WO2023080062A1 - 自己位置推定装置、自動運転車両、および自己位置推定方法 - Google Patents

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Definitions

  • the present disclosure relates to a self-localization device, an autonomous vehicle, and a self-localization method.
  • AGVs automatic guided vehicles
  • containers that are temporarily stored for marine transportation.
  • AGVs used in container terminals transmit radio waves from radio transmitters installed in their own equipment, and use the transponder system to utilize responses from radio transponders embedded in advance at predetermined positions on the ground. It is estimating its own position.
  • the AGV in order for the AGV to use the transponder technology, it is necessary to install radio transponders at predetermined positions in the container terminal premises in advance.
  • AGV can estimate its own position with simple processing by using map information generated in advance in the facility and surrounding environment information acquired by LiDAR (Light Detection And Ranging). .
  • the AGV can travel to a predetermined destination based on the estimated self-location information.
  • the storage of each container in the container terminal premises is temporary, and the container storage situation in the premises changes from moment to moment. Therefore, in order to perform self-position estimation processing using map information and environmental information as described above in the container terminal premises, the AGV needs to update the map information to be used according to changes in the container storage situation in the premises. There is a need to.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the AGV since the container storage situation changes frequently in the container terminal premises as described above, when the AGV detects this change using SLAM technology, it is necessary to determine whether the map information should be updated or the self-position estimation value should be corrected. may not be determined correctly. Therefore, if the AGV corrects the self-position estimation value even though the container storage situation has changed, it may not be possible to perform accurate self-position estimation, and the AGV may not be able to travel appropriately. .
  • An object of the present disclosure is to provide a self-position estimation device, an automatic driving vehicle, and a self-position estimation method that can easily and accurately estimate the self-position in a facility in which objects of a predetermined shape are stored.
  • a self-position estimation device includes a map information acquisition unit that acquires map information within a storage facility generated based on shape information of an object and storage status information of the object within the storage facility. an environment information acquisition unit that acquires surrounding environment information; and a self-location estimation unit that estimates a self-location based on the map information acquired by the map information acquisition unit and the environment information acquired by the environment information acquisition unit. Prepare.
  • the self-position estimation device is communicatively connected to a storage facility management device that manages the shape information of the object and the storage status information of the object in the storage facility, and is attached to a moving body moving in the storage facility.
  • the map information acquisition unit is mounted on the storage facility management device, the moving object, Alternatively, map information generated by a map information generation device communicably connected to the storage facility management device and the self-position estimation device is acquired, and the environment information acquisition unit acquires environment information around the mobile object.
  • the self-position estimation unit may estimate the position of the moving body as the self-position.
  • the storage facility has a plurality of storage spaces for storing the objects, and the storage status information of the objects is stored in each of the plurality of storage spaces and position information of each of the plurality of storage spaces. Information on the number of the objects may be included.
  • the self-driving vehicle includes the above self-position estimation device, a moving mechanism unit that moves the self-driving vehicle, and the self-driving vehicle based on the self-position estimated by the self-position estimation device. and a travel control unit that controls the movement mechanism unit so that the vehicle moves along a predetermined route.
  • a self-localization method acquires map information in a storage facility generated based on shape information of an object and storage status information of the object in the storage facility; Acquiring environment information; and estimating a self-location based on the acquired map information and the environment information.
  • FIG. 1 is an overall diagram showing the configuration of a container management system using self-position estimation devices according to first to third embodiments.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a container management system using the self-position estimation device according to the first embodiment.
  • FIG. 3A is an example of coordinate information for each storage space in the container terminal premises, which is stored in the container management device connected to the self-localization device according to the first embodiment.
  • FIG. 3B is an example of information about the type and number of containers currently stored for each storage space in the container terminal premises, which is stored in the container management device connected to the self-position estimation device according to the first embodiment. .
  • FIG. 1 is an overall diagram showing the configuration of a container management system using self-position estimation devices according to first to third embodiments.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a container management system using the self-position estimation device according to the first embodiment.
  • FIG. 3A is an example of coordinate information for each storage space in the container terminal premises, which is stored in the container management device
  • FIG. 3C is an example of coordinate information of each crane device within the premises of the container terminal, which is stored in the container management device connected to the self-position estimation device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a sequence diagram showing operations of the container management system using the self-position estimation device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of a container management system using the self-position estimation device according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing the operation of the container management system using the self-position estimation device according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a container management system using a self-position estimation device according to the third embodiment.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing the operation of the container management system using the self-position estimation device according to the third embodiment.
  • a container terminal is a facility for temporarily storing imported containers (objects).
  • FIG. 1A (First embodiment) (Configuration of container management system 1A according to first embodiment) A configuration of a container management system 1A according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1A the container management system 1A manages the storage status of containers within the premises of the container terminal 10 and manages the operations of the AGV and the crane apparatus installed within the premises of the container terminal 10 .
  • Fig. 1 is a top view of the premises of the container terminal 10.
  • the container terminal 10 has a plurality of preset container storage areas 11-18.
  • Each container storage area 11 to 18 has, for example, 50 storage spaces (11-1 to 11-50, 12-1 to 12-50, 18-1 to 18-50).
  • the container management system 1A includes three AGVs 20A-1 to 20A-3 running within the premises of the container terminal 10, crane devices 30-1 to 30-12 installed within the premises of the container terminal 10, and a container management device 40A. Prepare.
  • the number of AGVs used in the container management system 1A is not limited to three, and may be less or more. In the following description, AGV20A will be used when the AGV is not specified among AGV20A-1 to 20A-3.
  • Each of the crane devices 30-1 to 30-12 is installed in one of the container storage areas 11 to 18 so as to be able to move laterally.
  • the crane devices 30-1 and 30-2 are installed in the container storage area 11.
  • Crane devices 30 - 3 and 30 - 4 are installed in container storage area 12 .
  • the crane devices 30-5 and 30-6 are installed in the container storage area 13.
  • Crane devices 30-7 and 30-8 are installed in the container storage area .
  • a crane device 30 - 9 is installed in the container storage area 15 .
  • a crane device 30 - 10 is installed in the container storage area 16 .
  • a crane device 30 - 11 is installed in the container storage area 17 .
  • a crane device 30-12 is installed in the container storage area 18. As shown in FIG.
  • the number of crane devices installed on the premises of the container terminal 10 is not limited to 12, and may be less or more.
  • the crane device 30 when it is not specified which of the crane devices 30-1 to 30-12 in the premises of the container terminal 10, the crane device will be referred to as the crane device 30.
  • the container management device 40A has a storage section 41A, an instruction input section 42, a first wireless communication section 43, and a first CPU 44A.
  • the storage unit 41A has a container information storage unit 411 , a crane information storage unit 412 and a first map information storage unit 413 .
  • the container information storage unit 411 stores storage status information including shape information and storage position information of each container stored in the container terminal 10 premises.
  • the crane information storage unit 412 stores shape information and position information of each of the crane devices 30-1 to 30-12 installed in the container terminal 10 premises.
  • the first map information storage unit 413 stores map information of the premises of the container terminal 10 generated and updated as described later.
  • the instruction input unit 42 inputs a container carry-in instruction and a container carry-out instruction by an operator's operation or the like.
  • the first wireless communication unit 43 performs wireless communication with the AGVs 20A-1 to 20A-3 and the crane devices 30-1 to 30-12.
  • the first CPU 44A has a transportation instruction processing unit 441, a first map information generation unit 442, and an information update unit 443.
  • the transport instruction processing unit 441 transmits the container carry-in instruction or carry-out instruction input from the instruction input unit 42 to the corresponding crane device 30 and AGV 20A via the first wireless communication unit 43 .
  • the first map information generation unit 442 generates map information of the premises of the container terminal 10 based on the information stored in the container information storage unit 411 and the information stored in the crane information storage unit 412, and It is stored in the information storage unit 413 .
  • the first map information generation unit 442 updates the map information stored in the first map information storage unit 413 based on the updated information.
  • the first map information generation unit 442 transmits the generated or updated map information to the AGVs 20A-1 to 20A-3 via the first wireless communication unit 43.
  • the information update unit 443 updates the container information and the crane information stored in the storage unit 41A. Update.
  • the AGV 20A-1 includes an LRF (laser range finder) sensor 21-1, a second wireless communication unit 22-1, a second map information storage unit 23-1, a movement mechanism unit 24-1, and a second CPU 25A-1. and
  • the LRF sensor 21-1 measures the distance to surrounding objects.
  • the second wireless communication unit 22-1 performs wireless communication with the container management device 40A.
  • the second map information storage unit 23-1 stores map information of the premises of the container terminal 10 acquired from the container management device 40A.
  • the moving mechanism section 24-1 is a mechanism for moving the AGV 20A-1.
  • the second CPU 25A-1 has a self-position estimation device 200A-1 and a traveling control section 251-1.
  • Self-position estimation device 200A-1 has environment information acquisition section 201-1, map information acquisition section 202-1, and self-position estimation section 203-1.
