WO2023208114A1 - 定位方法、装置、终端及网络设备 - Google Patents

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WO2023208114A1
WO2023208114A1 PCT/CN2023/091168 CN2023091168W WO2023208114A1 WO 2023208114 A1 WO2023208114 A1 WO 2023208114A1 CN 2023091168 W CN2023091168 W CN 2023091168W WO 2023208114 A1 WO2023208114 A1 WO 2023208114A1
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prs
terminal
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positioning
measurement
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李辉
任晓涛
任斌
达人
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Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
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Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
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    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of communication technology, and in particular, to a positioning method, device, terminal and network equipment.
  • Corresponding positioning measurement values are defined for each positioning technology in New Radio (NR).
  • the user equipment User Equipment, UE, also called terminal equipment
  • measures the downlink positioning reference signal Downlink Positioning Reference
  • Signal, DL PRS Downlink Positioning Reference
  • the uplink positioning technology uses the base station gNB to measure the uplink positioning reference signal (Uplink Positioning Reference Signal, UL SRS) reference signal to obtain the positioning measurement value and report it.
  • UL SRS Uplink Positioning Reference Signal
  • the above positioning method is based on Uu port positioning. Since the location of the base station is known, absolute positioning of the terminal device can be achieved.
  • the purpose of this disclosure is to provide a positioning method, device, terminal and network equipment to solve the problem of using positioning methods in related technologies.
  • terminal positioning cannot be performed without network coverage and GPS signal support. The problem.
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning method, which is executed by a first terminal.
  • the method includes:
  • trigger signaling Send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, And report the first measurement information corresponding to the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • Measurement and positioning are performed according to the sent trigger signaling.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • Second measurement information measuring the second SL-PRS is obtained.
  • the positioning method wherein the measurement and positioning is performed according to the sent trigger signaling, includes:
  • Measurement and positioning are performed based on one or more of the following information obtained after sending the trigger signaling:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the second measurement information includes one or more of the following information:
  • the method before sending the trigger signaling, the method further includes:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the positioning method after performing measurement and positioning, the method further includes:
  • the positioning method further includes:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the positioning method further includes:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the positioning method further includes:
  • the absolute position of the first terminal is obtained.
  • the positioning method further includes:
  • the positioning method wherein, in the case where the at least one first device includes a roadside unit RSU, the method further includes:
  • the method further includes:
  • the absolute position of the first terminal is determined.
  • the positioning method further includes:
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the first SL-PRS
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the second SL-PRS.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning method, which is executed by the first device, and the method includes:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • the method further includes:
  • the first measurement information is reported to the first terminal and/or the positioning server.
  • the method further includes:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the positioning method before receiving the trigger signaling, the method further includes:
  • the positioning method further includes:
  • the relative position information is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the positioning method further includes:
  • the method when the first device is a roadside unit RSU, the method further includes:
  • An embodiment of the present disclosure also provides a terminal, which is a first terminal, including a memory, a transceiver, and a processor:
  • Memory used to store computer programs
  • transceiver used to send and receive data under the control of the processor
  • processor used to read the computer program in the memory and perform the following operations:
  • trigger signaling Send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • Measurement and positioning are performed according to the sent trigger signaling.
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to:
  • Second measurement information measuring the second SL-PRS is obtained.
  • the processor performs measurement and positioning based on the sent trigger signaling, including:
  • Measurement and positioning are performed based on one or more of the following information obtained after sending the trigger signaling:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the second measurement information includes one or more of the following information:
  • the processor before sending the trigger signaling, the processor is further configured to:
  • the first trigger signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second trigger signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the processor is also used to:
  • the processor is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the processor is also used to:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the processor is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the processor is also used to:
  • the absolute position of the first terminal is obtained.
  • the processor is also used to:
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to:
  • the absolute position of the first terminal is determined.
  • the processor is also used to:
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the first SL-PRS
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the second SL-PRS.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a network device, which is a first device, including a memory, a transceiver, and a processor:
  • Memory used to store computer programs
  • transceiver used to send and receive data under the control of the processor
  • processor used to read the computer program in the memory and perform the following operations:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • the processor is further configured to:
  • the first measurement information is reported to the first terminal and/or the positioning server.
  • the processor is further configured to:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the processor before receiving the trigger signaling, the processor is further configured to:
  • the processor is also used to:
  • the relative position information is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the processor is also used to:
  • the processor is also used to:
  • the processor is further configured to:
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to a first terminal, and the device includes:
  • a first sending module configured to send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • the first processing module is configured to perform measurement and positioning according to the sent trigger signaling.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to the first device, and the device includes:
  • the second processing module is configured to receive trigger signaling sent by the first terminal, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • Embodiments of the present disclosure also provide a processor-readable storage medium, wherein the processor-readable storage medium stores a computer program, and the computer program is used to cause the processor to execute any of the methods described above. .
  • the first terminal sends trigger signaling to enable the transmission and measurement of the direct link positioning reference signal SL-PRS between the first terminal and at least one first device, and can use Measure the measurement information of SL-PRS to perform measurement and positioning between the first terminal and at least one first device to achieve positioning between the first terminal and at least one first device in a scenario without network coverage, solving the problem of no When network coverage and GPS signal support are available, terminal positioning cannot be performed.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a wireless communication system architecture according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of the positioning method according to Embodiment 1 of the present disclosure
  • Figure 3 is one of the schematic diagrams of an implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 4 is one of the schematic diagrams of the application system of the positioning method according to Embodiment 1 of the present disclosure
  • Figure 5 is a second schematic diagram of the implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 6 is a second schematic diagram of the application system of the positioning method according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • Figure 7 is a third schematic diagram of the implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 8 is the third schematic diagram of the application system of the positioning method according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • Figure 9 is a schematic diagram of the fourth implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 10 is the fourth schematic diagram of the application system of the positioning method according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • Figure 11 is the fifth schematic diagram of the application system of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 12 is a fifth schematic diagram of an implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 13 is a schematic diagram of the sixth implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 14 is a schematic flowchart of the positioning method according to Embodiment 2 of the present disclosure.
  • Figure 15 is a schematic flowchart of the positioning method according to Embodiment 3 of the present disclosure.
  • Figure 16 is a schematic flow chart of the positioning method according to Embodiment 4 of the present disclosure.
  • Figure 17 is one of the structural schematic diagrams of the terminal according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 18 is a schematic structural diagram of a network device according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 19 is a schematic structural diagram of the positioning server according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 20 is a second structural schematic diagram of a terminal according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 21 is one of the structural schematic diagrams of the positioning device according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 22 is the second structural schematic diagram of the positioning device according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 23 is the third structural schematic diagram of the positioning device according to the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 24 is the fourth structural schematic diagram of the positioning device according to the embodiment of the present disclosure.
  • the term "and/or” describes the association relationship of associated objects, indicating that there can be three relationships, for example, A and/or B, which can mean: A exists alone, A and B exist simultaneously, and B exists alone. these three situations.
  • the character "/” generally indicates that the related objects are in an "or” relationship.
  • the term “plurality” refers to two or more than two, and other quantifiers are similar to it.
  • GSM global system of mobile communication
  • CDMA code division multiple access
  • WCDMA wideband code division multiple access
  • GPRS general packet Wireless service
  • LTE long term evolution
  • FDD frequency division duplex
  • TDD LTE time division duplex
  • UMTS Universal mobile telecommunication system
  • WiMAX microwave access
  • 5G New Radio, NR 5G New Radio
  • EPS Evolved Packet System
  • 5GS 5G system
  • EPS Evolved Packet System
  • 5GS 5G system
  • FIG. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which the positioning method according to the embodiment of the present disclosure is applicable.
  • the wireless communication system includes terminal equipment and network side equipment.
  • Terminal equipment includes UE1 and UE2; data is transmitted between the network side equipment and UE1 and UE2 through the Uu interface.
  • UE1 and UE2 can communicate at short distances.
  • Data is transmitted within a remote range through a direct communication link (also called Sidelink).
  • the wireless interface corresponding to the Sidelink link is called a direct communication interface, also called a Sidelink interface.
  • NR includes downlink positioning technology, uplink positioning technology and mixed uplink and downlink positioning technology.
  • NR's downlink positioning technology includes NR Downlink-Time Difference Of Arrival (DL-TDOA) and NR Downlink Angle of Departure (DL-AoD);
  • uplink positioning technology includes NR UL-TDOA and NR UL-AoA;
  • uplink and downlink hybrid positioning technology includes NR Multiple-Round Trip Time (Multi-RTT).
  • Corresponding positioning measurement values are defined for each positioning technology.
  • the UE measures the downlink positioning reference signal (DL PRS) to obtain the positioning measurement value and reports it.
  • the gNB measures the uplink detection reference signal. (Uplink Sounding Reference Signal, UL SRS) reference signal to obtain positioning measurement values and report them.
  • DL PRS downlink positioning reference signal
  • UL SRS Uplink Sounding Reference Signal
  • any of the above positioning technologies are based on the Uu interface and use the principle that the location of the base station is known and multiple base stations position a terminal to achieve absolute positioning of the UE.
  • the vehicle position is unknown, there is no network coverage, and there is no Global Positioning System (GPS) signal, the relative position relationship between the vehicles cannot be obtained, and it cannot be used.
  • GPS Global Positioning System
  • inventions of the present disclosure provide a positioning method.
  • the first terminal sends trigger signaling, so that the direct link positioning reference signal SL-PRS can be transmitted between the first terminal and at least one first device. and measurement, and can use the measurement information measured on SL-PRS to perform measurement and positioning between the first terminal and at least one first device, so as to realize the measurement and positioning between the first terminal and at least one first device when there is no network coverage. positioning in between.
  • the positioning method described in one embodiment of the present disclosure is executed by the first terminal, as shown in Figure 2.
  • the method includes:
  • S210 Send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • S220 Perform measurement and positioning according to the sent trigger signaling.
  • At least one first device includes at least a second terminal and/or at least a road side unit (Road Side Unit).
  • the first terminal and the second terminal may be vehicle-mounted terminals.
  • data transmission is performed between the first terminal and at least one first device through Sidelink.
  • the first terminal sends a first triggering signaling to at least one first device, which is used to instruct the first terminal to send the first SL-PRS to at least one first device, and /or instruct at least one first device to receive the first SL-PRS and report the first measurement information of the first SL PRS; based on the sent first trigger signaling, the first terminal also sends the first first device to the at least one first device.
  • SL-PRS and receive the first measurement information reported by at least one first device after measuring the first SL-PRS, so that the first terminal can perform measurement and positioning based on the received first measurement information;
  • the first terminal sends a second trigger signaling to at least one first device to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS, so that the at least one first device sends a second SL-PRS, so that The first terminal may perform measurement and positioning based on the second measurement information measured on the second SL-PRS.
  • the first terminal sends the first trigger signaling and/or the second trigger signaling, so that the direct link positioning reference signal SL can be performed between the first terminal and at least one first device.
  • - PRS transmission and measurement and can use the measurement information of SL-PRS measurement to perform measurement and positioning between the first terminal and at least one first device, so that in a scenario without network coverage, the first terminal and at least one Positioning between first devices.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • Second measurement information measuring the second SL-PRS is obtained.
