WO2023024102A1

WO2023024102A1 - 飞行器及其控制方法、控制装置、存储介质

Info

Publication number: WO2023024102A1
Application number: PCT/CN2021/115135
Authority: WO
Inventors: 闫晓坤; 张子豪; 陈晨
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2021-08-27
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2023-03-02
Anticipated expiration: 2024-02-27
Also published as: US12539975B2; EP4345001A4; US20240199219A1; EP4345001B1; CN117715827A; EP4345001A1

Abstract

一种飞行器的控制方法，包括:在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得多旋翼组件和固定翼共同为飞行器提供升力(S110); 在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整飞行器的姿态(S120); 在飞行器巡航的过程中，当多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态(S130)。该方法能够提高具有旋翼和固定翼的飞行器的机动性能。还提供了控制装置、飞行器和存储介质。

Description

飞行器及其控制方法、控制装置、存储介质

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器及其控制方法、控制装置、存储介质。

背景技术

随着飞行器技术的发展进步，垂直起降(Vertical Take-Off and Landing,VTOL)飞行器因兼具垂直起降能力和高速平飞能力受到市场的追捧。

VTOL飞行器加装了旋翼装置，解决了起降场地问题，当失速时可以切换旋翼模式进行保护，在巡航时则以固定翼模式飞行，固定翼模式飞行时，旋翼停转，此时旋翼无升力产生，仅产生废阻，飞行效率较低。

发明内容

本申请提供了一种飞行器及其控制方法、控制装置、存储介质，能够提高具有旋翼和固定翼的飞行器的飞行效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。

第二方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。

第三方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。

第四方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制装置，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述控制装置包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

第五方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制装置，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

第六方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制装置，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

第七方面，本申请实施例提供了一种飞行器，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述飞行器还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

第八方面，本申请实施例提供了一种飞行器，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

第九方面，本申请实施例提供了一种飞行器，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。

本申请实施例提供了一种飞行器及其控制方法、控制装置、存储介质，本申请实施例提供的飞行器的控制方法，在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得多旋翼组件和固定翼共同为飞行器提供升力；在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整飞行器的姿态；在飞行器巡航的过程中，当多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有正常的旋翼产生的复合升力作用于机身的力矩模长大于零，能够提高具有旋翼和固定翼的飞行器的飞行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图2是一实施方式中飞行器的结构示意图；

图3是另一实施方式中飞行器的结构示意图；

图4是一实施方式中飞行器的控制系统的示意图；

图5是飞行器巡航时的受力分析示意图；

图6是本申请另一实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图7是本申请又一实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种飞行器的控制装置的示意性框图；

图9是本申请实施例提供的一种飞行器的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

现有某些飞行器应用场景需要长航程飞行器，如长航程无人机参与，当前长航程无人机多为固定翼以及VTOL飞行器，在测绘以及石油巡检等领域应用。固定翼飞行器虽有同等起飞重量下航程优的特点，但是无法在指定地点进行悬停作业；同时，在飞行过程中由于产生升力的机理问题，当飞行速度低于失速速度后，固定翼飞行器则会出现失速状态，使固定翼飞行器进入危险的不可控的飞行状态，有一定概率导致炸机；而且，固定翼飞行器对起降场地有一定要求。VTOL飞行器加装了旋翼装置，解决了起降场地问题，当失速时可以切换旋翼模式进行保护；以固定翼模式飞行过程中的控制由主翼以及尾翼的舵面完成，翼面上的舵面作动系统降低了整机可靠性，而且翼面面积过大，当前VTOL飞行器收纳尺寸较旋翼机有较大差距，另外VTOL飞行器结构系数较高，降低了旋翼模型下的飞行性能，续航与抗风性能均与四旋翼飞行器有较大差距；且VTOL飞行器具有明显的旋翼与固定翼模式切换的过渡状态；由于VTOL飞行器的翼面面积较大、翼载荷较低、展长较大，因此受到风的干扰更大，悬停抗风性能差，转换抗风性能差；在过渡状态时，在空速管等传感器异常、突风扰动等情况下，VTOL飞行器有速度过低、迎角过大导致主翼失速坠机的风险；固定翼模式飞行时，旋翼停转，此时旋翼无升力产生，仅产生废阻，同样无法适应低速的高效率飞行。

本申请的发明人对包括固定翼和多旋翼的飞行器的控制方法进行了改进，以解决现有VTOL飞行器的上述技术问题中的至少一个问题。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图。所述飞行器的控制方法可以应用在飞行器或飞行器的控制装置，如飞行控制器中，用于控制飞行器的飞行姿态等过程。进一步而言，飞行器可以为无人飞行器，或者也可以为载人飞行器。

在一些实施方式中，飞行器可以自主飞行，或者可以根据从终端设备发送的指令，如速度变化指令、姿态变化指令、高度变化指令飞行。示例性的，终端设备包括以下至少一种：手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器。

如图2所示，飞行器100包括机身110、固定翼120、多旋翼组件130、以及水平推进组件140。固定翼120位于机身110的两侧。多旋翼组件130安装于机身110或固定翼120上。水平推进组件140位于机身110的头部101或者尾部，用于为飞行器100提供巡航的水平推力。示例性的，固定翼120的两侧对称连接有支架150，多旋翼组件130连接在支架150上。

固定翼120两侧的支架150分别位于所述机身110的两侧。固定翼120的两侧的支架150间隔设置，具体在图示的实施例中，固定翼120的两侧的支架150相互平行设置。每个支架150设置至少一个旋翼，具体在图示的实施例中，每个支架150的两端分别设置一个所述旋翼。

固定翼120平行于飞行器100的俯仰轴设置。为了兼顾提高飞行器100的机动性以及巡航性能，固定翼120的长度，大于固定翼120两侧的旋翼的桨盘在飞行器100的俯仰轴投影的最小间距，小于固定翼120两侧的旋翼的桨盘在飞行器100的俯仰轴投影的最大间距。具体在图示的实施例中，固定翼120的长度，基本等于固定翼120两侧的旋翼的转轴在飞行器100的俯仰轴投影的间距。

可选的，固定翼120的数目可以为一个或多个，或者固定翼120可以与机身110一体式设置，例如采用翼身组合体构型。具体在图示的实施例中，固定翼120为一个，其中部与机身110固定连接，固定翼120的两端分别设有一个支架150。

可选的，多旋翼组件130包括多个旋翼，或者多个涵道风扇，可以采用例如6轴或共轴双桨的形式，旋翼的桨叶数量可以为两叶、三叶、四叶、不限制桨叶叶片数量。

可选的，水平推进组件140包括一个或多个螺旋桨，或者包括一个或多个涵道风扇。在一些实施方式中，可以通过控制水平推进组件140产生偏航力矩模长，以调整飞行器的偏航姿态。

