WO2024095660A1 - 基地局装置、端末装置、及び方法 - Google Patents

基地局装置、端末装置、及び方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2024095660A1
WO2024095660A1 PCT/JP2023/035953 JP2023035953W WO2024095660A1 WO 2024095660 A1 WO2024095660 A1 WO 2024095660A1 JP 2023035953 W JP2023035953 W JP 2023035953W WO 2024095660 A1 WO2024095660 A1 WO 2024095660A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
terminal device
error
base station
station device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2023/035953
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
智之 山本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to EP23885423.6A priority Critical patent/EP4615080A4/en
Priority to CN202380075606.9A priority patent/CN120113300A/zh
Priority to JP2024554322A priority patent/JPWO2024095660A1/ja
Publication of WO2024095660A1 publication Critical patent/WO2024095660A1/ja
Priority to US19/193,276 priority patent/US20250261267A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
    • H04B1/3822—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving specially adapted for use in vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/20—Manipulation of established connections

Definitions

  • This disclosure relates to a base station device, a terminal device, and a method.
  • UAV unmanned aerial vehicles
  • UAV operation is automatically controlled by wireless communication with air traffic control systems and the like.
  • Mobile communications via base station equipment are used for wireless communications between UAVs and air traffic control systems, and it is expected that mobile communications specifications will be increasingly studied in the future. This also applies to vehicles such as autonomous cars and autonomous ships, as well as UAVs.
  • Non-patent document 1 describes the specifications for transmitting and receiving information between a terminal device installed in a UAV and a base station device in 4G E-UTRA (Fourth Generation Evolved Universal Terrestrial Radio Access), a wireless specification defined by the Third Generation Partnership Project (3GPP (registered trademark)).
  • 4G E-UTRA Fullth Generation Evolved Universal Terrestrial Radio Access
  • 3GPP Third Generation Partnership Project
  • the route information includes a list of waypoints that represent specific points on the route, and the expected arrival time at each waypoint when the UAV is expected to arrive.
  • the waypoint list includes the position coordinates of one or more waypoints on the planned flight path.
  • the actual arrival time of the UAV at a waypoint may differ from the predicted arrival time. This is expressed as a temporal error between the predicted and actual arrival times at the waypoint.
  • the UAV may also travel a certain distance away from the planned flight path. This is expressed as a spatial error between the planned and actual flight paths.
  • the route information reported by the terminal device to the base station device includes a temporal error and a spatial error regarding the travel path of the UAV.
  • route information In light of the fact that transmitting route information to a base station device is useful for handover control, etc., it is desirable for the route information to have small errors, i.e., to have high accuracy. As a result of detailed consideration by the inventors, it was found that the current 3GPP specifications have no provisions regarding the degree of error that route information should have, the degree of error that is acceptable in the route information, or the degree of accuracy of route information that is required.
  • This disclosure provides a technique for exchanging error information about route information between a terminal device and a base station device.
  • a terminal device in the present disclosure includes a control unit configured to generate route information regarding a route of the terminal device used by a base station device and to generate error information regarding the route information, and a communication unit configured to transmit the error information to the base station device.
  • the base station device of the present disclosure includes a communication unit configured to receive error information about route information, the route information being information about a route of a terminal device, and a control unit configured to use the error information.
  • the base station device can determine the degree of error in the route information received from the terminal device.
  • FIG. 1 is a diagram showing a communication system S.
  • FIG. 2 is a diagram showing a protocol stack of the U-plane.
  • FIG. 3 is a diagram showing a protocol stack of the C-plane.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic hardware configuration of the terminal device 10.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the terminal device 10.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a schematic hardware configuration of the base station device 20.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the base station device 20.
  • FIG. FIG. 1 is a diagram showing a communication system S.
  • FIG. 2 is a diagram showing a protocol stack of the U-plane.
  • FIG. 3 is a diagram showing a protocol stack of the C-plane.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic hardware configuration of the terminal device 10.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the terminal device 10.
  • FIG. 6 is a
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a process of transmitting route information.
  • FIG. 9 is a diagram showing a process of transmitting route information and error information according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of generating and transmitting route information and error information according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of generating and transmitting route information and error information according to the first embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing yet another example of generating and transmitting route information and error information according to the first embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing a process of transmitting reference information, route information, and error information according to the second embodiment.
  • each of the embodiments described below is merely an example of a configuration capable of realizing the present disclosure.
  • Each of the following embodiments can be modified or changed as appropriate depending on the configuration of the device to which the present disclosure is applied and various conditions. Not all of the combinations of elements included in each of the following embodiments are necessarily essential to realizing the present disclosure, and some of the elements can be omitted as appropriate. Therefore, the scope of the present disclosure is not limited by the configurations described in each of the following embodiments. As long as there are no mutual contradictions, a configuration that combines multiple configurations described in the following embodiments can also be adopted.
  • a terminal device is mounted inside a UAV, and the terminal device and base station device exchange error information and/or accuracy information regarding information relating to the movement path of the terminal device following the movement of the UAV.
  • the terminal device and base station device are collectively referred to as communication devices.
  • this embodiment may be applied not only to UAVs, but also to any vehicle, including manned and unmanned vehicles, vehicles, autonomous vehicles/semi-autonomous vehicles, ships, autonomous ships/semi-autonomous ships, etc. In other words, this embodiment can be applied to any vehicle including the above vehicles.
  • a communication system S of the embodiment includes one or more terminal apparatuses (Terminal Apparatus) 10, one or more base station apparatuses (Base Station Apparatus) 20, and a core network 30.
  • the communication system S is configured according to predetermined technical specifications (Technical Specifications, TS).
  • TS Technical Specifications
  • the communication system S may comply with technical specifications (e.g., 5G, 5G Advanced, 6G, etc.) defined by 3GPP.
  • communication system S the user plane, where user data is transmitted and received, and the control plane, where control data is transmitted and received, are configured separately.
  • communication system S supports C/U separation.
  • the user plane is abbreviated as the U plane
  • the control plane is abbreviated as the C plane.
  • the terminal device 10 may be a device that wirelessly communicates with the base station device 20, for example, a communication device, and may be, for example, a user equipment (UE) that operates in accordance with the 3GPP 5G NR (New Radio) specifications.
  • the terminal device 10 may also be a device that complies with other older or newer 3GPP specifications.
  • the terminal device 10 may be, for example, a communication module mounted on a UAV.
  • the terminal device 10 may be a device adapted to one or more of enhanced Mobile Broadband (eMBB), Ultra-Reliable and Low Latency Communications (URLLC), and massive Machine Type Communications (mMTC).
  • eMBB enhanced Mobile Broadband
  • URLLC Ultra-Reliable and Low Latency Communications
  • mMTC massive Machine Type Communications
  • the base station device 20 wirelessly communicates with the terminal device 10 in the U-plane and C-plane. In other words, the base station device 20 terminates the U-plane protocol and the C-plane protocol for the terminal device 10.
  • the base station device 20 communicates with the core network 30 in the U-plane and C-plane. More specifically, the core network 30 includes multiple logical nodes including an Access and Mobility Management Function (AMF) and a User Plane Function (UPF). The base station device 20 connects to the AMF in the C-plane and connects to the UPF in the U-plane.
  • AMF Access and Mobility Management Function
  • UPF User Plane Function
  • the base station device 20 may be, for example, a gNB that provides the terminal device 10 with a U-plane and a C-plane conforming to the 3GPP 5G NR specifications and connects to the 3GPP 5GC (5G Core Network).
  • the base station device 20 may also be an eNB that connects to the 3GPP EPC (Evolved Packet Core).
  • the base station device 20 may be a device conforming to other older or newer 3GPP specifications.
  • the base station device 20 may be composed of multiple unit devices.
  • the base station device 20 may be composed of a centralized unit (Central Unit, CU), a distributed unit (Distributed Unit, DU), and a radio unit (Radio Unit, RU).
  • Central Unit Central Unit
  • DU Distributed Unit
  • Radio Unit Radio Unit
  • a radio access network is formed by interconnecting multiple base station devices 20.
  • the radio access network formed by base station devices 20 that are gNBs may be referred to as an NG-RAN.
  • a base station device 20 that is a gNB may be referred to as an NG-RAN node.
  • the multiple base station devices 20 are connected to each other by a specific interface (e.g., an Xn interface). More specifically, for example, the multiple base station devices 20 are connected to each other by an Xn-U interface in the U-plane, and are connected to each other by an Xn-C interface in the C-plane. Note that the multiple base station devices 20 may also be connected to each other by other interfaces with different functions or names.
  • a specific interface e.g., an Xn interface
  • the multiple base station devices 20 are connected to each other by an Xn-U interface in the U-plane, and are connected to each other by an Xn-C interface in the C-plane.
  • the multiple base station devices 20 may also be connected to each other by other interfaces with different functions or names.
  • Each base station device 20 is connected to the core network 30 via a specific interface (e.g., an NG interface). More specifically, for example, each base station device 20 is connected to the UPF of the core network 30 via an NG-U interface in the U-plane, and is connected to the AMF of the core network 30 via an NG-C interface in the C-plane. Note that each base station device 20 may also be connected to the core network 30 via other interfaces with different functions or names.
  • a specific interface e.g., an NG interface
  • the radio protocol architecture between the terminal device 10 and the base station device 20 will be described with reference to FIG. 2.
  • the radio protocol architecture between the terminal device 10 and the base station device 20 and between the terminal device 10 and the core network 30 will be described with reference to FIG. 3.
  • the U-plane protocol stack includes, from the bottom up, a physical (PHY) layer, a media access control (MAC) layer, a radio link control (RLC) layer, a packet data convergence protocol (PDCP) layer, and a service data adaptation protocol (SDAP) layer.
  • PHY physical
  • MAC media access control
  • RLC radio link control
  • PDCP packet data convergence protocol
  • SDAP service data adaptation protocol
  • the C-plane protocol stack includes, from the bottom up, a physical (PHY) layer, a media access control (MAC) layer, a radio link control (RLC) layer, a packet data convergence protocol (PDCP) layer, a radio resource control (RRC) layer, and a non-access stratum (NAS).
  • PHY physical
  • MAC media access control
  • RLC radio link control
  • PDCP packet data convergence protocol
  • RRC radio resource control
  • NAS non-access stratum
  • the terminal device 10 has, as hardware elements, a processor 101, a memory 102, an input/output interface 103, a wireless interface 104, and an antenna 105.
  • the above elements provided in the terminal device 10 are connected to each other by an internal bus.
  • the terminal device 10 may have hardware elements other than the elements shown in FIG. 4.
  • the processor 101 is a computing element that realizes various functions of the terminal device 10.
  • the processor 101 may be a SoC (System-on-a-Chip) that includes elements such as a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and a memory controller.
  • SoC System-on-a-Chip
  • the memory 102 is composed of at least one storage medium such as a RAM (Random Access Memory) or an eMMC (embedded Multi Media Card).
  • the memory 102 is an element that temporarily or permanently stores programs and data used to execute various processes in the terminal device 10.
  • the programs include one or more instructions for the operation of the terminal device 10.
  • the processor 101 realizes the functions of the terminal device 10 by expanding and executing the programs stored in the memory 102 in the memory 102 and/or a system memory (not shown).
  • the input/output interface 103 is an interface that accepts operations on the terminal device 10 and supplies them to the processor 101, as well as presenting various information to the user, and is, for example, a touch panel.
  • the wireless interface 104 is a circuit that performs various signal processing to realize wireless communication, and includes a baseband processor and an RF circuit.
  • the wireless interface 104 transmits and receives wireless signals to and from the base station device 20 via the antenna 105.
  • the terminal device 10 may also include sensors for detecting the altitude and speed of the terminal device 10 as the UAV moves, or may be connected to such sensors.
  • the sensors include, for example, air pressure sensors and acceleration sensors.
  • the terminal device 10 may include a receiving device for receiving GNSS (Global Navigation Satellite System) signals for detecting the position, speed, altitude, etc. of the terminal device 10, and for receiving planned route information from an air traffic control system.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the planned route information includes the route, points, and a certain range of geographical information along which the terminal device 10 is planned to move/pass.
  • the terminal device 10 has, as functional blocks, a control unit 110 and a communication unit 120.
  • the communication unit 120 has a transmission unit 121 and a reception unit 122.
  • the control unit 110 includes a processor 101 and a memory 102. In other words, the control unit 110 is realized by the processor 101 and the memory 102. The control unit 110 executes various control processes in the terminal device 10. For example, the control unit 110 controls wireless communication with the base station device 20 via the communication unit 120.
  • the communication unit 120 includes the wireless interface 104 and the antenna 105. In other words, the communication unit 120 is realized by the wireless interface 104 and the antenna 105.
  • the communication unit 120 wirelessly communicates with the base station device 20 by transmitting and receiving wireless signals to and from the base station device 20.
  • the control unit 110 operates to execute various processes of the terminal device 10 of this embodiment.
  • the base station device 20 has, as hardware elements, a processor 201, a memory 202, a network interface 203, a wireless interface 204, and an antenna 205.
  • the above elements provided in the base station device 20 are connected to each other by an internal bus.
  • the base station device 20 may have hardware elements other than the elements shown in FIG. 6.
  • the processor 201 is a computing element that realizes various functions of the base station device 20.
  • the processor 201 may be a CPU, and may further include other processors such as a GPU.
  • Memory 202 is composed of at least one storage medium such as ROM (Read Only Memory), RAM, HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), etc.
  • Memory 202 is an element that temporarily or permanently stores programs and data used to execute various processes in base station device 20.
  • the programs include one or more instructions for the operation of base station device 20.
  • Processor 201 realizes the functions of base station device 20 by expanding and executing the programs stored in memory 202 in memory 202 and/or a system memory (not shown).
  • the network interface 203 is an interface used to send and receive signals to and from other base station devices 20 and the core network 30.
  • the wireless interface 204 is a circuit that performs various signal processing to realize wireless communication, and includes a baseband processor and an RF circuit.
  • the wireless interface 204 transmits and receives wireless signals to and from the base station device 20 via the antenna 205.
  • the base station device 20 has, as functional blocks, a control unit 210, a communication unit 220, and a network communication unit 230.
  • the communication unit 220 has a transmission unit 221 and a reception unit 222.
  • the control unit 210 includes a processor 201 and a memory 202. In other words, the control unit 210 is realized by the processor 201 and the memory 202. The control unit 210 executes various control processes in the base station device 20. For example, the control unit 210 controls wireless communication with the terminal device 10 via the communication unit 220. Also, for example, the control unit 210 controls communication with other nodes (e.g., other base station devices 20, nodes of the core network 30) via the network communication unit 230.
  • other nodes e.g., other base station devices 20, nodes of the core network 30
  • the communication unit 220 includes the wireless interface 204 and the antenna 205. In other words, the communication unit 220 is realized by the wireless interface 204 and the antenna 205. The communication unit 220 wirelessly communicates with the terminal device 10 by transmitting and receiving wireless signals to and from the terminal device 10.
  • the network communication unit 230 includes the network interface 203.
  • the network communication unit 230 is realized by the network interface 203.
  • the network interface 203 transmits and receives signals to and from the network (and thus to the other nodes described above).
  • the control unit 210 operates to execute various processes of the base station device 20 of this embodiment.
  • the terminal device 10 and the base station device 20 transmit and receive user data and control data to and from each other.
  • the transmission and reception of control data in the downlink and uplink will be exemplified below.
  • the terminal device 10 and the base station device 20 transmit and receive user data and control data using multiple hierarchical channels.
  • a physical channel is a channel used for physical communication between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • Examples of physical channels include a physical downlink control channel (Physical Downlink Control CHannel, PDCCH), a physical broadcast channel (Physical Broadcast CHannel, PBCH), and a physical uplink control channel (Physical Uplink Control CHannel, PUCCH).
  • a transport channel is a channel that is located above a physical channel, and is mapped to a physical channel at the PHY layer. Multiple transport channels may be mapped to one physical channel.
  • Examples of transport channels include a downlink shared channel (DL-SCH) and an uplink shared channel (UL-SCH).
  • DL-SCH downlink shared channel
  • UL-SCH uplink shared channel
  • data in the downlink may also be referred to as DL-SCH data.
  • data in the uplink may also be referred to as UL-SCH data.
  • DL-SCH data includes user data in the downlink.
  • UL-SCH data includes user data in the uplink.
  • a logical channel is a channel that is located above a transport channel and is mapped to a transport channel at the MAC layer. Multiple logical channels may be mapped to one transport channel, and one logical channel may be mapped to multiple transport channels. Logical channels are classified according to the characteristics of the information they transmit. Examples of logical channels include the Broadcast Control Channel (BCCH), the Common Control Channel (CCCH), and the Dedicated Control Channel (DCCH).
  • BCCH Broadcast Control Channel
  • CCCH Common Control Channel
  • DCCH Dedicated Control Channel
  • the base station device 20 transmits control data in the RRC layer to the terminal device 10 using a signaling radio bearer (SRB) established between the terminal device 10 and the base station device 20 in the RRC layer.
  • SRB signaling radio bearer
  • messages exchanged between the base station device 20 and the terminal device 10 in the RRC layer may be referred to as RRC messages.
  • There are multiple types of SRBs e.g., SRB0, SRB1, SRB2, SRB3, SRB4.
  • the SRBs are used to transmit and receive RRC messages as well as NAS messages that include control data in the NAS layer.
  • CCCH or DCCH is used to transmit RRC messages from the base station device 20 to the terminal device 10.
  • the CCCH and DCCH are each mapped to the PDSCH via the DL-SCH.
  • the RRC message corresponds to Layer 3 signaling.
  • the RRC reconfiguration message is an RRC message transmitted from the base station device 20 to the terminal device 10 using SRB1 or SRB3.
  • the DCCH is used to transmit the RRC reconfiguration message.
  • the RRC reconfiguration message is used to perform reconfiguration or modification of the connection between the base station device 20 and the terminal device 10.
  • the terminal device 10 transmits an RRC message to the base station device 20 using the above-mentioned SRB.
  • the CCCH or DCCH is used to transmit the RRC message from the terminal device 10 to the base station device 20.
  • the CCCH and DCCH are each mapped to the PUSCH via the UL-SCH.
  • the RRC message corresponds to Layer 3 signaling.
  • the user equipment information request message is an RRC message transmitted from the base station device 20 to the terminal device 10 using SRB1.
  • DCCH is used to transmit the user equipment information request message.
  • the user equipment information request message is used by the base station device 20 to extract information from the terminal device 10.
  • the user equipment information response message is an RRC message transmitted from the terminal device 10 to the base station device 20 using SRB1 or SRB2.
  • DCCH is used to transmit the user equipment information response message.
  • the user equipment information response message is used to transfer information related to the terminal device 10 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 transmits path information to the base station device 20.
  • the path information includes information on the movement path of the terminal device 10, such as the position coordinates of a waypoint that the terminal device 10 has passed through/is expected to pass through according to the movement of a vehicle including a UAV, and the time when the terminal device 10 has arrived at the waypoint/is expected to arrive at the waypoint.
  • the path information may also include position information of the terminal device 10, such as the altitude and/or position where the terminal device 10 is located according to the movement of the vehicle.
  • the path information is generated by the terminal device 10 based on planned path information and position information, etc. acquired from a GPS, an air traffic control system, and/or a sensor, etc.
  • the transmission of route information from the terminal device 10 to the base station device 20 is expected to be useful, for example, for handover and control of beam directionality.
  • the process in which the terminal device 10 transmits route information to the base station device 20 will be described with reference to FIG. 8.
  • the message described in FIG. 8 is transmitted by an RRC message.
  • the RRC message is exchanged between the terminal device 10 and the base station device 20 in the RRC layer shown in FIG. 3, that is, in the C-plane.
  • the control unit 110 in the terminal device 10 generates path information available (PathInfoAvailable) information, and the transmission unit 121 of the communication unit 120 transmits the path information available information to the base station device 20 (step S801).
  • the path information available information is an information element indicating that the terminal device 10 has available path information, such as that the terminal device 10 has reached a specific waypoint.
  • the path information available information is generated in response to determining, for example, that the terminal device 10 has reached/is scheduled to reach a specific waypoint at a specific time, based on information received from a GPS.
  • the path information available information includes flight path information available (flightPathInfoAvailable) information defined for the path information of the terminal device 10 following the movement of the UAV.
  • the route information availability information may be transmitted when an RRC connection is established between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmitter 121 transmits an RRC connection setup complete (RRCConnectionSetupComplete) message to the base station device 20.
  • the route information availability information may be included in the RRC connection setup complete message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the route information availability information may also be transmitted when the RRC connection is re-established between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmission unit 121 transmits an RRC connection re-establishment complete (RRCConnectionReestablishmentComplete) message to the base station device 20.
  • the route information availability information may be included in the RRC connection re-establishment complete message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the route information availability information may also be transmitted when the RRC connection between the terminal device 10 and the base station device 20 is resumed.
