WO2024061062A1 - 通信方法、电子设备，以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种通信方法、电子设备，以及可读存储介质，第一设备和第二设备均为超宽带设备，该方法中，获取第一设备的第一初始位置和第一设备的视场角，以及第二设备的位置信息和第二设备的视场角；根据第一设备的第一初始位置和第一设备的视场角，在目标区域的空间布局图上显示第一设备的第一雷达覆盖范围，以及，根据第二设备的位置信息和第二设备的视场角，在空间布局图上显示第二设备的第二雷达覆盖范围；根据第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围，若检测到需要调整第一设备和/或第二设备的位置，则输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户调整第一设备和/或第二设备的位置。本申请中用户可以自己部署雷达设备，效率高。

Description

通信方法、电子设备，以及可读存储介质

本申请要求于2022年09月23日提交中国专利局、申请号为202211166857.1、申请名称为“通信方法、电子设备，以及可读存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法、电子设备，以及可读存储介质。

背景技术

全屋智能场景，以及驾驶场景等多个场景中对目标检测、运动检测等具有较强的需求。如在全屋智能场景中，可以在房间中部署雷达设备，雷达设备可以发射雷达脉冲，以进行目标检测、运动检测等。

目前在部署雷达设备时，需要由专业人员安装、部署雷达设备，效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法、电子设备，以及可读存储介质，用户可以自己部署雷达设备，部署效率高。

第一方面，本申请实施例提供一种通信方法，该通信方法的执行主体可以为控制设备或第一设备。其中，第一设备和第二设备均为超宽带设备，第一设备和第二设备均处于目标区域。目标区域如家庭、工厂、教室等，本申请实施例对此不作限制。在一种示例中，第一设备和第二设备可以有线连接或无线连接，第一设备和第二设备之间可以进行通信。当执行主体为控制设备时，控制设备可以与第一设备、第二设备之间有线连接或无线连接。

以第一设备为执行主体为例，用户在部署第一设备和第二设备时，第一设备可以获取所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角。其中，第一设备可以定位第二设备，以得到第二设备的位置信息，第一设备可以与第二设备交互，以得到第二设备的视场角。第一设备的第一初始位置可以为预定义的、用户输入的、或第二设备定位第一设备后发送给第一设备的。

第一设备可以根据所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，在所述目标区域的空间布局图上显示所述第一设备的第一雷达覆盖范围，以及，根据所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角，在所述空间布局图上显示所述第二设备的第二雷达覆盖范围。这样，用户可以在第一设备上看到部署的第一设备的第一雷达覆盖范围和第二设备的第二雷达覆盖范围。

第一设备可以根据所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围，检测是否需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置，以便于目标区域中被第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围覆盖的更广，且不包含有覆盖盲区。其中，若检测到需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置，则第一设备输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。

这里以控制设备为执行主体为例，说明控制设备获取第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角：

用户在部署第一设备和第二设备时，第一设备可以定位第二设备，得到第二设备的位置信息，第二设备也可以定位第一设备，得到第一设备的位置信息。第一设备可以将第二设备的位置信息，以及第一设备的视场角发送给控制设备，第二设备也可以将第一设备的位置信息，以及第二设备的视场角发送给控制设备，如此控制设备可以获取第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角。第一设备的位置信息中包含第一初始位置。

或者，第一设备为主设备，主设备用于与控制设备交互数据。在该种示例中，第一设备可以定位第 二设备，得到第二设备的位置信息，第二设备也可以定位第一设备，得到第一设备的位置信息。第二设备可以将第一设备的位置信息，以及第二设备的视场角发送给第一设备，第一设备可以将第一设备的位置信息、第二设备的位置信息，第一设备的视场角，以及第二设备的视场角发送给控制设备。如此，控制设备也可以获取第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角。第一设备的位置信息中包含第一初始位置。

以第一设备为例，本申请实施例中，第一设备可以定位获取待部署的第一设备的第一初始位置，以及第二设备的位置信息，无需用户自己测量待部署的雷达设备的位置信息，效率高，且准确性高。另，第一设备可以根据所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角，确定第一设备和第二设备的覆盖范围，提示用户调整第一设备和/或所述第二设备的位置，这样用户可以在第一设备的提示下部署第一设备和第二设备，无需专业人员上门部署，部署效率高。

下面均以第一设备为执行主体为例进行说明：

在一种可能的实现方式中，第一设备可以提供与用户交互的界面，当用户部署第一设备和第二设备时，第一设备可以显示目标区域的空间布局图。其中，当第一设备中预先存储有目标区域的空间布局图时，第一设备可以直接显示目标区域的空间布局图，当第一设备中未存储目标区域的空间布局图时，第一设备可以输出第二提示信息，以提示用户输入目标区域的空间布局图。在用户输入目标区域的空间布局图后，第一设备可以显示目标区域的空间布局图。

第一设备显示目标区域的空间布局图的目的在于：便于用户确定第一初始位置。其中，第一设备响应于用户的第一操作，可以在所述空间布局图上显示所述第一初始位置。示例性的，第一设备可以在目标区域的空间布局图上点击一位置，该位置即为用户确定的第一设备的第一初始位置。

用户确定第一初始位置的目的在于：在一种示例中，第一设备定位第二设备，获取的第二设备的位置信息为相对于第一设备的位置信息，如第二设备相对于第一设备的距离、角度，在第一初始位置确定后，第一设备可以根据第一设备定位得到的第二设备的位置信息，可以确定第二设备的第二初始位置。

在该实现方式中，用户在部署第一设备和第二设备时，可以先在目标区域的空间布局图上确定第一设备的第一初始位置，这样便于第一设备定位第二设备，得到第二设备在目标区域中的第二初始位置。

在一种可能的实现方式中，第一设备根据所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围，检测是否需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置的方式可以包括：

其一，当所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围存在交集时，确定无需调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。当所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围不存在交集时，确定需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。换句话说，第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围之间无未被覆盖的区域，则确定无需调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。

其二，第一设备可以根据所述目标区域、所述第一雷达覆盖范围，以及所述第二雷达覆盖范围，检测所述目标区域中是否存在雷达覆盖盲区。其中，若目标区域中存在雷达覆盖盲区，第一设备确定需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置；若目标区域中不存在雷达覆盖盲区，第一设备确定无要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。换句话说，目标区域中存在未被覆盖的区域时，需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。

在一种可能的实现方式中，第一设备输出的所述第一提示信息中包括：调整后的第一设备的位置和/或调整后第二设备的位置。这样，用户可以根据第一提示信息，可以确定第一设备和/或第二设备具体调整至哪个位置，可以达到更广的覆盖范围，无需用户自己计算，也无需专业人员上门调整。

在该种实施例中，用户若后期安装或者移除雷达设备，仍然可以触发第一设备或控制设备重新部署雷达设备，这样不仅效率高且部署精度高。

这里讲述的是用户主动触发重新部署雷达设备，在一种示例中，第一设备还可以实时检测目标区域中的雷达设备，以自动触发重新部署雷达设备：

在该实现方式中，第一设备可以每隔第一预设时长进行一次定位，以检测所述目标区域是否新增超宽带设备、移除超宽带设备、所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变。

其中，若所述目标区域新增超宽带设备、移除超宽带设备、所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变，根据所述目标区域中超宽带设备的位置和视场角，确定所述目标区域中超宽带 设备的雷达覆盖范围。第一设备根据所述目标区域中超宽带设备的雷达覆盖范围，检测是否需要调整所述目标区域中超宽带设备的位置。

其中，当所述目标区域新增超宽带设备时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备、所述第二设备，以及所述新增超宽带设备，当所述目标区域移除超宽带设备时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备和所述第二设备中未被移除的设备，当所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备和所述第二设备。

当第一设备确定需要调整所述目标区域中超宽带设备的位置，即需要重新部署目标区域中超宽带设备，第一设备可以输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述用户调整所述目标区域中超宽带设备的位置。

在该实现方式中，第一设备可以自行检测目标区域中超宽带的增加、移除，以及位置的改变，可以实现自动提示用户调整超宽带设备的位置，更加智能化。

如上讲述了第一设备和第二设备的部署过程，下面讲述第一设备和第二设备部署完成后，第一设备和第二设备协同感知对象的方法：

其一，在所述第一设备和所述第二设备部署完成之后，第一设备可以发射雷达脉冲，以感知所述目标区域中的对象。其中，当第一设备感知所述对象未运动时，可以向所述第二设备发送侦听指示，所述侦听指示用于指示所述第二设备从工作状态进入侦听状态。其中，第二设备接收到来自第一设备的侦听指示，若第二设备未感知对象，则第二设备可以从工作状态进入侦听状态，若第二设备也在感知对象，则第二设备可以继续保持工作状态，以继续感知对象。

第一设备向所述第二设备发送侦听指示之后，可以继续感知所述对象，且在所述对象运动至所述第二雷达覆盖范围时，向所述第二设备发送唤醒指示，所述唤醒指示用于指示所述第二设备从侦听状态进入工作状态，以继续感知所述对象。

在该实现方式中，可以检测对象所处的位置，对象所处的雷达覆盖范围的设备对该对象进行感知，其他设备可以进入侦听状态，以减少设备功耗。

其中，第一设备在向所述第二设备发送唤醒指示之后，还需要与所述第二设备进行时钟同步，以便于对齐第一设备和第二设备感知的对象的数据。且第一设备还向所述第二设备发送所述第一设备的配置参数，以使所述第二设备将所述第二设备的配置参数调整至与所述第一设备的配置参数一致，这样第二设备和第一设备按照相同的配置参数采集数据，保证感知的准确性。另，第一设备还可以向所述第二设备发送已感知所述对象的数据，可以保证对象感知的连续性。

在一种可能的实现方式中，第二设备在感知对象的第二预设时长后，第二设备可以向第一设备发送侦听指示，第一设备响应于侦听指示，可以从工作状态进入侦听状态，以减少第一设备的功耗。