  • the environment information acquisition unit 201-1 acquires information measured by the LRF sensor 21-1 as surrounding environment information.
  • the map information acquisition unit 202-1 acquires the map information of the premises of the container terminal 10 from the container management device 40A via the second wireless communication unit 22-1, the map information is stored in the second map information storage unit 23-1. Memorize.
  • the map information acquisition unit 202-1 acquires a container carry-in instruction or a container carry-out instruction from the container management device 40A, the map information acquisition unit 202-1 reads the map information of the premises of the container terminal 10 stored in the second map information storage unit 23-1.
  • the self-position estimation unit 203-1 estimates the self-position based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquisition unit 201-1 and the map information of the premises of the container terminal 10 read by the map information acquisition unit 202-1. presume. Travel control unit 251-1 controls movement mechanism unit 24-1 so that AGV 20A-1 moves along a predetermined route R based on the self-position estimated by self-position estimation unit 203-1.
  • AGV 20A-2 and 20A-3 are the same as the configuration of AGV 20A-1, so detailed description will be omitted.
  • the crane device 30-1 has a third wireless communication section 31-1, a transportation mechanism section 32-1, and a third CPU 33-1.
  • the third wireless communication unit 31-1 performs wireless communication with the container management device 40A.
  • the transport mechanism section 32-1 is a mechanism for transporting containers between the AGV 20A and the corresponding storage space.
  • the third CPU 33-1 has an operation control section 331-1 that controls the transport mechanism section 32-1 based on the container carry-in instruction or carry-out instruction acquired via the third wireless communication section 31-1.
  • the configurations of the crane devices 30-2 to 30-12 are the same as the configuration of the crane device 30-1, so detailed description will be omitted.
  • FIGS. 3A and 3B An example of information stored in the container information storage unit 411 of the container management device 40A in this embodiment is shown in FIGS. 3A and 3B.
  • FIG. 3A shows coordinate information for each storage space within the container terminal 10 premises.
  • This coordinate information has one point in the premises of the container terminal 10, for example, a point P which is one corner of the rectangular container terminal 10 as shown in FIG. position coordinates for a given point in each storage space when
  • FIG. 3B shows the types and number of containers currently stored for each storage space within the container terminal 10 premises.
  • the types of containers stored in the premises of the container terminal 10 are, for example, a 20-ft container having a length of 6,058 mm, a width of 2,438 mm, and a height of 2,591 mm, and a There are two types, one with a 40ft container.
  • the container information storage unit 411 stores, as shape information for each container type, shape information based on 3D point cloud data generated in advance by LiDAR measurement or LiDAR simulation for 20ft containers and 40ft containers.
  • FIG. 3C shows coordinate information of each crane device 30-1 to 30-12 within the premises of the container terminal 10.
  • This coordinate information is a predetermined point in each of the crane devices 30-1 to 30-12 when the origin is the point P in the premises of the container terminal 10, the horizontal direction is the x-axis, and the vertical direction indicating the depth is the y-axis. are the position coordinates with respect to
  • the crane information storage unit 412 of the container management device 40A stores shape information based on 3D point cloud data acquired in advance by LiDAR simulation or the like for each of the crane devices 30-1 to 30-12.
  • the AGVs 20A-1, 20A-2, and 20A-3 are stopped in a predetermined waiting area D within the premises of the container terminal 10 when the operation of the container management system 1A is started.
  • the first map information generation unit 442 of the container management device 40A generates 3D point cloud data based on the information stored in the container information storage unit 411 and the information stored in the crane information storage unit 412. Then, map information of the container terminal 10 premises is generated. At this time, since the container information storage unit 411 stores information on the type and number of containers stored for each storage space, the first map information generation unit 442 uses this information to determine the storage space. It is possible to recognize the shape information of the entire container for each container. Then, the first map information generation unit 442 rotates the recognized shape information of the entire container for each storage space and the stored shape information of the crane device 30 to a predetermined azimuth angle, and translates them to the corresponding positions. By doing so, the corresponding map information can be generated.
  • the first map information generation unit 442 When generating the map information, the first map information generation unit 442 adds the identification information of the corresponding container to the 3D point cloud data corresponding to each container. The first map information generation unit 442 causes the first map information storage unit 413 to store the generated map information of the premises of the container terminal 10 . Further, the first map information generation unit 442 transmits the generated map information of the premises of the container terminal 10 to the AGVs 20A-1 to 20A-3 via the first wireless communication unit 43 (S1).
  • Each of the AGVs 20A-1 to 20A-3 acquires the map information of the premises of the container terminal 10 transmitted from the container management device 40A via the second wireless communication units 22-1 to 22-3 to the map information acquisition units 202-1 to 202-3. Acquired at 202-3.
  • the map information acquisition units 202-1 to 202-3 respectively store the acquired map information of the premises of the container terminal 10 in the second map information storage units 23-1 to 23-3 (S2).
  • the transport instruction processing unit 441 determines the crane device 30 and the AGV 20A to execute the processing according to the instruction. Then, the transport instruction processing unit 441 transmits the instruction information to the corresponding crane device 30 and AGV 20A via the first wireless communication unit 43 (S3).
  • the transport instruction processing unit 441 first determines to cause the crane device 30-8 and the AGV 20A-1 to carry out the container X carry-out process. Then, the transport instruction processing unit 441 transmits information regarding the carry-out instruction for the container X to the crane device 30-8 and the AGV 20A-1 via the first wireless communication unit 43.
  • the transport instruction processing unit 441 determines to cause the crane device 30-3 and the AGV 20A-2 to carry in the container Y. Then, the transport instruction processing unit 441 transmits information regarding the carry-in instruction for the container Y to the crane device 30-3 and the AGV 20A-2 via the first wireless communication unit 43.
  • FIG. 1
  • the environment information acquisition unit 201-1 of the self-position estimation device 200A-1 receives the LRF Information on the distance to surrounding objects measured by the sensor 21-1 is acquired. Based on the acquired information, the environment information acquisition unit 201-1 generates surrounding shape information representing the shape of surrounding objects in 3D point cloud data.
  • the map information acquisition unit 202-1 stores the information in the second map information storage unit 23. -1 is read out the map information of the premises of the container terminal 10 stored. Then, the self-position estimation unit 203-1 generates 3D point cloud data representing the surrounding shape information generated by the environment information acquisition unit 201-1 and 3D point cloud data representing the map information read by the map information acquisition unit 202-1. , the self-position is estimated (S4). Techniques such as known NDT (Normal Distributions Transform) scan matching, for example, can be used for this 3D point cloud data matching process.
  • NDT Normal Distributions Transform
  • the travel control unit 251-1 controls the movement mechanism unit 24-1 so that the AGV 20A-1 moves on the route R based on the self-position estimated by the self-position estimation unit 203-1.
  • the movement mechanism section 24-1 causes the AGV 20A-1 to travel on the route R within the premises of the container terminal 10 to a position close to the storage space 14-8 under the control of the travel control section 251-1 (S5).
  • the crane device 30-8 carries out the container X based on the instruction information acquired from the container management device 40A (S6).
  • the action of carrying out the container X by the crane device 30-8 is the action of lifting the container X stored in the storage space 14-8 and loading it onto the AGV 20A-1.
  • the crane device 30-8 When the operation of the crane device 30-8 is completed and the container X is loaded onto the AGV 20A-1, the crane device 30-8 notifies the container management device 40A of the completion of the operation related to unloading of the container X via the third wireless communication unit 31. -8 (S7).
  • This operation completion notification includes the position information of the crane device 30-8 after the operation is completed.
  • the information update unit 443 updates the container information storage unit 411 based on the notification.
  • the stored container information and the crane information stored in the crane information storage unit 412 are updated. Specifically, the number of containers stored in the storage space 14-8 in the container information is decremented by one, and the position information of the crane device 30-8 is updated to the information included in the operation completion notification.
  • the first map information generation unit 442 sends to the first map information storage unit 413 based on the updated information. Update the stored map information.
  • the first map information generator 442 deletes the 3D point cloud data corresponding to the container X in the storage space 14-8 in the map information.
  • the first map information generation unit 442 then stores the updated map information in the first map information storage unit 413 and transmits the updated map information to the AGV 20A-1 via the first wireless communication unit 43 (S8).
  • the map information obtaining unit 202-1 stores the map information as the second map information.
  • the information stored in the section 23-1 is updated (S9).
  • the self-position estimation unit 203-1 estimates the self-position using the updated map information, and the traveling control unit 251-1 operates the movement mechanism unit 24-1 based on the estimated self-position.
  • AGV 20A-1 is controlled to travel to standby area D (S10). The AGV 20A-1 waits in the standby area D until receiving the next carry-in instruction or carry-out instruction.
  • the AGV 20A-2 which has acquired the carry-in instruction in step S3, loads the container Y to be carried in the waiting area D, and the self-position estimation device 200A-2 estimates its own position (S4) in the same manner as the AGV 20A-1. .