在一些实施方式中，飞行器的工况可以包括起飞、巡航、降落，或者还可以包括悬停。示例性的，可以控制多旋翼组件产生升力，使得飞行器在多旋翼组件提供的升力作用下起飞；飞行器起飞后通过控制水平推进组件产生拉力或推力，使飞行器产生在水平方向上的速度，实现巡航。飞行器悬停时，控制多旋翼组件产生升力抵消飞行器的重力，飞行器降落时，多旋翼组件的升力小于飞行器的重力。

如图1所示，本申请实施例的飞行器的控制方法包括步骤S110至步骤S130。

S110、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力。

示例性的，在所述飞行器巡航的过程中还可以控制多旋翼组件转动，产生水平方向上的推力，可以理解的，飞行器巡航时需要的水平推力可以由水平推进组件单独提供或由水平推进组件与多旋翼组件共同提供，飞行效率更高，水平方向的机动性更高，加速更快。

在飞行器巡航的过程中，流过所述固定翼上下表面气流的流速不同，使得固定翼为所述飞行器提供升力，同时多旋翼组件的旋翼均不停桨，通过控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，可以给飞行器提供升力，以便维持飞行器具有足够的升力，及时在飞行器巡航的过程的速度较低时，仍可保证飞行器具有足够的升力，防止失速，在一些实施方式中，可以实现较好的悬停性能。

由于在巡航的过程下，多旋翼组件和固定翼共同提供升力，相较于传统旋翼机仅由旋翼提供升力，本申请实施例的飞行器中固定翼具有更高的升阻比，可以在相同需用功率下提供更高的升力，因此可以具有更高的航程。在一些实施方式中，相较于旋翼机，本申请实施例的飞行器可在同重量与尺寸量级的基础上将航程提高一倍，高速飞行时需用功率降低一半，中高速飞行时需用功率变化平稳，可以避免旋翼机功率急剧增加趋势的问题。

在一些实施方式中，在旋翼可以正常提供控制力的基础上，固定翼的翼面可以增加升力占比，从而提高飞行器的升阻比。

在一些实施方式中，在巡航的过程时，固定翼提供部分升力，旋翼转速可以降低，从而可以提高飞行速度。

在巡航的过程时，机翼提供部分升力，使旋翼转速降低，减少桨尖马赫数，提高飞行速度。

通过控制所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力，在巡航飞行时，旋翼不停转，可以提高飞行器的飞行效率，而且使多旋翼组件响应更快，例如在避障是可以紧急刹车；多旋翼组件和所述固定翼共同提供的升力可以更大，使飞行器具有更高的爬升率，因此，避障以及紧急爬升机动性能更好。

S120、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态。

举例而言，可以控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的以下至少一种：横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态。示例性的，可以通过控制前后旋翼转速的转速差，调整飞行器的俯仰姿态；可以通过控制左右旋翼转速的转速差，调整飞行器的横滚姿态；或者还可以控制对角线上旋翼的转速，以产生转矩差调整飞行器的偏航姿态。通过控制多旋翼组件调整飞行器的姿态，使得飞行器的机动性更好。

可以理解的，在所述飞行器巡航的过程中飞行控制力可以由旋翼提供。在一些实施方式中，飞行器上可以不设置尾翼部件和/或固定翼上不设置舵面或外翼段，机械结构简单，可靠性高。示例性的，取消舵面相当于减少飞行器控制系统的不可靠度，减少维护控制系统的投入，即无舵面设计可以提高飞行器的可靠性；无外翼段或无尾翼设计可以使得飞行器在悬停时具有更优的抗风性能。而且飞行器可以具有更小的收纳展开尺寸，更轻的重量，整机装配收纳时间与尺寸可以大大降低。

在一些实施方式中，固定翼上设置有舵面，可以控制舵面充当襟翼，增加低速飞行时的机翼升力，降低低速飞行功耗；还可以控制所述舵面和多旋翼组件，增加高速飞行状态时飞行器的控制力矩模长，例如力矩模长、俯仰力矩模长和偏航力矩模长中的至少一种。或者在多旋翼组件中的旋翼失效时，控制所述舵面调整所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态。

S130、在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。

示例性的，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零，包括如下至少一种：所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的俯仰轴的力矩模长大于零；所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的航向轴的力矩模长大于零；所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的横滚轴的力矩模长大于零。可以理解的，通过调整位于机身两侧设置的至少一个正常的所述旋翼的转速，当所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的俯仰轴的力矩模长大于零时，可以控制飞行器的俯仰姿态；当所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的航向轴的力矩模长大于零时，可以控制飞行器的偏航姿态；当所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的横滚轴的力矩模长大于零时，可以控制飞行器的横滚姿态。

示例性地，所有所述正常的旋翼产生的复合升力和所述固定翼产生的升力分别位于所述飞行器的重心的两侧，以调整所述飞行器的姿态，并使得所述飞行器能够平稳飞行。示例性的，所述多旋翼组件包括位于所述固定翼两侧分布的多个旋翼。当其中一旋翼发生故障时，控制与所述故障的旋翼位于所述固定翼一侧的所有旋翼均停止工作，并控制位于所述固定翼另一侧的所有旋翼正常工作，以调整所述飞行器的姿态，并使得所述飞行器能够平稳飞行。在另一实施例中，所述位于所述固定翼另一侧的所有旋翼对称分布在所述飞行器的机身的两侧。

请参阅图2，当所述多旋翼组件中的一个或多个旋翼130a发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼130b和第二旋翼130c的转速，以控制所述飞行器的姿态，如横滚姿态、俯仰姿态、偏航姿态中的一种或多种。当然也不限于此，例如可以调整机身上共轴双桨设置的多个旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态。

在一些实施例中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧对称设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态。

示例性的，以多旋翼组件包括四个旋翼为例，四个旋翼均正常时，可以通过调整四个旋翼的转速控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态；当飞行器头部两侧设置的两个旋翼中的一个故障或两个都故障时，可以调整飞行器尾部两侧设置的两个旋翼的转速，以控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态；当飞行器尾部两侧设置的两个旋翼中的一个故障或两个都故障时，可以调整飞行器头部两侧设置的两个旋翼的转速，以控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态。

请参阅图2和图3，靠近机身110头部，即远离水平推进组件140的旋翼发生故障时，可以调整靠近水平推进组件140，且位于机身两侧设置的旋翼的转速，以控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态。

