WO2023084767A1

WO2023084767A1 - 運転制御方法及び運転制御装置

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Publication number: WO2023084767A1
Application number: PCT/JP2021/041876
Authority: WO
Inventors: 武司大西
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2021-11-15
Filing date: 2021-11-15
Publication date: 2023-05-19
Anticipated expiration: 2024-05-15
Also published as: JPWO2023084767A1; EP4434839A1; JP7616416B2; US12275399B2; CN118234651A; MX2024005686A; EP4434839B1; US20240425045A1; EP4434839A4; CN118234651B

Abstract

運転制御装置１００は、車線維持制御を実行する第１制御部１１と、逸脱防止制御を実行する第２制御部１２とを有するプロセッサ１０を用いて自車両１の運転支援制御を実行し、プロセッサ１０は、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始するか否かを判定し、車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、実行中の車線維持制御を終了し、自車両１の減速制御を開始し、自車両１が停止するまで逸脱防止制御を継続し、減速制御により自車両１が停止したときに実行中の逸脱防止制御を終了する。

Description

運転制御方法及び運転制御装置

　本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。

　特許文献１に記載の運転制御装置は、自車両が走行する走行車線の車線幅及び自車両の車速に応じて、車線維持制御又は逸脱防止制御を実行する。

特開２０１５－０６９３４１号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の運転制御装置は、車線維持制御を実行する機能に異常が発生したか否かを判定して判定結果に応じて制御を行うものではない。

　本発明が解決しようとする課題は、車線維持制御及び逸脱防止制御により自車両を制御する場合に、車線維持制御の実行機能に異常が発生した可能性がある状況を判定し、判定結果に応じて自車両の運転を制御できる運転制御方法及び運転制御装置を提供することである。

　本発明は、第１制御部による車線維持制御の実行中に第２制御部が逸脱防止制御を開始するか否かを判定し、車線維持制御の実行中に第２制御部が前記逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、実行中の車線維持制御を終了し、自車両の減速制御を開始し、減速制御により自車両が停止するまで逸脱防止制御を継続し、減速制御により自車両が停止したときに実行中の逸脱防止制御を終了することによって上記課題を解決する。

　本発明によれば、運転制御装置は、第１制御部による車線維持制御の実行中に第２制御部が逸脱防止制御を開始するか否かを判定するので、車線維持制御及び逸脱防止制御により自車両を制御する場合に、車線維持制御の実行機能に異常が発生した可能性がある状況を判定し、判定結果に応じて自車両の運転を制御できるという効果を有する。

本実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。自車両が車線を逸脱すると判定される場合の自車両と車線境界線との位置関係の一例を示す図である。図１に示す運転制御装置が実行する運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１は、自車両１及び自車両１の自律運転を制御する運転制御装置１００の構成を示すブロック図である。自車両１は、運転制御装置１００、検出装置１０１、自車両位置取得部１０２、地図データベース１０３、車載機器１０４、出力装置１０５、操舵装置１０６ａ、制動装置１０６ｂ及び駆動装置１０６ｃを備える。運転制御装置１００は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することで、自車両１の操舵装置１０６ａ、制動装置１０６ｂ及び駆動装置１０６ｃを制御して、運転支援制御を実行する。

　検出装置１０１は、例えば、自車両１の周囲を撮像する車載カメラである。検出装置１０１は、自車両１が走行する走行車線Ｌの車線境界線Ｂ１，Ｂ２を検出する（図２参照）。検出装置１０１の検出結果は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

　自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両１の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両１の現在位置を検出する。自車両位置取得部１０２により検出された自車両１の位置情報は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

　地図データベース１０３は、道路が有する複数のレーンの識別情報を含む高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）を格納し、運転制御装置１００からアクセス可能なように構成されたメモリである。地図データベース１０３の地図情報には、道路及び／又はレーンカーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）等についての情報も含まれる。

　車載機器１０４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバにより操作されることで動作する。車載機器１０４は、ステアリングホイール１０４ａを含む。また、その他の車載機器１０４としては、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１０４がドライバにより操作された場合に、その情報が運転制御装置１００に出力される。

