WO2023140352A1 - 収集機器の制御方法、収集機器および空間システム - Google Patents

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    • G05D2111/30—Radio signals

Definitions

  • This application relates to the technical field of information, and in particular to a collection device control method, collection device and spatial system.
  • Environmental data When detecting environmental data, it is possible to acquire environmental data at a given position by moving the collecting device along a given route and detecting it when it reaches a given position.
  • Environmental data may be, for example, parameters such as air quality, dust concentration, temperature, humidity.
  • the inventor of the present application found that when using a collection device to detect environmental data in the space of the target area, the collection device may not be able to reach some area, and the unreachable area may be an area smaller than the size of the collection device, such as some corner, the area above the cabinet, the area behind the television, or the area around the blockage in the space.
  • the embodiments of the present application provide a collection device control method, a collection device, and a space system that can detect environmental data in an unreachable area by setting a detection route for the collection device based on the unreachable area and calculating environmental data in the unreachable area.
  • obtaining information in space of the target region setting a detection path for a collection device based on an unreachable area in space of the target area; obtaining environmental data, including environmental data of the unreachable area, detected as the collecting apparatus moves along the detection path within the space of the target area.
  • an acquisition device for acquiring information in space of the target region; a control device for setting a detection path based on an unreachable area in the space of the target area; a detection device for acquiring environmental data, including environmental data of said unreachable region, detected as the device moves along said detection path within the space of said target region.
  • a beneficial effect of the embodiments of the present application is that the detection path of the collection device is set based on the unreachable area, the environmental data of the unreachable area is calculated, and the environmental data of the unreachable area of the collection apparatus can be detected.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a control method for a collection device according to Example 1 of the present application
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram of calculating environmental data within the unreachable area based on environmental data of the surrounding area
  • FIG. 3 is a schematic diagram of detecting environmental data in an unreachable area by a sub-collection device
  • 1 is a schematic diagram of a collection device and a sub-collection device
  • FIG. FIG. 10 is a schematic diagram of a state in which the traction wire is retracted
  • FIG. 10 is a schematic view of the puller wire deployed
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a Z-shaped detection path
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a circular detection path
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a detection path by region;
  • FIG. 11 is a schematic diagram of how the collection device adjusts the detection path;
  • FIG. 5B is another schematic diagram of how the collection device adjusts the detection path;
  • FIG. 11 is a further schematic diagram of how the collection device adjusts the detection path;
  • Figure 2 is a schematic diagram of a control system for a collection device; 1 is a schematic diagram of a spatial system;
  • FIG. 13 is a schematic diagram of how the spatial system 1302 calculates the coordinates of the radio signal receiving means;
  • FIG. 1 is a schematic diagram of distances between multiple wireless transmitting/receiving devices;
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a coordinate system;
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a collection device according to Example 2 of the present application;
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a collection device according to Example 2 of the present application;
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a collection device according to Example 2 of the present application;
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a dust removal system;
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a cleaning channel 2;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an electrostatic application channel 3;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of how the control device 40 controls the collection device 1;
  • FIG. Fig. 4 is another schematic diagram of how the control device 40 controls the collection device 1;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a method of controlling a control device to move a collection device according to a set movement path;
  • 24 is a schematic diagram of operation 2401;
  • terms such as “first” and “second” are used to distinguish different elements from designations, but do not indicate the spatial arrangement or temporal order of these elements, and these elements should not be limited by these terms.
  • the term “and/or” includes any one and all combinations of one or more of the associated listed terms.
  • the terms “include,” “include,” “have,” etc. refer to the presence of the stated feature, element, element or component, but do not exclude the presence/addition of one or more other features, elements, elements or components.
  • Embodiment 1 of the present application provides a collection device, a control method for the collection device, and a spatial system.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a control method for a collection device according to an embodiment of the present application.
  • the control method of the collection device consists of: an act 101 of obtaining information in space of the target area; an act 102 of setting a detection path for a collection device based on unreachable regions in space of said target region; an operation 103 of obtaining environmental data, including environmental data of said unreachable region, detected as a collection device moves along said detection path within the space of said target region.
  • the detection path of the collecting device is set based on the unreachable area, and the environmental data of the unreachable area is calculated, so that the collecting apparatus can detect the environmental data of the unreachable area.
  • the collection device can move horizontally, for example, move on the ground or move on the surface of objects such as furniture and/or walls.
  • the collection device may also move vertically, for example, the collection device may have propellers or levitation parts (eg, levitation balloons) to control vertical movement of the collection device.
  • propellers or levitation parts eg, levitation balloons
  • the collection device can be turned on in response to a control command (e.g., generated based on the user's voice or gesture) and moved according to the detection path set in operation 102.
  • a control command e.g., generated based on the user's voice or gesture
  • the collecting device moves to a predetermined one or more positions on the detection path, it can rest for a while (e.g., for a minute or several minutes), detect the environmental data at the position, and then continue to move, so that the detection can be performed after the air conditions around the collecting device have stabilized, and the detection accuracy is higher and it is more accurate to collect the environmental data after the air conditions have stabilized, or the collecting device can collect the environmental data while moving, for example, the collecting device detects along the detection path.
  • the collection device can immediately move to a predetermined position for detection, or move to a predetermined position at a predetermined time for detection.
  • the environmental data detected by the collection device may be air quality (e.g., concentration of particulate matter in air), air temperature, air humidity, carbon dioxide ( CO2 ) concentration, volatile organic VOC concentration, formaldehyde concentration, and the like.
  • air quality e.g., concentration of particulate matter in air
  • air temperature e.g., air temperature
  • air humidity e.g., air humidity
  • CO2 carbon dioxide
  • volatile organic VOC concentration e.g., formaldehyde concentration
  • the acquisition device can perceive or scan the spatial layout of the target area with a camera, thereby obtaining information in the space of the target area, or the acquisition apparatus can obtain information in the space of the target area from a building information model (BIM).
  • BIM building information model
  • the space of the target area may be, for example, at least a partial area in a room.
  • unreachable areas within the target space can be identified.
  • the unreachable area may be an area whose size is smaller than the size of the collection equipment so that the collection equipment cannot reach the area, for example, the unreachable area may be any corner of the room, or the area between a physical obstacle such as furniture or appliances in the room and the wall, roof or ground. Information of physical obstacles can also be stored.
  • information of the environmental equipment in the space of the target area such as type information, position information, size information, etc.
  • the environmental equipment is, for example, at least one of purifiers, air conditioners, fresh air systems, and humidifiers.
  • one or more detection paths can be established for each unreachable area, each detection path being parallel to the horizontal direction, parallel to the vertical direction, or presenting an angle to the horizontal direction.
  • the detection path may be straight or curved.
  • the collection device moves along the detection path, in addition to being able to gradually approach the unreachable area, once the collection device reaches a certain position, the movement of the collection device can be avoided by switching the detection path away from the unreachable area.
  • the collection device can immediately move to a predetermined position for detection, or can move to a predetermined position at a predetermined time for detection.
  • the collection device may calculate environmental data within the unreachable area based on environmental data of areas surrounding the unreachable area.
  • environmental data within the unreachable area can be calculated based on environmental data of areas surrounding the unreachable area detected by different detection paths. Specifically, for each detection path, the relationship between the position around the unreachable area and the environmental data can be identified (for example, a relational expression between the two can be established, and the relational expression may be linear or nonlinear), and based on the identified relationship between the position and the environmental data, the environmental data within the unreachable area is calculated.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of calculating environmental data in the unreachable area based on environmental data in the surrounding area.
  • the unreachable region is ⁇
  • r is the radius of the region ⁇
  • the detection paths set for the region ⁇ are path S1, path S2 and path S3, where path S1, path S2 and path S3 are straight lines, for example.
  • the detected environmental data are trn, ..., tr6, tr5, tr4, tr3, tr2, tr1, respectively.
  • the environmental data within area ⁇ can be calculated for each detection path.
  • three environmental data pr1, pr2, and pr3 are obtained by calculating the environmental data in the area ⁇ for the paths S1, S2, and S3 in FIG.
  • the average value of the plurality of (for example, three) environmental data or the average value of a pair of environmental data having the smallest mean squared error (MSE) in the plurality of environmental data can be used as the environmental data of the unreachable region ⁇ .
  • MSE mean squared error
  • the mean value of pr1, pr2, and pr3 is set as the environmental data for the unreachable region ⁇ .
  • Equation 1 the mean squared error can be calculated by Equation 1 below.
  • y i and y j represent both of the environmental data pr1, pr2 and pr3.
  • the time difference between different position points can be used as an influencing factor of the environmental data.
  • environmental data at different times at different location points can be input into a temporal storage network model, and environmental data with time features can be output.
  • a long short-term memory network model (AI) is acquired, and the long short-term memory network model is stored.
  • AI long short-term memory network model
  • the environmental data of the space ⁇ is calculated, a plurality of environmental data (e.g., three environmental data pr1, pr2, pr3) are obtained, and if the same collection device moves along different detection paths at different times, the plurality of environmental data can embody the information associated with the time change of the environmental data. time) environmental data can be acquired.
  • the environmental data in the unreachable area can also be detected by the sub-collection device.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a method for detecting environmental data in unreachable areas by sub-collection devices.
  • a method for detecting environmental data in an unreachable area by a sub-collection device includes: an operation 301 of releasing the sub-collection device so that the collection device moves along the set detection path and detects it, and when it reaches a predetermined position approaching the physical obstacle, it detects environmental data around the physical obstacle; an operation 302 in which, if the sub-collection device has completed detection, the collection device retrieves the sub-collection device while the collection device continues to move and detect according to the set detection path.
  • the position of the collection device can be measured, and a sub-detection path for the sub-collection device can be set based on the space or position occupied by the position of the collection device and the unreachable region.
  • the sub-collection device moves along the sub-detection route set for the sub-collection device, detects environmental data, and uploads the obtained environmental data to the database.
  • the sub-collection device may be a probe extending from the collection device or another movable object that can be detached from the collection device.
  • the sub-collection device can be connected to the collection device by a pull wire, which can ensure a strong connection between the sub-collection device and the collection device. Also, there may be no pull wires between the sub-collection device and the collection device.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the collection device and the sub-collection device
  • FIG. 5 is a schematic diagram with the traction wire retracted
  • FIG. 6 is a schematic diagram with the traction wire deployed.
  • the collection device 4 The levitation part 41 that provides the power to raise the collecting device 4, and can be a balloon having an interesting shape such as an elliptical shape or a circular shape for stable flight, a cloud shape or an animal shape that can enhance the fun and achieve a calming effect, etc.; an acquisition device (not shown in FIG. 4) for acquiring information in space of the target area; a drive 43, which can be, for example, a propeller, to move the collection device; a transmission device (not shown in FIG.
  • a detection device 44 for detecting environmental data and transmitting the environmental data to the transmission device; and a controller 45 that controls the drive 43 so that the collection device 4 flies along preset or updated detection paths, including detection paths established based on unreachable regions in space of the target area.
  • the collection device 4 further comprises a battery 46 that provides electrical energy to the collection device 4 .
  • the collection device 4 may be provided with a sub-detection device 5 that can be detached from the collection device 4 and collected by the collection device 4 .
  • the sub-detection device 5 when the collection device 4 is in a position approaching the unreachable area, the surface with the sub-detection device 5 is directed toward the unreachable region, and the launch plate 47 on the collection device 4 causes the sub-detection device 5 to be launched into the unreachable region. At the farthest distance, the sub-detection device 5 is suspended in the air by the balloon 51 (shown in FIGS. 5 and 6), the detection module 52 (shown in FIGS.
  • the sub-detection device 5 detects environmental data, and after the detection by the sub-detection device 5 is completed, the pulling wire 49 pulls the sub-detection device 5 back and the sub-detection device 5 is recovered by the collection device 4 by driving the unidirectional rotary damper 48 to rotate by the motor.
  • the environmental data detected by the collecting device 4 and the sub-detecting device 5 can both be uploaded to a database, and the database will fit the distribution map of the environmental data in the space of the target area based on the environmental data at different times at different locations.
  • the detection path set for the collection device includes a Z-shaped detection path, a linear detection path, a circular detection path, or a region-specific detection path.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a Z-shaped detection path
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a circular detection path
  • FIG. 9 is a schematic diagram of detection paths for each region.
  • the space of the target area is divided into multiple areas, whereby the collecting device can move to each area, and in each area the collecting apparatus can move according to a random detection path.
  • a detection path can be set based on the information of the target area. For example, if there is no tall obstacle in the target area, the circular detection path can be preferentially set. If there is an obstacle such as a pillar in the target area, the predetermined Z-shaped path can be set.
  • the detection path can be adjusted or updated as the collection device moves along the detection path.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of how the collection device coordinates the detection path. As shown in Figure 10, one way the collection device adjusts the detection path is to: an operation 1001 of recording the location of the collection device as a predetermined location if the collection device deviates from the set detection path; an operation 1002 of a collection device moving to a next operating position on said set detection path and moving according to said set path and detecting; and an operation 1003 of moving the collection device to the predetermined position and detecting after completing the movement along the set detection path.
  • operation 1001 when the collection device moves along the set detection path, it is determined whether the collection device is off the set detection path. For example, it is determined whether the offset distance of the current position of the collection device with respect to the detection path according to the location information of the collection device exceeds a threshold.
  • the current position of the collection device can be recorded as the predetermined position.
  • the collection device moves from the current position to the next operating position on the set detection path, and moves and detects according to the set path. This allows the collection device to return to the set detection path in a timely manner.
  • the operating position refers to a plurality of positions set in advance on the detection path.
  • the collection device can return to the predetermined position marked in operation 1001 and detect again.
  • FIG. 11 is another schematic diagram of how the collection device coordinates the detection path.
  • another way the collection device adjusts the detection path is to: an operation 1101 in which the collection device moves along a set route and detects, and obtains the state of the environmental device at a position approaching the environmental device; an act 1102 of recording the location of the collection device as a predetermined location when the environmental device is turned on; an operation 1103 of collecting device moving to the next operating position on said set path and moving according to said set path and detecting; and detecting 1104 the collection device moving to the predetermined location after completing movement along the set path.
  • operation 1101 when the collection device moves along the set detection path, it is determined based on the information collected in operation 101 whether it approaches the environmental device, and at a position approaching the environmental device (for example, at a position away from the environmental device by a predetermined distance), it is determined whether the environmental device is turned on, for example, by detecting wind speed, temperature, humidity, etc., or by receiving an electromagnetic signal, etc. emitted when the environmental device operates.
  • the collection device moves along the set detection path and detects.
  • the collection device moves from the current position to the next operating position on the set detection path, and moves and detects along the set path. This allows the collection device to return to the set detection path in a timely manner.
  • the operating position refers to a plurality of positions set in advance on the detection path.
  • the collection device can return to the predetermined position marked in operation 1102 and detect again, for example, if the environmental device is turned off, return to the predetermined position marked in operation 1102 and detect again.
  • Figure 12 is a further schematic illustration of how the collection device coordinates the detection path.
  • a further method for the collection device to adjust the detection path is to: an operation 1201 of detecting the collection device as it moves along the set route and acquiring the state of the environmental device at a position approaching the environmental device; operation 1202 , when the environmental device is turned on, the controller of the collection device controls the environmental device to stop operating; and an operation 1203 of continuing detection according to the established path.
  • operation 1201 when the collection device moves along the set detection path, it is determined based on the information collected in operation 101 whether or not it approaches the environmental device, and at a position approaching the environmental device (for example, at a position separated from the environmental device by a predetermined distance), it is determined whether the environmental device is turned on, for example, by detecting wind speed, temperature, humidity, etc., or by receiving an electromagnetic signal, etc. emitted when the environmental device is running.
  • the collection device moves along the set detection path and detects.
  • the controller of the collection device can control the environmental device to stop operating. This avoids the airflow during operation of the environmental equipment from interfering with the movement of the collection equipment.
  • the collection device can continue motion and detection according to the set path.
  • Embodiments of the present application further provide a collection device control system.
  • Figure 13 is a schematic diagram of the control system of the collection device; As shown in FIG. 13, the collection device control system 1300 includes: a collection device 1301 that is mobile and that detects environmental data; a spatial system 1302 for positioning the collection device.
  • the control device (not shown in FIG. 13) of the collection device 1301 controls the collection device 1301 to move along the set detection path, and in addition, the control device can control the detection device of the collection device 1301 to detect environmental data.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of the spatial system.