  • the transmission unit 121 transmits an RRC connection resume complete (RRCConnectionResumeComplete) message to the base station device 20.
  • the route information availability information may be included in the RRC connection resume complete message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the route information availability information may also be transmitted when the RRC connection is reconfigured between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmission unit 121 transmits an RRC connection reconfiguration complete (RRCConnectionReconfigurationComplete) message to the base station device 20 in response to a request message from the base station device 20.
  • the route information availability information may be included in the RRC connection reconfiguration complete message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the route information availability information may also be transmitted when the terminal device 10 notifies the base station device 20 of its internal state.
  • the transmission unit 121 transmits a UE assistance information (UE Assistance Information) message to the base station device 20 in response to an RRC reconfiguration message from the base station device 20.
  • the route information availability information may be included in the UE assistance information message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the control unit 210 When the receiver 222 of the communication unit 220 in the base station device 20 receives the route information availability information, the control unit 210 generates route information request (PathInfoReq) information. Then, the transmitter 221 transmits the route information request information to the terminal device 10 (step S802).
  • the route information request information is an information element for requesting route information.
  • the route information request information includes flight path information request (flightPathInfoReq) information that is specified for the route information of the terminal device 10 following the movement of the UAV.
  • the route information request information may be transmitted when the base station device 20 requests the terminal device 10 to report information.
  • the transmission unit 221 transmits a UE information request (UEInformationRequest) message to the terminal device 10.
  • the route information request information may be included in the UE information request message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the path information report information is an information element for reporting the path information of the terminal device 10, and includes path information of the UAV.
  • the path information may include the actual arrival time when the terminal device 10 arrived at the waypoint/the expected arrival time when the terminal device 10 is expected to arrive, the position information of the waypoint, the position information of the terminal device 10, and information regarding the planned flight path, etc.
  • the route information report information is generated, for example, by determining the position information of the waypoint where the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive and the time where the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive, based on information received from a GPS, etc.
  • the route information report information includes flight path information report (flightPathInfoReport) information that specifies the route information of the terminal device 10 following the movement of the UAV.
  • the route information report information may be transmitted when the terminal device 10 reports information to the base station device 20.
  • the transmission unit 121 transmits a UE information response (UEInformationResponse) message to the terminal device 10 in response to a UE information request message from the base station device 20.
  • the route information report information may be included in the UE information response message or other RRC messages defined in standards such as 5G. In this embodiment, the message may be referred to as information and/or information element.
  • route information report information is transmitted in response to the terminal device 10 transmitting route information available information or in response to the base station device 20 transmitting route information request information, but is not limited to such an example.
  • the route information report information may be actively transmitted from the terminal device 10 without the terminal device 10 transmitting route information available information. Also, the route information report information may be actively transmitted from the terminal device 10 without the base station device 20 transmitting route information request information.
  • the route information report information may be transmitted periodically, for example.
  • the route information report information may also be transmitted in response to a change in the route information, for example, when the terminal device 10 passes a specific waypoint, when the travel route is changed, etc.
  • the control unit 110 in the terminal device 10 periodically acquires information from the GPS, for example, and detects whether or not there has been a change in the route information, such as when the terminal device 10 passes a specific waypoint.
  • the terminal device 10 transmits error information and/or accuracy information together with route information to the base station device 20. Due to factors such as weather, surrounding environment, and/or performance of the UAV itself, the terminal device 10 may arrive at a waypoint late or early. This is expressed as an error in the time it takes for the terminal device 10 to arrive at a specific point such as a waypoint, that is, a time error.
  • the UAV may also move a certain distance away from the planned flight path. This is expressed as an error in the position of the terminal device 10 along the planned flight path, i.e., a spatial error.
  • the route information reported by the terminal device 10 to the base station device 20 includes a time error and/or a spatial error regarding the movement route of the UAV.
  • the time error and the spatial error are collectively referred to as an error.
  • the terminal device 10 can calculate the temporal error of the route information, for example, by receiving the predicted arrival time at the waypoint from an air traffic control system at a fixed timing and comparing it with the actual arrival time at the waypoint. Similarly, the terminal device 10 can calculate the spatial error of the route information, for example, by receiving its own position information from a GPS at a fixed timing and comparing it with the planned route.
  • the terminal device 10 transmits route information including the expected arrival time of the terminal device 10 to the waypoint to the base station device 20.
  • the base station device 20 cannot determine from the expected arrival time how late or early the terminal device 10 is expected to arrive at the waypoint.
  • the route information may also include location information of the terminal device 10, and by notifying the base station device 20 of the location information of the terminal device 10, the base station device 20 can ascertain the actual location of the terminal device 10. However, the base station device 20 cannot ascertain from the location information how far the terminal device 10 has moved from the planned route.
  • the base station device 20 may miss the fact that the terminal device 10 has passed the waypoint. Also, if the terminal device 10 arrives at the waypoint later than the expected arrival time and the base station device 20 is unable to recognize this, the base station device 20 may wait longer than necessary for the terminal device 10 to arrive at the waypoint, which may result in unnecessary consumption of wireless resources and power.
  • the terminal device 10 transmits information regarding the error in the above-mentioned travel route together with the route information to the base station device 20.
  • the information regarding the error in the travel route is referred to as error information, deviation information, mismatch information, or difference information.
  • error information information regarding the error in the travel route
  • deviation information deviation information
  • mismatch information mismatch information
  • difference information difference information
  • the error information includes a temporal error and/or a spatial error.
  • the temporal error includes an error regarding the time when the terminal device 10 reaches a particular point.
  • the temporal error may be estimated by the terminal device 10 using predefined numerical values and calculation methods, etc., in which case the temporal error has a level of temporal error estimated by the terminal device 10.
  • the base station device 20 can know how late or early the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive at the waypoint.
  • the spatial error includes an error related to the position where the terminal device 10 moves along the planned path.
  • the spatial error may be estimated by the terminal device 10 using predefined numerical values and calculation methods, etc., in which case the positional error has a temporal error at the level estimated by the terminal device 10.
  • the base station device 20 can know how far the terminal device 10 has moved from the planned path.
  • Accuracy information includes temporal accuracy and/or spatial accuracy.
  • Temporal accuracy includes accuracy regarding the time when the terminal device 10 reaches a particular point.
  • the temporal accuracy may be estimated by the terminal device 10 using predefined numerical values and calculation methods, etc., in which case the temporal error has a level of temporal accuracy estimated by the terminal device 10.
  • the base station device 20 can also know how late or early the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive at the waypoint.
  • the spatial accuracy also includes the accuracy of the position where the terminal device 10 moves along the planned path.
  • the spatial accuracy may be estimated by the terminal device 10 using predefined numerical values and calculation methods, etc., in which case the spatial error has a level of spatial accuracy estimated by the terminal device 10.
  • the base station device 20 can also determine how far the terminal device 10 is moving from the planned path.
  • the route information and error information are transmitted by an RRC message.
  • the route information is transmitted according to the method described in FIG. 8. Note that the route information and error information may be exchanged not only by an RRC message but also by messages of other layers. For example, the route information may be exchanged via a MAC Control Element (MAC CE).
  • MAC CE MAC Control Element
  • control unit 110 in the terminal device 10 generates route information availability information, and the transmission unit 121 of the communication unit 120 transmits the route information availability information to the base station device 20 (step S901).
  • the process of generating and transmitting the route information availability information is similar to the process described in FIG. 8, so a detailed description will be omitted.
  • the controller 210 When the receiver 222 of the communication unit 220 in the base station device 20 receives the route information availability information, the controller 210 generates route information request information. Then, the transmitter 221 transmits the route information request information to the terminal device 10 (step S902).
  • the process of generating and transmitting the route information request information is similar to the process described in FIG. 8, so a detailed description will be omitted.
  • the controller 110 When the receiver 122 of the communication unit 120 in the terminal device 10 receives the route information request information, the controller 110 generates route information report information. Then, the transmitter 121 transmits the route information report information to the base station device 20 (step S903).
  • the route information report information includes route information and error information.
  • the route information includes the expected arrival time/actual arrival time of the terminal device 10 at the waypoint.
  • the expected arrival time and actual arrival time at the waypoint are calculated by the terminal device 10 or the air traffic control system as the terminal device 10 and the air traffic control system exchange information such as planned route information and position information.
  • the route information may also include location information such as the altitude and/or position at which the terminal device 10 is located.
  • the error information includes a temporal error related to the time when the terminal device 10 reaches a specific point and a spatial error related to the position where the terminal device 10 moves along the planned route.
  • the temporal error includes, for example, the time difference between the expected arrival time t1 of the terminal device 10 at a specific waypoint at time T1 and the expected arrival time t2 of the terminal device 10 at that waypoint at time T2, which is later than T1. This is because the expected arrival time at a waypoint may fluctuate over time due to factors such as weather.
  • the time error also includes, for example, the time difference between the expected arrival time t1 of the terminal device 10 at a particular waypoint at time T1 and the actual arrival time t2 of the terminal device 10 at that waypoint at time T2. This is because, for example, the waypoint may be reached earlier/later than expected due to factors such as weather.
  • the time error includes a fixed value derived from a previously calculated time error or derived by other methods.
  • the fixed value may be the average value of previously calculated time errors for each terminal device 10, or may be a value such as +5 seconds or -5 seconds. +5 seconds means that the waypoint will be reached 5 seconds late, and -5 seconds means that the waypoint will be reached 5 seconds early.
  • the fixed value may also be derived taking into account factors that affect the movement of the terminal device 10, such as the performance of the terminal device 10 and the weather.
  • the spatial error includes the distance between the actual location of the terminal device 10 and the planned route or a certain range of the planned route. For example, factors such as strong winds may cause the terminal device 10 to move beyond a certain range from the planned route.
  • the spatial error includes a fixed value derived from a previously calculated spatial error or derived by other methods.
  • the fixed value may be an average value of previously calculated spatial errors for each terminal device 10, or a value such as 10 meters. 10 meters means moving 10 meters away from the planned route or a certain range of the planned route.
  • the fixed value may also be derived taking into account factors that affect the movement of the terminal device 10, such as the performance of the terminal device 10 and the weather.
  • the time error included in the error information may be a numerical value representing the above-mentioned time error, for example, a numerical value expressed in units such as hours, minutes, seconds, and milliseconds.
  • the time error included in the error information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the time error.
  • Table 1 shows an example of a mapping table between predefined time error ranges and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 1, and obtains the corresponding time error or time error range based on the index value.
  • the temporal error included in the error information may be a value representing an error class or an error rank defined for each numerical range representing the temporal error.
  • class and “rank” are used interchangeably.
  • the error class may include, for example, three classes: low, middle, and high.
  • the temporal error included in the error information may be an index value indicating the error class.
  • Table 2 shows an example of a mapping table of predefined temporal error ranges, corresponding error classes, and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 2, and obtains the corresponding error class based on the index value.
  • the time error included in the error information may be a value indicating whether the time error exceeds a predefined reference value, allowable error, threshold, or limit.
  • the reference value may be, for example, a value such as 5 seconds, where 5 seconds means that the time error is within 5 seconds.
  • the time error may include values of 0 (within the reference value) and 1 (not within the reference value).
  • the reference value may be a value defined for the entire system, or may be a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group. When the reference value is a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group, the reference value is notified from the base station device 20, for example, by route information request information.
  • the spatial error included in the error information may be a numerical value representing the spatial error, for example, a numerical value expressed in units such as kilometers and meters.
  • the spatial error included in the error information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the spatial error.
  • Table 3 shows an example of a mapping table of predefined spatial error ranges and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 3, and obtains the corresponding spatial error or spatial error range based on the index value.
  • the spatial error included in the error information may be a value representing an error class defined for each numerical range representing the spatial error.
  • the error class may include, for example, three classes: low, middle, and high.
  • the spatial error included in the error information may be an index value indicating the error class.
  • Table 4 shows an example of a mapping table of predefined spatial error ranges, corresponding error classes, and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 4, and obtains the corresponding error class based on the index value.
  • the spatial error included in the error information may be a value indicating whether the spatial error exceeds a predefined reference value.
  • the reference value may be, for example, a value such as 10 meters, where 10 meters means that the spatial error is within 10 meters.
  • the spatial error may include values of 0 (within the reference value) and 1 (not within the reference value).
  • the reference value may be defined and notified in the same manner as the reference value for the temporal error described above.
  • the base station device 20 can ascertain how late or early the terminal device 10 is expected to arrive at the waypoint. For example, the base station device 20 may determine whether the time error exceeds a predefined reference value, and if the time error exceeds the predefined reference value, determine that the time error exceeds the allowable error. The same applies to the spatial error.
  • the reference value may be a value defined for the entire system, or may be a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group.
  • the base station device 20 may, for example, request the terminal device 10 to retransmit the route information. This request is executed, for example, by the base station device 20 transmitting route information request information to the terminal device 10. Instead of requesting to retransmit the route information, the base station device 20 may request the terminal device 10 to change the route information.
  • the base station device 20 may also start measurements on the terminal device 10 in response to determining that the time error exceeds a predefined reference value, for example, that the terminal device 10 has exceeded the reference value and arrived at the waypoint prematurely.
  • the terminal device 10 may, for example, change the route information in response to determining that the time error exceeds a predefined reference value, for example, that the terminal device 10 is expected to arrive at the waypoint later than the reference value.
  • the terminal device 10 may transmit an indication indicating that the route information has been changed to the base station device 20 as the route information.
  • accuracy information may be transmitted.
  • the accuracy information includes temporal accuracy regarding the time when the terminal device 10 reaches a particular point and spatial accuracy regarding the position where the terminal device 10 moves along the planned path.
  • the temporal accuracy includes, for example, the time difference between the expected arrival time t1 of the terminal device 10 at a particular waypoint at time T1 and the expected arrival time t2 of the terminal device 10 at that waypoint at time T2 later than T1.
  • Temporal accuracy also includes, for example, the time difference between the expected arrival time t1 of the terminal device 10 at a particular waypoint at time T1 and the actual arrival time t2 of the terminal device 10 at that waypoint at time T2.
  • the temporal accuracy includes a fixed value derived from a previously calculated temporal accuracy or derived by other methods.
  • the fixed value may be an average value of previously calculated temporal accuracy for each terminal device 10, or may be a value such as +5 seconds or -5 seconds. +5 seconds means that the time to reach the waypoint is within 5 seconds late, and -5 seconds means that the time to reach the waypoint is within 5 seconds early.
  • the fixed value may also be derived taking into account factors that affect the movement of the terminal device 10, such as the performance of the terminal device 10 and the weather.
  • spatial accuracy includes the distance between the actual location of the terminal device 10 and the planned route or a certain range of the planned route.
  • the spatial accuracy includes a fixed value derived from a previously calculated spatial accuracy or derived by other methods.
  • the fixed value may be an average value of the previously calculated spatial accuracy for each terminal device 10, or a value such as 10 meters. 10 meters means that the distance traveled away from the planned route or a certain range of the planned route is within 10 meters.
  • the fixed value may also be derived taking into account factors that affect the movement of the terminal device 10, such as the performance of the terminal device 10 and the weather.
  • the temporal accuracy included in the accuracy information may be a numerical value representing the above-mentioned temporal accuracy, for example, a numerical value expressed in units such as hours, minutes, seconds, and milliseconds.
  • the temporal accuracy included in the accuracy information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the temporal accuracy.
  • Table 5 shows an example of a mapping table between predefined temporal accuracy ranges and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 5, and obtains the corresponding temporal accuracy or temporal accuracy range based on the index value.
  • the temporal accuracy included in the accuracy information may be a value representing an accuracy class defined for each numerical range representing the temporal accuracy.
  • the accuracy class may include, for example, three classes: high, middle, and low.
  • the temporal accuracy included in the accuracy information may be an index value indicating the accuracy class.
  • Table 6 shows an example of a mapping table of predefined temporal accuracy ranges, corresponding accuracy classes, and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 6, and obtains the corresponding accuracy class based on the index value.
  • the temporal accuracy included in the accuracy information may be a value indicating whether the temporal accuracy is within a predefined reference value.
  • the reference value may be, for example, a value such as 5 seconds, where 5 seconds means that the temporal accuracy is within 5 seconds.
  • the temporal accuracy may include values of 0 (within the reference value) and 1 (not within the reference value).
  • the reference value may be a value defined for the entire system, or may be a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group. When the reference value is a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group, the reference value is notified from the base station device 20, for example, by route information request information.
  • the spatial accuracy included in the accuracy information may be a numerical value representing the spatial accuracy described above, for example, a numerical value expressed in units such as kilometers and meters.
  • the spatial accuracy included in the accuracy information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the spatial accuracy.
  • Table 7 shows an example of a mapping table between predefined spatial accuracy ranges and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 7, and obtains the corresponding spatial accuracy or spatial accuracy range based on the index value.
  • the spatial accuracy included in the accuracy information may be a value representing an accuracy class defined for each numerical range representing the spatial accuracy.
  • the accuracy class may include, for example, three classes: high, middle, and low.
  • the spatial accuracy may be an index value indicating the accuracy class.
  • Table 8 shows an example of a mapping table of predefined spatial accuracy ranges, corresponding accuracy classes, and corresponding index values. In this case, the base station device 20 stores a mapping table such as that shown in Table 8, and obtains the corresponding accuracy class based on the index value.
  • the spatial accuracy included in the accuracy information may be a value indicating whether the spatial accuracy is within a predefined reference value.
  • the reference value may be, for example, a value such as 10 meters, where 10 meters means that the spatial accuracy is within 10 meters.
  • the spatial accuracy may include values of 0 (within the reference value) and 1 (not within the reference value).
  • the reference value may be defined and notified in the same manner as the reference value for temporal accuracy described above.
  • the base station device 20 can also determine how late or early the terminal device 10 is expected to arrive at the waypoint. In other words, accuracy information can also perform a similar function as error information. The examples described below regarding error information also apply to accuracy information.
  • the error information and/or accuracy information is included in the route information report information and transmitted together with the route information, the error information and/or accuracy information does not necessarily have to be transmitted at the same time.
  • the error information and/or accuracy information may be transmitted at a different time from the route information.
  • the error information and/or accuracy information may be included in the UE information report message.
  • the error information is generated by the terminal device 10 calculating a temporal error and/or a spatial error.
  • the route information report information may be transmitted periodically or in response to a change in the route information. In either case, the terminal device 10 generates error information for each of a plurality of waypoints.
  • the error information is generated by calculating the expected arrival time at the waypoint, but is not limited to such an example.
  • the error information may also be generated by calculating the expected arrival time/actual arrival time at the waypoint, or by calculating the average value of previously calculated time errors, etc.