  • the first trigger signaling and the second trigger signaling may be sent through a control channel or a broadcast channel respectively.
  • step S220 performing measurement and positioning based on the sent trigger signaling includes:
  • Measurement and positioning are performed based on one or more of the following information obtained after sending the trigger signaling:
  • the relative position between the first terminal and at least one first device can be determined, realizing positioning in a scenario without network coverage. .
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal time delay difference (Reference Signal Time Difference, RSTD) of the first SL-PRS is a reference signal time delay difference (Reference Signal Time Difference, RSTD) of the first SL-PRS.
  • the second measurement information includes one or more of the following information:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the method further includes:
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the first terminal uses the positioning method described in the embodiment of the present disclosure to send a positioning request message to at least one first device to request positioning with at least one first device.
  • At least one first device located around the first terminal sends a positioning response message to the first terminal.
  • the positioning response message is sent to the first terminal. That is, only at least one first device that is within a preset range from the first terminal will send a positioning response message according to the positioning request message sent by the first terminal.
  • the positioning request message includes resource configuration information of the second SL-PRS, used to indicate that at least one first device needs to send the resource configuration used by the second SL-PRS; the second SL-PRS included in the positioning response message
  • the resource set of the PRS and/or the resource configuration information of the second SL-PRS are used to feed back to the first terminal the resource set and/or resources used by at least one first device to send the second SL-PRS, so that the first terminal
  • the measurement of the second SL-PRS may be performed according to the resource configuration of the second SL-PRS indicated in the positioning response message.
  • the first terminal sends the second trigger signaling to at least one first device, receives the second SL-PRS sent by the at least one first device, and measures the second SL-PRS.
  • the second measurement information is used to perform measurement and positioning.
  • the first terminal also sends a positioning request message to at least one first device, so that the at least one first device located within a preset distance range of the first terminal sends a positioning request message to the first device.
  • a terminal sends a positioning response message, used to indicate the device information of at least one first device, the resource set for sending the second SL-PRS, the resource configuration information for sending the second SL-PRS, and the beam angle information for sending the second SL-PRS. one or more of them.
  • the specific implementation process of the first embodiment includes :
  • the first terminal sends a positioning request message to at least one second terminal;
  • the positioning request message includes resource configuration information of the second SL-PRS (resource configuration information for the second terminal to send SL-PRS) and/or terminal information of the first terminal; optionally, the positioning request message Can be sent through control channel or broadcast channel;
  • S320 At least one second terminal sends a positioning response message to the first terminal
  • the positioning response message is sent to the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of resource configuration information of the second SL-PRS, terminal information of the second terminal, and beam angle information of the second SL-PRS.
  • the second SL-PRS is also the SL-PRS sent by the second terminal.
  • the resource configuration information of the second SL-PRS includes a resource set of the second SL-PRS (SL-PRS resource set) and/or a resource (SL-PRS resource) configuration of the second SL-PRS.
  • the first terminal sends the second trigger signaling to at least one second terminal that sends the positioning response message;
  • the first terminal sends the second trigger signaling to the corresponding at least one second terminal according to the terminal information of the second terminal in the received positioning response message.
  • the second trigger signaling is sent through a control channel or a broadcast channel.
  • a single second trigger signaling can be used to trigger multiple second terminals to transmit the second SL-PRS, or multiple second trigger signaling can be used.
  • the second trigger signaling sequentially triggers each second terminal to transmit the second SL-PRS.
  • At least one second terminal After receiving the second trigger signaling, at least one second terminal sends the second SL-PRS to the first terminal according to the resource configuration information of the second SL-PRS in the positioning request message and/or the positioning response message;
  • the first terminal measures the second SL-PRS sent by at least one second terminal, obtains the second measurement information, and performs measurement and positioning based on the second measurement information.
  • the second measurement information includes the angle of arrival (Angle of Arrival, AOA) of the second SL-PRS and/or the time difference between different antenna panels receiving the second SL-PRS.
  • AOA Angle of Arrival
  • the first terminal uses an angle estimation algorithm to determine the angle of arrival AOA of each second SL-PRS based on the measured second SL-PRS.
  • each antenna panel can measure the signal arrival time of the corresponding second SL PRS, and then obtain the Time Difference of Arrival between different antenna panels. ,TDOA). Further, the first terminal can respectively determine the relative position information between at least one second terminal and the first terminal based on the AOA measurement value and the TDOA measurement value.
  • the relative position includes the distance between the second terminal and the first terminal and/or the azimuth angle information between the second terminal and the first terminal.
  • the first terminal can obtain the relative position information of at least one second terminal and the first terminal according to the SL-PRS sent by at least one second terminal.
  • the first terminal sends the first trigger signaling to at least one first device, and sends the first SL-PRS to at least one first device, and the at least one first device performs the first SL-PRS Measure, and send the obtained first measurement information to the first terminal; and, the first terminal sends second trigger signaling to at least one first device, receives the second SL-PRS sent by at least one first device, and The second SL-PRS performs measurements to obtain second measurement information; and performs measurement and positioning based on the first measurement information and the second quantity information.
  • the first terminal sends the first SL-PRS and then receives the second SL-PRS; in another implementation, optionally, the first terminal receives the second SL-PRS and then sends First SL-PRS.
  • the following takes the first terminal to first receive the second SL-PRS and then send the first SL-PRS as an example to describe in detail the second implementation of the positioning method according to the embodiment of the present disclosure.
  • the first terminal sends a positioning request message to at least one second terminal;
  • the positioning request message includes resource configuration information of the second SL-PRS (resource configuration information for the second terminal to send SL-PRS) and/or terminal information of the first terminal; optionally, the positioning request message Can be sent through control channel or broadcast channel;
  • At least one second terminal sends a positioning response message to the first terminal
  • the positioning response message is sent to the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of resource configuration information of the second SL-PRS, terminal information of the second terminal, and beam angle information of the second SL-PRS.
  • the second SL-PRS is also the SL-PRS sent by the second terminal.
  • the resource configuration information of the second SL-PRS includes a resource set of the second SL-PRS (SL-PRS resource set) and/or a resource (SL-PRS resource) configuration of the second SL-PRS.
  • the first terminal sends the second trigger signaling to at least one second terminal that sends the positioning response message
  • the first terminal sends the second trigger signaling to the corresponding at least one second terminal according to the terminal information of the second terminal in the received positioning response message.
  • the second trigger signaling is sent through a control channel or a broadcast channel.
  • a single second trigger signaling can be used to trigger multiple second terminals to transmit the second SL-PRS, or multiple second triggers can be used.
  • the signaling triggers each second terminal in turn to transmit the second SL-PRS.
  • At least one second terminal After receiving the second trigger signaling, at least one second terminal sends the second SL-PRS to the first terminal according to the resource configuration information of the second SL-PRS in the positioning request message and/or the positioning response message;
  • the first terminal measures the second SL-PRS sent by at least one second terminal to obtain second measurement information.
  • the second measurement information includes the angle of arrival AOA information of each second SL-PRS, as shown in for AOA_r;
  • the first terminal determines the time to send the first SL-PRS and sends the first trigger signaling
  • the first terminal sends the first trigger signaling through a control channel or a broadcast channel.
  • the first triggering signaling includes the sending time of the first SL-PRS and/or the resource configuration information of the sent first SL-PRS;
  • the first terminal sends the first SL-PRS to at least one second terminal;
  • At least one second terminal receives the first SL-PRS sent by the first terminal and determines the first measurement information
  • At least one second terminal determines the arrival angle AOA of each received first SL-PRS, as represented by AOA_t; and at least one second terminal determines to send the second SL-PRS and receive the first SL -The time difference of PRS, expressed as T_rxtx;
  • the first measurement information includes the arrival angle AOA of each received first SL-PRS, and/or the time difference between sending the second SL-PRS and receiving the first SL-PRS.
  • At least one second terminal sends the calculated first measurement information to the first terminal
  • the first terminal receives the first measurement information and performs measurement and positioning based on the first measurement information and the second measurement information.
  • the first terminal also determines the time difference between receiving the second SL-PRS and sending the first SL-PRS, which is recorded as T_rxtx.
  • the first terminal can calculate the distance between the first terminal and at least one second terminal based on the AOA_r, AOA_t, T_rxtx and T_txrx obtained by sending the first SL-PRS and receiving the second SL-PRS. and angle information, thereby determining the relative positional relationship between the first terminal and each first terminal, thereby achieving relative positioning.
  • the first terminal uses multiple antennas of one antenna panel to form an array, which enables relative positioning between terminals.
  • the first terminal does not need to be configured with multiple antenna panels.
  • the method further includes:
  • the first terminal uses the calculated relative position information with at least one second terminal (second device)
  • the information is sent to the second terminal and/or the positioning server, so that the second terminal and/or the positioning server learns the relative position between the first terminal and at least one second terminal.
  • At least one first device may also include a road side unit (RSU), and the location information of each road side unit is known.
  • RSU road side unit
  • the RSU may perform the same operation as the second terminal in Embodiment 1 and 2.
  • the RSU can also send its location information to the target UE to achieve absolute positioning of the target UE.
  • the first terminal sends the first trigger signaling to at least one first device, and sends the first SL-PRS to at least one first device, and the at least one first device performs the first SL-PRS Measure and send the obtained first measurement information to the first terminal.
  • the first terminal sends a positioning request message to at least one second terminal;
  • the positioning request message includes resource configuration information of the first SL-PRS (resource configuration information of the SL-PRS sent by the first terminal), terminal information of the first terminal, and measurement information that needs to be reported (for example, including TDOA and / or AOA), the beam angle information of the first SL-PRS; optionally, the positioning request message can be sent through the control channel or broadcast channel;
  • At least one second terminal sends a positioning response message to the first terminal
  • the positioning response message is sent to the first terminal.
  • the positioning response message may include terminal information of the second terminal, beam angle information of the first SL-PRS that can be received, etc.
  • the first SL-PRS is also the SL-PRS sent by the first terminal.
  • the first terminal sends first trigger signaling to at least one second terminal that sends the positioning response message;
  • the first triggering signaling includes resource configuration information of the first SL-PRS, terminal information of the first terminal, measurement information that needs to be reported (for example, including TDOA and/or AOA), the first SL-PRS One or more of the reporting methods of beam angle information and measurement information;
  • the first terminal sends the first SL-PRS to at least one second terminal according to the sent first trigger signaling;
  • At least one second terminal receives the first SL-PRS, measures the first SL-PRS according to the measurement information that needs to be reported indicated in the positioning request message or the first trigger signaling, and obtains the corresponding first measurement information. , and report the first measurement information to the first terminal according to the measurement information reporting method indicated by the first trigger signaling;
  • the first terminal can calculate and obtain relative position information with at least one second terminal based on the AOA value and TDOA value in the first measurement information, thereby achieving relative positioning.
  • the first terminal sends the first trigger signaling to at least one first device, and sends the first SL-PRS to the at least one first device according to the first trigger signaling.
  • a device measures the first SL-PRS and sends the obtained first measurement information to a first terminal; and the first terminal sends a second trigger signaling to at least one first device and receives at least one first device.
