WO2023068115A1 - 目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラム - Google Patents

目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラム Download PDF

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康輔 柳橋
謙一 寺内
達也 土原
和宏 岩崎
智廣 中川
亮 濱本
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Kobelco Construction Machinery Co Ltd
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    • G01N2015/084—Testing filters

Definitions

  • the present invention relates to a clogging calculation system, a clogging calculation method, and a clogging calculation program for calculating the degree of clogging of a filter through which hydraulic oil passes.
  • Patent Document 1 discloses a technique for determining the degree of clogging of a filter of construction machinery. This technology detects the differential pressure across the filter (pressure loss), and determines whether an excessive amount of foreign matter has entered the hydraulic oil when the change in the differential pressure across the filter exceeds a permissible value. ,including.
  • the technology requires constant detection and storage of the differential pressure (pressure loss) across the filter, resulting in an enormous amount of data to be handled. Further, since the flow rate passing through the filter is not necessarily stable when the differential pressure is detected, it is difficult to accurately calculate the degree of clogging of the filter.
  • An object of the present invention is to provide a clogging calculation system, a clogging calculation method, and a clogging calculation program capable of accurately calculating the degree of filter clogging while reducing the amount of data to be handled. .
  • the system includes a differential pressure detection unit that detects a filter differential pressure, which is a differential pressure across the filter, and a controller.
  • the controller stores determination permissive conditions.
  • the determination permissible condition includes a flow rate condition, wherein the flow rate condition is that the flow rate of hydraulic fluid passing through the filter exceeds a predetermined flow rate threshold.
  • the controller calculates a determination permissible time and a determination target time.
  • the permissible determination time is an integrated value of the time during which the permissible determination condition is satisfied.
  • the determination target time is an integrated value of time during which the determination allowable condition is satisfied and the differential pressure detected by the pressure detection unit exceeds a predetermined differential pressure threshold.
  • the controller calculates a degree of clogging that indicates the degree of clogging of the filter based on a comparison between the permissible determination time and the determination target time.
  • the method includes a differential pressure acquisition step of acquiring the filter differential pressure, a determination allowable time calculation step of calculating the determination allowable time, a determination target time calculation step of calculating the determination target time, and the determination allowable time. and a clogging degree calculation step of calculating the clogging degree based on the comparison with the determination target time.
  • the program causes a computer to execute the differential pressure acquisition step, the determination allowable time calculation step, the determination target time calculation step, and the clogging degree calculation step.
  • FIG. 1 is a side view of a working machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing main components of the working machine and a clogging calculation system applied thereto
  • FIG. 4 is a flow chart showing an arithmetic control operation performed by a controller included in the clogging calculation system
  • 3 is a diagram showing a display by the display unit shown in FIG. 2;
  • FIG. 1 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • FIG. 1 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • FIG. 1 shows a working machine 10 according to this embodiment
  • FIG. 2 shows main components of the working machine 10 and a clogging degree calculation system applied thereto.
  • a work machine according to the present invention is a machine that performs work, such as a construction machine that performs construction work, such as a shovel or a crane.
  • a work machine 10 shown in FIG. 1 is a hydraulic excavator and includes a lower traveling body 11 , an upper revolving body 13 , and an attachment 15 .
  • the lower running body 11 is capable of running on the ground and includes a pair of crawlers.
  • the undercarriage 11 may include a plurality of wheels instead of the pair of crawlers.
  • the upper revolving body 13 is mounted on the lower traveling body 11 so as to be able to perform a revolving motion to revolve with respect to the lower traveling body 11 .
  • the upper revolving body 13 includes an operator's cab 13a.
  • the operator's cab 13a allows an operator to operate the work machine 10 within the operator's cab 13a.
  • the operation of the work machine 10 is not limited to the operation performed in the operator's cab 13a, and may be a remote operation performed at a location away from the work machine 10, for example. Alternatively, the work machine 10 may operate automatically.
  • the attachment 15 is a working device that is attached to the upper revolving body 13 so that it can perform work operations.
  • the attachment 15 according to this embodiment includes a boom 15a, an arm 15b, and a tip attachment 15c.
  • the boom 15a is attached to the upper revolving body 13 so as to be able to rise and fall (rotatable in the vertical direction).
  • the arm 15b is attached to the boom 15a so as to be vertically rotatable with respect to the boom 15a.
  • the tip attachment 15 c is attached to the arm 15 b so as to be rotatable in the vertical direction and constitutes the tip of the attachment 15 .
  • the tip attachment 15c shown in FIG. 1 is a bucket for scooping earth and sand, but it may be a device for pinching things (such as a grapple) or a device for crushing (such as a breaker).
  • the working machine 10 includes an engine 19 as a drive source, a hydraulic circuit 20, a differential pressure detection section 51, an operation section 52, an operation amount detection section 53, and a flow rate detection section 54. , a hydraulic oil temperature detector 55 , an engine speed detector 56 , and a controller 60 .
  • the hydraulic circuit 20 is a circuit for hydraulically moving the working machine 10 using the engine 19 as a power source.
  • the hydraulic circuit 20 includes a hydraulic pump 21 , multiple hydraulic actuators, multiple control valves 41 , a tank 43 and a filter 45 .
  • the hydraulic pump 21 is driven by the engine 19, thereby discharging hydraulic oil to be supplied to the plurality of hydraulic actuators.
  • Said hydraulic pump 21 has a variable capacity in this embodiment.
  • the hydraulic pump discharges hydraulic oil in a discharge amount proportional to the product of the rotational speed of the hydraulic pump 21 and the capacity.
  • the plurality of hydraulic actuators are driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 so as to move the movable parts of the working machine 10 respectively.
  • the plurality of hydraulic actuators include a plurality of hydraulic motors and a plurality of hydraulic cylinders 33 .
  • Each of the plurality of hydraulic motors is rotationally driven by being supplied with hydraulic oil to rotate the driven object.
  • the plurality of hydraulic motors include a pair of travel motor 31A and swing motor 31B shown in FIG.
  • the pair of traveling motors 31A respectively move the pair of crawlers of the lower traveling body 11 to cause the lower traveling body 11 to perform a traveling operation.
  • the turning motor 31B turns the upper turning body 13 with respect to the lower running body 11 .
  • Each of the plurality of hydraulic cylinders 33 expands and contracts by receiving supply of hydraulic oil to move the object to be driven.
  • Each of the plurality of hydraulic cylinders 33 is a single-rod, double-acting cylinder.
  • each of the plurality of hydraulic cylinders 33 includes a tube 33e, a rod 33f, a piston 33g, a head chamber 33h, and a cap chamber 33i, as shown in FIG.
  • the plurality of hydraulic cylinders 33 includes a plurality of working cylinders, ie, boom cylinder 33A, arm cylinder 33B, and tip attachment cylinder 33C shown in FIG.
  • the boom cylinder 33A is arranged to raise and lower the boom 15a with respect to the upper swing body 13. Specifically, the extension operation of the boom cylinder 33A causes the boom 15a to perform a boom raising operation in which the tip of the boom 15a rises, and the contraction operation of the boom cylinder 33A causes the tip of the boom 15a to descend. The boom 15a is caused to perform the boom lowering operation, which is the operation to be performed.
  • the arm cylinder 33B is arranged to vertically rotate the arm 15b with respect to the boom 15a. Specifically, the extending operation of the arm cylinder 33b causes the arm 15b to perform an arm pulling operation, which is a rotating operation in which the tip of the arm 15b approaches the boom 15a, and the contracting operation of the arm cylinder 33b causes the arm to move toward the boom 15a.
  • the arm 15b is caused to perform an arm pushing motion, which is a rotating motion in which the tip of the tip 15b moves away from the boom 15a.
  • the tip attachment cylinder 33C is arranged to vertically rotate the tip attachment 15c with respect to the arm 15b. Specifically, the extension operation of the tip attachment cylinder 33C causes the tip attachment 15c to rotate so that the tip of the tip attachment 15c approaches the upper rotating body 13, and the contraction operation of the tip attachment cylinder 33C causes the tip of the tip attachment 15c to rotate. The tip attachment 15c is caused to rotate so that the tip of the attachment 15c moves away from the upper rotating body 13. As shown in FIG. When the tip attachment 15c itself is capable of performing a specific action, for example, when it is capable of pinching an object, the plurality of hydraulic actuators are used to cause the tip attachment 15c itself to perform the specific action. A hydraulic actuator may also be included.
  • the tube 33e constitutes the main body of the hydraulic cylinder 33.
  • the piston 33g is accommodated in the tube 33e so as to be able to reciprocate in the axial direction of the tube 33e, and divides the space in the tube 33e into a head chamber 33h and a rod chamber 33r.
  • the head chamber 33h is a space on the opposite side of the rod 33f across the piston 33g
  • the rod chamber 33r is a space through which the rod 33f passes.
  • the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder when the hydraulic cylinder is retracted is is greater (for example, about twice) than the discharge flow during extension of the hydraulic cylinder.
  • the plurality of control valves 41 are provided for the plurality of hydraulic actuators, respectively, so as to enable the direction and flow rate of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 21 to the plurality of hydraulic actuators to be controlled. Open the valve.
  • Each of the plurality of control valves 41 may be a pilot-operated hydraulic switching valve that opens in accordance with the pilot pressure input to the control valve 41, or may be an electric signal input to the control valve 41. It may be a solenoid valve that opens in response to .
  • the tank 43 stores hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 21 to move the plurality of hydraulic actuators.
  • the filter 45 filters hydraulic oil. That is, the filter 45 traps foreign matter (dust, iron powder, etc.) contained in the working oil while allowing the working oil to pass through the filter 45 .
  • the hydraulic fluid that passes through the filter 45 is hydraulic fluid that is returned to the tank 43 from the plurality of hydraulic actuators, that is, return fluid.
  • the hydraulic fluid that passes through the filter 45 may alternatively be hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 21 and returned to the tank 43 without passing through the hydraulic actuator 30 .
  • the differential pressure detection unit 51 detects a filter differential pressure, which is the differential pressure across the filter 45 .
  • the filter differential pressure detected by the differential pressure detection unit 51 is the difference between the pressure on the upstream side (inlet side) and the pressure on the downstream side (outlet side) of the filter 45, that is, the pressure loss.
  • the differential pressure detection unit 51 detects only the pressure on the upstream side of the actual pressures on the upstream side and the downstream side of the filter 45. may Also in this case, the differential pressure detection unit can specify the filter differential pressure.
  • the differential pressure detection unit 51 can be composed of, for example, a pressure detection switch.
  • the pressure switch is switched on (outputs an on signal) when the filter differential pressure exceeds a predetermined threshold (differential pressure threshold), and switched off when the filter differential pressure is equal to or lower than the differential pressure threshold. (does not output ON signal).
  • the differential pressure threshold is arbitrarily set.
  • the differential pressure threshold may be a pressure of the same order as atmospheric pressure, eg 0.1 MPa. Normally, the pressure detection switch has higher accuracy than the pressure sensor, and can determine whether or not the filter differential pressure is 0.1 MPa or less with higher accuracy than the pressure sensor.
  • the differential pressure detection unit 51 may be a pressure sensor capable of specifying a pressure value.
  • the differential pressure detection unit 51 may output the difference between the pressure on the upstream side and the pressure on the downstream side of the filter 45, or may detect the pressure on the upstream side and the pressure on the downstream side of the filter 45. It may be input to the controller 60 individually. In this case, the controller 60 calculates the difference between the upstream side pressure and the downstream side pressure as the filter differential pressure, stores the differential pressure threshold, and the calculated filter differential pressure is determining whether the differential pressure threshold is exceeded. Also in this case, the filter differential pressure can be specified by the differential pressure detection unit 51 .
  • the operation unit 52 allows an operator to give the operation unit 52 a plurality of operations for moving the work machine 10 .
  • the plurality of operations for moving the work machine 10 are, in other words, operations for respectively moving the plurality of hydraulic actuators, such as the travel motor 31A, the swing motor 31B, the boom cylinder 33A, and the arm cylinder. 33B, and operations for respectively moving said tip attachment cylinder 33C.
  • the operation unit 52 is arranged in the operator's cab 13a. Alternatively, the operation unit 52 may be arranged outside the operator's cab 13a.
  • the operation unit 52 may not be a component of the working machine 10 .
  • a portion of the operation portion 52 to which the operation is given may be an operation lever or an operation pedal.
  • the operation unit 52 generates and outputs an operation signal corresponding to the operation given to the operation unit 52.
