 10, the detection range by the sensor 5a also deviates from the detection range Ta to the detection range Ta".
  • FIG. 10 it is assumed that the object Q1 exists at a position (x11, y11) slightly to the left of the moving body 100 in the front direction. In such a situation, it is considered to detect the object Q1 by each of the sensor 5a and the sensor 5b. As shown in FIG. 10, the position of the object Q1 does not exist within the detection range Tb by the sensor 5b. Therefore, the sensor 5b cannot detect the object Q1 in the detection range Tb. On the other hand, the sensor 5a detects that the object Q1 exists at the position Q1'because the detection range Ta has shifted to the detection range Ta ".
  • the position of the object detected by the misoriented sensor 5a is specified based on the coordinates assigned in the detection range Ta ".
  • the object Q1 that actually exists at the position of the coordinates (x11, y11) is detected near the right end (clockwise end) of the detection range Ta ".
  • the direction of the sensor 5a is Before the shift, it corresponded to the detection range Ta. Therefore, the sensor 5a detects that the object Q1 exists near the right end (clockwise end) of the detection range Ta, that is, at the position Q1'(coordinates (x11', y11')).
  • the position Q1' is a position that exists within the detection range Tb by the sensor 5b and is within the detection range Ta by the sensor 5a before the deviation. That is, the position Q1'is the detection range (Ta and Tb) of the object by the sensor 5a and the sensor 5b when the sensor 5a and the sensor 5b are installed in their respective predetermined directions (direction Dan and direction Dbn) (before shifting). ) Exists in the partially overlapping area. Therefore, if the sensors 5a and 5b are not deviated from the orientations (direction Dan and direction Dbn) at the time of installation, both the sensor 5a and the sensor 5b should detect the object at the position Q1'. .. However, as described above, in this case, the sensor 5a detects the object Q1 (position Q1'in the electronic device 1), but the sensor 5b does not detect the object Q1.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation of determining whether or not one of the two sensors is oriented in the electronic device 1 as shown in FIG.
  • the operation of the electronic device 1 shown in FIG. 11 may be controlled by the control unit 10 and / or the ECU (determination unit) 50 as an example.
  • the operation of the electronic device 1 shown in FIG. 11 will be described as being controlled by the ECU 50.
  • the ECU 50 When the operation shown in FIG. 11 starts, the ECU 50 performs the processes of steps S11 and S12 in the same manner as the operation shown in FIG. 11 starts, the ECU 50 performs the processes of steps S11 and S12 in the same manner as the operation shown in FIG.
  • the ECU 50 is one of the first and second sensors 5 in the detection range that was originally partially overlapped (for example, when the sensor 5 was installed) in the detection range by the first and second sensors 5. It is determined whether or not only the object is detected (step S23). In step S23, when only one of the first and second sensors 5 detects an object, for example, the second sensor 5 may not detect the object detected by the first sensor 5. Further, in step S23, when only one of the first and second sensors 5 detects an object, for example, the first sensor 5 may not detect the object detected by the second sensor 5.
  • step S23 If it is determined in step S23 that only one sensor 5 detects an object, and it is determined that the positions of the same object are not separated by a predetermined value or more, the ECU 50 does not deviate from either the first sensor or the second sensor.
  • the case where only one sensor 5 detects the object may be the case where both the first sensor 5 and the second sensor 5 detect the object, for example. Further, the case where only one sensor 5 detects an object may be a case where, for example, an object detected by one of the first and second sensors 5 is also detected by the other.
  • the ECU 50 determines that either the first sensor or the second sensor is displaced (step S15).
  • the determination unit 50 may determine the deviation of at least one of the orientations of the plurality of sensors 5 based on the detection results of the objects by the plurality of sensors 5. More specifically, the determination unit 50 may determine whether or not at least one of the plurality of sensors 5 is deviated from the installed orientation based on the position of the object detected by each of the plurality of sensors 5. Good. Further, the determination unit 50 may determine the deviation of the orientation of either the first sensor 5a or the second sensor 5b based on the detection result of the same object by the first sensor 5a and the second sensor 5b.
  • the region where the detection ranges of the objects by the respective sensors partially overlap is defined as the overlapping region.
  • the determination unit 50 faces either the first sensor 5a or the second sensor 5b when the object detected by one of the first sensor 5a and the second sensor 5b is not detected by the other in the overlapping region. May be determined to be out of alignment.
  • the electronic device 1 it is possible to determine whether or not the mounting directions (angles) of the plurality of sensors are appropriate by the plurality of sensors. That is, according to the electronic device 1 according to the embodiment, when determining whether or not the mounting directions (angles) of the plurality of sensors are appropriate, for example, another function for detecting the mounting state of the sensors. No need for parts.
  • the electronic device 1 it is possible to determine the suitability of the sensor mounting state in the electronic device that detects an object by a plurality of sensors. Therefore, according to the electronic device 1 according to the embodiment, the convenience can be improved in the electronic device including a plurality of sensors for receiving the reflected wave reflected by the transmitted transmitted wave on a predetermined object.
  • the electronic device 1 includes three or more sensors 5 as a plurality of sensors 5
  • the electronic device 1 according to the embodiment is provided with three or more sensors 5 and the orientation of any of the two sensors 5 is deviated, which sensor 5 is deviated from the orientation. It can be determined.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the operation of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • the electronic device 1 according to the embodiment includes four sensors 5, four sensors 5 may be installed at four locations of the mobile body 100 as shown in FIG.
  • two sensors 5 may be further installed in the moving body 100 shown in FIG. 7. Therefore, in FIG. 12, a more detailed description of the sensor 5a installed in the left front portion of the moving body 100 and the sensor 5b installed in the right front portion of the moving body 100 will be omitted.
  • the sensor 5c is installed in the right rear portion of the moving body 100, and the sensor 5d is installed in the left rear portion of the moving body 100. Further, as shown in FIG. 12, the sensor 5c in the right rear portion of the moving body 100 faces the direction Dcn, and the sensor 5d in the left rear portion of the moving body 100 faces the direction Ddn.
  • the plurality of sensors 5 may be installed at different positions and in their respective predetermined directions.
  • the detection range of the object by the sensor 5c is also referred to as the detection range Tc. Further, the detection range of the object by the sensor 5d is also referred to as a detection range Td.
  • the sensor 5c and the sensor 5d have a detection range of a predetermined central angle centered on the direction Dcn and the direction Ddn, respectively.
  • the transmitted wave Tc may be transmitted from the sensor 5c
  • the transmitted wave Td may be transmitted from the sensor 5d.
  • the sensor 5b and the sensor 5c are installed so that the detection ranges by the respective sensors 5 partially overlap each other as shown in FIG.
  • both the sensor 5b and the sensor 5c can detect an object.
  • the object P2 shown in FIG. 12 exists at the position of the coordinates (x2, y2).
  • the object P2 exists in the detection range Tb by the sensor 5b and also in the detection range Tc by the sensor 5c. Therefore, both the sensor 5b and the sensor 5c can detect the object P2.
  • the sensor 5c and the sensor 5d are installed so that the detection ranges by the respective sensors 5 partially overlap each other as shown in FIG.
  • both the sensor 5c and the sensor 5d can detect an object.
  • the object P3 shown in FIG. 12 exists at the position of the coordinates (x3, y3).
  • the object P3 exists in the detection range Tc by the sensor 5c and also in the detection range Td by the sensor 5d. Therefore, both the sensor 5c and the sensor 5d can detect the object P3.
  • the sensor 5d and the sensor 5a are installed so that the detection ranges of the respective sensors 5 partially overlap each other as shown in FIG.
  • both the sensor 5d and the sensor 5a can detect an object.
  • the object P4 shown in FIG. 12 exists at the position of the coordinates (x4, y4).
  • the object P4 exists in the detection range Td by the sensor 5d and also in the detection range Ta by the sensor 5a. Therefore, both the sensor 5d and the sensor 5a can detect the object P4.
  • the plurality of sensors 5 may include the first sensor 5a, the second sensor 5a, and the third sensor 5c (and / or 5d). Further, the third sensor 5c (or 5d) has an object detection range (Ta or Tb) by the first sensor 5a or the second sensor 5b and an object detection range Tc (or Td) by the third sensor 5c (or 5d). ) May be installed in a predetermined orientation so that they partially overlap with each other.
  • each sensor 5 may be calibrated.
  • the orientation of the sensor 5 may shift for some reason. For example, in the situation shown in FIG. 12, it is assumed that the orientation of the sensor 5a is slightly deviated due to the sensor 5a coming into contact with something.
  • FIG. 13 is a diagram showing a state in which the orientation of the sensor 5a is slightly deviated. As shown in FIG. 13, it is assumed that the direction of the sensor 5a is deviated by ⁇ 1 counterclockwise due to, for example, the sensor 5a coming into contact with something. In this case, the orientation of the sensor 5a shifts from the direction Dan to the direction Dan'. Along with this, as shown in FIG. 13, the detection range by the sensor 5a also deviates from the detection range Ta'to the detection range Ta'.
  • FIG. 13 shows a state in which the same situation as shown in FIG. 8 has occurred in the moving body 100 in which the sensor 5a, the sensor 5b, the sensor 5c, and the sensor 5d are installed. Therefore, the same description as the description in FIG. 8 will be omitted as appropriate.
  • both the sensor 5b and the sensor 5c detect the same object P2 at the same position (coordinates (x2, y2)). Therefore, by applying the operation described with reference to FIGS. 8 and 9 to the sensor 5b and the sensor 5c, it may be determined that neither the sensor 5b nor the sensor 5c is displaced. Further, as shown in FIG. 13, both the sensor 5c and the sensor 5d detect the same object P3 at the same position (coordinates (x3, y3)). Therefore, by applying the operation described with reference to FIGS. 8 and 9 to the sensor 5c and the sensor 5d, it may be determined that neither the sensor 5c nor the sensor 5d is displaced.
  • the positions of the objects P4 detected by the sensors 5d and the sensors 5a are not the same in the electronic device 1.
  • the sensor 5d detects that the object P4 exists at a point (x4, y4) in the detection range Td.
  • the sensor 5a detects that the object P4 exists at the position P4'because the detection range Ta has shifted to the detection range Ta'.
  • the coordinates of the position P4' are the coordinates (x4', y4').
  • the position of the object detected by the misoriented sensor 5a is specified based on the coordinates assigned in the detection range Ta'.
  • the object P4 that actually exists at the position of the coordinates (x4, y4) is detected near the left end (counterclockwise end) of the detection range Ta'.
