WO2023044844A1 - 图像处理的装置及其方法 - Google Patents

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张兴新
王小敏
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Huawei Technologies Co Ltd
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Huawei Technologies Co Ltd
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    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators

Definitions

  • the present application relates to the field of image processing, and more specifically, to an image processing device and method thereof.
  • the display screen carries the banner of intelligence.
  • multi-screen has become a new trend of cockpit display, and one-core multi-screen has become a hot spot pursued by OEMs and cockpit system integrators.
  • Multi-screen is to split the functions of the traditional central control screen, so that navigation, multimedia and other information are placed on one screen, and vehicle information such as seats, air conditioning, and advanced driving assistance system (advanced driving assistance system, ADAS) are placed on another. screen or two other screens, reducing the menu level of system applications and simplifying user operation steps.
  • ADAS advanced driving assistance system
  • a cockpit domain controller utilizes a serializer/deserializer (SerDes) technology to transmit an image to a display device side through a cable for display.
  • the CDC includes a system on a chip (SoC) and a serializer
  • the display device includes a deserializer and a display screen.
  • SoC transmits image through mobile industry processor interface (mobile industry processor interface, MIPI) or open LVDS display interface (open lvds display interface, oLDI) or display port (Display port, DP ) or the wiring on the printed circuit board (PCB) of SoC is transmitted to the serializer (serializer, Ser), and Ser transmits the image to the deserializer (deserializer, Des) of different display devices through different ports , Des then transmits the image to the display screen through on-board interfaces such as MIPI or oLDI or DP, and then the display screen displays the image.
  • MIPI mobile industry processor interface
  • oLDI open LVDS display interface
  • DP Display port, DP
  • PCB printed circuit board
  • the SoC needs to process the display images of the two display screens horizontally into a regular large image, and the spliced The image of the image is transferred to Ser.
  • Ser supports 1 point 2, that is, supports the ability to divide one image into two images
  • After dividing the large image two images are obtained, and the images are sent to the corresponding display devices through the two ports of the serializer to display.
  • the display screens of display devices often have different sizes.
  • the SoC needs to fill at least one of the two images to be spliced with pixels, so as to match the column specifications of the other image, so that the two images
  • the number of pixels in the columns of the graph is the same. Since Ser and Des do not have the ability to cut and fill pixels, the filled pixels will be regarded as effective pixels and transmitted to the display side, and the display side will cut and fill the pixels for image display. In this solution, filling too many pixels will occupy more transmission bandwidth, thus making the efficiency of image transmission lower.
  • the present application provides an image processing device and method thereof, which can reduce the number of filled pixels, thereby improving the efficiency of image transmission.
  • an image processing device comprising: a first processing unit, configured to obtain a first spliced image according to a first image and a second image; a sending unit, configured to send the first Stitching images; wherein, the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, the M>N, and both the M and the N are positive integers; the row pixels of the second image The number is P, the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M, and both the P and the Q are positive integers; the number of row pixels of the first stitched image is N+P, and the number of column pixels is Q,
  • the first stitched image includes the second image and a third image, the third image is an image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing, and the first preprocessing includes processing the The first image is rotated, or, the first preprocessing includes rotating and filling the first image.
  • the first processing unit includes a SoC.
  • the image processing device is a domain controller or other devices with image processing functions, such as CDC or mobile data center (mobile data center, MDC).
  • CDC mobile data center
  • MDC mobile data center
  • the number of pixels in a row is the number of pixels in each row.
  • the column pixel count is the number of pixels on each column.
  • the first processing unit first rotates the first image whose number of row pixels is M and the number of column pixels is N or rotates the first image whose number of row pixels is M and number of column pixels is N and padding, to get the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M). However, according to the existing scheme, the first image and the second image are spliced, and the number of filled pixels included in the spliced image obtained is M ⁇ (Q-N).
  • the first processing unit obtains the first The number of filling pixels included in the mosaic image is relatively less than the number of filling pixels included in the mosaic image obtained by the existing scheme, then in the process of transmitting the first mosaic image obtained by the first processing unit at the sending unit, due to the occupation of the filling pixels The transmission bandwidth is less, thereby improving the efficiency of the transmission of the first stitched image.
  • the first processing unit is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image, including: the first processing unit is specifically configured to: Rotating the first image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • rotating the first image may be performing (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain a third image, where n is an integer.
  • the splicing of the third image and the second image may be horizontal splicing of the third image and the second image.
  • horizontal splicing can be understood as performing row pixel splicing of two images.
  • the first processing unit performs (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image whose row pixels are M and column pixels are N, to obtain row pixels N and column pixels There are M third images. And the number of row pixels is N, the third image whose column number of pixels is M and the number of row pixels is P, and the third image whose column number of pixels is Q is horizontally spliced, and the number of row pixels is N+P, and the number of column pixels is The first stitched image of Q.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, for the device receiving the first mosaic image, there is no need to cache the pixels of the second image, it only needs to go through a simple segmentation process , the pixels of one line of the second image can be extracted, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image, obtaining the third image; and stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • rotating the first image may be performing (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain a fourth image, where n is an integer.
  • performing pixel filling on the fourth image may be performing column pixel filling on the fourth image, thereby increasing the number of column pixels of the fourth image.
  • the splicing of the third image and the second image may be horizontal splicing of the third image and the second image.
  • the first processing unit performs (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image whose number of row pixels is M and whose number of column pixels is N to obtain an image whose number of row pixels is N and whose number of column pixels is M.
  • Fourth image the first processing unit performs column pixel filling on the fourth image, so that the number of pixels in each column of the fourth image increases from M to Q, and the number of pixels in each row remains unchanged at N, thereby obtaining the third image.
  • the number of filled pixels is N ⁇ (Q-M)
  • the number of row pixels of the third image is N
  • the number of column pixels is Q.
  • the first processing unit performs horizontal splicing of the third image with N row pixels and Q column pixel quantity and the second image with P row pixel quantity and Q column pixel quantity to obtain N+P row pixel quantity , the first stitched image whose column number of pixels is Q. Since the third image and the second image in the obtained first stitched image have the same number of column pixels, and the second image is not processed in the process of obtaining the first stitched image, on the one hand, compared with the existing scheme, The processing complexity of the second image by the first processing unit is not additionally increased.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, for the device receiving the first mosaic image, there is no need to cache the pixels of the second image, it only needs to go through a simple segmentation process , the pixels of one line of the second image can be extracted, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit It is specifically used for: performing pixel filling from the first target position of the fourth image to obtain the third image, where the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; perform rotation on the fifth image, Obtaining the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • performing pixel filling on the first image may be performing line pixel filling on the first image, thereby increasing the number of line pixels of the first image.
  • rotating the fifth image may be performing (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the splicing of the third image and the second image may be horizontal splicing of the third image and the second image.
  • the first processing unit performs row pixel filling on the first image whose number of rows of pixels is M and number of columns of pixels is N, so that the number of pixels on each row of the first image increases from M to Q, and on each column The number of pixels of remains unchanged and is still N, and then the fifth image is obtained.
  • the number of filled pixels is (Q-M) ⁇ N
  • the number of row pixels of the fifth image is Q
  • the number of column pixels is N.
  • the first processing unit rotates (90°+180° ⁇ n) the fifth image whose number of pixels in a row is Q and whose number of pixels in a column is N, to obtain a third image whose number of pixels in a row is N and whose number of pixels in a row is Q .
  • the first processing unit performs horizontal splicing of the third image with N row pixels and Q column pixel quantity and the second image with P row pixel quantity and Q column pixel quantity to obtain N+P row pixel quantity , the first stitched image whose column number of pixels is Q.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, so that the device receiving the first mosaic image does not need to cache the pixels of the second image, it only needs to simply cut By dividing the processing, the pixels of one line of the second image can be extracted, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit specifically uses In: filling pixels from a second target position of the first image to obtain the fifth image, the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; combine the fourth image and the first Stitching the two images to obtain a second spliced image; performing pixel filling on the second spliced image to obtain the first spliced image.
  • rotating the first image may be performing (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain a fourth image, where n is an integer.
  • stitching the fourth image and the second image may be horizontal stitching the fourth image and the second image.
  • performing pixel filling on the second mosaic image may be performing column pixel filling on the fourth image in the second mosaic image, and then increasing the number of column pixels of the fourth image, so that the second mosaic image is a regular image.
  • a regular image can be understood as the number of pixels in each row of the image is the same, and the number of pixels in each column is also the same, and the number of pixels in a row and the number of pixels in a column may be the same or different.
  • the irregular image can be understood as the number of pixels in at least one row of the image is different from the number of pixels in other rows, and/or the number of pixels in at least one column of the image is different from the number of pixels in other columns Are not the same.
  • the first processing unit performs (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image whose number of rows of pixels is M and number of columns of pixels is N, and the number of rows of pixels is N and the number of columns of pixels is M of the fourth image.
  • the first processing unit horizontally stitches the fourth image with N row pixels and M column pixels and the second image with P row pixels and Q column pixels to obtain a second stitched image.
  • the second stitched image is an irregular image, and the number of pixels (M) in at least one column of the second stitched image is different from the number (Q) of pixels in other columns.
  • the first processing unit fills the columns with less than Q column pixels in the second mosaic image (that is, the column corresponding to the fourth image), so that the number of pixels in each column of the fourth image increases from M to Q, and then Get the regular first stitched image.
  • the number of filled pixels is N ⁇ (Q ⁇ M)
  • the number of row pixels of the first stitched image is N+P
  • the number of column pixels is Q. Since the third image and the second image in the obtained first stitched image have the same number of column pixels, and the second image is not processed in the process of obtaining the first stitched image, on the one hand, compared with the existing scheme, The processing complexity of the second image by the first processing unit is not additionally increased.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, for the device receiving the first mosaic image, there is no need to cache the pixels of the second image, it only needs to go through a simple segmentation process , the pixels of one line of the second image can be extracted, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first The processing unit is specifically configured to: perform pixel filling from the first target position of the fourth image in the second stitched image to obtain the first stitched image, the first target position includes a top position, a bottom position, or centre position.
  • the sending unit is specifically configured to: send the first stitched image to a second processing unit or a transmission unit.
  • the image processing apparatus may further include a first interface through which the sending unit sends the first stitched image to the second processing unit or the transmission unit.
  • the first interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and/or Ser.
  • an image processing device configured to include: an acquiring unit, configured to acquire a first stitched image; a second processing unit, configured to perform a first process on the first stitched image to obtain a first stitched image.
  • the number of row pixels of the first mosaic image is N+P, and the number of column pixels is Q, and the first mosaic image includes the second image and the third image, and the N , the P and the Q are both positive integers;
  • the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, the M>N, and the M is a positive integer;
  • the second image The number of row pixels is P, the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M;
  • the first process includes dividing the first mosaic image to obtain the second image and the third image; the first The processing further includes rotating the third image, or, the first processing further includes rotating and defilling the third image.
  • the second processing unit includes a field programmable gate array (FPGA, field programmable gate array) unit and/or Ser.
  • FPGA field programmable gate array
  • the acquisition unit acquires the first mosaic image with the number of row pixels being N+P and the number of column pixels being Q, and the first mosaic image includes the number of row pixels being P and the number of column pixels being Q
  • the second and third images of .
  • the second processing unit divides the first stitched image to obtain the second image and the third image, and rotates the third image to obtain the first image or rotates and defills the third image to obtain the first image.
  • the image processing device there is no need to process the second image in the process of processing the first spliced image.
  • the image processing device does not additionally increase the processing complexity.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image
  • the image processing device does not need to cache the pixels of the second image, it only needs to perform a simple segmentation process to extract the first Pixels of one row of the second image, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the existing image processing device does not have a second processing unit
  • the existing image processing device does not have the defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the second processing unit in the above-mentioned image processing device can defill the third image to obtain the first image, and neither the first image nor the second image obtained in this way includes filling pixels , then during the subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the transmission of the first image and the second image.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the second processing unit is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; The third image is rotated to obtain the first image.
  • dividing the first stitched image may be horizontally dividing the first stitched image.
  • horizontal segmentation can be understood as dividing an image into row pixels to obtain multiple images.
  • rotating the third image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the second processing unit horizontally divides the first mosaic image with the number of row pixels being N+P and the number of column pixels being Q, to obtain a second image and row pixels with the number of row pixels being P and the number of column pixels being Q A third image whose quantity is N and whose column pixel quantity is Q. And perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image with N row pixels and Q column pixels to obtain the first image with Q row pixels and N column pixels.
  • the second processing unit is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; The third image is rotated to obtain the fifth image; the fifth image is defilled to obtain the first image.
  • dividing the first stitched image may be horizontally dividing the first stitched image.
  • rotating the third image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain a fifth image, where n is an integer.
  • performing defilling on the fifth image may be performing row defilling on the fifth image, thereby reducing the number of row pixels of the fifth image.
  • the second processing unit horizontally divides the first mosaic image whose number of row pixels is N+P and whose number of column pixels is Q, to obtain a second image whose number of row pixels is P and whose number of column pixels is Q, and A third image with N row pixels and Q column pixels.
  • the third image with N row pixels and Q column pixels is rotated (-90°-180° ⁇ n) to obtain a fifth image with Q row pixels and N column pixels.
  • the second processing unit defills the fifth image whose row pixel quantity is Q and column pixel quantity is N, so that the pixel quantity of each row of the fifth image is reduced from Q to M, and the pixel quantity on each column remains constant. Change to N, and then get the first image.
  • the number of pixels to be defilled is (Q-M) ⁇ N, the number of row pixels of the first image is M, and the number of column pixels is N.
  • the second processing unit is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the second processing unit It is specifically used for: performing defilling from a second target position of the fifth image to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the second processing unit is further specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; Defilling the third image to obtain a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • dividing the first stitched image may be horizontally dividing the first stitched image.
  • performing defilling on the third image may be performing column defilling on the third image, thereby reducing the number of column pixels of the third image.
  • rotating the fourth image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the second processing unit horizontally divides the first mosaic image whose number of row pixels is N+P and whose number of column pixels is Q, to obtain a second image whose number of row pixels is P and whose number of column pixels is Q, and A third image with N row pixels and Q column pixels.
  • the third image whose number of rows of pixels is N, and the number of columns of pixels is Q is defilled, so that the number of pixels in each column of the third image is reduced from Q to M, and the number of pixels on each row remains the same as N , and then obtain the fourth image.
  • the number of pixels to be filled is N ⁇ (Q ⁇ M)
  • the number of row pixels of the fourth image is N
  • the number of column pixels is M.
  • the second processing unit performs (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image whose number of rows of pixels is N and number of columns of pixels is M to obtain the first image whose number of rows of pixels is M and number of columns of pixels is N. image.
  • the second processing unit is further specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the second processing The unit is specifically configured to: perform defilling from the first target position of the third image to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the device further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is used for: The second image is sent through the first port, and the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • an image processing device in a third aspect, includes: an acquisition unit, configured to acquire a first stitched image; a second processing unit, configured to perform a second process on the first stitched image to obtain a first stitched image.
  • the N, the P and the Q are all positive integers;
  • the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, the M>N, and the M is a positive integer;
  • the number of row pixels of the second image is P, the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M;
  • the second processing includes defilling the first mosaic image to obtain a second mosaic image;
  • the second processing also includes The method includes rotating and dividing the second spliced image to obtain the first image and the second image.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and/or Ser.
  • the acquisition unit acquires the first mosaic image with the number of row pixels being N+P and the number of column pixels being Q, and the first mosaic image includes the number of row pixels being P and the number of column pixels being Q
  • the second and third images of .
  • the second processing unit defills the first stitched image to obtain a second stitched image, and rotates and divides the second stitched image to obtain a first image and a second image.
  • the image processing device there is no need to process the second image in the process of processing the first spliced image.
  • the image processing device does not additionally increase the processing complexity.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image
  • the image processing device does not need to cache the pixels of the second image, it only needs to perform a simple segmentation process to extract the first Pixels of one row of the second image, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the existing image processing device does not have a second processing unit
  • the existing image processing device does not have the defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the second processing unit can defill the first stitched image to obtain the second stitched image, so that the finally obtained first image and the second image are both If the filling pixels are not included, then in the subsequent transmission process of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the transmission of the first image and the second image.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the pixel clocks corresponding to the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on the device side receiving the first image and the second image. interface requirements.
  • the second processing unit is specifically configured to: defill the first stitched image to obtain a second stitched image; performing segmentation to obtain the second image and a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • performing defilling on the first stitched image may be performing column defilling on the third image in the first stitched image, thereby reducing the number of columns of pixels in the third image, so that the first stitched image is transformed into an irregular image (ie the second stitched image).
  • horizontal segmentation can be understood as dividing an image into row pixels to obtain multiple images.
  • dividing the second stitched image may be performing horizontal split on the second stitched image.
  • horizontal segmentation can be understood as dividing an image into row pixels to obtain multiple images.
  • rotating the fourth image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the second processing unit performs column defilling on the third image in the first mosaic image whose number of pixels in the row is N+P and the number of pixels in the column is Q, so that the number of pixels in each column of the third image is divided by Q It is reduced to M, and the number of pixels on each row remains unchanged as N, so as to obtain the second stitched image.
  • the second mosaic image is an irregular image
  • the second mosaic image has at least one column with a pixel quantity (M) that is different from the pixel quantity (Q) of other rows
  • the second mosaic image includes a row pixel quantity of P, A second image with Q in column pixels and a fourth image with N in row pixels and M in column pixels.
  • the second processing unit horizontally divides the second spliced image to obtain a second image with P row pixels and Q column pixels and a fourth image with N row pixels and M column pixels. Finally, the second processing unit performs (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image with M row pixels and N column pixels.
  • the second processing unit is specifically configured to defill the first stitched image to obtain a second stitched image, including: the second processing unit It is specifically used for: performing defilling from the first target position of the third image in the first stitched image to obtain the second stitched image, where the first target position includes at least one of the following: top position, Bottom position or middle position.
  • the device further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is used for: The second image is sent through the first port, and the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • an image processing device in a fourth aspect, includes: an acquisition unit, configured to acquire a third image; a third processing unit, configured to perform second preprocessing on the third image to obtain the first image, the second preprocessing includes rotating the third image, or, the second preprocessing includes rotating and defilling the third image.
  • the third processing unit includes an FPGA unit and/or a Des.
  • the acquiring unit acquires the third image
  • the third processing unit rotates the third image to obtain the first image or rotates and defills the third image to obtain the first image. Since the existing image processing device does not have a third processing unit, the existing image processing device does not have a defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the third processing unit can defill the third image to obtain the first image, and the first image obtained in this way does not include filling pixels, then the subsequent During the transmission of the first image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image transmission.
  • the pixel clock corresponding to the first image is relatively small, thereby reducing the requirements on the interface of the device receiving the first image.
  • the third processing unit is specifically configured to: rotate the third image to obtain the first image.
  • rotating the third image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the third processing unit performs (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image whose number of rows of pixels is N and number of columns of pixels is M, so that the number of rows of pixels is M, and the number of columns of pixels is N first image.
  • the third processing unit is specifically configured to: rotate the third image to obtain a fifth image; defill the fifth image, Obtain the first image.
  • rotating the third image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain a fifth image, where n is an integer.
  • performing defilling on the fifth image may be performing row defilling on the fifth image, thereby reducing the number of row pixels of the fifth image.
  • the third processing unit performs (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image whose number of rows of pixels is N, and the number of columns of pixels is Q, so that the number of rows of pixels is Q, and the number of columns of pixels is N of the fifth image.
  • the number of row pixels is Q
  • the fifth image whose column number of pixels is N is defilled, so that the number of pixels in each row of the fifth image is reduced from Q to M, and the number of pixels on each column remains unchanged.
  • the first image is obtained.
  • the number of pixels to be defilled is (Q-M) ⁇ N
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N.
  • the third processing unit is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the third processing unit It is specifically used for: performing defilling from a second target position of the fifth image to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the third processing unit is specifically configured to: defill the third image to obtain a fourth image; rotate the fourth image, Obtain the first image.
  • performing defilling on the third image may be performing column defilling on the third image, thereby reducing the number of column pixels of the third image.
  • rotating the fourth image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the third processing unit defills the third image whose number of rows of pixels is N and the number of columns of pixels is Q, so that the number of pixels in each column of the third image is reduced from Q to M, and the number of pixels on each row Keeping it unchanged is still N, and then the fourth image is obtained.
  • the number of pixels to be filled is N ⁇ (Q ⁇ M)
  • the number of row pixels of the fourth image is N
  • the number of column pixels is M.
  • the third processing unit is specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the third processing unit It is specifically used for: performing defilling from the first target position of the third image to obtain the fourth image, where the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the apparatus further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • the image processing apparatus may further include a second interface through which the sending unit sends the first image.
  • the second interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • an image processing device comprising: an acquisition unit, configured to acquire a fifth image; a third processing unit, configured to defill the fifth image to obtain the first image .
  • the third processing unit includes an FPGA unit and/or a Des.
  • the acquiring unit acquires the fifth image
  • the third processing unit de-fills the fifth image to obtain the first image. Since the existing image processing device does not have a third processing unit, the existing image processing device does not have a defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the third processing unit can defill the fifth image to obtain the first image, and the first image obtained in this way does not include filling pixels, then the subsequent During the transmission of the first image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image transmission.
  • the pixel clock corresponding to the first image is relatively small, thereby reducing the requirements on the interface of the device receiving the first image.
  • the third processing unit is configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the third processing unit specifically The method is configured to: perform defilling from a second target position of the fifth image to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the apparatus further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • an image processing device includes: an acquisition unit configured to acquire a fourth image; a third processing unit configured to rotate the fourth image to obtain a first image.
  • the third processing unit includes an FPGA unit and/or a Des.
  • rotating the fourth image may be performing (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the third processing unit performs (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image with N row pixels and M column pixels to obtain an image with M row pixels and N column pixels first image.
  • the apparatus further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • the image processing apparatus may further include a second interface through which the sending unit sends the first image.
  • the second interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • an apparatus in a seventh aspect, includes: a first processing unit, configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image; a sending unit, configured to send the first stitched image; An acquisition unit, configured to acquire the first stitched image; a second processing unit, configured to perform first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image; wherein, the first The number of row pixels of an image is M, the number of column pixels is N, and the M>N, and both the M and the N are positive integers; the number of row pixels of the second image is P, and the number of column pixels is Q, the Q ⁇ M, and both P and Q are positive integers; the number of row pixels of the first stitched image is N+P, and the number of column pixels is Q, and the first stitched image includes all The second image and the third image, the third image is an image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing, and the first preprocessing includes rotating the first image, or,
  • the first processing unit includes a system on chip SoC.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and/or Ser.
  • the device is a domain controller, such as a cockpit domain controller CDC or MDC.
  • the first processing unit first rotates the first image whose number of row pixels is M and the number of column pixels is N or rotates the first image whose number of row pixels is M and number of column pixels is N and padding to get the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M). However, according to the existing scheme, the first image and the second image are spliced, and the number of filled pixels included in the spliced image obtained is M ⁇ (Q-N).
  • the first processing unit obtains the first The number of filling pixels included in the mosaic image is relatively less than the number of filling pixels included in the mosaic image obtained by the existing scheme, then in the process of transmitting the first mosaic image obtained by the first processing unit at the sending unit, due to the occupation of the filling pixels The transmission bandwidth is less, thereby improving the efficiency of the transmission of the first stitched image.
  • the second processing unit divides the first stitched image to obtain the second image and the third image, and rotates the third image to obtain the first image or rotates and defills the third image to obtain the first image. For the image processing device, there is no need to process the second image in the process of processing the first spliced image.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and the image processing device does not need to cache the pixels of the second image, it only needs to perform a simple segmentation process to extract the first Pixels of one row of the second image, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the existing image processing device does not have a second processing unit, the existing image processing device does not have the defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the second processing unit can defill the third image to obtain the first image, and neither the first image nor the second image obtained in this way includes padding. pixels, then during the subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filled pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the transmission of the first image and the second image.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the first processing unit is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image, including: the first processing unit is specifically configured to: Rotating the first image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the third image , the n is an integer.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image, Obtaining the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit It is specifically used for: performing pixel filling from the first target position of the fourth image to obtain the third image, where the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; perform rotation on the fifth image, Obtaining the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit specifically uses In: filling pixels from a second target position of the first image to obtain the fifth image, the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, the n is an integer.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; combine the fourth image and the first Stitching the two images to obtain a second spliced image; performing pixel filling on the second spliced image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first The processing unit is specifically configured to: perform pixel filling from the first target position of the fourth image in the second stitched image to obtain the first stitched image, the first target position includes a top position, a bottom position, or centre position.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fourth image, the n is an integer.
  • the sending unit is specifically configured to: send the first stitched image to a second processing unit or a transmission unit.
  • the image processing apparatus may further include a first interface through which the sending unit sends the first stitched image to the second processing unit or the transmission unit.
  • the first interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the second processing unit is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; The third image is rotated to obtain the first image.
  • the second processing unit is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, the n is an integer.
  • the second processing unit is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; The third image is rotated to obtain the fifth image; the fifth image is defilled to obtain the first image.
  • the second processing unit is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the second processing unit It is specifically used for: performing defilling from a second target position of the fifth image to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the second processing unit is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first Five images, where n is an integer.
  • the second processing unit is further specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; Defilling the third image to obtain a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit is further specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the second processing The unit is specifically configured to: perform defilling from the first target position of the third image to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first An image, said n is an integer.
  • the device further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is used for: The second image is sent through the first port, and the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • an apparatus includes: a first processing unit, configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image; a sending unit, configured to send the first stitched image; An acquisition unit, configured to acquire a first stitched image; a second processing unit, configured to perform a second process on the first stitched image to obtain the first image and the second image; wherein, the rows of the first image
  • the number of pixels is M, the number of column pixels is N, and the M>N, and both the M and the N are positive integers
  • the number of row pixels of the second image is P, and the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M, and both P and Q are positive integers
  • the number of row pixels of the first mosaic image is N+P, and the number of column pixels is Q
  • the first mosaic image includes the second image and a third image
  • the third image is an image obtained by processing the first image according to the first preprocessing, the first preprocessing includes rotating the first image, or the first The
  • the first processing unit includes a SoC.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and/or Ser.
  • the device is a domain controller, such as CDC or MDC.
  • the first processing unit first rotates the first image whose number of row pixels is M and the number of column pixels is N or rotates the first image whose number of row pixels is M and number of column pixels is N and padding, to get the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M). However, according to the existing scheme, the first image and the second image are spliced, and the number of filled pixels included in the spliced image obtained is M ⁇ (Q-N).
  • the first processing unit obtains the first The number of filling pixels included in the mosaic image is relatively less than the number of filling pixels included in the mosaic image obtained by the existing scheme, then in the process of transmitting the first mosaic image obtained by the first processing unit at the sending unit, due to the occupation of the filling pixels The transmission bandwidth is less, thereby improving the efficiency of the transmission of the first stitched image.
  • the second processing unit defills the first stitched image to obtain a second stitched image, and rotates and divides the second stitched image to obtain a first image and a second image. For the image processing device, there is no need to process the second image in the process of processing the first spliced image.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and the image processing device does not need to cache the pixels of the second image, it only needs to perform a simple segmentation process to extract the first Pixels of one row of the second image, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the existing image processing device does not have a second processing unit, the existing image processing device does not have the defilling function, so the image transmitted by the existing image processing device includes filled pixels.
  • the second processing unit can defill the first stitched image to obtain the second stitched image, so that the finally obtained first image and the second image are both If the filling pixels are not included, then in the subsequent transmission process of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the transmission of the first image and the second image.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the pixel clocks corresponding to the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on the device side receiving the first image and the second image. interface requirements.
  • the first processing unit is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image, including: the first processing unit is specifically configured to: Rotating the first image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the third image , the n is an integer.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image, Obtaining the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit It is specifically used for: performing pixel filling from the first target position of the fourth image to obtain the third image, where the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; perform rotation on the fifth image, Obtaining the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit specifically uses In: filling pixels from a second target position of the first image to obtain the fifth image, the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, the n is an integer.
  • the first processing unit is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; combine the fourth image and the first Stitching the two images to obtain a second spliced image; performing pixel filling on the second spliced image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first The processing unit is specifically configured to: perform pixel filling from the first target position of the fourth image in the second stitched image to obtain the first stitched image, the first target position includes a top position, a bottom position, or centre position.
  • the first processing unit is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fourth image, the n is an integer.
  • the sending unit is specifically configured to: send the first stitched image to a second processing unit or a transmission unit.
  • the image processing apparatus may further include a first interface through which the sending unit sends the first stitched image to the second processing unit or the transmission unit.
  • the first interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the second processing unit is specifically configured to: defill the first stitched image to obtain a second stitched image; performing segmentation to obtain the second image and a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit is specifically configured to defill the first stitched image to obtain a second stitched image, including: the second processing unit It is specifically used for: performing defilling from the first target position of the third image in the first stitched image to obtain the second stitched image, where the first target position includes at least one of the following: top position, Bottom position or middle position.
  • the second processing unit is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first An image, said n is an integer.
  • the device further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is used for: The second image is sent through the first port, and the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • an image processing method comprising: obtaining a first mosaic image according to the first image and the second image; sending the first mosaic image; wherein, the rows of the first image
  • the number of pixels is M, the number of columns of pixels is N, and the M>N, and both the M and the N are positive integers
  • the number of pixels of the second image is P, and the number of columns of pixels is Q, and the Q ⁇ M, and both P and Q are positive integers
  • the number of pixels in the first stitched image is N+P
  • the number of pixels in a column is the Q
  • the first stitched image includes the second image and a third image
  • the third image is an image obtained by processing the first image according to the first preprocessing, the first preprocessing includes rotating the first image, or the first Preprocessing includes rotating and padding the first image.
  • the method can be applied to SoC.
  • the first image with M row pixels and N column pixels is first rotated or the first image with M row pixels and N column pixels is rotated and filled to obtain the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M).
  • the first image and the second image are stitched, and the number of filling pixels included in the obtained stitched image is M ⁇ (Q-N).
