WO2021250878A1

WO2021250878A1 - デマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システム

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Publication number: WO2021250878A1
Application number: PCT/JP2020/023133
Authority: WO
Inventors: 亮石田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-06-12
Filing date: 2020-06-12
Publication date: 2021-12-16
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Abstract

複数の車両の車両グループが共通の目的地まで走行する際に、各車両の走行経路が互いに異なることを抑制できるデマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システムを提供する。複数の車両をグループ化した車両グループを管理し、車両グループの共通の目的地を設定し、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の現在位置から前記共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信するデマンド調停装置（４０）。

Description

デマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システム

　本願は、デマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システムに関するものである。

　特許文献１には、車両に搭乗しているユーザの要求に応じて、目的地を変更し、目的地までの走行経路を送信するサーバが開示されている。

国際公開第２０１９／１８９５２５号

　しかし、特許文献１の技術では、１台の車両が単独で目的地まで走行する場合を想定した技術であり、複数の車両の車両グループが共通の目的地まで走行する場合は考慮されていない。車両グループの各車両に、特許文献１の技術を適用すると、各車両の走行経路が個別に生成される。そのため、複数の車両のそれぞれに対して設定された走行経路が互いに異なる可能性がある。よって、各車両の走行道路の道路状況（渋滞等）、気象状況の変化によって、各車両の目的地への到着時間にばらつきが生じやすく、途中で共通のドライブスルー等に立ち寄ろうとしたときに、走行道路が異なるため、スムーズに途中の共通の目的地に立ち寄り難くなる。

　そこで、本願は、複数の車両の車両グループが共通の目的地まで走行する際に、各車両の走行経路が互いに異なることを抑制できるデマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システムを提供することを目的とする。

　本願に係るデマンド調停装置は、
　複数の車両と通信する通信部と、
　複数の車両をグループ化した車両グループを管理するグループ制御部と、
　前記車両グループに属する所属車両から受信した要求に基づいて、前記車両グループの共通の目的地を設定するデマンド調停部と、
　前記車両グループに属する各所属車両について、各所属車両の現在位置から前記共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する誘導経路生成部と、を備え、
　前記誘導経路生成部は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成するものである。

　本願に係る車両は、
　車両グループに所属する各所属車両の走行経路の生成及び送信を行うデマンド調停装置と通信する通信部と、
　自車両のユーザにより、自車両を含む複数の車両をグループ化した車両グループの設定、又は既に存在する車両グループへの参加の要求が行われた場合に、ユーザの設定又は参加の要求の情報を前記デマンド調停装置に送信するグループ設定部と、
　自車両のユーザにより、前記車両グループの共通の目的地の設定に関わる要求が行われた場合に、当該要求を前記デマンド調停装置に送信するデマンド送信部と、
　前記デマンド調停装置から、車両グループに所属する各所属車両の内、自車両の走行経路を受信し、受信した走行経路を自車両の走行経路に設定する走行経路受信部と、を備えたものである。

　本願に係るデマンド調停システムは、
　上記のデマンド調停装置と、
　上記の車両の複数と、を備えたものである。

　本願のデマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システムによれば、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路が生成されるので、各所属車両が影響を受ける道路状況（渋滞等）の差を低減し、各所属車両の目的地への到着時間の差を低減することができる。また、走行中に、立ち寄り地点が生じた場合に、各所属車両の立ち寄り地点への走行経路を重複させ易く、立ち寄り地点への到着時刻も揃えさせ易い。

実施の形態１に係る走行経路の生成を説明するための図である。実施の形態１に係るデマンド調停システムの概略構成図である。実施の形態１に係る車両システムのブロック図である。実施の形態１に係る車両システムのハードウェア構成図である。実施の形態１に係るデマンド調停装置のブロック図である。実施の形態１に係るデマンド調停装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係るユーザデータベースのデータを説明するための図である。実施の形態１に係る施設データベースのデータを説明するための図である。実施の形態１に係るグループデータベースのデータを説明するための図である。実施の形態１に係る走行経路の生成を説明するための図である。実施の形態１に係る車両システムの処理手順を説明するためのフローチャートである。実施の形態１に係るデマンド調停システムの処理手順を説明するためのシーケンス図である。実施の形態２に係る走行経路の生成を説明するための図である。

　将来的に自動運転車両が一般化することが期待されている社会では、自動運転車両の中でユーザ（搭乗者）が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車両内での有効的な時間活用の一例として、ユーザの食事に関する事象が考えられる。

　例えば、共通の同じ目的地に走行する複数の車両（車両グループ）が存在し、自動運転中に乗員が施設（例えば、ドライブスルー）を利用したい場合がある。この場合、自動運転車両は、その施設を経由して、最終的な目的地に向かうように、走行経路を変更する必要がある。この時、自動運転を行っている車両のカーナビゲーション装置の種類等によっては、同じ目的地を設定していても走行経路が同じになるとは限らない。

　図１の左側は、現在位置が同じ３台の車両に同じ目的地を入力したが、本実施の形態と異なり、個々に違う走行経路が設定されている場合を表している。各車両が異なる走行経路を走行中のある時点で、同じドライブスルーなどの施設に立ち寄るように、計画を変更した場合、各車両の到着時間は、各車両が走行している道路状況に大きく左右される。図１の左側の丸印は、施設に立ち寄るように計画変更があった時点の各車両の位置である。第１車両２０Ａは、途中で渋滞に捕まり、走行距離が短い。第２車両２０Ｂは、道路状況がよく、走行距離が最も長い。第３車両２０Ｃの走行距離は、第１車両２０Ａの走行距離と第２車両２０Ｂの走行距離の中間になっている。

　計画が変更された時点の各車両の走行経路及び位置が異なっているため、各車両の立ち寄り地点への走行経路は、車両ごとに異なっており、車両ごとに立ち寄り地点への到着時間が異なる。特に、第３車両２０Ｃは、立ち寄り地点を通り越した後、引き返して立ち寄り地点に向かっている。このように、立ち寄り地点で他の車両を待つ時間、引き返して立ち寄り地点に向かう走行は、ユーザの利便性を損なうと考えられる。

　このように、上述した特許文献１では、各車両に対して独自に走行経路を設定するため、複数の車両のそれぞれに対して設定された走行経路が互いに異なる可能性がある。

　一方、以下説明する実施の形態によれば、図１の右側に示すように、同じ車両グループの３台の車両に同じ目的地が設定された場合は、互いに重複するように各車両の走行経路が生成される。よって、目的地への走行中に、各車両が影響を受ける道路状況（渋滞等）の差を低減し、各車両の目的地への到着時間の差を低減することができる。図１の右側の丸印は、施設に立ち寄るように計画変更があった時点の各車両の位置を表しており、各車両の位置は、ほぼ同じ位置になっている。よって、各車両の丸印から立ち寄り地点への走行経路を互いに重複させ易く、立ち寄り地点への到着時刻も揃えさせ易い。

　以下の実施の形態１では、車両グループに所属する複数の所属車両に対して共通の目的地が設定される場合に、各所属車両に、同様の走行経路を設定することができる、デマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システム１の例を説明する。

