WO2023001096A1 - 定位方法及装置 - Google Patents

定位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023001096A1
WO2023001096A1 PCT/CN2022/106212 CN2022106212W WO2023001096A1 WO 2023001096 A1 WO2023001096 A1 WO 2023001096A1 CN 2022106212 W CN2022106212 W CN 2022106212W WO 2023001096 A1 WO2023001096 A1 WO 2023001096A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
positioning reference
reference signal
terminal
sequence
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2022/106212
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王园园
邬华明
彭淑燕
司晔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Original Assignee
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vivo Mobile Communication Co Ltd filed Critical Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority to EP22845261.1A priority Critical patent/EP4376511A4/en
Publication of WO2023001096A1 publication Critical patent/WO2023001096A1/zh
Priority to US18/414,534 priority patent/US20240196356A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0236—Assistance data, e.g. base station almanac
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0037—Inter-user or inter-terminal allocation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0048—Allocation of pilot signals, i.e. of signals known to the receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/0091—Signalling for the administration of the divided path, e.g. signalling of configuration information
    • H04L5/0094—Indication of how sub-channels of the path are allocated
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices
    • H04W88/04—Terminal devices adapted for relaying to or from another terminal or user

Definitions

  • the present application belongs to the technical field of communications, and in particular relates to a positioning method and device.
  • LTE Long Term Evolution
  • UE User Equipment
  • LTE sidelink is based on broadcast communication. Although it can be used to support basic security communication of vehicle to everything (V2X), it is not suitable for other more advanced V2X services.
  • the 5G New Radio (NR) system will support more advanced sidelink transmission designs, such as unicast, multicast or multicast, etc., so as to support more comprehensive types of services.
  • the purpose of the embodiments of the present application is to provide a positioning method and device, which can solve the problem of satisfying positioning requirements in SL communication.
  • a positioning method including:
  • the first terminal transmits the SL positioning reference signal according to the mapping rule and/or sequence definition
  • the mapping rule is used to determine the mapping configuration of the SL positioning reference signal
  • the sequence definition is used to determine the sequence characteristics and/or patterns of the SL positioning reference signal
  • the SL positioning reference signal is used to determine the location information of the first terminal and/or the second terminal, where the second terminal is a peer terminal performing SL communication or SL positioning with the first terminal.
  • a positioning device which is applied to a terminal, including:
  • the transmission module is used for the first terminal to transmit the SL positioning reference signal according to the mapping rule and/or sequence definition
  • the mapping rule is used to determine the mapping configuration of the SL positioning reference signal
  • the sequence definition is used to determine the sequence characteristics and/or patterns of the SL positioning reference signal
  • the SL positioning reference signal is used to determine the location information of the first terminal and/or the second terminal, where the second terminal is a peer terminal performing SL communication or SL positioning with the first terminal.
  • a terminal including: a processor, a memory, and a program stored in the memory and operable on the processor, and when the program is executed by the processor, the terminal described in the first aspect can be implemented. steps of the method described above.
  • a readable storage medium where a program or an instruction is stored on the readable storage medium, and when the program or instruction is executed by a processor, the method as described in the first aspect is implemented.
  • a computer program product is provided, the computer program product is stored in a non-volatile storage medium, and the computer program product is executed by at least one processor to implement the steps of the method described in the first aspect .
  • a sixth aspect provides a chip, the chip includes a processor and a communication interface, the communication interface is coupled to the processor, and the processor is used to run programs or instructions to implement the method as described in the first aspect .
  • a communication device configured to execute the steps of the method described in the first aspect.
  • the connection between the first terminal and the second terminal is realized.
  • the SL positioning reference signal is transmitted between SL communication to meet the positioning requirements in SL communication.
  • Figure 1a is a schematic structural diagram of an existing SL communication system
  • FIG. 1b is a schematic flow diagram of selecting or reselecting resources by an existing terminal
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a positioning method provided in an embodiment of the present application.
  • Figure 3a- Figure 3m are schematic diagrams of application scenarios provided by the embodiments of the present application.
  • FIGS 4a-4b are schematic diagrams of application scenarios provided by the embodiments of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a terminal provided by an embodiment of the present application.
  • first, second and the like in the specification and claims of the present application are used to distinguish similar objects, and are not used to describe a specified order or sequence. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate circumstances such that the embodiments of the application are capable of operation in sequences other than those illustrated or described herein and that "first" and “second” distinguish objects. It is usually one category, and the number of objects is not limited. For example, there may be one or more first objects.
  • “and/or” in the description and claims means at least one of the connected objects, and the character “/” generally means that the related objects are an "or” relationship.
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-Advanced LTE-Advanced
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • TDMA Time Division Multiple Access
  • FDMA Frequency Division Multiple Access
  • OFDMA Orthogonal Frequency Division Multiple Access
  • SC-FDMA Single-carrier Frequency-Division Multiple Access
  • SC-FDMA Single-carrier Frequency-Division Multiple Access
  • system and “network” in the embodiments of the present application are often used interchangeably, and the described technologies can be used for the above-mentioned systems and radio technologies as well as other systems and radio technologies.
  • NR New Radio
  • the following description describes the New Radio (NR) system for example purposes, and uses NR terminology in most of the following descriptions, and these technologies can also be applied to applications other than NR system applications, such as the 6th generation (6 th Generation, 6G) communication system.
  • 6G 6th Generation
  • LTE Long Term Evolution
  • UE User Equipment
  • Figure 1a shows a communication system including SL communication.
  • LTE sidelink is based on broadcast communication. Although it can be used to support basic security communication of vehicle to everything (V2X), it is not suitable for other more advanced V2X services.
  • the 5G NR (New Radio) system will support more advanced sidelink transmission designs, such as unicast, multicast or multicast, etc., so as to support more comprehensive business types.
  • LTE Long Term Evolution
  • UEs User Equipment
  • NR V2X defines two resource allocation modes (mode), one is mode1, which schedules resources for the base station; the other is mode2, the UE decides what resources to use for transmission or other UEs schedule the above-mentioned UEs.
  • the resource information may come from a broadcast message of the base station or pre-configured information. If the UE works within the range of the base station and has a radio resource control (Radio Resource Control, RRC) connection with the base station, it can be mode1 and/or mode2. If the UE works within the range of the base station but has no RRC connection with the base station, it can only work in mode2 . If the UE is outside the range of the base station, it can only work in mode2 and perform V2X transmission according to pre-configured information.
  • RRC Radio Resource Control
  • the specific working method is as follows: 1) After the resource selection is triggered, the sending terminal (Transmit User Equipment, TX UE) first determines the resource selection window, and the lower boundary of the resource selection window is at T1 time after the resource selection is triggered. The upper boundary of resource selection is T2 time after triggering, where T2 is the value selected by the UE implementation method within the packet delay budget (Packet Delay Budget, PDB) of its TB transmission, and T2 is not earlier than T1.
  • TX UE Transmission User Equipment
  • PDB Packet Delay Budget
  • UE is in resource Before the selection, it is necessary to determine the candidate resource set for resource selection (candidate resource set), and do it according to the reference signal receiving power (Reference Signal Receiving Power, RSRP) measured on the resources in the resource selection window and the corresponding RSRP threshold (threshold) In contrast, if the RSRP is lower than the RSRP threshold, then the resource can be included in the candidate resource set. 3) After the resource set is determined, the UE randomly selects transmission resources from the candidate resource set. In addition, the UE may reserve transmission resources for the next transmission in this transmission. The specific process is shown in Figure 1b.
  • RSRP Reference Signal Receiving Power
  • V2X The relevant signals supported by V2X are compared with the UU positioning reference signals, see Table 1 for details
  • the terminal in the embodiment of the present application can be a mobile phone, a tablet computer (Tablet Personal Computer), a laptop computer (Laptop Computer) or a notebook computer, a personal digital assistant (Personal Digital Assistant, PDA), a palm Computer, netbook, ultra-mobile personal computer (UMPC), mobile Internet device (Mobile Internet Device, MID), wearable device (Wearable Device) or vehicle equipment (Vehicle User Equipment, VUE), pedestrian terminal (Pedestrian User Equipment, PUE) and other terminal-side devices, wearable devices include: bracelets, earphones, glasses, etc. It should be noted that, the embodiment of the present application does not limit the specific type of the terminal.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method
  • the embodiment of the present application is applied to the SL communication scenario, and the communication devices involved are a pair of terminals in the SL communication, that is, the first terminal and the second terminal, and the first terminal and the second terminal can be the sending ends of each other Or the receiving end, that is to say, the first terminal may be the sending terminal and the second terminal may be the receiving terminal, or the first terminal may be the receiving terminal and the second terminal may be the sending terminal; in another application scenario, the SL communication
  • a scheduling terminal can also be set in the system.
  • the first terminal and the second terminal can also be respectively a scheduling terminal and a sending terminal, or can be respectively a scheduling terminal and a receiving terminal, or the third terminal can be used as a scheduling terminal to schedule the first terminal.
  • a terminal and/or a second terminal can be the sending ends of each other Or the receiving end, that is to say, the first terminal may be the sending terminal and the second terminal may be the receiving terminal, or the first terminal may be the receiving terminal and the second terminal may be the sending terminal; in another application scenario
  • the method of the embodiment of the present application can be used for the above-mentioned various situations.
  • the following describes the execution subject of the method as the first terminal. It can be understood that the first terminal can be used as the sending terminal, receiving terminal or scheduling in SL communication terminal.
  • Step 201 The specific steps of the method include: Step 201.
  • Step 201 The first terminal transmits the SL positioning reference signal according to the mapping rule and/or sequence definition
  • the SL Positioning Reference Signal (SL Positioning Reference Signal, SL-PRS) is used to determine the position information of the first terminal and/or the second terminal, and the second terminal performs SL communication with the first terminal or The peer terminal located by SL.
  • SL-PRS SL Positioning Reference Signal
  • the communication between the first terminal and the second terminal can be specifically 1) data transmission between the sending terminal and the receiving terminal; 2) information interaction between the scheduling terminal and the sending terminal; 3) scheduling terminal and Information exchange between receiving terminals is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the second terminal may be one or more terminals.
  • the first terminal may serve as a sending terminal, and there may be multiple receiving terminals, and each terminal may serve as a second terminal.
  • the first terminal may serve as a receiving terminal, there may be multiple sending terminals, and each terminal may serve as a second terminal.
  • mapping rule is used to determine the mapping configuration of the SL positioning reference signal
  • sequence definition is used to determine the sequence feature and/or pattern of the SL positioning reference signal, so that the first terminal can realize the
  • the SL positioning reference signal is sent to the opposite end, and the first terminal can receive the SL positioning reference signal from the opposite end according to the mapping rule and/or sequence definition.
  • mapping rules described in this application can be determined according to the protocol constraints to determine the SL positioning reference signal, and can also be based on configuration information (such as the network side sends to the first terminal, the high layer sends to the first terminal or the second terminal Or the high layer sends to the first terminal) to determine the SL positioning reference signal, and it may also be to determine the SL positioning reference signal in combination with the protocol and configuration information.
  • the first terminal and the second terminal are realized or determined.
  • the SL positioning reference signal is transmitted between terminals to meet the positioning requirements in SL communication.
  • the SL positioning reference signal includes one or more of the following:
  • Group SL positioning reference signal the SL positioning reference signal is used for one or more groups (group), and the group SL positioning reference signal of the one or more groups satisfies a preset rule, and the preset rule may be a group identity (Identity, ID) consistent (in one embodiment, the positioning server or application service determines the same ID for the same service, this ID can be understood as a group ID; or multiple vehicles can form a fleet, these The vehicles of the pre-determined fleet may have the same group ID), or the positioning reference signals of the group SL may be the same, and the embodiment of the present application does not specifically limit the content of the preset rules;
  • group identity Identity
