WO2023185775A1 - 感知方法及装置 - Google Patents

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WO2023185775A1
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target
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赵添骁
李剑
张云昊
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Huawei Technologies Co Ltd
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present application relates to the field of communication technology, and in particular to sensing methods and devices.
  • Radar (radar) technology can be applied to non-contact target detection.
  • the radar transmitter When detecting a target, the radar transmitter emits electromagnetic waves, which are received by the radar receiver after being reflected by the target.
  • the radar receiver By processing and analyzing changes in the emitted electromagnetic waves and the electromagnetic waves reflected by the target, information such as the speed and distance of the target can be obtained.
  • WLAN wireless local area network
  • a terminal For a terminal, it can emit electromagnetic wave signals based on its various sensors or antennas to obtain information about the surrounding environment, such as the distance and angle between surrounding objects and the terminal, the shape of surrounding objects, etc.
  • target sensing can be achieved through an integrated communication and sensing system.
  • Figure 1 shows a schematic structural diagram of a communication perception integrated system.
  • a base station with an antenna array can sense a target while serving multiple communication users.
  • the target can be a communication user or other targets besides communication users.
  • This application provides a sensing method and device, which can enable the base station to allocate sensing resources more rationally and improve resource utilization. It can also improve the accuracy of the base station's sensing of terminals and achieve more efficient sensing.
  • this application provides a sensing method, which can be executed by the first node or by components of the first node, such as the processor, chip, or chip system of the first node.
  • This application is based on the first node.
  • One node executes this method as an example for illustration. The method includes: the first node determines the target distance, and the target distance is the distance between the first node and the second node; the first node receives target information from the second node, and the target information includes position information of the first reflector and/or the second node.
  • the position information of the two reflectors is the reflector closest to the second node, and the second reflector is the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal; the target signal is the direction from the first node to the second node.
  • the signal sent; the first node determines the first resource according to the target distance and target information; the first node uses the first resource to sense the second node.
  • the first node can receive the position information of the first reflector and the position information of the second reflector sent by the second node, and determine the resources for sensing the second node based on the position information, so as to sense the second node. conduct Perception.
  • This can enable the first node to allocate sensing resources more reasonably, improve resource utilization, and also improve the accuracy of the first node's sensing of the second node. For example: when the distance between the reflector around the second node and the second node is relatively close, the first node can increase the angular resolution to improve the accuracy of sensing the second node. When the distance between the reflector around the second node and the second node is relatively long, the first node can reduce the angular resolution to improve resource utilization.
  • the second node only reports to the first node the nearest reflector and the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal. If the first node can successfully deflect the nearest reflector relative to the direction of the target signal, If the reflector with the largest angle is distinguished from the second node, then the first node can also be distinguished for other reflectors around the second node. In this way, the second node can be effectively assisted in rationally allocating sensing resources, and while improving the sensing accuracy of the first pair of second nodes, signaling overhead can also be saved.
  • the position information of the first reflector includes the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal;
  • the position information of the second reflector It includes the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the location information of the first reflector includes the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node; the location information of the second reflector includes the relative offset of the geographical location of the second reflector. offset from the geographical location of the second node; alternatively, the location information of the first reflector includes the geographical location of the first reflector; the location information of the second reflector includes the geographical location of the second reflector.
  • the target information also includes the geographical location of the second node.
  • the target information includes the position information of the first reflector and/or the position information of the second reflector: if the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same, then the target information includes the position information of the first reflector, or the position information of the second reflector; or, if the position information of the first reflector is different from the position information of the second reflector, the target information includes the position information of the first reflector. position information and the position information of the second reflector.
  • the first node determines the first resource based on the target distance and target information, including: the first node determines the target angular resolution based on the target distance and target information, and the target angular resolution is used to indicate the first node's response to the first resource.
  • the first node adjusts the second resource according to the target angular resolution to obtain the first resource, including: the first node adjusts the second resource according to the angular resolution and the preset number of antenna ports to obtain the first resource.
  • the target information is carried in target signaling, and the target signaling includes a first field.
  • the first field is used to indicate whether the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same; if they are the same,
  • the target signaling also includes a second field, which is used to carry the location information of the first reflector, or is used to carry the location information of the second reflector; if different, the target signaling also includes a third field and a fourth field. field, the third field is used to carry the position information of the first reflector, and the fourth field is used to carry the position information of the second reflector.
  • the second field includes a first subfield, and the first subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node, or is used to carry the distance between the second reflector and the second node. the distance between; or, the first subword
  • the segment is used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node, or is used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node.
  • the third field includes a second subfield, and the second subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node; or, it is used to carry the geographical location of the first reflector relative to the second node. geographical location offset.
  • the fourth field includes a third subfield, and the third subfield is used to carry the distance between the second reflector and the second node; or, the third subfield is used to carry the geographical location of the second reflector relative to the second node.
  • the offset of the geographical location; wherein, the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield is based on the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, and the length of the first subfield.
  • the width of the beam that the node sends to the second node is determined.
  • the length of the field used to carry the distance information of the reflector can be determined according to the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, and the width of the beam sent by the first node to the second node. In different scenarios Under different circumstances, one or more of the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, the width of the beam sent by the first node to the second node, etc. may be different. In different scenarios, it can be set Determining an appropriate field length to carry the distance information of the reflector can meet the accuracy requirements of different scenarios.
  • the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield satisfies the following formula:
  • the width of the transmitted beam is radians
  • r is the distance resolution of the first node
  • d, ⁇ , r are all positive real numbers.
  • the value of X is 7 bits.
  • the first resource includes one or more of the following: antenna ports, number of antennas, and antenna apertures.
  • the present application provides a sensing method, which can be executed by a second node or by a component of the second node, such as a processor, a chip, or a chip system of the second node.
  • the present application is based on the second node.
  • This method is implemented on two nodes as an example for illustration.
  • the method includes: the second node determines target information, the target information includes position information of the first reflector and/or position information of the second reflector; the first reflector is the reflector closest to the second node, and the second reflector is The reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal; the target signal is a signal sent by the first node to the second node; the second node sends target information to the first node.
  • the method before the second node determines the target information, the method further includes: the second node receives the target signal from the first node; and the second node determines the direction of the target signal.
  • the position information of the first reflector includes the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal;
  • the position information of the second reflector It includes the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the location information of the first reflector includes the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node; the location information of the second reflector includes the relative offset of the geographical location of the second reflector. offset from the geographical location of the second node; alternatively, the location information of the first reflector includes the geographical location of the first reflector; the location information of the second reflector includes the geographical location of the second reflector.
  • the target information also includes the geographical location of the second node.
  • the target information includes the position information of the first reflector and/or the position information of the second reflector: if the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same, then the target information includes the position information of the first reflector, or the position information of the second reflector; or, if the position information of the first reflector and the second reflector The position information is different, then the target information includes the position information of the first reflector and the position information of the second reflector.
  • the target information is carried in target signaling, and the target signaling includes a first field.
  • the first field is used to indicate whether the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same; if they are the same,
  • the target signaling also includes a second field, which is used to carry the location information of the first reflector, or is used to carry the location information of the second reflector; if different, the target signaling also includes a third field and a fourth field. field, the third field is used to carry the position information of the first reflector, and the fourth field is used to carry the position information of the second reflector.
  • the second field includes a first subfield, and the first subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node, or is used to carry the distance between the second reflector and the second node. or, the first subfield is used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node, or is used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the second node. Geographical shift. And/or, the third field includes a second subfield, and the second subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node; or, it is used to carry the geographical location of the first reflector relative to the second node. geographical location offset.
  • the fourth subfield includes a third subfield, and the third subfield is used to carry the distance between the second reflector and the second node; or, the third subfield is used to carry the geographical location of the second reflector relative to the second node.
  • the offset of the node's geographical location; wherein, the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield is based on the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, and the length of the third subfield.
  • the width of the beam sent from one node to the second node is determined.
  • the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield satisfies the following formula:
  • the width of the transmitted beam is radians
  • r is the distance resolution of the first node
  • d, ⁇ , r are all positive real numbers.
  • the value of X is 7 bits.
  • the present application provides a communication device.
  • the communication device may be the first node in the above-mentioned first aspect, or a device including the above-mentioned first node, or a device included in the above-mentioned first node, such as a chip.
  • the communication device includes corresponding modules, units, or means (means) for implementing the above method.
  • the modules, units, or means can be implemented by hardware, software, or by hardware executing corresponding software.
  • the hardware or software includes one or more modules or units corresponding to the above functions.
  • the communication device includes a processing module (or processing unit) and a communication module (or communication unit, transceiver module, transceiver unit); the processing module is used to determine the target distance, and the target distance is The distance between the communication device and the second node; the communication module is used to receive target information from the second node, the target information includes position information of the first reflector and/or position information of the second reflector; the first reflector is The reflector closest to the second node, the second reflector is the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal; the target signal is the signal sent by the communication device to the second node; the processing module is also used to determine the target distance according to the target signal. and the target information determines the first resource; the processing module is also used to use the first resource to sense the second node.
  • the processing module is used to determine the target distance, and the target distance is The distance between the communication device and the second node;
  • the communication module is used to receive target information from the second node, the target information includes position information
  • the position information of the first reflector includes the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal;
  • the position information of the second reflector It includes the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the location information of the first reflector includes the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node; the location information of the second reflector includes the relative offset of the geographical location of the second reflector. at the second node The offset of the geographical location; alternatively, the location information of the first reflector includes the geographical location of the first reflector; the location information of the second reflector includes the geographical location of the second reflector.
  • the target information also includes the geographical location of the second node.
  • the target information includes the position information of the first reflector and/or the position information of the second reflector: if the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same, then the target information includes the position information of the first reflector, or the position information of the second reflector; or, if the position information of the first reflector is different from the position information of the second reflector, the target information includes the position information of the first reflector. position information and the position information of the second reflector.
  • the processing module is also used to determine the target angle resolution based on the target distance and target information.
  • the target angle resolution is used to indicate the communication device's perception ability of the second node; the processing module is also used to determine the target angle resolution based on the target distance.
  • the angle resolution adjusts the second resource to obtain the first resource, and the second resource is the initial resource used by the communication device to sense the second node.
  • the processing module is also used to adjust the second resource according to the preset number of antenna ports according to the angular resolution to obtain the first resource.
  • the target information is carried in target signaling, and the target signaling includes a first field.
  • the first field is used to indicate whether the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same; if they are the same,
  • the target signaling also includes a second field, which is used to carry the location information of the first reflector, or is used to carry the location information of the second reflector; if different, the target signaling also includes a third field and a fourth field. field, the third field is used to carry the position information of the first reflector, and the fourth field is used to carry the position information of the second reflector.
  • the second field includes a first subfield, and the first subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node, or is used to carry the distance between the second reflector and the second node. or, the first subfield is used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node, or is used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the second node. Geographical shift. And/or, the third field includes a second subfield, and the second subfield is used to carry the distance between the first reflector and the second node; or, it is used to carry the geographical location of the first reflector relative to the second node. geographical location offset.
  • the fourth field includes a third subfield, and the third subfield is used to carry the distance between the second reflector and the second node; or, the third subfield is used to carry the geographical location of the second reflector relative to the second node.
  • the offset of the geographical location; wherein, the length of the first subfield, and/or the length of the second subfield, and/or the length of the third subfield are based on the distance resolution of the communication device, the radius of the cell where the communication device is located, The width of the beam sent by the communication device to the second node is determined.
  • the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield satisfies the following formula:
  • the unit of ⁇ is radians
  • r is the distance resolution of the communication device
  • d, ⁇ , and r are all positive real numbers.
  • the value of X is 7 bits.
  • the first resource includes one or more of the following: antenna ports, number of antennas, and antenna apertures.
  • the present application provides a communication device.
  • the communication device may be the second node in the above-mentioned second aspect, or a device including the above-mentioned second node, or a device included in the above-mentioned second node, such as a chip.
  • the communication device includes modules, units, or means (means) corresponding to the above method, and the modules, units, or means can Implemented through hardware, implemented through software, or corresponding software implemented through hardware.
  • the hardware or software includes one or more modules or units corresponding to the above functions.
  • the communication device includes a processing module (also called a processing unit) and a communication module ((also called a communication unit, transceiver module, transceiver unit)); the processing module is used to determine the target information, the target The information includes position information of the first reflector and/or position information of the second reflector; the first reflector is the reflector closest to the communication device, and the second reflector is the reflection with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal. body; the target signal is a signal sent by the first node to the communication device; the communication module is used to send target information to the first node.
  • a processing module also called a processing unit
  • a communication module (also called a communication unit, transceiver module, transceiver unit))
  • the processing module is used to determine the target information, the target The information includes position information of the first reflector and/or position information of the second reflector; the first reflector is the reflector closest to the communication device, and the second reflector is the reflection with the largest deflection angle
  • the communication module is also used to receive the target signal from the first node; the processing module is also used to determine the direction of the target signal.
  • the position information of the first reflector includes the distance between the first reflector and the communication device, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal;
  • the position information of the second reflector includes The distance between the second reflector and the communication device, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the position information of the first reflector includes the offset of the geographical position of the first reflector relative to the geographical position of the communication device; the position information of the second reflector includes the offset of the geographical position of the second reflector relative to the communication device.
  • the target information also includes the geographical location of the communication device.
  • the target information includes the position information of the first reflector and/or the position information of the second reflector: if the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same, then the target information includes the position information of the first reflector, or the position information of the second reflector; or, if the position information of the first reflector is different from the position information of the second reflector, the target information includes the position information of the first reflector. position information and the position information of the second reflector.
  • the target information is carried in target signaling, and the target signaling includes a first field.
  • the first field is used to indicate whether the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same; if they are the same,
  • the target signaling also includes a second field, which is used to carry the location information of the first reflector, or is used to carry the location information of the second reflector; if different, the target signaling also includes a third field and a fourth field. field, the third field is used to carry the position information of the first reflector, and the fourth field is used to carry the position information of the second reflector.
  • the second field includes a first subfield, and the first subfield is used to carry the distance between the first reflector and the communication device, or is used to carry the distance between the second reflector and the communication device. distance; or, the first subfield is used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the communication device, or is used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the communication device. shift.