  • the AGV 20A-2 then travels along the route R to a position close to the storage space 12-3 based on the estimated self-position (S5).
  • the AGV 20A-2 reaches a position close to the storage space 12-3 and stops, and the crane device 30-3 lifts the container Y loaded on the AGV 20A-2 and stores it in the storage space 12-3.
  • the crane device 30-3 transmits an operation completion notification regarding the loading of the container Y to the container management device 40A via the third wireless communication unit 31-3 (S7), based on the notification
  • the information updating unit 443 updates the container information stored in the container information storage unit 411 and the crane information stored in the crane information storage unit 412 . Specifically, the number of containers stored in the storage space 12-3 in the container information is increased by one, and the position information of the crane device 30-3 is updated to the information included in the operation completion notification.
  • the first map information generation unit 442 sends to the first map information storage unit 413 based on the updated information. Update the stored map information.
  • the first map information generation unit 442 then stores the updated map information in the first map information storage unit 413 and transmits the updated map information to the AGV 20A-2 via the first wireless communication unit 43 (S8).
  • the map information acquisition unit 202-2 stores the map information as the second map information.
  • the information stored in the section 23-2 is updated (S9).
  • the self-position estimation unit 203-2 estimates the self-position using the updated map information, and the traveling control unit 251-2 operates the movement mechanism unit 24-2 based on the estimated self-position.
  • AGV 20A-2 is controlled to travel to waiting area D (S10). The AGV 20A-2 waits in the standby area D until receiving the next carry-in instruction or carry-out instruction.
  • the AGV 20A easily and accurately estimates its own position using the map information generated based on the shape information and the position information of the container and the crane device 30 in the container terminal 10 premises. can do. Also, the AGV 20A can appropriately travel a predetermined route within the premises of the container terminal 10 using the estimated self-location information. At this time, the container management device 40A generates the map information of the premises of the container terminal 10 and supplies it to the plurality of AGVs 20A, so each AGV 20A can efficiently execute self-position estimation processing with a small processing load. Further, in the container terminal 10, the shape of the containers stored in the premises is limited to several patterns, and the positions of the storage spaces in which the containers are stored are also set in advance. Therefore, the container management device 40A can easily generate map information of the premises of the container terminal 10 by using the position information of each storage space and the shape and number of stored containers.
  • FIG. 1B (Second embodiment) (Configuration of container management system 1B according to the second embodiment) A configuration of a container management system 1B according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 5.
  • FIG. 1B the first CPU 44B of the container management device 40B has a first management information transmission control section 444 instead of the first map information generation section 442 described in the first embodiment.
  • the storage unit 41B of the container management device 40B does not have the first map information storage unit 413 described in the first embodiment.
  • self-position estimation devices 200B-1 to 200B-3 of AGVs 20B-1 to 20B-3 have second map information generation units 204-1 to 204-3 as map information acquisition units.
  • the configuration of the container management system 1B other than these is the same as the configuration of the container management system 1A described in the first embodiment, so detailed descriptions of portions having the same functions will be omitted.
  • the first management information transmission control unit 444 of the container management device 40B transmits the information stored in the container information storage unit 411 and the information stored in the crane information storage unit 412 to the first wireless communication unit 43. to AGVs 20B-1 to 20B-3.
  • the second map information generators 204-1 to 204-3 of the AGVs 20B-1 to 20B-3 select the container based on the information acquired from the container management device 40B via the second wireless communication units 22-1 to 22-3. Map information of the premises of terminal 10 is generated and stored in second map information storage units 23-1 to 23-3.
  • the first management information transmission control unit 444 of the container management device 40B transmits the container information stored in the container information storage unit 411 and the crane information stored in the crane information storage unit 412 to the first wireless communication unit 43. to the AGVs 20B-1 to 20B-3 (S11).
  • the AGVs 20B-1 to 20B-3 When the AGVs 20B-1 to 20B-3 acquire the container information and the crane information transmitted from the container management device 40B via the second wireless communication units 22-1 to 22-3, the AGVs 20B-1 to 20B-3 display the second map based on the acquired information.
  • Information generators 204-1 to 204-3 generate map information of the premises of the container terminal 10, which is composed of 3D point cloud data.
  • the second map information generation units 204-1 to 204-3 respectively store the generated map information in the second map information storage units 23-1 to 23-3 (S12).
  • steps S13 to S17 executed when a predetermined container carry-in instruction or carry-out instruction is input by the instruction input unit 42 of the container management device 40B is the same as steps S3 to S7 described in the first embodiment. Since it is the same as the processing, detailed description is omitted.
  • an operation completion notification regarding the process is transmitted from the crane device 30 to the container management device 40B via the third wireless communication units 31-1 to 31-12 (S17).
  • the information update unit 443 updates the container information and crane information stored in the storage unit 41B based on the notification.
  • the first management information transmission control section 444 transmits the updated container information and crane information to the AGVs 20B-1 to 20B-3 via the first wireless communication section 43 (S18).
  • the second map information generation units 204-1 to 204-3 of the AGVs 20B-1 to 20B-3 transmit the updated container information and crane information transmitted from the container management device 40B to the second wireless communication units 22-1 to 22. -3. Based on the acquired information, the second map information generation units 204-1 to 204-3 update and store the map information stored in the second map information storage units 23-1 to 23-3 (S19). .
  • the self-position estimation units 203-1 to 203-3 of the AGVs 20B-1 to 20B-3 that have performed the carry-in process or the carry-out process estimate their own positions using the updated map information, and based on the estimated self-positions
  • the traveling control units 251-1 to 251-3 control the moving mechanism units 24-1 to 24-3 to cause the AGVs 20B-1 to 20B-3 to travel to the standby area D (S20).
  • the AGVs 20B-1 to 20B-3 wait in the standby area D until receiving the next carry-in instruction or carry-out instruction.
  • the AGVs 20B-1 to 20B-3 traveling within the premises of the container terminal 10 acquire the map information of the premises generated based on the shape information and position information of the containers and the crane device 30 within the premises. Using this, it is possible to easily and accurately estimate the self-position and travel. At that time, since each of the AGVs 20B-1 to 20B-3 generates map information of the premises of the container terminal 10, each of the AGVs 20B-1 to 20B-3 can generate map information of necessary positions according to the travel route. .
  • FIG. A container management system 1C according to this embodiment further includes a map information generation device 50 in addition to the configuration of the container management system 1A described in the first embodiment.
  • the first CPU 44C of the container management device 40C has a second management information transmission control section 445 instead of the first map information generation section 442 described in the first embodiment.
  • the storage unit 41C of the container management device 40C does not have the first map information storage unit 413 described in the first embodiment. Since the configuration of the container management system 1C other than these is the same as the configuration of the container management system 1A described in the first embodiment, detailed description of portions having the same functions will be omitted.
  • the second management information transmission control unit 445 of the container management device 40C transmits the information stored in the container information storage unit 411 and the information stored in the crane information storage unit 412 to the map information generation device 50. Send.
  • the map information generation device 50 has a management information acquisition unit 51, a fourth wireless communication unit 52, a third map information generation unit 53, and a third map information storage unit .
  • the management information acquisition unit 51 acquires information transmitted from the container management device 40C.
  • the fourth radio communication unit 52 performs radio communication with the AGVs 20C-1 to 20C-3.
  • the third map information generation unit 53 generates and updates map information of the premises of the container terminal 10 based on the information acquired from the container management device 40C, and sends the map information to the AGVs 20C-1 to 20C-3 via the fourth wireless communication unit 52.
  • the third map information storage unit 54 stores the map information of the premises of the container terminal 10 generated and updated by the third map information generation unit 53 .
  • map information acquisition units 202-1 to 202-3 of the AGVs 20C-1 to 20C-3 acquire the map information on the premises of the container terminal 10 from the map information generation device 50 via the second wireless communication unit 22-1,
  • the map information is stored in the second map information storage section 23-1.
  • the second management information transmission control unit 445 of the container management device 40C transmits the container information stored in the container information storage unit 411 and the crane information stored in the crane information storage unit 412 to the map information generation device 50. Send (S21).
  • the management information acquisition unit 51 acquires the container information and the crane information transmitted from the container management device 40C, and the third map information generation unit 53 creates a map of the premises of the container terminal 10 based on the acquired information. Generate information.
  • the third map information generation unit 53 stores the generated map information of the premises of the container terminal 10 in the third map information storage unit 54, and transmits the generated map information to the AGVs 20C-1 to 20C-3 via the fourth wireless communication unit 52. (S22).
  • the map information of the premises of the container terminal 10 transmitted from the map information generation device 50 is sent to the map information acquisition units 202-1 to 202-1 through the second wireless communication units 22-1 to 22-3. 202-3 obtains.
  • the map information acquisition units 202-1 to 202-3 respectively store the acquired map information of the premises of the container terminal 10 in the second map information storage units 23-1 to 23-3 (S23).
