WO2024018766A1 - 自律移動体制御システム、自律移動体、および制御装置 - Google Patents

Abstract

自律移動体を安全に停止させることができる自律移動体制御システム、自律移動体、および制御装置を提供する。本開示の自律移動体制御システムは、複数の自律移動体と、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する制御信号を前記複数の自律移動体のそれぞれに対して送信する制御装置と、を備え、前記複数の自律移動体のうち、前記制御対象以外の自律移動体は、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断の結果に基づいて停止する。

Description

自律移動体制御システム、自律移動体、および制御装置

　本開示は、自律移動体制御システム、自律移動体、および制御装置に関するものである。

　従来、自律走行する自律移動体を遠隔制御する技術が知られている。特許文献１には、テレパネルからの通信を受け取るとテレ待機モードに移行し、テレ待機モードにおいて、テレパネルからの速度要求およびかじ取角要求に応じるテレオペレーションモードに入るように自律走行車両を制御する車両制御装置が開示されている。特許文献１の車両制御装置では、車両はテレ待機モードに移行する際、自律走行を止めて停止し、テレパネルからの指令に応じるように構成されている。

特開平０８－０９５６３５号公報

　それぞれが自律移動する複数の自律移動体のうち、遠隔制御が必要な自律移動体のみを遠隔制御するシステムにおいて、遠隔制御されていない自律移動体の周囲の安全を確保するため、遠隔制御されていない自律移動体を停止させる必要がある。ただし、安全確保が困難な場所で自律移動体を停止させることは望ましくないと言う課題がある。

　本開示は、このような課題に鑑み、自律移動体を安全に停止させることができる自律移動体制御システム、自律移動体、および制御装置を提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る自律移動体制御システムは、複数の自律移動体と、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する制御信号を前記複数の自律移動体のそれぞれに対して送信する制御装置と、を備え、前記複数の自律移動体のうち、前記制御対象以外の自律移動体は、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断の結果に基づいて停止する。

　本開示の一態様に係る自律移動体は、複数の自律移動体によって構成されるグループに属する自律移動体であって、制御信号を受信する受信部と、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象とした第１制御信号とは異なる第２制御信号を受信した場合に、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断に基づいて停止する制御部と、を備える。

　本開示の一態様に係る自律移動体は、複数の自律移動体によって構成されるグループに属する自律移動体であって、制御信号を受信する受信部と、前記複数の自律移動体のうち、制御対象の自律移動体を特定する対象情報および前記制御対象の自律移動体を制御する制御情報を含む第３制御信号を受信した場合に、自機が前記制御対象以外の自律移動体であるか否かを判定し、前記制御対象以外の自律移動体であると判定したとき、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断の結果に基づいて停止する制御部と、を備える。

　本開示の一態様に係る制御装置は、グループに属する複数の自律移動体のそれぞれに対して制御信号を送信する制御装置であって、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する操作を受け付ける操作部と、前記操作に基づいて、前記制御対象の自律移動体に対して前記制御対象の自律移動体を制御する第１制御信号を送信し、前記制御対象以外の自律移動体に対して、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断させ、判断の結果に基づいて停止させる第２制御信号を送信する送信部と、を備える。

　本開示の一態様に係る制御装置は、グループに属する複数の自律移動体のそれぞれに対して制御信号を送信する制御装置であって、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する操作を受け付ける操作部と、前記操作に基づいて、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかが制御対象であることを示す対象情報および前記制御対象の自律移動体を制御する制御情報を含む第３制御信号を前記グループの全ての自律移動体に対して送信する送信部と、を備える。

　本開示によれば、自律移動体を安全に停止させることができる。

本実施の形態に係る自律移動体制御システムの構成の一例を示す図 制御装置の機能ブロック図 表示部に表示される監視画面の例を示す図 自律移動体の外観の一例を示す図 自律移動体の機能ブロック図 自律移動体制御システムの第１の動作例について説明するためのシーケンス図 自律移動体制御システムの第２の動作例について説明するためのシーケンス図