  • the third field includes a second subfield, the second subfield is used to carry the distance between the first reflector and the communication device; or, is used to carry the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the communication device. Position offset.
  • the fourth subfield includes a third subfield, and the third subfield is used to carry the distance between the second reflector and the communication device; or, the third subfield is used to carry the geographical location of the second reflector relative to the communication device.
  • the offset of the geographical location; where, the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield is based on the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, the length of the first node
  • the width of the beam transmitted to the communication device is determined.
  • the length of the first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield satisfies the following formula:
  • the width of the beam is radians
  • r is the distance resolution of the first node
  • d, ⁇ , r are all positive real numbers.
  • the value of X is 7 bits.
  • the present application provides a communication device, including a processor and a communication interface; the communication interface is used to communicate with other devices; the processor is used to execute computer programs or instructions, so that the communication device executes the above-mentioned first aspect and The method described in any one of the designs, or so that the communication device performs the method described in the above second aspect and any one of the designs.
  • the present application provides a communication device, including: a processor and a memory; the memory is used to store computer instructions, and when the processor executes the instructions, the communication device executes the first aspect or the second aspect. the method described.
  • the communication device may be the first node in the above-mentioned first aspect, or a device including the above-mentioned first node, or a device included in the above-mentioned first node, such as a chip; or the communication device may be the above-mentioned second aspect.
  • the present application provides a communication device, including: at least one processor; the processor is configured to execute a computer program or instructions stored in a memory, so that the communication device executes the first aspect or the second aspect.
  • the memory may be coupled to the processor, or may be independent of the processor.
  • the communication device may be the first node in the above-mentioned first aspect, or a device including the above-mentioned first node, or a device included in the above-mentioned first node, such as a chip; or the communication device may be the above-mentioned second aspect.
  • the present application provides a computer-readable storage medium, including a computer program or instructions, which when run on a communication device, causes the communication device to perform the method described in the above-mentioned first aspect and any one of the designs, or , causing the communication device to perform the method described in the above second aspect and any one of the designs.
  • the present application provides a computer program product.
  • the computer program product includes: a computer program or an instruction.
  • the computer program or instruction When the computer program or instruction is run on a computer, it causes the computer to execute the method described in the first aspect and any one of the designs. Method, or, causing the computer to perform the method described in the above second aspect and any one of the designs.
  • this application provides a chip, including: a processing circuit and an input/output interface.
  • the processing circuit and the input/output interface are used to implement the method provided by any one of the above-mentioned first or second aspects.
  • the processing circuit is used to perform the processing actions in the corresponding method, and the input/output interface is used to perform the receiving/transmitting actions in the corresponding method.
  • the present application provides a communication system, including: the communication device provided by the above-mentioned third aspect or any of its designs, and the communication device provided by the above-mentioned fourth aspect or any of its designs.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a communication perception integrated system provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 2 is a schematic diagram of an angular resolution provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 3 is a schematic diagram of a simulation based on angular resolution provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 4 is a schematic architectural diagram of a communication system provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 5 is a schematic flowchart of a sensing method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 6 is a schematic diagram of position information of a reflector provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 7 is a schematic diagram of position information of another reflector provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 8a is a schematic structural diagram of a frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 8b is a schematic structural diagram of another frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 8c is a schematic structural diagram of another frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9a is a schematic structural diagram of another frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9b is a schematic structural diagram of another frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9c is a schematic structural diagram of another frame format provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 10 is a schematic diagram of the position of a reflector that may be reported by a second node according to an embodiment of the present application
  • Figure 11 is a schematic structural diagram of a communication device provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 12 is a schematic structural diagram of another communication device provided by an embodiment of the present application.
  • An antenna system consisting of two or more individual antennas that are fed and spatially arranged according to certain rules is called an antenna array (referred to as an antenna array).
  • the antenna radiating units that make up the antenna array are called array elements, which can also be called antenna units.
  • the antenna port refers to the port that can perform channel estimation and resolution, and is related to the reference signal. Generally speaking, the number of antenna ports is related to the type of reference signal. There is no fixed mapping relationship between the antenna port and the number of actual physical antennas. One antenna port can correspond to multiple physical antennas.
  • the antenna aperture refers to the area around the antenna that is affected by the electromagnetic field and generates power. It can also be understood as the effective area of the antenna array to absorb or radiate electromagnetic waves.
  • Radar resolution refers to the difference required for radar to distinguish two targets as separate targets. It represents the radar's ability to distinguish multiple targets in a dense environment.
  • radar resolution usually includes distance resolution, speed resolution, and angular resolution.
  • the distance resolution is related to the width of the transmitted pulse signal
  • the velocity resolution is related to the coherent accumulation time of the electromagnetic wave reflected by the target (referred to as the reflected wave, or echo)
  • the angular resolution is related to the antenna (or antenna array) emission
  • the angular resolution may include the angular resolution corresponding to the azimuth angle and/or the angular resolution corresponding to the pitch angle.
  • the angular resolution corresponding to the azimuth angle can be used to distinguish two targets as separated targets in the horizontal direction
  • the angular resolution corresponding to the pitch angle can be used to distinguish two targets as separated targets in the vertical direction.
  • a first node (such as a base station) can use radar technology to sense a second node (such as a terminal), where one or more reflectors may exist around the second node. For example: reflector 1, reflector 2. These multiple reflectors include but are not limited to people, objects, etc.
  • the first node emits electromagnetic waves to the second node for sensing the second node.
  • the first node may receive reflected waves from the second node, reflector 1, reflector 2, etc., The first node may not be able to distinguish other reflectors from the second node. Therefore, in order to facilitate the first node to perceive the second node more accurately, the first node can set an appropriate angular resolution to distinguish the first node from other reflectors.
  • a spatial rectangular coordinate system is established with the base station as the origin, where a is the angular resolution corresponding to the azimuth angle, which is the angle between the reflected wave of the terminal and the reflected wave of reflector 1 in the horizontal direction. It can be used to distinguish the terminal from reflector 1 in the horizontal direction.
  • b is the angular resolution corresponding to the pitch angle.
  • the pitch angle is the angle between the reflected wave of the terminal and the reflected wave of reflector 2 in the vertical direction. It can be used to distinguish the terminal from the reflector 2 in the vertical (or vertical) direction.
  • Figure 3 shows a simulation diagram based on angular resolution. As shown in Figure 3, at a certain angular resolution, if the target reflection waves at two different angles can be distinguished, that is, the two targets are distinguished as separate targets, two peaks will appear in Figure 3. If the two targets cannot be distinguished, To distinguish the target reflection waves at different angles, that is, the two targets cannot be distinguished as separate targets, then only one peak will appear in Figure 3.
  • Angular resolution is mainly related to the antenna aperture of the receiving antenna.
  • the antenna aperture of the receiving antenna is related to the number of receiving antennas.
  • the antenna aperture of the receiving antenna can be expanded or reduced by adjusting the arrangement spacing of the transmitting antennas in the antenna array, but its essence is also by increasing or reducing the number of virtual receiving antennas.
  • the angular resolution can be calculated through Equation 1.1.
  • ⁇ is the angular resolution and N is the number of receiving antennas.
  • the unit of ⁇ can be radians.
  • the terminal can emit electromagnetic wave signals based on its various sensors or antennas to obtain information about the surrounding environment.
  • the base station can serve multiple communication users at the same time. , to perceive the target, which can be the communicating user or other users other than the communicating user.
  • the terminal's perception technology of the environment and the base station's perception technology of the terminal are both developing rapidly, the process of the terminal's perception of the environment and the process of the base station's perception of the terminal are separated. Therefore, how to make the two perception processes assist each other to achieve a better For efficient perception, the industry has not yet proposed a solution.
  • this application provides a sensing method that can enable the base station to allocate sensing resources more rationally and improve resource utilization. It can also improve the accuracy of the base station's sensing of the terminal and achieve more efficient sensing.
  • the technical solutions of the embodiments of this application can be applied to various communication systems.
  • communication sensing integrated system orthogonal frequency-division multiple access (OFDMA), single carrier frequency division multiple access (single carrier FDMA, SC-FDMA), device-to-device, D2D) communication system
  • Internet of Vehicles communication system long term evolution (LTE) system, LTE frequency division duplex (FDD) system, LTE time division duplex (TDD), global interconnection microwave Access (worldwide interoperability for microwave access, WiMAX) communication systems, WiFi communication systems, fifth generation (5th generation, 5G) mobile communication systems, such as new interface (new radio, NR) systems, and future communication systems, such as Sixth generation (6G) mobile communication systems, etc.
  • LTE long term evolution
  • FDD frequency division duplex
  • TDD LTE time division duplex
  • WiMAX global interconnection microwave Access
  • WiFi communication systems fifth generation (5th generation, 5G) mobile communication systems, such as new interface (new radio, NR) systems
  • future communication systems
  • the communication system 10 includes at least one network device 30 and one or more terminals 40 connected to the network device 30 .
  • different network devices 30, different terminals 40, network devices 30 and 40 can communicate with each other.
  • each device can use air interface resources (such as time domain resources, frequency domain resources, code domain resources, space resources, etc.) to communicate with each other.
  • one device can also use the air interface to transmit electromagnetic waves to another device. , and sense the device according to the reflected wave of the electromagnetic wave.
  • the network device 30 senses the terminal device 40
  • the network device 30 senses the network device 30
  • the terminal device 40 senses the network device 30
  • the terminal device 30 performs sensing and so on.
  • a device for example, network device 30, terminal device 40
  • the network device 30 in the embodiment of this application is a device that connects the terminal 40 to a wireless network.
  • the network device 30 can be a node in a wireless access network, and can also be called a base station. It can be called a radio access network (radio access network, RAN) node (or device).
  • RAN radio access network
  • the network device may include an evolutionary base station (NodeB or eNB or e-NodeB, evolutionary Node B) in a long term evolution (long term evolution, LTE) system or an evolved LTE system (LTE-Advanced, LTE-A), such as Traditional macro base station eNB and micro base station eNB in heterogeneous network scenarios; or it can also include the next generation node B (next generation node B, gNB) in the 5G new radio (NR) system, or it can also include transmission Transmission reception point (TRP), home base station (e.g., home evolved NodeB, or home Node B, HNB), base band unit (BBU), baseband pool BBU pool, or WiFi access point , AP), etc.; or it may also include the centralized unit (CU) and distributed unit (DU) in the cloud radio access network (CloudRAN) system; or it may include non- Base stations in terrestrial networks (non-terrestrial network, NTN) can be deployed on high-altitude platforms or satellites.
  • network equipment can serve as a layer 1 (L1) relay, or as a base station, or as a DU, or it can be used as an integrated access and backhaul (IAB) node; or the network device can be a device that implements base station functions in IoT, such as vehicle-to-everything (V2X), equipment
  • L1 layer 1
  • IAB integrated access and backhaul
  • the network device can be a device that implements base station functions in IoT, such as vehicle-to-everything (V2X), equipment
  • V2X vehicle-to-everything
  • the embodiments of this application are not limited to devices that implement base station functions in device to device (D2D) or machine to machine (M2M).
  • the terminal 40 in the embodiment of the present application may be a device used to implement wireless communication functions, such as a terminal or a chip that can be used in a terminal.
  • the terminal can be user equipment (UE), access terminal, terminal unit, terminal station, mobile station, mobile station, remote station, remote terminal, mobile device, wireless communication in the 5G network or future evolved PLMN.
  • the access terminal may be a cellular phone, a cordless phone, a session initiation protocol (SIP) phone, a wireless local loop (WLL) station, a personal digital assistant (PDA), or a device with wireless communications Functional handheld devices, drones, robots, computing devices or other processing devices connected to wireless modems, vehicle-mounted devices or wearable devices, virtual reality (VR) terminal devices, augmented reality (AR) terminals Equipment, wireless terminals in industrial control, wireless terminals in self-driving, wireless terminals in remote medical, wireless terminals in smart grid, transportation security ( Wireless terminals in transportation safety, wireless terminals in smart cities, wireless terminals in smart homes, etc.
  • SIP session initiation protocol
  • WLL wireless local loop
  • PDA personal digital assistant
  • Functional handheld devices drones, robots, computing devices or other processing devices connected to wireless modems, vehicle-mounted devices or wearable devices
  • VR virtual reality
  • AR augmented reality
  • Equipment wireless terminals in industrial control
  • wireless terminals in self-driving wireless terminals in remote medical
  • the terminal may be a terminal with communication functions in IoT, such as a terminal in V2X (such as an Internet of Vehicles device), a terminal in D2D communication, or a terminal in M2M communication, etc.
  • Terminals can be mobile or fixed.
  • the network device 30 and the terminal 40 in the embodiment of the present application can also be called a communication device, which can be a general device or a special device, which is not specifically limited in the embodiment of the present application.
  • sensing method provided by the embodiment of the present application can be applied between any two nodes shown in Figure 4, such as between terminal devices, between network devices, and between terminal devices and network devices.
  • any two nodes shown in Figure 4 such as between terminal devices, between network devices, and between terminal devices and network devices.
  • FIG. 4 is only a simplified schematic diagram for ease of understanding.
  • the communication system may also include other devices, which are not shown in FIG. 4 .
  • the first node and/or the second node can perform some or all of the steps in the embodiment of the present application. These steps or operations are only examples. The embodiment of the present application can also perform other operations or Variations of various operations. In addition, various steps may be performed in a different order than those presented in the embodiments of the present application, and it may not be necessary to perform all operations in the embodiments of the present application.
  • a sensing method provided by an embodiment of the present application includes the following steps:
  • the second node determines the target information.
  • the target information includes position information of the first reflector and/or position information of the second reflector. Specifically, if the position information of the first reflector is the same as the position information of the second reflector, that is, the first reflector and the second reflector are the same reflector, then the target information includes the position information of the first reflector, or Position information of the second reflector. If the position information of the first reflector is different from the position information of the second reflector, that is, the first reflector and the second reflector are different reflectors, then the target information includes the position information of the first reflector and the second reflector. location information.
