WO2023190533A1 - 塗装方法および塗装装置 - Google Patents

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    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B41J3/4073—Printing on three-dimensional objects not being in sheet or web form, e.g. spherical or cubic objects

Definitions

  • the disclosed embodiments relate to a coating method and a coating device.
  • a coating device using an inkjet method is known.
  • Such an inkjet coating device is equipped with a head for discharging coating material.
  • a coating method coats a coating area of a surface to be coated using a head having a plurality of nozzles that discharge liquid.
  • the painting method includes a step of painting in a first mode while moving the head in a direction along the edge of the painting area, and a step of painting in a second mode having a higher discharge rate than the first mode.
  • a first area including at least a portion of the edge is painted in the first mode.
  • the coating device coats the coating area.
  • the coating device includes a head having a plurality of nozzles that eject liquid, and a control section that controls ejection of liquid from the plurality of nozzles.
  • the coating device has a first mode in which coating is performed while moving the head in a direction along the edge of the coating area, and a second mode in which the discharge rate is higher than in the first mode.
  • the control unit paints a first area including at least a portion of the edge in the first mode.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of a coating apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view of the head included in the coating apparatus according to the embodiment, viewed from the nozzle surface side.
  • FIG. 3 is a plan view showing a schematic configuration of the surface to be painted.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the process of ejected liquid until it lands.
  • FIG. 5 is a plan view showing an example of a first area and a second area of the painting area painted by the painting method according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the first mode of the coating device.
  • FIG. 7 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the fifth embodiment.
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the sixth embodiment.
  • FIG. 12 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the seventh embodiment.
  • FIG. 13 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the eighth embodiment.
  • FIG. 14 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the ninth embodiment.
  • FIG. 15 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the tenth embodiment.
  • the above-mentioned coating equipment has room for further improvement in terms of improving coating quality. Therefore, it is expected to provide a coating method and a coating device that can improve coating quality.
  • each embodiment can be combined as appropriate within the range that does not conflict with the processing contents. Further, in each of the embodiments below, the same parts are given the same reference numerals, and redundant explanations will be omitted.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of a coating apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including a Z-axis with the vertically upward direction being the positive direction and the vertically downward direction being the negative direction.
  • Such an orthogonal coordinate system may also be shown in other drawings used in the description below.
  • the coating device 1 includes a head 10, a robot 20, and a control device 40.
  • a head 10 for example, a valve-type, piezo-type, or thermal-type inkjet head can be used. If a piezo type or thermal type inkjet head is used as the head 10, high resolution can be easily achieved.
  • the head 10 is fixed to the robot 20.
  • the head 10 moves according to the operation of the robot 20 controlled by the control device 40.
  • the head 10 has a plurality of nozzles 11.
  • the surface on which the plurality of nozzles 11 are located is referred to as a nozzle surface 12.
  • the head 10 coats the object 30 by making the liquid discharged from the plurality of nozzles 11 located on the nozzle surface 12 land on the surface of the object 30 facing the nozzle surface 12.
  • Liquid is supplied to the head 10 from a tank (not shown).
  • the head 10 discharges liquid supplied from a tank.
  • a liquid is a mixture containing volatile components and non-volatile components, and has fluidity.
  • the tank may be a reservoir (not shown) housed in the head 10.
  • the volatile component is, for example, water, an organic solvent, alcohol, etc., and adjusts the physical properties of the liquid, such as viscosity and surface tension.
  • Nonvolatile components include, for example, pigments, resin materials, and additives. Pigments include one or more colored pigments used depending on the desired paint color.
  • the resin material adheres to the object 30 to form a film.
  • the additive is a functional material added for the purpose of weather resistance, for example.
  • Such non-volatile components may be dissolved in the volatile components, or may be dispersed without being dissolved. In this way, the liquid discharged from the nozzle 11 is a coating material prepared by mixing a plurality of components so as to develop a desired coating color.
  • the robot 20 holds the head 10.
  • the robot 20 is, for example, a six-axis articulated robot.
  • the robot 20 may be, for example, a vertically articulated robot or a horizontally articulated robot.
  • the robot 20 has a plurality of arms 21, and the head 10 is fixed to the tip of the arm 21.
  • the robot 20 is fixed to a floor, wall, ceiling, or the like. Note that there is no limit to the degree of freedom of the arm 21 of the robot 20 as long as the held head 10 can be moved appropriately.
  • the control device 40 controls the coating device 1.
  • the control device 40 includes a control section 41 that controls the coating device 1 and a storage section 45.
  • the control section 41 includes a discharge control section 42 and an operation control section 43.
  • the control unit 41 includes, for example, a computer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Desk Drive), an input/output port, and various circuits.
  • the CPU of such a computer functions as the control unit 41 by reading and executing a program stored in a ROM, for example.
  • the control unit 41 may be configured with hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the discharge control unit 42 controls the head 10 based on the setting information stored in the storage unit 45 and causes the plurality of nozzles 11 to discharge liquid toward the object 30 to be coated.
  • the operation control section 43 controls the operations of the plurality of arms 21 based on the setting information stored in the storage section 45, and controls the movement of the head 10 via the arms 21.
  • the distance between the head 10 and the object to be coated 30 is maintained at, for example, about 0.5 mm to 20 mm. Note that detailed movements of the head 10 including liquid ejection will be described later.
  • the storage unit 45 corresponds to, for example, a ROM and an HDD.
  • the ROM and HDD can store setting information for various controls in the control device 40.
  • the storage unit 45 stores information regarding the control of ejection of coating material by the head 10. Furthermore, the storage unit 45 stores information regarding the operation control of the plurality of arms 21.
  • the storage unit 45 may store data input by a user's teaching work using a terminal device (not shown) as teaching data for operating the robot 20. Further, the control unit 41 may acquire the setting information via another computer or a portable recording medium connected via a wired or wireless network.
  • the object to be painted 30 is, for example, a car body.
  • the object to be coated 30 is placed on a transport device (not shown) and is carried in and out.
  • the coating apparatus 1 according to the embodiment coats the object to be coated 30 while the conveyance device is stopped.
  • the coating device 1 may be used to paint the object 30 that is repeatedly transported and stopped, or may be used to paint the object 30 in parallel with the transportation of the object 30.