其二，如上示例中以目标区域中包括第一设备和第二设备为例进行说明，在一种示例中，所述目标区域中还包括第三设备，所述第三设备为超宽带设备。其中，第一设备、第二设备，以及第三设备之间可以相互进行通信，或者第一设备、第二设备以及第三设备还可以与控制设备进行通信。

其中，当第一设备发射雷达脉冲之后，当感知所述对象运动时，需要确定协同感知对象的目标设备。当第一设备为主设备时，第二设备、第三设备可以将各自的强度发送给第一设备。其中，在一种可能的实现方式中，主设备可以为用户确定的，如可以响应于所述用户确定所述第一设备为主设备的操作，确定所述第一设备为主设备。或者，主设备还可以是第一设备与所述第二设备，以及所述第三设备确定的。

当第一设备、第二设备，以及第三设备中不存在主设备时，第一设备、第二设备，以及第三设备可以相互发送各自的强度，以确定协同感知对象的目标设备。

其中，以第一设备为主设备为例，第一设备可以接收来自所述第二设备的第二强度，以及来自所述第三设备的第三强度，所述第二强度为：所述第二设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度，所述第三强度为：所述第三设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度。第一设备根据所述第一设备的第一强度、所述第二强度，以及所述第三强度，确定大于强度阈值的至少两个候选设备，所述第一强度为：所述第一设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度。

第一设备将将所述至少两个候选设备中的两两设备进行连线，得到至少一个连线，且根据所述对象的运动方向与每个连线的夹角，将与所述对象运动方向夹角最小的连线上的两个设备作为目标设备，所述目标设备用于感知所述对象的运动。

在该实现方式中，将与所述对象运动方向夹角最小的连线上的两个设备作为目标设备，可以更为准确地确定感知对象的结果，提高感知精度。

其中，当所述目标设备包括所述第一设备和所述第二设备时，第一设备可以与所述第二设备进行时钟同步，且第一设备可以向所述第二设备发送所述第一设备的配置参数，以使所述第二设备将所述第二设备的配置参数调整至与所述第一设备的配置参数一致。因为第一设备和第二设备是协同感知对象，因此第二设备可以向第一设备发送第二设备感知的所述对象的第二运动检测结果，第一设备感知对象的结果为第一运动检测结果。第一设备可以融合根据所述第一设备感知的所述对象的第一运动检测结果，以及所述第二运动检测结果，获取所述对象的运动检测结果。

在该实现方式中，第一设备可以融合多个设备感知对象的运动检测结果，得到准确性更高的检测结果。

第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备可以包括：处理器、存储器。存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述电子设备执行如第一方面中的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的方法。

上述第二方面至第四方面的各可能的实现方式，其有益效果可以参见上述第一方面所带来的有益效果，在此不加赘述。

附图说明

图1为已有的一种雷达感知的系统架构图；

图2A为本申请实施例提供的一种系统架构示意图；

图2B为本申请实施例提供的另一种系统架构示意图；

图3A为本申请实施例提供的通信方法的一种实施例的流程示意图；

图3B为本申请实施例提供的通信方法的另一种实施例的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的UWB设备接入AP的界面示意图；

图5为本申请实施例提供的UWB设备部署的界面示意图；

图6A为本申请实施例提供的雷达覆盖范围的示意图；

图6B为本申请实施例提供的调整UWB设备部署的一种示意图；

图7为本申请实施例提供的通信方法的另一种实施例的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的调整UWB设备部署的一种示意图；

图9为本申请实施例提供的通信方法的另一种实施例的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的UWB设备协同感知的一种示意图；

图11为本申请实施例提供的通信方法的另一种实施例的流程示意图；

图12A为本申请实施例提供的两两UWB设备的连线示意图；

图12B为本申请实施例提供的UWB设备协同感知的另一种示意图；

图12C为本申请实施例提供的UWB设备协同感知的另一种示意图；

图13为本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图。

具体实施方式

雷达感知技术已广泛应用于各种场景中，如全屋智能场景、驾驶场景、智能工厂场景等。雷达感知的基本原理为：雷达设备发射雷达脉冲，雷达脉冲在遇到物体、人物等对象时可以进行反射，雷达设备可以根据反射的雷达信号，感知雷达设备周围的环境。示例性的，驾驶场景中，车辆可以发射雷达脉冲，且根据反射的雷达信号感知车辆周围的对象，以保证安全驾驶。

雷达感知技术除了可以用于感知对象，还可以用于识别对象的姿态、进行运动检测、以及体征检测 等。示例性的，如雷达设备可以根据反射的雷达信号，持续检测对象距离雷达设备的距离，以对对象的运动进行检测。体征检测可以包括但不限于：呼吸检测、睡眠检测，以及心率检测。示例性的，以呼吸检测为例，雷达设备可以根据对象胸腔处反射的雷达信号，感知对象的呼吸频率，本申请实施例对雷达感知技术的作用不做穷举。

以全屋智能场景为例，在全屋智能场景中，可以部署多个雷达设备，雷达设备可以为单独设置的设备，或与全屋智能场景中的家电或家具集成为一体设置，本申请实施例对此不作限制。雷达设备通常部署在天花板、或墙角等不易触碰到的位置，用户很难对雷达设备的安装位置进行测量，且用户也不知道每个雷达设备的覆盖范围，无法对各雷达设备的位置进行部署。雷达设备部署不当，容易造成雷达覆盖不全或雷达脉冲之间产生干扰等问题。目前，在部署雷达设备时，需要由专业人员安装、部署雷达设备，效率低。

另外，若用户后期购买了其他雷达设备，用户无法将这些雷达设备与已经部署好的雷达设备进行协同工作，给用户造成困扰。

图1为已有的一种雷达感知的系统架构图。参照图1，该系统架构中可以包括：主控节点和N个雷达设备，图1中以N个雷达设备包括雷达设备1、雷达设备2以及雷达设备3为例，图1中的雷达设备均为多普勒雷达。图1中的多个雷达设备之间，以及雷达设备与主控节点之间不存在时钟同步。主控节点与每个雷达设备之间无线连接，无线连接如蓝牙连接，本申请实施例对无线连接方式不做限制。多个雷达设备采用频分复用的方式工作，且主控节点以时分复用的轮询方式分别获取每个雷达设备采集的数据。

图1所示的系统架构中，雷达设备在部署时也需要由专业人员安装、部署，仍存在效率低的问题。另，对象在运动时，若主控节点通过控制对应的雷达工作以检测对象，考虑到空口时延，会产生反应不及时的问题，因此图1中的多个雷达设备会一直保持工作，以及时检测对象。这样会导致雷达设备的功耗大，且还需要雷达设备之间采用频分复用或者跳频等抗干扰的机制，才能实现多个雷达设备同时工作。

另外，图1中的多个雷达设备之间，以及雷达设备与主控节点之间不存在时钟同步，因此主控节点在分别获取每个雷达设备采集的数据后，会通过插值修正多个雷达设备采集的数据的延时误差。然而雷达脉冲传播速度为3×10⁸米/秒，主控节点10ns的插值时间就会导致1.5米的距离误差，会造成雷达感知的准确性差，也由此可知雷达设备之间的时间同步对于雷达感知准确性至关重要。

目前的雷达设备包括：毫米波雷达和超宽带(ultra wide band，UWB)雷达等。在一种示例中，UWB雷达可以包括但不限于：脉冲超宽带(impulse radio ultra wide band，IR-UWB)雷达、正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)雷达，以及步进频雷达(stepped frequency radar)，本申请实施例不限制UWB雷达的类型。

毫米波雷达是工作在毫米波(millimeter wave)频段的雷达，如目前存在工作在24GHz频段的毫米波雷达，可用带宽为250MHz。其中，毫米波雷达的可用带宽少，导致毫米波雷达的距离分辨率低，抗干扰的能力也较弱。另外，毫米波雷达工作的频段会产生较大的传输损耗。

UWB雷达的工作频段为8GHz频段，雷达传输的损耗低，且UWB雷达的可用带宽大于1.5GHz。相较于毫米波雷达，UWB雷达的距离分辨率高，抗干扰的能力强，且UWB雷达还具有802.15.4z协议定义的高达31.2Mbps的通信能力以及厘米级精度的定位能力，更易实现雷达之间的点对点通信，因此UWB雷达之间进行自行组网和部署也更容易实现。

基于雷达设备的特性，本申请实施例提供一种通信方法，根据UWB雷达自身的通信能力，提供一种UWB雷达之间进行交互进行自组网的方法，以及UWB雷达与用户交互提供部署方案的方法，用户可以自行部署雷达，无需由专业人员安装和部署，难度低，且可以提高部署效率。

下述实施例中以第一设备和第二设备为例，说明本申请实施例提供的设备之间进行自组网，以及部署的过程。应理解，第一设备和第二设备均为UWB设备，第一设备和第二设备均具备定位功能和雷达感知功能。以第一设备具备定位功能为例进行说明，即第一设备可以定位其他电子设备，可以理解的是，第一设备具有802.15.4z协议定义的通信能力，第一设备可以基于该通信能力实现定位，本申请实施例对第一设备进行定位的原理不做赘述，可以参照802.15.4z协议中的描述。以第一设备具备雷达感知功能为例进行说明，即第一设备可以发射雷达脉冲，以实现雷达感知，如感知对象、识别对象的姿态、进行运动检测、以及体征检测等。

在全屋智能场景中，第一设备和第二设备的形态可以相同或不同，以第一设备为例，第一设备可以 为：中控屏、智慧屏、电视、音箱、灯、路由器等家庭场景中的家电或家具，本申请实施例中对第一设备的形态不做具体限定。第一设备和第二设备的形态可以随着应用场景的改变而改变，如在智能工厂场景中，第一设备可以为：机械手臂、机器人等。

