WO2024139716A1 - 数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品 - Google Patents

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    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

Definitions

  • the present application relates to data processing technology, and in particular to a data processing method, device, equipment, computer-readable storage medium and computer program product.
  • An embodiment of the present application provides a data processing device, including:
  • a first acquisition module configured to acquire satellite positioning information
  • a memory for storing computer executable instructions
  • An embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium storing computer-executable instructions for implementing the data processing method provided in the embodiment of the present application when executed by a processor.
  • FIG2 is a schematic diagram of the structure of the device provided in an embodiment of the present application.
  • FIG4B is a schematic diagram of an implementation flow of determining the first target trajectory point data provided by an embodiment of the present application.
  • 4C is a schematic diagram of an implementation flow of determining offset information between the i-th target trajectory point and the i-1-th target trajectory point provided by an embodiment of the present application;
  • FIG5A is a schematic diagram of an implementation flow of determining the i-th target trajectory point data provided by an embodiment of the present application
  • FIG5B is a schematic diagram of another implementation flow of the data processing method provided in an embodiment of the present application.
  • FIG8 is a schematic diagram of accelerometer readings provided in an embodiment of the present application.
  • first ⁇ second ⁇ third involved are merely used to distinguish similar objects and do not represent a specific ordering of the objects. It can be understood that “first ⁇ second ⁇ third” can be interchanged with a specific order or sequence where permitted, so that the embodiments of the present application described here can be implemented in an order other than that illustrated or described here.
  • step 1034 each first gyroscope data in the gyroscope data set is obtained.
  • the dimension of the conversion matrix is 3*3.
  • the conversion matrix is first transposed to obtain the transposed matrix of the conversion matrix, and then the inverse matrix of the transposed matrix of the conversion matrix can be determined by using the adjoint matrix method and row (column) elementary transformations, and the dimension of the inverse matrix is also 3*3.
  • each first gyroscope data of the terminal includes each time stamp of collecting the first gyroscope data and the gyroscope reading value corresponding to each time stamp, each gyroscope reading value includes three values, and the three data can constitute a 3*1 column vector corresponding to the first gyroscope data.
  • the product of the inverse matrix and the column vector corresponding to each first gyroscope data can be determined as the gyroscope value of the carrier.
  • the gyroscope value of the carrier includes the three-axis gyroscope rotation angle (gyr' x , gyr' y , gyr' z ) in the carrier coordinate system.
  • the gyroscope value of the carrier and the carrier timestamp corresponding to the gyroscope reading value are determined as the second gyroscope data of the carrier.
  • G[1].v.value is the first rate in the first target satellite positioning data
  • G[2].v.value is the second rate in the second target satellite positioning data
  • NewPot[1].v.value is the target rate of the first target trajectory point.
  • a first fusion ratio is first determined based on a first satellite timestamp obtained from the first target satellite positioning data, a second satellite timestamp obtained from the second target satellite positioning data, and a first carrier timestamp obtained from the first target yaw angle change data, and a first fusion ratio is determined based on the first satellite timestamp obtained from the first target satellite positioning data.
  • a fusion ratio fuses the first target satellite positioning data and the second target satellite positioning data to determine the position information of the first target trajectory point, providing a position reference for determining the subsequent second target trajectory point.
  • step 1042 the description continues with step 1042 above.
  • step 1043 the j-th target satellite positioning data and the j+1-th target satellite positioning data corresponding to the i-th target yaw angle change data in the target yaw angle change sequence are determined.
  • the time interval between two adjacent target satellite positioning data is greater than the time interval between two adjacent target yaw angle change data, that is, there will be multiple target yaw angle change data between two adjacent target satellite positioning data. Therefore, different target yaw angle change data may correspond to the same j-th target satellite positioning data and j+1-th target satellite positioning data.
  • the time interval between two adjacent target satellite positioning data is 50 milliseconds
  • the time interval between two adjacent target yaw angle change data is 10 milliseconds.