在一些实施方式中，如图2所示，固定翼140基本设于机身110的中部，可以提高飞行器的姿态稳定性。

如图3所示，G表示飞行器的重力，L表示固定翼的升力，Fm表示所述第一旋翼和所述第二旋翼的复合升力。可以理解的，通过控制所述第一旋翼和第二旋翼的转速，可以使飞行器的姿态在重力G、升力L以及复合升力Fm的作用下保持不变，或者使飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态在重力G、升力L以及复合升力Fm的作用下进行调整。

在一些实施方式中，多旋翼组件130中其中一个旋翼或多个旋翼的旋翼安装角大于或等于5度，且小于或等于25度，以提高飞行效率。旋翼安装角是指其中一个或多个旋翼中桨叶的弦线与水平面之间的夹角。

示例性的，通过合理设计飞行器的气动焦点和重心位置，例如设计旋翼的安装位置，使得所述飞行器的重心位于所述固定翼的升力L的作用点与所述第一旋翼和所述第二旋翼的复合升力Fm的作用点之间，可以在飞行器巡航的过程中，仅依靠部分旋翼来控制飞行器的姿态。

在一些实施方式中，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以及控制所述水平推进组件的转动速度，以控制所述飞行器保持平稳。

示例性的，请参阅图3，所述飞行器的重心位于所述固定翼的升力L的作用点与所述第一旋翼和所述第二旋翼的复合升力Fm的作用点之间。

在一些实施方式中，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：同时调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态。

示例性的，请参阅图3，固定翼的升力L与第一旋翼和所述第二旋翼的复合升力Fm作用于飞行器的重心的力矩模长差不为零时，飞行器在该力矩模长的作用下调整俯仰姿态。举例而言，当升力L在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长大于复合升力Fm在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长时，飞行器的俯仰角增大，头部抬高；当固定翼的升力L在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长小于复合升力Fm在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长时，飞行器的俯仰角减小，头部压低；当固定翼的升力L在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长等于复合升力Fm在机身纵轴方向上的分量作用于飞行器重心的力矩模长时，飞行器的俯仰角可以为零。

示例性的，在调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态时，可以同时增大或减小第一旋翼和第二旋翼的转速，例如控制第一旋翼的转速和第二旋翼的转速相等，可以降低与飞行器的横滚姿态、偏航姿态的耦合度，提高安全性。

在一些实施方式中，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速发生转速差，以控制所述飞行器的横滚姿态和偏航姿态。

示例性的，当所述第一旋翼和所述第二旋翼的转速发生转速差时，所述第一旋翼的升力和所述第二旋翼的升力作用于飞行器上的力矩模长不相等，所述第一旋翼的升力和所述第二旋翼的升力作用于飞行器上的力矩模长差可以使飞行器的姿态改变，具体可以调整飞行器的横滚姿态和偏航姿态。例如当左侧旋翼的转速大于右侧旋翼的转速时，飞行器向右侧横滚以及偏航；当左侧旋翼的转速小于右侧旋翼的转速时，飞行器向左侧横滚以及偏航；当左侧旋翼的转速等于右侧旋翼的转速时，飞行器的横滚角可以为零以及偏航角维持不变。

通过调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，可以在多旋翼组件中的部分旋翼发生故障时仍可以维持飞行器正常飞行，提高了飞行器的安全性能，防止旋翼故障时飞行器失控坠毁。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。示例性的，该阻力是无人机前飞过程中的阻力。

示例性的，控制所述水平推进器的工作状态改变包括如下至少一种：改变所述水平推进器的转速，改变所述水平推进器的转动方向，所述水平推进器的姿态。

举例而言，在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的转速和/或转动方向，以使所述水平推进组件产生阻力。

举例而言，在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，改变所述水平推进器的姿态，例如倾转水平推进器的桨叶，以使水平推进器的桨叶对气流形成阻碍，产生阻力。

示例性的，所述减速指令可以是终端设备根据用户操作发送的，或者也可以是飞行器生成的，例如判定需要避障时生成的减速指令，当然也不限于此。

示例性的，可以控制所述水平推进器的转速降低，以使所述水平推进组件产生阻力。示例性的，控制所述水平推进器的转速降低，使得所述水平推进器提供的拉力或推力小于所述水平推进器的风阻，从而所述水平推进组件产生阻力，使飞行器减速。

可选的，所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，可以根据飞行器当前的空速控制所述水平推进器的转速，以使所述水平推进组件产生阻力。例如，根据飞行器当前的空速确定所述水平推进器当前的风阻，以及根据所述水平推进器当前的风阻控制所述水平推进器的转速降低，使得所述水平推进器提供的拉力或推力小于所述水平推进器当前的风阻。

示例性的，可以控制所述水平推进器反向转动，以使所述水平推进组件产生阻力。例如控制机体尾部的水平推进器反向转动，使得水平推进器产生向后的拉力，飞行器减速，即，飞行器在减速时，控制尾推电机进入反推状态，提供负推力加快减速。

示例性的，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：停止向所述水平推进组件供电，以使所述水平推进器在气流作用下转动。

停止向所述水平推进组件供电时，水平推进组件的桨叶可以顺着气流的方向自转，对风具有阻力效果，产生阻力。可选的，可以对水平推进组件进行电气制动，如反接制动、能耗制动、电容制动、回馈制动，增大阻力，以快速响应所述减速指令。

在一些实施方式中，在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力；以及当减速完成后，控制所述水平推进器的工作状态改变，为所述飞行器提供巡航的水平推力。可以理解的，所述水平推进器既可以用于减速时产生阻力，又可以在巡航时提供水平推力，使飞行器保持速度不变或者加速，因此，飞行器的机动性能更好。

通过在飞行器巡航的过程中，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，可以更迅速的响应减速指令，提升避障性能，安全性更好。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，并在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。

在飞行器加速时，除了控制水平推进组件的转动速度，还通过同时控制飞行器的俯仰姿态，利用多旋翼组件的推力在水平方向上的分量，提高加速或减速的效率。示例性的，在飞行器加速时，同时控制飞行器的俯仰角减小，头部压低，多旋翼组件的推力在水平方向推动飞行器加速；在飞行器减速时，同时控制飞行器的俯仰角增大，头部抬高，多旋翼组件的推力在水平方向拉着飞行器减速。在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态，多旋翼组件的推力与重力方向相反，飞行器可以进入定速平稳飞行。其中俯仰角用于指示机体轴(沿机头方向)与地平面(水平面)之间的夹角，飞行器水平巡航时俯仰角为零，飞行器向下低头时，俯仰角为负，飞行器向上抬头时，俯仰角为正。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，提高加速或减速的效率；以及在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态响应于高度变化指令进行变化，当高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。通过在飞行器加速或减速时控制所述飞行器的俯仰姿态，可以使得加速、减速更迅速，机动性更好；在加减速和高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态，可以便于飞行器平稳飞行。

