WO2023059089A1 - 포인트 클라우드 데이터 송신 방법, 포인트 클라우드 데이터 송신 장치, 포인트 클라우드 데이터 수신 방법 및 포인트 클라우드 데이터 수신 장치 - Google Patents

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허혜정
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Definitions

  • Embodiments relate to a method and apparatus for processing point cloud content.
  • the point cloud content is content expressed as a point cloud, which is a set of points belonging to a coordinate system representing a 3D space.
  • Point cloud content can express three-dimensional media, and provides various services such as VR (Virtual Reality), AR (Augmented Reality), MR (Mixed Reality), and autonomous driving service. used to provide However, tens of thousands to hundreds of thousands of point data are required to express point cloud content. Therefore, a method for efficiently processing a vast amount of point data is required.
  • Embodiments provide an apparatus and method for efficiently processing point cloud data.
  • Embodiments provide a point cloud data processing method and apparatus for solving latency and encoding/decoding complexity.
  • a point cloud data transmission method may include encoding point cloud data and transmitting a bitstream including the point cloud data.
  • a method for receiving point cloud data according to embodiments may include receiving a bitstream including point cloud data and decoding the point cloud data.
  • Apparatus and method according to embodiments may process point cloud data with high efficiency.
  • Devices and methods according to embodiments may provide a point cloud service of high quality.
  • Devices and methods according to embodiments may provide point cloud content for providing general-purpose services such as VR services and autonomous driving services.
  • FIG. 1 shows an example of a point cloud content providing system according to embodiments.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an operation of providing point cloud content according to embodiments.
  • FIG 3 shows an example of a point cloud video capture process according to embodiments.
  • FIG. 4 shows an example of a point cloud encoder according to embodiments.
  • FIG. 5 illustrates an example of a voxel according to embodiments.
  • FIG. 6 shows an example of an octree and an occupancy code according to embodiments.
  • FIG. 7 shows an example of a neighbor node pattern according to embodiments.
  • FIG 9 shows another example of a point configuration for each LOD according to embodiments.
  • FIG. 10 shows an example of a point cloud decoder according to embodiments.
  • FIG. 11 shows an example of a point cloud decoder according to embodiments.
  • FIG. 12 is an example of a point cloud data transmission device according to embodiments.
  • FIG. 13 is an example of a point cloud data receiving device according to embodiments.
  • FIG. 14 shows an example of a structure capable of interworking with a method/apparatus for transmitting and receiving point cloud data according to embodiments.
  • 16 is an example of a group of frames according to embodiments.
  • 17 is an example of an inter-frame forward prediction reference method according to embodiments.
  • 19 is an example of an inter-frame bi-directional prediction reference method according to embodiments.
  • 21 is an example of a forward inter prediction method according to embodiments.
  • 26 is an example of a backward inter prediction method according to embodiments.
  • GAF 29 is an example of Group Of Frames (GOF) according to embodiments.
  • 30 is an example of an accumulative reference frame according to embodiments.
  • 31 illustrates a method of predicting a current point using an accumulated reference frame according to embodiments.
  • 32 is an example of an encoded bitstream according to embodiments.
  • sequence parameter set (seq_parameter_set) according to embodiments.
  • geometry_parameter_set is a syntax example of a geometry parameter set (geometry_parameter_set) according to embodiments.
  • 35 is an example of syntax of an attribute parameter set (attribute_parameter_set) according to embodiments.
  • 36 to 38 are process examples of a current point prediction method according to embodiments.
  • 41 is a syntax example of a sequence parameter set (seq_parameter_set) according to embodiments.
  • geometry_parameter_set is a syntax example of a geometry parameter set (geometry_parameter_set) according to embodiments.
  • attribute_parameter_set is an example of syntax of an attribute parameter set (attribute_parameter_set) according to embodiments.
  • 44 is a flowchart illustrating an apparatus/method for transmitting point cloud data according to embodiments.
  • 45 is a flowchart illustrating an apparatus/method for receiving point cloud data according to embodiments.
  • 46 is a flowchart illustrating an apparatus/method for transmitting point cloud data according to embodiments.
  • 47 is a flowchart illustrating an apparatus/method for receiving point cloud data according to embodiments.
  • FIG. 48 is a flowchart illustrating a point cloud data transmission method according to embodiments.
  • 49 is a flowchart illustrating a method for receiving point cloud data according to embodiments.
  • FIG. 1 shows an example of a point cloud content providing system according to embodiments.
  • the point cloud content providing system shown in FIG. 1 may include a transmission device 10000 and a reception device 10004.
  • the transmitting device 10000 and the receiving device 10004 can perform wired/wireless communication to transmit/receive point cloud data.
  • the transmitting apparatus 10000 may secure, process, and transmit point cloud video (or point cloud content).
  • the transmitter 10000 may include a fixed station, a base transceiver system (BTS), a network, an artificial intelligence (AI) device and/or system, a robot, an AR/VR/XR device and/or a server. etc. may be included.
  • BTS base transceiver system
  • AI artificial intelligence
  • the transmitter 10000 is a device that communicates with a base station and / or other wireless devices using a wireless access technology (eg, 5G New RAT (NR), Long Term Evolution (LTE)), It may include robots, vehicles, AR/VR/XR devices, mobile devices, home appliances, Internet of Thing (IoT) devices, AI devices/servers, and the like.
  • a wireless access technology eg, 5G New RAT (NR), Long Term Evolution (LTE)
  • NR 5G New RAT
  • LTE Long Term Evolution
  • It may include robots, vehicles, AR/VR/XR devices, mobile devices, home appliances, Internet of Thing (IoT) devices, AI devices/servers, and the like.
  • IoT Internet of Thing
  • a transmitter 10000 includes a point cloud video acquisition unit 10001, a point cloud video encoder 10002, and/or a transmitter (or communication module) 10003. ) include
  • the point cloud video acquisition unit 10001 acquires a point cloud video through processing such as capture, synthesis, or creation.
  • a point cloud video is point cloud content expressed as a point cloud, which is a set of points located in a 3D space, and may be referred to as point cloud video data or point cloud data.
  • a point cloud video according to embodiments may include one or more frames. One frame represents a still image/picture. Accordingly, the point cloud video may include a point cloud image/frame/picture, and may be referred to as any one of a point cloud image, a frame, and a picture.
  • the point cloud video encoder 10002 encodes secured point cloud video data.
  • the point cloud video encoder 10002 may encode point cloud video data based on point cloud compression coding.
  • Point cloud compression coding may include geometry-based point cloud compression (G-PCC) coding and/or video based point cloud compression (V-PCC) coding or next-generation coding.
  • G-PCC geometry-based point cloud compression
  • V-PCC video based point cloud compression
  • point cloud compression coding is not limited to the above-described embodiments.
  • the point cloud video encoder 10002 can output a bitstream containing encoded point cloud video data.
  • the bitstream may include not only encoded point cloud video data, but also signaling information related to encoding of the point cloud video data.
  • Transmitter 10003 transmits a bitstream containing encoded point cloud video data.
  • a bitstream according to embodiments is encapsulated into a file or segment (eg, streaming segment) and transmitted through various networks such as a broadcasting network and/or a broadband network.
  • the transmitter 10000 may include an encapsulation unit (or encapsulation module) that performs an encapsulation operation.
  • the encapsulation unit may be included in the transmitter 10003.
  • the file or segment may be transmitted to the receiving device 10004 through a network or stored in a digital storage medium (eg, USB, SD, CD, DVD, Blu-ray, HDD, SSD, etc.).
  • the transmitter 10003 is capable of wired/wireless communication with the receiver 10004 (or receiver 10005) through a 4G, 5G, 6G, or the like network.
  • the transmitter 10003 may perform necessary data processing operations depending on the network system (for example, a communication network system such as 4G, 5G, and 6G).
  • the transmitter 10000 may transmit encapsulated data according to an on demand method.
  • a receiving device 10004 includes a receiver 10005, a point cloud video decoder 10006, and/or a renderer 10007.
  • the receiver 10004 is a device or robot that communicates with a base station and/or other wireless devices using a wireless access technology (e.g., 5G New RAT (NR), Long Term Evolution (LTE)). , vehicles, AR/VR/XR devices, mobile devices, home appliances, Internet of Things (IoT) devices, AI devices/servers, and the like.
  • a wireless access technology e.g., 5G New RAT (NR), Long Term Evolution (LTE)
  • NR 5G New RAT
  • LTE Long Term Evolution
  • vehicles AR/VR/XR devices
  • mobile devices mobile devices
  • home appliances home appliances
  • IoT Internet of Things
  • AI devices/servers and the like.
  • the receiver 10005 receives a bitstream including point cloud video data or a file/segment in which the bitstream is encapsulated from a network or a storage medium.
  • the receiver 10005 may perform necessary data processing operations depending on the network system (eg, 4G, 5G, 6G communication network system).
  • the receiver 10005 may output a bitstream by decapsulating the received file/segment.
  • the receiver 10005 may include a decapsulation unit (or decapsulation module) for performing a decapsulation operation.
  • the decapsulation unit may be implemented as an element (or component) separate from the receiver 10005.
  • the point cloud video decoder 10006 decodes a bitstream containing point cloud video data.
  • the point cloud video decoder 10006 can decode the point cloud video data according to the way it was encoded (eg, the reverse of the operation of the point cloud video encoder 10002). Accordingly, the point cloud video decoder 10006 may decode point cloud video data by performing point cloud decompression coding, which is a reverse process of point cloud compression.
  • Point cloud decompression coding includes G-PCC coding.
  • a renderer 10007 renders the decoded point cloud video data.
  • the renderer 10007 may output point cloud content by rendering audio data as well as point cloud video data.
  • the renderer 10007 may include a display for displaying point cloud content.
  • the display may not be included in the renderer 10007 and may be implemented as a separate device or component.
  • the feedback information is information for reflecting the interactivity with the user consuming the point cloud content, and includes user information (eg, head orientation information), viewport information, etc.).
  • user information eg, head orientation information
  • viewport information etc.
  • the feedback information is provided to the content transmitter (eg, the transmitter 10000) and/or the service provider. can be passed on to Depending on embodiments, the feedback information may be used not only in the transmitting device 10000 but also in the receiving device 10004, and may not be provided.
  • Head orientation information is information about a user's head position, direction, angle, movement, and the like.
  • the receiving device 10004 may calculate viewport information based on head orientation information.
  • Viewport information is information about an area of a point cloud video that a user is looking at.
  • a viewpoint is a point at which a user watches a point cloud video, and may mean a central point of a viewport area. That is, the viewport is an area centered on the viewpoint, and the size and shape of the area may be determined by FOV (Field Of View).
  • FOV Field Of View
  • the receiving device 10004 performs gaze analysis and the like to check the point cloud consumption method of the user, the point cloud video area that the user gazes at, the gaze time, and the like.
  • the receiver 10004 may transmit feedback information including the result of the gaze analysis to the transmitter 10000.
  • Feedback information according to embodiments may be obtained in a rendering and/or display process.
  • Feedback information according to embodiments may be secured by one or more sensors included in the receiver 10004.
  • feedback information may be secured by the renderer 10007 or a separate external element (or device, component, etc.).
  • a dotted line in FIG. 1 indicates a process of transmitting feedback information secured by the renderer 10007.
  • the point cloud content providing system may process (encode/decode) point cloud data based on the feedback information. Accordingly, the point cloud video data decoder 10006 may perform a decoding operation based on the feedback information. Also, the receiver 10004 may transmit feedback information to the transmitter 10000. The transmitter 10000 (or the point cloud video data encoder 10002) may perform an encoding operation based on the feedback information. Therefore, the point cloud content providing system does not process (encode/decode) all point cloud data, but efficiently processes necessary data (for example, point cloud data corresponding to the user's head position) based on feedback information, and Point cloud content can be provided to
  • the transmitter 10000 may be referred to as an encoder, a transmitter, a transmitter, a transmitter, and the like, and a receiver 10004 may be referred to as a decoder, a receiver, and a receiver.
  • Point cloud data (processed through a series of processes of acquisition/encoding/transmission/decoding/rendering) in the point cloud content providing system of FIG. 1 according to embodiments will be referred to as point cloud content data or point cloud video data.
  • point cloud content data may be used as a concept including metadata or signaling information related to point cloud data.
  • Elements of the point cloud content providing system shown in FIG. 1 may be implemented as hardware, software, processor, and/or a combination thereof.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an operation of providing point cloud content according to embodiments.
  • the block diagram of FIG. 2 shows the operation of the point cloud content providing system described in FIG. 1 .
  • the point cloud content providing system may process point cloud data based on point cloud compression coding (eg, G-PCC).
  • point cloud compression coding eg, G-PCC
  • a point cloud content providing system may obtain a point cloud video (20000).
  • Point cloud video is expressed as a point cloud belonging to a coordinate system representing a three-dimensional space.
  • a point cloud video according to embodiments may include a Ply (Polygon File format or the Stanford Triangle format) file. If the point cloud video has one or more frames, the acquired point cloud video may include one or more Ply files.
  • Ply files include point cloud data such as geometry and/or attributes of points. The geometry contains positions (locations) of points.
  • the position of each point may be expressed as parameters (eg, values of each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis) representing a three-dimensional coordinate system (eg, a coordinate system composed of XYZ axes).
  • Attributes include attributes of points (eg, texture information of each point, color (YCbCr or RGB), reflectance (r), transparency, etc.).
  • a point has one or more attributes (or properties).
  • a point may have one color attribute or two attributes, color and reflectance.
  • geometry may be referred to as positions, geometry information, geometry data, location information, location data, etc.
  • attributes may be referred to as attributes, attribute information, attribute data, attribute information, attribute data, etc.
  • the point cloud content providing system obtains points from information (for example, depth information, color information, etc.) related to the acquisition process of the point cloud video. Cloud data is available.
  • a point cloud content providing system may encode point cloud data (20001).
  • the point cloud content providing system may encode point cloud data based on point cloud compression coding.
  • point cloud data may include point geometry information and attribute information.
  • the point cloud content providing system may output a geometry bitstream by performing geometry encoding to encode geometry.
  • the point cloud content providing system may output an attribute bitstream by performing attribute encoding for encoding attributes.
  • a point cloud content providing system may perform attribute encoding based on geometry encoding.
  • a geometry bitstream and an attribute bitstream according to embodiments may be multiplexed and output as one bitstream.
  • a bitstream according to embodiments may further include signaling information related to geometry encoding and attribute encoding.
  • a point cloud content providing system may transmit encoded point cloud data (20002).
  • Point cloud data encoded as described in FIG. 1 may be expressed as a geometry bitstream and an attribute bitstream.
  • the encoded point cloud data may be transmitted in the form of a bitstream together with signaling information related to encoding of the point cloud data (eg, signaling information related to geometry encoding and attribute encoding).
  • the point cloud content providing system may encapsulate a bitstream for transmitting encoded point cloud data and transmit the encoded point cloud data in the form of a file or a segment.
  • a point cloud content providing system may receive a bitstream including encoded point cloud data. Also, the point cloud content providing system (eg, the receiving device 10004 or the receiver 10005) may demultiplex the bitstream.
  • the point cloud content providing system may decode encoded point cloud data (eg, a geometry bitstream, an attribute bitstream) transmitted as a bitstream. there is.
  • the point cloud content providing system eg, the receiving device 10004 or the point cloud video decoder 10005
  • the point cloud content providing system eg, the receiver 10004 or the point cloud video decoder 10005
  • the point cloud content providing system may restore attributes of points by decoding an attribute bitstream based on the restored geometry.
  • the point cloud content providing system (eg, the receiver 10004 or the point cloud video decoder 10005) may reconstruct the point cloud video based on the decoded attributes and positions according to the reconstructed geometry.
  • a point cloud content providing system may render the decoded point cloud data (20004).
  • the point cloud content providing system may render the geometry and attributes decoded through the decoding process according to various rendering methods. Points of the point cloud content may be rendered as a vertex with a certain thickness, a cube with a specific minimum size centered at the vertex position, or a circle centered at the vertex position. All or part of the rendered point cloud content is provided to the user through a display (eg, VR/AR display, general display, etc.).
  • the point cloud content providing system (eg, the receiving device 10004) according to the embodiments may secure feedback information (20005).
  • the point cloud content providing system may encode and/or decode point cloud data based on the feedback information. Since the feedback information and operation of the point cloud content providing system according to the embodiments are the same as the feedback information and operation described in FIG. 1, a detailed description thereof will be omitted.
  • FIG 3 shows an example of a point cloud video capture process according to embodiments.
  • FIG. 3 shows an example of a point cloud video capture process of the point cloud content providing system described in FIGS. 1 and 2 .
  • Point cloud content is a point cloud video (images and/or videos) are included.
  • a point cloud content providing system includes one or more cameras (eg, an infrared camera capable of securing depth information, color information corresponding to depth information) to generate point cloud content.
  • Point cloud video can be captured using an RGB camera, etc.), a projector (eg, an infrared pattern projector to secure depth information), or LiDAR.
  • a system for providing point cloud content according to embodiments may secure point cloud data by extracting a shape of a geometry composed of points in a 3D space from depth information and extracting an attribute of each point from color information.
  • Images and/or videos according to embodiments may be captured based on at least one of an inward-facing method and an outward-facing method.
  • the left side of FIG. 3 shows the inward-facing method.
  • the inward-pacing method refers to a method in which one or more cameras (or camera sensors) located around the central object capture the central object.
  • the inward-pacing method is a point cloud content that provides users with 360-degree images of key objects (e.g., provides users with 360-degree images of objects (e.g., key objects such as characters, players, objects, actors, etc.) It can be used to create VR / AR content).
  • the right side of FIG. 3 shows the outward-facing method.
  • the outward-pacing method refers to a method in which one or more cameras (or camera sensors) located around a central object capture an environment of the central object other than the central object.
  • the outward-facing method may be used to generate point cloud content (eg, content representing an external environment that may be provided to a user of an autonomous vehicle) for providing a surrounding environment from a user's point of view.
  • point cloud content eg, content representing an external environment that may be provided to a user of an autonomous vehicle
  • point cloud content may be generated based on a capture operation of one or more cameras.
  • the point cloud content providing system may perform calibration of one or more cameras to set a global coordinate system before a capture operation.
  • the point cloud content providing system may generate point cloud content by synthesizing an image and/or video captured by the above-described capture method and an arbitrary image and/or video.
  • the point cloud content providing system may not perform the capture operation described in FIG. 3 when generating point cloud content representing a virtual space.
  • the point cloud content providing system may perform post-processing on captured images and/or videos. That is, the point cloud content providing system removes an unwanted area (for example, a background), recognizes a space where captured images and/or videos are connected, and performs an operation to fill in a spatial hole if there is one. can
  • the point cloud content providing system may generate one point cloud content by performing coordinate system conversion on points of the point cloud video obtained from each camera.
  • the point cloud content providing system may perform coordinate system conversion of points based on the positional coordinates of each camera. Accordingly, the point cloud content providing system may generate content representing one wide range or point cloud content having a high density of points.
  • FIG. 4 shows an example of a point cloud encoder according to embodiments.
  • FIG. 4 shows an example of the point cloud video encoder 10002 of FIG. 1 .
  • the point cloud encoder converts point cloud data (eg, positions of points and/or attributes) and perform encoding operations.
  • point cloud data eg, positions of points and/or attributes
  • the point cloud content providing system may not be able to stream the corresponding content in real time. Therefore, the point cloud content providing system may reconstruct the point cloud content based on the maximum target bitrate in order to provide it according to the network environment.
  • the point cloud encoder can perform geometry encoding and attribute encoding. Geometry encoding is performed before attribute encoding.
  • a point cloud encoder includes a transformation coordinates (40000), a quantization unit (Quantize and Remove Points (Voxelize), 40001), an octree analysis unit (Analyze Octree, 40002), a surface approximate analysis unit ( Analyze Surface Approximation (40003), Arithmetic Encode (40004), Reconstruct Geometry (40005), Transform Colors (40006), Transfer Attributes (40007), RAHT Transformation It includes a unit 40008, a Generated LOD 40009, a Lifting unit 40010, a Quantize Coefficients unit 40011, and/or an Arithmetic Encode 40012.
  • Geometry encoding may include octree geometry coding, prediction tree geometry coding, direct coding, trisoup geometry encoding, and entropy encoding. Direct coding and trisup geometry encoding are applied selectively or in combination. Also, geometry encoding is not limited to the above example.
  • a coordinate system conversion unit 40000 receives positions and converts them into a coordinate system.
  • the positions may be converted into positional information in a 3D space (eg, a 3D space expressed in XYZ coordinates).
  • Location information in a 3D space may be referred to as geometry information.
  • a quantization unit 40001 quantizes geometry.
  • the quantization unit 40001 may quantize points based on minimum position values of all points (for example, minimum values on each axis for the X axis, Y axis, and Z axis).
  • the quantization unit 40001 multiplies the difference between the minimum position value and the position value of each point by a preset quatization scale value, and then performs a quantization operation to find the nearest integer value by performing rounding or rounding.
  • one or more points may have the same quantized position (or position value).
  • the quantization unit 40001 performs voxelization based on quantized positions to reconstruct quantized points.
  • points of point cloud content may be included in one or more voxels.
  • the quantization unit 40001 may match groups of points in the 3D space to voxels.
  • one voxel may include only one point.
  • one voxel may include one or more points.
  • the position of the center of a corresponding voxel may be set based on the positions of one or more points included in one voxel.
  • attributes of all positions included in one voxel may be combined and assigned to the corresponding voxel.
  • the octree analyzer 40002 performs octree geometry coding (or octree coding) to represent voxels in an octree structure.
  • the octree structure represents points matched to voxels based on an octal tree structure.
  • the surface approximation analyzer 40003 may analyze and approximate an octree.
  • Octree analysis and approximation is a process of analyzing to voxelize a region including a plurality of points in order to efficiently provide octree and voxelization.
  • Arismetic encoder 40004 entropy encodes an octree and/or an approximated octree.
  • the encoding method includes an Arithmetic encoding method.
  • a geometry bitstream is created.
  • Color conversion section 40006, attribute conversion section 40007, RAHT conversion section 40008, LOD generation section 40009, lifting conversion section 40010, coefficient quantization section 40011 and/or Arithmetic encoder 40012 performs attribute encoding.
  • one point may have one or more attributes. Attribute encoding according to embodiments is equally applied to attributes of one point. However, when one attribute (for example, color) includes one or more elements, independent attribute encoding is applied to each element.
  • Attribute encoding may include color transform coding, attribute transform coding, region adaptive hierarchical transform (RAHT) coding, interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-prediction transform coding, and interpolation-based hierarchical nearest transform (RAHT) coding.
  • RAHT region adaptive hierarchical transform
  • RAHT interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-prediction transform
  • RAHT interpolation-based hierarchical nearest transform
  • -neighbor prediction with an update/lifting step (Lifting Transform)) coding may be included.
  • the above-described RAHT coding, predictive transform coding, and lifting transform coding may be selectively used, or a combination of one or more codings may be used.
  • attribute encoding according to embodiments is not limited to the above-described example.
  • the color conversion unit 40006 performs color conversion coding to convert color values (or textures) included in attributes.
  • the color conversion unit 40006 may convert a format of color information (for example, convert RGB to YCbCr).
  • An operation of the color conversion unit 40006 according to embodiments may be optionally applied according to color values included in attributes.
  • the geometry reconstructor 40005 reconstructs (decompresses) an octree, a prediction tree, and/or an approximated octree.
  • the geometry reconstructor 40005 reconstructs an octree/voxel based on a result of analyzing the distribution of points.
  • the reconstructed octree/voxel may be referred to as reconstructed geometry (or reconstructed geometry).
  • the attribute transformation unit 40007 performs attribute transformation to transform attributes based on positions for which geometry encoding has not been performed and/or reconstructed geometry. As described above, since attributes depend on geometry, the attribute conversion unit 40007 can transform attributes based on reconstructed geometry information. For example, the attribute conversion unit 40007 may transform an attribute of a point at a position based on a position value of a point included in a voxel. As described above, when the position of the central point of a voxel is set based on the positions of one or more points included in one voxel, the attribute conversion unit 40007 transforms attributes of one or more points. When tri-soup geometry encoding is performed, the attribute conversion unit 40007 may transform attributes based on tri-soup geometry encoding.
  • the attribute conversion unit 40007 is an average value of attributes or attribute values (eg, color or reflectance of each point) of neighboring points within a specific position/radius from the position (or position value) of the center point of each voxel. Attribute conversion can be performed by calculating .
  • the attribute conversion unit 40007 may apply a weight according to the distance from the central point to each point when calculating the average value. Therefore, each voxel has a position and a calculated attribute (or attribute value).
  • the attribute conversion unit 40007 may search for neighboring points existing within a specific location/radius from the position of the center point of each voxel based on the K-D tree or the Morton code.
  • the K-D tree is a binary search tree and supports a data structure that can manage points based on location so that a quick Nearest Neighbor Search (NNS) is possible.
  • the Morton code is generated by expressing coordinate values (for example, (x, y, z)) representing the three-dimensional positions of all points as bit values and mixing the bits. For example, if the coordinate value indicating the position of the point is (5, 9, 1), the bit value of the coordinate value is (0101, 1001, 0001).
  • the attribute conversion unit 40007 may sort points based on Molton code values and perform a nearest neighbor search (NNS) through a depth-first traversal process. After the attribute transformation operation, if a nearest neighbor search (NNS) is required in another transformation process for attribute coding, a K-D tree or Morton code is used.
  • NSS nearest neighbor search
  • the converted attributes are input to the RAHT conversion unit 40008 and/or the LOD generation unit 40009.
  • the RAHT conversion unit 40008 performs RAHT coding for predicting attribute information based on reconstructed geometry information. For example, the RAHT converter 40008 may predict attribute information of a node at a higher level of the octree based on attribute information associated with a node at a lower level of the octree.
  • An LOD generator 40009 generates a level of detail (LOD) to perform predictive transform coding.
  • LOD according to embodiments is a degree representing detail of point cloud content. A smaller LOD value indicates lower detail of point cloud content, and a larger LOD value indicates higher detail of point cloud content. Points can be classified according to LOD.
  • the lifting transform unit 40010 performs lifting transform coding for transforming attributes of a point cloud based on weights. As described above, lifting transform coding may be selectively applied.
  • the coefficient quantization unit 40011 quantizes attribute-coded attributes based on coefficients.
  • the Arithmetic Encoder 40012 encodes the quantized attributes based on Arithmetic Coding.
  • One or more processors may perform at least one or more of operations and/or functions of elements of the point cloud encoder of FIG. 4 described above. Also, one or more processors may operate or execute a set of software programs and/or instructions to perform operations and/or functions of elements of the point cloud encoder of FIG. 4 .
  • One or more memories may include high speed random access memory, and may include non-volatile memory (eg, one or more magnetic disk storage devices, flash memory devices, or other non-volatile solid state memory devices). memory devices (Solid-state memory devices, etc.).
  • FIG. 5 illustrates an example of a voxel according to embodiments.
  • voxel 5 is an octree structure that recursively subdivides a cubical axis-aligned bounding box defined by two poles (0,0,0) and (2 d , 2 d , 2 d ). It shows an example of a voxel generated through One voxel includes at least one point. Spatial coordinates of a voxel may be estimated from a positional relationship with a voxel group. As described above, a voxel has an attribute (color or reflectance, etc.) like a pixel of a 2D image/video. Since a detailed description of the voxel is the same as that described in FIG. 4, it will be omitted.
  • FIG. 6 shows an example of an octree and an occupancy code according to embodiments.
  • the point cloud content providing system (point cloud video encoder 10002) or the point cloud encoder (eg, octree analyzer 40002) efficiently manages a voxel area and/or position. To do so, octree structure-based octree geometry coding (or octree coding) is performed.
  • FIG. 6 shows an octree structure.
  • a 3D space of point cloud content according to embodiments is represented by axes (eg, X axis, Y axis, and Z axis) of a coordinate system.
  • the octree structure is created by recursively subdividing a cubical axis-aligned bounding box defined by the two poles (0,0,0) and (2 d , 2 d , 2 d ). . 2d may be set to a value constituting the smallest bounding box enclosing all points of the point cloud content (or point cloud video).
  • d represents the depth of the octree.
  • the value of d is determined according to the following formula. In the following equation, (x int n , y int n , z int n ) represents positions (or position values) of quantized points.
  • the entire 3D space can be divided into 8 spaces according to division.
  • Each divided space is represented by a cube with six faces.
  • each of the eight spaces is further divided based on the axes of the coordinate system (for example, the X-axis, Y-axis, and Z-axis). Therefore, each space is further divided into eight smaller spaces.
  • the divided small space is also expressed as a cube with six faces. This division method is applied until the leaf node of the octree becomes a voxel.
  • the lower part of Fig. 6 shows the occupancy code of the octree.
  • the octree's occupancy code is generated to indicate whether each of eight divided spaces generated by dividing one space includes at least one point. Therefore, one occupancy code is represented by 8 child nodes. Each child node represents the occupancy of the divided space, and the child node has a value of 1 bit. Therefore, the occupancy code is expressed as an 8-bit code. That is, if at least one point is included in a space corresponding to a child node, the corresponding node has a value of 1. If a point is not included in the space corresponding to a child node (empty), the corresponding node has a value of 0. Since the occupancy code shown in FIG.
  • a point cloud encoder (eg, the Arismetic encoder 40004) according to embodiments may entropy-encode an occupancy code. Also, to increase compression efficiency, the point cloud encoder may intra/inter code the occupancy code.
  • a receiving device (eg, the receiving device 10004 or the point cloud video decoder 10006) according to embodiments reconstructs an octree based on an occupancy code.
  • a point cloud encoder (eg, the point cloud encoder of FIG. 4 or the octree analyzer 40002) may perform voxelization and octree coding to store positions of points.
  • points in the 3D space are not always evenly distributed, there may be a specific area where many points do not exist. Therefore, it is inefficient to perform voxelization on the entire 3D space. For example, if few points exist in a specific area, there is no need to perform voxelization to that area.
  • the point cloud encoder does not perform voxelization on the above-described specific region (or nodes other than leaf nodes of the octree), but directly codes the positions of points included in the specific region. ) can be performed. Coordinates of direct coding points according to embodiments are called a direct coding mode (DCM). Also, the point cloud encoder according to embodiments may perform trisoup geometry encoding for reconstructing positions of points in a specific area (or node) based on a voxel based on a surface model. Tri-Sup geometry encoding is a geometry encoding that expresses the representation of an object as a series of triangle meshes.
  • a point cloud decoder can generate a point cloud from a mesh surface.
  • Direct coding and trisup geometry encoding according to embodiments may be selectively performed. Also, direct coding and triangle geometry encoding according to embodiments may be performed in combination with octree geometry coding (or octree coding).
  • the option to use direct mode to apply direct coding must be activated.
  • the node to which direct coding is applied is not a leaf node, points must exist.
  • the total number of points subject to direct coding must not exceed a predetermined limit. If the above condition is satisfied, the point cloud encoder (or the Arithmetic encoder 40004) according to the embodiments may entropy code positions (or position values) of points.
  • the point cloud encoder (for example, the surface approximate analysis unit 40003) according to the embodiments determines a specific level (when the level is smaller than the depth d of the octree) of the octree, and from that level uses the surface model to determine the node Tri-sup geometry encoding for reconstructing the position of a point in an area based on voxels may be performed (tri-sup mode).
  • the point cloud encoder may designate a level to which tri-sup geometry encoding is applied. For example, if the specified level is equal to the depth of the octree, the point cloud encoder does not operate in tri-sup mode.
  • the point cloud encoder may operate in tri-sup mode only when the designated level is smaller than the depth value of the octree.
  • a 3D cube area of nodes of a designated level according to embodiments is referred to as a block.
  • One block may include one or more voxels.
  • a block or voxel may correspond to a brick.
  • geometry is represented as a surface.
  • a surface according to embodiments may intersect each edge of a block at most once.
  • intersection points there are at least 12 intersection points in one block. Each intersection point is called a vertex.
  • a vertex existing along an edge is detected when there is at least one occupied voxel adjacent to the edge among all blocks sharing the edge.
  • An occluded voxel according to embodiments means a voxel including a point.
  • the position of a vertex detected along an edge is the average position along the edge of all voxels adjacent to the corresponding edge among all blocks sharing the corresponding edge.
  • the point cloud encoder When a vertex is detected, the point cloud encoder according to the embodiments entropy-codes the starting point (x, y, z) of the edge, the direction vector ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) of the edge, and the vertex position value (relative position value within the edge).
  • the point cloud encoder for example, the geometry reconstruction unit 40005
  • the point cloud encoder performs triangle reconstruction, up-sampling, and voxelization processes. to create the restored geometry (reconstructed geometry).
  • Vertices located at the edges of a block determine the surface through which the block passes.
  • a surface according to embodiments is a non-planar polygon.
  • the triangle reconstruction process reconstructs the surface represented by the triangle based on the starting point of the edge, the direction vector of the edge, and the position value of the vertex.
  • the triangle reconstruction process is as follows. 1 Calculate the centroid value of each vertex, 2 Calculate the values obtained by subtracting the centroid value from each vertex value 3 Square the values, and obtain the sum of all the values.
  • the minimum value of the added value is obtained, and the projection process is performed according to the axis with the minimum value. For example, if the x element is minimal, each vertex is projected along the x-axis based on the center of the block, and projected onto the (y, z) plane. If the value that results from projection on the (y, z) plane is (ai, bi), the ⁇ value is obtained through atan2(bi, ai), and the vertices are aligned based on the ⁇ value.
  • the table below shows combinations of vertices to generate triangles according to the number of vertices. Vertices are sorted in order from 1 to n.
  • the table below shows that two triangles can be formed for four vertices according to a combination of the vertices.
  • the first triangle may be composed of the first, second, and third vertices among the aligned vertices
  • the second triangle may be composed of the third, fourth, and first vertices among the aligned vertices. .
  • the upsampling process is performed to voxelize by adding points in the middle along the edge of the triangle. Additional points are generated based on the upsampling factor and the width of the block. The added points are called refined vertices.
  • a point cloud encoder may voxelize refined vertices. Also, the point cloud encoder may perform attribute encoding based on the voxelized position (or position value).
  • FIG. 7 shows an example of a neighbor node pattern according to embodiments.
  • the point cloud encoder may perform entropy coding based on context adaptive arithmetic coding.
  • the point cloud content providing system or the point cloud encoder converts the occupancy code directly. Entropy coding is possible.
  • the point cloud content providing system or the point cloud encoder performs entropy encoding (intra-encoding) based on the occupancy code of the current node and the occupancy of neighboring nodes, or entropy encoding (inter-encoding) based on the occupancy code of the previous frame. ) can be performed.
  • a frame according to embodiments means a set of point cloud videos generated at the same time.
  • Compression efficiency of intra-encoding/inter-encoding may vary according to the number of referenced neighboring nodes. If the bit size increases, it becomes complicated, but compression efficiency can be increased by making it skewed to one side. For example, if you have a 3-bit context, 2 of 3 should be coded in 8 ways. The part that is divided and coded affects the complexity of the implementation. Therefore, it is necessary to match the efficiency of compression with an appropriate level of complexity.
  • a point cloud encoder determines occupancy of neighboring nodes of each node of an octree and obtains a neighboring node pattern value.
  • the neighbor node pattern is used to infer the occupancy pattern of that node.
  • the left side of FIG. 7 shows a cube corresponding to a node (a cube located in the middle) and six cubes (neighboring nodes) sharing at least one face with the cube.
  • Nodes shown in the figure are nodes of the same depth (depth).
  • the numbers shown in the figure represent weights (1, 2, 4, 8, 16, 32, etc.) associated with each of the six nodes. Each weight is sequentially assigned according to the locations of neighboring nodes.
  • the right side of FIG. 7 shows neighboring node pattern values.
  • the neighbor pattern value is the sum of values multiplied by the weights of the occupied neighbor nodes (neighbor nodes with points). Therefore, the neighbor node pattern values range from 0 to 63. If the neighbor node pattern value is 0, it indicates that there is no node (occupied node) having a point among the neighbor nodes of the corresponding node. When the neighbor node pattern value is 63, it indicates that all of the neighbor nodes are occupied nodes. As shown in the figure, since the neighboring nodes to which weights 1, 2, 4, and 8 are assigned are ocupied nodes, the neighboring node pattern value is 15, which is the value obtained by adding 1, 2, 4, and 8.
  • the point cloud encoder may perform coding according to the neighboring node pattern value (for example, if the neighboring node pattern value is 63, 64 types of coding are performed). According to embodiments, the point cloud encoder may reduce complexity of coding by changing a neighbor node pattern value (for example, based on a table changing 64 to 10 or 6).
  • the encoded geometry is reconstructed (decompressed) before attribute encoding is performed.
  • the geometry reconstruction operation may include changing the arrangement of direct coded points (eg, placing the direct coded points in front of point cloud data).
  • the geometry reconstruction process includes triangle reconstruction, upsampling, and voxelization processes. Since attributes depend on the geometry, attribute encoding is performed based on the reconstructed geometry.
  • the point cloud encoder may reorganize points according to LODs.
  • the diagram shows point cloud content corresponding to the LOD.
  • the left side of the figure shows the original point cloud content.
  • the second figure from the left of the figure shows the distribution of points with the lowest LOD, and the rightmost figure of the figure shows the distribution of points with the highest LOD. That is, points of the lowest LOD are sparsely distributed, and points of the highest LOD are densely distributed. That is, as the LOD increases according to the direction of the arrow indicated at the bottom of the drawing, the interval (or distance) between points becomes shorter.
  • the point cloud content providing system or the point cloud encoder (eg, the point cloud video encoder 10002, the point cloud encoder in FIG. 4, or the LOD generator 40009) generates an LOD. can do.
  • the LOD is created by reorganizing the points into a set of refinement levels according to a set LOD distance value (or set of Euclidean Distances).
  • the LOD generation process is performed in the point cloud decoder as well as the point cloud encoder.
  • FIG. 9 shows examples of points (P0 to P9) of the point cloud content distributed in the 3D space.
  • the original order of FIG. 9 indicates the order of points P0 to P9 before LOD generation.
  • the LOD based order of FIG. 9 represents the order of points according to LOD generation. Points are reordered by LOD. Also, high LOD includes points belonging to low LOD.
  • LOD0 includes P0, P5, P4, and P2.
  • LOD1 contains the points of LOD0 and P1, P6 and P3.
  • LOD2 includes points of LOD0, points of LOD1 and P9, P8 and P7.
  • the point cloud encoder may perform prediction transform coding, lifting transform coding, and RAHT transform coding selectively or in combination.
  • a point cloud encoder may generate predictors for points and perform predictive transformation coding to set predictive attributes (or predictive attribute values) of each point. That is, N predictors can be generated for N points.
  • the predicted attribute (or attribute value) is a weight calculated based on the distance to each neighboring point to the attributes (or attribute values, eg, color, reflectance, etc.) of neighboring points set in the predictor of each point. (or weight value) is set as the average value of multiplied values.
  • the point cloud encoder for example, the coefficient quantization unit 40011 according to the embodiments subtracts the predicted attribute (attribute value) from the attribute (attribute value) of each point, and generates residual values (residuals, residual attributes, residual attribute values, attributes) can be called prediction residuals, attribute residuals, etc.) can be quatized and inverse quantized, and the quantization process is shown in the following table.
  • Attribute prediction residuals quantization pseudo code int PCCQuantization(int value, int quantStep) ⁇ if( value > 0) ⁇ return floor(value / quantStep + 1.0 / 3.0); ⁇ else ⁇ return -floor(-value / quantStep + 1.0 / 3.0); ⁇ ⁇
  • the point cloud encoder (for example, the Arismetic encoder 40012) according to the embodiments may entropy code the quantized and inverse quantized residual values as described above when there are points adjacent to the predictor of each point.
  • the point cloud encoder (for example, the Arismetic encoder 40012) according to the embodiments may entropy code attributes of a corresponding point without performing the above process if there are no neighboring points to the predictor of each point.
  • the point cloud encoder (for example, the lifting transform unit 40010) according to the embodiments generates a predictor of each point, sets the LOD calculated in the predictor, registers neighboring points, and according to the distance to the neighboring points
  • Lifting transform coding can be performed by setting weights.
  • Lifting transform coding according to embodiments is similar to the above-described predictive transform coding, but is different in that weights are cumulatively applied to attribute values.
  • a process of cumulatively applying weights to attribute values according to embodiments is as follows.
  • the weight calculated for all predictors is additionally multiplied by the weight stored in the QW corresponding to the predictor index, and the calculated weight is cumulatively summed as the index of the neighboring node in the update weight array.
  • the value obtained by multiplying the calculated weight by the attribute value of the index of the neighboring node is cumulatively summed.
  • a predicted attribute value is calculated by additionally multiplying an attribute value updated through the lift update process by a weight updated through the lift prediction process (stored in QW).
  • a point cloud encoder eg, the coefficient quantization unit 40011
  • the point cloud encoder eg, the Arismetic encoder 40012
  • the point cloud encoder (for example, the RAHT transform unit 40008) according to the embodiments may perform RAHT transform coding to predict attributes of nodes at a higher level using attributes associated with nodes at a lower level of the octree. .
  • RAHT transform coding is an example of attribute intra coding through octree backward scan.
  • the point cloud encoder according to embodiments scans from voxels to the entire area and repeats the merging process up to the root node while merging the voxels into larger blocks in each step.
  • a merging process according to embodiments is performed only for Occupied nodes.
  • a merging process is not performed on an empty node, but a merging process is performed on an immediate parent node of an empty node.
  • the following equation represents a RAHT transformation matrix. represents the average attribute value of voxels at level l. Is and can be calculated from and the weight of class am.
  • the gDC value is also quantized and entropy-coded like the high-pass coefficient.
  • FIG. 10 shows an example of a point cloud decoder according to embodiments.
  • the point cloud decoder shown in FIG. 10 is an example of the point cloud video decoder 10006 described in FIG. 1 , and may perform the same or similar operation as the operation of the point cloud video decoder 10006 described in FIG. 1 .
  • the point cloud decoder may receive a geometry bitstream and an attribute bitstream included in one or more bitstreams.
  • the point cloud decoder includes a geometry decoder and an attribute decoder.
  • the geometry decoder performs geometry decoding on a geometry bitstream and outputs decoded geometry.
  • the attribute decoder performs attribute decoding based on the decoded geometry and attribute bitstream and outputs decoded attributes.
  • the decoded geometry and decoded attributes are used to reconstruct the point cloud content (decoded point cloud).
  • FIG. 11 shows an example of a point cloud decoder according to embodiments.
  • the point cloud decoder shown in FIG. 11 is an example of the point cloud decoder described in FIG. 10 and can perform a decoding operation, which is the reverse process of the encoding operation of the point cloud encoder described in FIGS. 1 to 9 .
  • the point cloud decoder may perform geometry decoding and attribute decoding. Geometry decoding is performed before attribute decoding.
  • the point cloud decoder includes an arithmetic decoder (11000), an octree synthesizer (synthesize octree) 11001, a surface synthesize surface approximation unit (11002), and a geometry reconstructor (reconstruct geometry). . ), an inverse lifting unit (11009), and/or an inverse transform colors (11010).
  • the Arismetic decoder 11000, the octree synthesizer 11001, the surface deoxymation synthesizer 11002, the geometry reconstructor 11003, and the coordinate system inverse transform unit 11004 may perform geometry decoding.