  • the carrier timestamp corresponding to the second target yaw angle change data is 20:53:35:010 on December 8, 2021
  • the first target satellite positioning data and the second target satellite positioning data correspond to the satellite timestamp corresponding to the first target satellite positioning data is 20:53:35:005 on December 8, 2021
  • the satellite timestamp corresponding to the second target satellite positioning data is 20:53:35:006 on December 8, 2021.
  • step 1044 the offset information between the i-th target trajectory point and the i-1-th target trajectory point is determined based on the j-th target satellite positioning data, the j+1-th target satellite positioning data in the target satellite positioning sequence and the i-th target yaw angle change data in the target yaw angle change sequence.
  • step 1044 shown in FIG. 4A may be implemented by steps 441 to 446 shown in FIG. 4C , which will be described below in conjunction with FIG. 4C .
  • step 441 an i-th carrier timestamp is obtained from the i-th target yaw angle change data, and an i-th time difference is determined based on the i-th carrier timestamp and the (i-1)-th carrier timestamp.
  • the i-th carrier timestamp is 20:53:35:010 on December 8, 2021
  • the i-1-th carrier timestamp is 20:53:35:000 on December 8, 2021
  • the i-th time difference is 10 milliseconds.
  • step 442 a j-th satellite timestamp is obtained from the j-th target satellite positioning data, and a j+1-th satellite timestamp is obtained from the j+1-th target satellite positioning data.
  • the satellite timestamp corresponding to the j-th target satellite positioning data is 20:53:35:005 on December 8, 2021
  • the satellite timestamp corresponding to the j+1-th target satellite positioning data is 20:53:35:055 on December 8, 2021.
  • the i-th fusion ratio R i can be determined by formula (1-12):
  • G[j].v.value is the j-th rate in the j-th target satellite positioning data
  • G[j+1].v.value is the j+1-th rate in the j+1-th target satellite positioning data.
  • step 445 an i-th offset distance is determined based on the i-th time difference and the i-th average speed.
  • an i-th speed direction is determined based on the i-1-th speed direction of the i-1-th target trajectory point and the i-th yaw angle change angle in the i-th target yaw angle change data.
  • the sum of the i-1th speed direction and the i-th yaw angle change angle is first determined, and then it is determined whether the sum of the i-1th speed direction and the i-th yaw angle change angle is between 0 and 360°. If the sum is between 0 and 360°, the sum is determined as the i-th speed direction. If the sum is not between 0 and 360°, the sum of the i-th speed direction and the i-th yaw angle change angle is transformed to between 0 and 360° to obtain the i-th speed direction. When the sum is less than 0, 360 is added to the sum to obtain the i-th speed direction. When the sum is greater than 360°, 360 is subtracted from the sum to obtain the i-th speed direction.
  • the i-1th speed direction is 0°
  • the i-th yaw angle change angle is 10°
  • the sum of the i-th speed direction and the i-th yaw angle change angle is 10°
  • the i-th speed direction is determined to be 10°.
  • the sum of the i-1th speed direction and the i-th yaw angle change angle is -10°
  • the sum of the i-1th speed direction and the i-th yaw angle change angle is -10°
  • -10° is added to 360° to obtain 350°
  • the i-th speed direction is determined to be 350°.
  • the i-1th speed direction and the i-th yaw angle change angle are used to determine the i-th speed direction, so that when the yaw angle of the carrier changes, the moving direction of the carrier can be updated based on the yaw angle change angle.
  • step 1044 the description continues with step 1044 above.
  • step 1045 the i-th target trajectory point data is determined based on the i-1-th target trajectory point data and the offset information.
  • step 1045 shown in FIG. 4A may be performed through steps 51 to 59 shown in FIG. 5A , which will be described below in conjunction with FIG. 5A .
  • step 51 based on the position information of the i-1th target trajectory point, the i-th offset distance and the i-th Speed direction, determine the candidate position information of the i-th target trajectory point.