示例性的，在加速完成或减速完成后，可以继续响应高度变化指令调整飞行器的俯仰姿态，例如通过控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的俯仰姿态，或者当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态，以使飞行器在巡航的过程中上升或下降飞行高度。当高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态，飞行器可以进入定速平稳飞行。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。

示例性的，所述改变所述飞行器的飞行状态包括如下至少一种：改变所述飞行器的速度，改变所述飞行器的高度，改变所述飞行器的姿态。其中，用于改变所述飞行器的速度的指令可以称为速度变化指令，用于改变所述飞行器的高度的指令可以称为高度变化指令，用于改变所述飞行器的姿态的指令可以称为姿态变化指令。可以理解的，同一时刻接受到的改变所述飞行器的飞行状态的指令可以包括速度变化指令、高度变化指令、姿态变化指令中的一种，或者也可以包括多种。

具体的，通过控制所述水平推进组件的转动速度可以调整飞行器巡航的速度，可以使飞行器更快的加速或减速；飞行器速度的变化引起固定翼升力的变化，固定翼的升力与旋翼组件产生的升力会引起飞行器高度的变化，可以使飞行器更快的上升或下降；在飞行器的俯仰角不为零时，在预设的其他参数下，可以通过控制所述飞行器的俯仰姿态使飞行器更快的上升或下降；在飞行器的俯仰角不为零时，利用多旋翼组件的推力在水平方向上的分量，可以提高巡航速度加速或减速的效率。通过同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，可以使飞行器更快的响应指令，例如在飞行器加速或减速时，通过同时控制所述飞行器的俯仰姿态可以使飞行器更快的加速或减速；或者在飞行器上升或下降时，通过同时控制所述飞行器的俯仰姿态可以使飞行器更快的上升或下降，从而可以提高飞行器的机动性能。

示例性的，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度时，所述飞行器的俯仰角度与所述飞行器的加速度负相关。举例而言，所述飞行器的俯仰角度与所述速度变化指令对应的加速度负相关。

示例性的，当所述速度变化指令对应的加速度为负数，即指示所述飞行器减速时，控制所述飞行器的俯仰角度为正，即控制飞行器的俯仰角增大，头部抬高，可以更快的减速；当所述速度变化指令对应的加速度为正数，即指示所述飞行器加速时，控制所述飞行器的俯仰角度为负，即控制飞行器的俯仰角减小，头部压低，可以更快的加速。

示例性的，改变所述飞行器的高度的指令相同以及改变所述飞行器的姿态的指令相同时，所述飞行器加速时的俯仰角度小于所述飞行器减速时的俯仰角度。

示例性的，当所述高度变化指令指示所述飞行器上升，且所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，控制飞行器的俯仰角增大，飞行器可以更快的上升和更快的减速；当所述高度变化指令指示所述飞行器下降，且所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，控制飞行器的俯仰角减小，飞行器可以更快的下降和更快的加速。

示例性地，所述飞行器的飞行状态的指令包括高度指令和速度指令，两者的调节模式分为三种，(1)两者同时调节；(2)优先调节速度，后调节高度；(3)优先调节高度，后调节速度。

当两者同时调节时，在控制过程中，飞行器的高度和飞行器的速度均趋于指令所指示的目标高度和目标速度。示例性的，当飞行器接收到加速和上升指令时，飞行器调节俯仰角为负进行加速，且飞行器同时进行上升运动；当飞行器接收到减速和下降指令时，飞行器调节俯仰角为正进行减速，且飞行器同时进行下降运动。

当优先调节速度，后调节高度时，飞行器的速度先趋于指令所指示的目标速度，而后飞行器的高度才趋于指令所指示的目标高度。示例性的，当飞行器接收到加速和上升指令时，飞行器先调节俯仰角为负进行加速，且飞行器的高度保持不变，当飞行器完成速度调节后，调整俯仰角为正进行上升运动；当飞行器接收到减速和下降指令时，飞行器调节俯仰角为正进行减速，且飞行器的高度保持不变，当飞行器完成速度调节后，调整俯仰角为负进行下降运动。

当优先调节高度后调节速度时，飞行器的高度先趋于指令所指示的目标速度，而后飞行器的速度才趋于指令所指示的目标高度。示例性的，当飞行器接收到加速和上升指令时，飞行器先调节俯仰角为正进行上升，且飞行器的速度保持不变，当飞行器完成高度调节后，调整俯仰角为负进行加速运动；当飞行器接收到减速和下降指令时，飞行器调节俯仰角为负进行下降，且飞行器的速度保持不变，当飞行器完成高度调节后，调整俯仰角为正进行减速运动。

示例性的，当优先调节速度，后调节高度时，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器加速及改变高度或维持高度不变，加速完成后所述飞行器的高度低于接收到的所述指令指示的高度(改变后的高度或维持的高度)。若接收到的指令指示所述飞行器减速及改变高度或维持高度不变，减速完成后所述飞行器的高度高于所述指令指示的高度(改变后的高度或维持的高度)。示例性的，当优先调节速度，后调节高度时，当所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，同时控制所述水平推进组件的转动速度加速和飞行器的俯仰角减小以尽快加速；加速过程中飞行器的俯仰角减小，即飞行器优先响应速度变化指令，加速完成后，飞行器的高度低于所述高度变化指令指示的高度；在加速完成后，可以继续根据所述高度变化指令调整飞行器的高度。当所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，同时控制所述水平推进组件的转动速度减速和飞行器的俯仰角增大以尽快减速；减速过程中飞行器的俯仰角增大，减速完成后，飞行器的高度高于所述高度变化指令指示的高度；在减速完成后，可以继续根据所述高度变化指令调整飞行器的高度。

举例而言，当同时调节高度和速度时，通过同时控制飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，使得当飞行器的速度达到速度变化指令指示的速度时，飞行器的高度也同时达到高度变化指令指示的高度。

示例性的，当同时调节高度和速度时，飞行器的俯仰角根据高度指令和速度指令进行调节。不同的高度指令和速度指令组合所指示的目标俯仰角不同，包括是正、负或者水平。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：所述接收到的指令改变所述飞行器的飞行状态之后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。通过在飞行器加速或减速时控制所述飞行器的俯仰姿态，可以使得加速、减速更迅速，机动性更好；在加减速和高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态，可以便于飞行器平稳飞行。