  • Geometry decoding according to embodiments may include direct decoding and trisoup geometry decoding. Direct decoding and tri-sup geometry decoding are selectively applied. Also, geometry decoding is not limited to the above example, and is performed in a reverse process to the geometry encoding described in FIGS. 1 to 9 .
  • the Arismetic decoder 11000 decodes the received geometry bitstream based on Arithmetic coding.
  • the operation of the Arithmetic Decoder 11000 corresponds to the reverse process of the Arithmetic Encoder 40004.
  • the octree synthesizer 11001 may generate an octree by obtaining an occupancy code from a decoded geometry bitstream (or information on geometry obtained as a result of decoding). A detailed description of the occupancy code is as described with reference to FIGS. 1 to 9 .
  • the surface deoxymation synthesis unit 11002 may synthesize a surface based on the decoded geometry and/or the generated octree.
  • the geometry reconstructor 11003 may regenerate geometry based on surfaces and/or decoded geometry. As described in FIGS. 1 to 9 , direct coding and tri-sup geometry encoding are selectively applied. Accordingly, the geometry reconstruction unit 11003 directly imports and adds position information of points to which direct coding is applied. In addition, when triangle geometry encoding is applied, the geometry reconstructor 11003 may perform reconstruction operations of the geometry reconstructor 40005, for example, triangle reconstruction, up-sampling, and voxelization operations to restore the geometry. there is. Details are the same as those described in FIG. 6 and thus are omitted.
  • the reconstructed geometry may include a point cloud picture or frame that does not include attributes.
  • the coordinate system inverse transformation unit 11004 may obtain positions of points by transforming the coordinate system based on the restored geometry.
  • the Arithmetic Decoder 11005, Inverse Quantization Unit 11006, RAHT Transformation Unit 11007, LOD Generator 11008, Inverse Lifting Unit 11009, and/or Color Inverse Transformation Unit 11010 are the attributes described with reference to FIG. decoding can be performed.
  • Attribute decoding according to embodiments includes Region Adaptive Hierarchial Transform (RAHT) decoding, Interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-Prediction Transform decoding, and interpolation-based hierarchical nearest-neighbour prediction with an update/lifting transform. step (Lifting Transform)) decoding.
  • RAHT Region Adaptive Hierarchial Transform
  • Interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-Prediction Transform decoding and interpolation-based hierarchical nearest-neighbour prediction with an update/lifting transform.
  • step (Lifting Transform)) decoding The above three decodings may be selectively used, or a combination of one or more decodings may
  • the Arismetic decoder 11005 decodes the attribute bitstream by Arithmetic coding.
  • the inverse quantization unit 11006 inverse quantizes the decoded attribute bitstream or information about attributes obtained as a result of decoding, and outputs inverse quantized attributes (or attribute values). Inverse quantization may be selectively applied based on attribute encoding of the point cloud encoder.
  • the RAHT conversion unit 11007, the LOD generation unit 11008, and/or the inverse lifting unit 11009 may process the reconstructed geometry and inverse quantized attributes. As described above, the RAHT converter 11007, the LOD generator 11008, and/or the inverse lifter 11009 may selectively perform a decoding operation corresponding to the encoding of the point cloud encoder.
  • the color inverse transform unit 11010 performs inverse transform coding for inverse transform of color values (or textures) included in decoded attributes.
  • the operation of the inverse color transform unit 11010 may be selectively performed based on the operation of the color transform unit 40006 of the point cloud encoder.
  • elements of the point cloud decoder of FIG. 11 are not shown in the figure, hardware including one or more processors or integrated circuits configured to communicate with one or more memories included in the point cloud providing device. , may be implemented in software, firmware, or a combination thereof. One or more processors may perform at least one or more of the operations and/or functions of the elements of the point cloud decoder of FIG. 11 described above. Also, one or more processors may operate or execute a set of software programs and/or instructions to perform operations and/or functions of elements of the point cloud decoder of FIG. 11 .
  • the transmitter shown in FIG. 12 is an example of the transmitter 10000 of FIG. 1 (or the point cloud encoder of FIG. 4 ).
  • the transmitter shown in FIG. 12 may perform at least one or more of the same or similar operations and methods to the operations and encoding methods of the point cloud encoder described in FIGS. 1 to 9 .
  • a transmission device includes a data input unit 12000, a quantization processing unit 12001, a voxelization processing unit 12002, an octree occupancy code generation unit 12003, a surface model processing unit 12004, an intra/ Inter-coding processing unit 12005, Arithmetic coder 12006, metadata processing unit 12007, color conversion processing unit 12008, attribute conversion processing unit (or attribute conversion processing unit) 12009, prediction/lifting/RAHT conversion It may include a processing unit 12010, an Arithmetic coder 12011 and/or a transmission processing unit 12012.
  • the data input unit 12000 receives or acquires point cloud data.
  • the data input unit 12000 may perform the same or similar operation and/or acquisition method to the operation and/or acquisition method of the point cloud video acquisition unit 10001 (or the acquisition process 20000 described in FIG. 2 ).
  • Geometry encoding according to embodiments is the same as or similar to the geometry encoding described with reference to FIGS. 1 to 9, and thus a detailed description thereof will be omitted.
  • the quantization processor 12001 quantizes geometry (eg, position values or position values of points).
  • the operation and/or quantization of the quantization processing unit 12001 is the same as or similar to the operation and/or quantization of the quantization unit 40001 described with reference to FIG. 4 .
  • a detailed description is the same as that described in FIGS. 1 to 9 .
  • the voxelization processor 12002 voxelizes position values of quantized points.
  • the voxelization processing unit 12002 may perform the same or similar operation and/or process to the operation and/or voxelization process of the quantization unit 40001 described with reference to FIG. 4 .
  • a detailed description is the same as that described in FIGS. 1 to 9 .
  • the octree occupancy code generation unit 12003 performs octree coding on positions of voxelized points based on an octree structure.
  • the octree occupancy code generator 12003 may generate an occupancy code.
  • the octree occupancy code generator 12003 may perform operations and/or methods identical or similar to those of the point cloud encoder (or the octree analyzer 40002) described with reference to FIGS. 4 and 6 . A detailed description is the same as that described in FIGS. 1 to 9 .
  • the surface model processing unit 12004 may perform tri-sup geometry encoding to reconstruct positions of points within a specific area (or node) based on a surface model on a voxel basis.
  • the four-surface model processing unit 12004 may perform the same or similar operation and/or method to the operation and/or method of the point cloud encoder (eg, the surface approximation analysis unit 40003) described with reference to FIG. 4 .
  • a detailed description is the same as that described in FIGS. 1 to 9 .
  • the intra/inter coding processing unit 12005 may intra/inter code the point cloud data.
  • the intra/inter coding processing unit 12005 may perform coding identical to or similar to the intra/inter coding described with reference to FIG. 7 . A detailed description is the same as that described in FIG. 7 .
  • the intra/inter coding processor 12005 may be included in the Arithmetic Coder 12006.
  • Arithmetic coder 12006 entropy encodes an octree of point cloud data and/or an approximated octree.
  • the encoding method includes an Arithmetic encoding method.
  • Arithmetic coder 12006 performs the same or similar operations and/or methods to operations and/or methods of Arithmetic encoder 40004.
  • the metadata processing unit 12007 processes metadata about point cloud data, for example, set values, and provides them to a necessary process such as geometry encoding and/or attribute encoding. Also, the metadata processing unit 12007 according to embodiments may generate and/or process signaling information related to geometry encoding and/or attribute encoding. Signaling information according to embodiments may be encoded separately from geometry encoding and/or attribute encoding. Also, signaling information according to embodiments may be interleaved.
  • a color conversion processing unit 12008, an attribute conversion processing unit 12009, a prediction/lifting/RAHT conversion processing unit 12010, and an Arithmetic coder 12011 perform attribute encoding.
  • Attribute encoding according to embodiments is the same as or similar to the attribute encoding described with reference to FIGS. 1 to 9, so a detailed description thereof will be omitted.
  • the color conversion processing unit 12008 performs color conversion coding to convert color values included in attributes.
  • the color conversion processing unit 12008 may perform color conversion coding based on the reconstructed geometry. Description of the reconstructed geometry is the same as that described in FIGS. 1 to 9 . In addition, the same or similar operations and/or methods to those of the color conversion unit 40006 described in FIG. 4 are performed. A detailed description is omitted.
  • the attribute transformation processing unit 12009 performs attribute transformation to transform attributes based on positions for which geometry encoding has not been performed and/or reconstructed geometry.
  • the attribute conversion processing unit 12009 performs the same or similar operation and/or method to the operation and/or method of the attribute conversion unit 40007 described in FIG. 4 .
  • a detailed description is omitted.
  • the prediction/lifting/RAHT transform processing unit 12010 may code the transformed attributes with any one or combination of RAHT coding, prediction transform coding, and lifting transform coding.
  • the prediction/lifting/RAHT conversion processing unit 12010 performs at least one of the same or similar operations to those of the RAHT conversion unit 40008, the LOD generation unit 40009, and the lifting conversion unit 40010 described in FIG. 4 do.
  • descriptions of predictive transform coding, lifting transform coding, and RAHT transform coding are the same as those described in FIGS. 1 to 9, so detailed descriptions thereof are omitted.
  • the Arithmetic Coder 12011 may encode coded attributes based on Arithmetic Coding.
  • the Arithmetic Coder 12011 performs the same or similar operations and/or methods to those of the Arithmetic Encoder 400012.
  • the transmission processing unit 12012 transmits each bitstream including encoded geometry and/or encoded attributes and meta data information, or transmits encoded geometry and/or encoded attributes and meta data information into one It can be configured as a bit stream and transmitted.
  • the bitstream may include one or more sub-bitstreams.
  • the bitstream according to the embodiments includes Sequence Parameter Set (SPS) for signaling at the sequence level, Geometry Parameter Set (GPS) for signaling of geometry information coding, Attribute Parameter Set (APS) for signaling of attribute information coding, tile It may include signaling information and slice data including TPS (Tile Parameter Set) for level signaling.
  • Slice data may include information about one or more slices.
  • One slice according to embodiments may include one geometry bitstream (Geom0 0 ) and one or more attribute bitstreams (Attr0 0 and Attr1 0 ).
  • a slice refers to a series of syntax elements representing all or part of a coded point cloud frame.
  • a TPS may include information about each tile (for example, coordinate value information and height/size information of a bounding box) for one or more tiles.
  • a geometry bitstream may include a header and a payload.
  • the header of the geometry bitstream may include identification information (geom_parameter_set_id) of a parameter set included in GPS, a tile identifier (geom_tile_id), a slice identifier (geom_slice_id), and information about data included in a payload.
  • the metadata processing unit 12007 may generate and/or process signaling information and transmit it to the transmission processing unit 12012.
  • elements performing geometry encoding and elements performing attribute encoding may share data/information with each other as indicated by dotted lines.
  • the transmission processing unit 12012 may perform the same or similar operation and/or transmission method to the operation and/or transmission method of the transmitter 10003. A detailed description is omitted since it is the same as that described in FIGS. 1 and 2 .
  • FIG. 13 is an example of a receiving device according to embodiments.
  • the receiving device shown in FIG. 13 is an example of the receiving device 10004 of FIG. 1 (or the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11).
  • the receiver illustrated in FIG. 13 may perform at least one or more of operations and methods identical or similar to the operations and decoding methods of the point cloud decoder described in FIGS. 1 to 11 .
  • a receiving device includes a receiving unit 13000, a receiving processing unit 13001, an arithmetic decoder 13002, an octree reconstruction processing unit 13003 based on an occupancy code, and a surface model processing unit (triangle reconstruction). , up-sampling, voxelization) 13004, inverse quantization processing unit 13005, metadata parser 13006, arithmetic decoder 13007, inverse quantization processing unit 13008, prediction It may include a /lifting/RAHT inverse transformation processing unit 13009, a color inverse transformation processing unit 13010, and/or a renderer 13011.
  • Each component of decoding according to the embodiments may perform a reverse process of the component of encoding according to the embodiments.
  • the receiving unit 13000 receives point cloud data.
  • the receiver 13000 may perform the same or similar operation and/or reception method to the operation and/or reception method of the receiver 10005 of FIG. 1 . A detailed description is omitted.
  • the reception processing unit 13001 may obtain a geometry bitstream and/or an attribute bitstream from received data.
  • the receiving processing unit 13001 may be included in the receiving unit 13000.
  • the Arismetic decoder 13002, the octree reconstruction processing unit 13003 based on the occupancy code, the surface model processing unit 13004, and the inverse quantization processing unit 13005 may perform geometry decoding.
  • Geometry decoding according to the embodiments is the same as or similar to the geometry decoding described in FIGS. 1 to 10, and thus a detailed description thereof will be omitted.
  • the Arismetic decoder 13002 may decode a geometry bitstream based on Arithmetic coding.
  • the Arismetic decoder 13002 performs the same or similar operation and/or coding to that of the Arithmetic decoder 11000.
  • the octree reconstruction processing unit 13003 based on occupancy code may obtain an occupancy code from a decoded geometry bitstream (or information about a geometry secured as a result of decoding) to reconstruct an octree.
  • the octree reconstruction processing unit 13003 based on the occupancy code performs the same or similar operations and/or methods to those of the octree synthesis unit 11001 and/or the octree generation method.
  • the surface model processing unit 13004 according to embodiments performs tri-soup geometry decoding based on the surface model method and related geometry reconstruction (eg, triangle reconstruction, up-sampling, and voxelization) when tri-sup geometry encoding is applied. can be performed.
  • the surface model processing unit 13004 performs operations identical to or similar to those of the surface deoxymation synthesis unit 11002 and/or the geometry reconstruction unit 11003.
  • the inverse quantization processor 13005 may inverse quantize the decoded geometry.
  • the metadata parser 13006 may parse metadata included in the received point cloud data, for example, setting values. Metadata parser 13006 can pass metadata to geometry decoding and/or attribute decoding. A detailed description of the metadata is omitted since it is the same as that described in FIG. 12 .
  • the Arismetic decoder 13007, the inverse quantization processing unit 13008, the prediction/lifting/RAHT inverse transformation processing unit 13009, and the color inverse transformation processing unit 13010 perform attribute decoding. Attribute decoding is the same as or similar to the attribute decoding described in FIGS. 1 to 10, so a detailed description thereof will be omitted.
  • the Arismetic decoder 13007 may decode the attribute bitstream through Arismetic coding.
  • the Arismetic decoder 13007 may perform decoding of the attribute bitstream based on the reconstructed geometry.
  • the Arismetic decoder 13007 performs the same or similar operation and/or coding to that of the Arithmetic decoder 11005.
  • the inverse quantization processing unit 13008 may inverse quantize the decoded attribute bitstream.
  • the inverse quantization processing unit 13008 performs the same or similar operation and/or method to the operation and/or inverse quantization method of the inverse quantization unit 11006.
  • the prediction/lifting/RAHT inverse transform processing unit 13009 may process reconstructed geometry and inverse quantized attributes.
  • the prediction/lifting/RAHT inverse transform processing unit 13009 performs operations identical or similar to those of the RAHT transform unit 11007, the LOD generator 11008 and/or the inverse lifting unit 11009 and/or decoding operations and/or At least one or more of decoding is performed.
  • the inverse color transformation processing unit 13010 according to embodiments performs inverse transformation coding for inversely transforming color values (or textures) included in decoded attributes.
  • the inverse color transform processing unit 13010 performs the same or similar operation and/or inverse transform coding to the operation and/or inverse transform coding of the inverse color transform unit 11010.
  • the renderer 13011 may render point cloud data.
  • FIG. 14 shows an example of a structure capable of interworking with a method/apparatus for transmitting and receiving point cloud data according to embodiments.
  • the structure of FIG. 14 includes at least one of a server 1460, a robot 1410, an autonomous vehicle 1420, an XR device 1430, a smartphone 1440, a home appliance 1450, and/or an HMD 1470. It shows a configuration connected to the cloud network 1410.
  • a robot 1410, an autonomous vehicle 1420, an XR device 1430, a smartphone 1440 or a home appliance 1450 are referred to as devices.
  • the XR device 1430 may correspond to or interwork with a point cloud data (PCC) device according to embodiments.
  • PCC point cloud data
  • the cloud network 1400 may constitute a part of a cloud computing infrastructure or may refer to a network existing in a cloud computing infrastructure.
  • the cloud network 1400 may be configured using a 3G network, a 4G or Long Term Evolution (LTE) network, or a 5G network.
  • LTE Long Term Evolution
  • the server 1460 connects at least one of the robot 1410, the autonomous vehicle 1420, the XR device 1430, the smartphone 1440, the home appliance 1450, and/or the HMD 1470 to the cloud network 1400. It is connected through and may help at least part of the processing of the connected devices 1410 to 1470.
  • a Head-Mount Display (HMD) 1470 represents one of types in which an XR device and/or a PCC device according to embodiments may be implemented.
  • An HMD type device includes a communication unit, a control unit, a memory unit, an I/O unit, a sensor unit, and a power supply unit.
  • devices 1410 to 1450 to which the above-described technology is applied will be described.
  • the devices 1410 to 1450 shown in FIG. 14 may be linked/combined with the point cloud data transmission/reception device according to the above-described embodiments.
  • the XR/PCC device 1430 applies PCC and/or XR (AR+VR) technology to a Head-Mount Display (HMD), a Head-Up Display (HUD) installed in a vehicle, a television, a mobile phone, a smart phone, It may be implemented as a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a fixed robot or a mobile robot.
  • HMD Head-Mount Display
  • HUD Head-Up Display
  • the XR/PCC device 1430 analyzes 3D point cloud data or image data obtained through various sensors or from an external device to generate positional data and attribute data for 3D points, thereby generating positional data and attribute data for surrounding space or real objects. Information can be obtained, and XR objects to be displayed can be rendered and output. For example, the XR/PCC device 1430 may output an XR object including additional information about the recognized object in correspondence with the recognized object.
  • the XR/PCC device 1430 may be implemented as a mobile phone 1440 or the like to which PCC technology is applied.
  • the mobile phone 1440 may decode and display point cloud content based on PCC technology.
  • the self-driving vehicle 1420 may be implemented as a mobile robot, vehicle, unmanned aerial vehicle, etc. by applying PCC technology and XR technology.
  • the self-driving vehicle 1420 to which XR/PCC technology is applied may refer to an autonomous vehicle equipped with a means for providing XR images or an autonomous vehicle subject to control/interaction within the XR images.
  • the self-driving vehicle 1420 which is a target of control/interaction within the XR image, is distinguished from the XR device 1430 and may be interlocked with each other.
  • the self-driving vehicle 1420 equipped with a means for providing an XR/PCC image may obtain sensor information from sensors including cameras and output an XR/PCC image generated based on the obtained sensor information.
  • the self-driving vehicle 1420 may provide an XR/PCC object corresponding to a real object or an object in a screen to a passenger by outputting an XR/PCC image with a HUD.
  • the XR/PCC object when the XR/PCC object is output to the HUD, at least a part of the XR/PCC object may be output to overlap the real object toward which the passenger's gaze is directed.
  • an XR/PCC object when an XR/PCC object is output to a display provided inside an autonomous vehicle, at least a part of the XR/PCC object may be output to overlap the object in the screen.
  • the autonomous vehicle 1220 may output XR/PCC objects corresponding to objects such as lanes, other vehicles, traffic lights, traffic signs, two-wheeled vehicles, pedestrians, and buildings.
  • VR Virtual Reality
  • AR Augmented Reality
  • MR Mixed Reality
  • PCC Point Cloud Compression
  • VR technology is a display technology that provides objects or backgrounds of the real world only as CG images.
  • AR technology means a technology that shows a virtually created CG image on top of a real object image.
  • MR technology is similar to the aforementioned AR technology in that it mixes and combines virtual objects in the real world.
  • real objects and virtual objects made of CG images are clear, and virtual objects are used in a form that complements real objects, whereas in MR technology, virtual objects are considered equivalent to real objects. distinct from technology. More specifically, for example, a hologram service to which the above-described MR technology is applied.
  • VR, AR, and MR technologies are sometimes referred to as XR (extended reality) technologies rather than clearly distinguishing them. Accordingly, embodiments of the present invention are applicable to all VR, AR, MR, and XR technologies. As for this technique, encoding/decoding based on PCC, V-PCC, and G-PCC techniques may be applied.
  • the PCC method/apparatus according to the embodiments may be applied to vehicles providing autonomous driving services.
  • a vehicle providing autonomous driving service is connected to a PCC device to enable wired/wireless communication.
  • the point cloud data (PCC) transceiver When the point cloud data (PCC) transceiver according to the embodiments is connected to enable wired/wireless communication with the vehicle, it receives/processes AR/VR/PCC service-related content data that can be provided along with the autonomous driving service to provide the vehicle can be sent to In addition, when the point cloud data transmission/reception device is mounted on a vehicle, the point cloud transmission/reception device may receive/process AR/VR/PCC service-related content data according to a user input signal input through a user interface device and provide the received/processed content data to the user.
  • a vehicle or user interface device may receive a user input signal.
  • a user input signal according to embodiments may include a signal indicating an autonomous driving service.
  • point cloud data is composed of a set of points, and each point may have geometry data (geometry information) and attribute data (attribute information).
  • the geometry data is 3D location information (eg, x, y, and z-axis coordinate values) of each point. That is, the position of each point is represented by parameters (eg, parameters (x, y, z) of three axes, X, Y, and Z axes) representing a three-dimensional space.
  • the attribute information may mean color (RGB, YUV, etc.), reflectance, normal vectors, transparency, and the like of a point. Attribute information can be expressed in scalar or vector form.
  • point cloud data may be classified into category 1 of static point cloud data, category 2 of dynamic point cloud data, and category 3 of dynamically acquired point cloud data according to the type and acquisition method of point cloud data.
  • Category 1 consists of a point cloud of a single frame with a high density of points for an object or space.
  • Category 3 data is frame-based data having a plurality of frames acquired while moving and fused single-frame fused color images acquired as 2D images and point clouds acquired through lidar sensors for large-scale spaces. data can be distinguished.
  • inter prediction coding/ Decoding may be used.
  • Inter prediction coding/decoding may be applied to geometry information and/or attribute information.
  • Inter prediction may be referred to as inter prediction or inter frame prediction, and intra prediction may be referred to as intra prediction.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data is capable of multi-directional prediction between multiple frames.
  • the apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data separates the coding order and display order of frames, and predicts point cloud data according to the determined coding order.
  • An apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data according to embodiments may perform inter prediction in a prediction tree structure through multiple inter-frame references.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data may perform inter prediction by generating accumulated reference frames.
  • the accumulated reference frame may be obtained by accumulating a plurality of reference frames.
  • An apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data may define a prediction unit to apply multiple inter-frame prediction technology as a method for increasing compression efficiency of point cloud data having one or more frames.
  • a prediction unit according to embodiments may be referred to by various terms such as a unit, a first unit, a region, a first region, a box, a region, and a unit.
  • An apparatus/method for transmitting/receiving point cloud data may compress/restore data composed of a point cloud. Specifically, for effective compression of a point cloud having one or more frames, motion estimation and data prediction may be performed in consideration of the capture characteristics of a point cloud captured by a LiDAR sensor and data distribution included in a prediction unit.
  • 15 shows an example of inter prediction between frames according to embodiments.
  • point cloud data includes a plurality of frames.
  • a plurality of frames may be referred to as Group Of Frames (GOF).
  • GAF Group Of Frames
  • the frame to be encoded or decoded in the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments is referred to as a current frame
  • a frame referred to for encoding or decoding of the current frame is referred to as a reference frame.
  • a reference frame can be referred to
  • Transmitting/receiving apparatus/method may perform inter-prediction (inter-prediction) when generating a prediction tree structure for predicting point cloud data.
  • inter prediction in the prediction tree structure, the coded frame immediately before the current frame is set as a reference frame, and the point 1505 decoded before the current point in the current frame and the azimuth ) is the most similar and the point 1504 with the same laserID is found in the reference frame.
  • the closest point 1502 or the next closest point 1503 among those having a large azimuth from the point 1504 can be determined as a predicted value of the current point 1501, that is, a predictor. there is.
  • certain point information is the location of the current point during inter prediction. (position), information of the predictor may be delivered to the receiver.
  • a predicted value or predictor according to embodiments may be referred to as a candidate point for predicting a current point.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13, The devices of FIG. 14, the transmitting device/method of FIG. 44, the receiving device/method of FIG. 45, the transmitting device/method of FIG. 46, the receiving device/method of FIG. 47, the transmitting method of FIG. 48 or the receiving method of FIG. 49, Correspondence or combination may be performed, and the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter-prediction between frames described in FIG. 15 .
  • FIG. 16 illustrates a Group of Frame (GoF) according to embodiments.
  • a Group of Frames (GoF) 1600 represents a group of frames and may be referred to as a Group of Pictures (GoP).
  • the frames constituting the GoF 1600 include an intra frame (I frame) 1610, a predicted frame (P frame) 1620 and/or a bidirectional frame (B frame) (not shown). ).
  • An intra frame (I frame) 1610 may represent a frame that does not reference other frames. Since the I frame 1610 is the first frame in the GoF 1600, there is no previous frame and no other frames are referenced.
  • a predicted frame (P-frame) 1620 represents a frame predicted with reference to a previous I-frame 1610 or another P-frame 1620 .
  • a bi-directional prediction frame (B-frame) may represent a frame predicted with reference to an I-frame 1610 or a P-frame 1620 in both directions.
  • the transmission/reception apparatus/method may predict a current frame with information of a frame decoded or encoded immediately before. However, when predicting with only the previous frame information, even though there is a lot of overlapping information between frames, prediction is only possible in one direction, so multi-directional prediction is not allowed and information of one or more reference frames cannot be used, which reduces transmission efficiency. It can be.
  • the transmitting/receiving apparatus/method according to the embodiments may perform inter-frame multi-directional prediction when predicting point cloud data.
  • the transmitting and receiving apparatus according to the embodiments separates the coding order from the display order and can predict the point cloud data of the current frame by utilizing one or more reference frames regardless of the display order, rather than only referring to the frame coded immediately before the current frame. there is.
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may predict point cloud data by referring to a plurality of frames (or multiple frames) during predictive geometry inter prediction (inter-picture prediction).
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may encode or decode according to the coding order by separating the coding order from the display order during predictive geometry inter prediction (inter prediction).
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may distinguish between bi-directional frames and uni-directional frames when predictive geometry inter prediction (inter-picture prediction) is used.
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments provides an advantageous prediction direction among bidirectional, unidirectional, forward and backward (or reverse) predictions for each node when predictive geometry is predicted in a multidirectional frame. can choose
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may signal inter-screen (inter)/in-screen (intra) prediction for each node when predictive geometry prediction is performed.
  • frames decoded in coding order in the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may be rearranged in display order.
  • information on a frame to be referred to may be stored until prediction of a frame including a corresponding node is completed.
  • the transmitting/receiving apparatus/method according to the embodiments may generate one accumulated point cloud data of surrounding reference frames selected for inter-prediction (inter-prediction).
  • the transmission/reception apparatus/method selects the most appropriate data among accumulated reference frame data to predict the current point (or node) of the current frame in inter prediction (inter prediction), and selects the most suitable data of the current point. value can be substituted.
  • the transmission/reception apparatus/method may select one or more data with the highest relevance among accumulated reference frame data, generate one node information, and use it as a predicted value of a current node of a current frame.
  • the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may select one or more pieces of data with the highest relevance among accumulated reference frame data, group them, and select a prediction direction.
  • the transmission/reception apparatus/method may store one or more corresponding reference frames in a buffer.
  • a coding order may be defined separately from the display order.
  • the coding order of frames according to embodiments may vary for each GOF (Group Of Frame) and may always be fixed in a constant order.
  • the transceiver When the current frame is predicted using one or more reference frames, whether the positions of all reference frames are forward of the current frame in the display order, and whether the positions of the reference frames are forward and backward (bi) in the display order based on the current frame -directional) or whether all reference frames are located backwards from the current frame may be transmitted to the transceiver according to the embodiments. Also, whether a single reference frame is used or a plurality of reference frames is used may be transmitted.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13, The devices of FIG. 14, the transmitting device/method of FIG. 44, the receiving device/method of FIG. 45, the transmitting device/method of FIG. 46, the receiving device/method of FIG. 47, the transmitting method of FIG. 48 or the receiving method of FIG. 49, Correspondence or combination may be performed, and the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction between frames described in relation to FIG. 16 .
  • 17 illustrates an inter-frame forward (omni-directional) prediction reference method according to embodiments. 17 illustrates types of a plurality of frames, a reference direction between frames, a display order of frames, and a coding order of frames according to embodiments.
  • an m-frame 1730 may indicate a frame that refers to a plurality of frames.
  • an m-frame 1730 having a display order of #3 may refer to an I-frame 1710 having a display order of #1 and a P-frame 1720 having a display order of #2.
  • Forward prediction When referring to multi-frames, when a reference frame is selected from among previously coded frames, the display order and coding order are the same as shown in FIG. 17 and the reference frame with high relevance may not be immediately adjacent to the current frame in display order. Forward prediction is forward prediction, and may indicate a prediction method of referring to at least one or more frames among frames preceding the current frame in display order.
  • an M-frame may have a property of utilizing information of one or more reference frames regardless of the reference direction.
  • the display order and coding order of a plurality of frames are the same.
  • the remaining frames (P frames or M frames) other than the I frame 1710 may refer to frames preceding them in display order or coding order.
  • a frame whose display order is number 8 may refer to a frame whose display order is number 7 and a frame whose display order is number 4. That is, in order to predict the current point of the frame whose display order is No. 8, points in frames No. 7 and No. 6 in display order may be referred to.
  • FIG. 18 illustrates a backward (backward or backward) prediction reference method between frames according to embodiments. That is, it shows an embodiment of predicting by utilizing a reference frame located in the backward direction.
  • a transmission/reception apparatus/method codes an I-frame 1810 of GOF, and references the I-frame 1810 to reference only a single frame in a forward direction (P-frame).
  • frame 1830, the m-frame 1820 between the I frame and the P frame is the P-frame 1830 and the previously coded m-frame It can be predicted using the information of In this case, the display order and the coding order may be different from each other, and the reference direction may be different according to the designated positions of the m-frame and the P-frame. there is.
  • the transmission/reception apparatus/method may predict a current frame by referring to a frame located later in a display order.
  • a frame whose display order is number 2 may predict a current point by referring to a frame whose display order is number 4. That is, in order to predict the current point of the frame whose display order is No. 2, the point of the frame whose display order is No. 4 can be referred to.
  • an m frame 1920 refers to frames positioned forward and backward in display order.
  • the transceiver When the m-frame 1920 allows bi-direction reference, the transceiver according to the embodiments codes the I-frame 1910 and the P-frame 1930 first. And, the m-frame 1920 between the I-frame 1910 and the P-frame 1930 can be predicted using bi-directional information. At this time, if there is a previously coded m-frame, the corresponding frame may also be added and used as a reference frame.
  • the transmission/reception apparatus/method may predict a current frame by referring to frames located in forward and backward directions in a display order.
  • a frame whose display order is number 2 may predict a current point by referring to frames whose display order is number 1 and number 4, respectively. That is, in order to predict the current point of the frame whose display order is No. 2, a point in a frame whose display order is No. 1 and a point in a frame whose display order is No. 4 can be referred to.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13, The devices of FIG. 14, the transmitting device/method of FIG. 44, the receiving device/method of FIG. 45, the transmitting device/method of FIG. 46, the receiving device/method of FIG. 47, the transmitting method of FIG. 48 or the receiving method of FIG. 49, Correspondence or combination may be performed, and the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter-prediction between frames described with reference to FIGS. 17 to 19 .
  • information of the reference frame may be stored in a separate buffer until use is completed. And, information of the reference frame may be deleted from the buffer after use is completed.
  • the method of referring to a plurality of frames can be applied to geometry prediction, attribute prediction, etc. according to embodiments, and each inter-prediction of geometry and attribute ( In inter prediction), reference frame information may be used separately from each other or the same reference frame may be used.
  • Inter-multi-frame reference according to embodiments has been described separately as forward, backward, and bi-directional methods, but in the same sequence, various methods can be applied in combination.
  • a node prediction method using a plurality of reference frames will be described.
  • a node according to embodiments may be referred to as a point.
  • inter prediction of point cloud data may be applied using a plurality of reference frames.
  • a prediction method according to embodiments may be applied to inter-screen prediction of predictive geometry.
  • FIG. 20 illustrates a forward inter prediction method according to embodiments.
  • reference frame 1 the reference frame closest to the current frame in display order is designated as reference frame 1
  • reference frame 2 the next closest reference frame is designated as reference frame 1. It is referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the transmission/reception apparatus/method is based on a Prev.Decoded point (Prev.Point) 2002, which is a previously decoded point.
  • Prev.Point a point having the same laser ID and a similar azimuth value is found in the first reference frame, and the radius value in the first reference frame 1 is Prev.Point (2002) The closest one among the larger ones is set as the first predictor (P1, 2006), and the next nearest point is set as the second predictor (P1', 2008).
  • a point having the same laserID as P1 (2006), a similar azimuth value, and a most similar radius value is selected as a third predictor. (predictor) (P2, 2010), and the closest point among those with the same laserID, similar azimuth value, and greater radius value than P2 (2010) is selected as the fourth predictor (P2 ', 2012).
  • a predictor most similar to the current point (2014) is set as a predicted value, or P1 (2006) and P2 ( 2010), the combination of P1 (2006) and P2' (2012), P1' (2008) and P2 (2010), and P1' (2008) and P2' (2012), the best similar to the current point (2014) A best case can be found and used as the predicted value of the current point (2014).
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments calculates a value (eg, average) representing a predictor found in each reference frame, and then converts each of the representative values to the current point (current point). point or current node), or a predicted value can be calculated with a combination of representative values.
  • the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2002 in the current frame.
  • a second point 2004 having can be found in the first reference frame.
  • a third point 2006 closest to the first predictor (predictor, P1, 2006) or a first candidate point (P1, 2006) can be determined as the second predictor P1', 2008.
  • a fifth point 2010 having the same laser ID as the first predictor 2006, a similar azimuth value, and the closest radius value is set as the third predictor P2, 2010, Among points having the same laser ID and similar azimuth value and having a greater radius value than the fifth point 2010, the nearest point 2012 may be determined as the fourth predictor P2' or 2012.
  • four predictors or candidate points are independently compared with the current point, and the closest predictor is determined as a predicted value, or a combination of any two or more of the four predictors determines the current point (2014).
  • Prediction values can be set. For example, the average of the predictors found in each reference frame may be calculated and compared with the current point 2014, or the current point 2014 may be predicted using a combination of average values.
  • 21 illustrates a forward inter prediction method according to embodiments.
  • reference frame 1 the reference frame closest to the current frame in display order is called reference frame 1
  • reference frame 2 the next closest reference frame is called reference frame 1. 2 is referred to as reference frame2.
  • the transmission/reception apparatus/method includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2102, a point 2104 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame 1), and the radius value is Prev.
  • the closest one is set as the first predictor (P1, 2106), and the laserID is the same as P1 (2106) in the second reference frame (reference frame 2), and similar From the point 2108 having an azimuth value and the most similar radius value, the closest point among points having the same laserID, similar azimuth value, and large radius value It is determined by the second predictor (P2) 2110.
  • the transmission/reception apparatus/method compares each of P1 2106 and P2 2110 with the current point 2112 of the current frame and compares each point to select the closest value or compares P1 2106 and P2
  • the best case among the three conditions, including the combination of (2110) can be found and used as the predicted value of the current point.
  • the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2102 in the current frame.
  • a second point 2104 having can be found in the first reference frame.
  • a third point 2106 closest to the first predictor (P1, 2106) or a first candidate point (P1, 2106) can be set as
  • a fourth point 2108 having the same laser ID as the first predictor 2106, a similar azimuth value, and the nearest radius value is found, and the same laser as the fourth point 2108 is found.
  • the nearest point 2110 may be determined as the second predictor P2 or 2110 .
  • the transmission/reception apparatus/method compares the first predictor 2106 and the second predictor 2110 independently with the current point 2112 to determine the closest predictor as a predicted value, or even a combination of predictors
  • a predicted value of the current point 2112 can be determined in three ways.
  • FIG. 22 illustrates a forward inter prediction method according to embodiments.
  • reference frame 1 the reference frame closest to the current frame in display order is called reference frame 1
  • reference frame 2 the next closest reference frame is called reference frame 1. 2 is referred to as reference frame2.
  • the transmission/reception apparatus/method includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2202, a point 2204 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame, and a radius greater than Prev.Point 2202. The nearest point among the points is set as a first predictor (P1, 2206), and the next nearest point is set as a second predictor (P1', 2208). And, in the second reference frame (reference frame 2), a point having the same laserID as P1' (2208), a similar azimuth value, and the most similar radius is selected as a third predictor (P2). , 2210), and the closest point among points having the same laserID, similar azimuth, and greater radius than P2 (2210) is set as a fourth predictor (P2', 2212) .
  • the transceiver compares P2 (2210) and P1' (2208) with the current point, determines a predictor having the closest value as a predicted value, and signals it, or P1' (2208) and P1' (2208).
  • a prediction value may be calculated through a combination of P2 (2210).
  • one or all of P2' (2212) and P1 (2206) may be determined as a candidate point, if necessary.
  • the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a difference in display order, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and a similar azimuth value based on the previously decoded first point 2202 in the current frame.
  • a second point 2204 having a second point 2204 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2206 closest to the first predictor (P1, 2206) or a first candidate point (P1, 2206) can be determined as the second predictor P1', 2208.
  • a fifth point 2210 having the same laser ID as the second predictor 2208, a similar azimuth value, and the closest radius value is found and set as the third predictor (P2, 2210).
  • the nearest point 2212 among points having the same laser ID, similar azimuth value, and having a greater radius value than the fifth point 2210 may be determined as the fourth predictor P2' or 2212.
  • the transmission/reception apparatus/method independently compares four predictors or candidate points with a current point to determine the nearest predictor as a predicted value, or a combination of any two or more of the four predictors determines the current point 2214.
  • Prediction values can be set. For example, the average of the predictors found in each reference frame may be calculated and compared with the current point 2214, or the current point 2214 may be predicted using a combination of average values.
  • a reference frame that precedes the current frame in display order is referred to as a first reference frame 1, and the order of the current frame ) value may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the current frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus decoded a point before the point to be predicted in the current frame, prev.
  • a point 2304 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev.
  • the nearest point is set as a first predictor (P1, 2306), and the next nearest point is set as a second predictor (P1', 2308).
  • a point having the same laserID as P1' (2308), a similar azimuth, and the most similar radius is selected as a third predictor (P2, 2310), and when two predictors of P1' (2308) and P2 (2310) are independently compared, the predictor most similar to the current point is set as the predicted value, or P1' (2308) and P2 (2310) ), the best case can be found and used as the predicted value of the current point by considering the combination of )
  • the predicted value can be calculated by applying weights according to the difference.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and a similar azimuth value based on the previously decoded first point 2302 in the current frame.
  • a second point 2304 having a second point 2304 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2306 closest to the first predictor (P1, 2306) or a first candidate point (P1, 2306) and the next nearest fourth point 2308 can be determined as the second predictor P1', 2308.
  • a fifth point 2310 having the same laser ID as the second predictor 2308, a similar azimuth value, and the nearest radius value is found and determined as the third predictor (P2, 2310).
  • the transmission/reception apparatus/method independently compares four predictors or candidate points with a current point to determine the nearest predictor as a predicted value, or a combination of any two or more of the four predictors determines the current point 2214.
  • Prediction values can be set. For example, the average of the predictors found in each reference frame may be calculated and compared with the current point 2214, or the current point 2214 may be predicted using a combination of average values.
  • a reference frame that precedes the current frame in display order is referred to as a first reference frame 1, and an order higher than the current frame. ) value may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the current frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2402, a point 2404 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev. Among the points larger than Point 2402, the nearest point is set as a first predictor (P1, 2408), and the next nearest point is set as a second predictor (P1', 2410). And, in the second reference frame (reference frame 2), prev.
  • a point 2406 with the same laserID, similar azimuth value, and most similar radius is found, and a radius greater than that point 2406
  • P2 the decoded point
  • P2' the nearest point among points having a radius greater than P2 (2412).
  • the transceiving apparatus When predicting the current point (or node) 2416 of the current frame, the transceiving apparatus according to the embodiments individually compares four predictors (P1, P1', P2, P2') or transmits information between two predictors. Among the combined results, the best candidate can be selected.
  • the predicted value When current point information is predicted by combining two or more predictor information, the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2402 in the current frame.
  • a second point 2404 having a second point 2404 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2408 closest to the first predictor (P1, 2408) or a first candidate point (P1, 2408) can be determined as the second predictor P1', 2410.
  • a fifth point 2406 having the same laser ID, a similar azimuth value, and the most similar radius is found, and a radius greater than the fifth point 2406 is found.
  • a point having the smallest difference among the points having a large is determined as the third predictor (P2, 2412), and a point having the next smallest difference may be determined as the fourth predictor (P2', 2414).
  • the transmission/reception apparatus/method independently compares four predictors or candidate points with a current point to determine the nearest predictor as a predicted value, or a combination of any two or more predictors of the current point 2416.
  • Prediction values can be set. For example, the average of the predictors found in each reference frame may be calculated and compared with the current point 2416, or the current point 2416 may be predicted using a combination of average values.
  • 25 illustrates a bi-directional inter prediction method according to embodiments.
  • a reference frame preceding the current frame in the display order is referred to as a first reference frame 1, and an order higher than the current frame. ) value may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the current frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2502, a point 2504 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev. Among points larger than Point 2502, the nearest point can be set as a first predictor (P1, 2506), and the next closest point can be set as a second predictor (P1', 2508). And, in the second reference frame (reference frame 2), prev.
  • Decoded point (Prev.Point) (2502) and P1 (2506) have the same laserID, similar azimuth values, and greater radius values than P1 (2506) and Prev.Point (2502). Points can be selected in order of magnitude and designated as P2 (2510) and P2' (2512), respectively.
  • the transceiving apparatus When predicting the current point (or node) 2514 of the current frame, the transceiving apparatus according to the embodiments individually compares four predictors (P1, P1', P2, P2') or transmits information between two predictors. Among the combined results, the best candidate can be selected.
  • the predicted value When current point information is predicted by combining two or more predictor information, the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2502 in the current frame.
  • a second point 2504 having a second point 2504 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2506 closest to the first predictor (predictor, P1, 2506) or a first candidate point (P1, 2506) and the next nearest fourth point 2508 can be determined as the second predictor P1', 2508.
  • points in the second reference frame have the same laser ID, have similar azimuth values, and have a greater radius value than the third point 2506 and the first point 2502 based on the first point 2502 in the second reference frame.
  • the third predictor (P2, 2510) and the fourth predictor (P2', 2512) can be determined by selecting .
  • 26 illustrates a backward inter prediction method according to embodiments.
  • a reference frame close to the current frame is referred to as a first reference frame (reference frame 1), and the current frame
  • a reference frame having a higher order value than the (current frame) and the first reference frame may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the first reference frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2602, a point 2604 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev. Among points larger than Point 2602, the nearest point can be set as a first predictor (P1, 2606), and the next nearest point can be set as a second predictor (P1', 2608).