  • steps S24 to S28 executed when a predetermined container carry-in instruction or carry-out instruction is input by the instruction input unit 42 of the container management device 40C is the same as steps S3 to S7 described in the first embodiment. Since it is the same as the processing, detailed description is omitted.
  • the crane device 30 transmits an operation completion notification regarding the processing to the container management device 40C via the third wireless communication units 31-1 to 31-12 (S28).
  • the information updating unit 443 updates the container information and the crane information stored in the storage unit 41C based on the notification.
  • the second management information transmission control unit 445 transmits the updated container information and crane information to the map information generation device 50 (S29).
  • the third map information generation unit 53 acquires the updated container information and crane information transmitted from the container management device 40C. Then, the third map information generator 53 updates the map information stored in the third map information storage unit 54 based on the acquired information. The third map information generation unit 53 also stores the updated map information in the third map information storage unit 54, and transmits the updated map information to the AGVs 20C-1 to 20C-3 via the fourth wireless communication unit 52 (S30).
  • the map information acquisition units 202-1 to 202-3 202-3 updates the information stored in the second map information storage units 23-1 to 23-3 with the map information (S31). Then, the AGVs 20C-1 to 20C-3 that have performed the carry-out process or the carry-in process estimate their own positions using the updated map information, and the estimated self-positions Based on this, the traveling control units 251-1 to 251-3 control the moving mechanism units 24-1 to 24-3 to cause the AGVs 20C-1 to 20C-3 to travel to the standby area D (S32). The AGVs 20C-1 to 20C-3 wait in the standby area D until receiving the next carry-in instruction or carry-out instruction.
  • the AGVs 20C-1 to 20C-3 traveling within the premises of the container terminal 10 acquire the map information of the premises generated based on the shape information and position information of the containers and the crane device 30 within the premises. Using this, it is possible to easily and accurately estimate the self-position and travel.
  • the map information generation device 50 connected to the container management device 40C generates map information of the premises of the container terminal 10 and supplies it to the plurality of AGVs 20C-1 to 20C-3. By configuring in this way, it is possible to efficiently execute the self-position estimation process while reducing the processing load on the container management device 40C and the AGVs 20C-1 to 20C-3.
  • 3D information is used as the shape information of the container, the shape information of the crane device 30, and the map information. may be used.
  • 2D information updating of the map information is unnecessary when carrying-in processing or carrying-out processing of containers in the second stage or higher is performed to a predetermined storage space.
  • the AGV 20 may switch to acquire self-location information by receiving GNSS signals and calculating location information.
  • GNSS is GPS (Global Positioning System) as an example.
  • Container terminal (storage facility) 11-1 to 11-50, 12-1 to 12-50, 13-1 to 13-50, 14-1 to 14-50, 15-1 to 15-50, 16-1 to 16-50, 17- 1 ⁇ 17-50, 18-1 ⁇ 18-50 Storage space 20, 20A-1 ⁇ 20A-3, 20B-1 ⁇ 20B ⁇ 3, 20C-1 ⁇ 20C-3 AGV (mobile) 24-1 to 24-3 Moving mechanism 40A, 40B, 40C Container management device (storage facility management device) 50 Map information generation device 200A-1 to 200A-3, 200B-1 to 200B-3, 200C-1 to 200C-3 (200) Self-position estimation device 201-1 to 201-3 (201) Environment information acquisition unit 202 -1 to 202-3 (202) Map information acquisition unit 203-1 to 203-3 (203) Self position estimation unit 204-1 to 204-3 (204) Second map information generation unit 251-1 to 251-3 Travel control unit X, Y Container (object)

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Abstract

自己位置推定装置（２００）は、物体（Ｘ、Ｙ）の形状情報および保管設備（１０）内における前記物体（Ｘ、Ｙ）の保管状況情報に基づいて生成された、前記保管設備（１０）内の地図情報を取得する地図情報取得部（２０２、２０４）と、周囲の環境情報を取得する環境情報取得部（２０１）と、前記地図情報取得部（２０２、２０４）で取得した地図情報および前記環境情報取得部（２０１）で取得した環境情報に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部（２０３）とを備える。

Description

自己位置推定装置、自動運転車両、および自己位置推定方法
　本開示は、自己位置推定装置、自動運転車両、および自己位置推定方法に関する。
　近年、大型の設備内において、荷物等を搬送するために無人搬送車（Automatic Guided Vehicle：ＡＧＶ）が多く用いられている。ＡＧＶを用いる設備の一例として、湾岸設備であるコンテナターミナルがある。コンテナターミナル構内では、海上輸送のために一時的に保管するコンテナをＡＧＶが搬送している。
　一般的に、コンテナターミナル構内で用いられるＡＧＶは、自装置内に備えた電波送信器から電波を発信し、地面の所定位置に予め埋め込まれた電波応答器からの応答を利用してトランスポンダ方式により自己位置を推定している。しかし、ＡＧＶがトランスポンダ方式の技術を用いるには、予めコンテナターミナル構内の所定位置に電波応答器を設置しておく必要があり、設備の構築に手間がかかる。
　これに対し、ＡＧＶが、予め生成された設備内の地図情報と、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）で取得した周囲の環境情報とを用いることで、簡易な処理で自己位置を推定することができる。ＡＧＶは、推定した自己位置の情報に基づいて、所定の目的地まで走行することができる。
