WO2022091585A1 - 走行車システム及び走行車の制御方法 - Google Patents

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Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle system for driving a traveling vehicle on a predetermined traveling path and a control method for the traveling vehicle.
  • a traveling vehicle system including a plurality of traveling vehicles traveling along a traveling road and a controller for assigning a transport command to the traveling vehicle is known.
  • the controller identifies an empty traveling vehicle capable of efficiently transporting the article, and assigns a transport command to the identified traveling vehicle.
  • the controller causes the transport command to the vacant vehicle.
  • Reassign alternative control
  • the controller determines whether or not to execute the alternative control at the timing when a vacant vehicle occurs.
  • the traveling path in the traveling vehicle system may be provided with a branch portion that branches the traveling direction of the traveling vehicle.
  • the route (distance) to the destination included in the transport command may change depending on the direction of travel of the traveling vehicle at the branch portion. Then, if the route to the destination becomes long when traveling through the branch portion, the transport efficiency in the traveling vehicle is lowered.
  • an object of one aspect of the present invention is to provide a traveling vehicle system and a traveling vehicle control method capable of improving the transport efficiency of the traveling vehicle.
  • the traveling vehicle system includes a branch portion, and is between a traveling path on which the traveling vehicle travels in one direction and a mounting portion traveling along the traveling path and provided along the traveling path.
  • a traveling vehicle system comprising a plurality of traveling vehicles for delivering articles and a traveling vehicle controller for traveling the traveling vehicle based on a traveling route searched based on a transport command for transporting the articles.
  • the vehicle controller takes less time than the first traveling vehicle from among the traveling vehicles in the state where the goods are not transported at the timing when the traveling route of the first traveling vehicle, which is the traveling vehicle to which the transport command is assigned, is changed.
  • the first traveling vehicle It is equipped with an alternative control unit that reassigns the transport command to the second traveling vehicle.
  • the method for controlling a traveling vehicle includes a branch portion, a traveling path in which the traveling vehicle travels in one direction, and a mounting portion that travels along the traveling path and is provided along the traveling path.
  • a traveling vehicle in a traveling vehicle system comprising a plurality of traveling vehicles for passing articles between vehicles and a traveling vehicle controller for traveling the traveling vehicle based on a traveling route searched based on a transport command for transporting the articles.
  • the second traveling vehicle which is a traveling vehicle that can reach the destination included in the transport command in a short time, is identified, and the transport command is reassigned from the first traveling vehicle to the second traveling vehicle.
  • the upstream and downstream used in the present specification mean the upstream and the downstream in the traveling direction (the above-mentioned "one direction") of the traveling vehicle set in advance.
  • a traveling vehicle system having a layout such that there is a branch portion when the traveling route of the traveling vehicle to which the transport command is assigned is changed, the road to the destination becomes long and the transport efficiency may be extremely lowered.
  • the appropriate traveling vehicle is reviewed by executing the transport command at the timing when the travel route of the first traveling vehicle is changed, and the transport command is executed. If a suitable traveling vehicle is found, the traveling vehicle can be substituted for the transport command. As a result, it is possible to improve the transport efficiency in the traveling vehicle.
  • the traveling vehicle controller is a branching portion of the first traveling vehicle when the traveling of one of the paths included in the traveling route of the first traveling vehicle is not permitted at the branching portion.
  • a block control unit that executes block control that blocks entry into the vehicle and block avoidance control that cancels block control by driving the first traveling vehicle to the other path when block control is being executed.
  • the alternative target search unit may determine that the travel route of the first traveling vehicle has been changed when the block avoidance control is executed. In this configuration, it is possible to review the traveling vehicle that executes the transport command at the timing when the block avoidance control is executed.
  • the traveling vehicle repeatedly transmits an entry permission request to one course to the block control unit on the upstream side of the branch portion, and for a certain period of time from the start of transmission of the entry permission request.
  • the entry permission command is not received, the entry permission request to the other course is transmitted, and if the entry permission command is received from the block control unit, the entry permission command is entered to the other course, and the alternative target search unit receives the entry permission command.
  • the block control unit transmits an entry permission command to one of the paths, it may be determined that the travel path of the first traveling vehicle has been changed. In this configuration, it is possible to appropriately acquire the timing when the traveling route of the first traveling vehicle is changed.
  • the alternative target search unit may periodically search for the second traveling vehicle.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a traveling vehicle system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of the traveling vehicle system of FIG.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining block control, block avoidance control, and conventional alternative control.
  • FIG. 4 is a sequence diagram of block control and block avoidance control.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining block control, block avoidance control, and alternative control of the present embodiment.
  • the traveling vehicle system 1 is a system for transporting an article by using a traveling vehicle 5 that can move along a track (traveling path) 11.
  • the traveling vehicle 5 is an unmanned traveling vehicle, for example, a ceiling traveling vehicle, a tracked carriage, or the like.
  • a traveling vehicle system 1 in which the traveling vehicle 5 travels along a one-way track 11 laid on the ceiling or the like of the factory in a factory or the like will be described as an example.
  • the traveling vehicle system 1 mainly includes a track 11, a plurality of stations (mounting portions) ST, a plurality of traveling vehicles 5, and a traveling vehicle controller 3.
  • the track 11 is a member for traveling the traveling vehicle 5, and is suspended from the ceiling.
  • FIG. 1 shows an example of the layout of the orbit 11 in the present embodiment.
  • the orbit 11 has a plurality of compartments (bays).
  • the track 11 includes an intra-bay route BR1 which is a traveling path in the bay and an interbay route BR2 which is a traveling path connecting different bays.
  • the intra-bay route BR1 is set so that the traveling vehicle 5 makes a one-way street in a clockwise direction.
  • the inter-bay route BR2 is also set so that the traveling vehicle 5 travels clockwise in one way.
  • Intrabay route BR1 and interbay route BR2 are provided with a branch portion BP for branching the orbit 11 and a confluence portion CP for merging the orbit 11.
  • the station ST is provided along the track 11.
  • the station ST is a part where goods are delivered to and from the traveling vehicle 5.