　以下、添付図面を適宜参照しながら、本願に係るデマンド調停装置、車両、及びデマンド調停システム１の実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本願を理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

１．実施の形態１
　実施の形態１に係るデマンド調停装置４０、車両２０、及びデマンド調停システム１について図面を参照して説明する。図２は、デマンド調停システム１の概略全体構成を示す図である。

１－１．デマンド調停システム１
　デマンド調停システム１は、デマンド調停装置４０と、デマンド調停装置４０から走行経路が送信される複数の車両２０と、を備えている。本実施の形態では、デマンド調停システム１は、ＤＭ提供サーバ５と、エッジサーバ７と、気象情報提供サーバ６と、を備えている。

　デマンド調停装置４０と、複数の車両２０と、ＤＭ提供サーバ５と、エッジサーバ７と、気象情報提供サーバ６とは、ネットワーク網３を介して互いに通信可能に接続される。ネットワーク網３は、例えばインターネット網もしくは無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信網である。また、複数の施設７０（飲食店等）が、ネットワーク網３に接続されており、デマンド調停装置４０は、ユーザの要求に従って、各施設７０と通信を行って、施設の予約を行ったり、メニューの注文を行ったりする。

　デマンド調停装置４０は、ネットワーク網３に接続されたサーバに設けられている。すなわち、サーバが、デマンド調停装置４０のアプリケーション（プログラム）を実行することにより、デマンド調停装置４０の機能が実現される。本実施の形態では、サーバは、例えば、クラウドサーバとされる。ネットワーク網３は、例えば、コアネットワークとされる。デマンド調停装置４０及びサーバは、管制する地域の近くに設定されてもよい。

　ＤＭ提供サーバ５は、車両２０の自動運転の実現に必要な動的な道路環境情報であるダイナミックマップを保持するＤＭデータベース５ａ（例えば、ハードディスク）を有する。ＤＭ提供サーバ５は、ＤＭデータベース５ａに格納されるダイナミックマップを定期的に繰り返して更新する。ＤＭ提供サーバ５は、車両２０又はデマンド調停装置４０からの定期的な要求に応じて、その都度、ダイナミックマップのデータをＤＭデータベース５ａから取得して車両２０又はデマンド調停装置４０に送信する。

　ここで、ダイナミックマップとは、例えば、静的な高精度な３次元の地図データに、道路の渋滞情報、事故又は道路工事による通行規制等の動的な変更が生じた位置の情報を組み合わせたデジタル地図データである。車両２０は、ＤＭ提供サーバ５から提供されるダイナミックマップを用いることで、自車両に搭載されるセンサ（例えば、ミリ波レーダ、超音波センサ、光学式カメラ等）の検知出力に基づいて周辺の環境情報を正確に推定しながら自動運転を行える。

　エッジサーバ７は、車両２０が走行するリアルタイムな道路の環境（例えば上述した渋滞、事故又は道路工事等の動的な変更の検知及び収集）の状況を判別するために適宜（例えば、複数台）配置される。エッジサーバ７は、例えば１台のエッジサーバ７に対して複数の監視センサが接続され、複数の監視センサにより検知された情報（センサ検知情報）を保持するセンサ検知情報データベース７ａを有する。複数の監視センサは、リアルタイムな道路の環境の状況を検知するために、例えば道路の電柱、高速道路のポールあるいはガードレール等に配置される。

　エッジサーバ７は、複数の監視センサにより検知されたセンサ検知情報に基づいて、例えば道路で渋滞、事故あるいは道路工事等が発生したことを判別し、その発生位置の情報を含む道路情報をＤＭ提供サーバ５及び車両２０に送信する。この道路情報は、例えばＤＭ提供サーバ５におけるダイナミックマップの更新の際に利用される。

　気象情報提供サーバ６は、天候、気温、湿度等の気象情報を定常的に収集して更新等しており、車両２０、デマンド調停装置４０からの定期的な要求に応じて、その都度、気象情報を車両２０、デマンド調停装置４０に送信する。

　各車両２０は、無線通信により、近くの基地局４に接続される。複数の基地局４が、道路網をカバーできるように、各地点に分散して設けられている。基地局４は、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の無線通信の規格を用いて、通信圏内に存在する車両に搭載された車両システム２５と無線通信を行う無線局であり、ネットワーク網３に接続されている。よって、各車両２０とデマンド調停装置４０とは、基地局４及びネットワーク網３を介して通信接続される。

１－２．車両
　図３に、各車両２０に搭載された車両システム２５の概略構成を示す。車両システム２５は、通信部２６、グループ設定部２７、デマンド送信部２８、及び走行経路受信部２９を備えている。車両システム２５は、自動運転を行うために、環境認識部３０、目標走行軌道生成部３１、及び自動運転制御部３２を備えている。また、車両システム２５は、ユーザ入力部３５、センサＳ１～Ｓｍ（ｍは、２以上の整数）、及び車両駆動装置３６を備えている。

　車両システム２５の各機能は、車両システム２５が備えた処理回路により実現される。具体的には、図４に示すように、車両システム２５は、演算処理装置９０、記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入出力する入出力装置９２等を備えている。

　演算処理装置９０として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられる。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ハードディスク、ＤＶＤ装置等の各種の記憶装置が用いられる。

　入出力装置９２には、通信装置、Ａ／Ｄ変換器、駆動回路等が備えられる。入出力装置９２には、ユーザ入力部３５、センサＳ１～Ｓｍ、通信部２６（無線通信装置）、及び車両駆動装置３６等が接続される。

　車両システム２５は、単一の制御ユニットにより構成されてもよいし、複数の制御ユニットにより分散して構成されてもよい。

　車両システム２５は、記憶装置９１に記憶されたプログラム及びデータに従って動作する。例えば、目標走行軌道生成部３１は、環境認識部３０が認知した自車両の周辺の走行情報を考慮し、走行経路受信部２９がデマンド調停装置４０から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成し、自動運転制御部３２は、車両駆動装置３６を制御し、目標走行軌道に沿って自車両を自動運転する。

　車両２０の自動運転は、障害物（例えば、他車両、バイクなどの二輪車、歩行者、ガードレール、電柱、ポール、施設）との距離を考慮し、衝突することなく安全に停止できるよう事前にスピードを落とし、車両２０を停止させる機能を含む。また、車両２０の自動運転は、車両２０の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能を含む。また、車両２０の自動運転は、車線からはみ出さないように車両２０のステアリングを制御する機能を含むが、上述した各機能は自動運転の一例であり、これらの機能に限定されない。

　ユーザ入力部３５は、車両のユーザ（例えば、車両２０のドライバー又は同乗者）が各種のデータ又は情報を入力可能な装置であって、例えば車両２０内に搭載されたＨＭＩ（Human Machine Interface）に表示された目的地の設定画面に対するユーザの操作を受け付ける。ユーザ入力部３５は、ユーザにより入力された情報（例えば、目的地の情報、車両グループの設定情報）を車両システム２５に出力する。ユーザ入力部３５は、ユーザが所有するスマートフォン、タブレットＰＣ等などの情報端末装置であってもよい。