  • This detection range Ta' corresponded to the detection range Ta before the orientation of the sensor 5a was deviated. Therefore, the sensor 5a detects that the object P4 exists near the left end (counterclockwise end) of the detection range Ta, that is, at the position P4'(coordinates (x4', y4')). Therefore, by applying the operation described in FIGS. 8 and 9 to the sensor 5d and the sensor 5a, it may be determined that any of the sensor 5d and the sensor 5a is deviated.
  • the determination unit 50 can determine that the displaced sensor 5 is the sensor 5a.
  • the direction of the sensor 5b is not deviated. You may. Further, for example, when only the sensor 5d is installed among the sensor 5c and the sensor 5d, if the sensor 5d and the sensor 5a detect the same object P2 at different positions, it may be determined that the sensor 5a is out of direction. Good.
  • the determination unit 50 determines that the orientation of either the first sensor 5a or the second sensor 5b is deviated, the following may be performed. That is, the determination unit 50 shifts the orientation of either the first sensor 5a or the second sensor 5b based on the detection result of the same object by the first sensor 5a or the second sensor 5b and the third sensor 5c (or 5d). You may judge whether it is.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an operation of determining which direction of two sensors such as the sensor 5a and the sensor 5b is deviated in the electronic device 1, as shown in FIG.
  • the time point at which the operation shown in FIG. 14 starts is, for example, as in step S15 in FIGS. 9 and 11, when it is determined that any of the two sensors 5 such as the sensor 5a and the sensor 5b is deviated. Good.
  • the operation of the electronic device 1 shown in FIG. 14 may be controlled by the control unit 10 and / or the ECU (determination unit) 50 as an example.
  • the ECU determination unit
  • the ECU 50 detects an object by the third sensor (for example, sensor 5c or sensor 5d) of the electronic device 1 (step S31).
  • the third sensor for example, sensor 5c or sensor 5d
  • step S32 the position of the object detected by the first sensor 5a and the position of the object detected by the third sensor 5c or 5d as the same object as the object detected by the first sensor 5a are separated by a predetermined distance or more. Whether or not it is determined (step S32).
  • the operation of determining whether or not the objects are separated by a predetermined value or more in step S32 may be performed in the same manner as in step S13 in FIG.
  • the ECU 50 may determine that the orientation of the first sensor 5a is deviated (step S33).
  • step S34 the ECU 50 may perform the operation of step S34.
  • step S34 the position of the object detected by the second sensor 5b and the position of the object detected by the third sensor 5c or 5d as the same object as the object detected by the second sensor 5b are separated from each other by a predetermined value or more. Whether or not it is determined (step S34).
  • the operation of determining whether or not the objects are separated by a predetermined value or more in step S34 may be performed in the same manner as in step S13 of FIG.
  • step S34 When it is determined in step S34 that the positions of the objects detected by the two sensors 5 are separated by a predetermined value or more, the ECU 50 may determine that the orientation of the second sensor 5b is deviated (step S35).
  • the electronic device 1 is provided with three or more sensors 5, and when one of the sensors 5a and the sensor 5b is deviated, which of the sensor 5a and the sensor 5b is deviated is determined. It can be determined.
  • the electronic device 1 includes three or more sensors 5 as a plurality of sensors 5, an example in which the two sensors 5 happen to be displaced in the same direction by the same degree will be described.
  • FIG. 15 is a diagram showing a state in which the orientation of the sensor 5a is slightly deviated as shown in FIG. 13 and the orientation of the sensor 5b is also slightly deviated.
  • the direction of the sensor 5a shifts by ⁇ 1 counterclockwise
  • the sensor 5b comes into contact with something, for example, the sensor 5b It is assumed that the direction is also shifted counterclockwise by ⁇ 1.
  • the orientation of the sensor 5a shifts from the direction Dan to the direction Dan'.
  • the detection range by the sensor 5a also deviates from the detection range Ta'to the detection range Ta'.
  • the direction of the sensor 5b deviates from the direction Dbn to the direction Dbn'.
  • the detection range by the sensor 5b also deviates from the detection range Tb to the detection range Tb'.
  • the object P1 exists at a position (x1, y1) in the front direction of the moving body 100. In such a situation, it is considered to detect the object P1 by each of the sensor 5a and the sensor 5b. As shown in FIG. 15, the sensor 5a detects that the object P1 exists at the position P1'because the detection range Ta has shifted to the detection range Ta'. Here, it is assumed that the coordinates of the position P1'are the coordinates (x1', y1'). Further, the sensor 5b also detects that the object P1 exists at the position P1'because the detection range Tb is shifted to the detection range Tb'.
  • the sensor 5a and the sensor 5b happen to be displaced in the same direction by the same angle. In such a case, even if the electronic device 1 performs the operations shown in FIGS. 8 and 9, for example, it is not determined that the orientations of either the sensor 5a or the sensor 5b are deviated.
  • the sensor 5d detects that the object P4 exists at the point (x4, y4) in the detection range Td, as in the situation shown in FIG.
  • the sensor 5a detects that the object P4 exists at the position P4'because the detection range Ta has shifted to the detection range Ta'.
  • the sensor 5c detects that the object P2 exists at the point (x2, y2) in the detection range Tc.
  • the sensor 5b detects that the object P2 exists at the position P2'because the detection range Tb has shifted to the detection range Tb'. In such a case, it can be determined that both the sensor 5a and the sensor 5b are displaced by the same amount in the same direction.
  • the determination unit 50 when the position of the same first object detected by the first sensor 5a and the second sensor 5b is within a predetermined distance, the determination unit 50 is described as follows. You may do so. That is, the determination unit 50 faces both the first sensor 5a and the second sensor 5b based on the detection result of the same second object by the first sensor 5a or the second sensor 5b and the third sensor 5c (or 5d). You may judge whether it is out of alignment.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an operation of determining that two sensors such as the sensor 5a and the sensor 5b are displaced by the same amount in the same direction in the electronic device 1, as shown in FIG.
  • the time point at which the operation shown in FIG. 16 starts may be the time point at which the orientation adjustment of the plurality of sensors 5 and the calibration of the plurality of sensors 5 are completed, as in the operation shown in FIGS. 9 and 11, for example.
  • the ECU 50 detects an object by the first sensor (for example, sensor 5a) of the electronic device 1 (step S11).
  • the ECU 50 detects an object by the second sensor (for example, the sensor 5b) of the electronic device 1 (step S12).
  • the ECU 50 determines whether or not the positions (for example, coordinates) of the same object (for example, the object P1) detected by the first and second sensors are separated by a predetermined value or more (step S13).
  • a distance that can be regarded as the same position may be set in advance and stored in, for example, a storage unit 40.
  • the distance that can be regarded as the same position may be determined based on various factors such as the accuracy of object detection by the electronic device 1.
  • the sensor 5a and the sensor 5b may detect the same object at the same position. In this case, if the distance between the positions of the same object detected by the sensor 5a and the sensor 5b exceeds 5 cm, the sensor 5a and the sensor 5b may detect the same object at different positions.
  • step S13 When it is determined in step S13 that the positions of the same objects are separated by a predetermined value or more, the ECU 50 determines that either the first sensor or the second sensor is displaced (step S15). In this case, the operation shown in FIG. 14 may be performed.
  • step S41 the ECU 50 detects the objects by the third sensor 5c (or 5d) (step S41).
  • step S41 the ECU 50 determines the position of the object detected by the third sensor 5c (or 5d) and the position of the object detected by the first sensor 5a and the second sensor 5b as the same object as the object detected by the third sensor 5c. Is determined whether or not the objects are separated by a predetermined value or more (step S42).
  • the operation of determining whether or not the objects are separated by a predetermined value or more in step S42 may be performed in the same manner as in step S13 of FIG.
  • step S42 when the positions of both objects are separated by a predetermined value or more, the ECU 50 may determine that the directions of the first and second sensors 5a and 5b are deviated (step S43).
  • the electronic device 1 can determine whether or not the two sensors 5 happen to be displaced in the same direction by the same degree by providing the electronic device 1 with three or more sensors 5.
  • the deviation is corrected by performing calibration. May be good.
  • the sensor 5 is notified that the sensor 5 is misaligned. The user may be notified by the unit 90.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an operation when it is determined that the orientation of the sensor 5 is deviated in the electronic device 1.
  • the time point at which the operation shown in FIG. 17 starts may be the time point at which the determination unit 50 determines that the orientation of any of the sensors 5 is deviated.
  • the time point at which the operation shown in FIG. 17 starts may be after step S15 in FIGS. 9 and 11, after steps S33 and S35 in FIG. 14, and after step S43 in FIG.
  • the ECU 50 determines whether or not the deviation of the sensor 5 determined to be displaced is equal to or greater than a predetermined degree (step S51).
  • a predetermined degree of deviation compared with the deviation of the sensor 5 in step S51 may be stored in advance in a storage unit 40 or the like as a deviation to the extent that the sensor 5 can be calibrated in the electronic device 1, for example.
  • step S51 When it is determined in step S51 that the deviation of the sensor 5 is not more than a predetermined degree, the ECU 50 calibrates the position of the object detected by the sensor 5 (step S52). On the other hand, when it is determined in step S51 that the deviation of the sensor 5 is a predetermined degree or more, the ECU 50 outputs information (notification information) indicating that the sensor 5 is displaced, for example, from the notification unit 90 (step). S53).
  • the information indicating that the sensor 5 is displaced may be at least one of voice or sound excess information, visual information such as display, and tactile information such as vibration. Further, the information indicating that the sensor 5 is displaced may be information that prompts, for example, the driver of the moving body 100 to repair or adjust the sensor 5. By outputting the notification information in step S53, for example, the driver of the moving body 100 can recognize that the orientation of any of the sensors 5 is deviated.
  • the determination unit 50 determines that the orientation deviation of any of the plurality of sensors 5 is within a predetermined degree, at least one of the plurality of sensors 5 is used. You may calibrate the position of the object detected by. Further, in the electronic device 1 according to one embodiment, when the determination unit 50 determines that the deviation of any of the orientations of the plurality of sensors 5 exceeds a predetermined degree, for example, the notification unit 90 outputs predetermined notification information. It may be output.
  • each functional unit can be rearranged so as not to be logically inconsistent.
  • a plurality of functional parts and the like may be combined or divided into one.
  • Each of the above-described embodiments according to the present disclosure is not limited to faithful implementation of each of the embodiments described above, and may be implemented by combining each feature or omitting a part thereof as appropriate. .. That is, the contents of the present disclosure can be modified and modified by those skilled in the art based on the present disclosure.
  • each functional unit, each means, each step, etc. are added to other embodiments so as not to be logically inconsistent, or each functional unit, each means, each step, etc. of another embodiment, etc. Can be replaced with.