  • the positioning server or application service determines the same ID for the same service, this ID can be understood as a group ID; or multiple vehicles can form a fleet, these The vehicles of the pre-determined fleet may have the same group ID), or the positioning reference signals of the group SL may be the same, and the embodiment of the present application does not specifically limit the content of the preset rules;
  • the SL positioning reference signals are used in one or more areas, and the one or more areas are areas where the regional SL positioning reference signals can be resolved;
  • zone ID (a) Configured through the network side, such as assigning a zone ID (zone ID);
  • a preset fixed range such as a diameter of 100m, etc.
  • the UE-specific SL positioning reference signal may be determined in the following manner:
  • the other IDs can be group Id, cell ID, sidelink synchronization signal blocks (Sidelink Synchronization Signal blocks, S-SS blocks) ID, and/or physical direct link broadcast channel Block (Physical Sidelink Broadcast Channel blocks, PSBCH blocks) id) (eg: (scrambling code ID + cell ID) mode1024).
  • S-SS blocks Sidelink Synchronization Signal blocks
  • PSBCH blocks Physical Sidelink Broadcast Channel blocks
  • SL positioning reference signal is associated with geographic location, and a geographic location is associated with one or multiple SL positioning reference signals.
  • the SL positioning reference signal and the UU positioning reference signal have partly or all the same mapping rules and/or sequence definitions
  • the above-mentioned UU positioning reference signal may include LTE positioning reference signal (LTE-PRS), NR PRS, NR SRS and the like.
  • LTE-PRS LTE positioning reference signal
  • NR PRS NR PRS
  • NR SRS NR SRS
  • the SL positioning reference signal may be partly or completely identical to the UU positioning reference signal; for all the same cases, for example, for some special scenarios, the content of the SL positioning reference signal is consistent with the UU positioning reference signal , then the UU positioning reference signal can be directly multiplexed as the SL positioning reference signal.
  • the SL positioning reference signal may carry an automatic gain control (Automatic Gain Control, AGC) character, which is not present in the UU positioning reference signal.
  • AGC Automatic Gain Control
  • the SRS may be used as an SL positioning reference signal; or the SL positioning reference signal may be received by a network side device.
  • the SL-PRS can use the same band as the UU positioning reference signal, or numerology time-frequency resource configuration, etc.
  • the SL-PRS and the UU positioning reference signal may use the same sequence definition, such as ID, such as sequence type, such as sequence initial value cinit and so on.
  • there may be multiple SL positioning reference signals for example, they may be multiple SL positioning reference signals of the first device, or the first device is scheduled to send multiple SL positioning reference signals or be Scheduling and receiving multiple SL positioning reference signals, the multiple SL positioning reference signals may be the same or different;
  • the method further includes any of the following:
  • the first terminal sends or measures multiple SL positioning reference signals according to the first indication information
  • the above-mentioned first indication information may be configured by the network side, may also be configured by the first terminal or the second terminal, or other dispatching terminals, or may be a high-level layer of the first terminal, such as PC5-Long Term Evolution Positioning Protocol (Long Term Evolution Positioning Protocol, LPP) layer, PC5-RRC layer configuration, the specific implementation is as follows:
  • multiple SL positioning reference signals can be sent at different time frequencies, such as only having the same transmission symbol, but different resource elements (Resource Element, RE) in the frequency domain, such as RE different starting positions;
  • the high-level configuration of the first terminal (optionally, the first terminal is a scheduling terminal), and through time-frequency configuration, multiple SL positioning reference signals can be Sending at different time and frequency, such as only having the same sending symbol, but different frequency domain REs.
  • the first terminal does not expect to send or measure SL positioning reference signals; in one embodiment, the first terminal is scheduled to send/measure multiple SL positioning reference signals at the same time, and the first terminal does not send/measure any SL positioning reference signal Signal
  • the first terminal determines to send or measure the SL positioning reference signal according to the priority rule.
  • the first terminal when there are multiple SL positioning reference signals, the first terminal sends/measures one or N SL positioning reference signals with higher priority.
  • the multiple SL positioning reference signals when there are multiple SL positioning reference signals, the multiple SL positioning reference signals have the same target terminal, and the target terminal may be a sending terminal or a receiving terminal.
  • the target terminal when the first terminal is the sending terminal, and when the target terminal is the second terminal, the target terminal is the receiving terminal; or the first device is the target terminal, and the first device is configured to send or measure multiple SL positioning reference signals.
  • the target terminal has one or more of the following behaviors:
  • the first terminal can know whether the target terminal has the above-mentioned behavior through the existing method, for example: after the target terminal performs the measurement behavior, according to the existing method, some feedback information will be generated, and the first terminal can determine based on the feedback information Know whether the target terminal has the above behavior.
  • the target terminal has one or more of the following behaviors:
  • the multiple SL positioning reference signals come from different carriers (carrier) or frequency layers (Frequency layer),
  • the method further includes any of the following:
  • the first terminal measures the SL positioning reference signal of a carrier or frequency layer
  • the first terminal measures the SL positioning reference signals of B1 carriers or frequency layers according to the capability, and B1 is not greater than the capability;
  • the first terminal measures the SL positioning reference signals of B2 carriers or frequency layers according to the priority, and B1 corresponds to the priority.
  • the method further includes any of the following:
  • the first terminal sends an SL positioning reference signal of a carrier or frequency layer
  • the first terminal sends SL positioning reference signals of B1 carriers or frequency layers according to the capability, and B1 is not greater than the capability;
  • the first terminal sends SL positioning reference signals of B2 carriers or frequency layers according to the priority, and B1 corresponds to the priority.
  • the method also includes any of the following:
  • the first terminal measures the SL positioning reference information
  • the first terminal does not expect to send or measure the SL positioning reference signal
  • the first terminal does not expect to send or measure multiple SL positioning reference signals
  • the first terminal does not expect to send or measure SL positioning reference signals of multiple carriers or frequency layers;
  • the first terminal determines to send or measure the SL positioning reference signal and/or the UU positioning reference signal according to the priority rule.
  • the method also includes:
  • the first terminal receives second indication information, where the second indication information is used to instruct the first terminal to send or measure an SL positioning reference signal;
  • the above-mentioned second indication information may be indication information sent by the network side, and correspondingly the second indication information may indicate the following content:
  • the second indication information includes configuration information of the SL positioning reference signal
  • the second indication information includes configuration information of the SL positioning reference signals
  • the second indication information includes configuration information of SL positioning reference signals
  • the above second indication information may also be indication information sent by the scheduling terminal or the second terminal, or indication information sent by the high layer of the first terminal, and correspondingly the second indication information may indicate the following content:
  • the second indication information includes configuration information of the SL positioning reference signal
  • the second indication information includes configuration information of the SL positioning reference signals
  • the second indication information includes configuration information of the SL positioning reference signals.
  • the above-mentioned second indication information indicates the sending or measurement of the positioning reference signal. Specifically, when the first terminal serves as the sending terminal, the second indication information indicates the sending of the positioning reference signal, and when the first terminal serves as the receiving terminal The second indication information indicates the measurement of the positioning reference signal.
  • the method further includes: the first terminal sends second indication information to the second terminal, where the second indication information is used to instruct the second terminal to send or measure the SL positioning reference signal.
  • the second indication information indicates the sending of the positioning reference signal
  • the second indication information indicates the measurement of the positioning reference signal.
  • the mapping rule includes a first time-domain mapping rule
  • the first time domain mapping rule includes one or more of the following;
  • Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols of the SL positioning reference signal such as LN symbols
  • the maximum number of OFDM symbols of the SL positioning reference signal for example, M symbols, such as 1, 6, 11, 12 or 13.
  • the first OFDM symbol of the SL positioning reference signal is located at the Xth symbol of the time slot, where X is a positive integer.
  • the first OFDM symbol in the S-SS/PSBCH block is the first OFDM symbol in the time slot
  • the OFDM symbols of the SL positioning reference signal are continuous (such as the SL positioning reference signal from the Xth symbol to the Xth +M-1(X+LN-1) symbols).
  • the mapping rule includes a second time-domain mapping rule
  • the second time domain mapping rule includes one or more of the following;
  • the SL positioning reference signal is sent continuously on OFDM symbols other than the first position
  • the SL positioning reference signal is sent on the OFDM symbol after the first position
  • the SL positioning reference signal is sent on OFDM symbols other than the first position
  • the SL positioning reference signal is not sent on the OFDM symbol corresponding to the first position
  • the SL positioning reference signal is multiplexed at the second position, or the SL positioning reference signal is punched at the second position;
  • the above-mentioned first position includes one or more of the following;
  • the SL positioning reference signal is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • CSI-RS Channel-State Information reference Signal
  • DMRS Demodulation Reference Signal
  • the positioning reference signal of SL is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • Time-domain position of AGC and/or physical sidelink feedback channel (Physical Sidelink Feedback Channel, PSFCH), time-frequency position of AGC and/or PSFCH;
  • the SL positioning reference signal such as (the first symbol sends a synchronous physical broadcast channel block (Synchronization Signal and Physical broadcast channel block, SSB)), Then the SL positioning reference signal is not sent at the position, or the first symbol not at the first position is sent in a subsequent sequence.
  • a synchronous physical broadcast channel block Synchronization Signal and Physical broadcast channel block, SSB
  • the above-mentioned second position includes one or more of the following:
  • PSSCH Physical Sidelink Control Channel
  • the mapping rule includes a first predefined or preconfigured pattern (pattern), and the first predefined or preconfigured pattern includes a third time domain mapping rule;
  • the third time domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the number of OFDM symbols of the SL positioning reference signal is fixed, such as 1, 3, 6, etc.;
  • the second symbol is also used to send the SL positioning reference signal, and is a repetition of the first positioning reference signal
  • the above time-domain mapping rule is used to indicate how the SL positioning reference signal is mapped to the time domain, such as which symbol to map to, how many symbols, such as which symbols can be mapped and which symbols cannot be mapped to the SL positioning reference signal.
  • the mapping rule includes that the first terminal receives or sends third indication information
  • the third indication information is used to indicate that the SL positioning reference signal is transmitted in the SL subframe and/or the UL subframe, or the third indication information is used to indicate cross-band mapping, cross-carrier mapping or cross-frequency layer mapping, or the third indication information Include the number and position of OFDM symbols.
  • the above-mentioned third indication information being used to indicate cross-band mapping, cross-carrier mapping or cross-frequency layer mapping can be understood as whether the SL positioning reference signal can be in a different frequency band or carrier from the indication information or activated BWP. It can also be understood Whether the SL positioning reference signal can be mapped on multiple frequency bands and carriers
  • mapping rules include:
  • SL positioning reference signals are mapped into UL subframes.
  • the mapping of the SL positioning reference signal to the UL subframe can be understood as if the UL subframe can be used for SL, it can also be used for sending the SL positioning signal, and it can also be understood that the UL subframe can be used for sending the SL positioning reference signal. Further, indication information may be used to indicate whether the SL positioning reference signal can be mapped to the UL subframe.
  • the mapping rule includes a first power mapping rule
  • the first power mapping rule includes one or more of the following:
  • the SL positioning reference signal is the first sequence multiplied by the first power coefficient
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is less than the maximum predefined power, such as 23dbm;
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is a fixed value, for example, 18dbm, for example, the SSB power is +3dbm, etc.;
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is:
  • P 0,s-prs and ⁇ s-prs are the power adjustment parameters of the SL positioning reference signal, is the number of resource blocks (Resource Block, RB) of the SL positioning reference signal, and PL is the path loss of the power reference signal, and the power reference signal includes one or more of the following:
  • Synchronization signal block (SS block) and/or physical broadcast channel block (Physical Broadcast Channel, PBCH block) corresponding to the master information block (Mater Information Block, MIB);
  • SS block Synchronization signal block
  • PBCH block Physical Broadcast Channel
  • MIB Master Information Block
  • Pre-defined reference signals such as: SSB, DL-PRS or SRS for DL, and for example: S-SS/PSBCH blocks, SL-PSSCH for SL, etc.;
  • the reference signal RS used for the transmission power of the physical sidelink control channel (Physical Sidelink Broadcast Channel, PSCCH), PSSCH or PSFCH of sidelink scheduling;
  • PSCCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • PSFCH Physical Sidelink scheduling
