WO2023273817A1

WO2023273817A1 - 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: WO2023273817A1
Application number: PCT/CN2022/097465
Authority: WO
Inventors: 何家伟; 周红霞
Original assignee: Hai Robotics Co Ltd
Current assignee: Hai Robotics Co Ltd
Priority date: 2021-06-30
Filing date: 2022-06-07
Publication date: 2023-01-05
Anticipated expiration: 2023-12-30
Also published as: EP4365109B1; JP2024525050A; CN113467449A; US20240126307A1; KR20240028415A; KR102825588B1; CN113467449B; EP4365109A4; EP4365109A1; TW202318128A; TWI833257B; JP7671373B2

Abstract

一种车队控制方法、装置、电子设备和存储介质，车队控制方法用于对机器人(30)车队进行控制，包括：确定机器人(30)车队中各个机器人(30)的规划路径(S201)；其中，每一机器人(30)的规划路径用于指示机器人(30)前往货架(50)区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；根据各个机器人(30)的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段(S202)；跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；将跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务(S203)。

Description

车队控制方法、装置、电子设备和存储介质

本申请要求于2021年06月30日提交中国专利局、申请号为202110745074.8、申请名称为“车队控制方法、装置、电子设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及智能控制技术，尤其涉及一种车队控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在传统的仓储行业当中，货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的自主移动设备应运而生。这些自主移动设备也被称为机器人小车，可以自主地爬升货架、拿取货物、运送货物，将仓库中的货物搬运效率大大提升。

这些机器人小车一般独立作业，可在工作区域内自由移动。随着仓储规模增大，机器人小车使用增多。系统对各小车进行实时控制，需要巨大的计算能力，导致系统压力过大。

申请内容

本申请提供一种车队控制方法、装置、电子设备和存储介质，解决仓储系统计算压力大的问题。

第一方面，本申请提供一种车队控制方法，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于领队机器人，包括：

确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；

所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：

接收服务器发送的所述机器人车队待执行的任务，所述任务的数量与所述机器人车队中的机器人数量相匹配；

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务；其中，所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径。

可选的，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；所述方法还包括：

接收服务器发送的所述领队机器人待执行的任务；其中，所述任务是所述服务器根据所述机器人车队待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务后发送的；所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：

接收服务器发送的各个机器人的规划路径，其中，所述规划路径为服务器根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度确定的。

可选的，所述根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务，包括：

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，将所述机器人车队划分为多个子车队；

将对应同一个竖直轨道的待执行的任务分配给一个子车队；

针对每个子车队，将对应的目标库位从高到低的待执行的任务，分配给子车队内位置从前到后的机器人。

可选的，所述根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径，包括：

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，为每个子车队的机器人规划到达竖直轨道的第一路径；

针对每个子车队，根据待执行的任务对应的目标库位的高度，为每个机器人规划到达目标库位的第二路径。

可选的，所述方法还包括：

在跟随路段内，实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随领队机器人行进。

可选的，所述方法还包括：

在跟随路段内，通过车队自组网络，实时共享所述领队机器人的行驶状态信息，以使车队内的各跟随机器人在(N-1)T时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随前车行进，其中，N为各机器人在车队中的排序位置，T为预设间隔时间。

可选的，所述方法还包括：

接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

根据所述组队信号，到达组队位置；

向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

接收服务器发送的角色标识信息；

在接收到领队机器人对应的角色标识信息后，确定本车为领队机器人。

可选的，所述方法还包括：

根据所述组队信号，到达组队位置；

检测所述组队位置是否存在其他机器人；

若所述组队位置不存在其他机器人，则确定本车为领队机器人；

向服务器发送本车编号及领队机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据本车的角色标识信息以及与本车属于同一机器人车队的其它机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

第二方面，本申请提供一种车队控制方法，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于跟随机器人，包括：

接收领队机器人发送的规划路径；所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述方法还包括：

在跟随路段内，接收前车实时发送的行驶状态信息；

在预设间隔时间后，依据前车的所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进；

和/或，

实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进。

可选的，所述在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务，包括：

在跟随路段的起点向前伸出连接机构，与前车实现连接，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道；

和/或，

在跟随路段的终点断开与前车的连接，收回连接机构，并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，包括：

在跟随路段的起点开始，实时通过传感器检测与前车的距离；

根据检测到的与前车的距离和预设距离范围，实时调整本车的运动状态，使与前车的距离保持在预设距离范围内，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道。

可选的，所述方法还包括：

根据所述组队信号，到达组队位置；

接收服务器发送的角色标识信息；

在接收到跟随机器人对应的角色标识信息后，确定本车为跟随机器人。

可选的，所述方法还包括：

根据所述组队信号，到达组队位置；

检测所述组队位置是否存在其他机器人；

若所述组队位置存在其他机器人，则确定本车为跟随机器人；

向服务器发送本车编号及跟随机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据各个机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