　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

　図１は、本実施の形態に係る自律移動体制御システム１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、自律移動体制御システム１００は、制御装置１と、複数の自律移動体２と、を備える。自律移動体制御システム１００が備える複数の自律移動体２は、１つのグループを構成している。制御装置１と、グループに属するそれぞれの自律移動体２とは、インターネットなどのネットワークＮＷによって通信可能に接続されている。制御装置１と、ネットワークＮＷを介した自律移動体２のそれぞれとの通信には、無線通信が使用されることが想定されているが、有線通信が使用されてもよい。

　図１に示す例では、自律移動体制御システム１００は４つの自律移動体２を備えているが、本開示はこれに限定されない。自律移動体制御システム１００が備える自律移動体２の数については、目的に応じて自由に変更が可能である。

　自律移動体制御システム１００においては、複数の自律移動体２がそれぞれ、あらかじめ設定された目的地に向かって自律的に移動している。制御装置１は、自律移動体２の周囲の様子を示す情報（カメラ画像など）を監視者に対して表示させており、監視者が、制御装置１を介して、それぞれの自律移動体２が問題なく自律移動できているか、危険な状況に陥っていないかを監視する。

　複数の自律移動体２のそれぞれは、必要に応じて自律移動を中止し、制御装置１による遠隔制御に従って移動することができる。すなわち、自律移動体２は、自律移動モードと遠隔制御モードとを遷移可能に構成されている。そして、制御装置１は、監視者が複数の自律移動体２を監視するために使用される装置であると共に、監視者が複数の自律移動体２の少なくともいずれかを遠隔制御するために使用される装置である。

　自律移動体２は、例えば、屋外、屋内、特定の施設、私有地などの所定のエリア内において物品を搬送する搬送ロボットである。この場合、自律移動体２の目的地は、例えば、物品の搬送先、または搬送ロボットが物品を受け取る場所などに設定される。また、自律移動体２は、掃除機、各種センシングのための移動体、人とのコミュニケーションを行うためのコミュニケーションロボット、物品だけでなく人などを搬送することができる自動車、鉄道、飛行体などであってもよい。さらに、自律移動体２は、工場内で各種メーターなどを監視する監視ロボットであってもよい。

　［制御装置１］
　図２は、制御装置１の機能ブロック図である。図２に示すように、制御装置１は、表示部１１と、操作部１２と、送信部１３と、受信部１４と、制御部１５と、を備える。受信部１４は、本開示の受信部の一例である。

　表示部１１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどの表示デバイスである。表示部１１は、据え置き型のディスプレイであってもよいし、持ち運び可能な液晶ディスプレイや、ＶＲ（Virtual Reality）ゴーグルを含むＨＭＤ（Head Mount Display）などのモバイルディスプレイであってもよい。表示部１１は、例えば、制御装置１が制御する複数の自律移動体２のそれぞれから送られてきたカメラ画像を表示する。

　操作部１２は、制御装置１を介して複数の自律移動体２を監視する監視者による操作を受け付ける操作デバイスである。操作部１２は、例えば、マウス、キーボード、タッチパッド、トラックボール、ジョイスティック、ゲームコントローラー、ゲームパッド、各種キーやボタンなどのうちの少なくともいずれか、またはこれらの組み合わせにより構成される。操作部１２がタッチパッドで構成される場合、表示部１１のＬＣＤパネルなどと重ね合わされて、いわゆるタッチパネルが形成されてもよい。

　図３は、表示部１１に表示される監視画面の例を示す図である。図３に例示される監視画面Ｓ１は、４台の自律移動体２を監視する画面である。監視画面Ｓ１は、周囲画像Ｉ１～Ｉ４と、画面上に表示された操作ボタンＢ１～Ｂ４と、を含む。

　周囲画像Ｉ１～Ｉ４は、それぞれ異なる自律移動体２から送られてきた、それぞれの自律移動体２の周囲の様子を示す画像である。周囲画像Ｉ１～Ｉ４は、例えば自律移動体２の前側に設けられたカメラが撮影した画像である。周囲画像Ｉ１～Ｉ４は、動画像であってもよい。

　図３に示す例では、監視画面Ｓ１の一画面に４つの周囲画像Ｉ１～Ｉ４が表示されているが、周囲画像の数は４つでなくてもよい。監視画面Ｓ１に表示される周囲画像の数は、監視対象の自律移動体２の数や、監視者が一度に監視したい自律移動体２の数などによって、自由に設定可能であってもよい。