  • the terminal device 10 generates and transmits error information that is applied to the entire route.
  • the error information is included in the route information report information together with the route information.
  • the process of generating and transmitting the route information report information is similar to the process described in FIG. 9, and therefore a detailed description will be omitted.
  • the terminal device 10 With reference to FIG. 10, an example in which the terminal device 10 generates and transmits error information that is applied to the entire route will be described.
  • the terminal device 10 moves toward waypoint A, passes waypoint A, and then moves toward waypoint B.
  • the terminal device 10 calculates an expected arrival time t1 to waypoint A, and transmits route information including the expected arrival time t1 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t2 at waypoint A, and calculates the time error a between the expected arrival time t1.
  • the terminal device 10 transmits route information including the expected arrival time t2 and error information including the time error a to the base station device 20.
  • the time error a may be a numerical value representing the time error between the expected arrival time t1 and the expected arrival time t2, or an index value indicating an error class, etc.
  • the terminal device 10 passes through waypoint A and moves toward waypoint B.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t3 to waypoint B, and transmits route information including the expected arrival time t3 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 calculates the predicted arrival time t4 at waypoint B, and calculates the time error b between the predicted arrival time t3. Then, the terminal device 10 transmits route information including the predicted arrival time t3 and error information to the base station device 20. At this time, the terminal device 10 compares the time error b with the time error a, and if the time difference with the time error a is within a predefined threshold range, that is, within a certain range, the error information may include the time error a. On the other hand, if the time difference between the time error b and the time error a exceeds the predefined threshold range, the error information may include the time error b.
  • time error a calculated at a specific timing in the example shown in FIG. 10 when error information is first transmitted, does not fluctuate within the threshold range, then that time error a is applied to the entire route. Also, the time error b may not be calculated, and the time error a calculated at time T2 may be included in the error information transmitted thereafter.
  • the time error for the final destination to be reached by the terminal device 10 may be calculated periodically or in response to a change in the route information.
  • the terminal device 10 generates and transmits error information for the final destination C will be described.
  • the terminal device 10 calculates the estimated arrival time t1 to the final destination C at time T1, and transmits route information including the estimated arrival time t1 to the base station device 20.
  • the estimated arrival time t1 is calculated periodically while the terminal device 10 is moving, based on information such as the position coordinates of the final destination C transmitted from an air traffic control system, for example.
  • the terminal device 10 calculates the estimated arrival time t2 at the final destination C, and calculates the time error a between the estimated arrival time t1.
  • the terminal device 10 transmits route information including the estimated arrival time t1 and error information including the time error a to the base station device 20.
  • the time error a may be a numerical value representing the time error between the estimated arrival time t1 and the estimated arrival time t2, or an index value indicating the error class, etc.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t3 at the final destination C, and transmits route information including the expected arrival time t3 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 calculates the estimated arrival time t4 at the final destination C, and calculates the time error b between the estimated arrival time t3. Then, the terminal device 10 transmits route information including the estimated arrival time t3 and error information to the base station device 20. At this time, the terminal device 10 compares the time error b with the time error a, and if the time difference with the time error a is within a predefined threshold range, the error information may include the time error a. On the other hand, if the time difference between the time error b and the time error a exceeds the predefined threshold range, the error information may include the time error b.
  • the time error a calculated at a given timing in the example shown in FIG. 11, when the error information is first transmitted, does not fluctuate within the threshold range, then the time error a is applied to the entire route. Also, the time error b may not be calculated, and the time error a calculated at time T2 may be included in the error information transmitted thereafter.
  • the error information is generated by the terminal device 10 calculating a temporal error and/or a spatial error together with the route information.
  • the route information report information may be transmitted periodically or in response to a change in the route information. In either case, the terminal device 10 generates error information for each of a plurality of waypoints.
  • the error information is generated by calculating the expected arrival time at the waypoint, but is not limited to such an example.
  • the error information may also be generated by calculating the expected arrival time/actual arrival time at the waypoint, or by calculating the average value of previously calculated time errors, etc.
  • the terminal device 10 generates and transmits error information that is applied to each waypoint.
  • the error information is included in the route information report information together with the route information.
  • the process of generating and transmitting the route information report information is similar to the process described in FIG. 9, and therefore a detailed description will be omitted.
  • the terminal device 10 With reference to FIG. 12, an example in which the terminal device 10 generates and transmits error information applied to each waypoint will be described.
  • the terminal device 10 moves toward waypoint A, passes waypoint A, and then moves toward waypoint B.
  • the terminal device 10 calculates an expected arrival time t1 to waypoint A at time T1, and transmits route information including the expected arrival time t1 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t2 at waypoint A, and calculates the time error a between the expected arrival time t1.
  • the terminal device 10 transmits route information including the expected arrival time t2 and error information including the time error a to the base station device 20.
  • the time error a may be a numerical value representing the time error between the expected arrival time t1 and the expected arrival time t2, or an index value indicating an error class, etc.
  • the terminal device 10 passes through waypoint A and moves toward waypoint B.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t3 to waypoint B, and transmits route information including the expected arrival time t3 to the base station device 20.
  • the terminal device 10 calculates the expected arrival time t4 at waypoint B, and calculates the time error b between the expected arrival time t3.
  • the terminal device 10 then transmits to the base station device 20 route information including the expected arrival time t3 and error information including the time error b.
  • the temporal error for a waypoint is calculated for each waypoint and each time error information is transmitted. This example may be applied to the spatial error as well.
  • the fixed value may be the average value of the time error previously calculated for each terminal device 10, or may be a value such as +5 seconds or -5 seconds. +5 seconds means that the waypoint will be reached 5 seconds late, and -5 seconds means that the waypoint will be reached 5 seconds early.
  • the fixed value may also be derived taking into consideration factors that affect the movement of the terminal device 10, such as the performance of the terminal device 10 and the weather.
  • the time error may be a numerical value representing the time error, or an index value indicating the error class, etc.
  • the terminal device 10 may transmit error information including a time error set for each terminal device 10 together with the route information.
  • the error information may be included in the route information report information as capability information.
  • the error information may also be transmitted when the terminal device 10 notifies the base station device 20 of its own capabilities.
  • the terminal device 10 transmits a UE capability information (UECapabilityInformation) message to the base station device 20.
  • UECapabilityInformation UECapabilityInformation
  • the error information may be included as capability information in the UE capability information message or other RRC messages defined in standards such as 5G.
  • the other RRC messages may include the above-mentioned RRC connection setup complete message, RRC connection re-establishment complete message, RRC connection resumption complete message, and RRC connection reconfiguration complete message.
  • a time error is defined for each terminal device 10, and error information including the time error is transmitted as capability information.
  • This example may also be applied to spatial errors in a similar manner.
  • the processing according to the first embodiment has been described above. According to this embodiment, it is possible to notify the base station device 20 of how late or early the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive at a particular point, and how far the terminal device 10 has moved from a particular position.
  • the base station device 20 transmits, to the terminal device 10, reference information for determining an error level and/or an accuracy level, degree, or magnitude for the route information.
  • the reference information for the error may include, for example, a required temporal error and/or a required spatial error that the base station device 20 requests of the terminal device 10.
  • the required temporal error and the required spatial error are collectively referred to as a required error.
  • the required temporal error is used interchangeably with an allowable temporal error
  • the required spatial error is used interchangeably with an allowable spatial error, and are collectively referred to as an allowable temporal error, an allowable spatial error, and an allowable error.
  • the required temporal error included in the reference information may be, for example, a numerical value or a numerical range expressed in units such as hours, minutes, seconds, and milliseconds.
  • the required temporal error included in the reference information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the required temporal error.
  • Table 9 shows an example of a mapping table between predefined required temporal error ranges and corresponding index values. In this case, the terminal device 10 stores a mapping table such as that shown in Table 9, and obtains the required temporal error range based on the index value.
  • the required temporal error included in the reference information may be a value representing an error class defined for each numerical range representing the required temporal error.
  • the error class may include, for example, three classes: low, middle, and high.
  • the required temporal error included in the reference information may be an index value indicating the error class.
  • Table 10 shows an example of a mapping table of predefined required temporal errors, corresponding error classes, and corresponding index values. In this case, the terminal device 10 stores a mapping table such as that shown in Table 10, and obtains the corresponding error class based on the index value.
  • the format of the required temporal error value described above also applies to the required spatial error.
  • the reference information may be defined for the entire system, or for each base station device 20, each cell, or each cell group.
  • the above-mentioned reference information may be reference information for determining the accuracy level of the route information.
  • the reference information for accuracy may include, for example, a required temporal accuracy and/or a required spatial accuracy that the base station device 20 requests of the terminal device 10.
  • the required temporal accuracy and/or the required spatial accuracy are collectively referred to as the required accuracy.
  • the required temporal accuracy included in the reference information may be, for example, a numerical value or a numerical range expressed in units such as hours, minutes, seconds, and milliseconds.
  • the required temporal accuracy included in the reference information may be an index value indicating a numerical value or a numerical range representing the required temporal accuracy.
  • Table 11 shows an example of a mapping table between predefined required temporal accuracy ranges and corresponding index values. In this case, the terminal device 10 stores a mapping table such as that shown in Table 11, and obtains the required temporal accuracy range based on the index value.
  • the required temporal accuracy included in the reference information may be a value representing an accuracy class defined for each numerical range representing the required temporal accuracy.
  • the accuracy class may include, for example, three classes: high, middle, and low.
  • the required temporal accuracy included in the reference information may be an index value indicating the accuracy class.
  • Table 12 shows an example of a mapping table of predefined required temporal accuracy ranges, corresponding accuracy classes, and corresponding index values. In this case, the terminal device 10 stores a mapping table such as that shown in Table 12, and obtains the corresponding accuracy class based on the index value.
  • the above-mentioned format of the required temporal accuracy value also applies to the required spatial accuracy.
  • the reference information may be a value defined for the entire system, or may be a value defined for each base station device 20, each cell, or each cell group.
  • the base station device 20 transmits reference information to the terminal device 10
  • the terminal device 10 transmits the corresponding error information together with route information to the base station device 20.
  • the reference information, route information, and error information are transmitted by an RRC message.
  • the route information and error information are transmitted according to the method described in FIG. 8 and FIG. 9.
  • the reference information, route information, and error information may be exchanged not only by an RRC message, but also by messages of other layers.
  • route information may be exchanged via a MAC Control Element (MAC CE).
  • MAC CE MAC Control Element
  • control unit 110 in the terminal device 10 generates route information availability information, and the transmission unit 121 of the communication unit 120 transmits the route information availability information to the base station device 20 (step S1301).
  • the process of generating and transmitting the route information availability information is similar to the process described in FIG. 8, so a detailed description will be omitted.
  • the controller 210 When the receiver 222 of the communication unit 220 in the base station device 20 receives the route information availability information, the controller 210 generates route information request information. Then, the transmitter 221 transmits the route information request information to the terminal device 10 (step S1302).
  • the route information request information includes reference information for determining the error level and/or accuracy level for the route information to be transmitted in step S1302.
  • the reference information may be transmitted when the base station device 20 requests the terminal device 10 to report information.
  • the transmission unit 221 transmits a UE information request message to the terminal device 10.
  • the reference information may be included in the UE information request message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the reference information may also be transmitted when an RRC connection is established between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmission unit 221 transmits an RRC connection setup (RRCConnectionSetup) message to the base station device 20.
  • the reference information may be included in the RRC connection setup message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the reference information may also be transmitted when the RRC connection is re-established between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmission unit 221 transmits an RRC connection re-establishment message to the base station device 20.
  • the reference information may be included in the RRC connection re-establishment message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the reference information may also be transmitted when the RRC connection between the terminal device 10 and the base station device 20 is resumed.
  • the transmission unit 221 transmits an RRC connection resume (RRCConnectionResume) message to the base station device 20.
  • the reference information may be included in the RRC connection resume message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the reference information may also be transmitted when the RRC connection is reconfigured between the terminal device 10 and the base station device 20.
  • the transmission unit 221 transmits an RRC connection reconfiguration message to the base station device 20.
  • the reference information may be included in the RRC connection reconfiguration message or another RRC message defined in a standard such as 5G.
  • the control unit 110 When the receiving unit 122 of the communication unit 120 in the terminal device 10 receives the route information request information including the reference information, the control unit 110 generates route information report information. Then, the transmitting unit 121 transmits the route information report information to the base station device 20 (step S1303).
  • the route information report information includes route information. Furthermore, if the route information request information includes reference information for determining the error level for the route information, the information report message includes error information. Furthermore, if the route information request information includes reference information for determining the accuracy level for the route information, the route information report information includes accuracy information.
  • the error information may include a value indicating whether the temporal error calculated by the terminal device 10 exceeds the numerical value or the numerical range of the required temporal error.
  • the error information may include values of 0 (exceeding the required temporal error) and 1 (not exceeding the required temporal error).
  • the error information may include a value indicating which error class the temporal error calculated by the terminal device 10 belongs to.
  • the error information may include values of 1 (in the low class), 2 (in the middle class), and 3 (in the high class).
  • the accuracy information may include a value indicating whether the temporal accuracy calculated by the terminal device 10 is within the numerical value or numerical range of the required temporal accuracy.
  • the accuracy information may include values of 0 (within the required temporal accuracy) and 1 (not within the required temporal accuracy).
  • the accuracy information may include a value indicating which accuracy class the temporal accuracy calculated by the terminal device 10 is in.
  • the accuracy information may include values of 1 (in the high class), 2 (in the middle class), and 3 (in the low class).
  • the terminal device 10 can determine whether or not the error in the route information to be transmitted is within the range of error required by the base station device 20. Similarly, the terminal device 10 can determine whether or not the accuracy of the route information to be transmitted is within the range of accuracy required by the base station device 20.
  • the base station device 20 transmits reference information to the terminal device 10, but the present invention is not limited to such an example.
  • the required temporal error and/or the required spatial error may be defined for the entire system.
  • the reference information for determining the error level for the route information may be defined for the entire system.
  • the terminal device 10 generates error information based on the defined reference information without receiving the reference information from the base station device 20.
  • the terminal device 10 transmits accuracy information corresponding to the defined reference information without receiving the reference information from the base station device 20.
  • the terminal device 10 can determine how late or early the terminal device 10 has arrived/is expected to arrive at a particular point, and how far the terminal device 10 has moved from a particular position.
  • the terminal device 10 transmits route information and error information to the base station device 20 as a handover procedure from the source base station device to the target base station device is executed following the movement of the terminal device 10, the route information and error information may also be transmitted to the target base station device.
  • the source base station device receives the route information and error information from the terminal device 10, and the source base station device transfers the route information and error information to the target base station device. Communication between the source base station device and the target base station device is executed via the Xn-C interface.
  • the route information and accuracy information may also be transmitted to the target base station device.
  • the source base station device receives the route information and accuracy information from the terminal device 10, and the source base station device transfers the route information and accuracy information to the target base station device.
  • the terminal device 10 in response to receiving a handover request message from the source base station device, the terminal device 10 generates a handover request acknowledgement message and transmits it to the source base station device.
  • the route information and error information may be included in the handover request acknowledgement message.
  • Information transmitted and received in the above embodiment may be contained and transmitted in the same or a different message or the same or a different element already described in the technical specifications, or may be contained and transmitted in a newly defined message or element.
  • Information transmitted and received in the above embodiment may be transmitted and received using a layer and/or a different channel different from those in the above embodiment.
  • the means and/or functions provided by the devices described in the above embodiments can be provided by software recorded in a physical memory device and a computer that executes the software, by software alone, by hardware alone, or by a combination of these.
  • any of the above devices is provided by electronic circuits that are hardware, it can be provided by digital circuits including a large number of logic circuits, or by analog circuits.
  • the device described in the above embodiment executes a program stored on a non-transitory tangible storage medium. Execution of this program results in the execution of a method corresponding to the program.
  • a terminal device (10), A control unit (110) configured to generate route information for a route of the terminal device used by a base station device (20) and to generate error information for the route information; a communication unit (120) configured to transmit the error information to a base station device;
  • a terminal device including:
  • control unit is further configured to generate the error information based on the reference information.
  • control unit is further configured to generate the error information based on predefined reference information for determining an error level for the route information.
  • a terminal device (10), A control unit (110) configured to generate route information for a route of the terminal device used by a base station device (20) and to generate accuracy information for the route information; a communication unit (120) configured to transmit the accuracy information to a base station device;
  • a terminal device including:
  • Appendix 17 The terminal device according to any one of appendixes 12 to 16, wherein the communication unit is further configured to receive, from the base station device, reference information for determining an accuracy level for the route information.
  • control unit is further configured to generate the accuracy information based on the reference information.
  • control unit 19 The terminal device according to any one of Supplementary Notes 12 to 16, wherein the control unit is further configured to generate the accuracy information based on predefined criteria information for determining an accuracy level for the route information.
  • Appendix 21 The terminal device according to any one of appendices 12 to 20, wherein the control unit is further configured to generate the accuracy information for each point through which the terminal device passes.
  • a base station apparatus as described in Supplementary Note 23.
  • a base station device comprising: (Appendix 34) The control unit is further configured to generate reference information for determining an accuracy level of the route information; The communication unit is further configured to transmit the reference information to a terminal device. 34.
  • a base station apparatus as described in Supplementary Note 33.
  • Appendix 38 38.
  • a method comprising:
  • a method comprising:
  • a method comprising:
  • a method comprising:
  • the processor (101) in the terminal device (10) When executed, the processor (101) in the terminal device (10) generating route information for a route of the terminal device used by a base station device (20) and generating accuracy information for the route information; transmitting the accuracy information to a base station device; and a computer-readable non-transitory tangible recording medium storing a program for causing the base station device to execute the above steps.
  • a communication system including a terminal device (10) and a base station device (20), The terminal device Generate route information regarding a route of the terminal device, and generate error information regarding the route information; The error information is transmitted to the base station device; The base station device is configured to receive the error information. Communications system.
  • a communication system including a terminal device (10) and a base station device (20),
  • the terminal device Generate route information regarding a route of the terminal device, and generate accuracy information regarding the route information;
  • the accuracy information is configured to be transmitted to the base station device;
  • the base station device is configured to receive the accuracy information.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