  • the mapping rule includes a first frequency domain mapping rule
  • the first frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the frequency-domain physical resource blocks (Physical Resource Block, PRB) of the SL positioning reference signal are continuous;
  • the comb structure (comb) value of the SL positioning reference signal is the same as that of DMRS blocks, S-SS blocks and/or PSBCH blocks;
  • the SL positioning reference signal has the same parameter set (numerology) as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks, or the SL positioning reference signal has the same numerology as the side link partial bandwidth (SL BandwidthPart, SL BWP);
  • the SL positioning reference signal has the same bandwidth as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal is within the SL BWP;
  • the SL positioning reference signal has the same reference point (point A) as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal has the same point A as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks;
  • the SL positioning reference signal has the same subcarrier 0 as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal has the same point A as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks.
  • the mapping rule includes a second frequency domain mapping rule
  • the second frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the SL positioning reference signal is continuously sent on the frequency domain PRB or RE except the third position, for example, the SL positioning reference signal is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • the SL positioning reference signal is continuously sent on the frequency domain PRB or RE after the third position, for example, the SL positioning reference signal is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • the SL positioning reference signal is sent on the PRB or RE in the frequency domain other than the third position, for example, the SL positioning reference signal is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • the SL positioning reference signal is not sent on the PRB or RE corresponding to the third position, for example, the SL positioning reference signal is from the Xth symbol to the X+M-1th symbol;
  • the SL positioning reference signal is multiplexed at the fourth position, or the SL positioning reference signal is punched at the fourth position;
  • the third position includes one or more of the following:
  • the SL positioning reference signal is not transmitted at the position, or The frequency domain position of the first consecutive non-first position is transmitted.
  • Fourth position includes one or more of the following:
  • the above frequency domain mapping rules are used to indicate how the SL positioning reference signal is mapped to the frequency domain, such as which PRBs or REs to map to, what bandwidth, such as which frequency domain positions can be mapped and which frequency domain positions cannot be mapped to the SL positioning reference signal.
  • the mapping rule includes a second-level SCI mapping rule
  • the second-level SCI mapping rules include one or more of the following:
  • the second-level SCI is punching in the SL positioning reference signal; optionally, when the RE of the PRS is smaller than the threshold value, the second-level SCI is punching in the SL positioning reference signal;
  • Rate matching of the second-level SCI on the SL positioning reference signal optionally, when the RE of the PRS is greater than a threshold value, the second-level SCI is rate matching on the SL positioning reference signal.
  • the mapping rule includes a third frequency domain mapping rule
  • the third frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the information is the configuration information acquired from the network side, the second terminal or the dispatching terminal, that is, the first terminal determines the above parameters (1)-(6) according to the SL-frequencylayer in the predefined, preconfigured or first information.
  • the method also includes:
  • the number of OFDM symbols involved above, the maximum number of OFDM symbols, the first OFDM symbol located in the Xth symbol of the time slot, the first power coefficient, point A, the number of PRBs in the frequency domain, and the bandwidth are determined by one or more of the following methods.
  • numerology or comb value :
  • the first terminal is determined according to agreement or pre-configuration
  • the first terminal determines according to the first configuration information obtained from the network side;
  • the first terminal determines according to the second configuration information sent by the second terminal or the scheduling terminal.
  • sequence definition includes one or more of the following:
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a gold sequence, and the gold sequence is:
  • c(2m) is the value corresponding to the 2mth position in c(n)
  • c(n) is a pseudo-random sequence
  • m is a positive integer
  • n is the value in the frequency domain
  • l' is the value of the symbol in the time domain
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a Pi/2 binary phase shift keying (Binary Phase Shift Keying, BPSK) sequence;
  • the sequence of SL positioning reference signal is CGS sequence
  • the sequence of the uplink positioning reference signal can be a gold sequence or a computer generated sequence (computer generate sequence, CGS) sequence, wherein the generation parameters of the gold sequence or the CGS sequence can be calculated by UE/UE group ID or network configured ID.
  • UE/UE group ID can be calculated through International Mobile Subscriber Identification Number (IMSI), International Mobile Equipment Identity (IMEI), or obtained through network instructions.
  • IMSI International Mobile Subscriber Identification Number
  • IMEI International Mobile Equipment Identity
  • b(i) is the sequence value generated by the gold code, which is mapped to d(i) according to the modulation formula of Pi/2BPSK, which is the corresponding time domain sequence;
  • DFT discrete Fourier transform
  • the uplink positioning reference signal can be at least one of NR SRS, NR PRACH, NR UL PRS or NR newly defined uplink positioning reference signal.
  • the initial value c init of the c(n) pseudo-random sequence is associated with one or more of the following:
  • the sequence of the SL positioning reference signal is associated with one or more of the following:
  • the geographic location information may include: longitude, latitude, and altitude information.
  • the initial value of c(n) of the SL positioning reference signal is associated with one or more of the above (1)-(6)
  • the initial value of c(n) is one or more of the following:
  • SL is the number of symbols in the corresponding SL slot
  • l is the symbol of the sequence of the SL positioning reference signal
  • sequence identification information of the SL positioning reference signal which may be related to at least one of the following:
  • the geographical location information may include: latitude and longitude, altitude information;
  • the mapping rule further includes mapping the SL positioning reference signal on the first dedicated resource.
  • the method also includes:
  • the first terminal transmits the first dedicated resource configuration information, for example, the first terminal receives the first dedicated resource configuration information, or sends the first dedicated resource configuration information;
  • the first terminal as a scheduling terminal and a sending terminal or a relay device, can send the first dedicated resource configuration information; in another embodiment, as a scheduled terminal, the first terminal, The sending terminal or the receiving terminal can receive the first dedicated resource configuration information
  • the first dedicated resource configuration information includes one or more of the following:
  • the method also includes:
  • the first terminal Under the situation that the first terminal is scheduled to send the SL positioning reference signal, detect the RSRP of the first dedicated resource pool and monitor the SCI, and determine the transmission resource of the SL positioning reference signal;
  • the SL positioning reference signal is sent under the following circumstances: the scheduled may be scheduled by a high layer, or may be scheduled by the network side or the second terminal to send the SL positioning reference signal;
  • Case 1 There is a dedicated resource pool or resource whose RSRP is less than threshold 1;
  • Case 2 The dedicated resource pool is not monitored or the resource is scheduled by SCI;
  • Case 3 There is a reserved resource pool of the dedicated resource pool whose RSRP is less than threshold 1.
  • the reserved resource pool of the dedicated resource pool may be a resource reserved for the network side to configure SL positioning reference signal transmission.
  • the transmission resources or transmission sequences of the SL positioning reference signals corresponding to different first terminals satisfy one or more of the following:
  • the hopping rule of the ID associated with the initial value of the c(n) pseudo-random sequence is related to one of geographic location information, source ID, destination ID, partition zoneID or communication range multiple associations.
  • Figs. 3a-3m show the pattern parttern of the SL positioning reference signal.
  • the target pattern feature corresponding to the target pattern has a corresponding relationship with at least one of the following: the density corresponding to the SL positioning reference signal, the CDM type, the number of ports, the Comb value, the number of symbols, the RE offset, SL symbol type, symbol position, bandwidth, positioning requirements, sequence characteristics, transmission channel, transmission resource, resource pool, and BWP.
  • Pattern feature there are two symbols used for SL-PRS, and the second symbol is the repetition of the first one, as shown in Figures 4a and 4b.
  • the SL-PRS avoids symbols such as S-SS/PBSCH/DMRS and sends them on other symbols.
  • the embodiment of the present application provides a positioning device 600, which is applied to a terminal, and the device 600 includes:
  • the transmission module 601 is used for the first terminal to transmit the SL positioning reference signal according to the mapping rule and/or sequence definition;
  • the mapping rule is used to determine the mapping configuration of the SL positioning reference signal
  • the sequence definition is used to determine the sequence characteristics and/or patterns of the SL positioning reference signal
  • the SL positioning reference signal is used to determine the location information of the first terminal and/or the second terminal, where the second terminal is a peer terminal performing SL communication or SL positioning with the first terminal.
  • the SL positioning reference signal includes one or more of the following:
  • a cell, TRP or RSU specific SL positioning reference signal, the SL positioning reference signal is associated with a geographic location, and one geographic location is associated with one or more SL positioning reference signals.
  • the SL positioning reference signal and the UU positioning reference signal have partly or all the same mapping rules and/or sequence definitions.
  • the method when there are multiple SL positioning reference signals, and the multiple SL positioning reference signals have partly or all of the same mapping rules and/or sequence definitions, the method also includes any of the following:
  • the first terminal sends or measures a plurality of SL positioning reference signals according to the first indication information
  • the first terminal does not expect to send or measure the SL positioning reference signal
  • the first terminal determines to send or measure the SL positioning reference signal according to a priority rule.
  • the multiple SL positioning reference signals when there are multiple SL positioning reference signals, the multiple SL positioning reference signals have the same target terminal;
  • the target terminal has one or more of the following behaviors:
  • measure A1 of the SL positioning reference signals, and the A1 is not greater than the capability
  • measure A2 of the SL positioning reference signals, and the A1 corresponds to the priority
  • the target terminal has one or more of the following behaviors: .
  • A2 SL positioning reference signals are sent, and the A1 corresponds to the priority.
  • the transmission module is also used for any one of:
  • the first terminal measures the SL positioning reference signal of a carrier or frequency layer
  • the first terminal measures the SL positioning reference signals of B1 carriers or frequency layers according to the capability, and the B1 is not greater than the capability;
  • the first terminal measures the SL positioning reference signals of B2 carriers or frequency layers according to the priority, and the B1 corresponds to the priority.
  • the transmission module is also used for any of the following:
  • the first terminal sends the SL positioning reference signal of a carrier or frequency layer
  • the first terminal sends the SL positioning reference signal of B1 carriers or frequency layers according to the capability, and the B1 is not greater than the capability;
  • the first terminal sends the SL positioning reference signal of B2 carriers or frequency layers according to the priority, and the B1 corresponds to the priority.
  • the transmission module is also used for any one of:
  • the first terminal measures the SL positioning reference information
  • the first terminal does not expect to send or measure the SL positioning reference signal
  • the first terminal does not expect to send or measure multiple SL positioning reference signals
  • the first terminal does not expect to send or measure the SL positioning reference signal of multiple carriers or frequency layers
  • the first terminal determines to send or measure the SL positioning reference signal and/or the UU positioning reference signal according to a priority rule.
  • the transmission module is also used for:
  • the first terminal receives second indication information, where the second indication information is used to instruct the first terminal to send or measure the SL positioning reference signal, where the second indication information is indication information sent by the network side, or the second indication information is indication information sent by a scheduling terminal, or the second indication information is indication information sent by a high layer of the first terminal;
  • the first terminal sends second indication information, where the second indication information is used to instruct the second terminal to send or measure the SL positioning reference signal.
  • the mapping rule includes a first time-domain mapping rule
  • the first time-domain mapping rule includes one or more of the following;
  • the first OFDM symbol of the SL positioning reference signal is located at the Xth symbol of the time slot, where X is a positive integer.
  • the mapping rule includes a second time-domain mapping rule
  • the second time-domain mapping rule includes one or more of the following;
  • the SL positioning reference signal is continuously sent on OFDM symbols other than the first position
  • the SL positioning reference signal is sent on OFDM symbols after the first position
  • the SL positioning reference signal is sent on OFDM symbols other than the first position
  • the SL positioning reference signal is not sent on the OFDM symbol corresponding to the first position
  • the SL positioning reference signal is multiplexed at the second position, or the SL positioning reference signal is perforated at the second position;
  • the first location includes one or more of the following;
  • the second location includes one or more of the following:
  • the location of the physical uplink shared channel PUSCH PUSCH.
  • the mapping rule includes a third time-domain mapping rule
  • the third time-domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the number of OFDM symbols of the SL positioning reference signal is fixed
  • the OFDM symbol position of the SL positioning reference signal is fixed
