WO2024071335A1 - 物体検出装置 - Google Patents

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WO2024071335A1
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random time
vehicle
transmission
object detection
detection device
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PCT/JP2023/035510
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English (en)
French (fr)
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明寛 大村
拓哉 崎内
龍也 渡邊
康平 遠島
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Honda Motor Co Ltd
Aisin Corp
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Aisin Corp
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    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
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    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • An embodiment of the present invention relates to an object detection device.
  • object detection devices are used that detect objects present around the vehicle by transmitting transmission waves such as ultrasonic waves from the vehicle and receiving reception waves (reflected waves) that are generated when the transmission waves are reflected by objects.
  • the object detection device of the embodiment is mounted on a vehicle and detects objects present around the vehicle. It includes a control unit that controls a transceiver unit that transmits a transmission wave and receives a reception wave generated when the transmission wave is reflected by the object to transmit the transmission wave at a predetermined transmission timing, and a determination unit that determines a random time, which is a waiting time for shifting the transmission timing, according to a shift position, which is the position of a shift lever that switches the transmission of the vehicle. The control unit controls the transceiver unit to transmit the transmission wave at a new transmission timing that is delayed by the determined random time.
  • the random time is delayed according to the shift position, so that ultrasonic interference can be reliably avoided.
  • FIG. 1 is a top view illustrating an example of a configuration of a vehicle according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the vehicle control system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the object detection device according to the present embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram showing an example of a random table when the shift position is D, which indicates forward movement.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of a random table when the shift position is R, which indicates reverse.
  • FIG. 4C is a diagram showing an example of a random table when the shift position is P, which indicates parking.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a procedure of ultrasonic wave transmission processing according to this embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of ultrasonic transmission timings shifted by a random time in a conventional object detection device.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of ultrasonic transmission timings
  • FIG. 1 is a top view showing an example of the configuration of a vehicle 1 according to an embodiment.
  • the vehicle 1 is an example of a moving body on which an object detection device according to this embodiment is mounted.
  • the object detection device according to this embodiment is a device that detects objects present around the vehicle 1 based on information such as TOF (Time Of Flight) and Doppler shift obtained by transmitting a transmission wave from the vehicle 1 and receiving a reception wave (reflected wave) generated when the transmission wave is reflected by an object.
  • TOF Time Of Flight
  • Doppler shift obtained by transmitting a transmission wave from the vehicle 1 and receiving a reception wave (reflected wave) generated when the transmission wave is reflected by an object.
  • the object detection device is connected to multiple transceivers 21A to 21L.
  • transceiver 21 when there is no need to distinguish between the multiple transceivers 21A to 21L, they will be referred to as transceiver 21.
  • Each transceiver unit 21 is installed on the vehicle body 2, which is the exterior of the vehicle 1, and transmits ultrasonic waves (an example of a transmitted wave) toward the outside of the vehicle body 2, and receives reflected waves from objects outside the vehicle body 2 as received waves.
  • ultrasonic waves an example of a transmitted wave
  • four transceivers 21A-21D are arranged at the front end of the vehicle body 2
  • four transceivers 21E-21H are arranged at the rear end
  • two transceivers 21I, 21J are arranged on the right side
  • two transceivers 21K, 21L are arranged on the left side. Note that the number and installation positions of the transceivers 21 are not limited to this example.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a vehicle control system 50 according to an embodiment.
  • the vehicle control system 50 performs processing for controlling the vehicle 1 based on information output from the transmission/reception unit 21.
  • the vehicle control system 50 according to this embodiment mainly includes an ECU (Electronic Control Unit) 100, a plurality of transmission/reception units 21, a brake system 221, a buzzer 222, an engine 223, and a shift sensor 224.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the ECU 100 and each transmitter/receiver 21 are connected by an in-vehicle network, LIN (Local Interconnect Network) 240.
  • the ECU 100 and each of the brake system 221, buzzer 222, engine 223, and shift sensor 224 are connected by a in-vehicle network, CAN (Controller Area Network) 230.
  • Each transmitter/receiver 21 includes a transducer 211 constructed using a piezoelectric element or the like, an amplifier, etc., and realizes transmission and reception of ultrasonic waves by the vibration of the transducer 211. Specifically, each transmitter/receiver 21 transmits ultrasonic waves generated in response to the vibration of the transducer 211 as a transmission wave, and detects the vibration of the transducer 211 caused by a reflected wave (received wave) of the transmission wave reflected by an object such as an obstacle O or a road surface RS.
  • the vibration of the transducer 211 is converted into an electrical signal, and based on the electrical signal, it is possible to obtain TOF corresponding to the distance from the transmitter/receiver 21 to the obstacle O, Doppler shift information corresponding to the relative speed of the obstacle O, etc.
  • a configuration is illustrated in which both the transmission of the transmission wave and the reception of the reception wave are performed using a single transducer 211, but the configuration of the transmitter/receiver 21 is not limited to this.
  • the transmission side and the reception side may be separated, such as a configuration in which a transducer for transmitting the transmission wave and a transducer for receiving the reception wave are separately provided.
  • ECU 100 is a unit that executes various processes for controlling vehicle 1 based on various information. By sending control signals via CAN 230, ECU 100 can control brake system 221, engine 223, etc., and output sound to buzzer 222. ECU 100 can also receive detection results from shift sensor 224, etc., via CAN 230.
  • the ECU 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 130, a SSD (Solid State Drive) 121, a ROM (Read Only Memory) 122, and a RAM (Random Access Memory) 123.
  • the ECU 100 is an example of an object detection device.
  • the ECU 100 may also be referred to as an object detection device 100.
  • the CPU 130 can execute various types of calculation processing and control, such as outputting an alarm to the buzzer 222, detecting objects, and determining whether or not there is interference with an object.
  • the ROM 122 is a non-volatile storage device. Programs are stored in the ROM 122 in advance. The CPU 130 can read out the programs stored in the ROM 122 and execute calculation processing in accordance with the programs.
  • SSD 121 is a rewritable non-volatile storage unit, and can store data even when the power of ECU 100 is turned off.
  • CPU 130, ROM 122, RAM 123, etc. can be integrated in the same package.
  • ECU 100 may be configured to use other logical calculation processors such as DSP (Digital Signal Processor) or logical circuits instead of CPU 130.