  • the obtained first stitched image includes The number of filling pixels is relatively less than the number of filling pixels in the spliced image obtained by the existing scheme, so in the process of transmitting the first spliced image, since the filling pixels occupy less transmission bandwidth, the efficiency of the first spliced image is improved. transmission efficiency.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain the third image; Stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the rotating the first image to obtain the third image includes: performing (90°+180° ⁇ n ) rotation to obtain the third image, and the n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image; Performing pixel filling on the fourth image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the performing pixel padding on the fourth image to obtain the third image includes: performing pixel filling from the first target position of the fourth image filling to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: performing pixel filling on the first image to obtain a fifth image; Rotating the fifth image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • performing pixel filling on the first image to obtain the fifth image includes: performing pixel filling from the second target position of the first image to obtain the In the fifth image, the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the rotating the fifth image to obtain the third image includes: performing (90°+180° ⁇ n) rotating to obtain the third image, where n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image; Stitching the fourth image and the second image to obtain a second spliced image; performing pixel filling on the second spliced image to obtain the first spliced image.
  • the performing pixel padding on the second stitched image to obtain the first stitched image includes: obtaining the second stitched image from the The first target position of the fourth image is filled with pixels to obtain the first mosaic image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the rotating the first image to obtain the fourth image includes: performing (90°+180° ⁇ n) on the first image rotate to obtain the fourth image, and the n is an integer.
  • an image processing method comprising: acquiring a first stitched image; performing a first process on the first stitched image to obtain a first image and a second image; wherein, the first The number of row pixels of a mosaic image is N+P, the number of column pixels is Q, the first mosaic image includes the second image and the third image, and the N, the P, and the Q are all positive integers
  • the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, and the M>N, and the M is a positive integer; the number of row pixels of the second image is P, and the number of column pixels is all said Q, said Q ⁇ M; said first processing includes segmenting said first stitched image to obtain said second image and a third image; said first processing also includes performing said third image Rotate, or, the first processing further includes rotating and defilling the third image.
  • the method can be applied to FPGA units and/or Ser.
  • the first mosaic image with the number of row pixels being N+P and the number of column pixels being Q is acquired, and the first mosaic image includes the second image and the second image having the number of row pixels being P and the number of column pixels being Q Three images.
  • the first stitched image is segmented to obtain the second image and the third image, and the third image is rotated to obtain the first image or the third image is rotated and defilled to obtain the first image.
  • the processing complexity of the second image is not additionally increased.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image, and only a simple segmentation process is required to extract the pixels of a line of the second image pixels, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first image nor the second image includes filling pixels, in the process of subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image and the second image. Second, the efficiency of image transmission.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: segmenting the first stitched image, The second image and the third image are obtained; the third image is rotated to obtain the first image.
  • the rotating the third image to obtain the first image includes: performing (-90°-180° ⁇ n) rotating to obtain the first image, where n is an integer.
  • the performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: segmenting the first stitched image , to obtain the second image and the third image; rotate the third image to obtain the fifth image; defill the fifth image to obtain the first image.
  • the de-filling the fifth image to obtain the first image includes: de-filling from the second target position of the fifth image padding to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the rotating the third image to obtain the fifth image includes: performing (-90°-180° ⁇ n) rotation to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: segmenting the first stitched image , to obtain the second image and the third image; defill the third image to obtain a fourth image; rotate the fourth image to obtain the first image.
  • performing defilling on the third image to obtain a fourth image includes: performing defilling from the first target position of the third image to obtain the For the fourth image, the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°-180° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the second image through a first port, and sending the first image through a second port.
  • an image processing method comprising: acquiring a first stitched image; performing a second process on the first stitched image to obtain a first image and the second image; wherein, the The number of row pixels of the first mosaic image is N+P, the number of column pixels is Q, the first mosaic image includes the second image and the third image, and the N, the P, and the Q are all positive Integer; the row pixel quantity of the first image is M, the column pixel quantity is N, and the M>N, and the M is a positive integer; the row pixel quantity of the second image is P, and the column pixel quantity is the Q, the Q ⁇ M; the second processing includes defilling the first stitched image to obtain a second stitched image; the second processing also includes rotating the second stitched image and segmentation to obtain the first image and the second image.
  • the method can be applied to FPGA units and/or Ser.
  • the first mosaic image with the number of row pixels being N+P and the number of column pixels being Q is acquired, and the first mosaic image includes the second image and the second image having the number of row pixels being P and the number of column pixels being Q Three images.
  • the first stitched image is defilled to obtain the second stitched image, and the second stitched image is rotated and divided to obtain the first image and the second image.
  • the processing complexity of the second image is not additionally increased.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image, and only a simple segmentation process is required to extract the pixels of a line of the second image pixels, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first image nor the second image includes filling pixels, in the process of subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image and the second image.
  • the efficiency of image transmission On the other hand, neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the pixel clocks corresponding to the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on the device side receiving the first image and the second image. interface requirements.
  • the performing the second processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: performing the second processing on the first stitched image The spliced image is defilled to obtain a second spliced image; the second spliced image is divided to obtain the second image and a fourth image; the fourth image is rotated to obtain a first image.
  • the de-filling the first stitched image to obtain a second stitched image includes: obtaining the first stitched image from the The first target position of the third image is defilled to obtain the second stitched image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°-180°) on the fourth image ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the second image through a first port, and sending the first image through a second port.
  • an image processing method comprising: acquiring a third image; performing a second preprocessing on the third image to obtain a first image, and the second preprocessing includes processing the The third image is rotated, or, the second preprocessing includes rotating and defilling the third image.
  • the method can be applied to FPGA units and/or Des.
  • the performing the second preprocessing on the third image to obtain the first image includes: rotating the third image to obtain the first image.
  • the rotating the third image to obtain the first image includes: performing (-90°-180° ° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the performing the second preprocessing on the third image to obtain the first image includes: rotating the third image to obtain the first image Five images; defilling the fifth image to obtain the first image.
  • the de-filling the fifth image to obtain the first image includes: Defilling is performed to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the rotating the third image to obtain the fifth image includes: performing (-90°-180°) on the third image ⁇ n) rotation to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the performing the second preprocessing on the third image to obtain the first image includes: de-filling the third image to obtain A fourth image: rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the de-filling the third image to obtain the fourth image includes: starting from the first target position of the third image Defilling is performed to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°- 180° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the first image.
  • an image processing method includes: acquiring a fifth image; performing defilling on the fifth image to obtain the first image.
  • the method can be applied to FPGA units and/or Des.
  • the fifth image is acquired, and the fifth image is defilled to obtain the first image. Since the first image does not include filling pixels, during the subsequent transmission of the first image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image transmission. On the other hand, since the first image does not include filling pixels, the pixel clock corresponding to the first image is relatively small, thereby reducing the requirements on the interface of the device receiving the first image.
  • the de-filling the fifth image to obtain the first image includes: from the second target position of the fifth image Defilling is performed to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the method further includes: sending the first image.
  • an image processing method comprising: acquiring a fourth image; and rotating the fourth image to obtain a first image.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°-180° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the first image.
  • an image processing method comprising: obtaining a first stitched image according to the first image and the second image; sending the first stitched image; acquiring the first stitched image; Performing a first process on the first stitched image to obtain the first image and the second image; wherein, the number of row pixels of the first image is M, and the number of column pixels is N, where M>N , and the M and the N are both positive integers; the number of row pixels of the second image is P, the number of column pixels is Q, the Q ⁇ M, and both the P and the Q are positive integers ; The number of row pixels of the first mosaic image is N+P, and the number of column pixels is Q, and the first mosaic image includes the second image and a third image, and the third image is the first image
  • the image obtained after processing according to the first preprocessing, the first preprocessing includes rotating the first image, or the first preprocessing includes rotating and filling the first image;
  • the first processing includes segmenting the first stitched
  • the method can be applied to a domain controller, such as CDC or MDC.
  • a domain controller such as CDC or MDC.
  • the first image with M row pixels and N column pixels is first rotated or the first image with M row pixels and N column pixels is rotated and filled to obtain the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M).
  • the first image and the second image are stitched, and the number of filling pixels included in the obtained stitched image is M ⁇ (Q-N).
  • the obtained first stitched image includes The number of filling pixels is relatively less than the number of filling pixels in the spliced image obtained by the existing scheme, so in the process of transmitting the first spliced image, since the filling pixels occupy less transmission bandwidth, the efficiency of the first spliced image is improved. transmission efficiency.
  • the first stitched image is segmented to obtain the second image and the third image, and the third image is rotated to obtain the first image, or the third image is rotated and defilled to obtain the first image. In the process of processing the first spliced image, there is no need to process the second image.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image, and only a simple segmentation process is required to extract the pixels of a line of the second image pixels, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first image nor the second image includes filling pixels, in the process of subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image and the second image. Second, the efficiency of image transmission.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain the third An image: stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the rotating the first image to obtain the third image includes: performing (90°+180° on the first image ⁇ n) rotation to obtain the third image, where n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image ; Filling pixels in the fourth image to obtain the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the performing pixel padding on the fourth image to obtain the third image includes: starting from the first target position of the fourth image Perform pixel filling to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: performing pixel padding on the first image to obtain the fifth image; rotating the fifth image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • performing pixel filling on the first image to obtain a fifth image includes: performing pixel filling from a second target position of the first image, The fifth image is obtained, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the rotating the fifth image to obtain the third image includes: performing (90°+180° on the fifth image ° ⁇ n) rotation to obtain the third image, where n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image ; Stitching the fourth image and the second image to obtain a second stitched image; performing pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image.
  • the performing pixel padding on the second stitched image to obtain the first stitched image includes:
  • the first target position of the fourth image is filled with pixels to obtain the first mosaic image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the rotating the first image to obtain the fourth image includes: performing (90°+180° ⁇ n) rotating to obtain the fourth image, where n is an integer.
  • the performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: performing the first processing on the first stitched image segmenting to obtain the second image and the third image; rotating the third image to obtain the first image.
  • the rotating the third image to obtain the first image includes: performing (-90°-180° on the third image ° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: performing the first processing on the first stitched image performing segmentation to obtain the second image and the third image; rotating the third image to obtain the fifth image; defilling the fifth image to obtain the first image.
  • the de-filling the fifth image to obtain the first image includes: from the second target position of the fifth image Defilling is performed to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the rotating the third image to obtain the fifth image includes: performing (-90°- 180° ⁇ n) rotation to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the performing the first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: performing the first processing on the first stitched image performing segmentation to obtain the second image and the third image; defilling the third image to obtain a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • performing de-filling on the third image to obtain a fourth image includes: performing de-filling from the first target position of the third image, The fourth image is obtained, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°- 180° ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the second image through a first port, and sending the first image through a second port.
  • an image processing method comprising: obtaining a first stitched image according to the first image and the second image; sending the first stitched image; acquiring the first stitched image; performing a second process on the first stitched image to obtain the first image and the second image; wherein, the number of row pixels of the first image is M, and the number of column pixels is N, where M>N , and the M and the N are both positive integers; the number of pixels in the second image is P, the number of columns of pixels is Q, the Q ⁇ M, and both the P and the Q are positive integers; The number of pixels of the first mosaic image is N+P, the number of columns of pixels is the Q, the first mosaic image includes the second image and a third image, and the third image is the first image
  • the image obtained after processing according to the first preprocessing, the first preprocessing includes rotating the first image, or the first preprocessing includes rotating and filling the first image;
  • the second processing includes defilling the first stitched image to
  • the method can be applied to a domain controller, such as CDC or MDC.
  • a domain controller such as CDC or MDC.
  • the first image with M row pixels and N column pixels is first rotated or the first image with M row pixels and N column pixels is rotated and filled to obtain the third image. Then according to the third image and the second image with P row pixels and Q column pixels, a first spliced image with N+P row pixels and Q column pixels is obtained. Therefore, the number of filled pixels in the first stitched image is N ⁇ (Q-M).
  • the first image and the second image are stitched, and the number of filling pixels included in the obtained stitched image is M ⁇ (Q-N).
  • the obtained first stitched image includes The number of filling pixels is relatively less than the number of filling pixels in the spliced image obtained by the existing scheme, so in the process of transmitting the first spliced image, since the filling pixels occupy less transmission bandwidth, the efficiency of the first spliced image is improved. transmission efficiency.
  • the first stitched image is defilled to obtain the second stitched image, and the second stitched image is rotated and divided to obtain the first image and the second image. In the process of processing the first spliced image, there is no need to process the second image. In this way, on the one hand, compared with the existing solution, the processing complexity of the second image is not additionally increased.
  • each line of the first mosaic image includes the pixels of a complete line of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image, and only a simple segmentation process is required to extract the pixels of a line of the second image pixels, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the first image nor the second image includes filling pixels, in the process of subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image and the second image. Second, the efficiency of image transmission.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain the third An image: stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the rotating the first image to obtain the third image includes: performing (90°+180° on the first image ⁇ n) rotation to obtain the third image, where n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image ; Filling pixels in the fourth image to obtain the third image; stitching the third image and the second image to obtain the first stitched image.
  • the performing pixel padding on the fourth image to obtain the third image includes: starting from the first target position of the fourth image Perform pixel filling to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: performing pixel padding on the first image to obtain the fifth image; rotating the fifth image to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • performing pixel filling on the first image to obtain a fifth image includes: performing pixel filling from a second target position of the first image, The fifth image is obtained, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the rotating the fifth image to obtain the third image includes: performing (90°+180° on the fifth image ° ⁇ n) rotation to obtain the third image, where n is an integer.
  • the obtaining the first stitched image according to the first image and the second image includes: rotating the first image to obtain a fourth image ; Stitching the fourth image and the second image to obtain a second stitched image; performing pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image.
  • the performing pixel padding on the second stitched image to obtain the first stitched image includes:
  • the first target position of the fourth image is filled with pixels to obtain the first mosaic image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the rotating the first image to obtain the fourth image includes: performing (90°+180° ⁇ n) rotating to obtain the fourth image, where n is an integer.
  • the performing the second processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image includes: performing the second processing on the first stitched image The spliced image is defilled to obtain a second spliced image; the second spliced image is divided to obtain the second image and a fourth image; the fourth image is rotated to obtain a first image.
  • the de-filling the first stitched image to obtain a second stitched image includes: obtaining the second stitched image from the first stitched image
  • the first target position of the third image is defilled to obtain the second stitched image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the rotating the fourth image to obtain the first image includes: performing (-90°-180°) on the fourth image ⁇ n) rotation to obtain the first image, where n is an integer.
  • the method further includes: sending the second image through a first port, and sending the first image through a second port.
  • a device comprising: as described in any one of the fourth aspect to the sixth aspect, and some implementations of the fourth aspect to some implementations of the sixth aspect device for image processing.
  • the device further includes: a display screen configured to display the first image.
  • an image processing device including at least one memory and at least one processor, the at least one memory is used to store a program, and the at least one processor is used to run the program, so as to realize the The method described in any one of the ninth aspect to the sixteenth aspect, and some implementation manners of the ninth aspect to some implementation manners of the sixteenth aspect.
  • a computer-readable storage medium where a program or an instruction is stored on the computer-readable storage medium, and when the program or instruction is executed, the computer executes the ninth aspect to the sixteenth aspect, And the method described in any one of some implementations of the ninth aspect to some implementations of the sixteenth aspect.
  • a chip including at least one processor and an interface circuit, the interface circuit is used to provide program instructions or data for the at least one processor, and the at least one processor is used to execute the program Instructions to implement the method described in any one of the ninth aspect to the sixteenth aspect, and some implementations of the ninth aspect to some implementations of the sixteenth aspect.
  • a chip is provided, which is used to implement the device described in any one of the first aspect to the eighth aspect, and some implementations of the first aspect to some implementations of the eighth aspect function.
  • a terminal device in a twenty-second aspect, includes any one of the first aspect to the eighth aspect, and some implementations of the first aspect to some implementations of the eighth aspect the device described.
  • the terminal device may be a smart transportation device (vehicle or drone), a smart home device, a smart manufacturing device, a smart wearable device or a robot, and the like.
  • the intelligent transport device may be, for example, an automated guided vehicle (AGV) or an unmanned transport vehicle.
  • AGV automated guided vehicle
  • a twenty-third aspect provides a computer program product, the computer program product includes computer program code, and when the computer program code is run on a computer, the The method of any one of some implementations of the aspect through some implementations of the sixteenth aspect is performed.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of an example application scenario provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of an example of an image transmitted by a device.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an example of a transmitted image.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of an example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of an example of obtaining a first stitched image according to the first image and the second image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of three examples of filling pixels of a fourth image to obtain a third image according to the embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of another example of obtaining a first stitched image according to the first image and the second image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of three examples of filling pixels of a first image to obtain a fifth image according to the embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of another example of obtaining a first stitched image according to the first image and the second image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of another example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 11 is a schematic diagram of an example of obtaining a first image and a second image according to the first stitched image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of another example of obtaining a first image and a second image according to the first stitched image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of three examples of defilling the fifth image to obtain the first image provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of three examples of defilling a third image to obtain a fourth image according to the embodiment of the present application.
  • FIG. 15 is a schematic flowchart of another example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 16 is a schematic flowchart of another example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 17 is a schematic flowchart of another example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 18 is a schematic flowchart of another example of an image processing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 19 is a schematic structural diagram of an example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 20 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 21 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 22 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 23 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an example application scenario provided by the embodiment of the present application.
  • the first device 10 includes a SoC 11 and a serializer (serializer, Ser) 12 .
  • the SoC 11 can be connected through, for example, a mobile industry processor interface (mobile industry processor interface, MIPI) or an open low voltage differential signaling (low voltage differential signaling, LVDS) display interface (open lvds display interface, oLDI) or a display port (Display port) , DP) transmit information to Ser12.
  • the second device 20 includes a Des21 and a display screen 22 . Des 21 can transmit information to display screen 22 via eg MIPI or oLDI or DP.
  • the third device 30 includes a Des31 and a display screen 32 .
  • Des 31 can transmit information to display screen 32 via eg MIPI or oLDI or DP.
  • the Ser12 of the first device 10 can transmit information to the Des21 of the second device 20 through the port 121a and the cable 121b.
  • Ser12 of the first device 10 can also transmit information to Des31 of the third device 30 through the port 122a and the cable 122b.
  • the first device 10 may include but not limited to be a domain controller, such as CDC or MDC.
  • the second device 20 or the third device 30 may include, but not limited to, an in-vehicle infotainment (in-vehicle infotainment, IVI) device, a vehicle head-up display (HUD) device, a vehicle-mounted device, and the like.
  • IVI in-vehicle infotainment
  • HUD vehicle head-up display
  • the first device 10 transmits the two images generated or stored internally, or obtained from other devices, to the second device 20 and the third device 30 respectively for display by the second device 20 and the third device 30 .
  • SoC 11 needs to process the display image data of the two displays (display 22 and display 32), splice them into a regular large image, and send the spliced image through MIPI or oLDI or DP.
  • Ser 12 supports 1 point 2, that is, supports the ability to split an image into two images
  • the SoC 11 of the first device 10 needs to splice (horizontally or vertically) image 1 (for example, the number of pixels is 3840 ⁇ 720) and image 2 (for example, the number of pixels is 480 ⁇ 240) into a regular large
  • image 1 for example, the number of pixels is 3840 ⁇ 720
  • image 2 for example, the number of pixels is 480 ⁇ 240
  • the number of pixels is expressed as the number of pixels in a row ⁇ the number of pixels in a column as an example for description.
  • the number of pixels is 3840 ⁇ 720, that is, the number of row pixels is 3840, and the number of column pixels is 720.
  • the number of pixels may also be represented by the number of pixels in a column ⁇ the number of pixels in a row, which is not limited in the present application.
  • the number of pixels of an image can also be represented by the resolution of the image.
  • the resolution of an image may be represented by horizontal resolution ⁇ vertical resolution or vertical resolution ⁇ horizontal resolution.
  • the vertical resolution can be understood as how many horizontal scanning lines the image has in the vertical direction, and the horizontal resolution is how many pixels are on each horizontal scanning line. It can also be said that the vertical resolution can be equal to the number of pixels in a column, and the horizontal resolution can be equal to the number of pixels in a row.
  • the resolution of an image is 3840 ⁇ 720, that is, the image has 720 horizontal scan lines in the vertical direction, and each horizontal scan line has 3840 pixels.
  • a regular image can be understood as the number of pixels in each row of the image is the same, and the number of pixels in each column is also the same, and the number of pixels in a row and the number of pixels in a column may be the same or different.
  • the irregular image can be understood as the number of pixels in at least one row of the image is different from the number of pixels in other rows, and/or the number of pixels in at least one column of the image is different from the number of pixels in other columns Are not the same.
  • horizontal splicing can be understood as performing row pixel splicing on two images, and after horizontal splicing, the number of row pixels is the sum of the number of row pixels of the two images.
  • Vertical splicing can be understood as splicing two images by column pixels. After vertical splicing, the number of column pixels is the sum of the number of column pixels of the two images.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an example of image transmission from the first device 10 to the second device 20 and the third device 30 .
  • SoC 11 needs to horizontally stitch Image 1 and Image 2 into a regular large image.
  • the display formats of image 1 and image 2 are inconsistent, for example, the number of column pixels of image 2 is less than the number of column pixels of image 1, in order to match the display format of image 1, for example, it can be added at the bottom of image 2 by adding padding pixels Padding, so that the number of column pixels (720) of the spliced large image after image 1 and image 2 matches that of image 1.
  • FIG. 3 it is a schematic diagram of a large image obtained after image 1 and image 2 are stitched and pixel filled.
  • SoC 11 can send the stitched large image to Ser 12 through MIPI or oLDI or DP.
  • Ser 12 After Ser 12 receives the large image, it needs to divide the large image. For example, after receiving the large image shown in Figure 2, Ser 12 needs to split the large image horizontally to obtain image 1 and image 3, and image 3 is composed of image 1 and filled pixels.
  • Ser 12 can send image 1 to Des 21 through port 121a and cable 121b, and image 3 to Des 31 through port 122a and cable 122b.
  • horizontal splitting can be understood as splitting (or dividing) an image by row pixels to obtain multiple images, and it can also be understood as an inverse process of horizontal stitching.
  • Vertical splitting can be understood as splitting (or splitting) an image by column pixels to obtain multiple images, and can also be understood as the inverse process of vertical stitching.
  • the Des 31 Since the Des 31 does not have the ability to cut and fill pixels (de-fill), the Des 31 directly sends the image 3 to the display screen 32 through MIPI or oLDI. After receiving the image 3 , the display screen 32 trims the filled pixels of the image 3 to obtain the image 2 , and displays the image 2 on the display screen 32 .
  • the filling pixels will occupy the transmission bandwidth, resulting in low transmission efficiency.
  • the image 3 transmitted by Des 31 includes filling pixels, resulting in a larger pixel clock (Pixel clock, PLCK), higher requirements for the MIPI or oLDI or DP interface on the display 32 side, and some screen-side devices cannot be adapted.
  • PLCK refers to the number of image pixels transmitted per second, and the sending and receiving sides need to set the corresponding clock according to PLCK.
  • Pixel clock is related to image format and frame rate.
  • Image 3 has a 200% improvement in PLCK relative to image 2. The higher the PLCK, the higher the requirements for the hardware capabilities of the sending and receiving ends.
  • the embodiment of the present application provides a method for image processing.
  • the image obtained by this method includes relatively few filling pixels, so in the process of image transmission, the filling pixels occupy less transmission bandwidth, thereby improving the The efficiency of image transmission.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 200 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 200 includes:
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N, where M>N.
  • the number of row pixels of the second image is P
  • the number of column pixels is Q, where Q ⁇ M.
  • the number of row pixels of the first stitched image is N+P
  • the number of column pixels is Q
  • the first stitched image includes the second image and the third image
  • the third image is the image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing
  • the first preprocessing includes rotating the first image, or, the first preprocessing includes rotating and padding the first image.
  • the number of pixels involved in this embodiment of the present application is a positive integer. That is, M, N, P and Q are positive integers respectively.
  • the number of pixels in a row is the number of pixels in each row.
  • the number of pixels in a row of the first image is M, that is, there are M pixels in each row of the first image.
  • the number of pixels in a row of the second image is P, that is, there are P pixels in each row of the first image.
  • the number of pixels in a row of the first stitched image is N+P, that is, there are N+P pixels in each row of the first stitched image.
  • the number of pixels in a column is the number of pixels in each column.
  • the number of pixels in a column of the first image is N, that is, there are N pixels in each column of the first image.
  • the number of pixels in a column of the first image is N, that is, there are N pixels in each column of the first image.
  • the number of pixels in a column of the second image is Q, that is, there are Q pixels in each column of the first image.
  • the number of pixels in a column of the first stitched image is Q, that is, there are Q pixels in each column of the first stitched image.
  • the number of pixels in an image is represented by the number of pixels in a row ⁇ the number of pixels in a column as an example for description. It should be understood that the number of pixels of an image may also be represented by the number of pixels in a column ⁇ the number of pixels in a row, which is not limited in the present application.
  • the size relationship between P and Q is not limited.
  • P may be greater than, equal to, or less than Q.
  • P is greater than Q as an example for description.
  • mode 1, mode 3 and mode 4 are applicable to the case where the number of pixels of the first image and the number of pixels of the second image satisfy Q>M.
  • Mode 1 may include S11 to S13.
  • S11 to S13 will be described in detail.
  • the first image may be rotated by (90°+180° ⁇ n) to obtain the fourth image.
  • the number of pixels of the fourth image is N ⁇ M.
  • n involved in the embodiments of the present application is an integer.
  • the first image may be rotated by 90° to obtain the fourth image.
  • the first image may be rotated by 270° to obtain the fourth image.
  • n is -1
  • the first image may be rotated by -90° to obtain the fourth image.
  • the embodiment of the present application does not limit the positive and negative directions of the image rotation angle.
  • the positive direction of the image rotation angle may be a clockwise direction, and the negative direction of the image rotation angle is a counterclockwise direction.
  • the positive direction of the image rotation angle may be counterclockwise, and the negative direction of the image rotation angle is clockwise.
  • the positive direction of the image rotation angle is clockwise, and the negative direction of the image rotation angle is counterclockwise as an example for introduction.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of obtaining a first stitched image 504 according to the first image 501 and the second image 502 according to an example provided by the embodiment of the present application.
  • S11 may specifically include: rotating the first image by 90° (for example, rotating 90° clockwise) to obtain a fourth image 5031 . At this time, the number of pixels of the fourth image 5031 is 240 ⁇ 480.
  • the spliced fourth image and the second image are irregular images, in order to splice the fourth image and the second image into a regular image, S12 needs to be performed on the fourth image.
  • the fourth image can be Perform column pixel filling, so that the number of pixels in each column of the fourth image increases from M to Q, and the number of pixels in each row remains unchanged and remains N. Furthermore, the number of column pixels of the third image obtained after pixel filling is the same as the number of column pixels of the second image. At this time, the number of pixels filled in the fourth image is N ⁇ (Q-M), and the number of pixels in the third image is N ⁇ Q.
  • pixel filling may be performed from the first target position of the fourth image to obtain the third image.
  • the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first target location may be preset.
  • the embodiment of the present application involves that the bottom position of the image may be understood as the position of the last line of the image.
  • the bottom position of the fourth image can be understood as the position of the last row of the fourth image.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of three examples of filling pixels of a fourth image to obtain a third image according to the embodiment of the present application.
  • pixel filling is performed after the bottom position (the position of the last row) of the fourth image 5031 to obtain the third image 503 .
  • the number of pixels in the third image 503 is 240 ⁇ 720
  • the third image 503 includes the fourth image 5031 and a pixel-filled region 5032
  • the number of pixels in the pixel-filled region 5032 is 240 ⁇ 240.
  • the embodiment of the present application involves that the top position of the image may be understood as the position of the first row of the image.
  • the top position of the fourth image can be understood as the position of the first row of the fourth image.
  • pixel filling is performed before the top position of the fourth image 5031 (the position of the first row), to obtain the third image 503 .
  • the number of pixels in the third image 503 is 240 ⁇ 720
  • the third image 503 includes the fourth image 5031 and a pixel-filled region 5032
  • the number of pixels in the pixel-filled region 5032 is 240 ⁇ 240.
  • the middle position of the image referred to in the embodiment of the present application can be understood as the position of any at least one line from the first line (excluding the first line) to the last line (excluding the last line) of the image.
  • the middle position of the fourth image can be understood as the position of any at least one line from the first row (not including the first row) to the last row (not including the last row) of the fourth image.
  • the intermediate positions described above may include at least one.
  • the present application does not limit the number of intermediate positions.
  • S12 specifically includes: firstly, dividing the fourth image into column pixels (which can be understood as the above-mentioned vertical splitting) to obtain multiple first sub-images . Secondly, a plurality of first sub-images are arranged at intervals, so that a first gap area is formed between the plurality of first sub-images. Finally, the first gap area is filled with pixels to obtain the third image.
  • the embodiment of the present application does not limit the number of first sub-images, it only needs that the number of first sub-images is greater than 1.
  • the description will be made by taking three first sub-images as an example.
  • the embodiment of the present application does not limit the size of each first sub-image in the plurality of first sub-images after the fourth image is divided into column pixels.
  • pixel filling is performed from the two middle positions of the fourth image 5031 (any at least one row of positions from the first row to the last row) to obtain the third image 503 .
  • the fourth image 5031 is divided into column pixels to obtain three first sub-images, that is, the first sub-image 50311 , the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313 .
  • the first sub-image 50311, the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313 are spaced apart so that a first gap area 50321 is formed between the first sub-image 50311, the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313 and the first gap area 50322.
  • pixel filling is performed on the first gap area 50321 and the first gap area 50322 to obtain the third image 503 .
  • the number of pixels of the third image 503 is 240 ⁇ 720
  • the third image 503 includes the first sub-image 50311, the first sub-image 50312, the first sub-image 50313, the first gap area 50321 filled with pixels, and the first sub-image 50321 filled with pixels.
  • First gap area 50322 full of pixels.
  • this embodiment of the present application does not limit the size of the interval between the multiple first sub-images.
  • the intervals between the first sub-images may be equal.
  • pixel filling is performed after the bottom position of the fourth image 5031 to obtain a third image 503 .