  • the second SL-PRS is sent to measure the second SL-PRS to obtain second measurement information; and perform measurement and positioning based on the first measurement information and the second measurement information.
  • the first terminal first sends the first SL-PRS and then receives the second SL-PRS.
  • the implementation process includes the following steps:
  • the first terminal sends first trigger signaling to at least one second terminal, and sends the first SL-PRS to at least one second terminal according to the first trigger signaling; optionally, the first trigger signaling includes the The measurement information that at least one second terminal needs to report (for example, including T_txrx and/or AOA) and/or the way in which the at least one second terminal reports the measurement information.
  • the measurement information that at least one second terminal needs to report for example, including T_txrx and/or AOA
  • the first terminal sends second trigger signaling to at least one second terminal, and the second trigger signaling instructs at least one second terminal to send a second SL-PRS to the first terminal; optionally, the second trigger signaling includes a Terminal information for a terminal.
  • At least one second terminal sends a second SL-PRS to the first terminal according to the second trigger signaling
  • the second terminal determines a time difference between sending the second SL-PRS and receiving the first SL-PRS, as represented by T_txrx. And, according to the first trigger signaling, receive the first SL-PRS, and report the first measurement information to the first terminal; optionally, the first measurement information includes the angle of arrival AOA of the first SL-PRS, as represented by AOA_t and/or T_txrx.
  • the first terminal receives the second SL-PRS according to the second trigger signaling, determines the angle of arrival AOA information of each second SL-PRS, as represented by AOA_r, and the first terminal determines whether to send the first SL-PRS and to receive the second SL-PRS.
  • the time difference between the two SL-PRS is expressed as T_rxtx; that is, the second measurement information is obtained, including the angle of arrival AOA information of each second SL-PRS, and/or the first SL-PRS is sent and the second SL-PRS is received. PRS time difference.
  • the first terminal calculates the distance information and angle information between the first terminal and at least one second terminal based on the first measurement information and the second measurement information obtained above, that is, based on AOA_r, AOA_t, T_rxtx and T_txrx, and then Obtain the relative position relationship between the first terminal and at least one second terminal to achieve relative positioning.
  • the first terminal may also send the second trigger signaling first and then send the first trigger signaling.
  • the first SL-PRS sent by the first terminal and/or the second SL-PRS sent by at least one second terminal respectively include one or more SL-PRS. resources, each resource corresponds to a beam direction.
  • the first SL-PRS or the second SL-PRS may be transmitted in a beam scanning manner.
  • the beam angle information of each first SL-PRS and each second SL-PRS may be notified to the corresponding receiving end.
  • the first triggering signaling includes beam angle information of the first SL-PRS sent by the first terminal and/or reporting information of measurement information AOD (angle of departure).
  • AOD angle of departure
  • at least one second terminal can determine the AOD information sent by the first SL-PRS based on the corresponding beam angle information and the received power RSRP value corresponding to the first SL-PRS, and use the AOD information (that is, the first measurement information including the AOD information sent by the first SL-PRS) is fed back to the first terminal.
  • the first terminal can determine the relative position relationship between the first terminal and the second terminal based on the AOD value fed back by at least one second terminal and the time difference between the first terminal and the second terminal for sending and receiving the SL-PRS. Use AOA value for positioning.
  • the first triggering signaling may not include the beam angle information of the first SL-PRS, but may include the reporting information of the measurement value RSRP.
  • at least one second terminal can report the RSRP information of each first SL-PRS to the first terminal.
  • the first terminal calculates the measurement value AOD based on the RSRP information and the corresponding beam angle information of the first SL-PRS, and performs positioning calculation. Calculate.
  • the first terminal can also measure the RSRP value of the second SL-PRS sent by at least one second terminal, and obtain the third SL-PRS value contained in the response message of the second terminal after sending the positioning request message to the second terminal.
  • the beam angle information of the second SL-PRS is used to obtain the AOD value sent by the corresponding second SL-PRS, which is used for positioning calculation.
  • the positioning method described in the embodiment of the present disclosure can calculate the relative position relationship between the first terminal and at least one first device by using any one of the above-mentioned Embodiment 1 to Embodiment 4.
  • first device may include at least one second terminal and/or at least one RSU.
  • first terminal and the second terminal may respectively be vehicle-mounted terminals.
  • the method further includes:
  • the first terminal when the first terminal is within network coverage, the first terminal can report the calculated relative position information between the first terminal and at least one first device to the positioning server, so that the positioning server can The obtained relative position information is used to calculate the absolute position of the first terminal, thereby utilizing the relative positioning between terminals to achieve the effect of improving absolute positioning accuracy.
  • the method further includes:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the first terminal when the first terminal is within the network coverage, the first terminal reports the third measurement information for DL-PRS measurement to the positioning server, and performs SL-PRS measurement between the first terminal and at least one first device.
  • the first measurement information and/or the second measurement information measured by the PRS can enable the positioning server to perform positioning calculations.
  • the positioning server can calculate and obtain One or more of the following information:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the method further includes:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the first terminal performs downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information; reports the third measurement information and the first measurement information to the positioning server; or, The third measurement information and the second measurement information are reported to the positioning server, so that the positioning server performs positioning measurement.
  • this implementation process includes:
  • the positioning server sends first instruction information to the first terminal, instructing the first terminal to perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement.
  • the first indication information indicates one or more of the following information to the first terminal:
  • Multiple network devices (such as base stations) send DL-PRS configuration information;
  • the first terminal reports the measurement information reporting method
  • At least one first device sends resource configuration information of the second SL-PRS.
  • the positioning server may also send the resource configuration information of the first SL-PRS sent by the first terminal to the at least one first device.
  • the method further includes:
  • the method also includes:
  • the first terminal sends the first trigger signaling to at least one second terminal, and sends the first SL-PRS to at least one second terminal according to the first trigger signaling, as shown in Figure 10.
  • the first terminal sends second trigger signaling to at least one second terminal, and the second trigger signaling instructs at least one second terminal to send a second SL-PRS to the first terminal.
  • At least one second terminal sends a second SL-PRS to the first terminal according to the second trigger signaling.
  • At least one second terminal receives the first SL-PRS according to the first trigger signaling, determines the angle of arrival AOA of the first SL-PRS, represented as AOA_t; and determines to send the second SL-PRS and receive the first SL-PRS.
  • the time difference of PRS expressed as T_txrx;
  • the first measurement information (for example, including AOA_t and T_txrx) is sent to the positioning server.
  • the first terminal receives the second SL-PRS according to the second trigger signaling, determines the angle of arrival of each second SL-PRS, as represented by AOA_r; and determines to send the first SL-PRS and receive the second SL-PRS.
  • the time difference of PRS expressed as T_rxtx;
  • second measurement information (for example, including AOA_r and T_rxtx) is reported to the positioning server.
  • the first terminal performs DL-PRS measurement according to the measurement information that needs to be reported for positioning measurement and the configuration information of DL-PRS indicated by the first indication information, and determines the third measurement information.
  • the third measurement information includes DL-PRS. Measurement quantities of RSTD and/or DL-RSRP;
  • the first terminal reports the third measurement information to the positioning server.
  • the positioning server calculates and obtains the absolute position information of the first terminal based on the known base station position and the third measurement information reported by the first terminal. At the same time, the positioning server calculates relative position information between the first terminal and at least one second terminal based on the second measurement information reported by the first terminal and the first measurement information reported by at least one second terminal.
  • the positioning server sends second indication information to the first terminal and/or the second terminal; the second indication information includes one or more of the following information:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the first terminal sending the first SL-PRS to at least one second terminal and the at least one second terminal sending the second SL-PRS to the first terminal may be instructed by the positioning server instead of by The first terminal sends trigger signaling to implement.
  • the method further includes:
  • the absolute position of the first terminal is obtained.
  • the network device may be a serving base station of the first terminal.
  • the positioning server can configure the network device (such as a service base station) to trigger the first terminal to send the SRS. After the network device measures the SRS, it reports the fourth measurement information. The positioning server can use the fourth measurement information reported by the network device. and the absolute position of the network device to calculate the absolute position of the first terminal.
  • the network device such as a service base station
  • the specific implementation process using this implementation mode includes:
  • the positioning server instructs the first terminal to perform positioning measurement and indicates positioning assistance data to the first terminal; optionally, the positioning assistance data includes reporting information of the measurement results reported by the first terminal, such as measurement information that needs to be reported and/or Methods of reporting measurement information, etc.;
  • the positioning server configures the serving base station of the first terminal to measure the SRS sent by the first terminal and report fourth measurement information; optionally, the fourth measurement information includes uplink relative time of arrival (UL-RTOA) and/or UL-AOA;
  • UL-RTOA uplink relative time of arrival
  • UL-AOA uplink relative time of arrival
  • the serving base station of the first terminal sends third trigger signaling to the first terminal to trigger the first terminal to send SRS;
  • the serving base station measures the SRS sent by the first terminal, obtains the UL-RTOA and/or UL-AOA, and reports the measured UL-RTOA and/or UL-AOA to the positioning server;
  • the first terminal may also send the first trigger signaling and/or the second trigger signaling.
  • the first terminal sends the first trigger signal to at least one second terminal.
  • SL-PRS, and/or at least one second terminal can send a second SL-PRS to the first terminal, and report the respectively obtained first measurement information and/or second measurement information to the positioning server.
  • the positioning server may also calculate the first measurement information based on the second measurement information reported by the first terminal (for example, including AOA_r and/or T_rxtx) and the first measurement information reported by at least one second terminal (for example, including AOA_t and/or T_txrx). The relative position between the terminal and at least one second terminal.
  • the positioning server sends second indication information to the first terminal and/or the second terminal;
  • the second indication information includes one or more of the following information:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the first terminal when the first terminal is within network coverage, in addition to the above-mentioned positioning measurement using the positioning server, the first terminal can also perform positioning. Measure to obtain the absolute position of the first terminal and/or the relative position with at least one second terminal.
  • the positioning method of the present disclosure also includes:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the first terminal can obtain the absolute position of the first terminal based on the third measurement information obtained by measuring the downlink positioning reference signal DL-PRS and the absolute position of at least one network device, and report the absolute position to the positioning server. absolute position.
  • the implementation process includes:
  • the positioning server sends first instruction information to the first terminal, instructing the first terminal to perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement.
  • the first indication information indicates one or more of the following information to the first terminal:
  • Multiple network devices (such as base stations) send DL-PRS configuration information;
  • Multiple network devices (such as base stations) send DL-PRS beam angle information;
  • At least one first device sends resource configuration information of the second SL-PRS
  • the first terminal sends first trigger signaling to at least one second terminal, and sends the first SL-PRS to at least one second terminal according to the first trigger signaling.
  • At least one second terminal receives the first SL-PRS according to the first trigger signaling and determines the angle of arrival AOA of the first SL-PRS; optionally, assuming that the first terminal has multiple antenna arrays, then at least one The second terminal also measures the SL-RSTD value of the first SL-PRS; based on the measured angle of arrival AOA and SL-RSTD value, at least one second terminal reports the first measurement information to the first terminal;
  • the first terminal measures the DL-PRS sent by multiple network devices according to the configuration of the positioning server, obtains the corresponding DL-RSTD/DL-RSRP (third measurement information), and calculates the The absolute position information of the device is used to calculate the absolute position information of the first terminal;
  • the first terminal calculates the relative position between the first terminal and at least one second terminal based on the first measurement information reported by at least one second terminal;
  • the first terminal reports the calculated absolute position of the first terminal and/or the relative position with at least one second terminal to the positioning server.