　操作ボタンＢ１～Ｂ４は、それぞれの自律移動体２を遠隔操作する必要が生じた際に、自律移動体２を遠隔操作するための操作を受け付けるボタン類である。操作ボタンＢ１～Ｂ４は、それぞれ複数のボタンにより構成される。これらの複数のボタンは、それぞれ異なる操作（例えば各方向への移動、または停止など）を受け付けるためのボタンである。

　図３に示す例では、１つの周囲画像毎に４つの操作ボタンが表示されているが、操作ボタンの数は４つでなくてもよい。監視者が自律移動体２に対して行う制御内容に基づいて、操作ボタンの数や大きさ、位置などが自由に設定可能であってもよい。

　送信部１３は、制御部１５が生成した制御信号を、ネットワークＮＷを介して自律移動体２へ送信する。受信部１４は、自律移動体２から、周囲画像を含む各種情報を受信する。図１に示す例では、送信部１３と受信部１４とはそれぞれ別の構成として図示されているが、これらは１つの構成（例えば送受信部）であってもよい。

　制御部１５は、制御装置１の全体の動作を制御する。具体的には、制御部１５は、受信部１４を介して自律移動体２から受信した画像を表示部１１に表示する制御を行う。また、制御部１５は、監視者による操作部１２への操作に基づき、自律移動体２を制御する制御信号を生成して送信部１３を介して自律移動体２に送信させる。制御信号の詳細については後述する。

　上述した制御装置１の各機能ブロックは、例えばＣＰＵ、記憶装置、および入出力装置を備えるパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などのコンピュータにより実現されうる。

　［自律移動体２］
　次に、自律移動体２について説明する。上述したように、本開示の自律移動体制御システム１００は、グループに属する複数の自律移動体２を備えるが、それぞれの自律移動体２はほぼ同じ構造および機能を有している。

　図４は、自律移動体２の外観の一例を示す図である。図４では、自律移動体２を側面から見た様子を示している。図４に示すように、自律移動体２は、本体２１と、車輪２２と、センサ部２３と、を備える。

　本体２１は、自律移動体２の本体部分である。本体２１は、例えば自律移動体２の各構成を納めた筐体である。本体２１は、例えば自律移動体２が物品の配送などの用途に用いられる場合、物品を収納する収納部などをさらに備えていてもよい。

　車輪２２は、自律移動体２を移動させる車輪である。車輪２２は、後出の駆動部２５によって回転し、自律移動体２を移動させる。車輪２２は例えば前輪と後輪とを含み、前輪と後輪のいずれかのみが回転することで自律移動体２が移動してもよい。また、前輪と後輪の少なくともいずれかが、自律移動体２の移動方向を決定する操舵輪としての役割を果たしてもよい。

　図４に示す例では、自律移動体２は、４つの車輪２２を有することが想定されている。しかしながら、車輪２２の数はこれに限定されず、１つ、２つ、３つ、または６つなどであってもよい。複数の車輪２２のうち少なくともいずれかは、例えばオムニホイール（多方向への移動が可能な車輪）であってもよい。また、自律移動体２は、車輪２２の代わりに、クローラ（無限軌道）、または複数の脚部を有し、これによって移動するように構成されていてもよい。

　センサ部２３は、自律移動体２の周囲の状況に関する情報（以下、環境情報と記載する）を取得するセンサ類である。自律移動体２が備えるセンサの数および位置は、取得したい環境情報の種類や精度などによって任意に設定可能であってもよい。センサ部２３は、例えば自律移動体２の周囲を撮影するカメラ（撮像素子）、近接する物体の有無を検知する近接センサ、周囲の物体までの距離や物体の形状を検出する測距センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ）などを含む。

　図５は、自律移動体２の機能ブロック図である。図５に示すように、自律移動体２は機能ブロックとして、センサ部２３に加え、制御部２４と、駆動部２５と、送信部２６と、受信部２７と、を備える。制御部２４は、本開示の制御部の一例である。送信部２６は、本開示の送信部の一例である。