  • the number of pixels of the third image 503 is 240 ⁇ 720.
  • the third image 503 is obtained by performing pixel filling after the bottom position of the fourth image 5031 as an example to describe S12 .
  • the third image and the first image are horizontally stitched to obtain a first stitched image.
  • the third image 503 and the first image 502 are horizontally stitched to obtain a first stitched image 504 .
  • the number of pixels of the first stitched image is (240+3840) ⁇ 720.
  • the first preprocessing includes rotating and filling the first image.
  • Mode 2 may include S21 and S22.
  • S21 and S22 will be described in detail.
  • the first image may be rotated by (90°+180° ⁇ n) to obtain the third image.
  • the number of pixels of the third image is N ⁇ M.
  • n is consistent with the value of n mentioned above.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of obtaining a first spliced image 514 according to the first image 511 and the second image 512 according to the method 2 provided by the embodiment of the present application.
  • S21 may specifically include: rotating the first image by 90° (for example, rotating 90° clockwise) to obtain a third image 513 .
  • the number of pixels of the third image 513 is 240 ⁇ 720.
  • the third image and the second image are horizontally stitched to obtain a first stitched image.
  • the third image 513 and the second image 512 are horizontally stitched to obtain a first stitched image 514 .
  • the number of pixels of the first stitched image is (240+3840) ⁇ 720.
  • the first preprocessing includes rotating the first image.
  • Mode 3 may include S31 to S33.
  • S31 to S33 will be described in detail.
  • the first image can be Perform row pixel filling, so that the number of pixels on each row of the first image increases from M to Q, and the number of pixels on each column remains unchanged at N. Furthermore, the number of row pixels of the fifth image obtained after pixel filling is the same as the number of row pixels of the second image. At this time, the number of pixels filled in the first image is (Q-M) ⁇ N, and the number of pixels in the fifth image is Q ⁇ N.
  • pixel filling may be performed from the second target position of the first image to obtain the fifth image.
  • the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the second target location may be preset.
  • this embodiment of the present application involves that the position of the left end of the image is the position of the first column of the image.
  • the position of the left end of the first image can be understood as the position of the first column of the first image.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of three examples of performing pixel filling on a first image to obtain a fifth image according to an embodiment of the present application.
  • pixel filling is performed from the left end position of the first image 521 (the position of the first column) to obtain a fifth image 5241 .
  • the number of pixels of the fifth image 5241 is 720 ⁇ 240
  • the fifth image 524 includes the first image 521 and the pixel-filled region 5231
  • the number of pixels of the pixel-filled region 5231 is 240 ⁇ 240.
  • this embodiment of the present application involves that the right end position of the image is the position of the last column of the image.
  • the position of the right end of the first image can be understood as the position of the last column of the first image.
  • pixel filling is performed from the right end position (the position of the last column) of the first image 521 to obtain a fifth image 5242 .
  • the number of pixels in the fifth image 5242 is 720 ⁇ 240
  • the fifth image 5242 includes the first image 521 and a pixel-filled region 5232
  • the number of pixels in the pixel-filled region 5232 is 240 ⁇ 240.
  • the embodiment of the present application involves that the middle position of the image is the position of any at least one column from the first column (excluding the first column) to the last column (excluding the last column) of the image.
  • the middle position of the first image can be understood as the position of any at least one column from the first column (excluding the first column) to the last column (excluding the last column) of the first image.
  • the intermediate positions described above may include at least one.
  • the present application does not limit the number of intermediate positions.
  • S31 specifically includes: firstly, performing row pixel segmentation on the first image (also can be understood as horizontal splitting as described above), to obtain a plurality of second sub-images image. Secondly, a plurality of second sub-images are arranged at intervals, so that a second gap area is formed between the plurality of second sub-images. Finally, the second gap area is filled with pixels to obtain the fifth image.
  • the embodiment of the present application does not limit the number of the second sub-images, as long as the number of the second sub-images is greater than 1.
  • the description will be made by taking three second sub-images as an example.
  • this embodiment of the present application does not limit the size of each second sub-image in the plurality of second sub-images after the first image is divided into row pixels.
  • pixel filling is performed from the two intermediate positions of the first image 521 (the position of any at least one column in the positions of the first column to the last column), and the fifth image 5243 is obtained.
  • the first image 521 is divided into row pixels to obtain three second sub-images, that is, the second sub-image 5211 , the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 .
  • the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 are spaced apart so that a second gap area 5233 is formed between the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 and the second gap region 5234 .
  • the number of pixels of the fifth image 5243 is 720 ⁇ 240, and the fifth image 5243 includes the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213, the second gap area 5233 filled with pixels, and the second sub-image 5233 filled with pixels.
  • the embodiment of the present application does not limit the size of the interval between the multiple second sub-images.
  • the intervals between the second sub-images may be equal.
  • the fifth image may be rotated by (90°+180° ⁇ n) to obtain the third image.
  • the number of pixels of the third image is N ⁇ Q.
  • the third image and the second image are horizontally stitched to obtain a first stitched image.
  • the first preprocessing includes rotating and filling the first image.
  • Mode 4 may include S41 to S43.
  • S41 to S43 will be described in detail.
  • the first image may be rotated by (90°+180° ⁇ n) to obtain the fourth image.
  • the fourth image and the second image may be horizontally stitched to obtain a second stitched image.
  • the second stitched image is an irregular image, and the number of pixels (M) in at least one column of the second stitched image is different from the number (Q) of pixels in other columns.
  • performing pixel filling on the second mosaic image may be performing column pixel filling on the fourth image in the second mosaic image, that is, a column whose number of column pixels in the second mosaic image is less than Q (that is, the fourth image corresponds to column) to perform column pixel filling, so that the number of pixels on each column of the fourth image increases from M to Q, thereby obtaining a regular second mosaic image.
  • pixel filling may be performed on the first target position of the fourth image in the second stitched image to obtain the first stitched image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first preprocessing includes rotating and filling the first image.
  • the execution subject of S210 may be the first processing unit.
  • the first processing unit may include the above-mentioned SoC.
  • the first image and/or the second image may be an image generated or stored by the first processing unit.
  • the first image and/or the second image may also be images received by the first processing unit and sent from other devices, for example, the other devices may be a camera, a driving recorder, and the like.
  • the first image and/or the second image may also be images after the first processing unit processes the received images sent from other devices, for example, the processing may include cropping, stitching, compression, and the like. This application does not limit this.
  • the first image and/or the second image may be an image stitched from multiple images. This application is not limited to this.
  • the method 200 further includes S220.
  • the execution subject of S220 may be the sending unit.
  • the method 200 is performed by a first image processing device.
  • the first image processing device includes a first processing unit and a sending unit, the first processing unit in the first image processing device executes S210, and the sending unit in the first image processing device executes S220.
  • the first image processing device includes but is not limited to a domain controller or other devices with image processing functions, such as MDC, CDC, or a gateway with image processing functions.
  • the first image processing device further includes a first interface, and the sending unit of the second image processing device sends the first stitched image to other devices through the first interface.
  • the first interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the first stitched image (for example, the first stitched image 504 shown in FIG. 5 and the first stitched image 514 shown in FIG. 7 ) obtained according to the method 200 described above, it can be seen that:
  • the first stitched image obtained includes padding pixels of 240 ⁇ 240 (the first stitched image 504 as shown in FIG. 5 ) or 0 ⁇ 0 (the first stitched image 514 as shown in FIG.
  • the spliced image (as shown in Figure 3) includes fewer filling pixels (480 ⁇ 480), so that during the transmission of the first spliced image, the transmission occupied by the filling pixels The bandwidth is less, thereby improving the efficiency of the transmission of the first stitched image.
  • the method 200 does not increase the processing complexity of the second image.
  • S210 may also be implemented in other ways, and any processing that the first stitched image obtained by other ways has fewer filling pixels than the stitched image obtained by the existing solution is applicable to other ways involved in the embodiments of the present application.
  • other manners may include: connecting the row pixels of each row of the first image end-to-end, that is, i is taken from 1 to N, and i is a positive integer, and the row pixels of the first image are The pixels in the i+1th row are horizontally spliced to the last pixel in the i-th row of the first image, and the number of pixels in the row of the second image is used as the granularity to re-cut the number of new row pixels to obtain the seventh image.
  • row pixel filling can be performed on the rows of the seventh image whose number of row pixels is less than the number of row pixels of the second image, so that each row of the seventh image
  • the number of pixels of is the number of row pixels of the second image.
  • the second image and the first image are vertically stitched to obtain a first stitched image.
  • the number of pixels in the first image is 480 ⁇ 240
  • the number of pixels in the second image is 1080 ⁇ 720.
  • i ranges from 1 to 240
  • re-cut the number of new row pixels to obtain the seventh image.
  • the pixels of the second image can be cached so that the device side receiving the first stitched image During the time of transmitting the first image, there is still a stable output of the second image. If the second image is below the first image in the first mosaic image, the pixels of the first image can be buffered so that the device receiving the first mosaic image still has a stable second image within the time of transmitting the second image. output of an image.
  • other manners may include: connecting the column pixels of each column of the first image end-to-end, that is, j is taken from 1 to M, and j is a positive integer, and the first image After the pixels in the (j+1)th column of the first image are vertically spliced to the last pixel in the jth column of the first image, and the number of column pixels in the second image is used as the granularity, the number of new column pixels is re-cut to obtain the eighth image.
  • the eighth image has columns whose column pixel quantity is less than the column pixel quantity of the second image, then the columns whose column pixel quantity in the eighth image is less than the column pixel quantity of the second image can be filled with pixels, so that each column of the eighth image
  • the number of pixels of is the number of column pixels of the second image.
  • the second image and the eighth image are horizontally stitched to obtain a first stitched image.
  • the number of pixels in the first image is 480 ⁇ 240
  • the number of pixels in the second image is 1080 ⁇ 720.
  • j is taken from 1 to 480, after vertically splicing the pixels of the (j+1)th column of the first image to the last pixel of the jth column of the first image, the end-to-end connection of the column pixels of each column of the first image is realized, and With 720 as the granularity, the number of new column pixels is re-cut to obtain the eighth image.
  • the eighth image does not have a column with less than 720 pixels
  • the eighth image has 720 columns
  • the eighth image has 160 row pixels.
  • the second image and the eighth image are horizontally stitched to obtain a first stitched image.
  • the number of pixels of the first stitched image is 1240 ⁇ 720, and the first stitched image does not include filling pixels.
  • other manners may include: recombining and stitching the first image and the second image after splitting to obtain the first stitched image. At this point, the obtained first stitched image may or may not include filling pixels.
  • splitting, recombining and stitching correspond to different processing complexities. Without considering factors related to processing complexity, different splitting, recombining and stitching methods can be used to split the first image and the second image and then reassemble and stitch them to obtain the first stitched image.
  • the above-mentioned first image is cut to obtain multiple sub-images, so that the number of column pixels or row pixels of the second image can be adapted after the multiple sub-images are spliced, and then the divided first image The image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first image may be segmented into L sub-images by row pixels.
  • the L sub-images are vertically spliced to obtain a sixth image.
  • the number of row pixels of the sixth image is 1/L of the number of row pixels of the first image
  • the number of column pixels is the number of column pixels of the second image.
  • the sixth image and the second image are horizontally stitched to obtain the first stitched image.
  • the number of row pixels of the first stitched image is the sum of the number of row pixels of the second image and the number of row pixels of the sixth image
  • the number of column pixels is the number of column pixels of the second image or the sixth image. Since the number of column pixels of the second image is the same as that of the sixth image, there is no filling pixel in the first stitched image obtained at this time.
  • the stitched image (as shown in FIG. 3 ) includes much fewer padding pixels (480 ⁇ 480), so that the first stitched image has no padding pixels during transmission. Occupied transmission bandwidth, thereby improving the transmission efficiency of the first stitched image.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of obtaining a first stitched image 553 according to the first image 551 and the second image 552 according to the embodiment of the present application.
  • the process of obtaining the first stitched image 553 includes S51 to S53.
  • the first image 551 is divided into three sub-images by row pixels, as in the first image 551 Three sub-images 5511, a third sub-image 5512, and a third sub-image 5513. At this time, the number of pixels in the third sub-image 5511, the third sub-image 5512, and the third sub-image 5513 is 160 ⁇ 240.
  • S52. Vertically stitch the third sub-image 5511, the second image 552, and the third sub-image 5512 to obtain a sixth image 554. At this time, the number of pixels of the sixth image 554 is 160 ⁇ 720.
  • the sixth image 554 and the second image 552 are horizontally stitched to obtain a first stitched image 553 . At this time, the number of pixels of the first stitched image is (3840+160) ⁇ 720.
  • the above-mentioned embodiments are all described by taking, as an example, obtaining the first stitched image according to the image obtained after performing the first preprocessing on the first image and the second image. It should be understood that, in some embodiments, the image obtained after performing the first preprocessing on the second image may also be vertically stitched with the first image to obtain the first stitched image. At this time, if the number of pixels in the first image is still M ⁇ N, and the number of pixels in the second image is still P ⁇ Q, then the number of pixels in the first stitched image is Q ⁇ (P+N). For specific process descriptions, reference may be made to related descriptions in the method 200 above, and details are not repeated here.
  • the pixels of the second image can be cached so that the device side receiving the first stitched image During the time of transmitting the first image, there is still a stable output of the second image. If the second image is below the first image in the first mosaic image, the pixels of the first image can be buffered so that the device receiving the first mosaic image still has a stable second image within the time of transmitting the second image. output of an image.
  • Another image processing method 200 ′ provided by the embodiment of the present application is introduced, which is applicable to the embodiment in which the number Q of column pixels of the second image is smaller than the number M of row pixels of the first image.
  • the method 200' can obtain a fourth stitched image or a fifth stitched image according to the first image and the second image.
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N
  • M>N M>N
  • N ⁇ Q The number of row pixels of the second image
  • the number of column pixels is Q, where Q ⁇ M.
  • the number of row pixels of the fourth stitched image or the fifth stitched image is P+K ⁇ N, and the number of column pixels is Q, and the fourth stitched image or the fifth stitched image includes the second image and the third preprocessing of the first image
  • the third preprocessing includes rotation and segmentation, or the third preprocessing includes rotation, segmentation, and filling.
  • method 200' will be introduced by taking S211' to S215" as an example. It should be understood that S211' to S215" is only a possible implementation of method 200', and there are other ways to implement method 200'. For example, in Before S214"' described below, the first image may be horizontally segmented, then rotated, and then horizontally spliced to obtain the ninth image. The embodiment of the present application does not limit the specific implementation of the method 200'.
  • the method 200' includes S211' to S215'.
  • S211' to S215' will be described in detail.
  • the first image is rotated by (90°+180° ⁇ n) to obtain the fourth image.
  • the number of pixels of the fourth image is N ⁇ M.
  • n is an integer.
  • K >1 and K satisfies: (K-1) ⁇ Q ⁇ M ⁇ K ⁇ Q.
  • the number of row pixels of the K sub-images is N, and the number of column pixels of the K sub-images is M/K.
  • the third spliced image is an irregular image
  • the number of pixels in the P column in the third spliced image is Q
  • the number of pixels in the K ⁇ N column is M/K, that is, the third spliced image
  • S212' to S215' may also be replaced by S216' to S219'.
  • the number of filled pixels is N ⁇ (K ⁇ Q ⁇ M).
  • the execution subject of the method 200' may be the above-mentioned first processing unit.
  • the method 200' further includes: sending the fourth stitched image or the fifth stitched image.
  • the sending unit may send the fourth stitched image or the fifth stitched image.
  • the method 200' is performed by a first image processing device.
  • the first image processing device includes a first processing unit and a sending unit, the first processing unit in the first image processing device executes the method 200', and the sending unit in the first image processing device executes sending the fourth concatenated image or a fifth stitched image.
  • the first image processing apparatus includes but is not limited to a domain controller, such as MDC, CDC, and the like.
  • the first image processing device further includes a first interface, and the sending unit of the second image processing device sends the fourth stitched image or the fifth stitched image to other devices through the first interface.
  • the first interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the fourth stitched image or the fifth stitched image obtained according to the method 200' includes the number of filled pixels as N ⁇ (K ⁇ Q-M), and according to the existing scheme, the first image and the second image are stitched, and the stitching obtained
  • the number of filled pixels included in the image is M ⁇ (Q-N). Since N ⁇ Q and M ⁇ K ⁇ Q, the number of filled pixels included in the obtained fourth or fifth stitched image is larger than that obtained by the existing scheme.
  • the number of filling pixels included in the image is relatively small, and during the transmission of the fourth or fifth stitched image, since the filling pixels occupy less transmission bandwidth, the transmission of the fourth or fifth stitched image is improved. s efficiency.
  • each row of the fourth stitched image or the fifth stitched image includes the pixels of a complete row of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image for the device receiving the fourth stitched image or the fifth stitched image , it only needs to perform a simple segmentation process to extract the pixels of a row of the second image, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 300 .
  • the image processing method 300 may perform the first processing on the spliced image to obtain the first image and the second image.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 300 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 300 includes:
  • S310 Acquire a first stitched image.
  • the number of pixels of the first stitched image is (N+P) ⁇ Q
  • the first stitched image includes the second image and the third image
  • the number of pixels of the second image is P ⁇ Q, Q ⁇ M.
  • the execution subject of S310 may be an acquisition unit.
  • S310 may be to acquire the first stitched image from the sending unit of the first image processing apparatus described in the method 200 above.
  • S320 Perform a first process on the first stitched image to obtain a first image and a second image.
  • the number of pixels of the first image is M ⁇ N, M>N
  • the first processing includes segmenting the first stitched image to obtain the second image and the third image
  • the first processing also includes rotating the third image
  • the first processing further includes performing rotation and defilling on the third image.
  • the manner of implementing S320 is not limited.
  • S320 will be described in detail by taking manner 1' to manner 3' as examples.
  • Mode 2' and Mode 3' are applicable to the case where the number of pixels of the first image and the number of pixels of the second image satisfy Q>M.
  • Mode 1' may include S11' and S12'.
  • S11' and S12' will be described in detail.
  • the first stitched image is obtained through horizontal stitching, then in S11', horizontally split the first stitched image to obtain a second image and a third image.
  • Horizontally dividing the first stitched image can make the subsequent image data output on the first port and the second port smoother. That is, in the same time period, corresponding image data is output on both ports.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of obtaining a first image and a second image according to the manner 1' provided by the embodiment of the present application.
  • the first stitched image 514 includes a second image 512 and a third image 513
  • the number of pixels of the second image 512 is 3840 ⁇ 720
  • the number of pixels of the first stitched image is (3840+240) ⁇ 720.
  • the second image 512 and the third image 513 can be obtained.
  • the number of pixels of the third image 513 is 240 ⁇ 720.
  • the third image may be rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • n is consistent with the value of n mentioned above.
  • the third image 513 is rotated (90° counterclockwise) to obtain the first image 511 . Furthermore, the scheme of obtaining the first image 511 and the second image 512 according to the first stitched image 514 is realized. It can be seen that the number of row pixels of the first image is equal to the number of column pixels of the second image.
  • Mode 2' may include S21' to S23'.
  • S21' to S23' will be described in detail.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of an example of obtaining the first image and the second image according to the method 2' provided by the embodiment of the present application.
  • the first stitched image 525 includes a second image 522 and a third image 524
  • the number of pixels of the second image 522 is 3840 ⁇ 720
  • the number of pixels of the third image 524 is 240 ⁇ 720
  • the number of pixels of the first image 522 is 240 ⁇ 720.
  • the number of pixels of the stitched image is (3840+240) ⁇ 720.
  • the second image 522 and the third image 524 can be obtained.
  • the third image may be rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the fifth image.
  • n is consistent with the value of n mentioned above.
  • the third image 524 is rotated (for example, rotated 90° counterclockwise) to obtain the fifth image 523 .
  • the number of pixels of the fifth image 523 is 720 ⁇ 240.
  • defilling the fifth image may be performing row defilling on the fifth image, so that the number of pixels in each row of the fifth image is reduced from Q to M, and the number of pixels in each column remains unchanged as N. At this time, the number of pixels to be destuffed (Q-M) ⁇ N.
  • defilling may be performed from the second target position of the fifth image to obtain the first image.
  • the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of three examples of defilling the fifth image to obtain the first image provided by the embodiment of the present application.
  • the first image 521 is obtained by performing defilling from the left end position (the position of the first column) of the fifth image 5241 .
  • the number of pixels of the fifth image 5241 is 720 ⁇ 240
  • the fifth image 524 includes the first image 521 and the pixel-filled region 5231 .
  • the first image 521 is obtained by performing defilling from the right end position (the position of the last column) of the fifth image 5242 .
  • the number of pixels of the fifth image 5242 is 720 ⁇ 240, and the fifth image 5242 includes the first image 521 and the pixel-filled region 5232 .
  • the intermediate positions described above may include at least one.
  • the present application does not limit the number of intermediate positions.
  • S23' specifically includes: first performing defilling on at least one intermediate position of the fifth image to obtain multiple second sub-images. Then the multiple second sub-images are horizontally spliced, so that the multiple second sub-images form the first image.
  • the embodiment of the present application does not limit the number of the second sub-images, as long as the number of the second sub-images is greater than 1.
  • the description will be made by taking three second sub-images as an example.
  • defilling is performed from two middle positions of the fifth image 5243 (positions corresponding to the second gap area 5233 and the second gap area 5234 respectively), to obtain three third
  • the two sub-images are the second sub-image 5211 , the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 .
  • the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 are horizontally stitched, so that the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213 form the first image 521.
  • the number of pixels of the fifth image 5243 is 720 ⁇ 240, and the fifth image 5243 includes the second sub-image 5211, the second sub-image 5212 and the second sub-image 5213, the second gap area 5233 filled with pixels, and the second sub-image 5233 filled with pixels.
  • the embodiment of the present application does not limit the size of the interval between the multiple second sub-images.
  • the intervals between the second sub-images may be equal.
  • defilling is performed from the right end position of the fifth image 523 to obtain the first image 521 .
  • the number of pixels of the first image 523 is 480 ⁇ 240.
  • the first image 521 is obtained by defilling from the right end position of the fifth image 523 as an example to describe S23 ′.
  • Mode 3' may include S31' to S33'.
  • S31' to S33' will be described in detail.
  • performing defilling on the third image may be performing column defilling on the third image, so that the number of pixels in each column of the third image is reduced from Q to M, and the number of pixels on each row remains unchanged as N. At this time, the number of pixels to be filled is N ⁇ (Q ⁇ M), and the number of pixels in the fourth image is N ⁇ M.
  • defilling may be performed from the first target position of the third image to obtain the fourth image.
  • the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of three examples of defilling a third image to obtain a fourth image according to the embodiment of the present application.
  • defilling is performed before the bottom position (the position of the last row) of the third image 503 to obtain a fourth image 5031 .
  • the number of pixels of the third image 503 is 240 ⁇ 720
  • the third image 503 includes the fourth image 5031 and the pixel filling area 5032
  • the number of pixels of the fourth image 5031 is 240 ⁇ 480.
  • defilling is performed after the top position of the third image 503 (the position of the first row), to obtain a fourth image 5031 .
  • the number of pixels of the third image 503 is 240 ⁇ 720
  • the third image 503 includes the fourth image 5031 and the pixel filling area 5032
  • the number of pixels of the fourth image 5031 is 240 ⁇ 480.
  • the intermediate positions described above may include at least one.
  • the present application does not limit the number of intermediate positions.
  • S32' specifically includes: first performing defilling on at least one intermediate position of the fifth image to obtain multiple first sub-images. Then vertically splicing the multiple first sub-images so that the multiple first sub-images form a fourth image.
  • the embodiment of the present application does not limit the number of first sub-images, it only needs that the number of first sub-images is greater than 1.
  • the description will be made by taking three first sub-images as an example.
  • defilling is performed from two middle positions of the fifth image 503 (positions corresponding to the first gap area 50321 and the first gap area 50322 respectively), to obtain three third A sub-image, that is, a first sub-image 50311 , a first sub-image 50312 and a first sub-image 50313 .
  • the first sub-image 50311 , the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313 are vertically stitched, so that the first sub-image 50311 , the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313 form a fourth image 5031 .
  • the number of pixels of the fourth image 5031 is 240 ⁇ 480
  • the fifth image 503 includes the first sub-image 50311, the first sub-image 50312 and the first sub-image 50313, the first gap area 50321 filled with pixels and the first sub-image 50321 filled with pixels.
  • First gap area 50322 full of pixels.
  • this embodiment of the present application does not limit the size of the interval between the multiple first sub-images.
  • the intervals between the first sub-images may be equal.
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • n is consistent with the value of n mentioned above.
  • the number of pixels in the fourth image is N ⁇ M, therefore, the number of pixels in the first image is M ⁇ N.
  • the above-mentioned embodiments are all described by taking horizontal division and rotating the third image or rotating and defilling the third image to obtain the first image and the second image as an example. It should be understood that, in some embodiments, the first image and the second image may also be obtained according to vertical division. At this time, if the number of pixels in the first stitched image is Q ⁇ (P+N), the number of pixels in the first image is still M ⁇ N, and the number of pixels in the second image is still P ⁇ Q.
  • Q the number of pixels in the first stitched image
  • M ⁇ N the number of pixels in the first image
  • P ⁇ Q the number of pixels in the second image
  • S320 may also be implemented in other manners.
  • other manners may include: if the first stitched image includes filled pixels, first, perform defilling on the first stitched image; secondly, perform defilling on the defilled first stitched image Vertically split to obtain the second image and the seventh image; finally, the seventh image is re-cut with a new number of row pixels to obtain the first image by taking the number of row pixels of the first image as the granularity. If the first stitched image does not include filling pixels, segment the first stitched image to obtain the second image and the seventh image, and re-cut the seventh image with the number of row pixels of the first image as the granularity , to get the first image.
  • the first mosaic image includes the second image, the seventh image and filling pixels, wherein the number of pixels in the second image is 1080 ⁇ 720, and the filling pixels are in the first mosaic On the last line of the seventh image in the image, and the number of filled pixels is 360.
  • the seventh image is re-cut to the new row pixel quantity to obtain the first image.
  • the quantity is 480 ⁇ 240.
  • the pixels of the second image may be buffered so that during the time of transmitting the first image, there are still stable pixels of the second image. output. If the second image is below the first image in the first stitched image, the pixels of the first image may be buffered, so that there is still a stable output of the first image during the time of transmitting the second image.
  • other manners may include: if the first stitched image includes filled pixels, first, perform defilling on the first stitched image; secondly, perform defilling on the defilled first stitched image performing segmentation to obtain the second image and the eighth image; finally, taking the number of column pixels of the first image as the granularity, re-cutting the eighth image with a new number of column pixels to obtain the first image. If the first stitched image does not include filling pixels, segment the first stitched image to obtain the second image and the eighth image, and use the number of row pixels of the first image as the granularity to re-cut the eighth image to a new number of column pixels , to get the first image.
  • the first stitched image includes the second image and the eighth image, wherein the number of pixels in the second image is 1080 ⁇ 720, and the number of columns in the eighth image is 160 ⁇ 720.
  • other manners may include: splitting the first stitched image and then reassembling and stitching it to obtain the first image and the second image respectively.
  • the first stitched image may or may not include filling pixels.
  • splitting and reassembling and splicing correspond to different processing complexities. Without considering factors related to processing complexity, different splitting and recombining stitching methods may be used to split the first stitched image and then reassemble and stitch it to obtain the first image and the second image.
  • the above-mentioned first stitched image is horizontally divided to obtain the second image and the sixth image
  • the sixth image is vertically divided to obtain a plurality of sub-images
  • the plurality of sub-images are horizontally stitched to obtain first image.
  • the first image and the second image obtained by this other method do not include filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing Requirements for an interface on the device side that receives the first image and the second image.
  • the execution subject of S320 in the method 300 may be the second processing unit.
  • the second processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or Ser.
  • the method 300 further includes: S330 and S340.
  • the first image and the second image can be respectively sent to different devices, so that different devices can use the received images.
  • the execution subject of S330 in the method 300 may be the first sending unit.
  • the execution subject of S340 in the method 300 may be the second sending unit.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and Ser
  • Ser may perform the divided steps in method 300 .
  • the FPGA unit may perform steps of method 300 other than segmentation, for example, the FPGA unit may perform steps of de-filling and/or rotation of method 300 .
  • method 200 and method 300 may be performed separately. In some other embodiments, the method 200 and the method 300 may be implemented in combination. This embodiment of the present application does not limit it.
  • the above-mentioned first image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a second processing unit, a first sending unit and/or a second sending unit.
  • the acquisition unit in the first image processing device executes S310
  • the second processing unit in the first image processing device executes S320
  • the first sending unit in the first image processing device executes S330
  • the first image processing device The second sending unit in executes S340.
  • the above S320 may also be replaced by S320".
  • S320 may also be replaced by S320".
  • description will be made by taking the way of implementing S320" as mode 1", mode 2" or mode 3" as an example.
  • mode 1" includes S11'.
  • S11' For the related description of S11', please refer to the above description, which will not be repeated here.
  • S340 when the method 300 also includes S330 and S340, S340 also includes Can be replaced by S340'.
  • the third image and the second image can be respectively sent to different devices, so that different devices can process or use the received images.
  • Mode 2 includes S21' and S22'.
  • S21' and S22' please refer to the above description, and will not repeat them here.
  • S340 can also be replaced by S340′′.
  • the fifth image and the second image can be respectively sent to different devices, so that different devices process or use the received images.
  • Mode 3 includes S31' and S32'.
  • S31' and S32' please refer to the above description, and will not repeat them here.
  • S340 can also be replaced by S340"'.
  • the fourth image and the second image can be sent to different devices respectively, so that different devices process or use the received images.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 400 .
  • the image processing method 400 may perform the second processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image.
  • FIG. 15 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 400 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 400 includes:
  • S410 Acquire a first stitched image.
  • the number of pixels of the first stitched image is (N+P) ⁇ Q
  • the first stitched image includes the second image and the third image
  • the number of pixels of the second image is P ⁇ Q, Q ⁇ M.
  • the execution subject of S410 may be an acquisition unit.