  • the first reflector when the position information of the first reflector coincides with the position of the second reflector, or the distance is relatively close, the first reflector In the case where the emitter and the second reflector are different reflectors, due to the perception accuracy of the second node, the second node may recognize the two reflectors as one reflector. In this case, the target information also It may include only the position information of the first reflector, or the position information of the second reflector.
  • the first reflector is the reflector closest to the second node
  • the second reflector is the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal.
  • the target signal is a signal sent by the first node to the second node, that is, a signal received by the second node from the first node.
  • the multiple reflectors include but are not limited to people, objects, etc., and the multiple reflectors include the first reflector and the second reflector.
  • the multiple reflectors include the first reflector and the second reflector.
  • the second node can transmit sensing signals to surrounding reflectors.
  • the second node can transmit sensing signals through various sensors (such as infrared sensors, cameras, radio frequency devices, etc.), and respond according to the response of the sensing signals.
  • the wave signal determines the distance, angle, etc. between the surrounding reflectors and the second node.
  • the second node can be based on the position information of the closest reflector among the surrounding reflectors and the position of the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal. Information determines (or generates) target information.
  • the position information of the first reflector includes the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal.
  • the position information of the second reflector includes the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the position information of the first reflector and the position information of the second reflector may be as shown in Table 1.
  • d1 is the distance between the first reflector and the second node
  • ⁇ 1 is the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal
  • d2 is the distance between the second reflector and the second node
  • ⁇ 2 is the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • signal 1 is the target signal.
  • the direction of the target signal refers to the orientation of the target signal, that is, the direction of the target signal after it is projected onto the horizontal plane.
  • signal 1 is projected onto the horizontal plane.
  • the direction of straight line 1 after is the direction of signal 1.
  • the direction of the straight line 1 may refer to the angle between the straight line 1 and the x-axis, or the angle between the straight line 1 and the y-axis.
  • the deflection angle of the reflector relative to the direction of the target signal refers to the angle between the line between the reflector and the second node and the direction of the target signal, and the included angle is located on one side of the reflector and the first node , the angles ⁇ 1 and ⁇ 2 in Figure 6 are the deflection angles in the direction of the reflector and the target signal, while ⁇ 3 and ⁇ 4 are not the deflection angles in the direction of the reflector and the target signal.
  • Figure 7 shows the position information of the first reflector and the second reflector in different scenarios.
  • Figure 7 please refer to the introduction in Table 1.
  • the deflection angle shown in Figures 6 and 7 ranges from 0 to 180°.
  • Reasonable Solution The deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal is the largest, that is, the difference between the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal and 180° is the smallest.
  • the value range corresponding to this angle is the same as the value range of the deflection angle in the embodiment of the present application. It may be different, but no matter which angle is used to express it, it can be correspondingly converted into the deflection angle in the embodiment of the present application.
  • the position information of the first reflector includes an offset (or offset) of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node.
  • the position information of the second reflector includes an offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node.
  • the position information of the first reflector includes the geographical position of the first reflector
  • the position information of the second reflector includes the geographical position of the second reflector
  • the position information of the first reflector includes an offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node.
  • the position information of the second reflector includes the geographical position of the second reflector.
  • the position information of the first reflector includes the geographical location of the first reflector.
  • the position information of the second reflector includes an offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node.
  • the target information may also include the geographical location of the second node.
  • the second node can transmit sensing signals to surrounding reflectors.
  • the second node can transmit sensing signals through various sensors (such as infrared sensors, cameras, radio frequency devices, etc.), and respond according to the response of the sensing signals.
  • the wave signal determines the distance, angle, etc. between the reflector and the second node from which the first reflector and the second reflector are determined.
  • the second node can also initiate a standard location estimation process to obtain the geographical location of the second node. Since this standard position estimation process is an existing technology, its specific implementation may refer to the existing technology, and will not be described in detail in this article.
  • the second node can determine the geographical location of the first reflector based on its own geographical location and the aforementioned perceived distance, angle, etc. between the reflector and the second node, and/or determine the geographical location of the first reflector.
  • the geographical location is an absolute geographical location, that is, a location obtained with the entire earth as the reference system.
  • the geographical location can be represented by coordinates in a universal coordinate system.
  • the universal coordinate system can be a (North-East-Down, NED) coordinate system centered on the center of the earth. Of course, it can be other types of coordinates. coordinate system, this application is not limited to this.
  • Table 2 shows a form of the geographical location of the second node, the location information of the first reflector, and the location information of the second reflector in this implementation.
  • (x, y, z) represents the coordinates of the second node in the NED coordinate system
  • ( ⁇ x1, ⁇ y1, ⁇ z1) represents the offset of the coordinates of the first reflector in the NED coordinate system relative to the coordinates of the second node.
  • ( ⁇ x2, ⁇ y2, ⁇ z2) represents the offset of the coordinates of the second reflector in the NED coordinate system relative to the coordinates of the second node.
  • Table 3 shows the geographical location of the second node and the location information of the first reflector in this implementation. and another form of position information of the second reflector.
  • (x, y, z) represents the coordinates of the second node in the NED coordinate system
  • (x a , y a , z a ) represents the coordinates of the first reflector in the NED coordinate system
  • (x b , y b , z b ) represents the coordinates of the second reflector in NED.
  • the second node will only sense reflectors that are on the same horizontal plane as itself, that is, the above-mentioned second node, first reflector, and third reflector.
  • the two reflectors are on the same horizontal plane.
  • the first node determines the target distance.
  • the target distance is the distance between the first node and the second node.
  • the target distance may be the horizontal distance between the first node and the second node.
  • the target distance is dr as shown in Figure 6 .
  • the first node can send a detection signal to the second node, and then the first node can determine the target distance based on the echo signal of the detection signal.
  • the first node can use various types of algorithms such as traditional millimeter-wave radar distance estimation methods, super-resolution estimation algorithms, maximum likelihood-based estimation algorithms, etc. to estimate the target distance using the information of the echo signal, or it can also estimate the target distance through The target distance is estimated based on the transmission delay of the detection signal and/or echo signal.
  • the first node may determine the target distance based on the geographical location of the second node.
  • This application does not place any restrictions on the method by which the first node determines the target distance.
  • the second node sends the target information to the first node.
  • the first node receives the target information from the second node.
  • the target information may be carried in target signaling.
  • the target signaling includes a first field, and the first resource is used to indicate whether the position information of the first reflector and the position information of the second reflector are the same, that is, for Indicates whether the first reflector and the second reflector are the same.
  • the first field can be indicated by 1 bit. For example, if the first field is "1", it means that the position information of the first reflector is the same as the position information of the second reflector. If the first field is "0" means that the position information of the first reflector is different from the position information of the second reflector, or vice versa.
  • the target signaling includes a second field, which can be used to carry the location information of the first reflector, or can be used to carry the location information of the second reflector.
  • the second field can be used to carry the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal. Or, it is used to carry the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the geographical position used to carry the first reflector Alternatively, the geographical location for hosting the second reflector.
  • Figure 8a shows a frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field and a second field
  • the second field includes a first subfield. and the fourth subfield.
  • the first The subfield may be used to carry the distance between the first reflector and the second node, or to carry the distance between the second reflector and the second node.
  • the fourth subfield is used to carry the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal, or to carry the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the distance between the first reflector and the second node and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal can be reported to the first node separately.
  • the second reflector The distance between the body and the second node and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal can also be reported to the first node separately.
  • Figure 8b shows another frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field and a first subfield.
  • the first subfield may be used to carry the distance between the first reflector and the second node, or to carry the distance between the second reflector and the second node.
  • the target signaling includes a first field and a fourth subfield.
  • the fourth subfield may be used to carry the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal, or to carry the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • Figure 8c shows yet another frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field and a second field, where the second field includes three the first subfield.
  • these three first subfields can be used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node, or to carry the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node. Position offset.
  • these three first subfields are used to carry ⁇ x1, ⁇ y1, ⁇ z1, or ⁇ x2, ⁇ y2, ⁇ z2 respectively.
  • the target signaling includes a third field and a fourth field
  • the third field is used to carry the location information of the first reflector
  • the fourth field is used to carry the location information of the second reflector.
  • the third field can be used to carry the distance between the first reflector and the second node, and the deflection angle of the first reflector relative to the direction of the target signal.
  • the fourth field is used to carry the distance between the second reflector and the second node, and the deflection angle of the second reflector relative to the direction of the target signal.
  • the third field is used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node
  • the fourth field is used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node. shift.
  • the third field is used to carry the geographical location of the first reflector
  • the fourth field is used to carry the geographical location of the second reflector.
  • Figure 9a shows a frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field, a third field and a fourth field.
  • the third field includes a second subfield and a fifth subfield.
  • the second subfield can be used to carry the distance between the first reflector and the second node.
  • the fifth subfield can be used to carry the location of the first reflector relative to the target signal. direction deflection angle.
  • the fourth field includes a third subfield and a sixth subfield, the third subfield is used to carry the distance between the second reflector and the second node, and the sixth subfield can be used to carry the relative distance between the second reflector and the second node. Deflection angle in the direction of the target signal.
  • Figure 9b shows another frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field, three second subfields and three third subfields.
  • these three second subfields are used to carry the offset of the geographical location of the first reflector relative to the geographical location of the second node.
  • these three second subfields are used to carry ⁇ x1 respectively.
  • These three third subfields are used to carry the offset of the geographical location of the second reflector relative to the geographical location of the second node.
  • these three third subfields are used to carry ⁇ x2, ⁇ y2, ⁇ z2.
  • Figure 9c shows yet another frame format of target signaling.
  • the target signaling includes a first field and a third field.
  • the target signaling includes a first field and a fourth field.
  • the frame format shown in Figures 9a to 9c may also include a fifth field (not shown in the figure), where the fifth field may be used to carry the geographical location of the second node.
  • the geographical location of the second node and the location information of the first reflector and/or the location information of the second reflector can also be sent to the second node separately, which is not specifically limited in this application.
  • the length of the above-mentioned first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield can be determined based on the minimum value and the maximum value of the distance between the second node and the reflector, and the minimum value is
  • the minimum distance between the second node and the reflector is the distance resolution of the first node
  • the maximum value is the reflection sent by the second node to the first node The maximum distance between the body and the second node.
  • the maximum distance may be determined based on the radius of the cell where the first node is located and the width of the beam sent by the first node to the second node.
  • d max d* ⁇ (Formula 1.2)
  • d is the radius of the cell where the first node is located
  • ⁇ is the width of the beam sent by the first node to the second node
  • the unit of ⁇ is radians.
  • the width of the beam may be the horizontal width of the beam.
  • the beam may be a beam sent by the first node to the second node for sensing the second node, such as a detection beam, or may be other beams sent by the first node to the second node.
  • d and ⁇ are both positive real numbers.
  • the first node when the first node sends electromagnetic waves to the second node, the first node will receive the reflector only if the reflector is within the coverage of the electromagnetic wave beam. Reflected waves may cause the second node to be indistinguishable from the reflector. Otherwise, the reflected wave from the reflector will not be received. Therefore, the second node only needs to send the position information of the reflector located within the beam coverage of the first node to the first node. Assume that the beam width of the electromagnetic wave is ⁇ , that is, the second node only needs to send the position information of the reflector located within the range ⁇ to the first node. For example, the position information of reflector 1 does not need to be sent to the second node. Position information of reflectors outside the ⁇ range, for example: position information of reflector 2.
  • the maximum distance between the reflector sent by the second node to the first node and the second node can be determined according to the arc length d max shown in Figure 10.
  • the length of the above-mentioned first subfield, or the length of the second subfield, or the length of the third subfield can be based on the distance resolution of the first node, the radius of the cell where the first node is located, the length of the first node
  • the width of the beam sent to the second node is determined. It can be understood that the distance resolution of the first node may refer to the minimum distance between two targets when the first node is able to distinguish the two targets as separate targets. Therefore, according to different scenarios, an appropriate field length can be set to report the distance information of the reflector, which can meet the accuracy requirements of different scenarios.
  • the distance resolution of the first node can be determined according to the business scenario (or perception scenario), that is, different business scenarios may have different requirements for the distance resolution of the first node.
  • the first node can use the first The resource senses the second node in this business scenario.
  • Table 4 shows the requirements for the distance resolution of the first node in some different business scenarios.
  • the distance resolution requirement for the first node is 1m.
  • the distance resolution requirement for the first node is 0.1m, etc.
  • Table 4 is only an exemplary description to facilitate understanding of the present application and does not constitute a limitation of the present application.
  • the length X of the above-mentioned first subfield, or the length of the second subfield, or the length X of the third subfield can be calculated according to the above-mentioned equation 1.2 and equation 1.3.
  • X is the length of the first subfield, and/or the length of the second subfield, and the length of the third subfield.
  • r is the distance resolution of the first node, r is a positive real number, and fix represents rounding.
  • fix can mean rounding up.
  • the value of X may be 7 bits.
  • Equation 1.4 Simplifying Equation 1.2 and Equation 1.3, Equation 1.4 can be obtained.
  • Equation 1.4 For the introduction of each parameter in Equation 1.4, please refer to the relevant introduction of Equation 1.2 and Equation 1.3.
  • the length X of the above-mentioned first subfield, and/or the length of the second subfield, and/or the third subfield can also be calculated according to Equation 1.5.
  • Equation 1.5 is a preset constant that can be used to eliminate errors, and its specific value can be set by developers according to actual needs.
  • Equation 1.5 please refer to the relevant introduction of Equation 1.2 and Equation 1.3.
  • the length X of the first subfield, and/or the length of the second subfield, and/or the length X of the third subfield can also be calculated according to Equation 1.6.
  • Equation 1.6 is a preset constant that can be used to eliminate errors, and its specific value can be set by developers according to actual needs.
  • the values of c1 and c2 can be the same or different.
  • Equation 1.6 please refer to the relevant introduction of Equation 1.2 and Equation 1.3.
  • the length X of the first subfield, and/or the length of the second subfield, and/or the length X of the third subfield can also be calculated and obtained according to Equation 1.7.
  • c3, c4, and c5 are all preset constants that can be used to eliminate errors in each parameter.