端末装置（１０）は、制御部（１１０）及び通信部（１２０）を含む。制御部（１１０）は、基地局装置（２０）によって使用される、端末装置の経路に関する経路情報を生成し、経路情報についての誤差情報を生成するように構成されている。通信部（１２０）は、誤差情報を、基地局装置（２０）に送信する。

Description

基地局装置、端末装置、及び方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年１１月４日に出願された日本出願番号２０２２－１７７２１８号に基づくものであって、その優先権の利益を主張するものであり、その特許出願のすべての内容が、参照により本明細書に組み入れられる。
　本開示は、基地局装置、端末装置、及び方法に関する。
　近年、無人航空機（Unmanned aerial vehicle，ＵＡＶ）に関する技術開発が進展している。ＵＡＶの運転は、航空管制システム等との無線通信により自動制御される。ＵＡＶと航空管制システムとの無線通信には、基地局装置を介した移動通信が利用され、移動通信の仕様は、今後ますます検討されることが予想される。また、ＵＡＶのみでなく、自動運転車及び自動運航船舶等のビークル（vehicle）も同様である。
　非特許文献１は、第３世代パートナーシッププロジェクト（Third Generation Partnership Project，３ＧＰＰ（登録商標））が規定する無線仕様である４Ｇ　Ｅ－ＵＴＲＡ（Fourth Generation Evolved Universal Terrestrial Radio Access）において、ＵＡＶ内に搭載された端末装置と基地局装置とが情報を送受信するための仕様を記載している。
　４Ｇ　Ｅ－ＵＴＲＡ仕様では、ＵＡＶ内に搭載された端末装置が基地局装置に、経路情報を送信することを規定している。基地局装置に経路情報を送信することは、例えば、ハンドオーバ及びビームの指向性の制御等に役立つことが想定される。
　経路情報は、経路上の特定の地点を表すウェイポイント（waypoint）のリスト及び各々のウェイポイントにＵＡＶが到達することが予想される予想到達時刻等を含む。ウェイポイントのリストは、予定した飛行経路上の１以上のウェイポイントの位置座標を含む。ＵＡＶの移動の間に、例えば、一定の周期で経路情報を基地局装置に送信することによって、基地局装置は、ＵＡＶの移動に従った端末装置の移動を把握することができる。
3GPP TS 36.331 V17.1.0 (2022-06)
　天候、周囲環境、及び／またはＵＡＶ自体の性能等の要因に起因して、ＵＡＶがウェイポイントに実際に到達する実到達時刻は、予想到達時刻と異なることがある。このことは、ウェイポイントへの予想到達時刻と実到達時刻との間の時間的誤差として表される。また、ＵＡＶが予定した飛行経路から一定の距離を離れて移動することもある。このことは、予定した飛行経路と実際の飛行経路との間の空間的誤差として表される。つまり、端末装置が基地局装置に報告する経路情報は、ＵＡＶの移動経路についての時間的誤差及び空間的誤差を含む。
　基地局装置に経路情報を送信することがハンドオーバの制御等に役立つことに鑑みると、経路情報の誤差が小さいこと、つまり経路情報の正確度が高いことが望ましい。発明者の詳細な検討の結果、現状の３ＧＰＰ仕様では、経路情報がどの程度の誤差を有するか、経路情報のどの程度の誤差が許容されるか、どの程度の正確度を有する経路情報が必要とされるか等に関する規定が存在しない、という課題が見出された。
　本開示は、端末装置と基地局装置とで、経路情報についての誤差情報を交換する技術を提供する。
　本開示の第一の態様において、本開示における端末装置は、基地局装置によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成するように構成された制御部と、前記誤差情報を、基地局装置に送信するように構成された通信部と、を含む。
　また、本開示の第二の態様において、本開示における基地局装置は、経路情報についての誤差情報を受信するように構成された通信部であって、前記経路情報は、端末装置の経路に関する情報である、通信部と、前記誤差情報を使用するように構成された制御部と、を含む。
　以上の構成によれば、基地局装置は、端末装置から受信する経路情報がどの程度の誤差を有するかを把握することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、通信システムＳを示す図である。 図２は、Ｕプレーンのプロトコルスタックを示す図である。 図３は、Ｃプレーンのプロトコルスタックを示す図である。 図４は、端末装置１０の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。 図５は、端末装置１０の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図６は、基地局装置２０の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。 図７は、基地局装置２０の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図８は、経路情報を送信する処理を示す図である。 図９は、第１実施形態に係る経路情報及び誤差情報を送信する処理を示す図である。 図１０は、第１実施形態に係る経路情報及び誤差情報を生成及び送信する例を示す図である。 図１１は、第１実施形態に係る経路情報及び誤差情報を生成及び送信する別の例を示す図である。 図１２は、第１実施形態に係る経路情報及び誤差情報を生成及び送信する更なる別の例を示す図である。 図１３は、第２実施形態に係る基準情報を送信し、経路情報及び誤差情報を送信する処理を示す図である。
　以下、添付の図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複した説明が省略され得る。
　以下に説明される各実施形態は、本開示を実現可能な構成の一例に過ぎない。以下の各実施形態は、本開示が適用される装置の構成や各種の条件に応じて適宜に修正または変更することが可能である。以下の各実施形態に含まれる要素の組合せの全てが本開示を実現するのに必須であるとは限られず、要素の一部を適宜に省略することが可能である。したがって、本開示の範囲は、以下の各実施形態に記載される構成によって限定されるものではない。相互に矛盾のない限りにおいて、以下の実施形態内に記載された複数の構成を組み合わせた構成も採用可能である。
　本実施形態では、端末装置がＵＡＶ内に搭載され、ＵＡＶの移動に従った端末装置の移動経路に関する情報について、その誤差情報及び／または正確度情報を端末装置及び基地局装置が交換する例を説明する。端末装置及び基地局装置は、通信装置と総称される。なお、本実施形態は、ＵＡＶのみでなく、有人及び無人を含む、車両及び自動運転車／半自動運転車、並びに船舶及び自動運航船舶／半自動運航船舶等のいずれかのビークルに適用されてもよい。すなわち、本実施形態は、上記ビークルを含むいずれかのビークルに適用することが可能である。
１．　共通実施形態
１．１．　通信システム
　図１に示すように、実施形態の通信システムＳは、１以上の端末装置（Terminal Apparatus）１０と、１以上の基地局装置（Base Station Apparatus）２０と、コアネットワーク３０とを含む。通信システムＳは、所定の技術仕様（Technical Specifications，ＴＳ）に従って構成される。例えば、通信システムＳは、３ＧＰＰが規定する技術仕様（例えば、５Ｇ、５Ｇアドバンスト、６Ｇ等）に準拠してよい。
　通信システムＳでは、ユーザデータが送受信されるユーザプレーン（User Plane）と、制御データが送受信される制御プレーン（Control Plane）とが個別に構成されている。すなわち、通信システムＳはＣ／Ｕ分離をサポートする。ユーザプレーンはＵプレーンと略され、制御プレーンはＣプレーンと略される。
　端末装置１０は、基地局装置２０と無線通信するデバイス、例えば、通信装置であって、例えば、３ＧＰＰの５Ｇ　ＮＲ（New Radio）仕様に従って動作するユーザ機器（User Equipment，ＵＥ）であってよい。また、端末装置１０が、他のより古いまたはより新しい３ＧＰＰの仕様に従う装置であってもよい。
　端末装置１０は、例えば、ＵＡＶに搭載される通信モジュールであってもよい。端末装置１０は、高度化モバイルブロードバンド（enhanced Mobile Broadband，ｅＭＢＢ）、超高信頼性・低遅延通信（Ultra-Reliable and Low Latency Communications，ＵＲＬＬＣ）、及び大規模マシンタイプ通信（massive Machine Type Communications，ｍＭＴＣ）の１つまたは複数に適応した装置であるとよい。
　基地局装置２０は、Ｕプレーン及びＣプレーンにおいて端末装置１０と無線通信する。換言すると、基地局装置２０は、端末装置１０に対するＵプレーンプロトコルとＣプレーンプロトコルとを終端する。
　基地局装置２０は、Ｕプレーン及びＣプレーンにおいてコアネットワーク３０と通信する。より詳細には、コアネットワーク３０は、アクセス及びモビリティ管理機能（Access and Mobility Management Function，ＡＭＦ）及びユーザプレーン機能（User Plane Function，ＵＰＦ）を含む複数の論理ノードを含む。基地局装置２０は、ＣプレーンにおいてＡＭＦと接続し、ＵプレーンにおいてＵＰＦと接続する。
　基地局装置２０は、例えば、３ＧＰＰの５Ｇ　ＮＲ仕様に従うＵプレーン及びＣプレーンを端末装置１０に提供すると共に、３ＧＰＰの５ＧＣ（5G Core Network）に接続するｇＮＢであってよい。また、基地局装置２０は、３ＧＰＰのＥＰＣ（Evolved Packet Core）に接続するｅＮＢであってよい。更に、基地局装置２０は、他のより古いまたはより新しい３ＧＰＰの仕様に従う装置であってもよい。
　基地局装置２０は、複数のユニット装置によって構成されてもよい。例えば、基地局装置２０は、集中ユニット（Central Unit，ＣＵ）、分散ユニット（Distributed Unit，ＤＵ）、及び無線ユニット（Radio Unit，ＲＵ）によって構成されてもよい。
　複数の基地局装置２０が相互に接続することによって、無線アクセスネットワーク（Radio Access Network，ＲＡＮ）が形成される。ｇＮＢである基地局装置２０によって形成される無線アクセスネットワークは、ＮＧ－ＲＡＮと称されてよい。ｇＮＢである基地局装置２０は、ＮＧ－ＲＡＮノードと称されてよい。
　複数の基地局装置２０は、所定のインタフェース（例えば、Ｘｎインタフェース）によって互いに接続されている。より詳細には、例えば、複数の基地局装置２０は、ＵプレーンにおいてＸｎ－Ｕインタフェースによって互いに接続され、ＣプレーンにおいてＸｎ－Ｃインタフェースによって互いに接続されている。なお、機能や名称の異なる他のインタフェースによって複数の基地局装置２０が互いに接続されてもよい。
　各基地局装置２０は、所定のインタフェース（例えば、ＮＧインタフェース）によってコアネットワーク３０と接続されている。より詳細には、例えば、各基地局装置２０は、ＵプレーンにおいてＮＧ－Ｕインタフェースによってコアネットワーク３０のＵＰＦに接続され、ＣプレーンにおいてＮＧ－Ｃインタフェースによってコアネットワーク３０のＡＭＦに接続されている。なお、機能や名称の異なる他のインタフェースによって各基地局装置２０がコアネットワーク３０に接続されてもよい。
　図２を参照して、端末装置１０と基地局装置２０との間の無線プロトコルアーキテクチャについて説明する。また、図３を参照して、端末装置１０と基地局装置２０との間および端末装置１０とコアネットワーク３０との間の無線プロトコルアーキテクチャについて説明する。
　図２に示すように、Ｕプレーンのプロトコルスタックにおいて、最下層から順に、物理（Physical，ＰＨＹ）層、メディアアクセス制御（Media Access Control，ＭＡＣ）層、無線リンク制御（Radio Link Control，ＲＬＣ）層、パケットデータ収束プロトコル（Packet Data Convergence Protocol，ＰＤＣＰ）層、及びサービスデータ適応プロトコル（Service Data Adaptation Protocol，ＳＤＡＰ）層が設けられる。上記した各層は、ネットワーク側に関して基地局装置２０で終端される。
　図３に示すように、Ｃプレーンのプロトコルスタックにおいて、最下層から順に、物理（Physical，ＰＨＹ）層、メディアアクセス制御（Media Access Control，ＭＡＣ）層、無線リンク制御（Radio Link Control，ＲＬＣ）層、パケットデータ収束プロトコル（Packet Data Convergence Protocol，ＰＤＣＰ）層、無線リソース制御（Radio Resource Control，ＲＲＣ）層、及び非アクセス階層（Non-Access Stratum，ＮＡＳ）が設けられる。非アクセス階層以外の上記した各層は、ネットワーク側に関して基地局装置２０で終端される。非アクセス階層は、ネットワーク側に関してコアネットワーク３０のＡＭＦで終端される。
　図４に示すように、端末装置１０は、ハードウェア要素として、プロセッサ１０１とメモリ１０２と入出力インタフェース１０３と無線インタフェース１０４とアンテナ１０５とを有する。端末装置１０に設けられる以上の要素は内部バスによって相互に接続される。なお、端末装置１０は、図４に示された要素以外のハードウェア要素を有してもよい。
　プロセッサ１０１は、端末装置１０の種々の機能を実現する演算素子である。プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、メモリコントローラ等の要素を含むＳｏＣ（System-on-a-Chip）であってよい。
　メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ｅＭＭＣ（embedded Multi Media Card）等の少なくとも１つの記憶媒体によって構成される。メモリ１０２は、端末装置１０における種々の処理を実行するのに用いられるプログラム及びデータを一時的または恒久的に格納する要素である。上記プログラムは、端末装置１０の動作のための１つ以上の命令を含む。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムをメモリ１０２及び／または不図示のシステムメモリに展開し実行することによって、端末装置１０の機能を実現する。
　入出力インタフェース１０３は、端末装置１０への操作を受け付けてプロセッサ１０１に供給すると共に、種々の情報をユーザに提示するインタフェースであって、例えばタッチパネルである。
　無線インタフェース１０４は、無線通信を実現するための種々の信号処理を実行する回路であって、ベースバンドプロセッサ及びＲＦ回路を含む。無線インタフェース１０４は、アンテナ１０５を介して基地局装置２０と無線信号を送受信する。
　端末装置１０はまた、ＵＡＶの移動に従った端末装置１０の高度及び速度等を検出するためのセンサを含んでもよく、またはそのようなセンサと接続されてもよい。センサは、例えば、気圧センサ及び加速度センサ等を含む。更に、端末装置１０は、端末装置１０の位置、速度、及び高度等を検出するためのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信し、航空管制システムから予定経路情報を受信する受信装置を含んでもよい。予定経路情報は、端末装置１０が移動／経由することを予定する経路、地点、及び一定範囲の地理的情報を含む。
　図５に示すように、端末装置１０は、機能ブロックとして、制御部１１０と通信部１２０とを有する。通信部１２０は、送信部１２１と受信部１２２とを有する。
　制御部１１０は、プロセッサ１０１及びメモリ１０２を含む。換言すると、制御部１１０は、プロセッサ１０１及びメモリ１０２によって実現される。制御部１１０は、端末装置１０における各種の制御処理を実行する。例えば、制御部１１０は、通信部１２０を介した基地局装置２０との無線通信を制御する。
　通信部１２０は、無線インタフェース１０４及びアンテナ１０５を含む。換言すると、通信部１２０は、無線インタフェース１０４及びアンテナ１０５によって実現される。通信部１２０は、基地局装置２０と無線信号を送受信することによって、基地局装置２０と無線通信する。
　制御部１１０が動作することによって、本実施形態の端末装置１０の種々の処理が実行される。
　図６に示すように、基地局装置２０は、ハードウェア要素として、プロセッサ２０１とメモリ２０２とネットワークインタフェース２０３と無線インタフェース２０４とアンテナ２０５とを有する。基地局装置２０に設けられる以上の要素は内部バスによって相互に接続される。なお、基地局装置２０は、図６に示された要素以外のハードウェア要素を有してもよい。
　プロセッサ２０１は、基地局装置２０の種々の機能を実現する演算素子である。プロセッサ２０１は、ＣＰＵであってよく、さらにＧＰＵ等の他のプロセッサを含んでもよい。
　メモリ２０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の少なくとも１つの記憶媒体によって構成される。メモリ２０２は、基地局装置２０における種々の処理を実行するのに用いられるプログラム及びデータを一時的または恒久的に格納する要素である。上記プログラムは、基地局装置２０の動作のための１つ以上の命令を含む。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムをメモリ２０２及び／または不図示のシステムメモリに展開し実行することによって、基地局装置２０の機能を実現する。
　ネットワークインタフェース２０３は、他の基地局装置２０及びコアネットワーク３０と信号を送受信するのに用いられるインタフェースである。
　無線インタフェース２０４は、無線通信を実現するための種々の信号処理を実行する回路であって、ベースバンドプロセッサ及びＲＦ回路を含む。無線インタフェース２０４は、アンテナ２０５を介して基地局装置２０と無線信号を送受信する。
　図７に示すように、基地局装置２０は、機能ブロックとして、制御部２１０と通信部２２０とネットワーク通信部２３０とを有する。通信部２２０は、送信部２２１と受信部２２２とを有する。
　制御部２１０は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を含む。換言すると、制御部２１０は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２によって実現される。制御部２１０は、基地局装置２０における各種の制御処理を実行する。例えば、制御部２１０は、通信部２２０を介した端末装置１０との無線通信を制御する。また、例えば、制御部２１０は、ネットワーク通信部２３０を介した他ノード（例えば、他の基地局装置２０、コアネットワーク３０のノード）との通信を制御する。
　通信部２２０は、無線インタフェース２０４及びアンテナ２０５を含む。換言すると、通信部２２０は、無線インタフェース２０４及びアンテナ２０５によって実現される。通信部２２０は、端末装置１０と無線信号を送受信することによって、端末装置１０と無線通信する。
　ネットワーク通信部２３０は、ネットワークインタフェース２０３を含む。換言すると、ネットワーク通信部２３０は、ネットワークインタフェース２０３によって実現される。ネットワークインタフェース２０３は、ネットワーク（ひいては、上記した他ノード）と信号を送受信する。
　制御部２１０が動作することによって、本実施形態の基地局装置２０の種々の処理が実行される。
１．２．　チャネルと制御データ
　端末装置１０及び基地局装置２０は、ユーザデータ及び制御データを互いに送受信する。下りリンク及び上りリンクにおける制御データの送受信について以下に例示する。
　端末装置１０及び基地局装置２０は、階層化された複数のチャネルを用いてユーザデータ及び制御データを送受信する。物理チャネルは、端末装置１０と基地局装置２０との物理的な通信に用いられるチャネルである。物理チャネルとして、物理下り制御チャネル（Physical Downlink Control CHannel，ＰＤＣＣＨ）、物理報知チャネル（Physical Broadcast CHannel，ＰＢＣＨ）、物理上り制御チャネル（Physical Uplink Control CHannel，ＰＵＣＣＨ）が例示される。
　トランスポートチャネルは、物理チャネルの上位に位置するチャネルであって、ＰＨＹ層において物理チャネルにマッピングされる。複数のトランスポートチャネルが１つの物理チャネルにマッピングされてよい。トランスポートチャネルとして、下りリンク共通チャネル（DownLink Shared Channel，ＤＬ－ＳＣＨ）、上りリンク共通チャネル（UpLink Shared Channel，ＵＬ－ＳＣＨ）が例示される。例えば、下りリンクにおけるデータは、ＤＬ－ＳＣＨのデータとも称され得る。また、例えば、上りリンクにおけるデータは、ＵＬ－ＳＣＨのデータとも称され得る。ここで、ＤＬ－ＳＣＨのデータは、下りリンクにおけるユーザデータを含む。また、ＵＬ－ＳＣＨのデータは、上りリンクにおけるユーザデータを含む。
　論理チャネルは、トランスポートチャネルの上位に位置するチャネルであって、ＭＡＣ層においてトランスポートチャネルにマッピングされる。複数の論理チャネルが１つのトランスポートチャネルにマッピングされてよく、１つの論理チャネルが複数のトランスポートチャネルにマッピングされてよい。論理チャネルは、伝送する情報の特性によって分類される。論理チャネルとして、報知制御チャネル（Broadcast Control CHannel，ＢＣＣＨ）、共通制御チャネル（Common Control CHannel，ＣＣＣＨ）、個別制御チャネル（Dedicated Control CHannel，ＤＣＣＨ）が例示される。
　基地局装置２０は、ＲＲＣ層において端末装置１０と基地局装置２０との間に確立されるシグナリング無線ベアラ（Signaling Radio Bearer，ＳＲＢ）を用いて、ＲＲＣ層における制御データを端末装置１０に送信する。以下、ＲＲＣ層において基地局装置２０と端末装置１０との間でやり取りされるメッセージは、ＲＲＣメッセージと称され得る。複数の種別のＳＲＢ（例えば、ＳＲＢ０，ＳＲＢ１，ＳＲＢ２，ＳＲＢ３，ＳＲＢ４）が存在する。ＳＲＢは、ＲＲＣメッセージの他、ＮＡＳ層における制御データを含むＮＡＳメッセージの送受信に用いられる。基地局装置２０から端末装置１０へのＲＲＣメッセージの送信には、ＣＣＣＨまたはＤＣＣＨが用いられる。ＣＣＣＨ及びＤＣＣＨは、それぞれ、ＤＬ－ＳＣＨを介してＰＤＳＣＨにマッピングされる。ＲＲＣメッセージはレイヤ３シグナリングに相当する。
　下りリンクのＲＲＣメッセージの一例として、ＲＲＣ再設定（RRCReconfiguration）メッセージについて説明する。ＲＲＣ再設定メッセージは、ＳＲＢ１またはＳＲＢ３を用いて基地局装置２０から端末装置１０に送信されるＲＲＣメッセージである。ＤＣＣＨがＲＲＣ再設定メッセージの送信に用いられる。ＲＲＣ再設定メッセージは、基地局装置２０と端末装置１０との間の接続に関する再設定（reconfiguration）または変更（modification）を行うのに用いられる。
　端末装置１０は、上述したＳＲＢを用いて、ＲＲＣメッセージを基地局装置２０に送信する。端末装置１０から基地局装置２０へのＲＲＣメッセージの送信には、ＣＣＣＨまたはＤＣＣＨが用いられる。ＣＣＣＨ及びＤＣＣＨは、それぞれ、ＵＬ－ＳＣＨを介してＰＵＳＣＨにマッピングされる。ＲＲＣメッセージはレイヤ３シグナリングに相当する。
　下りリンクのＲＲＣメッセージの一例として、ユーザ機器情報要求（UEInformationRequest）メッセージについて説明する。ユーザ機器情報要求メッセージは、ＳＲＢ１を用いて基地局装置２０から端末装置１０に送信されるＲＲＣメッセージである。ＤＣＣＨがユーザ機器情報要求メッセージの送信に用いられる。ユーザ機器情報要求メッセージは、端末装置１０からの情報を引き出すために基地局装置２０によって使用される。
　上りリンクのＲＲＣメッセージの一例として、ユーザ機器情報応答（UEInformationResponse）メッセージについて説明する。ユーザ機器情報応答メッセージは、ＳＲＢ１またはＳＲＢ２を用いて端末装置１０から基地局装置２０に送信されるＲＲＣメッセージである。ＤＣＣＨがユーザ機器情報応答メッセージの送信に用いられる。ユーザ機器情報応答メッセージは、端末装置１０に関する情報を基地局装置２０に転送するために使用される。
