WO2022085539A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及び記憶媒体 - Google Patents

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WO2022085539A1
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WO
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robot
robots
information processing
information
terminal device
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昂 深堀
ケビン 梶谷
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Avatarin Inc
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    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40169—Display of actual situation at the remote site

Definitions

  • the present invention relates to an information processing device, an information processing method, and a storage medium.
  • Patent Document 1 describes a moving body with a camera that provides a photographed image to a user at a remote location.
  • the robot when the user remotely controls the robot, the robot functions as a user's alter ego, and the user can experience the experience in the place where the robot is. That in itself is of great value to the user, but there is a desire to experience a more valuable experience.
  • the conventional telepresence robot since the user remotely controls a specific robot, there is a limit to the experience that can be experienced.
  • One of the objects of the present invention is to provide a technique for enabling a user who operates a robot to experience a higher value experience.
  • the information processing device is an information processing device including a processor and a storage unit, and the processor acquires information on selection conditions by executing a program stored in the storage unit.
  • the first robot is set as the operation target by the terminal device, and the operation target is set from the first robot to the operation target. It is configured to carry out a control method including enabling switching to a second robot different from the first robot among a plurality of selected robots.
  • the information processing method is an information processing method performed by a computer, in which information on selection conditions is acquired and a plurality of non-fixed robots selected according to the selection conditions.
  • the first robot is set as the operation target by the terminal device, and the operation target is changed from the first robot to the second robot different from the first robot among the plurality of selected robots. Including making it switchable.
  • the computer obtains information on the selection conditions, and the first robot among a plurality of non-fixed robots selected according to the selection conditions is a terminal device.
  • Information processing including setting an operation target and enabling the operation target to be switched from the first robot to a second robot different from the first robot among the plurality of selected robots.
  • a storage medium that stores a program for executing a method.
  • the user who operates the robot can experience a higher value experience.
  • System configuration> An exemplary configuration of the system 1 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the system 1 allows the user to remotely control one or more robots via a terminal device. Multiple robots are placed in different places. While operating a robot via one terminal device, the user can switch the robot to be operated and operate another robot.
  • the system 1 includes a server device 10, terminal devices 20a, 20b, 20c, and robots 30a, 30b, 30c.
  • Each device or robot is configured to be able to communicate with other devices or robots wirelessly or by wire (or both).
  • the system 1 includes three terminal devices, but the number of terminal devices may be arbitrarily set and may be two or less or four or more.
  • the terminal devices 20a, 20b, and 20c may have similar configurations or different configurations. In the present embodiment, when the terminal devices 20a, 20b, and 20c are referred to without distinguishing from each other, they are collectively referred to as the terminal device 20.
  • the system 1 includes three robots, but the number of robots is arbitrarily set and may be two or less or four or more.
  • the robots 30a, 30b, and 30c may have similar configurations or different configurations. In the present embodiment, when the robots 30a, 30b, and 30c are referred to without being distinguished from each other, they are collectively referred to as the robot 30. The outline of each device and robot will be described below.
  • the server device 10 is a device that executes various processes related to remote control of a plurality of robots 30 from the terminal device 20.
  • the server device 10 further performs a search process for the available robot 30, management of reservation registration for the operation of the robot 30, and the like.
  • the server device 10 is composed of an information processing device such as a server computer.
  • the server device 10 may be configured by one information processing device or may be configured by a plurality of information processing devices (for example, cloud computing or edge computing).
  • the terminal device 20 is an information processing device used by the user for operating the robot 30 and reserving the operation.
  • the terminal device 20 is a general-purpose or dedicated information processing device such as a smartphone, a tablet terminal, a PDA (Personal Digital Assistants), a personal computer, a head-mounted display, and an operation system for a specific purpose.
  • the terminal device 20 used for reserving the operation of the robot 30 may be a device different from the terminal device 20 used for the operation, or may be the same device.
  • the robot 30 is a non-fixed robot.
  • the robot 30 is not fixed in the case where the robot 30 is a mobile type having a drive unit for movement by wheels or the like, and the case where the robot 30 is a wearable type which can be worn by a person and has a drive unit for operation of a manipulator or the like. Including some cases.
  • the mobile robot is shown in, for example, Patent Document 1.
  • the moving part of the mobile robot is one that travels by one wheel, two wheels or multiple wheels, one that travels by a caterpillar, one that travels on a rail, one that jumps and moves, bipedal walking, four-legged walking or multi-legged walking. Includes those that navigate on or under water with a screw, and those that fly with a propeller or the like.
  • Wearable robots include, for example, MHD Yaman Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM It has been published.
  • the robot 30 includes a vehicle or a heavy machine capable of automatic or semi-automatic traveling, or a drone or an airplane. Further, the robot 30 includes a robot installed in a sports stadium or the like and equipped with a camera that can move on rails. Further, the robot 30 is a satellite type robot launched into outer space, and includes a robot capable of controlling the attitude and the shooting direction of the camera. Further, the robot 30 may be a so-called telepresence robot or an avatar robot.
  • the user can remotely control the robot 30 (for example, move the robot 30 or operate the camera mounted on the robot 30) via the terminal device 20.
  • the communication architecture for transmitting and receiving operation signals or data between the terminal device 20 and the robot 30 can adopt any architecture, for example, P2P (Peer-to-Peer) or a client server.
  • the robot 30 operates in response to a signal received from the terminal device 20, and the robot 30 relates to a location where the robot 30 is located, such as image data and voice data acquired through a camera, a microphone, and other devices mounted on the robot 30.
  • the acquired or detected data is transmitted to the terminal device 20.
  • the user can experience the experience as if he / she is in the place where the robot 30 is located through the terminal device 20 and the robot 30.
  • FIG. 3 conceptually shows the terminal device 20a used by the user and the robot group.
  • the robot group shown in FIG. 3 is a group of a plurality of robots 30 that can be operated by the terminal device 20a.
  • the robot group includes robots 30a, robots 30b, ..., And robots 30n (n is an integer of 3 or more) located at different locations.
  • the plurality of robots 30 included in one robot group may be set to include robots 30 existing in different places, for example, places separated from each other by a predetermined distance or more, instead of the same place.
  • the predetermined distance may be, for example, 10 m, 100 m, 1 km, or 100 km.
  • Other examples of different locations include different floors in the same facility, different sections in the same facility, different facilities, different administrative divisions, or different time zones.
  • the plurality of robots 30 included in one robot group include, for example, a plurality of robots 30 associated in advance, or a plurality of robots 30 belonging to the same group among groups classified under predetermined conditions.
  • at least a part of the plurality of robots 30 may be robots existing in a virtual (virtual world). That is, the plurality of robots 30 may include a robot existing in the real world and a robot existing in the virtual world.
  • the user can freely switch and operate the robot 30 to be operated from among the plurality of robots 30 included in the robot group via the terminal device 20a.
  • the switching of the robot 30 to be operated may be performed according to the operation of the user, or may be automatically performed according to the satisfaction of the preset conditions.
  • the communication session between the terminal device 20 and the first robot 30i is disconnected, and the terminal device 20 and the second robot are used.
  • the establishment of a communication session with 30j is realized by the terminal device 20 sequentially or substantially simultaneously.
  • the robot 30 receives, for example, information (for example, an IP address) for connecting to the switching destination robot 30 from the server device 10, and responds to the user's operation.
  • information for example, an IP address
  • the communication session with the connected robot 30 for operation is automatically disconnected, and the process of connecting to the switching destination robot 30 is started.
  • the robot 30 may store information for connecting to the switching destination robot 30 in its own machine in advance, and may start a process of connecting to the switching destination robot 30 using the information.
  • the server device 10 automatically responds to or automatically operates by the user.
  • the communication session between the connected terminal device 20 and the robot 30 for operation may be disconnected, and the process of connecting the communication session between the switching destination robot 30 and the terminal device 20 may be started.
  • the user can freely switch and operate the robot 30 to be operated from among the plurality of robots 30 via the terminal device 20a. Therefore, the user can experience the experience as if he / she is in each place where there are a plurality of robots 30 without moving to each of the plurality of places.