  • the positioning server indicates the absolute position of the first terminal and/or the relative position to the at least one second terminal reported by the first terminal to the at least one second terminal.
  • the positioning server may calculate the absolute position of at least one second terminal based on the absolute position of the first terminal reported by the first terminal and/or the relative position with at least one second terminal, and The calculated absolute position is transmitted to the first terminal.
  • the positioning server instructs the first terminal to perform positioning measurement.
  • the positioning server configures the base station to report UL-RTOA and/or UL-AOA information to the first terminal based on the SRS measurement sent by the first terminal.
  • the positioning server also indicates the SL-PRS configuration information of at least one second terminal to the target UE. Further, the positioning server also indicates the SL-PRS configuration information of the first terminal to at least one second terminal, and instructs the reporting of the positioning measurement results of the at least one second terminal. information, and the measurement results are reported to the first terminal.
  • the implementation process of this embodiment includes:
  • the first terminal sends first trigger signaling to at least one second terminal, and sends the first SL-PRS to at least one second terminal according to the first trigger signaling;
  • the first terminal sends second trigger signaling to at least one second terminal, and the second trigger signaling instructs at least one second terminal to send a second SL-PRS to the first terminal.
  • At least one second terminal sends a second SL-PRS to the first terminal according to the second trigger signaling
  • At least one second terminal receives the first SL-PRS according to the first trigger signaling, determines the angle of arrival AOA of the first SL-PRS, as represented by AOA_t; and determines to send the second SL-PRS and receive the first SL -The time difference of PRS, expressed as T_txrx;
  • the first measurement information (for example, including AOA_t and T_txrx) is sent to the first terminal.
  • the first terminal receives the second SL-PRS according to the second trigger signaling, obtains the second measurement information, determines the angle of arrival of each second SL-PRS, as represented by AOA_r; and determines to send the first SL-PRS.
  • the time difference between receiving the second SL-PRS expressed as T_rxtx;
  • the first terminal calculates the distance information and angle information between the first terminal and at least one second terminal based on the first measurement information and the second measurement information obtained above, that is, based on AOA_r, AOA_t, T_rxtx and T_txrx. , and then obtain the relative position relationship between the first terminal and at least one second terminal to achieve relative positioning;
  • the first terminal receives an instruction message sent by the network device (such as the serving base station of the first terminal) to instruct the first terminal to send the SRS;
  • the network device such as the serving base station of the first terminal
  • the first terminal sends SRS according to the instruction message
  • the network device measures the SRS sent by the first terminal to obtain fourth measurement information, such as including UL-RTOA and/or UL-AOA, and the network device sends the fourth measurement information to the first terminal.
  • fourth measurement information such as including UL-RTOA and/or UL-AOA
  • the first terminal determines the absolute position of the first terminal based on the fourth measurement information and the absolute position of the network device.
  • the network device triggers the first terminal to send an SRS, and after measuring the SRS, reports the UL-RTOA and/or UL-AOA to the positioning server.
  • the positioning server is configured according to the network Based on the UL-RTOA/UL-AOA reported by the device and the absolute position information of the base station, the absolute position of the first position is calculated, and the absolute position is indicated to the first terminal.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the absolute position of the first terminal is determined.
  • At least one first device can be an RSU.
  • the RSU has a fixed position.
  • the absolute position of the first terminal can be determined based on the positioning result of the measurement positioning, that is, based on the relative position between the first terminal and the RSU. .
  • the method further includes:
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the first SL-PRS
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the second SL-PRS.
  • the transmission of the first SL-PRS and/or the second SL-PRS can be deactivated.
  • the first terminal sends the first trigger signaling and/or the second trigger signaling, so that the direct link positioning reference signal SL can be performed between the first terminal and at least one first device.
  • - PRS transmission and measurement and can use the measurement information of SL-PRS measurement to perform measurement and positioning between the first terminal and at least one first device, so that in a scenario without network coverage, the first terminal and at least one Positioning between first devices.
  • Another embodiment of the present disclosure also provides a positioning method, which is executed by the first device. As shown in Figure 14, the method includes:
  • the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, And go up Report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • At least one first device includes at least a second terminal and/or at least a road side unit (Road Side Unit).
  • the first terminal and the second terminal may be vehicle-mounted terminals.
  • the first terminal sends the first trigger signaling and/or the second trigger signaling, so that the direct link positioning reference signal SL can be performed between the first terminal and at least one first device.
  • - PRS transmission and measurement and can use the measurement information of SL-PRS measurement to perform measurement and positioning between the first terminal and at least one first device, so that in a scenario without network coverage, the first terminal and at least one Positioning between first devices.
  • the method further includes:
  • the first measurement information is reported to the first terminal and/or the positioning server.
  • the method further includes:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference (Relative Signal Time Difference, RSTD) of the first SL-PRS is the reference signal delay difference (Relative Signal Time Difference, RSTD) of the first SL-PRS.
  • the positioning method wherein before receiving the trigger signaling, the method also includes:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the positioning method further includes:
  • the relative position information is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the positioning method further includes:
  • the positioning method further includes:
  • the method when the first device is a roadside unit RSU, the method further includes:
  • the positioning method described in the embodiment of the present disclosure is applied to the specific implementation of the first device, and can also be applied to the implementation process performed by the first device.
  • the execution process of the positioning method is not performed on the first device here.
  • One embodiment of the present disclosure also provides a positioning method, which is executed by a positioning server. As shown in Figure 15, the method includes:
  • S1501. Receive first information sent by at least one first terminal, where the first information includes one or more of the following information:
  • the first terminal reports measurement information after receiving the SL-PRS.
  • the positioning method further includes:
  • the positioning method further includes: when the first information includes the measurement information, the method further includes:
  • the calculated absolute position is sent to the first terminal and/or the at least one first device.
  • the positioning method further includes:
  • the measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of SL-PRS The reference signal delay difference RSTD of SL-PRS.
  • Embodiments of the present disclosure also provide another positioning method, as shown in Figure 16, executed by the first terminal.
  • the method includes:
  • the first terminal reports measurement information after receiving the SL-PRS.
  • the method further includes:
  • the measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of SL-PRS The reference signal delay difference RSTD of SL-PRS.
  • the terminal is a first terminal. As shown in Figure 17, it includes a memory 1710, a transceiver 1720 and a processor 1700:
  • Memory 1710 used to store computer programs
  • transceiver 1720 used to send and receive data under the control of the processor
  • processor 1700 used to read the computer program in the memory and perform the following operations:
  • trigger signaling Send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • Measurement and positioning are performed according to the sent trigger signaling.
  • the processor 1700 is further configured to:
  • the processor 1700 is further configured to:
  • Second measurement information measuring the second SL-PRS is obtained.
  • the processor 1700 performs measurement positioning based on the sent trigger signaling, including:
  • Measurement and positioning are performed based on one or more of the following information obtained after sending the trigger signaling:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the second measurement information includes one or more of the following information:
  • the processor 1700 before sending the trigger signaling, is further configured to:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the processor 1700 is further configured to:
  • the processor 1700 is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the processor 1700 is also used to:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the processor 1700 is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the processor 1700 is also used to:
  • the absolute position of the first terminal is obtained.
  • the processor 1700 is also used to:
  • the processor 1700 is further configured to:
  • the processor 1700 is also used to:
  • the absolute position of the first terminal is determined.
  • the processor 1700 is also used to:
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the first SL-PRS
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the second SL-PRS.
  • the bus architecture may include any number of interconnected buses and bridges, specifically one or more processors represented by processor 1700 and various circuits of the memory represented by memory 1710 are linked together.
  • the bus architecture can also link together various other circuits such as peripherals, voltage regulators, and power management circuits, which are all well known in the art and therefore will not be described further herein.
  • the bus interface provides the interface.
  • the transceiver 1720 may be a plurality of elements, including a transmitter and a receiver, providing a unit for communicating with various other devices over transmission media, including wireless channels, wired channels, optical cables, etc. Transmission medium.
  • the user interface 1730 can also be an interface capable of externally connecting internal and external required equipment.
  • the connected equipment includes but is not limited to a keypad, a display, a speaker, a microphone, a joystick, etc.
  • the processor 1700 is responsible for managing the bus architecture and general processing, and the memory 1710 can store data used by the processor 1700 when performing operations.
  • the processor 1700 can be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), an application specific integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), a field programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or a complex programmable Logic device (Complex Programmable Logic Device, CPLD), the processor can also adopt a multi-core architecture.
  • CPU Central Processing Unit
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • CPLD Complex Programmable Logic Device
  • the network device is a first device, optionally a terminal or an RSU. As shown in Figure 18, it includes a memory 1810, a transceiver 1820 and a processor 1800:
  • Memory 1810 used to store computer programs
  • transceiver 1820 used to send and receive data under the control of the processor
  • processor 1800 used to read the computer program in the memory and perform the following operations:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • the processor 1800 when the trigger signaling includes the first trigger signaling, the processor 1800 is further configured to:
  • the first measurement information is reported to the first terminal and/or the positioning server.
  • the processor 1800 when the trigger signaling includes second trigger signaling, the processor 1800 is further configured to:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the processor 1800 is also configured to:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the network device, the processor 1800 is also used to:
  • the relative position information is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the network device, the processor 1800 is also used to:
  • the network device and the method further include:
  • the network device when the first device is a road side unit RSU, the processor 1800 is further configured to:
  • the bus architecture can include any number of interconnected buses and bridges, specifically Various circuits of one or more processors represented by processor 1800 and memory represented by memory 1810 are linked together.
  • the bus architecture can also link together various other circuits such as peripherals, voltage regulators, and power management circuits, which are all well known in the art and therefore will not be described further herein.
  • the bus interface provides the interface.
  • the transceiver 1820 may be a plurality of elements, including a transmitter and a receiver, providing a unit for communicating with various other devices over transmission media, including wireless channels, wired channels, optical cables, etc. Transmission medium.
  • the user interface 1830 can also be an interface that can connect external and internal required equipment.
  • the connected equipment includes but is not limited to a small keyboard, a display, a speaker, a microphone, a joystick, etc.
  • the processor 1800 is responsible for managing the bus architecture and general processing, and the memory 1810 can store data used by the processor 1800 when performing operations.
  • the processor 1800 can be a CPU, an integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), a field programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or a complex programmable logic device (Complex Programmable Logic Device, CPLD), the processor can also adopt a multi-core architecture.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • CPLD Complex Programmable Logic Device
  • FIG. 19 Another embodiment of the present disclosure also provides a positioning server, as shown in Figure 19, including a memory 1910, a transceiver 1920 and a processor 1900:
  • Memory 1910 used to store computer programs
  • transceiver 1920 used to send and receive data under the control of the processor
  • processor 1900 used to read the computer program in the memory and perform the following operations:
  • the first terminal reports measurement information after receiving the SL-PRS.