  • an example of a station ST in a semiconductor processing factory includes a load port for passing FOUP between a semiconductor processing apparatus and a traveling vehicle 5, a buffer in which the traveling vehicle 5 can temporarily store the FOUP, and the like.
  • the traveling vehicle 5 is configured so that articles can be transferred.
  • the traveling vehicle 5 includes a position acquisition unit 51 and a vehicle body control unit 53, as shown in FIG. 2, in addition to a known mechanism for transferring articles.
  • the position acquisition unit 51 is a portion that acquires the position of the own vehicle on the track 11.
  • the position acquisition unit 51 may be composed of, for example, a reading unit that reads a bar code or the like indicating point information attached to the track 11, an encoder, or the like.
  • the position acquisition unit 51 transmits the point information obtained by the reading unit and the mileage obtained from the encoder after passing the point to the traveling vehicle controller 3 as position data. By periodically or continuously transmitting the information acquired by the position acquisition unit 51 to the traveling vehicle controller 3, the traveling vehicle controller 3 can grasp the position of the traveling vehicle 5.
  • the vehicle body control unit 53 is a part that controls the traveling of the traveling vehicle 5, and is, for example, an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the vehicle body control unit 53 controls the traveling of the traveling vehicle 5 based on the transport command transmitted from the traveling vehicle controller.
  • the transport command transmitted from the host controller includes information about the destination station ST (hereinafter, also referred to as “target station STA”).
  • the traveling vehicle 5 On the upstream side of the branch portion BP (boundary of the blocking area BA) (see FIG. 5), the traveling vehicle 5 transmits a request for permission to enter one of the paths R1 in response to a periodic status inquiry from the traveling vehicle controller 3. If the entry permission command is not received for a certain period of time (for example, 10 to 30 seconds) starting from the arrival at the boundary of the blocking area BA (or starting from the start of transmission of the entry permission request), the other path A request for permission to enter R2 is transmitted to the traveling vehicle controller 3. When the traveling vehicle 5 receives an entry permission command from the traveling vehicle controller 3 to the other route R2, the traveling vehicle 5 enters the other route R2.
  • a certain period of time for example, 10 to 30 seconds
  • the traveling vehicle controller 3 is a part that controls the traveling vehicle 5. More specifically, the traveling vehicle controller 3 has a traveling control function for controlling the traveling of the traveling vehicle 5 based on a transport command transmitted from a higher-level controller (not shown). Further, the traveling vehicle controller 3 has a function of controlling the traveling of the plurality of traveling vehicles 5 and assigning a transport command to the plurality of traveling vehicles 5. Further, the traveling vehicle controller 3 inquires of each traveling vehicle 5 whether or not the article is loaded at regular intervals, thereby grasping whether or not the article is loaded for each traveling vehicle 5.
  • the traveling vehicle controller 3 includes an input unit 31, a display unit 32, a communication unit 33, and a control unit 40.
  • the input unit 31 is composed of, for example, a keyboard, a mouse, and the like, and is a part in which various operations and various setting values are input by the user.
  • the display unit 32 is, for example, a part including a liquid crystal display or the like, and is a part for displaying various setting screens or displaying an input screen or the like to be input by the input unit 31 or the like.
  • the input unit 31 and the display unit 32 do not need to be provided integrally with the traveling vehicle controller 3, and can be replaced by a communicable terminal device.
  • the communication unit 33 is a processing unit that communicates with other devices and the like, for example, transmitting a transport command to the traveling vehicle 5 via a wireless communication network, or loading the current position of the traveling vehicle 5 and the object to be transported. Receive information about the presence or absence of. Further, the communication unit 33 may also receive a transport instruction including information on the destination station ST from the host controller via, for example, a LAN (Local Area Network).
  • a LAN Local Area Network
  • the control unit 40 is a part that executes various control processes in the traveling vehicle system 1 described in detail later, and is composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like. As shown in FIG. 2, the control unit 40 has a travel control unit 41 as a conceptual part for executing various control processes in the traveling vehicle system 1, a command allocation unit 42, an alternative target search unit 43, and alternatives. It has a control unit 44, a block control unit 45, and a map information storage unit 46. In the travel control unit 41, the command allocation unit 42, the alternative target search unit 43, the alternative control unit 44, and the block control unit 45, which are formed as such conceptual parts, for example, a program stored in the ROM is stored in the RAM. It can be configured as software that is loaded and executed by the CPU.
  • the map information storage unit 46 is composed of hardware such as SSD (Solid State Drive) or HDD (Hard Disk Drive).
  • the control unit 40 may be configured as hardware using an electronic circuit or the like.
  • the travel control unit 41 searches for a travel route that causes the traveling vehicle 5 to travel to the target station STA included in the transport command, and causes the traveling vehicle 5 to travel according to the traveling route.
  • the transport command is transmitted from the host controller.
  • the above-mentioned map information is information about the track 11 and the station ST, and is stored in the map information storage unit 46. More specifically, the map information is layout information indicating the laying state of the track 11 and the arrangement state of the station ST. The laying status of the track 11 is indicated by a plurality of nodes and a plurality of links. The arrangement status of the station ST is shown in association with the node or the position (point information) set for each node.
  • the travel control unit 41 moves the traveling vehicle 5 to the target station STA in order to receive (grab the load) the articles of the target station STA included in the transport command.
  • the command allocation unit 42 identifies a traveling vehicle that executes a transport command from among the plurality of traveling vehicles 5. That is, the command allocation unit 42 selects one traveling vehicle 5 (for example, the traveling vehicle 5 having the shortest travel path length to the target station STA) that can arrive at the target station STA earliest from among the plurality of traveling vehicles 5. Then, the movement to the target station STA is started.
  • the command allocation unit 42 selects one traveling vehicle 5 (for example, the traveling vehicle 5 having the shortest travel path length to the target station STA) that can arrive at the target station STA earliest from among the plurality of traveling vehicles 5. Then, the movement to the target station STA is started.
  • block control (so-called deadlock control) and block avoidance control (so-called deadlock escape control) will be described with reference to FIGS. 3 and 5.