特開２００９－１６９８４５号公報
　コンテナターミナル構内における各コンテナの保管は一時的なものであり、構内のコンテナ保管状況は時々刻々と変化する。そのため、コンテナターミナル構内で上述したような地図情報と環境情報とを用いた自己位置推定処理を行うには、ＡＧＶが、構内のコンテナ保管状況の変化に応じて利用対象とする地図情報を適宜更新する必要がある。
　これに対応するための技術として、移動体が自己位置推定と地図情報の生成とを同時に行うＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）がある。ＳＬＡＭ技術を用いることで、ＡＧＶは走行を行いながら自己位置推定と周囲の地図情報の生成とを行うことができる。
　しかし、コンテナターミナル構内は上述したようにコンテナ保管状況が頻繁に変化するため、ＡＧＶがＳＬＡＭ技術を用いてこの変化を検出した場合に、地図情報を更新すべきか、自己位置推定値を補正すべきかを正しく判断できない場合がある。そのため、コンテナ保管状況が変化したにもかかわらずＡＧＶが自己位置推定値を補正してしまうと、正確な自己位置推定を行うことができず、ＡＧＶが適切な走行を行うことができない場合がある。
　本開示は、所定形状の物体が保管された設備内で、簡易に且つ精度良く自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置、自動運転車両、および自己位置推定方法を提供することを目的とする。
　本開示の一実施形態に係る自己位置推定装置は、物体の形状情報および保管設備内における前記物体の保管状況情報に基づいて生成された、前記保管設備内の地図情報を取得する地図情報取得部と、周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、前記地図情報取得部で取得した地図情報および前記環境情報取得部で取得した環境情報に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部とを備える。
　前記自己位置推定装置は、前記物体の前記形状情報および前記保管設備内における前記物体の前記保管状況情報を管理する保管設備管理装置に通信可能に接続されて前記保管設備内を移動する移動体に搭載され、前記地図情報取得部は、前記保管設備管理装置で管理されている前記物体の前記形状情報および前記保管設備内における前記保管状況情報に基づいて、前記保管設備管理装置、前記移動体、または前記保管設備管理装置と前記自己位置推定装置とに通信可能に接続された地図情報生成装置で生成された地図情報を取得し、前記環境情報取得部は、前記移動体の周囲の環境情報を取得し、前記自己位置推定部は、前記自己位置として、前記移動体の位置を推定してもよい。
　前記保管設備は、前記物体を保管する複数の保管スペースを有し、前記物体の前記保管状況情報は、前記複数の保管スペースのそれぞれの位置情報および前記複数の保管スペースのそれぞれに保管されている前記物体の数の情報を含んでもよい。
　本開示の一実施形態に係る自動運転車両は、上記の自己位置推定装置と、前記自動運転車両を移動させる移動機構部と、前記自己位置推定装置で推定された自己位置に基づいて前記自動運転車両が所定の経路上を移動するように前記移動機構部を制御する走行制御部とを備える。
　本開示の一実施形態に係る自己位置推定方法は、物体の形状情報および保管設備内における前記物体の保管状況情報に基づいて生成された前記保管設備内の地図情報を取得することと、周囲の環境情報を取得することと、取得した前記地図情報および前記環境情報に基づいて自己位置を推定することとを備える。
　本開示によれば、所定形状の物体が保管された設備内で、簡易に且つ精度良く自己位置を推定することができる。
図１は、第１～第３実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの構成を示す全体図である。 図２は、第１実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの構成を示すブロック図である。 図３Ａは、第１実施形態に係る自己位置推定装置に接続されたコンテナ管理装置に記憶される、コンテナターミナル構内の保管スペースごとの座標情報の一例である。 図３Ｂは、第１実施形態に係る自己位置推定装置に接続されたコンテナ管理装置に記憶される、コンテナターミナル構内の保管スペースごとの現在保管されているコンテナの種別および個数の情報の一例である。 図３Ｃは、第１実施形態に係る自己位置推定装置に接続されたコンテナ管理装置に記憶される、コンテナターミナル構内の各クレーン装置の座標情報の一例である。 図４は、第１実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの動作を示すシーケンス図である。 図５は、第２実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの構成を示すブロック図である。 図６は、第２実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの動作を示すシーケンス図である。 図７は、第３実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの構成を示すブロック図である。 図８は、第３実施形態に係る自己位置推定装置を用いたコンテナ管理システムの動作を示すシーケンス図である。
　以下に、コンテナターミナル（保管設備）構内で、本開示に係る自己位置推定装置が搭載された自動運転車両（移動体）であるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）の動作を管理するコンテナ管理システム（保管設備管理システム）について、図面を用いて説明する。コンテナターミナルは、搬入されたコンテナ（物体）を一時保管する設備である。
　（第１実施形態）
　（第１実施形態に係るコンテナ管理システム１Ａの構成）
　第１実施形態に係るコンテナ管理システム１Ａの構成について、図１および図２を参照して説明する。本実施形態において、コンテナ管理システム１Ａは、コンテナターミナル１０構内におけるコンテナの保管状況を管理するとともに、コンテナターミナル１０構内に設置されたＡＧＶおよびクレーン装置の動作を管理する。
　図１は、コンテナターミナル１０構内を上から見た図である。図１に示すように、コンテナターミナル１０は、予め設定された複数のコンテナ保管エリア１１～１８を有する。各コンテナ保管エリア１１～１８は、例えば、横１０行×縦５列で設定された５０個の保管スペース（１１－１～１１－５０、１２－１～１２－５０・・・１８－１～１８－５０）を有する。
　コンテナ管理システム１Ａは、コンテナターミナル１０構内を走行する３台のＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３と、コンテナターミナル１０構内に設置されたクレーン装置３０－１～３０－１２と、コンテナ管理装置４０Ａとを備える。コンテナ管理システム１Ａで用いるＡＧＶの台数は、３台に限定されず、より少ない台数、またはより多い台数であってもよい。以下、ＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３のうち、いずれのＡＧＶであるかを特定しない場合にはＡＧＶ２０Ａと記載する。
　クレーン装置３０－１～３０－１２はそれぞれ、コンテナ保管エリア１１～１８のいずれかに、横方向に移動可能に設置されている。具体的には、クレーン装置３０－１および３０－２は、コンテナ保管エリア１１に設置されている。クレーン装置３０－３および３０－４は、コンテナ保管エリア１２に設置されている。クレーン装置３０－５および３０－６は、コンテナ保管エリア１３に設置されている。クレーン装置３０－７および３０－８は、コンテナ保管エリア１４に設置されている。クレーン装置３０－９は、コンテナ保管エリア１５に設置されている。クレーン装置３０－１０は、コンテナ保管エリア１６に設置されている。クレーン装置３０－１１は、コンテナ保管エリア１７に設置されている。クレーン装置３０－１２は、コンテナ保管エリア１８に設置されている。
　コンテナターミナル１０構内に設置されるクレーン装置の台数は、１２台に限定されず、より少ない台数、またはより多い台数であってもよい。以下、コンテナターミナル１０構内のクレーン装置３０－１～３０－１２のうち、いずれのクレーン装置であるかを特定しない場合にはクレーン装置３０と記載する。
　図２に示すように、コンテナ管理装置４０Ａは、記憶部４１Ａと、指示入力部４２と、第１無線通信部４３と、第１ＣＰＵ４４Ａとを有する。記憶部４１Ａは、コンテナ情報記憶部４１１と、クレーン情報記憶部４１２と、第１地図情報記憶部４１３とを有する。コンテナ情報記憶部４１１は、コンテナターミナル１０構内に保管されている各コンテナの形状情報および保管位置情報を含む保管状況情報を記憶する。クレーン情報記憶部４１２は、コンテナターミナル１０構内に設置されているクレーン装置３０－１～３０－１２それぞれの形状情報および位置情報を記憶する。第１地図情報記憶部４１３は、後述するように生成および更新されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を記憶する。
　指示入力部４２は、オペレータの操作等により、コンテナの搬入指示および搬出指示を入力する。第１無線通信部４３は、ＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３およびクレーン装置３０－１～３０－１２と無線通信を行う。
　第１ＣＰＵ４４Ａは、搬送指示処理部４４１と、第１地図情報生成部４４２と、情報更新部４４３とを有する。搬送指示処理部４４１は、指示入力部４２から入力されたコンテナの搬入指示または搬出指示を、第１無線通信部４３を介して該当するクレーン装置３０およびＡＧＶ２０Ａに送信する。
　第１地図情報生成部４４２は、コンテナ情報記憶部４１１に記憶された情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶された情報とに基づいて、コンテナターミナル１０構内の地図情報を生成し、第１地図情報記憶部４１３に記憶させる。第１地図情報生成部４４２は、コンテナ情報記憶部４１１に記憶された情報が更新されると、更新された情報に基づいて、第１地図情報記憶部４１３に記憶された地図情報を更新する。第１地図情報生成部４４２は、生成または更新した地図情報を、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３に送信する。
　情報更新部４４３は、搬送指示処理部４４１から取得した搬入指示または搬出指示に基づいてＡＧＶ２０Ａおよびクレーン装置３０で実行される動作が完了すると、記憶部４１Ａに記憶されているコンテナ情報およびクレーン情報を更新する。
　ＡＧＶ２０Ａ－１は、ＬＲＦ（laser range finder）センサ２１－１と、第２無線通信部２２－１と、第２地図情報記憶部２３－１と、移動機構部２４－１と、第２ＣＰＵ２５Ａ－１とを有する。ＬＲＦセンサ２１－１は、周囲の物体までの距離を計測する。第２無線通信部２２－１は、コンテナ管理装置４０Ａとの無線通信を行う。第２地図情報記憶部２３－１は、コンテナ管理装置４０Ａから取得したコンテナターミナル１０構内の地図情報を記憶する。移動機構部２４－１は、ＡＧＶ２０Ａ－１を移動させる機構である。
　第２ＣＰＵ２５Ａ－１は、自己位置推定装置２００Ａ－１と、走行制御部２５１－１とを有する。自己位置推定装置２００Ａ－１は、環境情報取得部２０１－１と、地図情報取得部２０２－１と、自己位置推定部２０３－１とを有する。
