WO2024128467A1 - 자동 조리 장치 - Google Patents

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WO2024128467A1
WO2024128467A1 PCT/KR2023/012894 KR2023012894W WO2024128467A1 WO 2024128467 A1 WO2024128467 A1 WO 2024128467A1 KR 2023012894 W KR2023012894 W KR 2023012894W WO 2024128467 A1 WO2024128467 A1 WO 2024128467A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
actuator
wok
housing
countertop
automatic cooking
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/KR2023/012894
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김민규
박천형
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mandarin Robotics Inc
Original Assignee
Mandarin Robotics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Application filed by Mandarin Robotics Inc filed Critical Mandarin Robotics Inc
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Priority to EP23903671.8A priority patent/EP4636680A4/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J36/00—Parts, details or accessories of cooking-vessels
    • A47J36/32—Time-controlled igniting mechanisms or alarm devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24C—DOMESTIC STOVES OR RANGES ; DETAILS OF DOMESTIC STOVES OR RANGES, OF GENERAL APPLICATION
    • F24C15/00—Details
    • F24C15/10—Tops, e.g. hot plates; Rings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24C—DOMESTIC STOVES OR RANGES ; DETAILS OF DOMESTIC STOVES OR RANGES, OF GENERAL APPLICATION
    • F24C3/00—Stoves or ranges for gaseous fuels
    • F24C3/12—Arrangement or mounting of control or safety devices
    • F24C3/126—Arrangement or mounting of control or safety devices on ranges

Definitions

  • the present invention relates to an automatic cooking device.
  • Chefs who cook Chinese food use a wok, a type of large, hollow pot, to stir-fry ingredients or fry them in oil.
  • a wok a type of large, hollow pot, to stir-fry ingredients or fry them in oil.
  • the chef holds the wok on a lower pedestal, keeping the bottom of the wok in contact with the pedestal, and makes a reciprocating motion back and forth to turn the ingredients in the wok and cook them in the first motion, and to add a burnt taste to the ingredients.
  • One embodiment aims to provide an automatic cooking device.
  • An automatic cooking device includes a cooking table supporting a cooking surface; a housing at least partially located below the countertop; A first actuator located inside the housing and generating power, a main body driven by the first actuator, a second actuator connected to the main body and generating power, and driven by the second actuator.
  • a robotic wok at least partially exposed to the outside of the housing and including a main head capable of supporting the wok; an interface provided on the countertop and operable by a user; and a control unit that receives information from the interface, loads a pre-stored recipe based on the received information, and controls the first actuator and the second actuator based on the recipe.
  • An automatic cooking device includes a cooking table having an opening and supporting a cooking surface; a housing at least partially located below the countertop; A first actuator located inside the housing and generating power, a main body driven by the first actuator, a second actuator connected to the main body and generating power, and driven by the second actuator.
  • a robotic wok at least a portion of which is exposed to the outside of the housing, capable of supporting the wok, and including a main head that passes through the opening; a control unit provided inside the housing and controlling the first actuator and the second actuator; And it may include a cover connected to the robotic wok and the kitchen table and preventing foreign substances from penetrating into the interior of the housing through the opening.
  • An automatic cooking device includes a cooking table supporting a cooking surface; a housing at least partially located below the countertop; A first actuator located inside the housing and generating power, a main body driven by the first actuator, a second actuator connected to the main body and generating power, and driven by the second actuator.
  • a robotic wok at least partially exposed to the outside of the housing and including a main head capable of supporting the wok; a control unit provided inside the housing and controlling the first actuator and the second actuator; And it may include a pump connected to the housing and guiding external air into the housing.
  • An automatic cooking device includes a cooking table supporting a cooking surface; a housing at least partially located below the countertop; A first actuator located inside the housing and generating power, a main body driven by the first actuator, a second actuator connected to the main body and generating power, and driven by the second actuator.
  • a robotic wok at least partially exposed to the outside of the housing and including a main head capable of supporting the wok; and a control unit provided inside the housing and controlling the first actuator and the second actuator, wherein the first actuator and the second actuator may be located below a reference surface 30 cm above the upper surface of the kitchen counter.
  • the automatic cooking device includes a back plate connected to the cooking table; and a display unit connected to the back plate, controlled by the controller, and providing visual or auditory information to the outside.
  • the automatic cooking device may further include a third actuator that is spaced apart from the first actuator and the second actuator and drives the main head.
  • the automatic cooking device may further include a recognizer provided on the counter or housing.
  • the first actuator and the second actuator may be located below the countertop.
  • control unit may recognize the preparation stage of a dish and control the thermal power output from the cooking utensil according to the preparation stage.
  • the automatic cooking device may further include a manual control unit for switching the heat power control of the control unit to a manual mode.
  • the automatic cooking device may further include a temperature sensor that is provided on the cooking table and detects the temperature of a wok located above the cooking surface.
  • the automatic cooking device includes a back plate connected to the cooking table; And it is connected to the back plate and may further include a liquid supply unit for supplying water and/or oil to the wok.
  • the liquid supply unit is rotatably connected to the back plate, has a discharge position located in the same direction as the wok with respect to the back plate, and is located in an opposite direction from the wok with respect to the back plate. It is possible to switch between ready positions.
  • the automatic cooking device can control the wok according to the set cooking.
  • the automatic cooking device may control the wok according to the process of cooking and implement the first motion and/or the second motion of the wok.
  • the automatic cooking device can adjust the intensity of fire or add water and/or oil depending on the process of cooking.
  • the automatic cooking device can assist the user in making dishes efficiently by providing a display unit that provides visual or auditory information to guide the user in appropriate tasks.
  • the plurality of actuators can avoid convection heat from the cooking surface and prevent contamination by ingredients, oil, etc. during cooking.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing an automatic cooking device according to an embodiment.
  • Figure 2 is a perspective view of an automatic cooking device according to one embodiment.
  • Figure 3 is a front view of an automatic cooking device according to one embodiment.
  • Figure 4 is a perspective view of an automatic cooking device according to an embodiment shown at a different angle from Figure 2.
  • Figure 5 is a perspective view of a robotic wok according to one embodiment.
  • Figure 6 is a side view schematically showing a robotic wok according to an embodiment.
  • Figure 7 is a side view schematically showing the first actuator being driven according to one embodiment.