  • S410 may be to acquire the first stitched image from the acquisition unit of the first image processing apparatus described above.
  • S420. Perform a second process on the first stitched image to obtain the first image and the second image.
  • the number of pixels of the first image is M ⁇ N, M>N;
  • the second processing includes defilling the first stitched image to obtain a second stitched image;
  • the second processing also includes rotating and dividing the second stitched image , get the first image and the second image.
  • S420 specifically includes S421 to S423.
  • S421 to S423 are specifically described.
  • de-filling the first stitched image may be performing column de-filling on the third image in the first stitched image, so that the number of pixels in each column of the third image is reduced from Q to M, and the number of pixels on each row is The number of pixels remains unchanged at N, so that the first stitched image is transformed into an irregular image (ie, the second stitched image). At this time, the number of pixels to be destuffed (Q-M) ⁇ N.
  • defilling may be performed from the first target position of the third image in the first stitched image to obtain the second stitched image.
  • the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second stitched image is horizontally divided to obtain a second image and a fourth image.
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • n is consistent with the value of n mentioned above.
  • the fourth image 543 is rotated (for example, rotated 90° counterclockwise) to obtain the first image 541 .
  • the number of pixels of the first image 541 is 480 ⁇ 240.
  • the execution subject of S420 in the method 400 may be the second processing unit.
  • the second processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or Ser.
  • the method 400 further includes: S430 and S440.
  • the first image and the second image can be respectively sent to different devices, so that different devices can use the received images.
  • the execution subject of S430 in the method 400 may be the first sending unit.
  • the execution subject of S440 in the method 400 may be the second sending unit.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and Ser
  • Ser may perform the divided steps in method 400 .
  • the FPGA unit may perform steps of method 400 other than segmentation, for example, the FPGA unit may perform steps of de-filling and/or rotation of method 400 .
  • method 200 and method 400 may be performed separately. In some other embodiments, the method 200 and the method 400 may be implemented in combination. This embodiment of the present application does not limit it.
  • the above-mentioned first image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a second processing unit, a first sending unit and/or a second sending unit.
  • the acquisition unit in the first image processing device executes S410
  • the second processing unit in the first image processing device executes S420
  • the first sending unit in the first image processing device executes S430
  • the first image processing device The second sending unit in executes S440.
  • each row of the first mosaic image includes the pixels of a complete row of the second image, and there is no need to cache the pixels of the second image, it only needs to be processed through simple segmentation to extract the pixels of a row of the second image, thus The second image can be quickly forwarded in real time.
  • the obtained first image and the second image do not include filling pixels, so that, during the subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the performance of the first image and the second image. The efficiency of the second image transmission.
  • neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the method 300 or method 400 further includes dividing the first image and/or the second image into multiple images step. It may also include the step of sending different divided images through different ports.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 200 ".
  • This method is applicable to an embodiment in which the column pixel quantity Q of the second image is less than the row pixel quantity M of the first image.
  • the method 200 " can be based on the fourth The images are stitched together to obtain the first image and the second image.
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N
  • M>N M>N
  • N ⁇ Q The number of row pixels of the second image
  • Q where Q ⁇ M.
  • the number of row pixels of the fourth stitched image is P+K ⁇ N, and the number of column pixels is Q, and the fourth stitched image includes the second image and the image obtained after performing the third preprocessing on the first image, and the third preprocessing includes rotation and segmentation, or, the third preprocessing includes rotation, segmentation, and filling.
  • the method 200" includes S210" to S220".
  • S210" to S220 will be described in detail.
  • the number of pixels of the fourth stitched image is (P+K*N)*Q
  • the fourth stitched image includes the twelfth image and the second image
  • the row pixels of the twelfth image The number is K ⁇ N
  • the number of column pixels is Q
  • the number of row pixels of the second image is P
  • the number of column pixels is Q
  • Q ⁇ M M>N
  • N ⁇ Q the number of columns pixels
  • the execution subject of S210" may be an acquisition unit.
  • S210" may be to acquire the fourth stitched image from the sending unit of the first image processing apparatus described in the method 200 above.
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N
  • M>N M
  • N ⁇ Q The row of the second image
  • the number of pixels is P
  • the number of column pixels is Q
  • Q ⁇ M The number of row pixels of the fourth stitched image is P+K ⁇ N, and the number of column pixels is Q.
  • S220 will be introduced by taking S221” to S225" as an example. It should be understood that S221” to S225" is only a possible implementation of S220", and there are other ways to realize S220", for example, as described below After S223′′ of S223′′, the ninth image can be rotated first, then divided vertically, and then spliced horizontally to obtain the first image. The specific implementation of S220" is not limited in this embodiment of the present application.
  • the fourth stitched image is horizontally divided to obtain the twelfth image and the second image.
  • Horizontally dividing the fourth stitched image can make the subsequent image data output on the first port and the second port smoother. That is, in the same time period, corresponding image data is output on both ports.
  • S222" to S225" may not be performed after S221".
  • the row pixel quantity of the ninth image is K ⁇ N
  • the column pixel quantity is M/K.
  • K>1 and K satisfies: (K -1) ⁇ Q ⁇ M ⁇ K ⁇ Q.
  • de-filling the twelfth image may be de-filling the columns of the twelfth image, so that the number of pixels in each column of the twelfth image is reduced from Q to M/K, and the number of pixels in each row It remains unchanged as K ⁇ N. At this time, the number of pixels to be destuffed is N ⁇ (K ⁇ Q ⁇ M).
  • defilling may be performed from the first target position of the twelfth image to obtain the ninth image.
  • S223" to S225" may not be performed after S222".
  • S221′′ and S222′′ can also be replaced by S226′′ and S227′′.
  • column defilling is performed on the twelfth image in the fourth stitched image, so that the number of pixels in each column in the twelfth image is reduced from Q to M/K, and the number of pixels in each row remains unchanged Still K ⁇ N.
  • the number of pixels to be destuffed is N x (K x Q - M).
  • the third stitched image is an irregular image
  • the number of pixels in the P column in the third stitched image is Q
  • the number of pixels in the K ⁇ N column is M/K, that is, there are pixels in the M/K column in the third stitched image
  • the number is not the same as the number of pixels in the other P columns.
  • defilling may be performed from the first target position of the twelfth image in the fourth stitched image to obtain the third stitched image.
  • the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • S223" to S225" may not be performed after S227".
  • S225" may not be performed after S224".
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • the number of rows of pixels in the first image is M ⁇ N.
  • the method 200" may also include the above-mentioned S330 and S340.
  • S330 and S340 refer to the above, and details will not be repeated here.
  • the execution subject of S221" to S227" may be the second processing unit.
  • the second processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or Ser.
  • the method 200" and the method 200' can be performed separately. In other embodiments, the method 200" and the method 200' can be performed in combination. In this case, the method 200' includes S211' to S215'. This embodiment of the present application does not limit it.
  • the above-mentioned first image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a second processing unit, a first sending unit and/or a second sending unit.
  • the acquisition unit in the first image processing device executes S210
  • the second processing unit in the first image processing device executes S221" to S225
  • the first sending unit in the first image processing device executes S330
  • the second The second sending unit in an image processing device executes S340.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 200 "'.
  • This method is applicable to an embodiment where the column pixel quantity Q of the second image is less than the row pixel quantity M of the first image.
  • the method 200 "' includes S210 "' to S220"'.
  • S210"' to S220"' will be described in detail.
  • the number of pixels of the fifth stitched image is (P+K*N)*Q
  • the fifth stitched image includes the eleventh image and the second image
  • the rows of the eleventh image The number of pixels is K ⁇ N
  • the number of column pixels is Q
  • the number of row pixels of the second image is P
  • the number of column pixels is Q
  • Q ⁇ M M>N
  • N ⁇ Q N ⁇ Q
  • K>1 K satisfies: (K -1) ⁇ Q ⁇ M ⁇ K ⁇ Q.
  • the execution subject of S210"' may be the acquiring unit.
  • S210"' may be to acquire the fifth stitched image from the sending unit of the first image processing apparatus described in the method 200 above.
  • the first image and the second image are obtained.
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N
  • M>N M
  • N ⁇ Q The second image
  • the number of row pixels is P
  • the number of column pixels is Q
  • Q ⁇ M The number of row pixels of the fifth stitched image
  • Mode 1"' may include S221"' to S225"'. Below, S221"' to S225"' will be described in detail.
  • the fifth stitched image is horizontally divided to obtain the eleventh image and the second image.
  • Horizontally dividing the fifth stitched image can make the subsequent image data output on the first port and the second port smoother. That is, in the same time period, corresponding image data is output on both ports.
  • S224"' to S225"' may not be performed after S221"'.
  • S222"' perform horizontal segmentation on the eleventh image to obtain K sub-images.
  • the number of row pixels of the K sub-images is N, and the number of column pixels of the K sub-images is Q.
  • S224"' and S225"' may not be performed after S223"'.
  • de-filling the tenth image may be performing column de-filling on the tenth image, so that the number of pixels on each column of the tenth image is reduced from K ⁇ Q to M, and the number of pixels on each row remains It is still N unchanged. At this time, the number of pixels to be filled is N ⁇ (K ⁇ Q ⁇ M), and the number of pixels in the fourth image is N ⁇ M.
  • defilling may be performed from the first target position of the tenth image to obtain the fourth image.
  • S225"' may not be performed.
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • the number of rows of pixels in the first image is M ⁇ N.
  • Mode 2"' may include S226"' to S230"'. Below, S226"' to S230"' will be described in detail.
  • de-filling the fifth stitched image may be performing de-filling on the fifth stitched image, so that the number of pixels in at least K ⁇ Q-M rows of the fifth stitched image is reduced from P+K ⁇ N to at most P+ (K-1) ⁇ N.
  • defilling may be performed from the first target position of the fifth stitched image to obtain the third stitched image.
  • the fifth stitched image includes filled pixels.
  • Horizontally dividing the third stitched image can make the subsequent image data output on the first port and the second port smoother. That is, in the same time period, corresponding image data is output on both ports.
  • S228"' to S230"' may not be performed after S227"'.
  • S228"' perform horizontal segmentation on the thirteenth image to obtain K sub-images.
  • the number of row pixels in the K sub-images is N.
  • S229"' and S230"' may not be performed after S228"'.
  • S229"' to S230"' may not be performed after S229"'.
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • the number of rows of pixels in the first image is M ⁇ N.
  • Mode 3"' may include S221"', S231"' to S234"'.
  • S221"' refer to the above description, which will not be repeated here.
  • S231"' to S234"' will be introduced in detail.
  • S231"' to S234"' may not be performed after S221"'.
  • de-filling the eleventh image may be performing row de-filling on the eleventh image, so that the number of pixels in at least K ⁇ Q-M rows of the eleventh image is reduced from P+K ⁇ N to at most P+(K-1) ⁇ N.
  • defilling may be performed from the first target position of the eleventh image to obtain the thirteenth image.
  • the eleventh image includes filled pixels.
  • S232"' to S234"' may not be performed after S231"'.
  • S232"' perform horizontal segmentation on the thirteenth image to obtain K sub-images.
  • the number of row pixels of the K sub-images is N.
  • S234"' may not be performed after S233"'.
  • the fourth image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • the number of rows of pixels in the first image is M ⁇ N.
  • the method 200"' may also include the above-mentioned S330 and S340.
  • S330 and S340 refer to the above, and details will not be repeated here.
  • the execution subject of S220"' may be the second processing unit.
  • the second processing unit may include but not limited to include FPGA unit and/or Ser.
  • the method 200"' and the method 200' may be performed separately. In other embodiments, the method 200"' and the method 200' may be performed in combination. This embodiment of the present application does not limit it.
  • the above-mentioned first image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a second processing unit, a first sending unit and/or a second sending unit.
  • the acquisition unit in the first image processing device executes S210"'
  • the second processing unit in the first image processing device executes S220"'
  • the first sending unit in the first image processing device executes S330
  • the first The second sending unit in the image processing apparatus executes S340.
  • the method 200" or 200"' further includes dividing the first image and/or the second image into multiple Image steps. It may also include the step of sending different divided images through different ports.
  • each row of the fourth stitched image or the fifth stitched image includes the pixels of a complete row of the second image, there is no need to cache the pixels of the second image, and it only needs to perform a simple segmentation process to extract the pixels of the second image A row of pixels, so that the second image can be quickly forwarded in real time.
  • the obtained first image and the second image do not include filling pixels, so that, during the subsequent transmission of the first image and the second image, on the one hand, no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the performance of the first image and the second image.
  • the efficiency of the second image transmission neither the first image nor the second image includes filling pixels, and the corresponding pixel clocks (referring to the number of image pixels transmitted per second) of the first image and the second image are relatively small, thereby reducing the impact on reception The device-side interface requirements of the first image and the second image.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 500 .
  • the image processing method 500 may perform second preprocessing on the third image to obtain the first image.
  • FIG. 16 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 500 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 500 includes:
  • the execution subject of S510 may be an acquisition unit.
  • S510 may be that the acquisition unit of the second image processing apparatus acquires the third image.
  • S520 Perform second preprocessing on the third image to obtain the first image.
  • the second preprocessing includes rotating the third image, or, the second preprocessing includes rotating and defilling the third image.
  • the manner of implementing S520 is not limited.
  • manners A to C are taken as examples to introduce S520 in detail.
  • Mode A the third image is rotated to obtain the first image.
  • the third image is rotated by (-90°-180° ⁇ n) to obtain the first image.
  • Mode B may include S521 and S522.
  • S521 and S522 will be introduced in detail.
  • Mode C may include S521' and S522'.
  • S521' and S522' will be described in detail.
  • the execution subject of S520 in the method 500 may be the third processing unit.
  • the third processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or a Des.
  • the method 500 further includes: S530.
  • the execution subject of S530 in the method 500 may be a sending unit.
  • the method 500 is performed by a second image processing device.
  • the second image processing apparatus includes an acquisition unit, a third processing unit, and a sending unit.
  • the acquisition unit in the second image processing apparatus executes S510
  • the third processing unit in the second image processing apparatus executes S520
  • the sending unit in the second image processing apparatus executes S530.
  • the second image processing device further includes a display screen.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen, so that the second image processing device displays the first image through the display screen.
  • the second image processing apparatus includes but is not limited to in-vehicle infotainment (in-vehicle infotainment, IVI) equipment, vehicle head-up display (head-up display, HUD) equipment, and the like.
  • IVI in-vehicle infotainment
  • HUD head-up display
  • the second image processing apparatus further includes a second interface.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen through the second interface.
  • the second interface includes but is not limited to MIPI, oLDI or DP.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method 600 .
  • the image processing method 600 may defill the fifth image to obtain the first image.
  • FIG. 17 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 600 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 600 includes:
  • the execution subject of S610 may be an acquisition unit.
  • S610 may be that the acquisition unit of the second image processing apparatus acquires the fifth image.
  • the execution subject of S620 in the method 600 may be the third processing unit.
  • the third processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or a Des.
  • the method 600 further includes S630.
  • the execution subject of S630 in the method 600 may be a sending unit.
  • the above-mentioned second image processing apparatus may further include: an acquiring unit, a third processing unit, and a sending unit.
  • the acquisition unit in the second image processing apparatus executes S610
  • the third processing unit in the second image processing apparatus executes S620
  • the sending unit in the second image processing apparatus executes S630.
  • the second image processing device further includes a display screen.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen, so that the second image processing device displays the first image through the display screen.
  • the second image processing apparatus further includes a second interface.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen through the second interface.
  • the embodiment of the present application also provides an image processing method 700 .
  • the image processing method 700 may rotate the fourth image to obtain the first image.
  • FIG. 18 is a schematic flowchart of an example of an image processing method 700 provided by an embodiment of the present application.
  • the method 700 includes:
  • the execution subject of S710 may be an acquisition unit.
  • S710 may be that the acquisition unit of the second image processing apparatus acquires the fourth image.
  • the execution subject of S720 in the method 700 may be the third processing unit.
  • the third processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or a Des.
  • the method 700 further includes: S730.
  • the execution subject of S730 in the method 700 may be a sending unit.
  • the above-mentioned second image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a third processing unit, and a sending unit.
  • the acquisition unit in the second image processing device executes S710
  • the third processing unit in the second image processing device executes S720
  • the sending unit in the second image processing device executes S730.
  • the second image processing device further includes a display screen.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen, so that the second image processing device displays the first image through the display screen.
  • the second image processing apparatus further includes a second interface.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen through the second interface.
  • the first image obtained according to the method 500, 600 or 700 described above does not include filling pixels.
  • no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the first image.
  • the efficiency of image transmission since the first image does not include filling pixels, the pixel clock corresponding to the first image is relatively small, thereby reducing the requirements on the interface of the device receiving the first image.
  • the embodiment of the present application also provides another image processing method, which can obtain the first image according to the twelfth image, the eleventh image or the thirteenth image.
  • the method includes S810, S222" to S225".
  • the method may include S810, S222", S226", and S227".
  • the method may include S820, S222"' to S225"'.
  • the method may include S820, S231"' to S234"'.
  • the method may include S830, S228"' to S230"'.
  • the main body may be a third processing unit.
  • the third processing unit may include, but is not limited to, an FPGA unit and/or a Des.
  • the method further includes: S840.
  • the execution subject of S840 in the method 700 may be a sending unit.
  • the above-mentioned second image processing apparatus may further include: an acquisition unit, a third processing unit, and a sending unit.
  • the acquisition unit in the second image processing device executes S810, S820 or S830
  • the third processing unit in the second image processing device executes S222 "to S225", S222", S226 "and S227", S222"' to S225 “', S231"' to S234"', or S228"' to S230"'
  • the sending unit in the second image processing apparatus executes S840.
  • the second image processing device further includes a display screen.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen, so that the second image processing device displays the first image through the display screen.
  • the second image processing apparatus further includes a second interface.
  • the sending unit of the second image processing device sends the first image to the display screen through the second interface.
  • the first image obtained according to the method does not include filling pixels.
  • no filling pixels occupy the transmission bandwidth, thereby improving the efficiency of the first image transmission.
  • the pixel clock corresponding to the first image is relatively small, thereby reducing the requirements on the interface of the device receiving the first image.
  • the splicing and/or segmentation of images are described in terms of images in display state.
  • image splicing and/or segmentation can be realized by changing the storage address of each pixel in the image.
  • the image processing method provided by this application is described in detail above with reference to FIG. 5 and FIG. 18 , and the image processing device embodiment of this application will be described in detail below in conjunction with FIG. 19 to FIG. 23 .
  • the image processing devices in FIGS. 19 to 23 include hardware structures and/or software modules corresponding to each function.
  • the present application can be implemented in the form of hardware or a combination of hardware and computer software with reference to the units and method steps of the examples described in the embodiments disclosed in the present application. Whether a certain function is executed by hardware or computer software drives the hardware depends on the specific application scenario and design constraints of the technical solution.
  • FIG. 19 is a schematic structural diagram of an example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • the image processing apparatus 800 includes: a first processing unit 801, configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image; a sending unit 802, configured to send the first Stitching images; wherein, the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, the M>N, and both the M and the N are positive integers; the row pixels of the second image The number is P, the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M, and both the P and the Q are positive integers; the number of row pixels of the first stitched image is N+P, and the number of column pixels is the Q, the first stitched image includes the second image and a third image, the third image is an image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing, and the first preprocessing includes The first image is rotated, or the first preprocessing includes rotating and filling the first image.
  • the first processing unit 801 includes a system on chip SoC.
  • the first processing unit 801 is configured to obtain a first spliced image according to the first image and the second image, including: the first processing unit 801 is specifically configured to: process the first image rotating to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit 801 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the third image, where n is an integer.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit 801 is specifically configured to: obtain the fourth image
  • the first target position is filled with pixels to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; rotate the fifth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit 801 is specifically configured to: obtain the fifth image from the first image
  • the second target position is filled with pixels to obtain the fifth image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit 801 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; stitch the fourth image and the second image to obtain a second Stitching images: performing pixel filling on the second stitching image to obtain the first stitching image.
  • the first processing unit 801 is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first processing unit 801 is specifically configured to: obtain the first stitched image
  • the first target position of the fourth image in the second stitched image is filled with pixels to obtain the first stitched image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 801 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fourth image, where n is an integer.
  • the sending unit 802 is specifically configured to: send the first stitched image to a second processing unit or a transmission unit.
  • the second processing unit includes an FPGA unit and/or Ser.
  • FIG. 20 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • the image processing apparatus 900 includes: an acquiring unit 901 and a second processing unit 902 .
  • the second processing unit 902 includes an FPGA unit and/or Ser.
  • the acquiring unit 901 is configured to acquire a first stitched image;
  • the second processing unit 902 is configured to perform a first process on the first stitched image to obtain a first image and a second image;
  • the number of row pixels of the first mosaic image is N+P
  • the number of column pixels is Q
  • the first mosaic image includes the second image and the third image, the N, the P and the Q is a positive integer
  • the number of row pixels of the first image is M
  • the number of column pixels is N, the M>N, and the M is a positive integer
  • the number of row pixels of the second image is P
  • the number of columns of pixels is the Q, and the Q ⁇ M
  • the first process includes dividing the first stitched image to obtain the second image and the third image
  • the first process also includes dividing the Rotating the third image, or, the first processing further includes rotating and defilling the third image.
  • the second processing unit 902 is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; rotate the third image to obtain the first image.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the second processing unit 902 is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; rotate the third image, Obtain the fifth image; defill the fifth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 902 is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the second processing unit 902 is specifically configured to: obtain the fifth image
  • the second target position is defilled to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; filling to obtain the fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the second processing unit 902 is specifically configured to: obtain the third image
  • the first target position of the image is defilled to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 900 further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is configured to: send the first port through the first port.
  • the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • the acquiring unit 901 is configured to acquire a first stitched image; the second processing unit 902 is configured to perform a second process on the first stitched image to obtain the first image and the second stitched image.
  • Two images wherein, the number of row pixels of the first mosaic image is N+P, the number of column pixels is Q, the first mosaic image includes the second image and the third image, the N, the P and the Q are positive integers; the number of row pixels of the first image is M, the number of column pixels is N, the M>N, and the M is a positive integer; the number of row pixels of the second image is P, the number of columns of pixels is the Q, and the Q ⁇ M; the second process includes defilling the first stitched image to obtain a second stitched image; the second process also includes the The second stitched image is rotated and divided to obtain the first image and the second image.
  • the second processing unit 902 is specifically configured to: defill the first stitched image to obtain a second stitched image; segment the second stitched image to obtain the second image and the fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 902 is specifically configured to defill the first stitched image to obtain a second stitched image, including: the second processing unit 902 is specifically configured to: The first target position of the third image in the image is defilled to obtain the second stitched image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit 902 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 900 further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is configured to: send the first port through the first port.
  • the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • FIG. 21 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • the image processing apparatus 1000 includes: an acquisition unit 1001 and a third processing unit 1002 .
  • the third processing unit 1002 includes an FPGA unit and/or a Des.
  • the acquiring unit 1001 is configured to acquire a third image; the third processing unit 1002 is configured to perform second preprocessing on the third image to obtain the first image, and the second preprocessing
  • the processing includes rotating the third image, or, the second pre-processing includes rotating and defilling the third image.
  • the third processing unit 1002 is specifically configured to: rotate the third image to obtain the first image.
  • the third processing unit 1002 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the third processing unit 1002 is specifically configured to: rotate the third image to obtain a fifth image; defill the fifth image to obtain the first image.
  • the third processing unit 1002 is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the third processing unit 1002 is specifically configured to: obtain the fifth image
  • the second target position is defilled to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the third processing unit 1002 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the third processing unit 1002 is specifically configured to: defill the third image to obtain a fourth image; rotate the fourth image to obtain the first image.
  • the third processing unit 1002 is specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the third processing unit 1002 is specifically configured to: obtain the third image from the third image
  • the first target position is defilled to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position, or a middle position.
  • the third processing unit 1002 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 1000 further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • the acquiring unit 1001 is configured to acquire a fifth image; the third processing unit 1002 is configured to defill the fifth image to obtain the first image.
  • the third processing unit 1002 is configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the third processing unit 1002 is specifically configured to: obtain the fifth image from The second target position is defilled to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the apparatus 1000 further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • the acquiring unit 1001 is configured to acquire a fourth image; the third processing unit 1002 is configured to rotate the fourth image to obtain the first image.
  • the third processing unit 1002 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 1000 further includes: a sending unit, configured to send the first image.
  • FIG. 22 is a schematic structural diagram of another example of an image processing device provided by an embodiment of the present application.
  • the image processing apparatus 1100 includes: a first processing unit 1101 , a sending unit 1102 , an acquiring unit 1103 and a second processing unit 1104 .
  • the apparatus 1100 is a domain controller, such as CDC or MDC.
  • the first processing unit 1101 includes a system on chip SoC.
  • the second processing unit 1104 includes an FPGA unit and/or Ser.
  • the first processing unit 1101 is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image;
  • the sending unit 1102 is configured to send the first stitched image;
  • the second processing unit 1104 is configured to perform first processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image;
  • the first image The number of row pixels is M, the number of column pixels is N, and the M>N, and both the M and the N are positive integers;
  • the number of row pixels of the second image is P, and the number of column pixels is Q,
  • the Q ⁇ M, and both the P and the Q are positive integers;
  • the number of row pixels of the first mosaic image is N+P, and the number of column pixels is the Q, and
  • the first mosaic image includes the The second image and the third image, the third image is an image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing, and the first preprocessing includes rotating the first image, or, The
  • the first processing unit 1101 is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: process the first image rotating to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the third image, where n is an integer.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the fourth image
  • the first target position is filled with pixels to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; rotate the fifth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the fifth image from the first image
  • the second target position is filled with pixels to obtain the fifth image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; stitch the fourth image and the second image to obtain a second Stitching images: performing pixel filling on the second stitching image to obtain the first stitching image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the first stitched image
  • the first target position of the fourth image in the second stitched image is filled with pixels to obtain the first stitched image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fourth image, where n is an integer.
  • the sending unit 1102 is specifically configured to: send the first stitched image to the second processing unit 1104 or a transmission unit.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; rotate the third image to obtain the first image.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; rotate the third image, Obtain the fifth image; defill the fifth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to defill the fifth image to obtain the first image, including: the second processing unit 1104 is specifically configured to: obtain the fifth image
  • the second target position is defilled to obtain the first image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position, or a middle position.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the third image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: segment the first stitched image to obtain the second image and the third image; filling to obtain the fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to defill the third image to obtain the fourth image, including: the second processing unit 1104 is specifically configured to: obtain the third image
  • the first target position of the image is defilled to obtain the fourth image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 1100 further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is configured to: send the first port through the first port.
  • the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • the first processing unit 1101 is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image; the sending unit 1102 is configured to send the first stitched image; the acquiring unit 1103 , for obtaining the first stitched image; the second processing unit 1104, for performing the second processing on the first stitched image to obtain the first image and the second image; wherein, the row pixels of the first image The number is M, the number of column pixels is N, and the M>N, and both the M and the N are positive integers; the number of row pixels of the second image is P, and the number of column pixels is Q, and the Q ⁇ M, and both P and Q are positive integers; the number of row pixels of the first mosaic image is N+P, the number of column pixels is the Q, and the first mosaic image includes the second image and a third image, the third image is an image obtained after the first image is processed according to the first preprocessing, and the first preprocessing includes rotating the first image, or, the first A preprocessing includes
  • the first processing unit 1101 is configured to obtain a first stitched image according to the first image and the second image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: process the first image rotating to obtain the third image; splicing the third image and the second image to obtain the first spliced image.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the third image, where n is an integer.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the fourth image to obtain the third image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the fourth image
  • the first target position is filled with pixels to obtain the third image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: perform pixel padding on the first image to obtain a fifth image; rotate the fifth image to obtain the third image; The third image is stitched with the second image to obtain the first stitched image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the first image to obtain a fifth image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the fifth image from the first image
  • the second target position is filled with pixels to obtain the fifth image, and the second target position includes at least one of the following: a left end position, a right end position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fifth image, where n is an integer.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to: rotate the first image to obtain a fourth image; stitch the fourth image and the second image to obtain a second Stitching images: performing pixel filling on the second stitching image to obtain the first stitching image.
  • the first processing unit 1101 is specifically configured to perform pixel filling on the second stitched image to obtain the first stitched image, including: the first processing unit 1101 is specifically configured to: obtain the first stitched image
  • the first target position of the fourth image in the second stitched image is filled with pixels to obtain the first stitched image, and the first target position includes a top position, a bottom position or a middle position.
  • the first processing unit 1101 is further specifically configured to: perform (90°+180° ⁇ n) rotation on the first image to obtain the fourth image, where n is an integer.
  • the sending unit is specifically configured to: send the first stitched image to the second processing unit 1104 or a transmission unit.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to: defill the first stitched image to obtain a second stitched image; segment the second stitched image to obtain the second image and the fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to defill the first stitched image to obtain a second stitched image, including: the second processing unit 1104 is specifically configured to: The first target position of the third image in the image is defilled to obtain the second stitched image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 1100 further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is configured to: send the first port through the first port.
  • the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to: defill the first stitched image to obtain a second stitched image; segment the second stitched image to obtain the second stitched image. image and a fourth image; rotating the fourth image to obtain the first image.
  • the second processing unit 1104 is specifically configured to defill the first stitched image to obtain a second stitched image, including: the second processing unit 1104 is specifically configured to: The first target position of the third image in the image is defilled to obtain the second stitched image, and the first target position includes at least one of the following: a top position, a bottom position or a middle position.
  • the second processing unit 1104 is further specifically configured to: perform (-90°-180° ⁇ n) rotation on the fourth image to obtain the first image, where n is an integer.
  • the apparatus 1100 further includes a first sending unit, a second sending unit, a first port, and a second port, where the first sending unit is configured to: send the first port through the first port.
  • the second sending unit is configured to: send the first image through the second port.
  • each unit (or device) included in the device 800, the device 900, the device 1000 or the device 1100 may be arranged in one unit (or device). In other embodiments, at least two of the units (or devices) included in the device 800 , the device 900 , the device 1000 or the device 1100 are arranged in the same unit. This embodiment of the present application does not limit it.