　環境情報取得部２０１－１は、ＬＲＦセンサ２１－１で計測された情報を、周囲の環境情報として取得する。地図情報取得部２０２－１は、第２無線通信部２２－１を介してコンテナ管理装置４０Ａからコンテナターミナル１０構内の地図情報を取得すると、当該地図情報を第２地図情報記憶部２３－１に記憶させる。地図情報取得部２０２－１は、コンテナ管理装置４０Ａからコンテナの搬入指示または搬出指示を取得すると、第２地図情報記憶部２３－１に記憶されているコンテナターミナル１０構内の地図情報を読み出す。
　自己位置推定部２０３－１は、環境情報取得部２０１－１が取得した周囲の環境情報と、地図情報取得部２０２－１が読み出したコンテナターミナル１０構内の地図情報とに基づいて、自己位置を推定する。走行制御部２５１－１は、自己位置推定部２０３－１で推定した自己位置に基づいてＡＧＶ２０Ａ－１が所定の経路Ｒ上を移動するように移動機構部２４－１を制御する。
　ＡＧＶ２０Ａ－２および２０Ａ－３の構成は、ＡＧＶ２０Ａ－１の構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　クレーン装置３０－１は、第３無線通信部３１－１と、運搬機構部３２－１と、第３ＣＰＵ３３－１とを有する。第３無線通信部３１－１は、コンテナ管理装置４０Ａとの無線通信を行う。運搬機構部３２－１は、ＡＧＶ２０Ａと該当する保管スペースとの間でコンテナを運搬する機構である。第３ＣＰＵ３３－１は、第３無線通信部３１－１を介して取得したコンテナの搬入指示または搬出指示に基づいて運搬機構部３２－１を制御する動作制御部３３１－１を有する。
　クレーン装置３０－２～３０－１２の構成は、クレーン装置３０－１の構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　（第１実施形態に係るコンテナ管理システム１Ａの動作）
　本実施形態によるコンテナ管理システム１Ａの動作について説明する。本実施形態において、コンテナ管理装置４０Ａのコンテナ情報記憶部４１１に記憶される情報の一例を、図３Ａおよび図３Ｂに示す。
　図３Ａは、コンテナターミナル１０構内の保管スペースごとの座標情報を示す。この座標情報は、コンテナターミナル１０構内の１点、例えば図１に示すように矩形のコンテナターミナル１０の一角である点Ｐを原点とし、横方向をｘ軸、奥行きを示す縦方向をｙ軸としたときの各保管スペース内の所定の１点に関する位置座標である。
　図３Ｂは、コンテナターミナル１０構内の保管スペースごとの現在保管されているコンテナの種別および個数を示す。本実施形態において、コンテナターミナル１０構内に保管されるコンテナの種別は、例えば、長さ6,058mm×幅2,438mm×高さ2,591mmを有する20ftコンテナと、長さ12,192×幅2,438×高さ2,591を有する40ftコンテナとの２種類である。
　コンテナ情報記憶部４１１は、コンテナ種別ごとの形状情報として、20ftコンテナおよび40ftコンテナについて、予めLiDARによる計測またはLiDARシミュレーション等により生成された３Ｄ点群データによる形状情報を記憶する。
　コンテナ管理装置４０Ａのクレーン情報記憶部４１２に記憶される情報の一例を、図３Ｃに示す。図３Ｃは、コンテナターミナル１０構内の各クレーン装置３０－１～３０－１２の座標情報を示す。この座標情報は、コンテナターミナル１０構内の点Ｐを原点とし、横方向をｘ軸、奥行きを示す縦方向をｙ軸としたときの各クレーン装置３０－１～３０－１２内の所定の１点に関する位置座標である。
　コンテナ管理装置４０Ａのクレーン情報記憶部４１２は、各クレーン装置３０－１～３０－１２について、予めLiDARシミュレーション等で取得した３Ｄ点群データによる形状情報を記憶する。
　これらの情報がコンテナ情報記憶部４１１およびクレーン情報記憶部４１２に記憶されている状態でコンテナ管理システム１Ａの動作が開始したときに、各装置で実行される処理について図４のシーケンス図を参照して説明する。コンテナ管理システム１Ａの動作開始時は、ＡＧＶ２０Ａ－１、２０Ａ－２、および２０Ａ－３は、コンテナターミナル１０構内の所定の待機エリアＤに停止している。
　まず、コンテナ管理装置４０Ａの第１地図情報生成部４４２が、コンテナ情報記憶部４１１に記憶された情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶された情報とに基づいて、３Ｄ点群データで構成されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成する。その際、コンテナ情報記憶部４１１には、保管スペースごとに保管されているコンテナの種別および個数の情報が記憶されているため、第１地図情報生成部４４２は、これらの情報を用いて保管スペースごとのコンテナ全体の形状情報を認識することができる。そして、第１地図情報生成部４４２は、認識した保管スペースごとのコンテナ全体の形状情報と、記憶されたクレーン装置３０の形状情報とを所定の方位角に回転させ、それぞれ該当する位置に並進移動させることで、該当する地図情報を生成することができる。
　第１地図情報生成部４４２は、当該地図情報を生成する際に、各コンテナに対応する３Ｄ点群データに、該当するコンテナの識別情報を付加する。第１地図情報生成部４４２は、生成したコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第１地図情報記憶部４１３に記憶させる。また、第１地図情報生成部４４２は、生成したコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３に送信する（Ｓ１）。
　ＡＧＶ２０Ａ－１～２０Ａ－３はそれぞれ、コンテナ管理装置４０Ａから送信されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第２無線通信部２２－１～２２－３を介して地図情報取得部２０２－１～２０２－３で取得する。地図情報取得部２０２－１～２０２－３はそれぞれ、取得したコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶させる（Ｓ２）。
　その後、コンテナ管理装置４０Ａの指示入力部４２で所定のコンテナの搬入指示または搬出指示が入力されると、搬送指示処理部４４１が当該指示による処理を実行させるクレーン装置３０およびＡＧＶ２０Ａを決定する。そして、搬送指示処理部４４１は、第１無線通信部４３を介して該当するクレーン装置３０およびＡＧＶ２０Ａに、当該指示の情報を送信する（Ｓ３）。
　一例として、指示入力部４２から、コンテナ保管エリア１４の保管スペース１４－８からコンテナＸを搬出する指示、およびコンテナ保管エリア１２の保管スペース１２－３にコンテナＹを搬入する指示が入力された場合について説明する。これらの指示が入力されると、搬送指示処理部４４１はまず、コンテナＸの搬出処理をクレーン装置３０－８およびＡＧＶ２０Ａ－１に実行させることを決定する。そして、搬送指示処理部４４１は、第１無線通信部４３を介してクレーン装置３０－８およびＡＧＶ２０Ａ－１に、コンテナＸの搬出指示に関する情報を送信する。
　また、搬送指示処理部４４１は、コンテナＹの搬入処理をクレーン装置３０－３およびＡＧＶ２０Ａ－２に実行させることを決定する。そして、搬送指示処理部４４１は、第１無線通信部４３を介してクレーン装置３０－３およびＡＧＶ２０Ａ－２に、コンテナＹの搬入指示に関する情報を送信する。
　ＡＧＶ２０Ａ－１では、コンテナ管理装置４０Ａから送信された搬出指示の情報を第２無線通信部２２－１を介して取得すると、自己位置推定装置２００Ａ－１の環境情報取得部２０１－１が、ＬＲＦセンサ２１－１で計測された周囲の物体までの距離の情報を取得する。そして、環境情報取得部２０１－１は、取得した情報に基づいて周囲の物体の形状を３Ｄ点群データで示した周囲形状情報を生成する。
　また、ＡＧＶ２０Ａ－１では、コンテナ管理装置４０Ａから送信された搬出指示の情報を第２無線通信部２２－１を介して取得すると、地図情報取得部２０２－１が、第２地図情報記憶部２３－１に記憶されているコンテナターミナル１０構内の地図情報を読み出す。そして、自己位置推定部２０３－１が、環境情報取得部２０１－１が生成した周囲形状情報を示す３Ｄ点群データと、地図情報取得部２０２－１が読み出した地図情報を示す３Ｄ点群データとのマッチング処理を行うことで、自己位置を推定する（Ｓ４）。この３Ｄ点群データのマッチング処理には、例えば既知のＮＤＴ（Normal Distributions Transform）スキャンマッチング等の技術を用いることができる。
　そして、走行制御部２５１－１が、自己位置推定部２０３－１で推定した自己位置に基づいてＡＧＶ２０Ａ－１が経路Ｒ上を移動するように移動機構部２４－１を制御する。移動機構部２４－１は、走行制御部２５１－１の制御により、コンテナターミナル１０構内の経路Ｒ上でＡＧＶ２０Ａ－１を保管スペース１４－８の近接位置まで走行させる（Ｓ５）。
　ＡＧＶ２０Ａ－１が保管スペース１４－８の近接位置に到着して停止すると、クレーン装置３０－８がコンテナ管理装置４０Ａから取得した指示情報に基づいてコンテナＸを搬出する動作を行う（Ｓ６）。クレーン装置３０－８がコンテナＸを搬出する動作とは、保管スペース１４－８に蔵置されているコンテナＸを吊り上げて、ＡＧＶ２０Ａ－１に積載する動作である。
　クレーン装置３０－８の動作が完了し、ＡＧＶ２０Ａ－１にコンテナＸが積載されると、クレーン装置３０－８がコンテナ管理装置４０Ａに、コンテナＸの搬出に関する動作完了通知を第３無線通信部３１－８を介して送信する（Ｓ７）。この動作完了通知には、当該動作完了後のクレーン装置３０－８の位置情報が含まれる。コンテナ管理装置４０Ａでは、第１無線通信部４３を介してクレーン装置３０－８からコンテナＸの搬出に関する動作完了通知を取得すると、当該通知に基づいて情報更新部４４３が、コンテナ情報記憶部４１１に記憶されているコンテナ情報およびクレーン情報記憶部４１２に記憶されているクレーン情報を更新する。具体的には、コンテナ情報内の保管スペース１４－８に保管されているコンテナの個数を１個減らし、クレーン装置３０－８の位置情報を動作完了通知に含まれる情報に更新する。
　コンテナ情報記憶部４１１内のコンテナ情報およびクレーン情報記憶部４１２内のクレーン情報が更新されると、第１地図情報生成部４４２が、更新後の情報に基づいて、第１地図情報記憶部４１３に記憶されている地図情報を更新する。第１地図情報生成部４４２は、地図情報を更新する際、地図情報内の保管スペース１４－８内のコンテナＸに対応する３Ｄ点群データを削除する。そして、第１地図情報生成部４４２は、更新した地図情報を第１地図情報記憶部４１３に記憶させるとともに、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ａ－１に送信する（Ｓ８）。
　ＡＧＶ２０Ａ－１では、コンテナ管理装置４０Ａから送信された更新後の地図情報を第２無線通信部２２－１を介して取得すると、地図情報取得部２０２－１が当該地図情報で第２地図情報記憶部２３－１に記憶された情報を更新する（Ｓ９）。そして、ＡＧＶ２０Ａ－１では、更新後の地図情報を用いて自己位置推定部２０３－１が自己位置を推定し、推定した自己位置に基づいて走行制御部２５１－１が移動機構部２４－１を制御してＡＧＶ２０Ａ－１を待機エリアＤまで走行させる（Ｓ１０）。ＡＧＶ２０Ａ－１は、次の搬入指示または搬出指示を受けるまで、待機エリアＤで待機する。