　また、ユーザ入力部３５は、グループ設定部２７と繋がっており、グループ設定画面で車両グループの作成、車両グループへの参加が行える。車両グループの作成では、グループ名、車両グループに登録する車両ＩＤ、共通の目的地、パスワード（設定しなくてもよい）などが入力され、車両グループが作成される。グループ情報の入力は一部であり、これに限定されるものではない。

　グループ設定部２７は、車両グループが作成されると、車両グループの情報を、通信部２６を介してデマンド調停装置４０に送信する。デマンド調停装置４０のグループデータベースＤＢｃに、車両グループの情報（グループ名、グループに登録された車両のＩＤ、パスワードなど）が保存される。

　また、他の車両が設定した車両グループに参加する場合は、車両のユーザが、ユーザ入力部３５を介してグループ名を入力すると、グループ設定部２７は、グループ名をデマンド調停装置４０に送信し、デマンド調停装置４０から車両グループの候補が送られてくる。車両のユーザは、その候補から自車両が参加する車両グループを選択する。パスワードが設定されていた場合、ユーザにパスワードを入力させる。車両グループの選択情報は、通信部２６を介してデマンド調停装置４０に送信され、デマンド調停装置４０は、当該車両を車両グループに登録するために、車両ＩＤをグループデータベースＤＢｃに保存する。

　デマンド送信部２８は、自車両のユーザによりユーザ入力部３５を介して設定された、車両グループの共通の目的地の設定に関わる要求を、通信部２６を介して、デマンド調停装置４０に送信する。

　また、詳細は後述するが、ＨＭＩにはグループ設定画面と目的地設定画面のほかに、ユーザの操作に基づいて、デマンド調停装置４０により提案される施設（例えば、車両２０が立ち寄ることができる施設であり、コンビニエンスストア、飲食店、ドライブスルー、サービスエリア等がある）の選択画面が表示される。この場合、ユーザ入力部３５には、施設の選択画面に対してユーザの操作（例えば、提案された施設を承認するための承認操作）が入力される。

　センサＳ１～Ｓｍは、車両２０の周辺の環境を検知するために車両２０に設けられ、それぞれのセンサＳ１～Ｓｍが検知した情報を環境認識部３０に出力する。センサＳ１～Ｓｍには、例えば、ＧＰＳ受信機（Global Positioning System）、車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダが含まれる。

　ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機は、車両２０の位置情報を車両システム２５に出力する。

　車載カメラは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を有するカメラである。カメラは、例えば車両２０の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラは、自車両の前方に存在する障害物及び信号機を検知する。カメラは、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能であり、その画像処理によって検知された障害物と自車両との関係を示す情報（例えば、自車両を基準とした障害物の速度や位置の情報）を検知したり、信号機の位置、大きさ、信号灯の色を検知したりできる。

　アラウンドビューカメラは、車両２０の車体前方と車体後方と車体速報とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方に２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、車両２０の近傍の白線、及び隣接する車線の他車両などを検知する。

　レーダは、車両２０の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台（例えば２台）のレーダを用いて構成される。なお、レーダは、車両２０の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダは、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging、Laser Imaging Detection And Ranging）を用いて構成される。レーダは、超音波又はミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。

　レーザレンジファインダは、それぞれ車両２０の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、それぞれ車両２０の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。

　なお、センサＳ１～Ｓｍを構成するセンサは、上述した車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。

　通信部２６は、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の規格を用いて無線通信を行う無線通信装置により構成される。通信部２６は、基地局４及びネットワーク網３を介して、外部装置（デマンド調停装置４０、ＤＭ提供サーバ５、エッジサーバ７、及び気象情報提供サーバ６）に接続される。通信部２６は、外部装置から送信されたデータ及び情報を車両システム２５の各部に伝達したり、車両システム２５の各部から伝達されたデータ及び情報を外部装置に送信したりする。通信部２６（無線通信装置）は、ユーザが所有するスマートフォンなどの携帯通信装置であってもよい。

　走行経路受信部２９は、デマンド調停装置４０から、車両グループに所属する各所属車両の内、自車両の走行経路を、通信部２６を介して受信し、受信した走行経路を自車両の走行経路に設定する。デマンド調停装置４０から伝達される走行経路は、共通の目的地までの複数のノードの情報、及び各ノードを通過する目標時刻等から構成される。

　グループ設定部２７は、上述したように、自車両のユーザにより、ユーザ入力部３５を介して、自車両を含む複数の車両をグループ化した車両グループの設定、又は既に存在する車両グループへの参加の要求が行われた場合に、ユーザの設定又は参加の要求の情報を、通信部２６を介して、デマンド調停装置４０に送信する。

　環境認識部３０は、複数のセンサＳ１～Ｓｍの検出情報に基づいて、自車両の現在位置を含む、自車両の周辺の環境情報を認識し、認識結果を目標走行軌道生成部３１に出力する。

　目標走行軌道生成部３１は、周辺の環境状況を考慮し、デマンド調停装置４０から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成する。目標走行軌道生成部３１は、局所的軌道生成部及び経路評価部を備えている。

　局所的軌道生成部は、環境認識部３０から取得した自車両の位置に対応する道路情報及び気象情報を、ＤＭ提供サーバ５から提供されたダイナミックマップのデータと、気象情報提供サーバ６から提供された気象情報とから取得する。そして、局所的軌道生成部は、デマンド調停装置４０から伝達された走行経路のうち、自車両の前方の所定距離区間の局所的経路について、周囲の環境情報（道路情報、気象情報、他車両、障害物、交通情報）を考慮して、安全に走行できる目標走行軌道を生成する。また、局所的軌道生成部は、デマンド調停装置４０から伝達された走行経路を迂回する必要がある場合は、走行経路を迂回する走行経路及び目標走行軌道を生成する。目標走行軌道は、時刻、緯度、経度、車速、及び車両の向き（例えば、車両の前後方向の方位）からなる時系列データである。

　経路評価部は、デマンド調停装置４０から伝達された走行経路の適性を、所定のアルゴリズムに従って客観的に評価する。経路評価部は、デマンド調停装置４０の走行経路に対して、例えば、経路上の交通規制、障害物の有無および到着時刻の予測結果に基づいて、ユーザにより設定された希望到着時刻に到着できるか否かを評価し、評価結果としてのスコアを計算する。経路評価部は、この計算されたスコアの値が所定の閾値未満となった場合には、デマンド調停装置４０に経路の再生成を指示する。

　自動運転制御部３２は、目標走行軌道に沿って自車両を自動運転する。自動運転制御部３２は、目標走行軌道に沿って自車両を走行させるための、車輪の駆動力の指令値、車輪の制動力の指令値、車輪の操舵角度の指令値、及び方向指示器等のライトの操作指令値等を算出する。そして、自動運転制御部３２は、各制御指令値を車両駆動装置３６に伝達する。車両駆動装置３６として、動力装置、制動装置、操舵装置、及びライト装置等が備えられる。動力装置は、内燃機関、電動モータ等の駆動力源を有しており、駆動力源から出力された駆動力が車輪に伝達される。動力装置は、駆動力の指令値に応じた駆動力を出力する。制動装置は、電動ブレーキを有しており、制動力の指令値に応じた制動力を発生させる。操舵装置は、電動操舵装置を有しており、操舵角度の指令値に応じた操舵角度に変化させる。ライト装置は、方向指示器、前照灯、ブレーキランプ等を有しており、方向指示器等の操作指令値に応じて各ライトを点灯させる。