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD 121 and HDD may be provided separately from ECU 100.
  • the brake system 221 may be, for example, an ABS (Anti-lock Brake System) that prevents the brakes from locking, an electronic stability control (ESC) that prevents the vehicle 1 from skidding when cornering, an electric brake system that increases the braking force (performing brake assist), or a brake by wire (BBW).
  • ABS Anti-lock Brake System
  • ESC electronic stability control
  • BBW brake by wire
  • the engine 223 is a prime mover that drives the vehicle 1 .
  • the buzzer 222 is provided inside the vehicle 1 and outputs an alarm.
  • the shift sensor 224 detects the shift position, which is the position of a shift lever that switches the transmission of the vehicle 1 , and notifies the ECU 100 of the shift position.
  • Fig. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the object detection device 100 according to this embodiment.
  • the object detection device 100 according to this embodiment has a functional configuration mainly including a sound wave control unit 150, a vehicle state estimation unit 160, a notification control unit 162, a vehicle information management unit 163, and a braking control unit 164.
  • the vehicle state estimation unit 160 estimates various states of the vehicle 1 .
  • the notification control unit 162 issues a notification by outputting an alarm from the buzzer 222 when the vehicle 1 is approaching an object, i.e., when a detection distance calculation unit 1521 (described later) determines that the distance to the object is equal to or shorter than a predetermined distance based on ultrasonic waves transmitted and received by the transmission/reception unit 21, the abnormality detection unit 1522 (described later).
  • the vehicle information management unit 163 manages various information of the vehicle 1.
  • the braking control unit 164 controls braking by the brake system 221.
  • the ultrasonic wave control unit 150 controls the transmission of ultrasonic waves by the transmitting/receiving unit 21 and manages information based on the reflected waves received by the transmitting/receiving unit 21. As shown in FIG. 3, the ultrasonic wave control unit 150 includes a transmitting/receiving control unit 1510 and a transmitting/receiving information management unit 1520.
  • the transmission/reception control unit 1510 controls the transmission and reception of ultrasonic waves by the transmission/reception unit 21. As shown in FIG. 3, the transmission/reception control unit 1510 includes a wave transmission control unit 1511, a random time determination unit 1512, and a random table 1513.
  • the wave transmission control unit 1511 controls the transmitting/receiving unit to transmit ultrasonic waves at a predetermined transmission timing. More specifically, the wave transmission control unit 1511 controls the transmitting/receiving unit 21 to transmit ultrasonic waves at a new transmission timing that is delayed by a random time determined by a random time determination unit 1512 described below.
  • the random time is a waiting time for shifting the transmission timing of the ultrasonic waves.
  • the wave transmission control unit 1511 is an example of a control unit.
  • the random time determination unit 1512 inputs the shift position detected by the shift sensor 224 from the shift sensor 224. The random time determination unit 1512 then determines a random time according to the input shift position.
  • the random time determination unit 1512 is an example of a determination unit.
  • the random time determination unit 1512 refers to the random table 1513 and determines different times for the random time of ultrasonic waves as transmission waves from the transceivers 21A to 21D provided at the front of the vehicle 1 and the random time of ultrasonic waves from the transceivers 21E to 21H provided at the rear of the vehicle 1, depending on the shift position.
  • the random table 1513 is stored in a storage medium such as the SSD 121.
  • the random table 1513 determines, for each shift position, the random time of the transmission waves from the transceivers 21A to 21D provided at the front of the vehicle 1 (an example of a first random time) and the random time of the transmission waves from the transceivers 21E to 21H provided at the rear of the vehicle 1 (an example of a second random time).
  • FIGS. 4A to 4C are diagrams showing an example of a random table according to this embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram showing an example of a random table when the shift position is D, indicating forward movement.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of a random table when the shift position is R, indicating reverse movement.
  • FIG. 4C is a diagram showing an example of a random table when the shift position is P, indicating parking.
  • the random time for Fr is the random time (first random time) of the transmission waves (i.e., ultrasound) from the transceivers 21A to 21D provided at the front of the vehicle 1
  • the random time for Rr (rear) is the random time (second random time) of the transmission waves (i.e., ultrasound) from the transceivers 21E to 21H provided at the rear of the vehicle 1.
  • three random times are set for each, and any random time can be selected from these.
  • the random time of Fr (first random time) is set to be shorter than the random time of Rr.
  • the random time of Fr (first random time) is set to be longer than the random time of Rr.
  • the random time determination unit 1512 therefore refers to the random table 1513 and determines the random time of Fr and the random time of Rr when the shift position is D, which indicates forward movement, so that the random time of the transmission waves from the Fr transceiver unit 21, i.e., the transceiver units 21A-21D provided at the front of the vehicle 1, is shorter than the random time of the transmission waves from the Rr transceiver unit 21, i.e., the transceiver units 21E-21H provided at the rear of the vehicle 1.
  • the random time determination unit 1512 also refers to the random table 1513 to determine the random time of Fr and the random time of Rr when the shift position is R, which indicates reverse gear, so that the random time of the transmission waves from the Fr transceiver unit 21, i.e., the transceiver units 21A-21D provided at the front of the vehicle 1, is longer than the random time of the transmission waves from the Rr transceiver unit 21, i.e., the transceiver units 21E-21H provided at the rear of the vehicle 1.
  • the transmission/reception information management unit 1520 manages information based on the reflected waves received by the transmission/reception unit 21. As shown in FIG. 3, the transmission/reception information management unit 1520 includes a detection distance calculation unit 1521 and an abnormality detection unit 1522.
  • the detection distance calculation unit 1521 calculates the distance to the object based on the transmitted wave sent by the transceiver unit 21 and the reflected wave received.
  • a publicly known method is used to calculate the distance.
  • the abnormality detection unit 1522 detects abnormalities in the vehicle 1, etc. In this embodiment, the abnormality detection unit 1522 determines that an object is approaching if the distance calculated by the detection distance calculation unit 1521 is equal to or less than a predetermined distance. The abnormality detection unit 1522 also detects whether or not ultrasonic waves are interfering based on the distance calculated by the detection distance calculation unit 1521. For example, if the abnormality detection unit 1522 detects that the distance calculated by the detection distance calculation unit 1521 is equal to or less than a predetermined threshold three times in a row, it determines that ultrasonic waves are interfering. Note that the method of detecting ultrasonic interference is not limited to this.