  • FIG. 2 is a plan view of the head included in the coating apparatus according to the embodiment, viewed from the nozzle surface side.
  • the head 10 has a substantially rectangular shape in plan view.
  • the nozzle surface 12 has a first side 13 along the length direction of the head 10 and a second side 14 along the width direction of the head 10.
  • the nozzles 11 are arranged in a column direction along the first side 13 and in a row direction crossing the column direction.
  • the head 10 paints the object 30 by discharging the liquid while moving along the second side 14, that is, in the example shown in FIG. 2, along the Y-axis positive direction or the Y-axis negative direction.
  • FIG. 3 is a plan view showing the schematic configuration of the object to be painted.
  • the object to be painted 30 has a surface to be painted 30a.
  • the head 10 paints a predetermined painting area 31 of the surface to be painted 30a.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the process of ejected liquid until it lands.
  • the liquid 50 discharged from the nozzle 11 of the head 10 lands as a droplet 51 on the coating area 31 of the surface to be coated 30a.
  • the airflow 60 may deviate from directly below the nozzle 11 .
  • the influence of the airflow 60 becomes significant, for example, when the distance g1 between the head 10 and the surface to be coated 30a is set to 5 mm or more.
  • the liquid 50 discharged from the nozzle 11 is affected by the airflow 60, for example, an area including the edges 311 and 312 of the coating area 31 shown in FIG. 3 is coated using the head 10 that moves along the Y-axis direction.
  • the landing of the droplets 51 for coating the edges 311 and 312 may vary and the coating quality may deteriorate.
  • the linearity of the edges 311 and 312 may be disturbed, or the droplet 51 may land on the outside of the coating area 31, which tends to cause the coating quality to deteriorate.
  • Such deterioration in coating quality becomes noticeable, for example, when the straightness is 70 ⁇ m or more, furthermore 100 ⁇ m or more.
  • straightness refers to the distance from the virtual droplet 51a located directly below the nozzle 11 shown in FIG. 4 to the droplet 51 that actually landed.
  • the coating device 1 sets the discharge rate of the liquid 50 discharged from the nozzle 11 to be different depending on whether the edges 311, 312 of the coating area 31 are coated or the other parts.
  • the decision was made to control the Specifically, a first area including the edges 311 and 312 of the coating area 31 is painted in the first mode, and a second area not including the edges 311 and 312 is painted in the first mode, which has a higher discharge rate than the first mode. Paint in 2 modes. As a result, the edges 311 and 312 of the painted area 31 become sharp and look good. Therefore, according to the coating apparatus 1 according to the embodiment, coating quality can be improved.
  • FIG. 5 is a plan view showing an example of a first area and a second area of the painting area painted by the painting method according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the first mode of the coating device.
  • the coating device 1 coats the first region R1 including the edges 311 and 312 of the coating region 31 in the first mode.
  • the first mode is a mode in which liquid 50 is ejected using some of the plurality of nozzles 11 of the head 10 and painting is performed without ejecting the liquid 50 from the remaining nozzles 11. It is.
  • coating can be performed with the discharge rate in the first mode being 1% to 10%, and further 4% to 6%. If the discharge rate is less than 1%, for example, there is a possibility that the edges 311, 312 of the coating area 31 cannot be coated with good appearance.
  • the discharge rate refers to the ratio of the nozzles 11 used for painting among the plurality of nozzles 11 shown in FIG.
  • the ejection rate is 5%.
  • ejection/non-ejection of the liquid 50 from the plurality of nozzles 11 may be controlled, for example, in units of rows, or may be controlled individually.
  • the nozzles 11 that eject the liquid 50 may be continuous in the column direction and/or the row direction, or may be discontinuous.
  • edges 311 and 312 are formed by droplets 51 that are ejected to the outermost side of the coating area 31, and are ejected from the nozzle 11 located at the outermost side of the coating area 31 among the nozzles 11 of the head 10. Ru.
  • the edge portions 311 and 312 represent droplets 51 ejected from the 16th nozzle 11, which is 1% of the total, from the nozzle 11 located at the outermost position of the painting area 31 among the nozzles 11 of the head 10. It may be formed by.
  • the region R1-1 of the first region R1 is a region where the droplets 51 land when the coating region 31 including the edge 311 of the coating region 31 is coated at a predetermined discharge rate using the head 10. be.
  • the region R1-2 of the first region R1 is the region where the droplet 51 lands when the coating region 31 including the edge 312 of the coating region 31 is coated at a predetermined discharge rate using the head 10. It is.
  • the second region R2 is a region of the painted region 31 that does not include the edges 311 and 312.
  • the second region R2 according to this embodiment is a region other than the first region R1.
  • the head 10 paints the second region R2 in the second mode, which has a higher discharge rate than the first mode. Specifically, coating can be performed with the discharge rate in the second mode being 90% or more, further 95% or more.
  • the ejection rate in the second mode only needs to be higher than that in the first mode, and may be 50% or more.
  • the influence of the airflow 60 on the liquid 50 discharged from the nozzle 11 can be reduced.
  • the coating quality can be improved.
  • the coating efficiency is less likely to decrease.
  • control unit 41 may cause the coating to be applied in the order of the first area R1 ⁇ the second area R2, or may cause the coating to be applied in the order of the second area R2 ⁇ the first area R1. Further, the coating may be performed in the order of region R1-1 ⁇ second region R2 ⁇ region R1-2.
  • control unit 41 may input a predetermined control signal to the liquid 50 in the nozzle 11 from which the liquid 50 is not ejected, and may cause the liquid 50 to vibrate. This makes it possible to prevent the nozzles 11 that are not used in the first mode from becoming clogged.
  • waste discharge may be performed in which the liquid 50 located in the nozzle 11 that does not correspond to the first region R1 is discharged.
  • the wasteful discharge includes, for example, discharging a small amount of liquid 50 to the second region R2.
  • first region R1 and the second region R2 may be painted at the same speed, or may be painted at different speeds.
  • the first area R1 may be painted at the same speed as the second area R2. This can reduce problems caused by, for example, timing discrepancies between the discharge speed from the nozzle 11 and the coating speed.
  • FIG. 7 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the second embodiment.
  • the object to be painted 30 shown in FIG. 7 has a rectangular painting area 31 on the surface to be painted 30a.