在介绍本申请实施例提供的通信方法之前，对本申请实施例提供的通信方法适用的系统架构进行说明：

图2A为本申请实施例提供的一种系统架构示意图。参照图2A，该系统架构中包括：中控屏、接入点(access point，AP)、第一设备，以及第二设备。其中，图2A中以接入点为路由器为例进行说明，中控屏、第一设备，以及第二设备可以接入AP，以接入网络。应理解，图2A中以第一设备和第二设备均为灯为例进行说明。

中控屏可以与AP有线连接或无线连接。在一种示例中，当中控屏与AP有线连接时，中控屏可以先与智能主机连接，智能主机通过网线连接AP，以实现中控屏与AP连接。智能主机，用于传输中控屏和AP之间交互的数据。图2A中以中控屏与AP无线连接为例进行说明。

中控屏，可以提供界面，以便于用户控制第一设备，以及第二设备。示例性的，如第一设备和第二设备均为灯，用户操作中控屏可以打开灯或关闭灯。示例性的，如中控屏的界面上可以显示打开灯的控件，用户点击该打开灯的控件，可以触发中控屏向AP发送打开灯的指示，AP响应于打开灯的指示，可以控制对应的灯打开。本申请实施例对中控屏的功能和具体实现原理不做赘述。

本申请实施例中，中控屏还用于提供部署第一设备和第二设备的界面，具体可以参照图5中的相关描述。

在一种示例中，参照图2A所示，中控屏还可以替换为其他携带有显示屏的设备，如手机、笔记本电脑等。其中，手机、笔记本电脑等设备也可以接入AP，用户可以在手机或笔记本电脑等设备上控制第一设备，以及第二设备，以实现部署第一设备和第二设备。

图2B为本申请实施例提供的另一种系统架构示意图。参照图2B，该系统架构中包括：第一设备，以及第二设备。为了体现UWB之间可以相互通信，图2B中还示出了第三设备，第三设备也为UWB设备，图2B中以第三设备为智慧屏为例进行说明。

在该系统架构中，第一设备、第二设备，以及第三设备之间可以互相通信，且第一设备、第二设备，以及第三设备中的任一个设备均可以作为该系统架构中的主设备。示例性的，当第三设备作为该系统架构中的主设备时，可以显示用于部署第一设备、第二设备，以及第三设备的界面，具体可以参照图5中的相关描述。示例性的，如当第三设备为电视、智慧屏或其他具有显示屏的设备时，第三设备可以用于显示部署第一设备、第二设备，以及第三设备的界面，即用户通过第三设备可以部署第一设备、第二设备，以及第三设备。

下述实施例中以图2A的系统架构为例，说明第一设备和第二设备组网，以及第一设备和第二设备部署的过程，在该系统架构中，可以将中控屏称为控制设备。应理解，图2B中所示的系统架构也可以执行图3A、图3B、图7、图9，以及图11中提供的方法。

下面结合具体的实施例对本申请实施例提供的通信方法进行说明。下面这几个实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。图3A为本申请实施例提供的通信方法的一种实施例的流程示意图。参照图3A，本申请实施例提供的通信方法可以包括：

S301，第一设备接入AP。

用户可以操作第一设备，如在第一设备上搜索AP所处的网络，输入网络的密码以接入AP。或者，用户还可以通过控制设备将第一设备接入AP，本申请实施例对第一设备接入AP的方式不做限制。

图4中以第一设备为音箱为例，说明用户通过控制设备将第一设备接入AP的过程。参照图4中的a，控制设备上可以显示添加设备控件41，用户操作添加设备控件41可以触发控制设备扫描控制设备周围的设备，如图4中的b所示。在控制设备扫描到第一设备后，控制设备可以显示扫描到的第一设备。如图4中的c所示，控制设备可以显示第一设备的名称如“音箱”，以及连接控件42。用户操作连接控件42，控制设备可以显示输入网络的密码的界面，用户输入网络的密码，可以将第一设备接入AP，图4中未示出用户输入网络的密码的具体过程。

S302，第二设备接入AP。

第二设备接入AP的方式可以参照S301中的相关描述。

应理解，第一设备接入AP，以及第二设备接入AP后，第一设备和第二设备可以进行通信，即第一设备和第二设备组网成功，第一设备和第二设备之间具体的通信原理可以参照802.15.4z协议中的相关描述。

在第一设备和第二设备均接入AP后，用户可以先将第一设备和第二设备部署在初始位置，如将第一设备部署在第一初始位置，将第二设备部署在第二初始位置。示例性的，目标区域为待部署第一设备和第二设备的区域，示例性的，目标区域可以为用户的家庭。家庭中包括多个房间，用户可以将第一设备部署在房间1中，将第二设备部署在房间2，或者用户也可以在一个房间部署第一设备和第二设备。

以第一初始位置为例说明第一设备和第二设备的初始位置，第一初始位置可以位于房间的墙角，且距离地面预设距离，或者，第一初始位置可以位于房间的天花板，本申请实施例对第一设备的部署位置不做限制。在一种实施例中，第一初始位置可以位于房间的墙角，且距离地面预设距离，这样在第一设备的天线视场角(field of view)达到90°时，雷达脉冲就可以完全覆盖该房间，以便于本申请实施例可以适用于不同类型的雷达设备中。

在一种实施例中，第一设备、第二设备也可以有线连接，以完成组网。在该种实施例中，第一设备、第二设备也可以与中控屏、AP有线连接。

第一设备和第二设备组网，可以看作部署第一设备和第二设备的前提条件。应理解，在第一设备和第二设备组网的情况下，可以对第一设备、第二设备进行至少一次部署。

S303，响应于部署指示，控制设备显示目标区域的空间布局图。

目标区域为待部署第一设备和第二设备的区域，示例性的，目标区域可以为用户的家庭。目标区域的空间布局图可以为二维空间布局图或三维空间布局图，本申请实施例对空间布局图的类型不做限制。以目标区域为家庭为例，目标区域的空间布局图中包括：目标区域中房间的布局，以及每个房间的尺寸。示例性的，如房间的尺寸可以以长、宽，以及高表征。

在一种示例中，用户可以操作控制设备，触发部署第一设备和第二设备，以便控制设备可以显示目标区域的空间布局图。示例性的，参照图5中的a，以控制设备为中控屏为例，中控屏上显示有雷达部署控件51，用户操作雷达部署控件51，可以触发部署第一设备和第二设备。其中，用户操作雷达部署控件51可以理解为部署指示。应理解，图5中以目标区域的空间布局图为目标区域的俯视图为例进行说明。

在一种实施例中，在用户操作雷达部署控件51之后，用户还可以在中控屏上选择待部署的设备，如用户可以选择第一设备和第二设备，这样，中控屏可以确定待部署的设备为第一设备和第二设备。

在一种示例中，若控制设备中已存储有目标区域的空间布局图，则控制设备响应于部署指示，可以直接显示目标区域空间布局图。示例性的，如用户之前在中控屏上部署家庭中的音箱时，输入过目标区域的空间布局图，则控制设备中已存储目标区域的空间布局图，相应的，控制设备响应于用户操作雷达部署控件51，可以显示目标区域的空间布局图。

在一种示例中，若控制设备中未存储目标区域的空间布局图，则控制设备可以响应于部署指示，输出第二提示信息，以提示用户输入目标区域的空间布局图，本申请实施例中对用户输入目标区域的空间布局图的方式不做限制。如用户可以输入目标区域的空间布局图的图片，或者在控制设备上编辑目标区域的空间布局图。

示例性的，参照图5中的b，用户操作雷达部署控件51，控制设备可以显示输入目标区域的空间布局图的界面。参照图5中的c，在用户输入目标区域的空间布局图后，控制设备可以显示目标区域的空间布局图。应理解，本申请实施例对控制设备的界面的样式为示例说明，并不构成对控制设备的界面的显示，且图5中未示出用户输入目标区域的空间布局图的过程。

S304，响应于用户的第一操作，控制设备在空间布局图上显示第一设备的第一初始位置。

本申请实施例对用户和控制设备之间的交互方式不做限制，用户可以通过操作控制设备的界面与控制设备交互，或者用户还可以通过语音的方式与控制设备交互。

以用户通过操作控制设备的界面与控制设备交互为例，用户可以在目标区域的空间布局图中选择一位置，该位置用于部署第一设备。示例性的，参照图5中的c，用户可以在目标区域的空间布局图上点击位置A，该位置A用于部署第一设备。示例性的，位置A可以为第一初始位置，用户在目标区域的空间 布局图上点击位置A的操作可以作为第一操作。应理解，本申请实施例中还可以支持用户对空间布局图的放大、缩小、旋转等操作，以便于用户在空间布局图上确定第一初始位置。

应理解，图5所示的为空间布局图的俯视图，因此未示出位置A距离地面的距离。

S305，第一设备定位第二设备，获取第二设备的位置信息。

在一种示例中，控制设备响应于部署指示，可以向第一设备发送定位指示，定位指示用于指示第一设备开始定位第二设备。同理的，控制设备响应于部署指示，也可以向第二设备发送定位指示，定位指示用于指示第二设备开始定位第一设备。也就是说，因为用户可以在控制设备上选择待部署的第一设备和第二设备，因此控制设备响应于部署指示，可以触发待部署的设备之间进行互相定位。

在一种示例中，用户在将第一设备部署至第一初始位置，以及将第二设备部署至第二初始位置后，用户可以主动触发第一设备定位第二设备。

第一设备定位第二设备，可以获取第二设备的位置信息。基于UWB的定位原理，第一设备定位第二设备，可以获取第一设备与第二设备之间的距离，以及第二设备相对于第一设备的角度。