  • P1 (2606) and P1' (2608) have laserID and similar azimuth values, and radius values are P1 (2606) and P1'
  • the points most similar to (2608) can be found and set as P2 (2610) and P2' (2612), respectively.
  • the transceiving apparatus When predicting the current point (or node) 2614 of the current frame, the transceiving apparatus according to the embodiments individually compares four predictors (P1, P1', P2, P2') or transmits information between two predictors. Among the combined results, the best candidate can be selected.
  • the predicted value When current point information is predicted by combining two or more predictor information, the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2602 in the current frame.
  • a second point 2604 having a second point 2604 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2606 closest to the first predictor (P1, 2606) or a first candidate point (P1, 2606) is used.
  • the next closest fourth point 2608 can be determined as the second predictor P1', 2608.
  • the third point 2606 and the fourth point 2608 have the same laser ID and similar azimuth values, and the radius values are the same as the third point 2606 and the fourth point 2608. ), it is possible to determine the third predictor (P2, 2610) and the fourth predictor (P2', 2612) by finding the closest point to each.
  • a reference frame close to the current frame is referred to as a first reference frame (reference frame 1)
  • the current frame A reference frame having a higher order value than the (current frame) and the first reference frame may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the first reference frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus decoded the point before the point (or node) 2714 to be predicted in the current frame, prev.
  • a point 2704 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev.
  • the nearest point can be set as a first predictor (P1, 2706), and the next nearest point can be set as a second predictor (P1', 2708).
  • P1' for P1' (2708), a point having an azimuth value similar to laserID and having the most similar radius value is set as P2 (2712), and P2 ( 2712) and a point greater than Prev.Point (2702) and having a smaller radius value than Prev.Point (2702) can be set as P2' (2710).
  • the transceiving apparatus When predicting the current point (or node) 2714 of the current frame, the transceiving apparatus according to the embodiments individually compares four predictors (P1, P1', P2, P2') or transmits information between two predictors. Among the combined results, the best candidate can be selected.
  • the predicted value When current point information is predicted by combining two or more predictor information, the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2702 in the current frame.
  • a second point 2704 having a second point 2704 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2706 closest to the first predictor (P1, 2706) or a first candidate point (P1, 2706) and the next nearest fourth point 2708 can be determined as the second predictor P1', 2708.
  • a fifth point 2712 having the same laser ID, similar azimuth value, and most similar radius value to the fourth point 2708 in the second reference frame is set as a third predictor (P2, 2712),
  • a point having a radius value smaller than the fifth point 2712 and greater than the first point 2702 may be determined as the fourth predictor (P2', 2710).
  • a reference frame close to the current frame is referred to as a first reference frame (reference frame 1), and the current frame
  • a reference frame having a higher order value than the (current frame) and the first reference frame may be referred to as a second reference frame (reference frame2).
  • the second reference frame is located behind the first reference frame in display order.
  • the transmitting and receiving apparatus includes prev. Based on the decoded point (Prev.Point) 2802, a point 2804 having the same laserID and a similar azimuth value is found in the first reference frame (reference frame1), and the radius value is Prev. Among the points larger than Point 2802, the nearest point can be set as a first predictor (P1, 2806), and the next closest point can be set as a second predictor (P1', 2808). And, in the second reference frame (reference frame 2), for P1' (2808), P2 (2810) sets a point that has an azimuth value similar to laserID and has a radius value most similar to P1' (2808). can be set as
  • the transceiver When predicting the current point (or node) 2812 of the current frame, the transceiver according to the embodiments compares three predictors (P1, P1', P2) individually or combines information between the two predictors. You can choose the best candidate among them.
  • the predicted value may be calculated by applying an arithmetic mean, a geometric mean, a weight according to a display order difference, and the like.
  • the transmission/reception apparatus/method uses the same laser ID and similar azimuth value based on the previously decoded first point 2802 in the current frame.
  • a second point 2804 having a second point 2804 can be found in the first reference frame.
  • a third point 2806 closest to the first predictor (P1, 2806) or a first candidate point (P1, 2806) and the next nearest fourth point 2808 can be determined as the second predictor P1', 2808.
  • a fifth point 2810 having the same laser ID and a similar azimuth value and the most similar radius value to the fourth point 2808 is found, and the third predictor P2 , 2810).
  • points are compared only with differences in radius values when they have the same laserID and similar azimuth values, but the comparison object may be replaced with an azimuth value or laserID. Also, one or more elements of laserID, azimuth, and radius may be compared.
  • the three reference directions may be different by frame unit, may be different by point (or node) unit, and if they are different by point unit, when there is a point (or node) that references multiple-frame Reference frame information is maintained until the prediction of the frame or predictive tree to which it belongs is completed, or the reference frame at the point (or node) reference point (or node) prediction Information may be deleted.
  • the transmitting and receiving device may compare points between frames based on at least one of laserID, azimuth value, and radius value.
  • a reference point or a predictor can be determined by comparing points belonging to a reference frame based on at least one of laserID, aimuth value, and radius value of a decoded point (Prev. Decoded Point) before the current point.
  • a transceiving apparatus may determine a plurality of predictors and predict a current point by combining the plurality of predictors.
  • the transceiver may exclude some points from the search target if the information found is greater than a specific criterion. For example, if the difference between some or all of the current points in P1, P1', P2, and P2' according to embodiments is greater than a threshold, a corresponding point in the best case search target may be excluded.
  • the difference from the current point may be an azimuth value or a radius difference, and other measures such as euclidean distance and other distances may be applied, and attribute information can be the difference
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13, The devices of FIG. 14, the transmitting device/method of FIG. 44, the receiving device/method of FIG. 45, the transmitting device/method of FIG. 46, the receiving device/method of FIG. 47, the transmitting method of FIG. 48 or the receiving method of FIG. 49, Correspondence or combination may be performed, and the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform forward, bidirectional, or backward inter-frame inter prediction described in FIGS. 20 to 28 .
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may predict a current point of the current frame by referring to points belonging to a plurality of frames located before or after the current frame in display order.
  • the transmission/reception apparatus/method may select predictors or candidate points to be referred to in a reference frame by comparing X, Y, and Z values according to characteristics of a coordinate system as well as laser ID, azimuth, and radius.
  • the transmitting/receiving apparatus/method may select a predictor or candidate point according to a distance difference from a current point based on a specific threshold value in a reference frame. For example, when a characteristic difference between a certain point and a current point is greater than or equal to a threshold value, the corresponding point may not be selected as a predictor or candidate point.
  • point cloud data when point cloud data is predicted by referring to a plurality of frames, information of a current point belonging to a current frame can be more accurately predicted. Accordingly, a residual is reduced by reducing a difference between predicted information and actual information, and an amount of data to be transmitted and received is reduced to increase transmission and reception efficiency and to reduce decoding or encoding latency.
  • GEF 29 illustrates a Group of Frames (GOF) according to embodiments.
  • Transmitting/receiving apparatus/method may perform inter-prediction (inter-prediction) using the cumulative reference frame.
  • inter-prediction inter-prediction
  • one or more reference frames may be selected to improve the accuracy of inter-picture prediction.
  • a current frame 2920 among 8 frames belonging to a Group of Frames two frames among 7 reference candidates 2910 are selected as reference frames.
  • 2930 indicates a scenario to be selected.
  • a corresponding reference frame To be used as a reference frame, a corresponding reference frame must be decoded prior to a current frame, and a decoding order may be signaled.
  • information about the display order of reference frames or the number of frames among GOFs may be signaled.
  • FIG. 30 shows a cumulative reference frame according to embodiments.
  • the reference frames 2930 selected in FIG. 29 may be generated in the form of accumulated point cloud data as shown in FIG. 30 and then generated as sorted accumulated reference frames for comparison with the current frame.
  • a transmitting/receiving apparatus/method generates a cumulative reference frame 3010 by accumulating selected reference frames, and aligns points of the cumulative reference frame to generate an aligned cumulative reference frame 3020.
  • the transmitting/receiving apparatus/method may select candidate points for predicting the current point by comparing the current point of the current frame with the points in the cumulative reference frame 3020 .
  • 31 illustrates a method of predicting a current point using an accumulated reference frame according to embodiments.
  • a transmitting/receiving apparatus/method assembles selected reference frames into one point cloud and then sorts points in the same way as a sorting method of a current frame. After sorting, as shown in FIG. 31, the laser ID, azimuth value, and radius value of the decoded point 3102 immediately before the current point (or node) 3114 of the current frame are the most similar. Point 3104 is found in the point cloud of the cumulative reference frame. At this time, there may be one or more points similar to the decoded point 3102, but it is regarded as a duplicate point and based on the decoded point 3102 1) azimuth ) value is larger, and the nearest point 3106 can be selected as a candidate.
  • a point 3108 having the same laserID, similar azimuth value, and larger radius value may be selected as a candidate.
  • a point 3110 having a smaller azimuth and the closest location may be selected as a candidate.
  • a point 3112 having the same laserID, similar azimuth value, and larger radius value may be selected as a candidate. Accordingly, the transceiving apparatus/method according to the embodiments may find a total of 4 candidate points to predict the current point of the current frame.
  • the transmission/reception apparatus/method has the same laser ID based on the previously decoded first point 3102 in the current frame, and a similar azimuth value and A second point 3104 having a radius value can be found in the cumulative reference frame.
  • a third point 3106 having a larger azimuth value than the first point 3102 and closest to the accumulated reference frame may be selected as a candidate point.
  • a fourth point 3108 having the same laser ID as the third point 3106, a similar azimuth value, and a larger radius value may be selected as a candidate point.
  • a fifth point 3110 having a smaller azimuth value and the nearest location may be selected as a candidate point.
  • a sixth point 3112 having the same laser ID, similar azimuth value, and larger radius value may be selected as a candidate point.
  • Method 1 Using the selected four points, the position of the current point 3114 is the first point 3106 and the second point 3108 relative to the azimuth in the cumulative reference frame. ), or close to the third point (3110) and the fourth point (3112). Then, based on the radius, a point group is found by comparing whether it is close to the first point (3106) or the third point (3110) or the second point (3108) or the fourth point (3112).
  • point 1 (3106) and point 2 (3108) have the same (or similar) azimuth value as the current point 3114, one representative azimuth value can be selected, and similarly, point 3 ( 3110) and point 4 (3112) can also select one representative azimuth value, so the representative azimuth value is compared with the azimuth value of the current point (3114) to find the most
  • a similar point group can be selected (a larger azimuth group or a smaller azimuth group based on the decoded point).
  • the nearest point among the two points within the selected azimuth group is the current node (3114). ) or the average value of two points, the following three modes can be signaled.
  • the transmitting/receiving apparatus/method may group candidate points based on an azimuth value, compare a current point with a representative azimuth value, and select a similar point group. And, among the points belonging to the selected point group, the nearest point may be used as the predicted value of the current point, or the average of the points may be used as the predicted value of the current point.
  • Method 2 Whether it is advantageous to predict the position of the current point 3114 in the backward direction (combination of point 3 and point 4) using a combination of the selected 4 points, or in the forward direction (combination of points 1 and 2), is it advantageous to predict in a bi-directional (combination of points 1 and 3) direction, or is it advantageous to predict in a farther bi-directional (combination of points 2 and 3)? Combination of 4 times) can be signaled by determining whether it is advantageous to predict in the direction.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to the prediction method using the cumulative reference frame described in FIGS. 29 to 31 .
  • point cloud data when point cloud data is predicted by referring to an accumulated frame obtained by accumulating a plurality of frames, information of a current point belonging to a current frame may be more accurately predicted. Accordingly, a residual is reduced by reducing a difference between predicted information and actual information, and an amount of data to be transmitted and received is reduced to increase transmission and reception efficiency and to reduce decoding or encoding latency.
  • 32 is an example of an encoded bitstream according to embodiments.
  • the bitstream according to the embodiments includes the transmitter 10000 of FIG. 1, the transmission method of FIG. 2, the encoder of FIG. 4, the transmitter of FIG. 12, the devices of FIG. 14, the transmission method/apparatus of FIG. 16, and FIG. 30 , may be transmitted based on the transmission method/apparatus of FIG.
  • the bitstream according to the embodiments includes the receiver 20000 of FIG. 1, the receiving method of FIG. 2, the decoder of FIG. 11, the receiver of FIG. 13, the devices of FIG. 14, and/or the devices of FIGS. 31 and 33. It may be received based on a receiving method/device.
  • parameters according to embodiments may be variously called metadata, signaling information, etc.
  • parameters according to embodiments may be generated in a process of a transmitter according to embodiments described later, and transmitted to a receiver according to embodiments to be used in a reconfiguration process. It can be.
  • parameters according to embodiments may be generated by a metadata processing unit (or metadata generator) of a transmitting device according to embodiments described below and obtained by a metadata parser of a receiving device according to embodiments. .
  • a transceiver may define information for predicting a predictive geometry node by utilizing multiple frames or a cumulative reference frame.
  • a sequence parameter set according to embodiments indicates whether to predict a predictive geometry node using multiple frames or a cumulative reference frame, and provides necessary information for this Depending on the implementation method, all or part of related information is delivered to a sequence parameter set, and a geometry parameter set, slice header, SEI message, data unit header ( Data unit header), etc. can deliver each information.
  • the transceiver may define multiple frame prediction-related information or cumulative frame prediction-related information at a corresponding location or a separate location according to an application or system, and may use different application ranges and application methods.
  • information including a similar function is signaled at a higher level, it may be applicable even if signaling is omitted in a parameter set of a lower level concept.
  • the syntax element defined below can be applied to not only the current point cloud data stream but also multiple point cloud data streams, the parameter set of the higher concept ), etc.
  • a bitstream according to embodiments may include information about a prediction method of referring to multiple frames or referring to accumulated frames in order to predict point cloud data.
  • a transceiver may signal related information to perform prediction using a plurality of frames.
  • parameters according to embodiments can be variously called metadata, signaling information, etc.
  • parameters according to embodiments may be generated in a process of a transmitting device according to embodiments described later, and transmitted to a receiving device according to embodiments to point cloud It can be used in data reconstruction process.
  • parameters according to embodiments may be generated by the metadata processing unit (or metadata generator) 12007 of FIG. 12 and obtained by the metadata parser 13006 of FIG. 13 .
  • a slice according to embodiments may be referred to as a data unit.
  • a slice header may be referred to as a data unit header.
  • a slice may be referred to as another term having a similar meaning, such as a brick, a box, or a region.
  • a bitstream according to embodiments may provide tiles or slices so that a point cloud can be divided into regions and processed. When divided into regions, each region may have a different level of importance.
  • the transceiver according to the embodiments provides a way to use a filtering method with high complexity but good quality in an important area by providing that different filters and different filter units can be applied according to their importance. can do.
  • different filters and different filter units may be applied to each tile.
  • different filters and different filter units may be applied to each slice.
  • sequence parameter set (seq_parameter_set) according to embodiments.
  • a bitstream according to embodiments may include point (or node) prediction information using multiple reference frames in a sequence parameter set (SPS). That is, multiple reference frame prediction information may be signaled through the SPS.
  • SPS sequence parameter set
  • SPS_interenable This is a flag indicating whether the corresponding sequence allows inter prediction. If true, some frames in the sequence indicate that inter prediction (or inter-prediction) is allowed, and if false, all frames included in the sequence are only intra-prediction (or intra-prediction) possible. can represent
  • numGroupOfFrame Indicates a period of a random access point corresponding to an intra prediction frame when sps_interenable is true. For example, if numGroupOfFrame is 8, it indicates that the first frame is predicted through intra prediction, and the next 7 frames are predicted through inter prediction. Further, intra prediction may be performed again on the eighth and subsequent frames. The corresponding value may be different for each sequence.
  • MultiFrameEnableFlag Indicates whether prediction through a plurality of reference frames is allowed for a corresponding sequence when inter prediction is allowed. When true, it indicates that part of the frame corresponding to inter prediction is predicted using a plurality of reference frames, and when it is false, it may indicate that only a single frame is predicted.
  • CodingOrder[numGroupOfFrame] (CodingOrder[numGroupOfFrame]): If the multiFrameEnableFlag is true, the order of the frame to be displayed and the frame to be referenced may be different, so GOF (Group of Frame) units During inter prediction, a coding order may be signaled. CodingOrder can be declared in SPS and applied to all sequences. If omitted, it can be signaled in units of frames.
  • geometry_parameter_set is a syntax example of a geometry parameter set (geometry_parameter_set) according to embodiments.
  • a bitstream according to embodiments may include point (or node) prediction information using multiple reference frames in a geometry parameter set (GPS). That is, multiple reference frame prediction information may be signaled through GPS.
  • GPS geometry parameter set
  • Gps_interenable (gps_interEnable): This is a flag indicating whether the corresponding frame allows inter prediction. True indicates that inter prediction is allowed for some frames of the corresponding sequence, and false indicates that only intra prediction is possible for all frames included in the sequence.
  • Gps_multiframe enable flag (gps_multiFrameEnableFlag): When a corresponding frame corresponds to an inter prediction frame (when gps_interEnable is true), it indicates whether prediction has been performed with one or more reference frames.
  • Gps_nextDisplayIndex (gps_nextDisplayIndex): Indicates the display index or frame index of a frame to be coded next to the corresponding frame. This can be inherited by matching the coding order in the SPS and calculated as the difference between the frame index and the coding order, that is, the residual, or can be used as information that can be replaced when the coding order is omitted from the sps. .
  • Gps_nextDisplayIndex may be signaled as an index of the current frame or a position difference between display index reference frames, may be a position difference from the current frame in GoF units, and may be an index allocated in GoF units. may be
  • Gps_NumRefFrame (gps_numRefFrame): Can indicate the number of frames referenced when predicting the current frame.
  • Gps_RefIndex[numRefFrame](gps_refIndex[numRefFrame]) Can indicate the index of the frame to be referred to when predicting the current frame.
  • the index may indicate a difference between display indexes based on the current frame or a position difference in GoF units, or indicate which frame among all frames is referenced and signaled.
  • 35 is an example of syntax of an attribute parameter set (attribute_parameter_set) according to embodiments.
  • a bitstream according to embodiments may include point (or node) prediction information using multiple reference frames in an attribute parameter set (APS). That is, multiple reference frame prediction information may be signaled through the APS.
  • APS attribute parameter set
  • Aps_interenable (aps_interEnable): This is a flag indicating whether the corresponding frame allows inter prediction. If true, it may indicate that inter prediction is allowed for some frames of the corresponding sequence, and if false, it may indicate that only intra prediction is possible for all frames included in the sequence.
  • Aps_interenable (aps_interEnable) can inherit and deliver the information of gps_interenable (gps_interEnable) and can be managed separately.
  • Aps_multiframe enable flag (aps_multiFrameEnableFlag): When a corresponding frame corresponds to an inter prediction frame (aps_interEnable is true), indicates whether prediction has been performed with one or more reference frames.
  • the Aps_multiframe enable flag (aps_multiFrameEnableFlag) can be inherited from GPS and can be managed and signaled as separate information.
  • Aps_nextDisplayIndex Indicates the display index or frame index of a frame to be coded next to the corresponding frame. This can be inherited by matching the coding order in the SPS and calculated as the difference between the frame index and the coding order, that is, the residual, or can be used as information that can be replaced when the coding order is omitted from the sps. .
  • the Aps_nextDisplayIndex (aps_nextDisplayIndex) may be signaled as an index of the current frame or a position difference between display index reference frames, may be a position difference from the current frame in GoF units, and may be an index allocated in GoF units. may be Alternatively, information used in gps_nextDisplayIndex can be inherited and used.
  • Aps_numrefframe May indicate the number of frames referred to when predicting attribute information of the current frame. Corresponding information may be the same as GPS_numRefFrame of GPS and may be managed separately.
  • Aps_refIndex[numRefFrame] (aps_refIndex[numRefFrame]) May indicate the index of a frame to be referred to when predicting property information of the current frame.
  • the index may indicate a difference in display index based on the current frame or a position difference in GoF units, and may indicate which frame among all frames is referenced.
  • Corresponding information may be the same as gps_refIndex[numRefFrame] of GPS, or may be separately managed.
  • each point may signal the following information to apply the embodiment.
  • Transmitting/receiving apparatus/method may apply none mode, singlePoint mode, multiPoint mode, and MultiPointAverage mode as a mode for predicting a current point for each node.
  • the None mode indicates that the four modes used in the existing intra prediction are used as they are.
  • the SinglePoint mode is a mode in which a predicted value is determined by one of the points without separately processing the point candidates found in the reference frame.
  • the multiPoint mode is a mode in which a predicted value is determined using a combination of points found in a reference frame, that is, an average, weighted average, or geometric average of points.
  • the MultiPointAverage mode can indicate a mode that predicts the entire combination of points or a combination of some of the points.
  • the transmitting/receiving apparatus/method may exclude the current point from the point candidates for prediction when a distance to the current point is greater than a predetermined threshold among points found in reference frames before applying each mode. If the number of remaining point candidates after excluding points exceeding the threshold is one or less, a prediction method may be determined by considering only none or singlePoint mode in the inter prediction structure below. In addition, if the number of remaining point candidates is two or less, it can be calculated only for singlePoint mode and multiPoint mode, excluding MultiPointAverage mode and none mode in the inter prediction structure below. In addition, for the case where all point targets are included, the best case of multiPoint mode and MultiPointAverage mode can be found and signaled except for none mode.
  • Each prediction mode includes 4 lower modes, calculates up to 12 modes per node (or point), and finds residuals between the predicted value and the current point for at least 8 lower modes. If the mode with the smallest residual is signaled, the corresponding information can be received and reconstructed by a decoder.
  • 36 to 38 are examples of current point prediction methods according to embodiments.
  • FIGS. 36 to 38 internal processes used when predicting a current node using a single point mode when predictive geometry is used in a transmitting/receiving apparatus/method according to embodiments are shown.
  • each case means each candidate point.
  • the corresponding points represent the current node, the point with the smallest residual is predMode, the point information at this time is pred, and the residual when the corresponding mode is applied is returned as minResidual for entropy encoding in the transmitter and decoding in the receiver. (decoding) and can be used for prediction.
  • the transceiving apparatus/method may independently compare candidate points selected in a reference frame with the current point, and predict the current point with a candidate point having the smallest difference from the current point.
  • FIG. 39 when a predictive geometry is used in a transmitting/receiving apparatus/method according to embodiments, an internal process used when predicting a current node using a multi-point mode is shown.
  • each case means a combination or average of each candidate point. If the value when the corresponding mode is applied replaces the current node, the point with the smallest residual is predMode, the point information at this time is pred, and the residual when the corresponding mode is applied is returned as minResidual. encoding) and decoding in the receiver to be used in prediction.
  • Transmitting/receiving apparatus/method may compare a value calculated based on a combination of candidate points selected in a reference frame with a current point in order to predict a current point, and predict the current point with a value having the smallest difference.
  • Information on candidate points, mode information for combining candidate points, residual information, etc. may be signaled and used for current point prediction.
  • an average value of multi points represents an internal process used when predicting a current node.
  • each case can mean a combination or average of each candidate point.
  • Cases 2 and 4 are values obtained by calculating the average or geometric mean of the remaining points excluding the furthest point among the four points.
  • the point with the smallest residual is predMode
  • the point information at this time is pred
  • the residual when the corresponding mode is applied is returned as minResidual
  • entropy encoding is performed in the transmitter ( entropy encoding) and decoding in the receiver to be used in prediction.
  • Transmitting/receiving apparatus/method may compare a value calculated based on a combination of candidate points selected in a reference frame with a current point in order to predict a current point, and predict the current point with a value having the smallest difference.
  • Information on candidate points, mode information for combining candidate points, residual information, etc. may be signaled and used for current point prediction.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transmission/reception apparatus/method according to the embodiments may perform inter prediction and signaling related to the prediction method using reference frames described in FIGS. 33 to 39 .
  • 41 is a syntax example of a sequence parameter set (seq_parameter_set) according to embodiments.
  • Node (or point) prediction information using the cumulative reference frame may be signaled by being added to the SPS.
  • SPS_interenable This is a flag indicating whether the corresponding sequence allows inter prediction. True indicates that some frames of the sequence allow inter prediction, and false indicates that only intra prediction is possible for all frames included in the sequence.
  • numGroupOfFrame If sps_interEnable is true, it may indicate a period of a random access point corresponding to an intra prediction frame. For example, if numGroupOfFrame is 8, the first frame is predicted through intra prediction, and the next 7 frames are predicted through inter prediction. And, the next frame may indicate that intra prediction is performed again. The corresponding value may be different for each sequence.
  • Accumulated frame enable flag (cumulFrameEnableFlag): When inter-prediction is allowed, it may indicate whether the corresponding sequence accumulates and uses reference frames during inter-prediction.
  • geometry_parameter_set is a syntax example of a geometry parameter set (geometry_parameter_set) according to embodiments.
  • Node (or point) prediction information using the cumulative reference frame may be added to GPS and signaled.
  • GPS_interenable This is a flag indicating whether the corresponding frame allows inter prediction. True indicates that some frames of the sequence allow inter prediction, and false indicates that only intra prediction is possible for all frames included in the sequence.
  • GPS_cumulative frame enable flag indicates whether prediction has been performed using the cumulative reference frame when the corresponding frame corresponds to an inter prediction frame (when gps_interEnable is true).
  • GPS_NumRefFrame (gps_numRefFrame) May indicate the number of frames included in the accumulated reference frame when predicting the current frame.
  • RefIndex[numRefFrame] (RefIndex[numRefFrame]): When predicting the current frame, it can indicate the index of the frame needed to create the cumulative reference frame.
  • the index may indicate a difference in display index based on the current frame or a position difference in GoF units, and may indicate which frame among all frames is referenced.
  • PredictionDirection After creating the cumulative reference frame, among the candidate points selected to predict each node of the current frame, the following mode information can be used to indicate which direction information to select.
  • attribute_parameter_set is an example of syntax of an attribute parameter set (attribute_parameter_set) according to embodiments.
  • Node (or point) prediction information using the cumulative reference frame may be signaled by being added to the APS.
  • APS_interenable (aps_interEnable): This is a flag indicating whether the corresponding frame allows inter prediction. True indicates that some frames of the sequence allow inter prediction, and false indicates that only intra prediction is possible for all frames included in the sequence.
  • aps_interEnable can be delivered by inheriting the information of gps_interEnable, or it can be managed separately.
  • APS_cumulative frame enable flag (aps_cumulFrameEnableFlag): Indicates whether prediction has been performed using the cumulative reference frame when predicting point cloud attribute information when the corresponding frame corresponds to an inter prediction frame (aps_interEnable is true).
  • APS_NumRefFrame (aps_numRefFrame) May indicate the number of frames included in the accumulated reference frame when predicting the current frame.
  • RefIndex[numRefFrame] (RefIndex[numRefFrame]): When predicting the current frame, it can indicate the index of the frame needed to create the cumulative reference frame.
  • the index may indicate a difference in display index based on the current frame or a position difference in GoF units, and may indicate which frame among all frames is referenced. This information can be inherited and used from GPS, or can be managed as a separate index.
  • PredictionDirection After creating the cumulative reference frame, among the candidate points selected to predict each node of the current frame, the following mode information can be used to indicate which direction information to select. This information can be inherited and used from GPS, or can be managed as a separate index.
  • 44 is a flowchart illustrating an apparatus/method for transmitting point cloud data according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to a prediction method using a plurality of reference frames.
  • 44 is a flow chart showing a process of processing point cloud data, and can be understood as an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data from the viewpoint of showing components performing each step of the process.
  • the transmitting device/method may cluster and sort the data to facilitate compression using predictive geometry (4410).
  • intra prediction After processing, it is checked whether intra prediction is performed on the point cloud data (4421), and if it is an intra prediction frame, geometry intra prediction may be performed (4426). In case of non-intra prediction, it is determined (4422) whether only one reference frame or a plurality of reference frames are referred for inter prediction. If one reference frame is used for prediction, a point closest to the point processed before the current point according to an internal criterion may be found in the single reference frame (4423). When prediction is performed using multiple reference frames, a point closest to the current point is found according to an internal process based on points processed before the current point in each reference frame (4424).
  • Inter prediction can be performed (4425) with point candidates to be used for prediction, and the points where intra prediction and inter prediction are completed are in the coding order of the next frame. It can be input to a reference frame buffer for use in prediction. After the prediction mode is determined for all nodes, residuals and reference frame information that may occur when the prediction mode is applied may be entropy coded and generated as an output bitstream.
  • the component blocks shown in FIG. 44 may be composed of processors that perform processes for processing point cloud data and instructions for operating the processors, and may be referred to as units, processors, modules, and the like. 44 may represent a processing device composed of a combination of components such as processors or modules for processing point cloud data, or a data processing method illustrating a data processing process performed by each component.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data clusters or sorts point cloud data (4410), checks whether intra prediction is performed (4421), and refers to a plurality of frames if it is not intra prediction. It can be checked (4422) whether or not.
  • candidate points closest to the current point are searched for based on the plurality of frames (4424), and the current point can be predicted according to the prediction mode using the candidate points (4425).
  • 45 is a flowchart illustrating an apparatus/method for receiving point cloud data according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13, The devices of FIG. 14, the transmitting device/method of FIG. 44, the receiving device/method of FIG. 45, the transmitting device/method of FIG. 46, the receiving device/method of FIG. 47, the transmitting method of FIG. 48 or the receiving method of FIG. 49, Corresponding or may be combined, and the transmission/reception apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to the prediction method using a plurality of reference frames.
  • 45 is a flow chart showing a process of processing point cloud data, and can be understood as an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data from the viewpoint of showing components performing each step of the process.
  • the receiving device/method performs entropy decoding on the received bitstream (4510), and if the corresponding frame is a frame for intra prediction, an existing method for intra prediction is applied (4526). Geometry information of point cloud data can be updated. If it is not intra prediction, it is checked whether prediction has been made with a single reference frame (4522), and if a single frame is referenced, the closest point is found from the reference frame according to a predetermined criterion according to the prediction mode and reference frame information (4523). According to the prediction mode received from the transmitter according to the examples, the current node is predicted, the residual is added to the current node, and all the leaf nodes of the tree of the predictive geometry are reconstructed.
  • the prediction mode and reference frames are loaded from the reference frame buffer, and the nearest point is found in the reference frames according to a predetermined criterion (4524), and received from the transmitter according to the embodiments. It can be predicted according to one prediction mode and input to the current node by adding the residual. In this case, if reconstruction is performed after prediction is finished for all nodes according to the prediction mode, the reconstructed point may be sent to the attribute information prediction module to be used for attribute information prediction.
  • the component blocks shown in FIG. 45 may be composed of a processor performing processes for processing point cloud data and instructions for operating the processor, and may be referred to as a unit, processor, module, and the like. 45 may represent a processing device composed of a combination of elements such as processors or modules for processing point cloud data, or may represent a data processing method illustrating a data processing process performed by each component.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data decodes point cloud data (4510) and checks whether or not intra prediction is performed (4521) to determine whether a plurality of frames are referred to if intra prediction is not performed. can be checked (4522). When a plurality of frames are referred to, candidate points closest to the current point are searched for based on the plurality of frames (4524), and the current point can be predicted according to the prediction mode using the candidate points (4525).
  • 46 is a flowchart illustrating an apparatus/method for transmitting point cloud data according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transceiving apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to a prediction method using a plurality of reference frames or accumulated reference frames.
  • 46 is a flow chart showing a process of processing point cloud data, and can be understood as an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data from the viewpoint of showing components performing each step of the processing process.
  • the transmission/reception apparatus/method clusters and sorts the data to facilitate compression using predictive geometry.
  • Points after processing Whether the cloud data is intra prediction is checked (4621), and if it is an intra prediction frame, geometry intra prediction (4626) is performed, and if not, inter prediction is performed. It is checked whether to predict by accumulating reference frames (4622). If only one reference frame is used for prediction, the point closest to the point processed before the current point according to the internal standard within a single reference frame. are searched for (4623), designate information of a frame to be referred to when prediction is performed using the accumulated reference frame, accumulate the designated reference frames into one point cloud, and then align (4623).
  • a point closest to the current point is found according to an internal process.
  • Points after intra prediction and inter prediction are input to a reference frame buffer to be used for prediction of the next frame according to a coding order. After the prediction mode is determined for all nodes, residuals and reference frame information that may occur when the prediction mode is applied may be entropy coded, and an output bitstream may be generated.
  • the component blocks shown in FIG. 46 may be composed of processors that perform processes for processing point cloud data and instructions for operating the processors, and may be referred to as units, processors, modules, and the like. 46 may represent a processing device composed of a combination of elements such as a processor or a module for processing point cloud data, or a data processing method illustrating a data processing process performed by each component.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data clusters or sorts point cloud data (4610), checks whether or not intra prediction is performed (4621), and uses an accumulated reference frame if it is not intra prediction. It can be checked (4622) whether or not.
  • the accumulated reference frame is generated based on a plurality of frames and points are aligned (4624). Then, candidate points closest to the current point may be searched for in the cumulative reference frame, and the current point may be predicted according to the prediction mode using the candidate points (or predictors) (4625).
  • point cloud data when point cloud data is predicted by referring to a plurality of frames, information of a current point belonging to a current frame can be more accurately predicted. Accordingly, a residual is reduced by reducing a difference between predicted information and actual information, and an amount of data to be transmitted and received is reduced to increase transmission and reception efficiency and to reduce decoding or encoding latency.
  • 47 is a flowchart illustrating an apparatus/method for receiving point cloud data according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transceiving apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to a prediction method using a plurality of reference frames or accumulated reference frames.
  • 47 is a flow chart showing a process of processing point cloud data, and can be understood as an apparatus/method for transmitting/receiving point cloud data from the point of view of showing components performing each step of the processing process.
  • Transmitting/receiving apparatus/method perform entropy decoding 4710 on a received bitstream, and if a corresponding frame is a frame for intra prediction, after applying an existing method for intra prediction, Update the geometry information of the point cloud, or check whether prediction is made with a single reference frame (4722). If a single frame is referenced, find the closest point from the reference frame based on a predetermined criterion according to the prediction mode and reference frame information (4723), the current node is predicted according to the prediction mode received from the transmitting device, residuals are added and input to the current node, and all of the leaf nodes of the predictive geometry tree are reconstructed. Repeat until done.
  • a prediction mode and reference frames are loaded from a reference frame buffer, an accumulated reference frame is generated from the reference frames, and a point candidate is selected according to a predetermined prediction criterion. find, calculate the predicted value, or inherit it as it is.
  • the residuals received from the transmitter are added and input to the current node.
  • the reconstructed point may be sent to the attribute information prediction module to be used for attribute information prediction.
  • the component blocks shown in FIG. 47 may be composed of processors that perform processes for processing point cloud data and instructions for operating the processors, and may be referred to as units, processors, modules, and the like. 47 may represent a processing device composed of a combination of elements such as processors or modules for processing point cloud data, or a data processing method illustrating a data processing process performed by each component.
  • an apparatus/method for transmitting and receiving point cloud data decodes point cloud data (4710) and checks whether intra prediction is performed (4571) to determine whether an accumulated reference frame is used if it is not intra prediction. can be checked (4722).
  • the accumulated reference frame is generated based on a plurality of frames, and candidate points closest to the current point are searched in the accumulated reference frame (4724).
  • a current point may be predicted according to a prediction mode based on the searched candidate points (4725).
  • FIG. 48 is a flowchart illustrating a point cloud data transmission method according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transceiving apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to a prediction method using a plurality of reference frames or accumulated reference frames.
  • a transmission method includes encoding point cloud data (S4800) and transmitting a bitstream including the point cloud data (S4810).
  • point cloud data may include a plurality of frames.
  • Encoding the point cloud data (S4800) may include predicting a first point belonging to the first frame.
  • the first frame may represent the current frame and the first point may represent the current point. That is, the step of encoding the point cloud data (S4800) in the transmission method according to the embodiments includes predicting a current point belonging to the current frame. In this case, in the predicting step, a current point may be predicted based on points belonging to at least one or more frames among a plurality of frames.
  • a method of predicting a current point belonging to a current frame will be described with reference to FIGS. 20 to 28 and FIGS. 30 and 31 .
  • At least one or more frames referenced to predict the current point may be before or after the current frame in order. Also, one of the at least one or more frames may be before the current frame, and another frame may be after the current frame. At least one or more frames referred to by the current frame may be subjected to forward prediction, backward prediction, or bi-directional prediction according to the order. In this case, the order may be a display order or a coding order.
  • 20 to 28 describe methods of forward prediction, backward prediction, or bi-directional prediction.
  • the predicting step searches for a third point belonging to any one of one or more frames based on a second point processed before a current point in a current frame.
  • the second point may indicate a point decoded before the current point
  • the third point may indicate a point similar to the second point. It may be determined whether the third point is similar to the second point based on the laser ID, azimuth or radius value. That is, the third point may be a point having the same laser ID as the second point and having the closest azimuth or radius value.
  • a plurality of candidate points for predicting the current point may be selected based on the second point or the third point.
  • a candidate point may be referred to as a predictor or a point candidate, and may indicate a point used to calculate a predicted value of a current point.
  • Candidate points can be selected based on LaserID, Azimuth or Radius values.
  • the current point may be predicted as a value of any one of the candidate points or as a value obtained by combining a plurality of candidate points.
  • Candidate points can be combined in various ways, such as average or weighting. That is, the current point may be predicted based on at least two or more candidate points.
  • At least one or more frames may include a second frame and a third frame.
  • the predicting step may include setting a fourth point searched for based on a second point or a third point in a second frame as a first candidate point, and a fifth point searched for based on the fourth point in a third frame as a second candidate point. It can be set as a candidate point. Then, a current point is predicted based on the first candidate point and the second candidate point. At this time, the first point (current point) to the fifth point include at least one of identification information (laser ID), azimuth and radius information.
  • the bitstream may include information indicating whether prediction is performed based on a plurality of frames and may include information for identifying at least one or more frames referenced to predict a current point. Accordingly, the receiving apparatus/method according to embodiments may restore a current point through information on whether multi-frame prediction is performed and identification information of referenced frames.
  • the transmission method according to the embodiments may be performed by the components of the transmission device/method shown in FIGS. 44 and 46 .
  • the prediction unit 4420 of FIG. 44 or the prediction unit 4620 of FIG. 46 may perform multi-frame based prediction according to embodiments.
  • the name of the component may be variously referred to as a prediction unit, a prediction module, a prediction processor, and the like, and may be connected or combined with other drawings showing a transmission device/method according to embodiments.
  • a transmission device may include an encoder that encodes point cloud data including a plurality of frames and a transmitter that transmits a bitstream including point cloud data.
  • a transmitting device may be represented as a device having a unit, module, or processor performing the processing of the above-described transmitting method as a component.
  • 49 is a flowchart illustrating a method of receiving point cloud data according to embodiments.
  • the transmitting and receiving device/method according to the embodiments includes the transmitting and receiving device of FIG. 1, the transmitting and receiving device of FIG. 2, the point cloud encoder of FIG. 4, the point cloud decoder of FIGS. 10 and 11, the transmitter of FIG. 12, the receiver of FIG. 13,
  • the transceiving apparatus/method according to embodiments may perform inter prediction and signaling related to a prediction method using a plurality of reference frames or accumulated reference frames.
  • a receiving method includes receiving a bitstream including point cloud data (S4900) and decoding the point cloud data (S4910).
  • point cloud data may include a plurality of frames.
  • Decoding the point cloud data (S4910) may include predicting a first point belonging to the first frame.
  • the first frame may represent the current frame and the first point may represent the current point. That is, decoding the point cloud data (S4910) in the receiving method according to the embodiments includes predicting a current point belonging to the current frame.
  • a current point may be predicted based on points belonging to at least one or more frames among a plurality of frames.
  • a method of predicting a current point belonging to a current frame will be described with reference to FIGS. 20 to 28 and FIGS. 30 and 31 .
  • At least one or more frames referenced to predict the current point may be before or after the current frame in order. Also, one of the at least one or more frames may be before the current frame, and another frame may be after the current frame. At least one or more frames referred to by the current frame may perform forward prediction, backward prediction, or bi-directional prediction according to the order. In this case, the order may be a display order or a coding order.
  • 20 to 28 describe methods of forward prediction, backward prediction, or bi-directional prediction.
  • the predicting step searches for a third point belonging to any one of one or more frames based on a second point processed before a current point in a current frame.
  • the second point may indicate a point decoded before the current point
  • the third point may indicate a point similar to the second point. It may be determined whether the third point is similar to the second point based on the laser ID, azimuth or radius value. That is, the third point may be a point having the same laser ID as the second point and having the closest azimuth or radius value.
  • a plurality of candidate points for predicting the current point may be selected based on the second point or the third point.
  • a candidate point may be referred to as a predictor or a point candidate, and may indicate a point used to calculate a predicted value of a current point.
  • Candidate points can be selected based on LaserID, Azimuth or Radius values.
  • the current point may be predicted as a value of any one of the candidate points or as a value obtained by combining a plurality of candidate points.
  • Candidate points can be combined in various ways, such as average or weighting. That is, the current point may be predicted based on at least two or more candidate points.
  • At least one or more frames may include a second frame and a third frame.
  • the predicting step may include setting a fourth point searched for based on a second point or a third point in a second frame as a first candidate point, and a fifth point searched for based on the fourth point in a third frame as a second candidate point. It can be set as a candidate point. Then, a current point is predicted based on the first candidate point and the second candidate point. At this time, the first point (current point) to the fifth point include at least one of identification information (laser ID), azimuth and radius information.
  • the bitstream may include information indicating whether prediction is performed based on a plurality of frames and may include information for identifying at least one or more frames referenced to predict a current point. Accordingly, the receiving apparatus/method according to embodiments may restore a current point through information on whether multi-frame prediction is performed and identification information of referenced frames.
  • the receiving method according to the embodiments may be performed by the components of the receiving device/method shown in FIGS. 45 and 47 .
  • the prediction unit 4520 of FIG. 45 or the prediction unit 4620 of FIG. 47 may perform multi-frame based prediction according to embodiments.
  • the name of the component may be variously referred to as a prediction unit, a prediction module, a prediction processor, and the like, and may be connected or combined with other drawings showing a receiving device/method according to embodiments.
  • a receiving device may include a receiving unit receiving point cloud data including a plurality of frames and a decoder decoding a bitstream including the point cloud data.
  • a receiving device may be represented as a device having a unit, module, or processor performing the processing of the above-described receiving method as a component.
  • a transmitting/receiving apparatus/method proposes a method of considering a plurality of reference frames for inter-screen motion prediction in a predictive geometry method of point cloud content. Prediction accuracy can be improved by using a plurality of frames, and encoding time occurring in a tree generation process can be reduced by predicting nodes through pre-predicted frames.
  • the present invention proposes a method of considering cumulative reference frames for motion prediction between screens in a predictive geometry method of point cloud content. Prediction accuracy can be improved by using a plurality of frames, and encoding time occurring in a tree generation process can be reduced by predicting nodes through pre-predicted frames.
  • transceiver including a memory and/or a processor according to embodiments.
  • the memory may store programs for processing/controlling operations according to embodiments, and the processor may control various operations described in this document.
  • a processor may be referred to as a controller or the like.