  • the operation signal may be a hydraulic signal or an electrical signal.
  • the operation unit 52 is composed of a remote control valve for inputting a pilot pressure corresponding to the operation to the control valve 41 .
  • the operation unit 52 may be an electric lever device that generates an electric signal corresponding to the operation and inputs it to the controller 60 .
  • the controller 60 inputs a valve opening command corresponding to the electrical signal input from the operation unit 52 to the control valve 41 or an electromagnetic valve connected thereto.
  • the operation amount detection section 53 detects the operation amount of the operation section 52 .
  • the operation amount is the magnitude of the operation given to the operation unit 52 .
  • the operation amount detection unit 53 includes a sensor that directly detects the physical amount of movement of the movable part that moves when the operation is given in the operation unit 52 .
  • the operation amount detection unit 53 includes a sensor that detects the angle of the operation lever or the depression amount of the operation pedal.
  • the operation amount detection unit 53 may include a pressure sensor that detects the pilot pressure.
  • the operation amount detection unit 53 may include a sensor that detects the electrical signal.
  • the operation amount detection unit 53 may be configured by the controller 60 , or may acquire information on the operation amount input to the controller 60 from the operation unit 52 .
  • the flow rate detection unit 54 detects the flow rate of hydraulic oil passing through the filter 45 .
  • the hydraulic oil temperature detector 55 detects the temperature of hydraulic oil passing through the filter 45 .
  • the flow rate detection unit 54 and the hydraulic oil temperature detection unit 55 may be provided in the filter 45 or may be provided in a pipe connected to the filter 45 .
  • the engine speed detection unit 56 detects the speed of the engine 19 .
  • the engine speed detection unit 56 may be included in the controller 60 or configured independently of the controller 60 .
  • the engine rotation speed detection unit 56 may acquire a command for the rotation speed of the engine 19 input from the controller 60 to the engine 19, or directly detect the rotation speed of the drive shaft of the engine 19. It may be something to do.
  • the controller 60 constitutes a clogging calculation system together with the differential pressure detection section 51 and the operation amount detection section 53 .
  • the controller 60 includes a computer that performs signal input/output, computation (processing), information storage, and the like.
  • the controller 60 includes, for example, a calculation unit and a storage unit, and the functions of the controller 60 are realized by the calculation unit executing a program stored in the storage unit.
  • the controller 60 includes one or more control units.
  • the plurality of control units may be distributed in a plurality of locations. 2 may be arranged in a server Ea and a terminal device Eb.
  • the controller 60 includes a plurality of control units shown in FIG. 2, that is, a working machine control unit 61 mounted on the working machine 10 and a plurality of external control units.
  • the units include a server control unit 63a and a terminal control unit 63b.
  • the work machine control unit 61 is mounted on the work machine 10 .
  • the work machine control unit 61 receives detection signals output from a plurality of detectors, and the plurality of detectors includes the differential pressure detector 51 and the operation amount detector 53 .
  • the work machine control unit 61 inputs a rotational speed command to the engine 19 and inputs a displacement command to the hydraulic pump 21 .
  • the work machine control unit 61 further inputs commands to a plurality of devices such as the control valve 41 or electromagnetic valves connected thereto according to the operation and other conditions given to the operation section 52 .
  • the external control unit is provided in the external device.
  • the external device is a device provided outside the working machine 10, and includes the server Ea and the terminal device Eb capable of communicating with the server Ea in this embodiment.
  • the terminal device Eb is configured by, for example, a personal computer, tablet, or smart phone.
  • the external control unit communicates with the work machine control unit 61 . This communication may include wired communication, wireless communication, or optical communication.
  • the external device includes the server Ea and the terminal device Eb
  • the server control unit 63a is provided in the server Ea
  • the terminal control unit 63b is provided in the terminal device Eb.
  • the work machine control unit 61 and the server control unit 63a communicate with each other, and the server control unit 63a and the terminal control unit 63b communicate with each other.
  • the work machine control unit 61 and the terminal control unit 63b may directly communicate with each other without going through the server control unit 63a. Details of the operation of the controller 60 will be described later.
  • the display unit 71 displays information about the state of the work machine 10.
  • the information includes information on the degree of clogging, which is the degree of clogging of the filter 45, and the display unit 71 displays and visualizes this.
  • the display unit 71 preferably displays the relationship between the degree of clogging and time, as will be described in detail later with reference to FIG.
  • the display unit 71 is, for example, a monitor, and performs display according to commands input from the controller 60 to the display unit 71 .
  • the notification unit 73 notifies according to the command input from the controller 60 .
  • the notification preferably includes at least one of notification by light, notification by display, and notification by sound.
  • the display unit 71 can also be used as a notification unit that performs notification by display.
  • Each of the display unit 71 and the notification unit 73 may be provided outside the work machine 10, for example, in the external device (in this embodiment, the server Ea or the terminal device Eb).
  • the external device in this embodiment, the server Ea or the terminal device Eb.
  • a worker outside the work machine 10 for example, an administrator of the work machine 10.
  • This makes it possible to easily grasp the state of the work machine 10 including the state of the filter 45 at a remote location, for example. This allows management of the work machine 10 to be streamlined.
  • Each of the display unit 71 and the notification unit 73 may be provided in the work machine 10, and may be provided inside the driver's cab 13a, for example.
  • Each of the display unit 71 and the notification unit 73 is provided in the work machine 10, so that the operator of the work machine 10 quickly notices the state of the work machine 10 (for example, even while operating the work machine 10). make it possible. This makes it possible to reduce the time required for parts replacement or repair of the filter 45 .
  • Each of the display unit 71 and the notification unit 73 may be provided both on the work machine 10 and on the outside of the work machine 10 .
  • the controller 60 stores preset determination permissible conditions.
  • step S11 the controller 60 determines whether or not the determination allowable condition is satisfied (determination allowable condition determination step). For example, among the plurality of steps shown in FIG. 3, the processing of step S11 and steps S12 to S16 described later is performed by the work machine control unit 61, and steps S21 to S23 are performed by an external control unit (server control unit 63a or It is preferably performed by the terminal control unit 63b).
  • step S11 and steps S12 to S16 described later is performed by the work machine control unit 61
  • steps S21 to S23 are performed by an external control unit (server control unit 63a or It is preferably performed by the terminal control unit 63b).
  • the permissible determination condition is a condition set to accurately calculate the degree of clogging of the filter 45, and only the filter differential pressure when the permissible determination condition is satisfied is applied to the calculation of the degree of clogging. be.
  • the determination permissive condition includes at least a flow rate condition, and may or may not further include conditions other than the flow rate condition.
  • the flow rate condition is that the filter flow rate, which is the flow rate of hydraulic oil passing through the filter 45, exceeds a predetermined flow rate threshold. Specifically, it is determined that the flow rate condition is met when the filter flow rate is directly or indirectly detected to exceed the flow threshold.
  • the “flow rate threshold value” is preferably set based on the rated flow rate of the hydraulic pump 21 . In this case, the flow rate threshold value may be substantially the same value as the rated flow rate of the hydraulic pump 21, or may be a flow rate greater than the rated flow rate.
  • the flow rate threshold is pre-stored in the controller 60 .
  • the reason why the determination permissible condition should include the flow rate condition is as follows. [Reason 1]
  • the flow rate condition makes it possible to suppress the influence of the filter flow rate on the calculation of the degree of clogging. Calculation of the degree of clogging by the clogging determination system 1 is performed based on the filter differential pressure, but the filter differential pressure also depends on the filter flow rate. Therefore, the calculation of the degree of clogging based only on the filter differential pressure obtained when the flow rate condition is satisfied makes it possible to improve the accuracy of the degree of clogging.
  • the flow rate condition makes it possible to maintain high detection accuracy of the filter differential pressure by the differential pressure detection unit 51 .
  • the filter differential pressure is also small, and the accuracy of detection of the filter differential pressure by the differential pressure detection unit 51 is reduced accordingly. Therefore, adopting only the filter differential pressure obtained when the flow rate condition is satisfied, that is, when the filter flow rate is large, for calculating the degree of clogging can improve the accuracy of the calculation of the degree of clogging.
  • the flow rate condition facilitates the setting of the differential pressure threshold.
  • the differential pressure threshold is set based on a state in which the filter flow rate is small (for example, when the discharge flow rate of the hydraulic pump 21 is less than the rated flow rate)
  • when the filter flow rate is large for example, when the discharge flow rate of the hydraulic pump 21 is When the flow rate is higher than the rated flow rate
  • the differential pressure across the filter for example, the pressure detection switch is always "on" regardless of the degree of clogging of the filter 45.
  • the flow rate condition is that the degree of clogging of the filter 45 is appropriately calculated by a differential pressure threshold set based on a state in which the filter flow rate is relatively large, that is, the filter differential pressure is calculated according to the degree of clogging. is above the differential pressure threshold.
  • the determination of whether the flow rate condition is satisfied may be made directly or indirectly. As an example of the former, it is determined that the flow rate condition is satisfied when the filter flow rate detected by the flow rate detection unit 54 exceeds the flow rate threshold value. As an example of the latter, it is determined that the flow rate condition is satisfied when a situation is detected in which the filter flow rate is expected to exceed the flow rate threshold. For example, the following conditions can be set.
  • the flow rate condition may be that the operation amount detected by the operation amount detection unit 53 (the operation amount applied to the operation unit 52) is equal to or greater than a preset operation amount threshold.
  • This condition is based on the premise that the controller 60 performs a control operation to change the discharge flow rate of the hydraulic pump 21 (that is, change the filter flow rate) according to the operation amount.
  • the controller 60 preferably stores the operation amount threshold in advance.
  • the operation amount threshold is equal to or greater than the operation amount threshold when the operation amount is a maximum value or a substantially maximum value (for example, full lever operation or substantially full lever operation).
  • the operation amount is set to be less than the operation amount threshold when the operation amount is below the maximum value or approximately the maximum value.
  • the flow rate condition may be that the operation amount of at least one of the plurality of operations is equal to or greater than the operation amount threshold
  • the operation amount of one or more specific operations (including all operations) among the plurality of operations may be equal to or greater than the operation amount threshold.
  • the plurality of operations are, for example, an operation for causing the lower traveling body 11 to perform the traveling motion (including, for example, forward and backward movement of the right crawler and forward and backward movement of the left crawler), It includes an operation for performing turning motions (turning to the right and turning to the left) and an operation for causing the attachment 15 to perform the work motion.
  • Operations for causing the attachment 15 to perform the work operations include, for example, a boom raising operation, a boom lowering operation, an arm pushing operation, an arm pulling operation, and an operation for rotating the tip attachment 15c (for example, an excavation operation and an opening operation). ),including.
  • the plurality of operation amount thresholds may be different from each other or may be equal to each other.
  • the operation amount threshold for the boom lowering operation and the operation amount threshold for the arm pushing operation may be different or equal to each other. good too.
  • the flow rate condition may include that the operation amount of the operation for causing a specific hydraulic cylinder 33 among the plurality of hydraulic cylinders 33 to perform the contraction operation is equal to or greater than the operation amount threshold.
  • the flow rate of hydraulic oil discharged from the head chamber 33h of the hydraulic cylinder 33 when the hydraulic cylinder 33, which is the single-rod type and the double-acting type, performs the retraction operation is Since the flow rate is larger than the flow rate of hydraulic oil discharged from the rod chamber 33r of the hydraulic cylinder 33 when the hydraulic cylinder 33 is extended, the filter flow rate reliably increases when the hydraulic cylinder 33 is retracted.
  • the filter flow rate when the hydraulic cylinder 33 performs the contraction operation may be larger than the hydraulic oil flow rate discharged by the hydraulic pump 21 , especially the rated discharge flow rate of the hydraulic pump 21 .
  • the operation for causing the hydraulic cylinder 33 to perform the retraction operation is, for example, the boom lowering operation, the arm pushing operation, and the opening operation for moving the tip of the tip attachment 15c away from the upper swing body 13. be.
  • the flow rate condition may include performing at least one of the boom lowering operation, the arm pushing operation and the opening operation, or performing two or more operations.
  • the flow rate condition may include that the rotation speed of the engine 19 detected by the engine rotation speed detection unit 56 is equal to or higher than a predetermined rotation speed threshold.
  • the rotation speed of the hydraulic pump 21 increases as the rotation speed of the engine 19 increases (for example, it is proportional to the rotation speed of the engine 19). Compared to when the rotation speed is less than the rotation speed threshold value, the discharge amount of the hydraulic pump 21 is increased, and the filter flow rate is also increased.