  • spatial system 1302 includes: radio signal receiving means T0, which can be, for example, a tag, provided in the collecting device and for determining the position of the collecting device in space; two or more radio transmitting/receiving devices, for example A1, A2, A3, A4 in FIG. 14, for example base stations for transmitting and receiving radio signals, for communicating with the radio signal receiving means T0; a calculation module 1401 for determining the position of the radio signal receiving means T0 based on the distance between the radio signal receiving means T0 and each of the radio transmitting/receiving devices (A1-A4) and the distance between two or more radio transmitting/receiving devices.
  • radio signal receiving means T0 can be, for example, a tag, provided in the collecting device and for determining the position of the collecting device in space
  • two or more radio transmitting/receiving devices for example A1, A2, A3, A4 in FIG. 14, for example base stations for transmitting and receiving radio signals, for communicating with the
  • FIG. 15 is a schematic diagram of how the spatial system 1302 calculates the coordinates of the wireless signal receiving means
  • FIG. 16 is a schematic diagram of the distance between multiple wireless transceivers
  • FIG. 17 is a schematic diagram of the coordinate system.
  • the method for calculating the coordinates of the radio signal receiving means T0 is an operation 1501 of transmitting and receiving wireless signals between a plurality of wireless transmitting/receiving devices (eg, A1-A4); An operation 1502 of calculating distances between two of a plurality of wireless transmitting/receiving devices based on the transmitted and received wireless signals, as in FIG. an operation 1502 that can calculate a distance based on the time of arrival; An operation 1503 of establishing a coordinate system with one wireless device (e.g., base station A1) as the origin and based on the calculated distances between the wireless devices, establishing a coordinate system when there are four wireless devices, as shown in FIG. It may be a planar coordinate system, i.e.
  • the calculating module 1401 includes an operation 1505 of calculating the coordinates in the coordinate system of the radio signal receiving means T0 based on the distances d1, d2, d3, d4 (shown in FIG. 14) between the radio signal receiving means T0 and each radio transmitting/receiving device, and an operation 1505 capable of calculating the distance between the radio signal receiving means T0 and each radio transmitting/receiving device based on the time of arrival.
  • the method of positioning by the spatial system 1302 is not limited to that shown in FIG.
  • the spatial system 1302 may position based on Ultra Wide Band (UWB), or may position based on Bluetooth®.
  • UWB Ultra Wide Band
  • the ultra-wideband technology is a technology of wireless carrier wave communication, which uses nanosecond-level non-sinusoidal narrow pulses to transmit data without using sinusoidal waves, so it occupies a wide spectrum range.
  • the collection equipment 1301 may perform positioning using an inertial navigation device provided in the collection equipment 1301 instead of performing positioning based on the spatial system 1302 .
  • the collection device control system can further include a sub-collection device 1303 .
  • a sub-collection device 1303 is provided in the collection device 1301 and can leave the collection device 1301 and return to the spatial system 1302 .
  • Collection device 1301 has the same structure and description as collection device 4, sub-collection device 1303 is the same as sub-detection device 5, and for descriptions of collection device 1301 and sub-collection device 1303, reference can be made to the descriptions for collection device 4 and sub-detection device 5 in FIGS.
  • the example includes the following operations. S1, the collection device leaves the automatic charging and refueling station (ie, origin) and begins flight. S2, the collecting device obtains the information in the space of the target area (such as the floor plan or layout diagram of the space of the target area), and sets different detection paths according to the unreachable area. S3, follow the set detection path to reach the detection position (ie, motion position, motion spot, etc.) on the detection path. S4, stay at each detection position for a preset time and detect environmental data (for example, air quality); S5, after completing the detection, fly to the next detection position according to the set detection path.
  • S1 the collection device leaves the automatic charging and refueling station (ie, origin) and begins flight.
  • S2 obtains the information in the space of the target area (such as the floor plan or layout diagram of the space of the target area), and sets different detection paths according to the unreachable area.
  • S3, follow the set detection path to reach the detection
  • the air quality of the space is detected by staying at the detection positions of S6 and S5 for a preset time. S7, S5 and S6 are repeated until all detection paths are passed. S8, upload the environmental data to the database and generate an environmental distribution map in the space of the target area; S9, return to the automatic charging/gas filling station for charging and gas filling;
  • the preset stay time can be set to, for example, 1 minute. Also, without performing the operation S2, that is, without acquiring the information in the space of the target area, omitting S2, cruising to detect the environmental data, and uploading the detected environmental data to the server, generate an accurate environmental distribution map, and prepare for the next environmental cleaning or environmental purification.
  • the collection device can control the environmental device to temporarily stop operating by transmitting a signal to the environmental device by infrared rays or the like, or when it meets the device in operation on the detection route, the collection device avoids the environmental device, and after the environmental device stops operating, the collection device can further move to a detection position near the environmental device and detect it.
  • environmental equipment can include air conditioners, purifiers, humidifiers, cleaning robots, fresh air equipment, and the like.
  • the collection device can suspend the process of flying along the detection route, fly to the charging/gas filling station, and perform charging and gas filling. If there are multiple charging/gas filling stations, the collection device calculates the closest charging/gas filling station to the current location and flies to the nearest charging/gas filling station to charge or gas.
  • a collection device charging flow may include the following actions.
  • S11 there are electromagnets in the positive and negative terminals of the charging interface of the automatic charging and gas filling station, and the charging port of the collecting device is ferrous metal.
  • S12 when the charging station detects that the collection equipment is approaching, it supplies power to the electromagnets of the positive and negative terminals of the charging interface of the automatic charging and gas filling station to charge the electromagnets;
  • S13 the charger of the collection equipment is closely adsorbed and charged after contacting the charging interface of the automatic charging and gas filling station;
  • S14 after the electricity on the collection equipment is fully charged or when a start command is received, the electromagnet of the charging interface is de-energized and loses magnetism, and the collection equipment can fly away from the automatic charging and gas filling station.
  • the collection device gas filling flow may include the following actions.
  • S21 the gas filling interface of the automatic charging and gas filling station has an electromagnet, is a circular mouth and the outermost surface is a sand-grinding surface;
  • S22 the charging station powers the electromagnet of the gas filling interface of the automatic charging and gas filling station to charge the electromagnet when it detects that the collection equipment is approaching;
  • S23 the charger of the collection equipment is tightly adsorbed after contacting the charging interface of the automatic charging and gas filling station;
  • S24 the helium gas is output from the gas filling port of the automatic charging and gas filling station, and the gas filling port of the collecting device is a check valve, which can only fill gas and not let it out.
  • S25 after the electricity on the collection equipment is fully charged or when the departure command is received, the electromagnet of the gas charging interface is de-energized and loses magnetism, and the collection equipment can fly away from the automatic charging and gas filling station.
  • the detection path of the collection device based on the unreachable area, calculate the environmental data of the unreachable area, and thereby detect the environmental data of the unreachable area of the collection apparatus.
  • Example 2 of the present application provides a collection device and a control method for the collection device.
  • the collection device can be used in a dust removal system.
  • FIG. 18A is a schematic diagram of a collection device according to Example 2 of the present application.
  • the collection device 1 includes a levitation unit 10, a drive device 20, a detection device 30, and a control device 40.
  • the control device 40 As shown in FIG. 18A, the collection device 1 includes a levitation unit 10, a drive device 20, a detection device 30, and a control device 40.
  • the inside of the floating part 10 can be filled with gas to provide power for raising the collection device 1, and static electricity can be generated on the outer surface of the floating part 10.
  • the material of the floating part 10 is an insulating material such as plastic or rubber.
  • the driving device 20 drives the collecting device 1 to move.
  • the detection device 30 may detect environmental data, which may be transmitted to the control device 40 or to a communication device (not shown) of the collection equipment.
  • the control device 40 controls the driving device 20 to drive the collecting device 1 to move along the dust removal path, and the floating part 10 charged with static electricity attracts dust in the environment while the collecting device 1 moves along the dust removal route.
  • the collecting device has a levitation part whose surface is charged with static electricity and whose interior can be filled with gas, so that the levitation part itself can not only provide power for the collection device to rise, but also can be used to attract dust. Therefore, dust collection efficiency can be improved, energy can be saved, and costs can be reduced.
  • control device 40 may further have the functions that the control device 45 in the first embodiment has, so that the control device 40 can execute the control method described in the first embodiment.
  • the levitation part 10 has a spherical shape, but the present application is not limited thereto.
  • the levitation part 10 may have an oval shape, a cloud shape, an animal shape, or the like.
  • the driving device 20 includes a battery 21 and a plurality of (for example, two or more) propellers 22.
  • the plurality of propellers 22 are provided to evenly surround the levitation section 10, and the plurality of propellers 22 are provided on the same plane.
  • a battery 21 is fixed below the floating portion 10 .
  • the propeller 22 can not only make the flight of the collection device 1 more stable, but also accelerate the settling of particulate matter on the ground, reduce the number of particulate matter inhaled by humans, and improve the dust removal effect.
  • the detection device 30 may be provided on the levitation section 10 and positioned below the levitation section 10, for example.
  • the detection device 30 may include a first dust sensor capable of detecting the concentration of dust in the environment based on the thermal image.
  • the detection device 30 can further detect at least one of environmental data such as air temperature, air humidity, carbon dioxide (CO 2 ) concentration, volatile organic matter (VOC) concentration, formaldehyde concentration, and carbon monoxide (CO) concentration.
  • the dust removal system can further include a second detection device, the second detection device can include a second dust sensor (not shown), the second dust sensor can be installed at a fixed position in the room, for example, a predetermined number of sensors are distributed in the positioning base station or other positions in the room, the second dust sensor can detect the concentration of dust at the fixed position, so that the concentration data of the dust detected by the second dust sensor and the first , the dust concentration data detected by the dust sensor can be combined, thereby more accurately fitting the distribution of dust concentration in the target area (eg, indoors).
  • the second detection device can further detect at least one of environmental data such as air temperature, air humidity, carbon dioxide (CO 2 ) concentration, volatile organic matter (VOC) concentration, formaldehyde concentration, carbon monoxide (CO) concentration.
  • the environment data detected by the detection device 30 and/or the second detection device can be transmitted to the server to generate environment data distribution information of the target area (for example, indoors), where the environment data distribution information is, for example, an environment data distribution map.
  • the server can receive environmental data and location data corresponding to the environmental data, use a machine learning model to update the environmental data distribution map using the received location data and environmental data, and display the environmental data distribution map of the target area.
  • the environmental data distribution information may reflect environmental data at a certain time, may reflect environmental data at a certain time period, or by introducing a neural network, the environmental data distribution information may reflect environmental data predicted at a certain future time or time period.
  • control device 40 can not only control the drive device 20 to drive the collection facility 1 to move along the dust removal path, but also control the drive device 20 to drive the collection facility 1 to move along the triboelectrification path and/or the dust collection path.
  • the dust and static electricity attracted to the surface of the floating portion 10 are removed in the dust collection path, and static electricity is generated and charged on the surface of the floating portion 10 in the triboelectrification path.
  • the dust collecting path, the triboelectrification path and the dust removal path form one complete operation path of the collecting device 1, which can realize the automation of the operation flow. Prepare for the next dust removal by charging the surface of the dust with static electricity again.
  • FIG. 18B is another schematic diagram of a collection device according to an embodiment of the present application.
  • the collection device 1b includes a float (not shown), a drive device 20, a detection device 30, a control device 40, a sponge 50, an atomization sheet 60, and a traction device 70.
  • the description of the levitation section (not shown), the drive device 20, the detection device 30, and the control device 40 is the same as in FIG. 1, and will not be repeated.
  • the sponge 50 may be suspended below the control device 40, and an atomizing sheet 60 is provided below the sponge 50, and the atomizing sheet 60 can atomize the water in the sponge 50 and output it.
  • Four retractors 70 can retract sponge 50 and atomized sheet 60 .
  • the collection device 1b can improve the humidity in the environment.
  • FIG. 18C is a further schematic diagram of a collection device according to an embodiment of the present application.
  • the collection device 1c includes a levitation unit (not shown), a drive device 20, a detection device 30, a control device 40, a traction device 70, and an air agitating net 80.
  • the air agitating screen 80 may be a lightweight, air impermeable screen, such as polyethylene.
  • the air stirring net 80 is pulled by the traction device 70 .
  • the air agitating net 80 can accelerate air circulation in the room by promoting air flow.
  • FIG. 18C shows a state in which the air agitating net 80 is open, and if the air agitating net 80 does not need to operate, the air agitating net 80 may be retracted.
  • the collection device 1 will be described as an example, and similar descriptions apply to the collection device 1b and the collection device 1c as well.
  • FIG. 19 is a schematic diagram of a dust removal system to which the collection device according to the second embodiment is applied.
  • the collection device 1 is not shown in the dust removal system 100 of FIG.
  • the dust removal system 100 further has at least one of a cleaning channel 2, an electrostatic application channel 3, and a charging station (e.g., charging/gas filling spot) 4.
  • the cleaning channel 2 can be located on the dust collecting path
  • the static electricity applying channel 3 can be located on the triboelectrification path
  • the charging station 4 can be the starting point from which the collecting device 1 takes off, or the starting point from which the collecting device 1 takes off again after charging halfway.
  • cleaning channel 2 includes a first housing 21 and a grounded metal structure 22 .
  • a ground metal structure 22 is provided on the top of the first housing 21, and the ground metal structure 22 includes, for example, a first base 221 and a first suction port 222, both of which are made of metal material.
  • the first suction port 222 is connected to the first housing 21 via the first base 221 .
  • the first suction port 222 is used to attract the levitation part 10 of the collection device 1 to the top of the first housing 21 and for the levitation part 10 to discharge static electricity through the ground metal structure 22 .
  • the first base 221 may comprise a pulley structure and can move along a pulley track 211 on top of the first housing 21 .
  • the cleaning channel 2 further includes a dust suction port 23 provided on at least one side of the first housing 21 and a first wheel slide plate 24.
  • the floating part 10 can be moved together (for example, the two first wheel slide plates 24 sandwich the floating part 10 from both sides and move the floating part 10 together), and the dust adsorbed on the surface of the floating part 10 is sucked by generating a negative pressure in the dust suction port 23.
  • the electrostatic application channel 3 includes a second housing 31 and an insulating structure 32 .
  • An insulating structure 32 is provided on top of the second housing 31 .
  • the insulating structure 32 includes, for example, a second base 321 and a second suction port 322, both of which are made of plastic material.
  • the second suction port 322 is connected to the second housing 31 via the second base 321 , and the second suction port 322 can suction the floating part 10 to the top of the second housing 31 .
  • the second base 321 may comprise a pulley structure and can move along a pulley track 311 on top of the second housing 31 .
  • the static electricity applying channel 3 can further include a triboelectric structure 33 provided on at least one side of the second housing 31 and a second wheel slide plate 34 .
  • the triboelectric structure 33 may be, for example, a structure of nylon bristles.
  • the second wheel slide plate 34 moves the levitation part 10 together (for example, the two second wheel slide plates 34 sandwich the levitation part 10 from both sides and move the levitation part 10 together). Since the triboelectric structure 33 is fixed to the side of the second housing 31, the triboelectric structure 33 can generate static electricity on the surface of the levitation part 10 by friction with the levitation part 10.
  • the charging stand 4 can charge the battery of the collection device 1 by wireless charging or magnetic attraction.
  • the charging stand 4 may be provided in a base station (for example, the positioning base station 4 in FIG. 19).
  • the charging stand 4 may be provided on the ceiling of the room or below the base station.
  • the charging stand 4 may be provided at a position having a predetermined distance from the base station.
  • the charging stand 4 may have a function of filling the floating portion 10 with gas, so that both charging and gas filling functions can be integrated into the charging stand 4 .
  • an electromagnet can be provided at the gas filling port of the charging stand 4, and a magnet can be provided at the gas filling port of the levitation unit 10.
  • a check valve is provided at the gas filling port of the floating section 10 to allow gas to enter the floating section 10 and prevent gas leakage within the floating section 10 .
  • an independent gas filling stand can be provided to realize the function of filling the floating section 10 with gas.
  • a gas filling station may be provided beside a charging station.
  • the dust removal system 100 may further include a space system.
  • a spatial system can position the collection device 1 .
  • Figure 22 is a schematic diagram of how the controller 40 controls the collection device 1, which as shown in Figure 22 comprises: an act 2201 of obtaining environmental data in space of the target area; an operation 2202 of setting a method for adjusting environmental conditions and a movement route of the collection device based on the environmental data; and an operation 2203 of controlling the collection device to move according to a set movement path and to perform processing corresponding to a set environmental condition adjustment scheme.