  • Figure 8 is a side view schematically showing the second actuator being driven according to one embodiment.
  • Figure 9 is a plan view schematically showing the liquid supply unit in a ready position according to one embodiment.
  • Figure 10 is a plan view schematically showing a liquid supply unit in a discharge position according to an embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term.
  • a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is no need for another component between each component. It should be understood that may be “connected,” “combined,” or “connected.”
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing an automatic cooking device according to an embodiment.
  • the automatic cooking device 100 can automatically perform cooking by controlling the operation of the wok (W).
  • the automatic cooking device 100 may drive the wok (W) in two or more motions.
  • the automatic cooking device 100 may implement a first motion that causes the wok (W) to greatly reciprocate back and forth, and a second motion that causes the wok (W) to bounce. If food ingredients are contained in the wok (W), the ingredients may be turned over while the wok (W) is making the first motion. If food ingredients are contained in the wok (W), the ingredients can be evenly mixed while the wok (W) performs the second motion.
  • the automatic cooking device 100 includes a robotic wok 1 including a first actuator 11 and a second actuator 12 for controlling the wok W, and a first actuator 11 and a second actuator A control unit (2) for controlling (12), an interface (3) for recognizing an input signal from the user, a recognizer (4) for recognizing the code displayed on the object, and a device for supplying liquid to the wok (W). It may include a material supply unit 6, a display unit 7 that provides visual or auditory information to the outside, and a temperature detection unit 9 for detecting the temperature of the wok (W).
  • the robotic wok (1) can drive the wok (W).
  • the wok includes all cooking utensils such as pans and pots that have a handle and a receiving portion combined.
  • the robotic wok (1) can drive the wok (W) in multiple motions.
  • the robotic wok 1 may include a first actuator 11 for driving the wok W in a first motion and a second actuator 12 for driving the wok W in a second motion. .
  • the control unit 2 can store various recipe information.
  • the control unit 2 can recognize information received from the interface 3 and retrieve recipe information corresponding to the information.
  • the control unit 2 can drive the robotic wok 1 based on the corresponding recipe information.
  • the control unit 2 receives information from the interface 3, retrieves pre-stored recipe information based on the received information, and controls the first actuator 11 and the second actuator 12 based on the recipe. You can.
  • Interface 3 may comprise, for example, a display.
  • the user can select the desired dish by selecting the button displayed on the display.
  • a list of multiple dishes may be displayed on the display.
  • the interface may include buttons that can be operated by the user.
  • the interface may include a touch-enabled display.
  • the recognizer 4 can recognize the code displayed on the object.
  • the object may be a container containing food ingredients.
  • the code may be a QR code.
  • the recognizer 4 may be electrically connected to the control unit 2.
  • the control unit 2 can recognize information about which dish the corresponding food ingredient corresponds to.
  • the material supply unit 6 may supply water and/or oil and sauce to the wok (W).
  • the ingredient supply unit 6 may supply water, oil, and sauce into the wok W at appropriate times during the cooking process.
  • the material supply unit 6 may include a liquid supply unit 61 for supplying liquid to the wok (W) and a water supply unit 62 for manually supplying water. If the user needs to separately add water to the wok (W), he or she can supply water to the wok (W) using the water supply unit 62.
  • the display unit 7 can provide appropriate visual or auditory information to the user during the cooking process. For example, when it is necessary to put some food ingredients into the wok (W) while cooking, the user can be encouraged to take action by displaying an orange light or emitting an alarm sound.
  • the temperature sensing unit 9 can detect the temperature of the wok (W) during the cooking process.
  • the temperature sensing unit 9 may include a temperature sensor.
  • FIG. 2 is a perspective view of an automatic cooking device according to an embodiment
  • FIG. 3 is a front view of an automatic cooking device according to an embodiment
  • FIG. 4 is a view of an automatic cooking device according to an embodiment shown at a different angle from FIG. 2. It is a perspective view.
  • the automatic cooking device includes a cooking surface 91 supporting the cooking utensil, a support frame 92, a back plate 93, a housing 94, and a robotic mechanism for driving a wok (W).
  • Wok (1) a control unit (not shown) provided inside the housing 94 (e.g., the control unit (2) in FIG. 1), a recognizer (4), an interface (5), a material supply unit (6), and a display unit (7).
  • it may include a manual control unit (8), a temperature sensing unit (9), a pump (P), and a cover (F).
  • the countertop 91 can support the cooking surface.
  • a cooking surface may be provided on one side of the cooking counter 91.
  • the cooking surface can heat the wok (W).
  • the kitchen counter 91 may be equipped with a recognizer 4, an interface 5, and a temperature sensor 9.
  • the kitchen counter 91 may be provided with an opening.
  • the robotic wok (1) can pass through the opening.
  • the support frame 92 may support the countertop 91.
  • the support frame 92 may support the countertop 91 so that the countertop 91 can be positioned upward from the ground.
  • the support frame 92 may include a plurality of rods.
  • the back plate 93 may be connected to the countertop 91.
  • the back plate 93 may be positioned upward from the kitchen counter 91.
  • a material supply unit 6 may be provided on the back plate 93.
  • a display unit 7 may be provided on the back plate 93.
  • the housing 94 may be located below the countertop 91. Housing 94 can accommodate the control unit. The housing 94 can accommodate at least a portion of the robotic wok 1.
  • the housing 94 may have a hollow interior.
  • a pump (P) may be provided on one side of the housing 94, and a vent for discharging air may be provided on the other side.
  • the housing is designed so that air is naturally discharged through openings or gaps in the housing without a separate vent. It may be configured.
  • the robotic wok (1) can drive the wok (W).
  • the robotic wok (1) can operate the wok (W) through multiple motions.
  • Most of the robotic wok 1 is located inside the housing 94, and a portion may be exposed to the outside of the housing 94.
  • a control unit (not shown) (eg, control unit 2 in FIG. 1) may be provided inside the housing 94.
  • the control unit can control the robotic wok (1).
  • the control unit may control at least one of the first actuator 11 and the second actuator 12.
  • the control unit may receive information from the recognizer 4, the interface 5, and/or the temperature sensor 9.
  • the control unit can transmit information to the interface 5 and the display unit 7.
  • the recognizer 4 may be provided on the kitchen counter 91.
  • the recognizer 4 can recognize the code displayed on the food ingredient container.
  • the interface 5 can be operated by the user.