  • the rpm threshold is also preferably pre-stored in the controller 60 .
  • the determination permissible condition may include, in addition to the flow rate condition, a condition different from the flow rate condition, preferably a condition that affects the filter differential pressure.
  • the determination allowable condition is that the temperature of the hydraulic oil detected by the hydraulic oil temperature detection unit 55 is within a predetermined range, for example, that it is equal to or higher than a predetermined temperature threshold. may contain. This is because the viscosity of the hydraulic oil changes depending on the temperature of the hydraulic oil, and thus the differential pressure across the filter changes. Specifically, even if the degree of clogging of the filter 45 is the same, the lower the temperature of the hydraulic oil, the higher the viscosity of the hydraulic oil and the larger the filter differential pressure.
  • limiting the period for judging the filter differential pressure to a time when the temperature of the hydraulic oil is within a predetermined range suppresses the influence of the temperature of the hydraulic oil and prevents clogging of the filter 45. allows for a higher estimate of the degree of The temperature threshold is also preferably pre-stored in the controller 60 .
  • the determination permissive condition may be, for example, satisfying all of the following conditions [a], [b], [c], and [d].
  • the temperature of hydraulic oil is equal to or higher than the temperature threshold (for example, 30°C).
  • the rotation speed of the engine 19 is equal to or higher than the rotation speed threshold.
  • the operation amount of the arm pushing operation is equal to or greater than the operation amount threshold (for example, full lever operation or substantially full lever operation).
  • the operation amount of the boom lowering operation is equal to or greater than the operation amount threshold (for example, full lever operation or substantially full lever operation).
  • the controller 60 adds up the allowable determination time Ta only when the allowable determination condition is satisfied (YES in step S11) (step S12; allowable determination time calculation step).
  • the permissible determination time Ta is the time during which the permissible determination condition is satisfied. More specifically, the permissible determination time Ta is an integrated value of the time during which the permissible determination condition is satisfied within a predetermined measurement period. More specifically, when the determination permissible condition is satisfied, the controller 60 adds the newly measured determination permissible time Ta to the determination permissible time Ta already accumulated within a predetermined measurement period.
  • the "measurement period" is set based on, for example, the cumulative operating time of the work machine 10, specifically, the time measured by the hour meter.
  • the controller 60 sets (resets) the permissible determination time Ta and a determination target time Tb, which will be described in detail later, to zero each time a new measurement period starts.
  • step S13 the controller 60 acquires the filter differential pressure detected by the differential pressure detection unit 51 (differential pressure acquisition step), and determines whether the differential pressure across the filter exceeds the differential pressure threshold (this In the embodiment, it is determined whether or not the pressure detection switch is "ON" (differential pressure determination step). Only when the filter differential pressure exceeds the differential pressure threshold value (YES in step S13), the controller 60 integrates the determination target time Tb (step S14; determination target time calculation step). In the determination target time Tb, the determination allowable condition is satisfied, and the filter differential pressure detected by the differential pressure detection unit 51 (that is, the differential pressure acquired by the controller 60) exceeds the differential pressure threshold.
  • the determination target time Tb satisfies the determination allowable condition and is detected by the differential pressure detection unit 51 within the measurement period. Specifically, the controller 60 determines that the allowable condition for determination is satisfied and that the differential pressure detection unit 51 Only when the detected filter differential pressure exceeds the differential pressure threshold, the newly measured determination target time Tb is added to the determination target time Tb already accumulated within a predetermined measurement period.
  • the controller 60 determines the type of operation that the work machine 10 is performing when the determination allowable condition is satisfied and the filter differential pressure exceeds the differential pressure threshold (e.g., boom lowering operation, arm pushing operation). is preferably configured to store the The information stored in this manner is useful for analyzing operations that tend to clog the filter 45 (identifying the cause of clogging).
  • the controller 60 integrates the determination permissible time Ta and the determination target time Tb until a preset transmission condition is satisfied (NO in step S15), When the transmission condition is satisfied (step S15), the information including the determination permissible time Ta and the determination target time Tb is transmitted to the external device (transmission step).
  • the transmission condition can be set variously.
  • the transmission condition may include a condition regarding time.
  • the transmission conditions are (a) a time when it is assumed that the work machine 10 does not work (generally a predetermined time at night), and (b) the measured value by the hour meter of the work machine 10 is It may include at least one condition selected from exceeding a predetermined value and (c) performing an operation (screen operation, button operation, etc.) by the operator.
  • the destination of the information in step S16 is the external control unit in this embodiment.
  • the work machine control unit 61 may transmit not only the permissible determination time Ta and the determination target time Tb, but also information about the degree of clogging calculated based thereon.
  • the work machine control unit 61 may alternatively transmit the current readings of the work machine 10 hour meter to an external control unit.
  • the work machine control unit 61 transmits the type of operation that the work machine 10 is performing when the determination allowable condition is satisfied and the differential pressure across the filter exceeds the differential pressure threshold. good too.
  • the controller 60 calculates the degree of clogging (degree of clogging calculation step).
  • the “clogging degree” is an index representing the degree of clogging of the filter 45 .
  • the degree of clogging is calculated based on a comparison between the permissible determination time Ta and the determination target time Tb.
  • the reason why the controller 60 calculates the degree of clogging based on the determination permissible time Ta and the determination target time Tb is as follows. As the clogging of the filter 45 progresses and as the filter flow rate increases, the filter differential pressure increases. Even when the clogging of the filter 45 is relatively small and replacement of the filter 45 is unnecessary, the filter flow rate increases (eg, 1.5 times or more the rated discharge flow rate of the hydraulic pump 21). and the filter differential pressure may exceed the differential pressure threshold. After that, as the clogging of the filter 45 progresses, the filter flow rate when the filter differential pressure exceeds the differential pressure threshold value (for example, from 1.5 times the rated discharge flow rate of the hydraulic pump 21 to 1.5 times the rated discharge flow rate of the hydraulic pump 21).
  • the determination target time Tb tends to become longer as the time for which the determination allowable condition is satisfied is longer. Therefore, it may not be possible to accurately calculate the degree of clogging of the filter 45 based only on the determination target time Tb.
  • at least one of the permissible determination time Ta and the target determination time Tb may be corrected (for example, addition, subtraction, multiplication, or division of a correction value).
  • a correction additional, subtraction, multiplication, or division of a correction value
  • may be applied to the ratio of the determination target time Tb to the determination allowable time Ta ( Tb/Ta).
  • the timing at which the controller 60 calculates the degree of clogging can be set variously.
  • the controller 60 may calculate the degree of clogging each time the "measurement period" ends (for example, each time the measured value of the hour meter reaches 30 hours).
  • the controller 60 may calculate the degree of clogging each time the permissible determination time Ta reaches a predetermined time.
  • the controller 60 (for example, the external device control unit) may calculate the clogging degree each time the information about the determination permissible time Ta and the determination target time Tb is transmitted from the work machine control unit 61. good.
  • step S22 the controller 60 causes the display section 71 to display information about the degree of clogging (display step).
  • FIG. 4 shows an example of display by the display unit 71. As shown in FIG. In this example, the relationship between the elapsed time (for example, the value measured by the hour meter of the working machine 10) and the degree of clogging is displayed. This display enables the operator who sees the display to easily grasp the time change (upward trend) of the degree of clogging, thereby allowing the operator to easily determine the replacement timing of the filter 45. make it possible to (see)
  • the information displayed by the display unit 71 may be the degree of clogging calculated by the controller 60 itself, or may be a value calculated based on the degree of clogging.
  • the degree of clogging is displayed as a bar graph.
  • the degree of clogging may be displayed by a line graph.
  • the numerical value of the degree of clogging itself may be displayed.
  • the display unit 71 displays the degree of clogging for each "measurement period" (for example, every 30 hours in the hour meter value).
  • the vertical axis of the graph representing information on the degree of clogging is (Tb/Ta) ⁇ 100[%] (clogging ratio), and the horizontal axis is the operating time of the work machine 10 .
  • the display unit 71 displays the degree of clogging in a bar graph for each measurement period.
  • the display unit 71 further displays the moving average line for a predetermined period longer than the measurement period as at least one line graph. display the graph.
  • step S23 the controller 60 determines which of a plurality of clogging levels the current or most recent clogging degree is (clogging level determination step).
  • the plurality of clogging levels are pre-stored in the controller 60 .
  • the plurality of clogging levels illustrated in FIG. 4 include four levels L1, L2, L3, and L4, of which level L1 is a level at which the degree of clogging is 0% or more and less than 20%.
  • L2 is a level at which the degree of clogging is 20% or more and less than 40%
  • level L3 is a level at which the degree of clogging is 40% or more and less than 60%
  • level L4 is a level at which the degree of clogging is 60%.
  • the number of the plurality of clogging levels, the degree of clogging corresponding to each level, and the positioning of each level can be set variously.
  • the display unit 71 displays the relationship between the degree of clogging and the level of clogging (L1 to L4) in a graph showing the degree of clogging. Specifically, the display unit 71 displays the clogging degree range corresponding to each of the plurality of clogging levels (L1 to L4). The graph shown in FIG. 4 may be color-coded according to the clogging levels (L1-L4). Alternatively, the display unit 71 may display the clogging level to which the current or most recent clogging degree belongs in characters or figures other than graphs.
  • the controller 60 may cause the notification unit 73 to perform notification based on the clogging level (notification step).
  • the controller 60 stores a plurality of different clogging degree thresholds T1, T2, and T3, which are predetermined thresholds relating to the degree of clogging.
  • Specific values and numbers (steps) of the plurality of clogging degree thresholds can be set variously.
  • the plurality of clogging degree thresholds shown in FIG. 4 are values that serve as boundaries between clogging levels adjacent to each other, and the plurality of clogging degree thresholds T1, T2, and T3 are 20% and 40%, respectively. , and 60%.
  • the controller 60 notifies the notification unit 73 each time the degree of clogging (current or latest degree of clogging) calculated by the controller 60 reaches each of the plurality of threshold values of clogging degree T1, T2, and T3. (notification step). Therefore, as the degree of clogging of the filter 45 increases with the passage of time, the notification by the notification unit 73 is performed step by step. Such notification enables the operator to easily judge (ascertain) the replacement timing of the filter 45 .
  • the controller 60 causes the notification unit 73 may or may not re-notify.
  • each component shown in FIG. 2 may be changed.
  • the order of steps in the flow chart shown in FIG. 3 may be changed, and some steps may not be performed.
  • the threshold value, range, etc. may be constant, may be changed by manual operation, or may be changed automatically according to some conditions.
  • the number of components may vary and some components may not be provided.
  • what has been described as a plurality of different members or parts may be treated as one member or part.
  • what has been described as one member or portion may be divided into a plurality of different members or portions.
  • each component may have only a portion of each feature (function, arrangement, actuation, etc.).
  • the controller 60 sets each of the thresholds (differential pressure threshold, flow rate threshold, operation amount threshold, clogging degree threshold, etc.) according to the hydraulic oil temperature (the temperature detected by the hydraulic oil temperature detection unit 55). can be changed.
  • the controller 60 may change the threshold according to the content of the work performed by the work machine 10 and the like. This is because there is a possibility that the filter flow rate and the corresponding filter differential pressure will fluctuate depending on the type of work performed by the work machine 10 .
  • a clogging calculation system As described above, a clogging calculation system, a clogging calculation method, and a clogging calculation method that can accurately calculate the degree of clogging of a filter while reducing the amount of data required to calculate the degree of clogging of a filter to be handled.
  • a clogging calculator program is provided. Hydraulic fluid for operating hydraulic actuators of the working machine passes through the filter.
  • the clogging calculation system includes a differential pressure detector and a controller.
  • the differential pressure detection unit detects a filter differential pressure, and the filter differential pressure is a differential pressure across the filter.
  • the controller stores determination permissive conditions.
  • the determination permissible condition includes a flow rate condition, and the flow rate condition is that a filter flow rate, which is the flow rate of hydraulic oil passing through the filter, exceeds a predetermined flow rate threshold value.
  • the controller calculates a determination permissible time and a determination target time.
  • the determination permissible time is an integrated value of the time during which the determination permissible condition is satisfied, and the determination target time is the filter differential pressure detected by the differential pressure detection unit while the determination permissible condition is satisfied. is the integrated value of the time when the predetermined differential pressure threshold is exceeded.