  • the traveling vehicle 5 (5A) to which the transport command is assigned (temporarily assigned) by the command allocation unit 42 is a part of the traveling route R11 searched by the traveling control unit 41. It is a control executed when passing through the unit BP.
  • the approach to the one path R1 is made. It may be in a state where it cannot be permitted.
  • the control that blocks the entry into the branch portion BP (more specifically, the blocking area BA) is the block control. Examples of a state in which entry into one course R1 is not permitted include a state in which the traveling vehicle 5 is congested (SE1) in one course R1 or downstream thereof, a state in which traffic is temporarily closed due to maintenance, etc. Is included.
  • the block avoidance control causes the first traveling vehicle 5A to enter the other course R2 when the state in which the entry to one course R1 cannot be permitted continues for a certain period of time due to the block control, and is targeted from the branch portion BP through the course R2. This is a control for re-searching the travel route R21 for arriving at the station STA.
  • the control for causing the first traveling vehicle 5A to enter the one course R1 when the state in which the entry to the one course R1 is not permitted is resolved is referred to as a block release control to distinguish it from the block avoidance control.
  • the alternative control is the other traveling vehicle 5 in which the article is not transported from the first traveling vehicle 5A, and can reach the target station STA included in the transport command in a shorter time than the first traveling vehicle 5A.
  • This is a control for reassigning a transport command to the second traveling vehicle 5B, which is the vehicle 5.
  • it is determined whether or not to execute the alternative control at the timing when the vacant traveling vehicle 5 occurs.
  • the alternative control of the present embodiment is the first traveling vehicle 5A. It is executed at the timing when the traveling route R11 of the above is changed.
  • the alternative control compares the travel path R21 of the first traveling vehicle 5A with the traveling path R31 of the second traveling vehicle 5B at the timing when it is determined that the traveling path R11 of the first traveling vehicle 5A has been changed. This is executed when the path length of the travel route R31 is shorter than that of the travel route R21, and when the route length of the travel route R31 and the travel route R21 is the same, or when the route length of the travel route R21 is shorter than the travel route R31. Is not executed.
  • the alternative target search unit 43 is a traveling vehicle 5 (vacant traveling vehicle) in a state in which the article is not transported at the timing when the traveling route R11 of the first traveling vehicle 5A to which the transport command is assigned is changed (in FIG. 5; Search for the second traveling vehicle 5B that can reach the target station STA in a shorter time than the first traveling vehicle 5A from the black circles ( ⁇ ) indicating the traveling vehicle 5 in the state of transporting goods. do.
  • ⁇ black circles
  • the path length of the second traveling vehicle 5B searched by the alternative target search unit 43 is larger than the path length of the first traveling vehicle 5A. Also includes short cases.
  • the alternative target search unit 43 searches for the second traveling vehicle 5B from all the traveling vehicles 5 managed (controlled by the traveling vehicle controller 3).
  • the alternative target search unit 43 of the present embodiment determines that the first traveling vehicle 5A has passed the branch portion BP when it is determined that the block avoidance control is executed by the block control unit 45 described in detail later. More specifically, the alternative target search unit 43 determines that the first traveling vehicle 5A has passed the branch portion BP when the block control unit 45 transmits an entry permission command to the other path R2.
  • the alternative control unit 44 executes alternative control for reassigning the transport command from the first traveling vehicle 5A to the second traveling vehicle 5B.
  • the second traveling vehicle 5B to which the transport command is assigned by the alternative control unit 44 is controlled by the traveling control unit 41 and is moved to the target station STA.
  • the block control unit 45 has block control that blocks the entry to the branch portion BP when the entry to one of the paths R1 included in the travel path R11 of the first traveling vehicle 5A is not permitted in the branch portion BP.
  • the block avoidance control for avoiding the block and the state in which the entry to one course R1 included in the traveling path R11 of the first traveling vehicle 5A cannot be permitted are released.
  • the block release control for canceling the control for blocking the entry to the branch portion BP is executed.
  • the block control unit 45 transmits an entry permission command or an entry prohibition command in response to the entry permission request to one of the paths R1 transmitted from the traveling vehicle 5. Further, the block control unit 45 transmits an entry permission command or an entry prohibition command in response to the entry permission request to the other course R2 transmitted from the traveling vehicle 5.
  • the first traveling vehicle 5A that has received the transport command cannot pass through the branch portion BP unless it receives a passage permission command from the traveling vehicle controller 3 at the permission waiting point on the boundary of the blocking area BA.
  • the traveling vehicle controller 3 repeatedly inquires about the state of the first traveling vehicle 5A waiting for permission (step S1). Inquiries in this state may be repeated periodically or irregularly.
  • the first traveling vehicle 5A transmits a request for permission to enter one of the paths R1 included in the traveling route R11 (see FIG. 3) to the traveling vehicle controller 3 (step S2).
  • the traveling vehicle controller 3 Upon receiving the request for permission to enter one course R1 from the first traveling vehicle 5A, the traveling vehicle controller 3 does not respond when the entry to one course R1 cannot be permitted, and enters the one course R1. If it can be permitted, an entry permission command to one of the paths R1 is transmitted to the first traveling vehicle 5A. If the traveling vehicle controller 3 cannot permit entry into one of the paths R1, the traveling vehicle controller 3 may transmit a command not to enter one of the paths R1 to the first traveling vehicle 5A. While such steps S1 and S2 are repeated at regular intervals, if the time during which the first traveling vehicle 5A cannot receive the entry permission command after arriving at the permission waiting point continues for a certain period of time, the other course R2 (Step S10).
  • the first traveling vehicle 5A transmits a block avoidance request (step S12).
  • the traveling vehicle controller 3 Upon receiving the block avoidance request, the traveling vehicle controller 3 transmits a block avoidance information request (that is, an instruction inquiring which course to enter) to the first traveling vehicle 5A (step S13).
  • the traveling vehicle 5 Upon receiving the inquiry command, the traveling vehicle 5 transmits block avoidance information, which is information regarding the course to be entered, to the traveling vehicle controller 3 (step S14).
  • the traveling vehicle controller 3 that has received the block avoidance information determines to execute the block avoidance control described above (step S20).