１．３．　経路情報（Path Information）の送信
　本実施形態では、端末装置１０が基地局装置２０に経路情報を送信する。経路情報は、ＵＡＶ等を含むビークルの移動に従って端末装置１０が経由した／経由することが予想されるウェイポイントの位置座標、及び端末装置１０がウェイポイントに到達した時刻／到達することが予想される時刻等、端末装置１０の移動経路に関する情報を含む。また、経路情報は、ビークルの移動に従って端末装置１０が位置する高度及び／または位置等、端末装置１０の位置情報を含んでもよい。経路情報は、ＧＰＳ、航空管制システム、及び／またはセンサ等から取得される予定経路情報及び位置情報等に基づいて端末装置１０によって生成される。
　端末装置１０が基地局装置２０に経路情報を送信することは、例えば、ハンドオーバ及びビームの指向性の制御等に役立つことが想定される。４Ｇ　Ｅ－ＵＴＲＡ仕様では、端末装置１０が基地局装置２０に、ウェイポイントの位置座標をフライトパス情報（Flight Path information）として送信することを規定している。
　図８を参照して、端末装置１０が基地局装置２０に経路情報を送信する処理について説明する。図８で説明するメッセージは、ＲＲＣメッセージによって送信される。ＲＲＣメッセージは、図３に示したＲＲＣ層において、つまり、Ｃプレーンにおいて端末装置１０と基地局装置２０との間で交換される。
　まず、端末装置１０における制御部１１０が経路情報利用可能（PathInfoAvailable）情報を生成し、通信部１２０の送信部１２１が基地局装置２０に経路情報利用可能情報を送信する（ステップＳ８０１）。経路情報利用可能情報は、端末装置１０が所定のウェイポイントに到達したこと等、端末装置１０が利用可能な経路情報を有することを示す情報要素である。経路情報利用可能情報は、例えば、ＧＰＳから受信した情報に基づいて、端末装置１０が特定の時刻に所定のウェイポイントに到達したこと／到達する予定であること等を判定することに応答して生成される。経路情報利用可能情報は、ＵＡＶの移動に従った端末装置１０の経路情報について規定されたフライトパス情報利用可能（flightPathInfoAvailable）情報を含む。
　経路情報利用可能情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が設定されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が設定されるとき、基地局装置２０からの要求メッセージに応答して、送信部１２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続セットアップ完了（RRCConnectionSetupComplete）メッセージを送信する。経路情報利用可能情報は、ＲＲＣ接続セットアップ完了メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、経路情報利用可能情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再確立されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再確立されるとき、基地局装置２０からの要求メッセージに応答して、送信部１２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再確立完了（RRCConnectionReestablishmentComplete）メッセージを送信する。経路情報利用可能情報は、ＲＲＣ接続再確立完了メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、経路情報利用可能情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再開されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再開されるとき、基地局装置２０からの要求メッセージに応答して、送信部１２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再開完了（RRCConnectionResumeComplete）メッセージを送信する。経路情報利用可能情報は、ＲＲＣ接続再開完了メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、経路情報利用可能情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再設定されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再設定されるとき、基地局装置２０からの要求メッセージに応答して、送信部１２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再設定完了（RRCConnectionReconfigurationComplete）メッセージを送信する。経路情報利用可能情報は、ＲＲＣ接続再設定完了メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、経路情報利用可能情報は、端末装置１０が基地局装置２０に内部状態を通知するときに送信されてもよい。端末装置１０が内部状態を通知するとき、基地局装置２０からのＲＲＣ再設定（RRCReconfiguration）メッセージに応答して、送信部１２１が基地局装置２０にＵＥアシスタンス情報（UEAssistanceInformation）メッセージを送信する。経路情報利用可能情報は、ＵＥアシスタンス情報メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　基地局装置２０における通信部２２０の受信部２２２が経路情報利用可能情報を受信すると、制御部２１０が経路情報要求（PathInfoReq）情報を生成する。そして、送信部２２１が端末装置１０に経路情報要求情報を送信する（ステップＳ８０２）。経路情報要求情報は、経路情報を要求するための情報要素である。経路情報要求情報は、ＵＡＶの移動に従った端末装置１０の経路情報について規定されたフライトパス情報要求（flightPathInfoReq）情報を含む。
　経路情報要求情報は、基地局装置２０が端末装置１０に対して情報を報告することを要求するときに送信されてもよい。基地局装置２０が端末装置１０に対して情報を報告することを要求するとき、送信部２２１が端末装置１０にＵＥ情報要求（UEInformationRequest）メッセージを送信する。経路情報要求情報は、ＵＥ情報要求メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　端末装置１０における通信部１２０の受信部１２２が経路情報要求情報を受信すると、制御部１１０が経路情報報告（PathInfoReport）情報を生成する。そして、送信部１２１が基地局装置２０に経路情報報告情報を送信する（ステップＳ８０３）。経路情報報告情報は、端末装置１０の経路情報を報告するための情報要素であり、ＵＡＶの経路情報を含む。経路情報は、端末装置１０がウェイポイントに到達した実到達時刻／到達することが予想される予想到達時刻、ウェイポイントの位置情報、端末装置１０の位置情報、及び予定した飛行経路に関する情報等を含んでもよい。
　経路情報報告情報は、例えば、ＧＰＳから受信した情報等に基づいて、端末装置１０が到達した／到達することが予想されるウェイポイントの位置情報及び端末装置１０が到達した／到達することが予想される時刻を判定すること等によって生成される。経路情報報告情報は、ＵＡＶの移動に従った端末装置１０の経路情報について規定されたフライトパス情報報告（flightPathInfoReport）情報を含む。
　経路情報報告情報は、端末装置１０が基地局装置２０に情報を報告するときに送信されてもよい。端末装置１０が基地局装置２０に情報を報告するとき、基地局装置２０からのＵＥ情報要求メッセージに応答して、送信部１２１が端末装置１０にＵＥ情報応答（UEInformationResponse）メッセージを送信する。経路情報報告情報は、ＵＥ情報応答メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。本実施形態において、メッセージは、情報及び／または情報要素と称されてもよい。
　図８に示した処理では、端末装置１０が経路情報利用可能情報を送信することに応答して、または基地局装置２０が経路情報要求情報を送信することに応答して、経路情報報告情報が送信されるが、このような例に限定されない。経路情報報告情報は、端末装置１０が経路情報利用可能情報を送信することなく、端末装置１０から能動的に送信されてもよい。また、経路情報報告情報は、基地局装置２０が経路情報要求情報を送信することなく端末装置１０から能動的に送信されてもよい。
　経路情報報告情報は、例えば、周期的に送信されてもよい。また、経路情報報告情報は、例えば、端末装置１０が所定のウェイポイントを通過したこと、移動経路を変更したこと等、経路情報に変更があったことに応答して送信されてもよい。この場合、端末装置１０における制御部１１０は、例えば、ＧＰＳからの情報を周期的に取得し、端末装置１０が特定のウェイポイントを通過した等、経路情報に変更があったか否かを検出する。
２．　第１実施形態
　次に、第１実施形態を説明する。第１実施形態では、端末装置１０が基地局装置２０に、経路情報と共にその誤差情報及び／または正確度情報を送信する。天候、周囲環境、及び／またはＵＡＶ自体の性能等の要因に起因して、端末装置１０は、ウェイポイントに遅れてまたは早まって到達することがある。このことは、端末装置１０がウェイポイントなどの特定の地点に到達する時間に関する誤差、つまり、時間的誤差として表される。
　また、ＵＡＶが予定した飛行経路から一定の距離を離れて移動することもある。このことは、端末装置１０が予定した飛行経路を移動する位置に関する誤差、つまり、空間的誤差として表される。
　上述したことから、端末装置１０が基地局装置２０に報告する経路情報は、ＵＡＶの移動経路についての時間的誤差及び／または空間的誤差を含む。時間的誤差及び空間的誤差は、誤差と総称する。
　端末装置１０は、例えば、航空管制システムからウェイポイントへの予想到達時刻を一定のタイミングで受信し、ウェイポイントへの実到達時刻と比較することによって、経路情報についての時間的誤差を計算することができる。同様に、端末装置１０は、例えば、ＧＰＳから自身の位置情報を一定のタイミングで受信し、予定経路と比較することによって、経路情報についての空間的誤差を計算することができる。
　端末装置１０は、基地局装置２０に、端末装置１０がウェイポイントへの予想到達時刻を含む経路情報を送信することは上述した。しかしながら、基地局装置２０は、予想到達時刻からは、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まってウェイポイントに到達したか／到達することが予想されるかを把握することができない。
　また、経路情報は、端末装置１０の位置情報を含んでもよく、端末装置１０の位置情報を通知することによって、基地局装置２０は、端末装置１０の実在位置を把握することができる。しかしながら、基地局装置２０は、位置情報からは、端末装置１０が予定経路からどの程度離れて移動しているかを把握することができない。
　例えば、端末装置１０が予想到達時刻よりも早まってウェイポイントに到達し、基地局装置２０がそのことを把握できない場合、端末装置１０がウェイポイントを通過したことを基地局装置２０が見逃す可能性がある。また、端末装置１０が予想到達時刻よりも遅れてウェイポイントに到達し、基地局装置２０がそのことを把握できない場合、端末装置１０がウェイポイントを到達するまで基地局装置２０が必要以上に待ち続けることによって、無線リソース及び電力を無駄に消費する可能性がある。
　本実施形態では、端末装置１０は基地局装置２０に、上述した移動経路についての誤差に関する情報を経路情報と共に送信する。以下、移動経路についての誤差に関する情報を誤差情報（error information）、逸脱情報（deviation information）、不一致情報（mismatch information）、または相違情報（difference information）と称する。以下、「誤差」、「逸脱」、「不一致」、及び「相違」は、交換可能に使用される。
　誤差情報は、時間的誤差及び／または空間的誤差を含む。時間的誤差は、端末装置１０が特定の地点に到達する時間に関する誤差を含む。時間的誤差は、予め定義された数値及び計算方法等を使用して、端末装置１０によって推定されてもよく、この場合、時間的誤差は、端末装置１０によって推定されたレベルの時間的誤差を有する。時間的誤差を通知することによって、基地局装置２０は、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まってウェイポイントに到達したか／到達することが予想されるかを把握することができる。
　空間的誤差は、端末装置１０が予定経路を移動する位置に関する誤差を含む。空間的誤差は、予め定義された数値及び計算方法等を使用して、端末装置１０によって推定されてもよく、この場合、位置的誤差は、端末装置１０によって推定されたレベルの時間的誤差を有する。空間的誤差を通知することによって、基地局装置２０は、端末装置１０が予定経路からどの程度離れて移動しているかを把握することができる。
　上述した誤差情報の代わりに、正確度情報（accuracy information）または精度情報（precision information）が経路情報と共に送信されてもよい。以下、「正確度」及び「精度」は、交換可能に使用される。正確度情報は、時間的正確度及び／または空間的正確度を含む。時間的正確度は、端末装置１０が特定の地点に到達する時間に関する正確度を含む。時間的正確度は、予め定義された数値及び計算方法等を使用して、端末装置１０によって推定されてもよく、この場合、時間的誤差は、端末装置１０によって推定されたレベルの時間的正確度を有する。時間的正確度を通知することによっても、基地局装置２０は、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まってウェイポイントに到達したか／到達することが予想されるかを把握することができる。
　また、空間的正確度は、端末装置１０が予定経路を移動する位置に関する正確度を含む。空間的正確度は、予め定義された数値及び計算方法等を使用して、端末装置１０によって推定されてもよく、この場合、空間的誤差は、端末装置１０によって推定されたレベルの空間的正確度を有する。空間的正確度を通知することによっても、基地局装置２０は、端末装置１０が予定経路からどの程度離れて移動しているかを把握することができる。
　図９を参照して、端末装置１０が基地局装置２０に、経路情報と共に誤差情報を送信する処理について説明する。経路情報及び誤差情報は、ＲＲＣメッセージによって送信される。経路情報は、図８で説明した方式に従って送信される。なお、経路情報及び誤差情報は、ＲＲＣメッセージのみでなく、他レイヤのメッセージで交換されてもよい。例えば、ＭＡＣ　ＣＥ（MAC Control Element）を介して経路情報が交換されてもよい。
　まず、端末装置１０における制御部１１０が経路情報利用可能情報を生成し、通信部１２０の送信部１２１が基地局装置２０に経路情報利用可能情報を送信する（ステップＳ９０１）。経路情報利用可能情報を生成及び送信する処理は、図８において説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
　基地局装置２０における通信部２２０の受信部２２２が経路情報利用可能情報を受信すると、制御部２１０が経路情報要求情報を生成する。そして、送信部２２１が端末装置１０に経路情報要求情報を送信する（ステップＳ９０２）。経路情報要求情報を生成及び送信する処理は、図８において説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
　端末装置１０における通信部１２０の受信部１２２が経路情報要求情報を受信すると、制御部１１０が経路情報報告情報を生成する。そして、送信部１２１が基地局装置２０に経路情報報告情報を送信する（ステップＳ９０３）。経路情報報告情報は、経路情報及び誤差情報を含む。
　上述したように、経路情報は、端末装置１０のウェイポイントへの予想到達時刻／実到達時刻を含む。ウェイポイントへの予想到達時刻及び実到達時刻は、端末装置１０と航空管制システムとが予定経路情報及び位置情報等の情報を交換することによって、端末装置１０または航空管制システムによって計算される。また、経路情報は、端末装置１０が位置する高度及び／または位置等の位置情報を含んでもよい。
　誤差情報は、端末装置１０が特定の地点に到達する時間に関する時間的誤差及び端末装置１０が予定経路を移動する位置に関する空間的誤差を含む。時間的誤差は、例えば、時間Ｔ１における端末装置１０の特定のウェイポイントへの予想到達時刻ｔ１と、Ｔ１よりも後の時間Ｔ２における端末装置１０のそのウェイポイントへの予想到達時刻ｔ２との間の時間差を含む。例えば、天候等の要因により、時間が経過するにつれて、ウェイポイントへの予想到達時刻が変動することがあるからである。
　また、時間的誤差は、例えば、時間Ｔ１における端末装置１０の特定のウェイポイントへの予想到達時刻ｔ１と、時間Ｔ２における端末装置１０のそのウェイポイントへの実到達時刻ｔ２との間の時間差を含む。例えば、天候等の要因により、予想よりも早まって／遅れてウェイポイントに到達することがあるからである。
　更に、時間的誤差は、過去に計算した時間的誤差から導出され、またはその他の方法によって導出された固定値を含む。例えば、固定値は、端末装置１０ごとの過去に計算した時間的誤差の平均値等であってもよく、＋５秒及び－５秒等の値であってもよい。＋５秒は、ウェイポイントに５秒遅れて到達することを意味し、－５秒は、ウェイポイントに５秒早まって到達することを意味する。また、固定値は、端末装置１０の性能及び天候等、端末装置１０の移動に影響する要因を考慮して導出されてもよい。
　更にまた、空間的誤差は、端末装置１０の実在位置と、予定経路または予定経路の一定範囲との間の距離を含む。例えば、強風等の要因により、端末装置１０が予定経路から一定の範囲を超えて移動することがあるからである。
　更にまた、空間的誤差は、過去に計算した空間的誤差から導出され、またはその他の方法によって導出された固定値を含む。例えば、固定値は、端末装置１０ごとの過去に計算した空間的誤差の平均値等であってもよく、１０メートル等の値であってもよい。１０メートルは、予定経路または予定経路の一定範囲から１０メートル離れて移動することを意味する。また、固定値は、端末装置１０の性能及び天候等、端末装置１０の移動に影響する要因を考慮して導出されてもよい。
　誤差情報に含まれる時間的誤差は、上述した時間的誤差を表す数値、例えば、時間、分、秒、及びミリ秒等の単位で表される数値であってもよい。代わりに、誤差情報に含まれる時間的誤差は、時間的誤差を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表１は、予め定義された時間的誤差範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表１に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する時間的誤差または時間的誤差範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　また、誤差情報に含まれる時間的誤差は、時間的誤差を表す数値範囲ごとに定義された誤差クラスまたは誤差ランクを表す値であってもよい。以下、「クラス」及び「ランク」は、交換可能に使用される。誤差クラスは、例えば、ｌｏｗ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｈｉｇｈの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、誤差情報に含まれる時間的誤差は、誤差クラスを示すインデックス値であってもよい。表２は、予め定義された時間的誤差範囲と、対応する誤差クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表２に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する誤差クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　更に、誤差情報に含まれる時間的誤差は、時間的誤差が予め定義された基準値、許容誤差、閾値、または限界を上回るか否かを表す値であってもよい。以下、「基準値」、「許容誤差」、「閾値」、及び「限界」は、交換可能に使用される。基準値は、例えば、５秒等の値であってもよく、５秒は、時間的誤差が５秒以内であることを意味する。例えば、時間的誤差は、０（基準値内である）及び１（基準値内でない）の値を含んでもよい。基準値は、システム全体で定義された値であってもよく、基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値であってもよい。基準値が基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値である場合、基準値は、例えば、経路情報要求情報によって基地局装置２０から通知される。
　誤差情報に含まれる空間的誤差は、上述空間的誤差を表す数値、例えば、キロメートル及びメートル等の単位で表される数値であってもよい。代わりに、誤差情報に含まれる空間的誤差は、空間的誤差を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表３は、予め定義された空間的誤差範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表３に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する空間的誤差または空間的誤差範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000003
　また、誤差情報に含まれる空間的誤差は、空間的誤差を表す数値範囲ごとに定義された誤差クラスを表す値であってもよい。誤差クラスは、例えば、ｌｏｗ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｈｉｇｈの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、誤差情報に含まれる空間的誤差は、誤差クラスを示すインデックス値であってもよい。表４は、予め定義された空間的誤差範囲と、対応する誤差クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表４に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する誤差クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000004
　更に、誤差情報に含まれる空間的誤差は、空間的誤差が予め定義された基準値を上回るか否かを表す値であってもよい。基準値は、例えば、１０メートル等の値であってもよく、１０メートルは、空間的誤差が１０メートル以内であることを意味する。例えば、空間的誤差は、０（基準値内である）及び１（基準値内でない）の値を含んでもよい。基準値は、上述した時間的誤差についての基準値と同様に定義及び通知されてもよい。
　経路情報と共に誤差情報を基地局装置２０に送信することによって、基地局装置２０は、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まってウェイポイントに到達したか／到達することが予想されるかを把握することができる。例えば、基地局装置２０は、時間的誤差が予め定義された基準値を上回るかを判定し、時間的誤差が予め定義された基準値を上回っている場合、時間的誤差が許容誤差を上回っていると判定してもよい。空間的誤差についても同様である。基準値は、システム全体で定義された値であってもよく、基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値であってもよい。