  • the specific values can be set by developers according to actual needs.
  • the values of c3, c4, and c5 can be the same or different, and the values of c3, c4, c5, and c1 and c2 can be the same or different.
  • Equation 1.7 please refer to the relevant introduction of Equation 1.2 and Equation 1.3.
  • Table 5 shows the values of the above d max and X in different scenarios.
  • Table 5 is only an exemplary description to facilitate understanding of the present application and does not constitute a limitation of the present application.
  • the distance resolution requirement for the first node is 1m.
  • the calculated d max is 35m, and the value of For 6bit, etc.
  • the introduction of other scenarios can refer to the relevant introduction of smart cities and smart agriculture, and I will not explain them one by one here.
  • the cell radius of the indoor scene shown in Table 5 may refer to the farthest distance over which the first node can provide services to the second node.
  • the length of the fourth subfield, and/or the length of the fifth subfield, and/or the length of the sixth subfield may be 8 bits, or may be other lengths, which are not specifically limited in this application.
  • the first node determines the first resource according to the target distance and target information.
  • the first node may determine the target angular resolution according to the target distance and target information, and the target angular resolution is used to indicate the first node's sensing capability of the second node.
  • the first node can be adjusted according to the target angle resolution
  • the second resource obtains the first resource, where the second resource is an initial resource used by the first node to sense the second node.
  • the first node needs a higher angular resolution to distinguish between the second node and the target signal. reflector.
  • the target angular resolution may include an angular resolution corresponding to an azimuth angle and/or an angular resolution corresponding to a pitch angle.
  • the first reflector is reflector 1 and the second reflector is reflector 2.
  • ⁇ 1 in Figure 6 is the azimuth angle between the second node and reflector 1.
  • the corresponding angular resolution, ⁇ 2 is the angular resolution corresponding to the pitch angle between the second node and the reflector 2. It can be understood that the relationship between the second node and a reflector includes both the angular resolution corresponding to the azimuth angle and the angular resolution corresponding to the pitch angle.
  • Figure 6 only illustrates one of the angular resolutions.
  • the first node can use the triangular relationship to calculate and obtain the values of ⁇ 1 and ⁇ 2 based on the target distance and target information, and then adjust the second resource according to the values of ⁇ 1 and/or ⁇ 2. For example, the first node can calculate the number of receiving antennas according to Equation 1.1, and then adjust the current number of receiving antennas according to the number of receiving antennas.
  • the first node may adjust the second resource according to the preset number of antenna ports according to the angular resolution to obtain the first resource.
  • the first node can increase or decrease the second resource by a preset number of antenna ports according to the angular resolution to obtain the first resource.
  • the preset number of antenna ports may be 4 antenna ports.
  • the number of preset antenna ports used by the first node can also be dynamically adjusted, that is, the number of preset antenna ports used each time can be the same or different.
  • the first node can also determine the value of the preset number of antenna ports based on other information (such as signal fading information). When the signal-to-noise ratio is high, the first node can increase the value of the preset number of antenna ports. When the noise ratio is low, the value of the preset number of antenna ports can be reduced.
  • the first node can also adjust the second resource according to other standards to obtain the first resource, for example: increasing or decreasing the number of antennas by a certain amount each time, or increasing or decreasing the antenna aperture by a certain amount each time, etc. Applications are not limited to this.
  • the first resource includes one or more of the following: antenna ports, number of antennas, and antenna apertures.
  • the first resource may be a resource of a transmitting antenna or a resource of a receiving antenna, which is not limited in this application.
  • the first node uses the first resource to sense the second node.
  • the first node when the first node senses the second node, it sends electromagnetic waves to the second node. If the first node receives the reflected waves from the second node and the reflector, since the first node adjusts the sensing resources, the first node can distinguish The second node and the reflector realize the perception of the second node. Or, because the first node adjusts the sensing resources, the first node may only receive the reflected wave of the second node to realize sensing of the second node.
  • the first node can receive the position information of the first reflector and the position information of the second reflector sent by the second node, and determine the resources for sensing the second node based on the position information to detect the second node.
  • Two nodes perform sensing. This can enable the first node to allocate sensing resources more reasonably, improve resource utilization, and also improve the accuracy of the first node's sensing of the second node. For example: when the distance between the reflector around the second node and the second node is relatively close, the first node can increase the angular resolution to improve the accuracy of sensing the second node. around the second node When the distance between the reflector and the second node is relatively long, the first node can reduce the angular resolution to improve resource utilization.
  • the second node only reports to the first node the nearest reflector and the reflector with the largest deflection angle relative to the direction of the target signal. If the first node can successfully deflect the nearest reflector relative to the direction of the target signal, If the reflector with the largest angle is distinguished from the second node, then the first node can also be distinguished for other reflectors around the second node. In this way, the second node can be effectively assisted in rationally allocating sensing resources, and while improving the sensing accuracy of the first pair of second nodes, signaling overhead can also be saved.
  • step S501 the method shown in Figure 5 may also include step S506 and step S507 (not shown in the figure):
  • the first node sends the target signal to the second node.
  • the second node receives the target signal from the first node.
  • the target signal may be a detection signal, and the detection signal may be a signal used by the first node to sense the second node.
  • the detection signal includes but is not limited to a channel state information reference signal. CSI-RS), linear frequency modulation (Linear Frequency Modulation, LFM) signals, etc.
  • the target signal may also be a location detection signal, and the location detection signal may be a signal used by the second node to determine its own geographical location.
  • the target signal can also be other types of signals sent by the first node to the second node. This application does not place any special restrictions on the type of the target signal.
  • the second node determines the direction of the target signal.
  • the direction of the target signal can be used by the second node to determine the second reflector.
  • the second node can use its own antenna array to measure the direction of the target signal.
  • the second node can use various algorithms to determine the direction of the target signal, such as: multiple signal classification (MUSIC) algorithm, estimating signal parameters via rotational invariance techniques, ESPRIT) algorithm, etc., this application is not limited to this.
  • MUSIC multiple signal classification
  • ESPRIT ESPRIT
  • the communication device eg, the first node, the second node
  • the communication device includes hardware structures and/or software modules corresponding to each function.
  • the embodiments of this application can be implemented in the form of hardware or a combination of hardware and computer software. Whether a function is performed by hardware or computer software driving the hardware depends on the specific application and design constraints of the technical solution. Those skilled in the art can use different methods to implement the described functions for each specific application, but such implementation should not be considered to be beyond the scope of the technical solutions of the embodiments of the present application.
  • Embodiments of the present application can divide the communication device into functional modules according to the above method examples.
  • each functional module can be divided corresponding to each function, or two or more functions can be integrated into one processing unit.
  • the above integrated units can be implemented in the form of hardware or software function modules. It should be noted that the division of units in the embodiment of the present application is schematic and is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods.
  • the communication device includes a processing module 1101 and a communication module 1102.
  • the processing module 1101 is configured to support the first node to perform steps S502, S504, and S505 in Figure 5; and/or the first node needs to Other processing operations performed.
  • the communication module 1102 is used to support the first node to perform step 503 in Figure 5 and/or other communication operations that the first node needs to perform in the embodiment of the present application.
  • the processing module 1101 is configured to support the second node to perform step S501 in Figure 5, and/or other tasks that the second node needs to perform in this embodiment of the present application. processing operations.
  • the communication module 1102 is used to support the second node to perform step S503 in Figure 5 and/or other communication operations that the second node needs to perform in the embodiment of the present application.
  • the communication device may also include a storage module 1103 for storing program codes and data of the communication device.
  • the data may include but is not limited to original data or intermediate data.
  • the processing module 1101 may be a processor or a controller, such as a CPU, a general-purpose processor, an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (field programmable gate array, FPGA), or other Programmable logic devices, transistor logic devices, hardware components, or any combination thereof. It may implement or execute the various illustrative logical blocks, modules, and circuits described in connection with this disclosure.
  • the processor can also be a combination that implements computing functions, such as a combination of one or more microprocessors, a combination of DSP and microprocessors, and so on.
  • the communication module 1102 may be a communication interface, a transceiver or a transceiver circuit, etc., where the communication interface is a general term.
  • the communication interface may include multiple interfaces, for example, it may include: an interface between a base station and a terminal and/or or other interfaces.
  • the storage module 1103 may be a memory.
  • the processing module 1101 is a processor
  • the communication module 1102 is a communication interface
  • the storage module 1103 is a memory
  • the communication device involved in the embodiment of the present application may be as shown in FIG. 12 .
  • the communication device includes: a processor 1201 and a communication interface 1202 .
  • the communication device may also include a memory 1203.
  • the memory 1203 can be independent of the processor 1201, coupled with the processor 1201 through an interface, or integrated with the processor 1201.
  • the communication device may also include a bus 1204.
  • the communication interface 1202, the processor 1201 and the memory 1203 can be connected to each other through the bus 1204;
  • the bus 1204 can be a peripheral component interconnect standard (peripheral component interconnect, PCI) bus or an extended industry standard architecture (EISA) bus etc.
  • PCI peripheral component interconnect
  • EISA extended industry standard architecture
  • the bus 1204 can be divided into an address bus, a data bus, a control bus, etc. For ease of presentation, only one thick line is used in Figure 12, but it does not mean that there is only one bus or one type of bus.
  • embodiments of the present application also provide a computer program product carrying computer instructions.
  • the computer instructions When the computer instructions are run on a computer, they cause the computer to execute the method described in the above embodiments.
  • embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium that stores computer instructions.
  • the computer instructions When the computer instructions are run on a computer, they cause the computer to execute the method described in the above embodiments.
  • the embodiment of the present application also provides a chip, including: a processing circuit and an input/output interface.
  • the processing circuit and the input/output interface are used to implement the method introduced in the above embodiment.
  • the processing circuit is used to perform the processing actions in the corresponding method, and the input/output interface is used to perform the receiving/transmitting actions in the corresponding method.
  • this embodiment of the present application also provides a communication system, including: the first node provided in the above embodiment, And the second node provided by the above embodiment.
  • the above embodiments may be implemented in whole or in part by software, hardware, firmware, or any combination thereof.
  • software When implemented using software, it may be implemented in whole or in part in the form of a computer program product.
  • the computer program product includes one or more computer instructions.
  • the computer program instructions When the computer program instructions are loaded and executed on a computer, the processes or functions described in the embodiments of the present application are generated in whole or in part.
  • the computer may be a general-purpose computer, a special-purpose computer, a computer network, or other programmable device.
  • the computer instructions may be stored in or transmitted from one computer-readable storage medium to another, e.g., the computer instructions may be transferred from a website, computer, server, or data center Transmission to another website, computer, server or data center through wired (such as coaxial cable, optical fiber, Digital Subscriber Line (DSL)) or wireless (such as infrared, wireless, microwave, etc.) means.
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be accessed by a computer or a data storage device such as a server or data center integrated with one or more available media.
  • the available media may be magnetic media (e.g., floppy disks, hard disks, tapes), optical media (e.g., Digital Video Disc (DVD)), or semiconductor media (e.g., Solid State Disk (SSD)) wait.
  • the disclosed systems, devices and methods can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of modules is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods.
  • multiple modules or components may be combined or can be integrated into another system, or some features can be ignored, or not implemented.
  • the coupling or direct coupling or communication connection between each other shown or discussed may be through some interfaces, indirect coupling or communication connection of devices or modules, and may be in electrical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed to multiple devices. Some or all of the units can be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.
  • the present application can be implemented by means of software plus necessary general hardware. Of course, it can also be implemented by hardware, but in many cases the former is a better implementation. . Based on this understanding, the essence or the contribution part of the technical solution of the present application can be embodied in the form of a software product.
  • the computer software product is stored in a readable storage medium, such as a computer floppy disk, a hard disk or an optical disk. etc., including several instructions to cause a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) to execute the methods described in various embodiments of the present application.