  • the controller calculates a degree of clogging representing the degree of clogging of the filter based on the permissible determination time and the determination target time.
  • the controller calculates the degree of clogging using only the filter differential pressure when the determination allowable condition is satisfied, for example, the filter differential pressure detected during operation of the work machine
  • the amount of data required to calculate the degree of clogging that is, the amount of data handled by the controller can be reduced compared to the case where information is constantly acquired and used.
  • the determination permissible condition includes the flow rate condition, that is, that the filter flow rate exceeds a predetermined flow rate threshold value, only the information of the filter differential pressure in a state where the filter flow rate is large and stable is used to determine the target.
  • the degree of clogging can be calculated with high accuracy.
  • the determination target time is likely to be longer as the degree of clogging of the filter increases, the degree of clogging of the filter can be properly calculated based on the determination target time.
  • the determination target time can be long even if the filter flow rate is large and the determination allowable time is long. allow it to be calculated.
  • the determination target time can be calculated only by determining whether the filter differential pressure exceeds a predetermined differential pressure threshold value, the information of the specific value of the filter differential pressure itself is not necessarily does not need to be stored. This also contributes to reducing the amount of data required to calculate the degree of clogging.
  • Reducing the amount of data handled by the controller makes it possible, for example, to reduce the required capacity of the storage unit or storage medium in the controller 60 and shorten the processing time required for control. Also, when the data handled by the controller is communicated, it is possible to reduce the amount of communication and the cost corresponding to this. In addition, highly accurate calculation of the degree of clogging enables the operator to appropriately and easily determine the timing of replacement of the filter.
  • the degree of clogging is, for example, the ratio of the determination target time Tb to the determination permissible time. Such a degree of clogging can be accurately calculated by a simple calculation.
  • the clogging determination system further includes a display section, and the display section displays the relationship between the information on the degree of clogging and time.
  • the display by the display unit enables the operator to easily grasp the tendency of the degree of clogging to increase with the passage of time, thereby allowing the operator to easily determine the replacement timing of the filter.
  • the clogging determination system further includes a notification unit that performs notification, and the controller stores a plurality of different clogging degree thresholds that are predetermined threshold values related to the clogging degree, and is calculated by the controller. It is preferable that the information about the degree of clogging is configured to cause the notification unit to perform notification every time the information about the degree of clogging reaches the plurality of threshold values of the degree of clogging.
  • the notification by the notification unit enables the operator to easily grasp the increasing trend of the degree of clogging, thereby enabling the operator to easily determine the replacement timing of the filter.
  • the clogging calculation system can be applied to a working machine that includes a lower traveling body, an upper revolving body, an attachment, and an operation section.
  • the undercarriage is capable of running.
  • the upper rotating body is mounted on the lower traveling body so as to be capable of performing a revolving motion of rotating with respect to the lower traveling body.
  • the attachment is attached to the upper rotating body so as to be capable of performing work operations.
  • the hydraulic actuator causes at least one of the traveling motion of the lower traveling body, the swinging motion of the upper rotating body, and the work motion of the attachment, and the operating section performs the working motion of the attachment. It allows an operation for moving the hydraulic actuator to be given to the operation part.
  • the determination allowable condition includes that the operation amount of the operation given to the operation unit is equal to or greater than a preset operation amount threshold. This makes it possible to determine whether or not the determination permissible condition is satisfied based on the amount of operation of the operation unit installed in a general working machine. It is possible to reduce or omit a special sensor for determining whether is satisfied.
  • the determination permissible condition is an operation of causing the hydraulic cylinder to contract among the operations given to the operation unit.
  • the quantity is greater than or equal to the manipulated variable threshold.
  • the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder when the hydraulic cylinder performs the extension operation is higher than the flow rate when the hydraulic cylinder performs the retraction operation. Since the flow rate of the discharged hydraulic oil is large, the determination allowable condition includes that the operation amount of the operation for causing the hydraulic cylinder to perform the contraction operation is equal to or greater than the operation amount threshold value, thereby reducing the filter flow rate. It is possible to add only the time when is reliably large to the determination permissible time, thereby enabling the controller to calculate the degree of clogging with higher accuracy.
  • the determination allowable condition is that the rotational speed of the engine is equal to or greater than a predetermined rotational speed threshold. It is preferred to include: As the rotation speed of the engine increases, the rotation speed of the hydraulic pump increases, and the hydraulic oil discharge amount of the hydraulic pump and the corresponding filter flow rate increase. By including the time when the rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed threshold, only the time when the filter flow rate is reliably large, that is, the time when it is easy to sufficiently secure the filter differential pressure, is added to the determination allowable time. This allows the controller to more accurately calculate the degree of clogging.
  • the clogging calculation method is a method for calculating the degree of clogging of the filter, and includes a differential pressure acquisition step of acquiring the filter differential pressure, and a judgment allowable time calculation step of calculating the judgment allowable time. and a determination target time calculation step of calculating the determination target time, and a clogging degree calculation step of calculating the clogging degree based on a comparison between the determination allowable time and the determination target time.