　基地局装置２０は、時間的誤差が予め定義された基準値を上回る、例えば、端末装置１０が基準値を超えてウェイポイントに遅れて到達することが予想されると判定したことに応答して、例えば、端末装置１０に対して経路情報を再送信するよう要求してもよい。この要求は、例えば、基地局装置２０が端末装置１０に経路情報要求情報を送信することによって実行される。経路情報を再送信することを要求する代わりに、基地局装置２０は、端末装置１０に対して経路情報を変更するよう要求してもよい。
　また、基地局装置２０は、時間的誤差が予め定義された基準値を上回る、例えば、端末装置１０が基準値を超えてウェイポイントに早まって到達したと判定したことに応答して、端末装置１０に対する測定を開始してもよい。
　更に、端末装置１０は、時間的誤差が予め定義された基準値を上回る、例えば、端末装置１０が基準値を超えてウェイポイントに遅れて到達することが予想されると判定したことに応答して、例えば、経路情報を変更してもよい。経路情報を変更すると、端末装置１０は、経路情報を変更したことを示すインジケーションを経路情報として基地局装置２０に送信してもよい。
　上述した誤差情報の代わりにまたは加えて、正確度情報が送信されてもよい。正確度情報は、端末装置１０が特定の地点に到達する時間に関する時間的正確度及び端末装置１０が予定経路を移動する位置に関する空間的正確度を含む。時間的正確度は、例えば、時間Ｔ１における端末装置１０の特定のウェイポイントへの予想到達時刻ｔ１と、Ｔ１よりも後の時間Ｔ２における端末装置１０のそのウェイポイントへの予想到達時刻ｔ２との間の時間差を含む。
　また、時間的正確度は、例えば、時間Ｔ１における端末装置１０の特定のウェイポイントへの予想到達時刻ｔ１と、時間Ｔ２における端末装置１０のそのウェイポイントへの実到達時刻ｔ２との間の時間差を含む。
　更に、時間的正確度は、過去に計算した時間的正確度から導出され、またはその他の方法によって導出された固定値を含む。例えば、固定値は、端末装置１０ごとの過去に計算した時間的正確度の平均値等であってもよく、＋５秒及び－５秒等の値であってもよい。＋５秒は、ウェイポイントに遅れて到達する時間が５秒以内であることを意味し、－５秒は、ウェイポイントに早まって到達する時間が５秒以内であることを意味する。また、固定値は、端末装置１０の性能及び天候等、端末装置１０の移動に影響する要因を考慮して導出されてもよい。
　更にまた、空間的正確度は、端末装置１０の実在位置と、予定経路または予定経路の一定範囲との間の距離を含む。
　更にまた、空間的正確度は、過去に計算した空間的正確度から導出され、またはその他の方法によって導出された固定値を含む。例えば、固定値は、端末装置１０ごとの過去に計算した空間的正確度の平均値等であってもよく、１０メートル等の値であってもよい。１０メートルは、予定経路または予定経路の一定範囲から離れて移動する距離が１０メートル以内であることを意味する。また、固定値は、端末装置１０の性能及び天候等、端末装置１０の移動に影響する要因を考慮して導出されてもよい。
　正確度情報に含まれる時間的正確度は、上述した時間的正確度を表す数値、例えば、時間、分、秒、及びミリ秒等の単位で表される数値であってもよい。代わりに、正確度情報に含まれる時間的正確度は、時間的正確度を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表５は、予め定義された時間的正確度範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表５に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する時間的正確度または時間的正確度範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000005
　また、正確度情報に含まれる時間的正確度は、時間的正確度を表す数値範囲ごとに定義された正確度クラスを表す値であってもよい。正確度クラスは、例えば、ｈｉｇｈ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｌｏｗの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、正確度情報に含まれる間的正確度は、正確度クラスを示すインデックス値であってもよい。表６は、予め定義された時間的正確度範囲と、対応する正確度クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表６に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する正確度クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000006
　更に、正確度情報に含まれる時間的正確度は、時間的正確度が予め定義された基準値内であるか否かを表す値であってもよい。基準値は、例えば、５秒等の値であってもよく、５秒は、時間的正確度が５秒以内であることを意味する。例えば、時間的正確度は、０（基準値内である）及び１（基準値内でない）の値を含んでもよい。基準値は、システム全体で定義された値であってもよく、基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値であってもよい。基準値が基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値である場合、基準値は、例えば、経路情報要求情報によって基地局装置２０から通知される。
　正確度情報に含まれる空間的正確度は、上述した空間的正確度を表す数値、例えば、キロメートル及びメートル等の単位で表される数値であってもよい。代わりに、正確度情報に含まれる空間的正確度は、空間的正確度を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表７は、予め定義された空間的正確度範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表７に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する空間的正確度または空間的正確度範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000007
　また、正確度情報に含まれる空間的正確度は、空間的正確度を表す数値範囲ごとに定義された正確度クラスを表す値であってもよい。正確度クラスは、例えば、ｈｉｇｈ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｌｏｗの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、空間的正確度は、正確度クラスを示すインデックス値であってもよい。表８は、予め定義された空間的正確度範囲と、対応する正確度クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、基地局装置２０は、表８に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する正確度クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000008
　更に、正確度情報に含まれる空間的正確度は、空間的正確度が予め定義された基準値内であるか否かを表す値であってもよい。基準値は、例えば、１０メートル等の値であってもよく、１０メートルは、空間的正確度が１０メートル以内であることを意味する。例えば、空間的正確度は、０（基準値内である）及び１（基準値内でない）の値を含んでもよい。基準値は、上述した時間的正確度についての基準値と同様に定義及び通知されてもよい。
　経路情報と共に正確度情報を基地局装置２０に送信することによっても、基地局装置２０は、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まってウェイポイントに到達したか／到達することが予想されるかを把握することができる。つまり、正確度情報も、誤差情報と同様の機能を果たすことができる。以下、誤差情報について説明した例は、正確度情報にも同様に適用される。
　なお、誤差情報及び／または正確度情報は、経路情報と共に経路情報報告情報に含まれて送信されるが、誤差情報及び／または正確度情報は、必ずしも同時に送信される必要はない。例えば、誤差情報及び／または正確度情報は、経路情報とは別のタイミングで送信されてもよい。この場合、例えば、誤差情報及び／または正確度情報は、ＵＥ情報報告メッセージに含まれてもよい。
２－１．　誤差情報の全体的適用
　本章では、誤差情報が経路情報全体に対して適用される例を説明する。本例において、誤差情報は、端末装置１０が時間的誤差及び／または空間的誤差を計算することによって生成される。経路情報報告情報が周期的に、または経路情報に変更があったことに応答して送信されてもよいことは上述した。いずれのケースでも、端末装置１０は、複数のウェイポイントのそれぞれに対して誤差情報を生成する。
　本章では、誤差情報は、ウェイポイントへの予想到達時刻を計算することによって生成されるが、そのような例に限定されない。例えば、誤差情報は、ウェイポイントへの予想到達時刻／実到達時刻を計算すること、または過去に計算した時間的誤差の平均値を計算すること等によっても生成されてもよい。
　本章では、端末装置１０が、経路全体に適用される誤差情報を生成及び送信する例を説明する。誤差情報は、経路情報と共に経路情報報告情報に含まれる。経路情報報告情報を生成及び送信する処理は、図９において説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
　図１０を参照して、端末装置１０が、経路全体に適用される誤差情報を生成及び送信する例を説明する。図１０に示す例では、端末装置１０がウェイポイントＡに向かって移動し、その後、ウェイポイントＡを通過した後、ウェイポイントＢに向かって移動するものとする。まず、端末装置１０は、時間Ｔ１において、ウェイポイントＡへの予想到達時刻ｔ１を計算し、予想到達時刻ｔ１を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。
　次に、端末装置１０は、Ｔ１よりも後の時間Ｔ２において、ウェイポイントＡへの予想到達時刻ｔ２を計算し、予想到達時刻ｔ１との間の時間的誤差ａを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ２を含む経路情報及び時間的誤差ａを含む誤差情報を基地局装置２０に送信する。時間的誤差ａは上述したように、予想到達時刻ｔ１と予想到達時刻ｔ２との間の時間的誤差を表す数値、または誤差クラスを示すインデックス値等であってもよい。
　その後、端末装置１０は、ウェイポイントＡを通過し、端末装置１０がウェイポイントＢに向かって移動する。次に、端末装置１０は、Ｔ２よりも後の時間Ｔ３において、ウェイポイントＢへの予想到達時刻ｔ３を計算し、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。
　次に、端末装置１０は、Ｔ３よりも後の時間Ｔ４において、ウェイポイントＢへの予想到達時刻ｔ４を計算し、予想到達時刻ｔ３との間の時間的誤差ｂを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報及び誤差情報を基地局装置２０に送信する。このとき、端末装置１０は、時間的誤差ｂを時間的誤差ａと比較し、時間的誤差ａとの時間差が予め定義された閾値の範囲内である場合、つまり、一定の範囲内にある場合、誤差情報は、時間的誤差ａを含んでもよい。一方、時間的誤差ｂと時間的誤差ａとの時間差が予め定義された閾値の範囲を上回る場合、誤差情報は、時間的誤差ｂを含んでもよい。
　本章で説明した例では、所定のタイミング、図１０に示す例では最初に誤差情報を送信するときに計算した時間的誤差ａが、閾値の範囲内で変動しない場合、その時間的誤差ａが経路全体に適用される。また、時間的誤差ｂを計算せず、時間Ｔ２において計算した時間的誤差ａが、その後に送信する誤差情報に含まれてもよい。
　また、ウェイポイントに対する時間的誤差を計算する代わりに、端末装置１０が到達することになる最終目的地に対する時間的誤差が周期的に、または経路情報に変更があったことに応答して計算されてもよい。図１１を参照して、端末装置１０が、最終目的地Ｃに対する誤差情報を生成及び送信する例を説明する。
　まず、端末装置１０は、時間Ｔ１において、最終目的地Ｃへの予想到達時刻ｔ１を計算し、予想到達時刻ｔ１を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。予想到達時刻ｔ１は、例えば、航空管制システムから送信される最終目的地Ｃの位置座標などの情報に基づいて、端末装置１０が移動している間に周期的に計算される。
　次に、端末装置１０は、Ｔ１よりも後の時間Ｔ２において、最終目的地Ｃへの予想到達時刻ｔ２を計算し、予想到達時刻ｔ１との間の時間的誤差ａを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ１を含む経路情報及び時間的誤差ａを含む誤差情報を基地局装置２０に送信する。時間的誤差ａは上述したように、予想到達時刻ｔ１と予想到達時刻ｔ２との間の時間的誤差を表す数値、または誤差クラスを示すインデックス値等であってもよい。
　次に、端末装置１０は、Ｔ２よりも後の時間Ｔ３において、最終目的地Ｃへの予想到達時刻ｔ３を計算し、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。
　次に、端末装置１０は、Ｔ３よりも後の時間Ｔ４において、最終目的地Ｃへの予想到達時刻ｔ４を計算し、予想到達時刻ｔ３との間の時間的誤差ｂを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報及び誤差情報を基地局装置２０に送信する。このとき、端末装置１０は、時間的誤差ｂを時間的誤差ａと比較し、時間的誤差ａとの時間差が予め定義された閾値の範囲内である場合、誤差情報は、時間的誤差ａを含んでもよい。一方、時間的誤差ｂと時間的誤差ａとの時間差が予め定義された閾値の範囲を上回る場合、誤差情報は、時間的誤差ｂを含んでもよい。
　最終目的地に対する時間的誤差を計算するケースでも、所定のタイミング、図１１に示す例では最初に誤差情報を送信するときに計算した時間的誤差ａが、閾値の範囲内で変動しない場合、その時間的誤差ａが経路全体に適用される。また、時間的誤差ｂを計算せず、時間Ｔ２において計算した時間的誤差ａが、その後に送信する誤差情報に含まれてもよい。
　本章では、所定のタイミングで計算した時間的誤差が、その後の経路全体に適用される例を説明した。この例は、空間的誤差についても同様に適用されてもよい。
２－２．　誤差情報のウェイポイントごとの適用
　本章では、誤差情報がウェイポイントごとに適用される例を説明する。本例において、誤差情報は、経路情報と共に、端末装置１０が時間的誤差及び／または空間的誤差を計算することによって生成される。経路情報報告情報が周期的に、または経路情報に変更があったことに応答して送信されてもよいことは上述した。いずれのケースでも、端末装置１０は、複数のウェイポイントのそれぞれに対して誤差情報を生成する。
　本章では、誤差情報は、ウェイポイントへの予想到達時刻を計算することによって生成されるが、そのような例に限定されない。例えば、誤差情報は、ウェイポイントへの予想到達時刻／実到達時刻を計算すること、または過去に計算した時間的誤差の平均値を計算すること等によっても生成されてもよい。
　本章では、端末装置１０が、ウェイポイントごとに適用される誤差情報を生成及び送信する例を説明する。誤差情報は、経路情報と共に経路情報報告情報に含まれる。経路情報報告情報を生成及び送信する処理は、図９において説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
　図１２を参照して、端末装置１０が、ウェイポイントごとに適用される誤差情報を生成及び送信する例を説明する。図１２に示す例では、端末装置１０がウェイポイントＡに向かって移動し、その後、ウェイポイントＡを通過した後、ウェイポイントＢに向かって移動するものとする。まず、端末装置１０は、時間Ｔ１において、ウェイポイントＡへの予想到達時刻ｔ１を計算し、予想到達時刻ｔ１を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。
　次に、端末装置１０は、Ｔ１よりも後の時間Ｔ２において、ウェイポイントＡへの予想到達時刻ｔ２を計算し、予想到達時刻ｔ１との間の時間的誤差ａを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ２を含む経路情報及び時間的誤差ａを含む誤差情報を基地局装置２０に送信する。時間的誤差ａは上述したように、予想到達時刻ｔ１と予想到達時刻ｔ２との間の時間的誤差を表す数値、または誤差クラスを示すインデックス値等であってもよい。
　その後、端末装置１０は、ウェイポイントＡを通過し、端末装置１０がウェイポイントＢに向かって移動する。次に、端末装置１０は、Ｔ２よりも後の時間Ｔ３において、ウェイポイントＢへの予想到達時刻ｔ３を計算し、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報を基地局装置２０に送信する。
　次に、端末装置１０は、Ｔ３よりも後の時間Ｔ４において、ウェイポイントＢへの予想到達時刻ｔ４を計算し、予想到達時刻ｔ３との間の時間的誤差ｂを計算する。そして、端末装置１０は、予想到達時刻ｔ３を含む経路情報及び時間的誤差ｂを含む誤差情報として基地局装置２０に送信する。
　本章で説明した例では、ウェイポイントごと、及び誤差情報を送信する都度、ウェイポイントに対する時間的誤差を計算する。この例は、空間的誤差についても同様に適用されてもよい。
２－３．　誤差情報のケイパビリティ情報としての通知
　本章では、誤差情報を、端末装置１０の能力情報（capability information）として送信する例を説明する。例えば、端末装置１０ごとの過去に計算した時間的誤差が一定の範囲内にある場合、過去に計算した時間的誤差から導出された固定値が時間的誤差として端末装置１０ごとに定義されてもよい。
　固定値は、端末装置１０ごとの過去に計算した時間的誤差の平均値等であってもよく、＋５秒及び－５秒等の値であってもよい。＋５秒は、ウェイポイントに５秒遅れて到達することを意味し、－５秒は、ウェイポイントに５秒早まって到達することを意味する。また、固定値は、端末装置１０の性能及び天候等、端末装置１０の移動に影響する要因を考慮して導出されてもよい。時間的誤差は上述したように、時間的誤差を表す数値、または誤差クラスを示すインデックス値等であってもよい。
　端末装置１０は、経路情報と共に、端末装置１０ごとに設定された時間的誤差を含む誤差情報を送信してもよい。誤差情報は、能力情報として経路情報報告情報に含まれてもよい。
　また、誤差情報は、端末装置１０が基地局装置２０に自身の能力を通知するときに送信されてもよい。端末装置１０が基地局装置２０に自身の能力を通知するとき、端末装置１０が基地局装置２０にＵＥ能力情報（UECapabilityInformation）メッセージを送信する。誤差情報は、能力情報としてＵＥ能力情報メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。例えば、他のＲＲＣメッセージは、上述したＲＲＣ接続セットアップ完了メッセージ、ＲＲＣ接続再確立完了メッセージ、ＲＲＣ接続再開完了メッセージ、及びＲＲＣ接続再設定完了メッセージ等を含んでもよい。
　本章で説明した例では、端末装置１０ごとに時間的誤差を定義し、時間的誤差を含む誤差情報を能力情報として送信する。この例は、空間的誤差についても同様に適用されてもよい。
　以上のように第１実施形態に係る処理を説明した。本実施形態によれば、基地局装置２０に、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まって特定の地点に到達したか／到達することが予想されるか、及び端末装置１０が特定の位置からどの程度離れて移動しているかを通知することができる。
３．　第２実施形態
　次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態では、基地局装置２０が端末装置１０に、経路情報についての誤差レベル及び／または正確度レベル、程度、または大きさを判定するための基準情報を送信する。以下、「レベル」、「程度」、及び「大きさ」は、交換可能に使用される。誤差に対する基準情報は、例えば、基地局装置２０が端末装置１０に対して要求する、要求時間的誤差及び／または要求空間的誤差を含んでもよい。要求時間的誤差及び要求空間的誤差は、要求誤差と総称する。要求時間的誤差は許容時間的誤差と交換可能に使用され、要求空間的誤差は許容空間的誤差と交換可能に使用され、許容時間的誤差及び許容空間的誤差、許容誤差と総称する。
　基準情報に含まれる要求時間的誤差は、例えば、時間、分、秒、及びミリ秒等の単位で表される数値または数値範囲であってもよい。代わりに、基準情報に含まれる要求時間的誤差は、要求時間的誤差を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表９は、予め定義された要求時間的誤差範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、端末装置１０は、表９に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、要求時間的誤差範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000009
　また、基準情報に含まれる要求時間的誤差は、要求時間的誤差を表す数値範囲ごとに定義された誤差クラスを表す値であってもよい。誤差クラスは、例えば、ｌｏｗ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｈｉｇｈの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、基準情報に含まれる要求時間的誤差は、誤差クラスを示すインデックス値であってもよい。表１０は、予め定義された要求時間的誤差と、対応する誤差クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、端末装置１０は、表１０に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する誤差クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000010
　上述した要求時間的誤差の値の形式は、要求空間的誤差にも適用される。基準情報は、システム全体で定義されてもよく、基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義されてもよい。
　上述した基準情報は、経路情報についての正確度レベルを判定するための基準情報であってもよい。正確度に対する基準情報は、例えば、基地局装置２０が端末装置１０に対して要求する、要求時間的正確度及び／または要求空間的正確度を含んでもよい。要求時間的正確度及び／または要求空間的正確度は、要求正確度と総称する。
　基準情報に含まれる要求時間的正確度は、例えば、時間、分、秒、及びミリ秒等の単位で表される数値または数値範囲であってもよい。代わりに、基準情報に含まれる要求時間的正確度は、要求時間的正確度を表す数値または数値範囲を示すインデックス値であってもよい。表１１は、予め定義された要求時間的正確度範囲と対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、端末装置１０は、表１１に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、要求時間的正確度範囲を取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000011
　また、基準情報に含まれる要求時間的正確度は、要求時間的正確度を表す数値範囲ごとに定義された正確度クラスを表す値であってもよい。正確度クラスは、例えば、ｈｉｇｈ、ｍｉｄｄｌｅ、及びｌｏｗの３つのクラスを含んでもよい。代わりに、基準情報に含まれる要求時間的正確度は、正確度クラスを示すインデックス値であってもよい。表１２は、予め定義された要求時間的正確度範囲と、対応する正確度クラスと、対応するインデックス値とのマッピングテーブルの例を示す。この場合、端末装置１０は、表１２に示したようなマッピングテーブルを記憶し、インデックス値に基づいて、対応する正確度クラスを取得する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000012