Landscapes

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本申请提供一种感知方法及装置，涉及通信技术领域，能够使得基站更加合理的分配感知资源，提高资源的利用率，同时也能够提高基站对终端感知的准确率。方法包括：第一节点确定目标距离，目标距离为第一节点和第二节点之间的距离；第一节点从第二节点接收目标信息，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；第一反射体为距离第二节点最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；目标信号为第一节点向第二节点发送的信号；第一节点根据目标距离以及目标信息确定第一资源；第一节点利用第一资源对第二节点进行感知。

Description

感知方法及装置
本申请要求于2022年03月28日提交国家知识产权局、申请号为202210313763.6、申请名称为“感知方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及感知方法及装置。
背景技术
雷达(radar)技术可以应用于非接触式的目标探测，当进行目标探测时，雷达发射机发射电磁波，该电磁波经过目标反射之后被雷达接收机接收。通过处理分析发射的电磁波和目标反射的电磁波的变化，可以获取目标的速度、距离等信息。
目前，为实现通信感知一体化，雷达技术已广泛应用于无线局域网(wireless local area network，WLAN)，通过利用广泛分布的WLAN设备，实现感知功能。目前的感知场景包括但不限定于终端感知环境、基站感知环境、基站感知终端等等。
对于终端，其可以基于自身的各种传感器或天线发射电磁波信号以获得周围环境的信息，例如：周边物体与终端之间的距离、角度，周边物体的形状等。对于基站，其可以通过通信感知一体化系统实现目标感知。示例的，图1示出了一种通信感知一体化系统的结构示意图。该系统中，具有天线阵列的基站可以在服务多个通信用户的同时，对目标进行感知，该目标可以是通信用户，也可以是除通信用户以外的其他目标。
尽管以上介绍的终端对环境的感知技术与基站对终端的感知技术都在迅速发展，但是终端对环境的感知过程与基站对终端的感知过程是分离的。因此，如何使得两个感知过程互相辅助，实现更高效的感知，业界尚未提出解决方案。
发明内容
本申请提供一种感知方法及装置，能够使得基站更加合理的分配感知资源，提高资源的利用率，同时也能够提高基站对终端感知的准确率，实现更高效的感知。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种感知方法，该方法可以由第一节点执行，也可以由第一节点的部件，例如第一节点的处理器、芯片、或芯片系统等执行，本申请以第一节点执行该方法为例进行说明。方法包括：第一节点确定目标距离，目标距离为第一节点和第二节点之间的距离；第一节点从第二节点接收目标信息，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；第一反射体为距离第二节点最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；目标信号为第一节点向第二节点发送的信号；第一节点根据目标距离以及目标信息确定第一资源；第一节点利用第一资源对第二节点进行感知。
基于上述技术方案，第一节点可以接收第二节点发送的第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息，根据该位置信息确定用于感知第二节点的资源，以对第二节点进行 感知。能够使得第一节点更加合理的分配感知资源，提高资源的利用率，同时也能够提高第一节点对第二节点感知的准确率。比如：在第二节点周围的反射体与第二节点之间的距离较近时，第一节点可以提高角度分辨率，以提高对第二节点感知的准确率。在第二节点周围的反射体与第二节点之间的距离较远时，第一节点可以降低角度分辨率，以提高资源的利用率。
并且，考虑到反射体与第二节点之间的距离越近、相对于目标信号所在方向偏转角度越大，第一节点将反射体与第二节点区分开所需要的角度分辨率越高。因此，第二节点仅向第一节点上报距离最近的反射体以及相对于目标信号所在方向偏转角度最大的反射体，若第一节点可以成功将距离最近的反射体、相对于目标信号所在方向偏转角度最大的反射体与第二节点区分开，那么对于第二节点周围其他的反射体，第一节点也可以区分开。这样，可以有效辅助第二节点合理分配感知资源，在提高第一对第二节点的感知准确率的同时，还可以节省信令开销。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度；第二反射体的位置信息包括第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息还包括第二节点的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息不相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，第一节点根据目标距离以及目标信息确定第一资源，包括：第一节点根据目标距离以及目标信息确定目标角度分辨率，目标角度分辨率用于指示第一节点对第二节点的感知能力；第一节点根据目标角度分辨率调整第二资源得到第一资源，第二资源为第一节点用于对第二节点进行感知的初始资源。
一种可能的设计中，第一节点根据目标角度分辨率调整第二资源得到第一资源，包括：第一节点根据角度分辨率按照预设天线端口数调整第二资源得到第一资源。
一种可能的设计中，目标信息承载于目标信令，目标信令包括第一字段，第一字段用于指示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息是否相同；若相同，目标信令还包括第二字段，第二字段用于承载第一反射体的位置信息，或者，用于承载第二反射体的位置信息；若不同，目标信令还包括第三字段和第四字段，第三字段用于承载第一反射体的位置信息，第四字段用于承载第二反射体的位置信息。基于该设计，在第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同时，仅需要发送其中一个反射体的位置信息，这样，可以减少信令开销。
一种可能的设计中，第二字段包括第一子字段，第一子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，或者，用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，第一子字 段用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第三字段包括第二子字段，第二子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第四字段包括第三子字段，第三子字段用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；其中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度根据第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径、第一节点向第二节点发送的波束的宽度确定。基于该设计，用于承载反射体的距离信息的字段长度可以根据第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径，第一节点向第二节点发送的波束的宽度确定，在不同场景下，第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径、第一节点向第二节点发送的波束的宽度等中的一种或多种可能是不同的，在不同场景下，可以设定合适的字段长度来承载反射体的距离信息，可以满足不同场景的精度要求。
一种可能的设计中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度满足以下公式：
其中，X为第一子字段的长度、和/或第二子字段的长度、和/或第三子字段的长度，d为第一节点所在小区的半径，θ为第一节点向第二节点发送的波束的宽度，θ的单位为弧度，r为第一节点的距离分辨率，fix表示向上取整，d、θ、r均为正实数。
一种可能的设计中，X的取值为7比特。
一种可能的设计中，第一资源包括以下一种或多种：天线端口、天线数目、天线孔径。
第二方面，本申请提供一种感知方法，该方法可以由第二节点执行，也可以由第二节点的部件，例如第二节点的处理器、芯片、或芯片系统等执行，本申请以第二节点执行该方法为例进行说明。方法包括：第二节点确定目标信息，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；第一反射体为距离第二节点最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；目标信号为第一节点向第二节点发送的信号；第二节点向第一节点发送目标信息。
一种可能的设计中，在第二节点确定目标信息之前，方法还包括：第二节点从第一节点接收目标信号；第二节点确定目标信号所在方向。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度；第二反射体的位置信息包括第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息还包括第二节点的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，若第一反射体的位置信息与第二反射体 的位置信息不相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，目标信息承载于目标信令，目标信令包括第一字段，第一字段用于指示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息是否相同；若相同，目标信令还包括第二字段，第二字段用于承载第一反射体的位置信息，或者，用于承载第二反射体的位置信息；若不同，目标信令还包括第三字段和第四字段，第三字段用于承载第一反射体的位置信息，第四字段用于承载第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，第二字段包括第一子字段，第一子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，或者，用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，第一子字段用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第三字段包括第二子字段，第二子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第四子字段包括第三子字段，第三子字段用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；其中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度根据第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径、第一节点向第二节点发送的波束的宽度确定。
一种可能的设计中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度满足以下公式：
其中，X为第一子字段的长度、和/或第二子字段的长度、和/或第三子字段的长度，d为第一节点所在小区的半径，θ为第一节点向第二节点发送的波束的宽度，θ的单位为弧度，r为第一节点的距离分辨率，fix表示向上取整，d、θ、r均为正实数。
一种可能的设计中，X的取值为7比特。
第三方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以为上述第一方面中的第一节点，或者包含上述第一节点的装置，或者上述第一节点中包含的装置，比如芯片。所述通信装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的设计中，该通信装置包括处理模块(或者称为处理单元)和通信模块(或者称为通信单元、收发模块、收发单元)；处理模块，用于确定目标距离，目标距离为通信装置和第二节点之间的距离；通信模块，用于从第二节点接收目标信息，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；第一反射体为距离第二节点最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；目标信号为通信装置向第二节点发送的信号；处理模块，还用于根据目标距离以及目标信息确定第一资源；处理模块，还用于利用第一资源对第二节点进行感知。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度；第二反射体的位置信息包括第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于第二节点 的地理位置的偏移；或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息还包括第二节点的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息不相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，处理模块，还用于根据目标距离以及目标信息确定目标角度分辨率，目标角度分辨率用于指示通信装置对第二节点的感知能力；处理模块，还用于根据目标角度分辨率调整第二资源得到第一资源，第二资源为通信装置用于对第二节点进行感知的初始资源。
一种可能的设计中，处理模块，还用于根据角度分辨率按照预设天线端口数调整第二资源得到第一资源。
一种可能的设计中，目标信息承载于目标信令，目标信令包括第一字段，第一字段用于指示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息是否相同；若相同，目标信令还包括第二字段，第二字段用于承载第一反射体的位置信息，或者，用于承载第二反射体的位置信息；若不同，目标信令还包括第三字段和第四字段，第三字段用于承载第一反射体的位置信息，第四字段用于承载第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，第二字段包括第一子字段，第一子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，或者，用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，第一子字段用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第三字段包括第二子字段，第二子字段用于承载第一反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。和/或，第四字段包括第三子字段，第三子字段用于承载第二反射体与第二节点之间的距离；或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移；其中，第一子字段的长度，和/或第二子字段的长度，和/或第三子字段的长度根据通信装置的距离分辨率、通信装置所在小区的半径、通信装置向第二节点发送的波束的宽度确定。
一种可能的设计中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度满足以下公式：
其中，X为第一子字段的长度、或第二子字段的长度、或第三子字段的长度，d为通信装置所在小区的半径，θ为通信装置向第二节点发送的波束的宽度，θ的单位为弧度，r为通信装置的距离分辨率，fix表示向上取整，d、θ、r均为正实数。
一种可能的设计中，X的取值为7比特。
一种可能的设计中，第一资源包括以下一种或多种：天线端口、天线数目、天线孔径。
第四方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以为上述第二方面中的第二节点，或者包含上述第二节点的装置，或者上述第二节点中包含的装置，比如芯片。所述通信装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以 通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的设计中，该通信装置包括处理模块(或者称为处理单元)和通信模块((或者称为通信单元、收发模块、收发单元))；处理模块，用于确定目标信息，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；第一反射体为距离通信装置最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；目标信号为第一节点向通信装置发送的信号；通信模块，用于向第一节点发送目标信息。
一种可能的设计中，通信模块，还用于从第一节点接收目标信号；处理模块，还用于确定目标信号所在方向。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体与通信装置之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度；第二反射体的位置信息包括第二反射体与通信装置之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
一种可能的设计中，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移；或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置；第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息还包括通信装置的地理位置。
一种可能的设计中，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息不相同，则目标信息中包括第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，目标信息承载于目标信令，目标信令包括第一字段，第一字段用于指示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息是否相同；若相同，目标信令还包括第二字段，第二字段用于承载第一反射体的位置信息，或者，用于承载第二反射体的位置信息；若不同，目标信令还包括第三字段和第四字段，第三字段用于承载第一反射体的位置信息，第四字段用于承载第二反射体的位置信息。
一种可能的设计中，第二字段包括第一子字段，第一子字段用于承载第一反射体与通信装置之间的距离，或者，用于承载第二反射体与通信装置之间的距离；或者，第一子字段用于承载第一反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移，或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移。和/或，第三字段包括第二子字段，第二子字段用于承载第一反射体与通信装置之间的距离；或者，用于承载第一反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移。和/或，第四子字段包括第三子字段，第三子字段用于承载第二反射体与通信装置之间的距离；或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于通信装置的地理位置的偏移；其中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度根据第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径、第一节点向通信装置发送的波束的宽度确定。
一种可能的设计中，第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度满足以下公式：
其中，X为第一子字段的长度、和/或第二子字段的长度、和/或第三子字段的长度，d为第一节点所在小区的半径，θ为第一节点向通信装置发送的波束的宽度，θ的单位为弧度，r为第一节点的距离分辨率，fix表示向上取整，d、θ、r均为正实数。
一种可能的设计中，X的取值为7比特。
第五方面，本申请提供一种通信装置，包括处理器以及通信接口；通信接口用于与其他装置通信；处理器，用于执行计算机程序或指令，以使通信装置执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法，或者，以使通信装置执行如上述第二方面及其中任一设计所述的方法。