  • the processor 1900 is also used to:
  • the processor 1900 is further configured to:
  • the calculated absolute position is sent to the first terminal and/or the at least one first device.
  • the processor 1900 is also used to:
  • the measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of SL-PRS The reference signal delay difference RSTD of SL-PRS.
  • the bus architecture may include any number of interconnected buses and bridges, specifically one or more processors represented by processor 1900 and various circuits of the memory represented by memory 1910 are linked together.
  • the bus architecture can also link together various other circuits such as peripherals, voltage regulators, and power management circuits, which are all well known in the art and therefore will not be described further herein.
  • the bus interface provides the interface.
  • the transceiver 1920 may be a plurality of elements, including a transmitter and a receiver, providing a unit for communicating with various other devices over transmission media, including wireless channels, wired channels, optical cables, and other transmission media.
  • the processor 1900 is responsible for managing the bus architecture and general processing, and the memory 1910 can store data used by the processor 1900 when performing operations.
  • the processor 1900 may be a central processing unit, an application specific integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), a field programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or a complex programmable logic device (Complex Programmable Logic Device, CPLD), Processors can also adopt multi-core architecture.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • CPLD Complex Programmable Logic Device
  • the terminal is a first terminal. As shown in Figure 20, it includes a memory 2010, a transceiver 2020 and a processor 2000:
  • trigger signaling Send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • Measurement and positioning are performed according to the sent trigger signaling.
  • the processor 2000 is further configured to:
  • the measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of SL-PRS The reference signal delay difference RSTD of SL-PRS.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to the first terminal.
  • the device includes:
  • the first sending module 2101 is configured to send trigger signaling to at least one first device, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • Second trigger signaling used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS
  • the first processing module 2102 is configured to perform measurement and positioning according to the sent trigger signaling.
  • the first sending module 2101 is also used to:
  • the first sending module 2101 is also used to:
  • Second measurement information measuring the second SL-PRS is obtained.
  • the first processing module 2102 performs measurement positioning based on the sent trigger signaling, including:
  • Measurement and positioning are performed based on one or more of the following information obtained after sending the trigger signaling:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the second measurement information includes one or more of the following information:
  • the first processing module 2102 before sending the trigger signaling, is also used to:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the relative position between the first terminal and the at least one first device is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the positioning server According to the first instruction information sent by the positioning server, perform downlink positioning reference signal DL-PRS measurement to obtain third measurement information;
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the absolute position of the first terminal is obtained.
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the absolute position of the first terminal is determined.
  • the first processing module 2102 is also used to:
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the first SL-PRS
  • the deactivation signaling is used to deactivate the transmission of the second SL-PRS.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to the first device.
  • the device includes:
  • the second processing module 2201 is configured to receive trigger signaling sent by the first terminal, where the trigger signaling includes one or more of the following:
  • the first triggering signaling is used to instruct the first terminal to send the first direct link positioning reference signal SL-PRS; and/or to instruct the at least one first device to receive the first SL-PRS, and report the first measurement information of the first SL-PRS;
  • the second trigger signaling is used to instruct the at least one first device to send a second SL-PRS.
  • the trigger signaling includes the first trigger signaling.
  • the second processing module 2201 is also used to:
  • the first measurement information is reported to the first terminal and/or the positioning server.
  • the method when the trigger signaling includes second trigger signaling, the method further includes:
  • the first measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS is the reference signal delay difference RSTD of the first SL-PRS.
  • the second processing module 2201 before receiving the trigger signaling, the second processing module 2201 is also used to:
  • the first triggering signaling includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the at least one first device needs to report
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the time when the at least one first device reports measurement information is the time when the at least one first device reports measurement information.
  • the second triggering signaling includes: One or more of:
  • Terminal information of the first terminal
  • Device information of the at least one first device
  • the measurement information that the first terminal needs to report is the measurement information that the first terminal needs to report
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the time when the first terminal reports measurement information is the time when the first terminal reports measurement information.
  • the positioning request message includes one or more of the following information:
  • Terminal information of the first terminal
  • the resource configuration information of the first SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • the measurement capability of the first terminal is the measurement capability of the first terminal
  • the measurement information type reporting request supported by the first terminal The measurement information type reporting request supported by the first terminal.
  • the positioning response message includes one or more of the following information:
  • the resource set of the second SL-PRS The resource set of the second SL-PRS
  • the resource configuration information of the second SL-PRS
  • Device information of the at least one first device
  • the second processing module 2201 is also used to:
  • the relative position information is the relative position between the first terminal and the at least one first device.
  • the second processing module 2201 is also used to:
  • the positioning device wherein the method further includes:
  • the second processing module 2201 is also used to:
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to a positioning server. As shown in Figure 23, the device includes:
  • the third processing module 2301 is configured to receive first information sent by at least one first terminal, where the first information includes one or more of the following information:
  • the first terminal reports measurement information after receiving the SL-PRS.
  • the third processing module 2301 is also used for:
  • the third processing module 2301 is also used to:
  • the calculated absolute position is sent to the first terminal and/or the at least one first device.
  • the third processing module 2301 is also used for:
  • the measurement information includes one or more of the following information:
  • the reference signal delay difference RSTD of SL-PRS The reference signal delay difference RSTD of SL-PRS.
  • An embodiment of the present disclosure also provides a positioning device, which is applied to the first terminal. As shown in Figure 24, the device includes:
  • the fourth processing module 2401 is configured to send first information to the positioning server, where the first information includes one or more of the following information:
  • the first terminal reports measurement information after receiving the SL-PRS.
  • the fourth processing module 2401 is also used to:
  • the measurement information includes one or more of the following information:

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Abstract

本公开提供了一种定位方法、装置、终端及网络设备。所述方法包括：向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收第一SL-PRS，并上报第一SL-PRS所对应的第一测量信息；第二触发信令，用于指示至少一个第一设备发送第二SL-PRS；根据所发送的触发信令，进行测量定位。

Description

定位方法、装置、终端及网络设备
相关申请的交叉引用
本申请主张在2022年4月29日在中国提交的中国专利申请号No.202210476497.9的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端及网络设备。
背景技术
在新空口(New Radio，NR)中针对每种定位技术分别定义了相应的定位测量值，下行定位技术由用户设备(User Equipment，UE，也称终端设备)测量下行定位参考信号(Downlink Positioning Reference Signal，DL PRS)获得定位测量值并上报，上行的定位技术由基站gNB测量上行定位参考信号(Uplink Positioning Reference Signal，UL SRS)参考信号获得定位测量值并上报。
上述定位方式为基于Uu口的定位，由于基站位置已知，可以实现终端设备的绝对定位。
然而，在直通链路(SL，Sidelink，也可以称为副链路)的应用场景中，由于车辆的位置未知，在没有网络覆盖，且无全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号的情况下，无法得到车辆间的相对位置关系，无法使用现有定位方法进行定位。此外，在有网络覆盖时，也不能通过Sidelink上终端间的定位，进一步提高绝对定位精度。
发明内容
本公开的目的在于提供一种定位方法、装置、终端及网络设备，用于解决采用相关技术中的定位方法，在Sidelink应用场景中，没有网络覆盖和GPS信号支持的情况下，无法进行终端定位的问题。
本公开实施例提供一种定位方法，其中，由第一终端执行，所述方法包括：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS对应的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的定位方法，其中，在发送所述触发信令之前，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位方法，其中，在进行测量定位之后，所述方法还包括：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者， 将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送测量参考信号SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
本公开实施例还提供一种定位方法，其中，由第一设备执行，所述方法包括：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位方法，其中，在接收所述触发信令之前，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第 二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
本公开实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，其中，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器还用于：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器还用于：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述处理器根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，在发送所述触发信令之前，所述处理器还用于：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，在进行测量定位之后，所述处理器还用于：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述处理器还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述处理器还用于：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述处理器还用于：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述处理器还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述处理器还用于:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述处理器还用于：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述处理器还用于：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
本公开实施例还提供一种网络设备，所述网络设备为第一设备，其中，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器还用于：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器还用于：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，在接收所述触发信令之前，所述处理器还用于：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述处理器还用于：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器还用于：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述处理器还用于:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
本公开实施例还提供一种定位装置，其中，应用于第一终端，所述装置包括：
第一发送模块，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
第一处理模块，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