  • 5 is a flowchart showing an example of the procedure of the ultrasonic wave transmission process according to this embodiment. This transmission process is performed when the vehicle 1 starts traveling and each time a gear shift is detected by the shift sensor 224.
  • the random time determination unit 1512 obtains the current shift position from the shift sensor 224 (S11). Then, the random time determination unit 1512 determines whether the shift position is D or not (S12). If the shift position is D (S12: Yes), the random time determination unit 1512 selects the random table for shift D shown in FIG. 4A as the random table for Fr (front) and Rr (rear) (S13).
  • the random time determination unit 1512 determines whether the shift position is R or not (S14). If the shift position is R (S14: Yes), the random time determination unit 1512 selects the random table for shift R shown in FIG. 4B as the random table for Fr (front) and Rr (rear) (S15).
  • the random time determination unit 1512 determines whether the shift position is P or not (S16). If the shift position is P (S16: Yes), the random time determination unit 1512 selects the random table for shift P shown in FIG. 4C as the random table for Fr (front) and Rr (rear) (S17).
  • the random time determination unit 1512 selects the random table corresponding to the previous shift position as the random table for Fr (front) and Rr (rear) (S18).
  • the random time determination unit 1512 obtains and determines the random time set in the selected random table (S19).
  • the wave transmission control unit 1511 controls the transceiver unit 21 to transmit ultrasound at a timing shifted by the random time determined in S19, causing the transceiver unit 21 to transmit ultrasound at a timing shifted by the random time (S20).
  • a vehicle would transmit ultrasonic waves to detect an object, and if the distance to the object is close and less than a specified distance, a warning would be issued from a buzzer.
  • the timing of transmitting ultrasonic waves is in a certain relationship between the vehicle and another vehicle, when the vehicle receives ultrasonic waves transmitted by the other vehicle, the ultrasonic waves may be mistakenly recognized as a reflected wave of the ultrasonic waves transmitted by the vehicle, resulting in so-called interference.
  • the vehicle and another vehicle transmit ultrasonic waves at the same time, the vehicle will mistakenly recognize the ultrasonic waves returning from half the distance as a reflected wave. For this reason, if an object is close and is mistakenly recognized as being within the range of the buzzer output, this will lead to an erroneous buzzer output.
  • conventional object detection devices have a technique of determining that interference is occurring if they detect the same distance continuously above a certain threshold. For example, an object detection device will determine that interference is occurring if it detects a distance of 30 cm three times in succession. If interference is determined to be occurring, the object detection device can avoid continuous detection of the same distance by shifting the timing of transmitting ultrasonic waves.
  • FIGs 6 and 7 are diagrams showing an example of ultrasonic transmission timing shifted by a random time in a conventional object detection device.
  • ultrasonic waves are transmitted at intervals of 168 ms, but if it is determined that there is interference, the object detection device can avoid interference by transmitting ultrasonic waves every 172 ms, shifting the transmission time by a random time of 4 ms.
  • the random time determination unit 1512 determines a random time, which is a waiting time for shifting the transmission timing, according to the shift position, which is the position of the shift lever that switches the transmission of the vehicle 1, and the wave transmission control unit 1511 controls the transceiver unit 21 to transmit ultrasonic waves at a new transmission timing that is delayed by the determined random time. Therefore, according to this embodiment, even if another vehicle is equipped with the same object detection device as the host vehicle, the random time is delayed according to the shift position, making it possible to reliably avoid ultrasonic wave interference.
  • the random time determination unit 1512 determines the random time of the ultrasonic waves from the transceivers 21A-21D provided at the front of the vehicle 1 to be different from the random time of the ultrasonic waves from the transceivers 21E-21H provided at the rear of the vehicle 1. Therefore, according to this embodiment, even if another vehicle is equipped with the same object detection device as the host vehicle, and further, because the random time of the transceivers 21A-21D at the front of the vehicle 1 differs from the random time of the transceivers 21E-21H at the rear of the vehicle 1, it is possible to more reliably avoid ultrasonic interference even when the host vehicle is following another vehicle.
  • the random time determination unit 1512 determines the random time of Fr (front) and the random time of Rr such that the random time of Fr (front), i.e., the random time of ultrasonic waves from the transmitting/receiving unit 21 provided at the front of the vehicle 1 (first random time), is shorter than the random time of Rr (rear), i.e., the random time of ultrasonic waves from the transmitting/receiving unit 21 provided at the rear of the vehicle 1 (second random time).
  • the random time of Fr is shorter than the random time of Rr, so that the timing of transmitting ultrasonic waves at Fr is earlier than the timing of transmitting ultrasonic waves at Rr, making it possible to perform object detection with higher accuracy and reliably avoid ultrasonic interference.
  • the random time determination unit 1512 further determines the random time of Fr and the random time of Rr when the shift position is R, which indicates reverse driving, so that the random time of Fr (front), i.e., the random time of ultrasonic waves from the transceiver unit 21 provided at the front of the vehicle 1 (first random time), is longer than the random time of Rr (rear), i.e., the random time of ultrasonic waves from the transceiver unit 21 provided at the rear of the vehicle 1 (second random time).
  • the random time of Fr is longer than the random time of Rr, so that the timing of transmitting ultrasonic waves at Rr is earlier than the timing of transmitting ultrasonic waves at Fr, making it possible to perform object detection with higher accuracy and reliably avoid ultrasonic wave interference.
  • this embodiment includes an SSD 121 that stores a random table 1513 in which the random time of Fr and the random time of Rr are determined for each shift position, and the random time determination unit 1512 determines the random time of Fr and the random time of Rr based on the shift position and the random table 1513. Therefore, according to this embodiment, the random time can be determined by switching the random table, making it possible to easily and reliably avoid ultrasonic interference.
  • the CPU 130 reads and executes a program stored in a storage device such as the ROM 122 or the SSD 121, thereby realizing various functional modules such as the wave transmission control unit 1511, the random time determination unit 1512, the detection distance calculation unit 1521, the abnormality detection unit 1522, the vehicle state estimation unit 160, the notification control unit 162, the vehicle information management unit 163, and the braking control unit 164.