  • the position information of the i-1th target trajectory point includes the longitude and latitude of the i-1th target trajectory point
  • the candidate position information of the i-th target trajectory point includes the candidate longitude and candidate latitude of the i-th target trajectory point.
  • the latitude of the i-1th target trajectory point is first used to determine the circumference of the current latitude section, and the horizontal translation distance between the i-1th target trajectory point and the i-th target trajectory point is determined according to the i-th offset distance and the i-th speed direction.
  • the horizontal translation distance is divided by the circumference of the current latitude section, and then divided by 360 to obtain the horizontal lateral translation degree.
  • the longitude of the i-1th target trajectory point is added to the horizontal lateral translation degree to obtain the candidate longitude of the i-th target trajectory point.
  • the vertical translation distance between the i-1th target trajectory point and the i-th target trajectory point is determined.
  • the vertical translation distance is divided by the longitudinal circumference of the earth and then divided by 360 to obtain the vertical longitudinal translation angle.
  • the latitude of the i-1th target trajectory point is added to the vertical longitudinal translation degree to obtain the candidate latitude of the i-th target trajectory point.
  • step 52 the candidate position information of the i-th target trajectory point, the i-th average speed and the i-th speed direction are determined as the i-th candidate trajectory point data.
  • step 53 it is determined whether error filtering fusion is required.
  • step 54 When it is determined that error filtering fusion is not required, the process goes to step 54 ; when it is determined that error filtering fusion is required, the process goes to step 55 .
  • step 54 the i-th candidate trajectory point data is determined as the i-th target trajectory point data.
  • the i-th candidate trajectory point data is determined as the i-th target trajectory point data.
  • step 55 the sensor error is determined based on the first i-1 target track point data and the candidate position information.
  • the sensor error may be determined by using a preset error estimation function, taking the calculated first i-1 target trajectory point data and candidate position information as input.
  • step 56 the satellite accuracy estimation value in the j-th target satellite positioning data is obtained.
  • the satellite accuracy estimation value in the j-th target satellite positioning data may be obtained by using a trained accuracy estimation model to perform accuracy estimation on information such as the number of satellites, satellite quality, and historical trajectories.
  • Err' i-1 is the i-1th reference error
  • Err i-1 is the i-1th error
  • Ki -1 is the i-1th error fusion ratio.
  • the i-th error is the sum of the sensor error and the i-1-th reference error.
  • step 58 an i-th error fusion ratio is determined based on the i-th error and the satellite accuracy estimate.
  • the error sum value of the i-th error and the satellite accuracy estimation value is first determined, and then the quotient of the satellite accuracy estimation value and the error sum value is determined as the i-th error fusion ratio.
  • the jth position information, jth direction information and jth speed in the jth target satellite positioning data are first obtained, and the candidate position information, i-th speed direction and i-th average speed in the i-th candidate trajectory point data are obtained. Then, the position difference between the candidate position information and the j-th position information, the direction difference between the i-th speed direction and the j-th direction, and the speed difference between the i-th average speed and the j-th speed are determined.
  • the sum of the product of the position difference and the i-th error fusion ratio and the j-th position information is determined as the target position information of the i-th target trajectory point, and the product of the direction difference and the i-th error fusion ratio is calculated.
  • the product of the speed difference and the i-th error fusion ratio and the sum of the j-th speed are determined as the target direction information of the i-th target trajectory point.
  • the product of the speed difference and the i-th error fusion ratio and the sum of the j-th speed are determined as the target speed of the i-th target trajectory point.
  • the candidate trajectory point data of the i-th target trajectory point is first determined. If error filtering and fusion are not required, the candidate trajectory point data is determined as the final trajectory point data of the i-th target trajectory point. If error filtering and fusion are required, the sensor error needs to be estimated first, and the error fusion ratio is determined based on the accuracy estimate of the sensor error and the satellite positioning data. Based on the i-th error fusion ratio, the j-th target satellite positioning data and the i-th candidate trajectory point data are fused to obtain the i-th target trajectory point data. In this way, through error filtering and fusion, smoother, more stable and accurate target trajectory point data can be obtained.