  • the traveling vehicle controller 3 that has decided to execute the block avoidance control reports the block avoidance permission to the first traveling vehicle 5A (step S21). Upon receiving the report of the block avoidance permission, the traveling vehicle controller 3 transmits a request for permission to enter the other course R2 (step S22). Upon receiving the entry permission request to the other course R2, the traveling vehicle controller 3 transmits an approach permission command to the other course R2 (step S23). The traveling vehicle controller 3 (alternative target search unit 43) determines that the traveling route of the first traveling vehicle 5A has been changed when the entry permission command to the other course R2 is transmitted.
  • the first traveling vehicle 5A which has received the entry permission command to the other course R2, transmits information to the effect that the entry permission command to the other course R2 has been received to the traveling vehicle controller 3 (step S24), and at the same time, the other Enter the course R2 (step S30).
  • the traveling vehicle system 1 having a layout having a branch portion BP as shown in FIG. 3 when the traveling route R11 of the traveling vehicle 5 to which the transport command is assigned is changed to, for example, the traveling route R21, the vehicle reaches the target station STA.
  • the road may be long and the transport efficiency may be extremely reduced.
  • the appropriate traveling vehicle 5 is reviewed by executing the transport command at the timing when the travel path R11 of the first traveling vehicle 5A is changed, and the transport command is issued.
  • a suitable second traveling vehicle 5B (see FIG. 5) is identified by the execution, the transport command is reassigned from the first traveling vehicle 5A to the second traveling vehicle 5B.
  • the transport efficiency of the traveling vehicle 5 can be improved.
  • the traveling vehicle 5 at the position circled in FIG. 3 becomes the second traveling vehicle 5B, and even if the alternative control is executed here, the traveling route R31 to the target station STA The path length is not much different from the traveling route R21.
  • the alternative control of the present embodiment all the traveling vehicles 5 managed by the traveling vehicle controller 3 and executed at the timing when the traveling route R11 of the first traveling vehicle 5A is changed to the traveling route R21 are searched. Therefore, the optimum traveling vehicle 5 is selected from the plurality of traveling vehicles 5 (traveling vehicles 5 circled in FIG. 5) in a state where the article is not conveyed. This will be replaced by the more optimal traveling vehicle 5.
  • the traveling vehicle system 1 of the above embodiment it is determined that the traveling route R11 of the first traveling vehicle 5A is changed when the block avoidance control is executed. As a result, it is possible to review the traveling vehicle 5 that executes the transport command at the timing when the traveling vehicle 5 advances to the other course R2 different from the original route of the first traveling vehicle 5A.
  • the traveling vehicle system 1 of the above embodiment it is determined that the traveling route of the first traveling vehicle 5A has been changed when the traveling vehicle controller 3 transmits an entry permission command to the other course R2. As a result, it is possible to appropriately acquire the timing at which the traveling route of the first traveling vehicle 5A is changed.
  • the second traveling vehicle 5B is searched only at the timing when the traveling route R11 of the first traveling vehicle 5A is changed.
  • (Two) Search for the traveling vehicle 5B that is, the traveling vehicle 5 that can reach the target station STA included in the transport command in a shorter time than the first traveling vehicle 5A from among the traveling vehicles 5 in the state where the goods are not transported). You may try to do it. With this configuration, it is possible to increase the chances of reviewing the traveling vehicle 5 that executes the transport command.
  • the traveling vehicle controller 3 of the above embodiment has been described with reference to an example in which all traveling vehicles 5 on the track 11 managed by the traveling vehicle controller 3 are targeted.
  • the distance from the target station STA is a predetermined distance or more.
  • a certain traveling vehicle 5 may be excluded from the search target.
  • the configuration of the track 11 including the two intra-bay routes BR1 and BR1 and the interbay route BR2 which is a traveling path connecting different bays has been described as an example, but the merging portion CP and the branch portion BP have been described. Any layout may be used as long as the configuration of the orbit 11 including the above.
  • the host controller and the traveling vehicle controller 3 are configured as separate bodies has been described, but they may be configured as one.
  • the ceiling traveling vehicle 5 has been described as an example of the traveling vehicle, but in another example of the traveling vehicle, the vehicle travels on a track arranged on the ground or on a gantry. Unmanned vehicles, etc. are included.
  • 1 ... traveling vehicle system, 3 ... traveling vehicle controller, 5 ... traveling vehicle, 5A ... first traveling vehicle, 5B ... second traveling vehicle, 11 ... track (running path), 40 ... control unit, 41 ... traveling control unit, 42 ... command allocation unit, 43 ... alternative target search unit, 44 ... alternative control unit, 45 ... block control unit, BA ... blocking area, BP ... branch unit, R1 ... one route, R2 ... other route, ST ... station (Placement part), STA ... Target station.

