WO2023223907A1 - 情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム - Google Patents

情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2023223907A1
WO2023223907A1 PCT/JP2023/017549 JP2023017549W WO2023223907A1 WO 2023223907 A1 WO2023223907 A1 WO 2023223907A1 JP 2023017549 W JP2023017549 W JP 2023017549W WO 2023223907 A1 WO2023223907 A1 WO 2023223907A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
autonomous mobile
remote
vehicle
mobile bodies
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2023/017549
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
拓弥 外ノ池
俊介 久原
稔也 新井
元嗣 穴吹
晃久 大矢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to CN202380039679.2A priority Critical patent/CN119173925A/zh
Priority to EP23807511.3A priority patent/EP4528689B1/en
Priority to JP2024521695A priority patent/JPWO2023223907A1/ja
Publication of WO2023223907A1 publication Critical patent/WO2023223907A1/ja
Priority to US18/938,641 priority patent/US20250060751A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/227—Handing over between remote control and on-board control; Handing over between remote control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
    • G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
    • G05D1/2244—Optic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/698—Control allocation
    • G05D1/6987—Control allocation by centralised control off-board any of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/30—Control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/22—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of humans
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/10—Outdoor regulated spaces
    • G05D2107/13—Spaces reserved for vehicle traffic, e.g. roads, regulated airspace or regulated waters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing method, an information processing device, and a program for remotely monitoring multiple autonomous vehicles.
  • the present invention includes a device, a margin calculation section that calculates an operator intervention margin indicating the possibility that an operator can intervene in the control of the vehicle, and an instruction section that transmits an instruction regarding the control of the vehicle to the vehicle via a communication device.
  • Patent Document 1 discloses that, when the operator intervention margin is less than or equal to a predetermined value, the instruction unit transmits an instruction to change the travel plan of the vehicle to the vehicle.
  • the present disclosure aims to provide an information processing method that can reduce the burden on operators.
  • An information processing method is an information processing method in an information processing apparatus, wherein first information regarding the two or more autonomous mobile bodies is acquired for each of the two or more autonomous mobile bodies; estimating second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies in a predetermined period based on the first information; and if it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, control one or more of the two or more target autonomous mobile bodies. and fourth information for notifying the remote operator.
  • the information processing device includes, for each of the two or more autonomous mobile bodies, an acquisition unit that acquires first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and a predetermined information processing unit based on the first information.
  • an estimation unit that estimates second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies, and the second information is equal to or greater than a predetermined value;
  • a determination unit that determines whether or not the second information is equal to or greater than a predetermined value;
  • an output unit that outputs at least one of third information for notifying the remote operator, and fourth information for notifying the remote operator.
  • the program acquires, for each of the two or more autonomous mobile bodies, first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and based on the first information, the Estimating second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies, and determining whether the second information is greater than or equal to a predetermined value. , if it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, third information for controlling one or more of the two or more target autonomous mobile bodies, and the remote operator;
  • This is a program for a computer to execute an information processing method that outputs at least one of the fourth information for making a notification.
  • the burden on the operator can be reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a control system in an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the remote monitoring/control server shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the automatic driving vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the remote operator terminal shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of vehicle information acquired by the remote monitoring/control server shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of remote intervention information in the example shown in FIG. 5.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of determining whether there is a sudden increase in remote intervention in the example shown in FIG. 5.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of vehicle control determination for avoiding a sudden increase in remote intervention in the example illustrated in FIG. 5; 2 is a flowchart showing an example of remote intervention rapid increase avoidance processing by the remote monitoring/control server shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of vehicle control determination for avoiding a sudden increase in remote intervention in the example illustrated in FIG. 5; 2 is a flowchart showing an example of remote intervention rapid increase avoidance processing by the remote monitoring/control server shown in FIG. 1.
  • the automatic driving vehicle is automatically operated so as to shift the time when the remote intervention of the autonomous vehicle occurs Send control instructions.
  • the frequency of situations in which multiple remote intervention request alerts occur, or situations in which it is necessary to decide the response of multiple autonomous vehicles in a short period of time thereby reducing the burden on the operator. Can be done.
  • an information processing method is an information processing method in an information processing apparatus, which comprises: acquiring first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, for each of the two or more autonomous mobile bodies; Based on the first information, estimate second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies in a predetermined period; is greater than or equal to a predetermined value, and if it is determined that the second information is greater than or equal to the predetermined value, one or more of the two or more target autonomous mobile bodies are At least one of third information for controlling and fourth information for notifying the remote operator is output.
  • driving plan instructions to avoid the sudden increase are created as third information, and the created instructions are sent to autonomous vehicles (e.g., self-driving vehicles). Send to. Therefore, a sudden increase in remote intervention (operation or monitoring) is avoided, which can be avoided in situations where multiple alerts requesting remote intervention occur and where the response of multiple autonomous vehicles needs to be determined in a short period of time. The frequency of occurrence can be reduced. Therefore, the burden on remote operators caused by the rapid increase in remote interventions can be reduced.
  • fourth information that alerts the remote operator is output to the terminal operated by the remote operator, and the remote operator is informed in advance of the timing of a sudden increase in the number of autonomous mobile objects that require remote intervention by the remote operator. Be notified. According to this, the remote operator can prepare in advance to respond to a sudden increase in the number of remote interventions. Therefore, according to the information processing method according to one aspect of the present disclosure, it is possible to reduce the burden on remote operators caused by the rapid increase in remote interventions.
  • the first information may include (1) fifth information regarding the state and surrounding environment of the autonomous mobile body, (2) sixth information regarding the area in which the autonomous mobile body moves, and (3) the autonomous movement. It includes at least one of the seventh information regarding the route along which the body moves.
  • the fourth information can be estimated with high accuracy.
  • the second information when it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, it is further determined based on the first information whether or not a predetermined control can be executed on the target autonomous mobile body.
  • the output of at least one of the third information and the fourth information when it is determined that the predetermined control can be executed on one or more of the target autonomous mobile bodies, the third information is output to one or more of the target autonomous mobile bodies. If it is determined that it is not possible to perform predetermined control on one or more of the target autonomous mobile bodies, the fourth information is output to a terminal for notifying the remote operator.
  • an autonomous mobile body is able to execute a predetermined control such as a temporary stop
  • a predetermined control such as a temporary stop
  • the rapid increase in the number of autonomous mobile bodies that require remote intervention can be suppressed. can be done.
  • certain controls such as temporary stopping may not be possible.
  • fourth information that alerts the remote operator is output to the terminal operated by the remote operator, and the remote operator can notify the remote operator of the timing of a rapid increase in the number of autonomous vehicles that require remote intervention.
  • the operator will be notified in advance. According to this, the remote operator can prepare in advance to respond to a sudden increase in the number of remote interventions. Therefore, the burden on remote operators due to the rapid increase in remote interventions can be reduced.
  • the information processing method further includes acquiring eighth information regarding the remote operator, and determining which of the two or more remote operators is selected based on the second information. Then, ninth information is generated indicating the result of determining whether to operate or monitor the two or more target autonomous mobile bodies, and the ninth information is output to a terminal for notifying the remote operator.
  • the third information may include at least one of information that causes the target autonomous mobile body to temporarily stop, information that causes the target autonomous mobile body to change speed, and information that causes the target autonomous mobile body to change a moving route. Contains either.
  • the information processing method further includes determining, based on the first information, a degree of safety when the target autonomous mobile body executes a predetermined control for each of the two or more target autonomous mobile bodies; Generating tenth information indicating a result of calculating at least one of the degrees of influence on the two or more autonomous mobile bodies when the target autonomous mobile body executes the predetermined control, and based on the tenth information Then, one or more target autonomous mobile bodies are determined.
  • the autonomous mobile body can safely perform predetermined control.
  • the time during which the system is temporarily stopped due to a sudden increase in remote intervention can be reduced.
  • a target autonomous mobile body with a high calculated safety degree is determined as the one or more target autonomous mobile bodies among the two or more target autonomous mobile bodies.
  • a target autonomous mobile body having a lower calculated degree of influence among the two or more target autonomous mobile bodies is determined as the one or more target autonomous mobile bodies.
  • the effects of the predetermined control, such as travel delays, when considering two or more autonomous mobile bodies as a whole can be reduced.
  • the fourth information includes at least one of information indicating the predetermined period and information regarding the third information.
  • the remote operator can grasp the timing at which remote intervention increases rapidly or the type of travel the autonomous mobile body will perform.
  • the information processing device includes, for each of the two or more autonomous mobile bodies, an acquisition unit that acquires first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and a predetermined information processing unit based on the first information.
  • an estimation unit that estimates second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies, and the second information is equal to or greater than a predetermined value;
  • a determination unit that determines whether or not the second information is equal to or greater than a predetermined value;
  • an output unit that outputs at least one of third information for notifying the remote operator, and fourth information for notifying the remote operator.
  • the program acquires, for each of the two or more autonomous mobile bodies, first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and based on the first information, the Estimating second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies, and determining whether the second information is greater than or equal to a predetermined value. , if it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, third information for controlling one or more of the two or more target autonomous mobile bodies, and the remote operator;
  • This is a program for a computer to execute an information processing method that outputs at least one of the fourth information for making a notification.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of a control system in an embodiment of the present disclosure.
  • the control system in the embodiment is a remote control system that remotely intervenes, such as monitoring or operating, as necessary, with respect to an autonomous moving body such as an autonomous vehicle.
  • the control system in the embodiment includes a remote monitoring/control server 1, a plurality of automatically driven vehicles 21 to 2i, and a plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • i is, for example, an arbitrary integer of 2 or more.
  • j is, for example, an arbitrary positive integer.
  • control system includes a plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i and a plurality of remote operator terminals 31 to 3j, but the control system is not particularly limited to this example.
  • the control system may use, for example, a single remote operator terminal.
  • an autonomous vehicle will be described using an autonomous vehicle as an example, but the invention is not particularly limited to this example.
  • the autonomous mobile object may be a variety of autonomously moving mobile objects such as a construction machine, a ship, or a drone.
  • the remote monitoring and control server 1, the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i, and the plurality of remote operator terminals 31 to 3j are connected via a network 4 such as the Internet, a predetermined wired network such as a dedicated line, or a predetermined wireless network, are connected to each other so that they can communicate with each other.
  • a network 4 such as the Internet
  • a predetermined wired network such as a dedicated line, or a predetermined wireless network
  • the remote monitoring/control server 1 is, for example, a computer composed of a cloud server or the like that includes a processor, memory, external storage device, communication device, and the like.
  • the remote monitoring/control server 1 receives and records vehicle information (more specifically, vehicle status information and surrounding environment information) from each of the plurality of autonomous vehicles 21 to 2i.
  • Each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i is, for example, level 4 (High Driving Automation) or level 5 (Full Driving Automation) automated driving according to the definition of J3016 defined by SAE International of the United States. and It is a moving object (in this embodiment, a vehicle) that travels unmanned.
  • the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i are not particularly limited to the above examples, and may include, for example, automated driving vehicles that perform level 1 to 3 automated driving, or normal vehicles that perform level 0 driving (where the driver manually It may be a manually operated vehicle).
  • each of the plurality of automatically driven vehicles 21 to 2i is not limited to a vehicle, and may be a mobile body that moves autonomously, such as a robot or a drone.
  • Each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i is configured to be able to switch between an autonomous driving mode in which it runs autonomously and a remote control mode in which it is remotely controlled by each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j. has been done.
  • Each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i is an automatic driving vehicle that executes a predetermined task in an autonomous driving mode.
  • the predetermined task includes, for example, a task for a goods delivery service such as home delivery, or a task for a person delivery service such as a taxi service.
  • each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i is set to an autonomous driving mode and is running autonomously.
  • Each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i acquires information regarding the surrounding environment of its own vehicle using a sensor, and transmits surrounding environment information indicating the acquisition result to the remote monitoring/control server 1.
  • Each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j receives and displays the surrounding environment information acquired by each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i from the remote monitoring/control server 1.
  • Each of the plurality of operators P1 to Pk controls each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i displayed on each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • the running state of each of the plurality of autonomous vehicles 21 to 2i located in remote locations is remotely monitored while viewing the surrounding environment information of the operating vehicle.
  • each of the remote operator terminals 31 to 3j may display information plotting the positions of the automatic driving vehicles 21 to 2i on a map.
  • the operators P1 to Pk may perform remote monitoring while viewing such displayed information.
  • each of the remote operator terminals 31 to 3j can display an arbitrary display as long as the display is for the operators P1 to Pk to remotely monitor each of the plurality of autonomous vehicles 21 to 2i. Good too.
  • Each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i is configured to be capable of remote control and/or remote intervention such as voice utterance by each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j. .
  • Each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i transmits a remote intervention request (request information) requesting remote intervention to the remote monitoring/control server 1 when a predetermined event occurs.
  • the remote monitoring/control server 1 notifies at least one of the remote operator terminals 31 to 3j that a remote intervention request has occurred (that is, received).
  • the at least one device displays a remote intervention request alert when receiving the notification. If the operators P1 to Pk can perform remote intervention using the remote operator terminals 31 to 3j, the remote intervention request is accepted, and each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i that has sent the remote intervention request Perform remote intervention for autonomous vehicles.
  • the above-mentioned predetermined event occurs when a situation occurs in which it is necessary to remotely intervene in at least one of the plurality of automatically driven vehicles 21 to 2i.
  • the predetermined event is (i) when a situation occurs that makes it difficult for the autonomous vehicle to continue driving autonomously, (ii) when an instruction to start or terminate autonomous control associated with the above-mentioned predetermined task
  • a situation arises that requires instructions or vehicle operation instructions such as opening and closing a door, or (iii) at a place where special attention is required during autonomous driving, such as a crosswalk the driver must stop temporarily and check the safety of the surrounding area. This applies when a situation arises where it is necessary to restart autonomous driving.
  • the method for implementing remote intervention is not particularly limited to the above example.
  • the remote intervention may be performed for each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i.
  • remote intervention such as a voice instruction to alert the person or a temporary stop instruction to give way to the person or other vehicle is implemented. good.
  • Each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j receives and displays vehicle information from each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i. Operators P1 to Pk remotely intervene in each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i using each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • the remote operator terminals 31 to 3j transmit the remote intervention instructions input by the operators P1 to Pk to each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i receives a remote intervention instruction from each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j
  • each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i performs predetermined vehicle control (hereinafter simply referred to as vehicle control) according to the remote intervention instruction. control).
  • vehicle control predetermined vehicle control
  • the remote monitoring/control server 1 predicts a sudden increase in the number of remote interventions, it is possible to avoid the sudden increase in the number of remote interventions by controlling at least some of the automated driving vehicles 21 to 2i. Determine whether it is possible. If it is determined that it is possible to avoid a sudden increase in remote intervention, the remote monitoring/control server 1 creates a vehicle control instruction, and transmits the created vehicle control instruction to one of the automatic driving vehicles 21 to 2i. to the self-driving vehicle that controls the vehicle.
  • the timing for predicting the sudden increase in remote interventions may be a fixed period. In this case, it is possible to perform vehicle control while responding to changing conditions while the automatic driving vehicles 21 to 2i are running.
  • the timing for predicting the sudden increase in remote intervention may be when the automatic driving vehicles 21 to 2i are planning the route to travel (move). In this case, it is possible to generate a route plan in which a rapid increase in remote intervention by the autonomous vehicles 21 to 2i is unlikely to occur.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the remote monitoring/control server 1 shown in FIG. 1. As shown in FIG. 2,
  • the remote monitoring/control server 1 includes a communication section 11, a control section 12, and a storage section 13.
  • the control unit 12 includes a remote intervention vehicle number trend estimation unit 121, a remote intervention rapid increase determination unit 122, a vehicle control determination unit 123, and an alert display determination unit 124.
  • the storage unit 13 includes a control program storage unit 131, a vehicle information storage unit 132, and an operator information storage unit 133.
  • the communication unit 11 receives vehicle information, map information, and route information of the automatic driving vehicles 21 to 2i from each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i, and stores the received vehicle information in the vehicle information storage unit 132. It is a device.
  • the communication device is realized by, for example, a communication interface, a processor, and a memory that stores a control program executed by the processor.
  • the communication interface is realized by a connector or the like to which a communication line is connected.
  • the communication interface is realized by an antenna, a wireless communication circuit, and the like.
  • the communication unit 11 transmits the vehicle control instruction created by the vehicle control determining unit 123 to each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the vehicle information is information regarding the size of the automatic driving vehicles 21 to 2i, the driving state such as the position and speed of the automatic driving vehicles 21 to 2i, and the environment around the automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the communication unit 11 receives vehicle information from the automated driving vehicle 21, such as information such as the size of the automated driving vehicle 21, the position of the automated driving vehicle 21, the traveling speed, and the steering angle (also referred to as vehicle status information); , receives information (also referred to as surrounding environment information) detected by the sensor unit 212 included in the automatic driving vehicle 21.
  • the map information is information regarding the locations where the automatic driving vehicles 21 to 2i travel.
  • the communication unit 11 receives map information including the location where the automated driving vehicle 21 is traveling (for example, information indicating road width, presence or absence of traffic lights, etc.) from the automated driving vehicle 21 as map information.
  • the route information is information regarding the travel route traveled by the automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the communication unit 11 receives information indicating a route along which the automatic driving vehicle 21 travels as route information from the automatic driving vehicle 21.
  • map information and route information may be stored in the remote monitoring/control server 1.
  • the communication unit 11 receives remote intervention information from each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j, and stores it in the operator information storage unit 133.
  • the remote intervention information is information indicating how the operator remotely intervened in the automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the remote intervention information may include the details of the driving performed by the operator for the automated driving vehicles 21 to 2i, the content of instructions such as slow driving to the automated driving vehicles 21 to 2i, and/or information indicating that the operator is monitoring ( For example, information indicating that the remote operator terminal displays only information about the automatic driving vehicle to be monitored among the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i to indicate that the remote operator terminal is paying special attention to it.
  • the communication unit 11 transmits the alert display instruction created by the alert display determining unit 124 to each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • the control unit 12 is composed of a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes a predetermined control program stored in the control program storage unit 131 to monitor the change in the number of remotely intervened vehicles. It functions as an estimation unit 121, a remote intervention rapid increase determination unit 122, a vehicle control determination unit 123, and an alert display determination unit 124.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit)
  • CPU Central Processing Unit
  • the remote intervention vehicle number trend estimating unit 121 refers to the vehicle information storage unit 132, acquires vehicle information, map information, and route information of the autonomous vehicles 21 to 2i, and determines whether remote intervention is required at a future time.
  • the change in the number of operating vehicles 21 to 2i (also referred to as the number of remote intervention vehicles) is estimated as the change in the number of automatically driven vehicles 21 to 2i in which remote intervention occurs.
  • the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 estimates the future time of each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i based on the vehicle information, map information, and route information of the automated driving vehicles 21 to 2i.
  • the start time and end time of remote intervention are estimated, and the number of remote intervention vehicles at a future time is calculated as the number of automatically driven vehicles 21 to 2i in which remote intervention will occur.
  • the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 acquires vehicle information, map information, and route information of the automated driving vehicles 21 to 2i, and calculates the change in the number of automated driving vehicles 21 to 2i that will undergo remote intervention at the same time at a future time. A specific example of estimating will be described later.
  • the remote monitoring/control server 1 acquires information used for estimating the start time and end time of remote intervention at a future time for each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i from an external device such as infrastructure. It's okay.
  • the start time and end time of the automatic driving vehicle 21-2i and the pedestrian passing each other are calculated from the relative speed between the automatic driving vehicle 21-2i and the pedestrian, and the starting time of the automatic driving vehicle 21-2i and the pedestrian passing each other is calculated.
  • the end time may be the start time and end time of remote intervention at a future time for each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 estimates the number of remote intervention vehicles at the estimated future time, the start time and end time of the remote intervention at the future time of each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i, and calculates the number of remote intervention vehicles at the future time. It is output to the rapid increase determination unit 122.
  • the time when the automatic driving vehicle 21 starts crossing the crosswalk and the time when it finishes crossing the crosswalk are determined based on the vehicle speed received from the automatic driving vehicle 21 and the position of the crosswalk included in the map information stored in the map information storage unit 2151. It can be calculated from
  • the automatic driving vehicle 21 to 2i is The travel start time and travel end time of a road whose width is twice or less may be used.
  • the road width information may be stored in advance in the map information storage unit 2151, or may be calculated using information acquired using the sensor unit 212 while the automatic driving vehicle 21 is traveling, for example.
  • the vehicle information, map information, and route information of the automatic driving vehicles 21 to 2i are used. It may be estimated by integrating. For example, by associating a function or table (also referred to as probability information) stored in advance in the control program storage unit 131 with vehicle information, map information, and route information, remote intervention can be generated based on each piece of information.
  • the probability may be estimated and estimated as the start time and end time at which the total value of the remote intervention occurrence probability becomes a predetermined value, for example, 50% or more.