第三方面，本申请提供一种车队控制方法，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

将所述各个机器人的规划路径发送给所述领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

可选的，所述方法还包括：

向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。

可选的，所述方法还包括：

向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息。

接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。

第四方面，本申请提供一种车队控制方法，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

可选的，所述方法还包括：

第五方面，本申请提供一种车队控制装置，包括：

规划路径确定模块，用于确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

跟随路段确定模块，用于根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

发送模块，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

所述规划路径确定模块具体用于：

所述装置还包括：接收模块，用于接收服务器发送的所述领队机器人待执行的任务；其中，所述任务是所述服务器根据所述机器人车队待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务后发送的；所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

所述规划路径确定模块具体用于：

可选的，所述规划路径确定模块在根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务时，具体用于：

将对应同一个竖直轨道的待执行的任务分配给一个子车队；

可选的，所述规划路径确定模块在根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径时，具体用于：

可选的，所述方法还包括：

可选的，所述发送模块还用于：

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

运动模块，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

所述发送模块还用于向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

所述接收模块，还用于接收服务器发送的角色标识信息；

角色确定模块，用于在接收到领队机器人对应的角色标识信息后，确定本车为领队机器人。

可选的，所述装置还包括：

运动模块，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

检测模块，用于检测所述组队位置是否存在其他机器人；

角色确定模块，用于在所述组队位置不存在其他机器人时，确定本车为领队机器人；

所述发送模块还用于向服务器发送本车编号及领队机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据本车的角色标识信息以及与本车属于同一机器人车队的其它机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

第六方面，本申请提供一种车队控制装置，包括：

接收模块，用于接收领队机器人发送的规划路径；所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

跟随模块，用于在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述接收模块，用于在跟随路段内，接收前车实时发送的行驶状态信息；

所述装置还包括：参数更新模块，用于在预设间隔时间后，依据前车的所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进；

和/或，

所述装置还包括：发送模块，用于实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进。

可选的，所述跟随模块，具体用于：

和/或，

可选的，所述跟随模块在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道时，具体用于：

可选的，所述接收模块，还用于接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

运动模块，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

所述接收模块，还用于接收服务器发送的角色标识信息；

所述装置还包括：

角色确定模块，用于在接收到跟随机器人对应的角色标识信息后，确定本车为跟随机器人。

可选的，所述接收模块，用于：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

运动模块，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

检测模块，用于检测所述组队位置是否存在其他机器人；

角色确定模块，用于在所述组队位置存在其他机器人时，确定本车为跟随机器人；

所述发送模块还用于向服务器发送本车编号及跟随机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据各个机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

第七方面，本申请提供一种车队控制装置，包括：

路径规划模块，用于确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

发送模块，用于将所述各个机器人的规划路径发送给所述领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

可选的，所述发送模块，还用于向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述机器人发送的到达时刻信息；

位置确定模块，用于根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

角色确定模块，用于根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。

可选的，所述发送模块，还用于向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

角色确定模块，用于根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。

第八方面，本申请提供一种车队控制装置，包括：

跟随路段确定模块，用于确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

发送模块，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述机器人发送的到达时刻信息；

所述装置还包括：

第九方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法。

第十方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法。

第十一方面，本申请提供一种程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法。

本申请提供了一种车队控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述车队控制方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于领队机器人，包括：确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。本申请的方案通过组建机器人车队，对车队内的机器人进行统一管理和控制，同时将部分管理权限下放到领队机器人，由领队机器人根据各个机器人的规划路径确定每一跟随机器人的跟随路段，并将跟随路段的信息下发到对应的跟随机器人，使跟随机器人可以在跟随路段中进入跟随模式跟随前车行进。减少了仓储系统的控制内容，减轻了计算压力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的流程图；

图3a为本申请一实施例提供的一种场景下仓库的俯视图；

图3b为本申请一实施例提供的一种场景下货架的侧视图；

图4为本申请一实施例提供的另一种车队控制方法的示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的示意图；

图6为本申请一实施例提供的另一种车队控制方法的示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种车队控制装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的另一种车队控制装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的另一种车队控制装置的结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的另一种车队控制装置的结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着仓储规模的不断增大，仓库占地面积增大，货架增多，仓储机器人也随之增多。一般由仓储管理系统对每个机器人进行单独的管理和控制，随着机器人数量的增多，系统管理需要付出巨大的计算力，导致系统压力过大。

因此，本申请提出一种车队控制方法、装置、电子设备及存储介质。应用本方法，可以将机器人组成车队，并以车队的形式进行统一的管理和控制，减轻系统的运算压力。甚至还可以将某些管理权限下放给车队中的领队机器人，进一步减轻系统的运算压力。