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Abstract

走行車システム１は、走行路１１と、複数の走行車５と、搬送指令に基づいて探索された走行経路Ｒ１１に基づいて走行車５を走行させる走行車コントローラ３とを備える。走行車コントローラ３は、搬送指令が割り付けられた走行車５である第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の走行車５の中から第一走行車５Ａよりも短時間で搬送指令に含まれる目的地にまで到着可能な走行車５である第二走行車５Ｂを検索する代替対象検索部４３と、代替対象検索部４３によって第二走行車５Ｂが特定された場合に、第一走行車５Ａから第二走行車５Ｂに搬送指令を割り付け直す代替制御部４４と、を備える。

Description

走行車システム及び走行車の制御方法
　本発明の一側面は、予め定められた走行路を走行車に走行させる走行車システム及び走行車の制御方法に関する。
　走行路に沿って走行する複数の走行車と、走行車に搬送指令を割り付けるコントローラと、を備える走行車システムが知られている。コントローラは、物品の搬送を効率よく実行できる空き走行車を特定し、特定した走行車に搬送指令を割り付ける。また、空き走行車に搬送指令が割り付けられた後、目的地に到着する前に、搬送指令を割り付ける走行車としてより適切な空き走行車が発生した場合、コントローラは、当該空き走行車に搬送指令を割り付け直す（代替制御）。コントローラは、空き走行車が発生したタイミングで代替制御を実行するか否かを判断している。
特開２０１０－０６６９６６号公報
　走行車システムにおける走行路には、走行車の走行方向を分岐する分岐部が設けられる場合がある。走行車は、分岐部において進行する方向によって、搬送指令に含まれる目的地までのルート（距離）が変わることがある。そして、分岐部を進行したときに、目的地までのルートが長くなってしまった場合には、走行車における搬送効率が低下する。
　そこで、本発明の一側面の目的は、走行車における搬送効率を向上させることができる走行車システム及び走行車の制御方法を提供することにある。
　本発明の一側面に係る走行車システムは、分岐部を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、走行路に沿って走行し、走行路沿いに設けられる載置部との間で物品を受け渡す複数の走行車と、物品を搬送させるための搬送指令に基づいて探索された走行経路に基づいて走行車を走行させる走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、走行車コントローラは、搬送指令が割り付けられた走行車である第一走行車の走行経路が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の走行車の中から第一走行車よりも短時間で搬送指令に含まれる目的地にまで到着可能な走行車である第二走行車を検索する代替対象検索部と、代替対象検索部によって第二走行車が特定された場合に、第一走行車から第二走行車に搬送指令を割り付け直す代替制御部と、を備える。
　本発明の一側面に係る走行車の制御方法は、分岐部を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、走行路に沿って走行し、走行路沿いに設けられる載置部との間で物品を受け渡す複数の走行車と、物品を搬送させるための搬送指令に基づいて探索された走行経路に基づいて走行車を走行させる走行車コントローラと、を備える走行車システムにおける、走行車の制御方法であって、搬送指令が割り付けられた走行車である第一走行車の走行経路が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の走行車の中から第一走行車よりも短時間で搬送指令に含まれる目的地にまで到着可能な走行車である第二走行車を特定し、第一走行車から第二走行車に搬送指令を割り付け直す。
　本明細書において使用する上流及び下流は、予め設定された走行車の走行方向（上記「一方向」）における上流及び下流を意味する。分岐部があるようなレイアウトの走行車システムにおいて、搬送指令が割り付けられた走行車の走行経路が変更されたときには、目的地までの道のりが遠くなり、搬送効率が極度に低下することがある。この点、この構成の走行車システム１では、第一走行車の走行経路が変更されたタイミングで、搬送指令を実行するのにより適切な走行車の見直しが行われ、搬送指令を実行するのにより適切な走行車が見つかればその走行車に搬送指令を代替させることができる。この結果、走行車における搬送効率を向上させることができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車コントローラは、分岐部において、第一走行車の走行経路に含まれる一方の進路の走行が許可できない状態のときに第一走行車の分岐部への進入をブロックするブロック制御と、ブロック制御が実行されているときに第一走行車を他方の進路へ走行させることにより、ブロック制御を解除するブロック回避制御と、を実行するブロック制御部を備え、代替対象検索部は、ブロック回避制御が実行されたときに、第一走行車の走行経路が変更されたと判定してもよい。この構成では、ブロック回避制御が実行されたタイミングで搬送指令を実行する走行車の見直しを行うことができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車は、分岐部の上流側においてブロック制御部への一方の進路への進入許可要求を繰り返し送信し、進入許可要求の送信開始から一定時間の間、進入許可命令を受信しない場合には他方の進路への進入許可要求を送信すると共に、ブロック制御部から進入許可命令を受信した場合には他方の進路へ進入し、代替対象検索部は、ブロック制御部が一方の進路への進入許可命令を送信したときに、第一走行車の走行経路が変更されたと判定してもよい。この構成では、第一走行車の走行経路が変更されたタイミングを適切に取得することができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、代替対象検索部は、定期的に第二走行車を検索してもよい。この構成では、搬送指令を実行する走行車の見直しの機会を増やすことができる。
　本発明の一側面によれば、走行車における搬送効率を向上させることができる。
図１は、一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。 図２は、図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 図３は、ブロック制御、ブロック回避制御及び従来の代替制御を説明するための図である。 図４は、ブロック制御及びブロック回避制御のシーケンス図である。 図５は、ブロック制御、ブロック回避制御及び本実施形態の代替制御を説明するための図である。
　以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。また、一実施形態を説明するときの上流及び下流は、予め設定された天井走行車５（以下、単に「走行車５」と称する。）の走行方向（図１に示す軌道１１に示された矢印方向：一方向）における上流及び下流を意味する。
　走行車システム１は、軌道（走行路）１１に沿って移動可能な走行車５を用いて、物品を搬送するためのシステムである。走行車５は、無人走行車であり、例えば天井走行車、有軌道台車等である。ここでは、工場等において、走行車５が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道１１に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数のステーション（載置部）ＳＴ、複数台の走行車５及び走行車コントローラ３を備えている。