  • the probability of occurrence of remote intervention is a numerical value that indicates the possibility that an operator will need to intervene remotely. For example, the probability of remote intervention occurring is high at locations where driving is difficult, such as locations where the road width is narrow, or locations where there is high risk, such as locations where there are many pedestrians. On the other hand, the probability of remote intervention occurring is low at locations where driving is easy, such as locations with wide roads, or locations where there is low risk, such as locations where there are no pedestrians.
  • the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 estimates vehicle information, map information, and probability information (for example, remote intervention occurrence probability for road width, remote intervention occurrence probability for the number of pedestrians, and The probability of remote intervention occurring is calculated based on the number of pedestrians, road width, etc. For example, the remote intervention vehicle number trend estimating unit 121 determines whether the calculated remote intervention occurrence probability exceeds a predetermined threshold, and if it determines that it exceeds the threshold, the operator performs remote intervention. Determine that it is necessary.
  • the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 calculates the remote intervention occurrence probability at each point on the travel route of each of the automatic driving vehicles 21 to 2i, and calculates the remote intervention occurrence probability at each point on the travel route of each of the automatic driving vehicles 21 to 2i, and calculates the remote intervention occurrence probability and the position of the automatic driving vehicles 21 to 2i indicated by the vehicle information. Based on speed (for example, average speed in the travel plan), etc., it is calculated when the calculated remote intervention occurrence probability exceeds a threshold value. Thereby, the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 estimates (calculates) when and how many automatic driving vehicles 21 to 2i require remote intervention, that is, the transition in the number of remote intervention vehicles.
  • the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 uses the above function or table to determine, for example, when two pedestrians located 10 meters away from the automated driving vehicle 21
  • the probability of remote intervention occurring from 10 seconds to 12 seconds when the vehicle is approaching at a relative speed of 1.0 m/s is calculated as 50%.
  • the remote intervention vehicle number trend estimating unit 121 uses the above function or table to estimate the road width information included in the map information when the autonomous vehicle 21 is traveling at 1.0 m/s.
  • the probability of remote intervention occurring from 10 seconds to 20 seconds is calculated as 30%.
  • the threshold value is set to, for example, set the probability of occurrence of remote intervention as 40%.
  • the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 determines that the operator needs to perform remote intervention. On the other hand, for example, if the calculated remote intervention occurrence probability is 30%, the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 determines that there is no need for the operator to perform remote intervention.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 estimates whether there will be a rapid increase in remote intervention at a future time based on the transition in the number of remote intervention vehicles estimated by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121. Specifically, the estimation of the presence or absence of a sudden increase in remote intervention at a future time is performed within a predetermined time period (also referred to as a predetermined period) from the start time of remote intervention of each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i. For example, the determination is made based on whether or not the number of remotely intervened vehicles increases by a predetermined first threshold, for example, 3 or more within 0.3 minutes.
  • the predetermined period may be arbitrarily determined in advance and is not particularly limited. The predetermined period may be less than 0.3 minutes or more than 0.3 minutes.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 collects information indicating the presence or absence of remote intervention, timing, etc. of each autonomous driving vehicle of the plurality of autonomous vehicles 21 to 2i, and vehicle information. It is output to the vehicle control determining section 123.
  • the time estimated to be required for the operator to respond to the remote intervention may be used as the predetermined time.
  • the estimated time required for operators to eliminate the burden caused by the rapid increase in remote interventions may include, for example, in similar situations in the past when autonomous vehicles requiring remote intervention were It may also be possible to use a record of the time required to determine the response order and response details of a plurality of automatically-driving vehicles that have requested intervention (also referred to as vehicles requesting remote intervention).
  • the predetermined time and the predetermined first threshold value may be changed depending on the skill level of the operator or the fatigue level of the operator. For example, when the operator's skill level is low or the operator's fatigue level is high, the burden caused by a sudden increase in remote intervention is large, so the predetermined time is reduced or the predetermined first threshold value is reduced. Therefore, adjustments may be made so that it is easier to determine that a sudden increase in remote intervention is occurring.
  • the operator's skill level may be defined, for example, by the operator's cumulative remote monitoring time, and may be stored in the operator information storage unit 133.
  • the fatigue level of the operator may be defined, for example, by the time during which remote monitoring is performed continuously, or may be stored in the operator information storage unit 133.
  • the predetermined time and the predetermined first threshold may be changed depending on the time of day or the weather. For example, at night or under bad weather, it becomes difficult to confirm the situation in order to determine the response order and response details for multiple vehicles requesting remote intervention, which increases the burden caused by the rapid increase in remote intervention requests. Therefore, in such a case, adjustment may be made such that it is easier to determine that there is a sudden increase in remote intervention by reducing the predetermined time or the predetermined first threshold value.
  • the predetermined first threshold value may be changed depending on the number of remotely intervened vehicles at the immediately preceding time. For example, when a vehicle requesting remote intervention has a higher priority for remote intervention than an autonomous vehicle undergoing remote intervention (also referred to as a vehicle undergoing remote intervention), the operator may decide to perform remote intervention on the vehicle undergoing remote intervention. In some cases, the configuration is such that it is possible to temporarily suspend the remote intervention and perform remote intervention on the vehicle that is requesting remote intervention. In such a case, each time a remote intervention request occurs, for example, each time an operator receives request information requesting remote intervention from a vehicle requesting remote intervention, the operator must check the vehicle performing remote intervention and the vehicle requesting remote intervention. It is necessary to confirm each situation and determine the order and content of responses.
  • an increase in the number of remote intervention vehicles from 3 to 6 will cause a greater burden on operators due to the rapid increase in remote intervention than an increase in the number of remote intervention vehicles from 0 to 3. becomes large, so the predetermined first threshold value is set small, for example, to two devices.
  • the remote intervention surge determining unit 122 can appropriately change the condition for determining whether there is a sudden increase in remote intervention (in this embodiment, the first threshold) depending on the situation. This reduces the burden on operators caused by the rapid increase in remote intervention.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 may change (determine) the predetermined first threshold based on the service quality of the service provided by the automated driving vehicle. For example, if the service quality does not deteriorate when predetermined vehicle control is performed to avoid a sudden increase in remote interventions (for example, in the case of a product delivery service, the remote intervention sudden increase determination unit 122 determines whether the delivery completion time If there is no delay), the first threshold value may be adjusted to be smaller so that it is easier to determine that there is a sudden increase. For example, in a product delivery service, when all vehicles have completed delivery of products and are forwarding them to a hangar, the remote intervention sudden increase determination unit 122 performs predetermined vehicle control to avoid a sudden increase in remote intervention. The predetermined first threshold value is made small because the service quality does not deteriorate when this is implemented.
  • the vehicle control determination unit 123 causes the plurality of automatically driven vehicles 21 to 2i to perform predetermined vehicle control. Specifically, the vehicle control determining unit 123 receives remote intervention information, vehicle information, map information, and route information of each of the plurality of autonomous vehicles 21 to 2i, received from the remote intervention rapid increase determination unit 122. Based on information such as, at least the minimum number of autonomous vehicles necessary to avoid a sudden increase in remote intervention is selected. For example, the vehicle control determining unit 123 selects, from among the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i that require remote intervention, in descending order of remote intervention start time, and performs vehicle control on the selected automatic driving vehicle.
  • the predetermined vehicle control is, for example, vehicle control that performs a temporary stop for the minimum temporary stop time necessary to avoid a sudden increase in remote intervention. For example, when it is assumed that the automated driving vehicle 21 has performed the above-described predetermined vehicle control, it is determined that there will be no sudden increase in remote intervention at the above future time, and furthermore, it is determined that the automated driving vehicle 21 can be safely temporarily stopped. If so, it is determined that the above-mentioned predetermined vehicle control can be performed. In this way, as the automatic driving vehicle that executes the predetermined vehicle control, an automatic driving vehicle that can safely perform the predetermined vehicle control (that is, an automatic driving vehicle with a high degree of safety) may be selected.
  • the minimum number of vehicles required to avoid a sudden increase in remote interventions can be calculated from the increase in the number of remote intervention vehicles at the time when a sudden increase in remote interventions is estimated to occur and a predetermined first threshold value.
  • the minimum pause time necessary to avoid a sudden increase in the number of remote interventions described above is such that the remote intervention occurs at the predetermined time after the remote intervention start time of the automated driving vehicle that initially starts the remote intervention. It can be calculated from the time required to
  • vehicle control determining unit 123 determines a predetermined vehicle control to avoid a sudden increase in remote intervention.
  • the vehicle control determining unit 123 creates an instruction to execute the predetermined vehicle control (also referred to as a predetermined vehicle control instruction), and uses the communication unit 11 to create an instruction to execute the predetermined vehicle control. Then, a predetermined vehicle control instruction is transmitted to one of the automatically driven vehicles 21 to 2i that is to be caused to execute a predetermined vehicle control.
  • a predetermined vehicle control instruction is transmitted to one of the automatically driven vehicles 21 to 2i that is to be caused to execute a predetermined vehicle control.
  • the vehicle control determining unit 123 may send an alert to the operator via the communication unit 11, for example, to determine the content of a predetermined vehicle control instruction, or may notify the operator of the content of the vehicle control instruction. You may.
  • the vehicle control determining unit 123 may determine the details of the vehicle control and the vehicle on which the vehicle control is to be performed so that the deterioration in service quality is minimized.
  • the vehicle control determining unit 123 may determine whether the automatic driving vehicle 21 suddenly needs remote intervention due to a change in the situation before or during vehicle control. If avoided, an instruction to cancel the vehicle control instruction may be transmitted to the automatic driving vehicle 21 via the communication unit 11.
  • the vehicle control determining unit 123 determines the time when the sudden increase in remote intervention is estimated to occur, the time when the sudden increase in remote intervention is estimated to occur. The presence/absence of remote intervention to the autonomous vehicle and vehicle information at the times before and after are output to the alert display determining unit 124.
  • the alert display determining unit 124 determines, based on the time when a sudden increase in remote interventions is estimated to occur, the presence or absence of remote intervention in the self-driving vehicle at the time before and after the time when a sudden increase in remote interventions is estimated to occur, and the vehicle information. Create predetermined alert display instructions.
  • the alert display determining section 124 uses the communication section 11 to transmit an alert display instruction to the remote operator terminals 31 to 3j.
  • the predetermined alert display instruction is, for example, an instruction to display to all operators the time when a sudden increase in remote interventions is estimated to occur.
  • operators who may perform remote intervention can prepare for a sudden increase in remote intervention, and can reduce the burden caused by the sudden increase in remote intervention.
  • the predetermined alert display instruction may be sent to an operator who is not executing the remote intervention process (also referred to as performing remote intervention). In this case, since no alert display is generated for the operator during remote intervention, the operator can concentrate on the remote intervention.
  • the predetermined alert display instruction may be an instruction to display different content for each operator.
  • operators who are not implementing teleinterventions and highly skilled operators will be notified of detailed information regarding the sudden increase in teleinterventions
  • operators who are implementing teleinterventions and less skilled operators will be notified of the sudden increase in teleinterventions.
  • the transmission time of the predetermined alert display instruction may be changed depending on the time up to the time when a sudden increase in remote intervention is estimated to occur.
  • the alert display determining unit 124 can display the alert at an appropriate timing to prepare for a sudden increase in the number of remote interventions by transmitting the predetermined alert display instruction 30 seconds before the time when the remote intervention occurs. can.
  • the alert display determining unit 124 may determine the transmission time of the predetermined alert display instruction to be earlier as the number of remotely intervened vehicles increases. In this case, the alert display determining unit 124 causes the remote operator terminal 31 to display an alert so that the more the burden associated with the rapid increase in remote interventions is, the more the operator can prepare for the rapid increase in remote interventions. be able to.
  • the storage unit 13 is composed of, for example, a semiconductor memory, and functions as a control program storage unit 131, a vehicle information storage unit 132, and an operator information storage unit 133.
  • the control program storage unit 131 stores various programs for controlling the remote monitoring/control server 1.
  • the vehicle information storage unit 132 stores in advance the identification number of each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the identification number of each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i various information can be used as long as each of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i can be individually identified.
  • the IP address Internet Protocol address
  • the identification number of the automatic driving vehicles 21 to 2i may be used as the identification number of the automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the communication unit 11 receives vehicle information, map information stored in the map information storage unit 2151, and route information stored in the route information storage unit 2152 from each of the automatic driving vehicles 21 to 2i.
  • the information is stored in the vehicle information storage section 132.
  • the operator information storage unit 133 stores in advance the identification number of each of the plurality of operators P1 to Pk and the identification number of each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • the identification number of each of the plurality of operators P1 to Pk various information can be used as long as each of the plurality of operators P1 to Pk can be individually identified.
  • an identification number uniquely assigned in advance to each of the plurality of operators P1 to Pk can be used.
  • the identification number of each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j various information can be used as long as each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j can be individually identified. can.
  • the IP address of each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j can be used as the identification number of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j.
  • the operator information storage unit 133 may be configured to store each of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j used by each of the plurality of operators P1 to Pk.
  • the operator information storage unit 133 may store an identification number of an operator and an identification number of a remote operator terminal used by the operator in association with each other as operator information.
  • the operator information is information regarding operators P1 to Pk.
  • the operator information includes, for example, information indicating the correspondence between the operator's identification number and the identification number of the remote operator terminal used by the operator, information indicating the operator's skill level, information indicating the operator's fatigue level, etc. .
  • the remote monitoring/control server 1 can display an alert to a specific operator via the remote operator terminal.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the automatic driving vehicle 21 shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 the illustration is simplified and only the automatic driving vehicle 21 among the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i is shown.
  • the automatic driving vehicles 22 to 2i are configured similarly to the automatic driving vehicle 21 and operate in the same manner. In the following description, the configuration and operation of the plurality of automatic driving vehicles 21 to 2i will be explained using the automatic driving vehicle 21.
  • the automatic driving vehicle 21 includes a communication section 211, a sensor section 212, a drive section 213, a control section 214, a storage section 215, a display section 216, and a service provision section 217.
  • the control unit 214 includes a communication control unit 2141 and a travel control unit 2142.
  • the storage unit 215 includes a map information storage unit 2151, a route information storage unit 2152, and a control program storage unit 2153.
  • the configuration of the automatic driving vehicle 21 is not particularly limited to this example.
  • a configuration may be adopted in which some or all of the functions of the remote monitoring/control server 1 are included in the automatic driving vehicle 21.
  • the communication unit 211 performs wireless communication with the remote monitoring/control server 1 and the remote operator terminal 31 under the control of the communication control unit 2141 , and communicates with the remote monitoring/control server 1 and the remote operator terminal 31 so that the automated driving vehicle 21
  • the automatic driving vehicle 21 transmits vehicle information including vehicle status information regarding the vehicle body, such as vehicle speed, current position, and steering angle, and surrounding environment information of the automatic driving vehicle 21 .
  • the communication unit 211 also receives a command to control the automatic driving vehicle 21 from the remote monitoring/control server 1 .
  • the communication unit 211 also receives a command to remotely intervene in the automatic driving vehicle 21 from the remote operator terminal 31.
  • the communication unit 211 is realized by, for example, a communication interface and a processor for wireless communication.
  • the communication interface is realized by an antenna, a wireless communication circuit, and the like.
  • the communication unit 211 may use a wireless LAN (Local Area Network), a mobile phone, a PHS (personal handyphone system), or the like.
  • a wireless LAN Local Area Network
  • a mobile phone a mobile phone
  • a PHS personal handyphone system
  • the sensor unit 212 is composed of sensors such as a plurality of cameras for photographing the surroundings of the automatic driving vehicle 21, and is attached to the front, rear, right side, and left side of the automatic driving vehicle 21, respectively.
  • the sensor unit 212 outputs information obtained by sensing the surroundings of the automatic driving vehicle 21 to the control unit 214 and the communication unit 211 as surrounding environment information.
  • the sensor section 212 is not particularly limited to the above example. As long as the configuration is capable of sensing information about the automatic driving vehicle 21 and its surroundings, for example, the mounting position of the sensor included in the sensor unit 212, the number of mounted sensors, and the type of sensor may be changed arbitrarily.
  • the sensor unit 212 may include, for example, an omnidirectional camera, a GPS (Global Positioning System) receiver, a LiDAR (Light Detection and Ranging), a steering angle sensor, a vehicle speed sensor, an odometer, and/or an inertial sensor.
  • the drive unit 213 is composed of, for example, an engine and a transmission. Furthermore, when the automatic driving vehicle 21 is an electric vehicle (battery vehicle) in the narrow sense, the drive unit 213 is configured of, for example, a travel motor, a transmission, and the like. Both the engine and the travel motor are started and stopped via an ignition switch. Furthermore, the drive unit 213 also includes an accelerator device, a brake device, and a steering device, and accelerates, decelerates, and steers the automatic driving vehicle 21.
  • the control unit 214 is composed of, for example, a processor such as a CPU, and functions as a communication control unit 2141 and a travel control unit 2142.
  • the communication control unit 2141 controls the communication unit 211 and the sensor unit 212.
  • the driving control unit 2142 executes the driving program stored in the control program storage unit 2153.
  • the travel control unit 2142 controls the drive unit 213 based on the route information stored in the route information storage unit 2152, the surrounding environment information acquired by the sensor unit 212, etc. according to the travel program.
  • the travel control unit 2142 controls the drive unit 213 and the like to cause the automatic driving vehicle 21 to travel autonomously in the autonomous driving mode, or remotely controls the automatic driving vehicle 21 according to remote control by the remote operator terminal 31.
  • the drive unit 213 and the like are controlled to run in the maneuver mode.
  • the driving control unit 2142 detects that the above-mentioned predetermined event has occurred in the automatic driving vehicle 21 from the vehicle status information and surrounding environment information, and sends a remote intervention request requesting remote intervention using the communication unit 211. Send to remote monitoring/control server 1.
  • the storage unit 215 is composed of, for example, a semiconductor memory, and functions as a map information storage unit 2151, a route information storage unit 2152, and a control program storage unit 2153.
  • the map information storage unit 2151 stores map information in advance.
  • the map information includes, for example, road data regarding road links, intersection data regarding intersections, data regarding facilities, and feature data indicating displays installed or formed on roads.
  • the map information is used when generating route information to be used when the automatic driving vehicle 21 autonomously travels in the autonomous driving mode.
  • the route information storage unit 2152 stores route information indicating the route from the departure point to the destination of the automatic driving vehicle 21.
  • the route information is information that can be generated by an existing route generation program.
  • the automatic driving vehicle 21 can obtain route information generated by, for example, an external server by receiving the route information from the server. Further, the automatic driving vehicle 21 may have a predetermined route generation program, and may generate route information and store it in the route information storage unit 2152 by executing the route generation program.
  • the control program storage unit 2153 stores in advance various programs necessary for controlling the automatic driving vehicle 21.
  • the display unit 216 includes, for example, a direction indicator, a speaker, and the like.
  • the display unit 216 automatically or by remote intervention of the operators P1 to Pk notifies pedestrians and other vehicles around the automated driving vehicle 21 of the driving intention and vehicle information of the automated driving vehicle 21. used for.
  • the service providing unit 217 is a mechanism used by the automatic driving vehicle 21 to provide services. For example, when the automatic driving vehicle 21 provides a service for transporting people, the service providing unit 217 corresponds to a door or the like.
  • the service providing unit 217 is operated, for example, automatically or by remote intervention of operators P1 to Pk.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the remote operator terminal 31 shown in FIG. 1. As shown in FIG. 4
  • FIG. 4 only the remote operator terminal 31 among the plurality of remote operator terminals 31 to 3j is shown to simplify the illustration.
  • the remote operator terminals 32 to 3j are configured similarly to the remote operator terminal 31 and operate similarly.
  • the configuration and operation of the plurality of remote operator terminals 31 to 3j will be explained using the remote operator terminal 31. Further, the remote operator terminal 31 will be explained as being used by the operator P1.
  • the remote operator terminal 31 shown in FIG. 4 includes a communication section 311, an output section 312, an input section 313, a control section 314, and a storage section 315.
  • the configuration of the remote operator terminal 31 is not particularly limited to this example.
  • a configuration may be adopted in which part or all of the functions of the remote monitoring/control server 1 are included in the remote operator terminal 31.
  • the communication unit 311 communicates with the remote monitoring/control server 1 and receives an alert display instruction from the remote monitoring/control server 1.
  • the communication unit 311 also communicates with the remote monitoring/control server 1 and transmits remote intervention information to the remote monitoring/control server 1 .
  • the communication unit 311 also communicates with the automated driving vehicle 21 and receives vehicle status information regarding the vehicle body such as the vehicle speed, current position, and steering angle of the automated driving vehicle 21 and the surroundings of the automated driving vehicle 21. Receive vehicle information including environmental information.
  • the communication unit 311 also communicates with the automated driving vehicle 21 and transmits a remote intervention instruction to the automated driving vehicle 21.
  • the communication unit 311 is realized by, for example, a communication interface and a processor for wireless communication.
  • the communication interface is realized by an antenna, a wireless communication circuit, and the like.
  • the communication unit 311 may use a wireless LAN, a mobile phone, a PHS, or the like in addition to a general wireless communication device.
  • the output unit 312 includes, for example, a display device such as a liquid crystal display, and displays information related to the vehicle body, such as the vehicle speed, current position, and steering angle of the automatic driving vehicle 21, which is received from the automatic driving vehicle 21 via the communication unit 311.
  • Vehicle information including vehicle status information and surrounding environment information of the automatic driving vehicle 21 is displayed.
  • the output unit 312 can display vehicle status information and surrounding environment information using a known display method, for example, displaying the information simultaneously on one display or displaying each piece of information on separate displays. You may. Further, when the surrounding environment information is information acquired by a plurality of sensors, the output unit 312 may display the sensor information separately, or may integrate the sensor information and display the integrated sensor information. Good too.
  • the output unit 312 displays a remote request alert received from the automatic driving vehicle 21 via the communication unit 311 and a remote intervention rapid increase alert received from the remote monitoring/control server 1 via the communication unit 311. do.
  • the input unit 313 is composed of a user interface such as a keyboard, a mouse, and/or a joystick, and is used by the operator P1 to perform various remote interventions.
  • the operator P1 inputs, through the input unit 313, a command steering amount that specifies, for example, the vehicle speed and steering amount of the automated driving vehicle 21, as a remote intervention instruction for remotely intervening with the automated driving vehicle 21.
  • the input unit 313 may be configured from the same operating environment as when actually operating the vehicle, such as a steering wheel, brake, accelerator, etc.
  • the operator P1 can input driving instructions as if he were actually driving the vehicle.