１－３．デマンド調停装置４０
　図５に示すように、デマンド調停装置４０は、通信部４１、グループ制御部４２、誘導経路生成部４３、デマンド調停部４４、交通気象状況管理部４５、ユーザ制御部４６、及び施設制御部４７等を備えている。

　デマンド調停装置４０の各機能は、デマンド調停装置４０（本例では、サーバ）が備えた処理回路により実現される。具体的には、図６に示すように、デマンド調停装置４０は、演算処理装置８０、記憶装置８１、演算処理装置８０に外部の信号を入出力する入出力装置８２等を備えている。

　演算処理装置８０として、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＩＣ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ、ＡＩチップ、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられる。また、演算処理装置８０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置８１として、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク、ＤＶＤ装置等の各種の記憶装置が用いられる。入出力装置８２には、ネットワーク網３に接続される通信装置等が備えられる。デマンド調停装置４０は、記憶装置８１に記憶されたプログラム及びデータに従って動作する。

　通信部４１は、主に、入出力装置８２の通信装置により構成される。通信部４１は、ネットワーク網３を介して、複数の車両２０、ＤＭ提供サーバ５、エッジサーバ７、気象情報提供サーバ６、及び複数の施設７０の情報端末装置等と通信する。

　交通気象状況管理部４５は、ＤＭ提供サーバ５から提供されたダイナミックマップのデータ、及び気象情報提供サーバ６から提供された気象情報を常時受信して記憶装置８１に保存する。交通気象状況管理部４５は、受信したダイナミックマップのデータと気象情報を誘導経路生成部４３に出力する。

　ユーザ制御部４６は、記憶装置８１に保存されているユーザデータベースＤＢａにアクセスし、デマンド調停システム１の利用者として登録されている車両及びユーザに関する情報の管理（例えば抽出、新規登録、更新、削除等）を行う。

　施設制御部４７は、記憶装置８１に保存されている施設データベースＤＢｂにアクセスし、デマンド調停装置４０との間で通信可能に接続された複数の施設の情報端末装置７０に対応する施設情報の管理（例えば抽出、新規登録、更新、削除等）を行う。

　ユーザデータベースＤＢａは、例えばＲＤＢ（Relational Data Base）により構成され、デマンド調停システム１の利用者として登録されているユーザの情報を保持する。図７は、ユーザデータベースＤＢａに登録されるユーザデータの構造例を示す図である。

　図７に示すように、ユーザデータベースＤＢａは、１レコードのユーザ情報がユーザ毎に組み合わせて構成されたユーザデータを保存している。ユーザ情報は、ユーザの識別情報であるユーザＩＤ毎に、施設の来店日時と、来店施設名と、注文履歴と、嗜好情報（つまり、ユーザの食の好みに関する情報）と、ユーザがストレスを感じない程度の許容待ち時間の情報とを対応付けた情報である。例えば、ユーザＩＤ「Ａ００１」のユーザ情報によれば、そのユーザは「ハンバーガー、炭酸飲料、…」が好きで、２０２０年３月２０日に施設Ａに来店し、「○○セット」を注文したことが判明可能である。また、ユーザＩＤ「Ａ００１」のユーザ情報によれば、そのユーザはドライブスルー等の注文料理を受け取るために待てる時間（つまり、可能待ち時間）は「２０分」であることも認識できる。

　施設データベースＤＢｂは、例えばＲＤＢを用いて構成され、デマンド調停システム１の利用先として登録されている複数の施設に関する情報を保持する。図８は、施設データベースＤＢｂに登録される施設データの構造例を示す図である。

　図８に示すように、施設データベースＤＢｂは、１レコードの施設情報が施設毎に組み合わせて構成された施設データを保存している。施設情報は、施設の識別情報である施設ＩＤ毎に、施設の位置を示す場所情報と、施設においてユーザ等の顧客に提供可能な料理（飲食物）のメニュー情報と、施設がキックバック対象として選定している料理（飲食物）に関する情報と、駐車場情報とを対応付けた情報である。駐車場情報は、施設が所有する駐車場、またはオーナ等との間で提携して来店客に利用させることが可能な駐車場の空き状況を示す。駐車場の空き状況は、単に空車スペースがあるか否かを示す情報でもよいし、その情報に限らず具体的に何台分の空車スペースがあるかを示す定量的な情報でもよい。例えば、施設ＩＤ「Ｗ００１」の施設情報によれば、その施設は「北緯ｘｘ度、東経ｙｙ度」に位置し、その施設において提供可能なメニューの情報と、駐車場の空き状況などを示す駐車場情報と、キックバック対象の料理（飲食物）の情報とを判明可能である。

　グループデータベースＤＢｃが、記憶装置８１に保存されている。グループデータベースＤＢｃは、グループ制御部４２により管理される。グループデータベースＤＢｃは、例えばＲＤＢを用いて構成され、車両グループの情報を保持する。図９は、グループデータベースＤＢｃに登録されるグループデータの構造例を示す図である。

　図９に示すように、グループデータベースＤＢｃは、１レコードのグループ情報がグループ毎に組み合わせて構成されたグループデータと、１レコードのグループ情報が車両ごとに組み合わせて構成された車両データを保存している。グループ情報は、車両グループの識別情報であるグループＩＤ毎に、グループ名と、パスワードと、目的地の情報とを対応付けた情報である。また、車両情報は、車両の識別情報である車両ＩＤ毎に、グループＩＤと、グループ名とを対応付けた情報である。この２つのデータを扱い、デマンド調停装置４０がどの車両グループのどの所属車両に対して、走行経路を送信するのか判別することができる。

　経路データベースＤＢｄが、記憶装置８１に保存されている。経路データベースＤＢｄは、後述する誘導経路生成部４３が生成した各所属車両の走行経路が保存され、適宜読み出される。

＜グループ制御部４２＞
　グループ制御部４２は、複数の車両をグループ化した車両グループを管理する。グループ制御部４２は、車両から車両グループの設定の要求が送信された場合は、車両グループの設定情報に含まれる複数の車両ＩＤに基づいて車両グループを設定する。また、グループ制御部４２は、車両グループに属していない車両から、車両グループに参加したいと要求があった場合は、要求があった車両を車両グループに追加登録する。この追加登録の再、車両グループにパスワードが設定されている場合は、パスワード認証を行ってもよい。グループ制御部４２は、車両グループの情報を、上述したグループデータベースＤＢｃに保存し管理する。

＜デマンド調停部４４＞
　デマンド調停部４４は、車両グループに属する所属車両から受信した要求に基づいて、車両グループの共通の目的地を設定する。例えば、デマンド調停部４４は、最初の車両グループの設定時に受信した目的地を、共通の目的地に設定する。

　デマンド調停部４４は、各所属車両が共通の目的地までの走行経路に沿って走行中に、所属車両から立ち寄り地点の要求を受信した場合に、立ち寄り地点を、途中の共通の目的地に設定する。