  • the clogging calculation program causes a computer to execute the differential pressure acquisition step, the determination allowable time calculation step, the determination target time calculation step, and the clogging degree calculation step.
  • the recording medium records the computer-readable program.

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Abstract

提供されるのは、必要なデータ量を抑制しつつ、フィルタの目詰まりの度合いを精度良く算定するためのシステムである。システムは、コントローラ（６０）を備える。コントローラ（６０）は、フィルタ（４５）を通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えることを含む判定許容条件を格納し、判定許容条件が満たされた時間の積算値である判定許容時間と、判定許容条件が満たされ、かつ、フィルタ（４５）の差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である判定対象時間と、を算出する。コントローラ（６０）は、判定許容時間と判定対象時間との対比に基づいてフィルタ（４５）の目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する。

Description

目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラム
　本発明は、作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するための目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラムに関する。
　特許文献１は、建設機械のフィルタの目詰まりの度合いを判定する技術を開示する。この技術は、前記フィルタの前後差圧（圧力損失）を検知することと、当該前後差圧の時間変化が許容値を超えた場合に作動油中への過多の異物の混入を判定することと、を含む。
　前記技術は、前記フィルタの前後差圧（圧力損失）を常時検出して記憶する必要があるため、取扱われるべきデータ量が膨大になる。また、前記前後差圧の検出時にフィルタを通過する流量は必ずしも安定していないため、フィルタの目詰まりの度合いを精度良く算出することが困難である。
特開２００８－２３２２４４号公報
　本発明は、取扱うべきデータ量を減らしつつ、フィルタの目詰まりの度合いを精度良く算定することができる、目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラムを提供することを目的とする。
　提供されるのは、作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するためのシステムである。当該システムは、前記フィルタの前後の差圧であるフィルタ差圧を検出する差圧検出部と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、判定許容条件を格納する。前記判定許容条件は、流量条件を含み、当該流量条件は、前記フィルタを通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えることである。前記コントローラは、判定許容時間と判定対象時間とを算出する。前記判定許容時間は、前記判定許容条件が満たされた時間の積算値である。前記判定対象時間は、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記圧力検出部により検出された前記差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である。前記コントローラは、前記判定許容時間と前記判定対象時間との対比に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する。
　また、提供されるのは、作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するための方法である。当該方法は、前記フィルタ差圧を取得する差圧取得ステップと、前記判定許容時間を算出する判定許容時間算出ステップと、前記判定対象時間を算出する判定対象時間算出ステップと、前記判定許容時間と前記判定対象時間との対比に基づいて前記目詰まり度を算定する目詰まり度算定ステップと、を備える。
　また提供されるのは、作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するためのプログラム及び当該プログラムが記録された記録媒体である。当該プログラムは、前記差圧取得ステップと、前記判定許容時間算出ステップと、前記判定対象時間算出ステップと、前記目詰まり度算出ステップと、をコンピュータに実行させる。
本発明の実施の形態に係る作業機械の側面図である。 前記作業機械及びこれに適用される目詰まり算定システムの主要な構成要素を示すブロック図である。 前記目詰まり算定システムに含まれるコントローラにより行われる演算制御動作を示すフローチャートである。 図２に示される表示部による表示を示す図である。
　本発明の好ましい実施の形態を、図１～図４を参照しながら説明する。
　図１は、この実施の形態に係る作業機械１０を示し、図２は、前記作業機械１０及びこれに適用される目詰まり度算定システムの主要な構成要素を示す。
　本発明に係る作業機械は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。図１に示される作業機械１０は、油圧ショベルであり、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、を備える。
　前記下部走行体１１は、地面上を走行する走行動作を行うことが可能であり、一対のクローラを含む。当該下部走行体１１は、前記一対のクローラに代えて複数のホイールを含むものでもよい。
　前記上部旋回体１３は、前記下部走行体１１に対して旋回する旋回動作を行うことが可能となるように当該下部走行体１１に搭載される。前記上部旋回体１３は、運転室１３ａを含む。前記運転室１３ａは、当該運転室１３ａ内でオペレータが前記作業機械１０についての操作を行うことを許容する。前記作業機械１０についての操作は、前記運転室１３ａ内で行われる操作に限定されず、例えば前記作業機械１０から離れた場所で行われる遠隔操作であってもよい。あるいは、前記作業機械１０が自動的に運転されてもよい。
　前記アタッチメント１５は、作業動作を行うことが可能となるように前記上部旋回体１３に取り付けられる作業装置である。この実施の形態に係る前記アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を含む。前記ブーム１５ａは、前記上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。前記アーム１５ｂは、前記ブーム１５ａに対して上下方向に回転可能となるように当該ブーム１５ａに取り付けられる。前記先端アタッチメント１５ｃは、前記アーム１５ｂに上下方向に回転可能に取り付けられて前記アタッチメント１５の先端部を構成する。図１に示される前記先端アタッチメント１５ｃは、土砂をすくうバケットであるが、物を挟む装置（グラップルなど）あるいは破砕を行う装置（ブレーカなど）でもよい。
　前記作業機械１０は、図２に示されるように、駆動源であるエンジン１９と、油圧回路２０と、差圧検出部５１と、操作部５２と、操作量検出部５３と、流量検出部５４と、作動油温検出部５５と、エンジン回転数検出部５６と、コントローラ６０と、をさらに備える。
　前記油圧回路２０は、前記エンジン１９を動力源として前記作業機械１０を油圧により動かすための回路である。前記油圧回路２０は、油圧ポンプ２１と、複数の油圧アクチュエータと、複数のコントロールバルブ４１と、タンク４３と、フィルタ４５と、を含む。
　前記油圧ポンプ２１は、前記エンジン１９により駆動され、これにより、前記複数の油圧アクチュエータに供給されるべき作動油を吐出する。前記油圧ポンプ２１は、この実施の形態では可変の容量を有する。前記油圧ポンプは、当該油圧ポンプ２１の回転数と前記容量との積に比例する吐出量で作動油を吐出する。
　前記複数の油圧アクチュエータは、前記油圧ポンプ２１から吐出される作動油により、前記作業機械１０の可動部位をそれぞれ動かすように駆動される。前記複数の油圧アクチュエータは、複数の油圧モータと、複数の油圧シリンダ３３と、を含む。
　前記複数の油圧モータのそれぞれは、作動油の供給を受けることにより回転駆動されて駆動対象を回転させる。前記複数の油圧モータは、図１に示される一対の走行モータ３１Ａ及び旋回モータ３１Ｂを含む。前記一対の走行モータ３１Ａは、前記下部走行体１１の前記一対のクローラをそれぞれ動かして前記下部走行体１１に走行動作を行わせる。前記旋回モータ３１Ｂは、前記下部走行体１１に対して前記上部旋回体１３を旋回させる。
　前記複数の油圧シリンダ３３のそれぞれは、作動油の供給を受けることにより伸縮動作して駆動対象物を動かす。前記複数の油圧シリンダ３３のそれぞれは、片ロッドタイプでかつ複動タイプのシリンダである。具体的に、前記複数の油圧シリンダ３３のそれぞれは、図２に示すように、チューブ３３ｅと、ロッド３３ｆと、ピストン３３ｇと、ヘッド室３３ｈと、キャップ室３３ｉと、を含む。
　前記複数の油圧シリンダ３３は、複数の作業用シリンダ、すなわち、図１に示されるブームシリンダ３３Ａ、アームシリンダ３３Ｂ、及び先端アタッチメントシリンダ３３Ｃ、を含む。
　前記ブームシリンダ３３Ａは、前記上部旋回体１３に対して前記ブーム１５ａを起伏させるように配置される。具体的に、前記ブームシリンダ３３Ａの伸長動作は、前記ブーム１５ａの先端が上昇する動作であるブーム上げ動作を前記ブーム１５ａに行わせ、前記ブームシリンダ３３Ａの収縮動作は、前記ブーム１５ａ先端が下降する動作であるブーム下げ動作を前記ブーム１５ａに行わせる。
　前記アームシリンダ３３Ｂは、前記ブーム１５ａに対して前記アーム１５ｂを上下方向に回転させるように配置される。具体的に、前記アームシリンダ３３ｂの伸長動作は、前記アーム１５ｂの先端が前記ブーム１５ａに近づく回転動作であるアーム引き動作を前記アーム１５ｂに行わせ、前記アームシリンダ３３ｂの収縮動作は、前記アーム１５ｂの先端が前記ブーム１５ａから遠ざかる回転動作であるアーム押し動作を前記アーム１５ｂに行わせる。
　前記先端アタッチメントシリンダ３３Ｃは、前記アーム１５ｂに対して前記先端アタッチメント１５ｃを上下方向に回転させるように配置される。具体的に、前記先端アタッチメントシリンダ３３Ｃの伸長動作は、前記先端アタッチメント１５ｃの先端が上部旋回体１３に近づく回転動作を前記先端アタッチメント１５ｃに行わせ、前記先端アタッチメントシリンダ３３Ｃの収縮動作は、前記先端アタッチメント１５ｃの先端が前記上部旋回体１３から遠ざかる回転動作を前記先端アタッチメント１５ｃに行わせる。前記先端アタッチメント１５ｃ自体が特定の動作を行うことが可能である場合、例えば物を挟む動作が可能である場合、前記複数の油圧アクチュエータは前記先端アタッチメント１５ｃ自体に前記特定の動作を行わせるための油圧アクチュエータをさらに含んでもよい。
　図２に示されるように、前記チューブ３３ｅは、前記油圧シリンダ３３の本体を構成する。前記ピストン３３ｇは、前記チューブ３３ｅの軸方向に往復動可能となるように当該チューブ３３ｅ内に収容されて当該チューブ３３ｅ内の空間をヘッド室３３ｈとロッド室３３ｒとに隔てる。前記へッド室３３ｈは、前記ピストン３３ｇを挟んで前記ロッド３３ｆと反対側の空間であり、前記ロッド室３３ｒは前記ロッド３３ｆが貫通する空間である。前記ヘッド室３３ｈに作動油が供給されることにより、前記ロッド室３３ｒから作動油が排出されながら前記油圧シリンダが伸長動作を行う。前記ロッド室３３ｒに作動油が供給されることにより、前記ヘッド室３３ｈから作動油が排出されながら前記油圧シリンダが収縮動作を行う。前記へッド室３３ｈは前記ロッド３３ｆの断面積の分だけ前記ロッド室３３ｒの断面積よりも大きい断面積を有するため、前記油圧シリンダの収縮動作時に当該油圧シリンダから排出される作動油の流量である排出流量は前記油圧シリンダの伸長動作時における排出流量よりも大きい（例えば約２倍）。
　前記複数のコントロールバルブ４１は、前記複数の油圧アクチュエータについてそれぞれ与えられ、前記油圧ポンプ２１から前記複数の油圧アクチュエータに供給される作動油の方向および流量がそれぞれ制御されることを可能にするように開弁動作する。前記複数のコントロールバルブ４１のそれぞれは、当該コントロールバルブ４１に入力されるパイロット圧に応じて開弁するパイロット操作式の油圧切換弁であってもよいし、当該コントロールバルブ４１に入力される電気信号に応じて開弁する電磁弁であってもよい。
　前記タンク４３は、前記複数の油圧アクチュエータを動かすために前記油圧ポンプ２１により吐出される作動油を貯留する。
　前記フィルタ４５は、作動油を濾過する。すなわち、前記フィルタ４５は、当該フィルタ４５を作動油が通過するのを許容しながら当該作動油に含まれる異物（埃、鉄粉など）を捕捉する。前記フィルタ４５を通る作動油は、この実施の形態では、前記複数の油圧アクチュエータから前記タンク４３に戻される作動油、つまり戻り油、である。前記フィルタ４５を通る作動油は、あるいは、前記油圧ポンプ２１から吐出されて前記油圧アクチュエータ３０を通らずに前記タンク４３に戻される作動油であってもよい。
　前記差圧検出部５１は、前記フィルタ４５の前後の差圧であるフィルタ差圧を検出する。前記差圧検出部５１により検出される前記フィルタ差圧は、詳しくは、当該フィルタ４５の上流側（入口側）の圧力と下流側（出口側）の圧力との差、つまり圧力損失、である。前記フィルタ４５の下流側の圧力が既知である場合、前記差圧検出部５１は、前記フィルタ４５の上流側及び下流側のそれぞれの実際の圧力のうち上流側の圧力のみを検出するものであってもよい。この場合も、当該差圧検出部は前記フィルタ差圧を特定することが可能である。
　前記差圧検出部５１は、例えば、圧力検出スイッチにより構成されることが可能である。当該圧力スイッチは、前記フィルタ差圧が所定の閾値（差圧閾値）を超える場合はオンに切換えられ（オン信号を出力し）、前記フィルタ差圧が前記差圧閾値以下の場合はオフに切換えられる（オン信号を出力しない）。前記差圧閾値は、任意に設定される。前記差圧閾値は、大気圧と同じ程度の圧力、例えば０．１ＭＰａ、であってもよい。通常、圧力検出スイッチは圧力センサよりも精度が高く、前記フィルタ差圧が０．１ＭＰａ以下であるか否かの判定を圧力センサよりも高い精度で行うことが可能である。