本申请实施例中，假设第一设备以第一设备的位置为原点构建三维坐标系，第一设备在三维坐标系中的坐标可以称为第一坐标。第一设备可以根据第一设备与第二设备之间的距离，以及第二设备相对于第一设备的角度，可以确定第二设备在三维坐标系中的坐标。第二设备的位置信息包括：第二设备在三维坐标系中的坐标，第二设备在三维坐标系中的坐标可以称为第二坐标。在一种示例中，三维坐标系的三个轴可以预先定义。

应理解，若待部署的设备还包括第三设备、第四设备时，第一设备还可以定位第三设备、第四设备，以得到第三设备在三维坐标系中的坐标，以及第四设备在三维坐标系中的坐标。也就是说，第一设备可以定位其他待部署的设备，以得到每个设备的坐标。

同理的，第二设备也可以定位第一设备，获取第一设备的位置信息，第一设备的位置信息可以参照第二设备的位置信息的相关描述。也就是说，待部署的多个设备之间可以相互定位，以得到每个设备的坐标。

在一种实施例中，可以在第一设备和第二设备中确定主设备。主设备，用于与控制设备进行交互，且还可以进行其他计算处理。示例性的，主设备可以为具备较强处理能力的设备，如电视、智慧屏等。

在一种示例中，当用户在控制设备上选择待部署的第一设备和第二设备时，用户还可以在第一设备和第二设备中选择主设备。在该种示例中，以第一设备为主设备为例，控制设备可以向第一设备和第二设备发送通知消息，以通知第一设备为主设备。

在一种示例中，第一设备和第二设备组网成功后，可以自行确定主设备。如第一设备可以向第二设备发送第一设备的能力信息，以及第二设备向第一设备发送第二设备的能力信息。第一设备可以根据第一设备的能力信息和第二设备的能力信息，确定处理能力强的设备为主设备，第二设备也可以根据第一设备的能力信息和第二设备的能力信息，确定处理能力强的设备为主设备。能力信息用于表征设备的处理能力，示例性的，能力信息可以包括：处理器的类型、存储容量、工作频率或设备支持的处理能力(如是否支持浮点运算)等。示例性的，当能力信息中包括存储容量时，可以将存储容量最大的设备作为主设备。

应理解，因为第一设备和第二设备可以采用相同的逻辑确定主设备，因此第一设备和第二设备确定的主设备相同。或者，在第一设备和第二设备确定主设备后，可以互相通知自己确定的主设备，以确定准确的主设备，其中，主设备可以通知其他设备自己为主设备。

S306，第一设备向控制设备发送第二设备的位置信息。

在一种实施例中，当第一设备为主设备时，第一设备可以向控制设备发送第二设备的位置信息，第二设备可以不向控制设备发送第一设备的位置信息。换句话说，主设备可以获取其他UWB设备的位置信息，且向控制设备发送其他UWB设备的位置信息。

第一设备在向控制设备发送第二设备的位置信息时，可以携带第二设备的标识，以便于控制设备识别第二设备。第二设备的标识可以包括但不限于为：第二设备的名称，用户为第二设备自定义的名字等。在一种示例中，第一设备在定位第二设备的过程中，可以获取第二设备的标识，如第一设备可以向第二设备发送数据帧，以定位第二设备，第二设备可以在反馈该数据帧的消息中携带第二设备的标识。

在一种实施例中，第一设备在向控制设备发送第二设备的位置信息时，还可以发送三维坐标系的信 息，以便于控制设备可以基于三维坐标系，在空间布局图上确定第二设备的位置，第二设备的位置可以为第二初始位置。三维坐标系的信息可以包括：三维坐标系中三个轴的信息。

在一种实施例中，若三维坐标系是预先定义的，控制设备中可以预先存储三维坐标系的信息，则第一设备可以不向控制设备发送三维坐标系的信息。

在一种实施例中，当未确定主设备时，第一设备可以向控制设备发送第二设备的位置信息，且第二设备可以向控制设备发送第一设备的位置信息。第二设备向控制设备发送第一设备的位置信息的方式，可以参照第一设备向控制设备发送第二设备的位置信息的相关描述。

在一种示例中，S305-S306可以看作控制设备获取第二设备的位置信息的过程。

S307，控制设备获取第一设备的视场角和第二设备的视场角。

在一种实施例中，当未确定主设备时，第一设备在向控制设备发送第二设备的位置信息时，可以向控制设备发送第一设备的视场角，以及，第二设备在向控制设备发送第一设备的位置信息时，可以向控制设备发送第二设备的视场角。换句话说，每个UWB设备可以向控制发送自己的位置信息和视场角。

在一种实施例中，如当第一设备为主设备时，第一设备在定位第二设备时，可以向第二设备请求第二设备的视场角，第二设备响应于该请求，可以将第二设备的视场角发送给第一设备。这样，第一设备可以获取第二设备的视场角。在该种实施例中，第一设备在向控制设备发送第二设备的位置信息时，可以向控制设备发送第一设备的视场角和第二设备的视场角。换句话说，主设备可以获取其他UWB设备的位置信息和视场角，且向控制设备发送主设备的视场角、其他UWB设备的位置信息和视场角。

在一种示例中，S303和S304为可选步骤。在该示例中，参照图3B，如在控制设备中存储有目标区域的空间布局图的情况下，S307可以替换为S307A：控制设备响应于部署指示，可以不显示目标区域的空间布局图，而是获取第一设备的第一初始位置、第一设备的视场角，以及第二设备的位置信息和第二设备的视场角。在控制设备获取第一设备的第一初始位置、第一设备的视场角，以及第二设备的位置信息和第二设备的视场角的情况下，控制设备可以执行S308-S311。应注意，图3B中未示出S311。

其中，控制设备获取第一设备的视场角，以及第二设备的位置信息和第二设备的视场角的过程，可以参照S305-S307中的相关描述。在一种示例中，第一初始位置可以为预设位置，如预设位置为客厅的墙角，控制设备可以预先确定第一初始位置。在一种示例中，第二设备也可以定位第一设备，获取第一设备的位置信息，第一设备的位置信息中包括第一初始位置。如此，无论第一设备作为主设备向控制设备发送第一设备的位置信息，还是第二设备向控制设备发送第一设备的位置信息，控制设备均可以获取第一初始位置。

在一种实施例中，图3B所示的步骤也可以由第一设备执行。

S308，控制设备根据第一设备的第一初始位置和第一设备的视场角，在空间布局图中显示第一设备的第一初始位置和第一雷达覆盖范围，以及根据第二设备的第二初始位置和第二设备的视场角，在空间布局图中显示第二设备的第二初始位置和第二雷达覆盖范围。

控制设备在获取第一设备的第一初始位置和第一设备的视场角后，可以确定第一设备在目标区域的雷达覆盖范围，即第一雷达覆盖范围。

在一种示例中，当第一设备部署在房间的天花板时，即第一初始位置位于房间的天花板时，主设备可以根据天花板的高度(即房间的高度)，以及第一设备的视场角，确定第一雷达覆盖范围，第一雷达覆盖范围为第一设备的雷达脉冲覆盖房间的地面的范围。图6A中的a示出了空间布局图的侧视图，该图中包括三个UWB设备，该三个UWB设备均为灯。图6A中的a示出了三个灯的侧视的雷达覆盖范围，图6A中的b示出了空间布局图的俯视图，该图中包括三个灯的俯视的雷达覆盖范围。应注意，图6A中的b所示的为三个灯发射的雷达脉冲分别覆盖房间的地面的范围。应理解，图6A中以阴影表征雷达覆盖范围。

在一种示例中，当第一设备部署在房间的墙角时，因为只要第一设备的视场角超过90°，则第一设备可以完全覆盖墙角，因此第一设备的第一雷达覆盖范围与第一设备发射的雷达脉冲能够达到的距离相关，即第一雷达覆盖范围为：距离第一设备为预设距离的范围，该预设距离为第一设备发射的雷达脉冲能够达到的距离。

同理的，控制设备可以根据第二设备的第二初始位置和第二设备的视场角，可以确定第二设备在目标区域的雷达覆盖范围，即第二雷达覆盖范围，可以参照第一设备的相关描述。

控制设备在获取第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围后，可以在空间布局图中显示第一设备的第一初始位置和第一雷达覆盖范围，以及显示第二设备的第二初始位置和第二雷达覆盖范围。如图5中的d所示，中控屏上可以显示第一初始位置为位置A，第二初始位置为位置B，以及显示第一雷达覆盖范围为区域1，以及第二雷达覆盖范围为区域2。

S309，控制设备根据第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围，检测是否需要调整第二设备的位置。若是，执行S310，若否，执行S311。

控制设备根据第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围，可以确定第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围是否有交集。示例性的，当第一设备部署在房间的天花板时，如图6A中的b所示，灯1和灯2发射的雷达脉冲覆盖房间的地面的范围存在交集，控制设备可以确定第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围有交集。

在一种示例中，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围有交集时，表征第一设备和第二设备的部署不存在雷达覆盖盲区，这样可以保证部署的UWB设备可以准确感知目标区域中的对象。当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围没有交集时，表征第一设备和第二设备的部署存在雷达覆盖盲区。

在该示例中，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围有交集时，控制设备确定无需调整第二设备的位置，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围没有交集时，控制设备确定需要调整第二设备的位置。

在一种示例中，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围有交集时，控制设备还可以根据目标区域中的雷达覆盖范围，检测目标区域中是否还存在未被雷达覆盖的区域。其中，当目标区域中存在未被雷达覆盖的区域时，控制设备确定需要调整第二设备的位置。当目标区域中不存在未被雷达覆盖的区域时，控制设备确定无需调整第二设备的位置。

在一种示例中，S309还可以替换为：控制设备根据第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围，检测是否需要调整第一设备的位置，和/或，第二设备的位置。