  • the interface 5 can detect the user's manipulation signal and transmit the corresponding signal to the control unit.
  • the control unit can display cooking information to the user through the interface 5.
  • the material supply unit 6 may include a liquid supply unit 61 and a water supply unit 62.
  • the display unit 7 can output visual and auditory information to the outside.
  • the display unit 7 may provide an operation start signal to the user so that the user can perform appropriate tasks during the cooking process. For example, during the cooking process, when a user's task is required, the display unit may output a signal. For example, the display may remain lit in blue while automatic cooking is in progress, and the color of the light may change to orange when a user's action is required. The user can finish the task and manipulate the interface.
  • the manual control unit 8 can change the heating power control state of the cooking pot from automatic mode to manual mode, or switch from manual mode to automatic mode. For example, when the user does not perform any operation, the heating power of the cooking area can be adjusted automatically.
  • the temperature sensing unit 9 can detect the temperature of the wok (W).
  • the temperature sensing unit 9 may include a temperature sensor.
  • the temperature sensor may be, for example, an infrared temperature sensor.
  • the pump (P) can guide external air into the housing (94).
  • the pump (P) can inject external air into the interior of the housing 94.
  • the pump (P) may include a motor.
  • the pump includes various types of air pumps, fan-type blowers, etc.
  • the pump (P) can increase the pressure of the internal hollow of the housing (94).
  • the pump P can help prevent foreign substances from unintentionally entering the housing 94 by maintaining a high pressure inside the housing 94.
  • the cover (F) can connect the robotic wok (1) and the kitchen counter (91).
  • the cover (F) can prevent foreign substances from entering the interior of the housing 94 through the opening.
  • the cover F may include fabric or rubber.
  • the cover (F) may have an elastic material.
  • the cover (F) may have a foldable structure or a bellows form.
  • the cover (F) may be provided to be detachable from the robotic wok (1) and the kitchen counter (91).
  • Figure 5 is a perspective view of a robotic wok according to one embodiment.
  • Figure 6 is a side view schematically showing a robotic wok according to an embodiment.
  • Figure 7 is a side view schematically showing the first actuator being driven according to one embodiment.
  • Figure 8 is a side view schematically showing the second actuator being driven according to one embodiment.
  • a robotic wok (eg, robotic wok 1 in FIG. 2 ) can drive a wok W.
  • the robotic wok (W) can be driven in a first motion and a second motion.
  • the robotic wok may be connected to the housing 94.
  • the robotic work includes a first actuator (11), a second actuator (12), a rotating plate (13), a main body (14), a main rail (R1), a main slider (15), a sub-rail (R2), and a sub-slider. (16) and the main head (17).
  • the first actuator 11 may generate power to drive the wok (W) in the first motion.
  • the first actuator 11 may include a motor.
  • the first actuator 11 may be fixed to the housing 94.
  • the housing 94 may be provided with a housing arm 94a to support the first actuator 11.
  • the first actuator 11 can rotate the rotating plate 13.
  • the second actuator 12 may generate power to drive the wok W through a second motion.
  • the second actuator 12 may include a motor.
  • the second actuator 12 may be fixed to the main body 14.
  • the second actuator 12 can drive the sub slider 16.
  • the sub slider 16 may receive power from the second actuator 12 and slide along the sub rail R2.
  • the power output from the second actuator 12 may be transmitted to the main head 17.
  • the rotating plate 13 may be driven by the first actuator 11.
  • the rotating plate 13 can rotate.
  • the rotating plate 13 may be connected to the output terminal of the first actuator 11.
  • an axial direction conversion gear may be provided between the output end of the first actuator 11 and the rotating plate 13.
  • a bevel gear may be provided between the output end of the first actuator 11 and the rotating plate 13.
  • the rotating plate 13 may include a rotating plate body 131 and a rotating plate head 132 provided at a position spaced apart from the rotation axis of the rotating plate body 131.
  • the rotating plate head 132 may be connected to the main body 14.
  • the main body 14 may be connected to the rotating plate head 132 and the other side may be connected to the main slider 15.
  • the main body 14 may be rotatably connected to the rotating plate head 132.
  • the main body 14 may be rotatably connected to the main slider 15. While the main body 14 moves by rotation on the rotating plate 13, the main slider 15 can slide along the main rail R1.
  • the main body 14 includes a body side plate 141 connected to the rotating plate 13 and the main slider 15, and a body upper plate (141) connected on one side to the body side plate 141 and supporting the main head 17 ( 142), a main support plate 143 connected to the other side of the body side plate 141, and a main extension plate 144 extending from the main support plate 143 and supporting the second actuator 12. You can.
  • the sub-rail R2 may be provided between the main upper plate 142 and the main extension plate 144.
  • the main rail (R1) may be connected to the housing (94).
  • the main rail (R1) can guide the movement of the main slider (15).
  • the main slider (15) can slide along the main rail (R1).
  • the sub-rail R2 may be provided on the main body 14.
  • the sub-rail R2 may include a plurality of shafts.
  • the sub rail R2 may support the sub slider 16.
  • the sub slider 16 may be driven by the second actuator 12.
  • the sub slider 16 is movable along the sub rail R2.
  • the main head 17 may be connected to the main body 14 and the other side may be connected to the sub slider 16.
  • the main head 17 may move according to the movement of the main body 14 and simultaneously move according to the movement of the sub slider 16.
  • the main head 17 may include a main support plate 171, a head body 172, a head link 173, a head gripper 174, and a head auxiliary plate 175.
  • the main support plate 171 may be fixed to the main body 14.
  • the main support plate 171 may be integrally fixed to the main body 14.
  • the main support plate 171 may be provided in pairs on opposite sides of the head body 172.
  • a pair of main support plates 171 can rotatably support the head body 172.
  • the head body 172 can rotatably support the main support plate 171.
  • One end of the head link 173 may be rotatably connected to the head body 172, and the other end may be rotatably connected to the sub slider 16.
  • the head gripper 174 is connected to the head body 172 and may support the wok (W).
  • the head gripper 174 supports and fixes the handle of the wok, but the main head 17 may be configured to fix both sides of the wok, and also has a wok cradle on which the wok sits. ) may be additionally provided and configured in such a way that a part of this wok seating portion is fixed to the main head (17).
  • the head auxiliary plate 175 may be connected to one side of the head body 172.