　制御部２４は、自律移動体２の全体の動作を制御する。具体的には、制御部２４は、制御装置１から受信した制御信号に基づいて、自律走行モードと遠隔制御モードとを互いに移行することができる。制御部２４は、自律走行モードにおいては、センサ部２３により取得された、自律移動体２の周囲の状況に関する情報に基づいて、目的地まで自律的に自律移動体２を移動させるように駆動部２５を制御する。また、制御部２４は、遠隔制御モードにおいては、制御装置１から受信した制御信号に基づき、自律移動体２を移動または停止させるように駆動部２５を制御する。また、制御部２４は、自律移動体２の周囲の状況に関する情報に基づいて、制御装置１に対する要求などを含む要求信号を生成してもよい。

　本実施の形態において、制御部２４が自律移動体２に対して送信する制御信号には、複数の種類がある。制御信号の詳細については、後述する。

　また、制御部２４は、グループに含まれる複数の自律移動体２のうち、自機以外の他の自律移動体２が遠隔制御モードに移行した場合、安全な場所で自機を停止させる制御を行う。その理由は、監視者が１人である場合、監視者は、自機以外の自律移動体２の遠隔制御を行っている間、それ以外の自律移動体２の監視を行うことができず、遠隔制御モードに移行した自律移動体２以外の他の自律移動体２の安全を担保することが困難となるからである。

　制御部２４による、自律移動体２の制御の詳細については、後述する。

　駆動部２５は、制御部２４の制御に基づいて、車輪２２の動作を制御する。駆動部２５は、例えば少なくとも１つのモータによって構成され、複数の車輪２２のうち少なくともいずれかを駆動輪として回転させる。図４に示す例では、４つの車輪２２のうち２つの後輪が駆動輪である。この場合、駆動部２５は、左右の後輪の出力を異ならせることにより、自律移動体２の進行方向を変更させてもよい。４つの車輪のうち２つの前輪をオムニホイールとすることで、自律移動体２は、進行方向が変更されても問題なく移動可能である。

　送信部２６は、センサ部２３により取得された環境情報を、ネットワークＮＷを介して、制御装置１へ送信する。また、送信部２６は、制御部２４が生成した、制御装置１に対する要求信号を送信してもよい。

　受信部２７は、制御装置１からの制御信号など、種々の信号を、ネットワークＮＷを介して受信する。

　図５に示す例では、送信部２６と受信部２７とはそれぞれ別の構成として図示されているが、これらは１つの構成（例えば送受信部）であってもよい。

（自律移動モードにおける制御）
　制御部２４による、自律移動体２の自律移動モードにおける制御について説明する。前提として、自律移動体２は、移動できるエリア内の地図情報を事前に取得しており、図示しない記憶部などに地図情報を格納している。地図情報は、例えば自律移動体制御システム１００のサービス開始前に、監視者が自律移動体２の移動できるエリア内を遠隔制御により実際に走行させて、センサ部２３により得られた環境情報に基づいて生成されればよい。

　自律移動モードにおいて、制御部２４は、センサ部２３から得られた環境情報と、記憶部などに記憶されている地図情報と、制御装置１から指定された目的地を示す目的地情報と、に基づいて、走行ルートを決定する。そして、制御部２４は、走行ルートに沿って自律移動体２を移動させるように駆動部２５を制御する。これにより、自律移動体２は目的地まで自律移動を行うことができる。なお、制御部２４は、環境情報、地図情報、および目的地情報に加えて、ＧＰＳ衛星などのＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を用いて取得した、自機の位置に関する位置情報をさらに用いて、自律移動制御を行うようにしてもよい。

　自律移動体２が自律移動している間、制御部２４は環境情報に基づいて、自律移動を継続してよいか否かの判断を常時行っている。制御部２４は、例えば自律移動体２の周囲に危険が発生したと判断した場合、自律移動体２の自律移動を停止し、制御装置１に対して遠隔制御を要求する要求信号を生成する。危険が発生したと制御部２４が判断する場合の例としては、人、他の車両（他の自律移動体を含む）、障害物などが自律移動体２に接近した場合、または、横断歩道、踏切など、走行することの危険度が比較的高い場所に差し掛かった場合などが挙げられる。