  • each of the above-described embodiments of the present disclosure is not limited to faithful implementation of each of the embodiments described above, and each of the features may be combined or a part thereof may be omitted as appropriate. You can also do it.
  • the above-described embodiment is not limited to the implementation as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control method for a device such as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control program for a device such as the electronic device 1.
  • the ECU 50 of the electronic device 1 determines the orientation deviation of the sensor 5 in the horizontal direction parallel to, for example, the XY plane as shown in FIG.
  • the ECU 50 of the electronic device 1 according to the embodiment may determine, for example, a deviation in the direction perpendicular to the XY plane as shown in FIG. 12 as the orientation deviation of the sensor 5.

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Abstract

電子機器は、それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む。複数のセンサのそれぞれは、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する制御部と、を備える。電子機器は、複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部をさらに備える。

Description

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１９年１０月１０日に日本国に特許出願された特願２０１９－１８７０３１の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。
　例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
　また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信するセンサが、何らかの要因によって、設置された向きからずれたことを検出する技術について、いくつかの提案がされている。例えば特許文献１は、車両を回転台に載せてリフレクタを用いて車載レーダを点検する技術を開示している。また、例えば特許文献２及び３は、レーダ装置とは別にレーザ装置を用いることで、車載レーダ装置の取り付け角度を調整する技術を開示している。また、特許文献４は、衝撃を検出する加速度センサを用いてレーダの異常を検出する技術を開示している。さらに、特許文献５は、ミリ波レーダのようなセンサが正常な場合の特徴を示すデータがあるか否かによって、センサの故障を判定する記述を開示している。特許文献５において、センサが正常な場合の特徴を示すデータは、地図データ、ＧＰＳによる測位データ、及びカメラによって検出されるデータなどに基づいて生成される。
特開２０１１－１１７８００号公報 特開２０１１－２２６８１０号公報 特開２００１－３４９９３７号公報 特開２００６－２４０４５３号公報 国際公開第ＷＯ２０１８／１６３２７７号
　一実施形態に係る電子機器は、
　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器であって、
　前記複数のセンサのそれぞれは、
　　送信波を送信する送信アンテナと、
　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
　を備え、
　前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部をさらに備える。
　一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御方法であって、
　前記複数のセンサのそれぞれは、
　　送信波を送信する送信アンテナと、
　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
　を備え、
　前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップを含む。
　一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、
　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御プログラムであって、
　前記複数のセンサのそれぞれは、
　　送信波を送信する送信アンテナと、
　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
　を備え、
　前記電子機器に、前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップを実行させる。
一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の接続態様を説明するブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。
　送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信するセンサを複数備える電子機器において、センサの取付状態の適否を判定できれば、利便性を向上させることができる。本開示の目的は、複数のセンサによって物体検出を行う電子機器において、センサの取付状態の適否を判定し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。一実施形態によれば、複数のセンサによって物体検出を行う電子機器において、センサの取付状態の適否を判定し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。
　以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、タクシー、オートバイ、自転車、船舶、航空機、救急車、消防車、ヘリコプター、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、及び積載量などによって限定されない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、エネルギーの一部若しくは全部に電気を利用し、モータを利用する自動車も含まれる。
　まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。
　図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。
　図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
　図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。
　センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。
　送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
　図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。
　ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。また、物体２００は、車道にあるものだけではなく、歩道、農場、農地、駐車場、空き地、道路上の空間、店舗内、横断歩道、水上、空中、側溝、川、他の移動体の中、建物、その他の構造物の内部若しくは外部など、適宜な場所にあるものとしてよい。本開示において、センサ５が検出する物体２００には、無生物の他に、人、犬、猫、及び馬、その他の動物などの生物も含む。本開示のセンサ５が検出する物体２００は、レーダ技術により検知される、人、物、及び動物などを含む物標を含む。
　図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。また、センサ５が移動体１００に設置される位置は、移動体１００の外部及び内部のいずれでもよい。移動体１００の内部とは、例えば、移動体１００のボディの内側、バンパーの内側、ヘッドライトの内部、車内の空間内、又は、これらの任意の組み合わせでよい。
　以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。
　図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。
　ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。本開示で利用されるＦＭＣＷレーダレーダ方式は、通常より短い周期でチャープ信号を送信するＦＣＭ方式（Fast-Chirp Modulation）を含むとしてもよい。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ－ＣＷ方式の信号に限定されない。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ－ＣＷ方式以外の各種の方式の信号としてもよい。記憶部４０に記憶される送信信号列は、これら各種の方式によって異なるものとしてよい。例えば、上述のＦＭ－ＣＷ方式のレーダ信号の場合、時間サンプルごとに周波数が増加する信号及び減少する信号を使用してよい。上述の各種の方式は、公知の技術を適宜適用することができるため、より詳細な説明は省略する。
　図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを含んで構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ～３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ～３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。
　制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、検出範囲決定部１５、及びパラメータ設定部１６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。
　送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに、送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。
　受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ～３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ～３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。
　上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。
　一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。
　記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。
　一実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信する反射波Ｒによって物体を検出する範囲を設定するための各種パラメータを記憶してよい。このようなパラメータについては、さらに後述する。
　一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。
　信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。具体的には、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０（パラメータ設定部１６）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７～８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。
　信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。
　図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。
　図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。
　図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１～サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。
　図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。
　このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。
　以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。
　図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、パラメータ設定部１６によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。
　位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。
　増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。
　送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。
　このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５を備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
　図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を２つ備える例を示している。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、一実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。一実施形態において、電子機器１は、任意の複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。