  • the head auxiliary plate 175 may support a cover (eg, cover (F) in FIG. 2).
  • cover e.g. cover (F) in FIG. 2
  • the outer edge of the cover may be connected to a countertop (e.g., countertop 91 in FIG. 2), and the inner edge of the cover may be connected to the head auxiliary plate 175.
  • the sub slider 16 slides along the sub rail R2, the sub slider 16 pushes or pulls the head link 173, and the head link 173 moves the head link 173.
  • the body 172 can be rotated based on the head support plate 171.
  • the first actuator 11 and the second actuator 12 are installed on a countertop (e.g., the countertop in Figure 2) to avoid the influence of strong convection heat flowing from the cooking surface through the wok as much as possible and to facilitate work on the countertop by kitchen workers. 91)) It can be located 30cm above the upper surface and below the reference plane. For example, at least a portion of the first actuator 11 and the second actuator 12 may pass through the opening, but their positions are 30 cm above the upper surface of the countertop (e.g., countertop 91 in FIG. 2) than the reference plane. It could be downside.
  • the first actuator 11 or the second actuator 12 may be located approximately 20 cm upward from the top surface of the kitchen counter.
  • the first actuator 11 and the second actuator 12 may be covered by a cover.
  • the first actuator 11 and the second actuator 12 may be located below the kitchen counter.
  • a third actuator may be additionally provided to drive the main head 17 in a motion different from that of the first actuator 11 and the second actuator 12.
  • the third actuator can shake the wok (W) left and right.
  • Figure 9 is a plan view schematically showing the liquid supply unit in a ready position according to one embodiment.
  • Figure 10 is a plan view schematically showing a liquid supply unit in a discharge position according to an embodiment.
  • the liquid supply unit 61 may be rotatably connected to the back plate 93 .
  • the liquid supply unit 61 may include a supply plate 611, a supply shaft 612, a first liquid nozzle 613, and a second liquid nozzle 614.
  • the supply plate 611 may be rotatably connected to the back plate 93.
  • the supply plate 611 has a discharge position located in the same direction as the wok (e.g., wok (W) in FIG. 2) based on the back plate 93, and in the opposite direction to the wok based on the back plate 93. It is possible to switch states between ready positions. For example, in cases where liquid supply is not required, the nozzle can be placed in the opposite direction of the wok to prevent the nozzle from becoming contaminated due to prolonged exposure to heat.
  • the wok e.g., wok (W) in FIG. 2
  • the supply shaft 612 is connected to the back plate 93 and can rotatably support the supply plate 611.
  • the first liquid nozzle 613 is connected to the supply plate 611 and can supply the first liquid to the wok.
  • the second liquid nozzle 614 is connected to the supply plate 611 and can supply the second liquid to the wok.
  • the second liquid nozzle 614 may be provided at a location spaced apart from the first liquid nozzle 613.

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Abstract

일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 조리대; 적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징; 로봇틱 웍; 상기 조리대에 마련되고, 사용자에 의해 조작될 수 있는 인터페이스; 및 상기 인터페이스로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 기 저장된 레시피를 불러오고, 해당 레시피에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

자동 조리 장치
본 발명은 자동 조리 장치에 관한 것이다.
중국 음식을 요리하는 요리사는 식재료를 볶거나 기름에 튀기기 위해 우묵하게 큰 냄비의 일종인 웍을 사용한다. 웍을 사용한 중국 음식 요리에서 요리사는 웍을 아래쪽 받침대 위에서 받침대에 웍의 하부가 닿은 상태를 유지하며 앞 뒤로 왕복운동을 시켜서 웍 내의 식재료를 뒤집어가며 조리하는 제1 모션과, 식재료에 불맛을 입히기 위해서 또는 음식물이 많을 때에 손목에 스냅을 줘서 웍을 회전시키는 제2 모션을 이용하여 조리하는 것이 일반적이다.
이와 같은 웍의 움직임을 자동으로 구현함으로써 자동 조리 웍을 개발하려는 시도가 있어왔다. 그 일례로 중국특허공개공보 CN 107595115A에 개시된 장치가 있는데, 이 장치는 매우 초보적인 메커니즘만이 구현됨으로써 전술한 제1 모션과 제2 모션을 자유롭게 조합하여 다양한 음식을 조리하는 장치로 사용하기에는 부적절한 단점이 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시예는, 자동 조리 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 화구를 지지하는 조리대; 적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍; 상기 조리대에 마련되고, 사용자에 의해 조작될 수 있는 인터페이스; 및 상기 인터페이스로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 기 저장된 레시피를 불러오고, 해당 레시피에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 개구부를 갖고, 화구를 지지하는 조리대; 적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있고 상기 개구부를 통과하는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍; 상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부; 및 상기 로봇틱 웍 및 조리대에 연결되고, 상기 개구부를 통해 이물질이 상기 하우징의 내부로 침투하는 것을 방지하는 커버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 화구를 지지하는 조리대; 적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍; 상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부; 및 상기 하우징에 연결되고, 외부 공기를 상기 하우징 내부로 안내하는 펌프를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 화구를 지지하는 조리대; 적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍; 및 상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터는 상기 조리대의 상면으로부터 상방 30cm 기준면보다 하방에 위치할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 조리대에 연결되는 백 플레이트; 및 상기 백 플레이트에 연결되고, 상기 제어부에 의해 제어되고, 외부로 시각 정보 또는 청각 정보를 제공하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터로부터 이격되고, 상기 메인 헤드를 구동하기 위한 제 3 액츄에이터를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 조리대 또는 하우징에 마련되는 인식기를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터는 상기 조리대의 하방에 위치할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 요리의 제작 단계를 인식하고, 상기 제작 단계에 따라 상기 화구에서 출력되는 화력을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 제어부의 화력 조절을 수동 모드로 전환하기 위한 수동 조절부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 조리대에 마련되고, 상기 화구의 상방에 위치하는 웍의 온도를 감지하는 온도 감지부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동 조리 장치는, 상기 조리대에 연결되는 백 플레이트; 및 상기 백 플레이트에 연결되고, 상기 웍에 물 및/또는 기름을 공급하기 위한 액체 공급부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 액체 공급부는, 상기 백 플레이트에 회전 가능하게 연결되고, 상기 백 플레이트를 기준으로 상기 웍과 같은 방향에 위치하는 토출 포지션 및 상기 백 플레이트를 기준으로 상기 웍으로부터 반대 방향에 위치하는 준비 포지션 사이에서 전환 가능하다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 설정된 요리에 따라 웍을 제어할 수 있다. 예를 들어, 자동 조리 장치는, 요리가 만들어지는 과정에 따라 웍을 제어하여, 웍의 제 1 모션 및/또는 제 2 모션을 구현할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 요리가 만들어지는 과정에 따라, 불의 세기를 조절하거나, 물 및/또는 기름을 투입할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 사용자가 적절한 작업을 유도하기 위한 시각 정보 또는 청각 정보를 제공하는 표시부를 구비함으로써, 사용자가 요리를 효율적으로 만들 수 있도록 보조할 수 있다.