图1为本申请提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，该应用场景中包括终端设备10、若干工作站20、若干机器人30、仓库40、仓库中存储有多件货物的货架50。

终端设备10可以是任何类型的电子计算平台或设备，作为整个仓库系统的控制中心。根据实际需求，其可以具备相应的存储空间或计算能力，以提供一项或多项应用服务或功能，例如接收订单、分配订单、下发订单、控制机器人执行取放货任务等。

工作站20是可供进行出货操作的集成化设备。根据实际的出货过程或设计需求，设置有一个或多个不同类型的动作机构及功能模块，例如用于暂存货物的播种墙、分拣货物的机械手等。工作站的数量可以有仓库的占地面积、建设成本、货物流量、出货效率等一种或多种指标决定。例如可以设置为3 个或更多。

机器人30是具有行走机构，可以在工作站20与仓库40之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备。该行走机构可以采用任何合适类型的动力系统。机器人30可以一次同时装载至少一个货箱。

仓库40是用于存放货箱的区域。为了便于管理，仓库40中可以设置多个货架50，每个货架50可以为多层，每层有多个库位，库位可用于放置货箱，每个货箱中存放至少一种货物。其中，货箱指承载货物的容器，可能为托盘、箱体等。

仓储系统可以根据订单情况分配任务给机器人30，机器人30则可以根据任务将货架50中指定库位的货箱搬运到工作站20或仓库40中的其它位置，也可以将工作站20或仓库40中的其它位置的货箱搬运到货架50中指定库位。在该场景的货物搬运过程中，可以应用本公开实施例提供的车队控制方法，将若干机器人30组成车队，然后对同一车队内的若干机器人30进行统一的任务分配和管理控制。

图2为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的流程图。本实施例的方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于领队机器人。如图2所示，本实施例的方法可以包括：

S201、确定机器人车队中各个机器人的规划路径。

其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径。

在本申请中，任务指取货和/或放货的任务。目标库位指取货和/或放货的货箱对应的库位。

车队内每个机器人的规划路径可以由服务器根据各机器人分配的任务进行规划，然后统一发送给领队机器人，再由领队机器人分别将各跟随机器人的规划路径发送给对应的跟随机器人。

或者，可以由服务器根据各机器人分配的任务进行规划，然后统一发送给领队机器人，同时将各跟随机器人的规划路径分别发送给对应的跟随机器人。

或者，可以由服务器将待分配的任务信息发送给领队机器人，由领队机器人对待分配的任务进行分配，并结合任务分配情况，为车队内每个机器人进行规划，并分别将各跟随机器人的规划路径发送给对应的跟随机器人。

或者，可以由服务器将任务的分配情况发送给领队机器人，由领队机器人结合任务分配情况，为车队内每个机器人进行规划，并分别将各跟随机器人的规划路径发送给对应的跟随机器人。

无论采取上述哪种分配方式，最终领队机器人可以确定车队内各个机器人的规划路径。

S202、根据各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段。

所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

在车队中，各个机器人会按照一定的位置顺序排列，每个跟随小车的规划路径中都可能存在一段路径是与前车的规划路径相同的，这段路径就可以被称为跟随路段。跟随小车可以在跟随路段跟随前车行进，而无需服务器或领队小车再单独对其进行管理和控制。

根据每个跟随小车的规划路径的不同和其前车的规划路径的不同，跟随路段可能包括位于地面的路段，也可能同时包含位于地面的路段和在竖直方向延伸的路段。在本申请中，竖直方向延伸，指的是垂直于地面竖直向上或向下。也就是说在本申请中，机器人不但可以在地面上行走，也可以在货架的竖直方向上行走，以爬升到目标库位。

在本申请中，用“前车”指代某个机器人行进方向之前相邻的机器人，用“后车”指代某个机器人行进方向之后相邻的机器人。

S203、将跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

领队机器人将确定好的每个跟随机器人的规划路径中的跟随路段发送给对应的跟随机器人。相对应的，每个跟随机器人接收对应的跟随路段。

可以理解的是，作为一个路段，跟随路段有其起点和终点。跟随机器人在行进过程中可以在检测到到达跟随路段的起点时进入跟随模式，跟随前车行进，并在到达跟随路段的终点时结束跟随模式。

在前往仓库的货架取放货的场景中，跟随过程可能到达目标库位对应的巷道。参考图1，两个货架50之间的通道为巷道。规划路径最终到达的位置则为目标库位。

在一些实施例中，可以让车队中的机器人全部到达组队位置集合后共同出发前往仓库中的货架区域。这种场景中，跟随路段的起点即为组队位置。

本实施例的车队控制方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于领队机器人，包括：确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。本申请的方案通过组建机器人车队，对车队内的机器人进行统一管理和控制，同时将部分管理权限下放到领队机器人，由领队机器人根据各个机器人的规划路径确定每一跟随机器人的跟随路段，并将跟随路段的信息下发到对应的跟随机器人，使跟随机器人可以在跟随路段中进入跟随模式跟随前车行进。减少了仓储系统的控制内容，减轻了计算压力。