第六方面，本申请提供一种通信装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机指令，当该处理器执行该指令时，以使该通信装置执行上述第一方面或者第二方面所述的方法。该通信装置可以为上述第一方面中的第一节点，或者包含上述第一节点的装置，或者上述第一节点中包含的装置，比如芯片；或者，该通信装置可以为上述第二方面中的第二节点，或者包含上述第二节点的装置，或者上述第二节点中包含的装置，比如芯片。
第七方面，本申请提供一种通信装置，包括：至少一个处理器；所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以使该通信装置执行上述第一方面或者第二方面所述的方法。该存储器可以与处理器耦合，或者，也可以独立于该处理器。该通信装置可以为上述第一方面中的第一节点，或者包含上述第一节点的装置，或者上述第一节点中包含的装置，比如芯片；或者，该通信装置可以为上述第二方面中的第二节点，或者包含上述第二节点的装置，或者上述第二节点中包含的装置，比如芯片。
第八方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序或指令，当其在通信装置上运行时，使得通信装置执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法，或者，使得通信装置执行如上述第二方面及其中任一设计所述的方法。
第九方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序或指令，当计算机程序或指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法，或者，使得计算机执行如上述第二方面及其中任一设计所述的方法。
第十方面，本申请提供一种芯片，包括：处理电路和输入/输出接口，处理电路和输入/输出接口用于实现上述第一方面或第二方面中任一设计提供的方法。其中，处理电路用于执行相应方法中的处理动作，输入/输出接口用于执行相应方法中的接收/发送的动作。
第十一方面，本申请提供一种通信系统，包括：上述第三方面或其任一设计提供的通信装置，以及上述第四方面或其任一设计提供的通信装置。
需要说明的是，上述第二方面至第十一方面中任一设计所带来的技术效果可以参见第一方面中对应设计所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种通信感知一体化系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种角度分辨率的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种基于角度分辨率的仿真示意图；
图4为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种反射体的位置信息的示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种反射体的位置信息的示意图；
图8a为本申请实施例提供的一种帧格式的结构示意图；
图8b为本申请实施例提供的又一种帧格式的结构示意图；
图8c为本申请实施例提供的又一种帧格式的结构示意图；
图9a为本申请实施例提供的又一种帧格式的结构示意图；
图9b为本申请实施例提供的又一种帧格式的结构示意图；
图9c为本申请实施例提供的又一种帧格式的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种第二节点可能上报的反射体的位置示意图；
图11为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的又一种通信装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行详尽的描述。
在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
此外，本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
为便于理解，下面先对本申请实施例可能涉及的技术术语和相关概念进行介绍。
1、天线阵列
由两个或两个以上的单个天线，按照一定的规律进行馈电和空间排列组成的天线系统，叫做天线阵列(简称天线阵)。构成天线阵列的天线辐射单元称为阵元，也可以称之为天线单元。
2、天线端口
天线端口是指能进行信道估计分辨的端口，与参考信号有关。通常而言，天线端口的数目与参考信号的类型有关。天线端口与实际物理天线的数目没有固定的映射关系，一个天线端口可以对应多个物理天线。
3、天线孔径
天线孔径是指天线周围受电磁场影响而产生功率的区域，也可理解为天线阵列吸收或辐射电磁波的有效面积。
4、雷达分辨率
雷达分辨率指的是雷达将两个目标分辨为分离目标所需的差异，其代表了雷达在密集环境下分辨多目标的能力。其中，雷达分辨率通常包括距离分辨率、速度分辨率、角度分辨率(angular resolution)。其中，距离分辨率与发射的脉冲信号的宽度相关，速度分辨率与目标反射的电磁波(简称反射波，或称回波)的相参累计时间有关，角度分辨率与天线(或天线阵列)发射的电磁波(简称发射波)和/或反射波的波束宽度有关，该角度分辨率可以包括方位角对应的角度分辨率和/或俯仰角对应的角度分辨率。其中，方位角对应的角度分辨率可用于在水平方向上将两个目标分辨为分离目标，俯仰角对应的角度分辨率可用于在竖直方向上将两个目标分辨为分离目标。
示例性的，如图2所示，第一节点(如基站)可以利用雷达技术对第二节点(如终端)进行感知，其中在第二节点周围可能存在一个或多个反射体(reflector)，例如：反射体1、反射体2，这多个反射体包括但不限于人、物等。第一节点向第二节点发射电磁波以用于感知第二节点，但是由于第二节点周围存在反射体，第一节点可能接收到来自第二节点、反射体1、反射体2等的反射波，第一节点可能无法将其他反射体与第二节点区分开。因此，为便于第一节点更加准确的感知第二节点，第一节点可设置合适的角度分辨率以将第一节点与其他的反射体区分开。
如图2所示，以基站为原点建立空间直角坐标系，其中a为方位角对应的角度分辨率，该方位角为终端的反射波与反射体1的反射波在水平方向的夹角，其可用于在水平方向上将终端与反射体1区分开，b为俯仰角对应的角度分辨率，该俯仰角为终端的反射波与反射体2的反射波在竖直方向上的夹角，其可用于在竖直(或称垂直)方向上将终端与反射体2区分开。
示例性的，图3示出了基于角度分辨率的仿真示意图。如图3所示，在某一角度分辨率下，如果能分辨出两个不同角度的目标反射波，即将两个目标分辨为分离目标，则图3中会出现两个峰值，若不能将两个不同角度的目标反射波区分开，即不能将两个目标分辨为分离目标，则图3中只会出现一个峰值。
角度分辨率主要与接收天线的天线孔径有关。在天线阵列中，接收天线的天线孔径与接收天线的数目有关。在虚拟孔径技术中，通过调整天线阵列中发射天线的排列间距可以扩大或者缩小接收天线的天线孔径，但其实质也是通过增加或减少虚拟接收天线的数目。
示例性的，角度分辨率可以通过式1.1计算获得。
其中β为角度分辨率，N为接收天线的数目。可选的，β的单位可以为弧度。
以上是对本申请实施例可能涉及的技术术语和相关概念的介绍，以下不再赘述。
目前，在通信感知一体化(dual-functional radar and communications，DFRC)场景中，终端可以基于自身的各种传感器或天线发射电磁波信号以获得周围环境的信息，基站可以在服务多个通信用户的同时，对目标进行感知，该目标可以是通信用户，也可以是除通信用户以外的其他用户。尽管终端对环境的感知技术与基站对终端的感知技术都在迅速发展，但是终端对环境的感知过程与基站对终端的感知过程是分离的，因此，如何使得两个感知过程互相辅助，实现更高效的感知，业界尚未提出解决方案。
基于此，本申请提供一种感知方法，能够使得基站更加合理的分配感知资源，提高资源的利用率，同时也能够提高基站对终端感知的准确率，实现更高效的感知。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：通信感知一体化系统、正交频分多址(orthogonal frequency-division multiple access，OFDMA)、单载波频分多址(single carrier FDMA，SC-FDMA)、设备间(device-to-devie，D2D)通信系统、车联网通信系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、WiFi通信系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统，如新接口(new radio，NR)系统，及未来的通信系统，如第六代(6th generation，6G)移动通信系统等。术语“系统”可以和“网络”相互替换。此外，通信系统还可以适用于面向未来的通信技术，都适用本申请实施例提供的技术方案。
上述适用本申请的通信系统仅是举例说明，适用本申请的通信系统不限于此，在此统一说明，以下不再赘述。
如图4所示，为本申请实施例提供的一种通信系统10。该通信系统10包括至少一个网络设备30以及与网络设备30连接的一个或多个终端40。可选的，不同的网络设备30、不同的终端40、网络设备30与网络设备40之间可以相互通信。
在通信系统10中，各设备之间可以利用空口资源(例如：时域资源、频域资源、码域资源、空间资源等)进行通信，同时，一个设备还可以利用空口向另一个设备发射电磁波，并根据该电磁波的反射波对该设备进行感知，例如：网络设备30对终端设备40进行感知，网络设备30对网络设备30进行感知、终端设备40对网络设备30进行感知、终端设备30对终端设备30进行感知等等。另外，一个设备(例如：网络设备30、终端设备40)还可以对周围环境进行感知，可实现通信与感知一体化的操作。
可选的，本申请实施例中的网络设备30，是一种将终端40接入到无线网络的设备，所述网络设备30可以为无线接入网中的节点，又可以称为基站，还可以称为无线接入网(radio access network，RAN)节点(或设备)。例如，网络设备可以包括长期演进(long term evolution，LTE)系统或演进的LTE系统(LTE-Advanced，LTE-A)中的演进型基站(NodeB或eNB或e-NodeB，evolutional Node B)，如传统的宏基站eNB和异构网络场景下的微基站eNB；或者也可以包括5G新无线(new radio，NR)系统中的下一代节点B(next generation node B，gNB)，或者还可以包括传输接收点(transmission reception point，TRP)、家庭基站(例如，home evolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(base band unit，BBU)、基带池BBU pool，或WiFi接入点(access point，AP)等；再或者还可以包括云接入网(cloud radio access network，CloudRAN)系统中的集中式单元(centralized unit，CU)和分布式单元(distributed unit，DU)；又或者可以包括非陆地网络(non-terrestrial network，NTN)中的基站，即可以部署于高空平台或者卫星，在NTN中，网络设备可以作为层1(L1)中继(relay)，或者可以作为基站，或者可以作为DU，或者可以作为接入回传一体化(integrated access and backhual，IAB)节点；又或者，网络设备可以是IoT中实现基站功能的设备，例如车联网(vehicle-to-everything，V2X)、设备到设备(device to device，D2D)、或者机器到机器(machine to machine，M2M)中实现基站功能的设备，本申请实施例并不限定。
可选的，本申请实施例中的终端40，可以是用于实现无线通信功能的设备，例如终端或者可用于终端中的芯片等。其中，终端可以是5G网络或者未来演进的PLMN中的用户设备(user equipment，UE)、接入终端、终端单元、终端站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、无线通信设备、终端代理或终端装置等。接入终端可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、无人机、机器人、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备或可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。或者，终端可以是IoT中具有通信功能的终端，例如V2X中的终端(例如车联网设备)、D2D通信中的终端、或者M2M通信中的终端等。终端可以是移动的，也可以是固定的。
可选的，本申请实施例中的网络设备30与终端40也可以称之为通信装置，其可以是一个通用设备或者是一个专用设备，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，本申请实施例提供的感知方法，可以适用于图4所示的任意两个节点之间，如终端设备之间、网络设备之间，以及终端设备与网络设备之间。具体实现可以参照后文所述的方法实施例，此处不再赘述。
应当指出的是，本申请实施例中的方案还可以应用于其他通信系统中，相应的名称也可以用其他通信系统中的对应功能的名称进行替代。
应理解，图4仅为便于理解而示例的简化示意图，该通信系统中还可以包括其他设备，图4未予以画出。
下面将结合附图，以图4所示的任意两个节点进行交互为例，对本申请实施例提供的感知方法进行展开说明。
需要说明的是，本申请下述实施例中各个消息名字或消息中各参数的名字等只是一个示例，具体实现中也可以是其他的名字，本申请实施例对此不作具体限定。
可以理解的，本申请实施例中，第一节点和/或第二节点可以执行本申请实施例中的部分或全部步骤，这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照本申请实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行本申请实施例中的全部操作。
如图5所示，为本申请实施例提供的一种感知方法，该方法包括以下步骤：
S501、第二节点确定目标信息。
其中，目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息。具体的，若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，即第一反射体与第二反射体为同一反射体，则目标信息中包括第一反射体的位置信息，或者第二反射体的位置信息。若第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息不同，即第一反射体与第二反射体为不同反射体，则目标信息中包括第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息。
可选的，在第一反射体的位置信息与第二反射体的位置重合，或者距离较近，第一反 射体与第二反射体为不同的反射体的情况下，由于第二节点的感知精度的原因，第二节点可能将这两个反射体识别为一个反射体，该情况下，目标信息中也可以仅包括第一反射体的位置信息，或者第二反射体的位置信息。
第一反射体为距离第二节点最近的反射体，第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体。目标信号为第一节点向第二节点发送的信号，也即第二节点从第一节点接收的信号。
可以理解，在第二节点周围可能存在多个反射体，这多个反射体包括但不限于人、物等，这多个反射体中包括第一反射体以及第二反射体。可选的，第一反射体可能存在一个或多个，和/或，第二反射体可能存在一个或多个。
示例性的，第二节点可以向周围的反射体发射感知信号，例如：第二节点可以通过各种传感器(例如：红外传感器、相机、射频器件等)发射感知信号，并根据该感知信号的回波信号确定周围反射体与第二节点之间的距离、角度等，第二节点可以根据周围反射体中距离最近的反射体的位置信息以及相对于目标信号所在方向偏转角度最大的反射体的位置信息确定(或称，生成)目标信息。
在一种可能的实现方式中，第一反射体的位置信息包括第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。第二反射体的位置信息包括第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
示例性的，在该实现方式中，第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息可以如表1所示。
表1
其中，d1为第一反射体与第二节点之间的距离，Δ1为第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。d2为第二反射体与第二节点之间的距离，Δ2为第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
为便于理解，下面结合图6对本申请实施例中涉及到的目标信号所在方向以及偏转角度进行解释说明。
示例性的，如图6所示，信号1为目标信号，本申请实施例中，目标信号所在方向指的是目标信号的方位，即目标信号投影到水平面后的方向，如信号1投影到水平面后的直线1的方向，即为信号1所在方向。示例性的，直线1的方向可以指直线1与x轴之间的夹角，或者与y轴之间的夹角。
反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度指的是反射体与第二节点之间的连线与目标信号所在方向之间的夹角，且该夹角位于反射体以及第一节点的一侧，如图6中的夹角Δ1、Δ2，为反射体与目标信号所在方向的偏转角度，而Δ3、Δ4不是反射体与目标信号所在方向的偏转角度。
为了更清楚的理解本申请实施例中的偏转角度，示例性的，结合表1，图7示出了不同场景下，第一反射体以及第二反射体的位置信息。关于图7中各部分的含义可参考表1的介绍。
可选的，本申请实施例中，图6、图7所示的偏转角度的取值范围为0-180°。可以理 解，第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度最大，即第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度与180°之间的差值最小。
需要说明的是，当反射体的角度用其它的角度(如图6中的Δ3、Δ4等)表示的情况下，该角度对应的取值范围与本申请实施例中的偏转角度的取值范围可能有所不同，但是无论采用哪种角度表示，其都可以对应的转换为本申请实施例中的偏转角度。
在另一种可能的实现方式中，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移(或称偏置)。第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。
或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置，第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置。
或者，第一反射体的位置信息包括第一反射体的地理位置。第二反射体的位置信息包括第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。
可选的，在该实现方式中，目标信息还可以包括第二节点的地理位置。
示例性的，第二节点可以向周围的反射体发射感知信号，例如：第二节点可以通过各种传感器(例如：红外传感器、相机、射频器件等)发射感知信号，并根据该感知信号的回波信号确定反射体与第二节点之间的距离、角度等，以从中确定第一反射体以及第二反射体。同时，第二节点还可以发起标准位置估计流程以获得第二节点的地理位置。鉴于该标准位置估计流程为现有技术，其具体实现可参考现有技术，本文不再详细赘述。其中，第二节点可以根据自身的地理位置、以及前述感知到的反射体与第二节点之间的距离、角度等确定第一反射体的地理位置，和/或确定第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，以及确定第二反射体的地理位置，和/或第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移等。
可以理解，在该实现方式中，地理位置为绝对地理位置，即以整个地球为参考系获得的位置。示例性的，该地理位置可以用通用坐标系中的坐标表示，该通用坐标系可以为以地球球心为中心的(North-East-Down，NED)坐标系，当然，其可以为其他类型的坐标系，本申请不局限于此。
示例性的，表2示出了该实现方式中，第二节点的地理位置、第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息的一种形式。