（遠隔制御モードにおける制御）
　制御部２４による、自律移動体２の遠隔制御モードにおける制御について説明する。遠隔操作モードにおいては、制御装置１に表示される自律移動体２の環境情報に基づいて、監視者が自律移動体２の動作を制御するための操作を行う。制御装置１は、当該操作に基づいて、遠隔制御対象の自律移動体２に対して、遠隔制御を実行するための第１制御信号を生成する。第１制御信号は、本実施の形態の制御信号の１つである。

　第１制御信号は、例えば、自律移動体２の移動する方向および移動速度を指定する制御情報を含む。制御部２４は、当該制御情報に基づいて、駆動部２５を制御して自律移動体２を移動、または停止させる。

（他の自律移動体２が遠隔操作モードに移行した場合の制御）
　制御部２４による、他の自律移動体２が遠隔操作モードに移行した場合の制御について説明する。

　制御部２４は、グループに含まれる複数の自律移動体２のうち、自機以外の他の自律移動体２が遠隔制御モードに移行した場合、その時点で自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断する。なお、制御部２４は、自機以外の他の自律移動体２が遠隔制御モードに移行したか否かを、制御装置１から受信した第２制御信号、または第３制御信号（詳細は後述）に基づいて認識する。停止可能領域とは、自律移動体２が安全に停止することができると事前に想定された領域であり、停止不可領域以外の領域である。停止不可領域とは、自律移動体２が停止した場合に、危険や不都合（人間の通行を妨げるなど）の発生が予想される領域である。

　停止可能領域の例としては、歩道、公園、施設内の通路、などが挙げられる。停止可能領域は、人間の通行を妨げないよう、歩道、公園、施設内の通路の端部に設定されることがより好適である。停止不可領域の例としては、横断歩道、踏切、車道、家や商店の出入り口付近などが挙げられる。

　停止可能領域および停止不可領域は、自律移動体制御システム１００の管理者、提供者などによって予め設定され、地図情報に各領域の位置が示されていればよい。制御部２４は、自機の位置情報と、地図情報に示された停止可能領域または停止不可領域の位置とに基づいて、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断する。

　自機が停止可能領域内に位置すると判断した場合、制御部２４は、自機をその場で停止させることにより、自機の安全を確保する。また、自機が停止可能領域内ではない（停止不可領域内に位置する）と判断した場合、制御部２４は、自機の走行ルートに沿った移動を継続させ、停止可能領域まで移動した時点で、自機を停止させる。これにより、他の自律移動体２が遠隔制御モードに移行した時点で、自機が停止可能領域内に位置していなかった場合でも、自機の安全を確保することができる。

［自律移動体制御システム１００の全体の動作例］
　以下では、自律移動体制御システム１００の全体の動作例について説明する。

＜第１の動作例＞
　以下説明する動作例では、グループを構成する複数の自律移動体２がそれぞれ自律移動モードで自律移動している間に、グループに含まれる１つの自律移動体２が遠隔制御モードに移行する際の動作について詳細に説明する。

　以下の動作例の説明では、自律移動体制御システム１００が４台の自律移動体２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄを備え、これらの自律移動体２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄにより１つのグループが構成されていることが想定される。

　図６は、自律移動体制御システム１００の第１の動作例について説明するためのシーケンス図である。シーケンスの開始時では、自律移動体２Ａ～２Ｄはそれぞれ、自律移動モードで移動している。

　ステップＳ１において、制御装置１は、監視者による、自律移動体２Ａを遠隔制御するための操作を受け付ける。このような操作は、例えば、監視者が各自律移動体２による環境情報を閲覧して遠隔操作の必要があると判断した場合、または、自律移動体２が危険な状況に陥った場合に遠隔制御を要求する要求信号を制御装置１が受信したことを監視者が認識した場合に、監視者によって行われる。

　ステップＳ２において、制御装置１は、遠隔制御の対象である自律移動体２Ａに対しては、第１制御信号を送信するとともに、遠隔制御の対象ではない他の自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄに対しては、第１制御信号とは異なる第２制御信号を送信する。第２制御信号は、本実施の形態の制御信号の１つである。