　前記差圧検出部５１は、あるいは、圧力の値を特定することが可能な圧力センサでもよい。前記差圧検出部５１は、前記フィルタ４５の上流側の圧力と下流側の圧力との差を出力するものであってもよいし、前記フィルタ４５の上流側の圧力と下流側の圧力とを個別に前記コントローラ６０に入力するものであってもよい。この場合、前記コントローラ６０は、前記上流側の圧力と前記下流側の圧力との差を前記フィルタ差圧として算出すること、前記差圧閾値を格納すること、及び算出された前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超えるか否かを判定すること、を行うように構成される。この場合も、前記フィルタ差圧が前記差圧検出部５１によって特定されることが可能である。
　前記操作部５２は、前記作業機械１０を動かすための複数の操作がオペレータにより当該操作部５２に与えられることを許容する。前記作業機械１０を動かすための前記複数の操作は、換言すれば、前記複数の油圧アクチュエータをそれぞれ動かすための操作であり、前記走行モータ３１Ａ、前記旋回モータ３１Ｂ、前記ブームシリンダ３３Ａ、前記アームシリンダ３３Ｂ、および前記先端アタッチメントシリンダ３３Ｃをそれぞれ動かすための操作を含む。前記操作部５２は、前記運転室１３ａ内に配置される。前記操作部５２は、あるいは、前記運転室１３ａの外部に配置されてもよい。前記操作部５２は、前記作業機械１０の構成要素でなくてもよい。前記操作部５２において前記操作が与えられる部位は、操作レバーでもよく、操作ペダルでもよい。
　前記操作部５２は、当該操作部５２に与えられる操作に対応した操作信号を生成して出力する。前記操作信号は、油圧信号であってもよいし、電気信号であってもよい。前記操作部５２は、この実施の形態では、前記操作に対応したパイロット圧を前記コントロールバルブ４１に入力するリモコン弁により構成される。前記操作部５２は、あるいは、前記操作に対応した電気信号を生成して前記コントローラ６０に入力する電気レバー装置であってもよい。この場合、前記コントローラ６０は、前記操作部５２から入力される前記電気信号に対応した開弁指令を前記コントロールバルブ４１またはこれに接続された電磁弁に入力する。
　前記操作量検出部５３は、前記操作部５２での操作量を検出する。前記操作量は、前記操作部５２に与えられる前記操作の大きさである。例えば、前記操作量検出部５３は、前記操作部５２において前記操作が与えられることにより動く可動部位の物理的な移動量を直接的に検出するセンサを含む。例えば、前記可動部位が操作レバーまたは操作ペダルである場合、前記操作量検出部５３は前記操作レバーの角度または前記操作ペダルの踏み込み量を検出するセンサを含む。前記操作部５２が前記操作に対応したパイロット圧を出力するものである場合は、前記操作量検出部５３は、前記パイロット圧を検出する圧力センサを含んでもよい。前記操作部５２が前記操作に対応した電気信号を出力するものである場合は、前記操作量検出部５３は、前記電気信号を検出するセンサを含んでもよい。前記操作量検出部５３は、あるいは、前記コントローラ６０により構成されてもよいし、前記操作部５２から前記コントローラ６０に入力される操作量の情報を取得するものでもよい。
　前記流量検出部５４は、前記フィルタ４５を通過する作動油の流量を検出する。前記作動油温検出部５５は、前記フィルタ４５を通過する作動油の温度を検出する。前記流量検出部５４及び前記作動油温検出部５５は、前記フィルタ４５に設けられてもよく、前記フィルタ４５につながれた配管に設けられてもよい。
　前記エンジン回転数検出部５６は、前記エンジン１９の回転数を検出する。前記エンジン回転数検出部５６は、前記コントローラ６０に含まれてもよいし、前記コントローラ６０とは独立して構成されたものでもよい。前記エンジン回転数検出部５６は、前記コントローラ６０から前記エンジン１９に入力される当該エンジン１９の回転数の指令を取得するものでもよいし、前記エンジン１９の駆動軸の回転数を直接的に検出するものでもよい。
　前記コントローラ６０は、前記差圧検出部５１及び前記操作量検出部５３とともに目詰まり算定システムを構成する。前記コントローラ６０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータを含む。前記コントローラ６０は、例えば、演算部及び記憶部を含んでいて当該記憶部に記憶されたプログラムを当該演算部が実行することにより、前記コントローラ６０の機能が実現される。
　前記コントローラ６０は、１または複数のコントロールユニットを含む。前記コントローラ６０が前記複数のコントロールユニットを含む場合、当該複数のコントロールユニットは、複数か所に分散して配置されてもよく、例えば、前記作業機械１０と、外部装置、この実施の形態では図２に示されるサーバＥａ及び端末装置Ｅｂ、とに配置されてもよい。
　この実施の形態に係る前記コントローラ６０は、図２に示される複数のコントロールユニット、すなわち、前記作業機械１０に搭載される作業機械コントロールユニット６１及び複数の外部コントロールユニットを含み、前記複数の外部コントロールユニットは、サーバコントロールユニット６３ａ及び端末コントロールユニット６３ｂを含む。
　前記作業機械コントロールユニット６１は、前記作業機械１０に搭載される。前記作業機械コントロールユニット６１は、複数の検出部から出力される検出信号を受信し、前記複数の検出部は前記差圧検出部５１及び前記操作量検出部５３を含む。前記作業機械コントロールユニット６１は、前記エンジン１９に回転数の指令を入力し、前記油圧ポンプ２１に容量の指令を入力する。前記作業機械コントロールユニット６１は、さらに、前記操作部５２に与えられる操作その他の条件に応じて複数の機器、例えば前記コントロールバルブ４１またはこれに接続される電磁弁、に指令を入力する。
　前記外部コントロールユニットは、前記外部装置に設けられる。前記外部装置は、前記作業機械１０の外部に設けられる装置であり、この実施の形態では、前記サーバＥａ及び前記サーバＥａと通信可能な前記端末装置Ｅｂを含む。前記端末装置Ｅｂは、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット、またはスマートフォンにより構成される。前記外部コントロールユニットは、前記作業機械コントロールユニット６１との間で通信を行う。この通信は、有線通信を含んでもよく、無線通信を含んでもよく、光通信を含んでもよい。
　この実施の形態では、前記外部装置が前記サーバＥａと前記端末装置Ｅｂとを含み、前記サーバコントロールユニット６３ａが前記サーバＥａに設けられ、前記端末コントロールユニット６３ｂが前記端末装置Ｅｂに設けられる。前記作業機械コントロールユニット６１と前記サーバコントロールユニット６３ａとが互いに通信を行い、前記サーバコントロールユニット６３ａと前記端末コントロールユニット６３ｂとが互いに通信を行う。前記作業機械コントロールユニット６１と前記端末コントロールユニット６３ｂとが前記サーバコントロールユニット６３ａを介さずに互いに直接通信を行ってもよい。前記コントローラ６０の動作の詳細は後述する。
　前記表示部７１は、前記作業機械１０の状態についての情報を表示する。前記情報は、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いである目詰まり度に関する情報を含み、前記表示部７１はこれを表示して可視化する。前記表示部７１は、好ましくは、図４を用いて後に詳述するように、前記目詰まり度と時間との関係を表示する。前記表示部７１は、例えばモニタであり、前記コントローラ６０から当該表示部７１に入力される指令に応じた表示を行う。
　前記報知部７３は、前記コントローラ６０から入力された指令に応じて報知を行う。当該報知は、光による報知、表示による報知及び音による報知の少なくとも一つを含むのが好ましい。前記表示部７１は、表示による報知を行う報知部として兼用されることも可能である。
　前記表示部７１及び前記報知部７３のそれぞれは、前記作業機械１０の外部、例えば前記外部装置（この実施の形態では前記サーバＥａまたは前記端末装置Ｅｂ）、に設けられてもよい。前記表示部７１及び前記報知部７３のそれぞれは、前記作業機械１０の外部に設けられる場合、当該作業機械１０の外部の作業者（例えば作業機械１０の管理者）が当該作業機械１０の外部（例えば遠隔地）において前記フィルタ４５の状態を含む当該作業機械１０の状態を容易に把握することを可能にする。このことは、前記作業機械１０の管理が効率化されることを可能にする。前記表示部７１及び前記報知部７３のそれぞれは、前記作業機械１０に設けられてもよく、例えば前記運転室１３ａの内部に設けられてもよい。前記表示部７１及び前記報知部７３のそれぞれは、前記作業機械１０に設けられることにより、当該作業機械１０のオペレータが当該作業機械１０の状態にいち早く（例えば作業機械１０を操作しながらでも）気づくことを可能にする。このことは、前記フィルタ４５の部品交換や修理などにかかる時間が抑制されることを可能にする。前記表示部７１及び前記報知部７３のそれぞれは、作業機械１０、および作業機械１０の外部の両方に設けられてもよい。
　次に、前記目詰まり判定システムの作用、すなわち、前記目詰まり判定システムにより実行される目詰まり判定方法について、図３のフローチャートを参照して説明する。
　図３に示されるステップＳ１１～Ｓ２３を実行するため、前記コントローラ６０は予め設定された判定許容条件を格納する。
　ステップＳ１１では、前記コントローラ６０は、前記判定許容条件が満たされるか否かを判断する（判定許容条件判断ステップ）。例えば、図３に示される複数のステップのうち、前記ステップＳ１１及び後述のステップＳ１２～Ｓ１６の処理は前記作業機械コントロールユニット６１により行われ、ステップＳ２１～Ｓ２３は外部コントロールユニット（サーバコントロールユニット６３ａまたは端末コントロールユニット６３ｂ）により行われることが、好ましい。
　前記判定許容条件は、フィルタ４５の目詰まりの度合いを精度良く算出するために設定される条件であり、この判定許容条件を満たしているときのフィルタ差圧のみが目詰まり度の算定に適用される。前記判定許容条件は、少なくとも流量条件を含み、当該流量条件以外の条件をさらに含むか否かは任意である。
　前記流量条件は、前記フィルタ４５を通る作動油の流量であるフィルタ流量が所定の流量閾値を超えることである。具体的には、前記フィルタ流量が前記流量閾値を超えることが直接的または間接的に検出されたときに、前記流量条件が満たされたと判断される。前記「流量閾値」は、前記油圧ポンプ２１の定格流量に基づいて設定されることが好ましい。この場合、前記流量閾値は、前記油圧ポンプ２１の定格流量と実質的に同等の値でもよいし、前記定格流量よりも大きい流量であってもよい。前記流量閾値は、前記コントローラ６０に予め格納される。
　前記判定許容条件が前記流量条件を含むべき理由は、次の通りである。
　［理由１］前記流量条件は、前記フィルタ流量が目詰まり度の算定に与える影響を抑えることを可能にする。前記目詰まり判定システム１による目詰まり度の算定は、前記フィルタ差圧に基づいて行われるが、当該フィルタ差圧は前記フィルタ流量にも左右される。従って、前記目詰まり度の算定が前記流量条件を満たしているときに取得されたフィルタ差圧のみに基づいて行われることは、当該目詰まり度の精度の向上を可能にする。
　［理由２］前記流量条件は、前記差圧検出部５１によるフィルタ差圧の検出の精度を高く維持することを可能にする。前記フィルタ流量が小さいとき、前記フィルタ差圧も小さく、その分、前記差圧検出部５１によるフィルタ差圧の検出の精度が低下する。従って、前記流量条件を満たすときつまり前記フィルタ流量が大きいときに取得されるフィルタ差圧のみを目詰まり度の算定のために採用することは、当該目詰まり度の算定の精度を高めることを可能にする。
　［理由３］前記流量条件は、前記差圧閾値の設定を容易にする。前記フィルタ流量が小さい状態（例えば油圧ポンプ２１の吐出流量が定格流量未満であるとき）を基準に前記差圧閾値が設定されると、前記フィルタ流量が大きいとき（例えば油圧ポンプ２１の吐出流量が定格流量以上のときなど）には前記フィルタ４５の目詰まりの度合いに関係なく常にフィルタ前後差圧が前記差圧閾値を超える（例えば圧力検出スイッチが常に「オン」になる）可能性がある。逆に、フィルタ流量が大きい状態を基準に前記差圧閾値が設定されると、前記フィルタ流量が小さいときには前記目詰まりの度合いにかかわらず常に前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を下回る可能性がある。これらのことは、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いが適切に算定されることを不能にする。前記流量条件は、前記フィルタ流量がある程度大きい状態を基準に設定された差圧閾値によってフィルタ４５の目詰まりの度合いが適切に算定されること、つまり、当該目詰まりの度合いに応じてフィルタ差圧が差圧閾値を超える時間が変わること、を可能にする。
　前記流量条件が満たされているか否かの判定は、直接的に行われてもよいし、間接的に行われてもよい。前者の例としては、前記流量検出部５４により検出された前記フィルタ流量が前記流量閾値を超えるときに前記流量条件が満たされたと判定される。後者の例としては、前記フィルタ流量が流量閾値を超えることが想定される状況が検出されたときに前記流量条件が満たされたと判定される。例えば次のような条件が設定されることが可能である。
　［例１］前記流量条件は、前記操作量検出部５３により検出される操作量（前記操作部５２に与えられる操作量）が予め設定された操作量閾値以上であることであってもよい。この条件は、前記コントローラ６０が前記操作量に応じて前記油圧ポンプ２１の吐出流量を変化させる（つまり前記フィルタ流量を変化させる）制御動作を行うことを前提とする。前記コントローラ６０は、好ましくは、前記操作量閾値を予め格納する。前記操作量閾値は、例えば、前記操作量が最大値または略最大値である（例えばフルレバー操作または略フルレバー操作されている）ときに当該操作量が前記操作量閾値以上となり、前記操作量が前記最大値または略最大値を下回るときに当該操作量が当該操作量閾値未満となるように、設定される。
　前記操作部５２に対して複数の操作が与えられる場合、前記流量条件は、前記複数の操作のうちの少なくとも一つの操作の操作量が前記操作量閾値以上であることであってもよいし、当該複数の操作のうちの特定の１以上の操作（全ての操作の場合も含む）の操作量が前記操作量閾値以上であることであってもよい。前記複数の操作は、例えば、前記下部走行体１１に前記走行動作（例えば右クローラの前進及び後進と左クローラの前進及び後進とを含む）を行わせるための操作、前記上部旋回体１３に前記旋回動作（右旋回及び左旋回）を行わせるための操作、および前記アタッチメント１５に前記作業動作を行わせるための操作を含む。前記アタッチメント１５に前記作業動作を行わせるための操作は、例えば、ブーム上げ操作、ブーム下げ操作、アーム押し操作、アーム引き操作、および先端アタッチメント１５ｃを回転させるための操作（例えば掘削操作及び開放操作）、を含む。このような複数の操作に対して複数の操作量閾値がそれぞれ与えられる場合、当該複数の操作量閾値は互いに異なってもよいし、あるいは互いに等しくてもよい。例えば、前記ブーム下げ操作および前記アーム押し操作にそれぞれ操作量閾値が与えられる場合、当該ブーム下げ操作の操作量閾値と当該アーム押し操作の操作量閾値とは、互いに異なってもよいし互いに等しくてもよい。
　より具体的に、前記流量条件は、前記複数の油圧シリンダ３３のうちの特定の油圧シリンダ３３に収縮動作を行わせるための操作の操作量が操作量閾値以上になることを含んでもよい。前記片ロッドタイプでかつ前記複動タイプである前記油圧シリンダ３３が前記収縮動作を行うときに当該油圧シリンダ３３の前記へッド室３３ｈから排出される作動油の流量は、当該油圧シリンダが前記伸長動作を行うときに当該油圧シリンダ３３の前記ロッド室３３ｒから排出される作動油の流量よりも大きいため、前記油圧シリンダ３３が収縮動作しているときに前記フィルタ流量が確実に大きくなる。例えば、前記油圧シリンダ３３が前記収縮動作を行うときの前記フィルタ流量は、前記油圧ポンプ２１が吐出する作動油の流量、特に前記油圧ポンプ２１の定格吐出流量、よりも大きくなる場合がある。前記油圧シリンダ３３に前記収縮動作を行わせるための操作は、例えば、前記ブーム下げ操作、前記アーム押し操作、および、前記先端アタッチメント１５ｃの先端を前記上部旋回体１３から遠ざけるための開き操作、である。前記流量条件は、前記ブーム下げ操作、前記アーム押し操作及び前記開き操作のうちの少なくとも１つの操作が行われること、あるいは２以上の操作が行われること、を含んでもよい。