　出力装置１０５は、例えば、文字情報及び／又は画像情報を出力するディスプレイ又は音声情報を出力するスピーカである。

　操舵装置１０６ａは、ステアリングアクチュエータを有する。また、ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置１０６ａは、ステアリングホイール１０４ａの操舵角、又は、運転制御装置１００から入力される制御信号に基づいて自車両１の操舵制御を実行する。制動装置１０６ｂは、制動アクチュエータを含む。制動装置１０６ｂは、ブレーキペダル（図示せず）のストローク量等、又は、運転制御装置１００から入力される制御信号に基づいて自車両１のブレーキ動作を制御する。また、駆動装置１０６ｃは、アクセルペダル（図示せず）のストローク量等、又は、運転制御装置１００から入力される制御信号に基づいて、駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）を制御する。

　次に、運転制御装置１００の構成について、図１及び２を用いて、詳細に説明する。
　なお、以下の説明において、運転制御装置１００は、ハンズオフモードで自車両１の運転を制御しているものとする。ハンズオフモードとは、ドライバが自車両１のステアリングから手を放した状態において運転制御装置１００が自車両１の走行を許可するモードである。

　図１に示すように、運転制御装置１００は、プロセッサ１０を備える。プロセッサ１０は、自車両１の運転を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。プロセッサ１０は、異常判定部１４及び車両制御部１５を備える。異常判定部１４は、第１異常判定部１４ａ及び第２異常判定部１４ｂを有する。車両制御部１５は、第１制御部１１、第２制御部１２及び車速制御部１３を有する。第１制御部１１、第２制御部１２、車速制御部１３、第１異常判定部１４ａ及び第２異常判定部１４ｂは、プロセッサ１０の各機能を実現するためのプログラムを実行する。
　なお、図１において、運転制御装置１００は自車両１に搭載されているが、これに限定されず、運転制御装置１００は、自車両１を遠隔で操作する装置であってもよい。

　第１制御部１１は、走行車線Ｌ内において自車両１の横方向位置Ｐを所定の位置に維持する車線維持制御を実行する（図２参照）。なお、第１制御部１１が車線維持制御を実行しているときの自車両１の横方向位置Ｐは走行車線Ｌの中央付近に維持される。すなわち、第１制御部１１は、検出装置１０１が検出した車線境界線Ｂ１，Ｂ２又は地図データベース０３の走行車線情報に基づいて、自車両１の横方向位置Ｐを所定の位置である走行車線Ｌの中央付近の位置に維持する。より具体的には、第１制御部１１は、走行車線Ｌの情報の取得手段を検出装置１０１と地図データベース１０３との間で切り替えるときの影響、道路環境（カント、走行車線Ｌの曲率の変化、道路幅の変化）の影響及び／又は横風の影響等に応じて、ドライバに違和感を感じさせずに自車両１の横方向位置Ｐを所定の位置（走行車線Ｌの中央付近の位置）に維持するように、操舵装置１０６ａを制御する。なお、第１制御部１１は、制動装置１０６ｂを制御することにより、自車両１のヨー角を調整して車線維持制御を実行してもよい。

　第２制御部１２は、検出装置１０１が検出した車線境界線Ｂ１，Ｂ２の位置に基づいて、走行車線Ｌからの自車両１の逸脱を防止する逸脱防止制御を実行する。第２制御部１２は、走行車線Ｌの車線境界線Ｂ１，Ｂ２から自車両１の車体の少なくとも一部が逸脱した場合に、逸脱防止制御を開始し、操舵装置１０６ａを制御して、自車両１が走行車線Lの内側に戻るように自車両１の向きを調整する。なお、第２制御部１２は、制動装置１０６ｂを制御することにより、自車両１のヨー角を調整して逸脱防止制御を実行してもよい。
　なお、第１制御部１１が正常に機能している間も、第２制御部１２の逸脱防止制御の機能はＯＮの状態である。「第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する」とは、逸脱防止制御の機能に基づいて第２制御部１２が車両制御部１５への制御信号の出力を開始することをいう。「第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する」とは、逸脱防止制御の機能に基づいて第２制御部１２が車両制御部１５に継続して制御信号を出力することをいう。