  • FIG. 4 conceptually shows the switching of the robot 30 to be operated in chronological order.
  • the user operates the robot 30a selected from the predetermined robot group via the terminal device 20a to move the robot 30a along the travel path A1.
  • the predetermined robot group is a plurality of robots 30 that satisfy some conditions (for example, a plurality of robots 30 that are hit as a result of a keyword search in the database of the robot 30, or a plurality of robots that are previously grouped into the same category by some theme. Robot 30 etc.).
  • the image taken by the camera of the robot 30a (the image taken by the traveling path A1) is displayed on the display unit of the terminal device 20a.
  • the operation target by the terminal device 20a is switched from the robot 30a to the robot 30b, for example, automatically or in response to a user operation.
  • the user moves the robot 30b along the travel path A2 by operating the robot 30b via the terminal device 20a.
  • the image taken by the camera of the robot 30b (the image taken by the traveling path A2) is displayed on the display unit of the terminal device 20a.
  • the operation target by the terminal device 20a is switched from the robot 30b to the robot 30n, for example, automatically or in response to a user operation.
  • the robot 30a and the robot 30b may be robots existing in the real world, and the robot 30n may be a robot existing in the virtual world.
  • the robot 30a and the robot 30b are operated, a real-world landscape image taken by the robot 30a and the robot 30b is displayed on the display unit of the terminal device 20a.
  • a landscape image of the virtual world taken by the virtual camera of the robot 30n is displayed on the display unit of the terminal device 20a.
  • the user instantly moves to each place where the plurality of robots 30 are present via the terminal device 20a, and experiences the experience as if he / she is also there. It is possible.
  • the robot 30a is placed in a museum in Tokyo
  • the robot 30b is placed in a museum in Paris
  • the virtual robot 30c is placed in a museum in a virtual world.
  • the user does not actually move, but through the terminal device 20a, for example, after appreciating art at a museum in Tokyo, appreciating art at a museum in Paris, and then at a museum in a virtual world. You can appreciate art.
  • the server device 10 has a selection condition acquisition unit 11, an operation target setting unit 12, a display control unit 13, a registration unit 14, and a database 15 as main function configurations.
  • the functions of the server device 10 are not limited to these, and may have functions generally possessed by a computer and other functions.
  • the selection condition acquisition unit 11 acquires the selection conditions of the robot 30 that can be operated by a certain terminal device 20 (for example, the terminal device 20a).
  • the selection condition includes information about the content that can be experienced by the user through the robot 30.
  • the selection condition is acquired by any method.
  • the selection condition of the robot 30 that can be operated by the terminal device 20a is acquired based on the user input to the terminal device 20a.
  • the server device 10 first receives information based on the user input from the terminal device 20a.
  • the selection condition acquisition unit 11 is located in the museum where the Picasso painting is placed (or is located in the vicinity of the Picasso painting) as the selection condition of the robot 30. (That is, the condition that the experience about Picasso is possible) may be acquired (or set).
  • the condition that the facility is located in a pre-recommended facility among the facilities where shopping is possible (for example, a department store) is set. It may be acquired as a selection condition of the robot 30.
  • User input to the terminal device 20a includes manual input such as typing by the user, voice input, or input by any other method.
  • the operation target setting unit 12 selects a plurality of robots 30 that can be operated by the terminal device 20 as operable robots based on the selection conditions acquired by the selection condition acquisition unit 11. Further, the operation target setting unit 12 sets one robot 30 among the selected operable robots as an operation target.
  • the method of selecting one robot 30 as an operation target from the operable robots is performed by an arbitrary method. For example, among the robots 30 included in the operable robot, the most popular robot 30 may be selected, or the robot 30 (for example, from the area where the user lives or stays) may be selected according to the attributes of the user. The robot 30) placed at the farthest position may be selected, or the robot 30 may be selected according to the user's selection.
  • the authority to operate the robot 30 is set in the terminal device 20.
  • the operation target setting unit 12 makes it possible to switch the operation target from a certain robot 30 (for example, the robot 30a) to another robot 30 (for example, the robot 30b) among the above-mentioned operable robots.
  • the operation target setting unit 12 enables (or switches) the operation target robot 30 to be switched, for example, when a predetermined switching condition is satisfied.
  • Predetermined switching conditions include conditions relating to user input, movement of the robot 30, or elapsed time.
  • the predetermined switching conditions are that the user has instructed to switch via the terminal device 20, that the position of the robot 30 being operated has reached the predetermined position, or that the operation time of the robot 30 being operated has been reached. Includes the condition that a predetermined time has passed.
  • the operation target setting unit 12 refers to the database 15 in which information about the robot 30 is stored and managed in order to select a plurality of robots 30 as operable robots.
  • the database 15 also stores and manages information on which robot 30 each terminal device 20 has the authority to operate.
  • the operation target setting unit 12 sets or switches the operation target for the robot 30, the operation authority information for the robot 30 stored in the database 15 is also updated accordingly.
  • the server device 10 For the processing of switching the operation target of the robot 30, for example, the server device 10 first obtains information (for example, an IP address) for connecting to the switching destination robot 30 based on the information of the operation authority as a terminal device. Upon transmission to 20, the terminal device 20 disconnects the communication session with the connected robot 30 based on the received information, and starts the process of connecting to the switching destination robot 30. As another example, when a system configuration in which communication for remote control is performed between the terminal device 20 and the robot 30 via the server device 10 is adopted, the server device 10 changes the operation authority. It is also possible to switch the robot 30 that communicates with the terminal device 20 based on the above.
  • information for example, an IP address
  • the operation target setting unit 12 selects an operable robot based on the selection condition by an arbitrary method. Three examples of how to select an operable robot will be described below. However, the method of selecting the operable robot is not limited to these.
  • the operation target setting unit 12 identifies a robot 30 according to the above selection conditions with reference to the database 15, and is associated with the specified robot 30 and the specified robot 30. Operable robots can be selected to include the robot 30.
  • the information about the robot 30 stored in the database 15 indicates that there is some relationship between a certain robot 30 and another robot 30, there is an association between the two robots 30. Is judged. For example, it is assumed that the robot 30a placed near the Picasso picture on the 1st floor of the museum A in Tokyo is specified according to the selection condition of "Picasso picture".
  • the operation target setting unit 12 may select an operable robot so as to include the robot 30a and the robot 30b.
  • the operation target setting unit 12 is an operable robot so as to include the robot 30 selected based on the information specified by the image recognition process for the image captured by the robot 30. Can be selected. For example, it is said that an image taken by a camera mounted on a robot 30a specified based on a selection condition (or being operated via a terminal device 20) includes a wine bottle placed in a wine department of a department store. do. In this case, the operation target setting unit 12 can be operated so as to specify the winery that produced the wine in the wine bottle based on the image recognition processing result for the image and include the robot 30b placed in the winery. You can choose a robot.
  • the operation target setting unit 12 refers to an object existing in the vicinity of the robot 30 based on an image taken by the robot 30 specified based on the selection condition (or being operated via the terminal device 20).
  • the operable robot can be selected to include the other associated robot 30.
  • the image recognition process may be performed by the robot 30, and the information of the result of the image process may be transmitted to the server device 10.
  • the server device 10 may receive the image taken by the robot 30 and perform image processing. The image processing itself may be performed in another device.
  • the operation target setting unit 12 can select an operable robot so as to include a robot 30 classified into the same group specified according to a selection condition. For example, when the selection condition is "Paris", the operation target setting unit 12 selects the operable robot so as to include the robot 30 (belonging to) classified into the group related to "Paris".
  • the robots 30 are classified into groups by any method.
  • the operation target setting unit 12 assigns the robot 30 to a group according to the meta information (including information that can be associated with the robot 30 such as tag information or attribute information) preset for the robot 30.
  • the classification may be determined.
  • the meta information preset for the robot 30 may be acquired from the database 15 or may be acquired from the robot 30.
  • the classification into groups may be determined according to the contents that the user can experience through the robot 30.
  • the robot 30 placed in the aquarium may be classified into the group A
  • the robot 30 placed in the shopping mall may be classified into the group B different from the group A.
  • the information of the contents that the user can experience through the robot 30 may be acquired from the database 15 or may be acquired from the robot 30.