　受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものとしてよい。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ～受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。
　一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
　また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。
　ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。
　ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。
　ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。
　ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ－デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。
　このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００を検出することができる。一実施形態において、上述のような動作は、電子機器１の制御部１０が行うものとしてよい。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４などにも供給されてよい。
　速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。
　速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４などにも供給されてよい。
　到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。
　速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。
　物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、検出範囲決定部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。
　検出範囲決定部１５は、送信信号及び受信信号によって送信波Ｔを反射する物体を検出する範囲（以下、「物体検出範囲」とも記す）を決定する。ここで、検出範囲決定部１５は、例えば電子機器１が搭載された移動体１００の運転者などによる操作に基づいて、物体検出範囲を決定してもよい。例えば、検出範囲決定部１５は、移動体１００の運転者などによって駐車支援ボタンが操作された場合、駐車支援に適切な物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えばＥＣＵ５０からの指示に基づいて、物体検出範囲を決定してもよい。例えば、移動体１００が後進しようとしているとＥＣＵ５０によって判定された場合、検出範囲決定部１５は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、移動体１００が後進する際に適切な物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００におけるステアリング、アクセル、又はギアなどの操作状態の変化に基づいて、物体検出範囲を決定してもよい。さらに、検出範囲決定部１５は、物体検出部１４によって物体を検出した結果に基づいて、物体検出範囲を決定してもよい。
　パラメータ設定部１６は、送信波Ｔを反射波Ｒとして反射する物体を検出する送信信号及び受信信号を規定する各種のパラメータを設定する。すなわち、パラメータ設定部１６は、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するための各種のパラメータ、及び受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するための各種のパラメータを設定する。
　特に、一実施形態において、パラメータ設定部１６は、上述の物体検出範囲において物体の検出を行うために、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信に係る各種のパラメータを設定してよい。例えば、パラメータ設定部１６は、反射波Ｒを受信して物体検出範囲における物体を検出するために、反射波Ｒを受信したい範囲などを規定してもよい。また、例えば、パラメータ設定部１６は、複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信して物体検出範囲における物体を検出するために、送信波Ｔのビームを向けたい範囲などを規定してもよい。その他、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信を行うための種々のパラメータを設定してよい。
　パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、信号生成部２１に供給されてよい。これにより、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて、送信波Ｔとして送信される送信信号を生成することができる。パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、物体検出部１４に供給されてもよい。これにより、物体検出部１４は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて決定される物体検出範囲において、物体を検出する処理を行うことができる。
　一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。一実施形態に係る電子機器１において、ＥＣＵ５０は、後述のように、複数のセンサ５を制御してよい。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。
　図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。
　図４は、一実施形態に係る電子機器のセンサにおける送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。
　一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図４に示すように、例えば２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図４に示すように、４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄを備えてよい。
　４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄは、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の受信アンテナ３１を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の受信アンテナ３１によって受信することで、電子機器１は、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。ここで、送信波Ｔの波長λは、送信波Ｔの周波数帯域を例えば７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまでとする場合、その中心周波数７９ＧＨｚの送信波Ｔの波長としてもよい。
　また、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。
　また、一実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図４に示すように、例えば４つの送信アンテナ２５Ａ、２５Ａ’、２５Ｂ、及び２５Ｂ’を備えてもよい。
　ここで、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂは、図４に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。また、２つの送信アンテナ２５Ａ’及び２５Ｂ’も、図４に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、水平方向にも変化させることができる。
　一方、図４に示すように、２つの送信アンテナ２５Ｂ及び２５Ｂ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、図４に示す配置において、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。
　一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、複数の送信波Ｔが送信される際の経路差に基づいて、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにしてよい。一実施形態に係る電子機器１において、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために、例えば位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。
　複数の送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために制御する位相の量は、当該所定の方向に対応させて、記憶部４０に記憶しておいてよい。すなわち、ビームフォーミングを行う際のビームの向きと、位相の量との関係は、記憶部４０に記憶しておいてよい。
　このような関係は、電子機器１による物体検出を行う前に、例えばテスト環境における実測等に基づいて定められてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、過去の測定データなどのような所定のデータに基づいて、位相制御部２３が適宜推定する関係としてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、位相制御部２３は、例えば外部とネットワーク接続することにより、適当な関係を取得してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行うための制御は、制御部１０及び位相制御部２３の少なくとも一方が行ってよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、少なくとも位相制御部２３を含む機能部を、送信制御部とも記す。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ２５は、複数の送信アンテナを含んでもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、受信アンテナ３１も、複数の受信アンテナを含んでもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成（ビームフォーミング）するように制御してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の方向にビームを形成してもよい。
　また、一実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は垂直方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、垂直方向成分を含んで変化させてもよい。
　さらに、一実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は水平方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでもよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、水平方向成分を含んで変化させてもよい。
　また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の少なくとも一部をカバーする方向にビームを形成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うように、複数の送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナ２５から出力される広周波数の帯域信号（例えばＦＭＣＷ信号）の周波数情報に基づいて位相の補償値を算出し、複数の送信アンテナのそれぞれに周波数依存の位相補償を実施することができる。これにより、送信信号の取り得る全周波数帯域において、特定の方向に対してビームフォーミングを高精度に行うことができる。
　このようなビームフォーミングによれば、物体の検出が必要な特定の方向において、物体を検出可能な距離を拡大することができる。また、上述のようなビームフォーミングによれば、不要な方向からの反射信号を低減することができる。このため、距離・角度を検出する精度を向上させることができる。
　図５は、一実施形態に係る電子機器１によって実現されるレーダの検出距離の種別を説明する図である。
　一実施形態に係る電子機器１は、上述のように、物体検出範囲の切り出し及び／又は送信波のビームフォーミングを行うことができる。このような、物体検出範囲の切り出し及び送信波のビームフォーミングの少なくとも一方を採用することで、送信信号及び受信信号によって物体を検出可能な距離の範囲を規定することができる。
　図５に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ１の範囲で物体検出を行うことができる。図５に示す範囲ｒ１は、例えば超短距離レーダ（ＵＳＲＲ：Ultra short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。また、図５に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ２の範囲で物体検出を行うことができる。図５に示す範囲ｒ２は、例えば短距離レーダ（ＳＲＲ：Short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。さらに、図５に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ３の範囲で物体検出を行うことができる。図５に示す範囲ｒ３は、例えば中距離レーダ（ＭＲＲ：Mid range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。上述のように、一実施形態に係る電子機器１は、例えば範囲ｒ１、範囲ｒ２、及び範囲ｒ３のいずれかの範囲を適宜切り替えて物体検出を行うことができる。このように検出距離の異なるレーダは、検出距離が長くなればなるほど、距離の測定精度が低くなる傾向にある。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、電子機器１は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する距離の範囲を、物体検出範囲に応じて設定してもよい。
　次に、電子機器１におけるセンサ５とＥＣＵ５０との接続態様について説明する。
　図６は、一実施形態に係る電子機器におけるセンサ５とＥＣＵ５０との接続態様の例を示す図である。