  • a sensor data set collected by a target sensor in the terminal is obtained, the sensor including at least an acceleration sensor data set and a gyroscope data set, and based on the acceleration sensor data set and the gyroscope data set, the yaw angle change information of the carrier where the terminal is located during the movement is determined, and then the satellite positioning information and the yaw angle change information are fused to obtain the movement trajectory information of the carrier. Since the sensor data set of the terminal is included in the observation dimension in the embodiment of the present application, the yaw angle change information determined by using the sensor data set is fused with the satellite positioning information. In the case where the satellite positioning information is missing or the satellite positioning quality is poor, the yaw angle change information can be used to more accurately determine the actual trajectory information of the carrier carrying the terminal, thereby improving the accuracy of the movement trajectory.
  • step 104 after step 104 , the following steps 105 and 106 may also be performed, which are described below.
  • step 105 the trajectory error between the moving trajectory information of the carrier and the target satellite positioning sequence is determined.
  • target trajectory point data of a preset time length can be obtained each time from the moving trajectory information of the carrier, and the target satellite positioning data within the preset time length can be obtained from the target satellite positioning sequence. For example, target trajectory point data and target satellite positioning data within a time length of 1 second are obtained each time, and then the position information in each target trajectory point data and the position information in each target satellite positioning data are determined, the distance between each target trajectory point and each target satellite positioning point is determined, and the shortest distance among the distances is determined as the trajectory error within the preset time length.
  • step 106 when it is determined that the trajectory error is greater than a preset error threshold or the accuracy estimate of the target satellite positioning sequence is less than a preset accuracy threshold, the actual movement trajectory of the carrier is determined based on the movement trajectory information of the carrier.
  • the carrier's mobile trajectory information is obtained by combining the accuracy of GNSS absolute positioning and the local relative positioning accuracy of the sensor, it has higher accuracy.
  • the trajectory error is greater than the preset error threshold, it means that the satellite positioning data deviates greatly from the carrier's mobile trajectory, or when the accuracy estimate of the target satellite positioning sequence is less than the preset accuracy threshold, it means that the credibility of the current target satellite positioning data is low.
  • the actual mobile trajectory of the carrier can be determined based on the carrier's mobile trajectory information. In some embodiments, the actual mobile trajectory of the carrier can be obtained by sequentially connecting adjacent target trajectory points in the mobile trajectory information.
  • step 107 the actual moving trajectory of the carrier is presented, and a path planning result obtained by performing path planning based on the moving trajectory information of the carrier is presented.
  • the actual moving track of the carrier can be presented in a preset color on the display interface of the terminal.
  • the terminal can send the moving track information of the carrier to the server, and the server performs path planning based on the moving track information of the carrier.
  • the server obtains the current position information of the carrier from the moving track information of the carrier, and obtains the preset destination information, thereby performing path planning based on the current position information and destination information of the carrier, and obtaining the path planning result.
  • the server sends the path planning result to the terminal, and the terminal displays the path planning result. Because the server uses the movement trajectory information obtained by fusing satellite positioning information and yaw angle change information when performing path planning, the movement trajectory information can effectively combine the accuracy of GNSS absolute positioning and the local relative positioning accuracy of the sensor, and has a higher accuracy rate.
  • the data processing method provided in the embodiment of the present application can be applied to mobile phone in-vehicle navigation and vehicle-mounted navigation (in-vehicle system that does not have access to vehicle wheel speed information), and can solve the negative effects caused by insufficient GNSS positioning accuracy in some complex scenarios (under elevated roads, intersections, forks, low speeds), such as false deviation, freezes, and unevenness, thereby improving product effects.
  • map navigation is becoming more and more widely used.