　軌道１１は、走行車５を走行させる部材であり、天井から吊り下げられている。図１は、本実施形態における軌道１１のレイアウトの一例を示している。本実施形態では、軌道１１は、複数の区画（ベイ）を有している。軌道１１は、ベイ内の走行路であるイントラベイルートＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２と、を含む。なお、イントラベイルートＢＲ１は、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。インターベイルートＢＲ２も、イントラベイルートＢＲ１と同様に、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２には、軌道１１を分岐させる分岐部ＢＰ及び軌道１１を合流させる合流部ＣＰが設けられている。
　ステーションＳＴは、軌道１１に沿って設けられている。ステーションＳＴは、走行車５との間で物品の受け渡しが行われる部分である。例えば半導体処理工場におけるステーションＳＴの例には、半導体処理装置と走行車５との間でＦＯＵＰの受け渡しをするロードポート、及び走行車５がＦＯＵＰを仮置きできるバッファ等が含まれる。
　走行車５は、物品を移載可能に構成されている。走行車５は、物品を移載する公知の機構の他、図２に示されるように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。
　位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコード等を読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、を走行車コントローラ３へ位置データとして送信する。位置取得部５１によって取得される情報を定期的又は連続的に走行車コントローラ３に送信することで、走行車コントローラ３は走行車５の位置を把握することができる。
　車体制御部５３は、走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、走行車コントローラから送信されてくる搬送指令に基づいて、走行車５の走行を制御する。上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令には、目的地となるステーションＳＴ（以下、「対象ステーションＳＴＡ」とも称する。）に関する情報が含まれている。
　走行車５は、分岐部ＢＰの上流側（ブロッキングエリアＢＡの境界）（図５参照）において、走行車コントローラ３からの定期的な状態問い合わせに対し、一方の進路Ｒ１への進入許可要求の送信を開始し、ブロッキングエリアＢＡの境界到着を起点として（又は進入許可要求の送信開始を起点として）一定時間（例えば、１０秒～３０秒）の間、進入許可命令を受信しない場合、他方の進路Ｒ２への進入許可要求を走行車コントローラ３に送信する。走行車５は、走行車コントローラ３から他方の進路Ｒ２への進入許可命令を受信した場合には、他方の進路Ｒ２へ進入する。
　走行車コントローラ３は、走行車５を制御する部分である。より詳細には、走行車コントローラ３は、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令に基づいて走行車５の走行を制御する走行制御機能を有している。また、走行車コントローラ３は、複数の走行車５の走行を制御すると共に、複数の走行車５に対し、搬送指令を割り付ける割付機能を有している。また、走行車コントローラ３は、一定周期で各走行車５に物品の積載の有無を問い合わせることにより、各走行車５ごとの物品の積載の有無を把握している。
　走行車コントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウス等からなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される部分である。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１等により入力させる入力画面等を表示したりする部分である。入力部３１及び表示部３２は、走行車コントローラ３と一体的に設けられる必要はなく、通信可能な端末装置によって代替が可能である。
　通信部３３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、搬送指令を走行車５へ送信したり、走行車５の現在位置及び被搬送物の積載の有無に関する情報を受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local　Area　Network）を介して、目的地となるステーションＳＴの情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したりもする。
　制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての走行制御部４１と、指令割付部４２と、代替対象検索部４３と、代替制御部４４と、ブロック制御部４５と、マップ情報記憶部４６と、を有している。このような概念的な部分として形成される走行制御部４１、指令割付部４２、代替対象検索部４３、代替制御部４４及びブロック制御部４５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。マップ情報記憶部４６は、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）又はＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）等のハードウェアによって構成される。なお、制御部４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。
　走行制御部４１は、搬送指令が発生すると、マップ情報に基づいて、走行車５を搬送指令に含まれる対象ステーションＳＴＡまで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車５を走行させる。本実施形態では、搬送指令は、上位コントローラから送信されてくる。上述のマップ情報は、軌道１１及びステーションＳＴに関する情報であり、マップ情報記憶部４６に記憶されている。より詳細には、マップ情報は、軌道１１の敷設状況及びステーションＳＴの配置状況を示すレイアウト情報である。軌道１１の敷設状況は、複数のノード及び複数のリンクによって示される。ステーションＳＴの配置状況は、上記ノード又はノードごとに設定された位置（ポイント情報）に関連付けて示される。搬送指令を受け取った走行制御部４１は、搬送指令に含まれる対象ステーションＳＴＡの物品を受け取らせる（荷つかみさせる）ために走行車５を対象ステーションＳＴＡにまで移動させる。
　指令割付部４２は、複数の走行車５の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する。すなわち、指令割付部４２は、複数の走行車の５の中から対象ステーションＳＴＡに最も早く到着できる一つの走行車５（例えば、対象ステーションＳＴＡまでの走行経路長が最も短い走行車５）を選択して、対象ステーションＳＴＡへの移動を開始させる。
　ここで、図３及び図５を用いて、ブロック制御（いわゆるデッドロック制御）及びブロック回避制御（いわゆるデッドロックエスケープ制御）について説明する。ブロック制御及びブロック回避制御は、指令割付部４２によって搬送指令が割り付けられた（仮割り付けされた）走行車５（５Ａ）が、走行制御部４１によって探索された走行経路Ｒ１１の一部である分岐部ＢＰを通過するときに実行される制御である。