　第１制御信号とは、上述したとおり、自律移動体２Ａを遠隔制御するための制御信号である。第１制御信号には、自律移動体２Ａを移動させる方向および移動速度を指定する制御情報が含まれる。

　また、第２制御信号とは、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄを、安全な位置で停止させるための制御信号である。第２制御信号は、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄに対して、自機以外の自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したことを示す情報、および、自律的に自機を停止させる指示情報を含む。

　ステップＳ３において、第１制御信号を受信した自律移動体２Ａは、遠隔制御モードに移行し、以後、監視者による遠隔操作に基づいて移動する。なお、自律移動体２Ａは、第１制御信号を受信して自律移動モードから遠隔制御モードに移行するまでの間、安全のため、その場で一時停止していることが望ましい。その後、例えば監視者が遠隔制御を終了させる操作を制御装置１に対して行った場合、自律移動体２Ａは、再び自律移動モードへ移行すればよい。

　一方、ステップＳ４において、第２制御信号を受信した自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、他の自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したことを認識し、それぞれ、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断する。

　そして、ステップＳ５において、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、ステップＳ４の判断の結果に基づいて、自機を停止させる。より詳細には、ステップＳ４で自機が停止可能領域内に位置すると判断した場合、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、さらなる移動を中止して自機を停止させる。一方、ステップＳ４で自機が停止可能領域内に位置しないと判断した場合、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、それまでの移動ルートに沿って移動を継続し、停止可能領域に入った時点で自機を停止させる。

　このような動作により、１つの自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したとき、同一グループの他の自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは速やかに停止する。これにより、自律移動体２Ａに対する遠隔制御が行われている間、すなわち自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに対する監視者の監視が離れている間、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの安全を確保することができる。

　また、１つの自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したとき、他の自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが停止可能領域内に位置しない場合には、停止可能領域まで移動した後に停止するので、その場で停止させることによって却って危険が生じる事態を防止できる。

＜第２の動作例＞
　上述した第１の動作例では、自律移動体２Ａを遠隔制御モードに移行させる場合、制御装置１は、自律移動体２Ａに対し第１制御信号を、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに対し第２制御信号を、それぞれ送信していた。第２の動作例では、第１の動作例と異なり、制御装置１は、全ての自律移動体２Ａ～２Ｄに対して、同じ第３制御信号を送信する。第３制御信号は、遠隔制御の対象である自律移動体（ここでは自律移動体２Ａ）を特定する対象情報、および制御対象を制御するための制御情報を含んでいる。第３制御信号は、本実施の形態の制御信号の１つである。第３制御信号に含まれる制御情報は、第１の動作例における第１制御信号に含まれる制御情報と同等のものである。これにより、遠隔制御の対象ではない他の自律移動体（ここでは自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）は、対象情報に基づいて、自機が遠隔制御の対象ではないことを判断できるようになっている。

　なお、対象情報は、例えば自律移動体２毎に予め付与されている識別番号、通信時に用いられるホスト名、またはＩＰアドレスなどである。

　図７は、自律移動体制御システム１００の第２の動作例について説明するためのシーケンス図である。シーケンスの開始時では、自律移動体２Ａ～２Ｄはそれぞれ、自律移動モードで移動している。

　ステップＳ１１において、制御装置１は、監視者による、自律移動体２Ａを遠隔制御するための操作を受け付ける。

　ステップＳ１２において、制御装置１は、グループに属する全ての自律移動体２Ａ～２Ｄに対して、遠隔制御の対象（以下、制御対象と記載する）が自律移動体２Ａであることを示す対象情報を含む第３制御信号を送信する。

　ステップＳ１３において、自律移動体２Ａは、第３制御信号の対象情報に基づいて、自機が制御対象であるか否かを判定する。

　対象情報によれば、自律移動体２Ａは制御対象であるため、ステップＳ１４において、自律移動体２Ａは、遠隔制御モードに移行する。

　一方、ステップＳ１５において、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ、第３制御信号の対象情報に基づいて、自機が制御対象であるか否かを判定する。

　対象情報によれば、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、制御対象ではない。この場合、ステップＳ１６において、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断する。