　図６は、例えば図１に示したような移動体１００とセンサ５との接続の態様を概略的に示す図である。一実施形態に係る電子機器１は、複数のセンサ５を備えてもよい。例えば、複数のセンサ５は、図６に示すように、センサ５ａ、センサ５ｂ、センサ５ｃ、及びセンサ５ｄのように、４つのセンサを含むものとしてよい。以下、一実施形態に係る電子機器１において、例えばセンサ５ａ、センサ５ｂ、センサ５ｃ、及びセンサ５ｄのような複数のセンサを区別しない場合、単に「センサ５」と記す。図２においては、ＥＣＵ５０にセンサ５が１つだけ接続された例について説明した。図６においては、ＥＣＵ５０にセンサ５が４つ接続された例について説明する。
　図６に示すように、一実施形態において、複数のセンサ５は、それぞれＥＣＵ５０に接続される。ＥＣＵ５０は、移動体１００を動作させる際に用いられる例えばステアリング及び／又はギアなどに接続されてもよい。ＥＣＵ５０は、移動体１００を動作させる際に用いられる他の機能部、例えばブレーキなどに接続されてもよい。ＥＣＵ５０は、移動体１００を動作させる際に用いられる任意の機能部に接続されてもよく、移動体１００において制御される任意の機能部に接続されてもよい。さらに、ＥＣＵ５０は、図６に示すように、報知部９０に接続されてもよい。一実施形態において、これらの各機能部は、それぞれの接続によって、各種の情報を通信することができる。
　図６に示す複数のセンサ５のそれぞれは、図２に示したセンサ５と同様の構成にしてよい。図６に示す複数のセンサ５は、それぞれＥＣＵ５０に接続されることにより、ＥＣＵ５０によってそれぞれ独立に制御されてもよい。
　ＥＣＵ５０は、複数のセンサ５から出力される情報に基づいて、移動体１００の周囲の物体の検出など、各種の検出を行うことができる。また、ＥＣＵ５０は、前述のような各種の検出を行う際に、複数のセンサ５をそれぞれ制御することができる。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部として機能してもよい。以下、ＥＣＵ５０は、適宜「判定部５０」とも記す。判定部５０によって判定される、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれについては、さらに後述する。
　ＥＣＵ(Electronic Control Unit)）５０は、例えば移動体１００が自動車である場合に、ステアリング及びギアなど、移動体１００における各種の機能部の状態を取得することができる。ＥＣＵ５０には、ステアリング及びギアのみならず、スロットル及び／又はブレーキなどの機能部が接続されてもよい。移動体１００におけるスロットル及び／又はブレーキなどは、例えば一般的な自動車を変速するために用いるものと同様のものとしてよい。一実施形態において、移動体１００におけるスロットル及び／又はブレーキなどは、運転者が操作するものとしてもよいし、自動運転においてＥＣＵ５０によって操作されるものとしてもよい。
　報知部９０は、移動体１００の運転者などに所定の情報を報知する。報知部９０は、例えば音、音声、光、文字、映像、及び振動など、移動体１００の運転者の聴覚、視覚、触覚の少なくともいずれかを刺激する任意の機能部としてよい。具体的には、報知部９０は、例えばブザー、スピーカ、ＬＥＤのような発光部、ＬＣＤのような表示部、及びバイブレータのような触感呈示部などとしてよい。一実施形態において、報知部９０は、移動体１００の周囲の物体を検出した結果の情報を、例えば移動体１００の運転者などに報知する。例えば、一実施形態において、移動体１００の周囲の物体が検出されると、視覚情報を報知する報知部９０は、当該物体を検出した旨を発光又は表示などによって、移動体の運転者に報知してよい。また、一実施形態において、移動体１００の周囲の物体が検出されると、聴覚情報を報知する報知部９０は、当該物体を検出した旨を音又は音声などによって、移動体の運転者に報知してもよい。さらに、一実施形態において、報知部９０は、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれの判定結果の情報を、例えば移動体１００の運転者などに報知してもよい。
　移動体１００が運転者によって運転されている場合、ＥＣＵ５０は、移動体１００の各種の機能部の状態を検出することができる。例えば、ＥＣＵ５０は、移動体１００のステアリングがどの程度の切れ角（操舵角）に操作されているかを検出することができる。例えば、ＥＣＵ５０は、移動体１００のギアが前進又は後進のいずれに操作されているか、及び、変速機が何速に操作されているか、などを検出することができる。また、例えば、ＥＣＵ５０は、移動体１００のスロットル及びブレーキのオン／オフ、並びに、スロットル及びブレーキの度合いなどを検出してもよい。
　また、移動体１００が運転者によって運転されている場合、上述したように、報知部９０は、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれの判定結果の情報を報知してよい。この場合、制御部１０及び／又はＥＣＵ５０は、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれの判定結果の情報を、報知部９０から報知するように制御してもよい。
　一方、自動運転によって移動体１００が運転されている場合、ＥＣＵ５０は、移動体１００の各種の機能部を制御することができる。ここで、自動運転とは、例えば、日本政府及び米国運輸省道路交通安全局（National Highway Traffic Safety Administration（ＮＨＴＳＡ））によって定義されるレベル１～５の自動運転としてよい。例えば、ＥＣＵ５０は、センサ５による検出結果に応じて、移動体１００のステアリングを自動制御してよい。ＥＣＵ５０は、センサ５による検出結果に応じて、移動体１００のギアを（例えば前進／後進にするなど）自動制御してよい。また、ＥＣＵ５０は、センサ５による検出結果に応じて、ギアを何速に操作するかを自動制御してよい。また、例えば、ＥＣＵ５０は、センサ５による検出結果に応じて、移動体１００のスロットル及びブレーキのオン／オフ、並びに、スロットル及びブレーキの度合いなどを自動制御してもよい。
　このように、電子機器１は、移動体１００の動作を制御するＥＣＵ５０を備えてもよい。この場合、複数のセンサ５は、移動体１００の周囲の物体を検出した結果の情報を、ＥＣＵ５０に供給してもよい。そして、ＥＣＵ５０は、複数のセンサ５の少なくともいずれかから供給された情報に基づいて、複数のセンサ５のうち少なくともいずれかの向きのずれを判定してもよい。
　次に、一実施形態に係る電子機器１における複数のセンサ５の向きのずれについて説明する。
　一般的に、例えば自動車のような移動体にレーダ装置のような物体の位置を検出するセンサを取り付ける場合、例えば工場出荷時などにセンサのキャリブレーションを行い、正しい位置が検出されるようにセンサの調整が行われる。例えば、自動車のような移動体のボディなどに複数のセンサを取り付ける場合、それぞれのセンサが移動体に取り付けられる方向（角度）などの調整のように、ハードウェア的にセンサの調整を行うことができる。また、このようにして取り付けられたそれぞれのセンサが検出する物体と移動体との相対的な位置関係が正しくなるように、ソフトウェア的にセンサのキャリブレーションを行うこともできる。このように調整及びキャリブレーションを行うことにより、複数のセンサそれぞれによって検出される結果に基づいて、移動体は周囲の物体に関する情報を正しく把握することができる。
　しかしながら、上述のように調整及びキャリブレーションが適切に行われたとしても、その後、センサが物理的な衝撃を受けるなどして、センサの取付方向（角度）などが多少変化することも想定される。例えば、走行中の移動体のセンサに他の移動体などが接触したり、移動体の車庫入れの際にセンサを壁に擦ったりすることもあり得る。このような場合、ボディ又はバンパーなどに取り付けられたセンサの取付方向（角度）などが多少変化し得る。また、センサが物理的な衝撃を直接受けない場合でも、例えば移動体がある程度の距離を走行する間に振動を受け続けることにより、センサの取付方向（角度）などが多少変化することも想定される。原因が何であれ、センサの取付方向（角度）などが変化すると、当該センサは物体の位置を正しく検出することができなくなる。
　このような事態に対処するために、センサの取付方向（角度）を検出する手段を別途用意して、センサの取付方向（角度）が変化したことを検出してもよい。これに対し、一実施形態に係る電子機器１は、複数のセンサの取付方向（角度）などが適切であるか否かを、当該複数のセンサによって判定する。以下、センサの取付方向（角度）を、「センサの向き」とも記す。また、センサの取付方向（角度）の変化、すなわちセンサの向きの変化を、「センサの向きのずれ」とも記す。また、一実施形態において、センサの向きのずれとは、例えば、センサが設置された向きからのずれとしてもよい。
　次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。
　一実施形態に係る電子機器１は、複数のセンサ５を含んでよい。一実施形態に係る電子機器１において、ＥＣＵ５０は、複数のセンサ５をそれぞれ独立して制御してよい。ここで、複数のセンサ５についての制御とは、例えばセンサ５による物体検出範囲を変更したり、センサ５による送信波の到達距離を変更したりしてよい。また、複数のセンサ５についての制御とは、センサ５による物体検出範囲の切り出し及び／又はセンサ５による送信波のビームフォーミングについての制御としてもよい。
　まず、電子機器１が、複数のセンサ５として、センサ５を２つ備える例について説明する。図７は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。一実施形態に係る電子機器１が２つのセンサ５を備える場合、図７に示すように、移動体１００の２つの箇所にセンサ５を２つ設置してよい。
　図７に示す例において、移動体１００の左前部分にはセンサ５ａが設置され、移動体１００の右前部分にはセンサ５ｂが設置されている。また、図７に示すように、移動体１００の左前部分のセンサ５ａは方向Ｄａｎを向き、移動体１００の右前部分のセンサ５ｂは方向Ｄｂｎを向いている。このように、一実施形態に係る電子機器１において、複数のセンサ５は、それぞれ異なる位置において、それぞれの所定の向きに設置されてよい。以下、図７に示す例において、センサ５ａによる物体の検出範囲を、検出範囲Ｔａとも記す。また、センサ５ｂによる物体の検出範囲を、検出範囲Ｔｂとも記す。センサ５ａ及びセンサ５ｂは、図７に示すように、それぞれ方向Ｄａｎ及び方向Ｄｂｎを中心として、所定の中心角の検出範囲を有する。また、図７に示す例において、センサ５ａからは送信波Ｔａが送信されるものとし、センサ５ｂからは送信波Ｔｂが送信されるものとしてもよい。
　また、一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、図７に示すように、それぞれのセンサ５による検出範囲が部分的に重なるように設置される。図７に示す例において、センサ５ａによる検出範囲Ｔａの右端（時計回り方向の端）の一部と、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂの左端（反時計回り方向の端）の一部とは、重なりを有している。すなわち、この検出範囲Ｔａと検出範囲Ｔｂとの重なりの部分においては、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、どちらも物体を検出することができる。例えば、図７に示す物体Ｐ１は、座標（ｘ１，ｙ１）の位置に存在するものとする。この場合、物体Ｐ１は、センサ５ａによる検出範囲Ｔａ内に存在するとともに、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂ内にも存在する。したがって、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、どちらも物体Ｐ１を検出することができる。このように、一実施形態に係る電子機器１において、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂは、第１センサ５ａによる物体の検出範囲Ｔａと第２センサ５ｂによる物体の検出範囲Ｔｂとが部分的に重なるように、それぞれの所定の向きに設置されてよい。
　図７に示すように、一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ａ及びセンサ５ｂが正しい向きに設置されたら、次に、それぞれのセンサ５のキャリブレーションを行ってよい。具体的には、例えば、図７に示すように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのそれぞれが検出する物体Ｐ１の位置が、電子機器１において同じ位置を示すようにキャリブレーションを行う。すなわち、例えばセンサ５ａによって検出された物体Ｐ１の座標は、移動体１００の正面方向における地点（ｘ１，ｙ１）であったとする。この場合、センサ５ｂによって検出された物体Ｐ１の座標も、移動体１００の正面方向における地点（ｘ１，ｙ１）となるようにキャリブレーションを行う。このようなキャリブレーションが行われると、電子機器１において、物体Ｐ１は、センサ５ａ及びセンサ５ｂの双方によって、同じ位置（ｘ１，ｙ１）に検出される。
　図７に示すようなセンサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われるのは、例えば移動体１００の工場出荷の時などとしてもよいし、車検などの各種の点検の時などとしてもよい。この場合、例えば物体Ｐ１は、反射率の高いコーナリフレクタなどを用いてもよい。コーナリフレクタなどの物体Ｐ１を既知の地点（ｘ１，ｙ１）に配置しておき、それをセンサ５ａ及び５ｂで検出してキャリブレーションを行ってもよい。
　一方、図７に示すようなセンサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われるのは、移動体１００の工場出荷の時又は各種の点検の時などに限定されず、他のタイミングで行ってもよい。例えば、移動体１００の通常の走行時等に、物体Ｐ１として適切な物体がセンサ５ａ及び５ｂによって検出された際に、センサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われるようにしてもよい。図７に示すようなセンサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われるのは、各種のタイミングとしてよい。例えば、そのようなタイミングとして、移動体１００が一定距離走行した場合、移動体１００が加速度センサ及び／又はジャイロセンサなどで所定値以上の振動を検知した場合、前回のキャリブレーションから所定時間経過した場合、ユーザがキャリブレーション開始指示を入力した場合、移動体１００が速度センサ及び／又はジャイロセンサなどで所定値以上の加速度や速度を検知した場合など、その他の場合を適宜任意に組み合わせてもよい。ここで、移動体１００が加速度センサ及び／又はジャイロセンサなどで所定値以上の振動を検知した場合とは、例えば、所定の振動数以上の揺れを検知した場合を含むとしてもよい。
　図７に示すようにセンサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われたら、電子機器１は、例えば通常の走行時などにおいて、移動体１００の周囲に存在する物体を検出することができる。すなわち、電子機器１は、移動体１００の周囲に存在する物体を検出して、報知部９０によって移動体１００の運転者などに知らせたり、又は移動体１００に役立てたりしてよい。
　上述のように、センサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われた後に、何らかの原因により、センサ５の向きがずれることがある。例えば図７に示すような状況において、センサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが少しずれたとする。