일 실시예에 따른 자동 조리 장치는, 복수 개의 액츄에이터를 조리대의 하방에 위치시킴으로써, 복수 개의 액츄에이터가 화구로부터의 대류열을 피하고 요리하는 동안 식재료, 기름 등에 의해 오염되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 자동 조리 장치를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 정면도이다.
도 4는 도 2와 다른 각도로 도시한 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 로봇틱 웍의 사시도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 로봇틱 웍을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제 1 액츄에이터가 구동된 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 제 2 액츄에이터가 구동된 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 액체 공급부가 준비 포지션에 있는 모습을 개략적으로 도시하는 평면도이다.
도 10은 일 실시예에 따른 액체 공급부가 토출 포지션에 있는 모습을 개략적으로 도시하는 평면도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 실시예들의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 실시예에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. 일 실시예를 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
다만, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서, 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지는 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 일 실시예에 따른 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 자동 조리 장치를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동 조리 장치(100)는 웍(W)의 동작을 제어하여 조리를 자동으로 수행할 수 있다. 예를 들어, 자동 조리 장치(100)는 웍(W)을 두 가지 이상의 모션으로 구동할 수 있다. 예를 들어, 자동 조리 장치(100)는, 웍(W)을 크게 앞뒤로 왕복 운동 하게 하는 제 1 모션과, 웍(W)을 튕기는 제 2 모션을 구현할 수 있다. 웍(W)에 식자재가 담겨 있을 경우, 웍(W)이 제 1 모션을 하는 동안 식재료는 뒤집힐 수 있다. 웍(W)에 식자재가 담겨있을 경우, 웍(W)이 제 2 모션을 하는 동안 식재료는 골고루 섞일 수 있다.
자동 조리 장치(100)는, 웍(W)을 제어하기 위한 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)를 포함하는 로봇틱 웍(1)과, 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)를 제어하기 위한 제어부(2)와, 사용자로부터 입력 신호를 인식하는 인터페이스(3)와, 대상체에 표시된 코드를 인식하고 있는 인식기(4)와, 웍(W)에 액체를 공급하기 위한 재료 공급부(6)와, 외부로 시각 정보 또는 청각 정보를 제공하는 표시부(7)와, 웍(W)의 온도를 감지하기 위한 온도 감지부(9)를 포함할 수 있다.
로봇틱 웍(1)은 웍(W)을 구동할 수 있다. 본 발명에서 웍은 팬, 냄비 등 손잡이와 수용부가 결합된 모든 조리기구를 포함한다. 로봇틱 웍(1)은 웍(W)을 복수 개의 모션으로 구동할 수 있다. 로봇틱 웍(1)은 웍(W)을 제 1 모션으로 구동시키기 위한 제 1 액츄에이터(11)와, 웍(W)을 제 2 모션으로 구동시키기 위한 제 2 액츄에이터(12)를 포함할 수 있다.
제어부(2)는 각종 레시피 정보를 저장할 수 있다. 제어부(2)는 인터페이스(3)로부터 수신된 정보를 인식하여, 해당 정보에 대응하는 레시피 정보를 불러올 수 있다. 제어부(2)는 해당 레시피 정보에 기초하여, 로봇틱 웍(1)을 구동할 수 있다. 제어부(2)는 인터페이스(3)로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 기 저장된 레시피 정보를 불러오고, 해당 레시피에 기초하여 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)를 제어할 수 있다.
인터페이스(3)는 예를 들어 디스플레이를 포함할 수 있다. 사용자는 디스플레이에 표시된 버튼을 선택하여, 원하는 요리를 고를 수 있다. 예를 들어, 디스플레이에는 복수 개의 요리 리스트가 표시될 수 있다. 예를 들어, 인터페이스는 사용자가 조작 가능한 버튼을 구비할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스는 터치 가능한 디스플레이를 포함할 수 있다.
인식기(4)는 대상체에 표시된 코드를 인식할 수 있다. 예를 들어, 대상체는 식자재들을 수용한 용기일 수 있다. 예를 들어, 코드는 QR 코드일 수 있다. 인식기(4)는 제어부(2)와 전기적으로 연결될 수 있다. 인식기(4)가 QR 코드를 인식할 경우, 제어부(2)는 해당 식자재가 어떤 요리의 식자재에 해당하는지 정보를 인식할 수 있다.
재료 공급부(6)는, 웍(W)에 물 및/또는 기름, 소스를 공급할 수 있다. 예를 들어, 재료 공급부(6)는 요리 조리 과정 중 적절한 때에 물 및/또는 기름, 소스를 웍(W) 내부에 공급할 수 있다. 재료 공급부(6)는 웍(W)에 액체를 공급하기 위한 액체 공급부(61)와, 수동으로 물을 공급하기 위한 물 공급부(62)를 포함할 수 있다. 사용자는 필요에 의해 웍(W)에 물을 따로 투입해야 할 경우, 물 공급부(62)를 사용하여 웍(W)에 물을 공급할 수 있다.
표시부(7)는 요리 조리 과정 중 사용자에게 적절한 시각 정보 또는 청각 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 요리 조리 중 어떠한 식자재를 웍(W)에 투입해야 할 경우, 주황색 불을 표시하거나 알람음을 발생시킴으로써, 사용자에게 동작을 유도할 수 있다.