  • the painting area 31 has edges 321 and 323 extending along the Y-axis direction and edges 322 and 324 extending along the X-axis direction.
  • the coating device 1 coats the first region R1 including the edges 321 to 324 of the coating region 31 in the first mode.
  • the first region R1 includes a region R11 including an edge 321, a region R12 including an edge 322, a region R13 including an edge 323, and a region R14 including an edge 324.
  • Areas R11 and R13 are painted by a head 10-3 that moves along the Y-axis direction.
  • Regions R12 and R14 are painted by a head 10-4 that moves along the X-axis direction.
  • the first region R1 may include a first overlapping region S1 that is an overlapping region that is painted overlappingly in the first mode.
  • the first overlapping region S1 may be coated multiple times while moving the head 10 in different directions.
  • the second region R2 that does not include the edges 321 to 314 is painted in the second mode, which has a higher discharge rate than the first mode. This makes it difficult to reduce coating efficiency.
  • the second region R2 may be painted by the head 10-3 that moves along the Y-axis direction, or may be painted by the head 10-4 that moves along the X-axis direction.
  • control unit 41 may cause the painting areas 31 to be painted in any order.
  • the control unit 41 may cause the coating to be applied in the order of the first area R1 ⁇ the second area R2, or may cause the coating to be applied in the order of the second area R2 ⁇ the first area R1.
  • the control unit 41 may cause the first area R1 to be painted in the order of, for example, area R11 ⁇ area R12 ⁇ area R13 ⁇ area R14, or may cause the first area R1 to be painted in the order of area R11 ⁇ area R13 ⁇ area R12 ⁇ area R14. Good too.
  • the control unit 41 may, for example, cause the mutually facing areas R11 and R13 to be coated at the same time, or may cause the areas R12 and R14 to be coated at the same time.
  • first region R1 and the second region R2 may be painted at different speeds.
  • the first area R1 may be painted at a higher speed than the second area R2.
  • the first region R1 is painted in the first mode, for example, the liquid 50 adheres to the outside of the painting region 31 located near the edges 321 to 324, and the appearance of the edges 321 to 324 deteriorates. It is possible to reduce the number of defects that occur.
  • the regions R11 to R14 may be painted at the same speed or may be painted at different speeds.
  • FIG. 8 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the third embodiment.
  • the object to be painted 30 shown in FIG. 8 has a plurality of painting areas 31 arranged in the Y-axis direction on the surface to be painted 30a.
  • the coating device 1 coats the area R1-1 of the first area R1 including the edge 331 of the coating area 31 in the first mode.
  • the area R1-1 of the plurality of painting areas 31 is painted by the head 10 moving along the Y-axis direction.
  • the coating device 1 coats the area R1-2 of the first area R1 including the edge 332 of the coating area 31 in the first mode.
  • the area R1-1 of the plurality of painting areas 31 is painted by the head 10 moving along the Y-axis direction.
  • the coating device 1 coats the second region R2 of the coating region 31 that does not include the edges 331 and 332 in the second mode.
  • the second region R2 of the plurality of painting regions 31 is painted by the head 10 moving along the Y-axis direction.
  • coating efficiency is improved by sequentially coating the plurality of coating areas 31 by moving the head 10 in one direction.
  • FIG. 9 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the fourth embodiment.
  • the object 30 shown in FIG. 9 has a coating area 31 including the first area R1 on the coating surface 30a.
  • the first region R1 includes an edge 341 extending along the Y-axis direction. Note that in FIG. 9, illustration of the second region R2 is omitted.
  • the first region R1 is painted in the first mode while moving the head 10 in the direction along the edge 341.
  • the first region R1 may be painted with a gradation coating whose brightness increases as the distance from the edge 341 increases.
  • FIG. 10 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the fifth embodiment.
  • the object to be painted 30 shown in FIG. 10 has a painting area 31 including the first area R1 on the painting surface 30a.
  • the first region R1 has a region R11 including an edge 351 extending along the Y-axis direction and a region R12 including an edge 352 extending along the X-axis direction. Note that in FIG. 10, illustration of the second region R2 is omitted.
  • the area R11 is painted in the first mode by the head 10 moving in the direction along the edge 351.
  • the region R12 is painted in the first mode by the head 10 moving in the direction along the edge 352.
  • the region R11 and/or the region R12 may be painted with a gradation coating whose brightness increases as the distance from the edge 351 side and/or edge 352 side increases. This makes it possible to appropriately reduce the number of droplets 51 that land on the first overlapping region S1 that is coated multiple times in the first mode, thereby improving the coating quality.
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the sixth embodiment.
  • the object 30 shown in FIG. 11 has a coating area 31 including a first area R1 and a second area R2 on a coating surface 30a.
  • the first region R1 includes an edge 361 extending along the Y-axis direction.
  • the second region R2 is painted in the second mode by the head 10 moving in the direction along the edge 361.
  • the second region R2 may be painted with a gradation coating whose brightness increases as the distance from the edge 361 increases.
  • FIG. 12 is a plan view showing an example of a painted area painted by the painting method according to the seventh embodiment.
  • the object to be painted 30 shown in FIG. 12 has a painting area 31 including a first area R1, a second area R2, and a second overlapping area S2 on a painting surface 30a.
  • the first region R1 includes an edge 371 extending along the Y-axis direction.
  • the first region R1 is painted in the first mode while moving the head 10 in the direction along the edge 371.
  • the second region R2 is painted in the second mode, which has a higher discharge rate than the first mode, while moving the head 10 in the direction along the edge 371.
  • the second overlapping area S2 is an area that is painted in duplicate when it is painted in the first mode and when it is painted in the second mode. In this way, by locating the second overlapping region S2 between the first region R1 and the second region R2, the first region R1 to be painted in the first mode and the second region R2 to be painted in the second mode can be The border between the two surfaces becomes even more difficult to see, and the quality of the coating further improves. Note that in the example shown in FIG. 12, an example has been described in which the first region R1 and the second region R2 are painted in the same direction; however, the present invention is not limited to this; The second area R2 may be painted while applying the coating.
  • FIGS. 13 to 15 are plan views showing examples of painted areas painted by the painting methods according to the eighth to tenth embodiments.