  • accurate positioning plays an important role in navigation route planning, deviation judgment, road condition analysis and other applications.
  • Accurate positioning can bring users a more comfortable experience, provide accurate and reasonable driving guidance, accurately and quickly guide users to their destinations, and avoid violations and ensure safe driving. It improves car driving safety, reduces traffic accident rates, improves traffic safety, and alleviates traffic congestion.
  • the data processing system provided in the embodiment of the present application is shown in FIG6 as a schematic diagram of the composition structure of the data processing system provided in the embodiment of the present application.
  • the data processing system includes a GNSS positioning module 601, an accuracy estimation module 602, a MEMS module 603, an AHRS module 604 and a fusion trajectory module 605. Each module is described below.
  • the accuracy estimation module 602 is configured to perform accuracy measurement.
  • Accuracy measurement is a process of calculating the difference between the positioning position and the true position.
  • the true position is real, and the positioning position is obtained by the positioning method or positioning system.
  • An effective and accurate accuracy estimation can provide a reference for the algorithm module or usage strategy in practice.
  • There are many ways to estimate accuracy such as using a trained accuracy estimation model to perform accuracy estimation based on data such as the quality of GNSS satellites used in GNSS positioning and historical trajectory information to obtain an accuracy estimation value.
  • the MEMS module 603 is configured to collect readings of the MEMS sensor on the terminal.
  • the collected readings are the results of the three-axis acceleration sensor, the three-axis gyroscope, and the three-axis magnetic sensor in the MEMS sensor.
  • the fusion trajectory module 605 is configured to obtain a new vehicle positioning trajectory through the GNSS positioning result and the vehicle yaw angle change information.
  • the speed direction in G[startGIndex] is 340 degrees, and the speed direction in G[startGIndex] is 350 degrees. Since the rotation angle from the speed direction in G[startGIndex] to the speed direction in G[startGIndex+1] is 10 degrees clockwise, the initial direction difference value between G[startGIndex] and G[startGIndex+1] is 10 degrees.
  • the speed direction in G[startGIndex] is 100 degrees, and the speed direction in G[startGIndex] is 90 degrees. Since the rotation angle from the speed direction in G[startGIndex] to the speed direction in G[startGIndex+1] is 10 degrees counterclockwise, the initial direction difference value between G[startGIndex] and G[startGIndex+1] is -10 degrees.
  • curYSignal.t is the timestamp of curYsignal
  • posStart.t is the timestamp of the starting position corresponding to curYsignal
  • posEnd.t is the timestamp of the ending position corresponding to curYsignal.
  • posStart.v.value is the speed of the starting position corresponding to curYsignal
  • posEnd.v.value is the speed of the ending position corresponding to curYsignal
  • the speed direction of curYsignal is determined based on the sum of the speed direction of the previous fused positioning point and the vehicle yaw angle change angle in curYsignal.
  • the third step if it is determined that filtering fusion is required, filter and fuse the fusion positioning point corresponding to curYsignal and the starting position corresponding to curYsignal to obtain the final trajectory positioning point.
  • the sensor error (E_Sensor) of the fusion positioning point corresponding to curYsignal can be estimated based on the determined historical fusion positioning point and the fusion positioning point corresponding to curYsignal, and the accuracy estimation value (E_GSignal) of the starting position corresponding to curYsignal and the last reference error (Err_last) are obtained, and then the sum of the last reference error and the sensor error is determined as the current error (Err_now), and then the filter fusion ratio R k is determined using formula (2-9):
  • the starting position corresponding to curYsignal and the longitude, latitude and speed of the fusion positioning point corresponding to curYsignal determined in the second step are fused.
  • FusionPoint.p.lon is the longitude of the trajectory positioning point obtained after filtering and fusion
  • NewPos.p.lon is the longitude of the fusion positioning point corresponding to curYsignal determined in the second step.