  • Operations in embodiments may be performed by firmware, software, and/or a combination thereof, and the firmware, software, and/or combination thereof may be stored in a processor or stored in a memory.
  • Operations according to embodiments described in this document may be performed by a transceiver including a memory and/or a processor according to embodiments.
  • the memory may store programs for processing/controlling operations according to embodiments, and the processor may control various operations described in this document.
  • a processor may be referred to as a controller or the like. Operations in embodiments may be performed by firmware, software, and/or a combination thereof, and the firmware, software, and/or combination thereof may be stored in a processor or stored in a memory.
  • Various components of the device of the embodiments may be implemented by hardware, software, firmware or a combination thereof.
  • Various components of the embodiments may be implemented as one chip, for example, as one hardware circuit.
  • components according to the embodiments may be implemented as separate chips.
  • at least one or more of the components of the device according to the embodiments may be composed of one or more processors capable of executing one or more programs, and the one or more programs may be executed. Any one or more of the operations/methods according to the examples may be performed or may include instructions for performing the operations/methods.
  • Executable instructions for performing methods/operations of an apparatus may be stored in a non-transitory CRM or other computer program products configured for execution by one or more processors, or may be stored in one or more may be stored in transitory CRM or other computer program products configured for execution by processors.
  • the memory according to the embodiments may be used as a concept including not only volatile memory (eg, RAM) but also non-volatile memory, flash memory, PROM, and the like. Also, those implemented in the form of a carrier wave such as transmission through the Internet may be included.
  • the processor-readable recording medium is distributed in computer systems connected through a network, so that processor-readable codes can be stored and executed in a distributed manner.
  • first, second, etc. may be used to describe various components of the embodiments. However, interpretation of various components according to embodiments is not limited by the above terms. These terms are only used to distinguish one component from another.
  • a first user input signal may be referred to as a second user input signal.
  • the second user input signal may be referred to as the first user input signal. Use of these terms should be construed as not departing from the scope of the various embodiments.
  • both the first user input signal and the second user input signal are user input signals, they do not mean the same user input signals unless the context clearly indicates otherwise.
  • operations according to embodiments described in this document may be performed by a transceiver including a memory and/or a processor according to embodiments.
  • the memory may store programs for processing/controlling operations according to embodiments, and the processor may control various operations described in this document.
  • a processor may be referred to as a controller or the like.
  • Operations in embodiments may be performed by firmware, software, and/or a combination thereof, and the firmware, software, and/or combination thereof may be stored in a processor or stored in a memory.
  • the transceiver may include a transceiver that transmits and receives media data, a memory that stores instructions (program codes, algorithms, flowcharts, and/or data) for processes according to embodiments, and a processor that controls operations of the transceiver/transceiver.
  • a processor may be referred to as a controller or the like, and may correspond to, for example, hardware, software, and/or combinations thereof. Operations according to the above-described embodiments may be performed by a processor. Also, the processor may be implemented as an encoder/decoder for the operations of the above-described embodiments.
  • the embodiments may be applied in whole or in part to a point cloud data transceiver and system.
  • a person skilled in the art may variously change or modify the embodiments within the scope of the embodiments.
  • Embodiments may include alterations/variations, which do not depart from the scope of the claims and their equivalents.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)

Abstract

실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신 방법은 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계; 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신장치는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 인코더; 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신하는 트랜스미터; 를 포함할 수 있다.

Description

포인트 클라우드 데이터 송신 방법, 포인트 클라우드 데이터 송신 장치, 포인트 클라우드 데이터 수신 방법 및 포인트 클라우드 데이터 수신 장치
실시예들은 포인트 클라우드 콘텐트(Point Cloud Content)를 처리하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
포인트 클라우드 콘텐트는 3차원 공간을 표현하는 좌표계에 속한 점(포인트)들의 집합인 포인트 클라우드로 표현되는 콘텐트이다. 포인트 클라우드 콘텐트는3차원으로 이루어진 미디어를 표현할 수 있으며, VR (Virtual Reality, 가상현실), AR (Augmented Reality, 증강현실), MR (Mixed Reality, 혼합현실), 및 자율 주행 서비스 등의 다양한 서비스를 제공하기 위해 사용된다. 하지만 포인트 클라우드 콘텐트를 표현하기 위해서는 수만개에서 수십만개의 포인트 데이터가 필요하다. 따라서 방대한 양의 포인트 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 방법이 요구된다.
실시예들은 포인트 클라우드 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 실시예들은 지연시간(latency) 및 인코딩/디코딩 복잡도를 해결하기 위한 포인트 클라우드 데이터 처리 방법 및 장치를 제공한다.
다만, 전술한 기술적 과제만으로 제한되는 것은 아니고, 기재된 전체 내용에 기초하여 당업자가 유추할 수 있는 다른 기술적 과제로 실시예들의 권리범위가 확장될 수 있다.
기술적 과제를 달성하기 위해서, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신 방법은 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계, 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신하는 단계를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 수신방법은 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 수신하는 단계, 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 장치 및 방법은 높은 효율로 포인트 클라우드 데이터를 처리할 수 있다.
실시예들에 따른 장치 및 방법은 높은 퀄리티의 포인트 클라우드 서비스를 제공할 수 있다.
실시예들에 따른 장치 및 방법은 VR 서비스, 자율주행 서비스 등 범용적인 서비스를 제공하기 위한 포인트 클라우드 콘텐트를 제공할 수 있다.
도면은 실시예들을 더욱 이해하기 위해서 포함되며, 도면은 실시예들에 관련된 설명과 함께 실시예들을 나타낸다. 이하에서 설명하는 다양한 실시예들의 보다 나은 이해를 위하여, 하기 도면들에 걸쳐 유사한 참조 번호들이 대응하는 부분들을 포함하는 다음의 도면들과 관련하여 이하의 실시예들의 설명을 반드시 참조해야 한다.
도면은 실시예들을 더욱 이해하기 위해서 포함되며, 도면은 실시예들에 관련된 설명과 함께 실시예들을 나타낸다. 이하에서 설명하는 다양한 실시예들의 보다 나은 이해를 위하여, 하기 도면들에 걸쳐 유사한 참조 번호들이 대응하는 부분들을 포함하는 다음의 도면들과 관련하여 이하의 실시예들의 설명을 반드시 참조해야 한다.
도 1은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 예시를 나타낸다.
도 2는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 동작을 나타내는 블록도이다.
도 3은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오 캡쳐 과정의 예시를 나타낸다.
도 4는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(Point Cloud Encoder)의 예시를 나타낸다.
도 5 는 실시예들에 따른 복셀의 예시를 나타낸다.
도 6은 실시예들에 따른 옥트리 및 오큐판시 코드 (occupancy code)의 예시를 나타낸다.
도 7은 실시예들에 따른 이웃 노드 패턴의 예시를 나타낸다.
도 8은 실시예들에 따른 LOD 별 포인트 구성의 예시를 나타낸다.
도 9는 실시예들에 따른 LOD 별 포인트 구성의 다른 예시를 나타낸다.
도 10은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 디코더(Point Cloud Decoder)의 예시를 나타낸다.
도 11은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 디코더(Point Cloud Decoder)의 예시를 나타낸다.
도 12는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신장치의 예시이다.
도 13은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 수신장치의 예시이다.
도 14는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 방법/장치와 연동 가능한 구조의 예시를 나타낸다.
도 15는 실시예들에 따른 인터 예측의 예시를 나타낸다.
도 16은 실시예들에 따른 그룹오브프레임의 예시이다.
도 17은 실시예들에 따른 프레임 간 전방향 예측 참조 방법의 예시이다.
도 18은 실시예들에 따른 프레임 간 후방향 예측 참조 방법의 예시이다.
도 19는 실시예들에 따른 프레임 간 양방향 예측 참조 방법의 예시이다.
도 20은 실시예들에 따른 전방향(forward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 21은 실시예들에 따른 전방향(forward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 22은 실시예들에 따른 전방향(forward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 23은 실시예들에 따른 양방향(bi-directional) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 24는 실시예들에 따른 양방향(bi-directional) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 25는 실시예들에 따른 양방향(bi-directional) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 26은 실시예들에 따른 역방향(backward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 27은 실시예들에 따른 역방향(backward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 28은 실시예들에 따른 역방향(backward) 인터 예측 방법의 예시이다.
도 29는 실시예들에 따른 GOF(Group Of Frames)의 예시이다.
도 30은 실시예들에 따른 누적 참조 프레임(accumulative reference frame)의 예시이다.
도 31은 실시예들에 따른 누적 참조 프레임을 활용한 현재 포인트 예측 방법을 나타낸다.
도 32는 실시예들에 따른 부호화된 비트스트림의 예시이다.
도 33은 실시예들에 따른 시퀀스 파라미터 세트(seq_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 34는 실시예들에 따른 지오메트리 파라미터 세트(geometry_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 35는 실시예들에 따른 어트리뷰트 파라미터 세트(attribute_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 36 내지 도 38은 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 프로세스 예시이다.
도 39는 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 예시이다.
도 40은 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 예시이다.
도 41은 실시예들에 따른 시퀀스 파라미터 세트(seq_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 42는 실시예들에 따른 지오메트리 파라미터 세트(geometry_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 43는 실시예들에 따른 어트리뷰트 파라미터 세트(attribute_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
도 44는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 송신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 45는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 46은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 송신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 47은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 48은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신 방법을 나타내는 플로우 차트 예시이다.
도 49는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 수신 방법을 나타내는 플로우 차트 예시이다.
실시예들의 바람직한 실시예에 대해 구체적으로 설명하며, 그 예는 첨부된 도면에 나타난다. 첨부된 도면을 참조한 아래의 상세한 설명은 실시예들의 실시예에 따라 구현될 수 있는 실시예만을 나타내기보다는 실시예들의 바람직한 실시예를 설명하기 위한 것이다. 다음의 상세한 설명은 실시예들에 대한 철저한 이해를 제공하기 위해 세부 사항을 포함한다. 그러나 실시예들이 이러한 세부 사항 없이 실행될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.
실시예들에서 사용되는 대부분의 용어는 해당 분야에서 널리 사용되는 일반적인 것들에서 선택되지만, 일부 용어는 출원인에 의해 임의로 선택되며 그 의미는 필요에 따라 다음 설명에서 자세히 서술한다. 따라서 실시예들은 용어의 단순한 명칭이나 의미가 아닌 용어의 의도된 의미에 근거하여 이해되어야 한다.
도 1은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 예시를 나타낸다.
도 1에 도시된 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 송신장치(transmission device)(10000) 및 수신장치(reception device)(10004)를 포함할 수 있다. 송신장치(10000) 및 수신장치(10004)는 포인트 클라우드 데이터를 송수신하기 위해 유무선 통신 가능하다.
실시예들에 따른 송신장치(10000)는 포인트 클라우드 비디오(또는 포인트 클라우드 콘텐트)를 확보하고 처리하여 송신할 수 있다. 실시예들에 따라, 송신장치(10000)는 고정국(fixed station), BTS(base transceiver system), 네트워크, AI(Ariticial Intelligence) 기기 및/또는 시스템, 로봇, AR/VR/XR 기기 및/또는 서버 등을 포함할 수 있다. 또한 실시예들에 따른 송신장치(10000)는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여, 기지국 및/또는 다른 무선 기기와 통신을 수행하는 기기, 로봇, 차량, AR/VR/XR 기기, 휴대기기, 가전, IoT(Internet of Thing)기기, AI 기기/서버 등을 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 송신장치(10000)는 포인트 클라우드 비디오 획득부(Point Cloud Video Acquisition, 10001), 포인트 클라우드 비디오 인코더(Point Cloud Video Encoder, 10002) 및/또는 트랜스미터(Transmitter (or Communication module), 10003)를 포함한다
실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오 획득부(10001)는 캡쳐, 합성 또는 생성 등의 처리 과정을 통해 포인트 클라우드 비디오를 획득한다. 포인트 클라우드 비디오는 3차원 공간에 위치한 포인트들의 집합인 포인트 클라우드로 표현되는 포인트 클라우드 콘텐트로서, 포인트 클라우드 비디오 데이터, 포인트 클라우드 데이터 등으로 호칭될 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오는 하나 또는 그 이상의 프레임들을 포함할 수 있다. 하나의 프레임은 정지 영상/픽쳐를 나타낸다. 따라서 포인트 클라우드 비디오는 포인트 클라우드 영상/프레임/픽처를 포함할 수 있으며, 포인트 클라우드 영상, 프레임 및 픽처 중 어느 하나로 호칭될 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)는 확보된 포인트 클라우드 비디오 데이터를 인코딩한다. 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)는 포인트 클라우드 컴프레션(Point Cloud Compression) 코딩을 기반으로 포인트 클라우드 비디오 데이터를 인코딩할 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 컴프레션 코딩은 G-PCC(Geometry-based Point Cloud Compression) 코딩 및/또는 V-PCC(Video based Point Cloud Compression) 코딩 또는 차세대 코딩을 포함할 수 있다. 또한 실시예들에 따른 포인트 클라우드 컴프레션 코딩은 상술한 실시예에 국한되는 것은 아니다. 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)는 인코딩된 포인트 클라우드 비디오 데이터를 포함하는 비트스트림을 출력할 수 있다. 비트스트림은 인코딩된 포인트 클라우드 비디오 데이터뿐만 아니라, 포인트 클라우드 비디오 데이터의 인코딩과 관련된 시그널링 정보를 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 트랜스미터(10003)는 인코딩된 포인트 클라우드 비디오 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신한다. 실시예들에 따른 비트스트림은 파일 또는 세그먼트(예를 들면 스트리밍 세그먼트) 등으로 인캡슐레이션되어 방송망 및/또는 브로드밴드 망등의 다양한 네트워크를 통해 송신된다. 도면에 도시되지 않았으나, 송신장치(10000)는 인캡슐레이션 동작을 수행하는 인캡슐레이션부(또는 인캡슐레이션 모듈)을 포함할 수 있다. 또한 실시예들에 따라 인캡슐레이션부는 트랜스미터(10003)에 포함될 수 있다. 실시예들에 따라 파일 또는 세그먼트는 네트워크를 통해 수신장치(10004)로 송신되거나, 디지털 저장매체(예를 들면 USB, SD, CD, DVD, 블루레이, HDD, SSD 등)에 저장될 수 있다. 실시예들에 따른 트랜스미터(10003)는 수신장치(10004) (또는 리시버(Receiver, 10005))와 4G, 5G, 6G 등의 네트워크를 통해 유/무선 통신 가능하다. 또한 트랜스미터(10003)는 네트워크 시스템(예를 들면 4G, 5G, 6G 등의 통신 네트워크 시스템)에 따라 필요한 데이터 처리 동작을 수행할 수 있다. 또한 송신장치(10000)는 온 디맨드(On Demand) 방식에 따라 인캡슐레이션된 데이터를 송신할 수도 있다.
실시예들에 따른 수신장치(10004)는 리시버(Receiver, 10005), 포인트 클라우드 비디오 디코더(Point Cloud Decoder, 10006) 및/또는 렌더러(Renderer, 10007)를 포함한다. 실시예들에 따라 수신장치(10004)는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여, 기지국 및/또는 다른 무선 기기와 통신을 수행하는 기기, 로봇, 차량, AR/VR/XR 기기, 휴대기기, 가전, IoT(Internet of Thing)기기, AI 기기/서버 등을 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 리시버(10005)는 포인트 클라우드 비디오 데이터를 포함하는 비트스트림 또는 비트스트림이 인캡슐레이션된 파일/세그먼트 등을 네트워크 또는 저장매체로부터 수신한다. 리시버(10005)는 네트워크 시스템(예를 들면 4G, 5G, 6G 등의 통신 네트워크 시스템)에 따라 필요한 데이터 처리 동작을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 리시버(10005)는 수신한 파일/세그먼트를 디캡슐레이션하여 비트스트림을 출력할수 있다. 또한 실시예들에 따라 리시버(10005)는 디캡슐레이션 동작을 수행하기 위한 디캡슐레이션부(또는 디캡슐레이션 모듈)을 포함할 수 있다. 또한 디캡슐레이션부는 리시버(10005)와 별개의 엘레멘트(또는 컴포넌트)로 구현될 수 있다.
포인트 클라우드 비디오 디코더(10006)는 포인트 클라우드 비디오 데이터를 포함하는 비트스트림을 디코딩한다. 포인트 클라우드 비디오 디코더(10006)는 포인트 클라우드 비디오 데이터가 인코딩된 방식에 따라 디코딩할 수 있다(예를 들면 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)의 동작의 역과정). 따라서 포인트 클라우드 비디오 디코더(10006)는 포인트 클라우드 컴프레션의 역과정인 포인트 클라우드 디컴프레션 코딩을 수행하여 포인트 클라우드 비디오 데이터를 디코딩할 수 있다. 포인트 클라우드 디컴프레션 코딩은 G-PCC 코딩을 포함한다.
렌더러(10007)는 디코딩된 포인트 클라우드 비디오 데이터를 렌더링한다. 렌더러(10007)는 포인트 클라우드 비디오 데이터 뿐만 아니라 오디오 데이터도 렌더링하여 포인트 클라우드 콘텐트를 출력할 수 있다. 실시예들에 따라 렌더러(10007)는 포인트 클라우드 콘텐트를 디스플레이하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 실시예들에 따라 디스플레이는 렌더러(10007)에 포함되지 않고 별도의 디바이스 또는 컴포넌트로 구현될 수 있다.
도면에 점선으로 표시된 화살표는 수신장치(10004)에서 획득한 피드백 정보(feedback information)의 송신 경로를 나타낸다. 피드백 정보는 포인트 클라우드 컨텐트를 소비하는 사용자와의 인터랙티비를 반영하기 위한 정보로서, 사용자의 정보(예를 들면 헤드 오리엔테이션 정보), 뷰포트(Viewport) 정보 등)을 포함한다. 특히 포인트 클라우드 콘텐트가 사용자와의 상호작용이 필요한 서비스(예를 들면 자율주행 서비스 등)를 위한 콘텐트인 경우, 피드백 정보는 콘텐트 송신측(예를 들면 송신장치(10000)) 및/또는 서비스 프로바이더에게 전달될 수 있다. 실시예들에 따라 피드백 정보는 송신장치(10000)뿐만 아니라 수신장치(10004)에서도 사용될 수 있으며, 제공되지 않을 수도 있다.
실시예들에 따른 헤드 오리엔테이션 정보는 사용자의 머리 위치, 방향, 각도, 움직임 등에 대한 정보이다. 실시예들에 따른 수신장치(10004)는 헤드 오리엔테이션 정보를 기반으로 뷰포트 정보를 계산할 수 있다. 뷰포트 정보는 사용자가 바라보고 있는 포인트 클라우드 비디오의 영역에 대한 정보이다. 시점(viewpoint)은 사용자가 포인트 클라우 비디오를 보고 있는 점으로 뷰포트 영역의 정중앙 지점을 의미할 수 있다. 즉, 뷰포트는 시점을 중심으로 한 영역으로서, 영역의 크기, 형태 등은 FOV(Field Of View) 에 의해 결정될 수 있다. 따라서 수신장치(10004)는 헤드 오리엔테이션 정보 외에 장치가 지원하는 수직(vertical) 혹은 수평(horizontal) FOV 등을 기반으로 뷰포트 정보를 추출할 수 있다. 또한 수신장치(10004)는 게이즈 분석 (Gaze Analysis) 등을 수행하여 사용자의 포인트 클라우드 소비 방식, 사용자가 응시하는 포인트 클라우 비디오 영역, 응시 시간 등을 확인한다. 실시예들에 따라 수신장치(10004)는 게이즈 분석 결과를 포함하는 피드백 정보를 송신장치(10000)로 송신할 수 있다. 실시예들에 따른 피드백 정보는 렌더링 및/또는 디스플레이 과정에서 획득될 수 있다. 실시예들에 따른 피드백 정보는 수신장치(10004)에 포함된 하나 또는 그 이상의 센서들에 의해 확보될 수 있다. 또한 실시예들에 따라 피드백 정보는 렌더러(10007) 또는 별도의 외부 엘레멘트(또는 디바이스, 컴포넌트 등)에 의해 확보될 수 있다. 도1의 점선은 렌더러(10007)에서 확보한 피드백 정보의 전달 과정을 나타낸다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 피드백 정보를 기반으로 포인트 클라우드 데이터를 처리(인코딩/디코딩)할 수 있다. 따라서 포인트 클라우드 비디오 데이터 디코더(10006)는 피드백 정보를 기반으로 디코딩 동작을 수행할 수 있다. 또한 수신장치(10004)는 피드백 정보를 송신장치(10000)로 송신할 수 있다. 송신장치(10000)(또는 포인트 클라우드 비디오 데이터 인코더(10002))는 피드백 정보를 기반으로 인코딩 동작을 수행할 수 있다. 따라서 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 모든 포인트 클라우드 데이터를 처리(인코딩/디코딩)하지 않고, 피드백 정보를 기반으로 필요한 데이터(예를 들면 사용자의 헤드 위치에 대응하는 포인트 클라우드 데이터)를 효율적으로 처리하고, 사용자에게 포인트 클라우드 콘텐트를 제공할 수 있다.
실시예들에 따라, 송신장치(10000)는 인코더, 송신 디바이스, 송신기, 송신기 등으로 호칭될 수 있으며, 수신장치(10004)는 디코더, 수신 디바이스, 수신기 등으로 호칭될 수 있다.
실시예들에 따른 도 1 의 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템에서 처리되는 (획득/인코딩/송신/디코딩/렌더링의 일련의 과정으로 처리되는) 포인트 클라우드 데이터는 포인트 클라우드 콘텐트 데이터 또는 포인트 클라우드 비디오 데이터라고 호칭할 수 있다. 실시예들에 따라 포인트 클라우드 콘텐트 데이터는 포인트 클라우드 데이터와 관련된 메타데이터 내지 시그널링 정보를 포함하는 개념으로 사용될 수 있다.
도 1에 도시된 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 엘리먼트들은 하드웨어, 소프트웨어, 프로세서 및/또는 그것들의 결합등으로 구현될 수 있다.
도 2는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 동작을 나타내는 블록도이다.
도 2의 블록도는 도 1에서 설명한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 동작을 나타낸다. 상술한 바와 같이 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 포인트 클라우드 컴프레션 코딩(예를 들면 G-PCC)을 기반으로 포인트 클라우드 데이터를 처리할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 포인트 클라우드 송신장치(10000) 또는 포인트 클라우드 비디오 획득부(10001))은 포인트 클라우드 비디오를 획득할 수 있다(20000). 포인트 클라우드 비디오는 3차원 공간을 표현하는 좌표계에 속한 포인트 클라우드로 표현된다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오는 Ply (Polygon File format or the Stanford Triangle format) 파일을 포함할 수 있다. 포인트 클라우드 비디오가 하나 또는 그 이상의 프레임들을 갖는 경우, 획득한 포인트 클라우드 비디오는 하나 또는 그 이상의 Ply 파일들을 포함할 수 있다. Ply 파일은 포인트의 지오메트리(Geometry) 및/또는 어트리뷰트(Attribute)와 같은 포인트 클라우드 데이터를 포함한다. 지오메트리는 포인트들의 포지션(위치)들을 포함한다. 각 포인트의 포지션은 3차원 좌표계(예를 들면 XYZ축들로 이루어진 좌표계 등)를 나타내는 파라미터들(예를 들면 X축, Y축, Z축 각각의 값)로 표현될 수 있다. 어트리뷰트는 포인트들의 어트리뷰트들(예를 들면, 각 포인트의 텍스쳐 정보, 색상(YCbCr 또는 RGB), 반사율(r), 투명도 등)을 포함한다. 하나의 포인트는 하나 또는 그 이상의 어트리뷰트들(또는 속성들)을 가진다. 예를 들어 하나의 포인트는 하나의 색상인 어트리뷰트를 가질 수도 있고, 색상 및 반사율인 두 개의 어트리뷰트들을 가질 수도 있다. 실시예들에 따라, 지오메트리는 포지션들, 지오메트리 정보, 지오메트리 데이터, 위치 정보, 위치 데이터 등으로 호칭 가능하며, 어트리뷰트는 어트리뷰트들, 어트리뷰트 정보, 어트리뷰트 데이터, 속성 정보, 속성 데이터 등으로 호칭할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 포인트 클라우드 송신장치(10000) 또는 포인트 클라우드 비디오 획득부(10001))은 포인트 클라우드 비디오의 획득 과정과 관련된 정보(예를 들면 깊이 정보, 색상 정보 등)으로부터 포인트 클라우드 데이터를 확보할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 송신장치(10000) 또는 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002))은 포인트 클라우드 데이터를 인코딩할 수 있다(20001). 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 포인트 클라우드 컴프레션 코딩을 기반으로 포인트 클라우드 데이터를 인코딩할 수 있다. 상술한 바와 같이 포인트 클라우드 데이터는 포인트의 지오메트리 정보 및 어트리뷰트 정보를 포함할 수 있다. 따라서 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 지오메트리를 인코딩하는 지오메트리 인코딩을 수행하여 지오메트리 비트스트림을 출력할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 어트리뷰트를 인코딩하는 어트리뷰트 인코딩을 수행하여 어트리뷰트 비트스트림을 출력할 수 있다. 실시예들에 따라 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 지오메트리 인코딩에 기초하여 어트리뷰트 인코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 지오메트리 비트스트림 및 어트리뷰트 비트스트림은 멀티플렉싱되어 하나의 비트스트림으로 출력될 수 있다. 실시예들에 따른 비트스트림은 지오메트리 인코딩 및 어트리뷰트 인코딩과 관련된 시그널링 정보를 더 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 송신장치(10000) 또는 트랜스미터(10003))은 인코딩된 포인트 클라우드 데이터를 송신할 수 있다(20002). 도1에서 설명한 바와 같이 인코딩된 포인트 클라우드 데이터는 지오메트리 비트스트림, 어트리뷰트 비트스트림으로 표현될 수 있다. 또한 인코딩된 포인트 클라우드 데이터는 포인트 클라우드 데이터의 인코딩과 관련된 시그널링 정보(예를 들면 지오메트리 인코딩 및 어트리뷰트 인코딩과 관련된 시그널링 정보)과 함께 비트스트림의 형태로 송신될 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 인코딩된 포인트 클라우드 데이터를 송신하는 비트스트림을 인캡슐레이션 하여 파일 또는 세그먼트의 형태로 송신할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 리시버(10005))은 인코딩된 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 수신할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 리시버(10005))은 비트스트림을 디멀티플렉싱할 수 있다.
포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 포인트 클라우드 비디오 디코더(10005))은 비트스트림으로 송신되는 인코딩된 포인트 클라우드 데이터(예를 들면 지오메트리 비트스트림, 어트리뷰트 비트스트림)을 디코딩할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 포인트 클라우드 비디오 디코더(10005))은 비트스트림에 포함된 포인트 클라우드 비디오 데이터의 인코딩과 관련된 시그널링 정보를 기반으로 포인트 클라우드 비디오 데이터를 디코딩할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 포인트 클라우드 비디오 디코더(10005))은 지오메트리 비트스트림을 디코딩하여 포인트들의 포지션들(지오메트리)을 복원할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 복원한 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트 비트스트림을 디코딩하여 포인트들의 어트리뷰트들을 복원할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 포인트 클라우드 비디오 디코더(10005))은 복원된 지오메트리에 따른 포지션들 및 디코딩된 어트리뷰트를 기반으로 포인트 클라우드 비디오를 복원할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 렌더러(10007))은 디코딩된 포인트 클라우드 데이터를 렌더링할 수 있다(20004). 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004) 또는 렌더러(10007))은 디코딩 과정을 통해 디코딩된 지오메트리 및 어트리뷰트들을 다양한 렌더링 방식에 따라 렌더링 방식에 따라 렌더링 할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트의 포인트들은 일정 두께를 갖는 정점, 해당 정점 위치를 중앙으로 하는 특정 최소 크기를 갖는 정육면체, 또는 정점 위치를 중앙으로 하는 원 등으로 렌더링 될 수도 있다. 렌더링된 포인트 클라우드 콘텐트의 전부 또는 일부 영역은 디스플레이 (예를 들면 VR/AR 디스플레이, 일반 디스플레이 등)을 통해 사용자에게 제공된다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(예를 들면 수신장치(10004))는 피드백 정보를 확보할 수 있다(20005). 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 피드백 정보를 기반으로 포인트 클라우드 데이터를 인코딩 및/또는 디코딩할 수 있다. 실시예들에 따른 피드백 정보 및 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 동작은 도 1에서 설명한 피드백 정보 및 동작과 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.
도 3은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 비디오 캡쳐 과정의 예시를 나타낸다.
도 3은 도 1 내지 도 2에서 설명한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 포인트 클라우드 비디오 캡쳐 과정의 예시를 나타낸다.
포인트 클라우드 콘텐트는 다양한 3차원 공간(예를 들면 현실 환경을 나타내는 3차원 공간, 가상 환경을 나타내는3차원 공간 등)에 위치한 오브젝트(object) 및/또는 환경을 나타내는 포인트 클라우드 비디오(이미지들 및/또는 영상들)을 포함한다. 따라서 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 포인트 클라우드 콘텐트를 생성하기 위하여 하나 또는 그 이상의 카메라(camera)들(예를 들면, 깊이 정보를 확보할 수 있는 적외선 카메라, 깊이 정보에 대응되는 색상 정보를 추출 할 수 있는 RGB 카메라 등), 프로젝터(예를 들면 깊이 정보를 확보하기 위한 적외선 패턴 프로젝터 등), 라이다(LiDAR)등을 사용하여 포인트 클라우드 비디오를 캡쳐할 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 깊이 정보로부터 3차원 공간상의 포인트들로 구성된 지오메트리의 형태를 추출하고, 색상정보로부터 각 포인트의 어트리뷰트를 추출하여 포인트 클라우드 데이터를 확보할 수 있다. 실시예들에 따른 이미지 및/또는 영상은 인워드-페이싱(inward-facing) 방식 및 아웃워드-페이싱(outward-facing) 방식 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 캡쳐될 수 있다.
도3의 왼쪽은 인워드-페이싱 방식을 나타낸다. 인워드-페이싱 방식은 중심 오브젝트를 둘러싸고 위치한 하나 또는 그 이상의 카메라들(또는 카메라 센서들)이 중심 오브젝트를 캡쳐하는 방식을 의미한다. 인워드-페이싱 방식은 핵심 객체에 대한 360도 이미지를 사용자에게 제공하는 포인트 클라우드 콘텐트(예를 들면 사용자에게 객체(예-캐릭터, 선수, 물건, 배우 등 핵심이 되는 객체)의 360도 이미지를 제공하는 VR/AR 콘텐트)를 생성하기 위해 사용될 수 있다.
도3의 오른쪽은 아웃워드-페이싱 방식을 나타낸다. 아웃워드-페이싱 방식은 중심 오브젝트를 둘러싸고 위치한 하나 또는 그 이상의 카메라들(또는 카메라 센서들)이 중심 오브젝트가 아닌 중심 오브젝트의 환경을 캡쳐하는 방식을 의미한다. 아웃워드-페이싱 방식은 사용자의 시점에서 나타나는 주변 환경을 제공하기 위한 포인트 클라우드 콘텐트(예를 들면자율 주행 차량의 사용자에게 제공될 수 있는 외부 환경을 나타내는 콘텐트)를 생성하기 위해 사용될 수 있다.
도면에 도시된 바와 같이, 포인트 클라우드 콘텐트는 하나 또는 그 이상의 카메라들의 캡쳐 동작을 기반으로 생성될 수 있다. 이 경우 각 카메라의 좌표계가 다를 수 있으므로 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 캡쳐 동작 이전에 글로벌 공간 좌표계(global coordinate system)을 설정하기 위하여 하나 또는 그 이상의 카메라들의 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 상술한 캡쳐 방식으로 캡쳐된 이미지 및/또는 영상과 임의의 이미지 및/또는 영상을 합성하여 포인트 클라우드 콘텐트를 생성할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 가상 공간을 나타내는 포인트 클라우드 콘텐트를 생성하는 경우 도3에서 설명한 캡쳐 동작을 수행하지 않을 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 캡쳐한 이미지 및/또는 영상에 대해 후처리를 수행할 수 있다. 즉, 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 원하지 않는 영역(예를 들면 배경)을 제거하거나, 캡쳐한 이미지들 및/또는 영상들이 연결된 공간을 인식하고, 구멍(spatial hole)이 있는 경우 이를 메우는 동작을 수행할 수 있다.
또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 각 카메라로부터 확보한 포인트 클라우드 비디오의 포인트들에 대하여 좌표계 변환을 수행하여 하나의 포인트 클라우드 콘텐트를 생성할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 각 카메라의 위치 좌표를 기준으로 포인트들의 좌표계 변환을 수행할 수 있다. 이에 따라, 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 하나의 넓은 범위를 나타내는 콘텐트를 생성할 수도 있고, 포인트들의 밀도가 높은 포인트 클라우드 콘텐트를 생성할 수 있다.
도 4는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(Point Cloud Encoder)의 예시를 나타낸다.
도 4는 도 1의 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)의 예시를 나타낸다. 포인트 클라우드 인코더는 네트워크의 상황 혹은 애플리케이션 등에 따라 포인트 클라우드 콘텐트의 질(예를 들어 무손실-lossless, 손실-lossy, near-lossless)을 조절하기 위하여 포인트 클라우드 데이터(예를 들면 포인트들의 포지션들 및/또는 어트리뷰트들)을 재구성하고 인코딩 동작을 수행한다. 포인트 클라우드 콘텐트의 전체 사이즈가 큰 경우(예를 들어 30 fps의 경우 60 Gbps인 포인트 클라우드 콘텐트) 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 해당 콘텐트를 리얼 타임 스트리밍하지 못할 수 있다. 따라서 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 네트워크 환경등에 맞춰 제공하기 위하여 최대 타깃 비트율(bitrate)을 기반으로 포인트 클라우드 콘텐트를 재구성할 수 있다.
도 1 내지 도2 에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 인코더는 지오메트리 인코딩 및 어트리뷰트 인코딩을 수행할 수 있다. 지오메트리 인코딩은 어트리뷰트 인코딩보다 먼저 수행된다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 좌표계 변환부(Transformation Coordinates, 40000), 양자화부(Quantize and Remove Points (Voxelize), 40001), 옥트리 분석부(Analyze Octree, 40002), 서페이스 어프록시메이션 분석부(Analyze Surface Approximation, 40003), 아리스메틱 인코더(Arithmetic Encode, 40004), 지오메트리 리컨스트럭션부(Reconstruct Geometry, 40005), 컬러 변환부(Transform Colors, 40006), 어트리뷰트 변환부(Transfer Attributes, 40007), RAHT 변환부(40008), LOD생성부(Generated LOD, 40009), 리프팅 변환부(Lifting)(40010), 계수 양자화부(Quantize Coefficients, 40011) 및/또는 아리스메틱 인코더(Arithmetic Encode, 40012)를 포함한다.
좌표계 변환부(40000), 양자화부(40001), 옥트리 분석부(40002), 서페이스 어프록시메이션 분석부(40003), 아리스메틱 인코더(40004), 및 지오메트리 리컨스트럭션부(40005)는 지오메트리 인코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 지오메트리 인코딩은 옥트리 지오메트리 코딩, 예측트리 지오메트리 코딩, 다이렉트 코딩(direct coding), 트라이숩 지오메트리 인코딩(trisoup geometry encoding) 및 엔트로피 인코딩을 포함할 수 있다. 다이렉트 코딩 및 트라이숩 지오메트리 인코딩은 선택적으로 또는 조합으로 적용된다. 또한 지오메트리 인코딩은 위의 예시에 국한되지 않는다.
도면에 도시된 바와 같이, 실시예들에 따른 좌표계 변환부(40000)는 포지션들을 수신하여 좌표계(coordinate)로 변환한다. 예를 들어, 포지션들은 3차원 공간 (예를 들면XYZ 좌표계로 표현되는 3차원 공간 등)의 위치 정보로 변환될 수 있다. 실시예들에 따른 3차원 공간의 위치 정보는 지오메트리 정보로 지칭될 수 있다.
실시예들에 따른 양자화부(40001)는 지오메트리를 양자화한다. 예를 들어, 양자화부(40001)는 전체 포인트들의 최소 위치 값(예를 들면 X축, Y축, Z축 에 대하여 각축상의 최소 값)을 기반으로 포인트들을 양자화 할 수 있다. 양자화부(40001)는 최소 위치 값과 각 포인트의 위치 값의 차이에 기 설정된 양자 스케일(quatization scale) 값을 곱한 뒤, 내림 또는 올림을 수행하여 가장 가까운 정수 값을 찾는 양자화 동작을 수행한다. 따라서 하나 또는 그 이상의 포인트들은 동일한 양자화된 포지션 (또는 포지션 값)을 가질 수 있다. 실시예들에 따른 양자화부(40001)는 양자화된 포인트들을 재구성하기 위해 양자화된 포지션들을 기반으로 복셀화(voxelization)를 수행한다. 2차원 이미지/비디오 정보를 포함하는 최소 단위는 픽셀(pixel)과 같이, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트(또는 3차원 포인트 클라우드 비디오)의 포인트들은 하나 또는 그 이상의 복셀(voxel)들에 포함될 수 있다. 복셀은 볼륨(Volume)과 픽셀(Pixel)의 조합어로서, 3차원 공간을 표현하는 축들(예를 들면 X축, Y축, Z축)을 기반으로 3차원 공간을 유닛(unit=1.0) 단위로 나누었을 때 발생하는 3차원 큐빅 공간을 의미한다. 양자화부(40001)는 3차원 공간의 포인트들의 그룹들을 복셀들로 매칭할 수 있다. 실시예들에 따라 하나의 복셀은 하나의 포인트만 포함할 수 있다. 실시예들에 따라 하나의 복셀은 하나 또는 그 이상의 포인트들을 포함할 수 있다. 또한 하나의 복셀을 하나의 포인트로 표현하기 위하여, 하나의 복셀에 포함된 하나 또는 그 이상의 포인트들의 포지션들을 기반으로 해당 복셀의 중앙점(center)의 포지션을 설정할 수 있다. 이 경우 하나의 복셀에 포함된 모든 포지션들의 어트리뷰트들은 통합되어(combined) 해당 복셀에 할당될(assigned)수 있다.
실시예들에 따른 옥트리 분석부(40002)는 복셀을 옥트리(octree) 구조로 나타내기 위한 옥트리 지오메트리 코딩(또는 옥트리 코딩)을 수행한다. 옥트리 구조는 팔진 트리 구조에 기반하여 복셀에 매칭된 포인트들을 표현한다.
실시예들에 따른 서페이스 어프록시메이션 분석부(40003)는 옥트리를 분석하고, 근사화할 수 있다. 실시예들에 따른 옥트리 분석 및 근사화는 효율적으로 옥트리 및 복셀화를 제공하기 위해서 다수의 포인트들을 포함하는 영역에 대해 복셀화하기 위해 분석하는 과정이다.
실시예들에 따른 아리스메틱 인코더(40004)는 옥트리 및/또는 근사화된 옥트리를 엔트로피 인코딩한다. 예를 들어, 인코딩 방식은 아리스메틱(Arithmetic) 인코딩 방법을 포함한다. 인코딩의 결과로 지오메트리 비트스트림이 생성된다.
컬러 변환부(40006), 어트리뷰트 변환부(40007), RAHT 변환부(40008), LOD생성부(40009), 리프팅 변환부(40010), 계수 양자화부(40011) 및/또는 아리스메틱 인코더(40012)는 어트리뷰트 인코딩을 수행한다. 상술한 바와 같이 하나의 포인트는 하나 또는 그 이상의 어트리뷰트들을 가질 수 있다. 실시예들에 따른 어트리뷰트 인코딩은 하나의 포인트가 갖는 어트리뷰트들에 대해 동일하게 적용된다. 다만, 하나의 어트리뷰트(예를 들면 색상)이 하나 또는 그 이상의 요소들을 포함하는 경우, 각 요소마다 독립적인 어트리뷰트 인코딩이 적용된다. 실시예들에 따른 어트리뷰트 인코딩은 컬러 변환 코딩, 어트리뷰트 변환 코딩, RAHT(Region Adaptive Hierarchial Transform) 코딩, 예측 변환(Interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-Prediction Transform) 코딩 및 리프팅 변환 (interpolation-based hierarchical nearest-neighbour prediction with an update/lifting step (Lifting Transform)) 코딩을 포함할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트에 따라 상술한 RAHT 코딩, 예측 변환 코딩 및 리프팅 변환 코딩은 선택적으로 사용되거나, 하나 또는 그 이상의 코딩들의 조합이 사용될 수 있다. 또한 실시예들에 따른 어트리뷰트 인코딩은 상술한 예시에 국한되는 것은 아니다.
실시예들에 따른 컬러 변환부(40006)는 어트리뷰트들에 포함된 컬러 값(또는 텍스쳐)을 변환하는 컬러 변환 코딩을 수행한다. 예를 들어, 컬러 변환부(40006)는 색상 정보의 포맷을 변환(예를 들어 RGB에서 YCbCr로 변환)할 수 있다. 실시예들에 따른 컬러 변환부(40006)의 동작은 어트리뷰트들에 포함된 컬러값에 따라 옵셔널(optional)하게 적용될 수 있다.
실시예들에 따른 지오메트리 리컨스트럭션부(40005)는 옥트리, 예측트리 및/또는 근사화된 옥트리를 재구성(디컴프레션)한다. 지오메트리 리컨스트럭션부(40005)는 포인트들의 분포를 분석한 결과에 기반하여 옥트리/복셀을 재구성한다. 재구성된 옥트리/복셀은 재구성된 지오메트리(또는 복원된 지오메트리)로 호칭될 수 있다.
실시예들에 따른 어트리뷰트 변환부(40007)는 지오메트리 인코딩이 수행되지 않은 포지션들 및/또는 재구성된 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트들을 변환하는 어트리뷰트 변환을 수행한다. 상술한 바와 같이 어트리뷰트들은 지오메트리에 종속되므로, 어트리뷰트 변환부(40007)는 재구성된 지오메트리 정보를 기반으로 어트리뷰트들을 변환할 수 있다. 예를 들어, 어트리뷰트 변환부(40007)는 복셀에 포함된 포인트의 포지션값을 기반으로 그 포지션의 포인트가 가지는 어트리뷰트를 변환할 수 있다. 상술한 바와 같이 하나의 복셀에 포함된 하나 또는 그 이상의 포인트들의 포지션들을 기반으로 해당 복셀의 중앙점의 포지션이 설정된 경우, 어트리뷰트 변환부(40007)는 하나 또는 그 이상의 포인트들의 어트리뷰트들을 변환한다. 트라이숩 지오메트리 인코딩이 수행된 경우, 어트리뷰트 변환부(40007)는 트라이숩 지오메트리 인코딩을 기반으로 어트리뷰트들을 변환할 수 있다.
어트리뷰트 변환부(40007)는 각 복셀의 중앙점의 포지션(또는 포지션 값)으로부터 특정 위치/반경 내에 이웃하고 있는 포인트들의 어트리뷰트들 또는 어트리뷰트 값들(예를 들면 각 포인트의 색상, 또는 반사율 등)의 평균값을 계산하여 어트리뷰트 변환을 수행할 수 있다. 어트리뷰트 변환부(40007)는 평균값 계산시 중앙점으로부터 각 포인트까지의 거리에 따른 가중치를 적용할 수 있다. 따라서 각 복셀은 포지션과 계산된 어트리뷰트(또는 어트리뷰트 값)을 갖게 된다.