  • various functional modules such as the wave transmission control unit 1511, the random time determination unit 1512, the detection distance calculation unit 1521, the abnormality detection unit 1522, the vehicle state estimation unit 160, the notification control unit 162, the vehicle information management unit 163, and the braking control unit 164 can also be realized by independent hardware.
  • the object detection program executed by the object detection device 100 of the above embodiment is provided in advance in a ROM or the like.
  • the object detection program executed by the object detection device 100 of the above embodiment may be configured to be provided by being recorded in an installable or executable file format on a computer-readable recording medium such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R, or a DVD (Digital Versatile Disk).
  • a computer-readable recording medium such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R, or a DVD (Digital Versatile Disk).
  • the object detection program executed by the object detection device 100 of the above embodiment may be configured to be stored on a computer connected to a network such as the Internet and provided by being downloaded via the network. Also, the object detection program executed by the object detection device 100 of the above embodiment may be configured to be provided or distributed via a network such as the Internet.
  • the object detection program executed by the object detection device 100 of the above embodiment has a modular configuration including the above-mentioned units (wave transmission control unit 1511, random time determination unit 1512, detection distance calculation unit 1521, abnormality detection unit 1522, vehicle state estimation unit 160, notification control unit 162, vehicle information management unit 163, braking control unit 164, etc.), and in terms of actual hardware, the CPU reads out the object detection program from the above-mentioned ROM and executes it, loading the above-mentioned units onto the main storage device, and the wave transmission control unit 1511, random time determination unit 1512, detection distance calculation unit 1521, abnormality detection unit 1522, vehicle state estimation unit 160, notification control unit 162, vehicle information management unit 163, braking control unit 164, etc. are generated on the main storage device.
  • the above-mentioned units wave transmission control unit 1511, random time determination unit 1512, detection distance calculation unit 1521, abnormality detection unit 1522, vehicle state estimation unit 160, notification control unit 162, vehicle information management unit 163, braking control unit
  • the object detection device (100) of this embodiment has at least the following configuration. That is, the object detection device (100) An object detection device (100) mounted on a vehicle (1) and detecting an object present in the vicinity of the vehicle (1), a control unit (1511) that controls a transmitting/receiving unit (21) that transmits a transmission wave and receives a reception wave generated by the transmission wave being reflected by the object to transmit the transmission wave at a predetermined transmission timing; a determination unit (1512) that determines a random time, which is a waiting time for shifting the transmission timing, in accordance with a shift position, which is a position of a shift lever for switching a transmission of the vehicle (1); The control unit (1511) controls the transmitting/receiving unit (21) to transmit the transmission wave at a new transmission timing obtained by delaying the transmission timing by the determined random time.
  • this configuration makes it possible to reliably avoid ultrasonic interference even if another vehicle is equipped with the same object detection device (100) as the vehicle itself, by delaying the random time according to the shift position.
  • the determination unit (1512) determines the random time of the transmission wave from the transceiver unit (21) provided at the front of the vehicle (1) to be different from the random time of the transmission wave from the transceiver unit (21) provided at the rear of the vehicle (1).