  • the filter fusion ratio is used to fuse the starting position corresponding to curYsignal and the latitude and speed of the fusion positioning point corresponding to curYsignal determined in the second step. It is only necessary to update the longitude in formula (2-10) to the latitude and speed.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a scene under an elevated bridge where the data processing method provided in an embodiment of the present application is applied.
  • the larger dot 901 in Figure 9 is the original GNSS signal positioning point with a frequency of 1 Hz, and the smaller dot 902 is based on the GNSS signal and the hand signal.
  • the frequency of the new trajectory signal obtained by the fusion of the machine sensor is 10Hz.
  • the positioning point accuracy obtained by the satellite system alone will be significantly reduced, and there may be left and right drift. After fusing the sensor signal, it can be seen that the trajectory point becomes continuous and stable, and it can even be seen that the vehicle has made a lane change to the right under the bridge.
  • FIG10 is a schematic diagram of the data processing method provided in the embodiment of the present application applied to the intersection scene.
  • the larger dot 1001 is the original GNSS signal positioning point with a frequency of 1 Hz
  • the smaller dot 1002 is a new trajectory signal obtained by fusing the GNSS signal and the mobile phone sensor.
  • the GNSS positioning point may have some binding effects, resulting in the phenomenon of freezing and jumping of the GPS point before and after turning at the intersection. After fusing the sensor data, it can be seen from FIG10 that a more complete and smooth turning trajectory can be obtained, which is very important for the navigation map to quickly identify the user's turning behavior.
  • the embodiment of the present application provides a data processing method that can fuse GNSS positioning points and device sensor signals to obtain a new positioning trajectory, effectively combining the accuracy of GNSS absolute positioning and the local relative positioning accuracy of the sensor, and can effectively solve the trajectory drift phenomenon caused by weak GNSS signals and the positioning error/inaccurate positioning caused by the road binding/road adsorption of some terminals, thereby improving the accuracy of the positioning trajectory.
  • more accurate positioning can more quickly and accurately determine the user's actual driving trajectory, which plays an important role in applications such as navigation route planning, deviation judgment, and road condition analysis.
  • the software module stored in the data processing device 455 of the memory 450 may include:
  • the first acquisition module 4551 is configured to acquire satellite positioning information; the second acquisition module 4552 is configured to acquire a sensor data set collected by a target sensor in the terminal, wherein the sensor includes at least an acceleration sensor data set and a gyroscope data set; the first determination module 4553 is configured to determine the yaw angle change information of the carrier where the terminal is located during the movement based on the acceleration sensor data set and the gyroscope data set; the first fusion module 4554 is configured to fuse the satellite positioning information and the yaw angle change information to obtain the movement trajectory information of the carrier.
  • the first determination module 4553 is further configured to: obtain initial acceleration sensor data of the terminal from the acceleration sensor data set; determine initial posture information of the terminal relative to the carrier based on the initial acceleration sensor data; determine a transformation matrix between a carrier coordinate system and a terminal coordinate system based on the initial posture information; obtain each first gyroscope data in the gyroscope data set; and determine the yaw angle change information of the carrier based on the transformation matrix and each first gyroscope data.
  • the initial acceleration sensor data includes initial X-axis acceleration sensor data, initial Y-axis acceleration sensor data and initial Z-axis acceleration sensor data.
  • the first determination module 4553 is also configured to: determine the initial pitch angle of the terminal relative to the carrier based on the initial X-axis acceleration sensor data, the initial Y-axis acceleration sensor data and the initial Z-axis acceleration sensor data; determine the initial roll angle of the terminal relative to the carrier based on the initial X-axis acceleration sensor data and the initial Z-axis acceleration sensor data; obtain a preset initial yaw angle of the terminal relative to the carrier; and determine the initial pitch angle, the initial roll angle and the initial yaw angle as the initial posture information.
  • the first determination module 4553 is further configured to: determine the X-axis relative pitch angle based on the initial pitch angle.