  • the environmental data includes at least one of particulate matter concentration in the air (e.g., dust concentration, and/or PM2.5 concentration, and/or PM10 concentration, etc.), air temperature, air humidity, carbon dioxide ( CO2 ) concentration, volatile organics (VOC) concentration, formaldehyde concentration, carbon monoxide (CO) concentration, and the like.
  • the environmental data may be environmental data detected by the detecting device 30 and/or the second detecting device, or environmental data distribution information or the like transmitted to the collecting device by the server.
  • the manner in which the environmental conditions are adjusted is, for example, by removing (e.g., dedusting) the particulate matter that floats the environment and/or humidifying and/or promoting airflow.
  • the environment data within the target area can be improved overall by setting the round-trip cruise path for the collection device 1 to cruise within the target area, for example, by switching the collection device 1 to an automatic cruise mode, the collection device 1 can fly along the automatic cruise route and implement a scheme for adjusting the environmental conditions on the automatic cruise route.
  • the automatic cruise mode can be switched to.
  • a travel route may be set based on the location corresponding to the environmental data that needs to be improved. For example, based on the acquired environmental data, enumerate several positions where the dust concentration or other environmental data is greater than the threshold, or enumerate several high-ranking positions that rank the dust concentration or other environmental data from top to bottom, start from the starting point (e.g., charging station), calculate the position closest to the starting point in the enumerated positions as the first position point on the movement route, and then calculate the position closest to the first position point in the enumerated positions as the second position point.
  • the starting point e.g., charging station
  • each position point on the movement path is calculated in turn, and these position points constitute each position point on the movement path, so that the movement path can be set.
  • a movement route can be set based on the position corresponding to the environmental data that needs to be improved, so that the collecting device 1 performs intentional environmental adjustment processing for the position corresponding to the environmental data that needs to be improved.
  • the distribution of the environmental data is uneven (eg, the mean squared error of the environmental data is greater than a predetermined value), it is possible to switch to the capture mode.
  • control device 40 may set a default movement route, which can be, for example, a serpentine route.
  • FIG. 23 is another schematic illustration of how the controller 40 controls the collection device 1 .
  • the control method includes: an operation 2301 of obtaining spatial information of the target area and/or information of the environmental equipment; an operation 2302 of setting a movement route of the collection device based on the spatial information and/or information of the environmental device; and an operation 2303 of controlling the collection device to move according to the set movement path.
  • spatial information of the target area is obtained by scanning the target area or obtained from a building information model (BIM).
  • information of the environmental equipment within the target area such as environmental equipment type information, location information, size information, etc., may be further obtained.
  • Environmental appliances can include air conditioners, purifiers, humidifiers, cleaning robots, fresh air appliances, and the like.
  • a movement path can be set based on the spatial information of the target area.
  • the movement path may be a Z-shaped movement path shown in FIG. 7, a circular movement path shown in FIG. 8, or a region-specific movement path shown in FIG. For example, if there is no tall obstacle in the target area, the circular detection path can be preferentially set. If there is an obstacle such as a pillar in the target area, the predetermined Z-shaped path can be set.
  • the movement route is set by the environmental equipment, and for example, if the environmental equipment is present on the movement route, the collection device may adjust the movement route so as to bypass the environmental equipment.
  • the collection device can return to the vicinity of the environmental device when it is detected that the device has already been turned on. As a result, it is possible to prevent the collection equipment from being deviated from the movement path due to the air current generated during the operation of the environmental equipment.
  • the collection device 1 when the collection device 1 flies along the movement route (for example, operation 2303 or operation 2203), when the collection device 1 flies near the environmental equipment, if it detects that the environmental equipment is operating, the collection equipment 1 can transmit an infrared signal or the like to stop the operation of the environmental equipment, thereby preventing the collection equipment from deviating from the movement route due to the air current generated during the operation of the environmental equipment.
  • FIG. 24 is a schematic diagram of how the controller controls the collection device to move according to the set movement path, and is used to implement operation 2303 or operation 2203 above.
  • controlling the collection device 1 by the control device 40 to move along the set movement path is an act 2401 of identifying a cleaning channel based on the location of the collection device; an operation 2402 of moving the collection device into the cleaning channel to remove dust that has been attracted to the collection device; an act 2403 of causing the collection device to enter an electrostatic application channel to generate static electricity on the surface of the collection device; and an operation 2404 of allowing the collection device to move according to the set movement path.
  • the operations 2401, 2402, and 2403 may be performed before the collection device 1 starts moving along the set movement path, and the operations 2401, 2402, and 2403 may be performed while the collection device 1 moves along the set movement path. If so, in that case, the movement along the original movement path is temporarily stopped, and operations 2401, 2402, and 2403 are performed to remove the dust adhered to the surface of the levitation unit 10, and the surface of the levitation unit 10 is charged with static electricity again, and then, in operation 2404, the movement along the original movement path can be continued.
  • the location of the collection device 1 may be determined based on an inertial navigation device in the spatial system or collection device 1 .
  • the controller 40 calculates the distance between each cleaning channel 2 and the collection device 1 and designates the cleaning channel 2 closest to the collection device 1 as the identified cleaning channel.
  • FIG. 25 is a schematic diagram of operation 2401, and as shown in FIG. an operation 2501 of determining if there is only one cleaning channel within the target area where the collection device 1 is located, and if so, proceeding to operation 2502, else proceeding to operation 2503; an operation 2502 of setting the one cleaning channel as a target cleaning channel;
  • An act 2503 of calculating the distance between each cleaning channel and collection device 1 and making the cleaning channel closest to collection device 1 the identified cleaning channel can include, for example, an act 2503 of identifying cleaning channel #1 as the target cleaning channel because the distance from cleaning channel #1 to collection device 1 is d1, the distance from cleaning channel #2 to collection device 1 is d2, and d1 ⁇ d2.
  • the controller 40 may control the collection device 1 to enter the targeted cleaning channel 2 .
  • a control signal may be sent by controller 40 to cause cleaning channel 2 to begin the cleaning process, or trigger cleaning channel 2 to cause cleaning channel 2 to begin the cleaning process when the collection device enters cleaning channel 2.
  • the cleaning process is as follows: the first suction port 222 at the top of the cleaning channel 2 sucks the collecting device 1 to the top by wind force, discharges the static electricity accumulated in the floating portion 10 of the collecting device 1, both sides of the collecting device 1 contact the first wheel slide plate 24, the dust suction ports 23 on both sides of the cleaning channel 2 are turned on to suck dust on the surface of the floating portion 10, and the first suction port 222 at the top of the collecting device moving forward along the cleaning channel 2 while sucking the collecting device 1 and simultaneously moving forward along with the collecting device 1 and the first wheel slide plate 24 .
  • control device 40 controls the collecting device 1 to leave the cleaning channel 2 .
  • the controller 40 may control the collection device 1 to enter as the electrostatic application channel 3 .
  • a control signal may be sent by controller 40 to cause electrostatic application channel 3 to initiate a cleaning process, or trigger electrostatic application channel 3 to initiate an electrostatic application process when a collection device enters electrostatic application channel 3.
  • the static electricity applying process is performed by the second suction port 322 at the top of the static electricity applying channel 3 attracting the collecting device 1 to the top by wind force, both sides of the collecting device 1 contacting the second wheel sliding plate 34, and the triboelectric structure 33 being fixed on both sides of the second housing 31, and friction is generated between the levitation part 10 and the triboelectric structure 33 when the collecting device 1 moves forward along the static electricity applying channel 3. and generating static electricity on the surface of the portion 10 .
  • control device 40 controls the collection device 1 to leave the static electricity application channel 3 .
  • allowing the collection device 1 to move along the set movement route includes moving the collection device 1 to a predetermined position on the movement route and then allowing the collection device 1 to stay there for a predetermined period of time, and/or moving the collection device 1 along the movement route for a predetermined period of time, and/or moving the collection device 1 along the movement route for a predetermined distance.
  • the collection device 1 can immediately start moving along the movement route after receiving the control signal, start moving along the movement route at a predetermined time, or move to a predetermined position at a predetermined time.
  • the specific shape of the movement path may be a Z-shaped path (eg, FIG. 7), a circular path (eg, FIG. 8), or a random path for each region (eg, FIG. 9).
  • the operation flow of the collection device 1 will be described below in one embodiment.
  • An example is the following operations:
  • the user activates the collection device 1 by voice or gesture S1
  • the collection device 1 flies away from the charging station and detects environmental data in the target area (for example, indoors).
  • the flying movement route may be a default route (for example, a cruise route) or a movement route set based on the spatial information of the target region and/or the information of the environmental equipment.
  • the control device of the collecting device 1 generates a corresponding movement route based on the distribution information of the environmental data to improve the environmental data S3; S4 of acquiring the position of the collection device 1 by the spatial system; searching S5 for the closest cleaning channel 2 from the collection device 1; the collection device 1 enters the cleaning channel 2 S6; S7 the collection device 1 enters the electrostatic application channel 3; S8, in which the collection device 1 moves along the movement path set in S3 and performs at least one of processing for improving environmental data, such as dust removal, humidification, and air flow enhancement; After the processing of the collecting device 1 is completed, the cleaning channel 2 is entered to clean dust on the surface of the floating portion 10 (S9); S10 in which the collection device 1 enters charging or sleep mode.
  • the collection device 1 can return to operation S2 again, detect again, and change the movement path in real time based on the new detection result.
  • the collection device 1 can stay for a predetermined amount of time when it reaches a predetermined position on the movement path, thereby helping to perform processes such as dust removal, humidification, and air flow enhancement.
  • a preset dwell time can be set, for example, to 1 minute. Also, without performing the operation S2, that is, without acquiring the information in the space of the target area, omitting S2, cruising to detect the environmental data, and uploading the detected environmental data to the server, generate an accurate environmental distribution map, and prepare for the next environmental cleaning or environmental purification.
  • the collection device 1 can control the environmental device to temporarily stop operating by transmitting a signal to the environmental device by infrared rays or the like, or when it meets the device in operation on the movement route, the collection device 1 avoids the environmental device, and after the environmental device stops operating, the collection device 1 can further move to a detection position near the environmental device and detect it.
  • environmental equipment can include air conditioners, purifiers, humidifiers, cleaning robots, fresh air equipment, and the like.
  • the collection device 1 can suspend the process of flying along the movement route, fly to the charging/gas filling station, and perform charging or gas filling. If there are multiple charging/gas filling stations, the collecting device 1 calculates the closest charging/gas filling station to the current position, flies to the nearest charging/gas filling station, and charges or fills with gas.
  • the charging flow of the collection device 1 can include the following operations. S11, there are electromagnets in the positive and negative terminals of the charging interface of the automatic charging and gas filling station, and the charging port of the collecting device is ferrous metal. S12, when the charging station detects that the collection device 1 is approaching, it supplies power to the electromagnets of the positive and negative terminals of the charging interface of the automatic charging and gas filling station to charge the electromagnets; S13, the charger of the collection device 1 is charged by close adsorption after contacting the charging interface of the automatic charging and gas filling station. S14, after the electricity on the collection equipment is fully charged or when a start command is received, the electromagnet of the charging interface is de-energized and loses magnetism, and the collection equipment 1 can fly away from the automatic charging and gas filling station.
  • the collection device gas filling flow may include the following actions.
  • S21 the gas filling interface of the automatic charging and gas filling station has an electromagnet, is a circular mouth and the outermost surface is a grinding surface;
  • S22 when the charging station detects that the collecting device 1 is approaching, it powers the electromagnet of the gas filling interface of the automatic charging and gas filling station to charge the electromagnet;
  • S23 the charger of the collecting device 1 is tightly adsorbed after contacting the charging interface of the automatic charging and gas filling station.
  • S24 the helium gas is output from the gas filling port of the automatic charging and gas filling station, and the gas filling port of the collecting device 1 is a check valve, which can only fill gas and not let it out.
  • S25 after the electricity on the collection equipment is fully charged or when the start command is received, the electromagnet of the gas charging interface is de-energized and loses magnetism, and the collection equipment 1 can fly away from the automatic charging and gas filling station.
  • the collection device 1C having the air stirring net 80 can have the following operation flow.
  • S31 the collecting device 1C leaves the automatic charging/gas filling station, sends a start operation signal to the air purifier, opens the air stirring net 80 of the collecting device 1C, and starts flying.
  • S32 first reach the first detection space point by flying according to the preset movement path.
  • S33 detect the environmental parameters (eg, dust concentration) of the current spatial point, record the coordinate value and dust concentration of this point, and upload the data to the server;
  • S34 fly to the next detection space point according to the preset movement path.
  • S35 detecting the dust concentration at the current spatial position, recording the coordinate value of this point and the dust concentration, and uploading the data to the server;
  • S36, S34, and S35 are repeated until the position of the air purifier is reached.
  • S37, S34, S35, and S36 are repeated until all the moving routes are passed.
  • S38 retract the air stirring net 80, return to the automatic charging/gas filling station, and send a shutdown signal to the air purifier;
  • the above is an example of promoting the flow of air using the air stirring net 80 while detecting. Of course, it is not necessary to detect.
  • the environmental equipment for example, the air purifier
  • the air stirring net 80 is opened, and the collection device 1C is allowed to fly according to the set movement route.
  • the collection device 1C when the collection device 1C has the floating part 10, the collection device 1C can be caused to perform the above S5, S6 and S7, thereby playing a role of adsorbing particles such as dust during flight.
  • the collection device 1B having the sponge 50 and the atomizing sheet 60 can have the following operation flow.
  • S41 the collection device 1B leaves the automatic charging and gas filling station, sends a start operation signal to the humidifier, and the sponge 50 first soaks up enough water at the starting point and starts flying.
  • S42 turn on the power of the atomized sheet 60 on the collecting device 1B, and follow the preset movement path to reach the first intermediate space point by flight first.
  • S43 turn off the power of the atomized sheet 60 on the collection device 1B, stop here for a predetermined time (for example, one minute), detect the humidity at the current spatial position, record the coordinate value and humidity value of this point, and upload the data to the host computer or server.
  • a predetermined time for example, one minute
  • S44 power on the atomization sheet 60 on the collection device 1B, follow the preset movement path to reach the next detection space point by flight.
  • S45 turn off the power of the atomized sheet 60 on the collection device 1B, stop here for a predetermined time (for example, one minute), detect the humidity at the current spatial position, record the coordinate value and humidity value of this point, and upload the data to the host computer or server.
  • S46, S44, and S45 are repeated until the position of the humidifier is reached, the power of the atomizing sheet 60 on the collecting device 1B is turned off, and the sponge 50 receives the mist of the humidifier.
  • S47, S44, S45, and S46 are repeated until all the moving routes are passed.
  • the collection device 1B power off the atomizing sheet 60 of the collection device 1B, the collection device 1B returns to the automatic charging and gas filling station, and sends a shutdown signal to the humidifier.
  • the reason why the collecting device 1B is kept in S43 and S45 is that if the air is allowed to stand still for a while in order to improve the detection accuracy, the values detected in this way are closer to the actual situation, and the movement of the collecting device 1B does not disturb the state of the environmental distribution, thereby further improving the detection accuracy.
  • the collection device 1B when the collection device 1B has the floating part 10, the collection device 1B can be caused to perform the above S5, S6 and S7, thereby playing a role of adsorbing particles such as dust during the flight process.
  • the collecting device has a floating part whose surface is charged with static electricity and whose interior can be filled with gas, so that the floating part itself can not only provide power for raising the collecting device, but also can be used to attract dust. Therefore, dust collection efficiency can be improved, energy can be saved, and costs can be reduced.
  • the controller described with reference to embodiments of the invention can be directly embodied as hardware, software modules executed by a processor, or a combination of both. These hardware modules can be implemented by curing these software modules, for example, using a field programmable gate array (FPGA).
  • FPGA field programmable gate array
  • a software module may be stored in RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM, or any other form of storage medium known in the art.
  • a storage medium may be coupled to the processor such that the processor can read information from, and write information to, the storage medium, or it may be an integral part of the processor.
  • the processor and storage medium may be embodied within an ASIC.
  • the software module may be stored in the memory of the mobile terminal or may be stored on a memory card insertable into the mobile terminal. For example, if the electronic equipment uses a large-capacity MEGA-SIM card or a large-capacity flash memory device, the software module can be stored in the MEGA-SIM card or large-capacity flash memory device.