  • the control unit 314 is composed of, for example, a processor such as a CPU, and controls the communication unit 311, the output unit 312, and the input unit 313.
  • the storage unit 315 is composed of, for example, a semiconductor memory, and stores a remote intervention application program for remotely intervening with the automatic driving vehicle 21, information received from the automatic driving vehicle 21, information input from the operator P1, etc. Stores various information.
  • the control unit 314 executes a remote intervention application program stored in the storage unit 315, for example, and controls the communication unit 311, the output unit 312, the input unit 313, etc., thereby performing various controls on the remote operator terminal 31. conduct.
  • the operator P1 uses the input unit 313 to remotely intervene in, for example, the automatic driving vehicle 21.
  • the communication unit 311 transmits the remote intervention instruction input through the input unit 313 to, for example, the automatic driving vehicle 21.
  • FIG. 5 is an example of vehicle information of each of the automatic driving vehicles 21 to 2i when the current time is set to time 0.
  • the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 that the remote intervention 51 will occur in the autonomous vehicle 21 as it travels on a narrow road. Furthermore, it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 that the remote intervention 52 will occur in the autonomous vehicle 22 due to the approach of a pedestrian. Furthermore, it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 that the remote intervention 53 will occur in the automated driving vehicle 23 when the vehicle crosses a crosswalk. Furthermore, it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 that remote intervention will not occur in the automatically driven vehicles 24 to 2i.
  • FIG. 6 is an example of remote intervention information estimated by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 in the example shown in FIG. 5.
  • the remote intervention 51 is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 to be performed from the remote intervention start 61A after 0.1 minutes to the remote intervention end 61B after 1.0 minutes. There is. Further, it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 that the remote intervention 52 will be performed from the remote intervention start 62A after 0.2 minutes to the remote intervention end 62B after 0.7 minutes. Further, it is estimated by the remote intervention vehicle number transition estimating unit 121 that the remote intervention 53 will be performed from the remote intervention start 63A after 0.3 minutes to the remote intervention end 63B after 0.8 minutes.
  • FIG. 7 is a specific example in which the example shown in FIG. 6 is determined by the remote intervention rapid increase determining unit 122 to be accompanied by a rapid increase in remote interventions.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 determines that the increase in the number of automated driving vehicles 21 to 2i to which remote intervention is performed within the predetermined time period is greater than or equal to the predetermined first threshold, It is determined that there is a sudden increase.
  • FIG. 8 is a specific example in which the vehicle control determination unit 123 determines vehicle control to avoid a sudden increase in remote interventions in the example of the rapid increase in remote interventions shown in FIG.
  • the predetermined first threshold value is 3 vehicles
  • the increase in the number of automated driving vehicles 21 to 2i that are subject to remote intervention within the predetermined time period is 3 vehicles.
  • the minimum number of vehicles required to perform vehicle control is one. Therefore, in order to avoid a sudden increase in remote intervention, a vehicle control instruction to temporarily stop one autonomous vehicle is sent.
  • automatic driving vehicle 23 is selected as the automatic driving vehicle to perform vehicle control.
  • the minimum time required to avoid a sudden increase in remote intervention is The time is such that the remote intervention start 73A of the automatic driving vehicle 23 occurs at a time when a predetermined time has elapsed from the start 61A, and the remote intervention start 63A predicted by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 is the remote intervention start.
  • 73A is calculated as 0.1 minute for delayed generation.
  • the vehicle control determining unit 123 transmits a vehicle control instruction to implement the 0.1-minute temporary stop to the automatic driving vehicle 23. .
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a process for reducing the burden on operators caused by the rapid increase in remote intervention by the remote monitoring/control server 1.
  • step S11 With reference to the vehicle information storage unit 132, vehicle information, map information, and route information of the automatic driving vehicles 21 to 2i are acquired and output to the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 (step S11).
  • the remote intervention vehicle number trend estimating unit 121 calculates the remote intervention at a future time for each of the plurality of automated driving vehicles 21 to 2i based on the vehicle information, map information, and route information of the automated driving vehicles 21 to 2i. , and calculates the number of remotely intervened vehicles at a future time as the number of automatically operated vehicles 21 to 2i that will be remotely intervened at the same time (step S12).
  • the remote intervention vehicle number trend estimation unit 121 outputs the estimated number of remote intervention vehicles at a future time to the remote intervention rapid increase determination unit 122.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 determines whether there is a rapid increase in remote intervention by determining whether there is an increase in the number of remote intervention vehicles by a predetermined number or more within a predetermined time (step S13).
  • the vehicle control determining unit 123 determines not to transmit the vehicle control instruction and the alert display instruction from the alert display determining unit 124, and ends the process. .
  • the vehicle control determining unit 123 determines whether a rapid increase in remote interventions can be avoided by vehicle control (step S14). Specifically, the vehicle control determining unit 123 determines the time when a sudden increase in remote interventions is estimated to occur, the presence or absence of remote intervention by the autonomous vehicle at the time before and after the time when the sudden increase in remote interventions is estimated to occur, and the vehicle Based on the information, map information, and route information, it is possible to determine whether or not it is possible to avoid a sudden increase in number of automatically-driving vehicles by predetermined vehicle control, at least for the number of autonomous vehicles required to avoid a sudden increase in remote intervention, and whether or not the sudden increase in the number of vehicles required for remote intervention is possible. Determine whether control is executable.
  • the vehicle control determining unit 123 causes the automatically driven vehicles 21 to 2i to perform predetermined vehicle control in order to avoid a sudden increase in remote intervention.
  • a vehicle control instruction for implementing the above is created (step S15), and the vehicle control instruction is transmitted to the automatic driving vehicles 21 to 2i using the communication unit 11 (step S16).
  • the automatic driving vehicles 21 to 2i that have received the vehicle control instruction via the communication unit 211 control the drive unit 213 using the travel control unit 2142 to perform vehicle control that avoids a sudden increase in remote intervention. I do.
  • the alert display determining unit 124 creates an alert display instruction to notify of a sudden increase in remote interventions (Ste S17), the communication unit 11 is used to transmit an alert display instruction to the remote operator terminals 31 to 3j (step S18).
  • the remote operator terminals 31 to 3j that have received the alert display instruction via the communication unit 311 display the alert on the output unit 312 by the control unit 314, and notify the operators P1 to Pk.
  • the remote monitoring and control server 1 creates travel plan instructions to avoid the sudden increase, and uses the created instructions to automatically drive automatic driving that requires changes in the travel plan. It is being sent to the vehicle. Therefore, according to the remote monitoring/control server 1, it is possible to avoid a sudden increase in the number of remote interventions, reduce the occurrence of multiple remote intervention request alerts, and reduce the burden on the operator caused by the sudden increase in the number of remote interventions. can. As a result, when performing long-term remote monitoring or remote monitoring of multiple automatic operations, it is possible to reduce the loss of concentration due to operator fatigue, and it is possible to realize a situation where remote monitoring is easy and safe.
  • the predetermined vehicle control may be performed on more automatically driven vehicles than the minimum number of vehicles required to avoid a sudden increase in the number of remote interventions. For example, if the minimum number of vehicles required to avoid a sudden increase in remote intervention is one, the predetermined vehicle control is performed on two automatically driven vehicles. This can reduce the frequency of occurrence of a situation in which a sudden increase in remote intervention cannot be avoided as expected. In this case, it is preferable that the number of vehicles to be controlled increases as the number of operators capable of remote intervention is small or the fatigue level of the operators increases.
  • the predetermined vehicle control may be an instruction to change the speed of the autonomous vehicle.
  • the minimum pause time required to avoid the above-mentioned rapid increase in remote intervention is 30 seconds
  • the driving speed of the automated driving vehicle is 1.0 m/s
  • the length of the road to the predicted position where remote intervention will occur. is 30 m
  • vehicle control may be performed to change the traveling speed of the automatically-driving vehicle to 0.5 m/s. This makes it possible to safely avoid a sudden increase in remote intervention even if it is dangerous to temporarily stop the autonomous vehicle.
  • the predetermined vehicle control may be a route change instruction for the automatically driven vehicle. For example, if the autonomous vehicle can arrive at the destination faster by changing the route than by controlling the vehicle to temporarily stop or change speed, the route change instruction may be executed. This makes it possible to avoid a rapid increase in remote intervention while suppressing a decline in the driving efficiency of the autonomous vehicle.
  • the same vehicle control or different vehicle control may be performed for each automatic driving vehicle of the plurality of automatic driving vehicles.
  • the predetermined vehicle control is performed on the automatic driving vehicle at a time when a sudden increase in remote intervention is estimated to occur, and a time before and after the time when a sudden increase in remote intervention is estimated to occur, which is received from the remote intervention sudden increase determination unit 122.
  • the determination may be made in consideration of the presence or absence of remote intervention, errors in vehicle information, map information, and route information.
  • the predetermined vehicle control is a temporary stop
  • the minimum temporary time required to avoid a sudden increase in remote interventions is determined by taking into consideration the error in the time at which a sudden increase in remote interventions is estimated to occur.
  • the vehicle control may be such that the vehicle is temporarily stopped for a certain period of time, for example, 0.5 minutes added to the stop time.
  • an automatic driving vehicle that can safely perform the vehicle control may be preferentially selected.
  • an autonomous vehicle that performs the above-mentioned predetermined vehicle control may be traveling on a wide road and/or with few pedestrians or other vehicles nearby when the vehicle control is temporarily stopped.
  • the driving vehicle may be selected preferentially.
  • parameters of the automated driving vehicle such as small size, light weight, or slow running speed, or past driving data may be used as conditions for selecting an automated driving vehicle that can safely perform vehicle control. good.
  • an automatic driving vehicle for which service provision has been completed may be preferentially selected as the automatic driving vehicle that performs the above-described predetermined vehicle control. This makes it possible to avoid a rapid increase in remote interventions while limiting the decline in efficiency of service provision.
  • an automatic driving vehicle that performs the above-mentioned predetermined vehicle control an automatic driving vehicle that has a small influence on the overall driving efficiency may be preferentially selected.
  • an automatic driving vehicle that performs the above-mentioned predetermined vehicle control may be selected as an automatic driving vehicle that requires a short period of time to make a temporary stop in order to avoid a sudden increase in remote intervention. This makes it possible to avoid a rapid increase in remote interventions while limiting the decline in efficiency of service provision.
  • the time at which the predetermined vehicle control is performed may be a time at which the automatically-driving vehicle satisfies conditions suitable for implementing the vehicle control.
  • the vehicle control instructions will implement a one-minute pause when the autonomous vehicle reaches a wide roadway, if a one-minute pause is necessary to avoid a surge in remote intervention. It may also be a vehicle control instruction. This makes it easier to ensure safety when the autonomous vehicle performs vehicle control.
  • the information processing method is an information processing method in an information processing device, and the information processing method is an information processing method in an information processing device, and the first information regarding the running of the two or more autonomous mobile objects is acquired for each of the two or more autonomous mobile objects. (e.g., S11), and based on the first information, estimate second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies in a predetermined period.
  • the first information regarding the running of the two or more autonomous mobile objects is acquired for each of the two or more autonomous mobile objects. (e.g., S11), and based on the first information, estimate second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies in a predetermined period.
  • a predetermined value e.g., S13
  • the predetermined value e.g., YES in S13
  • An example of an information processing device is a remote monitoring/control server 1. Further, an example of two or more autonomous mobile bodies is the automatic driving vehicles 21 to 2i. Further, examples of remote operators are operators P1 to Pk who use remote operator terminals 31 to 3j.
  • the first information is information regarding the autonomous mobile body, and is information including, for example, the above-mentioned vehicle status information, surrounding environment information, map information, and/or route information.
  • the second information is an autonomous mobile body that has been determined to require operation (more specifically, remote operation) or monitoring (more specifically, remote monitoring) by a remote operator during a predetermined period, that is, a remote intervention
  • step S13 it is determined whether the second information is greater than or equal to a predetermined value (for example, the above-mentioned predetermined first threshold), that is, whether the number of autonomous mobile bodies requiring remote intervention is rapidly increasing in a predetermined period. It is determined whether or not.
  • a predetermined value for example, the above-mentioned predetermined first threshold
  • the third information is, for example, the above-mentioned vehicle control instruction, and is information for causing the autonomous mobile body to temporarily stop or the like.
  • the fourth information is, for example, the above-mentioned alert display instruction, which is information for notifying the remote operator that the number of autonomous mobile bodies that require remote intervention in a predetermined period will increase rapidly.
  • the fourth information is output to, for example, a terminal (for example, any of the remote operator terminals 31 to 3j), and the remote operator is notified of this through images and/or audio.
  • the predetermined period is, for example, the above-mentioned predetermined time, and is a period from an arbitrarily determined first time point to a second time point.
  • a sudden increase in remote intervention can be avoided by creating an instruction to avoid a sudden increase as third information and transmitting the created instruction to an autonomous mobile object.
  • fourth information including image information and/or audio information that calls attention to the remote operator is output to a terminal operated by the remote operator, and the autonomous mobile body that requires remote intervention by the remote operator is The remote operator is notified in advance of the timing of sudden increases.
  • the remote operator can prepare in advance to respond to a sudden increase in the number of remote interventions.
  • the first information includes (1) fifth information regarding the state of the autonomous mobile body and the surrounding environment, (2) sixth information regarding the area in which the autonomous mobile body moves, and (3) information regarding the area in which the autonomous mobile body moves. It includes at least one of the seventh information regarding the route.
  • the fifth information is, for example, the vehicle information described above.
  • the sixth information is, for example, the above-mentioned map information.
  • the seventh information is, for example, the route information described above.
  • the second information can be estimated with high accuracy.
  • the second information is greater than or equal to a predetermined value (for example, YES in S13)
  • a predetermined value for example, YES in S13
  • the predetermined control can be executed on one or more target autonomous mobile bodies in the output of at least one of the third information and the fourth information (for example, S15 to S18) described above.
  • the third information is output to a remote operator.
  • the fourth information is output to a terminal for notifying the user (S18).
  • an autonomous mobile body can perform predetermined control such as temporary stop (for example, the predetermined vehicle control described above), remote intervention can be performed by having the autonomous mobile body perform the predetermined control.
  • predetermined control such as temporary stop (for example, the predetermined vehicle control described above)
  • remote intervention can be performed by having the autonomous mobile body perform the predetermined control.
  • the rapid increase in the number of necessary autonomous mobile bodies can be suppressed.
  • certain controls such as temporary stopping may not be possible.
  • fourth information that alerts the remote operator is output to the terminal operated by the remote operator, and the remote operator can notify the remote operator of the timing of a rapid increase in the number of autonomous vehicles that require remote intervention.
  • the operator will be notified in advance.
  • the remote operator can prepare in advance to respond to a sudden increase in the number of remote interventions. Therefore, the burden on remote operators due to the rapid increase in remote interventions can be reduced.
  • the predetermined value is 2 or more.
  • the information processing method further acquires eighth information regarding the remote operator, and, based on the second information, instructs any of the two or more remote operators of the two or more target autonomous mobile bodies. It generates ninth information indicating the result of determining whether to operate or monitor, and outputs the ninth information to a terminal for notifying a remote operator. That is, based on the eighth information and the number of autonomous mobile bodies that require remote intervention, it may be determined which operator will perform remote intervention on which autonomous mobile body.
  • the eighth information is, for example, the above-mentioned operator information, including information indicating which operator is using which terminal, information indicating the operator's skill level, and/or information including the operator's fatigue level. be.
  • the ninth information is information indicating the result of determining which remote operator is to perform remote intervention on which target autonomous mobile body, that is, information indicating assignment of the remote intervention of the operator.
  • the information processing device determines the assignment of which remote operator will respond to the autonomous mobile object that requires remote intervention, and for example, there is no need for the remote operators to decide between themselves. Therefore, the burden on the remote operator can be further reduced.
  • the third information includes at least one of information that causes the target autonomous mobile body to temporarily stop, information that causes the target autonomous mobile body to change its speed, and information that causes the target autonomous mobile body to change the moving route. .
  • the information processing method further includes, based on the first information, the degree of safety when the target autonomous mobile body executes a predetermined control for each of the two or more target autonomous mobile bodies; and generate tenth information indicating the result of calculating at least one of the degrees of influence on two or more autonomous mobile bodies when the target autonomous mobile body executes a predetermined control, and based on the tenth information, The above target autonomous mobile bodies are determined.
  • an autonomous mobile body that executes a predetermined control has a safety degree that indicates the extent to which an autonomous mobile body can safely execute a predetermined control, and a safety level that indicates the degree to which an autonomous mobile body can safely execute a predetermined control, and a safety level that indicates how two or more autonomous mobile bodies can, for example, provide a service by executing a predetermined control.
  • the decision may be made based on at least one of the degree of influence, such as the occurrence of a delay in the service when it is provided.
  • a target autonomous mobile body with a high calculated safety degree is determined as the one or more target autonomous mobile bodies among the two or more target autonomous mobile bodies.
  • a target autonomous mobile body having a lower calculated degree of influence among two or more target autonomous mobile bodies is determined as the one or more target autonomous mobile bodies.
  • the fourth information includes at least one of information indicating a predetermined period and information regarding the third information.
  • the remote operator can grasp the timing at which remote intervention increases rapidly or the type of travel the autonomous mobile body will perform.
  • the information processing device includes an acquisition unit that acquires first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and based on the first information, for each of the two or more autonomous mobile bodies, in a predetermined period, an estimation unit that estimates second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies; a determination unit that makes a determination; when it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, third information for controlling one or more target autonomous mobile bodies of the two or more target autonomous mobile bodies; and a remote operator. and an output unit that outputs at least one of the fourth information for notifying the user.
  • the acquisition unit and the estimation unit are realized, for example, by the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121.
  • the remote intervention vehicle number transition estimation unit 121 acquires the first information from the storage unit 13 or from the autonomous mobile body via the communication unit 11, for example.
  • the determination unit is realized, for example, by the remote intervention rapid increase determination unit 122.
  • the output unit is realized by, for example, at least one of the vehicle control determining unit 123 and the alert display determining unit 124. At least one of the vehicle control determining unit 123 and the alert display determining unit 124 outputs at least one of the third information and the fourth information to at least one of the target autonomous mobile body and the terminal via the communication unit 11.
  • the present disclosure may be realized as a program that causes a computer to execute the above information processing method.
  • the program according to one aspect of the present disclosure acquires, for each of the two or more autonomous mobile bodies, first information regarding the two or more autonomous mobile bodies, and based on the first information, in a predetermined period, estimating second information indicating the number of target autonomous mobile bodies for which operation or monitoring by a remote operator is to be started among the two or more autonomous mobile bodies, and determining whether the second information is equal to or greater than a predetermined value; If it is determined that the second information is equal to or greater than a predetermined value, third information for controlling one or more of the two or more target autonomous mobile bodies and a notification to a remote operator are provided.
  • This is a program for a computer to execute an information processing method that outputs at least one of the fourth information.
  • vehicle control e.g., temporary stop and/or deceleration
  • the driving mode of the autonomous mobile body may be changed back to the original driving mode.
  • the vehicle control instruction may also include the timing of starting traveling and/or accelerating to return the vehicle.
  • the remote intervention rapid increase determination unit 122 may change (determine) the predetermined first threshold based on the service quality of the service provided by the automated driving vehicle. For example, if the service quality does not deteriorate when predetermined vehicle control is performed to avoid a sudden increase in remote interventions (for example, in the case of a product delivery service, the remote intervention sudden increase determination unit 122 determines whether the delivery completion time If there is no delay), the first threshold value may be adjusted to be smaller so that it is easier to determine that there is a sudden increase. For example, in a product delivery service, when all vehicles have completed delivery of products and are sending them to a hangar, the remote intervention sudden increase determination unit 122 performs predetermined vehicle control to avoid a sudden increase in remote intervention. The predetermined first threshold value is made small because the service quality does not deteriorate when this is implemented.
  • the details of vehicle control may be determined so as to maintain service quality.
  • the vehicle control determining unit 123 calculates the delivery delay times when the route of the autonomous mobile body is changed and when the autonomous mobile body is temporarily stopped. , the vehicle control with the shorter calculated delivery delay time is adopted.
  • the vehicle control determining unit 123 gives priority to an autonomous mobile body that is forwarding the product without delivering it, over an autonomous mobile body that is currently delivering the product.
  • Service information regarding the service of the autonomous mobile body may be obtained from, for example, a user interface of the autonomous mobile body or a terminal operated by an operator.
  • vehicle control may be implemented to improve service quality within a range where a determination of a sudden increase in remote intervention does not occur.
  • the vehicle control determining unit 123 accelerates the autonomous mobile body and/or generates a route change instruction such as changing to a shorter route than the original route such as taking a shortcut.
  • the details of vehicle control may be determined so as to arrive at the destination earlier.
  • the processing executed by a specific processing unit may be executed by another processing unit.
  • the order of the plurality of processes may be changed, or the plurality of processes may be executed in parallel.
  • each component of the processing unit such as the control unit 12 may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • each component may be realized by hardware.
  • Each component may be a circuit (or integrated circuit). These circuits may constitute one circuit as a whole, or may be separate circuits. Further, each of these circuits may be a general-purpose circuit or a dedicated circuit.
  • general or specific aspects of the present disclosure may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or non-transitory storage medium such as a computer-readable CD-ROM. Further, the present invention may be realized by any combination of a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.
  • the present disclosure may be realized as an information processing method, or may be realized as a program for causing a computer to execute the information processing method, or may be readable by a computer recorded with such a program. It may also be realized as a non-temporary recording medium.
  • the information processing device may be realized as a single device such as an information terminal, or may be realized by a plurality of devices.
  • the components included in the remote monitoring/control server 1 described in the above embodiments may be distributed to the plurality of devices in any manner.
  • the information processing method according to the present disclosure is useful as a method executed by a control device used to remotely monitor multiple automated driving vehicles.
  • Remote monitoring/control server 4 Network 11, 211, 311 Communication unit 12, 214, 314 Control unit 121 Remote intervention vehicle number trend estimation unit 122 Remote intervention rapid increase determination unit 123 Vehicle control determination unit 124 Alert display determination unit 13, 215, 315 Storage unit 131 Control program storage unit 132 Vehicle information storage unit 133 Operator information storage unit 21-2i Automatic driving vehicle 212 Sensor unit 213 Drive unit 2141 Communication control unit 2142 Travel control unit 2151 Map information storage unit 2152 Route information storage unit 2153 Control Program storage section 216 Display section 217 Service provision section 31-3j Remote operator terminal 312 Output section 313 Input section 51-53 Remote intervention 61A, 62A, 63A, 73A Remote intervention start 61B, 62B, 63B Remote intervention end P1-Pk Operator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本開示の一態様に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、２以上の自律移動体のそれぞれについて、２以上の自律移動体の走行に関する第１情報を取得し（Ｓ１１）、第１情報に基づき、所定の期間において、２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し（Ｓ１２）、第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し（Ｓ１３）、第２情報が所定の値以上であると判定した場合、対象自律移動体を制御するための第３情報、及び遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する（Ｓ１５～Ｓ１８）。