表2
其中，(x，y，z)表示第二节点在NED坐标系中的坐标，(Δx1，Δy1，Δz1)表示第一反射体在NED坐标系中的坐标相对于第二节点的坐标的偏移，也即在x轴、y轴、z轴上的差值，(Δx2，Δy2，Δz2)表示第二反射体在NED坐标系中的坐标相对于第二节点的坐标的偏移。
示例性的，表3示出了该实现方式中，第二节点的地理位置、第一反射体的位置信息 以及第二反射体的位置信息的又一种形式。
表3
其中，(x，y，z)表示第二节点在NED坐标系中的坐标，(xa，ya，za)表示第一反射体在NED坐标系中的坐标，(xb，yb，zb)表示第二反射体在NED中的坐标。
需要说明的是，以上表2、表3所示的第二节点的地理位置、第一反射体的位置信息、第二反射体的位置信息的形式仅为示例，在其他类型的坐标系中，其可以对应的转换为其他表示形式，本申请对此不作具体限定。
需要说明的是，本申请实施例中，考虑到第二节点的感知能力，第二节点只会感知与自身同处于同一水平面上的反射体，也即上述第二节点、第一反射体、第二反射体同处于同一水平面上。
S502、第一节点确定目标距离。
其中，目标距离为第一节点和第二节点之间的距离。可选的，该目标距离可以为第一节点和第二节点之间的水平距离。示例性的，该目标距离如图6所示的dr。
在一种可能的实现方式中，第一节点可以向第二节点发送探测信号，然后第一节点可以基于该探测信号的回波信号确定目标距离。示例性的，第一节点可以采用传统毫米波雷达距离估计方法，超分辨率估计算法、基于最大似然的估计算法等各种类型的算法利用回波信号的信息估计目标距离，也可以通过估计探测信号和/或回波信号的传输时延等估计目标距离。
在另一种可能的实现方式中，第一节点可以根据第二节点的地理位置确定目标距离。
本申请对第一节点确定目标距离的方式不作任何限定。
需要说明的是，本申请并不限定上述步骤S501、S502的执行顺序。
S503、第二节点向第一节点发送目标信息。相应的，第一节点接收来自第二节点的目标信息。
可选的，目标信息可以承载于目标信令中，目标信令包括第一字段，第一资源用于指示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息是否相同，也即用于指示第一反射体与第二反射体是否相同。示例性的，第一字段可用1比特(bit)指示，例如：若第一字段为“1”，则表示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同，若第一字段为“0”，则表示第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息不同，或者反之。
若相同，则目标信令中包括第二字段，该第二字段可用于承载第一反射体的位置信息，或者，用于承载第二反射体的位置信息。具体的，第二字段可用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。或者，用于承载第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。或者，用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。或者，用于承载第一反射体的地理位置。或者，用于承载第二反射体的地理位置。
在一种可能的示例中，图8a示出了一种目标信令的帧格式，如图8a所示，该目标信令包括第一字段以及第二字段，第二字段中包括第一子字段以及第四子字段。其中，第一 子字段可用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，或者，用于承载第二反射体与第二节点之间的距离。第四子字段用于承载第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度，或者用于承载第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
可选的，本申请实施例中，第一反射体与第二节点之间的距离以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度可以分开上报给第一节点，同样的，第二反射体与第二节点之间的距离以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度也可以分开上报给第一节点。
在另一种可能的示例中，图8b示出了另一种目标信令的帧格式。如图8b中的(1)所示，目标信令包括第一字段以及第一子字段。第一子字段可用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，或者用于承载第二反射体与第二节点之间的距离。如图8b中(2)所示，目标信令包括第一字段以及第四子字段。第四子字段可用于承载第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度，或者，用于承载第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
在又一种可能的示例中，图8c示出了又一种目标信令的帧格式，如图8c所示，该目标信令包括第一字段以及第二字段，其中，第二字段包括三个第一子字段。其中，这三个第一子字段可用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。具体的，结合表2，这三个第一子字段分别用于承载Δx1、Δy1、Δz1，或者Δx2、Δy2、Δz2。
基于上述方案，在第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息相同时，仅需要发送其中一个反射体的位置信息，这样，可以减少信令开销。
若不同，则目标信令中包括第三字段以及第四字段，第三字段用于承载第一反射体的位置信息，第四字段用于承载第二反射体的位置信息。具体的，第三字段可用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，以及第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。第四字段用于承载第二反射体与第二节点之间的距离，以及第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。或者，第三字段用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，第四字段用于承载第二反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移。或者，第三字段用于承载第一反射体的地理位置，第四字段用于承载第二反射体的地理位置。
在一种可能的示例中，图9a示出了一种目标信令的帧格式。如图9a所示，目标信令包括第一字段、第三字段以及第四字段。第三字段包括第二子字段以及第五子字段，第二子字段可用于承载第一反射体与第二节点之间的距离，第五子字段可用于承载第一反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。和/或，第四字段包括第三子字段以及第六子字段，第三子字段用于承载第二反射体与第二节点之间的距离，第六子字段可用于承载第二反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度。
在另一种可能的示例中，图9b示出了另一种目标信令的帧格式。如图9b所示，目标信令包括第一字段、三个第二子字段以及三个第三子字段。其中，这三个第二子字段用于承载第一反射体的地理位置相对于第二节点的地理位置的偏移，具体的，结合表2，这三个第二子字段分别用于承载Δx1、Δy1、Δz1。这三个第三子字段用于承载第二反射体的地理位置相对第二节点的地理位置的偏移，具体的，结合表2，这三个第三子字段分别用于承载Δx2、Δy2、Δz2。
可选的，本申请实施例中，第一反射体的位置信息与第二反射体的位置信息也可分开发送给第二节点。示例性的，图9c示出了又一种目标信令的帧格式。如图9c中的(1)所示，目标信令包括第一字段以及第三字段。如图9c中(2)所示，目标信令包括第一字段以及第四字段。关于各字段的介绍可参考上文所述。
可选的，图9a至图9c所示的帧格式中还可以包括第五字段(图中未示出)，其中第五字段可用于承载第二节点的地理位置。可选的，第二节点的地理位置与第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息也可以分开发送给第二节点，本申请对此不作具体限制。
可选的，上述第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度可以根据第二节点与反射体之间的距离的最小值以及最大值确定，最小值为第一节点能够将第二节点与反射体区分开时，第二节点与反射体之间的最小距离，也即第一节点的距离分辨率；最大值为第二节点向第一节点发送的反射体与第二节点之间的距离中的最大距离。
可选的，该最大距离可以根据第一节点所在小区的半径，以及第一节点向第二节点发送的波束的宽度确定。
示例性的，该最大距离dmax可以满足式1.2。
dmax＝d*θ       (式1.2)
其中，d为第一节点所在小区的半径，θ为第一节点向第二节点发送的波束的宽度，θ的单位为弧度。可选的，该波束的宽度可以为该波束的水平宽度。示例性的，该波束可以是第一节点向第二节点发送的用于感知第二节点的波束，如探测波束，也可以是第一节点向第二节点发送的其他的波束。d、θ均为正实数。
为便于理解，如图10所示，第一节点在向第二节点发送电磁波时，只有在反射体位于电磁波的波束的覆盖范围之内的情况下，第一节点才会接收到该反射体的反射波，才可能出现无法将第二节点与反射体无法区分开的情况。反之，不会接收到反射体的反射波。因此，第二节点只需要向第一节点发送位于第一节点的波束覆盖范围之内的反射体的位置信息即可。假设该电磁波的波束宽度为θ，也即第二节点只需要向第一节点发送位于θ范围内的反射体的位置信息，例如：诸如反射体1的位置信息，不需要向第二节点发送位于θ范围之外的反射体的位置信息，例如：诸如反射体2的位置信息。
且随着第二节点与第一节点之间的距离越来越远，电磁波的波束的覆盖范围会越来越大，而第一节点能够为第二节点提供服务时，二者之间最远的距离为第一节点所在小区的半径，因此，第二节点向第一节点发送的反射体与第二节点之间的距离中的最大距离可以根据图10所示的弧长dmax确定。
因此，可选的，上述第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度可以根据第一节点的距离分辨率、第一节点所在小区的半径、第一节点向第二节点发送的波束的宽度确定。可以理解，第一节点的距离分辨率可以指第一节点能够将两个目标分辨为分离目标时，两个目标之间的最小距离。由此，根据不同场景，可以设定合适的字段长度用来上报反射体的距离信息，可以满足不同场景的精度要求。
可选的，第一节点的距离分辨率可以根据业务场景(或称感知场景)确定，即不同的业务场景对第一节点的距离分辨率的要求可能是不同的，第一节点可以利用第一资源在该业务场景中对第二节点进行感知。
示例性的，表4示出了一些不同业务场景对第一节点的距离分辨率的要求。
表4
如表4所示，对于智赋农业中对牲畜定位的业务场景来讲，其对第一节点的距离分辨率要求为1m，对于智慧能源中对巡检机器人/UAV的定位和测速的业务场景来讲，其对第一节点的距离分辨率的要求为0.1m等等，其他业务场景的介绍可参考前述业务场景类似介绍。
需要说明的是，表4仅为便于理解本申请所作出的示例性说明，并不构成对本申请的限定。
在一种可能的示例中，上述第一子字段的长度，或第二子字段的长度，或第三子字段的长度X可以根据上述式1.2以及式1.3计算获得。
其中，X为第一子字段的长度、和/或第二子字段的长度、所述第三子字段的长度。r为第一节点的距离分辨率，r为正实数，fix表示取整。可选的，本申请实施例中，fix可以表示向上取整。示例性的，X的取值可以为7比特。
将式1.2以及式1.3化简可得式1.4。
关于式1.4中各参数的介绍可参见式1.2以及式1.3的相关介绍。
在另一种可能的示例中，上述第一子字段的长度，和/或第二子字段的长度，和/或第三子字段的长度X还可以根据式1.5计算获得。
其中，c1为预设常数，可用于消除误差，其具体取值可由开发人员根据实际需求设定。 关于式1.5中其他参数的介绍请参见式1.2以及式1.3的相关介绍。
在又一种可能的示例中，上述第一子字段的长度，和/或第二子字段的长度，和/或第三子字段的长度X还可以根据式1.6计算获得。
其中，c2为预设常数，可用于消除误差，其具体取值可由开发人员根据实际需求设定。c1和c2的取值可以相同也可以不同。关于式1.6中其他参数的介绍请参见式1.2以及式1.3的相关介绍。
在又一种可能的示例中，上述第一子字段的长度，和/或第二子字段的长度，和/或第三子字段的长度X还可以根据式1.7计算获得。
其中，c3、c4、c5均为预设常数，可用于消除各参数的误差，具体取值可以由开发人员根据实际需求设定。c3、c4、c5的取值可以相同也可以不同，c3、c4、c5与c1、c2的取值可以相同也可以不同。关于式1.7中其他参数的介绍请参见式1.2以及式1.3的相关介绍。
需要说明是，开发人员可以实际需求为式1.4中各参数中的一个或多个设定合适的预设常数，来消除对应参数的误差，本申请对此不作具体限定。
示例性的，表5示出了不同场景下的上述dmax以及X的取值。
表5
需要说明的是，表5仅为便于理解本申请所作出的示例性说明，并不构成对本申请的限定。
如表5所示，在智慧城市，智慧农业等业务场景中，对第一节点的距离分辨率的要求为1m，在室外小区半径为200m时，计算得到的dmax为35m，X的取值为6bit等，其他场景的介绍可参考智慧城市，智慧农业的相关介绍，这里不再一一解释。需要说明的是，表5中所示的室内场景的小区半径可以指第一节点能够为第二节点提供服务的最远距离。
可选的，上述第四子字段的长度，和/或第五子字段的长度，和/或第六子字段的长度可以为8bit，也可以为其他的长度，本申请对此不作特殊限定。
S504、第一节点根据目标距离以及目标信息确定第一资源。
可选的，第一节点可以根据目标距离以及目标信息确定目标角度分辨率，该目标角度分辨率用于指示第一节点对第二节点的感知能力。第一节点可以根据目标角度分辨率调整 第二资源得到第一资源，其中第二资源为第一节点用于对第二节点进行感知的初始资源。
可以理解，在反射体与第二节点之间的距离相同的情况下，反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度越大，则第一节点需要更高的角度分辨率分辨第二节点与该反射体。
可选的，该目标角度分辨率可以包括方位角对应的角度分辨率和/或俯仰角对应的角度分辨率。
示例性的，还是如图6所示，以第一反射体为反射体1，第二反射体为反射体2为例，图6中的θ1为第二节点与反射体1之间的方位角对应的角度分辨率，θ2为第二节点与反射体2之间的俯仰角对应的角度分辨率。可以理解，第二节点和一个反射体之间既包括方位角对应的角度分辨率，也可以包括俯仰角对应的角度分辨率，图6仅是以其中的一个角度分辨率进行举例说明的。第一节点可以利用三角关系根据目标距离以及目标信息计算获得θ1、θ2的取值，然后可以根据θ1和/或θ2的取值来调整第二资源。例如，第一节点可以根据式1.1计算得到接收天线的数目，进而根据该接收天线的数目对当前的接收天线的数目进行调整。
可选的，第一节点可以根据角度分辨率按照预设天线端口数调整第二资源得到第一资源。
可选的，第一节点可以根据角度分辨率将第二资源增加或减少预设天线端口数，以得到第一资源。示例性的，预设天线端口数可以为4个天线端口。可选的，第一节点采用的预设天线端口数也可以动态调整，即每次采用的预设天线端口数可以相同也可以不同。
可以理解，由于第二节点的感知能力可能低于第一节点，第二节点向第一节点发送的目标信息(例如：反射体相对于目标信号所在方向的偏转角度等)可能存在一定的偏差。因此，第一节点还可以基于其他的信息(例如：信号衰落信息)来确定预设天线端口数的取值，在信噪比较高时，可以增加预设天线端口数的取值，在信噪比较低时，可以降低预设天线端口数的取值。
可选的，第一节点还可以按照其他的标准调整第二资源以得到第一资源，例如：每次增加或减少一定量的天线数目，或者，每次增加或减少一定的天线孔径等，本申请不局限于此。
示例性的，第一资源包括以下一种或多种：天线端口、天线数目、天线孔径。可选的，该第一资源可以是发送天线的资源，也可以是接收天线的资源，本申请对此不作限制。
S505、第一节点利用第一资源对第二节点进行感知。
这样，第一节点在感知第二节点时，向第二节点发送电磁波，若第一节点接收到第二节点以及反射体的反射波，由于第一节点调整了感知资源，第一节点可以分辨出第二节点以及反射体，实现对第二节点的感知。或者，由于第一节点调整了感知资源，第一节点可能仅会接收到第二节点的反射波，实现对第二节点的感知。
可以理解，感知资源在用于接收目标的反射波的情况下，其无法用于其他目的。这样，基于上述技术方案，第一节点可以接收第二节点发送的第一反射体的位置信息以及第二反射体的位置信息，根据该位置信息确定用于感知第二节点的资源，以对第二节点进行感知。能够使得第一节点更加合理的分配感知资源，提高资源的利用率，同时也能够提高第一节点对第二节点感知的准确率。比如：在第二节点周围的反射体与第二节点之间的距离较近时，第一节点可以提高角度分辨率，以提高对第二节点感知的准确率。在第二节点周围的 反射体与第二节点之间的距离较远时，第一节点可以降低角度分辨率，以提高资源的利用率。
并且，考虑到反射体与第二节点之间的距离越近、相对于目标信号所在方向偏转角度越大，第一节点将反射体与第二节点区分开所需要的角度分辨率越高。因此，第二节点仅向第一节点上报距离最近的反射体以及相对于目标信号所在方向偏转角度最大的反射体，若第一节点可以成功将距离最近的反射体、相对于目标信号所在方向偏转角度最大的反射体与第二节点区分开，那么对于第二节点周围其他的反射体，第一节点也可以区分开。这样，可以有效辅助第二节点合理分配感知资源，在提高第一对第二节点的感知准确率的同时，还可以节省信令开销。
可选的，在步骤S501之前，图5所示的方法还可以包括步骤S506以及步骤S507(图中未示出)：
S506、第一节点向第二节点发送目标信号。相应的，第二节点接收来自第一节点的目标信号。
示例性的，目标信号可以为探测信号，该探测信号可以是第一节点用于对第二节点进行感知的信号，例如：探测信号包括但不限于信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)、线性调频(Linear Frequency Modulation,LFM)信号等。该目标信号还可以是位置探测信号，该位置探测信号可以是第二节点用于确定自身的地理位置的信号。当然，该目标信号还可以其他类型的第一节点向第二节点发送的信号，本申请对目标信号的类型不作任何特殊限制。
S507、第二节点确定目标信号所在方向。
其中，目标信号所在方向可用于第二节点确定第二反射体。
示例性的，第二节点可以利用自身的天线阵列测量该目标信号的所在方向。比如：第二节点可以采用各种算法测定目标信号的方向，该算法如：多重信号分类(multiple signal classification，MUSIC)算法、基于旋转不变技术的信号参数估计(estimating signal parameters via rotational invariance techniques，ESPRIT)算法等等，本申请不局限于此。
上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，通信装置(例如第一节点、第二节点)为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的技术方案的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对通信装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
如图11所示，为本申请实施例提供的一种通信装置，该通信装置包括处理模块1101和通信模块1102。
一种可能的示例中，以通信装置为第一节点为例，处理模块1101用于支持第一节点执行图5中的步骤S502、S504、S505；和/或本申请实施例中第一节点需要执行的其他处理操作。通信模块1102用于支持第一节点执行图5中的步骤503，和/或本申请实施例中第一节点需要执行的其他通信操作。
另一种可能的示例中，以通信装置为第二节点为例，处理模块1101用于支持第二节点执行图5中的步骤S501，和/或本申请实施例中第二节点需要执行的其他处理操作。通信模块1102用于支持第二节点执行图5中的步骤S503，和/或本申请实施例中第二节点需要执行的其他通信操作。
可选的，该通信装置还可以包括存储模块1103，用于存储通信装置的程序代码和数据，数据可以包括不限于原始数据或者中间数据等。
其中，处理模块1101可以是处理器或控制器，例如可以是CPU，通用处理器，专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。