  • the determination unit (1512) determines the first random time and the second random time so that, when the shift position indicates forward movement, the first random time, which is the random time of the transmission wave from the transceiver unit (21) provided at the front of the vehicle (1), is shorter than the second random time, which is the random time of the transmission wave from the transceiver unit (21) provided at the rear of the vehicle (1).
  • this configuration makes it possible to perform object detection with higher accuracy while reliably avoiding ultrasonic interference when the vehicle is moving forward.
  • the determination unit (1512) further determines the first random time and the second random time such that the first random time is longer than the second random time when the shift position indicates reverse.
  • the object detection device (100) of the embodiment further includes a storage unit (121) that stores random information (1513) in which the first random time and the second random time are determined for each shift position, The determination unit (1512) determines the first random time and the second random time based on the shift position and the random information (1513).
  • This configuration for example, makes it possible to easily and reliably avoid ultrasonic interference.
  • Vehicle 21 Transmitter/receiver 50 Vehicle control system 100 Object detection device (ECU) 121 SSD 211 Transducer 150 Sound wave control unit 1510 Transmission/reception control unit 1511 Wave transmission control unit 1512 Random time determination unit 1513 Random table 1520 Transmission/reception information management unit 1521 Detection distance calculation unit 1522 Abnormality detection unit 160 Vehicle state estimation unit 162 Notification control unit 163 Vehicle information management unit 164 Braking control unit

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Abstract

実施形態の物体検出装置は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより生じる受信波を受信する送受信部に対して、所定の送信タイミングで送信波を送信させる制御を行う制御部と、車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置に応じて、送信タイミングをずらすための待ち時間であるランダム時間を決定する決定部と、を備え、制御部は、送信タイミングを、決定されたランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、送信波を送信するように送受信部を制御する。

Description

物体検出装置
　本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
　車両制御システム等において、車両から超音波等の送信波を送信し、送信波が物体に反射することにより生じる受信波（反射波）を受信することにより、車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置が利用されている。
　このような物体検出装置において、超音波を送信するタイミングが、自車両と他の車両で一定の関係になった場合に、他の車両が送信した超音波を、自車両で送信した超音波と誤認してしまうという干渉が生じる場合がある。従来技術では、自車両で超音波を送信するタイミングを変えることにより、このような干渉を回避している。
特許第６４１３６２０号公報 特開２０１８－５９８２６号公報
　しかしながら、自車両側が干渉を受けているときは、他車両側も同様に自車両からの超音波により干渉を受けている。このため、このような従来技術では、自車両と他車両ともに、干渉回避手法が同じである同一の物体検出装置を搭載している場合、自車両、他車両がともに干渉を回避しあった結果、結局、超音波を送信するタイミングが一致してしまい、干渉を回避できない可能性がある。
　実施形態の物体検出装置は、車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、送信波を送信し、前記送信波が前記物体に反射されることにより生じる受信波を受信する送受信部に対して、所定の送信タイミングで前記送信波を送信させる制御を行う制御部と、前記車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置に応じて、前記送信タイミングをずらすための待ち時間であるランダム時間を決定する決定部と、を備え、前記制御部は、前記送信タイミングを、決定された前記ランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、前記送信波を送信するように前記送受信部を制御する。
　本発明の実施形態によれば、一例として、他の車両が自車両と同一の物体検出装置を搭載している場合でも、シフト位置に応じてランダム時間を遅らせるので、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
図１は、実施形態にかかる車両の構成の一例を示す上面図である。 図２は、実施形態にかかる車両制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、本実施形態にかかる物体検出装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４Ａは、シフト位置が前進を示すＤである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。 図４Ｂは、シフト位置が後退を示すＲである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。 図４Ｃは、シフト位置が駐車を示すＰである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。 図５は、本実施形態にかかる超音波の送信処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、従来の物体検出装置におけるランダム時間だけずらした超音波の送信タイミングの一例を示す図である。 図７は、従来の物体検出装置におけるランダム時間だけずらした超音波の送信タイミングの一例を示す図である。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
　図１は、実施形態にかかる車両１の構成の一例を示す上面図である。車両１は、本実施形態にかかる物体検出装置が搭載される移動体の一例である。本実施形態にかかる物体検出装置は、車両１から送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより生じる受信波（反射波）を受信することにより取得されるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）、ドップラーシフト等の情報に基づいて、車両１の周辺に存在する物体を検出する装置である。
　本実施形態にかかる物体検出装置は、複数の送受信部２１Ａ～２１Ｌに接続されている。ここで、複数の送受信部２１Ａ～２１Ｌを区別する必要がない場合には、以下、送受信部２１と称する。
　各送受信部２１は、車両１の外装としての車体２に設置され、車体２の外側へ向けて超音波（送信波の一例）を送信し、車体２の外側に存在する物体からの反射波を受信波として受信する。図１に示す例では、車体２の前端部に４つの送受信部２１Ａ～２１Ｄが配置され、後端部に４つの送受信部２１Ｅ～２１Ｈが配置され、右側面部に２つの送受信部２１Ｉ，２１Ｊが配置され、左側面部に２つの送受信部２１Ｋ，２１Ｌが配置されている。なお、送受信部２１の数及び設置位置は本例に限定されるものではない。