　例えば、デマンド調停部４４は、所属車両（ユーザ）の要求として、施設の情報を受信した場合は、地図データ（本例では、ダイナミックマップ）から、受信した施設の情報に合致する施設を検索して、共通の目的地に設定する。デマンド調停部４４は、所属車両の要求として、施設の種類、立ち寄り希望時刻等を受信する。デマンド調停部４４は、例えば、「目的地から３０分の移動距離内にある位置にある飲食店に行きたい」というユーザの要求を受信した場合、ダイナミックマップから要求に合う飲食店を検索し、検索した複数の飲食店を、要求のあった所属車両に送信する。また、この際、デマンド調停部４４は、施設データベースＤＢｂを参照し、保存されている施設の情報を用いる。

　そして、所属車両の車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザ入力部３５を介してユーザに、受信した複数の飲食店の情報を提示し、複数の飲食店から一つの飲食店を選択させる。車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザにより選択された飲食店の情報をデマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）に送信する。デマンド調停部４４は、受信した飲食店を、途中の共通の目的地に設定する。デマンド調停部４４は、この途中の共通の目的地を設定する際に、車両グループに属する他の所属車両の同意を得るように構成されてもよい。この要求に合う施設の検索及び選択の処理は、最初の共通の目的地を設定する際に行われてもよい。

　また、デマンド調停部４４は、予定される施設への到着時間に基づいて、予約時間を決定し、施設と通信を行って、予約時間で施設の予約を行う。例えば、デマンド調停部４４は、ユーザから施設の予約の要求があった場合は、誘導経路生成部４３によって生成された施設までの各所属車両の走行経路から各所属車両の予定到着時間の情報を取得し、各所属車両の予定到着時間に基づいて、予約時間を決定する。例えば、デマンド調停部４４は、施設に最も早く又は最も遅く到着する所属車両の予定到着時間に合わせて、予約時間を決定し、予約時間で施設の予約を行う。デマンド調停部４４は、施設の予約ができない場合は、その旨をユーザに伝達すると共に、施設の再選択、予約なしで施設に行く、又は施設に行く要求のキャンセル等の選択をユーザに行わせ、ユーザの選択に従って、処理を行う。この施設の予約の処理は、最初の共通の目的地を設定する際に行われてもよい。

　デマンド調停部４４は、要求の施設の情報が飲食店の情報である場合は、所属車両のユーザの要求に基づいて、飲食店と通信を行って、メニューの注文を行うと共に、予定される飲食店への到着時間を連絡する。例えば、デマンド調停部４４は、目的地に設定された飲食店のメニューの情報が取得でき、事前に注文を行える場合は、各所属車両にメニューの情報を伝達する。所属車両の車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザ入力部３５を介してユーザに、受信したメニューの情報を提示し、注文するメニューを選択させる。車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザにより選択されたメニューの情報をデマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）に送信する。デマンド調停部４４は、各所属車両から受信した選択メニューの情報を飲食店に送信し、注文を行うと共に、予定される到着時間を連絡する。この際、デマンド調停部４４は、予定到着時刻で飲食店の予約を行ってもよい。

＜誘導経路生成部４３＞
　誘導経路生成部４３は、車両グループに属する各所属車両について、各所属車両の現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する。この際、誘導経路生成部４３は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成する。

　この構成によれば、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路が生成されるので、各所属車両が影響を受ける道路状況（渋滞等）の差を低減し、各所属車両の目的地への到着時間の差を低減することができる。また、走行中に、立ち寄り地点が生じた場合に、各所属車両の立ち寄り地点への走行経路を重複させ易く、立ち寄り地点への到着時刻も揃えさせ易い。

　各所属車両の現在位置が同等である場合は、誘導経路生成部４３は、各所属車両の全ての走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成する。例えば、誘導経路生成部４３は、１台の所属車両を代表車両に設定し、代表車両について現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成し、他の所属車両について、代表車両の走行経路と同じ経路（例えば、ノード）を走行する走行経路を生成する。

　各所属車両の現在位置が異なる場合は、誘導経路生成部４３は、少なくとも共通の目的地の手前の部分で、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成する。例えば、誘導経路生成部４３は、１台の所属車両を代表車両に設定し、代表車両について現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成する。代表車両は、最初に車両グループを作成した所属車両に設定されてもよく、共通の目的地の設定を要求した所属車両に設定されてもよく、乱数等を用いランダムに決定した所属車両に設定されてもよい。そして、誘導経路生成部４３は、他の所属車両のそれぞれについて、代表車両の走行経路とできるだけ経路（ノード）が重複するように走行経路を生成する。

　例えば、誘導経路生成部４３は、他の所属車両の現在位置から代表車両の走行経路の各地点までの走行経路を生成し、各地点までの走行経路の評価点が最も良い地点を判定する。評価点は、走行経路の長さ、走行時間、逆走の有無などに基づいて算出される。或いは、各地点までの走行経路の評価点として、各地点までの走行経路を用いた場合の他の所属車両の目的地への到着時間と、代表車両の目的地への到着時間との差が評価されてもよい。到着時間の差が小さくなるほど、評価点が良くなる。そして、誘導経路生成部４３は、代表車両の走行経路における共通の目的地から評価点が最も良い地点までの経路部分と、評価点が最も良い地点から他の所属車両の現在地点までの走行経路と、を他の所属車両の走行経路に設定する。

　なお、共通の目的地が、代表車両の現在位置と、他の所属車両の現在位置との中間位置に存在する場合は、他の所属車両の現在位置から代表車両の走行経路の終点（すなわち、共通の目的地）までの走行経路の評価点が最もよくなり、代表車両の走行経路と重複しない他の所属車両の走行経路が設定される場合がある。

　例えば、図１０に示す例を用いて説明する。第１車両２０Ａが、代表車両に設定されている。第１車両２０Ａの走行経路（複数のノードＮｄ１～Ｎｄ８）の各ノードについて、第２車両２０Ｂの現在位置から代表車両の走行経路の各ノードまでの走行経路が生成され、各ノードまでの走行経路の評価点が最も良いノードが判定される。図１０の例では、第３ノードＮｄ３までの走行経路が、走行経路の長さ及び走行時間が最も短くなり、第３ノードＮｄ３が、評価点が最も良い地点になっている。よって、第２車両２０Ｂの走行経路は、第１車両２０Ａの走行経路における目的地（第８ノードＮｄ８）から第３ノードＮｄ３までの経路部分と、第３ノードＮｄ３から第２車両２０Ｂの現在地点までの走行経路と、に設定されている。

　誘導経路生成部４３は、ダイナミックマップの道路状況、気象状況等を考慮して、各所属車両の共通の目的地までの走行経路を生成する。走行経路には、共通の目的地までの複数のノードの情報、及び各ノードを通過する目標時刻が含まれる。誘導経路生成部４３は、生成した各所属車両の走行経路を、通信部４１を介して、各所属車両に送信する。また、誘導経路生成部４３は、生成した各所属車両の走行経路を、経路データベースＤＢｄに保存する。

　なお、誘導経路生成部４３は、道路状況及び気象状況に変化があり、走行経路を変更する必要が生じた場合は、道路状況及び気象状況等を考慮して、各所属車両の共通の目的地までの走行経路を再生成して、各所属車両に送信してもよい。