其中，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围有交集时，控制设备确定无需调整第二设备的位置，和/或，第一设备的位置，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围没有交集时，控制设备确定需要调整第二设备的位置，和/或，第一设备的位置。

其中，当目标区域中存在未被雷达覆盖的时，控制设备确定需要调整第二设备的位置，和/或，第一设备的位置。当目标区域中不存在未被雷达覆盖的区域时，控制设备确定无需调整第二设备的位置，和/或，第一设备的位置。

S310，控制设备输出提示信息，提示信息用于指示用户调整第二设备的位置。

当控制设备确定需要调整第二设备的位置时，其一，控制设备可以根据第一设备的位置、第一雷达覆盖范围、第二设备的位置，以及第二雷达覆盖范围，确定调整后的第二设备的位置，即第二位置。在一种示例中，S310中控制设备输出的提示信息可以称为第一提示信息。

示例性的，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围不存在交集时，控制设备可以将第二设备的位置朝向第一设备的方向，移动预设距离，且计算移动位置后的第二设备的新的雷达覆盖范围，以及检测第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围是否存在交集。当第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围存在交集时，控制设备可以将第二设备移动后的位置作为第二设备的第二位置。当第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围不存在交集时，控制设备可以继续将第二设备的位置朝向第一设备的方向，移动预设距离，且计算移动位置后的第二设备的新的雷达覆盖范围，如此迭代，直至第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围存在交集，确定第二设备的第二位置。

其二，控制设备可以根据第一设备的位置、第一雷达覆盖范围、第二设备的位置、第二雷达覆盖范围，以及目标区域中的雷达覆盖盲区，确定调整后的第二设备的位置，即第二位置。示例性的，控制设备可以将第二设备的位置朝向目标区域中雷达覆盖盲区的方向逐步移动，以在保证第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围存在交集的前提下，使得第二设备的新的雷达覆盖范围覆盖雷达覆盖盲区。其中，第二设备移动的方式可以参照“其一”中的相关描述，在该示例中，控制设备也可以确定第二设备的第二位置。

在“其一”和“其二”所示的示例中，控制设备可以确定第二设备的第二位置，控制设备可以输出提示信息，提示信息用于指示用户调整第二设备的第二初始位置至第二位置。

在一种实施例中，S310可以替换为：控制设备输出提示信息，提示信息用于指示用户调整第一设 备的第一初始位置至第一位置，和/或，第二设备的第二初始位置至第二位置。

在该种实施例中，以提示信息用于指示用户调整第一设备的第一初始位置至第一位置，以及第二设备的第二初始位置至第二位置为例，当第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围不存在交集时，控制设备可以将第二设备的位置朝向第一设备的方向移动预设距离，以及将第一设备的位置朝向第二设备的方向移动预设距离，且计算移动位置后的第二设备的新的雷达覆盖范围，以及移动位置后的第一设备的新的雷达覆盖范围，以检测第一设备的新的雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围是否存在交集。当第一设备的新的雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围存在交集时，控制设备可以将第二设备移动后的位置作为第二设备的第二位置，以及将第一设备移动后的位置作为第一设备的第一位置。

当第一设备的新的雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围不存在交集时，控制设备可以继续将第二设备的位置朝向第一设备的方向移动预设距离，以及将第一设备的位置朝向第二设备的方向移动预设距离，且计算移动位置后的第二设备的新的雷达覆盖范围和移动位置后的第一设备的新的雷达覆盖范围，如此迭代，直至第一设备的新的雷达覆盖范围和新的雷达覆盖范围存在交集，以确定第一设备的第一位置和第二设备的第二位置。

同理的，控制设备还可以将第一设备的位置，以及第二设备的位置朝向目标区域中雷达覆盖盲区的方向移动，以在保证第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围存在交集的前提下，使得第二设备的新的雷达覆盖范围覆盖盲区，可以参照“其二”中的相关描述。

在该种实施例中，控制设备可以确定第一设备的第一位置和第二设备的第二位置，控制设备可以输出提示信息，提示信息用于指示用户调整第一设备的第一初始位置至第一位置，以及调整第二设备的第二初始位置至第二位置。

其三，控制设备还可以直接输出提示信息，以提示用户将第二设备沿着朝向第一设备的方向移动，或者控制设备可以输出提示信息，以提示用户将第一设备沿着朝向第二设备的方向移动，以及将第二设备沿着朝向第一设备的方向移动。

以“提示信息用于提示用户将第二设备沿着朝向第一设备的方向移动”为例，用户在移动第二设备的过程中，第一设备可以实时定位第二设备，且将第二设备的位置上报至控制设备，进而控制设备可以实时确定第二设备的新的位置，以及第二设备的新的雷达覆盖范围。在一种示例中，控制设备可以实时在空间布局图上显示第二设备的新的位置，以及第二设备的新的雷达覆盖范围。

在一种示例中，用户可以观看空间布局图上显示第二设备的新的位置，以及第二设备的新的雷达覆盖范围，在第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围存在交集时，停止移动第二设备。或者，用户可以观看空间布局图上显示第二设备的新的位置，以及第二设备的新的雷达覆盖范围，在目标区域不存在雷达覆盖范围盲区时，停止移动第二设备。

在一种示例中，控制设备可以进行实时检测，在第一雷达覆盖范围和第二设备的新的雷达覆盖范围存在交集时，输出提示信息，提示用户停止移动第二设备。或者，控制设备检测到目标区域不存在雷达覆盖范围盲区时，输出提示信息，提示用户停止移动第二设备。

在一种实施例中，用户还可以同时移动第一设备和第二设备，以便于调整目标区域的雷达覆盖范围。

示例性的，参照图6B中的a，当房间中存在灯1和灯3两个UWB设备，且灯1和灯3的雷达覆盖范围之间存在雷达覆盖盲区时，控制设备可以输出提示信息61，提示用户将灯1沿着朝向灯3的方向移动，以及将灯3沿着朝向灯1的方向移动。参照图6B中的b，在用户移动灯1和灯3后，目标区域不存在雷达覆盖盲区，这样，灯1和灯3可以准确对目标区域中的对象进行雷达感知。应理解，图6B中以俯视图为例进行说明。

S311，第一设备和第二设备部署完成。

当第一设备的位置和第二设备的位置无需调整时，第一设备和第二设备部署完成。

图3A中讲述了用户通过控制设备部署第一设备和第二设备的方案，在一种实施例中，用户也可以通过第一设备或第二设备部署第一设备和第二设备。以用户在第一设备上部署第一设备和第二设备为例，在第一设备和第二设备均接入AP后，第一设备可以执行S303-S305、S307-S310中控制设备的操作。

本申请实施例中采用UWB设备，UWB设备之间可以进行通信，进而在UWB设备接入AP后可以自行组网以进行通信。且UWB设备之间可以相互定位，以确定UWB设备的位置，另控制设备还可以根据UWB设备的位置和视场角，确定UWB设备的雷达覆盖范围。控制设备可以根据UWB设备的位置和雷达 覆盖范围，提示用户及时调整UWB设备的位置，用户可以自行部署UWB设备，操作简单、效率高。

在一种实施例中，在用户首次部署第一设备和第二设备后，若用户在目标区域新增了第三设备，或者第一设备和第二设备中存在设备故障，或第一设备的位置发生改变，或第二设备的位置发生改变，第一设备和第二设备可以自行检测设备的新增、移除以及位置的改变等，进而调整UWB设备的部署。

在该种实施例中，参照图7，在S310之后，还可以执行S701-S702。本申请实施例提供的通信方法可以包括：

S701，第一设备每隔预设时长进行一次定位，以检测是否需要进行部署调整。若是，执行S702，若否，返回执行S701。

第一设备可以每隔预设时长进行一次定位，检测是否需要进行部署调整。检测是否需要进行部署调整可以理解为：检测第一设备和第二设备的位置是否需要调整。

预设时长如可以为一天，第一设备每隔预设时长进行一次定位，可以检测到与第一设备处于同一网络下的其他UWB设备，进而可以检测到目标区域中是否新增UWB设备、或者移除UWB设备，或者已部署的UWB设备(如第一设备和第二设备)的位置发生改变等。相应的，第二设备也可以每隔预设时长进行一次定位，以检测目标区域中是否新增UWB设备、或者移除UWB设备，或者已部署的UWB设备的位置发生改变等。在一种示例中，S701中的预设时长可以称为第一预设时长。

其中，以第一设备为例，当第一设备检测到有目标区域中新增UWB设备时，第一设备可以获取新增UWB设备的位置，第一设备可以向控制设备发送新增UWB设备的位置，且控制设备可以获取新增UWB设备的视场角，可以参照S305-S307中的相关描述。如此，控制设备可以根据新增UWB设备的位置，以及新增UWB设备的视场角，确定新增UWB设备的雷达覆盖范围。

控制设备可以根据第一设备的位置、第一雷达覆盖范围、第二设备的位置、第二雷达覆盖范围，新增UWB设备的位置，以及新增UWB设备的雷达覆盖范围，检测是否需要调整目标区域中的UWB设备的位置。当需要调整UWB设备的位置时，控制设备可以输出提示信息，以提示用于调整UWB设备的位置。当不需要调整UWB设备的位置时，设备部署完成，具体可以参照S309-S311中的相关描述。其中，调整UWB设备的位置可以理解为：调整目标区域中“第一设备、第二设备，以及新增UWB设备”中至少一个设备的位置。

其中，以第一设备为例，当第一设备检测到有UWB设备移除时，如第一设备未定位到第二设备。在该种方式中，第一设备可以向控制设备发送未定位到第二设备的消息，这样控制设备可以以输出提示信息，以提示用户未定位到第二设备。其中，若目标区域中除了第二设备之外，还存在其他UWB设备时，控制设备可以根据第一设备的位置和第一雷达覆盖范围，以及其他UWB设备的位置和雷达覆盖范围，检测是否需要调整UWB设备的位置，具体可以参照S309-S311中的相关描述。