  • the starting OFDM symbol position of the SL positioning reference signal is fixed.
  • the mapping rule includes that the first terminal receives or sends third indication information
  • the third indication information is used to indicate that the SL positioning reference signal is transmitted in the SL subframe and/or the UL subframe, or the third indication information is used to indicate cross-band mapping, cross-carrier mapping or cross-frequency layer mapping , or the third indication information includes the number and position of the OFDM symbols.
  • mapping rules include:
  • the SL positioning reference signal is mapped into a UL subframe.
  • the mapping rule includes a first power mapping rule
  • the first power mapping rule includes one or more of the following:
  • the SL positioning reference signal is the first sequence multiplied by the first power coefficient
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is less than a maximum predefined power
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is a fixed value
  • the transmission power of the SL positioning reference signal is:
  • P 0,s-prs and ⁇ s-prs are power adjustment parameters of the SL positioning reference signal, is the number of resource blocks RB of the SL positioning reference signal, and PL is the path loss of the power reference signal, and the power reference signal includes one or more of the following:
  • the mapping rule includes a first frequency domain mapping rule
  • the first frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the frequency-domain physical resource blocks PRB of the SL positioning reference signal are continuous;
  • the comb structure comb value of the SL positioning reference signal is the same as DMRS blocks, S-SS blocks and/or PSBCH blocks;
  • the SL positioning reference signal has the same parameter set numerology as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks, or, the SL positioning reference signal has the same numerology as the sidelink partial bandwidth SL BWP;
  • the SL positioning reference signal has the same bandwidth as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal is within the SL BWP
  • the SL positioning reference signal has the same reference point A as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal has the same point A as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks;
  • the SL positioning reference signal has the same subcarrier 0 as the SL BWP, DMRS and/or PSSCH, or the SL positioning reference signal has the same point A as the S-SS blocks and/or PSBCH blocks.
  • the mapping rule includes a second frequency domain mapping rule
  • the second frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the SL positioning reference signal is continuously sent on frequency domain PRBs or REs other than the third position;
  • the SL positioning reference signal is continuously sent on the frequency domain PRB or RE after the third position;
  • the SL positioning reference signal is sent on a PRB or RE in the frequency domain other than the third position;
  • the SL positioning reference signal is not sent on the PRB or RE corresponding to the third position
  • the SL positioning reference signal is multiplexed at the fourth position, or the SL positioning reference signal is punched at the fourth position;
  • the third position includes one or more of the following:
  • Time-domain position of AGC and/or PSFCH time-frequency position of AGC and/or PSFCH
  • the fourth position includes one or more of the following:
  • mapping rules include second-level SCI mapping rules
  • the second-level SCI mapping rules include one or more of the following:
  • the second level SCI punches holes in the SL positioning reference signal
  • the second level of SCI is rate matching in SL positioning reference signal rate matching.
  • the mapping rule includes a third frequency domain mapping rule
  • the third frequency domain mapping rule includes one or more of the following:
  • the first One piece of information is configuration information obtained from the network side, the second terminal or the scheduling terminal.
  • the transmission module is also used for:
  • the number of OFDM symbols and the maximum number of OFDM symbols are determined by one or more of the following methods, the first OFDM symbol is located in the Xth symbol of the time slot, the first power coefficient, point A, the number of PRBs in the frequency domain, bandwidth, numerology or the comb value:
  • the first terminal is determined according to agreement or pre-configuration
  • the first terminal is determined according to the first configuration information obtained from the network side;
  • the first terminal is determined according to the second configuration information sent by the second terminal or the scheduling terminal.
  • sequence definition includes one or more of the following:
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a gold sequence, and the gold sequence is:
  • c(2m) is the value corresponding to the 2mth position in c(n), the c(n) is a pseudo-random sequence, and the m is a positive integer;
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a ZC sequence, and the ZC sequence is:
  • n is the frequency domain value
  • l' is the time domain symbol value
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a Pi/2 binary phase shift keying BPSK sequence
  • the sequence of the SL positioning reference signal is a CGS sequence.
  • the initial value of the C(n) pseudo-random sequence is associated with one or more of the following:
  • the ID of the target device destination the sending or source device source ID
  • Downlink synchronization signal identification ID corresponding to S-SS blocks and/or PSBCH blocks
  • the SL positioning refers to a time slot of a signal sequence.
  • the sequence of the SL positioning reference signal is associated with one or more of the following:
  • the geographic location information is carried, and the geographic location information may include: longitude, latitude, and altitude information.
  • the initial value of c(n) is one or more of the following:
  • the mapping rule further includes mapping the SL positioning reference signal on the first dedicated resource.
  • the transmission module is also used for:
  • the first terminal transmits first dedicated resource configuration information, and the first dedicated resource configuration information includes one or more of the following:
  • the first dedicated resource point A startRB information
  • the transmission module is also used for:
  • the first terminal When the first terminal is scheduled to send the SL positioning reference signal, detecting the RSRP and monitoring SCI of the first dedicated resource pool, and determining the transmission resource of the SL positioning reference signal;
  • the SL is sent positioning reference signal.
  • the transmission resources or transmission sequences of the SL positioning reference signals corresponding to different first terminals satisfy one or more of the following:
  • mapping rules or sequence definitions used by different first terminals for sending the SL positioning reference signal are different.
  • mapping rule or sequence definition used by the first terminal for sending the SL positioning reference signal is different, including one or more of the following
  • the identification information maps the SL positioning reference signal corresponding to different first terminals to different time-domain mapping rules
  • the identification information maps the SL positioning reference signal corresponding to different first terminals to different frequency domain mapping rules
  • the identification information maps the SL positioning reference signals corresponding to different first terminals to different dedicated resources according to the SL positioning reference signal or the ID of the terminal.
  • the ID hopping rule is associated with one or more of geographical location information, source ID, destination ID, zone ID, or communication range.
  • the positioning device provided by the embodiment of the present application can realize each process realized by the method embodiment shown in FIG. 2 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a hardware structure of a terminal implementing an embodiment of the present application.
  • the terminal 700 includes, but is not limited to: a radio frequency unit 701, a network module 702, an audio output unit 703, an input unit 704, a sensor 705, a display unit 706, a user input unit 707, an interface unit 708, a memory 709, and a processor 710, etc. .
  • the terminal 700 may also include a power supply (such as a battery) for supplying power to various components, and the power supply may be logically connected to the processor 710 through the power management system, so as to manage charging, discharging, and power consumption through the power management system. Management and other functions.
  • a power supply such as a battery
  • the terminal structure shown in FIG. 7 does not constitute a limitation on the terminal, and the terminal may include more or fewer components than shown in the figure, or combine some components, or arrange different components, which will not be repeated here.
  • the input unit 704 may include a graphics processor (Graphics Processing Unit, GPU) 7041 and a microphone 7042, and the graphics processor 7041 is used for the image capture device (such as the image data of the still picture or video obtained by the camera) for processing.
  • the display unit 706 may include a display panel 7061, and the display panel 7061 may be configured in the form of a liquid crystal display, an organic light emitting diode, or the like.
  • the user input unit 707 includes a touch panel 7061 and other input devices 7072 .
  • the touch panel 7061 is also called a touch screen.
  • the touch panel 7061 may include two parts, a touch detection device and a touch controller.
  • Other input devices 7072 may include, but are not limited to, physical keyboards, function keys (such as volume control buttons, switch buttons, etc.), trackballs, mice, and joysticks, which will not be repeated here.
  • the radio frequency unit 701 receives the downlink data from the network side device, and processes it to the processor 610; in addition, sends the uplink data to the network side device.
  • the radio frequency unit 701 includes, but is not limited to, an antenna, at least one amplifier, a transceiver, a coupler, a low noise amplifier, a duplexer, and the like.
  • the memory 709 can be used to store software programs or instructions as well as various data.
  • the memory 709 may mainly include a program or instruction storage area and a data storage area, wherein the program or instruction storage area may store an operating system, an application program or instructions required by at least one function (such as a sound playback function, an image playback function, etc.) and the like.
  • the memory 709 may include a high-speed random access memory, and may also include a nonvolatile memory, wherein the nonvolatile memory may be a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), a programmable read-only memory (Programmable ROM) , PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electrically erasable programmable read-only memory (Electrically EPROM, EEPROM) or flash memory.
  • ROM Read-Only Memory
  • PROM programmable read-only memory
  • PROM erasable programmable read-only memory
  • Erasable PROM Erasable PROM
  • EPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • flash memory for example at least one magnetic disk storage device, flash memory device, or other non-volatile solid-state storage device.
  • the processor 710 may include one or more processing units; optionally, the processor 710 may integrate an application processor and a modem processor, wherein the application processor mainly processes the operating system, user interface and application programs or instructions, etc., Modem processors mainly handle wireless communications, such as baseband processors. It can be understood that the foregoing modem processor may not be integrated into the processor 710 .
  • the terminal provided by the embodiment of the present application can realize each process realized by the method embodiment shown in FIG. 2 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program product, the computer program product is stored in a non-volatile storage medium, and the computer program product is executed by at least one processor to implement the steps of the method as shown in Figure 2 .
  • the embodiment of the present application also provides a readable storage medium, the readable storage medium may be nonvolatile or volatile, the readable storage medium stores programs or instructions, and the programs or instructions are stored in When executed by the processor, each process of the method embodiment shown in FIG. 2 can be realized, and the same technical effect can be achieved. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • the processor is the processor in the terminal described in the foregoing embodiments.
  • the readable storage medium includes computer readable storage medium, such as computer read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk, etc.
  • the embodiment of the present application further provides a chip, the chip includes a processor and a communication interface, the communication interface is coupled to the processor, and the processor is used to run a network-side device program or instruction to implement the above-mentioned Figure 2.
  • the chip includes a processor and a communication interface
  • the communication interface is coupled to the processor
  • the processor is used to run a network-side device program or instruction to implement the above-mentioned Figure 2.
  • the chip mentioned in the embodiment of the present application may also be called a system-on-chip, a system-on-chip, a system-on-a-chip, or a system-on-a-chip.
  • the term “comprising”, “comprising” or any other variation thereof is intended to cover a non-exclusive inclusion such that a process, method, article or apparatus comprising a set of elements includes not only those elements, It also includes other elements not expressly listed, or elements inherent in the process, method, article, or device. Without further limitations, an element defined by the phrase “comprising a " does not preclude the presence of additional identical elements in the process, method, article, or apparatus comprising that element.
  • the scope of the methods and devices in the embodiments of the present application is not limited to performing functions in the order shown or discussed, and may also include performing functions in a substantially simultaneous manner or in reverse order according to the functions involved. Functions are performed, for example, the described methods may be performed in an order different from that described, and various steps may also be added, omitted, or combined. Additionally, features described with reference to certain examples may be combined in other examples.
  • the methods of the above embodiments can be implemented by means of software plus a necessary general-purpose hardware platform, and of course also by hardware, but in many cases the former is better implementation.
  • the technical solution of the present application can be embodied in the form of a software product in essence or the part that contributes to the prior art, and the computer software product is stored in a storage medium (such as ROM/RAM, disk, CD) contains several instructions to enable a terminal (which may be a mobile phone, a computer, a server, an air conditioner, or a network device, etc.) to execute the methods described in various embodiments of the present application.
  • a terminal which may be a mobile phone, a computer, a server, an air conditioner, or a network device, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置，属于通信技术领域，该方法包括：第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；其中，映射规则用于确定SL定位参考信号的映射配置，序列定义用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样，SL定位参考信号用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息，第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