  • Fig. 23 is a schematic structural diagram of another image processing device provided by the embodiment of the present application.
  • an image processing apparatus 1200 includes at least one processor 1201 and an interface circuit 1202 .
  • the image processing apparatus 1200 may further include a memory 1203, and the memory 1203 is used for storing programs.
  • the memory 1203 may be a read only memory (read only memory, ROM), a static storage device, a dynamic storage device or a random access memory (random access memory, RAM).
  • the memory 1203 can store programs, and when the programs stored in the memory 1203 are executed by the processor 1201, the processor 1201 and the interface circuit 1202 can be used to execute the image processing method 200, method 200′, method 300, Each step of method 400, method 200", method 500, method 600 or method 700.
  • the processor 1201 can acquire stored instructions from the memory 1203 through the interface circuit 1202, so as to execute the image processing provided by the embodiment of the present application Various steps of method 200 , method 200 ′, method 300 , method 400 , method 200 ′′, method 500 , method 600 , or method 700 .
  • the processor 1201 may be a general-purpose central processing unit (central processing unit, CPU), a microprocessor, an application specific integrated circuit (application specific integrated circuit, ASIC), a graphics processing unit (graphic processing unit, GPU) or one or A plurality of integrated circuits, used to execute related programs to realize the functions required by the units in any implementable mode of the image processing device 1200 provided by the embodiment of the present application, or to execute the image processing provided by the embodiment of the present application
  • CPU central processing unit
  • ASIC application specific integrated circuit
  • GPU graphics processing unit
  • the processor 1201 may also be an integrated circuit chip, which has a signal processing capability.
  • each step of the image processing method 200, method 200′, method 300, method 400, method 200′′, method 500, method 600 or method 700 provided in the embodiment of the present application can be implemented by hardware in the processor. Completion of instructions in integrated logic circuits or in the form of software.
  • the above-mentioned processor 1201 can also be a general-purpose processor, a digital signal processor (digital signal processing, DSP), an application-specific integrated circuit (ASIC), FPGA or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP digital signal processing
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA field-programmable gate array
  • Each step of the image processing method 200, method 200′, method 300, method 400, method 200′′, method 500, method 600 or method 700 provided by the embodiment of the present application can be realized or executed.
  • the general-purpose processor can be a microprocessor Or the processor can also be any conventional processor, etc.
  • each of the steps can be directly implemented by the hardware decoding processor, or implemented by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in a mature storage medium in the field such as random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory or electrically erasable programmable memory, register.
  • the storage medium is located in the memory, and the processor reads the information in the memory, and combines its hardware to complete the functions required to be performed by the units included in any of the implementable methods of the image processing device 1200 in the embodiment of the present application, or execute the functions of the present application.
  • the interface circuit 1202 may use a transceiver device such as but not limited to a transceiver to implement communication between the device and other devices or communication networks.
  • the interface circuit 1202 may also be, for example, a communication interface.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium has program instructions, and when the program instructions are directly or indirectly executed, the aforementioned image processing method is realized.
  • An embodiment of the present application further provides a terminal device, where the terminal device includes the above-mentioned first image processing apparatus and/or the second image processing apparatus.
  • the terminal may be a smart transportation device (vehicle or drone), a smart home device, a smart manufacturing device, a smart wearable device or a robot, etc.
  • the intelligent transport equipment may be, for example, an AGV or an unmanned transport vehicle.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program product containing instructions. When it is run on a computing device, it enables the computing device to perform the image processing method described above, or enables the computing device to implement the image processing method described above. function of the device.
  • the embodiment of the present application also provides a chip, including at least one processor and an interface circuit, the interface circuit is used to provide program instructions or data for the at least one processor, and the at least one processor is used to execute the program instructions , so that the image processing method mentioned above can be realized.

Landscapes

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Abstract

本申请提供了一种图像处理的装置及其方法，该装置包括：第一处理单元，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元，用于发送第一拼接图像；其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N；第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q≥M；第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，第一拼接图像包括第二图像和第三图像，第三图像为第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，第一预处理包括对第一图像进行旋转或第一预处理包括对第一图像进行旋转和填充。进而得到的第一拼接图像包括的填充像素相对较少，则在该第一拼接图像传输的过程中，填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。

Description

图像处理的装置及其方法 技术领域
本申请涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种图像处理的装置及其方法。
背景技术
显示屏作为人机交互的主要界面，扛起了智能化的大旗。继大屏化之后，多屏化成为座舱显示屏新趋势，一芯多屏则成为主机厂和座舱系统集成商追求的热点。多屏化是将传统中控屏的功能进行拆分，使导航、多媒体等信息置于一屏，座椅、空调、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)等车辆信息置于另一屏或另两屏，降低系统应用的菜单层级，简化用户操作步骤。
例如，座舱域控制器(cockpit domain controller，CDC)利用串行解串器(serializer/deserializer，SerDes)技术，通过线缆将图像传输至显示设备侧进行显示。其中，CDC包括片上系统(system on a chip，SoC)和串行器，显示设备包括解串器和显示屏。图像由CDC传输至显示屏的具体过程为：SoC将图像通过移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)或开放LVDS显示接口(open lvds display interface，oLDI)或显示端口(Display port，DP)或SoC的印刷电路板(printed circuit board，PCB)上的布线等传输给串行器(serializer，Ser)，Ser将图像通过不同的端口传输给不同显示设备的解串器(deserializer，Des)，Des再将图像通过MIPI或oLDI或DP等板上接口传输给显示屏，进而显示屏显示该图像。
由于SoC和Ser的管脚和接口限制，使得接口层面无法区分多幅图像，因此，SoC需要将2个显示屏的显示图像经过特定处理，水平拼接为一幅规则的大图，并将拼接后的图像传输至Ser。Ser(支持1分2，即支持将一张图像分割为两张图像的能力)对大图进行分割处理后，得到两幅图像，通过串行器的两个端口分别发送图像到相应的显示设备进行显示。但是，往往显示设备的显示屏的大小不一样，为了便于拼接，SoC需要将待拼接的两幅图中的至少一幅进行像素填充，从而与另一幅图的列的规格匹配，使得两幅图的列像素数量一致。由于Ser和Des不具备裁减填充像素的能力，填充的像素会被当做有效像素传输到显示屏侧，由显示屏侧裁减填充像素后进行图像显示。在该方案中，填充像素过多会占用较多传输带宽，从而使得图像传输的效率较低。
发明内容
本申请提供一种图像处理的装置及其方法，能够降低填充像素的数量，从而提高了图像传输的效率。
第一方面，提供了一种图像处理的装置，所述装置包括：第一处理单元，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元，用于发送所述第一拼接图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为 正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充。
示例性地，所述第一处理单元包括SoC。
示例性地，所述图像处理的装置为域控制器或者其他具有图像处理功能的装置，例如CDC或移动数据中心(mobile data center，MDC)。
应理解，在本申请实施例中，行像素数量为每行上的像素数量。列像素数量为每列上的像素数量。
在上述图像处理的装置中，第一处理单元先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充，得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故第一处理单元得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在发送单元传输由第一处理单元得到的第一拼接图像的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。
结合第一方面，在第一方面的一些实现方式中，所述第一处理单元用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
示例性地，对第一图像进行旋转可以是对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第三图像，所述n为整数。
示例性地，将第三图像和第二图像进行拼接可以是将第三图像和第二图像进行水平拼接。其中，水平拼接可以理解为将两个图像进行行像素拼接。
示例性地，若Q＝M，第一处理单元对行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到行像素数量为N，列像素数量为M的第三图像。并将行像素数量为N，列像素数量为M的第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第三图像进行水平拼接，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。由于得到的第一拼接图像中的第三图像和第二图像的列像素数量一致，且在得到第一拼接图像的过程中未对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加第一处理单元对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，对于接收第一拼接图像的设备而言，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。
结合第一方面，在第一方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像； 将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
示例性地，对第一图像进行旋转可以是对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第四图像，所述n为整数。
示例性地，对第四图像进行像素填充可以是对第四图像进行列像素填充，进而增加第四图像的列像素数量。
示例性地，将第三图像和第二图像进行拼接可以是将第三图像和第二图像进行水平拼接。
示例性地，首先，第一处理单元将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行(90°+180°×n)旋转得到行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像。其次，第一处理单元对第四图像进行列像素填充，使得第四图像每列上的像素数量由M增加到Q，每行上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第三图像。此时，填充的像素数量为N×(Q-M)，第三图像的行像素数量为N，列像素数量为Q。最后，第一处理单元将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像进行水平拼接，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。由于得到的第一拼接图像中的第三图像和第二图像的列像素数量一致，且在得到第一拼接图像的过程中未对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加第一处理单元对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，对于接收第一拼接图像的设备而言，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。
结合第一方面，在第一方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第一方面，在第一方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
示例性地，对第一图像进行像素填充可以是对第一图像进行行像素填充，进而增加第一图像的行像素数量。
示例性地，对第五图像进行旋转可以是对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第五图像，所述n为整数。
示例性地，将第三图像和第二图像进行拼接可以是将第三图像和第二图像进行水平拼接。
示例性地，首先，第一处理单元将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行行像素填充，使得第一图像每行上的像素数量由M增加到Q，每列上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第五图像。此时，填充像素的数量为(Q-M)×N，第五图像的行像素数量为Q，列像素数量为N。其次，第一处理单元对行像素数量为Q，列像素数量为N的第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像。最后，第一处理单元将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像进行水平拼接，得到行像素数量为N+P，列像素数量为 Q的第一拼接图像。由于得到的第一拼接图像中的第三图像和第二图像的列像素数量一致，且在得到第一拼接图像的过程中未对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加第一处理单元对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，这样，对于接收第一拼接图像的设备而言，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。
结合第一方面，在第一方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第一方面，在第一方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
示例性地，对第一图像进行旋转可以是对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第四图像，所述n为整数。
示例性地，将第四图像和第二图像进行拼接可以是将第四图像和第二图像进行水平拼接。
示例性地，对第二拼接图像进行像素填充可以是对第二拼接图像中的第四图像进行列像素填充，进而增加第四图像的列像素数量，使得第二拼接图像为一个规则的图像。
在本申请实施例中，规则的图像可以理解为图像的每行的像素数量是相同的，且每列的像素数量也是相同的，行像素数量和列像素数量可以相同，也可以不同。
在本申请实施例中，不规则的图像可以理解为图像存在至少一行的像素数量与其他行的像素数量是不相同的，和/或，图像存在至少一列的像素数量与其他列的像素数量是不相同。
示例性地，首先，第一处理单元将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像。其次，第一处理单元将行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像进行水平拼接，得到第二拼接图像。此时，第二拼接图像为不规则的图像，第二拼接图像存在至少一列上的像素数量(M)与其他列的像素数量(Q)不相同。最后，第一处理单元将第二拼接图像中列像素数量不足Q的列(即第四图像对应的列)进行列像素填充，使得第四图像每列上的像素数量由M增加到Q，进而得到规则的第一拼接图像。此时，填充像素的数量为N×(Q-M)，第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q。由于得到的第一拼接图像中的第三图像和第二图像的列像素数量一致，且在得到第一拼接图像的过程中未对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加第一处理单元对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，对于接收第一拼接图像的设备而言，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。
结合第一方面，在第一方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述 第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述发送单元具体用于：向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。
示例性地，图像处理的装置还可以包括第一接口，发送单元通过该第一接口向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。例如，所述第一接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。例如，所述第二处理单元包括FPGA单元和/或Ser。
第二方面，提供了一种图像处理的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第一拼接图像；第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，所述第二处理单元包括现场可编程门阵列(FPGA，field programmable gate array)单元和/或Ser。
在上述图像处理的装置中，首先，获取单元获取行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像，且该第一拼接图像包括行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和第三图像。其次，第二处理单元对第一拼接图像进行分割得到第二图像和第三图像，并对第三图像进行旋转得到第一图像或对第三图像进行旋转和去填充得到第一图像。对于该图像处理的装置而言，在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加该图像处理的装置对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，该图像处理的装置无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于现有的图像处理的装置未设置第二处理单元，因此，现有的图像处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中第二处理单元，第二处理单元可以对第三图像进行去填充得到第一图像，这样得到的第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第二方面，在第二方面的一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
示例性地，对第一拼接图像进行分割可以是对第一拼接图像进行水平分割。其中，水平分割可以理解为将一个图像进行行像素分割以得到多个图像。
示例性地，对第三图像进行旋转可以是对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，第二处理单元对行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像进行水平分割，得到行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像。并将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为Q，列像素数量为N的第一图像。
结合第二方面，在第二方面的另一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
示例性地，对第一拼接图像进行分割可以是对第一拼接图像进行水平分割。
示例性地，对第三图像进行旋转可以是对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第五图像，n为整数。
示例性地，对第五图像进行去填充可以是对第五图像进行行去填充，进而减少第五图像的行像素数量。
示例性地，首先，第二处理单元对行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像进行水平分割，得到行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像。其次，将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为Q，列像素数量为N的第五图像。最后，第二处理单元将行像素数量为Q，列像素数量为N的第五图像进行行去填充，使得第五图像每行的像素数量由Q减少到M，每列上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第一图像。此时，去填充的像素数量(Q-M)×N，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N。
结合第二方面，在第二方面的另一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第二方面，在第二方面的又一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
示例性地，对第一拼接图像进行分割可以是对第一拼接图像进行水平分割。
示例性地，对第三图像进行去填充可以是对第三图像进行列去填充，进而减少第三图像的列像素数量。
示例性地，对第四图像进行旋转可以是对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，首先，第二处理单元对行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像进行水平分割，得到行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像。其次，将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像进行列去填充，使得第三图像每列的像素数量由Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第四图像。此时，去填充的像素数量N×(Q-M)，第四图像的行像素数量为N，列像素数量为M。最后，第二处理单元对行像素数量为N，列像素数量为M的第 四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像。
结合第二方面，在第二方面的又一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
第三方面，提供了一种图像处理的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第一拼接图像；第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
示例性地，所述第二处理单元包括FPGA单元和/或Ser。
在上述图像处理的装置中，首先，获取单元获取行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像，且该第一拼接图像包括行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和第三图像。其次，第二处理单元对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，并对第二拼接图像进行旋转和分割得到第一图像和第二图像。对于该图像处理的装置而言，在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加该图像处理的装置对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，该图像处理的装置无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于现有的图像处理的装置未设置第二处理单元，因此，现有的图像处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中设置第二处理单元，第二处理单元可以对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，这样最终得到的第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
示例性地，对第一拼接图像进行去填充可以是对第一拼接图像中的第三图像进行列去填充，进而减少第三图像的列像素数量，使得第一拼接图像转换为一个不规则的图像(即第二拼接图像)。其中，水平分割可以理解为将一个图像进行行像素分割以得到多个图像。
示例性地，对第二拼接图像进行分割可以是对第二拼接图像进行水平分割。其中，水平分割可以理解为将一个图像进行行像素分割以得到多个图像。
示例性地，对第四图像进行旋转可以是对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，首先，第二处理单元对行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像中的第三图像进行列去填充，使得第三图像每列的像素数量由Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第二拼接图像。此时，第二拼接图像为不规则的图像，第二拼接图像存在至少一列上的像素数量(M)与其他行的像素数量(Q)不相同，第二拼接图像包括行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像。其次，第二处理单元对第二拼接图像进行水平分割，得到行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像。最后，第二处理单元对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二处理单元具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
第四方面，提供了一种图像处理的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第三图像；第三处理单元，用于对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，所述第二预处理包括对所述第三图像旋转，或，所述第二预处理包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，所述第三处理单元包括FPGA单元和/或Des。
在上述图像处理的装置中，获取单元获取第三图像，第三处理单元对第三图像进行旋转得到第一图像或对第三图像进行旋转和去填充得到第一图像。由于现有的图像处理的装置未设置第三处理单元，因此，现有的图像处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中设置第三处理单元，第三处理单元可以对第三图像进行去填充得到第一图像，这样得到的第一图像不包括填充像素，则后续在该第一图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像传输的效率。另一方面，第一图像不包括填充像素，第一图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像的设备侧的接口的要求。
结合第四方面，在第四方面的一些实现方式中，所述第三处理单元具体用于：对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
示例性地，对所述第三图像进行旋转可以是对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，第三处理单元将行像素数量为N，列像素数量为M的第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为M，列像素数量为的N第一图像。
结合第四方面，在第四方面的另一些实现方式中，所述第三处理单元具体用于：对所述第三图像进行旋转，得到第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
示例性地，对第三图像进行旋转可以是对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第五图像，所述n为整数。
示例性地，对第五图像进行去填充可以是对第五图像进行行去填充，进而减少第五图像的行像素数量。
示例性地，第三处理单元将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为Q，列像素数量为的N的第五图像。并将行像素数量为Q，列像素数量为N的第五图像进行行去填充，使得第五图像每行的像素数量由Q减少到M，每列上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第一图像。此时，去填充的像素数量(Q-M)×N，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N。结合第四方面，在第四方面的另一些实现方式中，所述第三处理单元具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第三处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第四方面，在第四方面的又一些实现方式中，所述第三处理单元具体用于：对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
示例性地，对第三图像进行去填充可以是对第三图像进行列去填充，进而减少第三图像的列像素数量。
示例性地，对第四图像进行旋转可以是对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，第三处理单元将行像素数量为N，列像素数量为Q的第三图像进行列去填充，使得第三图像每列的像素数量由Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N，进而得到第四图像。此时，去填充的像素数量N×(Q-M)，第四图像的行像素数量为N，列像素数量为M。并对行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像。
结合第四方面，在第四方面的又一些实现方式中，所述第三处理单元具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：所述第三处理单元具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述装置还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
示例性地，图像处理的装置还可以包括第二接口，发送单元通过该第二接口发送所述第一图像。例如，所述第二接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
第五方面，提供一种图像处理的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第五图像；第三处理单元，用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
示例性地，所述第三处理单元包括FPGA单元和/或Des。
在上述图像处理的装置中，获取单元获取第五图像，第三处理单元对第五图像进行去填充得到第一图像。由于现有的图像处理的装置未设置第三处理单元，因此，现有的图像 处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中设置第三处理单元，第三处理单元可以对第五图像进行去填充得到第一图像，这样得到的第一图像不包括填充像素，则后续在该第一图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像传输的效率。另一方面，第一图像不包括填充像素，第一图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像的设备侧的接口的要求。
结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述第三处理单元用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第三处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述装置还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
第六方面，一种图像处理的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第四图像；第三处理单元，用于对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
示例性地，所述第三处理单元包括FPGA单元和/或Des。
示例性地，对第四图像进行旋转可以是对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像，所述n为整数。
示例性地，第三处理单元对行像素数量为N，列像素数量为M的第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像。
结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述装置还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
示例性地，图像处理的装置还可以包括第二接口，发送单元通过该第二接口发送所述第一图像。例如，所述第二接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
第七方面，提供了一种装置，所述装置包括：第一处理单元，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元，用于发送所述第一拼接图像；获取单元，用于获取所述第一拼接图像；第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第一处理，得到所述第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，所述第一处理单元包括片上系统SoC。
示例性地，第二处理单元包括FPGA单元和/或Ser。
示例性地，所述装置为域控制器，例如座舱域控制器CDC或MDC。
在上述图像处理的装置中，第一处理单元先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充， 得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故第一处理单元得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在发送单元传输由第一处理单元得到的第一拼接图像的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。此外，第二处理单元对第一拼接图像进行分割得到第二图像和第三图像，并对第三图像进行旋转得到第一图像或对第三图像进行旋转和去填充得到第一图像。对于该图像处理的装置而言，在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，一方面，与现有方案相比，未额外增加该图像处理的装置对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，该图像处理的装置无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于现有的图像处理的装置未设置第二处理单元，因此，现有的图像处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中设置第二处理单元，第二处理单元可以对第三图像进行去填充得到第一图像，这样得到的第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第七方面，在第七方面的一些实现方式中，所述第一处理单元用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第七方面，在第七方面的一些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第七方面，在第七方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第一 图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述发送单元具体用于：向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。
示例性地，图像处理的装置还可以包括第一接口，发送单元通过该第一接口向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。例如，所述第一接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
结合第七方面，在第七方面的一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第七方面，在第七方面的一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的另一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
结合第七方面，在第七方面的另一些实现方式中，所述第二处理单元具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第七方面，在第七方面的另一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第七方面，在第七方面的又一些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
第八方面，提供了一种装置，所述装置包括：第一处理单元，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元，用于发送所述第一拼接图像；获取单元，用于获取第一拼接图像；第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
示例性地，所述第一处理单元包括SoC。
示例性地，第二处理单元包括FPGA单元和/或Ser。
示例性地，所述装置为域控制器，例如CDC或MDC。
在上述图像处理的装置中，第一处理单元先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充，得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故第一处理单元得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在发送单元传输由第一处理单元得到的第一拼接图像的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。此外，第二处理单元对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，并对第二拼接图像进行旋转和分割得到第一图像和第二图像。对于该图像处理的装置而言，在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加该图像处理的装置对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，该图像处理的装置无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于现有的图像处理的装置未设置第二处理单元，因此，现有的图像处理的装置不具备去填充功能，因此，现有的图像处理的装置传输的图像包括填充像素。而本申请实施例通过在上述图像处理的装置中设置第二处理单元，第二处理单元可以对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，这样最终得到的第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图 像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第八方面，在第八方面的一些实现方式中，所述第一处理单元用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第八方面，在第八方面的一些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第八方面，在第八方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第八方面，在第八方面的另一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第八方面，在第八方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第八方面，在第八方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第八方面，在第八方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第八方面，在第八方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
结合第八方面，在第八方面的又一些实现方式中，所述第一处理单元具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述第一处理单元还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述发送单元具体用于：向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。
示例性地，图像处理的装置还可以包括第一接口，发送单元通过该第一接口向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。例如，所述第一接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述第二处理单元具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：所述第二处理单元具体用于：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述第二处理单元还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