어트리뷰트 변환부(40007)는 K-D 트리 또는 몰톤 코드를 기반으로 각 복셀의 중앙점의 포지션으로부터 특정 위치/반경 내에 존재하는 이웃 포인트들을 탐색할 수 있다. K-D 트리는 이진 탐색 트리(binary search tree)로 빠르게 최단 이웃점 탐색(Nearest Neighbor Search-NNS)이 가능하도록 point들을 위치 기반으로 관리할 수 있는 자료 구조를 지원한다. 몰튼 코드는 모든 포인트들의 3차원 포지션을 나타내는 좌표값(예를 들면 (x, y, z))을 비트값으로 나타내고, 비트들을 믹싱하여 생성된다. 예를 들어 포인트의 포지션을 나타내는 좌표값이 (5, 9, 1)일 경우 좌표값의 비트 값은 (0101, 1001, 0001)이다. 비트 값을z, y, x 순서로 비트 인덱스에 맞춰 믹싱하면 010001000111이다. 이 값을 10진수로 나타내면 1095이 된다. 즉, 좌표값이 (5, 9, 1)인 포인트의 몰톤 코드 값은 1095이다. 어트리뷰트 변환부(40007)는 몰튼 코드 값을 기준으로 포인트들을 정렬하고depth-first traversal 과정을 통해 최단 이웃점 탐색(NNS)을 할 수 있다. 어트리뷰트 변환 동작 이후, 어트리뷰트 코딩을 위한 다른 변환 과정에서도 최단 이웃점 탐색(NNS)이 필요한 경우, K-D 트리 또는 몰톤 코드가 활용된다.
도면에 도시된 바와 같이 변환된 어트리뷰트들은 RAHT 변환부(40008) 및/또는 LOD 생성부(40009)로 입력된다.
실시예들에 따른 RAHT 변환부(40008)는 재구성된 지오메트리 정보에 기반하여 어트리뷰트 정보를 예측하는 RAHT코딩을 수행한다. 예를 들어, RAHT 변환부(40008)는 옥트리의 하위 레벨에 있는 노드와 연관된 어트리뷰트 정보에 기반하여 옥트리의 상위 레벨에 있는 노드의 어트리뷰트 정보를 예측할 수 있다.
실시예들에 따른 LOD생성부(40009)는 예측 변환 코딩을 수행하기 위하여LOD(Level of Detail)를 생성한다. 실시예들에 따른 LOD는 포인트 클라우드 콘텐트의 디테일을 나타내는 정도로서, LOD 값이 작을 수록 포인트 클라우드 콘텐트의 디테일이 떨어지고, LOD 값이 클 수록 포인트 클라우드 콘텐트의 디테일이 높음을 나타낸다. 포인트들을 LOD에 따라 분류될 수 있다.
실시예들에 따른 리프팅 변환부(40010)는 포인트 클라우드의 어트리뷰트들을 가중치에 기반하여 변환하는 리프팅 변환 코딩을 수행한다. 상술한 바와 같이 리프팅 변환 코딩은 선택적으로 적용될 수 있다.
실시예들에 따른 계수 양자화부(40011)은 어트리뷰트 코딩된 어트리뷰트들을 계수에 기반하여 양자화한다.
실시예들에 따른 아리스메틱 인코더(40012)는 양자화된 어트리뷰트들을 아리스메틱 코딩 에 기반하여 인코딩한다.
도 4의 포인트 클라우드 인코더의 엘레멘트들은 도면에 도시되지 않았으나 포인트 클라우드 제공 장치에 포함된 하나 또는 그 이상의 메모리들과 통신가능하도록 설정된 하나 또는 그 이상의 프로세서들 또는 집적 회로들(integrated circuits)을 포함하는 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 프로세서들은 상술한 도 4의 포인트 클라우드 인코더의 엘레멘트들의 동작들 및/또는 기능들 중 적어도 어느 하나 이상을 수행할 수 있다. 또한 하나 또는 그 이상의 프로세서들은 도 4의 포인트 클라우드 인코더의 엘레멘트들의 동작들 및/또는 기능들을 수행하기 위한 소프트웨어 프로그램들 및/또는 인스트럭션들의 세트를 동작하거나 실행할 수 있다. 실시예들에 따른 하나 또는 그 이상의 메모리들은 하이 스피드 랜덤 억세스 메모리를 포함할 수도 있고, 비휘발성 메모리(예를 들면 하나 또는 그 이상의 마그네틱 디스크 저장 디바이스들, 플래쉬 메모리 디바이스들, 또는 다른 비휘발성 솔리드 스테이트 메모리 디바이스들(Solid-state memory devices)등)를 포함할 수 있다.
도 5 는 실시예들에 따른 복셀의 예시를 나타낸다.
도 5는 X축, Y축, Z축의 3가지 축으로 구성된 좌표계로 표현되는 3차원 공간상에 위치한 복셀을 나타낸다. 도 4에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 양자화부(40001) 등)은 복셀화를 수행할 수 있다. 복셀은 3차원 공간을 표현하는 축들(예를 들면 X축, Y축, Z축)을 기반으로 3차원 공간을 유닛(unit=1.0) 단위로 나누었을 때 발생하는 3차원 큐빅 공간을 의미한다. 도 5는 두 개의 극점들(0,0,0) 및 (2d, 2d, 2d) 으로 정의되는 바운딩 박스(cubical axis-aligned bounding box)를 재귀적으로 분할(reculsive subdividing)하는 옥트리 구조를 통해 생성된 복셀의 예시를 나타낸다. 하나의 복셀은 적어도 하나 이상의 포인트를 포함한다. 복셀은 복셀군(voxel group)과의 포지션 관계로부터 공간 좌표를 추정 할 수 있다. 상술한 바와 같이 복셀은 2차원 이미지/영상의 픽셀과 마찬가지로 어트리뷰트(색상 또는 반사율 등)을 가진다. 복셀에 대한 구체적인 설명은 도 4에서 설명한 바와 동일하므로 생략한다.
도 6은 실시예들에 따른 옥트리 및 오큐판시 코드 (occupancy code)의 예시를 나타낸다.
도 1 내지 도 4에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템(포인트 클라우드 비디오 인코더(10002)) 또는 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 옥트리 분석부(40002))는 복셀의 영역 및/또는 포지션을 효율적으로 관리하기 위하여 옥트리 구조 기반의 옥트리 지오메트리 코딩(또는 옥트리 코딩)을 수행한다.
도 6의 상단은 옥트리 구조를 나타낸다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트의 3차원 공간은 좌표계의 축들(예를 들면 X축, Y축, Z축)로 표현된다. 옥트리 구조는 두 개의 극점들(0,0,0) 및 (2d, 2d, 2d) 으로 정의되는 바운딩 박스(cubical axis-aligned bounding box)를 재귀적으로 분할(reculsive subdividing)하여 생성된다. 2d는 포인트 클라우드 콘텐트(또는 포인트 클라우드 비디오)의 전체 포인트들을 감싸는 가장 작은 바운딩 박스를 구성하는 값으로 설정될 수 있다. d는 옥트리의 깊이(depth)를 나타낸다. d값은 다음의 식에 따라 결정된다. 하기 식에서 (xint n, yint n, zint n)는 양자화된 포인트들의 포지션들(또는 포지션 값들)을 나타낸다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000001
도 6의 상단의 중간에 도시된 바와 같이, 분할에 따라 전체 3차원 공간은 8개의 공간들로 분할될 수 있다. 분할된 각 공간은 6개의 면들을 갖는 큐브로 표현된다. 도 6 상단의 오른쪽에 도시된 바와 같이 8개의 공간들 각각은 다시 좌표계의 축들(예를 들면 X축, Y축, Z축)을 기반으로 분할된다. 따라서 각 공간은 다시 8개의 작은 공간들로 분할된다. 분할된 작은 공간 역시 6개의 면들을 갖는 큐브로 표현된다. 이와 같은 분할 방식은 옥트리의 리프 노드(leaf node)가 복셀이 될 때까지 적용된다.
도 6의 하단은 옥트리의 오큐판시 코드를 나타낸다. 옥트리의 오큐판시 코드는 하나의 공간이 분할되어 발생되는 8개의 분할된 공간들 각각이 적어도 하나의 포인트를 포함하는지 여부를 나타내기 위해 생성된다. 따라서 하나의 오큐판시 코드는 8개의 자식 노드(child node)들로 표현된다. 각 자식 노드는 분할된 공간의 오큐판시를 나타내며, 자식 노드는 1비트의 값을 갖는다. 따라서 오큐판시 코드는 8 비트 코드로 표현된다. 즉, 자식 노드에 대응하는 공간에 적어도 하나의 포인트가 포함되어 있으면 해당 노드는 1값을 갖는다. 자식 노드에 대응하는 공간에 포인트가 포함되어 있지 않으면 (empty), 해당 노드는 0값을 갖는다. 도 6에 도시된 오큐판시 코드는 00100001이므로 8개의 자식 노드 중 3번째 자식 노드 및 8번째 자식 노드에 대응하는 공간들은 각각 적어도 하나의 포인트를 포함함을 나타낸다. 도면에 도시된 바와 같이 3번째 자식 노드 및 8번째 자식 노드는 각각 8개의 자식 노드를 가지며, 각 자식 노드는 8비트의 오큐판시 코드로 표현된다. 도면은 3번째 자식 노드의 오큐판시 코드가 10000111이고, 8번째 자식 노드의 오큐판시 코드가 01001111임을 나타낸다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 아리스메틱 인코더(40004))는 오큐판시 코드를 엔트로피 인코딩할 수 있다. 또한 압축 효율을 높이기 위해 포인트 클라우드 인코더는 오큐판시 코드를 인트라/인터 코딩할 수 있다. 실시예들에 따른 수신장치(예를 들면 수신장치(10004) 또는 포인트 클라우드 비디오 디코더(10006))는 오큐판시 코드를 기반으로 옥트리를 재구성한다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 또는 옥트리 분석부(40002))는 포인트들의 포지션들을 저장하기 위해 복셀화 및 옥트리 코딩을 수행할 수 있다. 하지만 3차원 공간 내 포인트들이 언제나 고르게 분포하는 것은 아니므로, 포인트들이 많이 존재하지 않는 특정 영역이 존재할 수 있다. 따라서 3차원 공간 전체에 대해 복셀화를 수행하는 것은 비효율 적이다. 예를 들어 특정 영역에 포인트가 거의 존재하지 않는다면, 해당 영역까지 복셀화를 수행할 필요가 없다.
따라서 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 상술한 특정 영역(또는 옥트리의 리프 노드를 제외한 노드)에 대해서는 복셀화를 수행하지 않고, 특정 영역에 포함된 포인트들의 포지션을 직접 코딩하는 다이렉트 코딩(Direct coding)을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 다이렉트 코딩 포인트의 좌표들은 다이렉트 코딩 모드(Direct Coding Mode, DCM)으로 호칭된다. 또한 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 표면 모델(surface model)을 기반으로 특정 영역(또는 노드)내의 포인트들의 포지션들을 복셀 기반으로 재구성하는 트라이숩 지오메트리 인코딩(Trisoup geometry encoding)을 수행할 수 있다. 트라이숩 지오메트리 인코딩은 오브젝트의 표현을 삼각형 메쉬(triangle mesh)의 시리즈로 표현하는 지오메트리 인코딩이다. 따라서 포인트 클라우드 디코더는 메쉬 표면으로부터 포인트 클라우드를 생성할 수 있다. 실시예들에 따른 다이렉트 코딩 및 트라이숩 지오메트리 인코딩은 선택적으로 수행될 수 있다. 또한 실시예들에 따른 다이렉트 코딩 및 트라이숩 지오메트리 인코딩은 옥트리 지오메트리 코딩(또는 옥트리 코딩)과 결합되어 수행될 수 있다.
다이렉트 코딩(Direct coding)을 수행하기 위해서는 다이렉트 코딩을 적용하기 위한 직접 모드(direct mode) 사용 옵션이 활성화 되어 있어야 하며, 다이렉트 코딩을 적용할 노드는 리프 노드가 아니고, 특정 노드 내에 한계치(threshold) 이하의 포인트들이 존재해야 한다. 또한 다이텍트 코딩의 대상이 되는 전체 포인트들의 개수는 기설정된 한계값을 넘어서는 안된다. 위의 조건이 만족되면, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(또는 아리스메틱 인코더(40004))는 포인트들의 포지션들(또는 포지션 값들)을 엔트로피 코딩할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 서페이스 어프록시메이션 분석부(40003))는 옥트리의 특정 레벨(레벨은 옥트리의 깊이 d보다는 작은 경우)을 정하고, 그 레벨부터는 표면 모델을 사용하여 노드 영역내의 포인트의 포지션을 복셀 기반으로 재구성하는 트라이숩 지오메트리 인코딩을 수행할 수 있다(트라이숩 모드). 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 트라이숩 지오메트리 인코딩을 적용할 레벨을 지정할 수 있다. 예를 들어, 지정된 레벨이 옥트리의 깊이와 같으면 포인트 클라우드 인코더는 트라이숩 모드로 동작하지 않는다. 즉, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 지정된 레벨이 옥트리의 깊이값 보다 작은 경우에만 트라이숩 모드로 동작할 수 있다. 실시예들에 따른 지정된 레벨의 노드들의 3차원 정육면체 영역을 블록(block)이라 호칭한다. 하나의 블록은 하나 또는 그 이상의 복셀들을 포함할 수 있다. 블록 또는 복셀은 브릭(brick)에 대응될 수도 있다. 각 블록 내에서 지오메트리는 표면(surface)으로 표현된다. 실시예들에 따른 표면은 최대 한번 블록의 각 엣지(edge, 모서리)와 교차할 수 있다.
하나의 블록은 12개의 엣지들을 가지므로, 하나의 블록 내 적어도 12개의 교차점들이 존재한다. 각 교차점은 버텍스(vertex, 정점 또는 꼭지점)라 호칭된다. 엣지를 따라 존재하는 버텍스은 해당 엣지를 공유하는 모든 블록들 중 그 엣지에 인접한 적어도 하나의 오큐파이드 복셀(occupied voxel)이 있는 경우 감지된다. 실시예들에 따른 오큐파이드 복셀은 포인트를 포함하는 복셀을 의미한다. 엣지를 따라 검출된 버텍스의 포지션은 해당 엣지를 공유하는 모든 블록들 중 해당 엣지에 인접한 모든 복셀들의 엣지에 따른 평균 포지션(the average position along the edge of all voxels)이다.
버텍스가 검출되면 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 엣지의 시작점(x, y, z), 엣지의 방향벡터(Δx, Δy, Δz), 버텍스 위치 값 (엣지 내의 상대적 위치 값)들을 엔트로피코딩할 수 있다. 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 지오메트리 리컨스트럭션부(40005))는 삼각형 재구성(triangle reconstruction), 업-샘플링(up-sampling), 복셀화 과정을 수행하여 복원된 지오메트리(재구성된 지오메트리)를 생성할 수 있다.
블록의 엣지에 위치한 버텍스들은 블록을 통과하는 표면(surface)를 결정한다. 실시예들에 따른 표면은 비평면 다각형이다. 삼각형 재구성 과정은 엣지의 시작점, 엣지의 방향 벡터와 버텍스의 위치값을 기반으로 삼각형으로 나타내는 표면을 재구성한다. 삼각형 재구성 과정은 다음과 같다. ①각 버텍스들의 중심(centroid)값을 계산하고, ②각 버텍스값에서 중심 값을 뺀 값들에 ③ 자승을 수행하고 그 값을 모두 더한 값을 구한다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000002
더해진 값의 최소값을 구하고, 최소값이 있는 축에 따라서 프로젝션 (Projection, 투영) 과정을 수행한다. 예를 들어 x 요소(element)가 최소인 경우, 각 버텍스를 블록의 중심을 기준으로 x축으로 프로젝션 시키고, (y, z) 평면으로 프로젝션 시킨다. (y, z)평면으로 프로젝션 시키면 나오는 값이 (ai, bi)라면 atan2(bi, ai)를 통해 θ값을 구하고, θ값을 기준으로 버텍스들(vertices)을 정렬한다. 하기의 표는 버텍스들의 개수에 따라 삼각형을 생성하기 위한 버텍스들의 조합을 나타낸다. 버텍스들은 1부터 n까지의 순서로 정렬된다. 하기 표는4개의 버텍스들에 대하여, 버텍스들의 조합에 따라 두 개의 삼각형들이 구성될 수 있음을 나타낸다. 첫번째 삼각형은 정렬된 버텍스들 중 1, 2, 3번째 버텍스들로 구성되고, 두번째 삼각형은 정렬된 버텍스들 중 3, 4, 1번째 버텍스들로 구성될 수 있다. .
Triangles formed from vertices ordered 1,…,n
n triangles
3 (1,2,3)
4 (1,2,3), (3,4,1)
5 (1,2,3), (3,4,5), (5,1,3)
6 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,1), (1,3,5)
7 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,1,3), (3,5,7)
8 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,8,1), (1,3,5), (5,7,1)
9 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,8,9), (9,1,3), (3,5,7), (7,9,3)
10 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,8,9), (9,10,1), (1,3,5), (5,7,9), (9,1,5)
11 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,8,9), (9,10,11), (11,1,3), (3,5,7), (7,9,11), (11,3,7)
12 (1,2,3), (3,4,5), (5,6,7), (7,8,9), (9,10,11), (11,12,1), (1,3,5), (5,7,9), (9,11,1), (1,5,9)
업샘플링 과정은 삼각형의 엣지를 따라서 중간에 점들을 추가하여 복셀화 하기 위해서 수행된다. 업샘플링 요소 값(upsampling factor)과 블록의 너비를 기준으로 추가 점들을 생성한다. 추가점은 리파인드 버텍스(refined vertice)라고 호칭된다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 리파인드 버텍스들을 복셀화할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 인코더는 복셀화 된 포지션(또는 포지션 값)을 기반으로 어트리뷰트 인코딩을 수행할 수 있다.
도 7은 실시예들에 따른 이웃 노드 패턴의 예시를 나타낸다.
포인트 클라우드 비디오의 압축 효율을 증가시키기 위하여 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 콘텍스트 어탭티브 아리스메틱 (context adaptive arithmetic) 코딩을 기반으로 엔트로피 코딩을 수행할 수 있다.
도 1 내지 도 6에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템 또는 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002), 도 4의 포인트 클라우드 인코더 또는 아리스메틱 인코더(40004))는 오큐판시 코드를 곧바로 엔트로피 코딩할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템 또는 포인트 클라우드 인코더는 현재 노드의 오큐판시 코드와 이웃 노드들의 오큐판시를 기반으로 엔트로피 인코딩(인트라 인코딩)을 수행하거나, 이전 프레임의 오큐판시 코드를 기반으로 엔트로피 인코딩(인터 인코딩)을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 프레임은 동일한 시간에 생성된 포인트 클라우드 비디오의 집합을 의미한다. 실시예들에 따른 인트라 인코딩/인터 인코딩의 압축 효율은 참조하는 이웃 노드들의 개수에 따라 달라질 수 있다. 비트가 커지면 복잡해지지만 한쪽으로 치우치게 만들어서 압축 효율이 높아질 수 있다. 예를 들어 3-bit context를 가지면, 2의 3승인 = 8가지 방법으로 코딩 해야 한다. 나누어 코딩을 하는 부분은 구현의 복잡도에 영향을 준다. 따라서 압축의 효율과 복잡도의 적정 수준을 맞출 필요가 있다.
도7은 이웃 노드들의 오큐판시를 기반으로 오큐판시 패턴을 구하는 과정을 나타낸다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 옥트리의 각 노드의 이웃 노드들의 오큐판시(occupancy)를 판단하고 이웃 노드 패턴(neighbor pattern) 값을 구한다. 이웃 노드 패턴은 해당 노드의 오큐판시 패턴을 추론하기 위해 사용된다. 도7의 왼쪽은 노드에 대응하는 큐브(가운데 위치한 큐브) 및 해당 큐브와 적어도 하나의 면을 공유하는 6개의 큐브들(이웃 노드들)을 나타낸다. 도면에 도시된 노드들은 같은 뎁스(깊이)의 노드들이다. 도면에 도시된 숫자는 6개의 노드들 각각과 연관된 가중치들(1, 2, 4, 8, 16, 32, 등)을 나타낸다. 각 가중치는 이웃 노드들의 위치에 따라 순차적으로 부여된다.
도 7의 오른쪽은 이웃 노드 패턴 값을 나타낸다. 이웃 노드 패턴 값은 오큐파이드 이웃 노드(포인트를 갖는 이웃 노드)의 가중치가 곱해진 값들의 합이다. 따라서 이웃 노드 패턴 값은 0에서 63까지의 값을 갖는다. 이웃 노드 패턴 값이 0 인 경우, 해당 노드의 이웃 노드 중 포인트를 갖는 노드(오큐파이드 노드)가 없음을 나타낸다. 이웃 노드 패턴 값이 63인 경우, 이웃 노드들이 전부 오큐파이드 노드들임을 나타낸다. 도면에 도시된 바와 같이 가중치1, 2, 4, 8가 부여된 이웃 노드들은 오큐파이드 노드들이므로, 이웃 노드 패턴 값은 1, 2, 4, 8을 더한 값인 15이다. 포인트 클라우드 인코더는 이웃 노드 패턴 값에 따라 코딩을 수행할 수 있다(예를 들어 이웃 노드 패턴 값이 63인 경우, 64가지의 코딩을 수행). 실시예들에 따라 포인트 클라우드 인코더는 이웃 노드 패턴 값을 변경 (예를 들면 64를 10 또는 6으로 변경하는 테이블을 기반으로) 하여 코딩의 복잡도를 줄일 수 있다.
도 8은 실시예들에 따른 LOD 별 포인트 구성의 예시를 나타낸다.
도 1 내지 도 7에서 설명한 바와 같이, 어트리뷰트 인코딩이 수행되기 전 인코딩된 지오메트리는 재구성(디컴프레션) 된다. 다이렉트 코딩이 적용된 경우, 지오메트리 재구성 동작은 다이렉트 코딩된 포인트들의 배치를 변경하는 것을 포함할 수 있다(예를 들면 다이렉트 코딩된 포인트들을 포인트 클라우드 데이터의 앞쪽에 배치). 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우, 지오메트리 재구성 과정은 삼각형 재구성, 업샘플링, 복셀화 과정을 어트리뷰트는 지오메트리에 종속되므로, 어트리뷰트 인코딩은 재구성된 지오메트리를 기반으로 수행된다.
포인트 클라우드 인코더(예를 들면 LOD 생성부(40009))는 포인트들을 LOD별로 분류(reorganization)할 수 있다. 도면은 LOD에 대응하는 포인트 클라우드 콘텐트를 나타낸다. 도면의 왼쪽은 오리지널 포인트 클라우드 콘텐트를 나타낸다. 도면의 왼쪽에서 두번째 그림은 가장 낮은 LOD의 포인트들의 분포를 나타내며, 도면의 가장 오른쪽 그림은 가장 높은 LOD의 포인트들의 분포를 나타낸다. 즉, 가장 낮은 LOD의 포인트들은 드문드문(sparse) 분포하며, 가장 높은 LOD의 포인트들은 촘촘히 분포한다. 즉, 도면 하단에 표시된 화살표 방향에 따라 LOD가 증가할수록 포인트들 간의 간격(또는 거리)는 더 짧아진다.
도 9는 실시예들에 따른 LOD 별 포인트 구성의 예시를 나타낸다.
도 1 내지 도 8에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템, 또는 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 포인트 클라우드 비디오 인코더(10002), 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 또는 LOD 생성부(40009))는 LOD를 생성할 수 있다. LOD는 포인트들을 설정된 LOD 거리 값(또는 유클리이디언 디스턴스(Euclidean Distance)의 세트)에 따라 리파인먼트 레벨들(refinement levels)의 세트로 재정열(reorganize)하여 생성된다. LOD 생성 과정은 포인트 클라우드 인코더뿐만 아니라 포인트 클라우드 디코더에서도 수행된다.
도 9의 상단은 3차원 공간에 분포된 포인트 클라우드 콘텐트의 포인트들의 예시(P0내지 P9)를 나타낸다. 도 9의 오리지널 오더(Original order)는 LOD 생성전 포인트들 P0내지 P9의 순서를 나타낸다. 도 9의 LOD 기반 오더 (LOD based order)는 LOD 생성에 따른 포인트들의 순서를 나타낸다. 포인트들은 LOD별 재정열된다. 또한 높은 LOD는 낮은 LOD에 속한 포인트들을 포함한다. 도 9에 도시된 바와 같이 LOD0는 P0, P5, P4 및 P2를 포함한다. LOD1은 LOD0의 포인트들과 P1, P6 및 P3를 포함한다. LOD2는 LOD0의 포인트들, LOD1의 포인트들 및 P9, P8 및 P7을 포함한다.
도 4에서 설명한 바와 같이 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 예측 변환 코딩, 리프팅 변환 코딩 및 RAHT 변환 코딩을 선택적으로 또는 조합하여 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 포인트들에 대한 예측기(predictor)를 생성하여 각 포인트의 예측 어트리뷰트(또는 예측 어트리뷰트값)을 설정하기 위한 예측 변환 코딩을 수행할 수 있다. 즉, N개의 포인트들에 대하여 N개의 예측기들이 생성될 수 있다. 실시예들에 따른 예측기는 각 포인트의 LOD 값과 LOD별 설정된 거리 내에 존재하는 이웃 포인트들에 대한 인덱싱 정보 및 이웃 포인트들까지의 거리 값을 기반으로 가중치(=1/거리) 값을 계산하할 수 있다.
실시예들에 따른 예측 어트리뷰트(또는 어트리뷰트값)은 각 포인트의 예측기에 설정된 이웃 포인트들의 어트리뷰트들(또는 어트리뷰트 값들, 예를 들면 색상, 반사율 등)에 각 이웃 포인트까지의 거리를 기반으로 계산된 가중치(또는 가중치값)을 곱한 값의 평균값으로 설정된다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 계수 양자화부(40011)는 각 포인트의 어트리뷰트(어트리뷰트 값)에서 예측 어트리뷰트(어트리뷰트값)을 뺀 잔여값들(residuals, 잔여 어트리뷰트, 잔여 어트리뷰트값, 어트리뷰트 예측 잔여값, 속성 잔차값 등으로 호칭할 수 있다)을 양자화(quatization) 및 역양자화(inverse quantization)할 수 있다. 양자화 과정은 다음의 표에 나타난 바와 같다.다D
Attribute prediction residuals quantization pseudo code
int PCCQuantization(int value, int quantStep) {
if( value >=0) {
return floor(value / quantStep + 1.0 / 3.0);
} else {
return -floor(-value / quantStep + 1.0 / 3.0);
}
}
Attribute prediction residuals inverse quantization pseudo code
int PCCInverseQuantization(int value, int quantStep) {
if( quantStep ==0) {
return value;
} else {
return value * quantStep;
}
}
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 아리스메틱 인코더(40012))는 각 포인트의 예측기에 이웃한 포인트들이 있는 경우, 상술한 바와 같이 양자화 및 역양자화된 잔여값을 엔트로피 코딩 할 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 아리스메틱 인코더(40012))는 각 포인트의 예측기에 이웃한 포인트들이 없으면 상술한 과정을 수행하지 않고 해당 포인트의 어트리뷰트들을 엔트로피 코딩할 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더 (예를 들면 리프팅 변환부(40010))는 각 포인트의 예측기를 생성하고, 예측기에 계산된 LOD를 설정 및 이웃 포인트들을 등록하고, 이웃 포인트들까지의 거리에 따른 가중치를 설정하여 리프팅 변환 코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 리프팅 변환 코딩은 상술한 예측 변환 코딩과 유사하나, 어트리뷰트값에 가중치를 누적 적용한다는 점에서 차이가 있다. 실시예들에 따른 어트리뷰트값에 가중치를 누적 적용하는 과정은 다음과 같다.
1) 각 포인트의 가중치 값을 저장하는 배열 QW(QuantizationWieght)를 생성한다. QW의 모든 요소들의 초기값은 1.0이다. 예측기에 등록된 이웃 노드의 예측기 인덱스의 QW 값에 현재 포인트의 예측기의 가중치를 곱한 값을 더한다.
2) 리프트 예측 과정: 예측된 어트리뷰트 값을 계산하기 위하여 포인트의 어트리뷰트 값에 가중치를 곱한 값을 기존 어트리뷰트값에서 뺀다.
3) 업데이트웨이트(updateweight) 및 업데이트(update)라는 임시 배열들을 생성하고 임시 배열들을 0으로 초기화한다.
4) 모든 예측기에 대해서 계산된 가중치에 예측기 인덱스에 해당하는 QW에 저장된 가중치를 추가로 곱해서 산출된 가중치를 업데이트웨이트 배열에 이웃 노드의 인덱스로 누적으로 합산한다. 업데이트 배열에는 이웃 노드의 인덱스의 어트리뷰트 값에 산출된 가중치를 곱한 값을 누적 합산한다.
5) 리프트 업데이트 과정: 모든 예측기에 대해서 업데이트 배열의 어트리뷰트 값을 예측기 인덱스의 업데이트웨이트 배열의 가중치 값으로 나누고, 나눈 값에 다시 기존 어트리뷰트 값을 더한다.
6) 모든 예측기에 대해서, 리프트 업데이트 과정을 통해 업데이트된 어트리뷰트 값에 리프트 예측 과정을 통해 업데이트 된(QW에 저장된) 가중치를 추가로 곱하여 예측 어트리뷰트 값을 산출한다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 계수 양자화부(40011))는 예측 어트리뷰트 값을 양자화한다. 또한 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 아리스메틱 인코더(40012))는 양자화된 어트리뷰트 값을 엔트로피 코딩한다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 RAHT 변환부(40008))는 옥트리의 하위 레벨에 있는 노드와 연관된 어트리뷰트를 사용하여 상위 레벨의 노드들의 어트리뷰트를 에측하는 RAHT 변환 코딩을 수행할 수 있다. RAHT 변환 코딩은 옥트리 백워드 스캔을 통한 어트리뷰트 인트라 코딩의 예시이다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 인코더는 복셀에서 전체 영역으로 스캔하고, 각 스텝에서 복셀을 더 큰 블록으로 합치면서 루트 노드까지의 병합 과정을 반복수행한다. 실시예들에 따른 병합 과정은 오큐파이드 노드에 대해서만 수행된다. 엠티 노드(empty node)에 대해서는 병합 과정이 수행되지 않으며, 엠티 노드의 바로 상위 노드에 대해 병합 과정이 수행된다.
하기의 식은 RAHT 변환 행렬을 나타낸다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000003
는 레벨 l에서의 복셀들의 평균 어트리뷰트 값을 나타낸다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000004
는
Figure PCTKR2022015035-appb-I000005
와
Figure PCTKR2022015035-appb-I000006
로부터 계산될 수 있다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000007
와
Figure PCTKR2022015035-appb-I000008
의 가중치는
Figure PCTKR2022015035-appb-I000009
과
Figure PCTKR2022015035-appb-I000010
이다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000011
Figure PCTKR2022015035-appb-I000012
는 로-패스(low-pass) 값으로, 다음 상위 레벨에서의 병합 과정에서 사용된다.
Figure PCTKR2022015035-appb-I000013
은 하이패스 계수(high-pass coefficients)이며, 각 스텝에서의 하이패스 계수들은 양자화되어 엔트로피 코딩 된다(예를 들면 아리스메틱 인코더(400012)의 인코딩). 가중치는
Figure PCTKR2022015035-appb-I000014
로 계산된다. 루트 노드는 마지막
Figure PCTKR2022015035-appb-I000015
과
Figure PCTKR2022015035-appb-I000016
을 통해서 다음과 같이 생성된다.,
Figure PCTKR2022015035-appb-I000017
gDC값 또한 하이패스 계수와 같이 양자화되어 엔트로피 코딩된다.
도 10은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 디코더(Point Cloud Decoder)의 예시를 나타낸다.
도 10에 도시된 포인트 클라우드 디코더는 도 1에서 설명한 포인트 클라우드 비디오 디코더(10006) 예시로서, 도 1에서 설명한 포인트 클라우드 비디오 디코더(10006)의 동작 등과 동일 또는 유사한 동작을 수행할 수 있다. 도면이 도시된 바와 같이 포인트 클라우드 디코더는 하나 또는 그 이상의 비트스트림(bitstream)들에 포함된 지오메트리 비트스트림(geometry bitstream) 및 어트리뷰트 비트스트림(attribute bitstream)을 수신할 수 있다. 포인트 클라우드 디코더는 지오메트리 디코더(geometry decoder)및 어트리뷰트 디코더(attribute decoder)를 포함한다. 지오메트리 디코더는 지오메트리 비트스트림에 대해 지오메트리 디코딩을 수행하여 디코딩된 지오메트리(decoded geometry)를 출력한다. 어트리뷰트 디코더는 디코딩된 지오메트리 및 어트리뷰트 비트스트림을 기반으로 어트리뷰트 디코딩을 수행하여 디코딩된 어트리뷰트들(decoded attributes)을 출력한다. 디코딩된 지오메트리 및 디코딩된 어트리뷰트들은 포인트 클라우드 콘텐트를 복원(decoded point cloud)하는데 사용된다.
도 11은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 디코더(Point Cloud Decoder)의 예시를 나타낸다.
도 11에 도시된 포인트 클라우드 디코더는 도 10에서 설명한 포인트 클라우드 디코더의 예시로서, 도 1 내지 도 9에서 설명한 포인트 클라우드 인코더의 인코딩 동작의 역과정인 디코딩 동작을 수행할 수 있다.
도 1 및 도 10에서 설명한 바와 같이 포인트 클라우드 디코더는 지오메트리 디코딩 및 어트리뷰트 디코딩을 수행할 수 있다. 지오메트리 디코딩은 어트리뷰트 디코딩보다 먼저 수행된다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 디코더는 아리스메틱 디코더(arithmetic decode, 11000), 옥트리 합성부(synthesize octree, 11001), 서페이스 오프록시메이션 합성부(synthesize surface approximation, 11002), 지오메트리 리컨스트럭션부(reconstruct geometry, 11003), 좌표계 역변환부(inverse transform coordinates, 11004), 아리스메틱 디코더(arithmetic decode, 11005), 역양자화부(inverse quantize, 11006), RAHT변환부(11007), LOD생성부(generate LOD, 11008), 인버스 리프팅부(Inverse lifting, 11009), 및/또는 컬러 역변환부(inverse transform colors, 11010)를 포함한다.
아리스메틱 디코더(11000), 옥트리 합성부(11001), 서페이스 오프록시메이션 합성부(11002), 지오메트리 리컨스럭션부(11003), 좌표계 역변환부(11004)는 지오메트리 디코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 지오메트리 디코딩은 다이렉트 디코딩(direct decoding) 및 트라이숩 지오메트리 디코딩(trisoup geometry decoding)을 포함할 수 있다. 다이렉트 디코딩 및 트라이숩 지오메트리 디코딩은 선택적으로 적용된다. 또한 지오메트리 디코딩은 위의 예시에 국한되지 않으며, 도 1 내지 도 9에서 설명한 지오메트리 인코딩의 역과정으로 수행된다.
실시예들에 따른 아리스메틱 디코더(11000)는 수신한 지오메트리 비트스트림을 아리스메틱 코딩을 기반으로 디코딩한다. 아리스메틱 디코더(11000)의 동작은 아리스메틱 인코더(40004)의 역과정에 대응한다.
실시예들에 따른 옥트리 합성부(11001)는 디코딩된 지오메트리 비트스트림으로부터 (또는 디코딩 결과 확보된 지오메트리에 관한 정보)로부터 오큐판시 코드를 획득하여 옥트리를 생성할 수 있다. 오큐판시 코드에 대한 구체적인 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 같다.
실시예들에 따른 서페이스 오프록시메이션 합성부(11002)는 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우, 디코딩된 지오메트리 및/또는 생성된 옥트리에 기반하여 서페이스를 합성할 수 있다.
실시예들에 따른 지오메트리 리컨스트럭션부(11003)는 서페이스 및 또는 디코딩된 지오메트리에 기반하여 지오메트리를 재생성할 수 있다. 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 같이, 다이렉트 코딩 및 트라이숩 지오메트리 인코딩은 선택적으로 적용된다. 따라서 지오메트리 리컨스트럭션부(11003)는 다이렉트 코딩이 적용된 포인트들의 포지션 정보들을 직접 가져와서 추가한다. 또한, 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우, 지오메트리 리컨스트럭션부(11003)는 지오메트리 리컨스트럭션부(40005)의 재구성 동작, 예를 들면 삼각형 재구성, 업-샘플링, 복셀화 동작을 수행하여 지오메트리를 복원할 수 있다. 구체적인 내용은 도 6에서 설명한 바와 동일하므로 생략한다. 복원된 지오메트리는 어트리뷰트들을 포함하지 않는 포인트 클라우드 픽쳐 또는 프레임을 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 좌표계 역변환부(11004)는 복원된 지오메트리를 기반으로 좌표계를 변환하여 포인트들의 포지션들을 획득할 수 있다.
아리스메틱 디코더(11005), 역양자화부(11006), RAHT 변환부(11007), LOD생성부(11008), 인버스 리프팅부(11009), 및/또는 컬러 역변환부(11010)는 도 10에서 설명한 어트리뷰트 디코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 어트리뷰트 디코딩은 RAHT(Region Adaptive Hierarchial Transform) 디코딩, 예측 변환(Interpolaration-based hierarchical nearest-neighbour prediction-Prediction Transform) 디코딩 및 리프팅 변환 (interpolation-based hierarchical nearest-neighbour prediction with an update/lifting step (Lifting Transform)) 디코딩을 포함할 수 있다. 상술한 3가지의 디코딩들은 선택적으로 사용되거나, 하나 또는 그 이상의 디코딩들의 조합이 사용될 수 있다. 또한 실시예들에 따른 어트리뷰트 디코딩은 상술한 예시에 국한되는 것은 아니다.
실시예들에 따른 아리스메틱 디코더(11005)는 어트리뷰트 비트스트림을 아리스메틱 코딩으로 디코딩한다.
실시예들에 따른 역양자화부(11006)는 디코딩된 어트리뷰트 비트스트림 또는 디코딩 결과 확보한 어트리뷰트에 대한 정보를 역양자화(inverse quantization)하고 역양자화된 어트리뷰트들(또는 어트리뷰트 값들)을 출력한다. 역양자화는 포인트 클라우드 인코더의 어트리뷰트 인코딩에 기반하여 선택적으로 적용될 수 있다.
실시예들에 따라 RAHT 변환부(11007), LOD생성부(11008) 및/또는 인버스 리프팅부(11009)는 재구성된 지오메트리 및 역양자화된 어트리뷰트들을 처리할 수 있다. 상술한 바와 같이 RAHT 변환부(11007), LOD생성부(11008) 및/또는 인버스 리프팅부(11009)는 포인트 클라우드 인코더의 인코딩에 따라 그에 대응하는 디코딩 동작을 선택적으로 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 컬러 역변환부(11010)는 디코딩된 어트리뷰트들에 포함된 컬러 값(또는 텍스쳐)을 역변환하기 위한 역변환 코딩을 수행한다. 컬러 역변환부(11010)의 동작은 포인트 클라우드 인코더의 컬러 변환부(40006)의 동작에 기반하여 선택적으로 수행될 수 있다.
도 11의 포인트 클라우드 디코더의 엘레멘트들은 도면에 도시되지 않았으나 포인트 클라우드 제공 장치에 포함된 하나 또는 그 이상의 메모리들과 통신가능하도록 설정된 하나 또는 그 이상의 프로세서들 또는 집적 회로들(integrated circuits)을 포함하는 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 프로세서들은 상술한 도 11의 포인트 클라우드 디코더의 엘레멘트들의 동작들 및/또는 기능들 중 적어도 어느 하나 이상을 수행할 수 있다. 또한 하나 또는 그 이상의 프로세서들은 도11의 포인트 클라우드 디코더의 엘레멘트들의 동작들 및/또는 기능들을 수행하기 위한 소프트웨어 프로그램들 및/또는 인스트럭션들의 세트를 동작하거나 실행할 수 있다.
도 12는 실시예들에 따른 송신장치의 예시이다.
도 12에 도시된 송신장치는 도 1의 송신장치(10000) (또는 도 4의 포인트 클라우드 인코더)의 예시이다. 도 12에 도시된 송신장치는 도 1 내지 도 9에서 설명한 포인트 클라우드 인코더의 동작들 및 인코딩 방법들과 동일 또는 유사한 동작들 및 방법들 중 적어도 어느 하나 이상을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 송신장치는 데이터 입력부(12000), 양자화 처리부(12001), 복셀화 처리부(12002), 옥트리 오큐판시 코드 (Occupancy code) 생성부(12003), 표면 모델 처리부(12004), 인트라/인터 코딩 처리부(12005), 아리스메틱 (Arithmetic) 코더(12006), 메타데이터 처리부(12007), 색상 변환 처리부(12008), 어트리뷰트 변환 처리부(또는 속성 변환 처리부)(12009), 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(12010), 아리스메틱 (Arithmetic) 코더(12011) 및/또는 송신 처리부(12012)를 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 데이터 입력부(12000)는 포인트 클라우드 데이터를 수신 또는 획득한다. 데이터 입력부(12000)는 포인트 클라우드 비디오 획득부(10001)의 동작 및/또는 획득 방법(또는 도2에서 설명한 획득과정(20000))과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 획득 방법을 수행할 수 있다.
데이터 입력부(12000), 양자화 처리부(12001), 복셀화 처리부(12002), 옥트리 오큐판시 코드 (Occupancy code) 생성부(12003), 표면 모델 처리부(12004), 인트라/인터 코딩 처리부(12005), Arithmetic 코더(12006)는 지오메트리 인코딩을 수행한다. 실시예들에 따른 지오메트리 인코딩은 도 1 내지 도 9에서 설명한 지오메트리 인코딩과 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 양자화 처리부(12001)는 지오메트리(예를 들면 포인트들의 위치값, 또는 포지션값)을 양자화한다. 양자화 처리부(12001)의 동작 및/또는 양자화는 도 4에서 설명한 양자화부(40001)의 동작 및/또는 양자화와 동일 또는 유사하다. 구체적인 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하다.
실시예들에 따른 복셀화 처리부(12002)는 양자화된 포인트들의 포지션 값을 복셀화한다. 복셀화 처리부(12002)는 도 4에서 설명한 양자화부(40001)의 동작 및/또는 복셀화 과정과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 과정을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하다.
실시예들에 따른 옥트리 오큐판시 코드 생성부(12003)는 복셀화된 포인트들의 포지션들을 옥트리 구조를 기반으로 옥트리 코딩을 수행한다. 옥트리 오큐판시 코드 생성부(12003)는 오큐판시 코드를 생성할 수 있다. 옥트리 오큐판시 코드 생성부(12003)는 도 4 및 도 6에서 설명한 포인트 클라우드 인코더 (또는 옥트리 분석부(40002))의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하다.