  • a second overlapping region S2 is located between the first region R1 and the second region R2 in the painting region 31 of the surface to be painted 30a.
  • the second overlapping region S2 may be painted with a gradation coating whose brightness increases as the distance from the edge 371 increases.
  • gradation painting may be performed, for example, in a first mode in which the first region R1 is painted, or in a second mode in which the second region R2 is painted.
  • gradation painting may be performed in both the first mode and the second mode.
  • the second overlapping region S2 is formed when the first region R1 is painted with gradation painting (first gradation painting) whose brightness increases as the distance from the edge 381 increases. It may also be painted in the first mode. Further, as shown in FIG. 15, the second overlapping region S2 is formed when the second region R2 is painted with gradation painting (second gradation painting) whose brightness increases as the distance from the edge 391 increases. It may also be painted in the second mode.
  • the present invention is not limited to the above embodiments, and various changes can be made without departing from the spirit thereof.
  • the present invention is not limited to this.
  • the number of droplets ejected in the first mode may be smaller than the number of droplets ejected in the second mode.
  • the size of the droplets ejected in the first mode may be smaller than the size of the droplets ejected in the second mode.
  • the coating area 31 of the surface to be coated 30a is coated using the head 10 having a plurality of nozzles 11 that discharge the liquid 50.
  • the coating method includes a step of painting in a first mode while moving the head 10 in a direction along the edge of the painting area 31, and a step of painting in a second mode with a higher discharge rate than the first mode.
  • a first region R1 including at least a portion of the edge is painted in a first mode.
  • the coating device 1 coats the coating area 31.
  • the coating device 1 includes a head 10 having a plurality of nozzles 11 that ejects a liquid 50, and a control section 41 that controls the ejection of the liquid 50 from the plurality of nozzles 11.
  • the coating device 1 has a first mode in which painting is performed while moving the head 10 in a direction along the edge of the coating area 31, and a second mode in which the discharge rate is higher than in the first mode.
  • the control unit 41 paints the first region R1 including at least a part of the edge of the painting region 31 in the first mode.

Landscapes

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Abstract

塗装方法は、液体を吐出する複数のノズルを有するヘッドを用いて被塗装面の塗装領域を塗装する。塗装方法は、塗装領域の縁部に沿う方向にヘッドを移動させながら第１モードで塗装する工程と、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する工程とを含む。縁部の少なくとも一部を含む第１領域は、第１モードで塗装される。

Description

塗装方法および塗装装置
　開示の実施形態は、塗装方法および塗装装置に関する。
　インクジェット方式を利用した塗装装置が知られている。このようなインクジェット方式の塗装装置には、塗装材料を吐出させるためのヘッドが搭載されている。
国際公開第２０１８／０９２４３９号 特開２００５－１７８１４５号公報
　実施形態の一態様による塗装方法は、液体を吐出する複数のノズルを有するヘッドを用いて被塗装面の塗装領域を塗装する。塗装方法は、前記塗装領域の縁部に沿う方向に前記ヘッドを移動させながら第１モードで塗装する工程と、前記第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する工程とを含む。前記縁部の少なくとも一部を含む第１領域は、前記第１モードで塗装される。
　また、実施形態の一態様による塗装装置は、塗装領域を塗装する。塗装装置は、液体を吐出する複数のノズルを有するヘッドと、前記複数のノズルからの液体の吐出を制御する制御部とを備える。前記塗装装置は、前記ヘッドを前記塗装領域の縁部に沿う方向に移動させながら塗装する第１モードと、前記第１モードよりも吐出率の高い第２モードとを有する。前記制御部は、前記縁部の少なくとも一部を含む第１領域を、前記第１モードで塗装する。