　また、第２制御部１２は、走行車線Ｌの車線境界線Ｂ１，Ｂ２から自車両１の車体の少なくとも一部が逸脱することを予測した場合に、操舵装置１０６ａを制御して、自車両１が走行車線Lの内側に留まるように自車両１の走行方向を調整してもよい。具体的には、第２制御部１２は、図２のように自車両１の向きが走行車線Ｌの延長方向に平行でない場合に、自車両１の向きが走行車線Ｌの延長方向に平行になるまでに要する最短時間Ｔ１を算出する。そして、第２制御部１２は、最短時間Ｔ１経過後に自車両１の向きが走行車線Ｌの延長方向に平行になったと仮定した場合の自車両１の横移動量Ｘを算出する。第２制御部１２は、横移動量Ｘが、車両の現在の横方向位置Ｐと車線境界線Ｂ１との距離Ｄよりも大きい（Ｘ＞Ｄ）とき、走行車線Ｌの車線境界線Ｂ１から自車両１の車体の少なくとも一部が逸脱することを予測し、逸脱防止制御を開始する。一方、横移動量Ｘが、車両の現在の横方向位置Ｐと車線境界線Ｂ１との距離Ｄ以下である（Ｘ≦Ｄ）とき、第２制御部１２は、自車両１は走行車線Ｌから逸脱しないと判定し、逸脱防止制御を開始しない。

　最短時間Ｔ１及び横移動量Ｘの算出方法をさらに具体的に説明する。
　まず、第２制御部１２は、自車両１の操舵速度限界値δ’を取得する。
　次に、第２制御部１２は、現在の初期舵角δ（0）に、操舵速度限界値δ’を時間ｔで積分した舵角変化量（ｔ）を加算して、時間ｔ経過後の舵角δを示す以下の式（１）を作成する。
　δ＝δ（0）＋δ（ｔ）　…（１）

　そしてさらに、第２制御部１２は、自車両１の車両モデルに応じて、上記の式（１）を、車体角変化率θ’（ヨーレート）を示す式に変換する。そして、第２制御部１２は、車体角変化率θ’（ヨーレート）を時間ｔで積分して車体角変化量θ（t）を算出する。さらに、第２制御部１２は、現在の初期車体角θ（0）に車体角変化量θ（t）を加算して、時間ｔ経過後の車体角θを示す以下の式（２）を作成する。なお、式（２）の作成にあたり時間（ｔ）での積分が２回行われているため、式（２）は、時間ｔの二次関数式である。
　θ＝θ（0）＋θ（t）　…（２）

　第２制御部１２は、上記の式（２）に基づいて、θ＝０となるときの時間ｔを算出する。θ＝０となるときの時間ｔは、「自車両１の向きが走行車線Ｌの延長方向に平行になるまでに要する最短時間Ｔ１」である。

　さらに、第２制御部１２は、自車両１の車速Ｖ及び車体角変化量θ（t）に基づいて、自車両１の横移動速度Ｖｙ（ｔ）を示す以下の式（３）を生成する。
　Ｖｙ（ｔ）＝Ｖ×sinθ（t）　…（３）
　そして、第２制御部１２は、上記の式（３）で表されるＶｙ（ｔ）を最短時間Ｔ１で積分し、横移動量Ｘを算出する。第２制御部１２は、この横移動量Ｘを、自車両１の現在の横方向位置Ｐから車線境界線Ｂ１までの距離Ｄと比較することにより、自車両１が走行車線Ｌを逸脱するか否かを判定する。

　なお、運転制御装置１００がハンズオフモードにより自車両１の運転を制御しているときに第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する場合は、出力装置１０５は、ドライバに自車両１のステアリングホイール１０４ａを把持するように要求するハンズオン要求情報を出力してもよい。また、制御権がドライバに復帰した後は、運転制御装置１００は、車線維持制御及び逸脱防止制御を含む運転支援制御を停止してもよい。

　また、図１に示す車速制御部１３は、制動装置１０６ｂ及び駆動装置１０６ｃを制御することにより、自車両１の車速Ｖ及び加減速を制御する。

　また、第１異常判定部１４ａは、第１制御部１１に異常が発生しているか否か（第１制御部１１が故障しているか否か）を判定する。具体的には、第１異常判定部１４ａは、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始するか否かを判定する。車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する場合は、車線維持制御が正常に機能していない可能性が高いため、第１異常判定部１４ａは、第１制御部１１が異常が発生したと判定する。
　なお、本実施形態において、「異常が発生する」とは、制御を実行する機能が故障することをいう。

　第１異常判定部１４ａが、第１制御部１１に異常が発生している（第１制御部１１が故障した）と判定した場合、すなわち、車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する場合は、第１制御部１１は、車線維持制御を終了する。また、第１異常判定部１４ａが、第１制御部１１に異常が発生していると判定した場合は、プロセッサ１０は出力装置１０５にハンズオン要求情報を含むアラームを出力する。さらに、車速制御部１３は、制動装置１０６ｂ及び駆動装置１０６ｃに制御信号を出力し、自車両１の減速制御を開始する。また、第２制御部１２は、減速制御により減速した自車両１が停止するまで逸脱防止制御を継続し、自車両１が停止したときに逸脱防止制御を終了する。なお、自車両１の減速中にドライバによる手動運転が開始された場合は、車速制御部１３は、自車両１が停止する前に減速制御を終了する。