本公开实施例还提供一种定位装置，其中，应用于第一设备，所述装置包括：
第二处理模块，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
本公开实施例还提供一种处理器可读存储介质，其中，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上任一项所述的方法。
本公开的上述技术方案的有益效果如下：
采用本公开实施例所述定位方法，第一终端通过发送触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位，解决没有网络覆盖和GPS信号支持的情况下，无法进行终端定位的问题。
附图说明
图1为本公开实施例的无线通信系统架构示意图；
图2为本公开实施例一所述定位方法的流程示意图；
图3为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之一；
图4为本公开实施例一所述定位方法的应用系统示意图之一；
图5为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之二；
图6为本公开实施例一所述定位方法的应用系统示意图之二；
图7为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之三；
图8为本公开实施例一所述定位方法的应用系统示意图之三；
图9为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之四；
图10为本公开实施例一所述定位方法的应用系统示意图之四；
图11为本公开实施例所述定位方法的应用系统示意图之五；
图12为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之五；
图13为本公开实施例所述定位方法的实施方式的示意图之六；
图14为本公开实施例二所述定位方法的流程示意图；
图15为本公开实施例三所述定位方法的流程示意图；
图16为本公开实施例四所述定位方法的流程示意图；
图17为本公开实施例所述终端的结构示意图之一；
图18为本公开实施例所述网络设备的结构示意图；
图19为本公开实施例所述定位服务器的结构示意图；
图20为本公开实施例所述终端的结构示意图之二；
图21为本公开实施例所述定位装置的结构示意图之一；
图22为本公开实施例所述定位装置的结构示意图之二；
图23为本公开实施例所述定位装置的结构示意图之三；
图24为本公开实施例所述定位装置的结构示意图之四。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本公开实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
本公开实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(Evloved Packet System,EPS)、5G系统(5GS)等。
图1示出本公开实施例所述定位方法可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端设备和网络侧设备。终端设备包括UE1和UE2；网络侧设备与UE1和UE2之间通过Uu接口传输数据，UE1与UE2可以在近距 离范围内通过直接通信链路(也称为Sidelink)进行数据传输，Sidelink链路对应的无线接口称为直接通信接口，也称为Sidelink接口。
目前NR包括下行定位技术、上行定位技术和上下行混合定位技术。其中，NR的下行定位技术包括NR下行到达时间差(Downlink-Time Difference Of Arrival，DL-TDOA)和NR下行出发角(Downlink-Angle of Departure，DL-AoD)；上行定位技术包括NR UL-TDOA和NR UL-AoA；上下行混合定位技术包括NR多个往返时间(Multiple-Round Trip Time，Multi-RTT)。针对每种定位技术分别定义了相应的定位测量值，下行定位技术由UE测量下行定位参考信号(Downlink Positioning Reference Signal，DL PRS)获得定位测量值并上报，上行定位技术由gNB测量上行探测参考信号(Uplink Sounding Reference Signal，UL SRS)参考信号获得定位测量值并上报。
上述的任一种定位技术均为基于Uu接口，利用基站位置已知，多个基站对一个终端进行定位的原理，可以实现UE的绝对定位。然而，在基于Sidelink的应用场景中，由于车辆位置未知，在没有网络覆盖，且无全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号的情况下，则无法得到车辆间的相对位置关系，以及无法使用现有定位方法进行定位。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供一种定位方法，第一终端通过发送触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本公开其中一实施例所述定位方法，由第一终端执行，如图2所示，所述方法包括：
S210，向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
S220，根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，至少一个第一设备包括至少一第二终端和/或至少一路侧单元(Road Side Unit)。可选地，第一终端和第二终端可以为车载终端。
本公开实施例中，第一终端与至少一个第一设备之间通过Sidelink进行数据传输。
本公开实施例所述定位方法，其中一实施方式，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，用于向至少一个第一设备指示第一终端发送第一SL-PRS，和/或指示至少一个第一设备接收第一SL-PRS，并上报第一SL PRS的第一测量信息；基于所发送的第一触发信令，第一终端还向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，并接收至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息，以使第一终端可以根据所接收的第一测量信息，进于测量定位；
另一实施方式，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，用于指示至少一个第一设备发送第二SL-PRS，使至少一个第一设备发送第二SL-PRS，这样第一终端可以根据对第二SL-PRS进行测量的第二测量信息，进行测量定位。
采用本公开实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本公开实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
本公开实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，第一触发信令和第二触发信令可以分别通过控制信道或广播信道发送。
其中，在步骤S220，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
采用本公开实施例所述定位方法，根据上述的第一测量信息和/或第二测量信息，可以确定第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置，实现无网络覆盖场景时的定位。
本公开实施例中，可选地，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率(Reference Signal Received Power Path，RSRPP)；
所述第一SL-PRS的到达角(Angle of Arrival，AOA)；
所述第一SL-PRS的出发角(Angle of Departure，AOD)；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差(Reference Signal Time Difference，RSTD)。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
其中一实施方式，可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
其中一实施方式，可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
本公开实施例中，可选地，在步骤S210，发送触发信令之前，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
采用本公开实施例所述定位方法，第一终端通过向至少一个第一设备发送定位请求消息，用于请求与至少一个第一设备进行定位。
可选地，位于第一终端周围的至少一个第一设备接收该定位请求消息后，向该第一终端发送定位响应消息。
可选地，在至少一个第一设备所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。也即，仅与第一终端距离位于预设范围内的至少一个第一设备会根据第一终端发送的定位请求消息，发送定位响应消息。
可选地，定位请求消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息，用于指示至少一个第一设备需要发送第二SL-PRS所采用的资源配置；定位响应消息中包括的第二SL-PRS的资源集和/或第二SL-PRS的资源配置信息，用于向第一终端反馈至少一个第一设备发送第二SL-PRS所采用的资源集和/或资源，以使第一终端可以根据定位响应消息中所指示的第二SL-PRS的资源配置，进行第二SL-PRS的测量。
以下结合具体实施方式，对本公开实施例所述定位方法的具体实施过程举例说明。
实施方式一
该实施方式一中，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，根据对第二SL-PRS进行测量 的第二测量信息，进行测量定位。
该实施方式一中，可选地，第一终端还向至少一个第一设备发送定位请求消息，使位于所述第一终端的预设距离范围内的所述至少一个第一设备向所述第一终端发送定位响应消息，用于指示至少一个第一设备的设备信息、发送第二SL-PRS的资源集、发送第二SL-PRS的资源配置信息和发送第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。
具体地，如图3和图4所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括：
S310，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第二SL-PRS的资源配置信息(用于第二终端发送SL-PRS的资源配置信息)和/或第一终端的终端信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S320，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息、第二终端的终端信息和第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。其中，该第二SL-PRS也即为第二终端发送的SL-PRS。
可选地，第二SL-PRS的资源配置信息包括第二SL-PRS的资源集(SL-PRS resource set)和/或第二SL-PRS的资源(SL-PRS resource)配置。
S330，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第二触发信令；
具体地，第一终端根据所接收定位响应消息中的第二终端的终端信息，向相应的至少一第二终端发送第二触发信令。
可选地，该第二触发信令通过控制信道或广播信道发送。
其中一实施方式，可选地，第二触发信令采用控制信道发送时，可以通过单一的第二触发信令触发多个第二终端传输第二SL-PRS，也可以采用多个 第二触发信令，依次触发每个第二终端传输第二SL-PRS。
S340，至少一第二终端接收到该第二触发信令后，根据定位请求消息和/或定位响应消息中的第二SL-PRS的资源配置信息，向第一终端发送第二SL-PRS；
S350，第一终端测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS，获得第二测量信息，根据第二测量信息进行测量定位。
其中一实施方式，可选地，第二测量信息包括第二SL-PRS的到达角(Angle of Arrival，AOA)和/或不同天线面板接收第二SL-PRS的时间差。
具体地，第一终端根据所测量的第二SL-PRS，采用角度估计算法确定每一第二SL-PRS的到达角AOA。
当第一终端配置了多个分布于不同位置的天线面板时，每个天线面板都可以测量得到对应的第二SL PRS的信号到达时间，进而得到不同天线面板间的到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)。进一步地，第一终端根据AOA测量值和TDOA测量值，可以分别确定至少一第二终端与第一终端之间的相对位置信息。所述相对位置包括第二终端与第一终端的距离和/或第二终端与第一终端之间的方位角信息。
这样，基于上述的实施方式一，如图4所示，第一终端根据至少一第二终端发送的SL-PRS，可以获得至少一个第二终端分别与第一终端的相对位置信息。
实施方式二
该实施方式二中，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端；以及，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，对第二SL-PRS进行测量，获得第二测量信息；根据第一测量信息和第二量信息，进行测量定位。
其中一实施方式，可选地，第一终端发送第一SL-PRS后，再接收第二SL-PRS；另一实施方式，可选地，第一终端接收第二SL-PRS后，再发送第一SL-PRS。
以下以第一终端先接收第二SL-PRS，再发送第一SL-PRS为例，对本公开实施例所述定位方法的实施方式二进行详细说明。
具体地，如图5和图6所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括以下步骤：
S510，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第二SL-PRS的资源配置信息(用于第二终端发送SL-PRS的资源配置信息)和/或第一终端的终端信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S520，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息、第二终端的终端信息和第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。其中，该第二SL-PRS也即为第二终端发送的SL-PRS。
可选地，第二SL-PRS的资源配置信息包括第二SL-PRS的资源集(SL-PRS resource set)和/或第二SL-PRS的资源(SL-PRS resource)配置。
S530，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第二触发信令；
具体地，第一终端根据所接收定位响应消息中的第二终端的终端信息，向相应的至少一第二终端发送第二触发信令。
可选地，该第二触发信令通过控制信道或广播信道发送。
其中一实施方式，可选地，第二触发信令采用控制信道发送时，可以通过单一的第二触发信令触发多个第二终端传输第二SL-PRS，也可以采用多个第二触发信令，依次触发每个第二终端传输第二SL-PRS。
S540，至少一第二终端接收到该第二触发信令后，根据定位请求消息和/或定位响应消息中的第二SL-PRS的资源配置信息，向第一终端发送第二SL-PRS；
S550，第一终端测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS，获得第二测量信息，可选地，该第二测量信息包括每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，如表示为AOA_r；
S560，第一终端确定发送第一SL-PRS的时间，发送第一触发信令；
可选地，第一终端通过控制信道或广播信道发送第一触发信令。
其中一实施方式，可选地，该第一触发信令包括第一SL-PRS的发送时间和/或所发送第一SL-PRS的资源配置信息；
S570，第一终端向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S580，至少一第二终端接收第一终端发送的第一SL-PRS，确定第一测量信息；
其中一实施方式，至少一第二终端分别确定所接收每一第一SL-PRS的到达到角AOA，如表示为AOA_t；以及至少一第二终端确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
根据上述计算，可选地，第一测量信息包括所接收每一第一SL-PRS的到达到角AOA，和/或，发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差。
S590，至少一第二终端将上述所计算的第一测量信息发送至第一终端；
S591，第一终端接收第一测量信息，根据第一测量信息和第二测量信息进行测量定位。
具体地，第一终端还确定接收第二SL-PRS和发送第一SL-PRS的时间差，如记为T_rxtx。
具体地，第一终端根据上述发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS，所获得的AOA_r，AOA_t，T_rxtx和T_txrx，可以计算得到第一终端分别与至少一第二终端间的距离距离和角度信息，进而确定第一终端与每一第一终端的相对位置关系，从而实现相对定位。
该实施方式二中，第一终端利用一个天线面板的多个天线形成阵列，即能够实现终端间的相对定位，与实施方式一相比较，不需要第一终端配置多个天线面板。
可选地，上述的实施方式一和实施方式二中，所述方法还包括：
第一终端将所计算的与至少一第二终端(第二设备)之间的相对位置信 息发送至所述第二终端和/或定位服务器，使第二终端和/或定位服务器获知第一终端与至少一第二终端之间的相对位置。
本公开实施例中，可选地，至少一个第一设备还可以包括路测单元(Road Side Unit，RSU)，每一路测单元的位置信息为已知。在该场景下，RSU可以执行与实施方式一和实施方式二中的第二终端的相同操作。可选地，RSU还可以将其位置信息发送给目标UE，实现目标UE的绝对定位。
实施方式三
该实施方式三中，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端。
具体地，如图7和图8所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括以下步骤：
S710，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第一SL-PRS的资源配置信息(第一终端所发送SL-PRS的资源配置信息)、第一终端的终端信息、需要上报的测量信息(如包括TDOA和/或AOA)、所述第一SL-PRS的波束角度信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S720，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中可以包括第二终端的终端信息、能够接收的第一SL-PRS的波束角度信息等。其中，该第一SL-PRS也即为第一终端发送的SL-PRS。
S730，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第一触发信令；
可选地，第一触发信令中包括第一SL-PRS的资源配置信息、第一终端的终端信息、需要上报的测量信息(如包括TDOA和/或AOA)、所述第一SL-PRS的波束角度信息和测量信息的上报方式中的一项或多项；
S740，第一终端根据所发送的第一触发信令，向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S750，至少一第二终端接收第一SL-PRS，根据定位请求消息或第一触发信令中所指示的需要上报的测量信息，对第一SL-PRS测量后，获得对应的第一测量信息，并根据第一触发信令所指示的测量信息的上报方式，将第一测量信息上报至第一终端；
S760，第一终端根据第一测量信息中的AOA值和TDOA值，可以分别计算获得与至少一第二终端之间的相对位置信息，从而实现相对定位。
实施方式四
实施方式四中，与实施方式二相同，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并根据第一触发信令向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端；以及，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，对第二SL-PRS进行测量，获得第二测量信息；根据第一测量信息和第二量信息，进行测量定位。
该实施方式，第一终端先发送第一SL-PRS，再接收第二SL-PRS，该实施过程包括以下步骤：
第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS；可选地，该第一触发信令中包括所述至少一第二终端需要上报的测量信息(如包括T_txrx和/或AOA)和/或所述至少一第二终端上报测量信息的方式。
第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS；可选地，该第二触发信令包括第一终端的终端信息。
至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS；
此外，第二终端确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx。以及，根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，向第一终端上报第一测量信息；可选地，该第一测量信息包括第一SL-PRS的到达角AOA，如表示为AOA_t和/或T_txrx。
第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，确定每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，如表示为AOA_r，以及第一终端确定发送第一SL-PRS与接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；也即，获得第二测量信息，包括每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，和/或发送第一SL-PRS与接收第二SL-PRS的时间差。
第一终端根据上述所获得的第一测量信息和第二测量信息，也即根据AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，计算得到第一终端与至少一第二终端之间的距离信息和角度信息，进而获得第一终端与至少一第二终端之间的相对位置关系，实现相对定位。
需要说明的是，上述第一终端发送第一触发信令和第二触发信令没有时间先后要求，也可以先发送第二触发信令，之后再发送第一触发信令。
本公开实施例所述定位方法，另一实施方式中，第一终端发送的第一SL-PRS和/或至少一第二终端发送的第二SL-PRS，分别包括一个或多个SL-PRS资源，每个资源对应一个波束方向。
该实施方式中，可以采用波束扫描的方式发送第一SL-PRS或第二SL-PRS。这种情况下，每个第一SL-PRS和每一第二SL-PRS的波束角度信息可以通知给对应的接收端。
举例说明，第一触发信令中包括第一终端所发送第一SL-PRS的波束角度信息，和/或测量信息AOD(离开角)的上报信息。这样，至少一第二终端可以根据相应的波束角度信息及对应第一SL-PRS的接收功率RSRP值，确定第一SL-PRS发送的AOD信息，并将此AOD信息(也即第一测量信息包括第一SL-PRS发送的AOD信息)反馈给第一终端。
其中，第一终端可以根据至少一第二终端反馈的AOD值，以及利用第一终端和第二终端收发SL-PRS的时间差，确定第一终端与第二终端之间的相对位置关系，无需再利用AOA值进行定位。
另一实施方式，可选地，第一触发信令中可以不包括第一SL-PRS的波束角度信息，而包含测量值RSRP的上报信息。这样，至少一第二终端可以上报每个第一SL-PRS的RSRP信息至第一终端。第一终端根据该RSRP信息以及其对应的第一SL-PRS的波束角度信息计算出测量值AOD，进行定位计 算。类似的，第一终端也可以测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS的RSRP值，并根据向第二终端发送的定位请求消息后，获得的第二终端的应答消息中包含的第二SL-PRS的波束角度信息，得到相应第二SL-PRS发送的AOD值，用于定位计算。
需要说明的是，上述第一终端进行定位测量的方式，也可以适用于本公开的其他实施例，在此不再赘述
本公开实施例所述定位方法，采用上述实施方式一至实施方式四的任一实施方式，可以计算第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置关系。
需要说明的是，上述的第一设备可以包括至少一第二终端和/或至少一RSU。
其中，第一终端和第二终端可以分别为车载终端。
本公开实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，在步骤S220，进行测量定位之后，所述方法还包括：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
其中一实施方式，在第一终端处于网络覆盖范围内时，第一终端可以将所计算的第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置信息，上报至定位服务器，使定位服务器可以根据所获得的相对位置信息，进行第一终端的绝对位置计算，这样利用终端之间的相对定位，达到提高绝对定位精度的效果。
本公开实施例中，其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
采用该实施方式，在第一终端处于网络覆盖范围内时，第一终端通过向定位服务器上报进行DL-PRS测量的第三测量信息，以及第一终端与至少一个第一设备之间进行SL-PRS测量的第一测量信息和/或第二测量信息，可以使定位服务器进行定位计算。
其中一实施方式，可选地，利用上述的信息，定位服务器可以计算获得 以下信息的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
采用该实施方式，可选地，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