図１は、実施形態に係る塗装装置の説明図である。 図２は、実施形態に係る塗装装置が有するヘッドをノズル面側からみた平面図である。 図３は、被塗装面の概略的な構成を示す平面図である。 図４は、吐出された液体が着弾するまでの様子を説明する図である。 図５は、第１の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の第１領域および第２領域の一例を示す平面図である。 図６は、塗装装置の第１モードの一例を示す説明図である。 図７は、第２の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図８は、第３の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図９は、第４の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１０は、第５の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１１は、第６の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１２は、第７の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１３は、第８の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１４は、第９の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。 図１５は、第１０の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。
　上述の塗装装置では、塗装品質を向上する点でさらなる改善の余地がある。そこで、塗装品質を向上することができる塗装方法および塗装装置の提供が期待されている。
　以下、添付図面を参照して、本願の開示する塗装方法および塗装装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。さらに、図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
　また、以下に示す実施形態では、「一定」、「直交」、「垂直」あるいは「平行」といった表現が用いられる場合があるが、これらの表現は、厳密に「一定」、「直交」、「垂直」あるいは「平行」であることを要しない。すなわち、上記した各表現は、たとえば製造精度、設置精度などのずれを許容するものとする。
　また、各実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
［実施形態］
＜塗装装置の構成＞
　まず、図１を参照して実施形態に係る塗装装置の概要について説明する。図１は、実施形態に係る塗装装置の説明図である。なお、説明を分かりやすくするために、図１には、鉛直上向きを正方向とし、鉛直下向きを負方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。
　図１に示すように、塗装装置１は、ヘッド１０と、ロボット２０と、制御装置４０とを備える。ヘッド１０は、例えば、バルブ方式、ピエゾ方式、またはサーマル方式のインクジェットヘッドを用いることができる。ヘッド１０として、ピエゾ方式、またはサーマル方式のインクジェットヘッドを用いると、高解像度化を実現しやすい。
　ヘッド１０は、ロボット２０に固定されている。ヘッド１０は、制御装置４０によって制御されるロボット２０の動作に応じて移動する。ヘッド１０は、複数のノズル１１を有している。複数のノズル１１が位置する面をノズル面１２という。
　ヘッド１０は、ノズル面１２に位置する複数のノズル１１から吐出した液体を、ノズル面１２と対向する被塗装物３０の表面に着弾させることにより、被塗装物３０を塗装する。
　ヘッド１０には、図示しないタンクから液体が供給される。ヘッド１０は、タンクから供給される液体を吐出する。液体は、揮発成分と不揮発成分とを含む混合物であり、流動性を有する。なお、タンクは、ヘッド１０に収容された図示しないリザーバであってもよい。
　揮発成分は、例えば、水、有機溶剤、アルコールなどであり、例えば粘度や表面張力といった液体の物性を調整する。不揮発成分は、例えば、顔料、樹脂材料、添加剤を含む。顔料は、所望する塗装色に応じて使用される１または複数の着色顔料を含む。樹脂材料は、被塗装物３０に付着して成膜する。添加剤は、例えば耐候性等を目的として添加される機能性材料である。かかる不揮発成分は、揮発成分に溶解されていてもよく、溶解されずに分散されていてもよい。このように、ノズル１１から吐出される液体は、複数の成分を混合させて所望の塗装色が発現するように調製された塗装材料である。
　ロボット２０は、ヘッド１０を保持する。ロボット２０は、例えば、６軸の多関節ロボットである。ロボット２０は、例えば、垂直多関節ロボットまたは水平多関節ロボットであってもよい。ロボット２０は、複数のアーム２１を有し、アーム２１の先端には、ヘッド１０が固定されている。ロボット２０は、床面や壁面、天井面などに固定される。なお、保持したヘッド１０を適切に移動させることができれば、ロボット２０が有するアーム２１の自由度に制限はない。
　制御装置４０は、塗装装置１を制御する。制御装置４０は、塗装装置１を制御する制御部４１と、記憶部４５とを含む。制御部４１は、吐出制御部４２と、動作制御部４３とを含む。
　制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＨＤＤ（Hard　Desk　Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種回路を含む。かかるコンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部４１として機能する。また、制御部４１は、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
　吐出制御部４２は、記憶部４５に記憶された設定情報に基づいてヘッド１０を制御し、複数のノズル１１から被塗装物３０に向けて液体を吐出させる。動作制御部４３は、記憶部４５に記憶された設定情報に基づいて複数のアーム２１の動作を制御し、アーム２１を介してヘッド１０の動きを制御する。ヘッド１０と被塗装物３０との間の距離は、例えば、０．５ｍｍ～２０ｍｍ程度に保持される。なお、液体の吐出を含むヘッド１０の詳細な動きについては後述する。
　記憶部４５は、例えば、ＲＯＭおよびＨＤＤに対応する。ＲＯＭおよびＨＤＤは、制御装置４０における各種制御のための設定情報を記憶することができる。記憶部４５は、ヘッド１０による塗装材料の吐出制御に関する情報を記憶する。また、記憶部４５は、複数のアーム２１の動作制御に関する情報を記憶する。なお、記憶部４５は、図示しない端末装置を用いたユーザの教示作業によって入力されたデータを、ロボット２０を動作させるための教示データとして記憶してもよい。また、制御部４１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して設定情報を取得することとしてもよい。
　被塗装物３０は、例えば、車体である。被塗装物３０は、図示しない搬送装置に載置され、搬出入が行われる。実施形態に係る塗装装置１は、搬送装置を停止させた状態で被塗装物３０を塗装する。なお、塗装装置１は、搬送と停止を繰り返し行う被塗装物３０を塗装するものであってもよく、被塗装物３０の搬送に並行して塗装するものであってもよい。