　また、誘導経路生成部４３は、各所属車両の共通の目的地の到着時刻が、許容時間差の範囲に収まるように、各所属車両の走行経路を生成する。この構成によれば、先に到着した所属車両の待ち時間が、許容時間差よりも大きくなることを抑制し、ユーザの利便性を高めることができる。なお、許容時間差を設けることの有無、及び許容時間差の設定値は、所属車両のユーザが設定できるように構成されてもよい。

　特に、各所属車両の現在位置が異なる場合は、各所属車両の到着時刻の差が生じ易い。例えば、誘導経路生成部４３は、各所属車両の走行速度を増減すること、各所属車両の走行経路を伸縮することにより、各所属車両の到着時刻が、許容時間差の範囲に収まるようにする。

　また、走行中にデマンド調停部４４により立ち寄り地点が、途中の共通の目的地に設定された場合は、誘導経路生成部４３は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の現在位置から途中の共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する。この途中の共通の目的地までの走行経路の生成は、上述した最初の共通の目的地までの走行経路の生成と同様の処理が行われるので、説明は省略する。また、誘導経路生成部４３は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、途中の途中の共通の目的地から最終の共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する。複数の途中の共通の目的地が設定され、順番に立ち寄る走行経路が設定されてもよい。

１－４．車両システム２５の処理手順
　次に、車両システム２５の処理手順について、図１１のフローチャートを参照して説明する。環境認識部３０は、複数のセンサＳ１～Ｓｍの検出情報に基づいて、自車両の現在位置を含む、自車両の周辺の環境情報を常時認識し、認識した情報を車両システム２５の各部に出力している。

　ステップＳｔ１で、グループ設定部２７は、上述したように、ユーザ入力部３５（例えば、ＨＭＩ）を介して、自車両のユーザの操作により、車両グループの設定を受け付ける。デマンド送信部２８は、ユーザ入力部３５（例えば、ＨＭＩ）を介して、自車両のユーザの操作により、車両グループの共通の目的地の設定を受け付ける。ステップＳｔ２で、グループ設定部２７及びデマンド送信部２８は、作成された車両グループの情報、及び共通の目的地の情報を、通信部２６を介してデマンド調停装置４０に送信する。デマンド調停装置４０は、受信した情報に基づいて、各所属車両の走行経路を生成し、各所属車両に送信する。

　ステップＳｔ３で、走行経路受信部２９は、上述したように、デマンド調停装置４０から送信された自車両の走行経路を、通信部２６を介して受信する。そして、ステップＳｔ４で、走行経路受信部２９は、受信した新たな走行経路に沿った自動運転を承認するか否かを、ユーザ入力部３５を介してユーザに選択させ、承認された場合は、受信した走行経路を自車両の新たな走行経路に設定し、自動運転の処理を開始する。

　ステップＳｔ５で、デマンド送信部２８は、自動運転中に、自車両のユーザが、ユーザ入力部３５を介して、車両グループの共通の目的地の設定（例えば、立ち寄り地点の設定）に関わる要求を行ったか否かを判定し、要求が行われた場合は、ステップＳｔ６に進み、要求が行われていない場合は、ステップＳｔ８に進む。ステップＳｔ６で、デマンド送信部２８は、ユーザの要求をデマンド調停装置４０に送信する。デマンド調停装置４０は、車両システム２５から目的地の設定に関わる要求があった場合は、各所属車両の新たな共通の目的地への走行経路を生成し、各所属車両に走行経路を送信する。

　そして、ステップＳｔ７で、走行経路受信部２９は、デマンド調停装置４０から送信された自車両の走行経路を受信する。そして、走行経路受信部２９は、受信した新たな走行経路に沿った自動運転を承認するか否かを、ユーザ入力部３５を介してユーザに選択させ、承認された場合は、受信した走行経路を自車両の新たな走行経路に設定する。

　ステップＳｔ８で、目標走行軌道生成部３１は、上述したように、周辺の環境状況を考慮し、デマンド調停装置４０から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成する。そして、ステップＳｔ９で、自動運転制御部３２は、上述したように、目標走行軌道に沿って自車両を自動運転する。

　ステップＳｔ１０で、環境認識部３０は、ＧＰＳ受信機の信号に基づいて、自車両の現在位置の情報を取得する。なお、上述したように、環境認識部３０は、ステップＳｔ１０の時点に限らず、常時、現在位置の情報を取得している。

　ステップＳｔ１１で、目標走行軌道生成部３１は、目的地に到着したか否を判定し、到着していないと判定した場合は、ステップＳｔ１２に進み、到着したと判定した場合は、ステップＳｔ１５に進む。なお、共通の目的地に到着した場合は、自動運転中でないと判定される。

　ステップＳｔ１２で、走行経路受信部２９は、デマンド調停装置４０から新たな自車両の走行経路が送信されているか否かを確認し、送信されている場合は、ステップＳｔ６に進み、送信されていない場合は、ステップＳｔ１３に進む。新たな走行経路の送信は、他の所属車両の立ち寄り地点の要求、又は道路状況及び気象状況の変化等があった場合に行われる。

　ステップＳｔ１３で、目標走行軌道生成部３１は、自車両の現在位置から共通の目的地に到着する予定到着時刻を推定する。ステップＳｔ１４で、目標走行軌道生成部３１は、予定到着時刻の情報と自車両の現在位置の情報をデマンド調停装置４０に送信した後、ステップＳｔ５に戻る。

　一方、ステップＳｔ１５で、目標走行軌道生成部３１は、目標走行軌道の生成を終了し、自動運転を終了する。そして、ステップＳ１６で、目標走行軌道生成部３１は、通信部４１を介して、デマンド調停装置４０に共通の目的地に到着した旨を送信する。

　ステップＳｔ１７で、目標走行軌道生成部３１は、自車両の現在位置の情報に基づいて、最終的な共通の目的地に到着したか否かを判定し、到着したと判定した場合は、ステップＳｔ１８に進み、到着していないと判定した場合は、ステップＳｔ５に戻る。ステップＳｔ１８で、車両システム２５は、デマンド調停装置４０の指示に従った、自動運転を終了する。

１－５．デマンド調停システム１の処理手順
　次に、デマンド調停システム１の処理手順について、図１２のシーケンス図を参照して説明する。

　ステップＳｔ４０で、第１車両のユーザ（搭乗者）が、ユーザ入力部３５を介して、車両グループの登録及び目的地の設定を行う操作を行ったので、第１車両（車両システム２５のグループ設定部２７及びデマンド送信部２８）は、ユーザにより入力された車両グループの設定情報及び目的地の設定情報をデマンド調停装置４０に送信する。

　ステップＳｔ４１で、デマンド調停装置４０（グループ制御部４２）は、第１車両から受信した車両グループの情報に基づいて、車両グループを登録し、車両グループの情報をグループデータベースＤＢｃに保存する。デマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）は、第１車両から受信した目的地の情報に基づいて、車両グループの共通の目的地を設定し、共通の目的地の情報をグループデータベースＤＢｃに保存する。