  • the first rotation matrix corresponding to the initial roll angle is determined
  • the second rotation matrix corresponding to the Y axis is determined based on the initial roll angle
  • the third rotation matrix corresponding to the Z axis is determined based on the initial yaw angle
  • the product of the third rotation matrix, the second rotation matrix and the first rotation matrix is determined as the transformation matrix between the carrier coordinate system and the terminal coordinate system.
  • the first determination module 4553 is further configured to: determine the transposed matrix of the transformation matrix, and determine the inverse matrix of the transposed matrix; determine each second gyroscope data of the carrier based on the inverse matrix and the each first gyroscope data; obtain each carrier yaw data from the each second gyroscope data, the carrier yaw data including each carrier timestamp and the carrier yaw angle corresponding to the each carrier timestamp; determine the yaw angle change information of the carrier based on the each carrier timestamp and the carrier yaw angle corresponding to the each carrier timestamp.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: obtain a first satellite timestamp from the first target satellite positioning data, obtain a second satellite timestamp from the second target satellite positioning data, and obtain a first carrier timestamp from the first target course angle change data; when the first carrier timestamp is between the first satellite timestamp and the second satellite timestamp, determine a first fusion ratio based on the first satellite timestamp, the second satellite timestamp and the first carrier timestamp; and fuse the first target satellite positioning data and the second target satellite positioning data based on the first fusion ratio to obtain first target trajectory point data.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: fuse the first position information in the first target satellite positioning data and the second position information in the second target satellite positioning data based on the first fusion ratio to obtain the position information of the first target trajectory point; fuse the first rate in the first target satellite positioning data and the second rate in the second target satellite positioning data based on the first fusion ratio to obtain the target rate of the first target trajectory point; obtain first direction information from the first target satellite positioning data, and obtain second direction information from the second target satellite positioning data; determine first direction difference information based on the first direction information, the second direction information and the first fusion ratio; determine speed direction information of the first target trajectory point based on the second direction information and the first direction difference information.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: obtain an i-th carrier timestamp from the i-th target yaw angle change data, and determine an i-th time difference based on the i-th carrier timestamp and the i-1-th carrier timestamp; obtain a j-th satellite timestamp from the j-th target satellite positioning data, and obtain a j+1-th satellite timestamp from the j+1-th target satellite positioning data; determine an i-th fusion ratio based on the j-th satellite timestamp, the j+1-th satellite timestamp and the i-th carrier timestamp; fuse the j-th rate in the j-th target satellite positioning data and the j+1-th rate in the j+1-th target satellite positioning data based on the i-th fusion ratio to obtain an i-th average rate; determine an i-th offset distance based on the i-1-th target trajectory; The i-th speed direction is determined by the i-th time difference
  • the first fusion module 4554 is further configured to: determine the candidate position information of the i-1th target trajectory point based on the position information of the i-1th target trajectory point and the i-th offset distance; determine the candidate position information of the i-th target trajectory point, the i-th average rate and the i-th speed direction as the i-th candidate trajectory point data; when it is determined that error filtering fusion is not required, determine the i-th candidate trajectory point data as the i-th target trajectory point data.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: when it is determined that error filtering fusion is required, determine the sensor error based on the first i target trajectory point data and the candidate position information; obtain the satellite accuracy estimate in the j-th target satellite positioning data; obtain the i-1th reference error, and determine the i-th error based on the sensor error and the i-1th reference error; determine the i-th error fusion ratio based on the i-th error and the satellite accuracy estimate; based on the i-th error fusion ratio, fuse the j-th target satellite positioning data and the i-th candidate trajectory point data to obtain the i-th target trajectory point data.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: determine the error sum of the i-th error and the satellite accuracy estimate; and determine the quotient of the satellite accuracy estimate and the error sum as the i-th error fusion ratio.