　図２は、実施形態に係る塗装装置が有するヘッドをノズル面側からみた平面図である。ヘッド１０は、平面視で略矩形状を有している。ノズル面１２は、ヘッド１０の長さ方向に沿う第１辺１３と、ヘッド１０の幅方向に沿う第２辺１４とを有している。ノズル１１は、第１辺１３に沿う列方向および列方向に交差する行方向に配列されている。ヘッド１０は、第２辺１４に沿う方向、すなわち、図２に示す例では、Ｙ軸正方向またはＹ軸負方向に沿って移動しながら液体を吐出し、被塗装物３０を塗装する。
　図３は、被塗装物の概略的な構成を示す平面図である。図３に示すように、被塗装物３０は、被塗装面３０ａを有する。ヘッド１０は、被塗装面３０ａのうち、予め定められた塗装領域３１を塗装する。
　図４は、吐出された液体が着弾するまでの様子を説明する図である。図４に示すように、ヘッド１０のノズル１１から吐出された液体５０は、被塗装面３０ａの塗装領域３１に液滴５１として着弾する。このとき、ノズル１１から吐出された液体５０は、着弾するまでの間に気流６０の影響を受けると、ノズル１１の直下から逸れてしまう場合がある。かかる気流６０の影響は、例えばヘッド１０と被塗装面３０ａとの間隔ｇ１を５ｍｍ以上とした場合に顕著となる。
　ノズル１１から吐出された液体５０が気流６０の影響を受けると、例えば図３に示す塗装領域３１の縁部３１１，３１２を含む領域を、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０を用いて塗装する場合において、縁部３１１，３１２を塗装するための液滴５１の着弾がばらつき、塗装品質が低下する場合がある。具体的には、例えば、縁部３１１，３１２の直線性の乱れや、塗装領域３１の外側への液滴５１の着弾が生じることにより、塗装品質が低下しやすくなる。かかる塗装品質の低下は、例えば真直度が７０μｍ以上、さらに１００μｍ以上となる場合に顕著となる。ここで、真直度とは、図４に示すノズル１１の直下に位置する仮想的な液滴５１ａから、実際に着弾した液滴５１までの距離をいう。
　そこで、実施形態に係る塗装装置１は、塗装領域３１の縁部３１１，３１２を塗装する場合と、それ以外の部分を塗装する場合とで、ノズル１１から吐出される液体５０の吐出率を異ならせる制御を行うこととした。具体的には、塗装領域３１の縁部３１１，３１２を含む第１領域を第１モードで塗装し、縁部３１１，３１２を含まない第２領域を、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する。これにより、塗装領域３１の縁部３１１，３１２がシャープになり、見栄えが良くなる。このため、実施形態に係る塗装装置１によれば、塗装品質を向上することができる。
＜塗装方法＞
（第１の実施形態）
　次に、実施形態に係る塗装装置１が実行する塗装方法について、図５、図６を用いて説明する。図５は、第１の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の第１領域および第２領域の一例を示す平面図である。図６は、塗装装置の第１モードの一例を示す説明図である。
　上述したように、塗装装置１は、塗装領域３１の縁部３１１，３１２を含む第１領域Ｒ１を第１モードで塗装する。ここで、第１モードとは、ヘッド１０が有する複数のノズル１１のうち、一部のノズル１１を用いて液体５０を吐出し、残りのノズル１１からは液体５０を吐出させずに塗装する態様である。具体的には、第１モードにおける吐出率を１％～１０％、さらに４％～６％として塗装することができる。吐出率が１％未満だと、例えば塗装領域３１の縁部３１１，３１２を見栄えよく塗装できない可能性がある。また、吐出率が１０％を超えると、例えばノズル１１から吐出された液体５０が気流６０の影響を受けやすくなり、塗装品質が低下する可能性がある。ここで、吐出率とは、図２に示す複数のノズル１１のうち、塗装に使用されるノズル１１の割合をいう。例えば、１００列のノズル１１のうち、５列のノズル１１を用いて液体５０を吐出する場合の吐出率は５％である。なお、複数のノズル１１からの液体５０の吐出／不吐出は、例えば列単位で制御してもよく、個別に制御してもよい。また、液体５０を吐出させるノズル１１は、列方向および／または行方向に連続していてもよく、不連続であってもよい。なお、縁部３１１，３１２は、塗装領域３１の最も外側に吐出される液滴５１により形成されており、ヘッド１０のノズル１１のうち、塗装領域３１の最も外側に位置するノズル１１から吐出される。縁部３１１，３１２は、ヘッド１０のノズル１１のうち、塗装領域の３１の最も外側に位置するノズル１１から全体の１％である、例えば、１６個目のノズル１１から吐出される液滴５１により形成されていてもよい。
　また、第１領域Ｒ１の領域Ｒ１－１は、塗装領域３１の縁部３１１を含む塗装領域３１を、ヘッド１０を用いて所定の吐出率で塗装したときに、液滴５１が着弾する領域である。同様に、第１領域Ｒ１の領域Ｒ１－２は、塗装領域３１の縁部３１２を含む塗装領域３１を、ヘッド１０を用いて所定の吐出率で塗装したときに、液滴５１が着弾する領域である。
　また、第２領域Ｒ２は、塗装領域３１のうち、縁部３１１，３１２を含まない領域である。本実施形態に係る第２領域Ｒ２は、第１領域Ｒ１以外の領域である。ヘッド１０は、第２領域Ｒ２を、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する。具体的には、第２モードにおける吐出率を９０％以上、さらに９５％以上として塗装することができる。第２モードにおける吐出率は、第１モードよりも高ければよく、５０％以上であってもよい。
　このように、塗装領域３１の縁部３１１，３１２を含む第１領域Ｒ１を、吐出率を抑えた第１モードで塗装することにより、ノズル１１から吐出された液体５０が受ける気流６０の影響を低減することができ、塗装品質が向上する。
　一方、縁部３１１，３１２を含まない第２領域Ｒ２を、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装することにより、塗装効率が低減しにくくなる。
　なお、上述した第１モードおよび第２モードにおける制御に用いられる各種パラメータは、例えば、制御装置４０の記憶部４５に記憶させることができる。また、制御部４１が実行する塗装領域３１の塗装順序に制限はなく、いかなる順序で塗装させてもよい。例えば、制御部４１は、第１領域Ｒ１→第２領域Ｒ２の順に塗装させてもよく、第２領域Ｒ２→第１領域Ｒ１の順に塗装させてもよい。さらに、領域Ｒ１－１→第２領域Ｒ２→領域Ｒ１－２の順に塗装させてもよい。
　第１モードにおいて、制御部４１は、液体５０が吐出されないノズル１１内の液体５０に対し、所定の制御信号を入力し、振動させてもよい。これにより、第１モードで使用されないノズル１１を詰まりにくくすることができる。
　また、第１モードにおいて、第１領域Ｒ１に対応しないノズル１１内に位置する液体５０を吐出させる、いわゆる捨て吐出を行ってもよい。ここで、捨て吐出とは、例えば、少量の液体５０を第２領域Ｒ２に吐出することを含む。これにより、第１モードで使用されないノズル１１を詰まりにくくすることができ、かつ、第２領域Ｒ２の塗装品質も維持できる。
　また、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２は、同じ速さで塗装されてもよく、異なる速さで塗装されてもよい。例えば、第１領域Ｒ１→第２領域Ｒ２の順に塗装領域３１を塗装する場合、第１領域Ｒ１は第２領域Ｒ２と同じ速さで塗装されてもよい。これにより、例えばノズル１１からの吐出速度と塗装速度とのタイミングのずれに伴う不具合が低減できる。
（第２の実施形態）