  • the controller described in this embodiment can be implemented as a general purpose processor, digital signal processor (DSP), application specific integrated circuit (ASIC), field programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, discrete hardware component, or any suitable combination thereof to perform the functions described herein.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • it may be implemented as a combination of computing devices such as a combination DSP and microprocessor, multiple microprocessors, one or more microprocessors communicatively coupled to a DSP, or any other such configuration.
  • Embodiments of the present invention further relate to storage media such as hard disks, magnetic disks, optical disks, DVDs, and flash memories for storing the above programs.

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Abstract

本願は、収集機器の制御方法、収集機器および空間システムを提供し、前記収集機器は、目標領域の空間内の情報を取得する取得装置と、前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて、収集機器の検出経路を設定する制御装置と、収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得する検出装置と、を含む。これにより、収集機器が到達不能な領域の環境データを検出することができる。

Description

収集機器の制御方法、収集機器および空間システム
　本願は、情報の技術分野に関し、特に収集機器の制御方法、収集機器および空間システムに関する。
　環境データの検出を行う場合、収集機器を所定の経路に従って移動させ、所定の位置に移動すると検出を行うことによって、該位置での環境データを取得することができる。環境データは、例えば、空気質、塵埃の濃度、温度、湿度等のパラメータであってもよい。
　以上の技術的背景に対する説明は、本願の技術的解決手段を明確で、完全に説明しやすく、かつ、当業者の理解を容易にするために説明されるものに過ぎないことに注意すべきである。これらの解決手段が本出願の背景技術の部分に説明されただけで上記技術的解決手段は当業者にとって公知であると考えられない。
　本願の発明者は、収集機器を用いて目標領域の空間内の環境データを検出する場合、収集機器が何らかの領域に到達不能であることがあり、該到達不能領域は、例えば、何らかの隅、キャビネットの上方の領域、テレビの後方の領域又は空間内の遮断物及びその周囲の領域等、収集機器のサイズよりも小さい領域であってもよく、収集機器が到達不能な領域に対して、環境データを検出することが困難であることを発見した。
　少なくとも上記技術課題又は類似した技術課題を解決するために、本願の実施例は、到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定するとともに、該到達不能領域の環境データを算出することによって、収集機器が到達不能な領域の環境データを検出することができる収集機器の制御方法、収集機器及び空間システムを提供する。
　本願の実施例の一態様により、
　目標領域の空間内の情報を取得することと、
　前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定することと、
　収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得することと、を含む収集機器の制御方法を提供する。
　本願の実施例の別の態様により、
　目標領域の空間内の情報を取得する取得装置と、
　前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて検出経路を設定する制御装置と、
　収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得する検出装置と、を含む収集機器を提供する。
　本願の実施例の有益な効果は、到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定するとともに、該到達不能領域の環境データを算出し、これにより、収集機器が到達不能な領域の環境データを検出することができることにある。
　後述の説明と図面を参照して、本願の特定の実施形態が詳しく開示されており、本願の原理が採用され得る態様が明示されている。本願の実施形態は範囲上でこれによって規制されないと理解されるべきである。添付した特許請求の範囲の条項の範囲内で、本願の実施形態には、多くの変更、修正及び同等が含まれている。
　一つの実施形態に記載および／または示される特徴について、同一又は類似の態様で、一つ又は複数の他の実施形態で使用され、他の実施形態における特徴と組み合わせ、又は他の実施形態における特徴を代替することができる。
　「含む／含める」という用語は、本文で使用される場合、特徴、部材全体、ステップ或いは部材の存在を指すが、一つ又は複数の他の特徴、部材全体、ステップ或いは部材の存在／付加を除外しないことを強調しなければならない。
　本願の実施例の１つの図面または１種の実施形態に記載されている要素及び特徴を１つ以上の他の図面または実施形態に示されている要素及び特徴に組み合わせることができる。また、図面において、類似した符号は、幾つかの図面における対応する部材を示し、かつ、１種の実施形態以上に使用される対応部材を示すことができる。
　含まれている図面は、本発明の実施例に対してさらに理解するために提供されるものであり、明細書の一部を構成し、本発明の実施形態を例示するとともに、文字記載とともに本願の原理を説明する。明らかに、下記の図面はただ本願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとって、進歩的な労働を要しない前提において、これらの図面に基づいて他の図面を得ることもできる。各図面は以下の通りである。
本願の実施例１に係る収集機器の制御方法の概略図である。 周囲領域の環境データに基づいて該到達不能領域内の環境データを算出する概略図である。 サブ収集機器により到達不能領域内の環境データを検出する概略図である。 収集機器とサブ収集機器の概略図である。 牽引ワイヤが収納された状態での概略図である。 牽引ワイヤが展開した状態での概略図である。 Ｚ字状の検出経路の概略図である。 回字状の検出経路の概略図である。 領域別の検出経路の概略図である。 収集機器が検出経路を調整する方法の概略図である。 収集機器が検出経路を調整する方法の別の概略図である。 収集機器が検出経路を調整する方法のさらなる概略図である。 収集機器の制御システムの概略図である。 空間システムの概略図である。 空間システム１３０２が無線信号受信手段の座標を算出する方法の概略図である。 複数の無線送受信機器の間の距離の概略図である。 座標系の概略図である。 本願の実施例２に係る収集機器の概略図である。 本願の実施例２に係る収集機器の概略図である。 本願の実施例２に係る収集機器の概略図である。 除塵システムの概略図である。 クリーニングチャネル２の概略図である。 静電気印加チャネル３の概略図である。 制御装置４０が収集機器１を制御する方法の概略図である。 制御装置４０が収集機器１を制御する方法の別の概略図である。 制御装置が収集機器を設定された移動経路に従って動かせるように制御する方法の概略図である。 動作２４０１の概略図である。
　図面を参照して、下記の明細書によって、本願の上記及び他の特徴が明らかになる。明細書と図面において、具体的に本願の特定した実施形態が開示され、本願の原則を採用可能な一部の実施形態が示されている。本願は記載されている実施形態に限定されず、逆に、本願は、記載されている特許請求の範囲内に収まるすべての補正、変形及び同等物を含むと理解されるべきである。以下、図面を組み合わせて本願の各種の実施形態を説明する。これらの実施形態は例示的なものに過ぎず、本願を制限するものではない。
　本願の実施例において、「第１の」、「第２の」などの用語は、異なる要素を称呼から区別するために使用されるが、これらの要素の空間配列又は時間順序などを示すものではなく、これらの要素はこれらの用語によって限定されるべきではない。用語の「および／または」は、関連して列挙された用語の１つまたは複数のうちのいずれか１つおよびすべての組み合わせを含む。「含める」、「含む」、「有する」などの用語は、記載されている特徴、要素、素子或いは部品の存在を指すが、一つ又は複数の他の特徴、要素、素子或いは部品の存在／付加を排除しない。
　本願の実施例では、コンテキストで特に明記されていない限り、単数形「一」、「該」などは、複数形を含み、「一つ」の意味に限定されるものではなく、広義的に「１種類」または「１種別」と理解されるべきであり、さらに用語の「該」は、単数形と複数形の両方を含むと理解されるべきである。また、コンテキストで特に明記されていない限り、「に応じて」という用語は「少なくとも部分的には…に応じて」と理解されるべきであり、用語の「を基づいて」は「少なくとも部分的には…を基づいて」と理解されるべきである。
＜実施例１＞
　本願の実施例１は、収集機器、該収集機器の制御方法および空間システムを提供する。
　図１は、本願の実施例に係る収集機器の制御方法の概略図である。
　図１に示すように、収集機器の制御方法は、
　目標領域の空間内の情報を取得する動作１０１と、
　前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定する動作１０２と、
　収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得する動作１０３と、を含む。
本願の実施例により、到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定するとともに、該到達不能領域の環境データを算出し、これにより、収集機器が到達不能な領域の環境データを検出することができる。
　本実施例において、収集機器は、水平方向に移動することができ、例えば、地面を移動するか、又は家具及び／又は壁面などの物体の表面を移動する。また、収集機器は、垂直方向に移動することもでき、例えば、収集機器は、該収集機器の垂直方向での動きを制御するように、プロペラ又は浮上部（例えば、浮上バルーン）を有することができる。
　本実施例において、収集機器は、制御指令（例えば、ユーザの音声又はジェスチャに基づいて生成されるもの）に応答してオンにされるとともに、動作１０２において設定された検出経路に従って移動することができる。収集機器は、検出経路上の所定の一つ又は複数の位置に移動する場合、しばらく（例えば、一分間又は数分間）休止し、該位置での環境データを検出し、次に移動し続けることができ、これにより、収集機器の周囲の空気状態が安定した後で検出することができ、検出の精度が高く、空気状態が安定した後で環境データを収集したほうがより正確であり、または、収集機器は、移動中に環境データを収集することができ、例えば、収集機器は、検出経路に沿って検出する場合、所定の位置で検出したり、一定時間ごとに検出したり、所定の距離（例えば、目標物体又は目標領域から所定の距離だけ離れた位置）に従って検出したりすることができ、また例えば、収集機器は、直ちに所定の位置に移動して検出したり、所定の時刻に所定の位置に移動して検出したりすることができる。
　該収集機器により検出された環境データは、空気質（例えば、空気中の粒子状物質の濃度など）、空気の温度、空気の湿度、二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度、揮発性有機物ＶＯＣの濃度、ホルムアルデヒドの濃度などであってもよい。
　動作１０１において、収集機器は、カメラにより目標領域の空間内のレイアウトを認識や走査することができ、それにより、目標領域の空間内の情報を取得し、又は、収集機器は、建築情報モデル（ＢＩＭ）から目標領域の空間内の情報を取得することができる。ここに、目標領域の空間は、例えば室内の少なくとも一部の領域であってもよい。
　動作１０１において、目標領域の空間内の情報を取得することによって、目標空間内の到達不能領域を特定することができる。該到達不能領域は、サイズが収集機器のサイズよりも小さい領域であってもよいため、収集機器が該領域に到達できず、例えば、該到達不能領域は、室内の何らかの隅であってもよく、又は室内の家具又は電気器具等の実体障害物と壁、屋根又は地面との間の領域等であってもよい。また、実体障害物の情報は、記憶されることができる。
　また、動作１０１において、目標領域の空間内の環境機器の情報、例えば、種類情報、位置情報、サイズ情報等をさらに取得することができる。環境機器は、例えば浄化器、空気調和機、新気システム、加湿器のうちの少なくとも一種である。
　動作１０２において、到達不能領域ごとに、一つ以上の検出経路を設定することができ、各検出経路は、水平方向と平行であってもよいし、又は垂直方向と平行であってもよいし、又は水平方向と一定の角度を呈してもよい。検出経路は、直線であってもよく、曲線であってもよい。収集機器が検出経路に沿って移動する場合、該到達不能領域に徐々に近づくことができることに加え、収集機器が一定の位置に到達すると、該到達不能領域から離れるように検出経路を切り替えることによって、収集機器の動きが阻害されることが回避されることができる。検出経路を切り替える場合、収集機器は、直ちに所定の位置に移動して検出したり、所定の時刻に所定の位置に移動して検出したりすることができる。
　動作１０３において、収集機器は、到達不能領域の周囲の領域の環境データに基づいて、該到達不能領域内の環境データを算出することができる。一実施形態において、異なる検出経路で検出された該到達不能領域の周囲の領域の環境データに基づいて、該到達不能領域内の環境データを算出することができる。具体的には、検出経路ごとに、該到達不能領域の周囲の位置と環境データとの関係を特定することができ（例えば、両者の間の関係式を確立し、該関係式は、線形であってもよく、非線形であってもよい）、かつ、特定された該位置と環境データとの関係に基づいて、該到達不能領域内の環境データを算出する。
　図２は、周囲領域の環境データに基づいて該到達不能領域内の環境データを算出する概略図である。図２に示すように、到達不能領域は、Ωであり、ｒは、領域Ωの半径であり、該領域Ωに対して設定された検出経路は、経路Ｓ１、経路Ｓ２及び経路Ｓ３であり、ここに、経路Ｓ１、経路Ｓ２、経路Ｓ３は、例えば直線である。
　領域Ωの中心からの距離がｎｒ、…、６ｒ、５ｒ、４ｒ、３ｒ、２ｒ、ｒである場合、検出された環境データ（例えば、空気質）は、それぞれｔｒｎ、…、ｔｒ６、ｔｒ５、ｔｒ４、ｔｒ３、ｔｒ２、ｔｒ１である。
　検出経路ごとに、方程式ｙ＝ｆ（ｘ）を確立し、ここに、ｙは、環境データであり、ｘは、領域Ωの中心からの距離であり、これにより、該方程式に基づいて、領域Ω内の環境データを算出することができる。
　検出経路が複数ある場合、検出経路ごとに、領域Ω内の環境データをそれぞれ算出することができる。例えば、図２の経路Ｓ１、経路Ｓ２及び経路Ｓ３に対して、領域Ω内の環境データをそれぞれ算出することによって、３つの環境データｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３を得る。該複数（例えば、３つ）の環境データの平均値、又は該複数の環境データにおける平均二乗誤差（ＭＳＥ、ｍｅａｎ　ｓｑｕａｒｅｄ　ｅｒｒｏｒ）が最も小さい一対の環境データの平均値を、該到達不能領域Ωの環境データとすることができる。
　例えば、３つの環境データｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３の二つずつの間の平均二乗誤差がいずれも閾値よりも低い場合、ｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３の平均値を該到達不能領域Ωの環境データとし、そうでなければ、ｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３における平均二乗誤差が最も小さい一対の環境データの平均値を該到達不能領域Ωの環境データとする。
　ここに、平均二乗誤差は、以下の数１により算出することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここに、ｙｉ、ｙｊは、環境データｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３のうちの両者を表す。
　少なくとも一つの実施例において、方程式に基づいて領域Ω内の環境データを算出する時に、異なる位置点の時間差を環境データの影響要因とすることができる。具体的には、異なる位置点の異なる時刻の環境データを時間記憶ネットワークモデルに入力し、時間特徴付きの環境データを出力することができる。
　例えば、点１から点２まで飛行するには時間差を有し、異なる位置点で異なる時刻に検出された環境データを、モデルに入力してトレーニングし、長短期記憶ネットワークモデル（ＡＩ）を取得し、該長短期記憶ネットワークモデルを記憶する。上記各検出経路に対応する方程式ｙ＝ｆ（ｘ）に基づいて、空間Ωの環境データを算出し、複数の環境データ（例えば、３つの環境データｐｒ１、ｐｒ２、ｐｒ３）を取得し、同一の収集機器が異なる時刻に異なる検出経路に沿って動く場合、該複数の環境データは、環境データの時間変化に伴う情報を体現することができ、したがって、該複数の環境データを該長短期記憶ネットワークモデルに入力し、領域Ωの将来時間（例えば、将来の特定時刻）の環境データを取得することができる。