以下结合实施方式五，说明利用定位服务器进行定位测量的具体实施过程。
实施方式五
该实施方式五中，第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器，使定位服务器进行定位测量，根据图9和图10所示，该实施过程包括：
S910，定位服务器向第一终端发送第一指示信息，指示第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量。
可选地，该第一指示信息向第一终端指示以下信息中的一项或多项：
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的配置信息；
第一终端进行定位测量需要上报的测量信息；
第一终端上报测量信息的上报方式；
至少一个第一设备发送第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，定位服务器还可以将第一终端发送第一SL-PRS的资源配置信息发送至所述至少一个第一设备。
因此，本公开实施例中，其中一实施方式，所述方法还包括：
所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
S920，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS，如图10所示。
S930，第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS。
S940，至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS。
S950，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA，表示为AOA_t；以及确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx；
根据所确定的AOA_t和T_txrx，向定位服务器发送第一测量信息(如包括AOA_t和T_txrx)。
S960，第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，确定每一第二SL-PRS的到达角，如表示为AOA_r；以及确定发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
根据所确定的AOA_r和T_rxtx，向定位服务器上报第二测量信息(如包括AOA_r和T_rxtx)。
S970，第一终端根据第一指示信息指示的进行定位测量需要上报的测量信息和DL-PRS的配置信息，进行DL-PRS的测量，确定第三测量信息，如该第三测量信息包括DL-RSTD和/或DL-RSRP的测量量；
第一终端将第三测量信息上报至定位服务器。
S980，定位服务器根据已知的基站位置和第一终端上报的第三测量信息，计算获得第一终端的绝对位置信息。同时，定位服务器根据第一终端上报的第二测量信息和至少一第二终端上报的第一测量信息，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置信息。
S990，定位服务器向第一终端和/或第二终端发送第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
本公开实施例中，可选地，第一终端向至少一第二终端发送第一SL-PRS和至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS可以由定位服务器指示，而不是通过第一终端发送触发信令实现。
实施方式六
本公开实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，网络设备可以为第一终端的服务基站。
采用该实施方式，可以由定位服务器配置网络设备(如为服务基站)触发第一终端发送SRS，由网络设备测量该SRS后，上报第四测量信息，定位服务器可以网络设备上报的第四测量信息和网络设备的绝对位置，计算第一终端的绝对位置。
结合图11所示，采用该实施方式的具体实施过程包括：
定位服务器指示第一终端进行定位测量，并向第一终端指示定位辅助数据；可选地，该定位辅助数据包括第一终端上报测量结果的上报信息，如包括所需要上报的测量信息和/或上报测量信息的方式等；
定位服务器配置第一终端的服务基站对第一终端发送的SRS进行测量，上报第四测量信息；可选地，该第四测量信息包括上行相对到达时间(uplink relative time of arrival，UL-RTOA)和/或UL-AOA；
第一终端的服务基站向第一终端发送第三触发信令，触发第一终端发送SRS；
服务基站对第一终端发送的SRS进行测量，获得UL-RTOA和/或UL-AOA，并向定位服务器上报所测量到的UL-RTOA和/或UL-AOA；
另外，第一终端还可以通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，根据第一触发信令和/或第二触发信令，第一终端向至少一第二终端发送第一 SL-PRS，和/或至少一第二终端可以向第一终端发送第二SL-PRS，将分别获得的第一测量信息和/或第二测量信息上报至定位服务器，具体实施过程可以参阅以上实施方式的详细描述，在此不再说明。
其中，定位服务器还可以根据第一终端上报的第二测量信息(如包括AOA_r和/或T_rxtx)和至少一第二终端上报的第一测量信息(如包括AOA_t和/或T_txrx)，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置。
根据定位服务器计算的上述的位置信息，定位服务器向第一终端和/或第二终端发送第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
本公开另一实施方式中，采用本公开实施例所述定位方法，在第一终端处于网络覆盖内时，除可以采用上述的利用定位服务器进行定位测量之外，还可以由第一终端进行定位测量，获得第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置。
基于该实施方式，本公开所述定位方法，还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
采用该实施方式，第一终端根据进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量获得的第三测量信息和至少一网络设备的绝对位置，能够获得第一终端的绝对位置，并向定位服务器上报该绝对位置。
实施方式七
结合图12所示，该实施过程包括：
S1201，定位服务器向第一终端发送第一指示信息，指示第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量。
可选地，该第一指示信息向第一终端指示以下信息中的一项或多项：
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的配置信息；
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的波束角度信息；
至少一个第一设备发送第二SL-PRS的资源配置信息；
至少一网络设备的绝对位置信息。
S1202，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS。
S1203，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA；可选地，假设第一终端具有多个天线阵面，则至少一第二终端还测量第一SL-PRS的SL-RSTD值；在所测量获得的到达角AOA和SL-RSTD值的基础上，至少一第二终端向第一终端上报第一测量信息；
S1204，第一终端根据定位服务器的配置，测量多个网络设备发送的DL-PRS，得到相应的DL-RSTD/DL-RSRP(第三测量信息)，并根据DL-RSTD/DL-RSRP和网络设备的绝对位置信息，计算第一终端的绝对位置信息；
S1205，第一终端根据至少一第二终端上报的第一测量信息，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置；
S1206，第一终端将所计算出的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，上报至定位服务器。
可选地，定位服务器将第一终端上报的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，指示给所述至少一第二终端。
其中一实施方式，可选地，定位服务器可以根据第一终端上报的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，计算至少一第二终端的绝对位置，并将所计算的绝对位置，传输至第一终端。
另一实施方式，可选地，定位服务器指示第一终端进行定位测量。此外，定位服务器配置基站基于第一终端发送的SRS测量，向第一终端上报UL-RTOA和/或UL-AOA信息。定位服务器还将至少一第二终端的SL-PRS配置信息指示给目标UE。进一步，定位服务器还将第一终端的SL-PRS配置信息指示给至少一第二终端，并指示至少一第二终端的定位测量结果的上报 信息，所述测量结果上报至第一终端。
实施方式八
结合图13所示，该实施方式的实施过程包括：
S1301，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S1302，第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS。
S1303，至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS；
S1304，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA，如表示为AOA_t；以及确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx；
根据所确定的AOA_t和T_txrx，向第一终端发送第一测量信息(如包括AOA_t和T_txrx)。
S1305，第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，获得第二测量信息，确定每一第二SL-PRS的到达角，如表示为AOA_r；以及确定发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
S1306，第一终端根据上述所获得的第一测量信息和第二测量信息，也即根据AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，计算得到第一终端与至少一第二终端之间的距离信息和角度信息，进而获得第一终端与至少一第二终端之间的相对位置关系，实现相对定位；
S1307，第一终端接收网络设备(如为第一终端的服务基站)发送的指示消息，用于指示第一终端发送SRS；
S1308，第一终端根据该指示消息发送SRS；
S1309，网络设备测量第一终端发送的SRS，获得第四测量信息，如包括UL-RTOA和/或UL-AOA，网络设备向第一终端发送该第四测量信息。
S1310，第一终端根据该第四测量信息和网络设备的绝对位置，确定第一终端的绝对位置。
另一实施方式，可选地，在网络设备触发第一终端发送SRS，测量此SRS后，向定位服务器上报UL-RTOA和/或UL-AOA。定位服务器根据该网络设 备上报的UL-RTOA/UL-AOA以及基站的绝对位置信息，计算出第一位置的绝对位置，并将该绝对位置指示给第一终端。
本公开实施例中，可选地，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
采用该实施方式，利用至少一个第一设备可以为RSU，RSU位置固定的特点，可以根据测量定位的定位结果，也即根据第一终端与RSU之间的相对位置，确定第一终端的绝对位置。
其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
采用该实施方式，通过发送去激活信令，可以去激活第一SL-PRS和/或第二SL-PRS的传输。
采用本公开实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本公开另一实施例还提供一种定位方法，由第一设备执行，如图14所示，所述方法包括：
S1401，接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上 报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，至少一个第一设备包括至少一第二终端和/或至少一路侧单元(Road Side Unit)。可选地，第一终端和第二终端可以为车载终端。
采用本公开实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率(Reference Signal Received Power Path，RSRPP)；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差(Relative Signal Time Difference，RSTD)。
可选地，所述的定位方法，其中，在接收所述触发信令之前，所述方法 还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
需要说明的是，本公开实施例所述定位方法应用于第一设备的具体实施方式，同样可以适用于由第一设备执行的实施过程，在此不对第一设备执行所述定位方法的执行过程进行详细说明，具体可以参阅应用于第一设备时的具体实施方式说明。
本公开其中一实施例还提供一种定位方法，由定位服务器执行，如图15所示，所述方法包括：
S1501，接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述方法还包括：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本公开实施例还提供另一种定位方法，如图16所示，由第一终端执行，所述方法包括：
S1601，向定位服务器发送第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述方法还包括：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本公开另一实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，如图17所示，包括存储器1710、收发机1720和处理器1700：
存储器1710，用于存储计算机程序；收发机1720，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1700，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的终端，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器1700还用于：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器1700还用于：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的终端，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的终端，其中，在发送所述触发信令之前，所述处理器1700还用于：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的终端，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的终端，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的终端，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的终端，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的终端，其中，在进行测量定位之后，所述处理器1700还用于：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的终端，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述处理器1700还用于:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述处理器1700还用于：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
其中，在图17中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1700代表的一个或多个处理器和存储器1710代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1720可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器1700负责管理总线架构和通常的处理，存储器1710可以存储处理器1700在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1700可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本公开另一实施例还提供一种网络设备，所述网络设备为第一设备，可选地为终端或者RSU，如图18所示，包括存储器1810、收发机1820和处理器1800：
存储器1810，用于存储计算机程序；收发机1820，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1800，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的网络设备，其中所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器1800还用于：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的网络设备，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器1800还用于：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的网络设备，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的网络设备，在接收所述触发信令之前，所述处理器1800还用于：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的网络设备，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的网络设备，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的网络设备，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的网络设备，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的网络设备，所述处理器1800还用于：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的网络设备，所述处理器1800还用于：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的网络设备，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的网络设备，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述处理器1800还用于:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
其中，在图18中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体 由处理器1800代表的一个或多个处理器和存储器1810代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1820可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1830还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器1800负责管理总线架构和通常的处理，存储器1810可以存储处理器1800在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1800可以是CPU、用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，专ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本公开另一实施例还提供一种定位服务器，如图19所示，包括存储器1910、收发机1920和处理器1900：
存储器1910，用于存储计算机程序；收发机1920，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1900，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，处理器1900还用于：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，处理器1900还用于：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位服务器，其中，处理器1900还用于：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
其中，在图19中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1900代表的一个或多个处理器和存储器1910代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1920可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1900负责管理总线架构和通常的处理，存储器1910可以存储处理器1900在执行操作时所使用的数据。
处理器1900可以是中央处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本公开另一实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，如图20所示，包括存储器2010、收发机2020和处理器2000：
存储器2010，用于存储计算机程序；收发机2020，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器2000，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的终端，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述处理器2000还用于：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本公开实施例还提供一种定位装置，应用于第一终端，如图21所示，所述装置包括：
第一发送模块2101，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
第一处理模块2102，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述第一发送模块2101还用于：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量 信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述第一发送模块2101还用于：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的定位装置，其中，在发送所述触发信令之前，所述第一处理模块2102还用于：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位装置，其中，在进行测量定位之后，所述第一处理模块2102还用于：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述第一处理模块2102还用于:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述第一处理模块2102还用于：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
本公开实施例还提供一种定位装置，应用于第一设备，如图22所示，所述装置包括：
第二处理模块2201，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情 况下，所述第二处理模块2201还用于：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位装置，其中，在接收所述触发信令之前，所述第二处理模块2201还用于：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的 一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二处理模块2201还用于：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二处理模块2201还用于：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述第二处理模块2201还用于:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
本公开实施例还提供一种定位装置，应用于定位服务器，如图23所示，所述装置包括：
第三处理模块2301，用于接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，第三处理模块2301还用于：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，第三处理模块2301还用于：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位装置，其中，第三处理模块2301还用于：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本公开实施例还提供一种定位装置，应用于第一终端，如图24所示，所述装置包括：