其中，以第一设备为例，以第二设备的位置发生改变为例，当第一设备检测到第二设备的位置发生改变时，第一设备可以向控制设备发送第二设备的新的位置。控制设备可以根据第一设备的位置和第一雷达覆盖范围，以及第二设备的新的位置和新的雷达覆盖范围，检测是否需要调整设备的位置，具体可以参照S309-S311中的相关描述。

在一种实施例中，当第一设备的位置发生改变时，第二设备可以检测到第一设备的位置发生改变，第二设备可以向控制设备发送第一设备的新的位置。控制设备可以根据第二设备的位置和第二雷达覆盖范围，以及第一设备的新的位置和新的雷达覆盖范围，检测是否需要调整设备的位置，具体可以参照S309-S311中的相关描述。

在一种实施例中，当第一设备和第二设备中存在主设备，如主设备为第一设备时，第一设备可以每隔预设时长进行一次定位，以检测是否需要进行部署调整，第二设备无需每隔预设时长进行一次定位，可以降低第二设备的功耗。

S702，输出提示信息，提示信息用于提示用户进行部署调整。

本申请实施例中，当控制设备确定需要调整UWB设备的位置时，控制设备可以输出提示信息，该提示信息中可以包括待调整的设备的新的位置，新的位置即待调整的设备调整后的位置。或者，控制设备还可以输出提示信息，以指示待调整的设备的移动方向，可以参照S310中的相关描述。其中，待调整的设备可以为“第一设备、第二设备，以及新增UWB设备”中至少一个设备。在一种示例中，S701 和S702中的提示信息可以称为第三提示信息。

参照图8中的a，用户首次部署UWB设备后，目标区域中包括三个UWB设备，分别为灯1、灯2，以及灯3，但由于灯2的损坏，灯1和灯3均未定位到灯2，控制设备可以重新计算灯1和灯3的雷达覆盖范围，确定目标区域中存在雷达覆盖盲区。参照图8中的b，控制设备可以输出提示信息，提示用户将灯1朝向灯3的方向移动，以及将灯3朝向灯1的方向移动。参照图8中的b，移动后的灯1和灯3的雷达覆盖范围存在交集，且目标区域中不存在雷达覆盖盲区。应理解，图8中的a显示的为侧视图，图8中的b显示的为俯视图。

本申请实施例中，UWB设备可以每隔预设时长重新进行一次定位，以及时检测目标区域中UWB设备的位置，在目标区域存在新增UWB设备、移除设备以及已部署的UWB设备的位置发生改变时，控制设备可以及时引导用户调整设备的部署，以保证雷达感知的准确性。

在第一设备和第二设备部署完成后，第一设备和第二设备可以协同工作，以进行雷达感知。下面的实施例中以雷达感知包括“对象检测和运动检测”为例，说明第一设备和第二设备之间协同工作进行雷达感知的过程。应理解，对象检测可以理解为：对象的位置未发生改变，需要感知目标区域是否存在对象，对对象的位置或体征进行检测。运动检测可以理解为：对象的位置发生改变，检测对象的运动距离和运动方向。

第一设备和第二设备在部署完成后，可以均处于工作状态。应理解，以第一设备为例，第一设备的状态可以包括：工作状态和侦听状态。当第一设备处于侦听状态时，第一设备可以关闭发射器并保持接收器打开，如第一设备可以接收来自第二设备的唤醒指示，以及不发射雷达脉冲。当第一设备处于工作状态时，第一设备可以打开收发器且保持接收器打开，以实现与第二设备、控制设备的交互，以及可以发射雷达脉冲，以进行雷达感知。应理解，第一设备的状态除了工作状态和侦听状态之外，还可以包括关闭状态等其他状态，本申请实施例涉及到第一设备的“工作状态和侦听状态”。

场景一：对象检测。

参照图9，本申请实施例提供的通信方法可以包括：

S901，第一设备发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。

在第一设备和第二设备部署完成后，第一设备可以发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。本申请实施例中对第一设备感知目标区域中的对象的原理不做赘述，本申请实施例中以第一设备感知对象的呼吸频率为例进行说明。

当第一设备感知到对象时，表征对象处于第一雷达覆盖范围内。在一种示例中，第一设备可以感知对象是否运动，如第一设备可以感知对象的位置，以检测对象是否运动。其中，当第一设备感知到对象的位置发生改变，可以确定对象运动，当第一设备感知到对象的位置未发生改变，可以确定对象未运动。

S902，第二设备发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。

S902可以参照S901中的相关描述，S902和S901没有先后顺序的区分，二者可以同时执行。

在一种实施例中，若第一设备和第二设备均能够感知到对象，表征对象处于第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围的交集内。在该种实施例中，第一设备和第二设备可以确定继续感知对象的设备。示例性的，第一设备可以采集反射的雷达信号的第一强度，第二设备可以采集反射的雷达信号的第二强度，第一设备可以向第二设备发送第一强度，第二设备可以向第一设备发送第二强度，第一设备、第二设备均可以将第一强度和第二强度中强度最大的设备作为继续感知对象的设备。示例性的，如第一设备被确定为继续感知对象的设备，第一设备可以执行S903。

在该种实施例中，第一设备可以向控制设备发送第一强度，第二设备可以向控制设备发送第二强度，或者由第一设备和第二设备中的主设备向控制设备发送第一强度和第二强度，控制设备可以将第一强度和第二强度中强度最大的设备作为继续感知对象的设备。示例性的，若控制设备确定第一设备为强度最大的设备，控制设备可以向第一设备发送继续感知对象的指示，第一设备可以执行S903。或者，若控制设备确定第一设备为强度最大的设备，控制设备可以向第一设备发送继续感知对象的指示，以及向第二设备发送侦听指示。

S903，当第一设备感知对象未运动时，第一设备向第二设备发送侦听指示。

因为对象处于第一雷达覆盖范围，第一设备可以准确感知对象，无需其他UWB设备进行感知，因 此第一设备可以向第二设备发送侦听指示，应理解，本申请实施例中使用“第二设备”表征与第一设备组网的其他UWB设备。侦听指示用于指示第二设备从工作状态进入侦听状态，以降低第二设备的功耗。

在一种示例中，第一设备也可以通过控制设备向第二设备发送侦听指示。示例性的，当第一设备感知对象未运动时，第一设备可以向控制设备发送侦听指示，该侦听指示中包括待侦听的设备的标识。控制设备可以根据侦听指示，向待侦听的设备(如第二设备)发送侦听指示。

S904，第二设备响应于侦听指示，从工作状态进入侦听状态。

在一种实施例中，第二设备可以响应于侦听指示，可以向第一设备发送侦听响应，以表征第二设备进入侦听状态。

应理解的是，当第二设备接收到来自第一设备的侦听指示时，若第二设备的第二雷达覆盖范围内不存在对象，即第二设备未感知对象，则第二设备可以响应于侦听指示，向第一设备发送侦听响应，且从工作状态进入侦听状态，以减少第二设备的功耗。当第二设备接收到来自第一设备的侦听指示时，若第二设备的第二雷达覆盖范围内也存在对象，即第二设备正在感知处于第二雷达覆盖范围的对象，第二设备可以继续保持工作状态，不向第一设备发送侦听响应。本申请实施例中以第二设备在接收到侦听指示时，第二设备未感知对象为例进行说明。

S905，第一设备继续感知对象，且在对象运动至第二雷达覆盖范围内时，第一设备向第二设备发送唤醒指示。

第一设备可以周期性地发射雷达脉冲，以继续感知对象。根据S901中的描述，第一设备还可以感知到对象是否运动。其中，当第一设备感知对象朝向第二设备的方向运动，且对象离开第一雷达覆盖范围时，第一设备可以向第二设备发送唤醒指示。唤醒指示用于唤醒第二设备，使得第二设备从侦听状态进入工作状态，以使第二设备可以继续感知对象。在一种示例中，为了便于第二设备可以及时感知对象，第一设备可以在感知对象朝向第二设备的方向运动，且对象距离第一雷达覆盖范围的边界预设距离时，向第二设备发送唤醒指示。

在一种示例中，也可以通过控制设备向第二设备发送唤醒指示。示例性的，第一设备可以感知对象，且可以实时将对象的位置发送给控制设备，控制设备可以在对象进入第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围的交集区域时，向第二设备发送唤醒指示。或者，控制设备也可以在对象距离第二雷达覆盖范围的边界预设距离时，向第二设备发送唤醒指示。

S906，第二设备响应于唤醒指示，从侦听状态进入工作状态，且向第一设备发送唤醒响应。

S907，第一设备向第二设备发送同步请求，同步请求用于请求第二设备与第一设备进行时钟同步。

S908，第二设备响应于同步请求，向第一设备发送同步响应，同步响应中包括第二设备的时钟。

S909，第一设备向第二设备发送同步测量结果。

第一设备响应于来自第二设备的同步响应，可以检测第一设备的时钟与第二设备的时钟是否一致，进而确定是否调整第一设备的时钟。当第一设备的时钟与第二设备的时钟一致时，第一设备确定无需调整第一设备的时钟。当第一设备的时钟和第二设备的时钟不一致，如第一设备的时钟比第二设备的时钟慢或者快时，第一设备可以调整第一设备的时钟与第二设备的时钟保持一致。同步测量结果可以包括：调整后的第一设备的时钟。

S910，第二设备响应于同步测量结果，在第一设备的时钟和第二设备的时钟一致时，向第一设备发送同步确认消息。

第二设备根据来自第一设备同步测量结果，可以检测第一设备的时钟是否与自己的时钟保持一致。当第一设备的时钟和第二设备的时钟一致时，第二设备可以向第一设备发送同步确认消息，以表征时钟同步完成。当第一设备的时钟和第二设备的时钟不一致时，可以继续S908-S909，以继续进行时钟同步，直至第一设备的时钟和第二设备的时钟一致。