　図８は、センサ５ａの向きが少しずれた様子を示す図である。図８に示すように、例えばセンサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが反時計回りにφ１だけずれたとする。この場合、センサ５ａの向きは、方向Ｄａｎから方向Ｄａｎ’にずれる。これに伴って、図８に示すように、センサ５ａによる検出範囲も、検出範囲Ｔａから検出範囲Ｔａ’にずれている。
　図８においても、図７と同様に、物体Ｐ１は、移動体１００の正面方向における位置（ｘ１，ｙ１）に存在するものとする。このような状況において、センサ５ａ及びセンサ５ｂのそれぞれによって物体Ｐ１を検出することを検討する。図８に示すように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのそれぞれが検出する物体Ｐ１の位置は、電子機器１において同じ位置にならない。センサ５ｂは、検出範囲Ｔｂにおいて、物体Ｐ１が依然として地点（ｘ１，ｙ１）に存在するものとして検出している。一方、センサ５ａは、検出範囲Ｔａが検出範囲Ｔａ’にずれたため、物体Ｐ１が位置Ｐ１’に存在するものとして検出する。ここで、位置Ｐ１’の座標は座標（ｘ１’，ｙ１’）であるものとする。向きがずれたセンサ５ａ
によって検出された物体の位置は、検出範囲Ｔａ’において割り当てられた座標に基づいて特定される。実際には座標（ｘ１，ｙ１）の位置に存在する物体Ｐ１は、検出範囲Ｔａ’の右端（時計回り方向の端）において検出されている。この検出範囲Ｔａ’は、センサ５ａの向きがずれる前は検出範囲Ｔａに対応していた。したがって、センサ５ａは、物体Ｐ１が検出範囲Ｔａの右端（時計回り方向の端）すなわち位置Ｐ１’（座標（ｘ１’，ｙ１’））に存在するものとして検出する。
　このように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれかの向きがずれている場合、電子機器１において同じ物体Ｐ１の位置を検出しても、その位置は同じにならない。このことから、一実施形態において、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって同じ物体Ｐ１の位置を検出した際に、その位置（例えば座標）が同じにならない場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂの一方の向きがずれていると判定してよい。逆に、一実施形態において、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって同じ物体Ｐ１の位置を検出した際に、その位置（例えば座標）がほぼ同じになる場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂの向きはずれていないと判定してよい。このような判定は、例えばＥＣＵ（判定部）５０が判定してもよい。ここでは、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているか判定することはできないが、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれていることは判定できる。センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれている場合に、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているかを判定する動作については、さらに後述する。
　図９は、電子機器１において、図８に示したように、２つのセンサのいずれかの向きがずれているか否か判定する動作を説明するフローチャートである。図９に示す動作が開始する時点において、上述したような複数のセンサ５の向きの調整及び複数のセンサ５のキャリブレーションは完了しているものとする。また、図９に示す電子機器１の動作は、例として、制御部１０及び／又はＥＣＵ（判定部）５０によって制御されるものとしてよい。以下、図９に示す電子機器１の動作は、ＥＣＵ５０によって制御されるものとして説明する。
　図９に示す動作が開始すると、ＥＣＵ５０は、電子機器１の第１センサ（例えばセンサ５ａ）によって物体を検出する（ステップＳ１１）。次に、ＥＣＵ５０は、電子機器１の第２センサ（例えばセンサ５ｂ）によって物体を検出する（ステップＳ１２）。
　次に、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサによって検出された同じ物体（例えば物体Ｐ１）の位置（例えば座標）が所定以上に離れているか否か判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、同じ物体の位置が所定以上に離れているか否かを判定するために、同じ位置とみなせる距離を予め設定し、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。ここで、同じ位置とみなせる距離は、電子機器１による物体検出の精度をはじめとして各種の要素に基づいて決定してよい。例えば、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって検出された同じ物体の位置同士の距離が５ｃｍ以内であれば、センサ５ａ及びセンサ５ｂは同じ物体を同じ位置において検出しているとしてよい。この場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって検出された同じ物体の位置同士の距離が５ｃｍを超える場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂは同じ物体を異なる位置において検出しているとしてよい。
　ステップＳ１３において同じ物体の位置が所定以上に離れていないと判定される場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサのいずれもずれていないと判定する（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１３において同じ物体の位置が所定以上に離れていると判定される場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサのいずれかがずれていると判定する（ステップＳ１５）。
　このように、一実施形態において、判定部５０は、複数のセンサ５による物体の検出結果に基づいて、複数のセンサ５の少なくともいずれかの向きのずれを判定してよい。より具体的には、判定部５０は、複数のセンサ５によってそれぞれ検出される物体の位置に基づいて、複数のセンサ５の少なくともいずれかが設置された向きからずれているか否か判定してもよい。また、判定部５０は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂによる同じ物体の検出結果に基づいて、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれかの向きのずれを判定してもよい。例えば、判定部５０は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂによってそれぞれ検出される同じ物体の位置が所定の距離以上離れる場合、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれかの向きがずれていると判定してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサの取付方向（角度）などが適切であるか否かを、当該複数のセンサによって判定することができる。すなわち、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサの取付方向（角度）などが適切であるか否かを判定する際に、例えばセンサの取付状態を検出するための他の機能部などを用いなくてもよい。
　一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサによって物体検出を行う電子機器において、センサの取付状態の適否を判定し得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信するセンサを複数備える電子機器において、利便性を向上させることができる。
　次に、例えば図７に示すような状況において、センサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが、図８に示すような状況よりも大きくずれた場合について説明する。
　図１０は、センサ５ａの向きが多少ずれた様子を示す図である。図１０に示すように、例えばセンサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが反時計回りにφ２だけずれたとする。この場合、センサ５ａの向きは、方向Ｄａｎから方向Ｄａｎ”にずれる。これに伴って、図１０に示すように、センサ５ａによる検出範囲も、検出範囲Ｔａから検出範囲Ｔａ”にずれている。
　図１０においては、物体Ｑ１は、移動体１００の正面方向のやや左側における位置（ｘ１１，ｙ１１）に存在するものとする。このような状況において、センサ５ａ及びセンサ５ｂのそれぞれによって物体Ｑ１を検出することを検討する。図１０に示すように、物体Ｑ１の位置は、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂ内に存在しない。このため、センサ５ｂは、検出範囲Ｔｂにおいて、物体Ｑ１を検出することができない。一方、センサ５ａは、検出範囲Ｔａが検出範囲Ｔａ”にずれたため、物体Ｑ１が位置Ｑ１’に存在するものとして検出する。ここで、位置Ｑ１’の座標は（ｘ１１’，ｙ１１’）であるものとする。向き
がずれたセンサ５ａによって検出された物体の位置は、検出範囲Ｔａ”において割り当てられた座標に基づいて特定される。実際には座標（ｘ１１，ｙ１１）の位置に存在する物体Ｑ１は、検出範囲Ｔａ”の右端（時計回り方向の端）付近において検出されている。この検出範囲Ｔａ”は、センサ５ａの向きがずれる前は検出範囲Ｔａに対応していた。したがって、センサ５ａは、物体Ｑ１が検出範囲Ｔａの右端（時計回り方向の端）付近すなわち位置Ｑ１’（座標（ｘ１１’，ｙ１１’））に存在するものとして検出する。
　図１０に示すように、位置Ｑ１’は、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂ内に存在するとともに、ずれる前のセンサ５ａによる検出範囲Ｔａ内に存在した位置である。すなわち、位置Ｑ１’は、センサ５ａ及びセンサ５ｂがそれぞれの所定の向き（方向Ｄａｎ及び方向Ｄｂｎ）に設置された際（ずれる前）に、センサ５ａ及びセンサ５ｂによる物体の検出範囲（Ｔａ及びＴｂ）が部分的に重なっていた領域に存在する。したがって、仮に、センサ５ａ及びセンサ５ｂがそれぞれ設置された時点の向き（方向Ｄａｎ及び方向Ｄｂｎ）からずれていなければ、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、どちらも位置Ｑ１’において物体を検出するはずである。しかしながら、上述のように、この場合、センサ５ａは物体Ｑ１を検出する（電子機器１における位置Ｑ１’）が、センサ５ｂは物体Ｑ１を検出しない。
　このように、センサ５ａ及びセンサ５ｂによる物体の検出範囲（Ｔａ及びＴｂ）が部分的に重なっていた領域に存在する物体が、一方のセンサ５によって検出されるも他方のセンサ５によって検出されない場合があり得る。このような場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂの一方の向きがずれていると判定してよい。このような判定は、例えばＥＣＵ（判定部）５０が判定してもよい。また、センサ５ａ及びセンサ５ｂによる物体の検出範囲（Ｔａ及びＴｂ）が部分的に重なっていた領域に存在する物体が、センサ５ａ及びセンサ５ｂの両方によって検出される場合、図８及び図９において説明した動作を行ってよい。ここでも、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているか判定することはできないが、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれていることは判定できる。センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれている場合に、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているかを判定する動作については、さらに後述する。
　図１１は、電子機器１において、図１０に示したように、２つのセンサのいずれかの向きがずれているか否か判定する動作を説明するフローチャートである。図１１に示す動作が開始する時点において、上述したような複数のセンサ５の向きの調整及び複数のセンサ５のキャリブレーションは完了しているものとする。また、図１１に示す電子機器１の動作は、例として、制御部１０及び／又はＥＣＵ（判定部）５０によって制御されるものとしてよい。以下、図１１に示す電子機器１の動作は、ＥＣＵ５０によって制御されるものとして説明する。
　図１１に示す動作が開始すると、ＥＣＵ５０は、図９に示した動作と同様に、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理を行う。
　次に、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサ５による検出範囲のうち、もともと（例えばセンサ５の設置時に）部分的に重なっていた検出範囲において、第１及び第２のセンサ５のうち一方のみが物体を検出したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、第１及び第２のセンサ５のうち一方のみが物体を検出するとは、例えば、第１のセンサ５が検出する物体を第２のセンサ５が検出しない状態としてよい。また、ステップＳ２３において、第１及び第２のセンサ５のうち一方のみが物体を検出するとは、例えば、第２のセンサ５が検出する物体を第１のセンサ５が検出しない状態としてよい。
　ステップＳ２３において物体を検出するのが一方のセンサ５のみでない場合、同じ物体の位置が所定以上に離れていないと判定される場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサのいずれもずれていないと判定する（ステップＳ１４）ここで、物体を検出するのが一方のセンサ５のみでない場合とは、例えば、第１及び第２のセンサ５のうち両方が物体を検出する場合としてよい。また、物体を検出するのが一方のセンサ５のみでない場合とは、例えば、第１及び第２のセンサ５のうち一方が検出する物体を他方も検出する場合としてもよい。一方、ステップＳ２３において一方のセンサ５のみが物体を検出する場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサのいずれかがずれていると判定する（ステップＳ１５）。
　このように、一実施形態において、判定部５０は、複数のセンサ５による物体の検出結果に基づいて、複数のセンサ５の少なくともいずれかの向きのずれを判定してよい。より具体的には、判定部５０は、複数のセンサ５によってそれぞれ検出される物体の位置に基づいて、複数のセンサ５の少なくともいずれかが設置された向きからずれているか否か判定してもよい。また、判定部５０は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂによる同じ物体の検出結果に基づいて、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれかの向きのずれを判定してもよい。例えば、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂがそれぞれの所定の向きに設置された際にそれぞれのセンサによる物体の検出範囲が部分的に重なっていた領域を重複領域とする。この場合、判定部５０は、重複領域において、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのうち一方によって検出される物体が他方によって検出されない場合、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれかの向きがずれていると判定してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサの取付方向（角度）などが適切であるか否かを、当該複数のセンサによって判定することができる。すなわち、一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサの取付方向（角度）などが適切であるか否かを判定する際に、例えばセンサの取付状態を検出するための他の機能部などは不要になる。