　時間特徴を導入することによって、領域Ω内の特定時刻の環境データを算出することができ、さらに目標領域の空間内の同一時刻又は同一時間帯の環境データを統合することができ、時間要因による誤差を回避し、これにより、目標領域全体の空間内の環境データの分布をフィッティングする場合にもフィッティングの精度を確保することができる。
複数の検出経路の検出結果に基づいて到達不能領域内の環境データを算出する上記方法以外に、サブ収集機器により到達不能領域内の環境データを検出することもできる。
　図３は、サブ収集機器により到達不能領域内の環境データを検出する方法の概略図である。図３に示すように、サブ収集機器により到達不能領域内の環境データを検出する方法は、
　収集機器が設定された検出経路に従って移動するとともに検出し、前記実体障害物に近づく所定の位置に到達すると、前記実体障害物の周囲の環境データを検出するようにサブ収集機器を解放する動作３０１と、
　前記サブ収集機器が検出を完了した場合、前記収集機器が前記サブ収集機器を回収するとともに、前記収集機器が前記設定された検出経路に従って移動および検出を継続する動作３０２と、を含む。
　図３に示すようにサブ収集機器により到達不能領域内の環境データを検出する方法は、
　到達不能領域が占める空間又は位置に基づいて、前記サブ収集機器の経路を設定する動作３０３をさらに含む。
　例えば、収集機器が障害物に近づくと、該収集機器の位置を測位するとともに、収集機器の位置及び到達不能領域が占める空間又は位置に基づいて、サブ収集機器のサブ検出経路を設定することができる。
　サブ収集機器は、サブ収集機器に対して設定されたサブ検出経路に従って、移動するとともに環境データを検出し、得られた環境データをデータベースにアップロードする。
　一つの実施例において、サブ収集機器は、収集機器から伸び出したプローブ又は収集機器から離脱可能な別の移動可能な物体であってもよい。サブ収集機器は、牽引ワイヤにより収集機器に接続されることができ、これにより、サブ収集機器と収集機器との間の強固な接続を確保することができる。また、サブ収集機器と収集機器との間に牽引ワイヤがなくてもよい。
　図４は、収集機器とサブ収集機器の概略図であり、図５は、牽引ワイヤが収納された状態での概略図であり、図６は、牽引ワイヤが展開した状態での概略図である。
　図４に示すように、収集機器４は、
　収集機器４を上昇させる動力を提供する浮上部４１であって、例えば、飛行が安定する楕円形、円形、面白さを高めて、心を落ち着かせるなどの効果を達成可能な雲形状、動物形状等の面白さがある形状のバルーンであることができる浮上部４１と、
　目標領域の空間内の情報を取得する取得装置（図４では図示せず）と、
　収集機器を動かせるように駆動する、例えば、プロペラであることができる駆動装置４３と、
　データ信号をデータベースに伝送する伝送装置（図４では図示せず）と、
　環境データを検出するとともに、環境データを前記伝送装置に送信する検出装置４４と、
　収集機器４が目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて設定された検出経路を含む予め設定された検出経路または更新された検出経路に沿って飛行するように駆動装置４３を制御する制御装置４５と、を含むことができる。
　収集機器４は、収集機器４に電気エネルギーを提供する電池４６をさらに有する。
　収集機器４には、収集機器４から離脱することができ、かつ収集機器４に回収されることができるサブ検出機器５が設けられてもよい。
　例えば、収集機器４が到達不能領域に近づく位置にある場合、サブ検出機器５がある面を到達不能領域に向け、収集機器４上の発射板４７により、サブ検出機器５を到達不能領域内に発射させ、収集機器４に設けられた一方向回転ダンパー４８は、回転することで繰り出された牽引ワイヤ４９に対して抵抗がなく、サブ検出機器５は、浮遊機能のみを有し、牽引ワイヤ４９の最大長さをここまでは最遠の距離であるように制限される。該最遠の距離では、サブ検出機器５は、バルーン５１により（図５、図６に示す）空中に浮遊し、サブ検出機器５の検出モジュール５２（図５、図６に示す）は、環境データを検出し、サブ検出機器５による検出が完了した後で、モータにより一方向回転ダンパー４８を回転させるように駆動することによって、牽引ワイヤ４９は、サブ検出機器５を引き戻し、サブ検出機器５は、収集機器４に回収される。
　本実施例において、収集機器４及びサブ検出機器５により検出された環境データは、いずれもデータベースにアップロードされることができ、データベースは、異なる位置の異なる時刻の環境データに基づいて、目標領域の空間内の環境データの分布図をフィッティングする。
　本実施例の動作１０２において、収集機器のために設定された検出経路は、Ｚ字状の検出経路、一字状の検出経路、回字状の検出経路、又は、領域別の検出経路を含む。
　図７は、Ｚ字状の検出経路の概略図であり、図８は、回字状の検出経路の概略図であり、図９は、領域別の検出経路の概略図である。ここに、図９において、目標領域の空間を複数の領域に分け、収集機器は、これにより各領域に動くことができ、各領域において、収集機器は、ランダムな検出経路に従って動くことができる。
　検出経路は、目標領域の情報に基づいて設定されることができる。例えば、目標領域内に高さが大きい障害物がなければ、回字状の検出経路に優先的に設定することができ、目標領域内に柱等の障害物があれば、Ｚ字状の予め設定された経路に設定することができ、目標領域内に配置された物品レイアウトが集中すれば、領域別の検出経路に優先的に設定することができ、目標領域の面積が大きければ、回字状の検出経路又はＺ字状の検出経路に優先的に設定することができる。
　本実施例の動作１０３において、収集機器が検出経路に沿って動く場合、検出経路を調整や更新することができる。図１０は、収集機器が検出経路を調整する方法の概略図である。図１０に示すように、収集機器が検出経路を調整する一つの方法は、
　前記収集機器が前記設定された検出経路から外れる場合、前記収集機器の位置を所定の位置として記録する動作１００１と、
　収集機器が前記設定された検出経路上の次の動作位置に移動し、かつ前記設定された経路に従って移動するとともに検出する動作１００２と、
　前記設定された検出経路に従った移動が完了した後で、前記収集機器が前記所定の位置に移動するとともに検出する動作１００３と、を含む。
　動作１００１において、収集機器が設定された検出経路に従って動く時、収集機器が設定された検出経路から外れているか否かを判断し、例えば、収集機器の位置情報により収集機器の現在の位置の検出経路に対するオフセット距離が閾値を超えたか否かを判断し、もし超えると、設定された検出経路から外れたと判断し、そうでなければ、設定された検出経路から外れていないと判断し、動きおよび検出を継続する。
　動作１００１において、設定された検出経路から外れたと判断した場合、収集機器の現在の位置を所定の位置として記録することができる。
　動作１００２において、収集機器が移動して、現在の位置から設定された検出経路上の次の動作位置に動き、かつ設定された経路に従って移動するとともに検出する。これにより、収集機器を設定された検出経路にタイムリーに戻すことができる。ここに、動作位置とは、検出経路に予め設定された複数の位置を指す。
　動作１００３において、設定された検出経路に従った動きを終了した後で、収集機器は、動作１００１でマークされた所定の位置に戻り、改めて検出することができる。
　図１１は、収集機器が検出経路を調整する方法の別の概略図である。図１１に示すように、収集機器が検出経路を調整する別の方法は、
　収集機器が設定された経路に従って移動するとともに検出し、環境機器に近づく位置で、前記環境機器の状態を取得する動作１１０１と、
　前記環境機器がオンにされるとき、前記収集機器の位置を所定の位置として記録する動作１１０２と、
　収集機器が前記設定された経路上の次の動作位置に移動し、かつ前記設定された経路に従って移動するとともに検出する動作１１０３と、
　前記設定された経路に従った移動が完了した後で、前記収集機器が前記所定の位置に移動するとともに検出する動作１１０４と、を含む。
　動作１１０１において、収集機器が設定された検出経路に従って動く時、動作１０１において収集された情報に基づいて環境装置に近づくか否かを判断し、且つ、環境機器に近づく位置で（例えば、環境機器から所定の距離だけ離れた位置）、環境機器がオンにされているか否かを判断し、例えば、風速、温度、湿度等を検出することによって判断し、または、環境機器が運転するときに発した電磁信号等を受信することによって判断する。
　環境機器がオンにされていないと判断すると、収集機器が設定された検出経路に沿って動くとともに検出する。
　環境機器がオンにされていると、動作１００２において、収集機器の現在の位置を所定の位置として記録する。
　動作１１０３において、収集機器が移動して、現在の位置から設定された検出経路上の次の動作位置に動き、かつ設定された経路に従って移動するとともに検出する。これにより、収集機器を設定された検出経路にタイムリーに戻すことができる。ここに、動作位置とは、検出経路に予め設定された複数の位置を指す。
　動作１１０４において、設定された検出経路に従った動きを終了した後で、収集機器は、動作１１０２でマークされた所定の位置に戻り、改めて検出することができ、例えば、環境機器がオフにされた場合、動作１１０２でマークされた所定の位置に戻り、改めて検出する。
　環境機器は、一般的に環境中の気流方向に影響を与えるため、収集機器が設定された検出経路から外れやすいため、図１１に示す方法により、オン状態での環境機器が収集機器の動きに影響を与えることが回避されることができる。
　図１２は、収集機器が検出経路を調整する方法のさらなる概略図である。図１２に示すように、収集機器が検出経路を調整するさらなる方法は、
　収集機器が設定された経路に従って移動するとともに検出し、環境機器に近づく位置で、前記環境機器の状態を取得する動作１２０１と、
　前記環境機器がオンにされるとき、前記収集機器のコントローラは、運転を停止させるように前記環境機器を制御する動作１２０２と、
　前記設定された経路に従って検出を継続する動作１２０３と、を含む。
　動作１２０１において、収集機器が設定された検出経路に従って動く時、動作１０１において収集された情報に基づいて環境装置に近づくか否かを判断し、且つ、環境機器に近づく位置（例えば、環境機器から所定の距離だけ離れた位置）で、環境機器がオンにされているか否かを判断し、例えば、風速、温度、湿度等を検出することによって判断し、または、環境機器が運転するときに発した電磁信号等を受信することによって判断する。
　環境機器がオンにされていないと判断すると、収集機器が設定された検出経路に沿って動くとともに検出する。
　環境機器がオンにされていると判断すると、収集機器のコントローラは、運転を停止させるように環境機器を制御することができる。これにより、環境機器の運転時の気流が収集機器の動きに干渉することが回避されることができる。
　動作１２０３において、収集機器は、設定された経路に従って動きおよび検出を継続することができる。
　本願の実施例は、収集機器の制御システムをさらに提供する。
　図１３は、収集機器の制御システムの概略図である。図１３に示すように、収集機器の制御システム１３００は、
　移動可能であり、かつ、環境データを検出する収集機器１３０１と、
　前記収集機器を測位する空間システム１３０２と、を含む。
　収集機器１３０１の制御装置（図１３では図示せず）は、設定された検出経路に沿って移動させるように収集機器１３０１を制御するほか、該制御装置は、環境データを検出するように収集機器１３０１の検出装置を制御することができる。
　図１４は、空間システムの概略図である。図１４に示すように、空間システム１３０２は、
　収集機器に設けられ、収集機器の空間内での位置を測位するための、例えば、タグであることができる無線信号受信手段Ｔ０と、
　例えば、図１４におけるＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４であって、無線信号受信手段Ｔ０と通信するための、例えば、無線信号を送受信するための基地局である二つ以上の無線送受信機器と、
　無線信号受信手段Ｔ０と各無線送受信機器（Ａ１～Ａ４）のそれぞれとの間の距離、および二つ以上の無線送受信機器同士の間の距離に基づいて、無線信号受信手段Ｔ０の位置を特定する算出モジュール１４０１と、を含む。
　図１５は、空間システム１３０２が無線信号受信手段の座標を算出する方法の概略図であり、図１６は、複数の無線送受信機器の間の距離の概略図であり、図１７は、座標系の概略図である。
　図１５に示すように、無線信号受信手段Ｔ０の座標を算出する方法は、
　複数の無線送受信機器（例えば、Ａ１～Ａ４）の間で無線信号を互いに送受信する動作１５０１と、
　送受信された無線信号に基づいて、複数の無線送受信機器における二つずつの間の距離を算出する動作１５０２であって、図１６において、Ａ１とＡ２の距離がｄ１１であり、Ａ１とＡ３の距離がｄ１０であり、Ａ１とＡ４の距離がｄ１４であり、Ａ２とＡ３の距離がｄ２０であり、Ａ２とＡ４の距離がｄ１３であり、Ａ３とＡ４の距離がｄ３０であるように、到達時間に基づいて距離を算出することができる動作１５０２と、
　１つの無線送受信機器（例えば、基地局Ａ１）を原点とし、算出された無線送受信機器の間の距離に基づいて、座標系を確立する動作１５０３であって、図１７のａに示すように、無線送受信機器が４つである場合、座標系を確立し、該座標系は、三次元の座標系であってもよいが、図においてｘ－ｙ平面のみを示し、無線送受信機器の数が３つである場合、確立された座標系は、図１７のｂに示すように、平面座標系であってもよく、すなわち、Ａ１、Ａ２、Ａ３が位置する平面は、ｘ－ｙ平面であり、この場合、無線信号受信手段Ｔ０がｘ－ｙ平面の上方それとも下方にあるかを算出することができないため、無線信号受信手段Ｔ０のＺ方向（すなわち、ｘ－ｙ平面に垂直な方向）での座標を特定するように収集機器に高さセンサ（例えば、超音波距離センサ）を取り付ける必要がある動作１５０３と、
　動作１５０３で特定された座標系において、各無線送受信機器の座標を設定する動作１５０４と、
　算出モジュール１４０１は、無線信号受信手段Ｔ０と各無線送受信機器との距離ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４（図１４に示す）に基づいて、無線信号受信手段Ｔ０の座標系における座標を算出する動作１５０５であって、到達時間に基づいて無線信号受信手段Ｔ０と各無線送受信機器との距離を算出することができる動作１５０５と、を含む。
　本実施例において、空間システム１３０２が測位する方法は、図１５に示すものに限定されない。例えば、空間システム１３０２は、超広帯域（Ｕｌｔｒａ　Ｗｉｄｅ　Ｂａｎｄ、ＵＷＢ）に基づいて測位してもよく、または、ブルートゥース（登録商標）に基づいて測位してもよい。ここで、超広帯域技術は、無線搬送波通信の技術であり、正弦波を用いることなく、ナノ秒レベルの非正弦波狭パルスを利用してデータを伝送するため、占めるスペクトル範囲が広い。また、収集機器１３０１は、空間システム１３０２に基づいて測位せずに、収集機器１３０１に設けられた慣性航法デバイスを用いて測位してもよい。
　また、図１３に示すように、収集機器の制御システムは、サブ収集機器１３０３をさらに含むことができる。サブ収集機器１３０３は、収集機器１３０１に設けられ、収集機器１３０１から離れ、空間システム１３０２に戻ることができる。収集機器１３０１は、収集機器４と構造及び説明が同じであり、サブ収集機器１３０３は、サブ検出機器５と同じであり、収集機器１３０１とサブ収集機器１３０３の説明について、図４、図５および図６の収集機器４とサブ検出機器５に対する説明を参照することができる。
　以下、一つの実例で収集機器が検出する方法を説明する。該実例は、以下の動作を含む。
　Ｓ１、収集機器が自動充電・ガス充填ステーション（すなわち、起点）から離脱し、飛行を開始する。
　Ｓ２、収集機器が目標領域の空間内の情報（例えば、目標領域の空間の間取り図またはレイアウト図等）を取得し、到達不能領域に基づいて、異なる検出経路を設定する。
　Ｓ３、設定された検出経路に従って、該検出経路上の検出位置（すなわち、動作位置、または、動作スポット等）に到達する。
　Ｓ４、各検出位置で予め設定された時間だけ滞在し、環境データ（例えば、空気質）を検出する。
　Ｓ５、検出を完了した後で、設定された検出経路に従って、飛行により次の検出位置に到達する。
　Ｓ６、Ｓ５の検出位置で予め設定された時間だけ滞在し、空間の空気質を検出する。
　Ｓ７、全ての検出経路を通過するまで、Ｓ５、Ｓ６を繰返す。
　Ｓ８、環境データをデータベースにアップロードし、目標領域の空間内の環境分布図を生成する。
　Ｓ９、自動充電・ガス充填ステーションに戻って充電およびガス充填を行う。
　実例１において、予め設定された滞在時間を例えば１分間に設定することができる。また、動作Ｓ２を行わずに、すなわち、目標領域の空間内の情報を取得せずに、Ｓ２を省略し、巡航して環境データを検出し、検出された環境データをサーバにアップロードした後で、正確な環境分布図を生成し、さらに次の環境クリーニング又は環境浄化に備える。
　また、収集機器が検出経路に動作中の環境機器に会う場合、収集機器は、赤外線等により環境機器に信号を送信することによって、一時的に動作を停止させるように環境機器を制御することができ、または、検出経路に運転中の機器に会う場合、収集機器は、該環境機器を回避し、該環境機器が運転を停止した後で、収集機器はさらに該環境機器の近傍の検出位置に動いて検出することができる。ここに、環境機器は、空気調和機、浄化器、加湿器、掃除ロボット、新気機器などを含むことができる。