第四处理模块2401，用于向定位服务器发送第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，第四处理模块2401还用于：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
在此需要说明的是，本公开实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
本公开实施例还提供一种处理器可读存储介质，其中，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上任一项所述的方法。
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘 (magneto-optical，MO)等)、光学存储器(例如激光唱片(Compact Disk，CD)、数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)、蓝光光碟(Blu-ray Disc，BD)、高清通用光盘(High-Definition Versatile Disc，HVD)等)、以及半导体存储器(例如ROM、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、带电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmableread only memory，EEPROM)、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。。
需要说明的是，应理解以上各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，各个模块、单元、子单元或子模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
本公开的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例，例如除了在 这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，说明书以及权利要求中使用“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，例如A和/或B和/或C，表示包含单独A，单独B，单独C，以及A和B都存在，B和C都存在，A和C都存在，以及A、B和C都存在的7种情况。类似地，本说明书以及权利要求中使用“A和B中的至少一个”应理解为“单独A，单独B，或A和B都存在”。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图 一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (57)

  1. 一种定位方法，由第一终端执行，所述方法包括：
    向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS对应的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
    根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
  2. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
    根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
    接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
  3. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
    接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
    获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
  4. 根据权利要求1至3任一项所述的定位方法，其中，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
    根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
    向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
    接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
  5. 根据权利要求1至2任一项所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
    所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
    所述第一SL-PRS的到达角AOA；
    所述第一SL-PRS的出发角AOD；
    发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
    所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
  6. 根据权利要求3所述的定位方法，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第二SL-PRS的到达角AOA；
    发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
    不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
  7. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，在发送所述触发信令之前，所述方法还包括：
    向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
    接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
  8. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
    所述第一SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一SL-PRS的发送时间；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
  9. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述第一终端需要上报的测量信息；
    所述第一终端上报测量信息的上报方式；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一终端上报测量信息的时间。
  10. 根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
    所述第一SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一SL-PRS的波束角度信息；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述第二SL-PRS的波束角度信息；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
    所述第一终端的测量能力；
    所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
  11. 根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第二SL-PRS的资源集；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述第二SL-PRS的波束角度信息；
    所述至少一个第一设备的测量能力；
    所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
  12. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，在进行测量定位之后，所述方法还包括：
    获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
    将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
  13. 根据权利要求4所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
    将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
  14. 根据权利要求1或12所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
    根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
    将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
  15. 根据权利要求1或12所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    根据网络设备的第三触发信令，发送测量参考信号SRS；
    获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
    根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
  16. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
  17. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
    接收所述RSU发送的位置信息；
    其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
    根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
  18. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
    其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
    在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
  19. 一种定位方法，由第一设备执行，所述方法包括：
    接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
  20. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
    接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
    对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
  21. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
    根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
  22. 根据权利要求19或20所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
    所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
    所述第一SL-PRS的到达角AOA；
    所述第一SL-PRS的出发角AOD；
    发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
    所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
  23. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，在接收所述触发信令之前，所述方法还包括：
    接收所述第一终端发送的定位请求消息；
    根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
  24. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
  25. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第 二SL-PRS的资源配置信息。
  26. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
    向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
  27. 一种终端，所述终端为第一终端，包括存储器，收发机，处理器：
    存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
    向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
    根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
  28. 根据权利要求27所述的终端，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器还用于：
    根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
    接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
  29. 根据权利要求27所述的终端，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器还用于：
    接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
    获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
  30. 根据权利要求27至29任一项所述的终端，其中，所述处理器根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
    根据发送所述触发信令后获得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
    向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
    接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
  31. 根据权利要求27至28任一项所述的终端，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
    所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
    所述第一SL-PRS的到达角AOA；
    所述第一SL-PRS的出发角AOD；
    发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
    所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
  32. 根据权利要求29所述的终端，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第二SL-PRS的到达角AOA；
    发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
    不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
  33. 根据权利要求27所述的终端，其中，在发送所述触发信令之前，所述处理器还用于：
    向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
    接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
  34. 根据权利要求27所述的终端，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
    所述第一SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一SL-PRS的发送时间；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
  35. 根据权利要求27的终端，其中，所述第二触发信令包括以下信息中 的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述第一终端需要上报的测量信息；
    所述第一终端上报测量信息的上报方式；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一终端上报测量信息的时间。
  36. 根据权利要求33所述的终端，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的终端信息；
    所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
    所述第一SL-PRS的资源配置信息；
    所述第一SL-PRS的波束角度信息；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述第二SL-PRS的波束角度信息；
    所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
    所述第一终端的测量能力；
    所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
  37. 根据权利要求33所述的终端，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第二SL-PRS的资源集；
    所述第二SL-PRS的资源配置信息；
    所述至少一个第一设备的设备信息；
    所述第二SL-PRS的波束角度信息；
    所述至少一个第一设备的测量能力；
    所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
  38. 根据权利要求27所述的终端，其中，在进行测量定位之后，所述处理器还用于：
    获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
    将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
  39. 根据权利要求30所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
    将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
  40. 根据权利要求38所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的绝对位置；
    所述至少一个第一设备的绝对位置；
    所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
  41. 根据权利要求27或38所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
    根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
    将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
  42. 根据权利要求27或38所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
    获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
    根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
  43. 根据权利要求27所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
  44. 根据权利要求27所述的终端，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述处理器还用于:
    接收所述RSU发送的位置信息；
    其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述处理器还用于：
    根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
  45. 根据权利要求27所述的终端，其中，所述处理器还用于：
    向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
    其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
    在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
  46. 一种网络设备，所述网络设备为第一设备，包括存储器，收发机，处理器：
    存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
    接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
  47. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述处理器还用于：
    接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
    对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
  48. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器还用于：
    根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
  49. 根据权利要求46或47所述的网络设备，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
    所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
    所述第一SL-PRS的到达角AOA；
    所述第一SL-PRS的出发角AOD；
    发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
    所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
  50. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，在接收所述触发信令之前，所述处理器还用于：
    接收所述第一终端发送的定位请求消息；
    根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
  51. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，所述处理器还用于：
    获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
  52. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，所述处理器还用于：
    接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
    所述第一终端的绝对位置；
    所述第一设备的绝对位置；
    所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
  53. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，所述处理器还用于：
    接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
  54. 根据权利要求46所述的网络设备，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述处理器还用于:
    向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
  55. 一种定位装置，所述装置包括：
    第一发送模块，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
    第一处理模块，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
  56. 一种定位装置，所述装置包括：
    第二处理模块，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
    第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
    第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
  57. 一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至26任一项所述的方法。
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