S911，第一设备响应于同步确认消息，向第二设备发送第一设备的配置参数。

第一设备的配置参数可以包括但不限于：用于发射雷达脉冲的信道、带宽，以及采样率。

S912，第二设备将第二设备的配置参数修改为与第一设备的配置参数相同。

本申请实施例中，第二设备可以根据第一设备的配置参数，将第二设备的配置参数修改为与第一设备的配置参数相同，目的在于：第二设备可以按照与第一设备相同的配置参数，继续感知对象，以保证感知的准确性。

示例性的，以感知对象的呼吸频率为例，第二设备按照与第一设备相同的配置参数感知对象的呼吸，如第一设备每采集5个数据帧，进行一次呼吸频率的计算，那么第二设备可以按照相同的方式，继续感知对象的呼吸频率，可以保证感知呼吸频率的准确性。应理解，第一设备每采集5个数据帧，进行一次呼吸频率为示例说明，本申请实施例对第一设备如何计算呼吸频率不做限制。

在一种实施例中，第一设备和第二设备可以同时进行时钟同步，以及配置参数的调整。示例性的，S907中的同步请求中也可以携带第一设备的配置参数，以使第二设备可以与第一设备保持配置参数相同，以减少信令开销，本申请实施例并不限制第一设备和第二设备的信令交互方式。

S913，第一设备向第二设备发送已感知的对象的数据。

示例性的，以第一设备感知对象的呼吸频率为例，第一设备可以每采集5个数据帧，进行一次呼吸频率的计算。第一设备可以将已计算得到的呼吸频率发送给第二设备，且当第一设备已采集的数据帧小于5个数据帧时，第一设备可以将已采集的数据帧发送给第二设备。

S914，第二设备根据来自第一设备的对象的数据，继续感知对象。

本申请实施例中，第一设备向第二设备发送已感知的对象的数据的目的在于：保证感知的连续性。

示例性的，当第一设备已采集4个数据帧时，4个数据帧不足以计算一次呼吸频率，第一设备可以将已采集的4个数据帧发送给第二设备，这样第二设备再采集1个数据帧，便可以计算一次呼吸频率，而无需等待继续采集5个数据帧才能计算一次呼吸频率。这样，第二设备可以快速感知对象，保证了感知的连续性，降低了响应时延。

S915，若第二设备在预设时长内均可以感知到对象，则向第一设备发送侦听指示。

本申请实施例中，在第二设备从侦听状态进入工作状态后，若第二设备在预设时长内均可以感知到对象，则第二设备可以向第一设备发送侦听指示，该侦听指示用于指示第一设备从工作状态进入侦听状态。其中，第二设备并非一进入工作状态就向第一设备发送侦听指示，目的在于：避免对象来回运动，造成UWB设备状态的乒乓切换。在一种示例中，S915中的预设时长可以称为第二预设时长。

示例性的，如对象来回运动，若第二设备一进入工作状态就向第一设备发送侦听指示，第一设备刚进入侦听状态，第二设备就感知到对象运动至第一雷达覆盖范围，需要唤醒第一设备，第一设备就会切换至工作状态，这样导致UWB设备不断在侦听状态和工作状态之间切换，造成乒乓切换，消耗UWB设备的功耗。

S916，第一设备向第二设备发送侦听响应。

侦听响应用于表征第一设备从工作状态进入侦听状态。第一设备向第二设备发送侦听响应，可以参照S904中的相关描述。

第一设备和第二设备部署完成后，参照图10中的a，当对象(如用户)处于第一雷达覆盖范围内时，第一设备能够感知对象，第一设备可以指示第二设备进入侦听状态。参照图10中的b，当对象运动至第一雷达覆盖范围和第二雷达覆盖范围的交集时，或者对象即将离开第一雷达覆盖范围时，第一设备可以唤醒第二设备，第二设备可以继续感知对象。

本申请实施例中，在对象检测的场景中，可以由对象所处的雷达覆盖范围的第一设备进行感知，其他UWB设备进入侦听状态，可以减少UWB设备的功耗。另外，在对象运动的情况下，可以唤醒对应的第二设备继续进行感知，且第一设备和第二设备可以进行时钟同步，以保证感知对象的准确性，且第一设备可以向第二设备同步第一设备的配置参数，以及已采集的对象的数据，可以保证感知对象的连续性。

场景二：运动检测。

与对象检测不同的是，运动检测时对象的位置是实时变化的，需要至少两个UWB设备协同感知。参照图2B所示的系统架构，本申请实施例中以目标设备中包括第一设备、第二设备以及第三设备进行说明。在该种实施例中，参照图11，本申请实施例提供的通信方法可以包括：

S1101，第一设备发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。

S1102，第二设备发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。

其中，第三设备也可以发射雷达脉冲，以感知目标区域中的对象。

S1101-S1102可以参照S901-S902中的描述。

S1103，在第一设备为主设备的情况下，当第二设备感知对象运动时，向第一设备发送第二设备的 第二强度。

本申请实施例中，当对象运动时，UWB设备可以确定对象需要进行运动检测，即需要至少两个UWB设备协同感知。在该种情况下，需要在多个UWB设备中选择目标设备以进行协同感知，本申请实施例中以目标设备包括两个UWB设备为例进行说明。

当第一设备为主设备的情况下，第二设备感知对象运动时，可以向第一设备发送第二设备的第二强度。换句话说，主设备可以接收到其他UWB设备发送的自己采集反射的雷达信号的强度，本申请实施例中以第二设备表征其他UWB设备。

同理的，在第一设备为主设备的情况下，当第三设备感知对象运动时，向第一设备发送第三设备的第三强度。第三强度可以参照第二强度的相关描述。

S1104，第一设备根据第一设备的第一强度，第二强度，以及第三强度，确定候选设备。

第一设备可以根据自己采集反射的雷达信号的强度(第一强度)，以及其他UWB设备集反射的雷达信号的强度(如第二设备的第二强度，以及第三设备的第三强度)，将大于强度阈值的N个设备作为候选设备。N为大于或等于2的整数。

在一种实施例中，当UWB设备中不存在主设备时，可以由控制设备执行S1104-S1106，以及S1113-S1114第一设备的动作。示例性的，第一设备可以向控制设备发送第一强度，第二设备可以向控制设备发送第二强度，以及第三设备可以向控制设备发送第三强度，控制设备可以根据第一强度、第二强度以及第三强度，将大于强度阈值的N个设备作为候选设备。

S1105，第一设备将两两候选设备的位置进行连线，得到至少一个连线。

第一设备为主设备，根据图3A中的相关描述，第一设备可以获取每个UWB设备的位置。第一设备可以将两两候选设备的位置进行连线，得到至少一个连线。示例性的，参照图12A，候选设备包括灯1、灯2以及灯4，当灯1为第一设备时，灯1可以将灯1、灯2以及灯4进行连线，得到灯1和灯2的连线1、灯1和灯4的连线2，以及灯2和灯4的连线3。

S1106，第一设备根据对象的运动方向和每个连线的夹角，确定进行运动检测的目标设备。

如图12B所示，当对象(如用户)从灯1向灯2运动时，如对象从位置1运动至位置2，假设灯1和灯2的连线与用户的运动方向平行，则用户在远离灯1“ΔX”的同时，也会靠近灯2“ΔX”，应理解，“ΔX”表征距离。即灯1检测到的对象的运动距离为ΔX，第二节点检测到对象的运动距离为-ΔX，综合灯1和灯2的检测结果，可以得到的对象的运动距离为2ΔX。假设灯1和灯2感知用户的位置的噪声分别为n1与n2，则在综合灯1和灯2的检测结果时，n1与n2由于不相关会被抵消。因此采用灯1和灯2的检测结果进行数据融合，能获得更高的信噪比，即可以得到更为准确的用户的运动距离。

基于图12B中的相关分析，第一设备可以根据对象的运动方向和每个连线的夹角，将夹角最小的两个UWB设备，作为运动检测的目标设备，这样可以避免噪声对运动检测的影响，以获取准确的运动检测结果。参照图12A，假设对象从灯1向灯2运动，灯1和灯2的连线1与对象的运动方向平行，即与对象的运动方向的夹角最小，第一设备可以将灯1和灯2作为运动检测的目标设备。

另，考虑到对象的运动方向可能会发生变化，因此第一设备可以不断检测对象的运动方向与目标设备的连线的夹角是否超过夹角阈值。如果对象的运动方向与目标设备的连线的夹角超过夹角阈值，表征对象的运动方向与目标设备的连线之间的夹角较大，噪声会影响感知结果，第一设备可以重新执行S1104和S1106，以获取新的目标设备进行运动检测。如果对象的运动方向与目标设备的连线的夹角未超过夹角阈值，则无需改变目标设备。

S1107，当目标设备包括第一设备和第二设备时，第一设备向第二设备发送同步请求，同步请求用于请求第二设备与第一设备进行时钟同步。

在一种实施例中，在确定目标设备之后预设时长时，第一设备可以向其他UWB设备发送侦听指示，以减少其他UWB设备的功耗。另，需要注意的是，考虑到对象的运动方向可能会发生变化，若目标设备发生改变时，第一设备可以唤醒新的目标设备以继续进行运动检测。