　図７は、第２の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図７に示す被塗装物３０は、被塗装面３０ａに矩形状の塗装領域３１を有している。塗装領域３１は、Ｙ軸方向に沿って延びる縁部３２１，３２３と、Ｘ軸方向に沿って延びる縁部３２２，３２４を有している。
　塗装装置１は、塗装領域３１の縁部３２１～３２４を含む第１領域Ｒ１を第１モードで塗装する。第１領域Ｒ１は、縁部３２１を含む領域Ｒ１１と、縁部３２２を含む領域Ｒ１２と、縁部３２３を含む領域Ｒ１３と、縁部３２４を含む領域Ｒ１４とを含む。領域Ｒ１１，Ｒ１３は、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０－３によって塗装される。領域Ｒ１２，Ｒ１４は、Ｘ軸方向に沿って移動するヘッド１０－４によって塗装される。
　また、本実施形態に係る第１領域Ｒ１は、第１モードで重複して塗装される重複領域である第１重複領域Ｓ１を含んでもよい。かかる第１重複領域Ｓ１は、ヘッド１０を異なる方向に移動させながら複数回塗装されてもよい。
　一方、縁部３２１～３１４を含まない第２領域Ｒ２を、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する。これにより、塗装効率が低減しにくくなる。なお、第２領域Ｒ２は、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０－３によって塗装されてもよく、Ｘ軸方向に沿って移動するヘッド１０－４によって塗装されてもよい。
　なお、制御部４１が実行する塗装領域３１の塗装順序に制限はなく、制御部４１は、いかなる順序で塗装領域３１を塗装させてもよい。例えば、制御部４１は、第１領域Ｒ１→第２領域Ｒ２の順に塗装させてもよく、第２領域Ｒ２→第１領域Ｒ１の順に塗装させてもよい。さらに、制御部４１は、第１領域Ｒ１を、例えば、領域Ｒ１１→領域Ｒ１２→領域Ｒ１３→領域Ｒ１４の順に塗装させてもよく、領域Ｒ１１→領域Ｒ１３→領域Ｒ１２→領域Ｒ１４の順に塗装させてもよい。さらに、塗装領域３１がヘッド１０の幅よりも小さい場合、制御部４１は、例えば、互いに向かい合う領域Ｒ１１，Ｒ１３を同時に塗装させてもよく、領域Ｒ１２，Ｒ１４を同時に塗装させてもよい。
　また、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２は、異なる速さで塗装されてもよい。例えば、第１領域Ｒ１→第２領域Ｒ２の順に塗装領域３１が塗装される場合、第１領域Ｒ１は第２領域Ｒ２よりも高速で塗装されてもよい。これにより、例えば第１領域Ｒ１が第１モードで塗装される場合に、縁部３２１～３２４の近傍に位置する塗装領域３１の外側に液体５０が付着し、縁部３２１～３２４の見栄えが低下する不具合を低減できる。また、領域Ｒ１１～Ｒ１４は、同じ速さで塗装されてもよく、異なる速さで塗装されてもよい。
（第３の実施形態）
　図８は、第３の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図８に示す被塗装物３０は、Ｙ軸方向に並ぶ複数の塗装領域３１を被塗装面３０ａに有している。
　塗装装置１は、塗装領域３１の縁部３３１を含む第１領域Ｒ１の領域Ｒ１－１を第１モードで塗装する。複数の塗装領域３１が有する領域Ｒ１－１は、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０によって塗装される。
　また、塗装装置１は、塗装領域３１の縁部３３２を含む第１領域Ｒ１の領域Ｒ１－２を第１モードで塗装する。複数の塗装領域３１が有する領域Ｒ１－１は、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０によって塗装される。
　また、塗装装置１は、縁部３３１，３３２を含まない塗装領域３１の第２領域Ｒ２を第２モードで塗装する。複数の塗装領域３１が有する第２領域Ｒ２は、Ｙ軸方向に沿って移動するヘッド１０によって塗装される。
　このように、ヘッド１０の一方向の動作で複数の塗装領域３１を順次塗装することにより、塗装効率が向上する。
（第４の実施形態）
　図９は、第４の実施形態係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図９に示す被塗装物３０は、第１領域Ｒ１を含む塗装領域３１を被塗装面３０ａに有する。第１領域Ｒ１は、Ｙ軸方向に沿って延びる縁部３４１を含む。なお、図９では、第２領域Ｒ２の図示を省略している。
　第１領域Ｒ１は、縁部３４１に沿う方向にヘッド１０を移動させながら第１モードで塗装される。このとき、第１領域Ｒ１は、縁部３４１から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装で塗装されてもよい。縁部３４１から離れるにしたがって明度を高くすることにより、第１モードで塗装された液滴５１と第２モードで塗装される液滴５１との境界が視認しにくくなり、塗装品質がさらに向上する。
（第５の実施形態）
　図１０は、第５の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図１０に示す被塗装物３０は、第１領域Ｒ１を含む塗装領域３１を被塗装面３０ａに有する。第１領域Ｒ１は、Ｙ軸方向に沿って延びる縁部３５１を含む領域Ｒ１１と、Ｘ軸方向に沿って延びる縁部３５２を含む領域Ｒ１２とを有する。なお、図１０では、第２領域Ｒ２の図示を省略している。
　領域Ｒ１１は、縁部３５１に沿う方向に移動するヘッド１０によって第１モードで塗装される。領域Ｒ１２は、縁部３５２に沿う方向に移動するヘッド１０によって第１モードで塗装される。領域Ｒ１１および／または領域Ｒ１２は、縁部３５１側および／または縁部３５２側から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装で塗装されてもよい。これにより、第１モードで複数回塗装される第１重複領域Ｓ１に着弾される液滴５１を適度に減らすことができることから、塗装品質が向上する。
（第６の実施形態）
　図１１は、第６の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図１１に示す被塗装物３０は、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２を含む塗装領域３１を被塗装面３０ａに有する。第１領域Ｒ１は、Ｙ軸方向に沿って延びる縁部３６１を含む。
　第２領域Ｒ２は、縁部３６１に沿う方向に移動するヘッド１０によって第２モードで塗装される。このとき、第２領域Ｒ２は、縁部３６１から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装で塗装されてもよい。縁部３６１から離れるにしたがって明度を高くすることにより、第１モードで塗装される第１領域Ｒ１と第２モードで塗装される第２領域Ｒ２との境界が視認しにくくなり、塗装品質がさらに向上する。
（第７の実施形態）
　図１２は、第７の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図１２に示す被塗装物３０は、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２および第２重複領域Ｓ２を含む塗装領域３１を被塗装面３０ａに有する。
　第１領域Ｒ１は、Ｙ軸方向に沿って延びる縁部３７１を含む。第１領域Ｒ１は、縁部３７１に沿う方向にヘッド１０を移動させながら第１モードで塗装される。第２領域Ｒ２は、縁部３７１に沿う方向にヘッド１０を移動させながら第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装される。