  • the classification into groups may be determined based on the information specified by the image recognition process for the image captured by the robot 30.
  • the robot 30c may be classified into the group C related to the clothing.
  • the robot 30d may be classified into the group D related to the home electric appliance.
  • the image recognition process may be performed by the robot 30, and the information of the result of the image process may be transmitted to the server device 10.
  • the server device 10 may receive the image taken by the robot 30 and perform image processing. The image processing itself may be performed in another device.
  • the display control unit 13 controls the display contents on the display units of the terminal device 20 and the robot 30. For example, the display control unit 13 determines the display content on the display unit of the terminal device 20 based on the information received by the server device 10 in response to the operation of the terminal device 20 by the user, and displays the information related to the display content to the terminal. By transmitting to the device 20, the display on the display unit of the terminal device 20 is controlled.
  • the display control unit 13 displays, for example, an image for instructing the user to search for an operable robot by the terminal device 20 or an image for selecting the robot 30 to be operated on the display unit of the terminal device 20. Can be controlled. Further, the display control unit 13 displays an image for receiving an instruction to switch the operation target of the terminal device 20 from one robot 30 (for example, robot 30a) to another robot 30 (for example, robot 30b). It can be controlled to be displayed on the display unit of.
  • the registration unit 14 is a processing unit that acquires information about the robot 30 from another processing unit of the server device 10 or stores it in the database 15, or updates or deletes the information stored in the database 15. be.
  • the information about the robot 30 includes, for example, identification information of the robot 30, information about the place where the robot 30 is placed, information on the ability of the robot 30, reservation information for operation by the terminal device 20 of the robot 30, and the like.
  • the database 15 stores various data such as data required for processing executed by the server device 10 and data generated or set by the processing.
  • the information stored in the database 15 includes, for example, user information, information about the terminal device 20 used for operating the robot 30, information about the robot 30 (including the robot 30 in the real world and the robot 30 in the virtual world), and the robot. Includes information on the authority of 30 operations, reservation information for the operation, and the like.
  • the database 15 stores image data of the landscape of the virtual world taken by a virtual camera by the robot 30 of the virtual world. The image data is transmitted to the terminal device 20 during operation by the terminal device 20 of the robot 30 in the virtual world.
  • server device 10 Although the functions of the server device 10 have been described with reference to FIG. 5, some or all of the above-mentioned functions may be executed by the terminal device 20 or the robot 30.
  • the selection condition acquisition unit 11 acquires information regarding the selection condition
  • the operation target setting unit 12 is the first of the plurality of robots 30 selected according to the acquired selection condition.
  • the robot 30 of 1 (for example, the robot 30a) is set as an operation target by the terminal device 20.
  • the operation target setting unit 12 controls the operation target so as to be switchable from the first robot to the second robot 30 (for example, the robot 30b) among the plurality of selected robots 30 described above.
  • the user can freely switch and operate the operation target robot 30 from among the plurality of robots 30 via the terminal device 20. Therefore, the user can experience a higher value experience as if he / she is in each place where the plurality of robots 30 are present, without moving to each of the plurality of places.
  • This process starts when the user inputs information about the content to be experienced through the robot 30 to the terminal device 20a and the server device 10 receives the information.
  • step S101 the server device 10 acquires the selection condition of the robot 30 to be operable by the terminal device 20a based on the information about the content to be experienced through the robot 30 received from the terminal device 20a.
  • the server device 10 selects a plurality of robots 30 that can be operated by the terminal device 20 as operable robots based on the acquired selection conditions. For example, the robot 30a and the robot 30b are selected as operable robots. Further, the operation target setting unit 12 sets one robot 30 among the selected operable robots as an operation target. For example, among the robots 30a and 30b that are operable robots, the robot 30a is set as the operation target. After that, the user operates, for example, the robot 30a set as the operation target via the terminal device 20a. The user can move the robot 30a via the terminal device 20a and also view the images and sounds acquired by the camera and microphone mounted on the robot 30a.
  • step S103 the server device 10 determines whether or not the predetermined switching condition of the robot 30 to be operated by the terminal device 20a is satisfied.
  • the predetermined switching condition may include, for example, at least one of the conditions that the position of the robot 30 being operated has reached the predetermined position or that the user has instructed to switch via the terminal device 20.
  • the process proceeds to step S104 (Yes in step S103).
  • step S104 the server device 10 switches the operation target of the terminal device 20a to another robot 30 (for example, switching from the robot 30a to the robot 30b).
  • the other robot 30 after switching is selected by an arbitrary method.
  • a preset robot 30 may be selected, or may be selected according to user input.
  • step S105 the server device 10 determines whether or not to end the operation of the robot 30 by the terminal device 20a.
  • the server device 10 determines that the operation of the robot 30 is terminated when, for example, an instruction to end the operation of the robot 30 is received from the terminal device 20a, or when the preset operation end time is reached.
  • the process shown in FIG. 6 is terminated, and in other cases, the process proceeds to step S103.
  • FIG. 7 shows an example of an image displayed on the display unit of the terminal device 20a during the operation of the robot 30a.
  • the image 70 includes an image of a landscape in a museum taken by a robot 30a and an image 71 of a button.
  • the image 71 of the button "Would you like to see XX in Paris next?" Is displayed.
  • the position of the robot 30a reaches a predetermined place (for example, near the exit of the museum).
  • the image 71 of the button is displayed on the display unit of the terminal device 20a when the viewing time has elapsed (for example, 1 hour).
  • the server device 10 determines that the predetermined switching condition is satisfied (Yes in step S103 of FIG. 6), and the robot 30 corresponding to the image 71 of the selected button (Yes).
  • the operation target by the terminal device 20a is switched to the robot 30b) placed in the museum in Paris (step S104 in FIG. 6).
  • the server device 10 acquires information regarding the selection conditions, and among the plurality of robots 30 selected according to the acquired selection conditions, the first robot 30 (for example, for example).
  • the robot 30a) is set as an operation target by the terminal device 20.
  • the server device 10 controls the operation target so as to be switchable from the first robot to the second robot 30 (for example, the robot 30b) among the plurality of selected robots 30 described above.
  • the user can freely switch and operate the operation target robot 30 from among the plurality of robots 30 via the terminal device 20. Therefore, the user can experience a higher value experience as if he / she is in each place where the plurality of robots 30 are present, without moving to each of the plurality of places.
  • an embodiment in which the selection condition is acquired and then the setting and switching of the robot to be operated has been described, but based on the selection condition acquired while operating the first robot, the embodiment has been described.
  • the robot to be operated may be switched.
  • the computer 700 mainly includes a processor 701, a memory 703, a storage device 705, an operation unit 707, an input unit 709, a communication unit 711, and a display device 713.
  • the computer 700 does not have to include at least a part of these configurations.
  • the computer 700 may include a general-purpose computer or another configuration generally provided by a dedicated computer. Further, the computer 700 does not have to include a part of the configurations shown in FIG.
  • the processor 701 is a control unit that controls various processes in the computer 700 by executing a program stored in the memory 703. Therefore, the processor 701 realizes the function of each device described in the above-described embodiment by cooperating with the program and other configurations included in the computer 700, and controls the execution of the above-mentioned processing.
  • the memory 703 is a storage medium such as, for example, a RAM (Random Access Memory).
  • the program code of the program executed by the processor 701 and the data required for executing the program are temporarily read from the storage device 705 or the like, or stored in advance.
  • the storage device 705 is a non-volatile storage medium such as a hard disk drive (HDD).
  • the storage device 705 stores an operating system, various programs for realizing each of the above configurations, data of the above-mentioned processing results, and the like.
  • the operation unit 707 is a device for receiving input from the user. Specific examples of the operation unit 707 include a keyboard, a mouse, a touch panel, a joystick, various sensors, a wearable device, and the like.
  • the operation unit 707 may be detachably connected to the computer 700 via an interface such as USB (Universal Serial Bus).
  • the input unit 709 is a device for inputting data from the outside of the computer 700.
  • Specific examples of the input unit 709 include a drive device for reading data stored in various storage media.