온도 감지부(9)는 요리 과정 중 웍(W)의 온도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 온도 감지부(9)는 온도 센서를 포함할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 사시도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 정면도이고, 도 4는 도 2와 다른 각도로 도시한 일 실시예에 따른 자동 조리 장치의 사시도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 자동 조리 장치는, 화구를 지지하는 조리대(91), 지지 프레임(92), 백 플레이트(93), 하우징(94), 웍(W)을 구동하기 위한 로봇틱 웍(1), 하우징(94) 내부에 마련되어 있는 제어부(미도시)(예: 도 1의 제어부(2)), 인식기(4), 인터페이스(5), 재료 공급부(6), 표시부(7), 수동 조절부(8), 온도 감지부(9), 펌프(P) 및 커버(F)를 포함할 수 있다.
조리대(91)는 화구를 지지할 수 있다. 조리대(91)의 일측에는 화구가 마련될 수 있다. 화구는 웍(W)을 가열시킬 수 있다. 조리대(91)는 인식기(4), 인터페이스(5), 온도 감지부(9)를 구비할 수 있다. 조리대(91)는 개구부가 구비될 수 있다. 로봇틱 웍(1)은 개구부를 통과할 수 있다.
지지 프레임(92)은 조리대(91)를 지지할 수 있다. 지지 프레임(92)은 지면으로부터 조리대(91)가 상방에 위치할 수 있도록 조리대(91)를 지지할 수 있다. 지지 프레임(92)은 복수 개의 로드를 구비할 수 있다.
백 플레이트(93)는 조리대(91)에 연결될 수 있다. 백 플레이트(93)는 조리대(91)로부터 상방에 위치할 수 있다. 백 플레이트(93)에는 재료 공급부(6)가 마련될 수 있다. 백 플레이트(93)에는 표시부(7)가 마련될 수 있다.
하우징(94)은 조리대(91)의 하방에 위치할 수 있다. 하우징(94)은 제어부를 수용할 수 있다. 하우징(94)은 로봇틱 웍(1)의 적어도 일부를 수용할 수 있다. 하우징(94)은 내부에 중공을 구비할 수 있다. 하우징(94)의 일측에는 펌프(P)가 마련되고, 타측에는 공기를 토출하기 위한 환풍구가 마련될 수 있는데, 이 때 하우징은 별도의 환풍구 없이 하우징의 개구부나 틈 사이로 공기가 자연스럽게 토출되어 나오도록 구성될 수도 있다.
로봇틱 웍(1)은 웍(W)을 구동할 수 있다. 로봇틱 웍(1)은 웍(W)은 복수 개의 모션으로 동작시킬 수 있다. 로봇틱 웍(1)의 대부분은 하우징(94)의 내부에 위치하고, 일부분은 하우징(94)의 외부로 노출될 수 있다.
제어부(미도시)(예: 도 1의 제어부(2))는 하우징(94) 내부에 마련될 수 있다. 제어부는 로봇틱 웍(1)을 제어할 수 있다. 제어부는 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12) 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다. 제어부는 인식기(4), 인터페이스(5) 및/또는 온도 감지부(9)로부터 정보를 수신할 수 있다. 제어부는 인터페이스(5), 표시부(7)에 정보를 송신할 수 있다.
인식기(4)는 조리대(91)에 마련될 수 있다. 인식기(4)는 식자재 수용 용기에 표시된 코드를 인식할 수 있다.
인터페이스(5)는 사용자가 조작할 수 있다. 인터페이스(5)는 사용자의 조작 신호를 감지하고, 해당 신호를 제어부로 송신할 수 있다. 제어부는 조리 정보를 사용자에게 인터페이스(5)를 통해 표시할 수 있다.
재료 공급부(6)는 액체 공급부(61) 및 물 공급부(62)를 포함할 수 있다.
표시부(7)는 외부로 시각 정보 및 청각 정보를 출력할 수 있다. 표시부(7)는 사용자가 요리 조리 과정에서 적절한 작업을 수행할 수 있도록, 사용자에게 동작 시작 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 요리 조리 과정에서, 사용자의 작업이 요구될 경우, 표시부는 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 표시부는 자동 조리가 진행되는 과정에서 파란색 불이 들어온 상태로 유지되고, 사용자의 작업이 요구되는 시점에서 해당 불의 색이 주황색으로 변경될 수 있다. 사용자는 작업을 마치고 인터페이스를 조작할 수 있다.
수동 조절부(8)는, 화구의 화력 조절 상태를 자동 모드로부터 수동 모드로 전환하거나, 수동 모드로부터 자동 모드로 전환할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 어떠한 조작을 하지 않을 때, 화구의 화력 조절은 자동으로 조절될 수 있다.
온도 감지부(9)는 웍(W)의 온도를 감지할 수 있다. 온도 감지부(9)는 온도 센서를 포함할 수 있다. 온도 센서는 예를 들어 적외선 온도 센서일 수 있다.
펌프(P)는 외부 공기를 하우징(94) 내부로 안내할 수 있다. 펌프(P)는 외부 공기를 하우징(94)의 내부로 공기를 투입할 수 있다. 펌프(P)는 모터를 포함할 수 있다. 본 발명에서, 펌프는 여러 형태의 에어 펌프, 팬형 송풍장치 등을 포함한다. 펌프(P)는 하우징(94)의 내부 중공의 압력을 높일 수 있다. 펌프(P)는 하우징(94) 내부의 압력을 높게 유지함으로써, 하우징(94) 내부에 의도치 않게 이물질이 진입하지 않도록 보조할 수 있다.
커버(F)는 로봇틱 웍(1) 및 조리대(91)를 연결할 수 있다. 예를 들어, 커버(F)는 개구부를 통해 이물질이 하우징(94) 내부로 진입하지 않도록 방지할 수 있다. 예를 들어, 커버(F)는 패브릭 또는 고무를 포함할 수 있다. 커버(F)는 탄성 재질을 가질 수 있다. 또한 커버(F)는 접철식 구조 또는 벨로우즈 형태를 가질 수 있다. 커버(F)는 로봇틱 웍(1) 및 조리대(91)에 탈착 가능하게 마련될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 로봇틱 웍의 사시도이다. 도 6은 일 실시예에 따른 로봇틱 웍을 개략적으로 도시한 측면도이다. 도 7은 일 실시예에 따른 제 1 액츄에이터가 구동된 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다. 도 8은 일 실시예에 따른 제 2 액츄에이터가 구동된 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 로봇틱 웍(예: 도 2의 로봇틱 웍(1))은 웍(W)을 구동할 수 있다. 로봇틱 웍은 웍(W)은 제 1 모션 및 제 2 모션으로 구동할 수 있다. 로봇틱 웍은 하우징(94)에 연결될 수 있다. 로봇틱 웍은, 제 1 액츄에이터(11), 제 2 액츄에이터(12), 회전판(13), 메인 바디(14), 메인 레일(R1), 메인 슬라이더(15), 서브 레일(R2), 서브 슬라이더(16) 및 메인 헤드(17)를 포함할 수 있다.