　そして、ステップＳ１７において、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、ステップＳ１６の判断の結果に基づいて、自機を停止させる。より詳細には、ステップＳ１６で自機が停止可能領域内に位置すると判断した場合、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、さらなる移動を中止して自機を停止させる。一方、ステップＳ１６で自機が停止可能領域内に位置しないと判断した場合、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄは、それまでの移動ルートに沿って移動を継続し、停止可能領域に入った時点で自機を停止させる。

　このような動作により、１つの自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したとき、同一グループの他の自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは速やかに停止する。これにより、自律移動体２Ａに対する遠隔制御が行われている間、すなわち自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに対する監視者の監視が離れている間、自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの安全を確保することができる。

　また、１つの自律移動体２Ａが遠隔制御モードに移行したとき、他の自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが停止可能領域内に位置しない場合には、停止可能領域まで移動した後に停止するので、その場で停止させることによって却って危険が生じる事態を防止できる。

＜変形例＞
　以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。

　上述した実施の形態において、制御対象の自律移動体２（図６，７における自律移動体２Ａ）は、監視者による遠隔制御の対象となる自律移動体であった。本開示において、制御対象の自律移動体は、遠隔制御の対象には限定されず、他の種々の制御の対象であってもよい。具体例を挙げると、制御対象の自律移動体は、監視者の制御により、従前の目的地を破棄し、新規に設定された目的地に向かって自律移動を行ってもよい。

　また、制御対象の自律移動体に対して行われる制御の例としては、以下のようなものが挙げられる。例えば、制御対象の自律移動体は、監視者の制御により、自律移動体周辺の人に対して発声を行ったり、人と会話を開始したりしてもよい。この場合、自律移動体周辺の人と監視者とが遠隔で会話を行ってもよいし、例えば自律移動体や自律移動体と通信可能なコンピュータなどに搭載されたＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）などが人との会話を実行してもよい。

　また、例えば、制御対象の自律移動体は、監視者の制御により、工場などの各所に設置された計器やメーター類をリアルタイムで読み取って読取結果を制御装置に送信してもよい。

　上述した実施の形態において、監視者が各自律移動体２による環境情報を閲覧して遠隔操作の必要があると判断した場合、または、制御装置１が自律移動体２から遠隔制御を要求する要求信号を受信したことを監視者が認識した場合に、自律移動体２の遠隔制御モードへの移行操作が、監視者によって行われていた。本開示において、自律移動体が遠隔制御モードへ移行する契機についてはこれら以外にも、例えば以下の例が挙げられる。

　例えば、制御装置が、自律移動体との通信が途絶したとき、または所定時間以上の遅延が生じたとき、制御装置は、監視者に対して当該自律移動体を遠隔制御モードへ移行させることを促す報知を行ってもよい。例えば、自律移動体が、自機に備えられたセンサの状態が悪化（センサ面に汚れが付着し環境情報を取得できないなど）したり、駆動部のモーターに異常が発生したりなど、自機の安全な自律移動が困難であると判断したとき、自律移動体が要求信号を制御装置に対して送信してもよい。

　また、複数の自律移動体同士が互いの動作状態をセンサなどにより監視し、他の自律移動体が何らかの理由で自律移動困難な状態となったことを検知した自律移動体が、制御装置に対して他の自律移動体を遠隔制御モードに移行させることを要求する要求信号を送信してもよい。また、自律移動体は、災害（火事、地震、雷、大雨、台風など）が生じたと判断した場合、自機を遠隔制御するように要求信号を制御装置に送信してもよい。

　上述した実施の形態の第１の動作例において、制御対象以外の自律移動体２（図６における自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）は、第２制御信号を受信したとき、予め地図情報に示される停止可能領域の位置に基づいて、自機が停止可能領域内に位置するか否かの判断を行っていた。例えば、停止可能領域の位置が地図情報に示されておらず、第２制御信号に停止可能領域の位置を示す情報が含まれるようにしてもよい。