Description

情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム
　本開示は、複数の自動運転車両を遠隔監視するための情報処理方法、情報処理装置、及びプログラムに関する。
　近年、自動運転車両を遠隔から監視し、必要に応じて遠隔から自動運転車両に対して遠隔操縦等の遠隔介入を行う遠隔管制システムの構想及び実用化実験が行われている。
　例えば特許文献１に開示されている自律走行する車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置（サーバ）は、車両と通信可能な通信装置と、車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、オペレータが車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を車両に送信する指示部とを備える。また、特許文献１には、指示部は、オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、車両の走行計画を変更する指示を車両に送信することが開示されている。
特開２０２０－１５４６３１号公報
　オペレータが介入するようなシステムにおいて、オペレータへの負担を軽減させる手法については、さらなる改善が必要とされている。
　本開示は、オペレータへの負担を軽減させることができる情報処理方法などを提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する。
　また、本開示の一態様に係る情報処理装置は、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得する取得部と、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定する推定部と、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定する判定部と、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する出力部と、を備える。
　また、本開示の一態様に係るプログラムは、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する、情報処理方法をコンピュータが実行するためのプログラムである。
　本開示によれば、オペレータの負担を軽減することができる。
本開示の実施の形態における制御システムの一例を示すブロック図である。 図１に示す遠隔監視・制御サーバの一例を示すブロック図である。 図１に示す自動運転車両の一例を示すブロック図である。 図１に示す遠隔オペレータ端末の一例を示すブロック図である。 図１に示す遠隔監視・制御サーバによって取得された車両情報の一例を示す説明図である。 図５に示す例における遠隔介入の情報の一例を示す説明図である。 図５に示す例における遠隔介入の急増の有無を判定する一例を示す説明図である。 図５に示す例における遠隔介入の急増回避のための車両制御決定の一例を示す説明図である。 図１に示す遠隔監視・制御サーバによる遠隔介入急増回避処理の一例を示すフローチャートである。
　（本開示の基礎となった知見）
　上記のように、オペレータが複数の自動運転車両を監視しているときに、自動運転車両の自律制御の継続が困難な状況においてオペレータが自動運転車両を遠隔操縦したり、歩行者又は他車両に対して道を譲るためにオペレータが自動運転車両に対して一時停止指示を出したりするといった遠隔介入が発生する。上記のような遠隔介入が短時間の間に複数発生する場合、遠隔介入を要請した複数の自動運転車両に対して遠隔介入を行う対応順序及び対応内容を決定する工程が必要になる。この場合、オペレータが情報把握するための情報量が急増することで、オペレータの精神的な負担が大きくなったり、対応決定に時間がかかることでその間に状況が変化して自動運転車両の運行に支障がでたりするといった課題が発生する。従来の技術では、オペレータが余裕をもって遠隔介入ができるように車両制御を行うことで同時に遠隔介入する車両数を調整するように車両制御を行うことについては開示されている。しかしながら、従来、遠隔介入が必要となる車両数が短時間の間に急増することに起因するオペレータへの負担を考慮して車両制御を行うことは考慮されていない。そのため、遠隔介入が必要となる車両数が短時間の間に急増することに起因するオペレータへの負担がある。したがって、このような原因によるオペレータへの負担を軽減させる手法については、改善が必要とされている。
　上記のような課題を解決するため、本開示では、例えば、遠隔介入の急増が予測されるような状況において、自動運転車両の遠隔介入が発生する時刻をずらすように自動運転車両に対して車両制御指示を送信する。この結果、遠隔介入要請アラートが複数発生するような状況、又は短時間に複数の自動運転車両の対応を決定する必要がある状況の発生頻度を減らすことができるため、オペレータの負担を軽減することができる。
　すなわち、本開示の一態様に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する。
　これによれば、例えば、遠隔介入の急増が予測された場合に、急増を回避するような走行計画指示を第３情報として作成し、作成した指示を自律移動体（例えば、自動運転車両）に対して送信する。したがって、遠隔介入（操作又は監視）の急増が回避されるため、遠隔介入を要請するアラートが複数発生するような状況、及び短時間に複数の自律移動体の対応を決定する必要がある状況の発生頻度が減らすことができる。そのため、遠隔介入の急増に起因する遠隔オペレータの負担を軽減することができる。この結果、遠隔オペレータが長時間の遠隔監視又は複数の自律移動体の遠隔監視をするときに、遠隔オペレータの疲労による集中力低下を低減することができ、安全に遠隔監視しやすい状況が実現できる。また、例えば、遠隔オペレータに注意喚起を促すような第４情報が、遠隔オペレータが操作する端末に出力され、遠隔オペレータが遠隔介入する必要がある自律移動体が急増するタイミングなどを遠隔オペレータに予め通知される。これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入の急増に対して予め対応する準備ができる。そのため、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、遠隔介入の急増に起因する遠隔オペレータの負担を軽減することができる。
　また、例えば、前記第１情報は、（１）前記自律移動体の状態及び周囲環境に関する第５情報、（２）前記自律移動体が移動する領域に関する第６情報、並びに（３）前記自律移動体が移動する経路に関する第７情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　これによれば、第４情報が精度よく推定され得る。
　また、例えば、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、さらに、前記第１情報に基づいて、前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能であるか否かを判定し、前記第３情報、及び第４情報の少なくとも一方の出力では、１以上の前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能であると判定した場合、前記第３情報を１以上の前記対象自律移動体に出力し、１以上の前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能ではないと判定した場合、前記遠隔オペレータへの通知を行うための端末に前記第４情報に出力する。
　これによれば、一時停止などの所定の制御を自律移動体が実行できる場合には、当該所定の制御を自律移動体に実行させることで、遠隔介入する必要がある自律移動体の急増が抑制され得る。また、自律移動体が走行している場所によっては、一時停止などの所定の制御ができない場合がある。このような場合には、遠隔オペレータに注意喚起を促すような第４情報が、遠隔オペレータが操作する端末に出力され、遠隔オペレータが遠隔介入する必要がある自律移動体が急増するタイミングなどを遠隔オペレータに予め通知される。これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入の急増に対して予め対応する準備ができる。そのため、遠隔介入の急増に起因する遠隔オペレータの負担が軽減され得る。
　また、例えば、前記所定の値は、２以上であり、前記情報処理方法は、さらに、前記遠隔オペレータに関する第８情報を取得し、前記第２情報に基づいて、２以上の前記遠隔オペレータのいずれに、２以上の前記対象自律移動体の操作又は監視をさせるかを決定した結果を示す第９情報を生成し、前記遠隔オペレータへの通知を行うための端末に前記第９情報を出力する。
　これによれば、遠隔介入する必要がある自律移動体に対してどの遠隔オペレータが対応するかの割り当てを、例えば遠隔オペレータ同士で決定する必要がなくなる。そのため、遠隔オペレータの負担がさらに軽減され得る。
　また、例えば、前記第３情報は、前記対象自律移動体に一時停止させる情報、前記対象自律移動体に速度変更させる情報、及び前記対象自律移動体に移動する経路を変更させる情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　これによれば、遠隔介入する必要がある自律移動体の急増が適切に抑制され得る。
　また、例えば、前記情報処理方法は、さらに、前記第１情報に基づいて、２以上の前記対象自律移動体のそれぞれについて、前記対象自律移動体が所定の制御を実行した場合の安全度、及び前記対象自律移動体が前記所定の制御を実行した場合の前記２以上の自律移動体への影響度のうちの少なくとも一方を算出した結果を示す第１０情報を生成し、前記第１０情報に基づいて、１以上の前記対象自律移動体を決定する。
　これによれば、自律移動体が所定の制御を安全に実施できる。或いは、２以上の自律移動体全体で考えた場合に遠隔介入の急増に起因する一時停止される時間などが低減され得る。
　また、例えば、１以上の前記対象自律移動体の決定では、２以上の前記対象自律移動体のうち、算出した安全度が高い対象自律移動体を１以上の前記対象自律移動体に決定する。
　これによれば、自律移動体の走行の安全性の低下が抑制され得る。
　また、例えば、１以上の前記対象自律移動体の決定では、２以上の前記対象自律移動体のうち、算出した影響度が低い対象自律移動体を１以上の前記対象自律移動体に決定する。
　これによれば、所定の制御による、２以上の自律移動体全体を考えた場合の走行の遅れなどの影響が低減され得る。
　また、例えば、前記第４情報は、前記所定の期間を示す情報、及び前記第３情報に関する情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入が急増するタイミング、又は、自律移動体がどのような走行を行うかを把握できる。
　また、本開示の一態様に係る情報処理装置は、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得する取得部と、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定する推定部と、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定する判定部と、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する出力部と、を備える。
　また、本開示の一態様に係るプログラムは、２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する、情報処理方法をコンピュータが実行するためのプログラムである。
　これらによれば、本開示の一態様に係る情報処理方法と同様の効果を奏する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すためのものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　（実施の形態）
　［構成］
　＜全体概要＞
　図１は、本開示の実施の形態における制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
　実施の形態における制御システムは、自動運転車両などの自律移動体に対して、必要に応じて遠隔から監視又は操縦などの遠隔介入を行う遠隔管制システムである。
　実施の形態における制御システムは、遠隔監視・制御サーバ１と、複数の自動運転車両２１～２ｉと、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊとを備える。ここで、ｉは、例えば、２以上の任意の整数である。また、ｊは、例えば、任意の正の整数である。
　なお、本実施の形態では、制御システムが、複数の自動運転車両２１～２ｉ、及び複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊを備える場合を例として説明するが、この例に特に限定されない。制御システムは、例えば、１台の遠隔オペレータ端末を用いてもよい。
　また、本実施の形態では、自律移動体について、自動運転車両を例として説明するが、この例に特に限定されない。自律移動体は、建設機械、船舶、又はドローンなどの種々の自律的に移動する移動体であってもよい。
　遠隔監視・制御サーバ１、複数の自動運転車両２１～２ｉ、及び複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊは、インターネット、専用回線等の所定の有線ネットワーク又は所定の無線ネットワークなどのネットワーク４を介して、相互に通信可能に接続されている。
　遠隔監視・制御サーバ１は、例えば、プロセッサ、メモリ、外部記憶装置、及び通信装置等を備えるクラウドサーバ等から構成されるコンピュータである。遠隔監視・制御サーバ１は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両から車両情報（より具体的には、車両状態情報及び周囲環境情報）を受信して記録する。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各々は、例えば、米国のＳＡＥインターナショナル（ＳＡＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）が定めたＪ３０１６の定義によるレベル４（Ｈｉｇｈ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）又はレベル５（Ｆｕｌｌ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）の自動運転を行い、無人の状態で走行する移動体（本実施の形態では、車両）である。
　なお、複数の自動運転車両２１～２ｉは、上記の例に特に限定されず、例えば、レベル１～３の自動運転を行う自動運転車両、又はレベル０の運転を行う通常車両（運転者が手動運転する手動運転車両）であってもよい。
　また、複数の自動運転車両２１～２ｉの各々は、車両に限定されず、ロボット又はドローンのような自律的に移動する移動体であってもよい。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、自律走行を行う自律走行モードと複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末によって遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成されている。複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、自律走行モードで所定のタスクを実行する自動運転車両である。ここで、所定のタスクとしては、例えば、宅配等の物の配送サービスのタスク、又はタクシーサービス等の人の配送サービスのタスク等が該当する。
　通常のタスク実行状態では、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、自律走行モードに設定され、自律走行している。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、自車両の周囲環境に関する情報をセンサで取得し、取得結果を示す周囲環境情報を遠隔監視・制御サーバ１に送信する。複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両が取得した周囲環境情報を遠隔監視・制御サーバ１から受信して表示する。複数のオペレータＰ１～Ｐｋ（ここで、ｋは任意の正の整数）の各々は、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末に表示された複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の周囲環境情報を見ながら、遠隔地に位置している複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の走行状態を遠隔監視している。
　なお、オペレータＰ１～Ｐｋの数は、複数人であってもよいし、一人であってもよい。
　また、オペレータＰ１～Ｐｋは、必ずしも複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の周囲環境情報を見ながら遠隔監視を行う必要はない。例えば、遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各々は、地図上に自動運転車両２１～２ｉの位置をプロットした情報を表示してもよい。オペレータＰ１～Ｐｋは、表示されたこのような情報を見ながら遠隔監視してもよい。このように、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両をオペレータＰ１～Ｐｋが遠隔監視するための表示であれば、遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各々は、任意のものを表示してもよい。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末により、遠隔操縦及び／又は音声発話等の遠隔介入が可能である構成となっている。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、所定のイベント発生時に、遠隔介入を要求する遠隔介入要請（要請情報）を遠隔監視・制御サーバ１に送信する。遠隔監視・制御サーバ１は少なくとも１台の遠隔オペレータ端末３１～３ｊに対して遠隔介入要請が発生した（つまり、受信した）ことを通知する。当該少なくとも１台は、当該通知を受信した場合に、遠隔介入要請アラートを表示する。オペレータＰ１～Ｐｋが遠隔オペレータ端末３１～３ｊを用いて遠隔介入することが可能である場合には、遠隔介入要請を受け入れ、複数の自動運転車両２１～２ｉのうちの遠隔介入要請を送信した各自動運転車両に対して遠隔介入を行う。
　ここで、上記の所定のイベント発生時とは、複数の自動運転車両２１～２ｉの少なくともいずれかに対して遠隔介入を行う必要がある状況が発生したときである。具体的には、所定のイベントとは、（ｉ）自動運転車両の自律走行による走行継続が困難となる状況が発生したとき、（ｉｉ）上記の所定のタスクに伴う自律制御の開始指示、終了指示、若しくはドア開閉のような車両操作指示が必要となる状況が発生したとき、又は（ｉｉｉ）横断歩道のような自律走行時に特に注意が必要な場所において一時停止し周囲の安全確認をしてから自律走行を再開させる必要がある状況が発生したとき等が該当する。
　上記の自律走行による走行継続が困難となる状況としては、例えば、（ｉｖ）悪天候によって環境状況が悪化している状況、（ｖ）多数の人若しくは他車両によって道が混雑している状況、又は（ｖｉ）後述するセンサ部２１２（図３参照）が故障している状況等が該当する。
　なお、遠隔介入の実施方法は、上記の例に特に限定されない。例えば、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータが遠隔監視によって遠隔介入の必要があると判断した場合に、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両に対する遠隔介入を行ってもよい。例えば、人若しくは他車両が接近しているときに注意喚起を目的とした音声発話指示、又は人若しくは他車両に対して道を譲ることを目的とした一時停止指示等の遠隔介入を実施してよい。
　複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両からの車両情報を受信して表示する。オペレータＰ１～Ｐｋは、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末を用いて複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両に対して遠隔介入を行う。遠隔オペレータ端末３１～３ｊは、オペレータＰ１～Ｐｋにより入力された遠隔介入指示を複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両に送信する。複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両は、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末から遠隔介入指示を受信すると、その遠隔介入指示に従って所定の車両制御（以下、単に車両制御ともいう）を行う。