　一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のセンサによって物体検出を行う電子機器において、センサの取付状態の適否を判定し得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信するセンサを複数備える電子機器において、利便性を向上させることができる。
　次に、電子機器１が、複数のセンサ５として、センサ５を３つ以上備える例について説明する。一実施形態に係る電子機器１は、センサ５を３つ以上備えることにより、２つのセンサ５のいずれかの向きがずれていると判定される際に、いずれのセンサ５の向きがずれているか判定することができる。
　図１２は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。一実施形態に係る電子機器１が４つのセンサ５を備える場合、図１２に示すように、移動体１００の４つの箇所にセンサ５を４つ設置してよい。
　図１２に示す例は、図７に示した移動体１００において、さらに２つのセンサ５を設置したものとしてよい。したがって、図１２において、移動体１００の左前部分に設置されたセンサ５ａ、及び、移動体１００の右前部分に設置されたセンサ５ｂについては、より詳細な説明を省略する。
　図１２に示す例において、移動体１００の右後部分にはセンサ５ｃが設置され、移動体１００の左後部分にはセンサ５ｄが設置されている。また、図１２に示すように、移動体１００の右後部分のセンサ５ｃは方向Ｄｃｎを向き、移動体１００の左後部分のセンサ５ｄは方向Ｄｄｎを向いている。このように、一実施形態に係る電子機器１において、複数のセンサ５は、それぞれ異なる位置において、それぞれの所定の向きに設置されてよい。以下、図１２に示す例において、センサ５ｃによる物体の検出範囲を、検出範囲Ｔｃとも記す。また、センサ５ｄによる物体の検出範囲を、検出範囲Ｔｄとも記す。センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、図１２に示すように、それぞれ方向Ｄｃｎ及び方向Ｄｄｎを中心として、所定の中心角の検出範囲を有する。また、図１２に示す例において、センサ５ｃからは送信波Ｔｃが送信されるものとし、センサ５ｄからは送信波Ｔｄが送信されるものとしてもよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ｂ及びセンサ５ｃは、図１２に示すように、それぞれのセンサ５による検出範囲が部分的に重なるように設置される。図１２に示す例において、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂの右端（時計回り方向の端）の一部と、センサ５ｃによる検出範囲Ｔｃの左端（反時計回り方向の端）の一部とは、重なりを有している。すなわち、この検出範囲Ｔｂと検出範囲Ｔｃとの重なりの部分においては、センサ５ｂ及びセンサ５ｃは、どちらも物体を検出することができる。例えば、図１２に示す物体Ｐ２は、座標（ｘ２，ｙ２）の位置に存在するものとする。この場合、物体Ｐ２は、センサ５ｂによる検出範囲Ｔｂ内に存在するとともに、センサ５ｃによる検出範囲Ｔｃ内にも存在する。したがって、センサ５ｂ及びセンサ５ｃは、どちらも物体Ｐ２を検出することができる。
　一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、図１２に示すように、それぞれのセンサ５による検出範囲が部分的に重なるように設置される。図１２に示す例において、センサ５ｃによる検出範囲Ｔｃの右端（時計回り方向の端）の一部と、センサ５ｄによる検出範囲Ｔｄの左端（反時計回り方向の端）の一部とは、重なりを有している。すなわち、この検出範囲Ｔｃと検出範囲Ｔｄとの重なりの部分においては、センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、どちらも物体を検出することができる。例えば、図１２に示す物体Ｐ３は、座標（ｘ３，ｙ３）の位置に存在するものとする。この場合、物体Ｐ３は、センサ５ｃによる検出範囲Ｔｃ内に存在するとともに、センサ５ｄによる検出範囲Ｔｄ内にも存在する。したがって、センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、どちらも物体Ｐ３を検出することができる。
　一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ｄ及びセンサ５ａは、図１２に示すように、それぞれのセンサ５による検出範囲が部分的に重なるように設置される。図１２に示す例において、センサ５ｄによる検出範囲Ｔｄの右端（時計回り方向の端）の一部と、センサ５ａによる検出範囲Ｔａの左端（反時計回り方向の端）の一部とは、重なりを有している。すなわち、この検出範囲Ｔｄと検出範囲Ｔａとの重なりの部分においては、センサ５ｄ及びセンサ５ａは、どちらも物体を検出することができる。例えば、図１２に示す物体Ｐ４は、座標（ｘ４，ｙ４）の位置に存在するものとする。この場合、物体Ｐ４は、センサ５ｄによる検出範囲Ｔｄ内に存在するとともに、センサ５ａによる検出範囲Ｔａ内にも存在する。したがって、センサ５ｄ及びセンサ５ａは、どちらも物体Ｐ４を検出することができる。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、複数のセンサ５は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ａ並びに第３センサ５ｃ（及び／又は５ｄ）を含んでもよい。また、第３センサ５ｃ（又は５ｄ）は、第１センサ５ａ又は第２センサ５ｂによる物体の検出範囲（Ｔａ又はＴｂ）と、第３センサ５ｃ（又は５ｄ）による物体の検出範囲Ｔｃ（又はＴｄ）とが部分的に重なるように、所定の向きに設置されてよい。
　図１２に示すように、一実施形態に係る電子機器１において、センサ５ａ、センサ５ｂ、センサ５ｃ、及びセンサ５ｄが正しい向きに設置されたら、次に、図７において説明したのと同様に、それぞれのセンサ５のキャリブレーションを行ってよい。
　上述のように、センサ５の向きの調整及びセンサ５のキャリブレーションが行われた後に、何らかの原因により、センサ５の向きがずれることがある。例えば図１２に示すような状況において、センサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが少しずれたとする。
　図１３は、センサ５ａの向きが少しずれた様子を示す図である。図１３に示すように、例えばセンサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが反時計回りにφ１だけずれたとする。この場合、センサ５ａの向きは、方向Ｄａｎから方向Ｄａｎ’にずれる。これに伴って、図１３に示すように、センサ５ａによる検出範囲も、検出範囲Ｔａから検出範囲Ｔａ’にずれている。図１３は、センサ５ａ、センサ５ｂ、センサ５ｃ、及びセンサ５ｄが設置された移動体１００において、図８に示したのと同じ状況が発生した状態を示している。したがって、図８における説明と同様の説明は、適宜省略する。
　図８及び図９において説明したように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのように２つのセンサを設置する場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれていることは判定できる。しかしながら、図８及び図９において説明した動作においては、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているか判定することはできなかった。これに対し、図１３に示すように、３つ以上のセンサ５を含む電子機器１においては、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれている場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているかを判定することができる。以下、このような動作について説明する。
　図１３に示すように、センサ５ｂ及びセンサ５ｃはどちらも、同じ物体Ｐ２を、同じ位置（座標（ｘ２，ｙ２））において検出している。したがって、図８及び図９において説明した動作をセンサ５ｂ及びセンサ５ｃについて適用することで、センサ５ｂ及びセンサ５ｃは、いずれもずれていないと判定してよい。また、図１３に示すように、センサ５ｃ及びセンサ５ｄはどちらも、同じ物体Ｐ３を、同じ位置（座標（ｘ３，ｙ３））において検出している。したがって、図８及び図９において説明した動作をセンサ５ｃ及びセンサ５ｄについて適用することで、センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、いずれもずれていないと判定してよい。
　一方、図１３に示すように、センサ５ｄ及びセンサ５ａのそれぞれが検出する物体Ｐ４の位置は、電子機器１において同じ位置にならない。センサ５ｄは、検出範囲Ｔｄにおいて、物体Ｐ４が地点（ｘ４，ｙ４）に存在するものとして検出している。これに対し、センサ５ａは、検出範囲Ｔａが検出範囲Ｔａ’にずれたため、物体Ｐ４が位置Ｐ４’に存在するものとして検出する。ここで、位置Ｐ４’の座標は座標（ｘ４’，ｙ４’）であるものとする。向きがずれたセンサ５ａによって検出された物体の位置は、検出範囲Ｔａ’において割り当てられた座標に基づいて特定される。実際には座標（ｘ４，ｙ４）の位置に存在する物体Ｐ４は、検出範囲Ｔａ’の左端（反時計回り方向の端）寄りにおいて検出されている。この検出範囲Ｔａ’は、センサ５ａの向きがずれる前は検出範囲Ｔａに対応していた。したがって、センサ５ａは、物体Ｐ４が検出範囲Ｔａの左端（反時計回り方向の端）寄り、すなわち位置Ｐ４’（座標（ｘ４’，ｙ４’））に存在するものとして検出する。したがって、図８及び図９において説明した動作をセンサ５ｄ及びセンサ５ａについて適用することで、センサ５ｄ及びセンサ５ａは、いずれかがずれていると判定してよい。
　以上の結果をまとめると、次のようになる。すなわち、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、いずれかがずれていると判定される。また、センサ５ｂ及びセンサ５ｃは、いずれもずれていないと判定される。また、センサ５ｃ及びセンサ５ｄは、いずれもずれていないと判定される。また、センサ５ｄ及びセンサ５ａは、いずれかがずれていると判定される。これらの結果から、判定部５０は、ずれているセンサ５がセンサ５ａであると判定することができる。
　また、例えば、センサ５ｃ及びセンサ５ｄのうち、センサ５ｃのみが設置された場合、センサ５ｂ及びセンサ５ｃがどちらも同じ物体Ｐ２を同じ位置において検出すれば、センサ５ｂの向きはずれていないと判定してもよい。また、例えば、センサ５ｃ及びセンサ５ｄのうち、センサ５ｄのみが設置された場合、センサ５ｄ及びセンサ５ａが同じ物体Ｐ２を異なる位置において検出すれば、センサ５ａの向きはずれていると判定してもよい。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、判定部５０は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれかの向きがずれていると判定する場合、次のようにしてもよい。すなわち、判定部５０は、第１センサ５ａ又は第２センサ５ｂ及び第３センサ５ｃ（又は５ｄ）による同じ物体の検出結果に基づいて、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂのいずれの向きがずれているか判定してもよい。
　図１４は、電子機器１において、図１３に示したように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのような２つのセンサのいずれの向きがずれているか判定する動作を説明するフローチャートである。図１４に示す動作が開始する時点は、例えば図９及び図１１におけるステップＳ１５のように、例えばセンサ５ａ及びセンサ５ｂのような２つのセンサ５のいずれかがずれていると判定された時点としてよい。図１４に示す電子機器１の動作は、例として、制御部１０及び／又はＥＣＵ（判定部）５０によって制御されるものとしてよい。以下、図１４に示す電子機器１の動作は、ＥＣＵ５０によって制御されるものとして説明する。
　図１４に示す動作が開始すると、ＥＣＵ５０は、電子機器１の第３センサ（例えばセンサ５ｃ又はセンサ５ｄ）によって物体を検出する（ステップＳ３１）。
　次に、ＥＣＵ５０は、第１センサ５ａが検出する物体の位置と、第１センサ５ａが検出する物体と同じ物体として第３センサ５ｃ又は５ｄが検出する物体の位置とが、所定以上に離れているか否か判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において物体が所定以上に離れているか否か判定する動作は、図９におけるステップＳ１３と同様に行ってよい。
　ステップＳ３２において２つのセンサ５によって検出される物体の位置が所定以上に離れていると判定される場合、ＥＣＵ５０は、第１センサ５ａの向きがずれていると判定してよい（ステップＳ３３）。
　一方、ステップＳ３２において２つのセンサ５によって検出される物体の位置が所定以上に離れていないと判定される場合、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３４の動作を行ってよい。ステップＳ３４において、ＥＣＵ５０は、第２センサ５ｂが検出する物体の位置と、第２センサ５ｂが検出する物体と同じ物体として第３センサ５ｃ又は５ｄが検出する物体の位置とが、所定以上に離れているか否か判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４において物体が所定以上に離れているか否か判定する動作も、図９におけるステップＳ１３と同様に行ってよい。
　ステップＳ３４において２つのセンサ５によって検出される物体の位置が所定以上に離れていると判定される場合、ＥＣＵ５０は、第２センサ５ｂの向きがずれていると判定してよい（ステップＳ３５）。
　以上説明したように、電子機器１は、センサ５を３つ以上備えることにより、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれか一方の向きがずれている場合に、センサ５ａ及びセンサ５ｂのどちらがずれているかを判定することができる。
　次に、電子機器１が、複数のセンサ５として、センサ５を３つ以上備える場合において、２つのセンサ５がたまたま同じ向きに同じ程度ずれた例について説明する。
　図１５は、図１３に示したようにセンサ５ａの向きが少しずれるとともに、さらにセンサ５ｂの向きも少しずれた様子を示す図である。図１５に示すように、例えばセンサ５ａが何かに接触するなどして、センサ５ａの向きが反時計回りにφ１だけずれるとともに、例えばセンサ５ｂが何かに接触するなどして、センサ５ｂの向きも反時計回りにφ１だけずれたとする。この場合、センサ５ａの向きは、方向Ｄａｎから方向Ｄａｎ’にずれる。これに伴って、図１５に示すように、センサ５ａによる検出範囲も、検出範囲Ｔａから検出範囲Ｔａ’にずれている。また、この場合、センサ５ｂの向きは、方向Ｄｂｎから方向Ｄｂｎ’にずれる。これに伴って、図１５に示すように、センサ５ｂによる検出範囲も、検出範囲Ｔｂから検出範囲Ｔｂ’にずれている。