Description

定位方法及装置
相关申请的交叉引用
本申请主张在2021年07月19日在中国提交的中国专利申请No.202110815286.9的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法及装置。
背景技术
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle to everything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G新空口(New Radio，NR)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
SL通信中有各种绝对和相对定位需求，但如何满足相应需求还没有定义。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种定位方法及装置，能够解决满足SL通信中定位需求的问题。
第一方面，提供一种定位方法，包括：
第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第二方面，提供一种定位装置，应用于终端，包括：
传输模块，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第三方面，提供一种终端，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
第七方面，提供了一种通信设备，其中，被配置为执行如第一方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，通过用于确定SL定位参考信号的映射配置的映射规则，以及用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样的序列定义，实现第一终端与第二终端之间传输SL定位参考信号，满足SL通信中的定位需求。
附图说明
图1a是现有SL通信系统的结构示意图；
图1b是现有终端选择或重选资源的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图；
图3a-图3m是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图4a-图4b是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图5是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图6是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述指定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。然而，以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6 th Generation，6G)通信系统。
为更好理解本申请实施例的方案，首先对一下内容进行介绍：
V2X简介
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输，图1a示出一种包含SL通信的通信系统。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle to everything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G NR(New Radio)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统从第12个发布版本开始支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)，用于终端用户设备(User Equipment，UE)之间不通过网络设备进行直接数据传输。
资源分配
NR V2X定义了两种资源分配模式(mode)，一种是mode1，为基站调度资源；另一种是mode2，UE自己决定使用什么资源进行传输或者其它UE调度上述UE。此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站有无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)连接，可以是mode1和/或mode2，UE如果工作在基站范围内但与基站没有RRC连接，只能工作在mode2。如果UE在基站范围外，那么只能工作在mode2，根据预配置的信息来进行V2X传输。
对于mode 2，具体的工作方式如下：1)发送终端(Transmit User Equipment，TX UE)在资源选择被触发后，首先确定资源选择窗口，资源选择窗口的下边界在资源选择触发后的T1时间，资源选择的上边界在触发后的T2时间，其中T2是UE实现的方式在其TB传输的包延迟预算(Packet Delay Budget，PDB)内选择的值，T2不早于T1。2)UE在资源选择的之前，需要确定资源选择的备选资源结合(candidate resource set)，根据资源选择窗口内的资源上测量的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)与相应的RSRP门限(threshold)做对比，如果RSRP低于RSRP threhold，那么该资源可以纳入备选资源集合。3)资源集合确定后，UE随机在备选资源集合中选择传输资源。另外，UE在本次传输可以为接下来的传输预留传输资源。 具体流程如图1b所示。
V2X支持的相关信号与UU定位参考信号比较，具体参见表1
Figure PCTCN2022106212-appb-000001
Figure PCTCN2022106212-appb-000002
Figure PCTCN2022106212-appb-000003
Figure PCTCN2022106212-appb-000004
表1
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的方法及装置进行详细地说明。
需要说明的是，本申请实施例中的终端可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(Vehicle User Equipment，VUE)、行人终端(Pedestrian User Equipment，PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端的具体类型。
参见图2，本申请实施例提供一种定位方法；
需要说明的是，本申请实施例应用于SL通信场景，涉及的通信设备为SL通信中的一对终端，即第一终端和第二终端，该第一终端和第二终端可以互为发送端或接收端，也就是说，可以是第一终端为发送终端，第二终端为接收终端，或者第一终端为接收终端，第二终端为发送终端；在另一种应用场景中，在SL通信系统内还可以设置调度终端，相应地，第一终端和第二终端也可以分别为调度终端与发送终端，或者也可以分别为调度终端与接收终 端，又或者第三终端作为调度终端，调度第一终端和/或第二终端。
本申请实施例的方法对于上述各类情况均能够使用，下面以方法的执行主体为第一终端进行描述，可以理解的是，该第一终端可以作为SL通信中的发送终端、接收终端或者调度终端。
方法具体步骤包括：步骤201。
步骤201：第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
在本申请实施例中，SL定位参考信号(SL Positioning Reference Signal，SL-PRS)用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息，该第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
如上述应用场景描述，第一终端与第二终端之间的通信可以具体为1)发送终端和接收终端之间的数据传输；2)调度终端和发送终端之间信息交互；3)调度终端和接收终端之间信息交互，本申请实施例对此不做具体限定。
需要注意的是，所述第二终端可以是一个或多个终端，比如第一终端作为发送终端，可以有多个终端接收，每个终端都可以作为第二终端。又或者第一终端作为接收终端，可以有多个发送终端，每个终端都可以作为第二终端。
其中，映射规则用于确定SL定位参考信号的映射配置，序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，这样，第一终端能够依据映射规则和/或序列定义，实现向对端发送SL定位参考信号，以及第一终端能够依据映射规则和/或序列定义，实现从对端接收SL定位参考信号。
需要说明的是，本申请所述的映射规则，可以是根据协议约束确定SL定位参考信号，也可以是根据配置信息(如网络侧发送给第一终端，高层发送给第一终端或者第二终端或高层发送给第一终端)确定SL定位参考信号，又可以是，结合协议和配置信息确定SL定位参考信号。
在本申请实施例中，通过用于确定SL定位参考信号的映射配置的映射规则，以及用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样的序列定义，实现或确定第一终端与第二终端之间传输SL定位参考信号，满足SL通信中的定位需求。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号包括以下一项或多项：
(1)组SL定位参考信号，SL定位参考信号用于一个或多个组(group)，该一个或多个组的组SL定位参考信号满足预设规则，该预设规则可以是组身份标识(Identity，ID)一致(一种实施例下，所述定位服务器或应用服务，给相同的服务确定相同的ID，这种ID可以理解为组ID；又或者多个车辆可以组成一个车队，这些预先定好的车队的车辆可以具备相同的组ID)，或者也可以是组SL定位参考信号相同，本申请实施例不具体限定预设规则的内容；
(2)区域SL定位参考信号，SL定位参考信号用于一个或多个区域，该一个或多个区域为可解析区域SL定位参考信号的区域；
进一步地，上述区域可以通过以下方式确定：
(a)通过网络侧配置，例如分配区域ID(zone ID)；
(b)根据信号覆盖范围决定，例如收到混合自动重传请求(Hybrid Automatic Repeat reQuest，HARQ)的范围等；
(c)预设的固定范围，例如直径100m等。
(3)指定终端(UE-specific)的SL定位参考信号，该SL定位参考信号用于指定的终端；
进一步地，上述UE-specific的SL定位参考信号可以通过以下方式确定：
(a)通过网络侧配置UE-specific的定位参考信号的ID；
(b)UE根据特定的规则自选的SL定位参考信号的ID；
(c)采用扰码ID；
(d)采用循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)校验码；
(e)上述ID与其他ID的组合，该其他ID可以为group Id、小区ID，旁链路同步信号块(Sidelink Synchronization Signal blocks，S-SS blocks)ID、和/或物理直通链路广播信道块(Physical Sidelink Broadcast Channel blocks，PSBCH blocks)id)(如：(扰码ID+小区ID)mode1024)。
(4)小区、发送接收点(Transmission and Reception Point，TRP)TRP或者路侧单元(Road Side Unit，RSU)specific的SL定位参考信号，SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义；
上述UU定位参考信号可以包括LTE定位参考信号(LTE-PRS)，NR PRS、NR SRS等。
在本申请实施例中，SL定位参考信号可以与UU定位参考信号部分相同或全部相同；对于全部相同的情况，例如可以针对某些特殊场景，该SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号一致，则可以直接复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号。对于部分相同的部分相同，例如两者通信场景中的带(band)不同，则SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号不一致，不可以复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号，又例如，该SL定位参考信号中可能携带自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)字符，该字符在UU定位参考信号中是没有的，这种情况下SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号不一致，不可以复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号。
如上所述，在一种实施例下，所述SRS可以作为SL定位参考信号；又或者所述SL定位参考信号可以被网络侧设备所接收。
在另一种实施例下，所述SL-PRS可以与UU定位参考信号使用相同的band，或者numerology时频资源配置等
在又一种实施例下，所述SL-PRS可以与UU定位参考信号使用相同的序列定义，如ID，如序列类型，如序列初始值cinit等。
在一种可能的实施方式中，可能会存在多个SL定位参考信号，例如可以是多个第一设备的SL定位参考信号，也可以是第一设备被调度发送多个SL定位参考信号或被调度接收多个SL定位参考信号，该多个SL定位参考信号之间可能相同也可以不同；
针对存在多个SL定位参考信号，且多个SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况，本方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端根据第一指示信息发送或测量多个SL定位参考信号；
上述第一指示信息可以是网络侧配置的，也可以是第一终端或第二终端，或其它调度终端的配置的，也可以是第一终端的高层，如PC5-长期演进定位协议(Long Term Evolution Positioning Protocol，LPP)层，PC5-RRC层配置的，具体实施方式如下：
(a)通过网络侧配置，通过时频配置，使得多个SL定位参考信号可以在不同时频发送，如只具备相同的发送符号，但频域资源单元(Resource Element，RE)不同，如RE起始位置不同；
(b)通过第一终端或第二终端，或其它调度终端的配置，第一终端的高层配置(可选的第一终端为调度终端)，通过时频配置，使得多个SL定位参考信号可以在不同时频发送，如只具备相同的发送符号，但频域RE不同。
(2)第一终端不期待发送或测量SL定位参考信号；在一个实施例下，第一终端被调度同时发送/测量多个SL定位参考信号，第一终端不发送/测量任何一个SL定位参考信号
(3)第一终端根据优先级规则，确定发送或测量SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号的情况下，第一终端发送/测量优先级高的一个或N个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号的情况下，多个SL定位参考信号具有相同的目标终端，目标终端可以是发送终端，或接收终端。，当第一终端为发送终端时，目标终端是第二终端时，所述目标终端为接收终端；或者是第一设备是目标终端，第一设备被配置发送或测量多个SL定位参考信号。比如可以是多个第一终端向目标终端发送多个SL定位参考信号；又比如第一终端为接收终端时，具体可以是目标终端向多个第一终端发送多个SL定位参考信号；
在第一终端为发送终端，第二终端为目标终端，即目标终端为接收终端的情况下，目标终端具有以下一项或多项行为：
(1)测量一个SL定位参考信号；
(2)根据能力，测量A1个SL定位参考信号，A1不大于能力；
(3)根据优先级，测量A2个SL定位参考信号，A1与优先级对应。
需要说明的是，第一终端可以通过现有方式获知目标终端是否具有上述行为，例如：目标终端在执行测量行为后，按照现有方法会产生一些反馈信息，第一终端可以基于该反馈信息来获知目标终端是否具有上述行为。
在第一终端为接收终端，第二终端为目标终端，即目标终端为发送终端的情况下，目标终端具有以下一项或多项行为：
(1)发送一个SL定位参考信号；
(2)根据能力，发送A1个SL定位参考信号，A1不大于能力；
(3)根据优先级，发送A2个SL定位参考信号，A1与优先级对应。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号，且多个SL定位参考信号来自不同的载波(carrier)或频率层(Frequency layer)情况，
在所述第一终端为接收终端的情况下，本方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端测量一个载波或频率层的SL定位参考信号；
(2)第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的SL定位参考信号，B1不大于所述能力；
(3)第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的SL定位参考信号，B1与优先级对应。
在所述第一终端为发送终端的情况下，方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端发送一个载波或频率层的SL定位参考信号；
(2)第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的SL定位参考信号，B1不大于能力；
(3)第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的SL定位参考信号，B1与优先级对应。
在一种可能的实施方式中，方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端测量所述SL定位参考信息；
(2)第一终端不期待发送或测量SL定位参考信号；
(3)第一终端不期待发送或测量多个SL定位参考信号；
(4)第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的SL定位参考信号；
(5)第一终端根据优先级规则，确定发送或测量SL定位参考信号和/或UU定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第一终端接收第二指示信息，第二指示信息用于指示第一终端发送或测量SL定位参考信号；
上述第二指示信息可以为网络侧发送的指示信息，相应地第二指示信息可以指示如下内容：
(a)指示UU定位参考信号或SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(b)指示多个SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(c)指示多个carrier的SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
上述第二指示信息也可以为调度终端或第二终端发送的指示信息，或者第一终端的高层发送的指示信息，相应地第二指示信息可以指示如下内容：
(a)指示UU定位参考信号或SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(b)指示多个SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(c)指示多个carrier的SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息。
可以理解的是，针对上述第二指示信息指示定位参考信号的发送或测量，具体地，第一终端作为发送终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的发送，第一终端作为接收终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的测量。
或者方法还包括：第一终端向第二终端发送第二指示信息，第二指示信息用于指示第二终端发送或测量SL定位参考信号。同理第二终端作为发送终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的发送，第二终端作为接收终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的测量。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一时域映射规则；
第一时域映射规则包括以下一项或多项；
(1)SL定位参考信号的正交频分复用(OFDM)符号数，例如LN个符号；
(2)SL定位参考信号的最大OFDM符号数，例如M个符号，如1、6、11、12或13。
(3)SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，X为正整数。例如：S-SS/PSBCH块中的第一OFDM符号是时隙中的第一OFDM 符号，又例如：SL定位参考信号的OFDM符号连续(如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1(X+LN-1)个符号)。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二时域映射规则；
第二时域映射规则包括以下一项或多项；
(1)SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
(2)SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
(3)SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
(4)SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
(5)SL定位参考信号复用在第二位置上，或者SL定位参考信号在第二位置上打孔；
上述第一位置包括以下一项或多项；
(a)S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(b)主同步信号(Primary Synchronization Signal，PSS)、辅同步信号(Secondary Synchronization Signal，SSS)和/或物理广播同步信道(Physical Broadcast Synchronization Channel，PBSCH)的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(c)第二级旁链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)的时域位置，或者第二级SCI的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(d)信道状态信息参考信号(Channel-State Information reference Signal，CSI-RS)和/或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置，例如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(e)AGC和/或物理旁链路反馈信道(Physical Sidelink Feedback Channel，PSFCH)的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
进一步地，可以理解为，若在SL定位参考信号发送信号的OFDM上存 在上述第一位置，如(第一个符号发送了同步物理广播信道块(Synchronization Signal and Physical broadcast channel block，SSB))，则SL定位参考信号在位置不发送，或者顺延的第一个非第一位置的符号发送。
上述第二位置包括以下一项或多项：
(a)物理旁链路控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSSCH)的位置；
(b)SL数据的位置；
(c)上行(Uplink，UL)数据的位置；
(d)物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)的位置。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一预定义或预配置图样(pattern)，该第一预定义或预配置pattern包括第三时域映射规则；
第三时域映射规则包括以下一项或多项：
(1)SL定位参考信号的OFDM符号数固定，例如1、3、6等；
(2)SL定位参考信号的OFDM符号位置L固定，例如L＝0、1、3、7；
(3)SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，例如L0＝0。
可选的，当slot用于发送S-SS/PSBCH时，SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，比如L0＝0；
a)需要说明的是，若第一个符号用于发送SL定位参考信号，则第二个符号也要用于发送SL定位参考信号，且为第一个定位参考信号的重复(repetition)；
b)需要说明的是，若AGC用于发送SL定位参考信号，则AGC后的第一个符号也要用于发送SL定位参考信号，且为第一个定位参考信号的repetition；
可选的，当slot不用于发送S-SS/PSBCH时，SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，比如L0＝0；
如上述时域映射规则用来指示SL定位参考信号如何映射到时域，如映射到哪个符号，几个符号，如哪些符号可以映射，哪些符号不能映射SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一终端接收或发送第三指示信息；
第三指示信息用于指示SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者第三指示信息中包括OFDM符号的数目和位置。
上述所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射可以理解为，所述SL定位参考信号是否可以在与指示信息或激活BWP不同的频带，载波，也可以理解为所述SL定位参考信号是否可以在多个频带和载波上映射
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括：
SL定位参考信号映射到UL子帧中。
SL定位参考信号映射到UL子帧上可以理解为若UL子帧可以用于SL，也可以用于发送SL定位信号，也可以理解为，UL子帧可以用于发送SL定位参考信号。进一步可以通过指示信息指示是否可以将SL定位参考信号映射到UL子帧中。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一功率映射规则；
第一功率映射规则包括以下一项或多项：
(1)SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
(2)SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率，例如23dbm；
(3)SL定位参考信号的发送功率为固定值，例如18dbm，例如SSB功率为+3dbm等；
(4)SL定位参考信号的发送功率为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000005
其中，P 0,s-prs，α s-prs是SL定位参考信号的功率调整参数，
Figure PCTCN2022106212-appb-000006
是SL定位参考信号的资源块(Resource Block，RB)数量，PL为功率参考信号的路损，功率参考信号包括以下一项或多项：
(1)主信息块(Mater Information Block，MIB)对应的同步信号块(SS block)和/或物理广播信道块(Physical Broadcast Channel，PBCH block)；
(2)用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的参考 信号RS；
(3)预定义的参考信号，例如：针对DL的SSB、DL-PRS或者SRS等，又例如：针对SL的S-SS/PSBCH blocks、SL-PSSCH等；
(4)旁链路调度的物理旁链路控制信道(Physical Sidelink Broadcast Channel，PSCCH)、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的参考信号RS；
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一频域映射规则；
第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的频域物理资源块(Physical Resource Block，PRB)连续；
(2)SL定位参考信号的梳状结构(comb)值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCH blocks相同；
(3)SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集(numerology)，或者，SL定位参考信号与旁链路部分带宽(SL BandwidthPart，SL BWP)有相同的numerology；
(4)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内；
(5)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点(point A),或者SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
(6)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二频域映射规则；
第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(2)SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(3)SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(4)SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(5)SL定位参考信号复用在第四位置上，或者SL定位参考信号在第四位置上打孔；
第三位置包括以下一项或者多项：
(a)S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
(b)PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
(c)第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
(d)CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
(e)AGC和/或PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
进一步可以理解为，若在SL定位参考信号发送信号的频域PRB/RE上存在上述第三位置，如(第一个PRB/RE发送了SSB)，则SL定位参考信号在位置不发送，或者顺延的第一个非第一位置的频域位置发送。