  • the input unit 709 may be detachably connected to the computer 700. In that case, the input unit 709 is connected to the computer 700 via an interface such as USB.
  • the communication unit 711 is a device for performing data communication via a network with an external device of the computer 700 by wire or wirelessly.
  • the communication unit 711 may be detachably connected to the computer 700. In that case, the communication unit 711 is connected to the computer 700 via an interface such as USB.
  • the display device 713 is a device for displaying various information. Specific examples of the display device 713 include a liquid crystal display, an organic EL display, a display of a wearable device, and the like.
  • the display device 713 may be detachably connected to the outside of the computer 700. In that case, the display device 713 is connected to the computer 700 via, for example, a display cable or the like. Further, when the touch panel is adopted as the operation unit 707, the display device 713 can be integrally configured with the operation unit 707.
  • the robot 30 includes a processor 901, a RAM (Random Access Memory) 902, a ROM (Read only Memory) 903, a communication unit 904, an input unit 905, a display unit 906, a drive unit 907, and a camera 908.
  • the configuration shown in FIG. 9 is an example, and the robot 30 may have configurations other than these, or may not have a part of these configurations.
  • the robot 30 may further include a speaker, a microphone, and various sensors. Further, the robot 30 may include a unit for specifying the position of its own machine.
  • the processor 901 is a calculation unit of the robot 30, and is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the RAM 902 and the ROM 903 are storage units for storing data required for various processes and data of processing results.
  • the robot 30 may include a large-capacity storage unit such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • the communication unit 904 is a device that communicates with an external device.
  • the input unit 905 is a device for inputting data from the outside of the robot 30.
  • the display unit 906 is a device for displaying various information.
  • the processor 901 is a control unit that controls execution of a program stored in RAM 902 or ROM 903, calculates data, and processes data.
  • the processor 901 executes a program (communication program) for controlling communication via the robot.
  • the processor 901 receives various data from the input unit 905 and the communication unit 904, displays the calculation result of the data on the display unit 906, and stores the data in the RAM 902.
  • the input unit 905 accepts data input from the user, and may include, for example, a keyboard and a touch panel. Further, the input unit 905 may include a microphone for voice input.
  • the display unit 906 visually displays the calculation result by the processor 901, and may be configured by, for example, an LCD (Liquid Crystal Display).
  • the display unit 906 may display an image taken by the camera 908 of the robot 30.
  • the communication program may be stored and provided in a storage medium readable by a computer such as RAM 902 or ROM 903, or may be provided via a communication network connected by the communication unit 904.
  • a computer such as RAM 902 or ROM 903
  • various operations for controlling the robot 30 are realized by the processor 901 executing the communication program.
  • the computer 900 may include an LSI (Large-Scale Integration) in which a processor 901 and a RAM 902 or a ROM 903 are integrated.
  • the drive unit 907 includes an actuator that can be remotely controlled, and includes a moving unit such as a wheel, a manipulator, and the like.
  • the drive unit 907 includes at least a moving unit such as a wheel, but may include a manipulator.
  • the drive unit 907 includes at least a manipulator.
  • the camera 908 includes an image sensor that captures a still image or a moving image, and transmits the captured still image or the moving image to an external device via the communication unit 904.
  • the program for mounting the system 1 (or the server device 10, the terminal device 20, or the robot 30) in the present embodiment is recorded on various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, and a semiconductor memory. Can be done. It can also be installed or loaded on a computer by downloading the above program through a recording medium or via a communication network or the like.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be carried out in various other forms without departing from the gist of the present invention.
  • the above embodiments are merely examples in all respects and are not to be construed in a limited manner.

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Abstract

より価値の高いエクスペリエンスの体感を可能にすることに関する技術を提供する。コンピュータが、選択条件に関する情報を取得することと、選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、第１ロボットから、選択された複数のロボットのうち、第１ロボットとは異なる第２ロボットに操作対象を切り替え可能にすることと、を実施する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、及び記憶媒体