　また、収集機器は、飛行過程において、電力量が所定値よりも小さいか、または、プロペラの動力のための電力消費が所定値よりも大きい（例えば、浮上部としてのバルーンが空気不足である）場合、検出経路に沿って飛行する過程を中断し、充電・ガス充填ステーションに飛行し、充電やガス充填を行うことができる。複数の充電・ガス充填ステーションがあれば、収集機器は、現在の位置に最も近い充電・ガス充填ステーションを算出し、かつ最も近い充電・ガス充填ステーションに飛行し、充電やガス充填をする。
　収集機器が充電するフローは、以下の動作を含むことができる。
　Ｓ１１、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースの正極、負極の端子に電磁石があり、収集機器の充電口は、鉄質金属である。
　Ｓ１２、充電ステーションは、収集機器が近づくことを検出した場合、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースの正極、負極の端子の電磁石に給電し、電磁石を帯電させる。
　Ｓ１３、収集機器の充電器は、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースと接触した後で、緊密に吸着されて充電される。
　Ｓ１４、収集機器上の電気が満充電になった後で、又は出発指令を受信すると、充電インタフェースの電磁石が断電し、磁性を失い、収集機器は、自動充電・ガス充填ステーションから飛んで離れることができる。
　収集機器がガス充填をするフローは、以下の動作を含むことができる。
　Ｓ２１、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填インタフェースは、電磁石があり、円形口でありかつ最外面が磨砂面であり、収集機器のガス充填口が鉄質金属であり、最外面が磨砂面である。
　Ｓ２２、充電ステーションは、収集機器が近づくことを検出した場合、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填インタフェースの電磁石に給電し、電磁石を帯電させる。
　Ｓ２３、収集機器の充電器は、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースと接触した後で、緊密に吸着される。
　Ｓ２４、ヘリウムガスは、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填口から出力され、収集機器のガス充填口は、逆止弁であり、ガスを充填するだけで、出すことができない。
　Ｓ２５、収集機器上の電気が満充電になった後で、又は出発指令を受信すると、ガス充填インタフェースの電磁石が断電し、磁性を失い、収集機器は、自動充電・ガス充填ステーションから飛んで離れることができる。
　本願の実施例により、到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定するとともに、該到達不能領域の環境データを算出し、これにより、収集機器が到達不能な領域の環境データを検出することができる。
＜実施例２＞
　本願の実施例２は、収集機器および該収集機器の制御方法を提供する。■収集機器は、除塵システムに用いられることができる。
　図１８Ａは、本願の実施例２に係る収集機器の概略図である。図１８Ａに示すように、収集機器１は、浮上部１０と、駆動装置２０と、検出装置３０と、制御装置４０と、を含む。
　ここに、浮上部１０の内部にガスを充填して収集機器１を上昇させる動力を提供するとともに、浮上部１０の外面に静電気を発生させることができ、例えば、浮上部１０の材料は、プラスチック又はゴム等の絶縁材料である。駆動装置２０は、収集機器１を動かせるように駆動する。検出装置３０は、環境データを検出し、該環境データが制御装置４０に送信されてもよく、又は収集機器の通信装置（図示せず）に送信されてもよい。制御装置４０は、除塵経路に沿って動くように収集機器１を駆動するように駆動装置２０を制御し、ここに、収集機器１が除塵経路に沿って動く過程において、静電気を帯びる浮上部１０は、環境中の塵埃を吸着する。
　本願の実施例２により、収集機器は、表面が静電気を帯び、かつ内部にガスが充填されることができる浮上部を有し、これにより、浮上部自体は、収集機器が上昇する動力を提供することができるだけでなく、塵埃を吸着するために用いられることができる。したがって、吸塵効率を向上させ、かつエネルギーを節約し、コストを低減することができる。
　また、本実施例において、制御装置４０は、実施例１において制御装置４５が備える機能をさらに有してもよく、これにより、制御装置４０は、実施例１に記載の制御方法を実行することができる。
　本実施例において、図１８Ａに示すように、浮上部１０は、円球形であるが、本願はこれに限定されず、例えば、浮上部１０は、楕円形、雲形状や動物形状等であってもよく、ここに、楕円形は、飛行の安定性を向上させることができ、雲形状や動物形状は、表面積がより広く、塵埃に対する吸着効率を向上させることに役立ち、また、造形が可愛く、ユーザに心を落ち着かせる役割を果たすことができる。
　本実施例において、図１８Ａに示すように、駆動装置２０は、電池２１と複数（例えば、二つ以上）のプロペラ２２を含み、該複数のプロペラ２２は、浮上部１０を均一に囲んで設けられ、該複数のプロペラ２２は、同一平面に設けられる。電池２１は、浮上部１０の下方に固定されている。プロペラ２２は、収集機器１の飛行をより安定させるだけでなく、粒子状物質が地面に沈降することを加速し、人に吸入された粒子状物質の数を低減し、除塵効果を向上させることができる。
　本実施例において、検出装置３０は、浮上部１０に設けられてもよく、例えば、浮上部１０の下方に位置する。検出装置３０は、熱画像に基づいて環境中の塵埃の濃度を検出することができる第１の塵埃センサを含むことができる。また、検出装置３０は、空気の温度、空気の湿度、二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度、揮発性有機物（ＶＯＣ）の濃度、ホルムアルデヒドの濃度、一酸化炭素（ＣＯ）の濃度などの環境データのうちの少なくとも一種をさらに検出することができる。
　また、除塵システムは、第２の検出装置をさらに含むことができ、該第２の検出装置は、第２の塵埃センサ（図示せず）を含むことができ、該第２の塵埃センサは、室内の固定位置に設けられることができ、例えば、室内の測位基地局又は他の位置に所定数のセンサが分布し、第２の塵埃センサは、固定位置の塵埃の濃度を検出することができ、これにより、第２の塵埃センサにより検出された塵埃の濃度データと第１の塵埃センサにより検出された塵埃の濃度データを結合することができ、それにより、目標領域（例えば、室内）の塵埃の濃度の分布状況をより正確にフィッティングする。また、第２の検出装置は、空気の温度、空気の湿度、二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度、揮発性有機物（ＶＯＣ）の濃度、ホルムアルデヒドの濃度、一酸化炭素（ＣＯ）の濃度などの環境データのうちの少なくとも一種をさらに検出することができる。
　本実施例において、検出装置３０及び／又は第２の検出装置により検出された環境データがサーバに送信されることができることによって、目標領域（例えば、室内）の環境データの分布情報を生成し、ここに、環境データ分布情報は、例えば、環境データ分布図である。例えば、サーバは、環境データ及び該環境データに対応する位置データを受信し、機械学習モデルを用い、受信した位置データと環境データを用いて環境データ分布図を更新するとともに、目標領域の環境データ分布図を展示することができる。
　該環境データ分布情報は、ある時刻の環境データを反映してもよく、ある時間帯の環境データを反映してもよく、また、ニューラルネットワークを導入することによって、環境データ分布情報は、将来のある時刻又は時間帯の予測される環境データを反映してもよい。
　本実施例において、制御装置４０は、除塵経路に沿って動くように収集設備１を駆動するように駆動装置２０を制御することができるだけでなく、摩擦帯電経路及び／又は塵埃回収経路に沿って動くように収集設備１を駆動するように駆動装置２０を制御することもできる。ここに、塵埃回収経路において、浮上部１０の表面に吸着された塵埃および静電気が除去され、摩擦帯電経路において、浮上部１０の表面に静電気を発生させるとともに帯びさせる。これにより、塵埃回収経路、摩擦帯電経路及び除塵経路は、収集機器１の一つの完全な動作経路を形成し、動作フローの自動化を実現することができ、例えば、収集機器１が指令を受信した後で、除塵経路に沿って動くことによって、浮上部１０は塵埃を吸着し、次に、収集機器１が塵埃回収経路に入り、浮上部１０の表面に吸着された塵埃及び静電気が除去され、その後、収集機器１が摩擦帯電経路に入ることによって、浮上部１０の表面に改めて静電気を帯びさせることによって、次回の除塵に備える。
　図１８Ｂは、本願の実施例に係る収集機器の別の概略図である。図１８Ｂに示すように、収集機器１ｂは、浮上部（図示せず）と、駆動装置２０と、検出装置３０と、制御装置４０と、スポンジ５０と、霧化シート６０と、牽引器７０と、を含む。
　ここに、浮上部（図示せず）、駆動装置２０、検出装置３０、制御装置４０の説明は、図１と同じであり、繰返して説明しない。スポンジ５０は、制御装置４０の下方に吊り下げられてもよく、スポンジ５０の下方に、霧化シート６０が設けられ、霧化シート６０は、スポンジ５０内の水を霧化して出力することができる。四つの牽引器７０は、スポンジ５０と霧化シート６０を牽引することができる。これにより、収集機器１ｂは、環境中の湿度を改善することができる。
　図１８Ｃは、本願の実施例に係る収集機器のさらなる概略図である。図１８Ｃに示すように、収集機器１ｃは、浮上部（図示せず）と、駆動装置２０と、検出装置３０と、制御装置４０と、牽引器７０と、エア撹拌網８０と、を含む。
　ここに、浮上部（図示せず）、駆動装置２０、検出装置３０、制御装置４０、牽引器７０の説明は、図１８Ａまたは図１８Ｂと同じであり、繰返して説明しない。エア撹拌網８０は、軽量で空気を透過しない網であってもよく、例えば、ポリエチレンなどである。エア撹拌網８０は、牽引器７０によって牽引される。エア撹拌網８０は、空気の流れを促進することによって、室内の空気循環を加速することができる。
　また、図１８Ｃは、エア撹拌網８０が開いた状態を示し、エア撹拌網８０が動作する必要がない場合、エア撹拌網８０を収納してもよい。
　以下の説明において、収集機器１を例として説明し、同様な説明は、同様に収集機器１ｂ及び収集機器１ｃに適用される。
　図１９は、実施例２に係る収集機器が適用される除塵システムの概略図である。図１９の除塵システム１００には、収集機器１が図示されていない。図１９に示すように、除塵システム１００は、収集機器１（図示せず）を有する以外に、クリーニングチャネル２と、静電気印加チャネル３と、充電スタンド（例えば、充電・ガス充填スポット）４とのうちの少なくとも１つをさらに有する。ここに、クリーニングチャネル２は、塵埃回収経路に位置することができ、静電気印加チャネル３は、摩擦帯電経路に位置することができ、充電スタンド４は、収集機器１が離陸する起点であってもよく、又は収集機器１が途中で充電した後に再び離陸する起点であってもよい。
　図２０は、クリーニングチャネル２の概略図である。図２０に示すように、クリーニングチャネル２は、第１のハウジング２１と、接地金属構造２２とを含む。接地金属構造２２は、第１のハウジング２１の頂部に設けられ、接地金属構造２２は、例えば、いずれも金属材料で製造される第１のベース２２１と第１の吸引口２２２とを含む。第１の吸引口２２２は、第１のベース２２１を介して第１のハウジング２１に接続される。第１の吸引口２２２は、収集機器１の浮上部１０を第１のハウジング２１の頂部に吸引するとともに、浮上部１０が接地金属構造２２により静電気を放出するために用いられる。第１のベース２２１は、プーリ構造を備えてもよく、第１のハウジング２１の頂部のプーリ軌道２１１に沿って動くことができる。
　図２０に示すように、クリーニングチャネル２は、第１のハウジング２１の少なくとも一つの側辺に設けられた吸塵口２３と第１のホイールスライド板２４とをさらに含む。第１のホイールスライド板２４が移動する時に浮上部１０を連れて移動させることができ（例えば、二つの第１のホイールスライド板２４が両側から浮上部１０を挟持するとともに、浮上部１０を連れて移動させる）、吸塵口２３内に負圧が発生することによって、浮上部１０の表面に吸着された塵埃を吸い取る。
　図２１は、静電気印加チャネル３の概略図である。図２１に示すように、静電気印加チャネル３は、第２のハウジング３１と絶縁構造３２とを含む。絶縁構造３２は、第２のハウジング３１の頂部に設けられる。絶縁構造３２は、例えば、いずれもプラスチック材料で製造される第２のベース３２１と第２の吸引口３２２とを含む。第２の吸引口３２２は、第２のベース３２１を介して第２のハウジング３１に接続され、第２の吸引口３２２は、浮上部１０を第２のハウジング３１の頂部に吸引することができる。第２のベース３２１は、プーリ構造を備えてもよく、第２のハウジング３１の頂部のプーリ軌道３１１に沿って動くことができる。
　図２１に示すように、静電気印加チャネル３は、第２のハウジング３１の少なくとも一つの側辺に設けられた摩擦起電構造３３と、第２のホイールスライド板３４と、をさらに含むことができる。摩擦起電構造３３は、例えば、ナイロン毛穂の構造であってもよい。第２のホイールスライド板３４は、浮上部１０を連れて移動させる（例えば、二つの第２のホイールスライド板３４が両側から浮上部１０を挟持するとともに、浮上部１０を連れて移動させる）、摩擦起電構造３３は、第２のハウジング３１の側辺に固定されるため、摩擦起電構造３３は、浮上部１０と摩擦することによって、浮上部１０の表面に静電気を発生させることができる。
　図１９に示すように、充電スタンド４は、無線充電又は磁石吸着の方式で収集機器１の電池を充電することができる。充電スタンド４は、基地局（例えば、図１９の測位基地局４）に設けられてもよく、例えば、充電スタンド４は、室内の天井に設けられてもよく、又は、基地局の下方に設けられてもよい。また、充電スタンド４は、基地局との間に所定の距離を有する位置に設けられてもよい。
　また、充電スタンド４は、浮上部１０にガスを充填する機能を有してもよく、これにより、充電及びガス充填の機能をいずれも充電スタンド４に集積することができる。例えば、充電スタンド４のガス充填口に電磁石を設けることができ、浮上部１０のガス充填口に磁石を設けることができ、浮上部１０が充電スタンドに近づくと、二つの磁石が吸引することによって、浮上部１０を充電スタンド４に固定し、浮上部１０にガスを充填することを容易にする。浮上部１０のガス充填口に逆止弁が設けられ、ガスが浮上部１０に入ることが許可されるとともに、浮上部１０内のガス漏れを阻止する。
　また、独立したガス充填スタンドを設けて浮上部１０にガスを充填する機能を実現することができる。例えば、ガス充填スタンドは、充電スタンドの傍に設けられてもよい。
　本実施例において、除塵システム１００は、空間システムをさらに含んでもよい。空間システムは、収集機器１を測位することができる。
　空間システムの説明について、実施例１における空間システム１３０２に対する関連説明を参照することができる。例えば、図１４、図１５、図１６及び図１７の内容をここに組み込まれることができる。
　図２２は、制御装置４０が収集機器１を制御する方法の概略図であり、図２２に示ように、該方法は、
　目標領域の空間内の環境データを取得する動作２２０１と、
　前記環境データに基づいて、環境状態を調整する方式及び収集機器の移動経路を設定する動作２２０２と、
　設定された移動経路に従って動くとともに、設定された環境状態を調整する方式に対応する処理を行うように前記収集機器を制御する動作２２０３と、を含む。
　動作２２０１において、環境データは、空気中の粒子状物質の濃度（例えば、塵埃の濃度、及び／又はＰＭ２．５の濃度、及び／又はＰＭ１０の濃度等）、空気の温度、空気の湿度、二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度、揮発性有機物（ＶＯＣ）の濃度、ホルムアルデヒドの濃度、一酸化炭素（ＣＯ）の濃度等のうちの少なくとも一種を含む。環境データは、上記検出装置３０及び／又は第２の検出装置により検出された環境データであってもよく、又は、サーバにより収集機器に送信された環境データ分布情報等であってもよい。
　動作２２０２において、環境状態を調整する方式は、例えば、環境を浮上する粒子状物質を除去する（例えば、除塵する）こと、及び／又は加湿すること、及び／又は空気の流れを促進することである。
　動作２２０２において、一実施形態において、収集機器１が目標領域内を巡航するように往復巡航の経路を設定することによって、目標領域内の環境データを全面的に改善することができ、例えば、収集機器１を自動巡航モードに切り替えることによって、収集機器１が自動巡航経路に沿って飛行するとともに、自動巡航経路で環境状態を調整する方式を実行することができる。ここに、環境データの分布が均一である場合、該自動巡航モードに切り替えることができる。
　動作２２０２において、別の実施形態において、改善される必要がある環境データに対応する位置に基づいて移動経路を設定することができる。例えば、取得された環境データに基づいて、塵埃の濃度や他の環境データが閾値よりも大きいいくつかの位置を列挙し、又は、塵埃の濃度や他の環境データを上位から下位まで順位付ける幾つかの上位の位置を列挙し、起点（例えば、充電スタンド）から始めて、列挙された位置における起点との距離が最も近い位置を移動経路上の第１の位置点として算出し、次に、列挙された位置における第１の位置点との距離が最も近い位置を第２の位置点として算出し、このように類推し、移動経路上の各位置点を順に算出し、これらの位置点は、移動経路上の各位置点を構成し、これにより、移動経路を設定することができる。収集機器１をキャプチャモードに切り替えることによって、改善される必要がある環境データに対応する位置に基づいて、移動経路を設定することができ、それにより、収集機器１は改善される必要がある環境データに対応する位置に対して意図的な環境調整処理を行う。ここに、環境データの分布が不均一である（例えば、環境データの平均二乗誤差が所定値よりも大きい）場合、該キャプチャモードに切り替えることができる。
　また、環境データがいずれも閾値よりも小さい場合、制御装置４０は、例えば、蛇形経路であることができるデフォルトの移動経路を設定してもよい。