　ステップＳｔ４２で、車両グループに登録されていない第２車両のユーザが、ユーザ入力部３５を介して、グループ名等に基づいて検索し、第１車両が登録した車両グループへの参加を要求する操作を行ったので、第２車両（グループ設定部２７）は、第１車両が登録した車両グループへの参加要求を、デマンド調停装置４０に送信する。この際、車両グループにパスワードが設定されている場合は、第２車両（グループ設定部２７）は、ユーザ入力部３５を介して、第２車両のユーザにパスワードを入力させ、認証を行う。

　ステップＳｔ４３で、デマンド調停装置４０（グループ制御部４２）は、車両グループに第２車両を追加登録し、変更した車両グループの情報をグループデータベースＤＢｃに保存する。そして、ステップＳｔ４４で、デマンド調停装置４０（グループ制御部４２）は、変更した車両グループの情報を、車両グループの各所属車両に送信する。ステップＳｔ４５で、第１車両及び第２車両のグループ設定部２７は、それぞれ、デマンド調停装置４０から送信された車両グループの情報を受信し、記憶装置９１に保存する。

　ステップＳｔ４６で、デマンド調停装置４０（誘導経路生成部４３）は、車両グループに属する各所属車両（本例では、第１車両、第２車両）について、各所属車両の現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信すると共に、各所属車両の走行経路を経路データベースＤＢｄに保存する。デマンド調停装置４０（誘導経路生成部４３）は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成する。

　ステップＳｔ４７で、第１車両及び第２車両の走行経路受信部２９は、それぞれ、デマンド調停装置４０から送信された自車両の走行経路を受信する。そして、第１車両及び第２車両の目標走行軌道生成部３１は、それぞれ、自車両の周辺の環境状況を考慮し、デマンド調停装置４０から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成する。そして、第１車両及び第２車両の自動運転制御部３２は、それぞれ、目標走行軌道に沿った自車両の自動運転を開始する。

　ステップＳｔ４８で、自動運転中に、第１車両のユーザが、ユーザ入力部３５を介して、飲食店への立ち寄りを要求する操作を行ったので、第１車両（デマンド送信部２８）は、立ち寄り地点の要求を、デマンド調停装置４０に送信する。

　ステップＳｔ４９で、デマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）は、第１車両から受信した立ち寄り地点の要求に基づいて、ダイナミックマップから複数の施設（例えば、飲食店）の候補を検索する。この際、第１車両のユーザから飲食店の種類の指定がない場合は、デマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）は、ユーザデータベースＤＢａから第１車両のユーザの過去の注文履歴、嗜好情報、及び許容待ち時間の情報を取得し、取得したユーザの情報に合う複数の飲食店の候補を検索する。

　ステップＳｔ５０で、デマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）は、検索した複数の施設に、予定到着時刻の混雑状況、予約の可否、駐車場の空き状況などの施設の状況を問い合わせ、状況に問題がある施設を、施設の候補から除外する。

　そして、ステップＳｔ５１で、デマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）は、決定した複数の施設の候補を、第１車両に送信する。ステップＳｔ５２で、第１車両の車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザ入力部３５を介してユーザに、受信した複数の施設の情報を提示し、複数の施設から一つの施設を選択させる。車両システム２５（デマンド送信部２８）は、ユーザにより選択された施設の情報をデマンド調停装置４０（デマンド調停部４４）に送信する。デマンド調停部４４は、受信した施設を、途中の共通の目的地に設定する。デマンド調停部４４は、この途中の共通の目的地を設定する際に、第２車両の同意を得るように構成されてもよい。また、デマンド調停部４４は、施設の予約、メニューの注文等を行う場合は、第１車両及び第２車両に要求を確認し、施設と通信し、要求に従って、施設の予約、メニューの注文等を行う。

　ステップＳｔ５３で、誘導経路生成部４３は、第１車両及び第２車両について、第１車両及び第２車両の現在位置から途中の共通の目的地までの走行経路を生成して、第１車両及び第２車両に送信する。この際、誘導経路生成部４３は、第１車両及び第２車両の走行経路が互いに重複するように、第１車両及び第２車両の走行経路を生成する。

　ステップＳｔ５４で、第１車両及び第２車両の走行経路受信部２９は、それぞれ、デマンド調停装置４０から送信された新たな自車両の走行経路を受信する。そして、第１車両及び第２車両の目標走行軌道生成部３１は、それぞれ、自車両の周辺の環境状況を考慮し、デマンド調停装置４０から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成する。そして、第１車両及び第２車両の自動運転制御部３２は、それぞれ、目標走行軌道に沿って自車両を自動運転する。

２．実施の形態２
　次に、実施の形態２に係るデマンド調停装置４０、車両２０、及びデマンド調停システム１について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るデマンド調停装置４０等の基本的な構成及び処理は実施の形態１と同様である。本実施の形態では、デマンド調停装置４０のグループ制御部４２は、車両グループの複数の所属車両の親車両を決定する点が、実施の形態１と異なる。

　本実施の形態では、デマンド調停装置４０のグループ制御部４２は、車両グループに属する複数の所属車両から、最終的な決定権のある親車両と、親車両の決定に従う子車両を決定する。デマンド調停装置４０のデマンド調停部４４は、共通の目的地を設定する際に、親車両の承認を得る。

　この構成によれば、各所属車両からの要求がある度に、新たな走行経路を生成したり、各所属車両の要求の調停を行ったりする必要がなく、親車両の決定に従って、走行経路を生成できるので、意思決定の混乱を抑制し、処理負荷を低減できる。

　例えば、グループ制御部４２は、最初に車両グループを作成した車両を親車両に設定してもよく、各所属車両の同意を得た所属車両を親車両に設定してもよく、乱数等を用いランダムに決定した所属車両を親車両に決定してもよい。グループ制御部４２は、親車両以外の所属車両を、子車両に設定する。グループ制御部４２は、親車両及び子車両の設定情報を、グループデータベースＤＢｃに保存する。

　デマンド調停部４４は、車両グループに属する所属車両から受信した要求に基づいて、車両グループの共通の目的地を設定する際に、親車両の承認を得る。例えば、デマンド調停部４４は、子車両から立ち寄り地点の要求を受信した場合に、立ち寄り地点を、共通の目的地に設定してもよいか否かを、親車両に問い合わせる。

　親車両のデマンド送信部２８は、ユーザ入力部３５を介してユーザに、子車両から要求のあった立ち寄り地点の情報を提示し、立ち寄り地点を共通の目的地に設定するか否かを選択させ、選択結果（承認結果）をデマンド調停装置４０に送信する。デマンド調停部４４は、親車両の承認が得られなかった場合は、その旨を子車両に送信し、立ち寄り地点を共通の目的地に設定しない。一方、デマンド調停部４４は、親車両の承認が得られた場合は、その旨を子車両に送信し、立ち寄り地点を共通の目的地に設定する。なお、デマンド調停部４４は、親車両から立ち寄り地点の要求を受信した場合は、子車両の承認を得ずに、立ち寄り地点を、共通の目的地に設定する。

　本実施の形態では、デマンド調停装置４０の誘導経路生成部４３は、親車両の現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成し、子車両の走行経路が親車両の走行経路に重複するように、子車両の現在位置から共通の目的地までの走行経路を生成する。