　本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び記憶媒体に関する。
　近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるテレプレゼンスロボットが知られている。
　特許文献１には、遠隔地にいるユーザに対して撮影画像を提供するカメラ付き移動体が記載されている。
特開２０１９－０６２３０８号公報
　従来のテレプレゼンスロボットは、ユーザがロボットを遠隔操作することで、ロボットがいわばユーザの分身として機能し、ユーザはロボットがいる場所におけるエクスペリエンスを体感できる。そのこと自体、ユーザにとって価値の高いことであるが、より価値の高いエクスペリエンスの体感への要望がある。しかしながら、従来のテレプレゼンスロボットでは、決められた特定のロボットをユーザが遠隔操作するため、体感できるエクスペリエンスに限界がある。
　本発明の目的の一つは、ロボットを操作するユーザがより価値の高いエクスペリエンスの体感を可能にすることに関する技術を提供することにある。
　本発明の一態様に係る情報処理装置は、プロセッサと記憶部とを備える情報処理装置であって、前記プロセッサは、前記記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、選択条件に関する情報を取得することと、前記選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることと、を含む制御方法を実施するように構成されている。
　本発明の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータにより実施される情報処理方法であって、選択条件に関する情報を取得することと、前記選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることとを含む。
　本発明の一態様に係る記憶媒体は、コンピュータに、選択条件に関する情報を取得することと、前記選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることとを含む情報処理方法を実行させるためのプログラムを記憶した記憶媒体。
　本発明によれば、ロボットを操作するユーザがより価値の高いエクスペリエンスを体感することができる。
一実施形態におけるシステムの構成を例示する図である。 一実施形態における端末装置及びロボットを説明するための概念図である。 一実施形態におけるロボットの操作方法の概要を説明するための概念図である。 一実施形態におけるロボットの操作方法の概要を説明するための概念図である。 一実施形態におけるサーバ装置の機能構成を示すブロック図である。 一実施形態におけるサーバ装置の処理フローを例示的に説明するためのフローチャートである。 一実施形態において端末装置に表示される画像の一例を示す概念図である。 一実施形態においてシステムにより使用されるコンピュータのハードウェア構成を例示する概念図である。 一実施形態におけるロボットのハードウェア構成を例示する概念図である。
　以下に、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。
　＜システムの構成＞
　図１及び図２を参照して、一実施形態に係るシステム１の例示的な構成について説明する。本実施形態において、システム１は、ユーザが端末装置を介して１つ又は複数のロボットを遠隔操作することを可能にする。複数のロボットは、それぞれ異なる場所に置かれている。ユーザは、１つの端末装置を介してあるロボットを操作しているときに、操作対象のロボットを切り替えて、他のロボットを操作することが可能である。
　図１に示すように、システム１は、サーバ装置１０、端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、及びロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃを備える。各装置又はロボットは、他の装置又はロボットと、無線若しくは有線により（又はその両者により）通信可能に構成されている。図１に示す例において、システム１は、３つの端末装置を備えるが、端末装置の数は任意に設定され、２つ以下でも４つ以上であってもよい。端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。本実施形態において、端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃが互いに区別せずに参照される場合は、総称して端末装置２０と称される。また、システム１は、３つのロボットを備えるが、ロボットの数は任意に設定され、２つ以下でも４つ以上であってもよい。ロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃは、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。本実施形態において、ロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃを互いに区別せずに参照する場合は、総称してロボット３０と称される。以下に、それぞれの装置及びロボットの概要を説明する。
　サーバ装置１０は、端末装置２０から複数のロボット３０を遠隔操作することに関し、各種の処理を実行する装置である。サーバ装置１０はさらに、利用可能なロボット３０の検索処理や、ロボット３０の操作のための予約登録の管理等を行う。サーバ装置１０は、サーバコンピュータなどの情報処理装置により構成される。サーバ装置１０は、１つの情報処理装置により構成されてもよいし、複数の情報処理装置（例えば、クラウドコンピューティング又はエッヂコンピューティング）により構成されてもよい。
　端末装置２０は、ロボット３０の操作や、当該操作の予約のために、ユーザにより使用される情報処理装置である。端末装置２０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、パーソナルコンピュータ、ヘッドマウントディスプレイ、特定用途の操作系などの汎用又は専用の情報処理装置である。ロボット３０の操作の予約のために使用される端末装置２０は、当該操作のために使用される端末装置２０と異なる装置であってもよいし、同じ装置であってもよい。
　ロボット３０は、固定されていないロボットである。ロボット３０が固定されていないとは、ロボット３０が車輪等による移動のための駆動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の動作のための駆動部を有する装着型である場合とを含む。
　移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.にて公開されている。さらに、ロボット３０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット３０は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット３０は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。また、ロボット３０は、いわゆるテレプレゼンスロボットやアバターロボットであってよい。
　図２に示すように、ユーザは端末装置２０を介してロボット３０の遠隔操作（例えば、ロボット３０の移動やロボット３０に搭載されたカメラの操作）を行うことができる。端末装置２０とロボット３０の間の操作信号又はデータの送受信のための通信アーキテクチャは、任意のアーキテクチャを採用可能であり、例えば、Ｐ２Ｐ（Peer-to-Peer）又はクライアントサーバである。ロボット３０は、端末装置２０から受信した信号に応じて動作し、ロボット３０に搭載されたカメラ、マイク及びその他の装置を通じて取得された画像データ及び音声データなど、ロボット３０がいる場所に関してロボット３０が取得又は検知等したデータを端末装置２０に送信する。これにより、ユーザは、端末装置２０及びロボット３０を介して、ロボット３０がいる場所に自分もいるかのようなエクスペリエンスを体感することができる。
　＜ロボット操作の概要＞
　図３及び図４を参照して、本実施形態におけるロボット操作の概要を説明する。ここで説明されるロボット操作の方法は、一例に過ぎず、他の方法を妨げるものではない。
　図３には、ユーザが使用する端末装置２０ａと、ロボット群とが概念的に示されている。図３に示すロボット群は、端末装置２０ａにより操作可能な複数のロボット３０の集まりである。ロボット群には、それぞれ異なる場所に位置するロボット３０ａ、ロボット３０ｂ、・・・、ロボット３０ｎ（ｎは３以上の整数。）が含まれている。
　１つのロボット群に含まれる複数のロボット３０は、同じ場所ではなく、異なる場所、例えば、互いに所定距離以上離れた場所に存在するロボット３０が含まれるように設定されてもよい。所定距離は、例えば、１０ｍ、１００ｍ、１ｋｍ、又は１００ｋｍであってもよい。異なる場所の他の例は、同じ施設における異なるフロア、同じ施設における異なるセクション、異なる施設、異なる行政区画、又は異なるタイムゾーンを含む。
　１つのロボット群に含まれる複数のロボット３０は、例えば、予め関連付けられた複数のロボット３０、又は所定の条件で分類されたグループのうち、同じグループに属する複数のロボット３０を含む。ここで、複数のロボット３０のうち少なくとも一部は、バーチャル（仮想世界）に存在するロボットであってもよい。すなわち、複数のロボット３０は、現実世界に存在するロボットと、仮想世界に存在するロボットとを含んでもよい。
　ユーザは、端末装置２０ａを介して、ロボット群に含まれる複数のロボット３０の中から操作対象のロボット３０を自由に切り替えて操作することができる。操作対象のロボット３０の切り替えは、ユーザの操作に応じて行われてもよいし、予め設定された条件を満たしたことに応じて自動的に行われてもよい。ここで、例えば、第１のロボット３０ｉから第２のロボット３０ｊへの操作対象の切り替え処理は、端末装置２０と第１のロボット３０ｉとの通信セッションの切断と、端末装置２０と第２のロボット３０ｊとの通信セッションの確立とを、端末装置２０が順次、又は略同時に実行することで実現される。また、操作対象のロボット３０の切り替えのために、ロボット３０は、例えば、切り替え先のロボット３０に接続するための情報（例えば、ＩＰアドレス）をサーバ装置１０から受信し、ユーザの操作に応じて又は自動的に、操作のために接続中のロボット３０との通信セッションを切断し、切り替え先のロボット３０に接続する処理を開始する。なお、ロボット３０は、切り替え先のロボット３０に接続するための情報を予め自機に記憶し、当該情報を使用して切り替え先のロボット３０に接続する処理を開始してもよい。また、遠隔操作のための通信アーキテクチャとしてクライアントサーバを採用し、サーバ装置１０を介して端末装置２０とロボット３０とが通信している場合、サーバ装置１０は、ユーザの操作に応じて又は自動的に、操作のために接続中の端末装置２０とロボット３０の間の通信セッションを切断し、切り替え先のロボット３０と端末装置２０との間の通信セッションを接続する処理を開始してもよい。