　ここで、遠隔介入が急増するような場合には、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末に表示される遠隔介入要請アラートが急増する。このような場合には、オペレータＰ１～Ｐｋが対応を決定するための情報量が増大となり、オペレータＰ１～Ｐｋの負担が大きくなる。
　そこで、遠隔監視・制御サーバ１は、遠隔介入の急増を予測したとき、自動運転車両２１～２ｉのうちの少なくとも一部の自動運転車両に対して車両制御によって遠隔介入の急増を回避することが可能であるか否かを判定する。遠隔監視・制御サーバ１は、遠隔介入の急増を回避することが可能であると判定された場合には、車両制御指示を作成し、作成した車両制御指示を、自動運転車両２１～２ｉのうちの車両制御する自動運転車両に送信する。
　なお、上記の遠隔介入の急増を予測するタイミングは、一定周期でもよい。この場合、自動運転車両２１～２ｉが走行している間に変化する状況に対応しながら車両制御を行うことが可能である。
　また、上記の遠隔介入の急増を予測するタイミングは、自動運転車両２１～２ｉが走行（移動）する経路を計画する際でもよい。この場合、自動運転車両２１～２ｉの遠隔介入の急増が発生しにくい経路の計画を生成することが可能である。
　続いて、遠隔監視・制御サーバ１、自動運転車両２１～２ｉ、及び遠隔オペレータ端末３１～３ｊのそれぞれの構成について説明する。
　＜遠隔監視・サーバ＞
　図２は、図１に示す遠隔監視・制御サーバ１の構成の一例を示すブロック図である。
　遠隔監視・制御サーバ１は、通信部１１、制御部１２、及び記憶部１３を備える。
　制御部１２は、遠隔介入車両数推移推定部１２１、遠隔介入急増判定部１２２、車両制御決定部１２３、及びアラート表示決定部１２４を備える。
　記憶部１３は、制御プログラム記憶部１３１、車両情報記憶部１３２、及びオペレータ情報記憶部１３３を備える。
　通信部１１は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両から、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報を受信して、車両情報記憶部１３２に記憶させる通信装置である。当該通信装置は、例えば、通信インターフェース、プロセッサ、および、当該プロセッサが実行する制御プログラムなどを記憶するメモリとにより実現される。通信インターフェースは、例えば、有線通信が行われる場合には、通信線が接続されるコネクタ等により実現される。また、例えば、通信インターフェースは、無線通信が行われる場合には、アンテナ及び無線通信回路等により実現される。また、通信部１１は、車両制御決定部１２３によって作成された車両制御指示を、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両に送信する。
　車両情報は、自動運転車両２１～２ｉのサイズ、自動運転車両２１～２ｉの位置及び速度などの走行状態、並びに自動運転車両２１～２ｉの周囲の環境に関する情報である。例えば、通信部１１は、自動運転車両２１から、車両情報として、例えば、自動運転車両２１のサイズ、自動運転車両２１の位置、走行速度及び舵角等の情報（車両状態情報ともいう）、並びに、自動運転車両２１が有するセンサ部２１２が検出した情報（周囲環境情報ともいう）を受信する。
　地図情報は、自動運転車両２１～２ｉが走行する場所に関する情報である。例えば、通信部１１は、自動運転車両２１から、地図情報として、例えば、自動運転車両２１が走行する場所を含む地図の情報（例えば、道幅及び信号機の有無などを示す情報）を受信する。
　経路情報は、自動運転車両２１～２ｉが走行する走行経路に関する情報である。例えば、通信部１１は、自動運転車両２１から、経路情報として、自動運転車両２１が走行する経路を示す情報を受信する。
　なお、地図情報及び経路情報は、遠隔監視・制御サーバ１が記憶していてもよい。
　また、通信部１１は、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末から、遠隔介入情報を受信して、オペレータ情報記憶部１３３に記憶させる。
　遠隔介入情報は、オペレータがどのように自動運転車両２１～２ｉに遠隔介入したかを示す情報である。例えば、遠隔介入情報は、オペレータが実行した自動運転車両２１～２ｉに対する運転の内容、自動運転車両２１～２ｉに対する徐行運転などの指示の内容、及び／又は、監視していることを示す情報（例えば、遠隔オペレータ端末に、複数の自動運転車両２１～２ｉのうちの監視対象とする自動運転車両についての情報のみを表示して特に注視していることを示す情報）等が含まれる。
　また、通信部１１は、アラート表示決定部１２４によって作成されたアラート表示指示を、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末に送信する。
　制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ／中央演算処理装置）等のプロセッサから構成され、制御プログラム記憶部１３１に記憶されている所定の制御プログラムを実行することにより、遠隔介入車両数推移推定部１２１、遠隔介入急増判定部１２２、車両制御決定部１２３、及びアラート表示決定部１２４として機能する。
　遠隔介入車両数推移推定部１２１は、車両情報記憶部１３２を参照して、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報を取得し、将来時刻における遠隔介入が必要となる自動運転車両２１～２ｉの数（遠隔介入車両数ともいう）の推移を、遠隔介入が発生する自動運転車両２１～２ｉの数の推移として推定する。具体的には、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報から、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻を推定し、将来時刻における遠隔介入車両数を、遠隔介入が発生する自動運転車両２１～２ｉの数として算出する。
　なお、遠隔介入車両数推移推定部１２１が、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報を取得し、将来時刻において同時に遠隔介入される自動運転車両２１～２ｉの数の推移を推定する具体例は後述する。
　また、遠隔監視・制御サーバ１は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻の推定に用いる情報を、インフラなどの外部装置から取得してもよい。
　複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻の推定方法については、例えば、自動運転車両２１～２ｉの車両情報で歩行者が検出されている場合に、自動運転車両２１～２ｉと歩行者との相対速度から自動運転車両２１～２ｉと歩行者のすれ違い開始時刻及び終了時刻を算出し、自動運転車両２１～２ｉと歩行者のすれ違い開始時刻及び終了時刻を複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻としてもよい。
　遠隔介入車両数推移推定部１２１は、推定された将来時刻における遠隔介入車両数、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻を、遠隔介入急増判定部１２２に出力する。
　また、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻の推定方法については、自動運転車両２１～２ｉが横断歩道を横断し始める時刻及び横断し終える時刻として推定してもよい。例えば、自動運転車両２１が横断歩道を横断し始める時刻及び横断し終える時刻は、自動運転車両２１から受信した車両速度、及び地図情報記憶部２１５１に記憶された地図情報に含まれる横断歩道の位置から算出され得る。
　また、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻の推定方法については、自動運転車両２１～２ｉが道幅の狭い道、例えば、車両幅の２倍以下の道幅の道の走行開始時刻及び走行終了時刻が用いられてもよい。道幅の情報は、地図情報記憶部２１５１に予め記憶させる構成でもよいし、例えば自動運転車両２１が走行中にセンサ部２１２を用いて取得した情報を用いて算出する構成でもよい。
　また、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻の推定方法については、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報を統合して推定してもよい。例えば、制御プログラム記憶部１３１に予め記憶させておいた関数又はテーブル（確率情報ともいう）と、車両情報、地図情報、及び経路情報との対応付けを行うことによって、各情報に基づく遠隔介入発生確率を推定し、遠隔介入発生確率の合計値が所定値、例えば５０％以上となる開始時刻及び終了時刻として推定してもよい。
　遠隔介入発生確率とは、オペレータが遠隔介入する必要がある可能性を示す数値である。例えば、道幅が狭い地点などのように運転が難しい地点、又は、歩行者が多い地点などのように危険性が高い地点などは、遠隔介入発生確率が高い。一方、道幅が広い地点などのように運転が簡単な地点、又は、歩行者がいない地点などのように危険性が低い地点などは、遠隔介入発生確率が低い。
　例えば、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、自動運転車両２１～２ｉの各々の走行経路において、車両情報及び地図情報と確率情報（例えば、道幅に対する遠隔介入発生確率、及び、歩行者数に対する遠隔介入発生確率などを示す情報）とに基づいて、歩行者の数及び道幅などから遠隔介入発生確率を算出する。遠隔介入車両数推移推定部１２１は、例えば、算出した遠隔介入発生確率が、予め任意に定められた閾値を超えるか否かを判定し、当該閾値を超えると判定した場合、オペレータが遠隔介入する必要があると判定する。遠隔介入車両数推移推定部１２１は、例えば、自動運転車両２１～２ｉの各々の走行経路上の各地点において、遠隔介入発生確率を算出し、車両情報が示す自動運転車両２１～２ｉの位置及び速度（例えば、走行計画における平均速度）などに基づいて、算出した遠隔介入発生確率がいつ閾値を超えるかを算出する。これにより、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、いつ何台の自動運転車両２１～２ｉについて遠隔介入が必要となるか、つまり遠隔介入車両数の推移を推定（算出）する。
　遠隔介入車両数推移推定部１２１は、上記関数又はテーブルを用いて、例えば、車両情報に含まれる歩行者接近情報について自動運転車両２１から１０ｍ離れた位置の２人の歩行者が自動運転車両２１に向かって相対速度１．０ｍ／ｓで接近しているときに１０秒後から１２秒後までの遠隔介入発生確率を５０％のように算出する。また、例えば、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、上記関数又はテーブルを用いて、地図情報に含まれる道幅情報について自動運転車両２１が１．０ｍ／ｓで走行していて自動運転車両２１から１０ｍから２０ｍまでの道幅が車両幅の２倍以下であるときに１０秒後から２０秒後までの遠隔介入発生確率を３０％のように算出する。閾値は、例えば、遠隔介入発生確率を４０％のように定められている。遠隔介入車両数推移推定部１２１は、算出した遠隔介入発生確率が５０％であれば、オペレータが遠隔介入する必要があると判定する。一方、例えば、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、算出した遠隔介入発生確率が３０％であれば、オペレータが遠隔介入する必要がないと判定する。
　遠隔介入急増判定部１２２は、遠隔介入車両数推移推定部１２１で推定された、遠隔介入車両数の推移から、将来時刻における遠隔介入の急増の有無を推定する。具体的には、将来時刻における遠隔介入の急増の有無の推定は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の遠隔介入の開始時刻から所定の時間内（所定の期間ともいう）、例えば、０．３分以内に、遠隔介入車両数の増加が所定の第１閾値、例えば、３台以上であるか否かによって判定する。所定の期間は、予め任意に定められてよく、特に限定されない。所定の期間は、０．３分未満であってもよいし、０．３分以上であってもよい。
　なお、遠隔介入急増判定部１２２が、遠隔介入の急増の有無を推定する具体例は後述する。
　遠隔介入急増判定部１２２は、遠隔介入の急増がありと推定された場合、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の遠隔介入の有無、タイミングなどを示す情報、及び車両情報を、車両制御決定部１２３に出力する。
　また、上記所定の時間には、オペレータが遠隔介入の対応に要すると推定される時間が用いられてもよい。オペレータが遠隔介入の急増に起因する負担の解消に要すると推定される時間には、例えば、過去の類似の状況において、遠隔介入を必要とする自動運転車両であって、オペレータＰ１～Ｐｋによる遠隔介入を要請した複数の自動運転車両（遠隔介入要請中車両ともいう）の対応順序及び対応内容の決定に要した時間を記録させておいたものが用いられてもよい。
　また、上記所定の時間及び上記所定の第１閾値は、オペレータの熟練度又はオペレータの疲労度によって変更してもよい。例えば、オペレータの熟練度が小さいとき又はオペレータの疲労度が大きいときは、遠隔介入の急増に起因する負担が大きいため、上記所定の時間を小さくすること、又は上記所定の第１閾値を小さくすることで、遠隔介入の急増がありと判定されやすいように調整されてもよい。オペレータの熟練度は、例えば、これまでのオペレータの遠隔監視累積時間で定義されてもよく、オペレータ情報記憶部１３３に記憶させておくような構成でもよい。オペレータの疲労度は、例えば、連続で遠隔監視を行っている時間で定義されてもよく、オペレータ情報記憶部１３３に記憶させておくような構成でもよい。
　また、上記所定の時間及び上記所定の第１閾値は、時間帯や天候によって変更されてもよい。例えば、夜間や悪天候下では、複数の遠隔介入要請中車両の対応順序及び対応内容の決定のための状況確認が難化することで、遠隔介入の急増に起因する負担が大きくなる。そこで、このような場合には、上記所定の時間を小さくすること、又は上記所定の第１閾値を小さくすることで、遠隔介入の急増がありと判定されやすいように調整されてもよい。
　また、上記所定の第１閾値は、直前時刻の遠隔介入車両数に応じて変更されてもよい。例えば、遠隔介入されている自動運転車両（遠隔介入実施中車両ともいう）よりも遠隔介入要請中車両の方が遠隔介入の優先度が高いとき、オペレータの判断によって遠隔介入実施中車両の遠隔介入を一時中断し、遠隔介入要請中車両に対して遠隔介入を実施することが可能である構成となっている場合がある。このような場合、オペレータは、遠隔介入要請が発生するたびに、つまり、例えば遠隔介入要請中車両から遠隔介入を要請する要請情報を受信するたびに、遠隔介入実施中車両と遠隔介入要請中車両とのそれぞれの状況を確認し、対応順序及び対応内容を決定する必要がある。そのため、このような場合には、遠隔介入車両数が多いほどオペレータによる状況確認が難化し、遠隔介入の急増に起因するオペレータへの負担が大きくなる。また、この場合、例えば、遠隔介入車両数が０台から３台への増加よりも、遠隔介入車両数が３台から６台への増加の方が遠隔介入の急増に起因するオペレータへの負担が大きくなるため、上記所定の第１閾値を小さく、例えば２台にする。このように、例えば、遠隔介入急増判定部１２２は、状況に応じて遠隔介入の急増の有無の判定条件（本実施の形態では、第１閾値）を適切に変更することができるようにすることで、遠隔介入の急増に起因するオペレータへの負担を低減できる。
　なお、遠隔介入急増判定部１２２は、自動運転車両によって提供されるサービスのサービス品質に基づいて、上記所定の第１閾値を変更（決定）してもよい。例えば、遠隔介入急増判定部１２２は、遠隔介入の急増を回避するために所定の車両制御が実施されたと仮定したときにサービス品質が低下しない場合（例えば、商品配送サービスの場合、配達完了時刻の遅れが生じない場合）には、急増と判定されやすいように第１閾値を小さくするように調整してもよい。遠隔介入急増判定部１２２は、例えば、商品配送サービスにおいて、全ての車両が商品の配送を完了して格納庫へ回送している状態である場合、遠隔介入の急増を回避するために所定の車両制御が実施されたときにサービス品質が低下しないため、上記所定の第１閾値を小さくする。
　これにより、サービス品質を保ちながらオペレータの負担を低減できる。
　車両制御決定部１２３は、遠隔介入急増判定部１２２の判定結果に基づいて、複数の自動運転車両２１～２ｉに所定の車両制御を実行させる。具体的には、車両制御決定部１２３は、遠隔介入急増判定部１２２から受信した、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の遠隔介入の情報、車両情報、地図情報、及び経路情報などの情報に基づいて、少なくとも遠隔介入の急増回避のために必要な最小車両数の自動運転車両を選択する。車両制御決定部１２３は、例えば、遠隔介入が必要な複数の自動運転車両２１～２ｉの中から、遠隔介入の開始時刻が遅い順に選択し、選択された自動運転車両に対して、車両制御によって急増回避が可能であるか否か、及び所定の車両制御が実施可能であるか否かを判定する。所定の車両制御は、例えば、遠隔介入の急増回避のために必要な最小の一時停止時間だけ一時停止を行う車両制御である。例えば、自動運転車両２１が上記所定の車両制御を行ったと仮定したときに、上記将来時刻における遠隔介入の急増がないと判定され、さらに、自動運転車両２１が安全に一時停止可能であると判定された場合、上記所定の車両制御の実施が可能であると判定される。このように、所定の車用制御を実行する自動運転車両には、所定の車両制御を安全に行うことができる自動運転車両（つまり、安全度が高い自動運転車両）が選択されてもよい。
　例えば、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小車両数は、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻における遠隔介入車両数の増加数と、所定の第１閾値とから算出され得る。
　また、例えば、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小の一時停止時間は、初めに遠隔介入を開始する自動運転車両の遠隔介入開始時刻から上記所定の時間後の時刻において遠隔介入が発生させるために必要な時間から算出され得る。
　なお、車両制御決定部１２３が、遠隔介入の急増回避するための所定の車両制御を決定する具体例については後述する。
　車両制御決定部１２３は、所定の車両制御によって急増回避が可能であると判定された場合、所定の車両制御を実行させる指示（所定の車両制御指示ともいう）を作成し、通信部１１を用いて、自動運転車両２１～２ｉのうち、所定の車両制御を実行させる自動運転車両に対して、所定の車両制御指示を送信する。
　なお、車両制御決定部１２３は、所定の車両制御指示の内容を決定するようにオペレータに対してアラートを例えば通信部１１を介して送信してもよいし、車両制御指示の内容をオペレータに通知してもよい。
　また、車両制御決定部１２３は、サービス品質の低下が最小となるように、車両制御の内容、及び、車両制御を実施する車両を決定してもよい。
　これにより、サービス品質を保ちながらオペレータの負担を低減できる。
　また、車両制御決定部１２３は、例えば自動運転車両２１に対して車両制御指示を送信した後に、自動運転車両２１が車両制御実施前又は車両制御実施中に、状況の変化によって遠隔介入の急増が回避された場合、車両制御指示をキャンセルする指示を、通信部１１を介して自動運転車両２１に送信してもよい。
　一方、車両制御決定部１２３は、所定の車両制御によって急増回避が不可能であると判定された場合、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の前後の時刻における自動運転車両への遠隔介入の有無、及び車両情報を、アラート表示決定部１２４に出力する。
　アラート表示決定部１２４は、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の前後の時刻における自動運転車両への遠隔介入の有無、及び車両情報から、所定のアラート表示指示を作成する。アラート表示決定部１２４は、通信部１１を用いて、遠隔オペレータ端末３１～３ｊに対して、アラート表示指示を送信する。
　上記所定のアラート表示指示は、例えば、全てのオペレータに対して、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻を表示させる指示である。この場合、遠隔介入を行う可能性のあるオペレータは遠隔介入の急増に備えることが可能であり、遠隔介入の急増に起因する負担を軽減することが可能である。
　なお、上記所定のアラート表示指示は、遠隔介入の処理を実行中（遠隔介入中ともいう）ではないオペレータに対して送信されてもよい。この場合、遠隔介入中のオペレータにはアラート表示が発生しないため、オペレータは、遠隔介入に集中することができる。
　また、上記所定のアラート表示指示は、オペレータ毎に異なる内容を表示する指示であってもよい。例えば、遠隔介入を実施していないオペレータ、及び熟練度の高いオペレータに対しては遠隔介入の急増に関する詳細な情報を通知し、遠隔介入を実施しているオペレータ及び熟練度の低いオペレータに対しては遠隔介入の急増に関する簡易的な情報を通知するような構成でもよい。このような構成とすることで、遠隔監視・制御サーバ１は、オペレータが処理可能な情報量の通知を、オペレータの能力又は状態などに応じて適切にすることができる。