　図２３は、制御装置４０が収集機器１を制御する方法の別の概略図である。図２３に示すように、該制御方法は、
　目標領域の空間情報及び／又は環境機器の情報を取得する動作２３０１と、
　前記空間情報及び／又は環境機器の情報に基づいて収集機器の移動経路を設定する動作２３０２と、
　設定された移動経路に従って動くように前記収集機器を制御する動作２３０３と、を含む。
　動作２３０１において、目標領域の空間情報、例えば目標領域の間取り図又はレイアウト図等は、目標領域を走査することによって得られ、又は、建築情報モデル（ＢＩＭ）から得られる。また、動作２３０１において、目標領域内の環境機器の情報、例えば、環境機器の種類情報、位置情報、サイズ情報等をさらに取得することができる。環境機器は、空気調和機、浄化器、加湿器、掃除ロボット、新気機器などを含むことができる。
　動作２３０２において、目標領域の空間情報に基づいて移動経路を設定することができる。該移動経路は、図７に示すＺ字状の移動経路、図８に記載の回字状の移動経路、又は図９に示す領域別の移動経路であってもよい。例えば、目標領域内に高さが大きい障害物がなければ、回字状の検出経路に優先的に設定することができ、目標領域内に柱等の障害物があれば、Ｚ字状の予め設定された経路に設定することができ、目標領域内に配置された物品レイアウトが集中すれば、領域別の検出経路に優先的に設定することができ、目標領域の面積が大きければ、回字状の検出経路又はＺ字状の検出経路に優先的に設定することができる。
　動作２３０２において、環境機器によって移動経路を設定し、例えば、移動経路に環境機器が存在すれば、収集機器が環境機器を迂回するように移動経路を調整してもよく、又は、移動経路に環境機器が存在し、且つ、収集機器が環境機器の近傍に飛行する場合、該環境機器が運転状態にあることが検出されると、収集機器が環境機器を迂回するように移動経路を調整することができ、また、移動経路に沿って飛行する時又は飛行を終了した後で、環境機器が既にオンにされたことが検出されると、収集機器が環境機器の近傍に戻ることができる。これにより、環境機器の運転時に発生された気流により収集設備が移動経路から外れることが回避されることができる。
　また、収集機器１が移動経路に沿って飛行する場合（例えば、動作２３０３又は動作２２０３など）、収集機器１が環境機器の近傍に飛行すると、環境機器が運転していることが検出されば、環境機器に動作を停止させるように収集機器１は赤外線信号などを送信することができ、これにより、環境機器の運転時に発生された気流により収集設備が移動経路から外れることが回避されることもできる。
　図２４は、設定された移動経路に従って動くように制御装置が収集機器を制御する方法の概略図であり、上記動作２３０３または動作２２０３を実施するために用いられる。図２４に示すように、設定された移動経路に従って動くように制御装置４０が収集機器１を制御することは、
　収集機器の位置に基づいて、クリーニングチャネルを特定する動作２４０１と、
　前記収集機器を前記クリーニングチャネルに入らせ、前記収集機器に吸着された塵埃を除去する動作２４０２と、
　前記収集機器を静電気印加チャネルに入らせ、前記収集機器の表面に静電気を発生させる動作２４０３と、
　前記収集機器を設定された移動経路に従って動かせる動作２４０４と、を含む。
　本実施例において、動作２４０１、動作２４０２及び動作２４０３を行うことによって、収集機器１の浮上部１０の表面の塵埃を除去するとともに、静電気を帯びさせることができることによって、除塵処理を行うことができる。
　いくつかの実施形態において、収集機器１が設定された移動経路に沿って動き始める前に、動作２４０１、動作２４０２及び動作２４０３を行ってもよく、収集機器１が設定された移動経路に沿って動く過程において、動作２４０１、動作２４０２及び動作２４０３を行ってもよく、例えば、収集機器１が設定された移動経路に沿って動く過程において、浮上部１０の表面に吸着された塵埃の量が既に閾値に達したと判断すれば、その場合、元の移動経路に沿った動きを一時停止するとともに、動作２４０１、動作２４０２及び動作２４０３を行って、浮上部１０の表面に吸着された塵埃を除去し、再び静電気を帯びさせ、次に、動作２４０４において、元の移動経路に沿った動きを継続することができる。
　動作２４０１において、収集機器１の位置は、空間システム又は収集機器１における慣性航法デバイスに基づいて特定することができる。
　動作２４０１において、収集機器１が位置する目標領域内に一つのクリーニングチャネル２のみが存在すれば、その場合、該クリーニングチャネル２は、目標クリーニングチャネルとして特定される。
　動作２４０１において、収集機器１が位置する目標領域内に二つ以上のクリーニングチャネル２を有すれば、制御装置４０は、各クリーニングチャネル２と収集機器１との距離を算出し、収集機器１に最も近いクリーニングチャネル２を特定されたクリーニングチャネルとする。
　図２５は、動作２４０１の概略図であり、図２５に示すように、動作２４０１は、例えば、以下のような動作であって、
　収集機器１が位置する目標領域内に一つのクリーニングチャネルのみがあるか否かを判断し、そうであれば、動作２５０２に進み、そうでなければ、動作２５０３に進む動作２５０１と、
　該一つのクリーニングチャネルを目標クリーニングチャネルとする動作２５０２と、
　各クリーニングチャネルと収集機器１との距離を算出し、収集機器１に最も近いクリーニングチャネルを特定されたクリーニングチャネルとする動作２５０３であって、例えば、クリーニングチャネル＃１から収集機器１までの距離がｄ１であり、クリーニングチャネル＃２から収集機器１までの距離がｄ２であり、ｄ１＜ｄ２であるため、クリーニングチャネル＃１を目標クリーニングチャネルとして特定する動作２５０３と、を含むことができる。
　動作２４０２において、制御装置４０は、収集機器１を目標とされるクリーニングチャネル２に入らせるように制御することができる。
　動作２４０２において、制御装置４０により制御信号を送信してクリーニングチャネル２にクリーニング処理を開始させることができるし、又は、収集機器がクリーニングチャネル２に入る時、クリーニングチャネル２にクリーニング処理を開始させるようにクリーニングチャネル２をトリガする。
　クリーニングチャネル２において、クリーニング処理は、クリーニングチャネル２の頂部の第１の吸引口２２２が風力により収集機器１を頂部に吸引するとともに、収集機器１の浮上部１０に帯びた静電気を放出し、収集機器１の両側は、第１のホイールスライド板２４に当接することと、クリーニングチャネル２の両側の吸塵口２３がオンにされ、浮上部１０の表面の塵埃を吸い取ることと、頂部の第１の吸引口２２２が収集機器１を吸着する時、クリーニングチャネル２に沿って前向きに移動すると同時に、収集機器１及び第１のホイールスライド板２４を連れて前向きに移動させることと、を含むことができる。
　収集機器１上の静電気の放出が完了するとともに、吸着された塵埃のクリーニングが完了した場合、制御装置４０は、クリーニングチャネル２から退出させるように収集機器１を制御する。
　動作２４０３において、制御装置４０は、収集機器１を静電気印加チャネル３として入らせるように制御することができる。
　動作２４０３において、制御装置４０により制御信号を送信して静電気印加チャネル３にクリーニング処理を開始させることができるし、又は、収集機器が静電気印加チャネル３に入る時、静電気印加チャネル３に静電印加処理を開始させるように静電気印加チャネル３をトリガする。
　静電気印加チャネル３において、静電気印加処理は、静電気印加チャネル３の頂部の第２の吸引口３２２が風力により、収集機器１を頂部に吸引し、収集機器１の両側が第２のホイールスライド板３４に当接することと、第２のハウジング３１の両側に摩擦起電構造３３が固着され、収集機器１が静電気印加チャネル３に沿って前向きに移動する時、浮上部１０と摩擦起電構造３３との間で摩擦が発生することによって、浮上部１０の表面に静電気を発生させることとを含むことができる。
　静電気印加処理が完了した後で、制御装置４０は静電気印加チャネル３から退出させるように収集機器１を制御する。
　動作２４０４において、収集機器１を設定された移動経路に従って動かせることは、収集機器１を移動経路の所定の位置に移動させてから所定時間だけ滞在させること、及び／又は、収集機器１を移動経路に沿って所定時間帯だけ動かせること、及び／又は、収集機器を移動経路に沿って所定距離だけ動かせることを含む。また、収集機器１は、制御信号を受信した後で直ちに移動経路に沿って動き始めたり、所定の時刻に移動経路に沿って動き始めたり、所定の時刻に所定の位置に移動したりすることができる。また、移動経路の具体的な形状は、Ｚ字状の経路（例えば、図７）、回字状の経路（例えば、図８）又は領域別のランダムな経路（例えば、図９）等であってもよい。
　以下、一つの実施例で収集機器１の動作フローを説明する。該実例は、以下の動作であって、
　ユーザは、音声又はジェスチャにより収集機器１を起動するＳ１と、
　収集機器１が充電スタンドから離脱して飛行し、目標領域内（例えば、室内）の環境データを検出するＳ２であって、ここに、動作Ｓ２において、飛行する移動経路は、デフォルトの経路（例えば、巡航する経路）であってもよく、又は目標領域の空間情報及び／又は環境機器の情報に基づいて設定された移動経路であってもよく、具体的な設定方法は図２３を参照することができるＳ２と、
　収集機器１の制御装置が環境データを改善するために環境データの分布情報に基づいて対応する移動経路を生成するＳ３と、
　空間システムにより収集機器１の位置を取得するＳ４と、
　収集機器１から最も近いクリーニングチャネル２を検索するＳ５と、
　収集機器１がクリーニングチャネル２に入るＳ６と、
　収集機器１が静電気印加チャネル３に入るＳ７と、
　収集機器１がＳ３で設定された移動経路に従って動き、環境データを改善する処理、例えば、除塵、加湿、空気の流れの強化などの処理のうちの少なくとも一つを行うＳ８と、
　収集機器１の処理が終了し、クリーニングチャネル２に入って浮上部１０の表面の塵埃をクリーニングするＳ９と、
　収集機器１が充電モード又はスリープモードに入るＳ１０と、を含む。
　収集機器１が移動経路に沿った動きが邪魔されると、収集機器１は、動作Ｓ２に改めて戻り、再び検出し、新たな検出結果に基づいて、移動経路をリアルタイムに変更することができる。
　該実例において、収集機器１は、移動経路上の所定の位置に到達する時に、所定の時間だけ滞在することができ、それにより、除塵、加湿、空気の流れの強化などの処理を行うことに役立つ。予め設定された滞在時間を例えば１分間に設定することができる。また、動作Ｓ２を行わずに、すなわち、目標領域の空間内の情報を取得せずに、Ｓ２を省略し、巡航して環境データを検出し、検出された環境データをサーバにアップロードした後で、正確な環境分布図を生成し、さらに次の環境クリーニング又は環境浄化に備える。
　また、収集機器１が移動経路に動作中の環境機器に会う場合、収集機器１は、赤外線等により環境機器に信号を送信することによって、一時的に動作を停止させるように環境機器を制御することができ、または、移動経路に運転中の機器に会う場合、収集機器１は、該環境機器を回避し、該環境機器が運転を停止した後で、収集機器１はさらに該環境機器の近傍の検出位置に動いて検出することができる。ここに、環境機器は、空気調和機、浄化器、加湿器、掃除ロボット、新気機器などを含むことができる。
　また、収集機器１は、飛行過程において、電力量が所定値よりも小さいか、または、プロペラの動力のための電力消費が所定値よりも大きい（例えば、浮上部１０としてのバルーンがガス不足である）場合、移動経路に沿って飛行する過程を中断し、充電・ガス充填ステーションに飛行し、充電やガス充填を行うことができる。複数の充電・ガス充填ステーションがあれば、収集機器１は、現在の位置に最も近い充電・ガス充填ステーションを算出し、かつ、最も近い充電・ガス充填ステーションに飛行し、充電やガス充填をする。
　収集機器１が充電するフローは、以下の動作を含むことができる。
　Ｓ１１、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースの正極、負極の端子に電磁石があり、収集機器の充電口は、鉄質金属である。
　Ｓ１２、充電ステーションは収集機器１が近づくことを検出した場合、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースの正極、負極の端子の電磁石に給電し、電磁石を帯電させる。
　Ｓ１３、収集機器１の充電器は、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースと接触した後で、緊密に吸着されて充電される。
　Ｓ１４、収集機器上の電気が満充電になった後で、又は出発指令を受信すると、充電インタフェースの電磁石が断電し、磁性を失い、収集機器１は、自動充電・ガス充填ステーションから飛んで離れることができる。
　収集機器がガス充填をするフローは、以下の動作を含むことができる。
　Ｓ２１、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填インタフェースは、電磁石があり、円形口でありかつ最外面が磨砂面であり、収集機器１のガス充填口が鉄質金属であり、最外面が磨砂面である。
　Ｓ２２、充電ステーションは、収集機器１が近づくことを検出した場合、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填インタフェースの電磁石に給電し、電磁石を帯電させる。
　Ｓ２３、収集機器１の充電器は、自動充電・ガス充填ステーションの充電インタフェースと接触した後で、緊密に吸着される。
　Ｓ２４、ヘリウムガスは、自動充電・ガス充填ステーションのガス充填口から出力され、収集機器１のガス充填口は、逆止弁であり、ガスを充填するだけで、出すことができない。
　Ｓ２５、収集機器上の電気が満充電になった後で、又は出発指令を受信すると、ガス充填インタフェースの電磁石が断電し、磁性を失い、収集機器１は、自動充電・ガス充填ステーションから飛んで離れることができる。
　また、エア撹拌網８０を有する収集機器１Ｃに対して、以下の動作フローを有することができる。
　Ｓ３１、収集機器１Ｃが自動充電・ガス充填ステーションから離脱し、空気浄化器に起動動作信号を送信し、収集機器１Ｃのエア撹拌網８０が開き、収集機器１Ｃが飛行し始める。
　Ｓ３２、予め設定された移動経路に従って、まず飛行により第１の検出空間点に達する。
　Ｓ３３、現在の空間点の環境パラメータ（例えば、塵埃の濃度）を検出し、この点の座標値と塵埃の濃度を記録するとともに、データをサーバにアップロードする。
　Ｓ３４、予め設定された移動経路にしたがって、飛行により次の検出空間点に達する。
　Ｓ３５、現在の空間位置の塵埃の濃度を検出するとともに、この点の座標値と塵埃の濃度を記録し、データをサーバにアップロードする。
　Ｓ３６、Ｓ３４、Ｓ３５を繰り返し、空気浄化器の位置に到達する。
　Ｓ３７、移動経路を全て通過するまで、Ｓ３４、Ｓ３５、Ｓ３６を繰り返す。
　Ｓ３８、エア撹拌網８０を収納し、自動充電・ガス充填ステーションに戻り、空気浄化器にシャットダウン信号を送信する。
　以上は、検出しながらエア撹拌網８０を利用して空気の流れを促進する例であり、当然のことながら、検出しなくてもよく、この時、環境機器（例えば、空気浄化器）を開き、エア撹拌網８０を開き、かつ、収集機器１Ｃを設定された移動経路に従って飛行させればよい。
　また、収集機器１Ｃが浮上部１０を有する場合、収集機器１Ｃに上記Ｓ５、Ｓ６及びＳ７を行わせることができ、それにより、飛行過程において、塵埃等の粒子を吸着する役割を果たす。
　また、スポンジ５０及び霧化シート６０を有する収集機器１Ｂに対して、以下の動作フローを有することができる。
　Ｓ４１、収集機器１Ｂは、自動充電・ガス充填ステーションから離脱し、加湿器に起動動作信号を送信し、起点でスポンジ５０がまず十分な水を吸い取り、飛行を開始する。
　Ｓ４２、収集機器１Ｂ上の霧化シート６０の電源をオンにし、予め設定された移動経路に従って、まず、飛行により第１の途中空間点に達する。
　Ｓ４３、収集機器１Ｂ上の霧化シート６０の電源をオフにし、ここで、所定時間（例えば、一分間）だけ停止し、現在の空間位置の湿度を検出するとともに、この点の座標値と湿度値を記録し、データを上位コンピュータ又はサーバにアップロードする。
　Ｓ４４、収集機器１Ｂ上の霧化シート６０の電源をオンにし、予め設定された移動経路に従って、飛行により次の検出空間点に達する。
　Ｓ４５、収集機器１Ｂ上の霧化シート６０の電源をオフにし、ここで所定時間（例えば、一分間）だけ停止し、現在の空間位置の湿度を検出するとともに、この点の座標値と湿度値を記録し、データを上位コンピュータ又はサーバにアップロードする。
　Ｓ４６、Ｓ４４、Ｓ４５を繰り返し、加湿器の位置に到達し、収集機器１Ｂ上の霧化シート６０の電源をオフにし、スポンジ５０が加湿器のミストを受ける。
　Ｓ４７、移動経路を全て通過するまで、Ｓ４４、Ｓ４５、Ｓ４６を繰り返す。
　Ｓ４８、収集機器１Ｂの霧化シート６０の電源をオフにし、収集機器１Ｂは、自動充電・ガス充填ステーションに戻り、加湿器にシャットダウン信号を送信する。
　具体的には、Ｓ４３及びＳ４５において収集機器１Ｂを滞在させる理由として、検出精度を向上させるために、空気をしばらく静置させると、このように検出された値は実況により近く、収集機器１Ｂの移動により、環境分布の状態を乱すことなく、さらに、検出精度を向上させるということにある。
　以上は、検出しながら加湿を行うフローであり、当然のことながら、検出せず加湿のみを行ってもよく、この時、対応する経路に従って加湿すればよい。
　また、収集機器１Ｂが浮上部１０を有する場合、収集機器１Ｂに上記Ｓ５、Ｓ６及びＳ７を行わせることができ、それにより、飛行過程において、塵埃等の粒子を吸着する役割を果たす。
　本願の実施例により、収集機器は、表面が静電気を帯び、かつ内部にガスが充填されることができる浮上部を有し、これにより、浮上部自体は、収集機器が上昇するための動力を提供することができるだけでなく、塵埃を吸着するために用いられることができる。したがって、吸塵効率を向上させ、かつエネルギーを節約し、コストを低減することができる。