在该种实施例中，当目标设备包括第一设备和第二设备时，第三设备可以从工作状态进入侦听状态，以减少第三设备的功耗，可以参照场景一中的相关描述。

S1108，第二设备响应于同步请求，向第一设备发送同步响应，同步响应中包括第二设备的时钟。

S1109，第一设备向第二设备发送同步测量结果。

S1110，第二设备响应于同步测量结果，在第一设备的时钟和第二设备的时钟一致时，向第一设备发送同步确认消息。

S1111，第一设备响应于同步确认消息，向第二设备发送第一设备的配置参数。

S1112，第二设备将第二设备的配置参数修改为与第一设备的配置参数相同。

S1107-S1112可以参照S907-S912中的描述。

S1113，第二设备向第一设备发送第二设备获取的对象的第二运动检测结果。

在一种实施例中，可以由主设备，如第一设备融合目标设备获取的对象的运动检测结果，以得到对象的运动检测结果。在该种实施例中，第二设备在获取对象的第二运动检测结果后，可以向第一设备发送第二运动检测结果。示例性的，第二运行检测结果可以包括：对象相对于第二设备的第二运动距离。

在一种实施例中，可以由控制设备融合目标设备获取的对象的运动检测结果，以得到对象的运动检测结果。在该种实施例中，第一设备在获取对象的第一运动检测结果后，可以向控制设备发送第一运动检测结果，以及第二设备在获取对象的第二运动检测结果后，可以向控制设备发送第二运动检测结果。第一运动检测结果可以包括：对象相对于第一设备的第一运动距离。

本申请实施例中以第一设备融合目标设备获取的对象的运动检测结果为例进行说明。

S1114，第一设备根据第二运动检测结果，以及第一设备获取的对象的第一运动检测结果，得到对象的运动检测结果。

第一设备可以对第一运动检测结果和第二运动检测结果，进行求和、差分等操作，以得到对象的运动检测结果。示例性的，当目标设备的连线与对象的运动方向平行时，第一设备可以将第一运动距离和第二运动距离相加，得到对象的运动距离。

参照图12C，当目标设备的连线与对象的运动方向之间存在夹角时，图12C中以第一设备和第二设备均为灯为例。第一设备和第二设备发射雷达脉冲的频率高、周期短，在很短的时间内，对象的运动距离小，目标设备的连线与第一设备和对象的连线的夹角α、目标设备的连线与第二设备和对象的连线的夹角β可以看作未变化。其中，第一设备可以根据目标设备的连线与第一设备和对象的连线的夹角α、目标设备的连线与第二设备和对象的连线的夹角β、第一运动距离L1，以及第二运动距离L2，计算得到对象的运动距离。

如对象的运动距离在目标设备的连线上的投影可以表示为“L1·cosα-L2·cosβ”，第一设备可以根据对象的运动距离在目标设备的连线上的投影，第一运动距离L1、第二运动距离L2，以及夹角α和夹角β，获取对象的运动距离，本申请实施例对此过程不做赘述。应理解，本申请实施例以运行检测为检测对象的运动距离为例进行说明，本申请实施例中的通信方法还可以适用于其他运行检测的场景中，本申请实施例对此不作限制。本申请实施例对融合多个UWB设备的运动检测结果的过程不做赘述。应理解，图12C中未示出L1和L2。

本申请实施例中，在运动检测的场景中，可以结合目标区域中UWB设备采集反射的雷达信号的强度，确定候选设备，且在候选设备中，根据两两UWB设备的连线以及对象的运行方向，选择与对象的运动方向的夹角最小的目标设备，采用目标设备进行运动检测，可以避免因噪声影响感知准确性，这样运动检测的准确性高。另，可以融合目标设备感知的运动检测结果，以得到准确的对象的运动检测结果。

在一种实施例中，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为上述实施例中所述的第一设备、第二设备或控制设备。参照图13，该电子设备中可以包括：处理器1301(例如CPU)、存储器1302。存储器1302可能包含高速随机存取存储器(random-access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，存储器1302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本申请的方法步骤。

可选的，本申请涉及的电子设备还可以包括：电源1303、通信总线1304以及通信端口1305。上述通信端口1305用于实现电子设备与其他外设之间进行连接通信。在本申请实施例中，存储器1302用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器1301执行指令时，指令使电子设备的处理器1301执行上述方法实施例中的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一种实施例中，电子设备还可以包括：显示屏1306。显示屏1306用于显示电子设备的界面，以实现与用户交互。

在一种实施例中，本申请实施例还提供一种通信系统，该通信系统中可以包括：第一设备和第二设备。在一种示例中，该通信系统中还可以包括控制设备。

需要说明的是，上述实施例中所述的模块或部件可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器如控制器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

Claims (20)

1. 一种通信方法，其特征在于，第一设备和第二设备均为超宽带设备，所述第一设备和所述第二设备处于目标区域，所述方法包括：

   获取所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角；

   根据所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角，在所述目标区域的空间布局图上显示所述第一设备的第一雷达覆盖范围，以及，根据所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角，在所述空间布局图上显示所述第二设备的第二雷达覆盖范围；

   根据所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围，若检测到需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一设备的第一初始位置和所述第一设备的视场角之前，还包括：

   显示所述空间布局图；

   响应于用户的第一操作，在所述空间布局图上显示所述第一初始位置。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   当所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围存在交集时，确定无需调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置；

   当所述第一雷达覆盖范围和所述第二雷达覆盖范围不存在交集时，确定需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。
4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   根据所述目标区域、所述第一雷达覆盖范围，以及所述第二雷达覆盖范围，检测所述目标区域中是否存在雷达覆盖盲区；

   若是，则确定需要调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置；

   若否，则确定无需调整所述第一设备和/或所述第二设备的位置。
5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述显示所述空间布局图之前，还包括：

   响应于部署指示，若所述第一设备中未存储所述空间布局图，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述用户输入所述空间布局图。
6. 根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息中包括：调整后的第一设备的位置和/或调整后第二设备的位置。
7. 根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述第一设备，获取所述第二设备的位置信息，包括：

   定位所述第二设备，以获取所述第二设备的位置信息。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   接收来自所述第二设备的视场角。
9. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，获取所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角，包括：

   接收来自所述第一设备的所述第一设备的视场角，以及所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角，所述第二设备的位置信息是所述第一设备定位得到的；或者，

   接收来自所述第一设备的所述第一设备的视场角；

   接收来自所述第二设备的所述第二设备的位置信息和所述第二设备的视场角。
10. 根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述第一设备，所述方法还包括：

    每隔第一预设时长进行一次定位，以检测所述目标区域是否新增超宽带设备、移除超宽带设备、所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变；

    若所述目标区域新增超宽带设备、移除超宽带设备、所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变，根据所述目标区域中超宽带设备的位置和视场角，确定所述目标区域中超宽带设备的 雷达覆盖范围；

    根据所述目标区域中超宽带设备的雷达覆盖范围，检测是否需要调整所述目标区域中超宽带设备的位置；其中，当所述目标区域新增超宽带设备时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备、所述第二设备，以及所述新增超宽带设备，当所述目标区域移除超宽带设备时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备和所述第二设备中未被移除的设备，当所述第一设备的位置发生改变或所述第二设备的位置发生改变时，所述目标区域中超宽带设备包括：所述第一设备和所述第二设备；

    若是，输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述用户调整所述目标区域中超宽带设备的位置。
11. 根据权利要求1-8、10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述第一设备，在所述第一设备和所述第二设备部署完成之后，所述方法还包括：

    发射雷达脉冲，以感知所述目标区域中的对象；

    当感知所述对象未运动时，向所述第二设备发送侦听指示，所述侦听指示用于指示所述第二设备从工作状态进入侦听状态。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述向所述第二设备发送侦听指示之后，还包括：

    继续感知所述对象，且在所述对象运动至所述第二雷达覆盖范围时，向所述第二设备发送唤醒指示，所述唤醒指示用于指示所述第二设备从侦听状态进入工作状态，以继续感知所述对象。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述向所述第二设备发送唤醒指示之后，还包括：

    与所述第二设备进行时钟同步；

    向所述第二设备发送所述第一设备的配置参数，以使所述第二设备将所述第二设备的配置参数调整至与所述第一设备的配置参数一致；

    向所述第二设备发送已感知所述对象的数据。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述向所述第二设备发送已感知所述对象的数据之后，还包括：

    接收来自所述第二设备的侦听指示，所述第二设备的侦听指示为所述第二设备进入工作状态第二预设时长后发送的；

    从工作状态进入侦听状态。
15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标区域中还包括第三设备，所述第三设备为超宽带设备，所述发射雷达脉冲之后，还包括：

    当感知所述对象运动时，接收来自所述第二设备的第二强度，以及来自所述第三设备的第三强度，所述第二强度为：所述第二设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度，所述第三强度为：所述第三设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度；

    根据所述第一设备的第一强度、所述第二强度，以及所述第三强度，确定大于强度阈值的至少两个候选设备，所述第一强度为：所述第一设备发射雷达脉冲后采集反射的雷达信号的强度；

    将所述至少两个候选设备中的两两设备进行连线，得到至少一个连线；

    根据所述对象的运动方向与每个连线的夹角，将与所述对象运动方向夹角最小的连线上的两个设备作为目标设备，所述目标设备用于感知所述对象的运动。
16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述目标设备包括所述第一设备和所述第二设备时，所述将与所述对象运动方向夹角最小的连线上的两个设备作为目标设备之后，还包括：

    与所述第二设备进行时钟同步；

    向所述第二设备发送所述第一设备的配置参数，以使所述第二设备将所述第二设备的配置参数调整至与所述第一设备的配置参数一致；

    接收来自所述第二设备感知的所述对象的第二运动检测结果；

    根据所述第一设备感知的所述对象的第一运动检测结果，以及所述第二运动检测结果，获取所述对象的运动检测结果。
17. 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    确定所述第一设备为主设备，所述主设备用于获取所述对象的运动检测结果。
18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一设备为主设备，包括：

    响应于所述用户确定所述第一设备为主设备的操作，确定所述第一设备为主设备；或者，

    与所述第二设备，以及所述第三设备确定所述第一设备为主设备。
19. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

    所述存储器存储计算机执行指令；

    所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1-18中任一项所述的方法。
20. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被运行时，实现如权利要求1-18中任一项所述的方法。