　図２は、実施形態にかかる車両制御システム５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム５０は、送受信部２１から出力される情報に基づいて車両１を制御するための処理を行う。本実施形態にかかる車両制御システム５０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）１００と、複数の送受信部２１と、ブレーキシステム２２１と、ブザー２２２と、エンジン２２３と、シフトセンサ２２４と、を主に備えている。
　ＥＣＵ１００と、各送受信部２１とは、車内ネットワークであるＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）２４０によって接続されている。また、ＥＣＵ１００と、ブレーキシステム２２１、ブザー２２２、エンジン２２３、シフトセンサ２２４のそれぞれは、車内ネットワークであるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）２３０によって接続されている。
　各送受信部２１は、圧電素子等を利用して構成される振動子２１１、増幅器等を含み、振動子２１１の振動により超音波の送受信を実現するものである。具体的には、各送受信部２１は、振動子２１１の振動に応じて発生する超音波を送信波として送信し、当該送信波が障害物Ｏ、路面ＲＳ等の物体により反射された反射波（受信波）によりもたらされる振動子２１１の振動を検出する。振動子２１１の振動は、電気信号に変換され、当該電気信号に基づいて送受信部２１から障害物Ｏまでの距離に対応するＴＯＦ、障害物Ｏの相対速度に対応するドップラーシフト情報等を取得できる。
　なお、図２に示す例では、送信波の送信と受信波の受信との両方が単一の振動子２１１を利用して行われる構成が例示されているが、送受信部２１の構成はこれに限定されるものではない。例えば、送信波の送信用の振動子と受信波の受信用の振動子とが個別に設けられた構成のように、送信側と受信側とが分離された構成であってもよい。
　ＥＣＵ１００は、各種情報に基づいて、車両１を制御するための各種処理を実行するユニットである。ＥＣＵ１００は、ＣＡＮ２３０を通じて制御信号を送ることで、ブレーキシステム２２１やエンジン２２３等を制御したり、ブザー２２２に音声を出力することができる。また、ＥＣＵ１００は、ＣＡＮ２３０介して、シフトセンサ２２４等の検出結果を受け取ることができる。
　ＥＣＵ１００は、図２に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１３０と、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）１２１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１２３と、を備えている。ＥＣＵ１００は、物体検出装置の一例である。ＥＣＵ１００を、物体検出装置１００と称する場合もある。
　ＣＰＵ１３０は、例えば、ブザー２２２への警報の出力処理や、物体の検出、物体との干渉の有無の判断の他、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＲＯＭ１２２は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ１２２には、予めプログラムが記憶されている。ＣＰＵ１３０は、ＲＯＭ１２２に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。
　ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１３０の演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、ＳＳＤ１２１は、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１００の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１３０や、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ１３０に替えて、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１２１に替えてＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１２１やＨＤＤは、ＥＣＵ１００とは別に設けられてもよい。
　ブレーキシステム２２１は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ　Ｂｒａｋｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Ｂｒａｋｅ　Ｂｙ　Ｗｉｒｅ）等である。
　エンジン２２３は、車両１を駆動させる原動機である。
　ブザー２２２は、車両１の内部に設けられ、警報を出力する。
　シフトセンサ２２４は、車両１のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置を検出し、ＥＣＵ１００に通知する。
　次に、物体検出装置（ＥＣＵ）１００の機能的構成について説明する。
　図３は、本実施形態にかかる物体検出装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。本実施形態にかかる物体検出装置１００は、図３に示すように、音波制御部１５０と、車両状態推定部１６０と、報知制御部１６２と、車両情報管理部１６３と、制動制御部１６４と、を主に備えた機能的構成となっている。
　車両状態推定部１６０は、車両１の各種状態を推定する。
　報知制御部１６２は、車両１が物体に接近している場合、すなわち、後述する検知距離算出部１５２１により送受信部２１で送受信する超音波に基づいて物体との距離が，後述する異常検出部１５２２により所定距離以下となったと判断された場合に、ブザー２２２から警報を出力させることで報知する。車両情報管理部１６３は、車両１の各種情報を管理する。制動制御部１６４は、ブレーキシステム２２１による制動を制御する。
　音波制御部１５０は、送受信部２１による超音波の送信を制御したり、送受信部２１で受信した反射波に基づく情報を管理する。音波制御部１５０は、図３に示すように、送受信制御部１５１０と、送受信情報管理部１５２０とを備えている。
　送受信制御部１５１０は、送受信部２１による超音波の送受信を制御する。送受信制御部１５１０は、図３に示すように、送波制御部１５１１と、ランダム時間決定部１５１２と、ランダムテーブル１５１３と、を備えている。
　送波制御部１５１１は、送受信部に対して、所定の送信タイミングで超音波を送信させる制御を行う。より具体的には、送波制御部１５１１は、送信タイミングを、後述するランダム時間決定部１５１２で決定されたランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、超音波を送信するように送受信部２１を制御する。ここで、ランダム時間とは、超音波の送信タイミングをずらすための待ち時間である。送波制御部１５１１は、制御部の一例である。
　ランダム時間決定部１５１２は、シフトセンサ２２４から、シフトセンサ２２４で検知されたシフト位置を入力する。そして、ランダム時間決定部１５１２は、入力されたシフト位置に応じて、ランダム時間を決定する。ランダム時間決定部１５１２は、決定部の一例である。
　具体的には、ランダム時間決定部１５１２は、ランダムテーブル１５１３を参照して、シフト位置に応じて、車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの送信波としての超音波のランダム時間と、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの超音波のランダム時間と、を異なる時間に決定する。
　ランダムテーブル１５１３は、ＳＳＤ１２１等の記憶媒体に記憶されている。ランダムテーブル１５１３は、シフト位置ごとに、車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの送信波のランダム時間（第１のランダム時間の一例）と、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの送信波のランダム時間（第２のランダム時間の一例）とが定められている。
　図４Ａ～４Ｃは、本実施形態にかかるランダムテーブルの一例を示す図である。図４Ａは、シフト位置が前進を示すＤである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。図４Ｂは、シフト位置が後退を示すＲである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。図４Ｃは、シフト位置が駐車を示すＰである場合のランダムテーブルの一例を示す図である。
　図４Ａ～４Ｃにおいて、Ｆｒ（フロント）のランダム時間が車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの送信波（すなわち、超音波）のランダム時間（第１のランダム時間）であり、Ｒｒ（リア）のランダム時間が、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの送信波（すなわち、超音波）のランダム時間（第２のランダム）である。また、それぞれ３つのランダム時間が設定されているが、この中から任意のランダム時間が決定される。
　図４Ａに示すように、シフト位置がＤである場合には、Ｆｒのランダム時間（第１のランダム時間）が、Ｒｒのランダム時間よりも短くなるように設定されている。また、図４Ｂに示すように、シフト位置がＲである場合には、Ｆｒのランダム時間（第１のランダム時間）が、Ｒｒのランダム時間よりも長くなるように設定されている。