　一方、第２異常判定部１４ｂは、逸脱防止制御が実行されていない間でも、常時、第２制御部１２に異常が発生しているか否か（第２制御部が故障しているか否か）を判定している。すなわち、第２異常判定部１４ｂは、第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する前に、第２制御部１２に異常が発生しているか否かを判定する。また、第２異常判定部１４ｂが、第２制御部１２に異常が発生していると判定した場合は、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、車線維持制御及び逸脱防止制御を含む運転支援制御を終了する。なお、第２異常判定部１４ｂは、第２制御部１２のシステムエラーを検出した場合に、第２制御部１２に異常が発生していると判定する。なお、第２異常判定部１４ｂは、周期的に演算される内部演算結果が基準値に対して所定値以上乖離していないかを判断している。この所定値は、用いるシステムに応じて、実験結果等に基づいて適宜設定される。第２制御部１２は自車両１が走行車線Ｌを逸脱しないように制御するのに対して、第１制御部１１は自車両１の運転支援制御の実行中に自車両１が車線中央の経路を走行するように演算するので、第１制御部１１による内部演算は多くなる。そのため、第１制御部１１の内部演算は、第２制御部１２の内部演算よりも多くなり、それらの演算結果を統合して出力値を出すので、第１異常判定部１４ａが第１制御部１１の内部演算結果の乖離を判定するのは難しい。また、多くの演算結果を統合した出力値が一定である場合でも、各内部演算が異なることがあり、第１異常判定部１４ａが第１制御部１１の内部演算結果の乖離を正確に判定するのは難しい。

　また、運転制御装置１００がハンズオンモードで自車両１の運転支援制御を実行してるときに、異常判定部１４が、第１制御部１１又は第２制御部１２に異常が発生していると判定した場合は、運転制御装置１００は、運転支援モードがハンズオフモードに遷移することを許可しないように、自車両１を制御してもよい。

　次に、運転制御装置１００が実行する運転制御方法の手順について、図３を参照して説明する。
　まず、ステップＳ１において、第２異常判定部１４ｂは、第２制御部１２に異常が発生しているか否かを判定する。第２制御部１２に異常が発生している場合は、ステップＳ８において、運転制御装置１００は運転支援制御を終了する。

　次に、ステップＳ２において、第１異常判定部１４ａは、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始するか否かを判定する。第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始しない場合は、処理は終了する。

　ステップＳ２において、第１異常判定部１４ａが、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、ステップＳ３において、第１異常判定部１４ａは、第１制御部１１に異常が発生していると判定する。なお、この判定において、外部情報などにより所定以上の強い横風が吹いていることや、地図情報から路面に所定以上の大きなカントがあることなどが判断され、運転制御装置１００が事前に車線維持制御による自車両１の車線内走行が難しいと判断される地点の情報を入手している場合には、その地点における第１制御部１１の異常の発生の有無の判定は、保留としてもよい。

　次に、ステップＳ４において、第１制御部１１は車線維持制御を終了する。
　さらに次に、ステップＳ５において、車速制御部１３は減速制御を開始する。
　なお、ステップＳ４の処理とステップＳ５の処理とは、同時に行われてもよく、ステップＳ５の処理の後にステップＳ４の処理が行われてもよい。

　次に、ステップＳ６において、運転制御装置１００は、減速後の自車両１が停止したか否かを判定する。運転制御装置１００が、自車両１が停止していないと判定した場合は、運転制御装置１００は、逸脱防止制御を継続した状態で、ステップＳ６の判定を続行する。一方、運転制御装置１００が、自車両１が停止したと判定した場合は、ステップＳ７において、第２制御部１２は逸脱防止制御を終了する。