在一些实施例中，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：接收服务器发送的所述机器人车队待执行的任务，所述任务的数量与所述机器人车队中的机器人数量相匹配；根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务；其中，所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径。

为了更加简化车队的控制过程，可以在任务分配时，为车队中的全部机器人分配同一巷道内的任务。这样，车队内每个机器人要到达的巷道是相同的，路径规划过程可以更简单，同时跟随路段的占比也会更多。具体的，对应于图2实施例中所介绍的“由服务器将待分配的任务信息发送给领队机器人，由领队机器人对待分配的任务进行分配，并结合任务分配情况，为车队内每个机器人进行规划，并分别将各跟随机器人的规划路径发送给对应的跟随机器人”的方式，在本实施例中，由服务器将待执行的任务发送给机器人车队中的领队机器人，领队机器人根据任务对应的目标库位的位置为车队内的各个机器人分配任务(包括领队机器人本身和其它的跟随机器人)。然后再根据目标库位的位置，为每个机器人进性路径规划，确定各自的规划路径。

机器人车队的组成可以由服务器根据需求控制，例如，同一巷道内有十个目标库位的货箱待取，每个机器人搬运一个货箱，服务器可以查找空闲的十个机器人组成车队。并且从其中确定一个机器人作为领队机器人，将十个待执行的任务发送给这个领队机器人。如此，即可保证车队内机器人的数量与待执行任务的数量相匹配。需要说的是，车队内机器人的数量与待执行任务的数量相匹配并不是车队内机器人的数量与待执行任务的数量“相等”，而是车队内机器人所能搬运的货箱的数量大于或等于待执行任务对应的货箱数量。例如，某个机器人最多可以搬运四个货箱，根据实际情况可以安排它搬运一到四个不等的货箱。

在另一些实施例中，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；所述方法还包括：接收服务器发送的所述领队机器人待执行的任务；其中，所述任务是所述服务器根据所述机器人车队待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务后发送的；所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：接收服务器发送的各个机器人的规划路径，其中，所述规划路径为服务器根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度确定的。

具体的，对应于图2实施例中所介绍的“由服务器根据各机器人分配的任务进行规划，然后统一发送给领队机器人”的方式，在本实施例中，服务器根据待执行任务对应的目标库位的位置和车队内各机器人所在的位置顺序，将待执行任务分配给各机器人，并且基于分配结果对每个机器人进行路径规划，确定每个机器人的规划路径，再统一发送给领队机器人。

任务分配的部分还是由服务器来进行，服务器侧减少了对跟随小车行进过程的管理和控制。相应的，机器人侧不需要进行任务分配和路径规划，机器人的功耗较小，功能要求较低，成本也可以得到有效控制。

在上述两个实施例中提到的根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务，具体可以包括：根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，将所述机器人车队划分为多个子车队；将对应同一个竖直轨道的待执行的任务分配给一个子车队；针对每个子车队，将对应的目标库位从高到低的待执行的任务，分配给子车队内位置从前到后的机器人。

其中，竖直轨道的深度指的是，竖直轨道距离巷道入口的进深。

参考图3a，是上述两实施例对应的场景的示意图，此图为仓库的俯视图。货架A和货架B之间为巷道①。参考图3b，是从货架B看的货架A的侧视图。货架A有四个竖直轨道，每个竖直轨道对应有四个库位。有四个待执行的任务，分别对应货架A的竖直轨道L1上的第一库位、竖直轨道L2上的第二库位、竖直轨道L3上的第三库位和竖直轨道L4上的第二库位。服务器选取了四个机器人组成车队，四个机器人以其在车队中的位置顺序命名为01、02、03、04。图中虚线所指示的为仓库内规定的行进路线。根据仓库内规定的行进路线，可以确定①的入口为图中①的上端。可见，竖直轨道L1的深度最深，其次依次是L2、L3、L4。因此，可以将L1上的第一库位对应的任务分配给机器人01，将竖直轨道L2上的第二库位2，将竖直轨道L3上的第三库位对应的任务分配给机器人03，将竖直轨道L4上的第二库位对应的任务分配给机器人04。

相对应的，上述的根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径，包括：根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，为每个子车队的机器人规划到达竖直轨道的第一路径；针对每个子车队，根据待执行的任务对应的目标库位的高度，为每个机器人规划到达目标库位的第二路径。