　このように、本実施形態によれば、ユーザは、端末装置２０ａを介して、複数のロボット３０の中から操作対象のロボット３０を自由に切り替えて操作を行うことができる。そのため、ユーザは、複数の場所のそれぞれに移動することなく、複数のロボット３０がいるそれぞれの場所に自分もいるかのようなエクスペリエンスを体感することが可能である。
　図４を参照して、操作対象のロボット３０の切り替え方法の例を説明する。図４には、操作対象のロボット３０の切り替えが時系列に概念的に示されている。まず、時間ｔ１において、ユーザは、所定のロボット群から選択されたロボット３０ａを、端末装置２０ａを介して操作することにより、ロボット３０ａを走行パスＡ１に沿って移動させる。所定のロボット群とは、何らかの条件を満たした複数のロボット３０（例えば、ロボット３０のデータベースをキーワード検索した結果、ヒットした複数のロボット３０、又は何らかのテーマで予め同じカテゴリにグループ化された複数のロボット３０など）である。ロボット３０ａの操作の間、端末装置２０ａの表示部には、ロボット３０ａのカメラにより撮影された映像（走行パスＡ１で撮影された映像）が表示される。その後、時間ｔ２において、ロボット３０ａが所定の切り替えポイントに到達したときに、例えば、自動的に又はユーザ操作に応じて、端末装置２０ａによる操作対象がロボット３０ａからロボット３０ｂに切り替わる。
　その後、時間ｔ３において、ユーザは、端末装置２０ａを介して操作することにより、ロボット３０ｂを走行パスＡ２に沿って移動させる。その間、端末装置２０ａの表示部には、ロボット３０ｂのカメラにより撮影された映像（走行パスＡ２で撮影された映像）が表示される。その後、時間ｔ４において、ロボット３０ｂが所定の切り替えポイントに到達したときに、例えば、自動的に又はユーザ操作に応じて、端末装置２０ａによる操作対象がロボット３０ｂからロボット３０ｎに切り替わる。
　図４を参照して説明した例において、ロボット３０ａ及びロボット３０ｂは現実世界に存在するロボットであり、ロボット３０ｎは仮想世界に存在するロボットであってもよい。この場合において、ロボット３０ａ及びロボット３０ｂの操作時には、ロボット３０ａ及びロボット３０ｂにより撮影された現実世界の風景画像が端末装置２０ａの表示部に表示される。また、ロボット３０ｎの操作時には、ロボット３０ｎの仮想的なカメラにより撮影された仮想世界の風景画像が端末装置２０ａの表示部に表示される。
　このように、本実施形態によれば、ユーザは、端末装置２０ａを介して、複数のロボット３０がいるそれぞれの場所に瞬時に移動して、自分もその場にいるかのようなエクスペリエンスを体感することが可能である。例えば、図４の例において、ロボット３０ａが東京の美術館に置かれ、ロボット３０ｂがパリの美術館に置かれ、仮想的なロボット３０ｃが仮想世界の美術館に置かれているとする。この場合において、ユーザは、自身は実際には移動することなく端末装置２０ａを介して、例えば、東京の美術館で美術鑑賞の後、パリの美術館で美術鑑賞を行い、その後、仮想世界の美術館で美術鑑賞を行うことができる。
　＜機能構成＞
　図５を参照して、サーバ装置１０が有する主な機能の構成を説明する。これらの機能は、サーバ装置１０が有する制御部（プロセッサ）が、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。これらの装置のハードウェア構成については、後述する。
　図５に示すように、サーバ装置１０は、主な機能の構成として、選択条件取得部１１、操作対象設定部１２、表示制御部１３、登録部１４、及びデータベース１５を有する。サーバ装置１０が有する機能は、これらに限定されず、コンピュータが一般的に有する機能、及び他の機能を有してもよい。
　選択条件取得部１１は、ある端末装置２０（例えば、端末装置２０ａ）により操作可能に設定するロボット３０の選択条件を取得する。選択条件は、ユーザによりロボット３０を通じて体験可能な内容に関する情報を含む。選択条件は、任意の方法により取得される。
　例えば、選択条件は、端末装置２０ａにより操作可能なロボット３０の選択条件は、端末装置２０ａに対するユーザ入力に基づいて取得される。この場合において、例えば、「ピカソ」と端末装置２０ａに対してユーザ入力された場合、まず、サーバ装置１０は、端末装置２０ａから当該ユーザ入力に基づく情報を受信する。その後、サーバ装置１０が受信した当該情報に基づいて、選択条件取得部１１は、ロボット３０の選択条件として、ピカソの絵画が置かれた美術館に位置する（又は、ピカソの絵画付近に位置する）という条件（すなわち、ピカソに関する体験が可能である場所という条件）を取得（または設定）してもよい。また、他の例として、端末装置２０ａに対して「ショッピング」とユーザ入力された場合、ショッピングが可能な施設（例えば、デパート）のうち、予めお薦めとして設定された施設に位置するという条件が、ロボット３０の選択条件として取得されてもよい。端末装置２０ａに対するユーザ入力は、ユーザによるタイピングなどによる手入力、音声入力、又はその他の任意の方法の入力を含む。
　操作対象設定部１２は、選択条件取得部１１により取得された選択条件に基づいて、端末装置２０により操作可能な複数のロボット３０を操作可能ロボットとして選択する。また、操作対象設定部１２は、選択された操作可能ロボットのうち、１つのロボット３０を操作対象として設定する。
　操作可能ロボットから１つのロボット３０を操作対象として選択する方法は、任意の方法により行われる。例えば、操作可能ロボットに含まれるロボット３０のうち、最も人気のあるロボット３０が選択されてもよいし、ユーザの属性に応じてロボット３０（例えば、ユーザが住んでいる又は滞在している地域から最も遠い位置に置かれたロボット３０）が選択されてもよいし、ユーザによる選択に応じてロボット３０が選択されてもよい。操作対象として、あるロボット３０が設定されると、当該ロボット３０を操作する権限が端末装置２０に設定される。さらに、操作対象設定部１２は、操作対象を、あるロボット３０（例えば、ロボット３０ａ）から、上記の操作可能ロボットのうち、他のロボット３０（例えば、ロボット３０ｂ）に切り替え可能にする。操作対象設定部１２は、例えば、所定の切り替え条件が満たされたときに、操作対象のロボット３０の切り替え可能にする（又は、切り替える）。所定の切り替え条件は、ユーザ入力、ロボット３０の移動、又は経過時間に関する条件を含む。例えば、所定の切り替え条件は、端末装置２０を介してユーザより切り替えの指示を受けたこと、操作中のロボット３０の位置が所定の位置に到達したこと、又は操作中のロボット３０の操作時間が所定時間経過したこと、という条件を含む。
　操作対象設定部１２は、操作可能ロボットとして、複数のロボット３０の選択のために、ロボット３０についての情報が記憶管理されたデータベース１５を参照する。データベース１５は、各端末装置２０が、どのロボット３０についての操作の権限を有するかの情報も記憶管理する。操作対象設定部１２がロボット３０についての操作対象の設定又は切り替えを行うと、それに伴って、データベース１５に記憶されたロボット３０についての操作権限の情報も更新される。
　ロボット３０の操作対象の切り替えの処理のために、例えば、まず、サーバ装置１０は、操作権限の情報に基づいて、切り替え先のロボット３０に接続するための情報（例えば、ＩＰアドレス）を端末装置２０に送信し、端末装置２０は、受信した情報に基づいて、接続中のロボット３０との通信セッションを切断し、切り替え先のロボット３０に接続する処理を開始する。他の例として、サーバ装置１０を介して端末装置２０とロボット３０との間で遠隔操作のための通信をしているシステム構成を採用している場合に、サーバ装置１０は、操作権限の変更に基づいて、端末装置２０と通信するロボット３０を切り替えることも可能である。
　以下に、操作対象設定部１２による操作可能ロボットの選択方法についてさらに説明する。操作対象設定部１２による選択条件に基づく操作可能ロボットの選択は、任意の方法により行われる。操作可能ロボットの選択の方法の３つの例を以下に説明する。しかしながら、操作可能ロボットの選択の方法はこれらに限定されない。
（１）関連するロボットを選択
　操作対象設定部１２は、データベース１５を参照して、上記の選択条件に応じたロボット３０を特定し、当該特定したロボット３０と、当該特定したロボット３０に関連付けられるロボット３０を含むように、操作可能ロボットを選択することができる。本実施形態において、データベース１５に記憶されたロボット３０に関する情報が、あるロボット３０と他のロボット３０との間に何らかの関連性があることを示す場合、当該２つのロボット３０の間に関連付けがあると判断される。例えば、「ピカソの絵」という選択条件に応じて、東京の美術館Ａの１Ｆのピカソの絵の付近に置かれたロボット３０ａが特定されたとする。この場合において、美術館Ａの２Ｆに置かれたロボット３０ｂは、ロボット３０ａと同じ美術館に置かれているという点で関連性があるため、ロボット３０ａとロボット３０ｂとは関連付けられていると判断されてもよい。すなわち、この例において、操作対象設定部１２は、ロボット３０ａとロボット３０ｂを含むように操作可能ロボットを選択してもよい。
（２）ロボットが撮影した画像に基づいた選択
　操作対象設定部１２は、ロボット３０が撮像した画像に対する画像認識処理により特定された情報に基づいて選択されたロボット３０を含むように、操作可能ロボットを選択することができる。例えば、選択条件に基づいて特定された（又は、端末装置２０を介して操作中の）ロボット３０ａが搭載するカメラにより撮影した画像に、デパートのワイン売り場に置かれたワインボトルが含まれていたとする。この場合に、操作対象設定部１２は、当該画像に対する画像認識処理結果に基づいて、当該ワインボトルのワインを製造したワイナリーを特定し、当該ワイナリーに置かれたロボット３０ｂを含むように、操作可能ロボットを選択することができる。すなわち、操作対象設定部１２は、選択条件に基づいて特定された（又は、端末装置２０を介して操作中の）ロボット３０が撮影した画像に基づいて、当該ロボット３０に付近に存在するオブジェクトに関連付けられた他のロボット３０を含むように、操作可能ロボットを選択することができる。なお、画像認識処理はロボット３０において行われて、当該画像処理の結果の情報がサーバ装置１０に送信されてもよい。もしくは、サーバ装置１０がロボット３０により撮影された画像を受信し、画像処理を行ってもよい。画像処理自体は、その他の装置において行われてもよい。
（３）グループに基づく選択
　操作対象設定部１２は、選択条件に応じて特定される同じグループに分類されるロボット３０を含むように、操作可能ロボットを選択することができる。例えば、選択条件が「パリ」である場合、操作対象設定部１２は、「パリ」に関連するグループに分類される（属する）ロボット３０を含むように、操作可能ロボットを選択する。
　ロボット３０のグループへの分類は、任意の方法により行われる。例えば、操作対象設定部１２は、ロボット３０に対して予め設定されたメタ情報（タグ情報、又は属性情報など、ロボット３０に対応付け可能な情報を含む）に応じて、ロボット３０のグループへの分類を決定してもよい。ロボット３０に対して予め設定されたメタ情報は、データベース１５から取得されてもよいし、ロボット３０から取得されてもよい。