　上述した要求時間的正確度の値の形式は、要求空間的正確度にも適用される。基準情報は、システム全体で定義された値であってもよく、基地局装置２０ごと、セルごと、またはセルグループごとに定義された値であってもよい。
　次に、図１３を参照して、基地局装置２０が端末装置１０に、基準情報を送信する処理について説明する。端末装置１０は、基準情報を受信したことに応答して、対応する誤差情報を経路情報と共に基地局装置２０に送信する。基準情報、経路情報、及び誤差情報は、ＲＲＣメッセージによって送信される。経路情報及び誤差情報は、図８及び図９で説明した方式に従って送信される。なお、基準情報、経路情報、及び誤差情報は、ＲＲＣメッセージのみでなく、他レイヤのメッセージで交換されてもよい。例えば、ＭＡＣ　ＣＥ（MAC Control Element）を介して経路情報が交換されてもよい。
　まず、端末装置１０における制御部１１０が経路情報利用可能情報を生成し、通信部１２０の送信部１２１が基地局装置２０に経路情報利用可能情報を送信する（ステップＳ１３０１）。経路情報利用可能情報を生成及び送信する処理は、図８において説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
　基地局装置２０における通信部２２０の受信部２２２が経路情報利用可能情報を受信すると、制御部２１０が経路情報要求情報を生成する。そして、送信部２２１が端末装置１０に経路情報要求情報を送信する（ステップＳ１３０２）。経路情報要求情報は、ステップＳ１３０２において送信されることになる経路情報についての誤差レベル及び／または正確度レベルを判定するための基準情報を含む。
　基準情報は、基地局装置２０が端末装置１０に対して情報を報告することを要求するときに送信されてもよい。基地局装置２０が端末装置１０に対して情報を報告することを要求するとき、送信部２２１が端末装置１０にＵＥ情報要求メッセージを送信する。基準情報は、ＵＥ情報要求メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、基準情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が設定されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が設定されるとき、送信部２２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続セットアップ（RRCConnectionSetup）メッセージを送信する。基準情報は、ＲＲＣ接続セットアップメッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、基準情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再確立されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再確立されるとき、送信部２２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再確立（RRCConnectionReestablishment）メッセージを送信する。基準情報は、ＲＲＣ接続再確立メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、基準情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再開されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再開されるとき、送信部２２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再開（RRCConnectionResume）メッセージを送信する。基準情報は、ＲＲＣ接続再開メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　また、基準情報は、端末装置１０と基地局装置２０との間でＲＲＣ接続が再設定されるときに送信されてもよい。ＲＲＣ接続が再設定されるとき、送信部２２１が基地局装置２０にＲＲＣ接続再設定（RRCConnectionReconfiguration）メッセージを送信する。基準情報は、ＲＲＣ接続再設定メッセージまたは５Ｇ等の規格において規定される他のＲＲＣメッセージに含まれてもよい。
　端末装置１０における通信部１２０の受信部１２２が基準情報を含む経路情報要求情報を受信すると、制御部１１０が経路情報報告情報を生成する。そして、送信部１２１が基地局装置２０に経路情報報告情報を送信する（ステップＳ１３０３）。経路情報報告情報は、経路情報を含む。また、経路情報要求情報が経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報を含む場合、情報報告メッセージは、誤差情報を含む。更に、経路情報要求情報が経路情報についての正確度レベルを判定するための基準情報を含む場合、経路情報報告情報は、正確度情報を含む。
　誤差情報は、例えば、基準情報が要求時間的誤差の数値または数値範囲を含む場合、端末装置１０が計算した時間的誤差が、要求時間的誤差の数値または数値範囲を上回るか否かを表す値を含んでもよい。例えば、誤差情報は、０（要求時間的誤差を上回る）及び１（要求時間的誤差を上回らない）の値を含んでもよい。また、誤差情報は、例えば、基準情報が誤差クラスを表す値を含む場合、端末装置１０が計算した時間的誤差が、どの誤差クラスにあるかを表す値を含んでもよい。例えば、誤差情報は、１（ｌｏｗクラスにある）、２（ｍｉｄｄｌｅクラスにある）、及び３（ｈｉｇｈクラスにある）の値を含んでもよい。
　正確度情報も同様に、例えば、基準情報が要求時間的正確度の数値または数値範囲を含む場合、端末装置１０が計算した時間的正確度が、要求時間的正確度の数値または数値範囲内にあるか否かを表す値を含んでもよい。例えば、正確度情報は、０（要求時間的正確度内にある）及び１（要求時間的正確度内にない）の値を含んでもよい。また、正確度情報は、例えば、基準情報が正確度クラスを表す値を含む場合、端末装置１０が計算した時間的正確度がどの正確度クラスにあるかを表す値を含んでもよい。例えば、正確度情報は、１（ｈｉｇｈクラスにある）、２（ｍｉｄｄｌｅクラスにある）、及び３（ｌｏｗクラスにある）の値を含んでもよい。
　基地局装置２０が端末装置１０に基準情報を送信することによって、例えば、端末装置１０は、送信することになる経路情報についての誤差が、基地局装置２０が要求する誤差の範囲内であるか否かを判定することができる。同様に、端末装置１０は、送信することになる経路情報についての正確度が、基地局装置２０が要求する正確度の範囲内であるか否かを判定することができる。
　なお、本実施形態では、基地局装置２０が端末装置１０に基準情報を送信するが、そのような例に限定されない。例えば、システム全体で要求時間的誤差及び／または要求空間的誤差が定義されてもよい。つまり、システム全体で経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報が定義されてもよい。この場合、端末装置１０は、基地局装置２０から基準情報を受信することなく、定義された基準情報に基づいて誤差情報を生成する。
　上述したことは、正確度情報にも適用される。つまり、システム全体で経路情報についての正確度レベルを判定するための基準情報が定義されてもよい。この場合、端末装置１０は、基地局装置２０から基準情報を受信することなく、定義された基準情報に対応する正確度情報を送信する。
　以上のように第２実施形態に係る処理を説明した。本実施形態によれば、端末装置１０は、端末装置１０がどの程度遅れてまたは早まって特定の地点に到達したか／到達することが予想されるか、及び端末装置１０が特定の位置からどの程度離れて移動しているかを判定することができる。
４．　変形例
　本開示は、上記実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。上記実施形態に含まれる１つ以上の要素を含む他の組み合わせも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　例えば、端末装置１０に移動に従って、ソース基地局装置からターゲット基地局装置へのハンドオーバ手順が実行されるときに、端末装置１０が基地局装置２０に経路情報及び誤差情報を送信するとき、経路情報及び誤差情報が、ターゲット基地局装置にも送信されてもよい。この場合、ハンドオーバ手順において、ソース基地局装置が端末装置１０から経路情報及び誤差情報を受信し、ソース基地局装置がターゲット基地局装置に、経路情報及び誤差情報を転送する。ソース基地局装置とターゲット基地局装置との間の通信は、Ｘｎ－Ｃインタフェースを通じて実行される。
　また、ハンドオーバ手順が実行されるときに、端末装置１０が基地局装置２０に経路情報及び正確度情報を送信するとき、経路情報及び正確度情報が、ターゲット基地局装置にも送信されてもよい。この場合、ハンドオーバ手順において、ソース基地局装置が端末装置１０から経路情報及び正確度情報を受信し、ソース基地局装置がターゲット基地局装置に、経路情報及び正確度情報を転送する。
　上述したハンドオーバ手順では、端末装置１０は、ソース基地局装置からのハンドオーバ要求（HandoverRequest）メッセージを受信したことに応答して、ハンドオーバ要求確認応答（HandoverRequestAcknowledge）メッセージを生成し、ソース基地局装置に送信する。経路情報及び誤差情報は、ハンドオーバ要求確認応答メッセージに含まれてもよい。
　上記実施形態において使用される単語、連語等の表現は例示に過ぎず、実質的に同一のまたは類似する表現に置換され得る。特に、上記実施形態に係る技術は技術仕様に関するから、上記実施形態における表現は、技術仕様（例えば、本願明細書で引用した技術仕様）における実質的に同一のまたは類似する表現に置換され得る。
　上記実施形態において送受信される情報は、技術仕様に既に記載されている同一のもしくは異なるメッセージまたは同一のもしくは異なる要素に包含され送受信されてもよいし、新たに規定されるメッセージまたは要素に包含され送受信されてもよい。上記実施形態において送受信される情報は、上記実施形態とは異なる層及び／または異なるチャネルを用いて送受信されてもよい。
　上記実施形態に記載された装置が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、いずれかの上記装置がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。
　上記実施形態に記載された装置は、非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。
５．　付記
　上記実施形態及び変形例の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下の付記の内容には限定されない。以下では、複数の付記に従属する付記に対して、複数の付記に従属する付記が従属するという関係性が表現される。以下に表現される付記の従属関係の全てが上記実施形態に含まれる。
（付記１）
　端末装置（１０）であって、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成するように構成された制御部（１１０）と、
　前記誤差情報を、基地局装置に送信するように構成された通信部（１２０）と、
　を含む、端末装置。
（付記２）
　前記誤差情報は、時間的誤差を含む、付記１に記載の端末装置。
（付記３）
　前記時間的誤差は、前記端末装置が特定の地点に到達する時間に関する誤差を含む、付記２に記載の端末装置。
（付記４）
　前記誤差情報は、空間的誤差を含む、付記１～３の何れか一項に記載の端末装置。
（付記５）
　前記空間的誤差は、前記端末装置が予定経路を移動する位置に関する誤差を含む、付記４に記載の端末装置。
（付記６）
　前記通信部は、前記基地局装置から、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報を受信するように更に構成されている、付記１～５の何れか一項に記載の端末装置。
（付記７）
　前記制御部は、前記基準情報に基づいて、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、付記６に記載の端末装置。
（付記８）
　前記制御部は、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための予め定義された基準情報に基づいて、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、付記１乃至５の何れか一項に記載の端末装置。
（付記９）
　前記制御部は、前記端末装置が移動する経路全体に対して、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、付記１～８の何れか一項に記載の端末装置。
（付記１０）
　前記制御部は、前記端末装置が経由する地点ごとに、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、付記１～８の何れか一項に記載の端末装置。
（付記１１）
　前記通信部は、前記誤差情報を前記端末装置の能力情報として送信するように更に構成されている、付記１～１０の何れか一項に記載の端末装置。
（付記１２）
　端末装置（１０）であって、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての正確度情報を生成するように構成された制御部（１１０）と、
　前記正確度情報を、基地局装置に送信するように構成された通信部（１２０）と、
　を含む、端末装置。
（付記１３）
　前記正確度情報は、時間的正確度を含む、付記１２に記載の端末装置。
（付記１４）
　前記時間的正確度は、前記端末装置が特定の地点に到達する時間に関する正確度を含む、付記１３に記載の端末装置。
（付記１５）
　前記正確度情報は、空間的正確度を含む、付記１２～１４の何れか一項に記載の端末装置。
（付記１６）
　前記空間的正確度は、前記端末装置が予定経路を移動する位置に関する正確度を含む、付記１５に記載の端末装置。
（付記１７）
　前記通信部は、前記基地局装置から、前記経路情報についての正確度レベルを判定するための基準情報を受信するように更に構成されている、付記１２～１６の何れか一項に記載の端末装置。
（付記１８）
　前記制御部は、前記基準情報に基づいて、前記正確度情報を生成するように更に構成されている、付記１７に記載の端末装置。
（付記１９）
　前記制御部は、前記経路情報についての正確度レベルを判定するための予め定義された基準情報に基づいて、前記正確度情報を生成するように更に構成されている、付記１２乃至１６の何れか一項に記載の端末装置。
（付記２０）
　前記制御部は、前記端末装置が移動する経路全体に対して、前記正確度情報を生成するように更に構成されている、付記１２～１９の何れか一項に記載の端末装置。
（付記２１）
　前記制御部は、前記端末装置が経由する地点ごとに、前記正確度情報を生成するように更に構成されている、付記１２～２０の何れか一項に記載の端末装置。
（付記２２）
　前記通信部は、前記正確度情報を前記端末装置の能力情報として送信するように更に構成されている、付記１２～２１の何れか一項に記載の端末装置。
（付記２３）
　基地局装置（２０）であって、
　経路情報についての誤差情報を受信するように構成された通信部（２２０）であって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、通信部と、
　前記誤差情報を使用するように構成された制御部（２１０）と、
　を含む、基地局装置。
（付記２４）
　前記制御部は、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報を生成するように更に構成され、
　前記通信部は、前記基準情報を、端末装置に送信するように更に構成されている、
　付記２３に記載の基地局装置。
（付記２５）
　前記通信部は、前記誤差情報は、前記基準情報に基づいて生成されている、付記２４に記載の基地局装置。
（付記２６）
　前記誤差情報は、時間的誤差を含む、付記２５に記載の基地局装置。
（付記２７）
　前記時間的誤差は、前記端末装置が特定の地点に到達する時間に関する誤差を含む、付記２６に記載の基地局装置。
（付記２８）
　前記誤差情報は、空間的誤差を含む、付記２５～２７の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記２９）
　前記空間的誤差は、前記端末装置が予定経路を移動する位置に関する誤差を含む、付記２８に記載の基地局装置。
（付記３０）
　前記基準情報は、基地局装置ごとに定義される、付記２４～２９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記３１）
　前記基準情報は、セルごとに定義される、付記２４～２９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記３２）
　前記基準情報は、セルグループごとに定義される、付記２４～２９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記３３）
　基地局装置（２０）であって、
　経路情報についての正確度情報を受信するように構成された通信部（２２０）であって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、通信部と、
　前記正確度情報を使用するように構成された制御部（２１０）と、
　を含む、基地局装置。
（付記３４）
　前記制御部は、前記経路情報についての正確度レベルを判定するための基準情報を生成するように更に構成され、
　前記通信部は、前記基準情報を、端末装置に送信するように更に構成されている、
　付記３３に記載の基地局装置。
（付記３５）
　前記通信部は、前記端末装置から、前記正確度情報は、前記基準情報に基づいて生成されている、付記３４に記載の基地局装置。
（付記３６）
　前記正確度情報は、時間的正確度を含む、付記３５に記載の基地局装置。
（付記３７）
　前記時間的正確度は、前記端末装置が特定の地点に到達する時間に関する正確度を含む、付記３６に記載の基地局装置。
（付記３８）
　前記正確度情報は、空間的正確度を含む、付記３５～３７の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記３９）
　前記空間的正確度は、前記端末装置が予定経路を移動する位置に関する正確度を含む、付記３８に記載の基地局装置。
（付記４０）
　前記基準情報は、基地局装置ごとに定義される、付記３４～３９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記４１）
　前記基準情報は、セルごとに定義される、付記３４～３９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記４２）
　前記基準情報は、セルグループごとに定義される、付記３４～３９の何れか一項に記載の基地局装置。
（付記４３）
　端末装置（１０）によって実行される方法であって、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成することと、
　前記誤差情報を、基地局装置に送信することと、
　を含む、方法。
（付記４４）
　端末装置（１０）によって実行される方法であって、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての正確度情報を生成することと、
　前記正確度情報を、基地局装置に送信することと、
　を含む、方法。
（付記４５）
　基地局装置（２０）によって実行される方法であって、
　経路情報についての誤差情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記誤差情報を使用することと、
　を含む、方法。
（付記４６）
　基地局装置（２０）によって実行される方法であって、
　経路情報についての正確度情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記正確度情報を使用することと、
　を含む、方法。
（付記４７）
　実行されるとき、端末装置（１０）におけるプロセッサ（１０１）に、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成することと、
　前記誤差情報を、基地局装置に送信することと、
　を実行させる、プログラム。
（付記４８）
　実行されるとき、端末装置（１０）におけるプロセッサ（１０１）に、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての正確度情報を生成することと、
　前記正確度情報を、基地局装置に送信することと、
　を実行させる、プログラム。
（付記４９）
　実行されるとき、基地局装置（２０）におけるプロセッサ（２０１）に、
　経路情報についての誤差情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記誤差情報を使用することと、
　を実行させる、プログラム。
（付記５０）
　実行されるとき、基地局装置（２０）におけるプロセッサ（２０１）に、
　経路情報についての正確度情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記正確度情報を使用することと、
　を実行させる、プログラム。
（付記５１）
　実行されるとき、端末装置（１０）におけるプロセッサ（１０１）に、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成することと、
　前記誤差情報を、基地局装置に送信することと、
　を実行させる、プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な非遷移的実体的記録媒体。
（付記５２）
　実行されるとき、端末装置（１０）におけるプロセッサ（１０１）に、
　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての正確度情報を生成することと、
　前記正確度情報を、基地局装置に送信することと、　を実行させる、プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な非遷移的実体的記録媒体。
（付記５３）
　実行されるとき、基地局装置（２０）におけるプロセッサ（２０１）に、
　経路情報についての誤差情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記誤差情報を使用することと、
　を実行させる、プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な非遷移的実体的記録媒体。
（付記５４）
　実行されるとき、基地局装置（２０）におけるプロセッサ（２０１）に、
　経路情報についての正確度情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
　前記正確度情報を使用することと、
　を実行させる、プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な非遷移的実体的記録媒体。
（付記５５）
　端末装置（１０）及び基地局装置（２０）を含む通信システムであって、
　前記端末装置は、
　　前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成し、
　　前記誤差情報を、前記基地局装置に送信する
　ように構成され、
　前記基地局装置は、前記誤差情報を受信するように構成されている、
　通信システム。
（付記５６）
　端末装置（１０）及び基地局装置（２０）を含む通信システムであって、
　前記端末装置は、
　　前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての正確度情報を生成し、
　　前記正確度情報を、前記基地局装置に送信する
　ように構成され、
　前記基地局装置は、前記正確度情報を受信するように構成されている、
　通信システム。