제 1 액츄에이터(11)는 웍(W)을 제 1 모션으로 구동하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 제 1 액츄에이터(11)는 모터를 포함할 수 있다. 제 1 액츄에이터(11)는 하우징(94)에 고정될 수 있다. 하우징(94)은, 제 1 액츄에이터(11)를 지지하기 위한 하우징 암(94a)을 구비할 수 있다. 제 1 액츄에이터(11)는 회전판(13)을 회전시킬 수 있다.
제 2 액츄에이터(12)는 웍(W)을 제 2 모션으로 구동하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 제 2 액츄에이터(12)는 모터를 포함할 수 있다. 제 2 액츄에이터(12)는 메인 바디(14)에 고정될 수 있다. 제 2 액츄에이터(12)는 서브 슬라이더(16)를 구동시킬 수 있다. 서브 슬라이더(16)는 제 2 액츄에이터(12)로부터 동력을 전달받아 서브 레일(R2)을 따라 슬라이딩할 수 있다. 제 2 액츄에이터(12)로부터 출력된 동력은 메인 헤드(17)로 전달될 수 있다.
회전판(13)은 제 1 액츄에이터(11)에 의해 구동될 수 있다. 회전판(13)은 회전할 수 있다. 회전판(13)은 제 1 액츄에이터(11)의 출력단에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 액츄에이터(11)의 출력단과 회전판(13) 사이에는 축 방향 변환 기어가 마련될 수 있다. 예를 들어, 제 1 액츄에이터(11)의 출력단과 회전판(13) 사이에는 베벨 기어가 마련될 수 있다. 회전판(13)은, 회전판 바디(131)와, 회전판 바디(131)의 회전 축으로부터 이격된 위치에 마련되는 회전판 헤드(132)를 포함할 수 있다. 회전판 헤드(132)는 메인 바디(14)에 연결될 수 있다.
메인 바디(14)는 일측이 회전판 헤드(132)에 연결되고 타측이 메인 슬라이더(15)에 연결될 수 있다. 메인 바디(14)는 회전판 헤드(132)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 메인 바디(14)는 메인 슬라이더(15)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 메인 바디(14)가 회전판(13)에 회전에 의해 움직이는 동안, 메인 슬라이더(15)는 메인 레일(R1)을 따라 슬라이딩 할 수 있다. 메인 바디(14)는 회전판(13) 및 메인 슬라이더(15)에 연결되는 바디 측면 플레이트(141)와, 바디 측면 플레이트(141)에 일측에 연결되고 메인 헤드(17)를 지지하는 바디 상면 플레이트(142)와, 바디 측면 플레이트(141)에 타측에 연결되는 메인 지지 플레이트(143)와, 메인 지지 플레이트(143)로부터 연장되고 제 2 액츄에이터(12)를 지지하는 메인 연장 플레이트(144)를 포함할 수 있다. 서브 레일(R2)은 메인 상면 플레이트(142) 및 메인 연장 플레이트(144) 사이에 마련될 수 있다.
메인 레일(R1)은 하우징(94)에 연결될 수 있다. 메인 레일(R1)은 메인 슬라이더(15)의 움직임을 가이드할 수 있다.
메인 슬라이더(15)는 메인 레일(R1)을 따라 슬라이딩할 수 있다.
서브 레일(R2)은 메인 바디(14)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 서브 레일(R2)은 복수 개의 샤프트를 포함할 수 있다. 서브 레일(R2)은 서브 슬라이더(16)를 지지할 수 있다.
서브 슬라이더(16)는 제 2 액츄에이터(12)에 의해 구동될 수 있다. 서브 슬라이더(16)는 서브 레일(R2)을 따라 이동 가능하다.
메인 헤드(17)는 일측이 메인 바디(14)에 연결되고 타측이 서브 슬라이더(16)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 메인 헤드(17)는 메인 바디(14)의 움직임에 따라 움직이고, 동시에 서브 슬라이더(16)의 움직임에 따라 움직일 수 있다. 메인 헤드(17)는, 메인 지지 플레이트(171), 헤드 바디(172), 헤드 링크(173), 헤드 그리퍼(174) 및 헤드 보조 플레이트(175)를 포함할 수 있다.
메인 지지 플레이트(171)는 메인 바디(14)에 고정될 수 있다. 메인 지지 플레이트(171)는 메인 바디(14)에 일체로 고정될 수 있다. 메인 지지 플레이트(171)는 헤드 바디(172)를 기준으로 서로 반대편에 한 쌍으로 마련될 수 있다. 한 쌍의 메인 지지 플레이트(171)는 헤드 바디(172)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
헤드 바디(172)는 메인 지지 플레이트(171)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
헤드 링크(173)는 일단이 헤드 바디(172)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 서브 슬라이더(16)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
헤드 그리퍼(174)는 헤드 바디(172)에 연결되고 웍(W)을 지지할 수 있다.
본 실시예에서는 헤드 그리퍼(174)가 웍의 손잡이를 지지하여 고정시키는 방식이지만, 메인 헤드(17)가 웍의 양측면을 고정하는 방식으로 구성될 수도 있고, 또한 웍이 앉혀지는 웍 안착부(cradle)가 추가로 구비되고 이 웍 안착부의 일부가 메인 헤드(17)에 고정되도록 하는 방식으로 구성될 수도 있다.
헤드 보조 플레이트(175)는 헤드 바디(172)의 일측에 연결될 수 있다. 헤드 보조 플레이트(175)는 커버(예: 도 2의 커버(F))를 지지할 수 있다. 예를 들어, 커버의 외부 테두리는 조리대(예: 도 2의 조리대(91))에 연결되고, 내부 테두리는 헤드 보조 플레이트(175)에 연결될 수 있다.
제 2 액츄에이터(12)가 동작할 경우, 서브 슬라이더(16)는 서브 레일(R2)을 따라 슬라이딩하고, 서브 슬라이더(16)는 헤드 링크(173)를 푸시하거나 당기고, 헤드 링크(173)는 헤드 바디(172)를 헤드 지지 플레이트(171)를 기준으로 회전시킬 수 있다.