　従って、ランダム時間決定部１５１２は、ランダムテーブル１５１３を参照することで、シフト位置が前進を示すＤの場合には、Ｆｒの送受信部２１、すなわち、車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの記送信波のランダム時間が、Ｒｒの送受信部２１、すなわち、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの送信波のランダム時間よりも短くなるように、Ｆｒのランダム時間およびＲｒのランダム時間を決定することになる。
　また、ランダム時間決定部１５１２は、ランダムテーブル１５１３を参照することで、シフト位置が後退を示すＲの場合には、Ｆｒの送受信部２１、すなわち、車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの記送信波のランダム時間が、Ｒｒの送受信部２１、すなわち、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの送信波のランダム時間よりも長くなるように、Ｆｒのランダム時間およびＲｒのランダム時間を決定することになる。
　送受信情報管理部１５２０は、送受信部２１で受信した反射波に基づく情報を管理する。送受信情報管理部１５２０は、図３に示すように、検知距離算出部１５２１と、異常検出部１５２２と、を備えている。
　検知距離算出部１５２１は、送受信部２１で送信した送信波および受信した反射波に基づいて、物体までの距離を算出する。ここで、距離の算出手法は公知の手法が用いられる。
　異常検出部１５２２は、車両１等の異常を検出する。本実施形態では、異常検出部１５２２は、検知距離算出部１５２１により算出された距離が所定距離以下である場合には、物体に接近していると判断する。また、異常検出部１５２２は、検知距離算出部１５２１により算出された距離に基づいて、超音波が干渉しているか否かを検出する。例えば、異常検出部１５２２は、検知距離算出部１５２１により算出された距離が所定の閾値以下であることを連続して３回検出した場合には、超音波が干渉していると判断する。なお、超音波の干渉の検出手法はこれに限定されるものではない。
　次に、以上のように構成された本実施形態にかかる物体検出装置１００による超音波の送信処理について説明する。
　図５は、本実施形態にかかる超音波の送信処理の手順の一例を示すフローチャートである。この送信処理は、車両１の走行開始から実施し、またシフトセンサ２２４によりシフトチェンジが検知されるごとに実行される。
　まず、ランダム時間決定部１５１２は、シフトセンサ２２４から現在のシフト位置を取得する（Ｓ１１）。そして、ランダム時間決定部１５１２は、シフト位置がＤであるか否かを判断する（Ｓ１２）。シフト位置がＤである場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ランダム時間決定部１５１２は、Ｆｒ（フロント）とＲｒ（リア）のランダムテーブルとして、図４Ａに示すシフトＤ用のランダムテーブルを選択する（Ｓ１３）。
　Ｓ１２で、シフト位置がＤでない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、ランダム時間決定部１５１２は、シフト位置がＲであるか否かを判断する（Ｓ１４）。シフト位置がＲである場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ランダム時間決定部１５１２は、Ｆｒ（フロント）とＲｒ（リア）のランダムテーブルとして、図４Ｂに示すシフトＲ用のランダムテーブルを選択する（Ｓ１５）。
　Ｓ１４で、シフト位置がＲでない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、ランダム時間決定部１５１２は、シフト位置がＰであるか否かを判断する（Ｓ１６）。シフト位置がＰである場合には（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ランダム時間決定部１５１２は、Ｆｒ（フロント）とＲｒ（リア）のランダムテーブルとして、図４Ｃに示すシフトＰ用のランダムテーブルを選択する（Ｓ１７）。
　Ｓ１６で、シフト位置がＰでない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、ランダム時間決定部１５１２は、Ｆｒ（フロント）とＲｒ（リア）のランダムテーブルとして、前回のシフト位置に対応するランダムテーブルを選択する（Ｓ１８）。
　このようにして、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１８でランダムテーブルが選択されたら、ランダム時間決定部１５１２は、選択されたランダムテーブルに設定されているランダム時間を取得して決定する（Ｓ１９）。次いで、送波制御部１５１１は、Ｓ１９で決定されたランダム時間だけずらしたタイミングで超音波を送信するように送受信部２１を制御し、これにより送受信部２１が、ランダム時間だけずらしたタイミングで超音波を送信する（Ｓ２０）。
　従来、車両において超音波を送信して物体を検出し、物体との距離が所定距離以下の近距離の場合には、ブザーから警報出力を行っている。ここで、超音波を送信するタイミングが自車両と他車両とで一定の関係になった場合に、他車両が送信した超音波を自車両で受信した場合、当該超音波を自車両が送信した超音波の反射波であると誤認識するという、いわゆる干渉が生じる場合がある。例えば、自車両と他車両で同時に超音波を送信したとすると、自車両では半分の距離から返ってきた超音波を反射波と誤認識する。このため、物体が近距離にあり、ブザー出力の範囲内と誤認識すると、ブザーの誤出力につながる。
　このため、このような干渉による誤認識を回避する方法として、従来の物体検出装置では、所定の閾値以上連続で同一距離を検知した場合に、干渉が生じていると判断する手法がある。例えば、物体検出装置は、距離３０ｃｍを３回連続して検知した場合に、干渉が生じていると判断する。干渉していると判断された場合、物体検出装置が超音波の送信タイミングをずらすことで同一距離の連続検知を回避することができる。
　図６、７は、従来の物体検出装置におけるランダム時間だけずらした超音波の送信タイミングの一例を示す図である。図６に示すように、例えば、１６８ｍｓ間隔で超音波を送信していたが、干渉していると判断された場合に、物体検出装置はランダム時間４ｍｓだけずらして１７２ｍｓごとに超音波を送信することで、干渉を回避することが可能となる。
　しかしながら、自車両が他車両から超音波を受信しているときに、他車両もまた自車両から超音波を受信していることが多い。このような場合において、このような従来の干渉回避処理と同一手法の物体検出装置を搭載した車両同士の場合を考える。このとき、物体検出装置は、干渉を受けていると検知し、自車両の超音波の送信タイミングをずらしても他車両も同様の手法で送信タイミングをずらした場合に、図７に示すように、再度、送信タイミングが一致してしまい、干渉する可能性がある。
　これに対し、本実施形態では、ランダム時間決定部１５１２は、車両１のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置に応じて、送信タイミングをずらすための待ち時間であるランダム時間を決定し、送波制御部１５１１は、送信タイミングを、決定されたランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、超音波を送信するように送受信部２１を制御する。このため、本実施形態によれば、他車両が自車両と同一の物体検出装置を搭載している場合でも、シフト位置に応じてランダム時間を遅らせるので、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、本実施形態では、ランダム時間決定部１５１２は、車両１の前部に設けられた送受信部２１Ａ～２１Ｄからの超音波のランダム時間と、車両１の後部に設けられた送受信部２１Ｅ～２１Ｈからの超音波のランダム時間と、を異なる時間に決定する。このため、本実施形態によれば、他の車両が自車両と同一の物体検出装置を搭載している場合でも、さらに、車両１の前部の送受信部２１Ａ～２１Ｄのランダム時間と、車両１の後部の送受信部２１Ｅ～２１Ｈのランダム時間が異なってくるので、自車両が他車両に追従している場合でも、より確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、本実施形態では、ランダム時間決定部１５１２は、シフト位置が前進を示すＤの場合には、Ｆｒ（フロント）のランダム時間、すなわち、車両１の前部に設けられた送受信部２１からの超音波のランダム時間（第１のランダム時間）が、Ｒｒ（リア）のランダム時間、すなわち車両１の後部に設けられた送受信部２１からの超音波のランダム時間（第２のランダム時間）よりも短くなるように、Ｆｒのランダム時間およびＲｒのランダム時間を決定する。このため、本実施形態によれば、車両１が前進している場合に、Ｆｒのランダム時間がＲｒのランダム時間より短いため、Ｆｒでの超音波の送信タイミングがＲｒでの超音波の送信タイミングより早くなり、より高精度に物体検知を行った上で、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、本実施形態では、ランダム時間決定部１５１２は、さらに、シフト位置が後退を示すＲの場合には、Ｆｒ（フロント）のランダム時間、すなわち、車両１の前部に設けられた送受信部２１からの超音波のランダム時間（第１のランダム時間）が、Ｒｒ（リア）のランダム時間、すなわち車両１の後部に設けられた送受信部２１からの超音波のランダム時間（第２のランダム時間）よりも長くなるように、Ｆｒのランダム時間およびＲｒのランダム時間を決定する。