　より詳細には、搬送指令が割り付けられた第一走行車５Ａが走行経路Ｒ１１として設定された一方の進路Ｒ１に進入しようと分岐部ＢＰに到着したときに、当該一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態にある場合がある。このとき、分岐部ＢＰ（より詳細にはブロッキングエリアＢＡ）への進入がブロックされる制御がブロック制御である。一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態の例には、一方の進路Ｒ１又はその下流において走行車５が渋滞（ＳＥ１）している状態、メンテナンス等によって一時的な通行止めになっている状態等が含まれる。
　ブロック回避制御は、ブロック制御によって一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態が一定時間続くときに第一走行車５Ａを他方の進路Ｒ２に進入させると共に、分岐部ＢＰから進路Ｒ２を通って対象ステーションＳＴＡに到着させるための走行経路Ｒ２１を再検索する制御である。なお、一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態が解消されたときに、第一走行車５Ａを一方の進路Ｒ１に進入させる制御を、上記ブロック回避制御と区別してブロック解除制御と称する。
　次に、代替制御（いわゆるＳＷＡＰ制御）について説明する。代替制御は、第一走行車５Ａから物品を搬送していない状態の他の走行車５であり、第一走行車５Ａよりも短時間で搬送指令に含まれる対象ステーションＳＴＡにまで到着可能な走行車５である第二走行車５Ｂに搬送指令を割り付け直す制御である。従来の代替制御は、空き状態となった走行車５が発生したタイミングで、代替制御を実行するか否かを判断するが、後述するように本実施形態の代替制御は、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたタイミングで実行する。より詳細には、代替制御は、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたと判定したタイミングで、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ２１と第二走行車５Ｂの走行経路Ｒ３１とを比較して、走行経路Ｒ２１よりも走行経路Ｒ３１の経路長が短い場合に実行され、走行経路Ｒ３１と走行経路Ｒ２１との経路長が同じ、又は走行経路Ｒ３１よりも走行経路Ｒ２１の経路長が短い場合には実行されない。
　以下、ブロック制御、ブロック回避制御及び代替制御を実行する各種処理部について説明する。代替対象検索部４３は、搬送指令が割り付けられた第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の走行車５（空き走行車）（図５では、物品を搬送している状態の走行車５を黒丸（●）で示している。）の中から第一走行車５Ａよりも短時間で対象ステーションＳＴＡにまで到着可能な第二走行車５Ｂを検索する。第一走行車５Ａよりも短時間で対象ステーションＳＴＡにまで到着可能の例には、代替対象検索部４３によって探索された第二走行車５Ｂの経路長が、第一走行車５Ａの経路長よりも短い場合が含まれる。代替対象検索部４３は、走行車コントローラ３が管理する（制御対象としている）全ての走行車５の中から第二走行車５Ｂを検索する。
　本実施形態の代替対象検索部４３は、後段にて詳述するブロック制御部４５によってブロック回避制御が実行されたと判定したときに、第一走行車５Ａが分岐部ＢＰを通過したと判定する。より詳細には、代替対象検索部４３は、ブロック制御部４５が他方の進路Ｒ２への進入許可命令を送信したときに、第一走行車５Ａが分岐部ＢＰを通過したと判定する。
　代替制御部４４は、代替対象検索部４３によって第二走行車５Ｂが特定された場合に、第一走行車５Ａから第二走行車５Ｂに搬送指令を割り付け直す代替制御を実行する。代替制御部４４によって搬送指令が割り付けられた第二走行車５Ｂは、走行制御部４１によって制御され、対象ステーションＳＴＡにまで移動させられる。
　ブロック制御部４５は、分岐部ＢＰにおいて、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１に含まれる一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態のときに分岐部ＢＰへの進入をブロックするブロック制御と、第一走行車５Ａを他方の進路Ｒ２へ走行させることにより、ブロックを回避するブロック回避制御と、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１に含まれる一方の進路Ｒ１への進入が許可できない状態が解除されたときに分岐部ＢＰへの進入をブロックする制御を解除するブロック解除制御と、を実行する。ブロック制御部４５は、走行車５から送信されてくる一方の進路Ｒ１への進入許可要求に対して進入許可命令又は進入不可命令を送信する。また、ブロック制御部４５は、走行車５から送信されてくる他方の進路Ｒ２への進入許可要求に対して進入許可命令又は進入不可命令を送信する。
　ここで、走行車コントローラ３（代替対象検索部４３）が、第一走行車５Ａが分岐部ＢＰを通過したと判定するまでの流れについて、図４を参照しながら説明する。
　搬送指令を受けた第一走行車５Ａは、ブロッキングエリアＢＡ境界の許可待ちポイントにおいて走行車コントローラ３から通過許可命令を受信しないと、分岐部ＢＰを通過できないようになっている。ここで、走行車コントローラ３は、許可待ちの第一走行車５Ａに対して繰り返し状態の問い合わせを行っている（ステップＳ１）。この状態の問い合せは定期的に繰り返してもよいし、不定期に繰り返してもよい。状態の問い合わせを受けた第一走行車５Ａは、走行経路Ｒ１１（図３参照）に含まれる一方の進路Ｒ１への進入許可要求を走行車コントローラ３に送信する（ステップＳ２）。
　第一走行車５Ａから一方の進路Ｒ１への進入許可要求を受けた走行車コントローラ３は、一方の進路Ｒ１への進入を許可できない場合には応答をせず、一方の進路Ｒ１への進入を許可できる場合には、一方の進路Ｒ１への進入許可命令を第一走行車５Ａに送信する。なお、走行車コントローラ３は、一方の進路Ｒ１への進入を許可できない場合には、一方の進路Ｒ１への進入不可命令を第一走行車５Ａに送信してもよい。このようなステップＳ１とステップＳ２とが一定周期で繰り返される中で、第一走行車５Ａが、許可待ちポイントに到着してから進入許可命令を受信できない時間が一定時間継続すると、他方の進路Ｒ２に進入することを決定する（ステップＳ１０）。
　ここで、上述した問い合わせが行われると（ステップＳ１１）、第一走行車５Ａは、ブロック回避要求を送信する（ステップＳ１２）。ブロック回避要求を受信した走行車コントローラ３は、第一走行車５Ａにブロック回避情報要求（すなわち、どの進路に進入したいかを問い合わせる命令）を送信する（ステップＳ１３）。問い合わせ命令を受けた走行車５は、進入したい進路に関する情報であるブロック回避情報を走行車コントローラ３に送信する（ステップＳ１４）。ブロック回避情報を受信した走行車コントローラ３は、上述のブロック回避制御を実行することを決定する（ステップＳ２０）。
　ブロック回避制御を実行することを決定した走行車コントローラ３は、第一走行車５Ａにブロック回避許可を報告する（ステップＳ２１）。ブロック回避許可の報告を受けた走行車コントローラ３は、他方の進路Ｒ２への進入許可要求を送信する（ステップＳ２２）。他方の進路Ｒ２への進入許可要求を受信した走行車コントローラ３は、他方の進路Ｒ２への進入許可命令を送信する（ステップＳ２３）。走行車コントローラ３（代替対象検索部４３）は、他方の進路Ｒ２への進入許可命令を送信した時点で第一走行車５Ａの走行経路が変更されたと判定する。他方の進路Ｒ２への進入許可命令を受信した第一走行車５Ａは、他方の進路Ｒ２への進入許可命令を受信した旨の情報を走行車コントローラ３に送信する（ステップＳ２４）と共に、他方の進路Ｒ２に進入する（ステップＳ３０）。