제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)는 화구로부터 웍을 타고 흐르는 강한 대류열의 영향을 가능한 한 피하고, 또한 주방 작업자의 조리대 위에서의 작업이 용이하도록, 조리대(예: 도 2의 조리대(91))의 상면으로부터 상방 30cm 기준면보다 하방에 위치할 수 있다. 예를 들어, 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)의 적어도 일부는 개구부를 통과할 수 있으나, 그 위치가 조리대(예: 도 2의 조리대(91))의 상면으로부터 상방 30cm 기준면보다 하방일 수 있다. 예를 들어, 제 1 액츄에이터(11) 또는 제 2 액츄에이터(12)는 조리대의 상면으로부터 상방으로 20cm 정도에 위치할 수도 있다. 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)는 커버에 의해 커버될 수 있다. 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)는 조리대보다 하방에 위치할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 메인 헤드(17)를 제 1 액츄에이터(11) 및 제 2 액츄에이터(12)와는 다른 모션으로 구동시키기 위한 제 3 액츄에이터(미도시)가 추가로 구비될 수도 있음을 밝혀 둔다. 예를 들어, 제 3 액츄에이터는 웍(W)을 좌우로 흔들 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 액체 공급부가 준비 포지션에 있는 모습을 개략적으로 도시하는 평면도이다. 도 10은 일 실시예에 따른 액체 공급부가 토출 포지션에 있는 모습을 개략적으로 도시하는 평면도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 액체 공급부(61)는, 백 플레이트(93)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 액체 공급부(61)는, 공급 플레이트(611), 공급 샤프트(612), 제 1 액체 노즐(613) 및 제 2 액체 노즐(614)을 포함할 수 있다.
공급 플레이트(611)는 백 플레이트(93)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 공급 플레이트(611)는, 백 플레이트(93)를 기준으로 웍(예: 도 2의 웍(W))과 같은 방향에 위치하는 토출 포지션과, 백 플레이트(93)를 기준으로 웍과 반대 방향에 위치하는 준비 포지션 사이에서 상태 전환이 가능하다. 예를 들어, 액체 공급이 필요하지 않은 경우에, 노즐을 웍의 반대 방향에 위치시킴으로써, 노즐이 열에 장시간 노출되면서 오염되는 것을 방지할 수 있다.
공급 샤프트(612)는 백 플레이트(93)에 연결되고 공급 플레이트(611)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
제 1 액체 노즐(613)은 공급 플레이트(611)에 연결되고 제 1 액체를 웍에 공급할 수 있다. 제 2 액체 노즐(614)은 공급 플레이트(611)에 연결되고 제 2 액체를 웍에 공급할 수 있다. 제 2 액체 노즐(614)은 제 1 액체 노즐(613)로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.
이상과 같이 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 실시예가 설명되었으나 이는 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위 뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (13)

  1. 화구를 지지하는 조리대;
    적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍;
    상기 조리대에 마련되고, 사용자에 의해 조작될 수 있는 인터페이스; 및
    상기 인터페이스로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 기 저장된 레시피를 불러오고, 해당 레시피에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함하는, 자동 조리 장치.
  2. 개구부를 갖고, 화구를 지지하는 조리대;
    적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있고 상기 개구부를 통과하는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍;
    상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부; 및
    상기 로봇틱 웍 및 조리대에 연결되고, 상기 개구부를 통해 이물질이 상기 하우징의 내부로 침투하는 것을 방지하는 커버를 포함하는, 자동 조리 장치.
  3. 화구를 지지하는 조리대;
    적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍;
    상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부; 및
    상기 하우징에 연결되고, 외부 공기를 상기 하우징 내부로 안내하는 펌프를 포함하는, 자동 조리 장치.
  4. 화구를 지지하는 조리대;
    적어도 일부가 상기 조리대의 하방에 위치하는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 위치하고 동력을 생성하는 제 1 액츄에이터와, 상기 제 1 액츄에이터에 의해 구동되는 메인 바디와, 상기 메인 바디에 연결되고 동력을 생성하는 제 2 액츄에이터와, 상기 제 2 액츄에이터에 의해 구동되고 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되고 웍을 지지할 수 있는 메인 헤드를 포함하는 로봇틱 웍; 및
    상기 하우징의 내부에 마련되고, 상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터는 상기 조리대의 상면으로부터 상방 30cm 기준면보다 하방에 위치하는, 자동 조리 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 조리대에 연결되는 백 플레이트; 및
    상기 백 플레이트에 연결되고, 상기 제어부에 의해 제어되고, 외부로 시각 정보 또는 청각 정보를 제공하는 표시부를 더 포함하는, 자동 조리 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터로부터 이격되고, 상기 메인 헤드를 구동하기 위한 제 3 액츄에이터를 더 포함하는, 자동 조리 장치.
  7. 제 1 항 내지 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조리대 또는 하우징에 마련되는 인식기를 더 포함하는, 자동 조리 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 액츄에이터 및 제 2 액츄에이터는 상기 조리대의 하방에 위치하는, 자동 조리 장치.
  9. 제 1 항 내지 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 요리의 제작 단계를 인식하고, 상기 제작 단계에 따라 상기 화구에서 출력되는 화력을 제어하는 자동 조리 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부의 화력 조절을 수동 모드로 전환하기 위한 수동 조절부를 더 포함하는 자동 조리 장치.
  11. 제 1 항 내지 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조리대에 마련되고, 상기 화구의 상방에 위치하는 웍의 온도를 감지하는 온도 감지부를 더 포함하는 자동 조리 장치.
  12. 제 1 항 내지 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조리대에 연결되는 백 플레이트; 및
    상기 백 플레이트에 연결되고, 상기 웍에 물 및/또는 기름을 공급하기 위한 액체 공급부를 더 포함하는 자동 조리 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 액체 공급부는, 상기 백 플레이트에 회전 가능하게 연결되고, 상기 백 플레이트를 기준으로 상기 웍과 같은 방향에 위치하는 토출 포지션 및 상기 백 플레이트를 기준으로 상기 웍으로부터 반대 방향에 위치하는 준비 포지션 사이에서 전환 가능한 자동 조리 장치.
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