第九方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送所述第一拼接图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充。
示例性地，该方法可以应用于SoC。
在上述技术方案中，先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充，得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在第一拼接图像传输的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。
结合第九方面，在第九方面的一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第九方面，在第九方面的一些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第九方面，在第九方面的另一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第九方面，在第九方面的另一些实现方式中，所述对所述第四图像进行像素填充， 得到所述第三图像，包括：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第九方面，在第九方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第九方面，在第九方面的又一些实现方式中，对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第九方面，在第九方面的又一些实现方式中，所述对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第九方面，在第九方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
结合第九方面，在第九方面的又一些实现方式中，所述对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到第四图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
第十方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：获取第一拼接图像；对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，该方法可以应用于FPGA单元和/或Ser。
在上述技术方案中，获取行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像，且该第一拼接图像包括行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和第三图像。其次，对第一拼接图像进行分割得到第二图像和第三图像，并对第三图像进行旋转得到第一图像或对第三图像进行旋转和去填充得到第一图像。在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可 以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第十方面，在第十方面的一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十方面，在第十方面的一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十方面，在第十方面的另一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
结合第十方面，在第十方面的另一些实现方式中，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十方面，在第十方面的另一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第十方面，在第十方面的又一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十方面，在第十方面的又一些实现方式中，对所述第三图像进行去填充，得到第四图像，包括：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十方面，在第十方面的又一些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，所述方法还包括：通过第一端口，发送所述第二图像，通过第二端口，发送所述第一图像。
第十一方面，一种图像处理的方法，所述方法包括：获取第一拼接图像；对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所 述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
示例性地，该方法可以应用于FPGA单元和/或Ser。
在上述技术方案中，获取行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像，且该第一拼接图像包括行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像和第三图像。其次，对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，并对第二拼接图像进行旋转和分割得到第一图像和第二图像。在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：通过第一端口，发送所述第二图像，通过第二端口，发送所述第一图像。
第十二方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：获取第三图像；对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，所述第二预处理包括对所述第三图像旋转，或，所述第二预处理包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，该方法可以应用于FPGA单元和/或Des。
结合第十二方面，在第十二方面的一些实现方式中，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十二方面，在第十二方面的一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十二方面，在第十二方面的另一些实现方式中，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：对所述第三图像进行旋转，得到第五图像；对所述第五图 像进行去填充，得到所述第一图像。
结合第十二方面，在第十二方面的另一些实现方式中，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十二方面，在第十二方面的另一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到第五图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第十二方面，在第十二方面的又一些实现方式中，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十二方面，在第十二方面的又一些实现方式中，所述对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十二方面，在第十二方面的又一些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十二方面，在第十二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：发送所述第一图像。
第十三方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：获取第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
示例性地，该方法可以应用于FPGA单元和/或Des。
在上述技术方案中，获取第五图像，并对第五图像进行去填充得到第一图像。由于第一图像不包括填充像素，则后续在该第一图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像传输的效率。另一方面，第一图像不包括填充像素，第一图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像的设备侧的接口的要求。
结合第十三方面，在第十三方面的某些实现方式中，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十三方面，在第十三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：发送所述第一图像。
第十四方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：获取第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
结合第十四方面，在第十四方面的某些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十四方面，在第十四方面的某些实现方式中，所述方法还包括：发送所述第一图像。
第十五方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送所述第一拼接图像；获取所述第一拼接图像；对所述第一拼接图 像进行第一处理，得到所述第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
示例性地，该方法可以应用于域控制器，例如CDC或MDC。
在上述技术方案中，先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充，得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在第一拼接图像传输的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。此外，对第一拼接图像进行分割得到第二图像和第三图像，并对第三图像进行旋转得到第一图像或对第三图像进行旋转和去填充得到第一图像。在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第十五方面，在第十五方面的一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十五方面，在第十五方面的一些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的另一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十五方面，在第十五方面的另一些实现方式中，所述对所述第四图像进行像素 填充，得到所述第三图像，包括：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到第四图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十五方面，在第十五方面的一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的另一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
结合第十五方面，在第十五方面的另一些实现方式中，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十五方面，在第十五方面的另一些实现方式中，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像，包括：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，对所述第三图像进行去填充，得到第四图像，包括：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十五方面，在第十五方面的又一些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，所述方法还包括：通过第一端口，发送所述第二图像，通过第二端口，发送所述第一图像。
第十六方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送所述第一拼接图像；获取所述第一拼接图像；对所述第一拼接图像进行第二处理，得到所述第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
示例性地，该方法可以应用于域控制器，例如CDC或MDC。
在上述技术方案中，先将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转或者将行像素数量为M，列像素数量为N的第一图像进行旋转和填充，得到第三图像。然后根据第三图像和行像素数量为P，列像素数量为Q的第二图像，得到行像素数量为N+P，列像素数量为Q的第一拼接图像。因此，第一拼接图像中填充像素的数量为N×(Q-M)。而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于Q≥M>N，故得到的第一拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在第一拼接图像传输的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。此外，对第一拼接图像进行去填充得到第二拼接图像，并对第二拼接图像进行旋转和分割得到第一图像和第二图像。在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加对第二图像的处理复杂度。另一方面，第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，由于第一图像和第二图像都不包括填充像素，则后续在该第一图像和第二图像传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像 素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
结合第十六方面，在第十六方面的一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十六方面，在第十六方面的一些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第十六方面，在第十六方面的另一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十六方面，在第十六方面的另一些实现方式中，所述对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十六方面，在第十六方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
结合第十六方面，在第十六方面的又一些实现方式中，对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
结合第十六方面，在第十六方面的又一些实现方式中，所述对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：对所述第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
结合第十六方面，在第十六方面的又一些实现方式中，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
结合第十六方面，在第十六方面的又一些实现方式中，所述对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，所述对所述第一图像进行旋转，得到第四图像，包括：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像，包括：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四 图像进行旋转，得到第一图像。
结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，所述对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，所述对所述第四图像进行旋转，得到第一图像，包括：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，所述方法还包括：通过第一端口，发送所述第二图像，通过第二端口，发送所述第一图像。
第十七方面，提供了一种装置，所述装置包括：如第四方面至第六方面，以及第四方面的某些实现方式至第六方面的某些实现方式中任一项所述的图像处理的装置。
结合第十七方面，在第十七方面的某些实现方式中，所述装置还包括：显示屏，用于显示所述第一图像。
第十八方面，提供了一种图像处理的装置，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储程序，所述至少一个处理器用于运行所述程序，以实现如第九方面至第十六方面，以及第九方面的某些实现方式至第十六方面的某些实现方式中任一项所述的方法。
第十九方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被执行时使得计算机执行如第九方面至第十六方面，以及第九方面的某些实现方式至第十六方面的某些实现方式中任一项所述的方法。
第二十方面，提供了一种芯片，包括至少一个处理器和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据，所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，以实现如第九方面至第十六方面，以及第九方面的某些实现方式至第十六方面的某些实现方式中任一项所述的方法。
第二十一方面，提供了一种芯片，用于实现如第一方面至第八方面，以及第一方面的某些实现方式至第八方面的某些实现方式中任一项所述的装置的功能。
第二十二方面，提供了一种终端设备，所述终端设备包括如第一方面至第八方面，以及第一方面的某些实现方式至第八方面的某些实现方式中任一项所述的装置。
进一步，该终端设备可以为智能运输设备(车辆或者无人机)、智能家居设备、智能制造设备、智能穿戴设备或者机器人等。该智能运输设备例如可以是自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)、或无人运输车。
第二十三方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得如第九方面至第十六方面，以及第九方面的某些实现方式至第十六方面的某些实现方式中任一项所述的方法被执行。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一例应用场景的示意图。
图2是设备传输图像的一例示意图。
图3是传输的图像的一例示意图。
图4是本申请实施例提供的一例图像处理的方法的示意性流程图。
图5是本申请实施例提供的一例根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像的示意图。
图6是本申请实施例提供的三例对第四图像进行像素填充得到第三图像的示意图。
图7是本申请实施例提供的另一例根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像的示意图。
图8是本申请实施例提供的三例对第一图像进行像素填充得到第五图像的示意图。
图9是本申请实施例提供的又一例根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像的示意图。
图10是本申请实施例提供的另一例图像处理的方法的示意性流程图。
图11是本申请实施例提供的一例根据第一拼接图像得到第一图像和第二图像的示意图。
图12是本申请实施例提供的另一例根据第一拼接图像得到第一图像和第二图像的示意图。
图13是本申请实施例提供的三例对第五图像进行去填充得到第一图像的示意图。
图14是本申请实施例提供的三例对第三图像进行去填充得到第四图像的示意图。
图15是本申请实施例提供的又一例图像处理的方法的示意性流程图。
图16是本申请实施例提供的又一例图像处理的方法的示意性流程图。
图17是本申请实施例提供的又一例图像处理的方法的示意性流程图。
图18是本申请实施例提供的又一例图像处理的方法的示意性流程图。
图19是本申请的实施例提供的一例图像处理的装置的结构示意图。
图20是本申请的实施例提供的另一例图像处理的装置的结构示意图。
图21是本申请的实施例提供的又一例图像处理的装置的结构示意图。
图22是本申请的实施例提供的又一例图像处理的装置的结构示意图。
图23是本申请的实施例提供的又一例图像处理的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
例如，图1为本申请实施例提供的一例应用场景的示意图。
如图1所示，第一设备10包括SoC11和串行器(serializer，Ser)12。其中，SoC 11可以通过例如移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)或开放低电压差分信号(low voltage differential signaling，LVDS)显示接口(open lvds display interface，oLDI)或显示端口(Display port，DP)向Ser12传输信息。第二设备20包括Des21和显示屏22。Des 21可以通过例如MIPI或oLDI或DP向显示屏22传输信息。第三设备30包括Des31和显示屏32。Des31可以通过例如MIPI或oLDI或DP向显示屏32传输信息。第一设备10的Ser12可以通过端口121a和线缆121b向第二设备20的Des 21传输信息。第一设备10的Ser12还可以通过端口122a和线缆122b向第三设备30的Des31传输信息。
示例性地，例如，第一设备10可以包括但不限于是域控制器，例如CDC或MDC。例如，第二设备20或第三设备30可以包括但不限于是车载信息娱乐(in-vehicle infotainment，IVI)设备，车辆抬头显示(head-up display，HUD)设备、车载设备等。
在一个示例中，第一设备10将内部产生或者存储的，或者从其他设备获取的两张图像分别传输给第二设备20和第三设备30，供第二设备20和第三设备30显示。SoC 11需要将2个显示屏(显示屏22和显示屏32)的显示图像数据经过处理，拼接为一幅规则的大图，通过MIPI或oLDI或DP发送拼接后的图像。Ser 12(支持1分2，即支持将一张图像分割为两张图像的能力)对大图进行分割处理后，得到2幅图像，通过串行器的两个端口分别发送图像到第二设备20和第三设备30进行显示。
示例性地，第一设备10的SoC 11需要将图像1(例如，像素数量为3840×720)和图像2(例如，像素数量为480×240)拼接(水平拼接或垂直拼接)成规则的大图，第一设备10的Ser 12对大图进行分割处理后，得到2幅图像，通过串行器的两个端口分别发送图像到第二设备20和第三设备30进行显示。
在本申请实施例中，均以像素数量以行像素数量×列像素数量表示为例进行描述。
例如，像素数量为3840×720，即行像素数量为3840，列像素数量为720。
应理解，像素数量还可以以列像素数量×行像素数量表示，本申请对此不作限定。
在一些实施例中，图像的像素数量还可以用图像的分辨率表示。
示例性地，图像的分辨率可以以水平分辨率×垂直分辨率或垂直分辨率×水平分辨率表示。其中，垂直分辨率可以理解为图像在垂直方向上有多少条水平的扫描线，水平分辨率为每条水平扫描线上有多少个像素。也可以说，垂直分辨率可以等同于列像素数量，水平分辨率可以等同于行像素数量。
例如，图像的分辨率为3840×720，即图像在垂直方向上有720条水平的扫描线，且每条水平扫描线上有3840个像素。
在本申请实施例中，规则的图像可以理解为图像的每行的像素数量是相同的，且每列的像素数量也是相同的，行像素数量和列像素数量可以相同，也可以不同。
在本申请实施例中，不规则的图像可以理解为图像存在至少一行的像素数量与其他行的像素数量是不相同的，和/或，图像存在至少一列的像素数量与其他列的像素数量是不相同。
在本申请实施例中，水平拼接可以理解为将两个图像进行行像素拼接，水平拼接后，行像素数量为两个图像的行像素数量之和。垂直拼接可以理解为将两个图像进行列像素拼接，垂直拼接后，列像素数量为两个图像的列像素数量之和。
以下，结合图2和图3，对第一设备10将图像1和图像2分别传输给第二设备20和第三设备30进行显示的过程进行详细描述。
图2为第一设备10向第二设备20和第三设备30传输图像的一例示意图。
例如，如图2所示，由于SoC的管脚和接口限制，使得SoC和Ser两者的接口层面无法区分多幅图像，SoC 11需要将图像1和图像2进行水平拼接为一幅规则的大图，而由于图像1和图像2的显示格式不一致，例如，图像2的列像素数量小于图像1的列像素数量，为了匹配图像1的显示格式，例如可以在图像2的底部通过增加填充像素进行填充(Padding)，使得图像1和图像2拼接后的大图的列像素数量(720)与图像1匹配。例 如，如图3所示，为图像1和图像2进行拼接和像素填充后得到的大图的示意图。
此外，如图2所示，SoC 11可以将拼接后的大图通过MIPI或oLDI或DP发送给Ser 12。Ser 12接收到大图后，需要对大图进行分割。例如，Ser 12在接收到如图2所示的大图后，需要将大图进行水平拆分，得到图像1和图像3，图像3由图像1和填充像素组成。Ser 12可以通过端口121a和线缆121b将图像1发送给Des 21，通过端口122a和线缆122b将图像3发送给Des 31。
在本申请实施例中，水平拆分(或水平分割)可以理解为将一个图像进行行像素拆分(或分割)以得到多个图像，也可以理解为水平拼接的逆处理。垂直拆分(或垂直分割)可以理解为将一个图像进行列像素拆分(或分割)以得到多个图像，也可以理解为垂直拼接的逆处理。
由于Des 31不具备裁减填充像素(去填充)的能力，Des 31直接将图像3通过MIPI或oLDI发送显示屏32。显示屏32在接收到图像3之后，裁减图像3的填充像素，得到图像2，并在显示屏32上显示图像2。
由此可见，第一设备10将图像3传输给第三设备30的过程中，由于图像3包括填充像素，而填充像素会占用传输带宽，造成传输效率低。此外，Des 31传输的图像3包括填充像素，导致像素时钟(Pixel clock，PLCK)较大，对显示屏32侧的MIPI或oLDI或DP接口要求越高，部分屏侧设备无法适配。其中，PLCK是指每秒传输的图像像素点个数，收发两侧需要根据PLCK设置对应的时钟。像素时钟和图像格式以及帧率相关。例如，对于图像1，若帧率为每秒60帧，则每秒需要传输的像素点为：3840×720×60＝165888000，即PLCK＝165.888MHz。对于图像3，每秒需要传输的像素点为：480×720×60＝20736000，即PLCK＝20.736Mhz。对于图像2，每秒需要传输的像素点为：480×240×60＝6912000，PLCK＝6.912Mhz。图像3相对于图像2而言，PLCK提高了200％。PLCK越高，对于收发两端的硬件能力要求越高。
因此，本申请实施例提供了一种图像处理的方法，通过该方法得到的图像包括的填充像素相对较少，则在该图像传输的过程中，填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了图像传输的效率。
以下，结合具体的附图，对本申请实施例提供的图像处理的方法进行详细的描述。
图4为本申请实施例提供的一例图像处理的方法200的示意性流程图。
例如，如图4所示，该方法200包括：
S210，根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N。第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q≥M。第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，第一拼接图像包括第二图像和第三图像，第三图像为第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，第一预处理包括对第一图像进行旋转，或，第一预处理包括对第一图像进行旋转和填充。
应理解，本申请实施例中涉及的像素数量为正整数。即M、N、P和Q分别为正整数。
应理解，在本申请实施例中，行像素数量为每行上的像素数量。
例如，第一图像的行像素数量为M，即第一图像的每行上有M个像素。又例如，第二图像的行像素数量为P，即第一图像的每行上有P个像素。又例如，第一拼接图像的行像素数量为N+P，即第一拼接图像的每行上有N+P个像素。
应理解，在本申请实施例中，列像素数量为每列上的像素数量。例如，第一图像的列像素数量为N，即第一图像的每列上有N个像素。
例如，第一图像的列像素数量为N，即第一图像的每列上有N个像素。又例如，第二图像的列像素数量为Q，即第一图像的每列上有Q个像素。又例如，第一拼接图像的列像素数量为Q，即第一拼接图像的每列上有Q个像素。
以下，为了方便描述，以图像的像素数量用行像素数量×列像素数量表示为例进行描述。应理解，图像的像素数量还可以用列像素数量×行像素数量表示，本申请对此不作限定。
在本申请所有实施例中，不限定P和Q之间的大小关系。例如，P可以大于、等于或小于Q。以下附图中，均以P大于Q为例进行描述。
在本申请实施例中，对实现S210的方式不作限定。以下，以方式1至方式4为例，详细介绍S210。其中，方式1、方式3和方式4适用于第一图像的像素数量和第二图像的像素数量满足Q>M的情况。方式2适用于第一图像的像素数量和第二图像的像素数量满足Q＝M的情况。
方式1
方式1可以包括S11至S13。以下，具体介绍S11至S13。
S11，对第一图像进行旋转，得到第四图像。
在一些实施例中，可以对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第四图像。此时，第四图像的像素数量为N×M。
本申请实施例中涉及的n为整数。例如，当n取0时，可以对第一图像进行90°旋转，得到第四图像。又例如，当n取1时，可以对第一图像进行270°旋转，得到第四图像。又例如，当n取-1时，可以对第一图像进行-90°旋转，得到第四图像。
本申请实施例对图像旋转的角度的正负方向不作限定。例如，图像旋转的角度的正方向可以为顺时针方向，则图像旋转的角度的负方向为逆时针方向。又例如，图像旋转的角度的正方向可以为逆时针方向，则图像旋转的角度的负方向为顺时针方向。以下，均以图像旋转的角度的正方向为顺时针方向，图像旋转的角度的负方向为逆时针方向为例进行介绍。
示例性地，图5为本申请实施例提供的一例按照方式1，根据第一图像501和第二图像502，得到第一拼接图像504的示意图。如图5所示，第一图像501的像素数量为480×240，即M＝480，N＝240。第二图像502的像素数量为3840×720，即P＝3840，Q＝720。S11具体可包括：对第一图像进行90°旋转(例如顺时针旋转90°)，得到第四图像5031。此时，第四图像5031的像素数量为240×480。
进一步地，如果第四图像和第二图像拼接后是不规则的图像，为了第四图像和第二图像能够拼接成规则的图像，还需对第四图像执行S12。
S12，对第四图像进行像素填充，得到第三图像。
在一些实施例中，由于第四图像的像素数量为N×M，第二图像的像素数量为P×Q，为了第四图像和第二图像能够水平拼接成规则的图像，可以对第四图像进行列像素填充，使得第四图像每列上的像素数量由M增加到Q，每行上的像素数量保持不变仍为N。进而像素填充后得到的第三图像的列像素数量和第二图像的列像素数量是相同的。此时，对 第四图像填充的像素数量为N×(Q-M)，第三图像的像素数量为N×Q。
以下，为了方便描述，本申请实施例中均以水平拼接为例进行描述。
在一些实施例中，可以从第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到第三图像。其示例性地，第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
在一些实施例中，第一目标位置可以是预先设置的。
示例性地，本申请实施例涉及图像的底部位置可以理解为图像的最后1行的位置。例如，第四图像的底部位置可以理解为第四图像的最后1行的位置。
图6为本申请实施例提供的三例对第四图像进行像素填充得到第三图像的示意图。
例如，如图6中的(a)所示，在第四图像5031的底部位置(最后1行的位置)之后进行像素填充，得到第三图像503。此时，该第三图像503的像素数量为240×720，第三图像503包括第四图像5031和像素填充区域5032，像素填充区域5032的像素数量为240×240。
示例性地，本申请实施例涉及图像的顶部位置可以理解为图像的第1行的位置。例如，第四图像的顶部位置可以理解为第四图像的第1行的位置。
又例如，如图6中的(b)所示，在第四图像5031的顶部位置(第1行的位置)之前进行像素填充，得到第三图像503。此时，该第三图像503的像素数量为240×720，第三图像503包括第四图像5031和像素填充区域5032，像素填充区域5032的像素数量为240×240。
示例性地，本申请实施例涉及图像的中间位置可以理解为图像的第1行(不包括第1行)至最后1行(不包括最后1行)中的任意至少一行的位置。例如，第四图像的中间位置可以理解为第四图像的第1行(不包括第1行)至最后1行(不包括最后1行)中的任意至少一行的位置。
在一些实施例中，上文所述的中间位置可以包括至少一个。本申请对中间位置的个数不作限定。
可选地，在中间位置包括多个的实施例中，S12具体包括：首先，将第四图像进行列像素分割(可以理解为上文所述的垂直拆分)，得到多个第一子图像。其次，将多个第一子图像间隔设置，以使多个第一子图像之间形成第一间隙区域。最后，将第一间隙区域进行像素填充，得到第三图像。
示例性地，本申请实施例不限定第一子图像的个数，只需第一子图像的个数大于1即可。例如，如图6中的(c)所示，以第一子图像的个数为三个为例进行描述。
示例性地，本申请实施例不限定第四图像进行列像素分割后的多个第一子图像中每个第一子图像的大小。
例如，如图6中的(c)所示，从第四图像5031的两个中间位置(第1行至最后1行的位置中的任意至少一行的位置)进行像素填充，得到第三图像503。具体的，首先，将第四图像5031进行列像素分割，得到三个第一子图像，即第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313。其次，将第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313间隔设置，以使第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313之间形成第一间隙区域50321和第一间隙区域50322。最后，将第一间隙区域50321和第一间隙区域50322进行像素填充，得到第三图像503。此时，该第三图像503的像素数量为 240×720，第三图像503包括第一子图像50311、第一子图像50312、第一子图像50313、填满像素的第一间隙区域50321和填满像素的第一间隙区域50322。
示例性地，本申请实施例不限定多个第一子图像之间的间隔的大小。例如，第一子图像之间的间隔可以相等。
例如，如图5所示，根据S12，在第四图像5031的底部位置之后进行像素填充，得到第三图像503。其中，第三图像503的像素数量为240×720。
应理解，图5中是以在第四图像5031的底部位置之后进行像素填充，得到第三图像503为例对S12进行描述。
S13，将第三图像和第一图像进行拼接，得到第一拼接图像。
在一些实施例中，将第三图像和第一图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。
例如，如图5所示，将第三图像503和第一图像502进行水平拼接，得到第一拼接图像504。此时，第一拼接图像的像素数量为(240+3840)×720。
通过上文所述的方式1可知，在方式1中，第一预处理包括对第一图像进行旋转和填充。
方式2
方式2可以包括S21和S22。以下，具体介绍S21和S22。
S21，对第一图像进行旋转，得到第三图像。
在一些实施例中，可以对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第三图像。此时，第三图像的像素数量为N×M。
其中，n的取值和上文所述的n的取值一致。
示例性地，图7为本申请实施例提供的一例按照方式2，根据第一图像511和第二图像512，得到第一拼接图像514的示意图。如图7所示，第一图像511的像素数量为720×240，即M＝720，N＝240。第二图像512的像素数量为3840×720，即P＝3840，Q＝720。S21具体可包括：对第一图像进行90°旋转(例如顺时针旋转90°)，得到第三图像513。此时，第三图像513的像素数量为240×720。
S22，将第三图像和第二图像进行拼接，得到第一拼接图像。
在一些实施例中，将第三图像和第二图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。
例如，如图7所示，将第三图像513和第二图像512进行水平拼接，得到第一拼接图像514。此时，第一拼接图像的像素数量为(240+3840)×720。
通过上文所述的方式2可知，在方式2中，第一预处理包括对第一图像进行旋转。
方式3
方式3可以包括S31至S33。以下，具体介绍S31至S33。
S31，对第一图像进行像素填充，得到第五图像。
在一些实施例中，由于第一图像的像素数量为M×N，第二图像的像素数量为P×Q，为了第一图像和第二图像能够水平拼接成规则的图像，可以将第一图像进行行像素填充，使得第一图像每行上的像素数量由M增加到Q，每列上的像素数量保持不变仍为N。进而像素填充后得到的第五图像的行像素数量和第二图像的行像素数量是相同的。此时，对第一图像填充的像素数量为(Q-M)×N，第五图像的像素数量为Q×N。
在一些实施例中，可以从第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到第五图像。示 例性地，第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
在一些实施例中，第二目标位置可以是预先设置的。
示例性地，本申请实施例涉及图像的左端位置为图像的第1列的位置。例如，第一图像的左端位置可以理解为第一图像的第1列的位置。
图8为本申请实施例提供的三例对第一图像进行像素填充得到第五图像的示意图。
例如，如图8中的(a)所示，从第一图像521的左端位置(第1列的位置)进行像素填充，得到第五图像5241。此时，该第五图像5241的像素数量为720×240，第五图像524包括第一图像521和像素填充区域5231，像素填充区域5231的像素数量为240×240。
示例性地，本申请实施例涉及图像的右端位置为图像的最后1列的位置。例如，第一图像的右端位置可以理解为第一图像的最后1列的位置。
例如，如图8中的(b)所示，从第一图像521的右端位置(最后1列的位置)进行像素填充，得到第五图像5242。此时，该第五图像5242的像素数量为720×240，第五图像5242包括第一图像521和像素填充区域5232，像素填充区域5232的像素数量为240×240。
示例性地，本申请实施例涉及图像的中间位置为图像的第1列(不包括第1列)至最后1列(不包括最后1列)中的任意至少一列的位置。例如，第一图像的中间位置可以理解为第一图像的第1列(不包括第1列)至最后1列(不包括最后1列)中的任意至少一列的位置。
在一些实施例中，上文所述的中间位置可以包括至少一个。本申请对中间位置的个数不作限定。
可选地，在中间位置包括多个的实施例中，S31具体包括：首先，将第一图像进行行像素分割(也可以理解为上文所述的水平拆分)，得到多个第二子图像。其次，将多个第二子图像间隔设置，以使多个第二子图像之间形成第二间隙区域。最后，将第二间隙区域进行像素填充，得到第五图像。
示例性地，本申请实施例不限定第二子图像的个数，只需第二子图像的个数大于1即可。例如，如图8中的(c)所示，以第二子图像的个数为三个为例进行描述。
示例性地，本申请实施例不限定第一图像进行行像素分割后的多个第二子图像中每个第二子图像的大小。
例如，如图8中的(c)所示，从第一图像521的两个中间位置(第1列至最后1列的位置中的任意至少一列的位置)进行像素填充，得到第五图像5243。具体的，首先，将第一图像521进行行像素分割，得到三个第二子图像，即第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213。其次，将第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213间隔设置，以使第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213之间形成第二间隙区域5233和第二间隙区域5234。最后，将第二间隙区域5233和第二间隙区域5234进行像素填充，得到第五图像5243。此时，该第五图像5243的像素数量为720×240，第五图像5243包括第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213、填满像素的第二间隙区域5233和填满像素的第二间隙区域5234。
示例性地，本申请实施例不限定多个第二子图像之间的间隔的大小。例如，第二子图像之间的间隔可以相等。
S32，对第五图像进行旋转，得到第三图像。
在一些实施例中，可以对第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第三图像。此时，第三图像的像素数量为N×Q。
S33，将第三图像和第二图像进行拼接，得到第一拼接图像。
在一些实施例中，将第三图像和第二图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。
通过上文所述的方式3可知，在方式3中，第一预处理包括对第一图像进行旋转和填充。
方式4
方式4可以包括S41至S43。以下，具体介绍S41至S43。
S41，对第一图像进行旋转，得到第四图像。
在一些实施例中，可以对第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第四图像。
关于S41中相关的描述可以参见上文S11中相关的描述，这里不再赘述。
S42，将第四图像和第二图像进行拼接，得到第二拼接图像。
在一些实施例中，可以将第四图像和第二图像进行水平拼接，得到第二拼接图像。此时，第二拼接图像为不规则的图像，第二拼接图像存在至少一列上的像素数量(M)与其他列的像素数量(Q)不相同。
S43，对第二拼接图像进行像素填充，得到第一拼接图像。
在一些实施例中，对第二拼接图像进行像素填充可以是对第二拼接图像中的第四图像进行列像素填充，即将第二拼接图像中列像素数量不足Q的列(即第四图像对应的列)进行列像素填充，使得第四图像每列上的像素数量由M增加到Q，进而得到规则的第二拼接图像。
在一些实施例中，可以从第二拼接图像中的第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到第一拼接图像，第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
对于顶部位置、底部位置或中间位置的描述可以参见上文S12中的相关描述，这里不再赘述。
通过上文所述的方式4可知，在方式4中，第一预处理包括对第一图像进行旋转和填充。
示例性地，S210的执行主体可以是第一处理单元。例如，该第一处理单元可以包括上文所述的SoC。
在一些实施例中，第一图像和/或第二图像可以是第一处理单元产生或存储的图像。在另一些实施例中，第一图像和/或第二图像还可以是第一处理单元接收的来自其他装置发送的图像，例如，其他装置可以是摄像头、行车记录仪等。或者，第一图像和/或第二图像还可以是第一处理单元对接收的来自其他装置发送的图像进行处理后的图像，例如，处理可以包括裁剪，拼接，压缩等。本申请对此不做限定。
在一些实施例中，第一图像和/或第二图像可以是由多个图像拼接而成的图像。本申请对此不作限定。
如图4所示，该方法200还包括S220。
S220，发送第一拼接图像。
示例性地，S220的执行主体可以是发送单元。
在一些实施例中，方法200由第一图像处理的装置执行。具体的，第一图像处理的装 置包括第一处理单元和发送单元，第一图像处理的装置中的第一处理单元执行S210，第一图像处理的装置中的发送单元执行S220。
示例性地，在本申请实施例中，该第一图像处理的装置包括但不限于是域控制器或者其他具有图像处理功能的装置，例如MDC、CDC、或者具有图像处理功能的网关等。
在一些实施例中，该第一图像处理的装置还包括第一接口，该第二图像处理的装置的发送单元通过该第一接口将第一拼接图像发送给其他装置。
示例性地，该第一接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
根据上文所述的方法200得到的第一拼接图像(例如，如5图所示的第一拼接图像504、如图7所示的第一拼接图像514)可知：通过本申请实施例提供的图像处理方法，得到的第一拼接图像包括的填充像素为240×240(如5图所示的第一拼接图像504)或0×0(如图7所示的第一拼接图像514)，相比于现有方案提供的图像处理方法得到的拼接图像(如图3所示)包括的填充像素(480×480)要少，这样，第一拼接图像在传输的过程中，填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第一拼接图像传输的效率。此外，在现有方案相比，该方法200未额外增加对第二图像的处理复杂度。
在一些实施例中，还可以通过其他方式实现S210，凡是经过其他方式得到的第一拼接图像比现有方案得到的拼接图像的填充像素少的处理都适用于本申请实施例涉及的其他方式。
示例性地，在一种可实现的方式中，其他方式可以包括：将第一图像每行的行像素进行首尾相连，即i从1取到N，且i为正整数，将第一图像的第i+1行的像素水平拼接到第一图像的第i行最后一个像素后，并以第二图像的行像素数量为粒度，重新切割新的行像素数量，得到第七图像。若第七图像存在行像素数量不足第二图像的行像素数量的行，则可以对第七图像中行像素数量不足第二图像的行像素数量的行进行行像素填充，以使第七图像每行的像素数量都为第二图像的行像素数量。此外，将第二图像和第一图像进行垂直拼接，得到第一拼接图像。
例如，若第一图像的像素数量为480×240，第二图像的像素数量为1080×720。i从1取到240，将第一图像的第i+1行的像素水平拼接到第一图像的第i行最后一个像素后，实现第一图像每行的行像素的首尾相连，并以1080为粒度，重新切割新的行像素数量，得到第七图像。此时，第七图像的最后一行的行像素数量为720，不足1080，则可以将第七图像的最后一行进行像素填充，以使第七图像最后一行的行像素数量为1080，这样，第七图像的行像素数量都为1080，此时，第七图像的列像素数量为107。然后，将第二图像和第七图像进行垂直拼接，得到第一拼接图像。此时，第一拼接图像的像素数量为1080×827，第一拼接图像包括的填充像素数量为(1080-720)＝360。
此时，对于接收该第一拼接图像的设备侧，若第一拼接图像中第二图像在第一图像的上方，则可以缓存第二图像的像素，以使得接收该第一拼接图像的设备侧在传输第一图像的时间内，仍然有稳定的第二图像的输出。若第一拼接图像中第二图像在第一图像的下方，则可以缓存第一图像的像素，以使得接收该第一拼接图像的设备侧在传输第二图像的时间内，仍然有稳定的第一图像的输出。
示例性地，在另一种可实现的方式中，其他方式可以包括：将第一图像每列的列像素进行首尾相连，即j从1取到M，且j为正整数，将第一图像的第(j+1)列的像素垂直拼 接到第一图像的第j列最后一个像素后，并以第二图像的列像素数量为粒度，重新切割新的列像素数量，得到第八图像。若第八图像存在列像素数量不足第二图像的列像素数量的列，则可以对第八图像中列像素数量不足第二图像的列像素数量的列进行像素填充，以使第八图像每列的像素数量都为第二图像的列像素数量。此外，将第二图像和第八图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。
例如，若第一图像的像素数量为480×240，第二图像的像素数量为1080×720。j从1取到480，将第一图像的第(j+1)列的像素垂直拼接到第一图像的第j列最后一个像素后，实现第一图像每列的列像素的首尾相连，并以720为粒度，重新切割新的列像素数量，得到第八图像。此时，第八图像不存在列像素数量不足720的列，第八图像的列像素数量为720，第八图像的行像素数量为160。然后，将第二图像和第八图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。此时，第一拼接图像的像素数量为1240×720，第一拼接图像不包括填充像素。
示例性地，在又一种可实现的方式中，其他方式可以包括：将第一图像和第二图像进行拆分后重新组合拼接，得到第一拼接图像。此时，得到的第一拼接图像可以包括填充像素，也可以不包括填充像素。
应理解，不同的拆分和重新组合拼接方式，对应不同的处理复杂度。在不考虑与处理复杂度相关的因素的情况下，可以采用不同的拆分和重新组合拼接方式，将第一图像和第二图像进行拆分后重新组合拼接，得到第一拼接图像。
示例性地，将上文所述的第一图像进行切割得到多个子图像，以使得多个子图像拼接之后可以适配第二图像的列像素数量或行像素数量，进而将第一图像分割后的图像和第二图像进行拼接，得到第一拼接图像。
例如，若第二图像的列像素数量为第一图像的列像素数量的L倍(即Q＝L×N)，首先，可以先将第一图像进行行像素分割为L个子图像。其次，将L个子图像进行垂直拼接，得到第六图像。此时，第六图像的行像素数量为第一图像的行像素数量的1/L，列像素数量为第二图像的列像素数量。最后，将第六图像和第二图像进行水平拼接，得到第一拼接图像。此时，第一拼接图像的行像素数量为第二图像的行像素数量和第六图像的行像素数量之和，列像素数量为第二图像或第六图像的列像素数量。由于第二图像的列像素数量和第六图像的列像素数量相同，则此时得到的第一拼接图像中没有任何填充像素。相比于现有方案提供的图像处理方法得到的拼接图像(如图3所示)包括的填充像素(480×480)要少很多，这样，第一拼接图像在传输的过程中，没有填充像素占用的传输带宽，从而提高了第一拼接图像传输的效率。
例如，图9为本申请实施例提供的一例根据第一图像551和第二图像552，得到第一拼接图像553的示意图。如图9所示，第一图像551的像素数量为480×240，即M＝480，N＝240。第二图像552的像素数量为3840×720，即P＝3840，Q＝720。根据第一图像551和第二图像552，得到第一拼接图像553的过程包括S51至S53。其中，S51，由于第二图像552的列像素数量720为第一图像551的列像素数量240的3倍(即L＝3)，将第一图像551进行行像素分割为3个子图像，如第三子图像5511、第三子图像5512和第三子图像5513，此时，第三子图像5511、第三子图像5512和第三子图像5513像素数量均为160×240。S52，将第三子图像5511、第二图像552、第三子图像5512进行垂直拼接，得 到第六图像554，此时，第六图像554的像素数量为160×720。最后，将第六图像554和第二图像552进行水平拼接，得到第一拼接图像553。此时，第一拼接图像的像素数量为(3840+160)×720。
上文所述的实施例均以根据对第一图像进行第一预处理后得到的图像和第二图像，得到第一拼接图像为例进行描述。应理解，在一些实施例中，还可以将对第二图像进行第一预处理后得到的图像和第一图像进行垂直拼接，得到第一拼接图像。此时，若第一图像的像素数量仍为M×N，第二图像的像素数量仍为P×Q，则第一拼接图像的像素数量为Q×(P+N)。具体的过程描述可以参考上文方法200中相关描述，这里不再赘述。
此时，对于接收该第一拼接图像的设备侧，若第一拼接图像中第二图像在第一图像的上方，则可以缓存第二图像的像素，以使得接收该第一拼接图像的设备侧在传输第一图像的时间内，仍然有稳定的第二图像的输出。若第一拼接图像中第二图像在第一图像的下方，则可以缓存第一图像的像素，以使得接收该第一拼接图像的设备侧在传输第二图像的时间内，仍然有稳定的第一图像的输出。