　また、グループへの分類は、ユーザがロボット３０を通じて体験可能な内容に応じて決定されてもよい。この場合において、例えば、水族館に置かれたロボット３０はグループＡに分類され、ショッピングモールに置かれたロボット３０はグループＡとは異なるグループＢに分類されてもよい。ユーザがロボット３０を通じて体験可能な内容の情報は、データベース１５から取得されてもよいし、ロボット３０から取得されてもよい。
　また、グループへの分類は、ロボット３０が撮像した画像に対する画像認識処理により特定された情報に基づいて決定されてもよい。この場合において、例えば、デパートにおいて、ロボット３０ｃが撮像した画像に対する画像認識処理により、衣料品が認識された場合に、ロボット３０ｃは衣料品に関係するグループＣに分類されてもよい。また、デパートにおいて、ロボット３０ｄが撮像した画像に対する画像認識処理により、家電製品が認識された場合に、ロボット３０ｄは家電製品に関係するグループＤに分類されてもよい。なお、画像認識処理はロボット３０において行われて、当該画像処理の結果の情報がサーバ装置１０に送信されてもよい。もしくは、サーバ装置１０がロボット３０により撮影された画像を受信し、画像処理を行ってもよい。画像処理自体は、その他の装置において行われてもよい。
　表示制御部１３は、端末装置２０及びロボット３０の表示部への表示内容を制御する。例えば、表示制御部１３は、ユーザによる端末装置２０に対する操作に応じてサーバ装置１０が受信した情報に基づいて、端末装置２０の表示部への表示内容を決定し、当該表示内容に関する情報を端末装置２０へ送信することにより、端末装置２０の表示部への表示を制御する。
　表示制御部１３は、例えば、ユーザが端末装置２０による操作可能ロボットの検索を指示するための画像、又は操作対象のロボット３０を選択するための画像を端末装置２０の表示部に表示するように制御することができる。また、表示制御部１３は、端末装置２０による操作対象を、あるロボット３０（例えば、ロボット３０ａ）から他のロボット３０（例えば、ロボット３０ｂ）への切り替えの指示を受け付けるための画像を端末装置２０ａの表示部に表示するように制御することができる。
　登録部１４は、ロボット３０に関する情報をサーバ装置１０の他の処理部、又は他の装置から取得し、データベース１５へ記憶し、又はデータベース１５に記憶された情報の更新又は削除を行う処理部である。ロボット３０に関する情報は、例えば、ロボット３０の識別情報、ロボット３０が置かれた場所に関する情報、ロボット３０の能力の情報、ロボット３０の端末装置２０による操作の予約情報等を含む。
　データベース１５は、サーバ装置１０において実行される処理に必要なデータ、並びに当該処理により生成又は設定されたデータなど、各種データを記憶する。データベース１５に記憶される情報は、例えば、ユーザ情報、ロボット３０の操作に使用される端末装置２０に関する情報、ロボット３０（現実世界のロボット３０及び仮想世界のロボット３０を含む。）に関する情報、ロボット３０の操作の権限に関する情報、当該操作の予約情報等を含む。また、データベース１５は、仮想世界のロボット３０による仮想的なカメラにより撮影される当該仮想世界の風景の画像データを記憶する。当該画像データは、仮想世界のロボット３０の端末装置２０による操作中に、端末装置２０に送信される。
　図５を参照してサーバ装置１０が有する機能の説明をしたが、上述した機能の一部又は全てが、端末装置２０又はロボット３０により実行されてもよい。
　以上のように本実施形態によれば、選択条件取得部１１は選択条件に関する情報を取得し、操作対象設定部１２は取得された選択条件に応じて選択された複数のロボット３０のうち、第１のロボット３０（例えば、ロボット３０ａ）を端末装置２０による操作対象に設定する。また、操作対象設定部１２は、操作対象を、第１のロボットから、上記の選択された複数のロボット３０のうち、第２のロボット３０（例えば、ロボット３０ｂ）に切り替え可能に制御する。その結果、ユーザは、端末装置２０を介して、複数のロボット３０の中から操作対象のロボット３０を自由に切り替えて操作を行うことができる。そのため、ユーザは、複数の場所のそれぞれに移動することなく、複数のロボット３０がいるそれぞれの場所に自分もいるかのようなより価値の高いエクスペリエンスを体感することが可能である。
　＜処理フロー＞
　図６を参照して、システム１における処理フローの一例として、端末装置２０による操作対象のロボット３０の設定と、操作対象の切り替えのための処理の例を説明する。この処理は、サーバ装置１０及び端末装置２０において、プロセッサが、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。なお、この処理における各処理ステップについて、既に詳細を説明しているものについては、ここでは詳細な説明を省略する。
　この処理は、ユーザが端末装置２０ａに対して、ロボット３０を通じて体験したい内容に関する情報を入力し、サーバ装置１０が、当該情報を受信したときに開始する。
　ステップＳ１０１において、サーバ装置１０は、端末装置２０ａから受信したロボット３０を通じて体験したい内容に関する情報に基づいて、端末装置２０ａにより操作可能に設定するロボット３０の選択条件を取得する。
　次に、ステップＳ１０２において、サーバ装置１０は、取得された選択条件に基づいて、端末装置２０により操作可能な複数のロボット３０を操作可能ロボットとして選択する。例えば、ロボット３０ａ及びロボット３０ｂが操作可能ロボットとして選択される。また、操作対象設定部１２は、選択された操作可能ロボットのうち、１つのロボット３０を操作対象として設定する。例えば、操作可能ロボットであるロボット３０ａ及びロボット３０ｂのうち、ロボット３０ａが操作対象として設定される。その後、ユーザは、端末装置２０ａを介して、操作対象として設定された例えばロボット３０ａを操作する。ユーザは、端末装置２０ａを介して、ロボット３０ａを移動させ、また、ロボット３０ａに搭載されたカメラ及びマイクにより取得された画像及び音声を視聴することができる。
　その後、ステップＳ１０３において、サーバ装置１０は、端末装置２０ａによる操作対象のロボット３０の所定の切り替え条件が満たされたか否かを判断する。所定の切り替え条件は、例えば、操作中のロボット３０の位置が所定の位置に到達したこと、又は端末装置２０を介してユーザより切り替えの指示を受けたことという条件の少なくとも一方を含んでもよい。所定の切り替え条件が満たされた場合、処理はステップＳ１０４へ進む（ステップＳ１０３のＹｅｓ）。
　ステップＳ１０４において、サーバ装置１０は、端末装置２０ａによる操作対象を他のロボット３０に切り替える（例えば、ロボット３０ａからロボット３０ｂに切り替える）。切り替え後の他のロボット３０は、任意の方法により選択される。例えば、予め設定されたロボット３０が選択されてもよいし、ユーザ入力に応じて選択されてもよい。
　次に、ステップＳ１０５において、サーバ装置１０は、端末装置２０ａによるロボット３０の操作を終了するか否かを判断する。サーバ装置１０は、例えば、端末装置２０ａからロボット３０の操作終了の指示を受け付けたとき、又は予め設定された操作終了時間に達したときに、ロボット３０の操作を終了すると判断する。ロボット３０の操作を終了すると判断された場合、図６に示す処理は終了し、他の場合、処理はステップＳ１０３に進む。
　図７を参照して、図６のステップＳ１０３及びＳ１０４による処理の例を説明する。図７は、ロボット３０ａの操作中に、端末装置２０ａの表示部に表示された画像の例を示している。図７に示すように、画像７０は、ロボット３０ａにより撮影された美術館内の風景の画像と、ボタンの画像７１とを含む。ボタンの画像７１には、「次はパリの〇〇〇を見ますか？」と表示されている。例えば、ユーザが端末装置２０ａを介してロボット３０ａを操作し、東京の美術館に展示された絵画を鑑賞している状況において、ロボット３０ａの位置が所定の場所（例えば、美術館の出口付近）に達したとき、又は鑑賞時間が所定時間（例えば、１時間）を経過したときに、端末装置２０ａの表示部に、ボタンの画像７１が表示される。ボタンの画像７１がユーザにより選択されると、サーバ装置１０は、所定の切り替え条件が満たされたと判断し（図６のステップＳ１０３のＹｅｓ）、選択されたボタンの画像７１に対応するロボット３０（例えば、パリの美術館に置かれたロボット３０ｂ）に端末装置２０ａによる操作対象を切り替える（図６のステップＳ１０４）。
　以上のように本実施形態によれば、サーバ装置１０は、選択条件に関する情報を取得し、取得された選択条件に応じて選択された複数のロボット３０のうち、第１のロボット３０（例えば、ロボット３０ａ）を端末装置２０による操作対象に設定する。また、サーバ装置１０は、操作対象を、第１のロボットから、上記の選択された複数のロボット３０のうち、第２のロボット３０（例えば、ロボット３０ｂ）に切り替え可能に制御する。その結果、ユーザは、端末装置２０を介して、複数のロボット３０の中から操作対象のロボット３０を自由に切り替えて操作を行うことができる。そのため、ユーザは、複数の場所のそれぞれに移動することなく、複数のロボット３０がいるそれぞれの場所に自分もいるかのようなより価値の高いエクスペリエンスを体感することが可能である。なお、ここでは、選択条件を取得してから、操作対象のロボットの設定および切り替えをする実施形態について説明したが、第１のロボットを操作しているときに取得された選択条件に基づいて、操作対象のロボットを切り替えるものとしてよい。
　＜コンピュータのハードウェア構成＞
　次に、図８を参照して、本実施形態におけるサーバ装置１０及び端末装置２０を実装するためのコンピュータ（情報処理装置）の例示的なハードウェア構成を説明する。
　図８に示すように、コンピュータ７００は、主な構成として、プロセッサ７０１と、メモリ７０３と、記憶装置７０５と、操作部７０７と、入力部７０９と、通信部７１１、及び表示装置７１３を備える。コンピュータ７００は、これらの構成のうち、少なくとも一部を備えなくてもよい。また、コンピュータ７００は、これらの構成以外に、汎用コンピュータ又は専用コンピュータが一般的に備える他の構成を備えてもよい。また、コンピュータ７００は、図８に示した構成のうち、一部を備えなくてもよい。
　プロセッサ７０１は、メモリ７０３に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ７００における各種の処理を制御する制御部である。従って、プロセッサ７０１は、コンピュータ７００が備える他の構成と、プログラムとの協働により、上記の実施形態で説明した各装置の機能を実現し、上記の処理の実行を制御する。
　メモリ７０３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ７０３には、プロセッサ７０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータが記憶装置７０５等から一時的に読みだされて、又は予め記憶されている。
　記憶装置７０５は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置７０５は、オペレーティングシステム、上記各構成を実現するための各種プログラム、上述した処理結果のデータ等を記憶する。
　操作部７０７は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。操作部７０７の具体例としては、キーボード、マウス、タッチパネル、ジョイスティック、各種センサ、ウェアラブルデバイス等が挙げられる。操作部７０７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）等のインタフェースを介してコンピュータ７００に取り外し可能に接続されても良い。