第四位置包括以下一项或多项：
(a)PSSCH的位置；
(b)SL数据的位置；
(c)UL数据的位置；
(d)PUSCH的位置。
如上述频域映射规则用来指示SL定位参考信号如何映射到频域，如映射到哪些PRB或RE，多大的带宽，如哪些频域位置可以映射，哪些频域位置不能映射SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二级SCI映射规则；
第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
(1)第二级SCI在SL定位参考信号打孔(punching)；可选的，在PRS的RE小于门限值时，第二级SCI在SL定位参考信号punching；
(2)第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配(rate matching)；可选的， 在PRS的RE大于门限值时，第二级SCI在SL定位参考信号rate matching。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第三频域映射规则；
第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的频域PRB数；
(2)SL定位参考信号的comb值；
(3)SL定位参考信号的numerology；
(4)SL定位参考信号的带宽；
(5)SL定位参考信号的point A；
(6)SL定位参考信号的子载波0；
(7)根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息，即第一终端根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer来确定上述(1)-(6)的参数。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
通过以下一项或者多项方式确定上述涉及的OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology或comb值：
(1)由所述第一终端自身确定；
(2)第一终端根据协议约定或预配置确定；
(3)第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
(4)第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
在一种可能的实施方式中，序列定义包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的序列为gold序列，gold序列为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000007
其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，c(n)为伪随机序列，m为正整数；
(2)SL定位参考信号的序列是依据ZC序列产生的，为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000008
其中
Figure PCTCN2022106212-appb-000009
为ZC基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
Figure PCTCN2022106212-appb-000010
为在端口p i的SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
Figure PCTCN2022106212-appb-000011
为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ(如δ＝log2(comb值))获得的ZC序列；
(3)SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控(Binary Phase Shift Keying，BPSK)序列；
(4)SL定位参考信号的序列为CGS序列
上行定位参考信号的序列可以为gold序列或计算机生成序列(computer generate sequence，CGS)序列，其中gold序列或CGS序列的生成参数，可通过UE/UE group ID计算或网络配置的ID计算。UE/UE group ID可以通过国际移动用户识别码(International Mobile Subscriber Identification Number，IMSI)、移动设备国际识别码(International Mobile Equipment Identity，IMEI)计算，或者通过网络指示获得。
然后进行π/2-BPSK调制，生成上行定位参考信号的调制序列d(i)，
Figure PCTCN2022106212-appb-000012
b(i)为gold码生成的序列值，根据Pi/2BPSK的调制公式映射为d(i)，为对应的时域序列；
接着将进行离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)得频域序列z(i)，接着将z(i)映射到OFDM资源网格中。
上行定位参考信号可为NR SRS，NR PRACH，NR UL PRS或NR新定义的上行定位参考信号至少其中之一。
在一种可能的实施方式中，c(n)伪随机序列的初始值c init与以下一项或多项关联：
(1)小区身份标识(Identity，ID)或组ID；
(2)目标设备(destination)的ID，发送或源设备(source)ID；
(3)与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC
(4)S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID
(5)SL定位参考信号的扰码ID
(6)SL定位参考信号的序列ID或组ID
(7)SL定位参考信号端口号(port ID)，面板识别信息(PANEL ID)；
(8)SL定位参考信号序列的符号；
(9)SL定位参考信号序列的时隙。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
(1)承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息，例如：承载环境信息，信标(beacon)ID，楼层信息等；
(2)承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
(3)承载所述SL定位参考信号的发送时机信息，如子帧，符号，帧号，
utc，可用于SL的资源，SL逻辑资源；
(4)承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
(5)承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
(6)承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息。
在一种可能的实施例中，SL定位参考信号的c(n)的初始值与上述(1)-(6)的一项或多项关联
在一种可能的实施方式中，c(n)的初始值为以下一项或者多项：
Figure PCTCN2022106212-appb-000013
Figure PCTCN2022106212-appb-000014
N ID∈{0,1,…,65535}；
Figure PCTCN2022106212-appb-000015
其中，
Figure PCTCN2022106212-appb-000016
是对应的SL slot内的符号数，
Figure PCTCN2022106212-appb-000017
是SL定位参考信号的序列的时隙，l是SL定位参考信号的序列的符号，
Figure PCTCN2022106212-appb-000018
是SL定位参考信号的序列识别信息，其可以与以下至少之一相关：
(1)小区ID或组ID；
(2)目标设备(destination)的ID，发送或源设备(source)ID；
(3)与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC；
(4)S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID；
(5)SL定位参考信号的扰码ID；
(6)SL定位参考信号的序列ID或组ID；
(7)SL定位参考信号端口号(port ID)，面板识别信息(PANEL ID)；
(8)承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息，例如：承载环境信息，信标(beacon)ID，楼层信息等；
(9)承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
(10)承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息；
(11)Zone ID。
在一种可能的实施方式中，映射规则还包括SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第一终端传输第一专用资源配置信息，例如第一终端接收第一专用资源配置信息，或发送第一专用资源配置信息；
具体的，在一种实施例下，第一终端，作为调度终端和发送终端或中继设备，可以发送第一专用资源配置信息；在另一张实施例下，第一终端作为被调度终端，发送终端或接收终端，可以接收第一专用资源配置信息
第一专用资源配置信息包括以下一项或者多项：
(1)第一专用资源带宽信息；
(2)第一专用资源point A，startRB信息；
(3)第一专用资源numerology信息；
(4)第一专用资源的起始时间；
(5)第一专用资源的终止时间；
(6)第一专用资源的持续时间；
(7)第一专用资源池信息；
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
在第一终端被调度发送SL定位参考信号的情况下，检测第一专用资源池 的RSRP和监听SCI，确定SL定位参考信号的发送资源；
其中，在以下情况下发送SL定位参考信号：所述被调度可以是被高层调度，也可以是被网络侧或第二终端调度发送SL定位参考信号的情况下；
情况1：存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源；
情况2：未监听到专用资源池或资源被SCI调度；
情况3：存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池，可选的，专用资源池的保留资源池可以是预留给网络侧配置SL定位参考信号发送的资源。
在一种可能的实施方式中，不同第一终端对应的SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足一下一项或者多项：
(1)配置第一终端特有的SL定位参考信号ID(或c(n)伪随机序列的初始值)；
(2)不同第一终端用于发送SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
在一种可能的实施方式中，与c(n)伪随机序列的初始值关联的ID的跳跃(hopping)规则与地理位置信息、source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
下面结合具体实施例，对本申请的技术方案进行描述。
1、图样(pattern)特征
其中，图3a-3m示出SL定位参考信号的图样parttern。
值得注意的是，所述图示仅为部分可能图样，所述符号位置可以调整，所述RE起始位置也可以调整。
一种实现方式中，所述目标图样对应的目标图样特征与以下至少之一具有对应关系：所述SL定位参考信号对应的密度、CDM类型、端口数、Comb值、符号数目、RE偏移、SL符号类型、符号位置、带宽、定位需求、序列特征、传输信道、传输资源、资源池以及BWP。
2、图样(pattern)特征，存在两个符号用于SL-PRS,其第二个符号为第一个的repetition，如图4a和4b所示。
另一种实现方式中，如图5所示，所述SL-PRS避开S-SS/PBSCH/DMRS 等的符号，在其它符号上发送。
参见图6，本申请实施例提供一种定位装置600，应用于终端，该装置600包括：
传输模块601，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号包括以下一项或多项：
组SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个组；
区域SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个区域；
指定终端UE-specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于指定的终端；
小区、TRP或者RSU specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端根据第一指示信息发送或测量多个所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号的情况下，多个所述SL定位参考信号具有相同的目标终端；
在所述第一终端为发送终端的情况下，所述目标终端具有以下一项或多项行为：
测量一个所述SL定位参考信号；
根据能力，测量A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，测量A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应；
在所述第一终端为接收终端的情况下，所述目标终端具有以下一项或多项行为：。
发送一个所述SL定位参考信号；
根据能力，发送A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，发送A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号来自不同的载波或频率层情况，
在所述第一终端为接收终端的情况下，所述传输模块还用于任意一项：
所述第一终端测量一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
在所述第一终端为发送终端的情况下，所述传输模块还用于以下任意一项：
所述第一终端发送一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于任意一项：
所述第一终端测量所述SL定位参考信息；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量多个所述SL定位参考信号
所述第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的所述SL定位参考 信号
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号和/或所述UU定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
所述第一终端接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信号，其中所述第二指示信息为网络侧发送的指示信息，或者所述第二指示信息为调度终端发送的指示信息，或者所述第二指示信息为所述第一终端的高层发送的指示信息；
或者，所述第一终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二终端发送或测量所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一时域映射规则；
所述第一时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号的正交频分复用OFDM符号数；
所述SL定位参考信号的最大OFDM符号数
所述SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，所述X为正整数。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二时域映射规则；
所述第二时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
所述SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号复用在第二位置上，或者所述SL定位参考信号在第二位置上打孔；
所述第一位置包括以下一项或多项；
旁链路同步信号块S-SS blocks和/或旁链路广播信道块PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
主同步信号PSS、辅同步信号SSS和/或物理广播同步信道PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级旁链路控制信息SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
信道状态信息参考信号CSI-RS和/或解调参考信号DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
自动增益控制AGC和/或物理旁链路反馈信道PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第二位置包括以下一项或多项：
物理旁链路控制信道PSSCH的位置；
SL数据的位置；
上行UL数据的位置；
物理上行共享信道PUSCH的位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第三时域映射规则；
所述第三时域映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号的OFDM符号数固定；
所述SL定位参考信号的OFDM符号位置固定；
所述SL定位参考信号的起始OFDM符号位置固定。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括所述第一终端接收或发送第三指示信息；
所述第三指示信息用于指示所述SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者第三指示信息中包括所述OFDM符号的数目和位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括：
所述SL定位参考信号映射到UL子帧中。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一功率映射规则；
所述第一功率映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
所述SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率；
所述SL定位参考信号的发送功率为固定值；
所述SL定位参考信号的发送功率为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000019
其中，P 0,s-prs，α s-prs是所述SL定位参考信号的功率调整参数，
Figure PCTCN2022106212-appb-000020
是所述SL定位参考信号的资源块RB数量，PL为功率参考信号的路损，所述功率参考信号包括以下一项或多项：
主信息块MIB对应的同步信号块SS block和/或物理广播信道块PBCH block；
用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的RS；
预定义的参考信号；
旁链路调度的PSCCH、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的RS；
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一频域映射规则；
所述第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域物理资源块PRB连续；
所述SL定位参考信号的梳状结构comb值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCH blocks相同；
所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集numerology，或者，所述SL定位参考信号与旁链路部分带宽SL BWP有相同的numerology；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点point A,或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二频域映射规则；
所述第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号复用在第四位置上，或者所述SL定位参考信号在第四位置上打孔；
所述第三位置包括以下一项或者多项：
S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
AGC和/或PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第四位置包括以下一项或多项：
PSSCH的位置；
SL数据的位置；
UL数据的位置；
PUSCH的位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二级SCI映射规则；
所述第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
第二级SCI在所述SL定位参考信号打孔punching；
第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配rate matching。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第三频域映射规则；
所述第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域PRB数；
所述SL定位参考信号的comb值；
所述SL定位参考信号的numerology；
所述SL定位参考信号的带宽；
所述SL定位参考信号的point A；
所述SL定位参考信号的子载波0；
根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定所述 SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中所述第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
通过以下一项或者多项方式确定所述OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology或comb值：
由所述第一终端自身确定；
所述第一终端根据协议约定或预配置确定；
所述第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
所述第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
在一种可能的实施方式中，所述序列定义包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的序列为gold序列，所述gold序列为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000021
其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，所述c(n)为伪随机序列，所述m为正整数；
所述SL定位参考信号的序列为ZC序列，所述ZC序列为：
Figure PCTCN2022106212-appb-000022
其中
Figure PCTCN2022106212-appb-000023
为基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
Figure PCTCN2022106212-appb-000024
为在端口p i的探测参考信号SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
Figure PCTCN2022106212-appb-000025
为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ获得的ZC序列；
所述SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控BPSK序列；
所述SL定位参考信号的序列为CGS序列。
在一种可能的实施方式中，所述C(n)伪随机序列的初始值与以下一项或多项关联：
小区ID或组ID；
目标设备destination的ID，发送或源设备source ID；
与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC
S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID
所述SL定位参考信号的扰码ID
所述SL定位参考信号的序列ID或组ID
所述SL定位参考信号端口号port ID，面板识别信息PANEL ID；
所述SL定位参考信号序列的符号；
所述SL定位参考信号序列的时隙。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息；
承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
承载所述SL定位参考信号的发送时机信息；
承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息。
在一种可能的实施方式中，所述c(n)的初始值为以下一项或者多项：
Figure PCTCN2022106212-appb-000026
Figure PCTCN2022106212-appb-000027
N ID∈{0,1,…,65535}；
Figure PCTCN2022106212-appb-000028
其中，
Figure PCTCN2022106212-appb-000029
是对应的SL slot内的符号数，
Figure PCTCN2022106212-appb-000030
是所述SL定位参考信号的序列的时隙，
Figure PCTCN2022106212-appb-000031
是所述SL定位参考信号的序列识别信息，l是所述SL定位参考信号的序列的符号。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则还包括所述SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
所述第一终端传输第一专用资源配置信息，所述第一专用资源配置信息 包括以下一项或者多项：
第一专用资源带宽信息；
第一专用资源point A，startRB信息；
第一专用资源numerology信息；
第一专用资源的起始时间；
第一专用资源的终止时间；
第一专用资源的持续时间；
第一专用资源池信息；
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
在所述第一终端被调度发送所述SL定位参考信号的情况下，检测所述第一专用资源池的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；
其中，在存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源，或者未监听到专用资源池或资源被SCI调度，或者存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池的情况下，发送所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，不同所述第一终端对应的所述SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足一下一项或者多项：
配置所述第一终端特有的所述SL定位参考信号ID；
不同所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
值得注意的是，所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同包括以下一项或多项
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的时域映射规则
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的频域映射规则
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的专用资源上。
在一种可能的实施方式中，ID的跳跃hopping规则，与地理位置信息、 source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图2所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图7为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、以及处理器710等部件。
本领域技术人员可以理解，终端700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元704可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7061以及其他输入设备7072。触控面板7061，也称为触摸屏。触控面板7061可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元701将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器610处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器709可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包 括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
处理器710可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。
本申请实施例提供的终端能够实现图2所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如图2所述的方法的步骤。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质可以是非易失的，也可以是易失的，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述图2所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述图2所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者 装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (34)