　上述した実施の形態において、制御対象以外の自律移動体２（図６，７における自律移動体２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）は、自機が停止可能領域内に位置するか否かの判断の結果に基づいて、自機を停止させていた。例えば、制御対象以外の自律移動体は、停止可能領域内に位置するか否かの判断結果の代わりに、自機の周囲の環境情報に基づいて、自機を停止させてもよいか否かを判断してもよい。具体的には、環境情報としてのカメラ画像に横断歩道、自動車、信号機などが写っており、自機の位置が車道上であることが位置情報などから明らかである場合には、制御対象以外の自律移動体は、自機をその場で停止させるのではなく、歩道上まで移動させてから停止させる、などの動作を行うようにしてもよい。

　２０２２年７月２１日出願の特願２０２２－１１６５２０の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　本開示は、複数の自律移動体を制御する自律移動体制御システムに有用である。

　１００　自律移動体制御システム
　１　制御装置
　１１　表示部
　１２　操作部
　１３　送信部
　１４　受信部
　１５　制御部
　２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ　自律移動体
　２１　本体
　２２　車輪
　２３　センサ部
　２４　制御部
　２５　駆動部
　２６　送信部
　２７　受信部

Claims (8)

1. 　複数の自律移動体と、
   　前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する制御信号を前記複数の自律移動体のそれぞれに対して送信する制御装置と、を備え、
   　前記複数の自律移動体のうち、前記制御対象以外の自律移動体は、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断の結果に基づいて停止する、
   　自律移動体制御システム。
2. 　前記制御対象以外の自律移動体は、自機が前記停止可能領域内に位置すると判断した場合、さらなる移動を中断して停止し、自機が前記停止可能領域内に位置しないと判断した場合、前記停止可能領域外まで移動した後に停止する、
   　請求項１に記載の自律移動体制御システム。
3. 　前記制御装置は、操作部を介して所定の操作を受け付けた場合に、制御対象の自律移動体に対して前記制御対象の自律移動体を制御する第１制御信号を送信し、前記制御対象以外の自律移動体に対して前記判断を行わせる第２制御信号を送信する、
   　請求項１に記載の自律移動体制御システム。
4. 　前記制御装置は、操作部を介して所定の操作を受け付けた場合に、前記複数の自律移動体の全てに対して、制御対象の自律移動体を特定する対象情報および前記制御対象の自律移動体を制御する制御情報を含む第３制御信号を送信し、
   　前記複数の自律移動体のそれぞれは、前記第３制御信号に基づいて、自機が前記制御対象以外の自律移動体であるか否かの判定を行う、
   　請求項１に記載の自律移動体制御システム。
5. 　複数の自律移動体によって構成されるグループに属する自律移動体であって、
   　制御信号を受信する受信部と、
   　前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象とした第１制御信号とは異なる第２制御信号を受信した場合に、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断に基づいて停止する制御部と、
   　を備える、自律移動体。
6. 　複数の自律移動体によって構成されるグループに属する自律移動体であって、
   　制御信号を受信する受信部と、
   　前記複数の自律移動体のうち、制御対象の自律移動体を特定する対象情報および前記制御対象の自律移動体を制御する制御情報を含む第３制御信号を受信した場合に、自機が前記制御対象以外の自律移動体であるか否かを判定し、前記制御対象以外の自律移動体であると判定したとき、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断し、判断の結果に基づいて停止する制御部と、
   　を備える、自律移動体。
7. 　グループに属する複数の自律移動体のそれぞれに対して制御信号を送信する制御装置であって、
   　前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する操作を受け付ける操作部と、
   　前記操作に基づいて、前記制御対象の自律移動体に対して前記制御対象の自律移動体を制御する第１制御信号を送信し、前記制御対象以外の自律移動体に対して、自機が停止可能領域内に位置するか否かを判断させ、判断の結果に基づいて停止させる第２制御信号を送信する送信部と、
   　を備える、制御装置。
8. 　グループに属する複数の自律移動体のそれぞれに対して制御信号を送信する制御装置であって、
   　前記複数の自律移動体の少なくともいずれかを制御対象として制御する操作を受け付ける操作部と、
   　前記操作に基づいて、前記複数の自律移動体の少なくともいずれかが制御対象であることを示す対象情報および前記制御対象の自律移動体を制御する制御情報を含む第３制御信号を前記グループの全ての自律移動体に対して送信する送信部と、
   　を備える、制御装置。
    

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