　［例２］前記流量条件は、前記エンジン回転数検出部５６により検出される前記エンジン１９の回転数が、所定の回転数閾値以上であることを含んでもよい。前記油圧ポンプ２１の回転数は前記エンジン１９の回転数が大きいほど大きくなる（例えばエンジン１９の回転数に比例する）ので、前記エンジン１９の回転数が回転数閾値以上の場合、前記エンジン１９の回転数が回転数閾値未満の場合に比べ、前記油圧ポンプ２１の吐出量が大きくなり、フィルタ流量も大きくなる。前記回転数閾値も、好ましくは前記コントローラ６０に予め格納される。
　前記判定許容条件は、前記流量条件に加えて当該流量条件と異なる条件、好ましくは前記フィルタ差圧に影響のある条件、を含んでもよい。例えば、前記判定許容条件は、前記流量条件に加え、前記作動油温検出部５５により検出される作動油の温度が所定の範囲内であること、例えば、所定の温度閾値以上であること、を含んでもよい。作動油の温度によって当該作動油の粘度が変わり、ひいては前記フィルタ前後差圧が変わるためである。詳しくは、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いが同じでも、作動油の温度が低いほど当該作動油の粘度が高くなって前記フィルタ差圧が大きくなる。従って、前記フィルタ差圧の判定の期間を作動油の温度が所定の範囲内（例えば温度閾値以上）にあるときに限定することは、当該作動油の温度の影響を抑えてフィルタ４５の目詰まりの度合いの算定を高めることを可能にする。前記温度閾値も、好ましくは前記コントローラ６０に予め格納される。
　前記判定許容条件は、例えば、次の条件［ａ］、［ｂ］、［ｃ］、および［ｄ］のすべてを満たすことであってもよい。
［ａ］作動油の温度が、前記温度閾値（例えば３０℃）以上である。
［ｂ］前記エンジン１９の回転数が、前記回転数閾値以上である。
［ｃ］前記アーム押し操作の操作量が前記操作量閾値以上である（例えばフルレバー操作または略フルレバー操作されている）。
［ｄ］前記ブーム下げ操作の操作量が前記操作量閾値以上である（例えばフルレバー操作または略フルレバー操作されている）。
　図３に示されるフローチャートにおいて、前記判定許容条件が満たされる場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）にのみ、前記コントローラ６０は、判定許容時間Ｔａを積算する（ステップＳ１２；判定許容時間算出ステップ）。前記判定許容時間Ｔａは、前記判定許容条件が満たされた時間である。さらに詳しくは、前記判定許容時間Ｔａは、所定の計測期間内において、前記判定許容条件が満たされた時間の積算値である。さらに具体的には、前記コントローラ６０は、前記判定許容条件が満たされた場合、所定の計測期間内において既に累計した前記判定許容時間Ｔａに、新たに測定した判定許容時間Ｔａを加算する。上記「計測期間」は、例えば、前記作業機械１０の累計稼働時間、具体的にはアワメータにより計測された時間、に基づいて設定される。例えば、前記アワメータによる計測値が所定時間（例えば１０時間、３０時間）の整数倍に達する毎に今回の計測期間が終了し、次回の計測期間が開始される。前記コントローラ６０は、例えば、新たな計測期間が開始する毎に前記判定許容時間Ｔａ及び後に詳述する判定対象時間Ｔｂをゼロに設定（リセット）する。
　ステップＳ１３では、前記コントローラ６０は、前記差圧検出部５１により検出されたフィルタ差圧を取得し（差圧取得ステップ）、当該フィルタ前後差圧が前記差圧閾値を超えているか否か（この実施の形態では圧力検出スイッチが「ＯＮ」であるか否か）を判定する（差圧判定ステップ）。当該フィルタ差圧が当該差圧閾値を超える場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）にのみ、前記コントローラ６０は、判定対象時間Ｔｂを積算する（ステップＳ１４；判定対象時間算出ステップ）。前記判定対象時間Ｔｂは、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧検出部５１により検出された前記フィルタ差圧（すなわち、前記コントローラ６０により取得された差圧、が前記差圧閾値を超えた時間の積算値である。さらに詳しくは、この実施の形態に係る前記判定対象時間Ｔｂは、前記計測期間内において、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧検出部５１により検出された前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超えた時間の累計（合計時間）である。具体的に、前記コントローラ６０は、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧検出部５１により検出された前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超えた場合にのみ、所定の計測期間内において既に累計した判定対象時間Ｔｂに、新たに測定した判定対象時間Ｔｂを加算する。
　前記コントローラ６０は、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超えたときに前記作業機械１０が行っている動作の種類（例えばブーム下げ動作、アーム押し動作）を記憶するように構成されていることが、好ましい。このように記憶された情報は、前記フィルタ４５に目詰まりを起こしやすい動作の分析（目詰まりの原因の特定）に有用である。
　前記コントローラ６０（この実施の形態では前記作業機械コントロールユニット６１）は、予め設定された送信条件が満たされるまで（ステップＳ１５でＮＯ）前記判定許容時間Ｔａ及び前記判定対象時間Ｔｂの積算を行い、当該送信条件が満たされた時点で（ステップＳ１５）、前記判定許容時間Ｔａ及び前記判定対象時間Ｔｂを含む情報を外部装置に送信する（送信ステップ）。前記送信条件は、様々に設定可能である。例えば、前記送信条件は、時刻に関する条件を含んでもよい。例えば、前記送信条件は、（ａ）前記作業機械１０が作業を行わないと想定される時刻（一般には夜間の所定の時刻）であること、（ｂ）前記作業機械１０のアワメータによる計測値が所定値を超えたこと、及び、（ｃ）作業者による操作（画面操作、ボタン操作など）が行われたこと、の中から選ばれる少なくとも一つの条件を含むものでもよい。
　前記ステップＳ１６における前記情報の送信先は、この実施の形態では前記外部コントロールユニットである。前記作業機械コントロールユニット６１は、前記判定許容時間Ｔａおよび前記判定対象時間Ｔｂだけでなく、これらに基づいて算定される目詰まり度についての情報を送信してもよい。前記作業機械コントロールユニット６１は、あるいは、前記作業機械１０のアワメータによる現在の計測値を外部コントロールユニットに送信してもよい。前記作業機械コントロールユニット６１は、あるいは、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記フィルタ前後差圧が前記差圧閾値を超えたときに前記作業機械１０が行っていた動作の種類を送信してもよい。
　ステップＳ２１では、前記コントローラ６０（この実施の形態では外部コントロールユニット）は、前記目詰まり度を算出する（目詰まり度算出ステップ）。前記「目詰まり度」は、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いを表す指標である。前記目詰まり度は、前記判定許容時間Ｔａと前記判定対象時間Ｔｂとの対比に基づいて算定される。
　前記コントローラ６０が前記判定許容時間Ｔａおよび判定対象時間Ｔｂに基づいて前記目詰まり度を算定する理由は、次の通りである。前記フィルタ４５の目詰まりが進行するほど、また、前記フィルタ流量が大きいほど、前記フィルタ差圧が大きくなる。前記フィルタ４５の目詰まりが比較的小さくて前記フィルタ４５の交換が必要ないときであっても、前記フィルタ流量が大きくなる（例えば前記油圧ポンプ２１の定格吐出流量の１．５倍以上になる）と前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超える可能性がある。その後、前記フィルタ４５の目詰まりが進行するにしたがって、前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超えるときの前記フィルタ流量が（例えば前記油圧ポンプ２１の定格吐出流量の１．５倍から、１．４倍、１．３倍、というように）減少する。つまり、前記フィルタ４５の目詰まりが進行するにしたがって、前記判定許容条件を満たしかつ前記フィルタ差圧が前記差圧閾値を超える状況（ステップＳ１１およびＳ１３でＹＥＳ）が生じやすくなり、前記判定対象時間Ｔｂは長くなりやすい。
　一方、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いが同じでも、前記判定許容条件を満たす時間が長いほど、前記判定対象時間Ｔｂは長くなりやすい。従って、前記判定対象時間Ｔｂのみに基づいて前記フィルタ４５の目詰まりの度合いを精度良く算定することができない場合がある。これに対し、前記判定対象時間Ｔｂだけでなく、前記判定許容条件を満たす時間である判定許容時間Ｔａも考慮に入れることにより、前記フィルタ４５の目詰まりの度合いを精度良く算定することが可能である。
　前記目詰まり度は、この実施の形態では、前記判定許容時間Ｔａに対する前記判定対象時間Ｔｂの比、すなわち、判定対象時間Ｔｂを判定許容時間Ｔａで除した値（＝Ｔｂ／Ｔａ）である。前記目詰まり度の算定にあたり、前記判定許容時間Ｔａおよび前記判定対象時間Ｔｂの少なくとも一方の時間に補正（例えば補正値の加算、減算、乗算、または除算）が加えられてもよい。あるいは、前記判定許容時間Ｔａに対する前記判定対象時間Ｔｂの比（＝Ｔｂ／Ｔａ）に対して補正（補正値の加算、減算、乗算、または除算）が加えられてもよい。
　前記コントローラ６０が前記目詰まり度を算定するタイミングは様々に設定されることが可能である。例えば、前記コントローラ６０は、前記「計測期間」が終了する毎（例えば前記アワメータによる計測値が３０時間に達する毎）に前記目詰まり度を算定してもよい。前記コントローラ６０は、あるいは、前記判定許容時間Ｔａが所定時間になる毎に目詰まり度を算出してもよい。前記コントローラ６０（例えば前記外部装置コントロールユニット）は、あるいは、前記作業機械コントロールユニット６１から前記判定許容時間Ｔａ及び前記判定対象時間Ｔｂについての情報が送信される毎に目詰まり度を算出してもよい。
　ステップＳ２２では、前記コントローラ６０は、前記目詰まり度に関する情報を表示部７１に表示させる（表示ステップ）。図４は、前記表示部７１による表示の例を示す。この例では、経過時間（例えば前記作業機械１０のアワメータによる計測値など）と目詰まり度との関係が表示される。この表示は、当該表示を見た作業者が目詰まり度の時間変化（上昇傾向）を容易に把握することを可能にし、これにより、当該作業者が前記フィルタ４５の交換タイミングを容易に判断する（見極める）ことを可能にする。
　前記表示部７１により表示される情報は、前記コントローラ６０により算出された目詰まり度そのものでもよいし、当該目詰まり度に基づいて算出された値でもよい。図４に示される例では、前記表示部７１は、前記コントローラ６０により算定された前記目詰まり度（＝Ｔｂ／Ｔａ）に関する情報としてＴｂ／Ｔａ×１００［％］及びこれに対応する目詰まりレベル（Ｌ１～Ｌ４）を表示する。前記目詰まり度そのものは表示されずに前記目詰まりレベルのみが表示されてもよい。
　図４に示される例では、前記目詰まり度が棒グラフで表示される。前記目詰まり度は、折れ線グラフで表示されてもよい。あるいは、前記目詰まり度の数値そのものが表示されてもよい。
　図４に示す例では、前記表示部７１は、前記「計測期間」毎（例えばアワメータの値で３０時間毎）の目詰まり度を表示する。前記目詰まり度に関する情報を表すグラフの縦軸は、（Ｔｂ／Ｔａ）×１００［％］（目詰まり割合）であり、横軸は前記作業機械１０の稼働時間である。この例では、前記表示部７１は、前記目詰まり度を計測期間毎に棒グラフで表示する。この例では、前記表示部７１は、さらに、前記計測期間よりも長い所定期間での移動平均線を少なくとも一つの折れ線グラフ、詳しくは、前記「所定期間」の異なる複数本（２本）の折れ線グラフ、を表示する。
　ステップＳ２３では、前記コントローラ６０は、現在または直近の目詰まり度が、複数の目詰まりレベルのうちどの目詰まりレベルであるかを判定する（目詰まりレベル判定ステップ）。前記複数の目詰まりレベルは、予め前記コントローラ６０に格納される。図４に例示される前記複数の目詰まりレベルは、４段階のレベルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を含み、このうちレベルＬ１は前記目詰まり度が０％以上２０％未満のレベルであり、レベルＬ２は、前記目詰まり度が２０％以上４０％未満のレベルであり、レベルＬ３は、前記目詰まり度が４０％以上６０％未満のレベルであり、レベルＬ４は、前記目詰まり度が６０％以上（１００％以下）の最高レベルであって前記フィルタ４５を交換すべきレベルである。前記複数の目詰まりレベルの数、それぞれのレベルに該当する目詰まり度、各レベルの位置づけ（例えば「フィルタ４５を交換すべき」など）は様々に設定可能である。
　図４に示される例において、前記表示部７１は、目詰まり度を示すグラフにおいて前記目詰まり度と前記目詰まりレベル（Ｌ１～Ｌ４）との関係を表示する。具体的に、前記表示部７１は、前記複数の目詰まりレベル（Ｌ１～Ｌ４）のそれぞれに対応する目詰まり度の範囲を表示する。図４に示されるグラフは前記目詰まりレベル（Ｌ１～Ｌ４）に応じて色分けされてもよい。前記表示部７１は、あるいは、現在または直近の目詰まり度が属する目詰まりレベルを、文字またはグラフ以外の図形などで表示してもよい。
　ステップＳ２３では、前記コントローラ６０は、前記目詰まりレベルに基づいて前記報知部７３に報知を行わせる場合がある（報知ステップ）。詳しくは、前記コントローラ６０は、図４に示すように、目詰まり度の大きさに関する所定の閾値であって互いに異なる複数の目詰まり度閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を格納する。前記複数の目詰まり度閾値のそれぞれは、目詰まり度に対応する値（例えばＴｂ／Ｔａ×１００）の閾値でもよく、目詰まり度そのもの（＝Ｔｂ／Ｔａ）の閾値でもよい。前記複数の目詰まり度閾値の具体的な値および数（段階）は、様々に設定可能である。図４に示される前記複数の目詰まり度閾値は、それぞれ、互いに隣り合う目詰まりレベルどうしの境界となる値であり、前記複数の目詰まり度閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３はそれぞれ２０％、４０％、および６０％である。
　前記コントローラ６０は、当該コントローラ６０が算定した前記目詰まり度（現在または直近の目詰まり度）が前記複数の目詰まり度閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３のそれぞれに達する毎に、前記報知部７３に報知を行わせる（報知ステップ）。従って、時間の進行とともにフィルタ４５の目詰まり度が上昇するのに伴って前記報知部７３による報知が段階的に行われる。このような報知は、作業者が前記フィルタ４５の交換タイミングを容易に判断する（見極める）ことを可能にする。前記目詰まり度が、ある目詰まり度閾値（例えばＴ１）に達した後に一旦低下して当該目詰まり度閾値未満となり、再度当該目詰まり度閾値に達した場合、前記コントローラ６０は、前記報知部７３に再報知を行わせてもよいし、行わせなくてもよい。