在一些实施方式中，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度，包括：根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度；根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量；根据所述第一目标俯仰角度和所述俯仰补偿量的和确定第二目标俯仰角度；根据所述第二目标俯仰角度，控制所述飞行器的俯仰角度趋向所述第二目标俯仰角度。通过根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量，以及根据俯仰补偿量对飞行器加速或者减速时的俯仰姿态进行调整，可以加快完成加速或减速，提高飞行器的机动性能。

可选的，所述俯仰补偿量与所述速度变化指令对应的加速度负相关。示例性的，所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，所述俯仰补偿量为负值；所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，所述俯仰补偿量为正值。可以理解的，在飞行器加速时，控制飞行器的俯仰角减小，头部压低，多旋翼组件的推力在水平方向推动飞行器加速；在飞行器减速时，控制飞行器的俯仰角增大，头部抬高，多旋翼组件的推力在水平方向拉着飞行器减速。

示例性的，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：基于预设的第一目标俯仰角度与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述第一目标俯仰角度。举例而言，所述预设的第一目标俯仰角度与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系存储在数据库中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令在数据库中可以查询得到所述第一目标俯仰角度。

示例性的，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度。

在一些实施方式中，基于所述预设的优化模型确定的目标俯仰角度等控制参数能够保证飞行器在全飞行包线内稳定飞行，且具备良好控制品质。举例而言，飞行器有多个稳定巡航状态，例如由于水平推进组件参与控制，飞行器在稳定速度下的飞行迎角可以由多种，不同巡航状态飞行器功率不一致，所述预设的优化模型确定的目标俯仰角度等控制参数能够使飞行器处于最佳巡航功率飞行。

在一些实施方式中，所述预设的优化模型的状态量包括速度变化指令、高度变化指令、第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。可以理解的，第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力可以控制飞行器的高度和速度，优化模型可以确定与速度变化指令、高度变化指令对应的最优的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。

示例性的，基于数学推导可以根据速度变化指令和高度变化指令确定对应的俯仰角度、旋翼升力和水平推力的表达式，根据俯仰角度、旋翼升力和水平推力的表达式以及优化模型的状态量中的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力，可以确定目标函数的值，通过优化求解，可以得到优化后的状态量，即与速度变化指令、高度变化指令对应的较佳的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。

示例性的，所述优化模型的目标函数包括以下至少一项：功率需求、响应时间、执行器输出变化、执行器功率。举例而言，基于飞行器的功率模型函数，确定速度变化指令和高度变化指令对应的功率需求，通过在求解较佳的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力时引入功率需求的因素，确定的控制参数能够使飞行器处于最佳巡航功率飞行。举例而言，功率模型函数可以通过在风洞实验中，测量得到根据不同飞行迎角下、不同转速下旋翼电机和水平推进组件的电机的功率值得到。

示例性的，所述优化模型的约束条件包括以下至少一项：飞行迎角约束、飞行状态约束、动作幅度约束。可以使得基于所述预设的优化模型确定的目标俯仰角度等控制参数具有更高的安全性能。

在一些实施方式中，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，包括：根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的旋翼升力，调节所述多旋翼组件中旋翼的转速；和/或根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的水平推力，调节所述水平推进组件的转动速度。以使飞行器根据所述速度变化指令调整飞行速度，以及根据所述高度变化指令调节飞行高度。

示例性的，可以基于预设的旋翼升力和水平推力与速度变化指令和高度变化指令的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。举例而言，所述预设的第一目标俯仰角度、旋翼升力、水平推力与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系存储在数据库中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令在数据库中可以查询得到所述第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。

示例性的，可以基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。在一些实施方式中，所述预设的优化模型的状态量包括速度变化指令、高度变化指令、第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。示例性的，所述优化模型的目标函数包括以下至少一项：功率需求、响应时间、执行器输出变化、执行器功率。示例性的，所述优化模型的约束条件包括以下至少一项：飞行迎角约束、飞行状态约束、动作幅度约束。

在一些实施方式中，如图4所示，基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度θ1、旋翼升力、水平推力，以及根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量，根据所述第一目标俯仰角度θ1和所述俯仰补偿量的和确定第二目标俯仰角度θ2；举例而言，可以基于补偿模型根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量，所述补偿模型用于指示所述俯仰补偿量与所述速度变化指令对应的加速度负相关。

示例性的，基于俯仰控制器可以控制所述飞行器的俯仰角度趋向所述第二目标俯仰角度，例如可以通过PID(比例积分微分)控制器实现；可以在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的俯仰姿态，或者在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态。

示例性的，可以基于速度控制器，根据速度变化指令确定水平推力，例如根据速度控制器输出的水平推力和/或优化模型输出的水平推力控制水平推进器的转速和/或转动方向。示例性的，根据优化模型输出的旋翼升力控制多旋翼组件的转速。

在一些实施方式中，如图5所示飞行器巡航时受力的示意图。其中，L表示固定翼产生的升力，D表示固定翼产生的阻力，Fm表示多旋翼组件产生的升力，T表示水平推进组件产生的推力，G表示飞行器的重力；X_g表示地轴系横轴，X_b表示体轴系纵轴，V表示飞行器的空速，alpha(α)表示固定翼的迎角，theta(θ)表示飞行器的俯仰角，Mmy表示俯仰力矩模长。

飞行器的纵向动力学方程组可以表示如下：

其中，q表示俯仰角速率，μ表示航迹倾斜角，m表示飞行器的质量，ΣF _x表示飞行器在水平方向上的受力之和，ΣF _z表示飞行器纵向上的受力之和，

表示空速的加速度，

表示航迹倾斜角速度，

表示俯仰角速度。

飞行器的纵向动力学方程组为一个欠定方程组，存在多种稳定状态，对于每一种稳定状态而言，飞行器的功率及飞行效率不同。

示例性的，随着空速V增加，升力L增大，为了维持高度不变，需要调节飞行器的迎角α或减小旋翼推力Fm。但是当旋翼升力Fm降低时，会导致旋翼电机转速过低，甚至出现动力饱和，无法提供足够的俯仰力矩模长、滚转力矩模长来维持飞行器姿态的稳定。

请参阅图4，优化模型可以根据高度变化指令各速度变化指令确定出需要作用在飞行器水平方向上的控制力Fx和纵向(垂直方向)上的控制力Fz，以及根据控制力Fx和控制力Fz确定对应的第一目标俯仰角度θ1、旋翼升力和水平推力；由于上述欠定方程组的存在，在给定控制力之后，第一目标俯仰角度θ1、旋翼升力和水平推力会有多个值存在，不同的值作用在飞行器上后，会有不同的飞行功率，为了尽可能提高飞行器的航程，可以通过下面以下优化问题来求解最合理的第一目标俯仰角度θ1、旋翼升力和水平推力：