このため、本実施形態によれば、車両１が後退している場合に、Ｆｒのランダム時間がＲｒのランダム時間より長いため、Ｒｒでの超音波の送信タイミングがＦｒでの超音波の送信タイミングより早くなり、より高精度に物体検知を行った上で、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、本実施形態では、シフト位置ごとに、Ｆｒのランダム時間と、Ｒｒのランダム時間とが定められたランダムテーブル１５１３を記憶するＳＳＤ１２１、を備え、ランダム時間決定部１５１２は、シフト位置とランダムテーブル１５１３とに基づいて、Ｆｒのランダム時間およびＲｒのランダム時間を決定する。このため、本実施形態によれば、ランダムテーブルの切替えによりランダム時間を決定できるので、簡易に、かつより確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　上述の実施形態では、ＣＰＵ１３０が、ＲＯＭ１２２やＳＳＤ１２１等の記憶装置に記憶されるプログラムを読み出して実行することにより、送波制御部１５１１、ランダム時間決定部１５１２、検知距離算出部１５２１、異常検出部１５２２、車両状態推定部１６０，報知制御部１６２、車両情報管理部１６３、制動制御部１６４等の各種の機能モジュールを実現する。ただし、これに限定するものではない。例えば、送波制御部１５１１、ランダム時間決定部１５１２、検知距離算出部１５２１、異常検出部１５２２、車両状態推定部１６０，報知制御部１６２、車両情報管理部１６３、制動制御部１６４等の各種の機能モジュールは、独立したハードウェアにより実現することも可能である。
　なお、上記実施形態の物体検出装置１００で実行される物体検出プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
　上記実施形態の物体検出装置１００で実行される物体検出プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
　さらに、上記実施形態の物体検出装置１００で実行される物体検出プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上記実施形態の物体検出装置１００で実行される物体検出プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
　上記実施形態の物体検出装置１００で実行される物体検出プログラムは、上述した各部（送波制御部１５１１、ランダム時間決定部１５１２、検知距離算出部１５２１、異常検出部１５２２、車両状態推定部１６０，報知制御部１６２、車両情報管理部１６３、制動制御部１６４等）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭから物体検出プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、送波制御部１５１１、ランダム時間決定部１５１２、検知距離算出部１５２１、異常検出部１５２２、車両状態推定部１６０，報知制御部１６２、車両情報管理部１６３、制動制御部１６４等が主記憶装置上に生成されるようになっている。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
〔本実施形態のまとめ〕
　本実施形態の物体検出装置（１００）は、以下の構成を少なくとも備える。
　すなわち、物体検出装置（１００）は、
　車両（１）に搭載され、前記車両（１）の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置（１００）であって、
　送信波を送信し、前記送信波が前記物体に反射されることにより生じる受信波を受信する送受信部（２１）に対して、所定の送信タイミングで前記送信波を送信させる制御を行う制御部（１５１１）と、
　前記車両（１）のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置に応じて、前記送信タイミングをずらすための待ち時間であるランダム時間を決定する決定部（１５１２）と、を備え、
　前記制御部（１５１１）は、前記送信タイミングを、決定された前記ランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、前記送信波を送信するように前記送受信部（２１）を制御する。
　当該構成により、一例として、他の車両が自車両と同一の物体検出装置（１００）を搭載している場合でも、シフト位置に応じてランダム時間を遅らせるので、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、実施形態の物体検出装置（１００）において、前記決定部（１５１２）は、前記車両（１）の前部に設けられた前記送受信部（２１）からの前記送信波のランダム時間と、前記車両（１）の後部に設けられた前記送受信部（２１）からの前記送信波のランダム時間と、を異なる時間に決定する。
　当該構成により、一例として、他の車両が自車両と同一の物体検出装置（１００）を搭載している場合において、自車両が他車両に追従している場合でも、より確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、実施形態の物体検出装置（１００）において、前記決定部（１５１２）は、前記シフト位置が前進を示す場合には、前記車両（１）の前部に設けられた前記送受信部（２１）からの前記送信波のランダム時間である第１のランダム時間が、前記車両（１）の後部に設けられた前記送受信部（２１）からの前記送信波のランダム時間である第２のランダム時間よりも短くなるように、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する。
　当該構成により、一例として、車両が前進している場合において、より高精度に物体検知を行った上で、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、実施形態の物体検出装置（１００）において、前記決定部（１５１２）は、さらに、前記シフト位置が後退を示す場合には、前記第１のランダム時間が、前記第２のランダム時間よりも長くなるように、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する。
　当該構成により、一例として、車両が後退している場合において、より高精度に物体検知を行った上で、確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　また、実施形態の物体検出装置（１００）において、前記シフト位置ごとに、前記第１のランダム時間と、前記第２のランダム時間とが定められたランダム情報（１５１３）を記憶する記憶部（１２１）、をさらに備え、
　前記決定部（１５１２）は、前記シフト位置と前記ランダム情報（１５１３）とに基づいて、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する。
　当該構成により、一例として、簡易に、かつより確実に超音波の干渉を回避することが可能となる。
　１　車両
　２１　送受信部
　５０　車両制御システム
　１００　物体検出装置（ＥＣＵ）
　１２１　ＳＳＤ
　２１１　振動子
　１５０　音波制御部
　１５１０　送受信制御部
　１５１１　送波制御部
　１５１２　ランダム時間決定部
　１５１３　ランダムテーブル
　１５２０　送受信情報管理部
　１５２１　検知距離算出部
　１５２２　異常検出部
　１６０　車両状態推定部
　１６２　報知制御部
　１６３　車両情報管理部
　１６４　制動制御部

Claims (5)

  1. 　車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
    　送信波を送信し、前記送信波が前記物体に反射されることにより生じる受信波を受信する送受信部に対して、所定の送信タイミングで前記送信波を送信させる制御を行う制御部と、
    　前記車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置であるシフト位置に応じて、前記送信タイミングをずらすための待ち時間であるランダム時間を決定する決定部と、を備え、
    　前記制御部は、前記送信タイミングを、決定された前記ランダム時間だけ遅らせた新たな送信タイミングで、前記送信波を送信するように前記送受信部を制御する、
    物体検出装置。
  2. 　前記決定部は、前記車両の前部に設けられた前記送受信部からの前記送信波のランダム時間と、前記車両の後部に設けられた前記送受信部からの前記送信波のランダム時間と、を異なる時間に決定する、
    請求項１に記載の物体検出装置。
  3. 　前記決定部は、前記シフト位置が前進を示す場合には、前記車両の前部に設けられた前記送受信部からの前記送信波のランダム時間である第１のランダム時間が、前記車両の後部に設けられた前記送受信部からの前記送信波のランダム時間である第２のランダム時間よりも短くなるように、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する、
    請求項２に記載の物体検出装置。
  4. 　前記決定部は、さらに、前記シフト位置が後退を示す場合には、前記第１のランダム時間が、前記第２のランダム時間よりも長くなるように、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する、
    請求項３に記載の物体検出装置。
  5. 　前記シフト位置ごとに、前記第１のランダム時間と、前記第２のランダム時間とが定められたランダム情報を記憶する記憶部、をさらに備え、
    　前記決定部は、前記シフト位置と前記ランダム情報とに基づいて、前記第１のランダム時間および前記第２のランダム時間を決定する、
    請求項４に記載の物体検出装置。
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