　以上より、本実施形態に係る運転制御装置１００のプロセッサ１０は、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、実行中の車線維持制御を終了し、自車両１の減速制御を開始し、減速制御により自車両１が停止するまで逸脱防止制御を継続し、減速制御により自車両が停止したときに実行中の逸脱防止制御を終了する。ここで、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始することは、第１制御部１１の車線維持制御の機能が十分に発揮されていないため、自車両１が走行車線Lから逸脱する、又は、逸脱する可能性があるということを示している。すなわち、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する場合は、第１制御部１１に異常が発生している（第１制御部１１が故障している）可能性がある。そのため、運転制御装置１００は、第１制御部１１による車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始するか否かを判定することにより、車線維持制御の実行機能に異常が発生している可能性がある状況を判定し、判定結果に応じて自車両の運転を制御できる。また、第２制御部１２は、車線維持制御の実行中に逸脱防止制御を開始する場合、すなわち、車線維持制御の実行機能に異常が発生している可能性がある場合であっても、自車両１が停止するまで逸脱防止制御を継続し、自車両１が停止したときに逸脱防止制御を終了する。これにより、運転制御装置１００は、車線維持制御を実行する機能に異常が発生している場合は、自車両１の走行車線Ｌからの逸脱を防止しつつ、自車両１を停止させて、運転支援制御を終了することができる。

　また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、ハンズオフモードにより自車両１の運転を制御しているときに、車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、ドライバに自車両１のステアリングホイール１０４ａを把持するように要求するハンズオン要求情報を出力する。これにより、車線維持制御を実行する機能に異常が発生している場合は、ドライバは、運転制御装置１００が逸脱防止制御を継続している間にステアリングホイール１０４ａを把持して手動運転を開始することができる。

　また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、車線維持制御の実行中に第２制御部１２が逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、第１制御部１１に異常が発生した（第１制御部１１が故障した）と判定する。これにより、運転制御装置１００は、複雑な構成の異常判定装置を用いずに、第１制御部１１の異常（故障）の有無を効率よく判定できる。

　また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、第２制御部１２が逸脱防止制御を開始する前に、第２制御部１２に異常が発生しているか否か（第２制御部１２が故障しているか否か）を判定し、第２制御部１２に異常が発生している場合は、運転支援制御を終了する。これにより、運転制御装置１００は、第２制御部１２に発生した異常が原因で第１制御部１１の異常の有無が正確に判定できなくなってしまうことを予め防止することができる。

１００…運転制御装置
　　１…自車両
　１０…プロセッサ
　１１…第１制御部
　１２…第２制御部
　１４…異常判定部
　１５…車両制御部
１０４ａ…ステアリングホイール
　　Ｌ…走行車線

Claims

　走行車線内において自車両の横方向位置を所定の位置に維持する車線維持制御を実行する第１制御部と、前記走行車線からの前記自車両の逸脱を防止する逸脱防止制御を実行する第２制御部とを有するプロセッサを用いて前記自車両の運転支援制御を実行する運転制御方法であって、
　前記プロセッサは、
　前記第１制御部による前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始するか否かを判定し、
　前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、
　　実行中の前記車線維持制御を終了し、
　　前記自車両の減速制御を開始し、
　　前記減速制御により前記自車両が停止するまで前記逸脱防止制御を継続し、
　　前記減速制御により前記自車両が停止したときに実行中の前記逸脱防止制御を終了する、運転制御方法。
　前記プロセッサは、
　ハンズオフモードにより前記自車両の運転を制御しているときに、前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、ドライバに前記自車両のステアリングホイールを把持するように要求するハンズオン要求情報を出力する、請求項１に記載の運転制御方法。
　前記プロセッサは、
　前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、前記第１制御部に異常が発生していると判定する、請求項１又は２に記載の運転制御方法。
　前記プロセッサは、
　前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始する前に、前記第２制御部に異常が発生しているか否かを判定し、
　前記第２制御部に異常が発生している場合は、前記運転支援制御を終了する、請求項１～３のいずれか一項に記載の運転制御方法。
　自車両の運転支援制御を実行する運転制御装置であって、
　走行車線内において自車両の横方向位置を所定の位置に維持する車線維持制御を実行する第１制御部と、前記走行車線からの前記自車両の逸脱を防止する逸脱防止制御を実行する第２制御部とを有する車両制御部と、
　前記第１制御部による前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始するか否かを判定する異常判定部とを備え、
　前記異常判定部が、前記車線維持制御の実行中に前記第２制御部が前記逸脱防止制御を開始すると判定した場合は、
　前記車両制御部は、
　　実行中の前記車線維持制御を終了し、
　　前記自車両の減速制御を開始し、
　　前記減速制御により前記自車両が停止するまで前記逸脱防止制御を継続し、
　　前記減速制御により前記自車両が停止したときに実行中の前記逸脱防止制御を終了する、運転制御装置。