　第２重複領域Ｓ２は、第１モードで塗装されるときと第２モードで塗装されるときに重複して塗装される領域である。このように、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２の間に第２重複領域Ｓ２を位置させることにより、第１モードで塗装される第１領域Ｒ１と第２モードで塗装される第２領域Ｒ２との境界がさらに視認しにくくなり、塗装品質がさらに向上する。なお、図１２に示した例では、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２を同じ方向に塗装する例について説明したが、これに限らず、例えば、縁部３７１に交差する方向にヘッド１０を移動させながら第２領域Ｒ２を塗装してもよい。
（第８～第１０の実施形態）
　図１３～図１５は、第８～第１０の実施形態に係る塗装方法で塗装された塗装領域の一例を示す平面図である。図１３～図１５に示す被塗装物３０は、被塗装面３０ａの塗装領域３１のうち、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との間に第２重複領域Ｓ２が位置している。図１３に示すように、第２重複領域Ｓ２は、縁部３７１から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装で塗装されてもよい。縁部３７１から離れるにしたがって明度を高くすることにより、第１モードで塗装される第１領域Ｒ１と第２モードで塗装される第２領域Ｒ２との境界がさらに視認しにくくなり、塗装品質がさらに向上する。かかるグラデーション塗装は、例えば、第１領域Ｒ１を塗装する第１モードで行われてもよく、第２領域Ｒ２を塗装する第２モードで行われてもよい。さらに、第１モードおよび第２モードの両方でグラデーション塗装が行われてもよい。
　また、図１４に示すように、第２重複領域Ｓ２は、縁部３８１から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装（第１グラデーション塗装）で第１領域Ｒ１を塗装する際に、第１領域Ｒ１とともに第１モードで塗装されてもよい。また、図１５に示すように、第２重複領域Ｓ２は、縁部３９１から離れるにしたがって明度が高くなるグラデーション塗装（第２グラデーション塗装）で第２領域Ｒ２を塗装する際に、第２領域Ｒ２とともに第２モードで塗装されてもよい。
　以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、上述の実施形態では、第１モードと、第２モードとが吐出率のみ異なる例を示したがこれに限定されるものではない。例えば、１つの吐出孔から吐出される液滴において、第１モードにて吐出される液滴が、第２モードにて吐出される液滴よりも少なくなるようにしてもよい。また、１つの吐出孔から吐出される液滴のサイズにおいて、第１モードにて吐出される液滴のサイズが、第２モードにて吐出される液滴のサイズよりも小さくなるようにしてもよい。
　以上のように、実施形態に係る塗装方法は、液体５０を吐出する複数のノズル１１を有するヘッド１０を用いて被塗装面３０ａの塗装領域３１を塗装する。塗装方法は、塗装領域３１の縁部に沿う方向にヘッド１０を移動させながら第１モードで塗装する工程と、第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する工程とを含む。縁部の少なくとも一部を含む第１領域Ｒ１は、第１モードで塗装される。これにより、実施形態に係る塗装方法によれば、塗装品質が向上する。
　また、実施形態に係る塗装装置１は、塗装領域３１を塗装する。塗装装置１は、液体５０を吐出する複数のノズル１１を有するヘッド１０と、複数のノズル１１からの液体５０の吐出を制御する制御部４１とを備える。塗装装置１は、ヘッド１０を塗装領域３１の縁部に沿う方向に移動させながら塗装する第１モードと、第１モードよりも吐出率の高い第２モードとを有する。制御部４１は、塗装領域３１の縁部の少なくとも一部を含む第１領域Ｒ１を、第１モードで塗装する。これにより、実施形態に係る塗装装置１によれば、塗装品質が向上する。
　さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
　　１　塗装装置
　１０　ヘッド
　１１　ノズル
　１２　ノズル面
　２０　ロボット
　２１　アーム
　３０　被塗装物
　３０ａ　被塗装面
　３１　塗装領域
　４０　制御装置
　４１　制御部
　４５　記憶部
　５０　液体
　５１　液滴

Claims (14)

  1. 　液体を吐出する複数のノズルを有するヘッドを用いて被塗装面の塗装領域を塗装する塗装方法であって、
    　前記塗装領域の縁部に沿う方向に前記ヘッドを移動させながら第１モードで塗装する工程と、
    　前記第１モードよりも吐出率の高い第２モードで塗装する工程と
    　を含み、
    　前記縁部の少なくとも一部を含む第１領域は、前記第１モードで塗装される
    　塗装方法。
  2. 　前記縁部を含まない第２領域は、前記第２モードで塗装される
    　請求項１に記載の塗装方法。
  3. 　前記第１モードにおいて液体が吐出されない前記ノズル内の液体を振動させる工程を含む
    　請求項１または２に記載の塗装方法。
  4. 　前記第１モードにおいて、前記第１領域に対応しない前記ノズル内に位置する前記液体を吐出させる
    　請求項１または２に記載の塗装方法。
  5. 　前記第１モードでは、前記縁部から離れるにしたがって明度が高くなる第１グラデーション塗装を行う
    　請求項１～４のいずれか１つに記載の塗装方法。
  6. 　前記第１領域は、前記第１モードで重複して塗装される第１重複領域を含み、
    　前記第１重複領域は、前記第１グラデーション塗装で塗装される
    　請求項５に記載の塗装方法。
  7. 　前記第１重複領域は、前記ヘッドを異なる方向に移動させながら複数回塗装される
    　請求項６に記載の塗装方法。
  8. 　前記第２モードでは、前記縁部から離れるにしたがって明度が高くなる第２グラデーション塗装を行う
    　請求項１～７のいずれか１つに記載の塗装方法。
  9. 　前記塗装領域は、前記第１モードおよび前記第２モードで重複して塗装される第２重複領域を含み、
    　前記第２モードでは、前記第２重複領域を前記第２グラデーション塗装で塗装する
    　請求項８に記載の塗装方法。
  10. 　前記第１モードでは、前記第２重複領域を、前記縁部から離れるにしたがって明度が高くなる第１グラデーション塗装で塗装する
    　請求項９に記載の塗装方法。
  11. 　前記塗装領域を塗装する前記ヘッドと前記被塗装面との間隔は５ｍｍ以上である
    　請求項１～１０のいずれか１つに記載の塗装方法。
  12. 　前記第１モードでは、１％～１０％の吐出率で塗装する
    　請求項１～１１のいずれか１つに記載の塗装方法。
  13. 　塗装領域を塗装する塗装装置であって、
    　液体を吐出する複数のノズルを有するヘッドと、
    　前記複数のノズルからの液体の吐出を制御する制御部と
    　を備え、
    　前記塗装装置は、
    　前記ヘッドを前記塗装領域の縁部に沿う方向に移動させながら塗装する第１モードと、
    　前記第１モードよりも吐出率の高い第２モードとを有し、
    　前記制御部は、前記縁部の少なくとも一部を含む第１領域を、前記第１モードで塗装する
    　塗装装置。
  14. 　前記制御部は、前記縁部を含まない第２領域を、前記第２モードで塗装する
    　請求項１３に記載の塗装装置。
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