  1. 一种定位方法，包括：
    第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输旁链路SL定位参考信号；
    其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述SL定位参考信号包括以下一项或多项：
    组SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个组；
    区域SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个区域；
    指定终端UE-specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于指定的终端；
    小区、发送接收点TRP或者路侧单元RSU specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
    所述第一终端根据第一指示信息发送或测量多个所述SL定位参考信号；
    所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
    所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其中，在存在多个所述SL定位参考信号的情况下，且多个所述SL定位参考信号具有相同的目标终端的情况下；
    若所述目标终端为接收终端，所述目标终端具有以下一项或多项行为：
    测量一个所述SL定位参考信号；
    根据能力，测量A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
    根据优先级，测量A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应；
    或者，
    若所述目标终端为发送终端，所述目标终端具有以下一项或多项行为：发送一个所述SL定位参考信号；
    根据能力，发送A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
    根据优先级，发送A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号来自不同的载波或频率层的情况下，
    在所述第一终端为接收终端的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
    所述第一终端测量一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
    所述第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
    所述第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应；
    或者，
    在所述第一终端为发送终端的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
    所述第一终端发送一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
    所述第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
    所述第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
  7. 根据权利要求3、5、或6所述的方法，其中，所述方法还包括以下任意一项：
    所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信息；
    所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
    所述第一终端不期待发送或测量多个所述SL定位参考信号；
    所述第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
    所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号和/或UU定位参考信号。
  8. 根据权利要求3、5、或6所述的方法，其中，
    所述方法还包括：
    所述第一终端接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信号，其中，所述第二指示信息为网络侧发送的指示信息，或者所述第二指示信息为调度终端或第二终端发送的指示信息，或者所述第二指示信息为所述第一终端的高层发送的指示信息；
    或者，
    所述第一终端向所述第二终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二终端发送或测量所述SL定位参考信号。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第一时域映射规则；
    所述第一时域映射规则包括以下一项或多项；
    所述SL定位参考信号的正交频分复用OFDM符号数；
    所述SL定位参考信号的最大OFDM符号数
    所述SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，所述X为正整数。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第二时域映射规则；
    所述第二时域映射规则包括以下一项或多项；
    所述SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
    所述SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
    所述SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
    所述SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
    所述SL定位参考信号复用在第二位置上，或者所述SL定位参考信号在第二位置上打孔；
    所述第一位置包括以下一项或多项；
    旁链路同步信号块S-SS blocks和/或旁链路广播信道块PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
    主同步信号PSS、辅同步信号SSS和/或物理广播同步信道PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
    第二级旁链路控制信息SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
    信道状态信息参考信号CSI-RS和/或解调参考信号DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
    自动增益控制AGC和/或物理旁链路反馈信道PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
    所述第二位置包括以下一项或多项：
    物理旁链路控制信道PSSCH的位置；
    SL数据的位置；
    上行UL数据的位置；
    物理上行共享信道PUSCH的位置。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第三时域映射规则；
    所述第三时域映射规则包括以下一项或多项：
    所述SL定位参考信号的OFDM符号数固定；
    所述SL定位参考信号的OFDM符号位置固定；
    所述SL定位参考信号的起始OFDM符号位置固定。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括所述第一终端接收或发送第三指示信息；
    所述第三指示信息用于指示所述SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者所述第三指示信息中包括所述OFDM符号的数目和位置。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括：
    所述SL定位参考信号映射到UL子帧中。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第一功率 映射规则；
    所述第一功率映射规则包括以下一项或多项：
    所述SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
    所述SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率；
    所述SL定位参考信号的发送功率为固定值；
    所述SL定位参考信号的发送功率为：
    Figure PCTCN2022106212-appb-100001
    其中，P 0,s-prs，α s-prs是所述SL定位参考信号的功率调整参数，
    Figure PCTCN2022106212-appb-100002
    是所述SL定位参考信号的资源块RB数量，PL为功率参考信号的路损，所述功率参考信号包括以下一项或多项：
    主信息块MIB对应的同步信号块SS block和/或物理广播信道块PBCH block；
    用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的RS；
    预定义的参考信号；
    旁链路调度的PSCCH、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的RS。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第一频域映射规则；
    所述第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
    所述SL定位参考信号的频域物理资源块PRB连续；
    所述SL定位参考信号的梳状结构comb值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCH blocks相同；
    所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集numerology，或者，所述SL定位参考信号与旁链路部分带宽SL BWP有相同的numerology；
    所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内；
    所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点point A,或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
    所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第二频域映射规则；
    所述第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
    所述SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送；
    所述SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送；
    所述SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送；
    所述SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送；
    所述SL定位参考信号复用在第四位置上，或者所述SL定位参考信号在第四位置上打孔；
    所述第三位置包括以下一项或者多项：
    S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
    PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
    第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
    CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
    AGC和/或PSFCH的时域位置，或者AGC和/或PSFCH的时频位置；
    所述第四位置包括以下一项或多项：
    PSSCH的位置；
    SL数据的位置；
    UL数据的位置；
    PUSCH的位置。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第二级SCI映射规则；
    所述第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
    第二级SCI在所述SL定位参考信号打孔punching；
    第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配rate matching。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则中包括第三频域映射规则；
    所述第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
    所述SL定位参考信号的频域PRB数；
    所述SL定位参考信号的comb值；
    所述SL定位参考信号的numerology；
    所述SL定位参考信号的带宽；
    所述SL定位参考信号的point A；
    所述SL定位参考信号的子载波0；
    根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定所述SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中所述第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息。
  19. 根据权利要求8-16任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    通过以下一项或者多项方式确定所述OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology和/或comb值：
    由所述第一终端自身确定；
    所述第一终端根据协议约定或预配置确定；
    所述第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
    所述第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
  20. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述序列定义包括以下一项或者多项：
    所述SL定位参考信号的序列为gold序列，所述gold序列为：
    Figure PCTCN2022106212-appb-100003
    其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，所述c(n)为伪随机序列，所述m为正整数；
    所述SL定位参考信号的序列为ZC序列，所述ZC序列为：
    Figure PCTCN2022106212-appb-100004
    其中
    Figure PCTCN2022106212-appb-100005
    为基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
    Figure PCTCN2022106212-appb-100006
    为在端口p i的探测参考信号SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
    Figure PCTCN2022106212-appb-100007
    为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ获得的ZC序列；
    所述SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控BPSK序列；
    所述SL定位参考信号的序列为CGS序列。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其中，所述c(n)伪随机序列的初始值与以下一项或多项关联：
    小区ID或组ID；
    目标设备destination的ID，发送或源设备source ID；
    与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC；
    S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID；
    所述SL定位参考信号的扰码ID；
    所述SL定位参考信号的序列ID或组ID；
    所述SL定位参考信号端口号port ID，面板识别信息PANEL ID；
    所述SL定位参考信号序列的符号；
    所述SL定位参考信号序列的时隙。
  22. 根据权利要求18所述的方法，其中，所述SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
    承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息；
    承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
    承载所述SL定位参考信号的发送时机信息；
    承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
    承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
    承载地理位置信息。
  23. 根据权利要求21或22所述的方法，其中，所述c(n)的初始值为以下一项或者多项：
    Figure PCTCN2022106212-appb-100008
    Figure PCTCN2022106212-appb-100009
    其中，
    Figure PCTCN2022106212-appb-100010
    是对应的SL slot内的符号数，
    Figure PCTCN2022106212-appb-100011
    是所述SL定位参考信号的序列的时隙，
    Figure PCTCN2022106212-appb-100012
    是所述SL定位参考信号的序列识别信息，l是所述SL定位参考信号的序列的符号。
  24. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射规则还包括所述SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其中，所述方法还包括：所述第一终端传输第一专用资源配置信息，所述第一专用资源配置信息包括以下一项或者多项：
    第一专用资源带宽信息；
    第一专用资源point A，startRB信息；
    第一专用资源numerology信息；
    第一专用资源的起始时间；
    第一专用资源的终止时间；
    第一专用资源的持续时间；
    第一专用资源池信息。
  26. 根据权利要求24所述的方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端发送所述SL定位参考信号之前，检测所述第一专用资源池或第一保留资源池或被调度资源上的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；或者
    在所述第一终端调度其它终端发送所述SL定位参考信号之前，检测所述第一专用资源池或第一保留资源池或被调度资源上的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；
    其中，在存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源，或者未监听到专用资源池或资源被SCI调度，或者存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池的情况下，发送所述SL定位参考信号。
  27. 根据权利要求1所述的方法，其中，不同所述第一终端对应的所述SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足以下一项或者多项：
    配置所述第一终端特有的所述SL定位参考信号ID；
    不同所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
  28. 根据权利要求21所述的方法，其中，ID的跳跃hopping规则与地理位置信息、source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
  29. 一种定位装置，包括：
    传输模块，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
    其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
  30. 一种终端，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，其中，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
  31. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，其中，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
  32. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
  33. 一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如权利要求1至28中任 一项所述的方法的步骤。
  34. 一种通信设备，其中，被配置为执行如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
PCT/CN2022/106212 2021-07-19 2022-07-18 定位方法及装置 Ceased WO2023001096A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22845261.1A EP4376511A4 (en) 2021-07-19 2022-07-18 Positioning method and apparatus
US18/414,534 US20240196356A1 (en) 2021-07-19 2024-01-17 Positioning method and apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110815286.9 2021-07-19
CN202110815286.9A CN115643636B (zh) 2021-07-19 2021-07-19 定位方法及装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/414,534 Continuation US20240196356A1 (en) 2021-07-19 2024-01-17 Positioning method and apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023001096A1 true WO2023001096A1 (zh) 2023-01-26