下面，介绍本申请实施例提供的另一种图像处理的方法200′，该方法适用于第二图像的列像素数量Q小于第一图像的行像素数量M的实施例。该方法200′可以根据第一图像和第二图像，得到第四拼接图像或第五拼接图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N，且N＜Q。第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M。第四拼接图像或第五拼接图像的行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q，第四拼接图像或第五拼接图像包括第二图像和对第一图像进行第三预处理后得到的图像，所述第三预处理包括旋转和分割，或者，所述第三预处理包括旋转、分割和填充。
以下，以S211′至S215″为例进行介绍方法200′。应理解，S211′至S215″仅为方法200′的一种可能的实现方式，还有其他方式可以实现方法200′，例如，在下文所述的S214″′之前，可以将第一图像先进行水平分割，再进行旋转，然后进行水平拼接，得到第九图像。本申请实施例对方法200′的具体实现不作限定。
该方法200′包括S211′至S215′。以下，具体介绍该S211′至S215′。
S211′，将第一图像进行旋转，得到第四图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N，且N＜Q。
在一些实施例中，将第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到第四图像。此时，第四图像的像素数量为N×M。其中，n为整数。
S212′，对第四图像进行垂直分割，得到K个子图像。其中，K>1且K满足：(K-1)×Q<M≤K×Q。该K个子图像的行像素数量都为N，该K个子图像的列像素数量都为M/K。
S213′，将K个子图像进行水平拼接，得到第九图像。其中，第九图像的行素数量为K×N，列像素数量为M/K。
S214′，将第九图像和第二图像进行水平拼接，得到第三拼接图像。其中，第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M。
此时，若M＜K×Q，则第三拼接图像为不规则的图像，第三拼接图像中P列的像素数量为Q，K×N列的像素数量为M/K，即第三拼接图像存在M/K列的像素数量与其他P列的像素数量是不相同的，则还需执行S215′。若M＝K×Q，第三拼接图像为规则的图像，无需进行S215′操作，其中，第三拼接图像的行素数量为P+K×N，列像素数量为Q(或M/K)。
S215′，对第三拼接图像进行行像素填充，得到第四拼接图像。其中，第四拼接图像的行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q(此时，Q＞M/K)。
通过S215′，将第三拼接图像中行像素数量不足P+K×N的行进行行像素填充，使得第三拼接图像中行像素数量不足P+K×N的行的行像素数量由P增加到P+K×N，进而得到规则的第四拼接图像。此时，填充的像素数量为N×(K×Q-M)。
在一些实施例中，S212′至S215′还可以用S216′至S219′替代。
S216′，将第四图像进行列像素填充，得到第十图像。此时，第十图像的行素数量为N，列像素数量为K×Q。其中，K>1且K满足：(K-1)×Q<M≤K×Q。
若M＝K×Q，则不需执行S216′，直接执行S217′至S219′。若M＜K×Q，需要执行216′。
此时，填充的像素数量为N×(K×Q-M)。
S217′，对第十图像进行垂直分割，得到K个子图像。其中，该K个子图像的行像素数量都为N，该K个子图像的列像素数量都为Q。
S218′，将K个子图像进行水平拼接，得到第十一图像。其中，第十一图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q。
S219′，将第二图像和第十一图像进行水平拼接，得到第五拼接图像。其中，第五拼接图像的行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q。
在一些实施例中，方法200′的执行主体可以是上文所述的第一处理单元。
在一些实施例中，方法200′还包括：发送第四拼接图像或第五拼接图像。
示例性地，可以是发送单元发送第四拼接图像或第五拼接图像。
在一些实施例中，方法200′由第一图像处理的装置执行。具体的，第一图像处理的装置包括第一处理单元和发送单元，第一图像处理的装置中的第一处理单元执行方法200′，第一图像处理的装置中的发送单元执行发送第四拼接图像或第五拼接图像。
示例性地，在本申请实施例中，该第一图像处理的装置包括但不限于是域控制器等，例如MDC、CDC等。
在一些实施例中，该第一图像处理的装置还包括第一接口，该第二图像处理的装置的发送单元通过该第一接口将第四拼接图像或第五拼接图像发送给其他装置。
示例性地，该第一接口包括但不限于是MIPI、oLDI或DP。
按照方法200′得到的第四拼接图像或第五拼接图像包括的填充像素的数量为N×(K×Q-M)，而按照现有方案，将第一图像和第二图像进行拼接，得到的拼接图像包括的填充像素的数量为M×(Q-N)，由于N＜Q且M≤K×Q，故得到的第四拼接图像或第五拼接图像包括的填充像素的数量比现有方案得到的拼接图像包括的填充像素的数量相对较少，则在第四拼接图像或第五拼接图像传输的过程中，由于填充像素占用的传输带宽较少，从而提高了第四拼接图像或第五拼接图像传输的效率。此外，该方法200′在得到第四拼接图像或第五拼接图像的过程中未对第二图像进行处理，这样，一方面，与现有方案相比，未额外增加对第二图像的处理复杂度。另一方面，第四拼接图像或第五拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，对于接收第四拼接图像或第五拼接图像的设备而言，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法300。该图像处理的方法300可以将拼 接图像进行第一处理，以得到第一图像和第二图像。
例如，图10为本申请实施例提供的一例图像处理的方法300的示意性流程图。
如图10所示，该方法300包括：
S310，获取第一拼接图像。其中，第一拼接图像的像素数量为(N+P)×Q，第一拼接图像包括第二图像和第三图像；第二图像的像素数量为P×Q，Q≥M。
在一些实施例中，S310的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S310可以是从上文方法200中所述的第一图像处理的装置的发送单元获取第一拼接图像。
S320，对第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像。其中，第一图像的像素数量为M×N，M>N，第一处理包括对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第三图像，第一处理还包括对第三图像进行旋转，或，第一处理还包括对第三图像进行旋转和去填充。
在本申请实施例中，对实现S320的方式不作限定。以下，以方式1′至方式3′为例，详细介绍S320。其中，方式1′适用于第一图像的像素数量和第二图像的像素数量满足Q＝M的情况。方式2′和方式3′适用于第一图像的像素数量和第二图像的像素数量满足Q>M的情况。
方式1′
方式1′可以包括S11′和S12′。以下，具体介绍S11′和S12′。
S11′，对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第三图像。
在一些实施例中，若第一拼接图像是通过水平拼接得到的，则在S11′中，对第一拼接图像进行水平分割，得到第二图像和第三图像。
对第一拼接图像进行水平分割，可以使得后续在第一端口和第二端口上输出的图像数据更平缓些。即同一个时间段内，两个端口上都有相应的图像数据的输出。
在另一些实施例中，若第一拼接图像是通过垂直拼接得到的，则在S11′中，对第一拼接图像进行垂直分割，得到第二图像和第三图像。
由于第一拼接图像的像素数量为(N+P)×Q，第二图像的像素数量为P×Q，则根据S11′可知第三图像的像素为N×Q。
图11为本申请实施例提供的一例按照方式1′，得到第一图像和第二图像的示意图。例如，如图11所示，第一拼接图像514包括第二图像512和第三图像513，第二图像512的像素数量为3840×720，第一拼接图像的像素数量为(3840+240)×720。根据S11′，可得到第二图像512和第三图像513。其中，第三图像513的像素数量为240×720。
S12′，对第三图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，可以对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。
其中，n的取值和上文所述的n的取值一致。
由于第一图像的像素数量为M×N，则根据S12′可知第三图像的像素数量为N×M。而根据S11′可知，第三图像的像素还为N×Q，因此，此时M＝Q。故方式1′适用于第一图像的像素数量和第二图像的像素数量满足M＝Q的方案。
例如，如图11所示，根据S12′，对第三图像513进行旋转(逆时针旋转90°)，得到第一图像511。进而实现根据第一拼接图像514得到第一图像511和第二图像512的方 案。由此可见，第一图像的行像素数量等于第二图像的列像素数量。
方式2′
方式2′可以包括S21′至S23′。以下，具体介绍S21′至S23′。
S21′，对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第三图像。
关于S21′的相关描述可以参考上文中S11′的相关描述，这里不再赘述。
图12为本申请实施例提供的一例按照方式2′得到第一图像和第二图像的示意图。例如，如图12所示，第一拼接图像525包括第二图像522和第三图像524，第二图像522的像素数量为3840×720，第三图像524的像素数量为240×720，第一拼接图像的像素数量为(3840+240)×720。根据S21′，可得到第二图像522和第三图像524。
S22′，对第三图像进行旋转，得到第五图像。
在一些实施例中，可以对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第五图像。
其中，n的取值和上文所述的n的取值一致。
根据S11′可知，第三图像的像素数量为N×Q，因此，第五图像的像素数量为Q×N。
例如，如图12所示，根据S22′，对第三图像524进行旋转(例如逆时针旋转90°)，得到第五图像523。其中，第五图像523的像素数量为720×240。
S23′，对第五图像进行去填充，得到第一图像。
在一些实施例中，对第五图像进行去填充可以是对第五图像进行行去填充，使得第五图像每行的像素数量由Q减少到M，每列上的像素数量保持不变仍为N。此时，去填充的像素数量(Q-M)×N。
在一些实施例中，可以从第五图像的第二目标位置进行去填充，得到第一图像。示例性地，第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
关于第二目标位置的未描述的部分可以参考上文S31中相关描述，这里不再赘述。
图13为本申请实施例提供的三例对第五图像进行去填充得到第一图像的示意图。
例如，如图13中的(a)所示，从第五图像5241的左端位置(第1列的位置)进行去填充，得到第一图像521。此时，该第五图像5241的像素数量为720×240，第五图像524包括第一图像521和像素填充区域5231。
例如，如图13中的(b)所示，从第五图像5242的右端位置(最后1列的位置)进行去填充，得到第一图像521。此时，该第五图像5242的像素数量为720×240，第五图像5242包括第一图像521和像素填充区域5232。
在一些实施例中，上文所述的中间位置可以包括至少一个。本申请对中间位置的个数不作限定。
可选地，在中间位置包括多个的实施例中，S23′具体包括：先从第五图像的至少一个中间位置进行去填充，得到多个第二子图像。然后将多个第二子图像进行水平拼接，以使多个第二子图像形成第一图像。
示例性地，本申请实施例不限定第二子图像的个数，只需第二子图像的个数大于1即可。例如，如图13中的(c)所示，以第二子图像的个数为三个为例进行描述。
例如，如图13中的(c)所示，首先，从第五图像5243的两个中间位置(第二间隙区域5233和第二间隙区域5234分别对应的位置)进行去填充，得到三个第二子图像，即第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213。其次，将第二子图像5211、第 二子图像5212和第二子图像5213进行水平拼接，以使第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213形成第一图像521。此时，该第五图像5243的像素数量为720×240，第五图像5243包括第二子图像5211、第二子图像5212和第二子图像5213、填满像素的第二间隙区域5233和填满像素的第二间隙区域5234。
示例性地，本申请实施例不限定多个第二子图像之间的间隔的大小。例如，第二子图像之间的间隔可以相等。
例如，如图12所示，根据S23′，从第五图像523的右端位置进行去填充，得到第一图像521。其中，第一图像523的像素数量为480×240。
应理解，图12中是以从第五图像523的右端位置进行去填充，得到第一图像521为例对S23′进行描述。
方式3′
方式3′可以包括S31′至S33′。以下，具体介绍S31′至S33′。
S31′，对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第三图像。
关于S31′的相关描述可以参考上文中S11′的相关描述，这里不再赘述。
S32′，对第三图像进行去填充，得到第四图像。
在一些实施例中，对第三图像进行去填充可以是对第三图像进行列去填充，使得第三图像每列的像素数量由Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N。此时，去填充的像素数量N×(Q-M)，第四图像的像素数量为N×M。
在一些实施例中，可以从第三图像的第一目标位置进行去填充，得到第四图像。示例性地，第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
关于第一目标位置的未描述的部分可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
图14为本申请实施例提供的三例对第三图像进行去填充得到第四图像的示意图。
例如，如图14中的(a)所示，在第三图像503的底部位置(最后1行的位置)之前进行去填充，得到第四图像5031。此时，该第三图像503的像素数量为240×720，第三图像503包括第四图像5031和像素填充区域5032，第四图像5031的像素数量为240×480。
例如，如图14中的(b)所示，在第三图像503的顶部位置(第1行的位置)之后进行去填充，得到第四图像5031。此时，该第三图像503的像素数量为240×720，第三图像503包括第四图像5031和像素填充区域5032，第四图像5031的像素数量为240×480。
在一些实施例中，上文所述的中间位置可以包括至少一个。本申请对中间位置的个数不作限定。
可选地，在中间位置包括多个的实施例中，S32′具体包括：先从第五图像的至少一个中间位置进行去填充，得到多个第一子图像。然后将多个第一子图像进行垂直拼接，以使多个第一子图像形成第四图像。
示例性地，本申请实施例不限定第一子图像的个数，只需第一子图像的个数大于1即可。例如，如图14中的(c)所示，以第一子图像的个数为三个为例进行描述。
例如，如图14中的(c)所示，首先，从第五图像503的两个中间位置(第一间隙区域50321和第一间隙区域50322分别对应的位置)进行去填充，得到三个第一子图像，即第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313。其次，将第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313进行垂直拼接，以使第一子图像50311、第一子图 像50312和第一子图像50313形成第四图像5031。此时，该第四图像5031的像素数量为240×480，第五图像503包括第一子图像50311、第一子图像50312和第一子图像50313、填满像素的第一间隙区域50321和填满像素的第一间隙区域50322。
示例性地，本申请实施例不限定多个第一子图像之间的间隔的大小。例如，第一子图像之间的间隔可以相等。
S33′，对第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。
其中，n的取值和上文所述的n的取值一致。
根据S32′可知，第四图像的像素数量为N×M，因此，第一图像的像素数量为M×N。
上文所述的实施例均以根据水平分割以及对第三图像进行旋转或对第三图像进行旋转和去填充，得到第一图像和第二图像为例进行描述。应理解，在一些实施例中，还可以根据垂直分割，得到第一图像和第二图像。此时，若第一拼接图像的像素数量为Q×(P+N)，则第一图像的像素数量仍为M×N，第二图像的像素数量仍为P×Q。具体的过程描述可以参考上文方法300中相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，还可以通过其他方式实现S320。
示例性地，在一种可实现的方式中，其他方式可以包括：若第一拼接图像包括填充像素，首先，对第一拼接图像进行去填充；其次，对去填充后的第一拼接图像进行垂直分割，得到第二图像和第七图像；最后，以第一图像的行像素数量为粒度，对第七图像重新切割新的行像素数量，得到第一图像。若第一拼接图像不包括填充像素，对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第七图像，并以第一图像的行像素数量为粒度，对第七图像重新切割新的行像素数量，得到第一图像。
例如，若第一拼接图像的像素数量为1080×827，第一拼接图像包括第二图像、第七图像和填充像素，其中，第二图像的像素数量为1080×720，填充像素在第一拼接图像中第七图像的最后一行上，且填充像素数量为360。首先，对第一拼接图像的填充像素进行去填充，以使得第七图像的最后一行上的填充像素数量由1080减少到720；其次，对去填充后的第一拼接图像进行垂直分割，得到第二图像和第七图像；最后，以第一图像的行像素数量(480)为粒度，对第七图像重新切割新的行像素数量，得到第一图像，此时，得到的第一图像的像素数量为480×240。
在一些实施例中，若第一拼接图像中第二图像在第一图像的上方，则可以缓存第二图像的像素，以使得在传输第一图像的时间内，仍然有稳定的第二图像的输出。若第一拼接图像中第二图像在第一图像的下方，则可以缓存第一图像的像素，以使得在传输第二图像的时间内，仍然有稳定的第一图像的输出。
示例性地，在另一种可实现的方式中，其他方式可以包括：若第一拼接图像包括填充像素，首先，对第一拼接图像进行去填充；其次，对去填充后的第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第八图像；最后，以第一图像的列像素数量为粒度，对第八图像重新切割新的列像素数量，得到第一图像。若第一拼接图像不包括填充像素，对第一拼接图像进行分割，得到第二图像和第八图像，并以第一图像的行像素数量为粒度，对第八图像重新切割新的列像素数量，得到第一图像。
例如，若第一拼接图像的像素数量为1240×720，第一拼接图像包括第二图像和第八 图像，其中，第二图像的像素数量为1080×720，第八图像的列像素数量为160×720。首先，对第一拼接图像进行水平分割，得到第二图像和第八图像；最后，以第一图像的列像素数量(240)为粒度，对第八图像重新切割新的行像素数量，得到第一图像，此时，得到的第一图像的像素数量为480×240。
示例性地，在又一种可实现的方式中，其他方式可以包括：将第一拼接图像进行拆分后重新组合拼接，分别得到第一图像和第二图像。此时，第一拼接图像可以包括填充像素，也可以不包括填充像素。
应理解，不同的拆分和重新组合拼接方式，对应不同的处理复杂度。在不考虑与处理复杂度相关的因素的情况下，可以采用不同的拆分和重新组合拼接方式，将第一拼接图像进行拆分后重新组合拼接，得到第一图像和第二图像。
示例性地，将上文所述的第一拼接图像进行水平分割，得到第二图像和第六图像，将第六图像进行垂直分割，得到多个子图像，并将多个子图像进行水平拼接，得到第一图像。
通过该其他方式得到的第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
在一些实施例中，方法300中S320的执行主体可以是第二处理单元。例如，该第二处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Ser。
在一些实施例中，方法300还包括：S330和S340。
S330，通过第一端口，发送第二图像。
S340，通过第二端口，发送第一图像。
通过第一端口和第二端口，可以实现将第一图像和第二图像分别发送不同的装置，以便不同的装置对接收到的图像进行使用。
在一些实施例中，方法300中S330的执行主体可以是第一发送单元。方法300中S340的执行主体可以是第二发送单元。
可选地，在第二处理单元包括FPGA单元和Ser的实施例中，Ser可以执行方法300中分割的步骤。FPGA单元可以执行方法300中除分割之外的步骤，例如，FPGA单元可以执行方法300中去填充和/或旋转的步骤。
在一些实施例中，方法200和方法300可以单独执行。在另一些实施例中，方法200和方法300可以结合执行。本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，上文所述的第一图像处理的装置还可以包括：获取单元、第二处理单元、第一发送单元和/或第二发送单元。第一图像处理的装置中的获取单元执行S310，第一图像处理的装置中的第二处理单元执行S320，第一图像处理的装置中的第一发送单元执行S330，以及第一图像处理的装置中的第二发送单元执行S340。
在一些实施例中，上述S320还可以用S320″替代。以下，以实现S320″的方式为方式1″、方式2″或方式3″为例进行描述。
其中，方式1″包括S11′。关于S11′的相关描述可以参见上文的描述，这里不再赘述。进一步地，在一些实施例中，在方法300还包括S330和S340的情况下，S340还可以用S340′替代。
S340′，通过第二端口，发送第三图像。
通过第一端口和第二端口，可以实现将第三图像和第二图像分别发送不同的装置，以便不同的装置对接收到的图像进行处理或使用。
方式2″包括S21′和S22′。关于S21′和S22′的相关描述可以参见上文的描述，这里不再赘述。进一步地，在一些实施例中，在方法300还包括S330和S340的情况下，S340还可以用S340″替代。
S340″，通过第二端口，发送第五图像。
通过第一端口和第二端口，可以实现将第五图像和第二图像分别发送不同的装置，以便不同的装置对接收到的图像进行处理或使用。
方式3″包括S31′和S32′。关于S31′和S32′的相关描述可以参见上文的描述，这里不再赘述。进一步地，在一些实施例中，在方法300还包括S330和S340的情况下，S340还可以用S340″′替代。
S340″′，通过第二端口，发送第四图像。
通过第一端口和第二端口，可以实现将第四图像和第二图像分别发送不同的装置，以便不同的装置对接收到的图像进行处理或使用。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法400。该图像处理的方法400可以将第一拼接图像进行第二处理，以得到第一图像和第二图像。
例如，图15为本申请实施例提供的一例图像处理的方法400的示意性流程图。
如图15所示，该方法400包括：
S410，获取第一拼接图像。其中，第一拼接图像的像素数量为(N+P)×Q，第一拼接图像包括第二图像和第三图像；第二图像的像素数量为P×Q，Q≥M。
在一些实施例中，S410的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S410可以是从上文所述的第一图像处理的装置的获取单元获取第一拼接图像。
S420，对第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像。其中，第一图像的像素数量为M×N，M>N；第二处理包括对第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；第二处理还包括对第二拼接图像进行旋转和分割，得到第一图像和第二图像。
在一些实施例中，S420具体包括S421至S423。以下，具体描述S421至S423。
S421，对第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像。
在一些实施例中，对第一拼接图像进行去填充可以是对第一拼接图像中的第三图像进行列去填充，使得第三图像每列的像素数量由Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N，使得第一拼接图像转换为一个不规则的图像(即第二拼接图像)。此时，去填充的像素数量(Q-M)×N。
在一些实施例中，可以从第一拼接图像中的第三图像的第一目标位置进行去填充，得到第二拼接图像。示例性地，第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
关于第一目标位置的相关描述可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
关于从第一拼接图像中的第三图像的第一目标位置进行去填充的相关描述可以参考上文图14中的相关描述，这里不再赘述。
S422，对第二拼接图像进行分割，得到第二图像和第四图像。此时，第四图像的像素 数量为N×M。
在一些实施例中，对第二拼接图像进行水平分割，得到第二图像和第四图像。
S423，对第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，对第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。
其中，n的取值和上文所述的n的取值一致。
例如，如图12所示，根据423，对第四图像543进行旋转(例如逆时针旋转90°)，得到第一图像541。其中，第一图像541的像素数量为480×240。
在一些实施例中，方法400中S420的执行主体可以是第二处理单元。例如，该第二处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Ser。
在一些实施例中，方法400还包括：S430和S440。
S430，通过第一端口，发送所述第二图像。
S440，通过第二端口，发送所述第一图像。
通过第一端口和第二端口，可以实现将第一图像和第二图像分别发送不同的装置，以便不同的装置对接收到的图像进行使用。
在一些实施例中，方法400中S430的执行主体可以是第一发送单元。方法400中S440的执行主体可以是第二发送单元。
可选地，在第二处理单元包括FPGA单元和Ser的实施例中，Ser可以执行方法400中分割的步骤。FPGA单元可以执行方法400中除分割之外的步骤，例如，FPGA单元可以执行方法400中去填充和/或旋转的步骤。
在一些实施例中，方法200和方法400可以单独执行。在另一些实施例中，方法200和方法400可以结合执行。本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，上文所述的第一图像的处理装置还可以包括：获取单元、第二处理单元、第一发送单元和/或第二发送单元。第一图像处理的装置中的获取单元执行S410，第一图像处理的装置中的第二处理单元执行S420，第一图像处理的装置中的第一发送单元执行S430，以及第一图像处理的装置中的第二发送单元执行S440。
根据上文所述的方法300或400，在对第一拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，未额外增加对第二图像的处理复杂度。且第一拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，得到的第一图像和第二图像不包括填充像素，这样，后续在第一图像和第二图像在传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
在一些实施例中，若第一图像和/或第二图像是由多个图像拼接而成的图像，方法300或方法400还包括将第一图像和/或第二图像分割成多个图像的步骤。还可以包括通过不同的端口，发送分割后的不同的图像的步骤。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法200″。该方法适用于第二图像的列像素数量Q小于第一图像的行像素数量M的实施例。该方法200″可以根据第四拼接图像，得 到第一图像和第二图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N，且N＜Q。第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M。第四拼接图像的行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q，第四拼接图像包括第二图像和对第一图像进行第三预处理后得到的图像，所述第三预处理包括旋转和分割，或者，所述第三预处理包括旋转、分割和填充。
该方法200″包括S210″至S220″。以下，具体介绍该S210″至S220″。
S210″，获取第四拼接图像。其中，第四拼接图像的像素数量为(P+K×N)×Q，第四拼接图像包括第十二图像和第二图像，第十二图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q，第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M，M>N，且N＜Q。
在一些实施例中，S210″的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S210″可以是从上文方法200中所述的第一图像处理的装置的发送单元获取第四拼接图像。
S220″，根据第四拼接图像，得到第一图像和第二图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N，且N＜Q。第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M。第四拼接图像行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q。
以下，以S221″至S225″为例进行介绍S220″。应理解，S221″至S225″仅为S220″的一种可能的实现方式，还有其他方式可以实现S220″，例如，在下文所述的S223″之后，可以将第九图像先进行旋转，再进行垂直分割，然后进行水平拼接，得到第一图像。本申请实施例对S220″的具体实现不作限定。
S221″，对第四拼接图像进行分割，得到第十二图像和第二图像。
在一些实施例中，对第四拼接图像进行水平分割，得到第十二图像和第二图像。
对第四拼接图像进行水平分割，可以使得后续在第一端口和第二端口上输出的图像数据更平缓些。即同一个时间段内，两个端口上都有相应的图像数据的输出。
若第十二图像包括填充像素，还需执行S222″，此时，M＜K×Q。若第十二图像不包括填充像素，不需执行S222″，直接执行S223″至S225″，此时，M＝K×Q，第十二图像即为下文所述的第九图像。
在一些实施例中，在S221″之后，可以不执行S222″至S225″。
S222″，对第十二图像进行去填充，得到第九图像。其中，第九图像的行素数量为K×N，列像素数量为M/K。其中，K>1且K满足：(K-1)×Q<M≤K×Q。
在一些实施例中，对第十二图像进行去填充可以是对第十二图像进行列去填充，使得第十二图像每列的像素数量由Q减少到M/K，每行上的像素数量保持不变仍为K×N。此时，去填充的像素数量N×(K×Q-M)。
在一些实施例中，可以从第十二图像的第一目标位置进行去填充，得到第九图像。
关于第一目标位置的未描述的部分可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，在S222″之后，可以不执行S223″至S225″。
在一些实施例中，若M＜K×Q，则S221″和S222″还可以用S226″和S227″替代。
S226″，对第四拼接图像进行去填充，得到第三拼接图像。
在一些实施例中，对第四拼接图像中的第十二图像进行列去填充，使得第十二图像中每列的像素数量由Q减少为M/K，每行上的像素数量保持不变仍为K×N。此时，去填充 的像素数量N×(K×Q-M)。
此时，第三拼接图像为不规则的图像，第三拼接图像中P列的像素数量为Q，K×N列的像素数量为M/K，即第三拼接图像存在M/K列的像素数量与其他P列的像素数量是不相同的。
在一些实施例中，可以从第四拼接图像中的第十二图像的第一目标位置进行去填充，得到第三拼接图像。示例性地，第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
关于第一目标位置的相关描述可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
S227″，对第三拼接图像进行水平分割，得到第二图像和第九图像。其中，第九图像的行素数量为K×N，列像素数量为M/K。其中，K>1且K满足：(K-1)×Q<M≤K×Q。
在一些实施例中，在S227″之后，可以不执行S223″至S225″。
S223″，对第九图像进行水平分割，得到K个子图像。该K个子图像的行像素数量都为N，该K个子图像的列像素数量都为M/K。
在一些实施例中，在S223″之后，可以不执行S224″和S225″。
S224″，将K个子图像进行垂直拼接，得到第四图像。其中，第四图像的像素数量为N×M。
在一些实施例中，在S224″之后，可以不执行S225″。
S225″，将第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，将第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。此时，第一图像的行像素数量为M×N。
该方法200″还可以包括上文所述的S330和S340。关于S330和S340的描述参见上文，这里不再赘述。
在一些实施例中，S221″至S227″的执行主体可以是第二处理单元。例如，该第二处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Ser。
在一些实施例中，该方法200″和方法200′可以单独执行。在另一些实施例中，方法200″和方法200′可以结合执行，此时，方法200′包括S211′至S215′。本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，上文所述的第一图像处理的装置还可以包括：获取单元、第二处理单元、第一发送单元和/或第二发送单元。第一图像处理的装置中的获取单元执行S210″，第一图像处理的装置中的第二处理单元执行S221″至S225″，第一图像处理的装置中的第一发送单元执行S330，以及第一图像处理的装置中的第二发送单元执行S340。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法200″′。该方法适用于第二图像的列像素数量Q小于第一图像的行像素数量M的实施例。该方法200″′包括S210″′至S220″′。以下，具体介绍该S210″′至S220″′。
S210″′，获取第五拼接图像。其中，第五拼接图像的像素数量为(P+K×N)×Q，第五拼接图像包括第十一图像和第二图像，第十一图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q，第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M，M>N，N＜Q，K>1且K满足：(K-1)×Q<M≤K×Q。
在一些实施例中，S210″′的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S210″′可以是从上文方法200中所述的第一图像处理的装置的发送单元获取第五拼接图像。
S220″′，根据第五拼接图像，得到第一图像和第二图像。其中，第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，M>N，且N＜Q。第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，Q＜M。第五拼接图像行像素数量为P+K×N，列像素数量为Q。
以下，以方式1″′至方式3″′为例进行介绍。应理解，方式1″′至方式3″′仅为S220″′的三种可能的实现方式，还有其他方式可以实现S220″′，例如，在下文所述的S223″′之后，可以将第十图像先进行旋转后进行去填充，得到第一图像。本申请实施例对S220″′的具体实现不作限定。
方式1″′
方式1″′可以包括S221″′至S225″′。以下，具体介绍S221″′至S225″′。
S221″′，对第五拼接图像进行分割，得到第十一图像和第二图像。
在一些实施例中，对第五拼接图像进行水平分割，得到第十一图像和第二图像。
对第五拼接图像进行水平分割，可以使得后续在第一端口和第二端口上输出的图像数据更平缓些。即同一个时间段内，两个端口上都有相应的图像数据的输出。
在一些实施例中，在S221″′之后，可以不执行S224″′至S225″′。
S222″′，对第十一图像进行水平分割，得到K个子图像。其中，该K个子图像的行像素数量都为N，该K个子图像的列像素数量都为Q。
在一些实施例中，在S222″′之后，可以不执行S223″′至S225″′。
S223″′，对K个子图像进行垂直拼接，得到第十图像。此时，第十图像的行素数量为N，列像素数量为K×Q。
若第十图像不包括填充像素，则不需要执行S224″′，直接执行S225″′，此时，M＝K×Q第十图像即为下文所述的第四图像。若第十图像包括填充像素，则需要执行S224″′，此时，M＜K×Q。
在一些实施例中，在S223″′之后，可以不执行S224″′和S225″′。
S224″′，对第十图像进行去填充，得到第四图像。
在一些实施例中，对第十图像进行去填充可以是对第十图像进行列去填充，使得第十图像的每列上的像素数量由K×Q减少到M，每行上的像素数量保持不变仍为N。此时，去填充的像素数量N×(K×Q-M)，第四图像的像素数量为N×M。
在一些实施例中，可以从第十图像的第一目标位置进行去填充，得到第四图像。
关于第一目标位置的未描述的部分可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，在S224″′之后，可以不执行S225″′。
S225″′，将第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，将第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。此时，第一图像的行像素数量为M×N。
方式2″′
方式2″′可以包括S226″′至S230″′。以下，具体介绍S226″′至S230″′。
S226″′，第五拼接图像进行去填充，得到第三拼接图像。此时，去填充的像素数量N×(K×Q-M)。
在一些实施例中，对第五拼接图像进行去填充可以是对第五拼接图像进行去填充，以使第五拼接图像的至少K×Q-M行的像素数量由P+K×N减少为至多P+(K-1)×N。
在一些实施例中，可以从第五拼接图像的第一目标位置进行去填充，得到第三拼接图像。
关于第一目标位置的未描述的部分可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
此时，若M＜K×Q，则第五拼接图像包括填充像素。第三拼接图像为不规则的图像，第三拼接图像中至少K×Q-M行的像素数量为P+(K-1)×N，即第三拼接图像存在至少K×Q-M行的像素数量与其他行的像素数量是不相同的。若M＝K×Q，第五拼接图像不包括填充像素，无需进行S226″′操作，此时，第五拼接图像即为S227″′中所述的第三拼接图像。
S227″′，对第三拼接图像进行水平分割，得到第十三图像和第二图像。此时，第十三图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q。
对第三拼接图像进行水平分割，可以使得后续在第一端口和第二端口上输出的图像数据更平缓些。即同一个时间段内，两个端口上都有相应的图像数据的输出。
在一些实施例中，在S227″′之后，可以不执行S228″′至S230″′。
S228″′，对第十三图像进行水平分割，得到K个子图像。其中，K个子图像的行像素数量为N。
在一些实施例中，在S228″′之后，可以不执行S229″′和S230″′。
S229″′，对K个子图像进行垂直拼接，得到第四图像。此时，第四图像的像素数量为N×M。
在一些实施例中，在S229″′之后，可以不执行S229″′至S230″′。
S230″′，将第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，将第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。此时，第一图像的行像素数量为M×N。
方式3″′
方式3″′可以包括S221″′、S231″′至S234″′。关于S221″′的相关描述可以参见上文的描述，这里不再赘述。以下，具体介绍S231″′至S234″′。
在一些实施例中，在S221″′之后，可以不执行S231″′至S234″′。
S231″′，对第十一图像进行去填充，得到第十三图像。此时，去填充的像素数量N×(K×Q-M)。
在一些实施例中，对第十一图像进行去填充可以是对第十一图像进行行去填充，以使第十一图像的至少K×Q-M行的像素数量由P+K×N减少为至多P+(K-1)×N。
在一些实施例中，可以从第十一图像的第一目标位置进行去填充，得到第十三图像。
关于第一目标位置的未描述的部分可以参考上文S12中相关描述，这里不再赘述。
此时，若M＜K×Q，则第十一图像包括填充像素。第十三图像中至少K×Q-M行的像素数量为P+(K-1)×N，即第十三拼接图像存在至少K×Q-M行的像素数量与其他行的像素数量是不相同的。若M＝K×Q，第十一图像不包括填充像素，无需进行S231″′操作，此时，第十一图像即为S232″′中所述的第十三图像。
在一些实施例中，在S231″′之后，可以不执行S232″′至S234″′。
S232″′，对第十三图像进行水平分割，得到K个子图像。其中，K个子图像的行像素 数量为N。
在一些实施例中，在S232″′之后，可以不执行S233″′和S234″′。
S233″′，对K个子图像进行垂直拼接，得到第四图像。此时，第四图像的像素数量为N×M。
在一些实施例中，在S233″′之后，可以不执行S234″′。
S234″′，将第四图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，将第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。此时，第一图像的行像素数量为M×N。
该方法200″′还可以包括上文所述的S330和S340。关于S330和S340的描述参见上文，这里不再赘述。
在一些实施例中，S220″′的执行主体可以是第二处理单元。例如，该第二处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Ser。
在一些实施例中，该方法200″′和方法200′可以单独执行。在另一些实施例中，方法200″′和方法200′可以结合执行。本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，上文所述的第一图像处理的装置还可以包括：获取单元、第二处理单元、第一发送单元和/或第二发送单元。第一图像处理的装置中的获取单元执行S210″′，第一图像处理的装置中的第二处理单元执行S220″′，第一图像处理的装置中的第一发送单元执行S330，以及第一图像处理的装置中的第二发送单元执行S340。
在一些实施例中，若第一图像和/或第二图像是由多个图像拼接而成的图像，方法200″或200″′还包括将第一图像和/或第二图像分割成多个图像的步骤。还可以包括通过不同的端口，发送分割后的不同的图像的步骤。
根据上文所述的方法200″或200″′，在对第四拼接图像或第五拼接图像进行处理的过程中无需对第二图像进行处理，这样，未额外增加对第二图像的处理复杂度。且第四拼接图像或第五拼接图像的每一行都包括第二图像的完整一行的像素，无需缓存第二图像的像素，其只需要通过简单的切分处理，即可提取出第二图像的一行的像素，从而可以实时地将第二图像快速转发出去。此外，得到的第一图像和第二图像不包括填充像素，这样，后续在第一图像和第二图像在传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像和第二图像传输的效率。另一方面，第一图像和第二图像都不包括填充像素，第一图像和第二图像对应的像素时钟(指每秒传输的图像像素点个数)就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像和第二图像的设备侧的接口的要求。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法500。该图像处理的方法500可以将第三图像进行第二预处理，以得到第一图像。
例如，图16为本申请实施例提供的一例图像处理的方法500的示意性流程图。
如图16所示，该方法500包括：
S510，获取第三图像。
在一些实施例中，S510的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S510可以是第二图像处理的装置的获取单元获取第三图像。
S520，对第三图像进行第二预处理，得到第一图像。其中，第二预处理包括对第三图 像旋转，或，第二预处理包括对第三图像进行旋转和去填充。
在本申请实施例中，对实现S520的方式不作限定。以下，以方式A至方式C为例，详细介绍S520。
方式A，对第三图像进行旋转，得到第一图像。
在一些实施例中，对第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到第一图像。
关于方式A的相关描述可以参见上文中S12′的相关描述，这里不再赘述。
方式B，可以包括S521和S522。以下，具体介绍S521和S522。
S521，对第三图像进行旋转，得到第五图像。
关于S521的相关描述可以参见上文中S22′的相关描述，这里不再赘述。
S522，对第五图像进行去填充，得到第一图像。
关于S522的相关描述可以参见上文中S23′的相关描述，这里不再赘述。
方式C，可以包括S521′和S522′。以下，具体介绍S521′和S522′。
S521′，对第三图像进行去填充，得到第四图像。
关于S521′的相关描述可以参见上文中S32′的相关描述，这里不再赘述。
S522′，对第四图像进行旋转，得到第一图像。
关于S522′的相关描述可以参见上文中S33′的相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，方法500中S520的执行主体可以是第三处理单元。例如，该第三处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Des。
在一些实施例中，方法500还包括：S530。
S530，发送第一图像。
在一些实施例中，方法500中S530的执行主体可以是发送单元。
在一些实施例中，方法500由第二图像处理的装置执行。具体的，第二图像处理的装置包括获取单元、第三处理单元、发送单元。第二图像处理的装置中的获取单元执行S510，第二图像处理的装置中的第三处理单元执行S520，第二图像处理的装置中的发送单元执行S530。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括显示屏。该第二图像处理的装置的发送单元将第一图像发送给显示屏，以便第二图像处理的装置通过该显示屏显示该第一图像。
示例性地，在本申请实施例中，例如，第二图像处理的装置包括但不限于车载信息娱乐(in-vehicle infotainment，IVI)设备，车辆抬头显示(head-up display，HUD)设备等。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括第二接口。该第二图像处理的装置的发送单元通过该第二接口将第一图像发送给显示屏。
示例性地，在本申请实施例中，第二接口包括但不限于MIPI、oLDI或DP。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法600。该图像处理的方法600可以将第五图像进行去填充，以得到第一图像。
例如，图17为本申请实施例提供的一例图像处理的方法600的示意性流程图。
如图17所示，该方法600包括：
S610，获取第五图像。
在一些实施例中，S610的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S610可以是第二图像处理的装置的获取单元获取第五图 像。
S620，对第五图像进行去填充，得到第一图像。
关于S620的相关描述可以参见上文中S23′的相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，方法600中S620的执行主体可以是第三处理单元。例如，该第三处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Des。
在一些实施例中，方法600还包括S630。
S630，发送第一图像。
在一些实施例中，方法600中S630的执行主体可以是发送单元。
在一些实施例中，上文所述的第二图像的处理装置还可以包括：获取单元、第三处理单元、发送单元。第二图像处理的装置中的获取单元执行S610，第二图像处理的装置中的第三处理单元执行S620，第二图像处理的装置中的发送单元执行S630。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括显示屏。该第二图像处理的装置的发送单元将第一图像发送给显示屏，以便第二图像处理的装置通过该显示屏显示该第一图像。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括第二接口。该第二图像处理的装置的发送单元通过该第二接口将第一图像发送给显示屏。
本申请实施例还提供了一种图像处理的方法700。该图像处理的方法700可以将第四图像进行旋转，以得到第一图像。
例如，图18为本申请实施例提供的一例图像处理的方法700的示意性流程图。
如图18所示，该方法700包括：
S710，获取第四图像。
在一些实施例中，S710的执行主体可以是获取单元。
可选地，在一些实施例中，S710可以是第二图像处理的装置的获取单元获取第四图像。
S720，对第四图像进行旋转，得到第一图像。
关于S720的相关描述可以参见上文中S33′的相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，方法700中S720的执行主体可以是第三处理单元。例如，该第三处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Des。
在一些实施例中，方法700还包括：S730。
S730，发送第一图像。
在一些实施例中，方法700中S730的执行主体可以是发送单元。
在一些实施例中，上文所述的第二图像处理的装置还可以包括：获取单元、第三处理单元、发送单元。第二图像处理的装置中的获取单元执行S710，第二图像处理的装置中的第三处理单元执行S720，第二图像处理的装置中的发送单元执行S730。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括显示屏。该第二图像处理的装置的发送单元将第一图像发送给显示屏，以便第二图像处理的装置通过该显示屏显示该第一图像。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括第二接口。该第二图像处理的装置的发送单元通过该第二接口将第一图像发送给显示屏。
根据上文所述的方法500、600或700得到的第一图像不包括填充像素，这样，后续在第一图像在传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像 传输的效率。另一方面，第一图像不包括填充像素，第一图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像的设备侧的接口的要求。
本申请实施例还提供了又一种图像处理的方法，该方法可以根据第十二图像、第十一图像或第十三图像，得到第一图像。
在一种可实现的方式中，该方法包括S810、S222″至S225″。
S810，获取第十二图像。其中，第十二图像的行像素数量为K×NP，列像素数量为MQ，第四图像的像素数量为N×其中，Q＜M，M>N，且N＜Q。
其中，关于S222″至S225″的描述可以参考上文的相关描述，这里不再赘述。
在另一种可实现的方式中，该方法可以包括S810、S222″、S226″和S227″。
其中，关于S222″、S226″和S227″的描述可以参考上文的相关描述，这里不再赘述。
在又一种可实现的方式中，该方法可以包括S820、S222″′至S225″′。
S820，获取第十一图像。其中，第十一图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q。