　なお、上記所定のアラート表示指示の送信時刻は、遠隔介入の急増が発生すると推定された時刻までの時間によって変更されてもよい。例えば、アラート表示決定部１２４は、遠隔介入が発生する時刻の３０秒前に上記所定のアラート表示指示を送信することで、遠隔介入の急増に備えるための適切なタイミングでアラート表示を行うことができる。
　また、例えば、アラート表示決定部１２４は、上記所定のアラート表示指示の送信時刻を、遠隔介入車両数が多いほど早い時刻となるように決定してもよい。この場合、アラート表示決定部１２４は、遠隔介入の急増に伴う負担が大きい状況であるほど余裕をもって遠隔介入の急増にオペレータが備えることができるように、遠隔オペレータ端末３１に、アラート表示を行わせることができる。
　記憶部１３は、例えば、半導体メモリ等から構成され、制御プログラム記憶部１３１、車両情報記憶部１３２、及びオペレータ情報記憶部１３３として機能する。
　制御プログラム記憶部１３１は、遠隔監視・制御サーバ１を制御するための種々のプログラムを記憶している。
　車両情報記憶部１３２は、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の識別番号を予め記憶している。
　ここで、複数の自動運転車両２１～２ｉの各々の識別番号としては、複数の自動運転車両２１～２ｉの各々を個別に識別することができれば、種々の情報を用いることができる。例えば、自動運転車両２１～２ｉの識別番号には、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両のＩＰアドレス（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ　ａｄｄｒｅｓｓ）が用いられ得る。
　例えば、通信部１１は、自動運転車両２１～２ｉの各々から、車両情報、地図情報記憶部２１５１に記憶されている地図情報、及び経路情報記憶部２１５２に記憶されている経路情報を受信して車両情報記憶部１３２に記憶させる。
　オペレータ情報記憶部１３３は、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータの識別番号及び複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末の識別番号を予め記憶している。ここで、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータの識別番号としては、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータを個別に識別することができれば、種々の情報を用いることができる。例えば、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの識別番号には、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータに予め一意に割り振られている識別番号を用いることができる。また、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末の識別番号としては、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末を個別に識別することができれば、種々の情報を用いることができる。例えば、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの識別番号には、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末のＩＰアドレスを用いることができる。
　また、オペレータ情報記憶部１３３は、複数のオペレータＰ１～Ｐｋの各オペレータが使用している、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの各遠隔オペレータ端末を記憶している構成であってもよい。例えば、オペレータ情報記憶部１３３は、オペレータの識別番号と、当該オペレータが使用する遠隔オペレータ端末の識別番号とを紐付けてオペレータ情報として記憶していてもよい。
　オペレータ情報は、オペレータＰ１～Ｐｋに関する情報である。オペレータ情報は、例えば、オペレータの識別番号と、当該オペレータが使用する遠隔オペレータ端末の識別番号との対応関係を示す情報、オペレータの熟練度を示す情報、及びオペレータの疲労度を示す情報などを含む。
　この構成によれば、遠隔監視・制御サーバ１は、遠隔オペレータ端末を介して特定のオペレータに対してアラートを表示することが可能となる。
　＜自動運転車両＞
　図３は、図１に示す自動運転車両２１の構成の一例を示すブロック図である。
　なお、図３では、図示を簡略化して、複数の自動運転車両２１～２ｉのうち自動運転車両２１のみを図示している。自動運転車両２２～２ｉも、自動運転車両２１と同様に構成されて同様に動作する。以下の説明では、自動運転車両２１を用いて、複数の自動運転車両２１～２ｉの構成及び動作を説明する。
　自動運転車両２１は、通信部２１１、センサ部２１２、駆動部２１３、制御部２１４、記憶部２１５、表示部２１６、及びサービス提供部２１７を備える。
　制御部２１４は、通信制御部２１４１、及び走行制御部２１４２を備える。
　記憶部２１５は、地図情報記憶部２１５１、経路情報記憶部２１５２、及び制御プログラム記憶部２１５３を備える。
　なお、自動運転車両２１の構成は、この例に特に限定されない。例えば、遠隔監視・制御サーバ１の機能の一部又は全てを自動運転車両２１に含める構成であってもよい。
　通信部２１１は、通信制御部２１４１の制御の下、遠隔監視・制御サーバ１及び遠隔オペレータ端末３１と無線通信を行い、遠隔監視・制御サーバ１及び遠隔オペレータ端末３１に対して、自動運転車両２１の車速、現在位置、及び操舵角などの車両本体に関する車両状態情報と、自動運転車両２１の周囲環境情報とを含む車両情報を送信する。また、通信部２１１は、遠隔監視・制御サーバ１から自動運転車両２１に対して車両制御を行う命令を受信する。また、通信部２１１は、遠隔オペレータ端末３１から自動運転車両２１に対して遠隔介入する命令を受信する。
　通信部２１１は、例えば、無線通信するための通信インターフェース及びプロセッサなどにより実現される。通信インターフェースは、アンテナ及び無線通信回路等により実現される。
　なお、通信部２１１には、一般的な無線通信装置の他、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、携帯電話、又はＰＨＳ（ｐｅｒｓｏｎａｌ　ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ　ｓｙｓｔｅｍ）等が用いられてもよい。
　センサ部２１２は、例えば、自動運転車両２１の周辺を撮影するための複数のカメラ等のセンサから構成され、自動運転車両２１の前方、後方、右側方、及び左側方のそれぞれに取り付けられる。センサ部２１２は、自動運転車両２１の周辺をセンシングした情報を周囲環境情報として制御部２１４及び通信部２１１に出力する。
　なお、センサ部２１２は、上記の例に特に限定されない。自動運転車両２１と周辺の情報をセンシングできる構成であれば、例えば、センサ部２１２が備えるセンサの搭載位置、センサの搭載台数、及びセンサの種類は、任意に変更されてもよい。センサ部２１２は、例えば、全方位カメラ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、舵角センサ、車速センサ、走行距離計、及び／又は慣性センサを備えてもよい。
　駆動部２１３は、自動運転車両２１がエンジン車両である場合、例えば、エンジン及びトランスミッション等から構成される。また、駆動部２１３は、自動運転車両２１が狭義の電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ　ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、例えば、走行モータ及びトランスミッション等から構成される。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。さらに、駆動部２１３は、アクセル装置、ブレーキ装置及びステアリング装置も含み、自動運転車両２１の加速、減速及び操舵を行う。
　制御部２１４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサから構成され、通信制御部２１４１及び走行制御部２１４２として機能する。
　通信制御部２１４１は、通信部２１１、及びセンサ部２１２を制御する。
　走行制御部２１４２は、制御プログラム記憶部２１５３に記憶されている走行プログラムを実行する。走行制御部２１４２は、走行プログラムに従って、経路情報記憶部２１５２に記憶された経路情報、及びセンサ部２１２が取得した周囲環境情報等に基づき、駆動部２１３を制御する。
　具体的には、走行制御部２１４２は、自動運転車両２１を自律走行モードで自律走行させるように駆動部２１３等を制御し、又は、遠隔オペレータ端末３１による遠隔操縦に従い、自動運転車両２１を遠隔操縦モードで走行するように駆動部２１３等を制御する。
　また、走行制御部２１４２は、車両状態情報及び周囲環境情報から上記の所定のイベントが自動運転車両２１に発生したことを検知し、通信部２１１を用いて、遠隔介入を要求する遠隔介入要請を遠隔監視・制御サーバ１に送信する。
　記憶部２１５は、例えば、半導体メモリ等から構成され、地図情報記憶部２１５１、経路情報記憶部２１５２、及び制御プログラム記憶部２１５３として機能する。
　地図情報記憶部２１５１は、地図情報を予め記憶している。
　地図情報には、例えば、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、施設に関するデータ、及び道路上に設置又は形成された表示物を示す地物データなどが含まれる。地図情報は、自動運転車両２１が自律走行モードで自律走行する際に利用する経路情報を生成する場合に利用される。
　経路情報記憶部２１５２は、自動運転車両２１の出発地から目的地までの経路を示す経路情報を記憶している。
　経路情報は、既存の経路生成プログラムなどにより、生成され得る情報である。自動運転車両２１は、例えば、外部のサーバなどにより生成された経路情報をサーバから受信することにより取得することができる。また、自動運転車両２１は、所定の経路生成プログラムを有し、経路生成プログラムを実行することにより、経路情報を生成して経路情報記憶部２１５２に記憶するようにしてもよい。
　制御プログラム記憶部２１５３は、自動運転車両２１を制御するために必要な種々のプログラムを予め記憶している。
　表示部２１６は、例えば、方向指示器、及びスピーカー等によって構成される。例えば、表示部２１６は、自動で、又はオペレータＰ１～Ｐｋの遠隔介入によって、自動運転車両２１の走行意図及び車両情報等を、自動運転車両２１の周囲の歩行者及び他車両に対して通知するために使用される。
　サービス提供部２１７は、自動運転車両２１がサービスを提供するために用いられる機構である。サービス提供部２１７は、例えば、自動運転車両２１が人を運ぶサービスを提供する場合には、ドア等が該当する。サービス提供部２１７は、例えば、自動で、又はオペレータＰ１～Ｐｋの遠隔介入によって操作される。
　＜遠隔オペレータ端末＞
　図４は、図１に示す遠隔オペレータ端末３１の構成の一例を示すブロック図である。
　なお、図４では、図示を簡略化して、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊのうち遠隔オペレータ端末３１のみを図示している。遠隔オペレータ端末３２～３ｊも、遠隔オペレータ端末３１と同様に構成されて同様に動作する。以下の説明では、遠隔オペレータ端末３１を用いて、複数の遠隔オペレータ端末３１～３ｊの構成及び動作を説明する。また、遠隔オペレータ端末３１は、オペレータＰ１に使用されるとして説明する。
　図４に示す遠隔オペレータ端末３１は、通信部３１１、出力部３１２、入力部３１３、制御部３１４、及び記憶部３１５を備える。
　なお、遠隔オペレータ端末３１の構成は、この例に特に限定されない。遠隔監視・制御サーバ１の機能の一部又は全てを遠隔オペレータ端末３１に含める構成であってもよい。
　通信部３１１は、遠隔監視・制御サーバ１と通信を行い、遠隔監視・制御サーバ１から、アラート表示指示を受信する。また、通信部３１１は、遠隔監視・制御サーバ１と通信を行い、遠隔監視・制御サーバ１に対して遠隔介入情報を送信する。
　また、通信部３１１は、自動運転車両２１と通信を行い、自動運転車両２１から、自動運転車両２１の車速、現在位置、操舵角などの車両本体に関する車両状態情報と、自動運転車両２１の周囲環境情報とを含む車両情報を受信する。また、通信部３１１は、自動運転車両２１と通信を行い、自動運転車両２１に対して遠隔介入指示を送信する。
　通信部３１１は、例えば、無線通信するための通信インターフェース及びプロセッサなどにより実現される。例えば、通信インターフェースは、アンテナ及び無線通信回路等により実現される。
　なお、通信部３１１は、一般的な無線通信装置の他、無線ＬＡＮ、携帯電話、又はＰＨＳ等を用いてもよい。
　出力部３１２は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置から構成され、通信部３１１を介して、自動運転車両２１から受信した、自動運転車両２１の車速、現在位置、及び操舵角などの車両本体に関する車両状態情報と、自動運転車両２１の周囲環境情報とを含む車両情報とを表示する。出力部３１２は、車両状態情報及び周囲環境情報を、公知の表示方法を用いて表示することができ、例えば、１つのディスプレイ上に同時に表示したり、別々のディスプレイにそれぞれの情報を表示したりしてもよい。また、出力部３１２は、周囲環境情報が、複数のセンサで取得された情報である場合、センサ情報を別々に表示してもよいし、センサ情報を統合し、統合したセンサ情報を表示してもよい。
　また、出力部３１２は、通信部３１１を介して、自動運転車両２１から受信した、遠隔要請アラートや、通信部３１１を介して、遠隔監視・制御サーバ１から受信した、遠隔介入急増アラートを表示する。
　入力部３１３は、例えば、キーボード、マウス、及び／又はジョイスティック等のユーザインターフェースから構成され、オペレータＰ１が、各種遠隔介入を行うために使用される。オペレータＰ１は、入力部３１３を介して、例えば自動運転車両２１の車速及び操舵量等を指定する命令操縦量等を、自動運転車両２１に対して遠隔介入するための遠隔介入指示として入力する。
　なお、入力部３１３は、車両を実際に操縦するときと同じ操縦環境、例えば、ハンドル、ブレーキ、アクセル等から構成してもよい。この場合、オペレータＰ１は、実際に車両を運転しているような感覚で、走行指示を入力することが可能である。
　制御部３１４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサから構成され、通信部３１１、出力部３１２、及び入力部３１３を制御する。
　記憶部３１５は、例えば、半導体メモリ等から構成され、自動運転車両２１に対して遠隔介入するための遠隔介入アプリケーションプログラム、自動運転車両２１から受信した情報、及びオペレータＰ１から入力された情報等の種々の情報を記憶する。制御部３１４は、例えば、記憶部３１５に記憶された遠隔介入アプリケーションプログラムを実行し、通信部３１１、出力部３１２、及び入力部３１３等を制御することにより、遠隔オペレータ端末３１の種々の制御を行う。
　オペレータＰ１は、出力部３１２に表示された情報を確認しながら、入力部３１３を用いて、例えば自動運転車両２１に対して遠隔介入する。通信部３１１は、制御部３１４の制御の下、入力部３１３で入力された遠隔介入指示を例えば自動運転車両２１に送信する。
　＜具体例＞
　続いて、遠隔介入車両数推移推定部１２１、遠隔介入急増判定部１２２、及び車両制御決定部１２３が実行する処理の具体例について説明する。
　図５は、現在時刻を時刻０としたときの自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の車両情報の一例である。
　本例では、自動運転車両２１は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、狭い道の走行に伴う遠隔介入５１が発生すると推定されている。また、自動運転車両２２は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、歩行者接近に伴う遠隔介入５２が発生すると推定されている。また、自動運転車両２３は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、横断歩道の横断に伴う遠隔介入５３が発生すると推定されている。また、自動運転車両２４～２ｉは、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、遠隔介入が発生しないと推定されている。
　図６は、図５に示した例において、遠隔介入車両数推移推定部１２１が推定した遠隔介入情報の一例である。
　本例では、遠隔介入５１は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、０．１分後の遠隔介入開始６１Ａから１．０分後の遠隔介入終了６１Ｂまで遠隔介入が行われると推定されている。また、遠隔介入５２は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、０．２分後の遠隔介入開始６２Ａから０．７分後の遠隔介入終了６２Ｂまで遠隔介入が行われると推定されている。また、遠隔介入５３は、遠隔介入車両数推移推定部１２１によって、０．３分後の遠隔介入開始６３Ａから０．８分後の遠隔介入終了６３Ｂまで遠隔介入が行われると推定されている。
　図７は、図６に示した例が、遠隔介入急増判定部１２２によって、遠隔介入の急増がありと判定される具体例である。
　一例として、上記所定の時間が０．３分、上記所定の第１閾値が３台である場合、時刻０．１分後から０．４分後までの上記所定の時間の間に、遠隔介入開始６１Ａ、６２Ａ、及び６３Ａが存在している。この場合、遠隔介入急増判定部１２２は、上記所定の時間内に遠隔介入される自動運転車両２１～２ｉの数の増加数３台が、上記所定の第１閾値以上であるため、遠隔介入の急増ありと判定する。
　図８は、図７に示した遠隔介入急増の例において、車両制御決定部１２３が、遠隔介入の急増を回避するための車両制御を決定する具体例である。
　この例では、所定の第１閾値が３台であり、上記所定の時間内に遠隔介入される自動運転車両２１～２ｉの数の増加数が３台であるため、遠隔介入の急増回避のために必要な車両制御を実施する最小車両数は１台である。したがって、遠隔介入の急増回避のために、１台の自動運転車両に対して一時停止を実施する車両制御指示を送信する。
　車両制御を実施する自動運転車両を遠隔介入の開始時刻が遅い順に選択する場合、この例では、車両制御を実施する自動運転車両として、自動運転車両２３が選択される。
　所定の車両制御として、遠隔介入の急増回避のために必要な最小時間だけ一時停止を行う車両制御を実施する場合、この例では、遠隔介入の急増回避のために必要な最小時間は、遠隔介入開始６１Ａから所定の時間が経過した時刻に、自動運転車両２３の遠隔介入開始７３Ａが発生するような時間であり、遠隔介入車両数推移推定部１２１で予測された遠隔介入開始６３Ａが遠隔介入開始７３Ａとして遅れて発生させるための０．１分間と算出される。
　自動運転車両２３が安全に０．１分の一時停止を実施可能であるとき、車両制御決定部１２３は、自動運転車両２３に、０．１分の一時停止を実施する車両制御指示を送信する。
　［処理手順］
　次に、上記のように構成された遠隔監視・制御サーバ１による遠隔介入の急増に起因するオペレータへの負担を軽減させる処理について説明する。
　図９は、遠隔監視・制御サーバ１による遠隔介入の急増に起因するオペレータへの負担を軽減させる処理の一例を示すフローチャートである。
　まず、車両情報記憶部１３２を参照して、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報を取得して遠隔介入車両数推移推定部１２１に出力する（ステップＳ１１）。
　次に、遠隔介入車両数推移推定部１２１は、自動運転車両２１～２ｉの車両情報、地図情報、及び経路情報から、複数の自動運転車両２１～２ｉの各自動運転車両の将来時刻における遠隔介入の開始時刻及び終了時刻を推定し、将来時刻における遠隔介入車両数を、同時に遠隔介入される自動運転車両２１～２ｉの数として算出する（ステップＳ１２）。遠隔介入車両数推移推定部１２１は、推定された将来時刻における遠隔介入車両数を遠隔介入急増判定部１２２に出力する。
　遠隔介入急増判定部１２２は、所定の時間内に所定以上の遠隔介入車両数の増加があるか判定することによって、遠隔介入の急増の有無を判定する（ステップＳ１３）。
　遠隔介入の急増が予測されなかった場合（ステップＳ１３でＮＯ）、車両制御決定部１２３は、及びアラート表示決定部１２４から車両制御指示、及びアラート表示指示を送信しないと決定し、処理を終了する。
　一方、遠隔介入の急増が予測された場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、車両制御決定部１２３は、車両制御による遠隔介入の急増回避が可能であるか判定する（ステップＳ１４）。具体的には、車両制御決定部１２３は、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の前後の時刻における自動運転車両の遠隔介入の有無、車両情報、地図情報、及び経路情報から、少なくとも遠隔介入の急増回避のために必要な車両数の自動運転車両に対して、所定の車両制御によって急増回避が可能であるか否か、及び所定の車両制御が実施可能であるか否かを判定する。