　この構成によれば、各所属車両の走行経路を生成する際のルールが明確化され、意思決定の混乱を抑制し、処理負荷を低減できる。

　各所属車両の現在位置が同等である場合は、誘導経路生成部４３は、子車両の全ての走行経路が、親車両の走行経路に重複するように、子車両の走行経路を生成する。例えば、誘導経路生成部４３は、子車両について、親車両の走行経路と同じ経路（例えば、ノード）を走行する走行経路を生成する。

　各所属車両の現在位置が異なる場合は、誘導経路生成部４３は、少なくとも共通の目的地の手前の部分で、子車両の走行経路が、親車両の走行経路に重複するように、子車両の走行経路を生成する。そして、誘導経路生成部４３は、子車両について、親車両の走行経路とできるだけ経路（ノード）が重複するように走行経路を生成する。

　例えば、誘導経路生成部４３は、子車両の現在位置から親車両の走行経路の各地点までの走行経路を生成し、各地点までの走行経路の評価点が最も良い地点を判定する。評価点は、走行経路の長さ、走行時間、逆走の有無などに基づいて算出される。或いは、各地点までの走行経路の評価点として、各地点までの走行経路を用いた場合の子車両の目的地への到着時間と、親車両の目的地への到着時間との差が評価されてもよい。到着時間の差が小さくなるほど、評価点が良くなる。そして、誘導経路生成部４３は、親車両の走行経路における共通の目的地から評価点が最も良い地点までの経路部分と、評価点が最も良い地点から子車両の現在地点までの走行経路と、を子車両の走行経路に設定する。

　なお、共通の目的地が、親車両の現在位置と、子車両の現在位置との中間位置に存在する場合は、子車両の現在位置から親車両の走行経路の終点（すなわち、共通の目的地）までの走行経路の評価点が最もよくなり、親車両の走行経路と重複しない子車両の走行経路が設定される場合がある。

　例えば、図１３に示す例を用いて説明する。親車両の走行経路（複数のノードＮｄ１～Ｎｄ８）の各ノードについて、子車両の現在位置から親車両の走行経路の各ノードまでの走行経路が生成され、各ノードまでの走行経路の評価点が最も良いノードが判定される。図１３の例では、第３ノードＮｄ３までの走行経路が、走行経路の長さ及び走行時間が最も短くなり、第３ノードＮｄ３が、評価点が最も良い地点になっている。よって、子車両の走行経路は、親車両の走行経路における目的地（第８ノードＮｄ８）から第３ノードＮｄ３までの経路部分と、第３ノードＮｄ３から子車両の現在地点までの走行経路と、が子車両の走行経路に設定されている。

＜転用例＞
　上記の各実施の形態では、車両システム２５は、自動運転を行うために、環境認識部３０、目標走行軌道生成部３１、及び自動走行制御部２５６を備えている場合を例に説明した。しかし、車両システム２５は、ユーザが運転するように構成されてもよい。この場合は、運転者が、デマンド調停装置４０から受信した走行経路に沿って走行するように、ハンドル、アクセルペダル、及びブレーキペダル等を操作して、車両駆動装置３６に指令を与える。

　本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１　デマンド調停システム、２０　車両、２６　通信部、２７　グループ設定部、２８　デマンド送信部、２９　走行経路受信部、３０　環境認識部、３１　目標走行軌道生成部、３２　自動運転制御部、４０　デマンド調停装置、４１　通信部、４２　グループ制御部、４３　誘導経路生成部、４４　デマンド調停部

Claims

　複数の車両と通信する通信部と、
　複数の車両をグループ化した車両グループを管理するグループ制御部と、
　前記車両グループに属する所属車両から受信した要求に基づいて、前記車両グループの共通の目的地を設定するデマンド調停部と、
　前記車両グループに属する各所属車両について、各所属車両の現在位置から前記共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する誘導経路生成部と、を備え、
　前記誘導経路生成部は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の走行経路を生成するデマンド調停装置。
　前記誘導経路生成部は、各所属車両の前記共通の目的地の到着時刻が、許容時間差の範囲に収まるように、各所属車両の走行経路を生成する請求項１に記載のデマンド調停装置。
　前記デマンド調停部は、各所属車両が前記共通の目的地までの走行経路に沿って走行中に、所属車両から立ち寄り地点の要求を受信した場合に、前記立ち寄り地点を、途中の共通の目的地に設定し、
　前記誘導経路生成部は、各所属車両の走行経路が互いに重複するように、各所属車両の現在位置から前記途中の共通の目的地までの走行経路を生成して、各所属車両に送信する請求項１又は２に記載のデマンド調停装置。
　前記デマンド調停部は、所属車両の要求として施設の情報を受信した場合は、地図データから、受信した施設の情報に合致する施設を検索して、前記共通の目的地に設定する請求項１から３のいずれか一項に記載のデマンド調停装置。
　前記デマンド調停部は、予定される前記施設への到着時間に基づいて、予約時間を決定し、前記施設と通信を行って、前記予約時間で前記施設の予約を行う請求項４に記載のデマンド調停装置。
　前記デマンド調停部は、施設の情報が飲食店の情報である場合は、所属車両のユーザの要求に基づいて、前記飲食店と通信を行って、メニューの注文を行うと共に、予定される前記飲食店への到着時間を連絡する請求項４又は５に記載のデマンド調停装置。
　前記グループ制御部は、前記車両グループに属する複数の所属車両から、最終的な決定権のある親車両と、前記親車両の決定に従う子車両を決定し、
　前記デマンド調停部は、前記共通の目的地を設定する際に、前記親車両の承認を得る請求項１から６のいずれか一項に記載のデマンド調停装置。
　前記誘導経路生成部は、前記親車両の現在位置から前記共通の目的地までの走行経路を生成し、前記子車両の走行経路が前記親車両の走行経路に重複するように、前記子車両の現在位置から前記共通の目的地までの走行経路を生成する請求項７に記載のデマンド調停装置。
　車両グループに所属する各所属車両の走行経路の生成及び送信を行うデマンド調停装置と通信する通信部と、
　自車両のユーザにより、自車両を含む複数の車両をグループ化した車両グループの設定、又は既に存在する車両グループへの参加の要求が行われた場合に、ユーザの設定又は参加の要求の情報を前記デマンド調停装置に送信するグループ設定部と、
　自車両のユーザにより、前記車両グループの共通の目的地の設定に関わる要求が行われた場合に、当該要求を前記デマンド調停装置に送信するデマンド送信部と、
　前記デマンド調停装置から、車両グループに所属する各所属車両の内、自車両の走行経路を受信し、受信した走行経路を自車両の走行経路に設定する走行経路受信部と、を備えた車両。
　自車両の現在位置を含む、自車両の周辺の環境情報を認識する環境認識部と、
　前記周辺の環境状況を考慮し、前記デマンド調停装置から受信した自車両の走行経路に沿って走行する目標走行軌道を生成する目標走行軌道生成部と、
　前記目標走行軌道に沿って自車両を自動運転する自動運転制御部と、を備えた請求項９に記載の車両。
　請求項１から８のいずれか一項に記載の前記デマンド調停装置と、
　請求項９又は１０に記載の前記車両の複数と、を備えたデマンド調停システム。