　以上説明した実施形態は様々に変形されることが可能である。例えば、図２に示す各構成要素どうしの接続は変更されてもよい。例えば、図３に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、作動など）の一部のみを有してもよい。
　例えば、前記コントローラ６０は、前記各閾値（差圧閾値、流量閾値、操作量閾値、目詰まり度閾値など）を、作動油の温度（作動油温検出部５５により検出された温度）などに応じて変えてもよい。
　前記コントローラ６０は、前記作業機械１０により行われる作業の内容などに応じて前記閾値を変えてもよい。前記フィルタ流量及びこれに対応する前記フィルタ差圧は、前記作業機械１０の作業の内容によって変動する可能性があるからである。
　以上のように、取扱うべきフィルタの目詰まりの度合いの算定に必要なデータ量を減らしつつ、フィルタの目詰まりの度合いを精度良く算定することができる、目詰まり算定システム、目詰まり算定方法、および目詰まり算定プログラムが、提供される。前記フィルタには、作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通る。
　前記目詰まり算定システムは、差圧検出部と、コントローラと、を備える。前記差圧検出部は、フィルタ差圧を検出し、前記フィルタ差圧は、前記フィルタの前後の差圧である。前記コントローラは、判定許容条件を格納する。前記判定許容条件は、流量条件を含み、前記流量条件は、前記フィルタを通る作動油の流量であるフィルタ流量が所定の流量閾値を超えることである。前記コントローラは、判定許容時間と判定対象時間とを算出する。前記判定許容時間は、前記判定許容条件が満たされた時間の積算値であり、前記判定対象時間は、前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧検出部により検出された前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である。前記コントローラは、前記判定許容時間と、前記判定対象時間と、に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する。
　前記コントローラは、このように、前記判定許容条件が満たされているときのフィルタ差圧のみを採用して目詰まり度の算定を行うので、例えば作業機械の稼働中に検出されるフィルタ差圧の情報を常時取得して採用する場合に比べ、前記目詰まり度の算定に必要なデータ量、つまり、コントローラが扱うデータ量、を減らすことができる。
　ここにおいて、前記判定許容条件は前記流量条件、すなわち前記フィルタ流量が所定の流量閾値を超えること、を含むので、フィルタ流量が大きくて安定した状態でのフィルタ差圧の情報のみを用いて前記目詰まり度の算定を精度良く行うことができる。
　前記判定対象時間は、前記フィルタの目詰まりの度合いが大きいほど長くなる可能性が高いため、当該判定対象時間に基づいて前記フィルタの目詰まりの度合いを適正に算定することができる。一方、前記判定対象時間は、前記フィルタ流量が大きくて前記判定許容時間が長くなっても長くなり得るので、前記判定許容時間と前記判定対象時間との対比は前記目詰まり度がより高い精度で算定されることを可能にする。
　また、前記判定対象時間は、前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えたか否かの判定のみによって算出することが可能であるため、当該フィルタ差圧の具体的な値そのものの情報は必ずしも保管される必要はない。このことも、前記目詰まり度の算出に必要なデータ量の軽減に寄与する。
　前記コントローラが扱うデータ量の軽減は、例えば、当該コントローラ６０における記憶部または記憶媒体の必要容量を小さくすることを可能にし、制御に必要な処理時間を短くすることを可能にする。また、前記コントローラが扱うデータが通信される場合は、通信量及びこれに対応する費用を節減することを可能にする。また、前記目詰まり度の高精度での算定は、作業者が前記フィルタの交換のタイミングを適正かつ容易に判断することを可能にする。
　前記目詰まり度は、例えば、前記判定許容時間に対する前記判定対象時間Ｔｂの比である。このような目詰まり度は、簡易な演算で精度良く算定されることができる。
　前記目詰まり判定システムは、表示部をさらに備え、当該表示部は、前記目詰まり度に関する情報と時間との関係を表示することが、好ましい。前記表示部による表示は、時間の進行に伴う目詰まり度の上昇の傾向を作業者が容易に把握することを可能にし、これにより、前記作業者が前記フィルタの交換タイミングを容易に判断することを可能にする。
　前記目詰まり判定システムは、報知を行う報知部をさらに備え、前記コントローラは、前記目詰まり度の大きさに関する所定の閾値であって互いに異なる複数の目詰まり度閾値を格納し、前記コントローラにより算出された前記目詰まり度に関する情報が前記複数の目詰まり度閾値に達する毎に前記報知部に報知を行わせるように構成されていることが、好ましい。前記報知部による報知は、作業者が前記目詰まり度の上昇傾向を容易に把握することを可能にし、これにより、前記作業者が前記フィルタの交換タイミングを容易に判断することを可能にする。
　前記目詰まり算定システムは、下部走行体と、上部旋回体と、アタッチメントと、操作部と、を備えた作業機械に適用されることが可能である。前記下部走行体は走行動作を行うことが可能である。前記上部旋回体は、前記下部走行体に対して旋回する旋回動作を行うことが可能となるように前記下部走行体に搭載される。前記アタッチメントは、作業動作を行うことが可能となるように前記上部旋回体に取り付けられる。前記油圧アクチュエータは、前記下部走行体の前記走行動作、前記上部旋回体の前記旋回動作、および前記アタッチメントの前記作業動作、のうちの少なくとも一つを行わせるものであり、前記操作部は、前記油圧アクチュエータを動かすための操作が当該操作部に与えられることを許容する。この場合において、前記判定許容条件は、前記操作部に与えられる前記操作の操作量が予め設定された操作量閾値以上であることを含むのが、好ましい。このことは、一般の作業機械に装備されている前記操作部の操作量に基づいて、前記判定許容条件が満たされているか否かの判定を行うことを可能にし、これにより、前記判定許容条件が満たされているか否かの判定を行うための特別なセンサを削減または省略することを可能にする。
　前記油圧アクチュエータが片ロッドタイプでかつ複動タイプの伸縮可能な油圧シリンダを含む場合、前記判定許容条件は、前記操作部に与えられる前記操作のうち前記油圧シリンダに収縮動作を行わせる操作の操作量が前記操作量閾値以上であることを含むのが、好ましい。前記片ロッドタイプでかつ前記複動タイプの前記油圧シリンダでは、当該油圧シリンダが伸長動作を行うときに当該油圧シリンダから排出される作動油の流量よりも当該油圧シリンダが前記収縮動作を行うときに排出される作動油の流量が大きいので、前記判定許容条件は、前記油圧シリンダに前記収縮動作を行わせるための操作の操作量が前記操作量閾値以上であることを含むことにより、前記フィルタ流量が確実に大きい時間のみを前記判定許容時間に積算することを可能にし、これにより、前記コントローラが前記目詰まり度をより精度良く算定することを可能にする。
　前記作業機械が、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備える場合、前記判定許容条件は、前記エンジンの回転数が所定の回転数閾値以上であることを含むのが、好ましい。前記エンジンの回転数が大きいほど、前記油圧ポンプの回転数が大きくて当該油圧ポンプの作動油の吐出量及びこれに対応するフィルタ流量が大きいので、前記判定許容条件は、前記エンジンの回転数が所定の回転数閾値以上であることを含むことにより、前記フィルタ流量が確実に大きい時間、つまり、前記フィルタ差圧を十分に確保することが容易な時間、のみが前記判定許容時間に積算されることを可能にし、これにより、前記コントローラが前記目詰まり度をより精度良く算定することを可能にする。
　前記目詰まり算定方法は、前記フィルタの目詰まりの度合いを算定するための方法であって、前記フィルタ差圧を取得する差圧取得ステップと、前記判定許容時間を算出する判定許容時間算出ステップと、前記判定対象時間を算出する判定対象時間算出ステップと、前記判定許容時間と前記判定対象時間との対比に基づいて前記目詰まり度を算定する目詰まり度算定ステップと、を備える。
　前記目詰まり算定プログラムは、前記差圧取得ステップと、前記判定許容時間算出ステップと、前記判定対象時間算出ステップと、前記目詰まり度算出ステップと、をコンピュータに実行させるものである。
　また、前記記録媒体は、コンピュータに読み取られることが可能な前記プログラムを記録するものである。

Claims (10)

  1. 　作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するためのシステムであって、
    　前記フィルタの前後の差圧であるフィルタ差圧を検出する差圧検出部と、
    　コントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、
    　前記フィルタを通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えるという流量条件を含む判定許容条件を格納し、
    　前記判定許容条件が満たされた時間の積算値である判定許容時間を算出し、
    　前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧検出部により検出された前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である判定対象時間を算出し、
    　前記判定許容時間と、前記判定対象時間と、の対比に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定するように構成されている、目詰まり算定システム。
  2. 　請求項１に記載の目詰まり算定システムであって、前記目詰まり度は、前記判定許容時間に対する前記判定対象時間の比である、目詰まり判定システム。
  3. 　請求項１または２に記載の目詰まり算定システムであって、前記目詰まり度に関する情報と時間との関係を表示する表示部をさらに備える、目詰まり判定システム。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の目詰まり判定システムであって、報知を行うことが可能な報知部をさらに備え、前記コントローラは、前記目詰まり度の大きさに関する所定の閾値であって互いに異なる複数の目詰まり度閾値を格納し、前記コントローラにより算定された前記目詰まり度に関する情報が前記複数の目詰まり度閾値に達する毎に前記報知部に報知を行わせる、目詰まり判定システム。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の目詰まり判定システムであって、前記作業機械は、走行動作を行うことが可能な下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回する旋回動作を行うことが可能となるように前記下部走行体に搭載された上部旋回体と、作業動作を行うことが可能となるように前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、操作部と、を備え、前記油圧アクチュエータは、前記下部走行体の前記走行動作、前記上部旋回体の前記旋回動作、および前記アタッチメントの作業動作、のうちの少なくとも一つを行わせるものであり、前記操作部は、前記油圧アクチュエータを動かすための操作が当該操作部に与えられることを許容し、前記判定許容条件は、前記操作部に与えられる前記操作の操作量が予め設定された操作量閾値以上であることを含む、目詰まり判定システム。
  6. 　請求項５に記載の目詰まり判定システムであって、前記油圧アクチュエータは、片ロッドタイプでかつ複動タイプの伸縮可能な油圧シリンダを含み、前記判定許容条件は、前記操作部に与えられる操作のうち前記油圧シリンダに収縮動作を行わせる操作の操作量が前記操作量閾値以上であることを含む、目詰まり判定システム。
  7. 　請求項１～６のいずれかに記載の目詰まり判定システムであって、前記作業機械は、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備え、前記判定許容条件は、前記エンジンの回転数が所定の回転数閾値以上であることを含む、目詰まり判定システム。
  8. 　作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するための方法であって、
    　前記フィルタの前後の差圧であるフィルタ差圧を取得する差圧取得ステップと、
    　前記フィルタを通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えるという流量条件を含む判定許容条件が満たされた時間の積算値である判定許容時間を算出する判定許容時間算出ステップと、
    　前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧取得ステップで取得された前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である判定対象時間を算出する判定対象時間算出ステップと、
    　前記判定許容時間と、前記判定対象時間と、の対比に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する目詰まり度算定ステップと、を備える、目詰まり判定方法。
  9. 　作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するためのプログラムであって、
    　前記フィルタの前後の差圧であるフィルタ差圧を取得する差圧取得ステップと、
    　前記フィルタを通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えるという流量条件を含む判定許容条件が満たされた時間の積算値である判定許容時間を算出する判定許容時間算出ステップと、
    　前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧取得ステップで取得された前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である判定対象時間を算出する判定対象時間算出ステップと、
    　前記判定許容時間と、前記判定対象時間と、の対比に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する目詰まり度算出ステップと、をコンピュータに実行させる、目詰まり判定プログラム。
  10. 　作業機械の油圧アクチュエータを作動させるための作動油が通るフィルタの目詰まりの度合いを算定するためのプログラムであってコンピュータにより読取られることが可能なプログラムを記録する記録媒体であって、
    　前記プログラムは、
    　前記フィルタの前後の差圧であるフィルタ差圧を取得する差圧取得ステップと、
    　前記フィルタを通る作動油の流量が所定の流量閾値を超えるという流量条件を含む判定許容条件が満たされた時間の積算値である判定許容時間を算出する判定許容時間算出ステップと、
    　前記判定許容条件が満たされ、かつ、前記差圧取得ステップで取得された前記フィルタ差圧が所定の差圧閾値を超えた時間の積算値である判定対象時間を算出する判定対象時間算出ステップと、
    　前記判定許容時間と、前記判定対象時間と、の対比に基づいて、前記フィルタの目詰まりの度合いを表す目詰まり度を算定する目詰まり度算出ステップと、をコンピュータに実行させるものである、記録媒体。
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