　車両制御による遠隔介入の急増回避が可能であると判定された場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、車両制御決定部１２３は、遠隔介入の急増回避するために自動運転車両２１～２ｉが所定の車両制御を実施するための車両制御指示を作成し（ステップＳ１５）、通信部１１を用いて、自動運転車両２１～２ｉに対して車両制御指示を送信する（ステップＳ１６）。
　このとき、通信部２１１を介して、車両制御指示を受信した自動運転車両２１～２ｉは、走行制御部２１４２によって、駆動部２１３の制御を行うことで遠隔介入の急増を回避するような車両制御を行う。
　一方、車両制御による遠隔介入の急増回避が不可能であると判定された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、アラート表示決定部１２４は、遠隔介入の急増を通知するためのアラート表示指示を作成し（ステップＳ１７）、通信部１１を用いて、遠隔オペレータ端末３１～３ｊに対してアラート表示指示を送信する（ステップＳ１８）。
　このとき、通信部３１１を介して、アラート表示指示を受信した遠隔オペレータ端末３１～３ｊは、制御部３１４によって、出力部３１２にアラートを表示し、オペレータＰ１～Ｐｋに対して通知を行う。
　以上のように、遠隔監視・制御サーバ１は、遠隔介入の急増が予測された場合に、急増を回避するような走行計画指示を作成し、作成した指示を走行計画変更の必要がある自動運転車両に対して送信している。したがって、遠隔監視・制御サーバ１によれば、遠隔介入の急増が回避され遠隔介入要請アラートが複数発生するような状況の発生が減り、遠隔介入の急増に起因するオペレータの負担を軽減することができる。この結果、長時間の遠隔監視や複数の自動運転の遠隔監視をするときに、オペレータの疲労による集中力低下を低減することができ、安全に遠隔監視しやすい状況が実現できる。
　［変形例など］
　なお、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小車両数よりも多くの自動運転車両に対して、上記所定の車両制御を実施させるような構成でもよい。例えば、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小車両数が１台である場合、２台の自動運転車両に対して、上記所定の車両制御を実施させる。これによって、遠隔介入の急増が予測通りに回避できなくなる状況の発生頻度を低減させることができる。この場合、遠隔介入可能なオペレータの人数が少ない、又はオペレータの疲労度が大きいほど車両制御を実施する車両数が多くなるような構成であることが好ましい。
　また、上記所定の車両制御は、自動運転車両の速度変更指示であってもよい。例えば、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小の一時停止時間が３０秒、自動運転車両の走行速度が１．０ｍ／ｓ、且つ遠隔介入が発生すると予測された位置までの道のり長さが３０ｍであるとき、自動運転車両の走行速度を０．５ｍ／ｓに変更する車両制御をしてもよい。これによって、自動運転車両の一時停止が危険な場合であっても、安全に遠隔介入の急増を回避することができる。
　また、上記所定の車両制御は、自動運転車両の経路変更指示であってもよい。例えば、一時停止又は速度変更の車両制御を行うよりも経路変更を行った方が、自動運転車両が目的地に早く到着できる場合、経路変更指示が実施されてもよい。これによって、自動運転車両の走行効率の低下を抑えながら、遠隔介入の急増を回避することができる。
　また、上記所定の車両制御は、複数の自動運転車両に対して行われる場合、複数の自動運転車両の各自動運転車両に対して同一の車両制御でもよいし異なった車両制御でもよい。
　また、上記所定の車両制御は、遠隔介入急増判定部１２２から受信した、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の前後の時刻における自動運転車両の遠隔介入の有無、車両情報、地図情報、及び経路情報の誤差を考慮して決定されてもよい。具体的には、上記所定の車両制御は、一時停止である場合、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の誤差を考慮して、上記遠隔介入の急増回避のために必要な最小の一時停止時間に一定時間、例えば０．５分追加した時間だけ一時停止を実施させる車両制御であってもよい。これによって、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻、遠隔介入の急増が発生すると推定される時刻の前後の時刻における自動運転車両の遠隔介入の有無、車両情報、地図情報、及び経路情報の誤差が生じる状況で遠隔介入の急増が予測通りに回避できない状況の発生頻度を低減させることができる。
　また、上記所定の車両制御を実施する自動運転車両には、車両制御を安全に実施可能な自動運転車両が優先的に選択されてもよい。具体的には、上記所定の車両制御を実施する自動運転車両には、車両制御が一時停止である場合に、走行している道幅が広い、並びに／又は周囲の歩行者及び他車両が少ない自動運転車両が優先的に選択されてもよい。また、車両制御を安全に実施可能な自動運転車両を選択する条件として、サイズが小さい、重量が軽い、若しくは走行速度が遅い等の自動運転車両のパラメータ、又は過去の走行データが用いられてもよい。
　また、上記所定の車両制御を実施する自動運転車両には、サービスの提供が完了した自動運転車両が優先的に選択されてもよい。これによって、サービスの提供の効率の低下を抑えながら、遠隔介入の急増を回避することができる。
　また、上記所定の車両制御を実施する自動運転車両には、走行全体の効率を低下させる影響度が小さい自動運転車両が優先的に選択されてもよい。具体的には、上記所定の車両制御を実施する自動運転車両には、遠隔介入の急増を回避するために必要な一時停止を行う時間が小さい自動運転車両が選択されてもよい。これによって、サービスの提供の効率の低下を抑えながら、遠隔介入の急増を回避することができる。
　また、上記所定の車両制御が実施される時刻は、自動運転車両が車両制御の実施に適した状況を満たす時刻としてもよい。具体的には、車両制御指示は、遠隔介入の急増を回避するために１分間の一時停止を行う必要がある場合、自動運転車両が道幅の広い道に到達したときに、一時停止を実施する車両制御指示としてもよい。これによって、自動運転車両が車両制御を実施する際の安全性を確保しやすくなる。
　［効果など］
　以上説明したように、実施の形態に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、２以上の自律移動体のそれぞれについて、２以上の自律移動体の走行に関する第１情報を取得し（例えば、Ｓ１１）、第１情報に基づき、所定の期間において、２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し（例えば、Ｓ１２）、第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し（例えば、Ｓ１３）、第２情報が所定の値以上であると判定した場合（例えば、Ｓ１３でＹＥＳ）、２以上の対象自律移動体のうちの１以上の対象自律移動体を制御するための第３情報、及び遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する（例えば、Ｓ１５～Ｓ１８）。
　情報処理装置の一例が、遠隔監視・制御サーバ１である。また、２以上の自律移動体の一例が、自動運転車両２１～２ｉである。また、遠隔オペレータの一例が、遠隔オペレータ端末３１～３ｊを使用するオペレータＰ１～Ｐｋである。
　第１情報は、自律移動体に関する情報であって、例えば、上記した、車両状態情報、周囲環境情報、地図情報、及び／又は経路情報などを含む情報である。
　第２情報は、所定の期間に、遠隔オペレータによる操作（より具体的には、遠隔操作）又は監視（より具体的には、遠隔監視）が必要と判定された自律移動体、つまり、遠隔介入が必要と判定された自律移動体の数を示す情報である。
　ステップＳ１３では、第２情報が所定の値（例えば、上記の所定の第１閾値）以上であるか否か、つまり、所定の期間に遠隔介入が必要な自律移動体の数が急増しているか否かが判定される。
　第３情報は、例えば、上記した車両制御指示であって、自律移動体に一時停止などをさせるための情報である。
　第４情報は、例えば、上記したアラート表示指示であって、遠隔オペレータに所定の期間に遠隔介入が必要な自律移動体の数が急増する旨を通知するための情報である。第４情報は、例えば、端末（例えば、遠隔オペレータ端末３１～３ｊのいずれか）に出力され、画像及び／又は音声などによって、当該旨が遠隔オペレータに通知される。
　所定の期間は、例えば、上記の所定の時間であって、任意に定められる第１時点から第２時点まで期間である。
　これによれば、例えば、急増を回避するような指示を第３情報として作成し、作成した指示を自律移動体に対して送信することで、遠隔介入（操作又は監視）の急増が回避される。また、例えば、遠隔オペレータに注意喚起を促すような画像情報及び／又は音声情報を含む第４情報が、遠隔オペレータが操作する端末に出力され、遠隔オペレータが遠隔介入する必要がある自律移動体が急増するタイミングなどが遠隔オペレータに予め通知される。これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入の急増に対して予め対応する準備ができる。このように、実施の形態に係る情報処理方法によれば、遠隔介入する必要がある自律移動体の数が急増することを回避したり、遠隔オペレータにこのような急増を予め通知できるため、遠隔介入の急増に起因する遠隔オペレータの負担を軽減することができる。
　また、例えば、第１情報は、（１）自律移動体の状態及び周囲環境に関する第５情報、（２）自律移動体が移動する領域に関する第６情報、並びに（３）自律移動体が移動する経路に関する第７情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　第５情報は、例えば、上記した車両情報である。
　第６情報は、例えば、上記した地図情報である。
　第７情報は、例えば、上記した経路情報である。
　これによれば、第２情報が精度よく推定され得る。
　また、例えば、第２情報が所定の値以上であると判定した場合（例えば、Ｓ１３でＹＥＳ）、さらに、第１情報に基づいて、対象自律移動体に所定の制御を実行可能であるか否かを判定してもよい（例えば、Ｓ１４）。この場合、例えば、上記した、第３情報、及び第４情報の少なくとも一方の出力（例えば、Ｓ１５～Ｓ１８）では、１以上の対象自律移動体に所定の制御を実行可能であると判定した場合（例えば、Ｓ１４でＹＥＳ）、第３情報を１以上の対象自律移動体に出力し（Ｓ１６）、１以上の対象自律移動体に所定の制御を実行可能ではないと判定した場合、遠隔オペレータへの通知を行うための端末に第４情報に出力する（Ｓ１８）。
　これによれば、一時停止などの所定の制御（例えば、上記した所定の車両制御）を自律移動体が実行できる場合には、当該所定の制御を自律移動体に実行させることで、遠隔介入する必要がある自律移動体の急増が抑制され得る。また、自律移動体が走行している場所によっては、一時停止などの所定の制御ができない場合がある。このような場合には、遠隔オペレータに注意喚起を促すような第４情報が、遠隔オペレータが操作する端末に出力され、遠隔オペレータが遠隔介入する必要がある自律移動体が急増するタイミングなどを遠隔オペレータに予め通知される。これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入の急増に対して予め対応する準備ができる。そのため、遠隔介入の急増に起因する遠隔オペレータの負担が軽減され得る。
　また、例えば、所定の値は、２以上である。この場合に、実施の形態に係る情報処理方法は、さらに、遠隔オペレータに関する第８情報を取得し、第２情報に基づいて、２以上の遠隔オペレータのいずれに、２以上の対象自律移動体の操作又は監視をさせるかを決定した結果を示す第９情報を生成し、遠隔オペレータへの通知を行うための端末に第９情報を出力する。つまり、第８情報と、遠隔介入が必要となる自律移動体の数とに基づいて、どのオペレータがどの自律移動体に遠隔介入するかが決定されてもよい。
　第８情報は、例えば、上記したオペレータ情報であって、例えば、どのオペレータがどの端末を使用しているかを示す情報、オペレータの熟練度を示す情報、及び／又はオペレータの疲労度を含む情報である。
　第９情報は、どの遠隔オペレータに、どの対象自律移動体の遠隔介入をさせるかを決定した結果を示す情報、つまり、オペレータの遠隔介入の割り当てを示す情報である。
　これによれば、遠隔介入する必要がある自律移動体に対してどの遠隔オペレータが対応するかの割り当てが情報処理装置により決定され、例えば遠隔オペレータ同士で決定する必要がなくなる。そのため、遠隔オペレータの負担がさらに軽減され得る。
　また、例えば、第３情報は、対象自律移動体に一時停止させる情報、対象自律移動体に速度変更させる情報、及び対象自律移動体に移動する経路を変更させる情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　これによれば、遠隔介入する必要がある自律移動体の急増が適切に抑制され得る。
　また、例えば、実施の形態に係る情報処理方法は、さらに、第１情報に基づいて、２以上の対象自律移動体のそれぞれについて、対象自律移動体が所定の制御を実行した場合の安全度、及び対象自律移動体が所定の制御を実行した場合の２以上の自律移動体への影響度のうちの少なくとも一方を算出した結果を示す第１０情報を生成し、第１０情報に基づいて、１以上の対象自律移動体を決定する。つまり、所定の制御を実行させる自律移動体は、自律移動体が所定の制御を安全に実行できる程度を示す安全度、及び所定の制御を実行することで２以上の自律移動体が例えばサービスを提供するような場合に当該サービスに遅延が発生するなどの影響度の少なくとも一方に基づいて決定されてもよい。
　これによれば、自律移動体に所定の制御を安全に実施させることができたり、２以上の自律移動体全体で考えた場合に遠隔介入の急増に起因する一時停止される時間などが低減され得る。
　また、例えば、１以上の対象自律移動体の決定では、２以上の対象自律移動体のうち、算出した安全度が高い対象自律移動体を１以上の対象自律移動体に決定する。
　これによれば、自律移動体の走行の安全性の低下が抑制され得る。
　また、例えば、１以上の対象自律移動体の決定では、２以上の対象自律移動体のうち、算出した影響度が低い対象自律移動体を１以上の対象自律移動体に決定する。
　これによれば、所定の制御による、２以上の自律移動体全体を考えた場合の走行の遅れなどが低減され得る。
　また、例えば、第４情報は、所定の期間を示す情報、及び第３情報に関する情報のうちの少なくともいずれかを含む。
　これによれば、遠隔オペレータは、遠隔介入が急増するタイミング、又は、自律移動体がどのような走行を行うかを把握できる。
　また、実施の形態に係る情報処理装置は、２以上の自律移動体のそれぞれについて、２以上の自律移動体に関する第１情報を取得する取得部と、第１情報に基づき、所定の期間において、２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定する推定部と、第２情報が所定の値以上であるか否かを判定する判定部と、第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の対象自律移動体のうちの１以上の対象自律移動体を制御するための第３情報、及び遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する出力部と、を備える。
　取得部及び推定部は、例えば、遠隔介入車両数推移推定部１２１により実現される。遠隔介入車両数推移推定部１２１は、例えば、記憶部１３から、又は、通信部１１を介して自律移動体から、第１情報を取得する。
　判定部は、例えば、遠隔介入急増判定部１２２により実現される。出力部は、例えば、車両制御決定部１２３及びアラート表示決定部１２４の少なくとも一方により実現される。車両制御決定部１２３及びアラート表示決定部１２４の少なくとも一方は、通信部１１を介して第３情報及び第４情報の少なくとも一方を、対象自律移動体及び端末の少なくとも一方に出力する。
　これによれば、実施の形態に係る情報処理装置と同様の効果を奏する。
　また、本開示は、上記情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムとして実現されてもよい。具体的には、本開示の一態様に係るプログラムは、２以上の自律移動体のそれぞれについて、２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、第１情報に基づき、所定の期間において、２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の対象自律移動体のうちの１以上の対象自律移動体を制御するための第３情報、及び遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する、情報処理方法をコンピュータが実行するためのプログラムである。
　これによれば、実施の形態に係る情報処理装置と同様の効果を奏する。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。
　例えば、サービス品質の観点から、遠隔介入の急増の有無の判定によって車両制御（例えば、一時停止及び／又は減速など）が実施される場合、例えば、自律移動体の走行モードを元の走行モードに戻すための走行開始及び／又は加速のタイミングについても車両制御指示に含まれてもよい。
　なお、遠隔介入急増判定部１２２は、自動運転車両によって提供されるサービスのサービス品質に基づいて、上記所定の第１閾値を変更（決定）してもよい。例えば、遠隔介入急増判定部１２２は、遠隔介入の急増を回避するために所定の車両制御が実施されたと仮定したときにサービス品質が低下しない場合（例えば、商品配送サービスの場合、配達完了時刻の遅れが生じない場合）には、急増と判定されやすいように第１閾値を小さくするように調整してもよい。遠隔介入急増判定部１２２は、例えば、商品配送サービスにおいて、全ての車両が商品の配送を完了して格納庫へ回送している状態である場合、遠隔介入の急増を回避するために所定の車両制御が実施されたときにサービス品質が低下しないため、上記所定の第１閾値を小さくする。
　これにより、サービス品質を保ちながらオペレータの負担を低減できる。
　また、遠隔介入の急増の判定によって車両制御が実施される場合、サービス品質を保てるように車両制御内容が決定されてもよい。例えば、車両制御決定部１２３は、自律移動体が商品配送サービスを実行する場合、自律移動体の経路を変更した場合と、自律移動体を一時停止した場合とのそれぞれの配送遅れ時間を算出し、算出した配送遅れ時間が短い方の車両制御を採用する。また、例えば、車両制御決定部１２３は、各自律移動体が商品配送サービスを実行する場合、商品を配送中の自律移動体よりも、商品を配送せず回送中の自律移動体に対して優先的に車両制御を実施する。自律移動体のサービスの内容及びサービスを実行中であるか否か等のサービスに関するサービス情報は、例えば、自律移動体又はオペレータが操作する端末のユーザインターフェース等から取得されてもよい。
　また、例えば、遠隔介入の急増の判定が発生しない範囲でサービス品質を上げるような車両制御が実施されてもよい。例えば、車両制御決定部１２３は、自律移動体の加速、及び／又はショートカットするような元の経路よりも短くなるような経路に変更する等の経路変更指示を生成することで、自律移動体の目的地への到着時刻を早くするように車両制御の内容を決定してもよい。
　また、例えば、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
　また、例えば、上記実施の形態において、制御部１２などの処理部の各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　また、例えば、本開示は、情報処理方法として実現されてもよいし、情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよいし、このようなプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
　また、例えば、情報処理装置（遠隔監視・制御サーバ１）は、情報端末などの単一の装置として実現されてもよいし、複数の装置によって実現されてもよい。情報処理装置が複数の装置によって実現される場合、上記実施の形態で説明された遠隔監視・制御サーバ１が備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。
　その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
　本開示に係る情報処理方法は、複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置が実行する方法として有用である。
　１　遠隔監視・制御サーバ
　４　ネットワーク
　１１、２１１、３１１　通信部
　１２、２１４、３１４　制御部
　１２１　遠隔介入車両数推移推定部
　１２２　遠隔介入急増判定部
　１２３　車両制御決定部
　１２４　アラート表示決定部
　１３、２１５、３１５　記憶部
　１３１　制御プログラム記憶部
　１３２　車両情報記憶部
　１３３　オペレータ情報記憶部
　２１～２ｉ　自動運転車両
　２１２　センサ部
　２１３　駆動部
　２１４１　通信制御部
　２１４２　走行制御部
　２１５１　地図情報記憶部
　２１５２　経路情報記憶部
　２１５３　制御プログラム記憶部
　２１６　表示部
　２１７　サービス提供部
　３１～３ｊ　遠隔オペレータ端末
　３１２　出力部
　３１３　入力部
　５１～５３　遠隔介入
　６１Ａ、６２Ａ、６３Ａ、７３Ａ　遠隔介入開始
　６１Ｂ、６２Ｂ、６３Ｂ　遠隔介入終了
　Ｐ１～Ｐｋ　オペレータ