실시예들에 따른 표면 모델 처리부(12004)는 표면 모델(surface model)을 기반으로 특정 영역(또는 노드)내의 포인트들의 포지션들을 복셀 기반으로 재구성하는 트라이숩 지오메트리 인코딩을 수행할 수 있다. 포면 모델 처리부(12004)는 도 4 에서 설명한 포인트 클라우드 인코더(예를 들면 서페이스 어프록시메이션 분석부(40003))의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하다.
실시예들에 따른 인트라/인터 코딩 처리부(12005)는 포인트 클라우드 데이터를 인트라/인터 코딩할 수 있다. 인트라/인터 코딩 처리부(12005)는 도 7에서 설명한 인트라/인터 코딩과 동일 또는 유사한 코딩을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 도 7에서 설명한 바와 동일하다. 실시예들에 따라 인트라/인터 코딩 처리부(12005)는 아리스메틱 코더(12006)에 포함될 수 있다.
실시예들에 따른 아리스메틱 코더(12006)는 포인트 클라우드 데이터의 옥트리 및/또는 근사화된 옥트리를 엔트로피 인코딩한다. 예를 들어, 인코딩 방식은 아리스메틱(Arithmetic) 인코딩 방법을 포함한다. . 아리스메틱 코더(12006)는 아리스메틱 인코더(40004)의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다.
실시예들에 따른 메타데이터 처리부(12007)는 포인트 클라우드 데이터에 관한 메타데이터, 예를 들어 설정 값 등을 처리하여 지오메트리 인코딩 및/또는 어트리뷰트 인코딩 등 필요한 처리 과정에 제공한다. 또한 실시예들에 따른 메타데이터 처리부(12007)는 지오메트리 인코딩 및/또는 어트리뷰트 인코딩과 관련된 시그널링 정보를 생성 및/또는 처리할 수 있다. 실시예들에 따른 시그널링 정보는 지오메트리 인코딩 및/또는 어트리뷰트 인코딩과 별도로 인코딩처리될 수 있다. 또한 실시예들에 따른 시그널링 정보는 인터리빙 될 수도 있다.
색상 변환 처리부(12008), 어트리뷰트 변환 처리부(12009), 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(12010), 아리스메틱 (Arithmetic) 코더(12011)는 어트리뷰트 인코딩을 수행한다. 실시예들에 따른 어트리뷰트 인코딩은 도 1 내지 도 9에서 설명한 어트리뷰트 인코딩과 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 색상 변환 처리부(12008)는 어트리뷰트들에 포함된 색상값을 변환하는 색상 변환 코딩을 수행한다. 색상 변환 처리부(12008)는 재구성된 지오메트리를 기반으로 색상 변환 코딩을 수행할 수 있다. 재구성된 지오메트리에 대한 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하다. 또한 도 4에서 설명한 컬러 변환부(40006)의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다. 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 어트리뷰트 변환 처리부(12009)는 지오메트리 인코딩이 수행되지 않은 포지션들 및/또는 재구성된 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트들을 변환하는 어트리뷰트 변환을 수행한다. 어트리뷰트 변환 처리부(12009)는 도 4에 설명한 어트리뷰트 변환부(40007)의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다. 구체적인 설명은 생략한다. 실시예들에 따른 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(12010)는 변환된 어트리뷰트들을 RAHT 코딩, 예측 변환 코딩 및 리프팅 변환 코딩 중 어느 하나 또는 조합하여 코딩할 수 있다. 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(12010)는 도 4에서 설명한 RAHT 변환부(40008), LOD 생성부(40009) 및 리프팅 변환부(40010)의 동작들과 동일 또는 유사한 동작들 중 적어도 하나 이상을 수행한다. 또한 예측 변환 코딩, 리프팅 변환 코딩 및 RAHT 변환 코딩에 대한 설명은 도 1 내지 도 9에서 설명한 바와 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 아리스메틱 코더(12011)는 코딩된 어트리뷰트들을 아리스메틱 코딩에 기반하여 인코딩할 수 있다. 아리스메틱 코더(12011)는 아리스메틱 인코더(400012)의 동작 및/또는 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다.
실시예들에 따른 송신 처리부(12012)는 인코딩된 지오메트리 및/또는 인코딩된 어트리뷰트, 메타 데이터 정보를 포함하는 각 비트스트림을 송신하거나, 인코딩된 지오메트리 및/또는 인코딩된 어트리뷰트, 메타 데이터 정보를 하나의 비트스트림으로 구성하여 송신할 수 있다. 실시예들에 따른 인코딩된 지오메트리 및/또는 인코딩된 어트리뷰트, 메타 데이터 정보가 하나의 비트스트림으로 구성되는 경우, 비트스트림은 하나 또는 그 이상의 서브 비트스트림들을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 비트스트림은 시퀀스 레벨의 시그널링을 위한 SPS (Sequence Parameter Set), 지오메트리 정보 코딩의 시그널링을 위한 GPS(Geometry Parameter Set), 어트리뷰트 정보 코딩의 시그널링을 위한 APS(Attribute Parameter Set), 타일 레벨의 시그널링을 위한 TPS (Tile Parameter Set)를 포함하는 시그널링 정보 및 슬라이스 데이터를 포함할 수 있다. 슬라이스 데이터는 하나 또는 그 이상의 슬라이스들에 대한 정보를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 하나의 슬라이스는 하나의 지오메트리 비트스트림(Geom00) 및 하나 또는 그 이상의 어트리뷰트 비트스트림들(Attr00, Attr10)을 포함할 수 있다.
슬라이스(slice)란, 코딩된 포인트 클라우드 프레임의 전체 또는 일부를 나타내는 신택스 엘리먼트의 시리즈를 말한다.
실시예들에 따른 TPS는 하나 또는 그 이상의 타일들에 대하여 각 타일에 관한 정보(예를 들면 bounding box의 좌표값 정보 및 높이/크기 정보 등)을 포함할 수 있다. 지오메트리 비트스트림은 헤더와 페이로드를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 지오메트리 비트스트림의 헤더는 GPS에 포함된 파라미터 세트의 식별 정보(geom_ parameter_set_id), 타일 식별자(geom_tile_id), 슬라이스 식별자(geom_slice_id) 및 페이로드에 포함된 데이터에 관한 정보 등을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이 실시예들에 따른 메타데이터 처리부(12007)는 시그널링 정보를 생성 및/또는 처리하여 송신 처리부(12012)로 송신할 수 있다. 실시예들에 따라, 지오메트리 인코딩을 수행하는 엘레멘트들 및 어트리뷰트 인코딩을 수행하는 엘레멘트들은 점선 처리된 바와 같이 상호 데이터/정보를 공유할 수 있다. 실시예들에 따른 송신 처리부(12012)는 트랜스미터(10003)의 동작 및/또는 송신 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 송신 방법을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 도 1 내지 도 2에서 설명한 바와 동일하므로 생략한다.
도 13은 실시예들에 따른 수신장치의 예시이다.
도 13에 도시된 수신장치는 도 1의 수신장치(10004) (또는 도 10 및 도 11의 포인트 클라우드 디코더)의 예시이다. 도 13에 도시된 수신장치는 도 1 내지 도 11에서 설명한 포인트 클라우드 디코더의 동작들 및 디코딩 방법들과 동일 또는 유사한 동작들 및 방법들 중 적어도 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 수신장치는 수신부(13000), 수신 처리부(13001), 아리스메틱 (arithmetic) 디코더(13002), 오큐판시 코드 (Occupancy code) 기반 옥트리 재구성 처리부(13003), 표면 모델 처리부(삼각형 재구성, 업-샘플링, 복셀화)(13004), 인버스(inverse) 양자화 처리부(13005), 메타데이터 파서(13006), 아리스메틱 (arithmetic) 디코더(13007), 인버스(inverse)양자화 처리부(13008), 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(13009), 색상 역변환 처리부(13010) 및/또는 렌더러(13011)를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 디코딩의 각 구성요소는 실시예들에 따른 인코딩의 구성요소의 역과정을 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 수신부(13000)는 포인트 클라우드 데이터를 수신한다. 수신부(13000)는 도 1의 리시버(10005)의 동작 및/또는 수신 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 수신 방법을 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 수신 처리부(13001)는 수신한 데이터로부터 지오메트리 비트스트림 및/또는 어트리뷰트 비트스트림을 획득할 수 있다. 수신 처리부(13001)는 수신부(13000)에 포함될 수 있다.
아리스메틱 디코더(13002), 오큐판시 코드 기반 옥트리 재구성 처리부(13003), 표면 모델 처리부(13004) 및 인버스 양자화 처리부(13005)는 지오메트리 디코딩을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 지오메트리 디코딩은 도 1 내지 도 10에서 설명한 지오메트리 디코딩과 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 아리스메틱 디코더(13002)는 지오메트리 비트스트림을 아리스메틱 코딩을 기반으로 디코딩할 수 있다. 아리스메틱 디코더(13002)는 아리스메틱 디코더(11000)의 동작 및/또는 코딩과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 코딩을 수행한다.
실시예들에 따른 오큐판시 코드 기반 옥트리 재구성 처리부(13003)는 디코딩된 지오메트리 비트스트림으로부터 (또는 디코딩 결과 확보된 지오메트리에 관한 정보)로부터 오큐판시 코드를 획득하여 옥트리를 재구성할 수 있다. 오큐판시 코드 기반 옥트리 재구성 처리부(13003)는 옥트리 합성부(11001)의 동작 및/또는 옥트리 생성 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다. 실시예들에 따른 표면 모델 처리부(13004)는 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우, 표면 모델 방식에 기반하여 트라이숩 지오메트리 디코딩 및 이와 관련된 지오메트리 리컨스트럭션(예를 들면 삼각형 재구성, 업-샘플링, 복셀화)을 수행할 수 있다. 표면 모델 처리부(13004)는 서페이스 오프록시메이션 합성부(11002) 및/또는 지오메트리 리컨스트럭션부(11003)의 동작과 동일 또는 유사한 동작을 수행한다.
실시예들에 따른 인버스 양자화 처리부(13005)는 디코딩된 지오메트리를 인버스 양자화할 수 있다.
실시예들에 따른 메타데이터 파서(13006)는 수신한 포인트 클라우드 데이터에 포함된 메타데이터, 예를 들어 설정 값 등을 파싱할 수 있다. 메타데이터 파서(13006)는 메타데이터를 지오메트리 디코딩 및/또는 어트리뷰트 디코딩에 전달할 수 있다. 메타데이터에 대한 구체적인 설명은 도 12에서 설명한 바와 동일하므로 생략한다.
아리스메틱 디코더(13007), 인버스 양자화 처리부(13008), 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(13009) 및 색상 역변환 처리부(13010)는 어트리뷰트 디코딩을 수행한다. 어트리뷰트 디코딩는 도 1 내지 도 10에서 설명한 어트리뷰트 디코딩과 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략한다.
실시예들에 따른 아리스메틱 디코더(13007)는 어트리뷰트 비트스트림을 아리스메틱 코딩으로 디코딩할 수 있다. 아리스메틱 디코더(13007)는 재구성된 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트 비트스트림의 디코딩을 수행할 수 있다. 아리스메틱 디코더(13007)는 아리스메틱 디코더(11005)의 동작 및/또는 코딩과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 코딩을 수행한다.
실시예들에 따른 인버스 양자화 처리부(13008)는 디코딩된 어트리뷰트 비트스트림을 인버스 양자화할 수 있다. 인버스 양자화 처리부(13008)는 역양자화부(11006)의 동작 및/또는 역양자화 방법과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 방법을 수행한다.
실시예들에 따른 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(13009)는 재구성된 지오메트리 및 역양자화된 어트리뷰트들을 처리할 수 있다. 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(13009)는 RAHT 변환부(11007), LOD생성부(11008) 및/또는 인버스 리프팅부(11009)의 동작들 및/또는 디코딩들과 동일 또는 유사한 동작들 및/또는 디코딩들 중 적어도 어느 하나 이상을 수행한다. 실시예들에 따른 색상 역변환 처리부(13010)는 디코딩된 어트리뷰트들에 포함된 컬러 값(또는 텍스쳐)을 역변환하기 위한 역변환 코딩을 수행한다. 색상 역변환 처리부(13010)는 컬러 역변환부(11010)의 동작 및/또는 역변환 코딩과 동일 또는 유사한 동작 및/또는 역변환 코딩을 수행한다. 실시예들에 따른 렌더러(13011)는 포인트 클라우드 데이터를 렌더링할 수 있다.
도 14는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 방법/장치와 연동 가능한 구조의 예시를 나타낸다.
도 14의 구조는 서버(1460), 로봇(1410), 자율 주행 차량(1420), XR 장치(1430), 스마트폰(1440), 가전(1450) 및/또는 HMD(1470) 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(1410)와 연결된 구성을 나타낸다. 로봇(1410), 자율 주행 차량(1420), XR 장치(1430), 스마트폰(1440) 또는 가전(1450) 등은 장치라 호칭된다. 또한, XR 장치(1430)는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 (PCC) 장치에 대응되거나 PCC장치와 연동될 수 있다.
클라우드 네트워크(1400)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크(1400)는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.
서버(1460)는 로봇(1410), 자율 주행 차량(1420), XR 장치(1430), 스마트폰(1440), 가전(1450) 및/또는 HMD(1470) 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크(1400)을 통하여 연결되고, 연결된 장치들(1410 내지 1470)의 프로세싱을 적어도 일부를 도울 수 있다.
HMD (Head-Mount Display)(1470)는 실시예들에 따른 XR 디바이스 및/또는 PCC 디바이스가 구현될 수 있는 타입 중 하나를 나타낸다. 실시예들에 따른HMD 타입의 디바이스는, 커뮤니케이션 유닛, 컨트롤 유닛, 메모리 유닛, I/O 유닛, 센서 유닛, 그리고 파워 공급 유닛 등을 포함한다.
이하에서는, 상술한 기술이 적용되는 장치(1410 내지 1450)의 다양한 실시 예들을 설명한다. 여기서, 도 14에 도시된 장치(1410 내지 1450)는 상술한 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신장치와 연동/결합될 수 있다.
<PCC+XR>
XR/PCC 장치(1430)는 PCC 및/또는 XR(AR+VR) 기술이 적용되어, HMD(Head-Mount Display), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 휴대폰, 스마트 폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지, 차량, 고정형 로봇이나 이동형 로봇 등으로 구현될 수도 있다.
XR/PCC 장치(1430)는 다양한 센서들을 통해 또는 외부 장치로부터 획득한 3차원 포인트 클라우드 데이터 또는 이미지 데이터를 분석하여 3차원 포인트들에 대한 위치 데이터 및 어트리뷰트 데이터를 생성함으로써 주변 공간 또는 현실 객체에 대한 정보를 획득하고, 출력할 XR 객체를 렌더링하여 출력할 수 있다. 예컨대, XR/PCC 장치(1430)는 인식된 물체에 대한 추가 정보를 포함하는 XR 객체를 해당 인식된 물체에 대응시켜 출력할 수 있다.
<PCC+XR+모바일폰>
XR/PCC 장치(1430)는 PCC기술이 적용되어 모바일폰(1440) 등으로 구현될 수 있다.
모바일폰(1440)은 PCC 기술에 기반하여 포인트 클라우드 콘텐츠를 디코딩하고, 디스플레이할 수 있다.
<PCC+자율주행+XR>
자율 주행 차량(1420)은 PCC 기술 및 XR 기술이 적용되어, 이동형 로봇, 차량, 무인 비행체 등으로 구현될 수 있다.
XR/PCC 기술이 적용된 자율 주행 차량(1420)은 XR 영상을 제공하는 수단을 구비한 자율 주행 차량이나, XR 영상 내에서의 제어/상호작용의 대상이 되는 자율 주행 차량 등을 의미할 수 있다. 특히, XR 영상 내에서의 제어/상호작용의 대상이 되는 자율 주행 차량(1420)은 XR 장치(1430)와 구분되며 서로 연동될 수 있다.
XR/PCC영상을 제공하는 수단을 구비한 자율 주행 차량(1420)은 카메라를 포함하는 센서들로부터 센서 정보를 획득하고, 획득한 센서 정보에 기초하여 생성된 XR/PCC 영상을 출력할 수 있다. 예컨대, 자율 주행 차량(1420)은 HUD를 구비하여 XR/PCC 영상을 출력함으로써, 탑승자에게 현실 객체 또는 화면 속의 객체에 대응되는 XR/PCC 객체를 제공할 수 있다.
이때, XR/PCC 객체가 HUD에 출력되는 경우에는 XR/PCC 객체의 적어도 일부가 탑승자의 시선이 향하는 실제 객체에 오버랩되도록 출력될 수 있다. 반면, XR/PCC 객체가 자율 주행 차량의 내부에 구비되는 디스플레이에 출력되는 경우에는 XR/PCC 객체의 적어도 일부가 화면 속의 객체에 오버랩되도록 출력될 수 있다. 예컨대, 자율 주행 차량(1220)은 차로, 타 차량, 신호등, 교통 표지판, 이륜차, 보행자, 건물 등과 같은 객체와 대응되는 XR/PCC 객체들을 출력할 수 있다.
실시예들에 의한 VR (Virtual Reality) 기술, AR (Augmented Reality) 기술, MR (Mixed Reality) 기술 및/또는 PCC(Point Cloud Compression)기술은, 다양한 디바이스에 적용 가능하다.
즉, VR 기술은, 현실 세계의 객체나 배경 등을 CG 영상으로만 제공하는 디스플레이 기술이다. 반면, AR 기술은, 실제 사물 영상 위에 가상으로 만들어진 CG 영상을 함께 보여 주는 기술을 의미한다. 나아가, MR 기술은, 현실세계에 가상 객체들을 섞고 결합시켜서 보여준다는 점에서 전술한 AR 기술과 유사하다. 그러나, AR 기술에서는 현실 객체와 CG 영상으로 만들어진 가상 객체의 구별이 뚜렷하고, 현실 객체를 보완하는 형태로 가상 객체를 사용하는 반면, MR 기술에서는 가상 객체가 현실 객체와 동등한 성격으로 간주된다는 점에서 AR 기술과는 구별이 된다. 보다 구체적으로 예를 들면, 전술한 MR 기술이 적용된 것이 홀로그램 서비스 이다.
다만, 최근에는 VR, AR, MR 기술을 명확히 구별하기 보다는 XR (extended Reality) 기술로 부르기도 한다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 VR, AR, MR, XR 기술 모두에 적용 가능하다. 이러한 기술은 PCC, V-PCC, G-PCC 기술 기반 인코딩/디코딩이 적용될 수 있다.
실시예들에 따른 PCC방법/장치는 자율 주행 서비스를 제공하는 차량에 적용될 수 있다.
자율 주행 서비스를 제공하는 차량은 PCC 디바이스와 유/무선 통신이 가능하도록 연결된다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 (PCC) 송수신장치는 차량과 유/무선 통신이 가능하도록 연결된 경우, 자율 주행 서비스와 함께 제공할 수 있는 AR/VR/PCC 서비스 관련 콘텐트 데이터를 수신/처리하여 차량에 송신할 수 있다. 또한 포인트 클라우드 데이터 송수신장치 차량에 탑재된 경우, 포인트 클라우드 송수신장치는 사용자 인터페이스 장치를 통해 입력된 사용자 입력 신호에 따라 AR/VR/PCC 서비스 관련 콘텐트 데이터를 수신/처리하여 사용자에게 제공할 수 있다. 실시예들에 따른 차량 또는 사용자 인터페이스 장치는 사용자 입력 신호를 수신할 수 있다. 실시예들에 따른 사용자 입력 신호는 자율 주행 서비스를 지시하는 신호를 포함할 수 있다.
도 1 내지 도 14에서 설명한 것과 같이 포인트 클라우드 데이터는 포인트들의 집합으로 구성되며, 각 포인트는 지오메트리 데이터(지오메트리 정보)와 어트리뷰트 데이터(어트리뷰트 정보)를 가질 수 있다. 지오메트리 데이터는 각 포인트의 3차원 위치 정보(예를 들어, x, y, z축의 좌표값)이다. 즉, 각 포인트의 위치는 3차원 공간을 나타내는 좌표계상의 파라미터들(예를 들면 공간을 나타내는 3개의 축인 X축, Y축 및 Z축의 파라미터들 (x, y, z))로 표현된다. 그리고, 어트리뷰트 정보는 포인트의 색상(RGB, YUV 등), 반사도(reflectance), 법선(normal vectors), 투명도(transparency) 등을 의미할 수 있다. 어트리뷰트 정보는 스칼라 또는 벡터 형태로 표현될 수 있다.
실시예들에 따르면, 포인트 클라우드 데이터의 종류 및 취득 방법에 따라 정적 포인트 클라우드 데이터의 카테고리 1, 동적 포인트 클라우드 데이터의 카테고리 2, 동적으로 움직이면서 취득한 카테고리 3으로 포인트 클라우드 데이터를 분류할 수 있다. 카테고리 1의 경우, 오브젝트나 공간에 대해 포인트들의 밀도가 높은 단일 프레임의 포인트 클라우드로 구성된다. 카테고리 3 데이터는 이동하면서 취득된 다수개의 프레임들을 갖는 프레임-기반 데이터 및 대규모 공간에 대해 라이다 센서를 통해 취득된 포인트 클라우드와 2D 영상으로 취득된 색상 영상이 정합된 단일 프레임의 융합된(fused) 데이터로 구분될 수 있다.
실시예들에 따르면, 다수개의 프레임들을 갖는 프레임-기반 포인트 클라우드 데이터와 같이 시간에 따른 멀티플 프레임들(multiple frames)을 갖는 3차원 포인트 클라우드 데이터를 효율적으로 압축하기 위하여 인터 예측(inter prediction) 코딩/디코딩이 사용될 수 있다. 인터 예측 코딩/디코딩은 지오메트리 정보 및/또는 어트리뷰트 정보에 적용될 수 있다. 인터 예측은 화면간 예측 또는 프레임간 예측이라고 지칭될 수 있고, 인트라 예측은 화면 내 예측이라고 지칭될 수 있다.
실시예들에 따르면, 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 멀티플 프레임 간 다방향 예측이 가능하다. 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 프레임들의 코딩 순서와 디스플레이 순서를 분리하여, 정해진 코딩 순서에 따라 포인트 클라우드 데이터를 예측할 수 있다. 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 멀티플 프레임 간 참조를 통해 예측 트리 구조에서 인터 예측를 수행할 수 있다.
또한, 실시예들에 따르면, 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 누적된 참조 프레임을 생성하여 인터 예측을 수행할 수 있다. 누적된 참조 프레임은 복수의 참조 프레임들이 누적된 것일 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 한 개 이상의 프레임들을 가지는 포인트 클라우드 데이터의 압축 효율을 높이기 위한 방법으로써 멀티플 프레임 간 예측 기술을 적용하기 위해 예측 유닛(prediction unit)을 정의할 수 있다. 실시예들에 따른 예측 유닛(prediction unit)은 유닛, 제 1 유닛, 영역, 제 1 영역, 박스, 구역, 단위 등 다양한 용어로 지칭될 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 (point cloud)로 구성된 데이터를 압축/복원할 수 있다. 구체적으로, 한 개 이상의 프레임들을 가지는 포인트 클라우드의 효과적인 압축을 위해 라이다(LiDAR) 센서로 캡처된 포인트 클라우드의 캡처 특성 및 예측 유닛에 포함된 데이터 분포를 고려하여 모션 에스티메이션 및 데이터 예측을 수행할 수 있다.
도 15는 실시예들에 따른 프레임 간 인터 예측의 예시를 나타낸다.
도 15를 참조하면, 포인트 클라우드 데이터는 복수의 프레임들을 포함한다. 복수의 프레임들은 GOF(Group Of Frames)로 지칭될 수 있다. 이때, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 부호화 또는 복호화를 수행하는 프레임을 현재 프레임(Current frame)이라고 하고, 현재 프레임의 부호화 또는 복호화를 수행하기 위해 참조하는 프레임을 참조 프레임(Reference frame)이라고 지칭할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터를 예측하기 위한 예측 트리 구조 생성 시 화면 간 예측(인터 예측)을 수행할 수 있다. 예측 트리 구조에서 인터 예측 시 현재 프레임(current frame) 직전에 코딩된 프레임을 참조 프레임(reference frame)으로 정하고, 현재 프레임에서 현재 포인트(current point) 이전에 복호화 된 포인트(1505)와 애지무스(azimuth)가 가장 유사하고, 레이저아이디(laserID)가 동일한 포인트(1504)를 참조 프레임에서 찾는다. 그리고, 그 포인트(1504)로부터 애지무스(azimuth)가 큰 것 중에 가장 가까운 포인트(1502) 또는 그 다음으로 가까운 포인트(1503)를 현재 포인트(1501)의 예측값, 즉, 예측기(predictor)로 정할 수 있다. 이때, 가장 가까운 포인트를 예측기로 정하는 경우 및 두 번째로 가까운 포인트를 예측기로 정하는 경우를 플래그(flag)로 분리하여 시그널링(signaling)함으로써, 인터 예측 시 어떤 포인트 정보를 현재 포인트(current point)의 위치(position)으로 삼을지 판단한 후, 해당 예측기의 정보가 수신기로 전달될 수 있다.
실시예들에 따른 예측값 또는 예측기(predictor)는 현재 포인트를 예측하기 위한 후보 포인트로 지칭할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 15에서 설명하는 프레임 간 인터 예측을 수행할 수 있다.
도 16은 실시예들에 따른 그룹오브프레임(Group of Frame, GoF)를 나타낸다.
실시예들에 따른 GoF(Group of Frames)(1600)는 프레임들의 그룹을 나타내는 것으로서, GoP(Group of Pictures)라고 지칭될 수도 있다. GoF(1600)를 구성하는 프레임들은 인트라 프레임(intra frame, I frame)(1610), 예측 프레임(predicted frame, P frame)(1620) 및/또는 양방향 예측 프레임(bidirectional frame, B frame)(미도시)을 포함한다. 인트라 프레임(I프레임)(1610)은 다른 프레임을 참조하지 않은 프레임을 나타낼 수 있다. I프레임(1610)은 GoF(1600) 내에서 첫번째 프레임이므로 이전 프레임이 없고 다른 프레임을 참조하지 않는다. 예측 프레임(P프레임)(1620)은 이전의 I프레임(1610) 또는 다른 P프레임(1620)을 참조하여 예측된 프레임을 나타낸다. 양방향 예측 프레임(B프레임)은 양 방향으로 I프레임(1610) 또는 P프레임(1620)을 참조하여 예측된 프레임을 나타낼 수 있다.
도16을 참조하면, 예측 방향(Prediction direction)(1630)이 도시된다. 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 바로 이전에 복호화 또는 부호화 된 프레임의 정보로 현재 프레임을 예측할 수 있다. 다만, 바로 이전의 프레임 정보만으로 예측 시, 프레임 간 중복되는 정보가 많음에도 오로지 단 방향으로만 예측이 가능하므로, 다 방향 예측이 허용되지 못하고 하나 이상의 참조 프레임의 정보를 사용하지 못하여 전송 효율이 저하될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터 예측 시 프레임 간 다방향 예측을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 송수신 장치는 코딩 순서와 디스플레이 순서를 분리하여 현재 프레임의 직전에 코딩된 프레임만 참조하는 것이 아니라 디스플레이 순서에 상관없이 하나 이상의 참조 프레임을 활용하여 현재 프레임의 포인트 클라우드 데이터를 예측할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 예측 지오메트리(predictive geometry) 인터 예측(화면 간 예측) 시 복수의 프레임들(또는, 멀티플 프레임)을 참조하여 포인트 클라우드 데이터를 예측할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 예측 지오메트리(predictive geometry) 인터 예측(화면 간 예측) 시 코딩 순서와 디스플레이 순서를 분리하여 코딩 순서에 따라 부호화 또는 복호화 할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 예측 지오메트리(predictive geometry) 인터 예측(화면 간 예측) 시 양방향 프레임과 단방향 프레임을 구분하여 사용될 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 다방향 프레임에서 예측 지오메트리(predictive geometry) 예측 시 각 노드(node)에 대하여 양방향, 단방향, 전방향 및 후방향(또는, 역방향) 예측 중 유리한 예측방향을 선택할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 예측 지오메트리(Predictive geometry) 예측 시 각 노드에 대하여 화면 간(인터)/화면 내(인트라) 예측 여부를 판단하여 시그널링 할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 코딩 순서로 복호화 된 프레임들은 디스플레이 순서로 재정렬될 수 있다. 한 개 이상의 참조 프레임을 사용하여 예측 시, 참조할 프레임 정보는 해당 노드가 포함된 프레임의 예측이 종료될 때까지 저장될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 화면 간 예측(인터 예측)을 위해 선택된 주변의 참조 프레임들을 하나의 누적된 포인트 클라우드 데이터로 생성할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 화면 간 예측(인터 예측)에서 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)를 예측하기 위해 누적된 참조 프레임 데이터 중 가장 적합한 데이터를 선택하고, 현재 포인트의 값을 대신할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 누적된 참조 프레임 데이터 중 가장 관련성이 높은 한 개 이상의 데이터를 선택하여, 하나의 노드 정보로 생성하고 현재 프레임의 현재 노드의 예측값으로 사용할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 누적된 참조 프레임 데이터 중 가장 관련성이 높은 한 개 이상의 데이터를 선택하고, 그룹핑하여 예측 방향을 선택할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 복수의 참조 프레임들을 이용하는 경우, 참조 프레임의 디스플레이 순서, 프레임 식별자 또는 프레임 인덱스에 대하여 현재 프레임의 위치, 프레임 식별자 또는 프레임 인덱스 대비 작은 값을 사용할 지, 큰 값을 사용할 지에 따라 적용 방법이 다를 수 있다.
참조 프레임의 디스플레이 순서, 프레임 식별자 또는 프레임 인덱스가 현재 프레임보다 작은 값을 사용하는 경우, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 하나 이상의 해당 참조 프레임을 버퍼에 저장할 수 있다.
참조 프레임의 디스플레이 순서, 프레임 식별자 또는 프레임 인덱스가 현재 프레임보다 큰 값을 사용하는 경우, 디스플레이 순서와 별도로 코딩 순서가 정의될 수 있다. 실시예들에 따른 프레임들의 코딩 순서는 GOF(Group Of Frame) 마다 달라질 수 있고, 항상 일정한 순서로 고정될 수 있다.
현재 프레임이 하나 이상의 참조 프레임을 활용하여 예측되는 경우, 모든 참조 프레임의 위치가 현재 프레임보다 디스플레이 순서 상 앞(forward)인지, 참조 프레임의 위치가 현재프레임을 기준으로 디스플레이 순서 상 앞과 뒤(bi-directional)로 나뉘어 있는지, 또는 모든 참조 프레임이 현재 프레임 보다 뒤에(backward) 위치하는지 여부가 실시예들에 따른 송수신 장치에 전달될 수 있다. 또한, 단일 참조 프레임만 사용 했는지 복수 개의 참조 프레임을 사용했는지 여부가 전달될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 16 및 이와 관련하여 설명하는 프레임 간 인터 예측을 수행할 수 있다.
도 17은 실시예들에 따른 프레임 간 포워드(전방향) 예측 참조 방법을 나타낸다. 도 17은 실시예들에 따른 복수의 프레임들의 종류 및 프레임들 간 참조 방향, 프레임들의 디스플레이 순서 및 코딩 순서를 나타낸다.
도17을 참조하면, m프레임(m-frame)(1730)은 복수의 프레임들을 참조하는 프레임을 나타낼 수 있다. 예를들어, 디스플레이 순서가 3번인 m프레임(m-frame)(1730)은 디스플레이 순서가 1번인 I프레임(1710)과 디스플레이 순서가 2번인 P프레임(1720)을 참조할 수 있다.
포워드 예측(Forward prediction): 멀티 프레임(Multi-frame)을 참조하는 경우, 먼저 코딩된 프레임들 중 참조 프레임을 선택하는 경우 도17과 같이 디스플레이 순서(display order)와 코딩 순서(coding order)는 동일할 수 있고, 관련성이 높은 참조 프레임이 현재 프레임과 디스플레이 순서가 바로 이웃하지 않을 수 있다. 포워드 예측은 전방향 예측으로서, 현재 프레임보다 디스플레이 순서가 앞서는 프레임들 중 적어도 어느 하나 이상의 프레임들을 참조하는 예측 방법을 나타낼 수 있다.
또한, I프레임(I-frame)이 인터 예측(inter prediction)만 가능한 프레임이고, P프레임(P-frame)은 포워드(forward) 방향으로 단일 참조 프레임만 사용하는 경우, M프레임(m-frame)은 참조 방향에 상관없이 한 개 이상의 참조 프레임의 정보를 활용하는 성격을 가질 수 있다.
도 17을 참조하면, 복수의 프레임들의 디스플레이 순서와 코딩 순서는 동일하다. 그리고, I프레임(1710)을 제외한 나머지 프레임들(P프레임 또는 M프레임)은 디스플레이 순서 또는 코딩 순서가 자신보다 앞서는 프레임들을 참조할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 순서가 8번인 프레임은 디스플레이 순서가 7번인 프레임과 디스플레이 순서가 4번인 프레임을 참조할 수 있다. 즉, 디스플레이 순서가 8번인 프레임의 현재 포인트를 예측하기 위해 디스플레이 순서가 7번, 6번인 프레임의 포인트를 참조할 수 있다.
도 18은 실시예들에 따른 프레임 간 백워드(역방향 또는 후방향) 예측 참조 방법을 나타낸다. 즉, 후방향에 위치한 참조 프레임을 활용하여 예측하는 실시예를 나타낸다.
도 18을 참조하면, 참조 방향(reference direction)을 통해 참조하는 프레임의 위치가 확인된다. 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 GOF중 I프레임(I-frame)(1810)을 코딩하고, I프레임(1810)을 참조하여 앞(forward)방향으로 단일 프레임만 참조하는 P프레임(P-frame)(1830)을 예측한 후, I 프레임과 P 프레임 사이에 있는 m프레임(m-frame)(1820)은 P프레임(P-frame)(1830)과 먼저 코딩된 m프레임(m-frame)의 정보를 활용하여 예측할 수 있다. 이때, 디스플레이 순서(display order)와 코딩순서(coding order)는 서로 다를 수 있으며, 참조 방향(reference direction)은 m프레임(m-frame)과 P프레임(P-frame)의 지정된 위치에 따라 다를 수 있다.
도 18을 참조하면, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 디스플레이 순서가 더 뒤에 위치하는 프레임을 참조하여 현재 프레임을 예측할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 순서가 2번인 프레임은 디스플레이 순서가 4번인 프레임을 참조하여 현재 포인트를 예측할 수 있다. 즉, 디스플레이 순서가 2번인 프레인의 현재 포인트를 예측하기 위해 디스플레이 순서가 4번인 프레임의 포인트를 참조할 수 있다.
도 19는 실시예들에 따른 프레임 간 Bi-direction(양방향) 예측 참조 방법을 나타낸다. 도 19를 참조하면, m프레임(1920)은 디스플레이 순서 상 전방향(forward) 및 후방향(backward)에 위치한 프레임들을 참조한다.
m프레임(m-frame)(1920)이 양방향(bi-direction) 참조를 허용하는 경우, 실시예들에 따른 송수신 장치는 I프레임(1910) 및 P프레임(P-frame)(1930)을 먼저 코딩하고, I프레임(1910)과 P프레임(P-frame)(1930) 사이에 있는 m프레임(m-frame)(1920)을 양방향 정보를 활용하여 예측할 수 있다. 이때, 먼저 코딩된 m프레임(m-frame)이 있다면, 해당 프레임도 참조 프레임으로 추가되어 사용될 수 있다.
도 19을 참조하면, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 디스플레이 순서 상 전후방향에 위치하는 프레임을 참조하여 현재 프레임을 예측할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 순서가 2번인 프레임은 디스플레이 순서가 각각 1번 및 4번인 프레임들을 참조하여 현재 포인트를 예측할 수 있다. 즉, 디스플레이 순서가 2번인 프레인의 현재 포인트를 예측하기 위해 디스플레이 순서가 1번인 프레임의 포인트와 디스플레이 순서가 4번인 프레임의 포인트를 참조할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 17 내지 도 19에서 설명하는 프레임 간 인터 예측을 수행할 수 있다.
전술한 세 가지 참조 방향에 따라, 참조 프레임이 한 개 이상의 프레임들에서 참조되는 경우, 참조 프레임의 정보는 별도의 버퍼(buffer)에 사용이 완료될 때까지 저장될 수 있다. 그리고, 참조 프레임의 정보는 사용이 완료된 후 버퍼(buffer)에서 삭제될 수 있다.
복수의 프레임들(multi-frame)을 참조하는 방법은 실시예들에 따른 지오메트리(geometry) 예측, 어트리뷰트(attribute) 예측 등에 적용될 수 있으며, 지오메트리(geometry)와 어트리뷰트(attribute) 각각의 화면 간 예측(인터 예측) 시 참조 프레임(frame) 정보는 서로 분리되어 사용되거나, 동일한 참조 프레임이 사용될 수 있다.
실시예들에 따른 멀티 프레임(multi-frame) 간 참조는 전방향(forward), 역방향(backward) 및 양방향(bi-directional) 방법(method)으로 분리되어 기술되었으나, 동일한 시퀀스(sequence)에서 여러가지 방법들이 복합적으로 적용될 수 있다.
이하, 실시예들에 따른 복수의 참조 프레임들을 활용한 노드 예측 방법을 설명한다. 실시예들에 따른 노드는 포인트로 지칭될 수 있다.
실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 인터 예측 시 복수의 참조 프레임들을 사용하여 다음의 예측 방법들을 적용할 수 있다. 실시예들에 따른 예측 방법은 예측 지오메트리(predictive geometry)의 화면 간 예측에 적용될 수 있다.
도 20은 실시예들에 따른 전방향(Forward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
전방향 예측(Forward prediction)
도20을 참조하면, 현재 프레임(Current frame)과 디스플레이 순서(display order) 상 가장 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1), 그 다음으로 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 한다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2014)를 예측하기 위해 이전에 복호화(decoding)된 포인트인 Prev.Decoded point(Prev.Point)(2002)를 기준으로 레이저ID(laser ID)가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트를 제1 참조 프레임에서 찾고, 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2002)보다 큰 것 중 가장 가까운 것을 제1 예측기(predictor)(P1, 2006)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2008)로 정한다. 그 다음 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1(2006)과 레이저ID(laserID)가 동일하고, 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가지며, 가장 유사한 래디우스(radius) 값을 가지는 포인트를 제3 예측기(predictor)(P2, 2010)로 정하고, 동일 laserID, 유사 애지무스(azimuth) 값을 가지고, P2(2010)보다 래디우스(radius) 값이 큰 것 중 가장 가까운 포인트를 제4 예측기(predictor)(P2', 2012)로 정한다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 4개의 예측기(predictor)들을 독립적으로 비교했을 때 현재 포인트(current point, 2014)와 가장 유사한 예측기(predictor)를 예측값으로 설정하거나, P1(2006)과 P2(2010)의 조합, P1(2006)과 P2'(2012), P1'(2008)과 P2(2010), P1'(2008)와 P2'(2012)의 조합 중 가장 현재 포인트(2014)와 유사한 베스트 케이스(best case)를 찾아 현재 포인트(2014)의 예측값으로 사용할 수 있다. 또는, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 각 참조 프레임(reference frame)에서 찾은 예측기(predictor)를 대표하는 값(예를들면, 평균)을 산출한 후, 대표값의 각각을 현재 포인트(current point or current node)와 비교하거나, 대표값들의 조합으로 예측값을 계산할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때, 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2014)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2002)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2004)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2002)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2006)를 제1 예측기(predictor, P1, 2006) 또는 제1 후보포인트(P1, 2006)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2008)을 제2 예측기(P1', 2008)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제1 예측기(2006)와 레이저ID가 동일하고 유사한 애지무스 값을 가지며, 가장 가까운 래디우스 값을 가지는 제5 포인트(2010)를 제3 예측기(P2, 2010)으로 정하고, 동일 레이저ID 및 유사 애지무스 값을 가지고, 제5 포인트(2010) 보다 래디우스 값이 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트(2012)를 제4 예측기(P2', 2012)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 4 개의 예측기 또는 후보 포인트를 독립적으로 현재 포인트와 비교하여 가장 가까운 예측기를 예측값으로 정하거나, 네 개 중 어느 두 가지 이상의 예측기들의 조합으로 현재 포인트(2014)의 예측 값을 정할 수 있다. 예를 들어, 각 참조 프레임에서 찾은 예측기들의 평균을 산출하여 현재 포인트(2014)와 비교하거나 평균 값들의 조합으로 현재 포인트(2014)를 예측할 수 있다.
도 21은 실시예들에 따른 전방향(Forward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도21을 참조하면, 현재 프레임(Current frame)과 디스플레이 순서(display order) 상 가장 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1), 그 다음 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 한다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2112)를 예측하기 위해 현재 포인트에서 예측할 포인트 이전에 복호화 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2102)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame 1)에서 laserID가 동일하고 유사 애지무스(azimuth) 값을 가지는 포인트(2104)를 찾고, 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2102)보다 큰 것 중에 가장 가까운 것을 제1 예측기(predictor)(P1, 2106)로 정하고, 그 다음 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1(2106)과 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth) 값을 가지며 가장 유사한 래디우스(radius) 값을 가지는 포인트(2108)로부터 동일 laserID를 가지고, 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가지며, 래디우스(radius) 값이 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P2)(2110)으로 정한다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 P1(2106)과 P2(2110) 각각을 현재 프레임의 현재 포인트(2112)와 비교하여 가장 가까운 값을 선택하기 위해 각 포인트마다 비교하거나 P1(2106)과 P2(2110)의 조합까지 포함하여 총 세 가지 조건 중 가장 최선의 케이스(best case)를 찾아 현재 포인트의 예측값으로 사용할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2112)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2102)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2104)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2102)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2106)를 제1 예측기(predictor, P1, 2106) 또는 제1 후보포인트(P1, 2106)으로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제1 예측기(2106)와 레이저ID가 동일하고 유사한 애지무스 값을 가지며, 가장 가까운 래디우스 값을 가지는 제4 포인트(2108)를 찾고, 제4 포인트(2108)와 동일 레이저ID를 가지고 유사 애지무스 값을 가지며, 래디우스 값이 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트(2110)를 제2 예측기(P2, 2110)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 제1 예측기(2106) 및 제2 예측기(2110)를 각각 독립적으로 현재 포인트(2112)와 비교하여 가장 가까운 예측기를 예측값으로 정하거나, 예측기들의 조합까지 포함하여 총 세 가지 방법으로 현재 포인트(2112)의 예측 값을 정할 수 있다.