在路径规划时，可以将规划分为两阶段进行，第一阶段是到达巷道口，因为整个车队的任务都对应同一巷道，所以车队内的每一个机器人都要到达同一个巷道的巷道口，所以第一阶段的第一路径可以是针对整个车队做的统一的规划。第二阶段是从巷道口到达库位，因为车队内每个机器人对应的库位不同，所以第二阶段的第二路径需要针对不同的机器人分别进行规划。

从这里可以看到，在这种场景中，第一路径实际上就是整个车队共同经过的路段，也就是说第一路径就是属于跟随路段的。在后续确定跟随路段的过程中，实际上可以直接对第二路径进行分析，再加上第一路径即可。

仍参考图3a和图3b，其中实线线段即为一种规划路径的示例，规划路径的起点即为各机器人当前所在位置，是车队的组队位置。在仓库中，可以设定一个区域，作为车队默认的组队位置。

在图3a和图3b中的规划路径中可以看出机器人02的跟随路段为a1a2，机器人03的跟随路段为b1b2，机器人04的跟随路段为c1c2。

在跟随路段，为了保证实现跟随，机器人与前后车之间需要通过机械的方式进行连接或通过通信的方式保持行驶状态的同步。

具体的，在一些实施例中，上述的方法还包括：在跟随路段内，实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随领队机器人行进。

车队中的机器人可以实时与后车共享行驶状态信息。对于领队机器人，可以实时向后车发送本车的行驶状态信息，例如，速度、加速度、转向角度等信息。后车需要保证与领队机器人的速度一致、加速度一致，至于转向角度，则需要在预设间隔时间后进行调整。对于车队中其它机器人也是相似的。车队中机器人之间有一定的安全距离，当后车保持与领队机器人相同的速度行驶时，需要经过预设间隔时间后才可到达领队机器人当前所在的位置。

在另一些实施例中，上述的方法还包括：在跟随路段内，通过车队自组网络，实时共享所述领队机器人的行驶状态信息，以使车队内的各跟随机器人在(N-1)T时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随前车行进，其中，N为各机器人在车队中的排序位置，T为预设间隔时间。

车队中的领队机器人可以通过车队自组网络实时与全部跟随机器人共享行驶状态信息。设定领队机器人在车队中的排序位置为1，那么领队机器人的跟随机器人在车队中的排序位置为2，其它跟随机器人的排序位置依次递增。与上述实施例相同的，每个机器人小车需要与领队机器人保持速度一致、加速度一致。但是，当跟随机器人保持与领队机器人相同的速度行驶时，需要经过N-1个预设间隔时间后才可到达领队机器人当前所在的位置，所以转向角度需要在(N-1)T时间之后再进行更新。

在一些实施例中，上述实施例中所提到的组队过程可以包括：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；根据所述组队信号，到达组队位置；向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；接收服务器发送的角色标识信息；在接收到领队机器人对应的角色标识信息后，确定本车为领队机器人。

服务器在有需求时发出组队信号。可以通过查询仓库内全部机器人当前的工作状态选择需要数量的机器人，并针对这些机器人发送组队信号，提示他们在组队时间之前到达组队位置进行组队。也可以由服务器直接向全部机器人发送组队信号，各机器人根据自己当前的工作状态确定是否要前往组队，到达组队位置的机器人达到目标数量后就完成组队。

到达组队位置后，机器人可以向服务器发送到达的信号，上报自己的编号及到达时刻。服务器根据车队内每个机器人的到达时刻，确定其在车队中的位置顺序，进而确定每个机器人在车队中的角色。最先到达，在车队中位置最靠前的即为领队机器人，其余均为跟随机器人。服务器还可以把每个机器人对应的角色标识信息发送给对应的机器人，角色标识信息除了包含角色信息(领队机器人或跟随机器人)，还可以包含机器人在车队中的位置序号。机器人在接收到角色标识信息后即可确认自己在车队中的位置和角色。这样，在后续的通信过程中，机器人之间也可以针对性地建立连接进行通信。

在另一些实施例中，上述实施例中所提到的组队过程也可以包括：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；根据所述组队信号，到达组队位置；检测所述组队位置是否存在其他机器人；若所述组队位置不存在其他机器人，则确定本车为领队机器人；向服务器发送本车编号及领队机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据本车的角色标识信息以及与本车属于同一机器人车队的其它机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

这种实现方式中，由机器人自行对自己的角色进行判断。例如，某个机器人到达组队位置后，可以通过图像检测装置判断组队位置是否有其它机器人，如果没有其它机器人，说明该机器人是第一个到达组队位置的，也是车队中位置最靠前的机器人，也就是领队机器人。相反的，如果已经有了其它机器人，则该机器人是跟随机器人。在初步判断出自己在车队中的角色后，可以将本车编号连同角色信息上报给服务器，服务器则可以根据接收到的上报信息顺序，进一步确定出每个跟随机器人在车队中的具体位置顺序。