　本発明の実施例を参照して説明された制御装置は、ハードウェア、プロセッサにより実行されるソフトウェアモジュール又は両者の組み合わせとして直接具現化することができる。これらのハードウェアモジュールは、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を利用して、これらのソフトウェアモジュールをキュアすることで実現できる。
　ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリ、フラッシュメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ又は本分野で既知される任意の他の態様の記憶媒体に保存されることができる。記憶媒体をプロセッサに結合することができ、それにより、プロセッサは、該記憶媒体から情報を読み取るとともに、該記憶媒体に情報を書き込むことができ、又は、該記憶媒体は、プロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサ及び記憶媒体は、ＡＳＩＣ内に搭載してもよい。該ソフトウェアモジュールは、移動端末のメモリに記憶されてもよく、移動端末に挿入可能なメモリカードに記憶されてもよい。例えば、電子機器が大きな容量のＭＥＧＡ－ＳＩＭカード又は大容量のフラッシュメモリ装置を用いれば、該ソフトウェアモジュールは、該ＭＥＧＡ－ＳＩＭカード又は大容量のフラッシュメモリ装置に記憶されることができる。
　本実施例に記載の制御装置について、本願に記載の機能を実行するための汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネント、又はそれらの任意の適切な組み合わせとして実現することができる。例えば、ＤＳＰとマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰと通信可能に結合された一つ又は複数のマイクロプロセッサ、又は任意の他のこのような構成などの計算機器の組み合わせとして実現されてもよい。
　本発明の実施例は、上記のプログラムを記憶するための、例えば、ハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、ＤＶＤ、フラッシュメモリなどの記憶媒体にさらに関する。
　なお、本解決手段に係る各ステップの限定は、具体的な解決手段の実施に影響を与えない前提で、ステップの前後順序を限定すると認定されず、前のステップを先に実行されてもよく、後に実行されてもよく、ひいては同時に実行されてもよく、本解決手段を実施できれば、いずれも本願の保護範囲に属すると見なすべきである。
　以上、具体的な実施形態を組み合わせて本願を記載したが、当業者にとって、これらの記載は例示的なものであって、本願の特許請求する範囲に対する制限ではないということは明らかである。当業者は、本願の思想と原理に基づいて、本願に対して各種の変形と修正をすることができ、これらの変形と修正も本願の範囲内にある。

Claims (35)

  1. 　目標領域の空間内の情報を取得する取得装置と、
    　前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定する制御装置と、
    　収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得する検出装置と、を含む
    ことを特徴とする収集機器。
  2. 　前記環境データを取得することは、
    　前記到達不能領域の周囲の領域の環境データに基づいて、前記到達不能領域内の環境データを算出することを含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  3. 　異なる検出経路で検出された前記到達不能領域の周囲の領域の環境データに基づいて、前記到達不能領域内の環境データを算出する、
    ことを特徴とする請求項２に記載の収集機器。
  4. 　異なる検出経路で検出された前記到達不能領域の周囲の領域の環境データに基づいて、前記到達不能領域内の環境データを算出することは、
    　各前記検出経路について、前記到達不能領域の周囲の位置と環境データとの関係を特定することと、
    　特定された前記位置と環境データとの関係に基づいて、前記到達不能領域内の環境データを算出することを含む
    ことを特徴とする請求項３に記載の収集機器。
  5. 　異なる検出経路に従って検出された前記到達不能領域の周囲の領域の環境データに対して、
    　複数の前記環境データの平均値、又は複数の前記環境データのうちの平均二乗誤差（ＭＳＥ）が最も小さい一対の前記環境データの平均値を、前記到達不能領域の環境データとする
    ことを特徴とする請求項４に記載の収集機器。
  6. 　目標領域の空間内の情報を取得することは、
    　カメラにより前記目標領域の空間内のレイアウトを認識や走査することによって、前記目標領域の空間内の情報を取得するか、又は、建築情報モデル（ＢＩＭ）から前記目標領域の空間内の情報を取得することを含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  7. 　環境データを取得することは、
    　前記収集機器が設定された検出経路に従って移動するとともに検出し、前記到達不能領域に近い所定の位置に到達すると、前記到達不能領域の周囲の環境データを検出するようにサブ収集機器を解放することと、
    　前記サブ収集機器が検出を完了した場合、前記収集機器が前記サブ収集機器を回収するとともに、前記収集機器が前記設定された検出経路に従って移動および検出を継続することと、を含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  8. 　環境データを取得することは、
    　前記到達不能領域が占める空間又は位置に基づいて、前記サブ収集機器の経路を設定することをさらに含み、
    　前記サブ収集機器は、前記サブ収集機器に対して設定された経路に従って、移動するとともに環境データを検出し、得られた環境データをデータベースにアップロードする
    ことを特徴とする請求項７に記載の収集機器。
  9. 　サブ収集機器は、牽引ワイヤにより前記収集機器に接続される
    ことを特徴とする請求項８に記載の収集機器。
  10. 　前記制御装置は、さらに、
    　前記収集機器が前記設定された検出経路から外れる場合、前記収集機器の位置を所定の位置として記録し、
    　収集機器が前記設定された検出経路上の次の動作位置に移動するとともに、前記設定された検出経路に従って移動するとともに検出し、
    　前記設定された検出経路に従った移動が完了した後で、前記収集機器が前記所定の位置に移動するとともに検出するように前記収集機器を制御する
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  11. 　前記検出装置が検出することは、
    　所定の位置で検出すること、及び／又は
    　所定の時刻に検出すること、及び／又は
    　所定の距離で検出することを含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  12. 　検出経路を切り替える場合に、前記収集機器は、
    　直ちに所定の位置に移動して検出する、または、
    　所定の時刻に所定の位置に移動して検出する
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  13. 　設定された検出経路は、Ｚ字状の検出経路、一字状の検出経路、回字状の検出経路、または、領域別の検出経路を含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  14. 　前記制御装置は、さらに、
    　設定された検出経路に従って移動するとともに検出して、環境機器に近づく位置で、前記環境機器の状態を取得する動作と、
    　前記環境機器がオンにされるとき、前記収集機器のコントローラは、運転を停止させるように前記環境機器を制御する動作と、
    　前記設定された検出経路に従って、動きおよび検出を継続する動作と、を行わせるように前記収集機器を制御する
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  15. 　前記制御装置は、さらに、
    　収集機器が設定された経路に従って移動するとともに検出し、環境機器に近づく位置で、前記環境機器の状態を取得する動作と、
    　前記環境機器がオンにされるとき、前記収集機器の位置を所定の位置として記録する動作と、
    　収集機器が前記設定された経路上の次の動作位置に移動するとともに、前記設定された経路に従って移動するとともに検出する動作と、
    　前記設定された経路に従った移動が完了した後で、前記収集機器が前記所定の位置に移動するとともに検出する動作と、を行わせるように前記収集機器を制御する
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  16. 　前記環境機器は、浄化器、空気調和機、新気システム及び加湿器のうちの少なくとも一種を含む
    ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の収集機器。
  17. 　取得された前記環境データは環境データ分布状態図を生成するために用いられる
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  18. 　前記収集機器は、
    　前記収集機器を動かせるように駆動する駆動装置と、
    　データ信号をデータベースに伝送する伝送装置と、をさらに含み、
    　制御装置は、予め設定された検出経路、または、更新された検出経路に沿って前記収集機器を移動させるように前記駆動装置を制御する
    ことを特徴とする請求項１に記載の収集機器。
  19. 　内部にガスが充填されることによって前記収集機器を上昇させる動力を提供し、外面で静電気を発生させることができる浮上部をさらに含み、
    　前記制御装置は、除塵経路に沿って動くように前記収集機器を駆動するように前記駆動装置をさらに制御し、
    　前記収集機器が前記除塵経路に沿って動く過程において、静電気を帯びる前記浮上部が環境中の塵埃を吸着する
    ことを特徴とする請求項１８に記載の収集機器。
  20. 　前記制御装置は、
    　摩擦帯電経路及び／又は塵埃回収経路に沿って動くように前記収集機器を駆動するように前記駆動装置をさらに制御する
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  21. 　前記収集機器の動き経路には、クリーニングチャネル、静電気印加チャネルおよび充電スタンドのうちの少なくとも一つが含まれ、
    　前記クリーニングチャネルは、第１のハウジングと、前記第１のハウジングの頂部に設けられる接地金属構造とを含み、前記接地金属構造は、第１のベースと、前記第１のベースを介して前記第１のハウジングに接続され、前記浮上部を前記第１のハウジングの頂部に吸引するとともに、前記浮上部が前記接地金属構造により静電気を放出するための第１の吸引口と、を含み、前記第１のハウジングの側辺には、吸塵口と第１のホイールスライド板とが設けられ、前記第１のホイールスライド板が前記浮上部を連れて移動させるとき、前記浮上部の表面に吸着された塵埃を除去するように前記吸塵口内に負圧を発生し、
    　前記静電気印加チャネルは、第２のハウジングと、前記第２のハウジングの頂部に設けられる絶縁構造とを含み、前記絶縁構造は、第２のベースと、前記第２のベースを介して前記第２のハウジングに接続され、前記浮上部を前記第２のハウジング頂部に吸引する第２の吸引口と、を含み、前記第２のハウジングの側辺には、摩擦起電構造と第２のホイールスライド板とが設けられ、前記第２のホイールスライド板が前記浮上部を連れて移動させるとき、前記摩擦起電構造が前記浮上部と摩擦することによって、前記浮上部に静電気を発生させ、
    　前記充電スタンドは、無線充電又は磁石吸着の方式により前記収集機器の電池を充電する
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  22. 　前記検出装置は、
    　前記浮上部に設けられる第１の塵埃センサ、及び／又は
    　室内の固定位置に設けられる第２の塵埃センサを含む
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  23. 　前記駆動装置は、電池及び複数のプロペラを含み、前記複数のプロペラは、前記浮上部を均一に囲んで設けられ、複数の前記プロペラは、同一平面に設けられ、前記電池は、前記浮上部の下方に固定される
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  24. 　前記浮上部は、円球形、楕円形、雲形状や動物形状である
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  25. 　前記制御装置は、さらに、
    　取得された目標領域の空間内の環境データに基づいて、環境状態を調整する方式と前記収集機器の移動経路を設定するように制御し、
    　設定された移動経路に従って動くとともに、設定された環境状態を調整する方式に対応する処理を行うように前記収集機器を制御する
    ことを特徴とする請求項１９に記載の収集機器。
  26. 　設定された移動経路に従って動くように前記収集機器を制御することは、
    　前記収集機器の位置に基づいて、クリーニングチャネルを特定することと、
    　前記収集機器を前記クリーニングチャネルに入らせ、前記収集機器に吸着された塵埃を除去することと、
    　前記収集機器を静電気印加チャネルに入らせ、前記収集機器の表面に静電気を発生させることと、
    　前記収集機器を設定された移動経路における除塵経路に従って動かせることと、を含む、
    ことを特徴とする請求項２５に記載の収集機器。
  27. 　前記環境データは、空気中の粒子状物質の濃度、空気の温度、空気の湿度、二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度、揮発性有機物（ＶＯＣ）の濃度、ホルムアルデヒドの濃度、一酸化炭素（ＣＯ）の濃度のうちの少なくとも一種を含む
    ことを特徴とする請求項２５に記載の収集機器。
  28. 　移動経路を設定することは、
    　前記収集機器が全面的に吸塵するように巡航経路を設定すること、及び／又は
    　改善される必要がある環境データに対応する位置に基づいて移動経路を設定することを含む
    ことを特徴とする請求項２５に記載の収集機器。
  29. 　クリーニングチャネルを特定することは、
    　二つ以上のクリーニングチャネルを有する場合、各クリーニングチャネルと前記収集機器との距離を算出し、前記収集機器に最も近いクリーニングチャネルを特定されたクリーニングチャネルとすることを含む
    ことを特徴とする請求項２６に記載の収集機器。
  30. 　クリーニングチャネルにおいて前記収集機器に吸着された塵埃を除去することは、
    　前記収集機器を前記クリーニングチャネルに入らせることと、
    　前記クリーニングチャネルにクリーニング処理させることと、
    　クリーニングチャネルから退出させるように前記収集機器を制御することと、を含む、
    ことを特徴とする請求項２６に記載の収集機器。
  31. 　前記収集機器の表面に静電気を発生させることは、
    　前記収集機器を静電気印加チャネルに入らせることと、
    　前記静電気印加チャネルに静電気印加処理させることと、
    　前記静電気印加チャネルから退出させるように前記収集機器を制御することと、を含む
    ことを特徴とする請求項２６に記載の収集機器。
  32. 　前記収集機器が前記移動経路に沿って動くことは、
    　前記収集機器が前記移動経路の所定の位置に移動し、かつ所定の時間だけ滞在すること、及び／又は
    　前記収集機器が前記移動経路に沿って所定の時間帯だけ動くこと、及び／又は
    　前記収集機器が前記移動経路に沿って所定の距離だけ動くことを含む
    ことを特徴とする請求項２５に記載の収集機器。
  33. 　請求項１～３２のいずれか１項に記載の収集機器を測位する空間システムであって、
    　前記収集機器に設けられ、前記収集機器の空間内での位置を測位するための無線信号受信手段と、
    　前記無線信号受信手段と通信する、二つ以上の無線送受信機器と、
    　前記無線信号受信手段と各前記無線送受信機器のそれぞれとの間の距離、及び前記二つ以上の無線送受信機器同士の間の距離に基づいて、前記無線信号受信手段の位置を特定する算出モジュールと、を含む
    ことを特徴とする空間システム。
  34. 　前記算出モジュールが前記無線信号受信手段の位置を特定する方法は、
    　前記二つ以上の無線送受信機器の間で無線信号を互いに送受信することと、
    　前記二つ以上の無線送受信機器における二つずつの間の距離を算出することと、
    　一つの前記無線送受信機器を原点とし、算出された前記無線送受信機器の間の距離に基づいて、座標系を確立することと、
    　前記座標系において、各前記無線送受信機器の座標を設定することと、
    　前記算出モジュールは、前記無線信号受信手段と各前記無線送受信機器との距離に基づいて、前記無線信号受信手段の座標系における座標を算出することと、を含む
    ことを特徴とする請求項３３に記載の空間システム。
  35. 　目標領域の空間内の情報を取得することと、
    　前記目標領域の空間内の到達不能領域に基づいて収集機器の検出経路を設定することと、
    　前記収集機器が前記目標領域の空間内で前記検出経路に沿って移動するときに検出された、前記到達不能領域の環境データを含む環境データを取得することと、を含む
    ことを特徴とする収集機器の制御方法。
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