优化问题状态量包括航迹倾斜角μ、速度变化指令V、第一目标俯仰角度θ、旋翼升力F _m和水平推力T，其中，航迹倾斜角μ可以根据速度变化指令V和高度变化指令确定，状态量可以表示为：

x＝[μ V θ F _m T]

优化问题的目标函数可以表示为：

该目标函数的目的是为了让飞行器以最小的能量要求来提供速度变化指令、高度变化指令所需要的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。其中，P(x)＝power(x)，为飞行器的功率模型函数，通过在风洞实验中，测量得到不同飞行迎角下、不同转速下旋翼电机和尾推电机的功率值，可以近似得到整机的功率模型；F _x(x)和F _z(x)分别为飞行器水平和垂直方向上合外力计算函数，表示如下：

F _x(x)＝-D+T cosα-F _msinα-mg sin(θ-α)

F _z(z)＝-L-F _mcosα-Tsinα+mg cos(θ-α)

分别表示需要作用在飞行器水平方向上的控制力和纵向(垂直方向)上的控制力；K ₁、K ₂为权重，分别用来调节水平合外力、垂直合外力的误差在优化问题中的权重。

在求解上述优化问题时，还需要满足下面约束条件，使得求解出来的解能符合飞行器真实的运动，约束条件可以由下面的两个方程表示；

其中方程(1)是通过俯仰角下限α _min和俯仰角上限α _max对飞行器的飞行迎角进行约束，A是根据公式α＝θ-μ得到的迎角计算矩阵；方程(2)是对飞行器的状态、输出量进行限幅，lb表示预设的第一状态向量、ub表示预设的第二状态向量。

通过对上面的优化问题求解，可以得到任意速度变化指令、高度变化指令下，飞行器获得需要作用在飞行器水平方向上的控制力和纵向(垂直方向)上的控制力时，所需的第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。通过如图4所示的控制系统，实现对飞行器的纵向控制。需要说明的是，在一些实施方式中，也可以不基于补偿模型根据速度变化指令确定俯仰补偿量，以及根据俯仰补偿量增加到第一目标俯仰角度θ1上，能使飞行器处于一个比较经济的巡航状态。

示例性的，如图4所示，通过基于补偿模型根据速度变化指令确定俯仰补偿量，以及根据俯仰补偿量增加到第一目标俯仰角度θ1上，即增加速度变化指令到俯仰角的前馈通道，可以增加飞行器加减速时的机动性。请参阅图4，虚线所示的前馈通道为一个非线性不完全微分环节，其传递函数可表示为：

其中K(V _cmd,V _cur)是与飞行器的当前空速V _cur和速度变化指令V _cmd有关的函数，可以理解的，可以增加飞行器加减速时的机动性。

本申请实施例提供的飞行器的控制方法，在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得多旋翼组件和固定翼共同为飞行器提供升力；在飞行器巡航的过程中，控制多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整飞行器的姿态；在飞行器巡航的过程中，当多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零，能够提高具有旋翼和固定翼的飞行器的飞行效率、机动性能和安全性能。

请结合前述实施例参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图。所述飞行器的控制方法可以应用在飞行器或飞行器的控制装置，如飞行控制器中，用于控制飞行器的飞行姿态等过程。进一步而言，飞行器可以为无人飞行器，或者也可以为载人飞行器。

如图2所示，飞行器100包括机身110、固定翼120、多旋翼组件130、以及水平推进组件140，固定翼120位于机身110的两侧，多旋翼组件130安装于机身110或固定翼120上，水平推进组件140位于机身110的头部101或者尾部，用于为飞行器100提供巡航的水平推力。示例性的，固定翼120的两侧对称连接有支架150，多旋翼组件130连接在支架150上。

可选的，固定翼120的数目可以为一个或多个，或者固定翼120可以与机身110一体式设置，例如采用翼身组合体构型。

如图6所示，本申请实施例的飞行器的控制方法包括步骤S210至步骤S230。

S210、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

S220、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

S230、在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。

可选的，控制所述水平推进器的工作状态改变包括如下至少一种：改变所述水平推进器的转速，改变所述水平推进器的转动方向，所述水平推进器的姿态。

可选的，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：控制所述水平推进器的转速降低或者控制所述水平推进器反向转动，以使所述水平推进组件产生阻力。

可选的，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：

停止向所述水平推进组件供电，以使所述水平推进器在气流作用下转动。

可选的，所述控制方法还包括：

当减速完成后，控制所述水平推进器的工作状态改变，为所述飞行器提供巡航的水平推力。

可选的，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，并在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态；或

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，以及在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态响应于高度变化指令进行变化，当高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。

可选的，所述控制方法还包括：

可选的，所述改变所述飞行器的飞行状态包括如下至少一种：改变所述飞行器的速度，改变所述飞行器的高度，改变所述飞行器的姿态。

可选的，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度时，所述飞行器的俯仰角度与所述飞行器的加速度负相关。

可选的，改变所述飞行器的高度的指令相同以及改变所述飞行器的姿态的指令相同时，所述飞行器加速时的俯仰角度小于所述飞行器减速时的俯仰角度。

可选的，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器加速及改变高度或维持高度不变，加速完成后所述飞行器的高度低于所述指令指示的高度。

可选的，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器减速及改变高度或维持高度不变，减速完成后所述飞行器的高度高于所述指令指示的高度。

可选的，所述固定翼基本设于所述机身的中部。

可选的，所述多旋翼组件中其中一个旋翼或多个旋翼的旋翼安装角大于或等于5度，且小于或等于25度。

可选的，所述控制所述飞行器的俯仰姿态，包括：当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态；其中，所述第一旋翼和第二旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。

可选的，所述控制方法还包括：

所述接收到的指令改变所述飞行器的飞行状态之后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。

本申请实施例提供的飞行器的控制方法，通过在飞行器巡航的过程中，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，可以更迅速的响应减速指令，提升避障性能，安全性更好。

本申请实施例提供的飞行器的控制方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。

请结合前述实施例参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图。所述飞行器的控制方法可以应用在飞行器或飞行器的控制装置，如飞行控制器中，用于控制飞行器的飞行姿态等过程。进一步而言，飞行器可以为无人飞行器，或者也可以为载人飞行器。

如图7所示，本申请实施例的飞行器的控制方法包括步骤S310至步骤S330。

S310、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

S320、在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

S330、在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。

可选的，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度，包括：

根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度；

根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量；

根据所述第一目标俯仰角度和所述俯仰补偿量的和确定第二目标俯仰角度；

根据所述第二目标俯仰角度，控制所述飞行器的俯仰角度趋向所述第二目标俯仰角度。

可选的，所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，所述俯仰补偿量为负值；所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，所述俯仰补偿量为正值。