图4为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的流程图。本实施例的方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于跟随机器人。如图4所示，本实施例的方法可以包括：

S401、接收领队机器人发送的规划路径。

其中，所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

S402、在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

本实施例的车队控制方法与图2对应实施例的方法有相同或相对应的特征，可以达到相同的技术效果，其实现方式不再赘述。

如上述的，在跟随路段，机器人可以与前后车之间通过机械的方式进行连接保持行驶状态的同步。具体的，跟随机器人可以在跟随路段的起点向前伸出连接机构，与前车实现连接，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道；和/或，在跟随路段的终点断开与前车的连接，收回连接机构，并到达目标库位执行取货或放货任务。

这种实施方式需要在机器人上设置对应的可伸缩的连接结构，使可以与其它机器人实现前后连接。

如上述的，在跟随路段，机器人还可以通过通信的方式保持行驶状态的同步。

在一些实施例中，上述的方法还可以包括：在跟随路段内，接收前车实时发送的行驶状态信息；在预设间隔时间后，依据前车的所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进；和/或，实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进。

与领队机器人的行驶状态同步方式相对应的，车队中的机器人可以实时与后车共享行驶状态信息。作为跟随机器人，可以同时接受前车发送的行驶状态信息，还可以同时将本车的行驶状态信息同步给后车。车队中最后一个跟随机器人除外，它只需接收前车发送的行驶状态信息即可。

在另一些实施例中，所述在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，包括：在跟随路段的起点开始，实时通过传感器检测与前车的距离；根据检测到的与前车的距离和预设距离范围，实时调整本车的运动状态，使与前车的距离保持在预设距离范围内，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道。

这种实施方式需要在机器人上设置对应的距离传感器，实时检测与前车的距离，依据距离的变化动态调整本车的速度、方向等运动状态参数。

在另一些实现方式中，还可以同时在机器人前后分别设置距离传感器，同时调整与前车和后车的距离。

可选的，所述方法还包括：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；根据所述组队信号，到达组队位置；向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；接收服务器发送的角色标识信息；在接收到跟随机器人对应的角色标识信息后，确定本车为跟随机器人。

可选的，所述方法还包括：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；根据所述组队信号，到达组队位置；

检测所述组队位置是否存在其他机器人；若所述组队位置存在其他机器人，则确定本车为跟随机器人；向服务器发送本车编号及跟随机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据各个机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

上述两种组队过程与领队小车侧的特征是对应的，可以参考上述实施例中的描述，不再赘述。

在实际的应用中，可以设计两种机器人，一种执行领队机器人的方法，仅作为领队机器人，另一种执行跟随机器人的方法，仅作为跟随机器人；还可以统一设计成一种机器人，既可以作为领队机器人，也可以作为跟随机器人，具体执行哪种方法由角色标识信息决定，角色标识信息的确定方式在上述的实施例中也有相应的描述，可以参考。

图5为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的流程图。本实施例的方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

S501、确定机器人车队中各个机器人的规划路径。

其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

S502、将所述各个机器人的规划路径发送给所述领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

其中，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

可选的，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

可选的，所述方法还包括：

本实施例为服务器执行的方法，与上述的领队机器人、跟随机器人的方法是对应的，具有同样的技术效果，这里不再赘述。

图6为本申请一实施例提供的一种车队控制方法的流程图。本实施例的方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

S601、确定机器人车队中各个机器人的规划路径。

S602、确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段。

S603、将跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

可选的，所述方法还包括：

可选的，在确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段时，具体可以根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，为每个子车队的机器人规划到达竖直轨道的第一路径；

不同之处在于，本实施例中，跟随路段的确定由服务器执行。相对应的机器人侧只需要执行跟随方法即可。

图7为本申请一实施例提供的一种车队控制装置的结构示意图，如图7所示的，本实施例的车队控制装置700包括：规划路径确定模块701、跟随路段确定模块702、发送模块703。

规划路径确定模块701，用于确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

跟随路段确定模块702，用于根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

发送模块703，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

所述规划路径确定模块701具体用于：

所述装置还包括：接收模块704，用于接收服务器发送的所述领队机器人待执行的任务；其中，所述任务是所述服务器根据所述机器人车队待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务后发送的；所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

所述规划路径确定模块701具体用于：

可选的，所述规划路径确定模块701在根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务时，具体用于：

将对应同一个竖直轨道的待执行的任务分配给一个子车队；

可选的，所述规划路径确定模块701在根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径时，具体用于：

可选的，所述方法还包括：

可选的，所述发送模块703还用于：

可选的，所述接收模块704，还用于接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

运动模块705，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

所述发送模块703还用于向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

所述接收模块704，还用于接收服务器发送的角色标识信息；

角色确定模块707，用于在接收到领队机器人对应的角色标识信息后，确定本车为领队机器人。

所述装置还包括：

运动模块705，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

检测模块706，用于检测所述组队位置是否存在其他机器人；

角色确定模块707，用于在所述组队位置不存在其他机器人时，确定本车为领队机器人；

所述发送模块703还用于向服务器发送本车编号及领队机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据本车的角色标识信息以及与本车属于同一机器人车队的其它机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