Family

ID=84940337

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2022/106212 Ceased WO2023001096A1 (zh) 2021-07-19 2022-07-18 定位方法及装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240196356A1 (zh)
EP (1) EP4376511A4 (zh)
CN (1) CN115643636B (zh)
WO (1) WO2023001096A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230015004A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Qualcomm Incorporated Sidelink positioning reference signal transmissions
WO2024232728A1 (en) * 2023-05-11 2024-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for sidelink power control with carrier aggregation in a wireless communication system

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115622674B (zh) * 2017-02-07 2024-12-24 中兴通讯股份有限公司 一种相位噪声导频的配置、确定方法及装置
CN115643637B (zh) * 2021-07-19 2026-03-17 维沃移动通信有限公司 定位方法及装置
CN117014273A (zh) * 2022-04-29 2023-11-07 大唐移动通信设备有限公司 直通链路定位参考信号的发送方法、终端定位方法及装置
US20260032623A1 (en) * 2022-07-28 2026-01-29 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Sidelink positioning reference signal transmission method and device, and storage medium
CN120019693A (zh) * 2022-08-15 2025-05-16 Lg电子株式会社 针对侧链路的传输功率管理
WO2024138595A1 (zh) * 2022-12-30 2024-07-04 Oppo广东移动通信有限公司 用于侧行传输的方法和终端设备
CN118784177A (zh) * 2023-04-07 2024-10-15 华为技术有限公司 一种侧行定位参考信号资源的配置方法及装置
CN118785339A (zh) * 2023-04-07 2024-10-15 华为技术有限公司 一种通信方法、装置、存储介质以及芯片系统
CN118785082A (zh) * 2023-04-07 2024-10-15 大唐移动通信设备有限公司 终端定位方法、第一终端和装置
CN118785400A (zh) * 2023-04-07 2024-10-15 维沃移动通信有限公司 映射资源确定方法、装置、用户设备及存储介质
US20240396611A1 (en) * 2023-05-23 2024-11-28 Qualcomm Incorporated Initial beam-pairing reference signals using destination identifiers
KR20260029285A (ko) * 2023-06-28 2026-03-04 광동 오포 모바일 텔레커뮤니케이션즈 코포레이션 리미티드 자원 매핑 방법, 장치, 단말, 칩 및 저장 매체
WO2025024984A1 (zh) * 2023-07-28 2025-02-06 Oppo广东移动通信有限公司 定位方法、装置、设备及存储介质
CN120642491A (zh) * 2023-08-01 2025-09-12 Oppo广东移动通信有限公司 用于侧行通信的方法及终端设备
CN117546584A (zh) * 2023-09-27 2024-02-09 北京小米移动软件有限公司 资源分配方法、装置、设备及存储介质
CN119728048A (zh) * 2023-09-28 2025-03-28 维沃移动通信有限公司 信号发送方法、信号接收方法及终端
CN120238905A (zh) * 2023-12-29 2025-07-01 华为技术有限公司 一种通信方法及其装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021086114A1 (ko) * 2019-11-01 2021-05-06 엘지전자 주식회사 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 상대적인 측위를 수행하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2021091245A1 (ko) * 2019-11-08 2021-05-14 엘지전자 주식회사 사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치
WO2021097598A1 (zh) * 2019-11-18 2021-05-27 华为技术有限公司 侧行定位方法和装置
WO2021133104A1 (ko) * 2019-12-26 2021-07-01 엘지전자 주식회사 사이드링크 측위를 위한 사전 구성된 prs 전송 방법 및 이를 위한 장치

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102800232B1 (ko) * 2016-08-12 2025-04-29 주식회사 아이티엘 무선 통신 시스템에서 협대역-사물 인터넷 디바이스를 위한 측위 참조신호 전송 방법 및 장치
CN113542178A (zh) * 2019-04-28 2021-10-22 华为技术有限公司 生成参考信号的方法、检测参考信号的方法和通信装置
CN114375555B (zh) * 2019-08-29 2024-04-12 Lg电子株式会社 用于在无线通信系统中用户设备的方法
CN112583553B (zh) * 2019-09-29 2022-02-08 大唐移动通信设备有限公司 信号传输方法及装置
CN112994858B (zh) * 2019-12-17 2022-11-08 大唐移动通信设备有限公司 一种直通链路定位参考信号的发送、接收方法及终端
US11609299B2 (en) * 2021-02-02 2023-03-21 Qualcomm Incorporated Positioning reference signal measurement for joint positioning
US11778585B2 (en) * 2021-07-06 2023-10-03 Qualcomm Incorporated Sidelink positioning reference signal transmission and reception

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021086114A1 (ko) * 2019-11-01 2021-05-06 엘지전자 주식회사 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 상대적인 측위를 수행하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2021091245A1 (ko) * 2019-11-08 2021-05-14 엘지전자 주식회사 사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치
WO2021097598A1 (zh) * 2019-11-18 2021-05-27 华为技术有限公司 侧行定位方法和装置
WO2021133104A1 (ko) * 2019-12-26 2021-07-01 엘지전자 주식회사 사이드링크 측위를 위한 사전 구성된 prs 전송 방법 및 이를 위한 장치

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LG ELECTRONICS: "Discussion on physical layer structure for NR sidelink", 3GPP DRAFT; R1-2000781, 3RD GENERATION PARTNERSHIP PROJECT (3GPP), MOBILE COMPETENCE CENTRE ; 650, ROUTE DES LUCIOLES ; F-06921 SOPHIA-ANTIPOLIS CEDEX ; FRANCE, vol. RAN WG1, no. e-Meeting; 20200224 - 20200306, 15 February 2020 (2020-02-15), Mobile Competence Centre ; 650, route des Lucioles ; F-06921 Sophia-Antipolis Cedex ; France , XP051853440 *
See also references of EP4376511A4 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230015004A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Qualcomm Incorporated Sidelink positioning reference signal transmissions
US11929951B2 (en) * 2021-07-19 2024-03-12 Qualcomm Incorporated Sidelink positioning reference signal transmissions
WO2024232728A1 (en) * 2023-05-11 2024-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for sidelink power control with carrier aggregation in a wireless communication system

Also Published As

Publication number Publication date
CN115643636A (zh) 2023-01-24
EP4376511A4 (en) 2024-11-13
EP4376511A1 (en) 2024-05-29
US20240196356A1 (en) 2024-06-13
CN115643636B (zh) 2026-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2023001096A1 (zh) 定位方法及装置
CN115866741B (zh) 参考信号的传输方法、装置及相关设备
US11929825B2 (en) Method and apparatus for transmitting and receiving sidelink synchronization signal in wireless communication system
EP3337068B1 (en) User device, signal transmission method, and signal reception method
ES2896251T3 (es) Dispositivo terminal, dispositivo de estación base, procedimientos de comunicación y producto de programa informático
US9154267B2 (en) Sounding reference signal (SRS) mechanism for intracell device-to-device (D2D) communication
KR102280577B1 (ko) D2d 통신에서 단말의 송신 전력 제어 방법 및 장치
CN111314891B (zh) 网络辅助的设备到设备发现
KR102319182B1 (ko) D2D(Device to Device)통신 단말의 통신 방법 및 장치
JP6732791B2 (ja) Ｍｔｃのための狭帯域依存サブフレーム利用可能性
CN113114438B (zh) 由用户设备执行的方法以及用户设备
CN115643826A (zh) 未许可频谱中的侧链路的信道占用时间共享
JP2018026662A (ja) 通信装置、通信方法、及びプログラム
JP2017204742A (ja) 端末装置、基地局装置、通信方法、及びプログラム
JP2017208587A (ja) 端末装置、基地局装置、通信方法
CN115643637B (zh) 定位方法及装置
JP7548387B2 (ja) 端末デバイス及び方法
WO2023006015A1 (zh) 定位参考信号处理方法、终端及网络侧设备
WO2023051524A1 (zh) 物理旁链路反馈信道的传输方法及装置
CN119071925A (zh) 通信方法和终端设备
CN114402657B (zh) 通信方法、设备及系统
US10306646B2 (en) Method for device-to-device communication, base station and user equipment
CN119156794A (zh) 用于定位的侧链路参考信号
WO2018235297A1 (ja) ユーザ端末及び無線通信方法
CN116981048A (zh) 旁链路定位处理方法、装置、终端及可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22845261

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022845261

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022845261

Country of ref document: EP

Effective date: 20240219