通信模块1102可以是通信接口、收发器或收发电路等，其中，该通信接口是统称，在具体实现中，该通信接口可以包括多个接口，例如可以包括：基站和终端之间的接口和/或其他接口。
存储模块1103可以是存储器。
当处理模块1101为处理器，通信模块1102为通信接口，存储模块1103为存储器时，本申请实施例所涉及的通信装置可以为图12所示。
参阅图12所示，该通信装置包括：处理器1201、通信接口1202。可选的，该通信装置还可以包括存储器1203。存储器1203可以独立于处理器1201，通过接口与处理器1201耦合，也可以与处理器1201集成在一起。可选的，通信装置还可以包括总线1204。其中，通信接口1202、处理器1201以及存储器1203可以通过总线1204相互连接；总线1204可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。所述总线1204可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，本申请实施例还提供一种携带计算机指令的计算机程序产品，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例所介绍的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例所介绍的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种芯片，包括：处理电路和输入/输出接口，处理电路和输入/输出接口用于实现上述实施例所介绍的方法。其中，处理电路用于执行相应方法中的处理动作，输入/输出接口用于执行相应方法中的接收/发送的动作。
可选的，本申请实施例还提供一种通信系统，包括：上述实施例所提供的第一节点， 以及上述实施例所提供的第二节点。
本领域普通技术人员可以理解：在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个设备上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (41)

  1. 一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：
    第一节点确定目标距离，所述目标距离为所述第一节点和第二节点之间的距离；
    所述第一节点从所述第二节点接收目标信息，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；所述第一反射体为距离所述第二节点最近的反射体，所述第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；所述目标信号为所述第一节点向所述第二节点发送的信号；
    所述第一节点根据所述目标距离以及所述目标信息确定第一资源；
    所述第一节点利用所述第一资源对所述第二节点进行感知。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第一反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第二反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    或者，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述第二节点的地理位置。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息不相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息以及所述第二反射体的位置信息。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标信息承载于目标信令，所述目标信令包括第一字段，所述第一字段用于指示所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息是否相同；
    若相同，所述目标信令还包括第二字段，所述第二字段用于承载所述第一反射体的位置信息，或者，用于承载所述第二反射体的位置信息；
    若不同，所述目标信令还包括第三字段和第四字段，所述第三字段用于承载所述第一反射体的位置信息，所述第四字段用于承载所述第二反射体的位置信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
    所述第二字段包括第一子字段，所述第一子字段用于承载所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，或者，用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，所述第一子字段用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第三字段包括第二子字段，所述第二子字段用于承载所述第一反射体与所 述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第四字段包括第三子字段，所述第三子字段用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    其中，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度根据所述第一节点的距离分辨率、所述第一节点所在小区的半径、所述第一节点向所述第二节点发送的波束的宽度确定。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度满足以下公式：
    其中，所述X为所述第一子字段的长度、或所述第二子字段的长度、或所述第三子字段的长度，所述d为所述第一节点所在小区的半径，所述θ为所述第一节点向所述第二节点发送的波束的宽度，所述θ的单位为弧度，所述r为所述第一节点的距离分辨率，所述fix表示向上取整，所述d、所述θ、所述r均为正实数。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述X的取值为7比特。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一资源包括以下一种或多种：天线端口、天线数目、天线孔径。
  11. 一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：
    第二节点确定目标信息，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；所述第一反射体为距离所述第二节点最近的反射体，所述第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；所述目标信号为第一节点向所述第二节点发送的信号；
    所述第二节点向所述第一节点发送所述目标信息。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二节点确定目标信息之前，所述方法还包括：
    所述第二节点从所述第一节点接收所述目标信号；
    所述第二节点确定所述目标信号所在方向。
  13. 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第一反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第二反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度。
  14. 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    或者，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述第二节点的地理位置。
  16. 根据权利要求11-15任一项所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息不相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息以及所述第二反射体的位置信息。
  17. 根据权利要求11-16任一项所述的方法，其特征在于，所述目标信息承载于目标信令，所述目标信令包括第一字段，所述第一字段用于指示所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息是否相同；
    若相同，所述目标信令还包括第二字段，所述第二字段用于承载所述第一反射体的位置信息，或者，用于承载所述第二反射体的位置信息；
    若不同，所述目标信令还包括第三字段和第四字段，所述第三字段用于承载所述第一反射体的位置信息，所述第四字段用于承载所述第二反射体的位置信息。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
    所述第二字段包括第一子字段，所述第一子字段用于承载所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，或者，用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，所述第一子字段用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第三字段包括第二子字段，所述第二子字段用于承载所述第一反射体与所述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第四字段包括第三子字段，所述第三子字段用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    其中，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度根据所述第一节点的距离分辨率、所述第一节点所在小区的半径、所述第一节点向所述第二节点发送的波束的宽度确定。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度满足以下公式：
    其中，所述X为所述第一子字段的长度、或所述第二子字段的长度、或所述第三子字段的长度，所述d为所述第一节点所在小区的半径，所述θ为所述第一节点向所述第二节点发送的波束的宽度，所述θ的单位为弧度，所述r为所述第一节点的距离分辨率，所述fix表示向上取整，所述d、所述θ、所述r均为正实数。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述X的取值为7比特。
  21. 一种通信装置，其特征在于，包括处理模块和通信模块；
    所述处理模块，用于确定目标距离，所述目标距离为所述通信装置和第二节点之间的距离；
    所述通信模块，用于从所述第二节点接收目标信息，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；所述第一反射体为距离所述第二节点最近的反射体， 所述第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；所述目标信号为所述通信装置向所述第二节点发送的信号；
    所述处理模块，还用于根据所述目标距离以及所述目标信息确定第一资源；
    所述处理模块，还用于利用所述第一资源对所述第二节点进行感知。
  22. 根据权利要求21所述的通信装置，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第一反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体与所述第二节点之间的距离，以及所述第二反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度。
  23. 根据权利要求21所述的通信装置，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    或者，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置。
  24. 根据权利要求23所述的通信装置，其特征在于，所述目标信息还包括所述第二节点的地理位置。
  25. 根据权利要求21-24任一项所述的通信装置，其特征在于，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息不相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息以及所述第二反射体的位置信息。
  26. 根据权利要求21-25任一项所述的通信装置，其特征在于，所述目标信息承载于目标信令，所述目标信令包括第一字段，所述第一字段用于指示所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息是否相同；
    若相同，所述目标信令还包括第二字段，所述第二字段用于承载所述第一反射体的位置信息，或者，用于承载所述第二反射体的位置信息；
    若不同，所述目标信令还包括第三字段和第四字段，所述第三字段用于承载所述第一反射体的位置信息，所述第四字段用于承载所述第二反射体的位置信息。
  27. 根据权利要求26所述的通信装置，其特征在于，
    所述第二字段包括第一子字段，所述第一子字段用于承载所述第一反射体与所述第二节点之间的距离，或者，用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，所述第一子字段用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移，或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第三字段包括第二子字段，所述第二子字段用于承载所述第一反射体与所述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    和/或，所述第四字段包括第三子字段，所述第三子字段用于承载所述第二反射体与所述第二节点之间的距离；或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述第二节点的地理位置的偏移；
    其中，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度根据所述通信装置的距离分辨率、所述通信装置所在小区的半径、所述通信装置向所述第二节点发送的波束的宽度确定。
  28. 根据权利要求27所述的通信装置，其特征在于，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度满足以下公式：
    其中，所述X为所述第一子字段的长度、或所述第二子字段的长度、或所述第三子字段的长度，所述d为所述通信装置所在小区的半径，所述θ为所述通信装置向所述第二节点发送的波束的宽度，所述θ的单位为弧度，所述r为所述通信装置的距离分辨率，所述fix表示向上取整，所述d、所述θ、所述r均为正实数。
  29. 根据权利要求21-28任一项所述的通信装置，其特征在于，所述第一资源包括以下一种或多种：天线端口、天线数目、天线孔径。
  30. 一种通信装置，其特征在于，包括处理模块和通信模块；
    所述处理模块，用于确定目标信息，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息；所述第一反射体为距离所述通信装置最近的反射体，所述第二反射体为相对于目标信号所在方向的偏转角度最大的反射体；所述目标信号为第一节点向所述通信装置发送的信号；
    所述通信模块，用于向所述第一节点发送所述目标信息。
  31. 根据权利要求30所述的通信装置，其特征在于，
    所述通信模块，还用于从所述第一节点接收所述目标信号；
    所述处理模块，还用于确定所述目标信号所在方向。
  32. 根据权利要求30或31所述的通信装置，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体与所述通信装置之间的距离，以及所述第一反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体与所述通信装置之间的距离，以及所述第二反射体相对于所述目标信号所在方向的偏转角度。
  33. 根据权利要求30或31所述的通信装置，其特征在于，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移；
    或者，所述第一反射体的位置信息包括所述第一反射体的地理位置；所述第二反射体的位置信息包括所述第二反射体的地理位置。
  34. 根据权利要求30-33任一项所述的通信装置，其特征在于，所述目标信息包括第一反射体的位置信息和/或第二反射体的位置信息为：
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息，或第二反射体的位置信息；或者，
    若所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息不相同，则所述目标信息中包括所述第一反射体的位置信息以及所述第二反射体的位置信息。
  35. 根据权利要求30-34任一项所述的通信装置，其特征在于，所述目标信息承载于目标信令，所述目标信令包括第一字段，所述第一字段用于指示所述第一反射体的位置信息与所述第二反射体的位置信息是否相同；
    若相同，所述目标信令还包括第二字段，所述第二字段用于承载所述第一反射体的位置信息，或者，用于承载所述第二反射体的位置信息；
    若不同，所述目标信令还包括第三字段和第四字段，所述第三字段用于承载所述第一反射体的位置信息，所述第四字段用于承载所述第二反射体的位置信息。
  36. 根据权利要求35所述的通信装置，其特征在于，
    所述第二字段包括第一子字段，所述第一子字段用于承载所述第一反射体与所述通信装置之间的距离，或者，用于承载所述第二反射体与所述通信装置之间的距离；或者，所述第一子字段用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移，或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移；
    和/或，所述第三字段包括第二子字段，所述第二子字段用于承载所述第一反射体与所述通信装置之间的距离；或者，用于承载所述第一反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移；
    和/或，所述第四字段包括第三子字段，所述第三子字段用于承载所述第二反射体与所述通信装置之间的距离；或者，用于承载所述第二反射体的地理位置相对于所述通信装置的地理位置的偏移；
    其中，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度根据所述第一节点的距离分辨率、所述第一节点所在小区的半径、所述第一节点向所述通信装置发送的波束的宽度确定。
  37. 根据权利要求36所述的通信装置，其特征在于，所述第一子字段的长度，或所述第二子字段的长度，或所述第三子字段的长度满足以下公式：
    其中，所述X为所述第一子字段的长度、或所述第二子字段的长度、或所述第三子字段的长度，所述d为所述第一节点所在小区的半径，所述θ为所述第一节点向所述通信装置发送的波束的宽度，所述θ的单位为弧度，所述r为所述第一节点的距离分辨率，所述fix表示向上取整，所述d、所述θ、所述r均为正实数。
  38. 一种通信装置，其特征在于，包括处理器以及通信接口；所述通信接口用于与其他装置通信；所述处理器，用于执行计算机程序或指令，以使所述通信装置执行如权利要求1-10中任一项所述的方法，或者，以使所述通信装置执行如权利要求11-20中任一项所述的方法。
  39. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当其在通信装置上运行时，使得所述通信装置执行如权利要求1-10中任意一项所述的方法，或者，使得所述通信装置执行如权利要求11-20中任一项所述的方法。
  40. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-10中任一项所述的方法，或者，使得所述计算机执行如权利要求11-20中任一项所述的方法。
  41. 一种通信系统，其特征在于，包括第一节点和/或第二节点，所述第一节点用于实现如权利要求1至10中任一项所述的方法，所述第二节点用于实现如权利要求11至20中任一项所述的方法。
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