可选的，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：

基于预设的第一目标俯仰角度与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述第一目标俯仰角度。

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度。

可选的，所述预设的优化模型的状态量包括速度变化指令、高度变化指令、第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。

可选的，所述优化模型的目标函数包括以下至少一项：功率需求、响应时间、执行器输出变化、执行器功率。

可选的，所述优化模型的约束条件包括以下至少一项：飞行迎角约束、飞行状态约束、动作幅度约束。

可选的，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，包括：

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的旋翼升力，调节所述多旋翼组件中旋翼的转速；和/或

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的水平推力，调节所述水平推进组件的转动速度。

可选的，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，还包括：

基于预设的旋翼升力和水平推力与速度变化指令和高度变化指令的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。

可选的，所述固定翼基本设于所述机身的中部。

可选的，所述控制方法还包括：

本申请实施例提供的飞行器的控制方法，在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，通过控制所述飞行器的俯仰姿态可以使飞行器更快的响应速度变化指令和/或高度变化指令，提高飞行器的机动性能。

请结合上述实施例参阅图11，图11是本申请实施例提供的飞行器的控制装置600的示意性框图。

该控制装置600包括一个或多个处理器601，一个或多个处理器601单独地或共同地工作，用于执行前述的飞行器的控制方法。

示例性的，控制装置600还包括存储器602。

示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的飞行器的控制方法。

示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

本申请实施例提供的飞行器的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

请结合前述实施例参阅图9，图9是本申请实施例提供的飞行器700的示意性框图。

如图9所示，飞行器700包括机身710、固定翼720、多旋翼组件730、以及水平推进组件740，固定翼720位于机身710的两侧，多旋翼组件730安装于机身710或固定翼720上，水平推进组件740位于机身710的头部或者尾部，用于为飞行器700提供巡航的水平推力。示例性的，固定翼720的两侧对称连接有支架，多旋翼组件730连接在支架上。

可选的，固定翼720的数目可以为一个或多个，或者固定翼720可以与机身710一体式设置，例如采用翼身组合体构型。

可选的，多旋翼组件730包括多个旋翼，或者多个涵道风扇，可以采用例如6轴或共轴双桨的形式，旋翼的桨叶数量可以为两叶、三叶、四叶、不限制桨叶叶片数量。

可选的，水平推进组件740包括一个或多个螺旋桨，或者包括一个或多个涵道风扇。在一些实施方式中，可以通过控制水平推进组件740产生偏航力矩模长，以调整飞行器的偏航姿态。

该飞行器700包括一个或多个处理器701，一个或多个处理器701单独地或共同地工作，用于执行前述的飞行器的控制方法。

示例性的，飞行器700还包括存储器702。

示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的飞行器的控制方法。

示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

本申请实施例提供的飞行器的具体原理和实现方式均与前述实施例的飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的飞行器的内部存储单元，例如所述飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述飞行器的外部存储设备，例如所述飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零，包括如下至少一种：

所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的俯仰轴的力矩模长大于零；

所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的航向轴的力矩模长大于零；

所有所述正常的旋翼产生的复合升力相较于所述机身的横滚轴的力矩模长大于零。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：

调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以及控制所述水平推进组件的转动速度，以控制所述飞行器保持平稳。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：

同时调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态，包括：

调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速发生转速差，以控制所述飞行器的横滚姿态和偏航姿态。
根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述固定翼基本设于所述机身的中部。
根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述多旋翼组件中其中一个旋翼或多个旋翼的旋翼安装角大于或等于5度，且小于或等于25度。
根据权利要求3-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述飞行器的重心位于所述固定翼的升力的作用点与所述第一旋翼和所述第二旋翼的复合升力的作用点之间。
根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。
根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，控制所述水平推进器的工作状态改变包括如下至少一种：改变所述水平推进器的转速，改变所述水平推进器的转动方向，所述水平推进器的姿态。
根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：控制所述水平推进器的转速降低或者控制所述水平推进器反向转动，以使所述水平推进组件产生阻力。
根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：

停止向所述水平推进组件供电，以使所述水平推进器在气流作用下转动。
根据权利要求9-12中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当减速完成后，控制所述水平推进器的工作状态改变，为所述飞行器提供巡航的水平推力。
根据权利要求1-13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，并在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态；或

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，以及在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态响应于高度变化指令进行变化，当高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。
根据权利要求1-13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。
根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述改变所述飞行器的飞行状态包括如下至少一种：改变所述飞行器的速度，改变所述飞行器的高度，改变所述飞行器的姿态。
根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度时，所述飞行器的俯仰角度与所述飞行器的加速度负相关。
根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，改变所述飞行器的高度的指令相同以及改变所述飞行器的姿态的指令相同时，所述飞行器加速时的俯仰角度小于所述飞行器减速时的俯仰角度。
根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器加速及改变高度或维持高度不变，加速完成后所述飞行器的高度低于所述指令指示的高度。
根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器减速及改变高度或维持高度不变，减速完成后所述飞行器的高度高于所述指令指示的高度。
根据权利要求14-20中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度，包括：

根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度；

根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量；

根据所述第一目标俯仰角度和所述俯仰补偿量的和确定第二目标俯仰角度；

根据所述第二目标俯仰角度，控制所述飞行器的俯仰角度趋向所述第二目标俯仰角度。
根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，所述俯仰补偿量为负值；所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，所述俯仰补偿量为正值。
根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：

基于预设的第一目标俯仰角度与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述第一目标俯仰角度。
根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度。
根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述预设的优化模型的状态量包括速度变化指令、高度变化指令、第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。
根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述优化模型的目标函数包括以下至少一项：功率需求、响应时间、执行器输出变化、执行器功率。
根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述优化模型的约束条件包括以下至少一项：飞行迎角约束、飞行状态约束、动作幅度约束。
根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，包括：

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的旋翼升力，调节所述多旋翼组件中旋翼的转速；和/或

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的水平推力，调节所述水平推进组件的转动速度。
根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，还包括：

基于预设的旋翼升力和水平推力与速度变化指令和高度变化指令的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。
根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，还包括：

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。
根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述接收到的指令改变所述飞行器的飞行状态之后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。
一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。
根据权利要求32所述的控制方法，其特征在于，控制所述水平推进器的工作状态改变包括如下至少一种：改变所述水平推进器的转速，改变所述水平推进器的转动方向，所述水平推进器的姿态。
根据权利要求32所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：控制所述水平推进器的转速降低或者控制所述水平推进器反向转动，以使所述水平推进组件产生阻力。
根据权利要求32所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力，包括：