本实施例的装置，可以用于执行上述领队机器人的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的一种车队控制装置的结构示意图，如图8所示的，本实施例的车队控制装置800包括：接收模块801、跟随模块802。

接收模块801，用于接收领队机器人发送的规划路径；所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

跟随模块802，用于在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述接收模块801，用于在跟随路段内，接收前车实时发送的行驶状态信息；

所述装置还包括：参数更新模块803，用于在预设间隔时间后，依据前车的所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进；

和/或，

所述装置还包括：发送模块804，用于实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进。

可选的，所述跟随模块802，具体用于：

和/或，

可选的，所述跟随模块802在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道时，具体用于：

可选的，所述接收模块801，还用于接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

运动模块805，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

所述发送模块804还用于向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

所述接收模块801，还用于接收服务器发送的角色标识信息；

所述装置还包括：

角色确定模块806，用于在接收到跟随机器人对应的角色标识信息后，确定本车为跟随机器人。

可选的，所述接收模块801，用于：接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

运动模块805，用于根据所述组队信号，到达组队位置；

检测模块807，用于检测所述组队位置是否存在其他机器人；

角色确定模块806，用于在所述组队位置存在其他机器人时，确定本车为跟随机器人；

所述发送模块804还用于向服务器发送本车编号及跟随机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据各个机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。

本实施例的装置，可以用于执行上述跟随机器人的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在一些实施例中，可以有一个车队控制装置同时具备上述700和800的模块，可以执行领队机器人或跟随机器人的方法。

图9为本申请一实施例提供的一种车队控制装置的结构示意图，如图9所示的，本实施例的车队控制装置900包括：路径规划模块901、发送模块902。

路径规划模块901，用于确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

发送模块902，用于将所述各个机器人的规划路径发送给所述领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

可选的，所述发送模块902，还用于向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块903，用于接收所述机器人发送的到达时刻信息；

位置确定模块904，用于根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

角色确定模块905，用于根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。

可选的，所述发送模块902，还用于向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块903，用于接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

角色确定模块905，用于根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。

本实施例的装置，可以用于执行上述服务器的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本申请一实施例提供的一种车队控制装置的结构示意图，如图10所示的，本实施例的车队控制装置100包括：路径规划模块101、跟随路段确定模块102、发送模块103。

路径规划模块101，用于确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

跟随路段确定模块102，用于确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。

发送模块103，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。

可选的，所述发送模块103，还用于向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块104，用于接收所述机器人发送的到达时刻信息；

位置确定模块105，用于根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

角色确定模块106，用于根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。

可选的，所述发送模块103，还用于向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

所述装置还包括：

接收模块104，用于接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

角色确定模块106，用于根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。

图11为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图11所示的，本实施例的电子设备110，包括：存储器111，用于存储程序指令；处理器112，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行上述实施例中的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中的方法。

本申请还提供一种程序产品，所述计算机程序被处理器执行上述实施例中的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

一种车队控制方法，其特征在于，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于领队机器人，包括：

确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；

所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：

接收服务器发送的所述机器人车队待执行的任务，所述任务的数量与所述机器人车队中的机器人数量相匹配；

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务；其中，所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一货架设置有多条用于供机器人攀爬的竖直轨道，对应于每一竖直轨道设置有多层库位；所述机器人车队中各个机器人对应的目标库位均位于同一巷道内；所述方法还包括：

接收服务器发送的所述领队机器人待执行的任务；其中，所述任务是所述服务器根据所述机器人车队待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务后发送的；所述竖直轨道对应的深度为所述竖直轨道相对于巷道入口的距离；

所述确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，包括：

接收服务器发送的各个机器人的规划路径，其中，所述规划路径为服务器根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度确定的。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度、目标库位的高度，以及所述机器人车队中各个机器人的位置顺序，为各个机器人分配任务，包括：

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，将所述机器人车队划分为多个子车队；

将对应同一个竖直轨道的待执行的任务分配给一个子车队；

针对每个子车队，将对应的目标库位从高到低的待执行的任务，分配给子车队内位置从前到后的机器人。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据分配给每一机器人的任务对应的竖直轨道的深度和目标库位的高度，确定所述机器人的规划路径，包括：