　図１５においても、図１３と同様に、物体Ｐ１は、移動体１００の正面方向における位置（ｘ１，ｙ１）に存在するものとする。このような状況において、センサ５ａ及びセンサ５ｂのそれぞれによって物体Ｐ１を検出することを検討する。図１５に示すように、センサ５ａは、検出範囲Ｔａが検出範囲Ｔａ’にずれたため、物体Ｐ１が位置Ｐ１’に存在するものとして検出する。ここで、位置Ｐ１’の座標は座標（ｘ１’，ｙ１’）であるものとする。また、センサ５ｂも、検出範囲Ｔｂが検出範囲Ｔｂ’にずれたため、物体Ｐ１が位置Ｐ１’に存在するものとして検出する。すなわち、この場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、たまたま同じ方向に同じ角度だけずれている。このような場合、電子機器１において例えば図８及び図９の動作を行ったとしても、センサ５ａ及びセンサ５ｂのいずれかの向きがずれていると判定されない。
　しかしながら、図１５に示す状況においては、図１３に示す状況と同様に、センサ５ｄは、検出範囲Ｔｄにおいて、物体Ｐ４が地点（ｘ４，ｙ４）に存在するものとして検出している。これに対し、センサ５ａは、検出範囲Ｔａが検出範囲Ｔａ’にずれたため、物体Ｐ４が位置Ｐ４’に存在するものとして検出する。同様に、図１５に示す状況において、センサ５ｃは、検出範囲Ｔｃにおいて、物体Ｐ２が地点（ｘ２，ｙ２）に存在するものとして検出している。これに対し、センサ５ｂは、検出範囲Ｔｂが検出範囲Ｔｂ’にずれたため、物体Ｐ２が位置Ｐ２’に存在するものとして検出する。このような場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂは、どちらも同じ方向に同じだけずれていると判定することができる。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、判定部５０は、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂによってそれぞれ検出される同じ第１物体の位置が所定の距離内にある場合、次のようにしてもよい。すなわち、判定部５０は、第１センサ５ａ又は第２センサ５ｂ及び第３センサ５ｃ（又は５ｄ）による同じ第２物体の検出結果に基づいて、第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂの双方の向きがずれているか判定してもよい。
　図１６は、電子機器１において、図１５に示したように、センサ５ａ及びセンサ５ｂのような２つのセンサがどちらも同じ方向に同じだけずれていると判定する動作を説明するフローチャートである。
　図１６に示す動作が開始する時点は、例えば図９及び図１１に示した動作と同様に、複数のセンサ５の向きの調整及び複数のセンサ５のキャリブレーションは完了している時点としてよい。
　図１６に示す動作が開始すると、ＥＣＵ５０は、電子機器１の第１センサ（例えばセンサ５ａ）によって物体を検出する（ステップＳ１１）。次に、ＥＣＵ５０は、電子機器１の第２センサ（例えばセンサ５ｂ）によって物体を検出する（ステップＳ１２）。
　次に、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサによって検出された同じ物体（例えば物体Ｐ１）の位置（例えば座標）が所定以上に離れているか否か判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、同じ物体の位置が所定以上に離れているか否かを判定するために、同じ位置とみなせる距離を予め設定し、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。ここで、同じ位置とみなせる距離は、電子機器１による物体検出の精度をはじめとして各種の要素に基づいて決定してよい。例えば、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって検出された同じ物体の位置同士の距離が５ｃｍ以内であれば、センサ５ａ及びセンサ５ｂは同じ物体を同じ位置において検出しているとしてよい。この場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂによって検出された同じ物体の位置同士の距離が５ｃｍを超える場合、センサ５ａ及びセンサ５ｂは同じ物体を異なる位置において検出しているとしてよい。
　ステップＳ１３において同じ物体の位置が所定以上に離れていると判定される場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２のセンサのいずれかがずれていると判定する（ステップＳ１５）。この場合、図１４に示す動作を行ってもよい。
　一方、ステップＳ１３において同じ物体の位置が所定以上に離れていると判定されない場合、ＥＣＵ５０は、第３センサ５ｃ（又は５ｄ）によって物体を検出する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、ＥＣＵ５０は、第３センサ５ｃ（又は５ｄ）が検出する物体の位置と、第３センサ５ｃが検出する物体と同じ物体として第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂが検出する物体の位置とが、所定以上に離れているか否か判定する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２において物体が所定以上に離れているか否か判定する動作も、図９におけるステップＳ１３と同様に行ってよい。
　ステップＳ４２において、両物体の位置が所定以上に離れている場合、ＥＣＵ５０は、第１及び第２センサ５ａ及び５ｂの向きがずれていると判定してよい（ステップＳ４３）。
　以上説明したように、電子機器１は、センサ５を３つ以上備えることにより、２つのセンサ５がたまたま同じ向きに同じ程度ずれているか否かを判定することができる。
　次に、電子機器１において、センサ５の向きがずれている場合の動作について説明する。
　一実施形態に係る電子機器１において、センサ５の向きがずれていると判定された場合、例えばキャリブレーションによって修正可能な程度のずれであれば、キャリブレーションを行うことにより当該ずれを修正してもよい。一方、一実施形態に係る電子機器１において、センサ５の向きがずれていると判定された場合、例えばキャリブレーションによって修正不可能な程度のずれであれば、センサ５がずれている旨を報知部９０によってユーザに通知してもよい。
　図１７は、電子機器１において、センサ５の向きがずれていると判定された場合の動作を説明するフローチャートである。図１７に示す動作が開始する時点は、判定部５０によっていずれかのセンサ５の向きがずれていると判定された時点としてよい。例えば、図１７に示す動作が開始する時点は、図９及び図１１のステップＳ１５の後、図１４のステップＳ３３及びステップＳ３５の後、並びに図１６のステップＳ４３の後などとしてよい。
　図１７に示す動作が開始すると、ＥＣＵ５０は、ずれていると判定されたセンサ５のずれが所定以上の度合いであるか否か判定する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１においてセンサ５のずれと比較される所定の度合いのずれは、例えば電子機器１においてセンサ５のキャリブレーションが可能な程度のずれとして、予め記憶部４０などに記憶しておいてよい。
　ステップＳ５１においてセンサ５のずれが所定以上の度合いでないと判定される場合、ＥＣＵ５０は、センサ５によって検出される物体の位置のキャリブレーションを行う（ステップＳ５２）。一方、ステップＳ５１においてセンサ５のずれが所定以上の度合いであると判定される場合、ＥＣＵ５０は、当該センサ５がずれている旨の情報（報知情報）を、例えば報知部９０から出力する（ステップＳ５３）。
　ステップＳ５３において、センサ５がずれている旨の情報は、例えば音声若しくは音の超過情報、表示などの視覚情報、振動などの触覚情報の少なくともいずれかとしてよい。また、センサ５がずれている旨の情報は、例えば移動体１００の運転者などに当該センサ５の修理又は調整を促すような情報としてもよい。ステップＳ５３において報知情報が出力されることにより、例えば移動体１００の運転者などは、いずれかのセンサ５の向きがずれていることを認識することができる。
　このように、一実施形態に係る電子機器１において、判定部５０は、複数のセンサ５のいずれかの向きのずれが所定の度合い以内であると判定する場合、複数のセンサ５の少なくともいずれかによって検出される物体の位置のキャリブレーションを行ってもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、判定部５０は、複数のセンサ５のいずれかの向きのずれが所定の度合いを超えると判定する場合、例えば報知部９０から、所定の報知情報を出力してもよい。
　本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
　上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。
　上述した実施形態において、電子機器１のＥＣＵ５０は、センサ５の向きずれとして、例えば図１２に示すようなＸＹ平面と平行な水平方向のずれを判定した。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１のＥＣＵ５０は、センサ５の向きずれとして、例えば図１２に示すようなＸＹ平面と垂直な方向のずれを判定してもよい。
　１　電子機器
　５　センサ
　１０　制御部
　１１　距離ＦＦＴ処理部
　１２　速度ＦＦＴ処理部
　１３　到来角推定部
　１４　物体検出部
　１５　検出範囲決定部
　１６　パラメータ設定部
　２０　送信部
　２１　信号生成部
　２２　シンセサイザ
　２３　位相制御部
　２４　増幅器
　２５　送信アンテナ
　３０　受信部
　３１　受信アンテナ
　３２　ＬＮＡ
　３３　ミキサ
　３４　ＩＦ部
　３５　ＡＤ変換部
　４０　記憶部
　５０　ＥＣＵ（判定部）
　８２　ステアリング
　８４　ギア
　９０　報知部
　１００　移動体
　２００　物体
 
 

Claims (11)

  1. 　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器であって、
    　前記複数のセンサのそれぞれは、
    　　送信波を送信する送信アンテナと、
    　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
    　を備え、
    　前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部をさらに備える、電子機器。
  2. 　前記判定部は、前記複数のセンサによってそれぞれ検出される物体の位置に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかが設置された向きからずれているか否か判定する、請求項１に記載の電子機器。
  3. 　前記複数のセンサは、第１センサ及び第２センサを含み、
    　前記第１センサ及び前記第２センサは、前記第１センサによる物体の検出範囲と前記第２センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、それぞれの所定の向きに設置され、
    　前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサによる同じ物体の検出結果に基づいて、当該第１センサ及び当該第２センサのいずれかの向きのずれを判定する、請求項１又は２に記載の電子機器。
  4. 　前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサによってそれぞれ検出される同じ物体の位置が所定の距離以上離れる場合、当該第１センサ及び当該第２センサのいずれかの向きがずれていると判定する、請求項３に記載の電子機器。
  5. 　前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサがそれぞれの所定の向きに設置された際にそれぞれのセンサによる物体の検出範囲が部分的に重なっていた領域において、前記第１センサ及び前記第２センサのうち一方によって検出される物体が他方によって検出されない場合、当該第１センサ及び当該第２センサのいずれかの向きがずれていると判定する、請求項３に記載の電子機器。
  6. 　前記複数のセンサは、前記第１センサ、前記第２センサ、及び第３センサを含み、
    　前記第３センサは、前記第１センサ又は前記第２センサによる物体の検出範囲と前記第３センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
    　前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサのいずれかの向きがずれていると判定する場合、前記第１センサ又は前記第２センサ及び前記第３センサによる同じ物体の検出結果に基づいて、当該第１センサ及び当該第２センサのいずれの向きがずれているか判定する、請求項４又は５に記載の電子機器。
  7. 　前記複数のセンサは、前記第１センサ、前記第２センサ、及び第３センサを含み、
    　前記第３センサは、前記第１センサ又は前記第２センサによる物体の検出範囲と前記第３センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
    　前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサによってそれぞれ検出される同じ第１物体の位置が所定の距離内にある場合、前記第１センサ又は前記第２センサ及び前記第３センサによる同じ第２物体の検出結果に基づいて、当該第１センサ及び当該第２センサの双方の向きがずれているか判定する、請求項３から６のいずれかに記載の電子機器。
  8. 　前記判定部は、前記複数のセンサのいずれかの向きのずれが所定の度合い以内であると判定する場合、当該複数のセンサの少なくともいずれかによって検出される物体の位置のキャリブレーションを行う、請求項１から７のいずれかに記載の電子機器。
  9. 　前記判定部は、前記複数のセンサのいずれかの向きのずれが所定の度合いを超えると判定する場合、所定の報知情報を出力する、請求項１から８のいずれかに記載の電子機器。
  10. 　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御方法であって、
    　前記複数のセンサのそれぞれは、
    　　送信波を送信する送信アンテナと、
    　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
    　を備え、
    　前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップを含む、電子機器の制御方法。
  11. 　それぞれ異なる位置においてそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御プログラムであって、
    　前記複数のセンサのそれぞれは、
    　　送信波を送信する送信アンテナと、
    　　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    　　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
    　を備え、
    　前記電子機器に、
    前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップを実行させる、電子機器の制御プログラム。
     
     
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