停止向所述水平推进组件供电，以使所述水平推进器在气流作用下转动。
根据权利要求32-35中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当减速完成后，控制所述水平推进器的工作状态改变，为所述飞行器提供巡航的水平推力。
根据权利要求32-36中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，并在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态；或

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度进行加速或者减速，以及在加速完成或减速完成后，使所述飞行器的俯仰姿态响应于高度变化指令进行变化，当高度调整完成后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。
根据权利要求32-36中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。
根据权利要求38所述的控制方法，其特征在于，所述改变所述飞行器的飞行状态包括如下至少一种：改变所述飞行器的速度，改变所述飞行器的高度，改变所述飞行器的姿态。
根据权利要求37或38所述的控制方法，其特征在于，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度时，所述飞行器的俯仰角度与所述飞行器的加速度负相关。
根据权利要求40所述的控制方法，其特征在于，改变所述飞行器的高度的指令相同以及改变所述飞行器的姿态的指令相同时，所述飞行器加速时的俯仰角度小于所述飞行器减速时的俯仰角度。
根据权利要求37或38所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器加速及改变高度或维持高度不变，加速完成后所述飞行器的高度低于所述指令指示的高度。
根据权利要求37或38所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器减速及改变高度或维持高度不变，减速完成后所述飞行器的高度高于所述指令指示的高度。
根据权利要求32-43中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述固定翼基本设于所述机身的中部。
根据权利要求44所述的控制方法，其特征在于，所述多旋翼组件中其中一个旋翼或多个旋翼的旋翼安装角大于或等于5度，且小于或等于25度。
根据权利要求37或38所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器的俯仰姿态，包括：当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态；其中，所述第一旋翼和第二旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。
根据权利要求38所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述接收到的指令改变所述飞行器的飞行状态之后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。
一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部；所述控制方法包括：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。
根据权利要求48所述的控制方法，其特征在于，所述改变所述飞行器的飞行状态包括如下至少一种：改变所述飞行器的速度，改变所述飞行器的高度，改变所述飞行器的姿态。
根据权利要求48所述的控制方法，其特征在于，同时控制所述飞行器的俯仰姿态和所述水平推进组件的转动速度时，所述飞行器的俯仰角度与所述飞行器的加速度负相关。
根据权利要求50所述的控制方法，其特征在于，改变所述飞行器的高度的指令相同以及改变所述飞行器的姿态的指令相同时，所述飞行器加速时的俯仰角度小于所述飞行器减速时的俯仰角度。
根据权利要求48所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器加速及改变高度或维持高度不变，加速完成后所述飞行器的高度低于所述指令指示的高度。
根据权利要求48所述的控制方法，其特征在于，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令进行控制时，若接收到的指令指示所述飞行器减速及改变高度或维持高度不变，减速完成后所述飞行器的高度高于所述指令指示的高度。
根据权利要求48-53中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度，包括：

根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度；

根据所述速度变化指令确定俯仰补偿量；

根据所述第一目标俯仰角度和所述俯仰补偿量的和确定第二目标俯仰角度；

根据所述第二目标俯仰角度，控制所述飞行器的俯仰角度趋向所述第二目标俯仰角度。
根据权利要求54所述的控制方法，其特征在于，所述速度变化指令指示所述飞行器加速时，所述俯仰补偿量为负值；所述速度变化指令指示所述飞行器减速时，所述俯仰补偿量为正值。
根据权利要求54所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：

基于预设的第一目标俯仰角度与速度变化指令、高度变化指令之间的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述第一目标俯仰角度。
根据权利要求54所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度，包括：

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定第一目标俯仰角度。
根据权利要求57所述的控制方法，其特征在于，所述预设的优化模型的状态量包括速度变化指令、高度变化指令、第一目标俯仰角度、旋翼升力和水平推力。
根据权利要求57所述的控制方法，其特征在于，所述优化模型的目标函数包括以下至少一项：功率需求、响应时间、执行器输出变化、执行器功率。
根据权利要求57所述的控制方法，其特征在于，所述优化模型的约束条件包括以下至少一项：飞行迎角约束、飞行状态约束、动作幅度约束。
根据权利要求48-60中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，包括：

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的旋翼升力，调节所述多旋翼组件中旋翼的转速；和/或

根据由接收到的速度变化指令和高度变化指令确定的水平推力，调节所述水平推进组件的转动速度。
根据权利要求61所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，还包括：

基于预设的旋翼升力和水平推力与速度变化指令和高度变化指令的对应关系，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。
根据权利要求61所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力，还包括：

基于预设的优化模型，根据接收到的速度变化指令和高度变化指令确定所述旋翼升力和所述水平推力。
根据权利要求48-63中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述固定翼基本设于所述机身的中部。
根据权利要求64所述的控制方法，其特征在于，所述多旋翼组件中其中一个旋翼或多个旋翼的旋翼安装角大于或等于5度，且小于或等于25度。
根据权利要求48-63中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器的俯仰姿态，包括：当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整位于机身两侧设置的第一旋翼和第二旋翼的转速，以控制所述飞行器的俯仰姿态；其中，所述第一旋翼和第二旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。
根据权利要求48-63中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述接收到的指令改变所述飞行器的飞行状态之后，使所述飞行器的俯仰姿态返回水平巡航的状态。
一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述控制装置包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。
一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述控制装置包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。
一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述控制装置包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。
一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述飞行器还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当所述多旋翼组件中的至少一个旋翼发生故障时，调整至少一个正常的所述旋翼的转速，以控制所述飞行器的姿态；其中，所有所述正常的旋翼产生的复合升力作用于所述机身的力矩模长大于零。
一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述飞行器还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，当接收到减速指令时，控制所述水平推进器的工作状态改变，以使所述水平推进组件产生阻力。
一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机身、固定翼、多旋翼组件、以及水平推进组件，所述固定翼位于所述机身的两侧，所述多旋翼组件安装于所述机身或所述固定翼上，所述水平推进组件位于所述机身的头部或者尾部，用于为所述飞行器提供巡航的水平推力；

所述飞行器还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件的所有旋翼转动，以使得所述多旋翼组件和所述固定翼共同为所述飞行器提供升力；

在所述飞行器巡航的过程中，控制所述多旋翼组件中多个旋翼的转速以调整所述飞行器的姿态；

在所述飞行器巡航的过程中，根据接收到的改变所述飞行器的飞行状态的指令，同时控制所述飞行器的俯仰姿态、所述水平推进组件的转动速度以及所述旋翼组件产生的升力。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：

如权利要求1-31中任一项所述的飞行器的控制方法；或者

如权利要求32-47中任一项所述的飞行器的控制方法；或者

如权利要求48-67中任一项所述的飞行器的控制方法。