　また、ステップＳ３で搬入指示を取得したＡＧＶ２０Ａ－２は、待機エリアＤで搬入対象のコンテナＹを積載し、ＡＧＶ２０Ａ－１と同様に自己位置推定装置２００Ａ－２が自己位置を推定する（Ｓ４）。そして、ＡＧＶ２０Ａ－２は、推定した自己位置に基づいて、経路Ｒ上を保管スペース１２－３の近接位置まで走行する（Ｓ５）。
　そして、ＡＧＶ２０Ａ－２が保管スペース１２－３の近接位置に到着して停止し、クレーン装置３０－３がＡＧＶ２０Ａ－２に積載されたコンテナＹを吊り上げて保管スペース１２－３に蔵置してコンテナＹの搬入動作を行う（Ｓ６）。コンテナＹの搬入動作が完了し、クレーン装置３０－３がコンテナ管理装置４０ＡにコンテナＹの搬入に関する動作完了通知を第３無線通信部３１－３を介して送信すると（Ｓ７）、当該通知に基づいて情報更新部４４３がコンテナ情報記憶部４１１に記憶されているコンテナ情報およびクレーン情報記憶部４１２に記憶されているクレーン情報を更新する。具体的には、コンテナ情報内の保管スペース１２－３に保管されているコンテナの個数を１個増やし、クレーン装置３０－３の位置情報を動作完了通知に含まれる情報に更新する。
　コンテナ情報記憶部４１１内のコンテナ情報およびクレーン情報記憶部４１２内のクレーン情報が更新されると、第１地図情報生成部４４２が、更新後の情報に基づいて、第１地図情報記憶部４１３に記憶されている地図情報を更新する。そして、第１地図情報生成部４４２は、更新した地図情報を第１地図情報記憶部４１３に記憶させるとともに、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ａ－２に送信する（Ｓ８）。
　ＡＧＶ２０Ａ－２では、コンテナ管理装置４０Ａから送信された更新後の地図情報を第２無線通信部２２－２を介して取得すると、地図情報取得部２０２－２が当該地図情報で第２地図情報記憶部２３－２に記憶された情報を更新する（Ｓ９）。そして、ＡＧＶ２０Ａ－２では、更新後の地図情報を用いて自己位置推定部２０３－２が自己位置を推定し、推定した自己位置に基づいて走行制御部２５１－２が移動機構部２４－２を制御してＡＧＶ２０Ａ－２を待機エリアＤまで走行させる（Ｓ１０）。ＡＧＶ２０Ａ－２は、次の搬入指示または搬出指示を受けるまで、待機エリアＤで待機する。
　第１実施形態によれば、ＡＧＶ２０Ａは、コンテナターミナル１０構内のコンテナおよびクレーン装置３０の形状情報および位置情報に基づいて生成された構内の地図情報を用いて、簡易に且つ精度よく自己位置を推定することができる。また、ＡＧＶ２０Ａは、推定した自己位置の情報を用いて、コンテナターミナル１０構内の所定経路を適切に走行することができる。その際、コンテナターミナル１０構内の地図情報をコンテナ管理装置４０Ａが生成して複数のＡＧＶ２０Ａに供給するため、各ＡＧＶ２０Ａは少ない処理負荷で効率良く自己位置推定処理を実行することができる。また、コンテナターミナル１０では、構内に保管されるコンテナの形状は数パターンに限られ、コンテナが保管される保管スペースの位置も予め設定されている。そのため、コンテナ管理装置４０Ａは、保管スペースごとの位置情報および保管されているコンテナの形状および数の情報を用いることで、容易にコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成することができる。
　（第２実施形態）
　（第２実施形態に係るコンテナ管理システム１Ｂの構成）
　第２実施形態に係るコンテナ管理システム１Ｂの構成について、図１および図５を参照して説明する。本実施形態によるコンテナ管理システム１Ｂは、コンテナ管理装置４０Ｂの第１ＣＰＵ４４Ｂが、第１実施形態で説明した第１地図情報生成部４４２に替えて第１管理情報送信制御部４４４を有する。また、コンテナ管理装置４０Ｂの記憶部４１Ｂが、第１実施形態で説明した第１地図情報記憶部４１３を有しない。さらに、ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３の自己位置推定装置２００Ｂ－１～２００Ｂ－３が、地図情報取得部としての第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３を有する。これら以外のコンテナ管理システム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明したコンテナ管理システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
　本実施形態においてコンテナ管理装置４０Ｂの第１管理情報送信制御部４４４は、コンテナ情報記憶部４１１に記憶された情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶された情報とを、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３に送信する。ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３の第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３は、第２無線通信部２２－１～２２－３を介してコンテナ管理装置４０Ｂから取得した情報に基づいてコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成し、第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶させる。
　（第２実施形態によるコンテナ管理システムの動作）
　本実施形態によるコンテナ管理システム１Ｂの動作について、図６のシーケンス図を参照して説明する。まず、コンテナ管理装置４０Ｂの第１管理情報送信制御部４４４が、コンテナ情報記憶部４１１に記憶されたコンテナ情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶されたクレーン情報とを、第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３に送信する（Ｓ１１）。
　ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３では、コンテナ管理装置４０Ｂから送信されたコンテナ情報およびクレーン情報を第２無線通信部２２－１～２２－３を介して取得すると、取得した情報に基づいて第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３が３Ｄ点群データで構成されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成する。第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３はそれぞれ、生成した地図情報を第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶させる（Ｓ１２）。
　その後、コンテナ管理装置４０Ｂの指示入力部４２で所定のコンテナの搬入指示または搬出指示が入力されたときに実行されるステップＳ１３～Ｓ１７の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ３～Ｓ７の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　コンテナの搬入処理または搬出処理が完了すると、当該処理に関する動作完了通知がクレーン装置３０からコンテナ管理装置４０Ｂに第３無線通信部３１－１～３１－１２を介して送信される（Ｓ１７）。コンテナ管理装置４０Ｂでは、第１無線通信部４３を介して動作完了通知を取得すると、当該通知に基づいて情報更新部４４３が、記憶部４１Ｂに記憶されているコンテナ情報およびクレーン情報を更新する。そして、第１管理情報送信制御部４４４は、更新したコンテナ情報およびクレーン情報を第１無線通信部４３を介してＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３に送信する（Ｓ１８）。
　ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３の第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３は、コンテナ管理装置４０Ｂから送信された更新後のコンテナ情報およびクレーン情報を第２無線通信部２２－１～２２－３を介して取得する。第２地図情報生成部２０４－１～２０４－３は取得した情報に基づいて、第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶されている地図情報を更新して記憶させる（Ｓ１９）。
　そして、搬入処理または搬出処理を行ったＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３の自己位置推定部２０３－１～２０３－３が更新後の地図情報を用いて自己位置を推定し、推定した自己位置に基づいて走行制御部２５１－１～２５１－３が移動機構部２４－１～２４－３を制御してＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３を待機エリアＤまで走行させる（Ｓ２０）。ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３は、次の搬入指示または搬出指示を受けるまで、待機エリアＤで待機する。
　以上の第２実施形態によれば、コンテナターミナル１０構内を走行するＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３が、構内のコンテナおよびクレーン装置３０の形状情報および位置情報に基づいて生成された構内の地図情報を用いて、簡易に且つ精度よく自己位置を推定して走行することができる。その際、コンテナターミナル１０構内の地図情報を各ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３が生成するため、各ＡＧＶ２０Ｂ－１～２０Ｂ－３が走行経路に応じて必要な位置の地図情報を生成することができる。
　（第３実施形態）
　（第３実施形態に係るコンテナ管理システム１Ｃの構成）
　第３実施形態に係るコンテナ管理システム１Ｃの構成について、図１および図７を参照して説明する。本実施形態によるコンテナ管理システム１Ｃは、第１実施形態で説明したコンテナ管理システム１Ａの構成に、さらに地図情報生成装置５０を備える。また、コンテナ管理装置４０Ｃの第１ＣＰＵ４４Ｃが、第１実施形態で説明した第１地図情報生成部４４２に替えて第２管理情報送信制御部４４５を有する。さらに、コンテナ管理装置４０Ｃの記憶部４１Ｃが、第１実施形態で説明した第１地図情報記憶部４１３を有しない。これら以外のコンテナ管理システム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明したコンテナ管理システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
　本実施形態においてコンテナ管理装置４０Ｃの第２管理情報送信制御部４４５は、コンテナ情報記憶部４１１に記憶された情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶された情報とを、地図情報生成装置５０に送信する。