根据待执行的任务对应的目标库位所在的竖直轨道的深度，为每个子车队的机器人规划到达竖直轨道的第一路径；

针对每个子车队，根据待执行的任务对应的目标库位的高度，为每个机器人规划到达目标库位的第二路径。
根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在跟随路段内，实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随领队机器人行进。
根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在跟随路段内，通过车队自组网络，实时共享所述领队机器人的行驶状态信息，以使车队内的各跟随机器人在(N-1)T时间后，依据所述领队机器人的行驶状态信息调整转向角度，以跟随前车行进，其中，N为各机器人在车队中的排序位置，T为预设间隔时间。
根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

根据所述组队信号，到达组队位置；

向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

接收服务器发送的角色标识信息；

在接收到领队机器人对应的角色标识信息后，确定本车为领队机器人。
根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

根据所述组队信号，到达组队位置；

检测所述组队位置是否存在其他机器人；

若所述组队位置不存在其他机器人，则确定本车为领队机器人；

向服务器发送本车编号及领队机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据本车的角色标识信息以及与本车属于同一机器人车队的其它机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。
一种车队控制方法，其特征在于，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于跟随机器人，包括：

接收领队机器人发送的规划路径；所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

在跟随路段内，接收前车实时发送的行驶状态信息；

在预设间隔时间后，依据前车的所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进；

和/或，

实时向后车发送本车的行驶状态信息，以使后车在预设间隔时间后，依据所述行驶状态信息更新本车的相关参数，以跟随前车行进。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务，包括：

在跟随路段的起点向前伸出连接机构，与前车实现连接，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道；

和/或，

在跟随路段的终点断开与前车的连接，收回连接机构，并到达目标库位执行取货或放货任务。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，包括：

在跟随路段的起点开始，实时通过传感器检测与前车的距离；

根据检测到的与前车的距离和预设距离范围，实时调整本车的运动状态，使与前车的距离保持在预设距离范围内，以跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道。
根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

根据所述组队信号，到达组队位置；

向服务器发送到达时刻信息，以使服务器根据所述到达时刻信息，结合车队内其它机器人的到达时刻信息判断各个机器人在车队中的位置顺序，并根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送角色标识信息；

接收服务器发送的角色标识信息；

在接收到跟随机器人对应的角色标识信息后，确定本车为跟随机器人。
根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收服务器发送的组队信号，所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

根据所述组队信号，到达组队位置；

检测所述组队位置是否存在其他机器人；

若所述组队位置存在其他机器人，则确定本车为跟随机器人；

向服务器发送本车编号及跟随机器人对应的角色标识信息，以使服务器根据各个机器人发送的角色标识信息，确定各个机器人在车队内的角色及位置顺序。
一种车队控制方法，其特征在于，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

将所述各个机器人的规划路径发送给所述领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：

向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：

向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。
一种车队控制方法，其特征在于，所述方法用于对机器人车队进行控制，所述机器人车队包括领队机器人以及至少一个跟随机器人；所述方法应用于服务器，所述方法包括：

确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：

向若干机器人发送组队信号，以使所述机器人根据所述组队信号，到达组队位置；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

接收所述机器人发送的到达时刻信息；

根据所述机器人发送的到达时刻信息，确定对应机器人在车队中的位置顺序；

根据各个机器人在车队中的位置顺序确定各个机器人在车队中的角色，并为各个机器人发送对应的角色标识信息。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：

向若干机器人发送组队信号；所述组队信号包括组队时间信息和组队位置信息；

接收所述机器人发送的本车编号及对应的；所述本车编号及对应的角色标识信息是所述机器人在根据所述组队信号，到达组队位置，检测所述组队位置是否存在其他机器人，确定本车角色后发送的；

根据各个机器人的角色标识信息，确定各个机器人在车队中的角色及位置顺序。
一种车队控制装置，其特征在于，包括：

规划路径确定模块，用于确定机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

跟随路段确定模块，用于根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

发送模块，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，以使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
一种车队控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收领队机器人发送的规划路径；所述规划路径是所述领队机器人在确定所述机器人车队中各个机器人的规划路径，并根据所述各个机器人的规划路径，确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段后发送的；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

跟随模块，用于在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
一种车队控制装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于确定机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

发送模块，用于将所述各个机器人的规划路径发送给领队机器人，以使所述领队机器人确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务；所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段。
一种车队控制装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于确定机器人车队中各个机器人的规划路径；其中，每一机器人的规划路径用于指示所述机器人前往货架区域内对应的目标库位执行任务时的移动路径；

跟随路段确定模块，用于确定每一跟随机器人的规划路径中的跟随路段，所述跟随路段包括位于地面的路段和/或在竖直方向延伸的路段；

发送模块，用于将所述跟随路段发送给对应的跟随机器人，使各跟随机器人在跟随路段的起点进入跟随模式并跟随前车行进到达所述目标库位对应的巷道，和/或，在跟随路段的终点结束跟随模式并到达目标库位执行取货或放货任务。
一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1-25任一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-25任一项所述的方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-25任一项所述的方法。