Claims (11)

  1. 　情報処理装置における情報処理方法であって、
    　２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、
    　前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、
    　前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、
    　前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する、
    　情報処理方法。
  2. 　前記第１情報は、（１）前記自律移動体の状態及び周囲環境に関する第５情報、（２）前記自律移動体が移動する領域に関する第６情報、並びに（３）前記自律移動体が移動する経路に関する第７情報のうちの少なくともいずれかを含む、
    　請求項１に記載の情報処理方法。
  3. 　前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、さらに、前記第１情報に基づいて、前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能であるか否かを判定し、
    　前記第３情報、及び第４情報の少なくとも一方の出力では、１以上の前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能であると判定した場合、前記第３情報を１以上の前記対象自律移動体に出力し、１以上の前記対象自律移動体に所定の制御を実行可能ではないと判定した場合、前記遠隔オペレータへの通知を行うための端末に前記第４情報に出力する、
    　請求項１に記載の情報処理方法。
  4. 　前記所定の値は、２以上であり、
    　前記情報処理方法は、さらに、
    　前記遠隔オペレータに関する第８情報を取得し、
    　前記第２情報に基づいて、２以上の前記遠隔オペレータのいずれに、２以上の前記対象自律移動体の操作又は監視をさせるかを決定した結果を示す第９情報を生成し、
    　前記遠隔オペレータへの通知を行うための端末に前記第９情報を出力する、
    　請求項１に記載の情報処理方法。
  5. 　前記第３情報は、前記対象自律移動体に一時停止させる情報、前記対象自律移動体に速度変更させる情報、及び前記対象自律移動体に移動する経路を変更させる情報のうちの少なくともいずれかを含む、
    　請求項１に記載の情報処理方法。
  6. 　さらに、前記第１情報に基づいて、２以上の前記対象自律移動体のそれぞれについて、前記対象自律移動体が所定の制御を実行した場合の安全度、及び前記対象自律移動体が前記所定の制御を実行した場合の前記２以上の自律移動体への影響度のうちの少なくとも一方を算出した結果を示す第１０情報を生成し、
    　前記第１０情報に基づいて、１以上の前記対象自律移動体を決定する、
    　請求項１に記載の情報処理方法。
  7. 　１以上の前記対象自律移動体の決定では、２以上の前記対象自律移動体のうち、算出した安全度が高い対象自律移動体を１以上の前記対象自律移動体に決定する、
    　請求項６に記載の情報処理方法。
  8. 　１以上の前記対象自律移動体の決定では、２以上の前記対象自律移動体のうち、算出した影響度が低い対象自律移動体を１以上の前記対象自律移動体に決定する、
    　請求項６に記載の情報処理方法。
  9. 　前記第４情報は、前記所定の期間を示す情報、及び前記第３情報に関する情報のうちの少なくともいずれかを含む、
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の情報処理方法。
  10. 　２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得する取得部と、
    　前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定する推定部と、
    　前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定する判定部と、
    　前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する出力部と、を備える、
    　情報処理装置。
  11. 　２以上の自律移動体のそれぞれについて、前記２以上の自律移動体に関する第１情報を取得し、
    　前記第１情報に基づき、所定の期間において、前記２以上の自律移動体のうち遠隔オペレータによる操作又は監視が開始される対象自律移動体の数を示す第２情報を推定し、
    　前記第２情報が所定の値以上であるか否かを判定し、
    　前記第２情報が所定の値以上であると判定した場合、２以上の前記対象自律移動体のうちの１以上の前記対象自律移動体を制御するための第３情報、及び前記遠隔オペレータへの通知を行うための第４情報の少なくとも一方を出力する、情報処理方法をコンピュータが実行するための
    　プログラム。
PCT/JP2023/017549 2022-05-17 2023-05-10 情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム Ceased WO2023223907A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202380039679.2A CN119173925A (zh) 2022-05-17 2023-05-10 信息处理方法、信息处理装置、以及程序
EP23807511.3A EP4528689B1 (en) 2022-05-17 2023-05-10 Information processing method, information processing device, and program
JP2024521695A JPWO2023223907A1 (ja) 2022-05-17 2023-05-10
US18/938,641 US20250060751A1 (en) 2022-05-17 2024-11-06 Information processing method, information processing device, and recording medium

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-081106 2022-05-17
JP2022081106 2022-05-17

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/938,641 Continuation US20250060751A1 (en) 2022-05-17 2024-11-06 Information processing method, information processing device, and recording medium

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023223907A1 true WO2023223907A1 (ja) 2023-11-23

Family

ID=88835238

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/017549 Ceased WO2023223907A1 (ja) 2022-05-17 2023-05-10 情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20250060751A1 (ja)
EP (1) EP4528689B1 (ja)
JP (1) JPWO2023223907A1 (ja)
CN (1) CN119173925A (ja)
WO (1) WO2023223907A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2025177701A1 (ja) * 2024-02-21 2025-08-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 オペレータ選択方法、端末装置およびプログラム

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7786329B2 (ja) * 2022-10-21 2025-12-16 トヨタ自動車株式会社 遠隔制御支援装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019021200A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム
JP2020154631A (ja) 2019-03-19 2020-09-24 トヨタ自動車株式会社 遠隔制御装置及び自動運転システム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6133345B2 (ja) * 2015-03-23 2017-05-24 本田技研工業株式会社 車両用衝突回避支援装置
US11137754B2 (en) * 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
JP7310764B2 (ja) * 2020-09-11 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 配車システム、配車サーバ、及び配車方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019021200A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム
JP2020154631A (ja) 2019-03-19 2020-09-24 トヨタ自動車株式会社 遠隔制御装置及び自動運転システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4528689A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2025177701A1 (ja) * 2024-02-21 2025-08-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 オペレータ選択方法、端末装置およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP4528689B1 (en) 2026-04-15
US20250060751A1 (en) 2025-02-20
CN119173925A (zh) 2024-12-20
JPWO2023223907A1 (ja) 2023-11-23
EP4528689A4 (en) 2025-07-16
EP4528689A1 (en) 2025-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112540592B (zh) 用于确保安全的具有双自主驾驶系统的自主驾驶车辆
US11724708B2 (en) Fail-safe handling system for autonomous driving vehicle
JP6310565B2 (ja) 運転支援装置
CN112180911B (zh) 用于监控自动驾驶车辆的控制系统的方法
US20250060751A1 (en) Information processing method, information processing device, and recording medium
CN113391629A (zh) 利用安全冗余自动系统增强路径障碍物检测的方法
CN113548043B (zh) 用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法
CN115935573A (zh) 用于自动驾驶车辆的仿真方法和控制自动驾驶车辆的方法
US20240210939A1 (en) Camera image compression for autonomous driving vehicles
US11580789B2 (en) System load based safety operator warning system
CN113533876B (zh) 用于执行自主驾驶车辆的电磁兼容性测试的方法和系统
US11897503B2 (en) Method and apparatus for detecting unexpected control state in autonomous driving system
CN113353005B (zh) 用于处理自动驾驶系统与车辆之间的通信延迟的系统
EP3889944A1 (en) A vehicle, fleet management and traffic light interaction architecture design via v2x
US12552406B2 (en) Dual path ethernet-based sensor device fault monitoring
CN113492848B (zh) 用于自主驾驶车辆安全操作员的前方碰撞告警警报系统
WO2023176903A1 (ja) 情報出力方法、プログラム、及び情報出力システム
US12386773B2 (en) Peripheral component interconnect express device reset for autonomous driving systems
KR102787706B1 (ko) 자율 주행 운전 모드 관여
JP7422894B2 (ja) サーバ選出装置およびサーバ選出システム
CN113815525B (zh) 用于车辆强制制动的l3级自动应急灯系统
JP2019125135A (ja) 車両の自動運転制御システム
WO2025023026A1 (ja) 車両の制御システム、車両の制御方法、走行監視システム、走行監視方法、及びプログラム
JP2025157801A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23807511

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2024521695

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023807511

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2023807511

Country of ref document: EP

Effective date: 20241217

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2023807511

Country of ref document: EP