　上記実施形態の走行車システム１及び走行車５の制御方法における作用効果について説明する。図３に示されるような分岐部ＢＰがあるレイアウトの走行車システム１において、搬送指令が割り付けられた走行車５の走行経路Ｒ１１が、例えば走行経路Ｒ２１に変更されたときには、対象ステーションＳＴＡまでの道のりが遠くなり、搬送効率が極度に低下することがある。この点、本実施形態の走行車システム１では、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたタイミングで、搬送指令を実行するのにより適切な走行車５の見直しが行われ、搬送指令を実行するのにより適切な第二走行車５Ｂ（図５参照）が特定された場合に、第一走行車５Ａから第二走行車５Ｂに搬送指令を割り付け直される。この結果、走行車５における搬送効率を向上させることができる。
　また、上記従来の代替制御では、空き状態となった第二走行車５Ｂが発生したタイミングで、代替制御を実行するか否かを判断される。この場合、例えば、図３の丸で囲まれた位置にある走行車５が第二走行車５Ｂとなってしまい、ここで代替制御が実行されたとしても、対象ステーションＳＴＡまでの走行経路Ｒ３１の経路長は、走行経路Ｒ２１とあまり変わらない。この点、本実施形態の代替制御では、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が走行経路Ｒ２１に変更されたタイミングで実行され、かつ走行車コントローラ３が管理する全ての走行車５を対象に検索をかけるので、物品を搬送していない状態の複数の走行車５（図５の丸で囲まれる走行車５）の中から最適な走行車５が選択される。これにより、より最適な走行車５によって代替されるようになる。
　上記実施形態の走行車システム１では、ブロック回避制御が実行されたときに、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたと判定している。これにより、第一走行車５Ａの本来の経路とは異なる他方の進路Ｒ２に走行車５が進行するタイミングで、搬送指令を実行する走行車５の見直しを行うことができる。
　上記実施形態の走行車システム１では、走行車コントローラ３が他方の進路Ｒ２への進入許可命令を送信したときに、第一走行車５Ａの走行経路が変更されたと判定している。これにより、第一走行車５Ａの走行経路が変更されたタイミングを適切に取得することができる。
　以上、一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　上記実施形態の走行車コントローラ３では、第一走行車５Ａの走行経路Ｒ１１が変更されたタイミングでのみ第二走行車５Ｂを検索しているが、このような制御に加えて、定期的に第二走行車５Ｂ（すなわち、物品を搬送していない状態の走行車５の中から第一走行車５Ａよりも短時間で搬送指令に含まれる対象ステーションＳＴＡにまで到着可能な走行車５）を検索するようにしてもよい。この構成では、搬送指令を実行する走行車５の見直しの機会を増やすことができる。
　上記実施形態の走行車コントローラ３では、走行車コントローラ３が管理する軌道１１上の全ての走行車５を対象とする例を挙げて説明したが、例えば、対象ステーションＳＴＡからの距離が所定距離以上ある走行車５は検索の対象外としてもよい。
　上記実施形態では、二つのイントラベイルートＢＲ１，ＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２とからなる軌道１１の構成を例に挙げて説明したが、合流部ＣＰ及び分岐部ＢＰを含む軌道１１の構成であればどのようなレイアウトであってもよい。
　上記実施形態では、上位コントローラと走行車コントローラ３とが別体として構成されている例を挙げて説明したが、一体として構成されてもよい。
　上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車等が含まれる。
　１…走行車システム、３…走行車コントローラ、５…走行車、５Ａ…第一走行車、５Ｂ…第二走行車、１１…軌道（走行路）、４０…制御部、４１…走行制御部、４２…指令割付部、４３…代替対象検索部、４４…代替制御部、４５…ブロック制御部、ＢＡ…ブロッキングエリア、ＢＰ…分岐部、Ｒ１…一方の進路、Ｒ２…他方の進路、ＳＴ…ステーション（載置部）、ＳＴＡ…対象ステーション。

Claims (5)

  1. 　分岐部を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、前記走行路に沿って走行し、前記走行路沿いに設けられる載置部との間で物品を受け渡す複数の走行車と、前記物品を搬送させるための搬送指令に基づいて探索された走行経路に従って前記走行車を走行させる走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、
    　前記走行車コントローラは、前記搬送指令が割り付けられた前記走行車である第一走行車の前記走行経路が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の前記走行車の中から前記第一走行車よりも短時間で前記搬送指令に含まれる目的地にまで到着可能な前記走行車である第二走行車を検索する代替対象検索部と、
    　前記代替対象検索部によって前記第二走行車が特定された場合に、前記第一走行車から前記第二走行車に前記搬送指令を割り付け直す代替制御部と、を備える、走行車システム。
  2. 　前記走行車コントローラは、前記分岐部において、前記第一走行車の走行経路に含まれる一方の進路の走行が許可できない状態のときに前記第一走行車の前記分岐部への進入をブロックするブロック制御と、前記ブロック制御が実行されているときに前記第一走行車を他方の進路へ走行させることにより、前記ブロック制御を解除するブロック回避制御と、を実行するブロック制御部を備え、
    　前記代替対象検索部は、前記ブロック回避制御が実行されたときに、前記第一走行車の前記走行経路が変更されたと判定する、請求項１記載の走行車システム。
  3. 　前記走行車は、前記分岐部の上流側において前記ブロック制御部への前記一方の進路への進入許可要求を繰り返し送信し、前記進入許可要求の送信開始から一定時間の間、進入許可命令を受信しない場合には前記他方の進路への進入許可要求を送信すると共に、前記ブロック制御部から前記進入許可命令を受信した場合には前記他方の進路へ進入し、
    　前記代替対象検索部は、前記ブロック制御部が前記一方の進路への前記進入許可命令を送信したときに、前記第一走行車の前記走行経路が変更されたと判定する、請求項２記載の走行車システム。
  4. 　前記代替対象検索部は、定期的に前記第二走行車を検索する、請求項１～３の何れか一項記載の走行車システム。
  5. 　分岐部を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、前記走行路に沿って走行し、前記走行路沿いに設けられる載置部との間で物品を受け渡す複数の走行車と、前記物品を搬送させるための搬送指令に基づいて探索された走行経路に基づいて前記走行車を走行させる走行車コントローラと、を備える走行車システムにおける、走行車の制御方法であって、
    　前記搬送指令が割り付けられた前記走行車である第一走行車の前記走行経路が変更されたタイミングで、物品を搬送していない状態の前記走行車の中から前記第一走行車よりも短時間で前記搬送指令に含まれる目的地にまで到着可能な前記走行車である第二走行車を特定し、前記第一走行車から前記第二走行車に前記搬送指令を割り付け直す、走行車の制御方法。
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