　地図情報生成装置５０は、管理情報取得部５１と、第４無線通信部５２と、第３地図情報生成部５３と、第３地図情報記憶部５４とを有する。管理情報取得部５１は、コンテナ管理装置４０Ｃから送信された情報を取得する。第４無線通信部５２は、ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３との無線通信を行う。第３地図情報生成部５３は、コンテナ管理装置４０Ｃから取得した情報に基づいてコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成および更新し、第４無線通信部５２を介してＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３に送信する。第３地図情報記憶部５４は、第３地図情報生成部５３で生成および更新されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を記憶する。
　ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３の地図情報取得部２０２－１～２０２－３は、第２無線通信部２２－１を介して地図情報生成装置５０からコンテナターミナル１０構内の地図情報を取得すると、当該地図情報を第２地図情報記憶部２３－１に記憶させる。
　（第３実施形態によるコンテナ管理システムの動作）
　本実施形態によるコンテナ管理システム１Ｃの動作について、図８のシーケンス図を参照して説明する。まず、コンテナ管理装置４０Ｃの第２管理情報送信制御部４４５が、コンテナ情報記憶部４１１に記憶されたコンテナ情報と、クレーン情報記憶部４１２に記憶されたクレーン情報とを、地図情報生成装置５０に送信する（Ｓ２１）。
　地図情報生成装置５０では、コンテナ管理装置４０Ｃから送信されたコンテナ情報およびクレーン情報を管理情報取得部５１が取得し、取得した情報に基づいて第３地図情報生成部５３がコンテナターミナル１０構内の地図情報を生成する。第３地図情報生成部５３は、生成したコンテナターミナル１０構内の地図情報を第３地図情報記憶部５４に記憶させるとともに、第４無線通信部５２を介してＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３に送信する（Ｓ２２）。
　ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３では、地図情報生成装置５０から送信されたコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第２無線通信部２２－１～２２－３を介して地図情報取得部２０２－１～２０２－３が取得する。地図情報取得部２０２－１～２０２－３はそれぞれ、取得したコンテナターミナル１０構内の地図情報を、第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶させる（Ｓ２３）。
　その後、コンテナ管理装置４０Ｃの指示入力部４２で所定のコンテナの搬入指示または搬出指示が入力されたときに実行されるステップＳ２４～Ｓ２８の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ３～Ｓ７の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　コンテナの搬入処理または搬出処理が完了すると、当該処理に関する動作完了通知がクレーン装置３０からコンテナ管理装置４０Ｃに第３無線通信部３１－１～３１－１２を介して送信される（Ｓ２８）。コンテナ管理装置４０Ｃでは、第１無線通信部４３を介して動作完了通知を取得すると、当該通知に基づいて情報更新部４４３が、記憶部４１Ｃに記憶されているコンテナ情報およびクレーン情報を更新する。そして、第２管理情報送信制御部４４５は、更新したコンテナ情報およびクレーン情報を地図情報生成装置５０に送信する（Ｓ２９）。
　地図情報生成装置５０では、コンテナ管理装置４０Ｃから送信された更新後のコンテナ情報およびクレーン情報を、第３地図情報生成部５３が取得する。そして、第３地図情報生成部５３は、取得した情報に基づいて、第３地図情報記憶部５４に記憶されている地図情報を更新する。また第３地図情報生成部５３は、更新した地図情報を第３地図情報記憶部５４に記憶させるとともに、第４無線通信部５２を介してＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３に送信する（Ｓ３０）。
　ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３では、地図情報生成装置５０から送信された更新後の地図情報を第２無線通信部２２－１～２２－３を介して取得すると、地図情報取得部２０２－１～２０２－３が当該地図情報で第２地図情報記憶部２３－１～２３－３に記憶された情報を更新する（Ｓ３１）。そして、搬出処理または搬入処理を行ったＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３は、更新後の地図情報を用いて自己位置推定部２０３－１～２０３－３が自己位置を推定し、推定した自己位置に基づいて走行制御部２５１－１～２５１－３が移動機構部２４－１～２４－３を制御してＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３を待機エリアＤまで走行させる（Ｓ３２）。ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３は、次の搬入指示または搬出指示を受けるまで、待機エリアＤで待機する。
　以上の第３実施形態によれば、コンテナターミナル１０構内を走行するＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３が、構内のコンテナおよびクレーン装置３０の形状情報および位置情報に基づいて生成された構内の地図情報を用いて、簡易に且つ精度よく自己位置を推定して走行することができる。その際、コンテナターミナル１０構内の地図情報をコンテナ管理装置４０Ｃに接続された地図情報生成装置５０が生成して複数のＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３に供給する。このように構成することにより、コンテナ管理装置４０Ｃおよび各ＡＧＶ２０Ｃ－１～２０Ｃ－３の処理負荷を低減させつつ、効率良く自己位置推定処理を実行することができる。
　上述した第１～第３実施形態においては、コンテナの形状情報、クレーン装置３０の形状情報、地図情報として３Ｄ情報を用いる場合について説明したが、これらの情報として上方向から見た２Ｄの情報を用いてもよい。２Ｄの情報を用いる場合は、所定の保管スペースに対して２段目以上のコンテナの搬入処理または搬出処理を行った場合には、地図情報の更新は不要である。
　また、上述した第１～第３実施形態において、コンテナターミナル１０構内に全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System: GNSS）用の複数の衛星からのＧＮＳＳ信号を受信可能なエリアがある場合には、当該エリア内ではＡＧＶ２０はＧＮＳＳ信号を受信して位置情報を算出することによって自己位置情報を取得するように切り替えてもよい。ＧＮＳＳは、一例としてＧＰＳ（Global Positioning System）である。
　いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正または変形をすることが可能である。上記実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。
　特願２０２１－１８００９６号（出願日：２０２１年１１月４日）の全内容は、ここに援用される。
　１０　コンテナターミナル（保管設備）
　１１－１～１１－５０、１２－１～１２－５０、１３－１～１３－５０、１４－１～１４－５０、１５－１～１５－５０、１６－１～１６－５０、１７－１～１７－５０、１８－１～１８－５０　保管スペース
　２０、２０Ａ－１～２０Ａ－３、２０Ｂ－１～２０Ｂ～３、２０Ｃ－１～２０Ｃ－３　ＡＧＶ（移動体）
　２４－１～２４－３　移動機構部
　４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ　コンテナ管理装置（保管設備管理装置）
　５０　地図情報生成装置
　２００Ａ－１～２００Ａ－３、２００Ｂ－１～２００Ｂ－３、２００Ｃ－１～２００Ｃ－３（２００）　自己位置推定装置
　２０１－１～２０１－３（２０１）　環境情報取得部
　２０２－１～２０２－３（２０２）　地図情報取得部
　２０３－１～２０３－３（２０３）　自己位置推定部
　２０４－１～２０４－３（２０４）　第２地図情報生成部
　２５１－１～２５１－３　走行制御部
　Ｘ、Ｙ　コンテナ（物体）

Claims (6)

  1. 　物体の形状情報および保管設備内における前記物体の保管状況情報に基づいて生成された、前記保管設備内の地図情報を取得する地図情報取得部と、
    　周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
    　前記地図情報取得部で取得した地図情報および前記環境情報取得部で取得した環境情報に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部と、
    を備えた自己位置推定装置。
  2. 　前記自己位置推定装置は、前記物体の前記形状情報および前記保管設備内における前記物体の前記保管状況情報を管理する保管設備管理装置に通信可能に接続されて前記保管設備内を移動する移動体に搭載され、
    　前記地図情報取得部は、前記保管設備管理装置で管理されている前記物体の前記形状情報および前記保管設備内における前記保管状況情報に基づいて、前記保管設備管理装置、前記移動体、または前記保管設備管理装置と前記自己位置推定装置とに通信可能に接続された地図情報生成装置で生成された地図情報を取得し、
    　前記環境情報取得部は、前記移動体の周囲の環境情報を取得し、
    　前記自己位置推定部は、前記自己位置として、前記移動体の位置を推定する
    請求項１に記載の自己位置推定装置。
  3. 　前記保管設備は、前記物体を保管する複数の保管スペースを有し、
    　前記物体の前記保管状況情報は、前記複数の保管スペースのそれぞれの位置情報および前記複数の保管スペースのそれぞれに保管されている前記物体の数の情報を含む
    請求項１に記載の自己位置推定装置。
  4. 　前記保管設備は、前記物体を保管する複数の保管スペースを有し、
    　前記物体の前記保管状況情報は、前記複数の保管スペースのそれぞれの位置情報および前記複数の保管スペースのそれぞれに保管されている前記物体の数の情報を含む
    請求項２に記載の自己位置推定装置。
  5. 　自動運転車両であって、
    　請求項１～４いずれか１項に記載の自己位置推定装置と、
    　前記自動運転車両を移動させる移動機構部と、
    　前記自己位置推定装置で推定された自己位置に基づいて前記自動運転車両が所定の経路上を移動するように前記移動機構部を制御する走行制御部と、
    を備えた自動運転車両。
  6. 　物体の形状情報および保管設備内における前記物体の保管状況情報に基づいて生成された前記保管設備内の地図情報を取得することと、
    　周囲の環境情報を取得することと、
    　取得した前記地図情報および前記環境情報に基づいて自己位置を推定することと、
    を備えた自己位置推定方法。
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