　入力部７０９は、コンピュータ７００の外部からデータを入力するためのデバイスである。入力部７０９の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。入力部７０９は、コンピュータ７００に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、入力部７０９は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７００へと接続される。
　通信部７１１は、コンピュータ７００の外部の装置と有線又は無線により、ネットワークを介したデータ通信を行うための装置である。通信部７１１は、コンピュータ７００に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、通信部７１１は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７００に接続される。
　表示装置７１３は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置７１３の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、ウェアラブルデバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示装置７１３は、コンピュータ７００の外部に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、表示装置７１３は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ７００に接続される。また、操作部７０７としてタッチパネルが採用される場合には、表示装置７１３は、操作部７０７と一体化して構成することが可能である。
　次に、図９を参照して、本実施形態におけるロボット３０（仮想世界に存在するロボット３０を除く。）に搭載されるコンピュータ（情報処理装置）及びその他の主な構成の例示的なハードウェア構成を説明する。ロボット３０は、プロセッサ９０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、通信部９０４、入力部９０５、表示部９０６、駆動部９０７、及びカメラ９０８を備える。図９に示す構成は一例であり、ロボット３０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。例えば、ロボット３０は、スピーカ、マイク、及び各種センサをさらに備えてもよい。また、ロボット３０は、自機の位置を特定するためのユニットを備えてもよい。
　プロセッサ９０１は、ロボット３０の演算部であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。ＲＡＭ９０２及びＲＯＭ９０３は、各種処理に必要なデータ及び処理結果のデータを記憶する記憶部である。ロボット３０は、ＲＡＭ９０２及びＲＯＭ９０３以外に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの大容量の記憶部を備えてもよい。通信部９０４は、外部装置との通信を行うデバイスである。入力部９０５は、ロボット３０の外部からデータを入力するためのデバイスである。表示部９０６は、各種情報を表示するためのデバイスである。
　プロセッサ９０１は、ＲＡＭ９０２又はＲＯＭ９０３に記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。プロセッサ９０１は、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する。プロセッサ９０１は、入力部９０５や通信部９０４から種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部９０６に表示したり、ＲＡＭ９０２に格納したりする。
　入力部９０５は、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力部９０５は、音声入力のためのマイクを含んでよい。
　表示部９０６は、プロセッサ９０１による演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されてよい。表示部９０６は、ロボット３０のカメラ９０８で撮影された画像を表示してよい。
　コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ９０２やＲＯＭ９０３等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部９０４により接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット３０では、プロセッサ９０１がコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット３０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ９００は、プロセッサ９０１とＲＡＭ９０２やＲＯＭ９０３が一体化したＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を備えていてもよい。
　駆動部９０７は、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット３０が移動型のロボットである場合、駆動部９０７は、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット３０が装着型である場合、駆動部９０７は、少なくともマニピュレータを含む。
　カメラ９０８は、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部９０４を介して外部装置に送信する。
　＜変形例＞
　本実施形態におけるシステム１（または、サーバ装置１０、端末装置２０、又はロボット３０）を実装するためのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体に記録しておくことができる。また、記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
　本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
１　システム
１０　サーバ装置
２０　端末装置
３０　ロボット

Claims (14)

  1. 　プロセッサと記憶部とを備える情報処理装置であって、前記プロセッサは、前記記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、
    　選択条件に関する情報を取得することと、
    　第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、
    　前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択条件に応じて選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることと
    　を含む制御方法を実施するように構成されている、情報処理装置。
  2. 　前記操作対象を切り替え可能にすることは、ユーザ入力、前記第１ロボットの移動、又は経過時間に関する所定の条件を満たしたときに実施される、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記選択された複数の前記ロボットは、前記選択条件に応じて特定される前記ロボットに関連付けられる前記ロボットを含む、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記選択された複数の前記ロボットは、前記ロボットが撮像した画像に対する画像認識処理により特定された情報に基づいて選択された前記ロボットを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  5. 　前記選択された複数の前記ロボットは、前記選択条件に応じて特定される同じグループに分類される前記ロボットを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  6. 　前記ロボットの前記グループへの分類は、前記ロボットに対して予め設定されたメタ情報に応じて決定されることを含む、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記ロボットの前記グループへの分類は、ユーザが前記ロボットを通じて体験可能な内容に応じて決定されることを含む、請求項５又は６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記ロボットの前記グループへの分類は、前記ロボットが撮像した画像に対する画像認識処理により特定された情報に基づいて決定されることを含む、請求項５から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 　複数の前記ロボットは、現実世界に存在するロボットと、仮想世界に存在するロボットとを含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  10. 　前記選択条件に関する情報は、ユーザが前記ロボットを通じて体験可能な内容に関する情報を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  11. 　複数の前記ロボットは、互いに所定距離以上離れた場所に存在する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  12. 　前記制御方法は、前記操作対象を、前記第１ロボットから前記第２ロボットへの切り替えの指示を受け付けるための画像を前記端末装置の表示部に表示するように制御することを含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  13. 　コンピュータにより実施される情報処理方法であって、
    　選択条件に関する情報を取得することと、
    　前記選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、
    　前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることと
    　を含む情報処理方法。
  14. 　コンピュータに、
    　選択条件に関する情報を取得することと、
    　前記選択条件に応じて選択された固定されていない複数のロボットのうち、第１ロボットを端末装置による操作対象に設定することと、
    　前記操作対象を、前記第１ロボットから、前記選択された複数のロボットのうち、前記第１ロボットとは異なる第２ロボットに切り替え可能にすることと
    　を含む情報処理方法を実行させるためのプログラムが記憶された記憶媒体。
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