도 22는 실시예들에 따른 전방향(Forward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도22를 참조하면, 현재 프레임(Current frame)과 디스플레이 순서(display order) 상 가장 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1), 그 다음 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 한다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2214)를 예측하기 위해 현재 포인트에서 예측할 포인트 이전에 복호화 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2202)를 기준으로 제1 참조 프레임에서 laserID가 동일하고 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2204)를 찾고 래디우스(radius)가 Prev.Point(2202)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 것을 제1 예측기(predictor)(P1, 2206)으로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2208)로 삼는다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1'(2208)과 laserID가 동일하고, 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가지며 가장 유사한 래디우스(radius)를 가지는 포인트를 제3 예측기(predictor)(P2, 2210)로 정하고, 동일 laserID, 유사한 애지무스(azimuth)를 가지고, P2(2210)보다 래디우스(radius)가 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제4 예측기(predictor)(P2', 2212)로 정한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 P2(2210)와 P1'(2208)를 현재 포인트와 비교하여 가장 가까운 값을 가지는 예측기(predictor)를 예측값으로 결정하여 시그널링(signaling)하거나, P1'(2208)과 P2(2210)의 조합을 통해 예측값을 계산할 수 있다. 또한, 필요에 따라 P2'(2212)와 P1(2206) 중 하나 혹은 전부를 후보(candidate) 포인트로 정할 수 있다. 또한, 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2214)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2202)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2204)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2202)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2206)를 제1 예측기(predictor, P1, 2206) 또는 제1 후보포인트(P1, 2206)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2208)를 제2 예측기(P1', 2208)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제2 예측기(2208)와 레이저ID가 동일하고 유사한 애지무스 값을 가지며, 가장 가까운 래디우스 값을 가지는 제5 포인트(2210)를 찾아 제3 예측기(P2, 2210)으로 정하고, 동일 레이저ID를 가지고 유사 애지무스 값을 가지며, 제5 포인트(2210)보다 래디우스 값이 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트(2212)를 제4 예측기(P2', 2212)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 4 개의 예측기 또는 후보 포인트를 독립적으로 현재 포인트와 비교하여 가장 가까운 예측기를 예측값으로 정하거나, 네 개 중 어느 두 가지 이상의 예측기들의 조합으로 현재 포인트(2214)의 예측 값을 정할 수 있다. 예를 들어, 각 참조 프레임에서 찾은 예측기들의 평균을 산출하여 현재 포인트(2214)와 비교하거나 평균 값들의 조합으로 현재 포인트(2214)를 예측할 수 있다.
도 23은 실시예들에 따른 양방향(Bi-directional) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 23을 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 앞서는 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)보다 순서(order) 값이 더 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임은 디스플레이 순서 상 현재 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2312)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2302)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2304)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2302)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2306)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(P1', 2308)로 정한다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1'(2308)과 laserID가 동일하고, 유사한 애지무스(azimuth)를 가지며 가장 유사한 래디우스(radius)를 가지는 포인트를 제3 예측기(predictor)(P2, 2310)로 정하고 P1'(2308)과 P2(2310) 2개의 예측기(predictor)를 독립적으로 비교했을 때 현재 포인트와 가장 유사한 예측기(predictor)를 예측값으로 설정하거나, P1'(2308) 와 P2(2310)의 조합 까지 고려하여 가장 최선의 케이스를 찾아 현재 포인트의 예측값으로 사용할 수 있다 또한, 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2312)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2302)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2304)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2302)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2306)를 제1 예측기(predictor, P1, 2306) 또는 제1 후보포인트(P1, 2306)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2308)를 제2 예측기(P1', 2308)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제2 예측기(2308)와 레이저ID가 동일하고 유사한 애지무스 값을 가지며, 가장 가까운 래디우스 값을 가지는 제5 포인트(2310)를 찾아 제3 예측기(P2, 2310)으로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 4 개의 예측기 또는 후보 포인트를 독립적으로 현재 포인트와 비교하여 가장 가까운 예측기를 예측값으로 정하거나, 네 개 중 어느 두 가지 이상의 예측기들의 조합으로 현재 포인트(2214)의 예측 값을 정할 수 있다. 예를 들어, 각 참조 프레임에서 찾은 예측기들의 평균을 산출하여 현재 포인트(2214)와 비교하거나 평균 값들의 조합으로 현재 포인트(2214)를 예측할 수 있다.
도 24는 실시예들에 따른 양방향(Bi-directional) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 24를 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 앞서는 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)보다 순서(order) 값이 더 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임은 디스플레이 순서 상 현재 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2416)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2402)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2404)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2402)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2408)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2410)로 정한다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 prev. Decoded point(Prev.Point)(2402)를 기준으로 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지며, 가장 유사한 래디우스(radius)를 가지는 포인트(2406)를 찾고, 그 포인트(2406)보다 래디우스(radius)가 큰 포인트들 중 가장 차이가 적은 포인트를 P2(2412)로 정한다. P2'(2414)는 래디우스(radius)가 P2(2412)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트로 정해진다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(2416)를 예측할 때, 4 개의 예측기(P1, P1', P2, P2')를 개별적으로 비교하거나 두 개의 예측기끼리 정보를 조합한 결과 중 최선의 후보(best candidate)를 선택할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2416)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2402)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2404)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2402)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2408)를 제1 예측기(predictor, P1, 2408) 또는 제1 후보포인트(P1, 2408)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2410)를 제2 예측기(P1', 2410)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제1 포인트(2402)를 기준으로 레이저ID가 동일하고 유사 애지무스 값을 가지며, 가장 유사한 래디우스를 가지는 제5 포인트(2406)을 찾고, 제5 포인트(2406)보다 래디우스가 큰 포인트들 중 가장 차이가 적은 포인트를 제3 예측기(P2, 2412)로 정하며, 그 다음으로 차이가 적은 포인트를 제4 예측기(P2', 2414)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 4 개의 예측기 또는 후보 포인트를 독립적으로 현재 포인트와 비교하여 가장 가까운 예측기를 예측값으로 정하거나, 네 개 중 어느 두 가지 이상의 예측기들의 조합으로 현재 포인트(2416)의 예측 값을 정할 수 있다. 예를 들어, 각 참조 프레임에서 찾은 예측기들의 평균을 산출하여 현재 포인트(2416)와 비교하거나 평균 값들의 조합으로 현재 포인트(2416)를 예측할 수 있다.
도 25는 실시예들에 따른 양방향(Bi-directional) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 25를 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 앞서는 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)보다 순서(order) 값이 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임은 디스플레이 순서 상 현재 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2514)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2502)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2504)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2502)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2506)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2508)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 prev. Decoded point(Prev.Point)(2502)와 P1(2506)과 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지며, 래디우스(radius) 값이 P1(2506)과 Prev.Point(2502)보다 더 큰 순서대로 포인트를 선택하여 각각 P2(2510), P2'(2512)로 지정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(2514)를 예측할 때, 4 개의 예측기(P1, P1', P2, P2')를 개별적으로 비교하거나 두 개의 예측기끼리 정보를 조합한 결과 중 최선의 후보(best candidate)를 선택할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2514)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2502)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2504)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2502)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2506)를 제1 예측기(predictor, P1, 2506) 또는 제1 후보포인트(P1, 2506)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2508)를 제2 예측기(P1', 2508)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제1 포인트(2502)를 기준으로 레이저ID가 동일하고 유사 애지무스 값을 가지며, 래디우스 값이 제3 포인트(2506) 및 제1 포인트(2502)보다 더 큰 순서대로 포인트를 선택하여 제3 예측기(P2, 2510)과 제4 예측기(P2', 2512)를 정할 수 있다.
도 26은 실시예들에 따른 역방향(Backward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 26을 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 이후인 프레임들 중 현재 프레임과 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)과 제1 참조 프레임보다 순서(order) 값이 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임 디스플레이 순서 상 제1 참조 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2614)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2602)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2604)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2602)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2606)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2608)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1(2606), P1'(2608) 각각에 대해 laserID와 유사 애지무스(azimuth)값을 가지며, 래디우스(radius) 값이 P1(2606), P1'(2608)과 가장 유사한 포인트를 찾아 각각 P2(2610), P2'(2612)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(2614)를 예측할 때, 4 개의 예측기(P1, P1', P2, P2')를 개별적으로 비교하거나 두 개의 예측기끼리 정보를 조합한 결과 중 최고의 후보(best candidate)를 선택할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2614)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2602)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2604)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2602)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2606)를 제1 예측기(predictor, P1, 2606) 또는 제1 후보포인트(P1, 2606)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2608)를 제2 예측기(P1', 2608)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제3 포인트(2606) 및 제4 포인트(2608)에 대하여 각각 레이저ID가 동일하고 유사 애지무스 값을 가지며, 래디우스 값이 제3 포인트(2606) 및 제4 포인트(2608) 각각과 가장 가까운 포인트를 찾아 제3 예측기(P2, 2610)과 제4 예측기(P2', 2612)를 정할 수 있다.
도 27은 실시예들에 따른 역방향(Backward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 27을 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 이후인 프레임들 중 현재 프레임과 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)과 제1 참조 프레임보다 순서(order) 값이 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임 디스플레이 순서 상 제1 참조 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2714)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2702)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2704)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2702)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2706)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2708)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1'(2708)에 대해 laserID와 유사 애지무스(azimuth)값을 가지며, 래디우스(radius) 값이 가장 유사한 포인트를 P2(2712)로 정하고, P2(2712)보다 래디우스(radius) 값이 작고, Prev.Point(2702)보다 큰 포인트를 P2'(2710)으로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(2714)를 예측할 때, 4 개의 예측기(P1, P1', P2, P2')를 개별적으로 비교하거나 두 개의 예측기끼리 정보를 조합한 결과 중 최고의 후보(best candidate)를 선택할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2714)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2702)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2704)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2702)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2706)를 제1 예측기(predictor, P1, 2706) 또는 제1 후보포인트(P1, 2706)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2708)를 제2 예측기(P1', 2708)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제4 포인트(2708)에 대하여 레이저ID가 동일하고 유사 애지무스 값을 가지며, 래디우스 값이 가장 유사한 제5 포인트(2712)를 제3 예측기(P2, 2712)로 정하고, 래디우스 값이 제5 포인트(2712)보다 작고 제1 포인트(2702)보다 큰 포인트를 제4 예측기(P2', 2710)으로 정할 수 있다.
도 28은 실시예들에 따른 역방향(Backward) 인터 예측 방법을 나타낸다.
도 28을 참조하면, 디스플레이 순서(display order) 상 현재 프레임(current frame)보다 이후인 프레임들 중 현재 프레임과 가까운 참조 프레임(reference frame)을 제1 참조 프레임(reference frame 1)이라고 하고, 현재 프레임(current frame)과 제1 참조 프레임보다 순서(order) 값이 큰 참조 프레임(reference frame)을 제2 참조 프레임(reference frame2)이라고 지칭할 수 있다. 제2 참조 프레임 디스플레이 순서 상 제1 참조 프레임보다 뒤에 위치한다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임에서 예측할 포인트(또는, 노드)(2812)를 예측하기 위해 현재 프레임에서 예측할 포인트 이전에 복호화(decoding) 된 포인트인 prev. Decoded point(Prev.Point)(2802)를 기준으로 제1 참조 프레임(reference frame1)에서 laserID가 동일하고, 유사 애지무스(azimuth)값을 가지는 포인트(2804)를 찾고 래디우스(radius) 값이 Prev.Point(2802)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 제1 예측기(predictor)(P1, 2806)로 정하고, 그 다음 가까운 포인트를 제2 예측기(predictor)(P1', 2808)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임(reference frame 2)에서 P1'(2808) 대해 laserID와 유사 애지무스(azimuth)값을 가지며, 래디우스(radius) 값이 P1'(2808)과 가장 유사한 포인트를 P2(2810)로 정할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(2812)를 예측할 때, 3 개의 예측기(P1, P1', P2)를 개별적으로 비교하거나 두 개의 예측기끼리 정보를 조합한 결과 중 최고의 후보(best candidate)를 선택할 수 있다. 두 개 이상의 예측기(predictor) 정보를 조합하여 현재 포인트 정보를 예측할 때는 산술평균, 기하평균, 디스플레이 순서(display order) 차이에 따른 가중치 등을 적용하여 예측값을 계산할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(2812)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(2802)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값을 갖는 제2 포인트(2804)를 제1 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 제1 참조 프레임에서 래디우스 값이 제1 포인트(2802)보다 큰 포인트들 중 가장 가까운 제3 포인트(2806)를 제1 예측기(predictor, P1, 2806) 또는 제1 후보포인트(P1, 2806)으로 정하고, 그 다음으로 가까운 제4 포인트(2808)를 제2 예측기(P1', 2808)로 정할 수 있다. 그리고, 제2 참조 프레임에서 제4 포인트(2808)에 대하여 동일한 레이저ID와 유사한 애지무스 값을 가지고 래디우스 값이 제4 포인트(2808)와 가장 유사한 제5 포인트(2810)를 찾아 제3 예측기(P2, 2810)로 정할 수 있다.
실시예들에 따르면, 동일한 laserID 및 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가질 때 래디우스(radius) 값의 차이만으로 포인트들을 비교하지만 비교 대상은 애지무스(azimuth) 값 또는laserID로 대체될 수 있다. 또한, laserID, azimuth 및 radius 중 하나 이상의 요소를 비교할 수도 있다. 참조 방향 세 가지는 프레임 단위로 다를 수 있고, 포인트(또는, 노드) 단위로 다를 수 있으며, 포인트 단위로 다른 경우 하나라도 멀티플 프레임(multiple-frame)을 참조하는 포인트(또는, 노드)가 있을 때 포인트가 속한 프레임 또는 예측 트리(predictive tree)의 예측이 완료 될 때까지 참조 프레임 정보가 유지되거나, 멀티플 프레임(multiple-frame)을 참조한 포인트(또는, 노드)의 예측 완료 시점에 참조 프레임(reference frame) 정보가 삭제될 수 있다.
실시예들에 따르면, 송수신 장치는 laserID, azimuth 값 및 radius 값 중 적어도 어느 하나를 기반으로 프레임 간 포인트들을 비교할 수 있다. 예를들어, 현재 포인트 이전에 디코딩된 포인트(Prev. Decoded Point)의 laserID, aimuth 값 및 radius 값 중 적어도 어느 하나를 기반으로 참조 프레임에 속한 포인트들을 비교하여 참조 포인트 또는 예측기(predictor)를 정할 수 있다. 실시예들에 따른 송수신 장치는 복수의 예측기들을 정할 수 있고, 복수의 예측기들을 조합하여 현재 포인트를 예측할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 찾은 포인트들(또는, 예측기들) 중 베스트 케이스(best case)를 선택하기 위하여 찾은 정보가 특정 기준보다 큰 경우 일부 포인트는 탐색 대상에서 제외 할 수 있다. 예를들어, 실시예들에 따른 P1, P1', P2, P2'에서 일부 또는 전체가 현재 포인트(current point)와의 차이가 임계치(threshold)보다 큰 경우 베스트 케이스(best case) 탐색 대상에서 해당 포인트가 제외될 수 있다. 현재 포인트(Current point)와 차이는 애지무스(azimuth) 값 또는 래디우스(radius) 차이가 될 수도 있고, 유클리디안(euclidean) 거리 및 그밖에 거리를 비교할 수 있는 다른 척도가 적용될 수 있으며, 어트리뷰트 정보의 차이가 될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 20 내지 도 28에서 설명하는 전방향, 양방향 또는 역방향의 프레임 간 인터 예측을 수행할 수 있다.
즉, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 디스플레이 순서 상 현재 프레임의 앞 또는 뒤에 위치한 복수의 프레임들에 속한 포인트들를 참조하여 현재 프레임의 현재 포인트를 예측할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 레이저ID, 애지무스, 래디우스 뿐만 아니라 좌표계의 특성에 따라 X, Y, Z 값을 비교함으로써 참조 프레임에서 참조할 예측기 또는 후보 포인트들을 선택할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 참조 프레임에서 특정한 임계치를 기준으로 현재 포인트와의 거리 차이에 따라 예측기 또는 후보 포인트를 선택할 수 있다. 예를 들어, 어떤 포인트가 현재 포인트와의 특성 차이가 임계치 이상인 경우, 해당 포인트는 예측기 또는 후보 포인트로 선택되지 않을 수 있다.
실시예들에 따라 복수의 프레임들을 참조하여 포인트 클라우드 데이터 예측 시, 현재 프레임에서 속한 현재 포인트의 정보를 보다 정확하게 예측할 수 있다. 따라서, 예측된 정보와 실제 정보의 차이가 줄어들어 잔차(residual)이 감소하고, 송수신되는 데이터의 양이 절감되어 송수신 효율이 높으며, 복호화 또는 부호화 레이턴시를 낮출 수 있다.
도 29는 실시예들에 따른 GOF(Group of Frames)를 나타낸다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 누적 참조 프레임을 사용하여 화면 간 예측(인터 예측)을 수행할 수 있다. 현재 프레임의 현재 노드를 예측 시 화면 간 예측의 정확도를 향상하기 위해서 한 개 이상의 참조 프레임이 선택될 수 있다.
도 29를 참조하면, GoF(Group of Frame)에 속하는 8개의 프레임들 중 현재 프레임(2920)을 예측하기 위해 7개의 참조 후보들(reference candidates)(2910) 중에서 두 개의 프레임을 참조 프레임(reference frame)(2930)으로 선택하는 시나리오를 나타낸다. 참조 프레임으로 사용하기 위해 해당 참조 프레임은 현재 프레임보다 우선 복호화(decoded)되어야 하며, 복호화(decoding) 순서는 시그널링 될 수 있다. 또한, 참조 프레임(reference frame)의 디스플레이 순서(display order) 또는 GOF 중 몇 번째 프레임인지에 대한 정보가 시그널링 될 수 있다.
도 30은 실시예들에 따른 누적 참조 프레임을 나타낸다.
도 29에서 선택된 참조 프레임(2930)들은 도 30과 같이 누적된 포인트 클라우드 데이터 형태로 생성된 후 현재 프레임과 비교하기 위해 정렬된(sorting) 누적 참조 프레임으로 생성될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 선택된 참조 프레임들을 누적한 누적 참조 프레임(cumulative reference frame)(3010)을 생성하고, 누적 참조 프레임의 포인트들을 정렬하여 정렬된 누적 참조 프레임(3020)을 생성할 수 있다. 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트와 누적 참조 프레임(3020) 내의 포인트를 비교하여 현재 포인트를 예측하기 위한 후보 포인트들을 선택할 수 있다.
도 31은 실시예들에 따른 누적 참조 프레임을 활용한 현재 포인트 예측 방법을 나타낸다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 선택된 참조 프레임들을 하나의 포인트 클라우드로 취합한 후 현재 프레임의 정렬(sorting) 방법과 동일하게 포인트들을 정렬한다. 정렬 후 도 31과 같이 현재 프레임의 현재 포인트(또는, 노드)(3114) 직전의 복호화된 포인트(decoded point)(3102)의 laser ID, 애지무스(azimuth) 값과 래디우스(radius) 값이 가장 유사한 포인트(3104)를 누적 참조 프레임의 포인트 클라우드에서 찾는다. 이때, 복호화된 포인트(decoded point)(3102)와 유사한 포인트는 하나 이상이 될 수 있으나 중복 포인트(duplicate point)로 간주하고 복호화된 포인트(decoded point)(3102)를 기준으로 1) 애지무스(azimuth) 값이 더 크고 가장 가까운 위치의 포인트(3106)를 후보로 선택할 수 있다. 2) 1번 포인트(3106)를 기점으로 동일 laserID, 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가지면서 래디우스(radius) 값이 더 큰 포인트(3108)를 후보로 선택할 수 있다. 3) 복호화된 포인트(decoded point)(3102)를 기준으로 애지무스(azimuth)가 더 작고 가장 가까운 위치의 포인트(3110)를 후보로 선택할 수 있다. 4) 3번 포인트(3110)를 기점으로 동일 laserID, 유사한 애지무스(azimuth) 값을 가지면서 래디우스(radius) 값이 더 큰 포인트(3112)를 후보로 선택할 수 있다. 따라서, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트를 예측하기 위해 총 4개의 후보 포인트들을 찾을 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 프레임의 현재 포인트(3114)를 예측하기 위해, 현재 프레임에서 이전에 복호화된 제1 포인트(3102)를 기반으로 레이저ID가 동일하고, 유사한 애지무스 값과 래디우스 값을 가진 제2 포인트(3104)를 누적 참조 프레임에서 찾을 수 있다. 그리고, 누적 참조 프레임에서 제1 포인트(3102)보다 애지무스 값이 더 크면서 가장 가까운 위치의 제3 포인트(3106)를 후보 포인트로 선택할 수 있다. 또한, 제3 포인트(3106)와 동일한 레이저아이디, 유사한 애지무스 값을 가지면서 래디우스 값이 더 큰 제4 포인트(3108)를 후보 포인트로 선택할 수 있다. 또한, 제1 포인트(3102)를 기준으로 애지무스가 값이 더 작고 가장 가까운 위치의 제5 포인트(3110)를 후보 포인트로 선택할 수 있다. 또한, 제5 포인트(3110)을 기준으로 동일한 레이저ID와 유사한 애지무스 값을 가지면서 래디우스 값이 더 큰 제6 포인트(3112)를 후보 포인트로 선택할 수 있다.
실시예들에 따른 예측값 선정 방법.
방법 1. 선택된 4개의 포인트들을 이용해서 현재 포인트(current point)(3114)의 위치가 누적 참조 프레임(cumulative reference frame)에서 애지무스(azimuth)를 기준으로 1번(3106), 2번 포인트(3108)와 가까운지, 3번(3110), 4번 포인트(3112)와 가까운지를 찾는다. 이후, 래디우스(radius)를 기준으로 1번(3106), 3번 포인트(3110) 또는 2번(3108), 4번 포인트(3112)와 가까운지 비교하여 포인트 그룹을 찾는다.
1번(3106), 2번 포인트(3108)는 현재 포인트(3114)와 동일한(또는, 유사한) 애지무스(azimuth) 값을 가지므로 대표하는 애지무스 값 하나를 선정할 수 있고, 마찬가지로 3번(3110), 4번 포인트(3112)도 대표하는 애지무스 값 하나를 선정할 수 있으므로, 대표 애지무스(azimuth) 값과 현재 포인트(current point)(3114)의 애지무스(azimuth) 값을 비교하여 가장 유사한 포인트 그룹(point group)을 선정할 수 있다.(decoded point를 기준 larger azimuth group 또는 smaller azimuth group) 선정된 애지무스 그룹(azimuth group) 내에서 두 개의 포인트들 중 가장 가까운 포인트를 현재 노드(3114)의 예측값으로 사용할 지, 아니면 두 개의 포인트들의 평균 값을 사용할지에 따라 아래와 같이 3개의 모드가 시그널링 될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 후보 포인트들을 애지무스 값을 기반으로 그룹핑하고, 대표 애지무스 값을 기준으로 현재 포인트와 비교하여 유사한 포인트 그룹을 선택할 수 있다. 그리고, 선택된 포인트 그룹에 속한 포인트들 중 가장 가까운 포인트의 현재 포인트의 예측값으로 사용하거나, 포인트들의 평균을 현재 포인트의 예측값으로 사용할 수 있다.
mode description
0 Similar radius to decoded point
1 Larger radius than decoded point
2 Averaged radius
방법 2. 선택된 4개의 포인트들의 조합을 이용하여 현재 포인트(current point)(3114)의 위치를 후(backward) 방향 (포인트3번 및 포인트 4번의 조합)으로 예측하는게 유리한지, 전(forward) 방향(포인트 1번 및 2번의 조합)으로 예측하는게 유리한지, 양방향(bi-directional)(포인트 1번 및 3번의 조합) 방향으로 예측하는게 유리한지, 먼 거리 양방향(farther bi directional)(포인트 2번 및 4번의 조합)방향으로 예측하는게 유리한지 판단하여 시그널링 할 수 있다.
mode description
0 Forward direction
1 Backward direction
2 Bi-direction
3 Farther bi-direction
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 29 내지 도 31에서 설명하는 누적 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
실시예들에 따라 복수의 프레임들을 누적한 누적 프레임을 참조하여 포인트 클라우드 데이터 예측 시, 현재 프레임에서 속한 현재 포인트의 정보를 보다 정확하게 예측할 수 있다. 따라서, 예측된 정보와 실제 정보의 차이가 줄어들어 잔차(residual)이 감소하고, 송수신되는 데이터의 양이 절감되어 송수신 효율이 높으며, 복호화 또는 부호화 레이턴시를 낮출 수 있다.
도 32는 실시예들에 따른 부호화된 비트스트림의 예시이다.
실시예들에 따른 비트스트림은 도 1의 송신장치(10000), 도 2의 송신 방법, 도 4의 인코더, 도 12의 송신 장치, 도 14의 디바이스들, 도 16의 송신 방법/장치, 도 30, 도32의 송신 방법/장치를 기반으로 송신될 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 비트스트림은 도 1의 수신장치(20000), 도 2의 수신 방법, 도 11의 디코더, 도 13의 수신 장치, 도 14의 디바이스들 및/또는 도 31, 도 33의 수신 방법/장치에 기반하여 수신될 수 있다.
실시예들을 추가/수행 하기 위해서 관련 정보를 시그널링 할 수 있다. 이하, 실시예들에 따른 파라미터(메타데이터, 시그널링 정보 등 다양하게 호칭 가능함)는 후술하는 실시예들에 따른 송신기의 프로세스 상 생성될 수 있고, 실시예들에 따른 수신기에 전달되어 재구성 과정에 이용될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에 따른 파라미터는 후술하는 실시예들에 따른 송신 장치의 메타데이터 처리부(또는 메타데이터 제너레이터)에서 생성되고, 실시예들에 따른 수신 장치의 메타데이터 파서에서 획득될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 멀티플 프레임(multiple frame) 또는 누적 참조 프레임(cumulative reference frame)을 활용하여 예측 지오메트리 노드(predictive geometry node) 예측을 위한 정보를 정의할 수 있다. 실시예들에 따른 시퀀스 파라미터 세트(sequence parameter set)는 멀티플 프레임(multiple frame) 또는 누적 참조 프레임(cumulative reference frame)을 활용한 예측 지오메트리 노드(predictive geometry node) 예측 여부를 나타내고, 이를 위해 필요한 정보를 실시 방법에 따라 시퀀스 파라미터 세트(sequence parameter set)에 관련 정보의 전부 또는 일부를 전달하고, 지오메트리 파라미터 세트(geometry parameter set), 슬라이스 헤더(slice header), SEI메시지(SEI message), 데이터 유닛 헤더(Data unit header) 등에서 각각의 정보를 전달할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 송수신 장치는 멀티플 프레임 예측 관련 정보들 또는 누적 프레임 예측 관련 정보들을 어플리케이션, 시스템에 따라 상응되는 위치 혹은 별도의 위치에 정의하여 적용 범위, 적용 방법 등을 다르게 사용할 수 있다. 상위에 유사 기능을 포함하고 있는 정보가 시그널링 될 경우 하위 개념의 파라미터 세트(parameter set)에서는 시그널링이 생략되어도 적용 가능할 수 있다. 또한, 아래 정의된 신택스 요소(syntax element)가 현재 포인트 클라우드 데이터 스트림(point cloud data stream) 뿐 아니라 복수의 포인트 클라우드 데이터 스트림(point cloud data stream)에 적용될 수 있는 경우 상위 개념의 파라미터 세트(parameter set) 등을 통해 전달될 수 있다.
실시예들에 따른 비트스트림은 포인트 클라우드 데이터를 예측하기 위해 멀티플 프레임 참조하거나 누적 프레임을 참조하는 예측 방법에 관한 정보를 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치는 복수의 프레임들을 사용한 예측을 수행하기 위해 관련 정보를 시그널링 할 수 있다. 이하, 실시예들에 따른 파라미터(메타데이터, 시그널링 정보 등 다양하게 호칭 가능함)는 후술하는 실시예들에 따른 송신 장치의 프로세스 상 생성될 수 있고, 실시예들에 따른 수신 장치에 전달되어 포인트 클라우드 데이터 재구성 과정에 사용될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에 따른 파라미터는 도 12의 메타데이터 처리부(또는 메타데이터 제너레이터)(12007)에서 생성되고, 도 13의 메타데이터 파서(13006)에서 획득될 수 있다.
도 32는 부호화된 포인트 클라우드 구성을 나타낸다.
도 32에 도시된 약어는 다음을 나타낸다.
SPS: 시퀀스 파라미터 세트(Sequence Parameter Set)
GPS: 지오메트리 파라미터 세트(Geometry Parameter Set)
APS: 어트리뷰트 파라미터 세트(Attribute Parameter Set)
TPS: 타일 파라미터 세트(Tile Parameter Set)
Geom: 지오메트리 비트스트림(Geometry bitstream) = geometry slice header+ geometry slice data
Attr: 어트리뷰트 비트스트림(Attribute bitstream) = attribute slice header + attribute slice data
실시예들에 따른 슬라이스(slice)는 데이터유닛(data unit)으로 지칭될 수 있다. 슬라이스 헤더(slice header)는 데이터유닛헤더(data unit header)로 지칭될 수 있다. 그밖에 슬라이스(slice)는 브릭(brick), 박스(box), 영역(region) 등 유사한 의미를 가진 다른 용어로 지칭될 수 있다.
실시예들에 따른 비트스트림은 포인트 클라우드를 영역별로 나누어 처리할 수 있도록 타일, 또는 슬라이스를 제공할 수 있다. 영역별로 나눌때 각각의 영역은 서로 다른 중요도를 가질 수 있다. 실시예들에 따른 송수신 장치는 그 중요도에 따라서 다른 필터, 다른 필터 유닛을 적용할 수 있게 제공함으로써 복잡도(complexity)는 높으나 결과 품질(quality)가 좋은 필터링 방법을 중요한 영역에 사용할 수 있는 방안을 제공할 수 있다. 또한, 수신기의 처리능력(capacity)에 따라서 포인트 클라우드 전체에 복잡한 필터링 방법을 사용하는 대신 영역별로 (타일로 나누어지거나 슬라이스로 나누어진 영역) 서로 다른 필터링을 적용할 수 있게 함으로서 사용자에게 중요한 영역에 더 좋은 화질과 시스템 상으로 적절한 레이턴시(latency)을 보장할 수 있다. 포인트 클라우드는 타일(Tile)로 나누어지는 경우, 각 타일별로 다른 필터, 다른 필터 유닛을 적용할 수 있다. 포인트 클라우드는 슬라이스(Slice)로 나누어지는 경우, 각 슬라이스별로 다른 필터, 다른 필터 유닛을 적용할 수 있다.
도 33은 실시예들에 따른 시퀀스 파라미터 세트(seq_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
실시예들에 따른 비트스트림은 멀티플 참조 프레임을 활용한 포인트(또는, 노드) 예측 정보를 시퀀스 파라미터 세트(SPS)에 포함할 수 있다. 즉, SPS를 통하여 멀티플 참조 프레임 예측 정보가 시그널링 될 수 있다.
SPS_인터인에이블(sps_interEnable): 해당 시퀀스(sequence)가 인터 예측(inter prediction)을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그이다. True이면 해당 시퀀스 중 일부 프레임은 인터 예측(또는, 화면 간 예측)을 허용함을 나타내고, false이면 시퀀스에 포함된 모든 프레임(frame)은 인트라 예측(intra prediction)(또는, 화면 내 예측)만 가능함을 나타낼 수 있다.
넘그룹오브프레임(numGroupOfFrame) : SPS_인터인에이블(sps_interEnable)이 true인 경우, 인터 예측 프레임(intra prediction frame)에 해당하는 랜덤 접근 포인트(random access point)의 주기를 나타낸다. 예를 들어, 넘그룹오브프레임 (numGroupOfFrame)이 8이면 가장 첫 번째 프레임은 인트라 예측(intra prediction)을 통해 예측하고, 이후 7개의 프레임들은 인터 예측(inter prediction)을 통해 예측함을 나타낸다. 그리고, 8번째 이후 프레임(frame)은 다시 인트레 예측(intra prediction)을 할 수 있다. 해당 값은 시퀀스(sequence)마다 다를 수 있다.
멀티프레임인에이블플래그(multiFrameEnableFlag): 인터 예측(inter prediction)을 허용할 때 해당 시퀀스(sequence)가 인터 예측 시 복수 개의 참조 프레임을 통해 예측함을 허용하는지 여부를 나타낸다. True일 때, 인터 예측에 해당하는 프레임의 일부는 복수의 참조 프레임을 이용하여 예측함을 나타내며, false의 경우 단일 프레임(single frame)만을 이용하여 예측함을 나타낼 수 있다.
코딩오더[넘그룹오브프레임](CodingOrder[numGroupOfFrame]): 멀티프레임인에이블플래그(multiFrameEnableFlag)가 true인 경우, 디스플레이할 때 프레임과 참조할 프레임의 순서가 다를 수 있으므로 GOF(Group of Frame) 단위로 인터 예측(inter prediction) 시 코딩(coding) 순서를 시그널링 할 수 있다. 코딩오더(CodingOrder)는 SPS에서 선언되어 모든 시퀀스(sequence)에 적용될 수 있으며, 생략될 경우 프레임 단위로 시그널링 될 수도 있다.
도 34는 실시예들에 따른 지오메트리 파라미터 세트(geometry_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
실시예들에 따른 비트스트림은 멀티플 참조 프레임을 활용한 포인트(또는, 노드) 예측 정보를 지오메트리 파라미터 세트(GPS)에 포함할 수 있다. 즉, GPS를 통하여 멀티플 참조 프레임 예측 정보가 시그널링 될 수 있다.
Gps_인터인에이블(gps_interEnable): 해당 프레임이 인터 예측을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그이다. True이면 해당 시퀀스 중 일부 프레임은 인터 예측을 허용함을 나타내고, false인 경우 시퀀스(sequence)에 포함된 모든 프레임(frame)은 인트라 예측만 가능함을 나타낼 수 있다.
Gps_멀티프레임인에이블플래그(gps_multiFrameEnableFlag): 해당 프레임이 인터 예측 프레임(inter prediction frame)에 해당할 때 (gps_interEnable이 true일 때) 한 개 이상의 참조 프레임으로 예측이 되었는지 여부를 나타낸다.
Gps_넥스트디스플레이인덱스(gps_nextDisplayIndex): 해당 프레임 다음에 코딩 해야 하는 프레임의 디스플레이 인덱스 또는 프레임 인덱스를 나타낸다. 이는 SPS에 있는 코딩오더와 매칭하여 상속 받아 프레임 인덱스와 코딩 오더와의 차이, 즉, 잔차(residual)로 계산되거나, 코딩오더(CodingOrder)가 sps상에서 생략되었을 때 대체할 수 있는 정보로 쓰일 수 있다. Gps_넥스트디스플레이인덱스(gps_nextDisplayIndex)는 현재 프레임의 인덱스 또는 디스플레이 인덱스 기준 프레임의 위치의 차이로 시그널링 될 수도 있고, GoF 단위로 현재 프레임과의 위치 차이가 될 수 있고, GoF 단위에서 할당되는 인덱스가 될 수도 있다.
Gps_넘레프프레임(gps_numRefFrame): 현재 프레임(frame)을 예측할 떄 참조하는 프레임의 수를 나타낼 수 있다.
Gps_레프인덱스[넘레프프레임](gps_refIndex[numRefFrame]): 현재 프레임을 예측 할 떄 참조할 프레임의 인덱스를 나타낼 수 있다. 인덱스는 현재 프레임 기준 디스플레이 인덱스의 차이이거나 GoF 단위에서의 위치 차이를 나타낼 수도 있고, 전체 프레임들 중 몇 번 째 프레임을 참조했는지를 나타내어 시그널링 할 수 있다.
도 35는 실시예들에 따른 어트리뷰트 파라미터 세트(attribute_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
실시예들에 따른 비트스트림은 멀티플 참조 프레임을 활용한 포인트(또는, 노드) 예측 정보를 어트리뷰트 파라미터 세트(APS)에 포함할 수 있다. 즉, APS를 통하여 멀티플 참조 프레임 예측 정보가 시그널링 될 수 있다.
Aps_인터인에이블(aps_interEnable): 해당 프레임이 인터 예측을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그(flag)이다. True이면, 해당 시퀀스 중 일부 프레임은 인터 예측을 허용함을 나타내고, false이면 시퀀스에 포함된 모든 프레임은 인트라 예측 만 가능함을 나타낼 수 있다. Aps_인터인에이블(aps_interEnable)은 gps_인터인에이블(gps_interEnable)의 정보를 상속받아 전달 될 수 있고, 별도로 관리 될 수 있다.
Aps_멀티프레임인에이블플래그(aps_multiFrameEnableFlag): 해당 프레임이 인터 예측 프레임(inter prediction frame)에 해당할 때(aps_interEnable이 true일 때), 한 개 이상의 참조 프레임으로 예측이 되었는지 여부를 나타낸다. Aps_멀티프레임인에이블플래그(aps_multiFrameEnableFlag)는 GPS에서 상속받아 쓸 수 있고, 별도의 정보로 관리되어 시그널링 될 수 있다.
Aps_넥스트디스플레이인덱스(aps_nextDisplayIndex): 해당 프레임 다음에 코딩해야 하는 프레임의 디스플레이 인덱스 또는 프레임 인덱스를 나타낸다. 이는 SPS에 있는 코딩오더와 매칭하여 상속 받아 프레임 인덱스와 코딩 오더와의 차이, 즉, 잔차(residual)로 계산되거나, 코딩오더(CodingOrder)가 sps상에서 생략되었을 때 대체할 수 있는 정보로 쓰일 수 있다. Aps_넥스트디스플레이인덱스(aps_nextDisplayIndex)는 현재 프레임의 인덱스 또는 디스플레이 인덱스 기준 프레임의 위치의 차이로 시그널링 될 수도 있고, GoF 단위로 현재 프레임과의 위치 차이가 될 수 있고, GoF 단위에서 할당되는 인덱스가 될 수도 있다. 또는, gps_nextDisplayIndex에서 사용하는 정보를 상속받아 사용할 수 있다.
Aps_넘레프프레임(aps_numRefFrame): 현재 프레임(frame)의 속성정보를 예측할 때 참조하는 프레임(frame)의 수를 나타낼 수 있다. 해당 정보는 GPS의 gps_numRefFrame과 동일 할 수 있고, 분리되어 관리될 수 있다.
Aps_레프인덱스[넘레프프레임](aps_refIndex[numRefFrame]) 현재 프레임의 속성정보를 예측할 때 참조할 프레임(frame)의 인덱스를 나타낼 수 있다. 인덱스는 현재 프레임 기준 디스플레이 인덱스의 차이 이거나 GoF 단위에서의 위치 차이를 나타낼 수 있고, 전체 프레임들 중 몇 번 째 프레임을 참조했는지를 나타낼 수 있다. 해당 정보는 GPS의 gps_refIndex[numRefFrame]과 동일할 수 있고, 분리되어 관리될 수도 있다.
예측 지오메트리(Predictive geometry)에서 각 포인트(또는, 노드)들은 실시예를 적용하기 위해 다음과 같은 정보를 시그널링 할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 각 노드마다 현재 포인트(current point)를 예측하기 위한 모드(mode)로서, none 모드, singlePoint 모드, multiPoint 모드, MultiPointAverage모드를 적용할 수 있다. None모드는 기존의 인트라 예측(intra prediction)에서 쓰였던 4개의 모드(mode)를 그대로 사용함을 나타낸다. SinglePoint모드는 참조 프레임에서 찾은 포인트 후보들을 별도로 처리하지 않고 포인트들 중 어느 하나로 예측값을 정하는 모드이다. multiPoint모드는 참조 프레임에서 찾은 포인트들의 조합, 즉 포인트들의 평균, 가중평균 또는 기하평균 등을 사용하여 예측값을 정하는 모드이다. MultiPointAverage모드는 포인트의 전체 조합 혹은 포인트 중 일부의 조합 으로 예측하는 모드를 나타낼 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 각 모드를 적용하기 전 참조 프레임 들에서 찾은 포인트 중에 현재 포인트와의 거리가 미리 정해진 임계치(threshold)보다 큰 경우 현재 포인트를 예측할 포인트 후보에서 제외시킬 수 있다. 임계치를 넘은 포인트들을 제외한 후에 남은 포인트 후보의 수가 한 개 이하인 경우 아래의 인터 예측 구조에서 none 또는 singlePoint모드에 대해서만 고려하여 예측 방법을 결정할 수 있다. 또한, 남은 포인트 후보의 수가 두 개 이하 인 경우 아래의 인터 예측 구조에서 MultiPointAverage모드와 none 모드를 제외하고 singlePoint 모드, multiPoint 모드에 대해서만 계산할 수 있다. 또한, 포인트 대상이 모두 포함된 경우에 대해서는 none모드를 제외하고 multiPoint 모드, MultiPointAverage 모드 중 best case를 찾아 시그널링 할 수 있다.
각 예측 모드는 하위 4개의 모드를 포함하고 있으며, 하나의 노드(또는, 포인트)당 최대 12개의 모드를 계산하고, 최소 8개의 하위 모드에 대해 예측된 값과 현재 포인트간의 잔차(residual)을 찾아 잔차가 가장 작은 모드를 시그널링하면, 복호화기(decoder)에서 해당 정보를 받아 재구성하는데 쓸 수 있다.
도 36 내지 도38은 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 예시이다.
도36 내지 도38을 참조하면, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 예측 지오메트리(predictive geometry)를 사용할 때, single point 모드를 이용한 현재 노드 예측 시 사용되는 내부 프로세스를 나타낸다. 현재 포인트를 예측하기 위해 멀티 프레임을 사용하고 예측 시 사용할 후보 포인트가 4개 일 때 각 케이스들은 각 후보 포인트들을 의미한다. 해당 포인트들이 현재 노드를 대신하는 경우 잔차가 가장 작은 포인트를 predMode, 이 때의 포인트 정보를 pred, 해당 모드를 적용했을 때의 잔차를 minResidual로 return하여 송신기에서 엔트로피 부호화(entropy encoding) 및 수신기에서 복호화(decoding) 하여 예측 시 사용할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 포인트를 예측하기 위해 참조 프레임에서 선택된 후보 포인트들을 각각 독립적으로 현재 포인트와 비교하고, 현재 포인트와 차이가 가장 적은 후보 포인트로 현재 포인트를 예측할 수 있다.
도 39는 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 예시이다.
도 39를 참조하면, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 예측 지오메트리(predictive geometry)를 사용할 때, multi point 모드를 이용한 현재 노드 예측 시 사용되는 내부 프로세스를 나타낸다. 현재 포인트를 예측하기 위해 멀티 프레임(multi frame)을 사용하고 예측 시 사용할 후보 포인트가 4개 일 때 각 케이스들은 각 후보 포인트들의 조합 혹은 평균을 의미한다. 해당 모드를 적용했을 때의 값이 현재 노드를 대신하는 경우 잔차가 가장 작은 포인트를 predMode, 이 때의 포인트 정보를 pred, 해당 모드를 적용했을 때의 잔차를 minResidual로 return하여 송신기에서 엔트로피 부호화(entropy encoding) 및 수신기에서 복호화(decoding) 하여 예측 시 사용할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 포인트를 예측하기 위해 참조 프레임에서 선택된 후보 포인트들의 조합을 기반으로 산출된 값을 현재 포인트와 비교할 수 있고, 가장 차이가 적은 값으로 현재 포인트를 예측할 수 있다. 후보 포인트들에 대한 정보 및 후보 포인트들을 조합하기 위한 모드 정보, 잔차 정보 등은 시그널링되어 현재 포인트 예측에 사용될 수 있다.
도 40은 실시예들에 따른 현재 포인트 예측 방법의 예시이다.