 

Claims (16)

  1. 　端末装置（１０）であって、
    　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成するように構成された制御部（１１０）と、
    　前記誤差情報を、基地局装置に送信するように構成された通信部（１２０）と、
    　を含む、端末装置。
  2. 　前記誤差情報は、時間的誤差を含む、請求項１に記載の端末装置。
  3. 　前記時間的誤差は、前記端末装置が特定の地点に到達する時間に関する誤差を含む、請求項２に記載の端末装置。
  4. 　前記誤差情報は、空間的誤差を含む、請求項１に記載の端末装置。
  5. 　前記空間的誤差は、前記端末装置が予定経路を移動する位置に関する誤差を含む、請求項４に記載の端末装置。
  6. 　前記通信部は、前記基地局装置から、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報を受信するように更に構成されている、請求項１に記載の端末装置。
  7. 　前記制御部は、前記基準情報に基づいて、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、請求項６に記載の端末装置。
  8. 　前記制御部は、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための予め定義された基準情報に基づいて、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、請求項１に記載の端末装置。
  9. 　前記制御部は、前記端末装置が移動する経路全体に対して、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、請求項１に記載の端末装置。
  10. 　前記制御部は、前記端末装置が経由する地点ごとに、前記誤差情報を生成するように更に構成されている、請求項１に記載の端末装置。
  11. 　前記通信部は、前記誤差情報を前記端末装置の能力情報として送信するように更に構成されている、請求項１に記載の端末装置。
  12. 　基地局装置（２０）であって、
    　経路情報についての誤差情報を受信するように構成された通信部（２２０）であって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、通信部と、
    　前記誤差情報を使用するように構成された制御部（２１０）と、
    　を含む、基地局装置。
  13. 　前記制御部は、前記経路情報についての誤差レベルを判定するための基準情報を生成するように更に構成され、
    　前記通信部は、前記基準情報を、端末装置に送信するように更に構成されている、
    　請求項１２に記載の基地局装置。
  14. 　前記通信部は、前記誤差情報は、前記基準情報に基づいて生成されている、請求項１３に記載の基地局装置。
  15. 　端末装置（１０）によって実行される方法であって、
    　基地局装置（２０）によって使用される、前記端末装置の経路に関する経路情報を生成し、前記経路情報についての誤差情報を生成することと、
    　前記誤差情報を、基地局装置に送信することと、
    　を含む、方法。
  16. 　基地局装置（２０）によって実行される方法であって、
    　経路情報についての誤差情報を受信することであって、前記経路情報は、端末装置（１０）の経路に関する情報である、ことと
    　前記誤差情報を使用することと、
    　を含む、方法。
PCT/JP2023/035953 2022-11-04 2023-10-02 基地局装置、端末装置、及び方法 Ceased WO2024095660A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP23885423.6A EP4615080A4 (en) 2022-11-04 2023-10-02 BASE STATION DEVICE, TERMINAL DEVICE AND PROCESS
CN202380075606.9A CN120113300A (zh) 2022-11-04 2023-10-02 基站装置、终端装置及方法
JP2024554322A JPWO2024095660A1 (ja) 2022-11-04 2023-10-02
US19/193,276 US20250261267A1 (en) 2022-11-04 2025-04-29 Base station apparatus, terminal apparatus, and method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-177218 2022-11-04
JP2022177218 2022-11-04

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US19/193,276 Continuation US20250261267A1 (en) 2022-11-04 2025-04-29 Base station apparatus, terminal apparatus, and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024095660A1 true WO2024095660A1 (ja) 2024-05-10

Family

ID=90930339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/035953 Ceased WO2024095660A1 (ja) 2022-11-04 2023-10-02 基地局装置、端末装置、及び方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20250261267A1 (ja)
EP (1) EP4615080A4 (ja)
JP (1) JPWO2024095660A1 (ja)
CN (1) CN120113300A (ja)
WO (1) WO2024095660A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210012665A1 (en) * 2017-09-28 2021-01-14 Lenovo (Beijing) Limited METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE OPERATION OF AERIAL UEs
JP2022177218A (ja) 2021-12-08 2022-11-30 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド 虚像生成モデルのトレーニング方法および虚像生成方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019218114A1 (en) * 2018-05-14 2019-11-21 Lenovo (Beijing) Limited Method and apparatus for flight path information reporting

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210012665A1 (en) * 2017-09-28 2021-01-14 Lenovo (Beijing) Limited METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE OPERATION OF AERIAL UEs
JP2022177218A (ja) 2021-12-08 2022-11-30 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド 虚像生成モデルのトレーニング方法および虚像生成方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HUAWEI, HISILICON, CMCC, FRAUNHOFER, NOKIA, NOKIA SHANGHAI BELL, LENOVO, MOTOROLA MOBILITY, INTERDIGITAL, KDDI: "Discussion on flight path information", 3GPP TSG RAN WG2 MEETING #101BIS R2-1805125, 6 April 2018 (2018-04-06), XP051415864 *
JEDRZEJ STANCZAK, NOKIA, NOKIA SHANGHAI BELL: "On Flight Path Plan (FPP) for UAVs – Role, Content and Reporting Aspects", 3GPP TSG RAN WG2 MEETING #120 R2-2212269, 3 November 2022 (2022-11-03), XP052216353 *
See also references of EP4615080A4

Also Published As

Publication number Publication date
CN120113300A (zh) 2025-06-06
EP4615080A4 (en) 2026-03-04
JPWO2024095660A1 (ja) 2024-05-10
US20250261267A1 (en) 2025-08-14
EP4615080A1 (en) 2025-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240396685A1 (en) Method for user equipment in wireless communication system
JP7604463B2 (ja) 無線通信システムにおけるユーザ機器による方法
US12301498B2 (en) Method and apparatus for performing sidelink-based positioning
US20220229146A1 (en) Prs transmission-based sidelink positioning of server terminal in nr v2x
US20220326335A1 (en) Sidelink tdoa-based positioning
US12282086B2 (en) Method and apparatus for efficient assistance data transfer in NR positioning
CN115462135B (zh) Nr v2x中的基于非独立免执照频带的定位方法和装置
US12474432B2 (en) User equipment (UE) movement state estimation based on measurements for two or more sites in a wireless network
KR102806428B1 (ko) Das 기반 측위를 수행하는 방법 및 장치
CN116709371A (zh) 基于测量间隙的sl prs传输的方法和设备
CN116669190A (zh) 用于sl定位的测量间隙形成的方法和装置
JP7389294B1 (ja) サーバ装置、制御方法及びプログラム
WO2024095660A1 (ja) 基地局装置、端末装置、及び方法
US20240129882A1 (en) Positioning method and apparatus, device, and medium
KR20260015827A (ko) Soft v2x 에 기초한 위치 측정 방법 및 장치
US20240334386A1 (en) Operation method related to positioning of sidelink remote ue in wireless communication system
WO2024070217A1 (ja) 基地局装置及び基地局装置の方法
WO2024070567A1 (ja) 基地局装置、端末装置、及び方法
EP4668590A1 (en) Method and device for wireless signal transmission/reception in wireless communication system
WO2024212211A1 (en) Devices and methods of communication
US20260025785A1 (en) Method and device for performing wireless communication on basis of prs
EP4668641A1 (en) Method and device for transmitting and receiving wireless signal in wireless communication system
WO2025013847A1 (ja) 通信装置、基地局、及び通信方法
WO2025013848A1 (ja) 通信装置、基地局、及び通信方法
JP2026505445A (ja) 無線通信システムにおいて無線信号の送受信方法および装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23885423

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2024554322

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202380075606.9

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023885423

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 202380075606.9

Country of ref document: CN

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2023885423

Country of ref document: EP

Effective date: 20250604

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2023885423

Country of ref document: EP