其中，关于S222″′至S225″′的描述可以参考上文的相关描述，这里不再赘述。
在又一种可实现的方式中，该方法可以包括S820、S231″′至S234″′。
其中，关于S231″′至S234″′的描述可以参考上文的相关描述，这里不再赘述。
在又一种可实现的方式中，该方法可以包括S830、S228″′至S230″′。
S830，获取第十三图像。其中，第十三图像的行像素数量为K×N，列像素数量为Q。
其中，关于S228″′至S230″′的描述可以参考上文的相关描述，这里不再赘述。
在一些实施例中，该方法中S222″至S225″，S222″、S226″和S227″，S222″′至S225″′，S231″′至S234″′，或S228″′至S230″′的执行主体可以是第三处理单元。例如，该第三处理单元可以包括但不限于包括FPGA单元和/或Des。
在一些实施例中，该方法还包括：S840。
S840，发送第一图像。
在一些实施例中，方法700中S840的执行主体可以是发送单元。
在一些实施例中，上文所述的第二图像处理的装置还可以包括：获取单元、第三处理单元、发送单元。第二图像处理的装置中的获取单元执行S810、S820或S830，第二图像处理的装置中的第三处理单元执行S222″至S225″，S222″、S226″和S227″，S222″′至S225″′，S231″′至S234″′，或S228″′至S230″′，第二图像处理的装置中的发送单元执行S840。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括显示屏。该第二图像处理的装置的发送单元将第一图像发送给显示屏，以便第二图像处理的装置通过该显示屏显示该第一图像。
在一些实施例中，该第二图像处理的装置还包括第二接口。该第二图像处理的装置的发送单元通过该第二接口将第一图像发送给显示屏。
根据该方法得到的第一图像不包括填充像素，这样，后续在第一图像在传输的过程中，一方面，没有填充像素占用传输带宽，从而提高了第一图像传输的效率。另一方面，第一图像不包括填充像素，第一图像对应的像素时钟就相对较小，进而可以降低对接收该第一图像的设备侧的接口的要求。
在本申请实施例中，图像的拼接和/或分割均以处于显示状态的图像进行描述的。在具体的实现过程中，可以通过改变图像中各个像素的存储地址，来实现图像的拼接和/或分割。
上文结合图5和图18，详细描述了本申请提供的图像处理的方法，下面将结合图19至图23，详细描述本申请的图像处理的装置实施例。可以理解的是，为了实现上述实施例中功能，图19至图23中的图像处理的装置包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件相结合的形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用场景和设计约束条件。
图19为本申请的实施例提供的一例图像处理的装置的结构示意图。
例如，如图19所示，该图像处理的装置800包括：第一处理单元801，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元802，用于发送所述第一拼接图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充。
示例性地，所述第一处理单元801包括片上系统SoC。
在一些实施例中，所述第一处理单元801用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元801具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元801还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第一处理单元801具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元801具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元801具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
在又一些实施例中，所述第一处理单元801具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元801具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元801具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元801还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第一处理单元801具体用于：对所述第一图像进行旋转，得 到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元801具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元801具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元801还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
可选地，所述发送单元802具体用于：向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。
示例性地，所述第二处理单元包括FPGA单元和/或Ser。
图20为本申请的实施例提供的另一例图像处理的装置的结构示意图。
例如，如图20所示，该图像处理的装置900包括：获取单元901和第二处理单元902。
示例性地，所述第二处理单元902包括FPGA单元和/或Ser。
在一种可实现的方式中，获取单元901，用于获取第一拼接图像；第二处理单元902，用于对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
在一些实施例中，所述第二处理单元902具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元902还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第二处理单元902具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元具体902用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第二处理单元902具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元902还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第二处理单元902还具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元902还具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第 四图像，包括：所述第二处理单元902具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元902还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置900还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
在另一种可实现的方式中，获取单元901，用于获取第一拼接图像；第二处理单元902，用于对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
在一些实施例中，所述第二处理单元902具体用于：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
可选地，所述第二处理单元902具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：所述第二处理单元902具体用于：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元902还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置900还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
图21为本申请的实施例提供的另一例图像处理的装置的结构示意图。
例如，如图21所示，该图像处理的装置1000包括：获取单元1001和第三处理单元1002。
示例性地，所述第三处理单元1002包括FPGA单元和/或Des。
在一种可实现的方式中，获取单元1001，用于获取第三图像；第三处理单元1002，用于对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，所述第二预处理包括对所述第三图像旋转，或，所述第二预处理包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
在一些实施例中，所述第三处理单元1002具体用于：对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第三处理单元1002还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第三处理单元1002具体用于：对所述第三图像进行旋转，得到第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
可选地，所述第三处理单元1002具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第三处理单元1002具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第三处理单元1002还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第三处理单元1002具体用于：对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第三处理单元1002具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：所述第三处理单元1002具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第三处理单元1002还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置1000还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
在另一种可实现的方式中，获取单元1001，用于获取第五图像；第三处理单元1002，用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
可选地，所述第三处理单元1002用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第三处理单元1002具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述装置1000还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
在又一种可实现的方式中，获取单元1001，用于获取第四图像；第三处理单元1002，用于对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
可选地，所述第三处理单元1002还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置1000还包括：发送单元，用于发送所述第一图像。
图22为本申请的实施例提供的又一例图像处理的装置的结构示意图。
例如，如图22所示，该图像处理的装置1100包括：第一处理单元1101、发送单元1102、获取单元1103和第二处理单元1104。
示例性地，所述装置1100为域控制器，例如CDC或MDC。
示例性地，所述第一处理单元1101包括片上系统SoC。
示例性地，所述第二处理单元1104包括FPGA单元和/或Ser。
在一种可实现的方式中，第一处理单元1101，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元1102，用于发送所述第一拼接图像；获取单元1103，用于获取所述第一拼接图像；第二处理单元1104，用于对所述第一拼接图像进行第一处理，得到所述第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N， 所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
在一些实施例中，所述第一处理单元1101用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
在又一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
可选地，所述发送单元1102具体用于：向第二处理单元1104或传输单元发送所述第 一拼接图像。
在一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第二处理单元1104具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元1104具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：所述第二处理单元1104具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：所述第二处理单元1104具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置1100还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
在另一种可实现的方式中，第一处理单元1101，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；发送单元1102，用于发送所述第一拼接图像；获取单元1103，用于获取第一拼接图像；第二处理单元1104，用于对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充；所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
在一些实施例中，所述第一处理单元1101用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到所 述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
在另一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
在又一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
在又一些实施例中，所述第一处理单元1101具体用于：对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
可选地，所述第一处理单元1101具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：所述第一处理单元1101具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第一处理单元1101还具体用于：对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
可选地，所述发送单元具体用于：向第二处理单元1104或传输单元发送所述第一拼接图像。
在一些实施例中，所述第二处理单元1104具体用于：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
可选地，所述第二处理单元1104具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：所述第二处理单元1104具体用于：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置1100还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
在另一些实施例中，所述第二处理单元1104具体用于：对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
可选地，所述第二处理单元1104具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：所述第二处理单元1104具体用于：从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
可选地，所述第二处理单元1104还具体用于：对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
可选地，所述装置1100还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
在一些实施例中，装置800、装置900、装置1000或装置1100包括的各单元(或器件)可以设置在一个单元(或器件)中。在另一些实施例中，装置800、装置900、装置1000或装置1100包括的各单元(或器件)中至少有两个单元(或器件)是设置在同一个单元中。本申请实施例对此不作限定。
图23是本申请实施例提供的另一例图像处理的装置示意性结构图。
如图23所示，图像处理的装置1200包括至少一个处理器1201和接口电路1202。
可选地，该图像处理的装置1200还可以包括存储器1203，该存储器1203用于存储程序。
示例的，存储器1203可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1203可以存储程序，当存储器1203中存储的程序被处理器1201执行时，处理器1201和接口电路1202可以用于执行本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤。也就是说，处理器1201可以通过接口电路1202从存储器1203获取存储的指令，以执行本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤。
示例的，处理器1201可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，图形处理器(graphic processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例提供的图像处理的装置1200中任一种可实现的方式中的单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤。
示例的，处理器1201还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法 200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
示例的，上述处理器1201还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成本申请实施例图像处理的装置1200中任一种可实现的方式中包括的单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例提供的图像处理的方法200、方法200′、方法300、方法400、方法200″、方法500、方法600或方法700的各个步骤。
示例的，接口电路1202可以使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置与其他设备或通信网络之间的通信。该接口电路1202例如还可以是通信接口。
上述各个附图对应的流程的描述各有侧重，某个流程中没有详述的部分，可以参见其他流程的相关描述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有程序指令，当所述程序指令被直接或者间接执行时，使得前文中的图像处理的方法得以实现。
本申请实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括上文所述的第一图像处理的装置和/或第二图像处理的装置。
进一步，该终端可以为智能运输设备(车辆或者无人机)、智能家居设备、智能制造设备、智能穿戴设备或者机器人等。该智能运输设备例如可以是AGV、或无人运输车。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算设备上运行时，使得计算设备执行前文中的图像处理的方法，或者使得所述计算设备实现前文中的图像处理的装置的功能。
本申请实施例还提供一种芯片，包括至少一个处理器和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据，所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，使得前文中的图像处理的方法得以实现。

Claims (99)

  1. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    第一处理单元，用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；
    发送单元，用于发送所述第一拼接图像；
    其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；
    所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充。
  2. 如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元用于根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：
    所述第一处理单元具体用于：
    对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  3. 如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元还具体用于：
    对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
  4. 如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于：
    对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；
    对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  5. 如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：
    所述第一处理单元具体用于：从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  6. 如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于：
    对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；
    对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：
    所述第一处理单元具体用于：从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  8. 如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元还具体用于：
    对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
  9. 如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于：
    对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；
    将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；
    对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
  10. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：
    所述第一处理单元具体用于：从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
  11. 如权利要求4、5、9或10中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元还具体用于：
    对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
  12. 如权利要求1至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元具体用于：
    向第二处理单元或传输单元发送所述第一拼接图像。
  13. 如权利要求1至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元包括片上系统SoC。
  14. 如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或串行器Ser。
  15. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取单元，用于获取第一拼接图像；
    第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像；
    其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；
    所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；
    所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；
    所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
  16. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
  17. 如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  18. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；
    对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  19. 如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    所述第二处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  20. 如权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
  21. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
  22. 如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：
    所述第二处理单元具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  23. 如权利要求21或22所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  24. 如权利要求15至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，
    其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，
    所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
  25. 如权利要求15至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或串行器Ser。
  26. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取单元，用于获取第一拼接图像；
    第二处理单元，用于对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；
    其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；
    所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；
    所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；
    所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
  27. 如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
    对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；
    对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
  28. 如权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：
    所述第二处理单元具体用于：
    从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼 接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  29. 如权利要求27或28所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还具体用于：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  30. 如权利要求26至29中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一发送单元、第二发送单元、第一端口和第二端口，
    其中，所述第一发送单元用于：通过所述第一端口，发送所述第二图像，
    所述第二发送单元用于：通过所述第二端口，发送所述第一图像。
  31. 如权利要求26至30中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或串行器Ser。
  32. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取单元，用于获取第三图像；
    第三处理单元，用于对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，所述第二预处理包括对所述第三图像旋转，或，所述第二预处理包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
  33. 如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体用于：
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
  34. 如权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元还具体用于：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  35. 如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体用于：
    对所述第三图像进行旋转，得到第五图像；
    对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  36. 如权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    所述第三处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  37. 如权利要求35或36所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元还具体用于：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
  38. 如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体用于：
    对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
  39. 如权利要求38所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体用于对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：
    所述第三处理单元具体用于：从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  40. 如权利要求38或39所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元还具体用于：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  41. 如权利要求32至40中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    发送单元，用于发送所述第一图像。
  42. 如权利要求32至41中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或解串器Des。
  43. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取单元，用于获取第五图像；
    第三处理单元，用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  44. 如权利要求43所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元用于对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    所述第三处理单元具体用于：从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  45. 如权利要求43或44所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    发送单元，用于发送所述第一图像。
  46. 如权利要求43至45中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或解串器Des。
  47. 一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取单元，用于获取第四图像；
    第三处理单元，用于对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
  48. 如权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元还具体用于：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  49. 如权利要求47或48所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    发送单元，用于发送所述第一图像。
  50. 如权利要求47至49中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元包括现场可编程门阵列FPGA单元和/或解串器Des。
  51. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像；
    发送所述第一拼接图像；
    其中，所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M和所述N均为正整数；
    所述第二图像的像素数量为P，列像素数量为Q，所述Q≥M，且所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一拼接图像的像素数量为N+P，列像素数量为所述Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述第三图像为所述第一图像按照第一预处理进行处理后得到的图像，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转，或，所述第一预处理包括对所述第一图像进行旋转和填充。
  52. 如权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：
    对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  53. 如权利要求52所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：
    对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
  54. 如权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像和第二图像，得到 第一拼接图像，包括：
    对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；
    对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  55. 如权利要求54所述的方法，其特征在于，所述对所述第四图像进行像素填充，得到所述第三图像，包括：
    从所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第三图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  56. 如权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：
    对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像；
    对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像；
    将所述第三图像和所述第二图像进行拼接，得到所述第一拼接图像。
  57. 如权利要求56所述的方法，其特征在于，对所述第一图像进行像素填充，得到第五图像，包括：
    从所述第一图像的第二目标位置进行像素填充，得到所述第五图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  58. 如权利要求56或57所述的方法，其特征在于，所述对所述第五图像进行旋转，得到所述第三图像，包括：
    对所述第五图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第三图像，所述n为整数。
  59. 如权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像和第二图像，得到第一拼接图像，包括：
    对所述第一图像进行旋转，得到第四图像；
    将所述第四图像和所述第二图像进行拼接，得到第二拼接图像；
    对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像。
  60. 如权利要求59所述的方法，其特征在于，所述对所述第二拼接图像进行像素填充，得到所述第一拼接图像，包括：
    从所述第二拼接图像中的所述第四图像的第一目标位置进行像素填充，得到所述第一拼接图像，所述第一目标位置包括顶部位置、底部位置或中间位置。
  61. 如权利要求54、55、59或60中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行旋转，得到第四图像，包括：
    对所述第一图像进行(90°+180°×n)旋转，得到所述第四图像，所述n为整数。
  62. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第一拼接图像；
    对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像；
    其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；
    所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；
    所述第一处理包括对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第三图像；
    所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转，或，所述第一处理还包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
  63. 如权利要求62所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
  64. 如权利要求63所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  65. 如权利要求62所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像；
    对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  66. 如权利要求65所述的方法，其特征在于，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  67. 如权利要求65或66所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第五图像，包括：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
  68. 如权利要求62所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拼接图像进行第一处理，得到第一图像和第二图像，包括：
    对所述第一拼接图像进行分割，得到所述第二图像和所述第三图像；
    对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
  69. 如权利要求68所述的方法，其特征在于，对所述第三图像进行去填充，得到第四图像，包括：
    从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  70. 如权利要求68或69所述的方法，其特征在于，所述对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  71. 如权利要求62至70中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过第一端口，发送所述第二图像，
    通过第二端口，发送所述第一图像。
  72. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第一拼接图像；
    对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像；
    其中，所述第一拼接图像的行像素数量为N+P，列像素数量为Q，所述第一拼接图像包括所述第二图像和第三图像，所述N、所述P和所述Q均为正整数；
    所述第一图像的行像素数量为M，列像素数量为N，所述M>N，且所述M为正整数；
    所述第二图像的行像素数量为P，列像素数量为所述Q，所述Q≥M；
    所述第二处理包括对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；
    所述第二处理还包括对所述第二拼接图像进行旋转和分割，得到所述第一图像和所述第二图像。
  73. 如权利要求72所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拼接图像进行第二处理，得到第一图像和所述第二图像，包括：
    对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像；
    对所述第二拼接图像进行分割，得到所述第二图像和第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
  74. 如权利要求73所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拼接图像进行去填充，得到第二拼接图像，包括：
    从所述第一拼接图像中的所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第二拼接图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  75. 如权利要求73或74所述的方法，其特征在于，所述对所述第四图像进行旋转，得到第一图像，包括：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  76. 如权利要求72至75中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过第一端口，发送所述第二图像，
    通过第二端口，发送所述第一图像。
  77. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第三图像；
    对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，所述第二预处理包括对所述第三图像旋转，或，所述第二预处理包括对所述第三图像进行旋转和去填充。
  78. 如权利要求77所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：
    对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像。
  79. 如权利要求78所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  80. 如权利要求77所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：
    对所述第三图像进行旋转，得到第五图像；
    对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  81. 如权利要求80所述的方法，其特征在于，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  82. 如权利要求80或81所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行旋转，得到第五图像，包括：
    对所述第三图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第五图像，所述n为整数。
  83. 如权利要求77所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行第二预处理，得到第一图像，包括：
    对所述第三图像进行去填充，得到第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像。
  84. 如权利要求83所述的方法，其特征在于，所述对所述第三图像进行去填充，得到所述第四图像，包括：
    从所述第三图像的第一目标位置进行去填充，得到所述第四图像，所述第一目标位置包括以下至少一项：顶部位置、底部位置或中间位置。
  85. 如权利要求83或84所述的方法，其特征在于，所述对所述第四图像进行旋转，得到所述第一图像，包括：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  86. 如权利要求77至85中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送所述第一图像。
  87. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第五图像；
    对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像。
  88. 如权利要求87所述的方法，其特征在于，所述对所述第五图像进行去填充，得到所述第一图像，包括：
    从所述第五图像的第二目标位置进行去填充，得到所述第一图像，所述第二目标位置包括以下至少一项：左端位置、右端位置或中间位置。
  89. 如权利要求87或88所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送所述第一图像。
  90. 一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第四图像；
    对所述第四图像进行旋转，得到第一图像。
  91. 如权利要求90所述的方法，其特征在于，所述对所述第四图像进行旋转，得到第一图像，包括：
    对所述第四图像进行(-90°-180°×n)旋转，得到所述第一图像，所述n为整数。
  92. 如权利要求90或91所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送所述第一图像。
  93. 一种装置，其特征在于，所述装置包括：如权利要求1至14中任一项所述的图像处理的装置和如权利要求15至31中任一项所述的图像处理的装置。
  94. 如权利要求93所述的装置，其特征在于，所述装置为座舱域控制器CDC或移动数据中心MDC。
  95. 一种装置，其特征在于，所述装置包括：如权利要求32至50中任一项所述的图像处理的装置。
  96. 如权利要求95所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    显示屏，用于显示所述第一图像。
  97. 一种图像处理的装置，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储程序，所述至少一个处理器用于运行所述程序，以实现如权利要求51至92中任一项所述的方法。
  98. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被执行时使得计算机执行如权利要求51至92中任一项所述的方法。
  99. 一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据，所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，以实现如权利要求51至92中任一项所述的方法。
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