도 40을 참조하면, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법에서 예측 지오메트리(predictive geometry)를 사용할 때, multi point들의 평균값이 현재 노드 예측 시 사용되는 내부 프로세스를 나타낸다. 현재 포인트를 예측하기 위해 멀티 프레임(multi frame)을 사용하고 예측 시 사용할 후보 포인트가 4개 일 때 각 케이스들은 각 후보 포인트들의 조합 혹은 평균을 의미할 수 있다. 케이스 2 및 4는, 4개의 포인트 중 가장 먼 포인트를 제외한 나머지 포인트에 대해 평균 또는 기하평균을 계산한 값이다. 각 케이스에서 예측한 값들 중 어느 하나로 현재 노드를 대신하는 경우, 잔차가 가장 작은 포인트를 predMode, 이 때의 포인트 정보를 pred, 해당 모드를 적용했을 때의 잔차를 minResidual로 return하여 송신기에서 엔트로피 부호화(entropy encoding) 및 수신기에서 복호화(decoding) 하여 예측 시 사용할 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 현재 포인트를 예측하기 위해 참조 프레임에서 선택된 후보 포인트들의 조합을 기반으로 산출된 값을 현재 포인트와 비교할 수 있고, 가장 차이가 적은 값으로 현재 포인트를 예측할 수 있다. 후보 포인트들에 대한 정보 및 후보 포인트들을 조합하기 위한 모드 정보, 잔차 정보 등은 시그널링되어 현재 포인트 예측에 사용될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 33 내지 도 39에서 설명하는 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
도 41은 실시예들에 따른 시퀀스 파라미터 세트(seq_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
누적 참조 프레임을 활용한 노드(또는, 포인트) 예측 정보는 SPS에 추가 되어 시그널링 될 수 있다.
SPS_인터인에이블(sps_interEnable): 해당 시퀀스(sequence)가 인터 예측(inter prediction)을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그(flag)이다. True이면 해당 sequence 중 일부 프레임은 인터 예측을 허용함을 나타내고, false이면 sequence에 포함된 모든 프레임은 인트라 예측만 가능함을 나타낼 수 있다.
넘그룹오브프레임(numGroupOfFrame): sps_interEnable이 true이면 인트라 예측 프레임에 해당하는 랜덤 어세스 포인트(random access point)의 주기를 나타낼 수 있다. 예를 들어, numGroupOfFrame이 8이면 가장 첫 번째 프레임은 인트라 예측(intra prediction)으로 예측하고, 이후 7개의 프레임에 대해서는 인터 예측을 통해 예측한다. 그리고, 그 다음 프레임은 다시 인트라 예측을 함을 나타낼 수 있다. 해당 값은 sequence마다 다를 수 있다.
누적프레임인에이블플래그(cumulFrameEnableFlag): 인터 예측을 허용할 때 해당 sequence가 인터 예측 시 참조 프레임을 누적하여 사용할지 여부를 나타낼 수 있다.
도 42는 실시예들에 따른 지오메트리 파라미터 세트(geometry_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
누적 참조 프레임을 활용한 노드(또는, 포인트) 예측 정보는 GPS에 추가 되어 시그널링 될 수 있다.
GPS_인터인에이블(gps_interEnable): 해당 프레임이 인터 예측을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그이다. True이면 해당 sequence 중 일부 프레임은 인터 예측을 허용함을 나타내고, false이면 sequence에 포함된 모든 프레임은 인트라 예측만 가능함을 나타낼 수 있다.
GPS_누적프레임인에이블플래그(gps_cumulFrameEnableFlag): 해당 프레임이 인터 예측 프레임에 해당할 때 (gps_interEnable이 true일 때) 누적 참조 프레임을 이용하여 예측이 되었는지 여부를 나타낸다.
GPS_넘레프프레임(gps_numRefFrame) 현재 프레임을 예측할 때 누적 참조 프레임에 포함된 프레임의 수를 나타낼 수 있다.
레프인덱스[넘레프프레임](RefIndex[numRefFrame]): 현재 프레임을 예측 할 때 누적 참조 프레임을 만들기 위해 필요한 프레임의 인덱스를 나타낼 수 있다. 인덱스는 현재 프레임 기준 디스플레이 인덱스의 차이이거나 GoF 단위에서의 위치 차이를 나타낼 수 있고, 전체 프레임 중 몇 번 째 프레임을 참조했는지를 나타낼 수 있다.
예측방향(predictionDirection): 누적 참조 프레임을 만든 후 현재 프레임의 각 노드를 예측하기 위해 선정된 후보 포인트들 중 아래의 모드 정보를 활용해 어떤 방향의 정보를 선택할 것인지를 나타낼 수 있다.
mode description
0 Forward direction
1 Backward direction
2 Bi-direction
3 Farther bi-direction
도 43은 실시예들에 따른 어트리뷰트 파라미터 세트(attribute_parameter_set)의 신택스(syntax) 예시이다.
누적 참조 프레임을 활용한 노드(또는, 포인트) 예측 정보는 APS에 추가 되어 시그널링 될 수 있다.
APS_인터인에이블(aps_interEnable): 해당 프레임이 인터 예측을 허용하는지 여부를 나타내는 플래그이다. True이면 해당 sequence 중 일부 프레임은 인터 예측을 허용함을 나타내고, false이면 sequence에 포함된 모든 프레임은 인트라 예측만 가능함을 나타낼 수 있다. aps_interEnable은 gps_interEnable의 정보를 상속받아 전달 될 수도 있고, 별도로 관리 될 수도 있다.
APS_누적프레임인에이블플래그(aps_cumulFrameEnableFlag): 해당 프레임이 인터 예측 프레임에 해당할 때 (aps_interEnable이 true일 때) 포인트 클라우드 속성정보 예측 시 누적 참조 프레임을 이용하여 예측이 되었는지 여부를 나타낸다.
APS_넘레프프레임(aps_numRefFrame) 현재 프레임을 예측할 때 누적 참조 프레임에 포함된 프레임의 수를 나타낼 수 있다.
레프인덱스[넘레프프레임](RefIndex[numRefFrame]): 현재 프레임을 예측 할 때 누적 참조 프레임을 만들기 위해 필요한 프레임의 인덱스를 나타낼 수 있다. 인덱스는 현재 프레임 기준 디스플레이 인덱스의 차이이거나 GoF 단위에서의 위치 차이를 나타낼 수 있고, 전체 프레임 중 몇 번 째 프레임을 참조했는지를 나타낼 수 있다. 해당 정보는 GPS에서 상속받아 사용할 수도 있고, 별도의 index로 관리 될 수도 있다.
예측방향(predictionDirection): 누적 참조 프레임을 만든 후 현재 프레임의 각 노드를 예측하기 위해 선정된 후보 포인트들 중 아래의 모드 정보를 활용해 어떤 방향의 정보를 선택할 것인지를 나타낼 수 있다. 해당 정보는 GPS에서 상속받아 사용할 수도 있고, 별도의 index로 관리 될 수도 있다.
도 44는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 송신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
도 44는 포인트 클라우드 데이터의 처리 과정을 나타내는 플로우 차트이자, 처리 과정의 각 단계를 수행하는 구성 요소들을 나타내는 관점에서 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법으로 이해될 수 있다.
실시예들에 따른 송신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터가 입력되면 예측 지오메트리(predictive geometry)를 이용한 압축을 용이하게 하기 위해 데이터를 클러스터링(clustering) 및 정렬(sorting)할 수 있다.(4410)
처리 후 포인트 클라우드 데이터에 대한 인트라 예측(intra prediction) 여부를 확인(4421)하여 인트라 예측 프레임(intra prediction frame)인 경우 지오메트리 인트라 예측(geometry intra prediction)이 수행(4426)될 수 있다. 인트라 예측이 아닌 경우 인터 예측(inter prediction)을 위해 참조 프레임을 하나만 참조하는지 복수의 참조 프레임을 참조하는지 여부를 판단(4422)한다. 하나의 참조 프레임을 예측에 사용한 경우, 단일 참조 프레임 내에서 내부 기준에 따라 현재 포인트 이전에 처리된 포인트 기준으로 가장 가까운 포인트를 찾을 수 있다(4423). 복수 참조 프레임을 사용하여 예측을 할 경우, 각 참조 프레임에서 현재 포인트 이전에 처리된 포인트를 기준으로 내부 프로세스에 따라 현재 포인트와 가장 가까운 포인트를 찾는다(4424). 예측에 사용할 포인트 후보(point candidates)로 인터 예측(inter prediction)을 수행(4425)할 수 있고, 인트라 예측(intra prediction) 및 인터 예측(inter prediction)이 종료된 포인트들은 코딩순서에 따라 다음 프레임의 예측에 사용하기 위해 참조 프레임 버퍼(reference frame buffer)에 입력될 수 있다. 모든 노드에 대해 예측 모드가 결정된 후에는 예측 모드가 적용되었을 때 발생할 수 있는 잔차(residual), 참조 프레임 정보 등을 엔트로피 부호화(entropy coding)하고, 출력 비트스트림(bitstream)으로 생성할 수 있다.
도 44에서 도시되는 구성요소 블록들은 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 과정들을 수행하는 프로세서 및 프로세서를 작동하는 명령어로 구성될 수 있으며, 유닛, 프로세서, 모듈 등으로 지칭될 수 있다. 도 44는 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 프로세서 또는 모듈 등 구성들의 조합으로 이루어진 처리 장치를 나타내거나 각각의 구성요소가 수행하는 데이터 처리 과정을 도시하는 데이터 처리 방법을 나타낼 수 있다.
도 44를 참조하면, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터를 클러스터링 또는 정렬하고(4410), 인트라 예측 여부를 확인(4421)하여 인트라 예측이 아닌 경우 복수의 프레임들을 참조하는지 여부를 확인(4422)할 수 있다. 복수의 프레임들을 참조하는 경우, 복수의 프레임들을 기반으로 현재 포인트와 가장 가까운 후보 포인트들을 탐색하고(4424), 후보 포인트들을 사용하여 예측 모드에 따라 현재 포인트를 예측할 수 있다(4425).
도 45는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
도 45는 포인트 클라우드 데이터의 처리 과정을 나타내는 플로우 차트이자, 처리 과정의 각 단계를 수행하는 구성 요소들을 나타내는 관점에서 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법으로 이해될 수 있다.
실시예들에 따른 수신 장치/방법은 수신된 비트스트림에 대해 엔트로피 디코딩(entropy decoding)을 하고(4510), 해당 프레임이 인트라 예측을 위한 프레임이라면 기존의 인트라 예측을 위한 방식을 적용(4526) 후 포인트 클라우드 데이터의 지오메트리 정보를 업데이트 할 수 있다. 인트라 예측이 아닌 경우, 단일 참조 프레임으로 예측이 되었는지 여부를 확인(4522)하고 단일 프레임을 참조한 경우 예측 모드 및 참조 프레임 정보에 따라 참조 프레임으로부터 미리 지정된 기준으로 가장 가까운 포인트를 찾고(4523), 실시예들에 따른 송신 장치로 부터 수신한 예측 모드에 따라 현재 노드를 예측하고, 잔차를 더하여 현재 노드에 입력하며, 예측 지오메트리(predictive geometry)의 트리(tree)의 리프 노드(leaf node)까지 모두 재구성이 끝날 때까지 반복한다. 복수 프레임을 참조한 경우, 예측 모드 및 참조 프레임들을 참조 프레임 버퍼(reference frame buffer)에서 불러와 참조 프레임들에서 미리 지정된 기준에 따라 가장 가까운 포인트를 찾고(4524), 실시예들에 따른 송신 장치로부터 수신한 예측 모드에 따라 예측하고 잔차를 더하여 현재 노드에 입력할 수 있다. 이때, 예측 모드에 따라 모든 노드에 대해 예측이 끝난 후에 재구성(reconstruction)을 하면, 재구성된 포인트(reconstructed point)는 속성 정보 예측에 사용되기 위해 속성 정보 예측 모듈로 보내질 수 있다.
도 45에서 도시되는 구성요소 블록들은 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 과정들을 수행하는 프로세서 및 프로세서를 작동하는 명령어로 구성될 수 있으며, 유닛, 프로세서, 모듈 등으로 지칭될 수 있다. 도 45는 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 프로세서 또는 모듈 등 구성들의 조합으로 이루어진 처리 장치를 나타내거나 각각의 구성요소가 수행하는 데이터 처리 과정을 도시하는 데이터 처리 방법을 나타낼 수 있다.
도 45를 참조하면, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하고(4510), 인트라 예측 여부를 확인(4521)하여 인트라 예측이 아닌 경우 복수의 프레임들을 참조하는지 여부를 확인(4522)할 수 있다. 복수의 프레임들을 참조하는 경우, 복수의 프레임들을 기반으로 현재 포인트와 가장 가까운 후보 포인트들을 탐색하고(4524), 후보 포인트들을 사용하여 예측 모드에 따라 현재 포인트를 예측할 수 있다(4525).
도 46은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 송신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임 또는 누적 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
도 46은 포인트 클라우드 데이터의 처리 과정을 나타내는 플로우 차트이자, 처리 과정의 각 단계를 수행하는 구성 요소들을 나타내는 관점에서 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법으로 이해될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터가 입력되면 예측 지오메트리(predictive geometry)를 이용한 압축에 용이하게 하기 위해 데이터를 클러스터링(clustering) 및 정렬(sorting)을 한다.(4610) 처리후의 포인트 클라우드 데이터는 인트라 예측(intra prediction)인지 여부를 확인(4621)하여 인트라 예측 프레임(intra prediction frame)인 경우 지오메트리 인트라 예측(geometry intra prediction)(4626)을 하고, 아닌 경우 인터 예측(inter prediction)을 위해 참조 프레임(reference frame)을 누적하여 예측할지 여부를 확인(4622)한다 하나의 참조 프레임만 예측에 쓴 경우에는 단일 참조 프레임 내에서 내부 기준에 따라 현재 포인트 이전에 처리된 포인트 기준으로 가장 가까운 포인트들을 찾고(4623) 누적 참조 프레임을 이용한 예측을 할 경우 참조할 프레임의 정보를 지정하고, 지정된 참조 프레임을 하나의 포인트 클라우드로 누적한 후 정렬한다(4623). 누적 참조 프레임에서 현재 포인트 이전에 처리된 포인트를 기준으로 내부 프로세스에 따라 현재 포인트와 가장 가까운 포인트를 찾는다. 가장 가까운 포인트를 기준으로 애지무스(azimuth) 방향으로 양 옆으로 가장 가까운 포인트 두 개를 찾고, 찾은 두 개의 포인트를 기준으로 래디우스가 더 큰 포인트 중 가장 가까운 포인트를 찾아 현재 노드를 예측하기 위한 후보 포인트들을 찾는다. 후보 포인트들 중에서 현재 노드를 예측하기에 가장 적합한 포인트 그룹 또는 예측 방향을 선택하고, 인터 예측을 한다(4625). 인트라 예측 및 인터 예측이 끝난 포인트들은 코딩 순서에 따라 다음 프레임의 예측에 사용하기 위해 참조 프레임 버퍼(reference frame buffer)에 입력된다. 모든 노드에 대해 예측 모드가 결정된 후에는 예측 모드가 적용되었을 때 발생할 수 있는 잔차(residual), 참조 프레임 정보 등을 엔트로피 코딩(entropy coding)하고, 출력 비트스트림을 생성할 수 있다.
도 46에서 도시되는 구성요소 블록들은 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 과정들을 수행하는 프로세서 및 프로세서를 작동하는 명령어로 구성될 수 있으며, 유닛, 프로세서, 모듈 등으로 지칭될 수 있다. 도 46는 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 프로세서 또는 모듈 등 구성들의 조합으로 이루어진 처리 장치를 나타내거나 각각의 구성요소가 수행하는 데이터 처리 과정을 도시하는 데이터 처리 방법을 나타낼 수 있다.
도 46를 참조하면, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터를 클러스터링 또는 정렬하고(4610), 인트라 예측 여부를 확인(4621)하여 인트라 예측이 아닌 경우 누적 참조 프레임을 사용하는지 여부를 확인(4622)할 수 있다. 누적 참조 프레임을 참조하는 경우, 복수의 프레임들을 기반으로 누적 참조 프레임을 생성하고 포인트들을 정렬한다(4624). 그리고, 누적 참조 프레임에서 현재 포인트와 가장 가까운 후보 포인트들을 탐색하고, 후보 포인트(또는, 예측기)들을 사용하여 예측 모드에 따라 현재 포인트를 예측할 수 있다(4625).
실시예들에 따라 복수의 프레임들을 참조하여 포인트 클라우드 데이터 예측 시, 현재 프레임에서 속한 현재 포인트의 정보를 보다 정확하게 예측할 수 있다. 따라서, 예측된 정보와 실제 정보의 차이가 줄어들어 잔차(residual)이 감소하고, 송수신되는 데이터의 양이 절감되어 송수신 효율이 높으며, 복호화 또는 부호화 레이턴시를 낮출 수 있다.
도 47은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치/방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임 또는 누적 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
도 47은 포인트 클라우드 데이터의 처리 과정을 나타내는 플로우 차트이자, 처리 과정의 각 단계를 수행하는 구성 요소들을 나타내는 관점에서 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법으로 이해될 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 수신된 비트스트림(bitstream)에 대해 엔트로피 디코딩(entropy decoding)(4710)을 하고, 해당 프레임이 인트라 예측을 위한 프레임이라면 기존의 인트라 예측을 위한 방식을 적용 후 포인트 클라우드의 지오메트리 정보를 업데이트하고, 아니면 단일 참조 프레임으로 예측이 되었는지 여부를 확인(4722)하여 단일 프레임을 참조한 경우 예측 모드 및 참조 프레임 정보에 따라 참조 프레임으로 부터 미리 지정된 기준으로 가장 가까운 포인트를 찾고(4723), 송신 장치로 부터 받은 예측 모드에 따라 현재 노드를 예측하고, 잔차(residual)를 더하여 현재 노드에 입력하고, 예측 지오메트리(predictive geometry)의 트리의 리프노드(leaf node)까지 모두 재구성이 끝날 때까지 반복한다. 누적 참조 프레임을 이용한 예측의 경우(4722), 예측 모드 및 참조 프레임들을 참조 프레임 버퍼(reference frame buffer)에서 불러와 참조 프레임들로부터 누적된 참조 프레임을 생성하고, 미리 지정된 예측 기준에 따라 포인트 후보를 찾고, 예측값을 계산하거나 그대로 승계한다. 송신기로 부터 받은 잔차를 더하여 현재 노드에 입력한다. 이 때 예측 모드에 따라 모든 노드에 대해 예측이 끝난 후에 재구성(reconstruction)을 하고 나면 재구성된 포인트(reconstructed point)는 속성 정보 예측에 사용되기 위해 속성 정보 예측 모듈로 보내질 수 있다.
도 47에서 도시되는 구성요소 블록들은 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 과정들을 수행하는 프로세서 및 프로세서를 작동하는 명령어로 구성될 수 있으며, 유닛, 프로세서, 모듈 등으로 지칭될 수 있다. 도 47는 포인트 클라우드 데이터를 처리하기 위한 프로세서 또는 모듈 등 구성들의 조합으로 이루어진 처리 장치를 나타내거나 각각의 구성요소가 수행하는 데이터 처리 과정을 도시하는 데이터 처리 방법을 나타낼 수 있다.
도 47를 참조하면, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하고(4710), 인트라 예측 여부를 확인(4571)하여 인트라 예측이 아닌 경우 누적 참조 프레임을 사용하는지 여부를 확인(4722)할 수 있다. 누적 참조 프레임을 사용하는 경우, 복수의 프레임들을 기반으로 누적 참조 프레임을 생성하고, 누적 참조 프레임에서 현재 포인트와 가장 가까운 후보 포인트들을 탐색한다(4724). 그리고, 탐색된 후보 포인트들을 기반으로 예측 모드에 따라 현재 포인트를 예측할 수 있다(4725).
도 48은 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임 또는 누적 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 송신 방법은 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계(S4800) 및 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 전송하는 단계(S4810)을 포함한다.
도 15에서 설명한 것과 같이 포인트 클라우드 데이터는 복수의 프레임들을 포함할 수 있다.
포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계(S4800)는 제1 프레임에 속하는 제1 포인트를 예측하는 단계를 포함할 수 있다. 제1 프레임은 현재 프레임(current frame)을 나타내고 제1 포인트는 현재 포인트(current point)를 나타낼 수 있다. 즉, 실시예들에 따른 송신 방법에서 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계(S4800)는 현재 프레임에 속하는 현재 포인트를 예측하는 단계를 포함한다. 이때, 예측하는 단계는 복수의 프레임들 중 적어도 하나 이상의 프레임들에 속하는 포인트들을 기반으로 현재 포인트를 예측할 수 있다.
현재 프레임에 속하는 현재 포인트를 예측하는 방법에 대하여 도 20 내지 도 28에서 설명하며, 도 30 및 도31에서 설명한다.
현재 포인트를 예측하기 위하여 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들은 그 순서가 현재 프레임 이전이거나, 이후일 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나의 프레임은 현재 프레임의 이전이고, 다른 하나의 프레임의 현재 프레임의 이후일 수 있다. 현재 프레임에서 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들은 그 순서에 따라 전방향(forward) 예측, 후방향(backward) 예측 또는 양방향(bi-directional) 예측이 수행될 수 있다. 이때, 순서는 디스플레이 순서 또는 코딩 순서일 수 있다.
도 20 내지 도 28은 전방향(forward) 예측, 후방향(backward) 예측 또는 양방향(bi-directional) 예측 방법에 대하여 설명한다.
도 20 내지 도 28을 참조하면, 예측하는 단계는 현재 프레임 내의 현재 포인트 이전에 처리된 제2 포인트를 기반으로 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나에 속하는 제3 포인트를 탐색한다. 이떄, 제2 포인트는 현재 포인트 이전에 복호화된 포인트를 나타낼 수 있고, 제3 포인트는 제2 포인트와 유사한 포인트를 나타낼 수 있다. 제3 포인트는 레이저ID, 애지무스 또는 래디우스 값을 기반으로 제2 포인트와 유사 여부가 판단될 수 있다. 즉, 제3 포인트는 레이저ID가 제2 포인트와 동일하고, 애지무스 또는 래디우스 값이 가장 가까운 포인트일 수 있다.
또한, 예측하는 단계는, 제2 포인트 또는 제3 포인트를 기반으로 현재 포인트를 예측하기 위한 복수의 후보 포인트들을 선택할 수 있다. 후보 포인트는 예측기 또는 포인트 후보 등으로 지칭될 수 있고, 현재 포인트의 예측값을 산출하기 위해 사용되는 포인트를 나타낼 수 있다. 후보 포인트들은 레이저ID, 애지무스 또는 래디우스 값을 기반으로 선택될 수 있다. 그리고, 현재 포인트는 후보 포인트들 중 어느 하나의 값으로 예측되거나, 복수의 후보 포인트들을 조합한 값으로 예측될 수 있다. 후보 포인트들은 평균 또는 가중치 적용 등 다양한 방법으로 조합될 수 있다. 즉, 현재 포인트는 적어도 두 개 이상의 후보 포인트들에 기초하여 예측될 수 있다.
예를들어, 적어도 하나 이상의 프레임들은 제2 프레임 및 제3 프레임을 포함할 수 있다. 예측하는 단계는, 제2 프레임에서 제2 포인트 또는 제3 포인트를 기반으로 탐색한 제4 포인트를 제1 후보 포인트로 정하고, 제3 프레임에서 제4 포인트를 기반으로 탐색한 제5 포인트를 제2 후보 포인트로 정할 수 있다. 그리고, 제1 후보 포인트 및 제2 후보 포인트를 기반으로 현재 포인트를 예측한다. 이떄, 제1 포인트(현재 포인트) 내지 제5 포인트는 식별정보(레이저ID), 애지무스 및 래디우스 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 포함한다.
포인트 클라우드 데이터 처리 시, 비트스트림은 복수의 프레임들을 기반으로 예측이 수행되는지 여부를 나타내는 정보를 포함하고, 현재 포인트를 예측하기 위해 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들을 식별하기 위한 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 실시예들에 따른 수신 장치/방법은 멀티 프레임 기반 예측 수행 여부 정보 및 참조하는 프레임들의 식별 정보를 통해 현재 포인트를 복원할 수 있다.
실시예들에 따른 비트스트림에 포함된 시그널링 정보는 도 32 내지 도35 및 도 41 내지 도43에서 설명한다.
실시예들에 따른 송신 방법은 도44 및 도46에 도시된 송신 장치/방법의 구성들에 의하여 수행될 수 있다. 도 44의 예측부(4420) 또는 도 46의 예측부(4620)는 실시예들에 따른 멀티 프레임 기반의 예측을 수행할 수 있다. 구성의 명칭은 예측 유닛, 예측 모듈, 예측 프로세서 등 다양하게 지칭될 수 있으며, 실시예들에 따른 송신 장치/방법을 나타내는 다른 도면들과 연결 또는 조합될 수 있다.
실시예들에 따른 송신 장치는 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 인코더 및 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 전송하는 트랜스미터를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 송신 장치는 전술한 송신 방법의 처리 과정을 수행하는 유닛, 모듈 또는 프로세서 등을 구성 요소로 하는 장치로 나타내질 수 있다.
도 49는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 수신 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 도 1의 송수신 장치, 도 2의 송수신, 도 4의 포인트 클라우드 인코더, 도 10, 도 11의 포인트 클라우드 디코더, 도 12의 송신장치, 도 13의 수신장치, 도 14의 디바이스들, 도 44의 송신 장치/방법, 도 45의 수신 장치/방법, 도46의 송신 장치/방법, 도47의 수신 장치/방법, 도 48의 송신 방법 또는 도 49의 수신 방법과 대응하거나, 조합될 수 있으며, 실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 복수의 참조 프레임 또는 누적 참조 프레임을 활용한 인터 예측 및 예측 방법에 관한 시그널링을 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 수신 방법은 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 수신하는 단계(S4900) 및 포인트 클라우드 데이터를 디코드하는 단계(S4910)를 포함한다.
도 15에서 설명한 것과 같이 포인트 클라우드 데이터는 복수의 프레임들을 포함할 수 있다.
포인트 클라우드 데이터를 디코딩하는 단계(S4910)는 제1 프레임에 속하는 제1 포인트를 예측하는 단계를 포함할 수 있다. 제1 프레임은 현재 프레임(current frame)을 나타내고 제1 포인트는 현재 포인트(current point)를 나타낼 수 있다. 즉, 실시예들에 따른 수신 방법에서 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하는 단계(S4910)는 현재 프레임에 속하는 현재 포인트를 예측하는 단계를 포함한다. 이때, 예측하는 단계는 복수의 프레임들 중 적어도 하나 이상의 프레임들에 속하는 포인트들을 기반으로 현재 포인트를 예측할 수 있다.
현재 프레임에 속하는 현재 포인트를 예측하는 방법에 대하여 도 20 내지 도 28에서 설명하며, 도 30 및 도31에서 설명한다.
현재 포인트를 예측하기 위하여 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들은 그 순서가 현재 프레임 이전이거나, 이후일 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나의 프레임은 현재 프레임의 이전이고, 다른 하나의 프레임의 현재 프레임의 이후일 수 있다. 현재 프레임에서 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들은 그 순서에 따라 전방향(forward) 예측, 후방향(backward) 예측 또는 양방향(bi-directional) 예측이 수행될 수 있다. 이때, 순서는 디스플레이 순서 또는 코딩 순서일 수 있다.
도 20 내지 도 28은 전방향(forward) 예측, 후방향(backward) 예측 또는 양방향(bi-directional) 예측 방법에 대하여 설명한다.
도 20 내지 도 28을 참조하면, 예측하는 단계는 현재 프레임 내의 현재 포인트 이전에 처리된 제2 포인트를 기반으로 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나에 속하는 제3 포인트를 탐색한다. 이떄, 제2 포인트는 현재 포인트 이전에 복호화된 포인트를 나타낼 수 있고, 제3 포인트는 제2 포인트와 유사한 포인트를 나타낼 수 있다. 제3 포인트는 레이저ID, 애지무스 또는 래디우스 값을 기반으로 제2 포인트와 유사 여부가 판단될 수 있다. 즉, 제3 포인트는 레이저ID가 제2 포인트와 동일하고, 애지무스 또는 래디우스 값이 가장 가까운 포인트일 수 있다.
또한, 예측하는 단계는, 제2 포인트 또는 제3 포인트를 기반으로 현재 포인트를 예측하기 위한 복수의 후보 포인트들을 선택할 수 있다. 후보 포인트는 예측기 또는 포인트 후보 등으로 지칭될 수 있고, 현재 포인트의 예측값을 산출하기 위해 사용되는 포인트를 나타낼 수 있다. 후보 포인트들은 레이저ID, 애지무스 또는 래디우스 값을 기반으로 선택될 수 있다. 그리고, 현재 포인트는 후보 포인트들 중 어느 하나의 값으로 예측되거나, 복수의 후보 포인트들을 조합한 값으로 예측될 수 있다. 후보 포인트들은 평균 또는 가중치 적용 등 다양한 방법으로 조합될 수 있다. 즉, 현재 포인트는 적어도 두 개 이상의 후보 포인트들에 기초하여 예측될 수 있다.
예를들어, 적어도 하나 이상의 프레임들은 제2 프레임 및 제3 프레임을 포함할 수 있다. 예측하는 단계는, 제2 프레임에서 제2 포인트 또는 제3 포인트를 기반으로 탐색한 제4 포인트를 제1 후보 포인트로 정하고, 제3 프레임에서 제4 포인트를 기반으로 탐색한 제5 포인트를 제2 후보 포인트로 정할 수 있다. 그리고, 제1 후보 포인트 및 제2 후보 포인트를 기반으로 현재 포인트를 예측한다. 이떄, 제1 포인트(현재 포인트) 내지 제5 포인트는 식별정보(레이저ID), 애지무스 및 래디우스 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 포함한다.
포인트 클라우드 데이터 처리 시, 비트스트림은 복수의 프레임들을 기반으로 예측이 수행되는지 여부를 나타내는 정보를 포함하고, 현재 포인트를 예측하기 위해 참조하는 적어도 하나 이상의 프레임들을 식별하기 위한 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 실시예들에 따른 수신 장치/방법은 멀티 프레임 기반 예측 수행 여부 정보 및 참조하는 프레임들의 식별 정보를 통해 현재 포인트를 복원할 수 있다.
실시예들에 따른 비트스트림에 포함된 시그널링 정보는 도 32 내지 도35 및 도 41 내지 도43에서 설명한다.
실시예들에 따른 수신 방법은 도45 및 도47에 도시된 수신 장치/방법의 구성들에 의하여 수행될 수 있다. 도 45의 예측부(4520) 또는 도 47의 예측부(4620)는 실시예들에 따른 멀티 프레임 기반의 예측을 수행할 수 있다. 구성의 명칭은 예측 유닛, 예측 모듈, 예측 프로세서 등 다양하게 지칭될 수 있으며, 실시예들에 따른 수신 장치/방법을 나타내는 다른 도면들과 연결 또는 조합될 수 있다.
실시예들에 따른 수신 장치는 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 수신하는 수신부 및 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 디코딩하는 디코더를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 수신 장치는 전술한 수신 방법의 처리 과정을 수행하는 유닛, 모듈 또는 프로세서 등을 구성 요소로 하는 장치로 나타내질 수 있다.
실시예들에 따른 송수신 장치/방법은 포인트 클라우드 컨텐츠의 예측 지오메트리(predictive geometry) 방식에서 화면 간 움직임 예측을 위해 복수 개의 참조 프레임을 고려하는 방법에 대해 제안한다. 다수의 프레임을 사용함으로써 예측의 정확도가 향상되고, 미리 예측된 프레임을 통해 노드를 예측함으로써 트리 생성(tree generation) 과정에서 발생하는 부호화 시간(encoding time)이 감소될 수 있다.
본 발명은 포인트 클라우드 컨텐츠의 예측 지오메트리(predictive geometry) 방식에서 화면 간 움직임 예측을 위해 누적 참조 프레임을 고려하는 방법에 대해 제안하였다. 다수의 프레임을 사용함으로써 예측의 정확도 향상이 가능하고, 미리 예측된 프레임을 통해 노드를 예측함으로써 트리 생성(tree generation)과정에서 발생하는 인코딩 시간(encoding time)이 감소할 수 있다.
상술한 실시예들에 따른 송수신 장치의 프로세스는 이하의 포인트 클라우드 컴프레션 처리와 결합되어 설명될 수 있다. 또한 본 문서에서 설명하는 실시예들에 따른 동작은 실시예들에 따라서 메모리 및/또는 프로세서를 포함하는 송수신 장치에 의해 수행될 수 있다. 메모리는 실시예들에 따른 동작을 처리/제어하기 위한 프로그램들을 저장할 수 있고, 프로세서는 본 문서에서 설명한 다양한 동작을 제어할 수 있다. 프로세서는 컨트롤러 등으로 지칭가능하다. 실시예들에 동작들은 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합에 의해 수행될 수 있고, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합은 프로세서에 저장되거나 메모리에 저장될 수 있다.
본 문서에서 설명하는 실시예들에 따른 동작은 실시예들에 따라서 메모리 및/또는 프로세서를 포함하는 송수신 장치에 의해 수행될 수 있다. 메모리는 실시예들에 따른 동작을 처리/제어하기 위한 프로그램들을 저장할 수 있고, 프로세서는 본 문서에서 설명한 다양한 동작을 제어할 수 있다. 프로세서는 컨트롤러 등으로 지칭가능하다. 실시예들에 동작들은 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합에 의해 수행될 수 있고, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합은 프로세서에 저장되거나 메모리에 저장될 수 있다.
실시예들은 방법 및/또는 장치 관점에서 설명되었으며, 방법의 설명 및 장치의 설명은 상호 보완하여 적용될 수 있다.
설명의 편의를 위하여 도면을 나누었으나, 각 도면에 서술되어 있는 실시예들을 병합하여 새로운 실시예를 구현하도록 설계할 수 있다. 그리고, 통상의 기술자의 필요에 따라, 이전에 설명된 실시예들을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체를 설계하는 것도 실시예들의 권리범위에 속한다. 실시예들에 따른 장치 및 방법은 상술한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다. 실시예들의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 실시예들은 상술한 특정 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 실시예들의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 실시예들의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해돼서는 안 될 것이다.
실시예들의 장치의 다양한 구성요소들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 그것들의 조합에 의해 수행될 수 있다. 실시예들의 다양한 구성요소들은 하나의 칩, 예를 들면 하나의 하드웨어 서킷으로 구현될 수 있다 실시예들에 따라, 실시예들에 따른 구성요소들은 각각 별도의 칩들로 구현될 수 있다. 실시예들에 따라, 실시예들에 따른 장치의 구성요소들 중 적어도 하나 이상은 하나 또는 그 이상의 프로그램들을 실행 할 수 있는 하나 또는 그 이상의 프로세서들로 구성될 수 있으며, 하나 또는 그 이상의 프로그램들은 실시예들에 따른 동작/방법들 중 어느 하나 또는 그 이상의 동작/방법들을 수행시키거나, 수행시키기 위한 인스트럭션들을 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 장치의 방법/동작들을 수행하기 위한 실행 가능한 인스트럭션들은 하나 또는 그 이상의 프로세서들에 의해 실행되기 위해 구성된 일시적이지 않은 CRM 또는 다른 컴퓨터 프로그램 제품들에 저장될 수 있거나, 하나 또는 그 이상의 프로세서들에 의해 실행되기 위해 구성된 일시적인 CRM 또는 다른 컴퓨터 프로그램 제품들에 저장될 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 메모리는 휘발성 메모리(예를 들면 RAM 등)뿐 만 아니라 비휘발성 메모리, 플래쉬 메모리, PROM등을 전부 포함하는 개념으로 사용될 수 있다. 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함될 수 있다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 명세서에서 “/”와 “,”는 “및/또는”으로 해석된다. 예를 들어, “A/B”는 “A 및/또는 B”로 해석되고, “A, B”는 “A 및/또는 B”로 해석된다. 추가적으로, “A/B/C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 하나”를 의미한다. 또한, “A, B, C”도 “A, B 및/또는 C 중 적어도 하나”를 의미한다. 추가적으로, 본 명세서에서 “또는”은 “및/또는”으로 해석된다. 예를 들어, “A 또는 B”은, 1) “A” 만을 의미하고, 2) “B” 만을 의미하거나, 3) “A 및 B”를 의미할 수 있다. 달리 표현하면, 본 문서의 “또는”은 “추가적으로 또는 대체적으로(additionally or alternatively)”를 의미할 수 있다.
제1, 제2 등과 같은 용어는 실시예들의 다양한 구성요소들을 설명하기 위해 사용될 수 있다. 하지만 실시예들에 따른 다양한 구성요소들은 위 용어들에 의해 해석이 제한되지 않는다. 이러한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위해 사용되는 것에 불과하다. 예를 들어, 제1 사용자 인풋 시그널은 제2사용자 인풋 시그널로 지칭될 수 있다. 이와 유사하게, 제2사용자 인풋 시그널은 제1사용자 인풋시그널로 지칭될 수 있다. 이러한 용어의 사용은 다양한 실시예들의 범위 내에서 벗어나지 않는 것으로 해석되어야만 한다. 제1사용자 인풋 시그널 및 제2사용자 인풋 시그널은 모두 사용자 인풋 시그널들이지만, 문맥 상 명확하게 나타내지 않는 한 동일한 사용자 인풋 시그널들을 의미하지 않는다.
실시예들을 설명하기 위해 사용된 용어는 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되고, 실시예들을 제한하기 위해서 의도되지 않는다. 실시예들의 설명 및 청구항에서 사용된 바와 같이, 문맥 상 명확하게 지칭하지 않는 한 단수는 복수를 포함하는 것으로 의도된다. 및/또는 표현은 용어 간의 모든 가능한 결합을 포함하는 의미로 사용된다. 포함한다 표현은 특징들, 수들, 단계들, 엘리먼트들, 및/또는 컴포넌트들이 존재하는 것을 설명하고, 추가적인 특징들, 수들, 단계들, 엘리먼트들, 및/또는 컴포넌트들을 포함하지 않는 것을 의미하지 않는다. 실시예들을 설명하기 위해 사용되는, ~인 경우, ~때 등의 조건 표현은 선택적인 경우로만 제한 해석되지 않는다. 특정 조건을 만족하는 때, 특정 조건에 대응하여 관련 동작을 수행하거나, 관련 정의가 해석되도록 의도되었다.
또한, 본 문서에서 설명하는 실시예들에 따른 동작은 실시예들에 따라서 메모리 및/또는 프로세서를 포함하는 송수신장치에 의해 수행될 수 있다. 메모리는 실시예들에 따른 동작을 처리/제어하기 위한 프로그램들을 저장할 수 있고, 프로세서는 본 문서에서 설명한 다양한 동작을 제어할 수 있다. 프로세서는 컨트롤러 등으로 지칭가능하다. 실시예들에 동작들은 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합에 의해 수행될 수 있고, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합은 프로세서에 저장되거나 메모리에 저장될 수 있다.
한편, 상술한 실시예들에 따른 동작은 실시예들 따른 송신장치 및/또는 수신장치에 의해서 수행될 수 있다. 송수신장치는 미디어 데이터를 송수신하는 송수신부, 실시예들에 따른 프로세스에 대한 인스트럭션(프로그램 코드, 알고리즘, flowchart 및/또는 데이터)을 저장하는 메모리, 송/수신장치의 동작들을 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
프로세서는 컨트롤러 등으로 지칭될 수 있고, 예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어, 및/또는 그것들의 조합에 대응할 수 있다. 상술한 실시예들에 따른 동작은 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 또한, 프로세서는 상술한 실시예들의 동작을 위한 인코더/디코더 등으로 구현될 수 있다.
상술한 바와 같이 실시예들을 실시하기 위한 최선의 형태에서 관련 내용을 설명하였다.
상술한 바와 같이, 실시예들은 포인트 클라우드 데이터 송수신장치 및 시스템에 전체적 또는 부분적으로 적용될 수 있다. 당업자는 실시예들의 범위 내에서 실시예들을 다양하게 변경 또는 변형할 수 있다. 실시예들은 변경/변형들을 포함할 수 있고, 변경/변형은 청구항 및 그 와 동일하다고 인정되는 것의 범위를 벗어나지 않는다.

Claims (19)

  1. 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계; 및
    상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 전송하는 단계;를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계는,
    제1 프레임에 속하는 제1 포인트를 예측하는 단계를 포함하고,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 프레임들 중 적어도 하나 이상의 프레임들에 속하는 포인트들을 기반으로 상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들의 순서는 상기 제1 프레임 이전이거나,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들의 순서는 상기 제1 프레임 이후이거나,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나의 프레임은 상기 제1 프레임 이전이고, 상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 다른 어느 하나의 프레임은 상기 제1 프레임 이후인,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 제1 프레임 내의 상기 제1 포인트 이전에 처리된 제2 포인트를 기반으로 상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나에 속하는 제3 포인트를 탐색하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 제3 포인트를 기반으로 상기 제1 포인트를 예측하기 위한 복수의 후보 포인트들을 선택하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 후보 포인트들 중 어느 하나의 후보 포인트로 상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 후보 포인트들 중 적어도 두 개 이상의 후보 포인트들에 기초하여
    상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 비트스트림은,
    복수의 프레임들을 기반으로 예측이 수행되는지 여부를 나타내는 정보를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 비트스트림은,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들을 식별하기 위한 정보를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들은 제2 프레임 및 제3 프레임을 포함하고,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 제2 프레임에서 상기 제2 포인트 또는 상기 제3 포인트를 기반으로 탐색한 제4 포인트를 제1 후보 포인트로 정하고,
    상기 제3 프레임에서 상기 제4 포인트를 기반으로 탐색한 제5 포인트를 제2 후보 포인트로 정하며,
    상기 제1 후보 포인트 및 상기 제2 후보 포인트를 기반으로 상기 제1 포인트를 예측하고,
    상기 제1 포인트 내지 상기 제5 포인트는 식별정보, 애지무스 및 래디우스 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신방법.
  11. 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 인코더; 및
    상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 전송하는 트랜스미터를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 송신장치.
  12. 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 수신하는 단계; 및
    상기 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하는 단계를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 디코딩하는 단계는,
    제1 프레임에 속하는 제1 포인트를 예측하는 단계를 포함하고,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 프레임들 중 적어도 하나 이상의 프레임들에 속하는 포인트들을 기반으로 상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들의 순서는 상기 제1 프레임 이전이거나,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들의 순서는 상기 제1 프레임 이후이거나,
    상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나의 프레임은 상기 제1 프레임 이전이고, 상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 다른 어느 하나의 프레임은 상기 제1 프레임 이후인,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 제1 프레임 내의 상기 제1 포인트 이전에 처리된 제2 포인트를 기반으로 상기 적어도 하나 이상의 프레임들 중 어느 하나에 속하는 제3 포인트를 탐색하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 제3 포인트를 기반으로 상기 제1 포인트를 예측하기 위한 복수의 후보 포인트들을 선택하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 후보 포인트들 중 어느 하나의 후보 포인트로 상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 예측하는 단계는,
    상기 복수의 후보 포인트들 중 적어도 두 개 이상의 후보 포인트들에 기초하여
    상기 제1 포인트를 예측하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신방법.
  19. 복수의 프레임들을 포함하는 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 수신하는 수신부; 및
    상기 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하는 디코더를 포함하는,
    포인트 클라우드 데이터 수신장치.
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