  • the first fusion module 4554 is further configured to: obtain the jth position information, jth direction information and jth rate in the jth target satellite positioning data, and obtain the candidate position information, i-th speed direction and i-th average rate in the i-th candidate trajectory point data; determine the position difference between the candidate position information and the j-th position information, determine the direction difference between the i-th speed direction and the j-th direction, and determine the rate difference between the i-th average rate and the j-th rate; determine the target position information of the i-th target trajectory point by multiplying the product of the position difference and the i-th error fusion ratio and the j-th position information; determine the target direction information of the i-th target trajectory point by multiplying the product of the direction difference and the i-th error fusion ratio and the j-th direction information; determine the target rate of the i-th target trajectory point by multiplying the product of the speed difference and the i-th error fusion ratio and the j-th direction information
  • the device also includes: a second determination module, configured to determine the trajectory error between the moving trajectory information of the carrier and the target satellite positioning sequence; a third determination module, configured to determine the actual moving trajectory of the carrier based on the moving trajectory information of the carrier when it is determined that the trajectory error is greater than a preset error threshold or the accuracy estimate of the target satellite positioning sequence is less than a preset accuracy threshold; a presentation module, configured to present the actual moving trajectory of the carrier and present the path planning result obtained by path planning based on the moving trajectory information of the carrier.
  • the embodiment of the present application provides a computer program product, which includes a computer program or a computer executable instruction, and the computer program or the computer executable instruction is stored in a computer-readable storage medium.
  • the processor of the electronic device reads the computer executable instruction from the computer-readable storage medium, and the processor executes the computer executable instruction, so that the electronic device executes the data processing method described above in the embodiment of the present application.
  • An embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium storing computer-executable instructions, wherein computer-executable instructions are stored.
  • the processor will execute the data processing method provided by the embodiment of the present application, for example, the data processing method shown in Figures 3A and 5B.
  • the computer-readable storage medium may be a memory such as FRAM, ROM, PROM, EPROM, EEPROM, flash memory, magnetic surface storage, optical disk, or CD-ROM; or it may be various devices including one or any combination of the above memories.
  • computer executable instructions may be in the form of a program, software, software module, script or code, written in any form of programming language (including compiled or interpreted languages, or declarative or procedural languages), and may be deployed in any form, including as a stand-alone program or as a module, component, subroutine or other unit suitable for use in a computing environment.
  • computer-executable instructions may, but do not necessarily, correspond to a file in a file system, may be stored as part of a file that stores other programs or data, such as, for example, in one or more scripts in a HyperText Markup Language (HTML) document, in a single file dedicated to the program in question, or in multiple coordinated files (e.g., files storing one or more modules, subroutines, or code portions).
  • HTML HyperText Markup Language
  • the executable instructions may be deployed to be executed on one electronic device, or on multiple electronic devices located at one site, or on multiple electronic devices distributed at multiple sites and interconnected by a communication network.

Landscapes

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Abstract

一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；应用于地图领域，方法包括：获取卫星定位信息（101）；获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集（102），传感器数据集至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；基于加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息（103）；对卫星定位信息和偏航角变化信息进行融合处理，得到载体的移动轨迹信息（104）。

Description

数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品
相关申请的交叉引用
本申请基于申请号为202211677820.5、申请日为2022年12月26日的中国专利申请提出，并要求以上中国专利申请的优先权，以上中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。
技术领域
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
背景技术
传统的车载导航应用一般只基于终端的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位点作为观测输入，进行用户/载体的定位，在一些高架下、路口、分岔口、低速等场景下可能出现定位点漂移/跳跃或者不连续等现象，从而导致定位点卡顿，转弯不平滑，并且容易触发误偏航，严重影响了路径规划的准确性。
发明内容
本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够提高定位轨迹的准确性。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种数据处理方法，应用于电子设备，所述方法包括：
获取卫星定位信息；
获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；
基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息；
对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
本申请实施例提供一种数据处理装置，包括：。
第一获取模块，配置为获取卫星定位信息；
第二获取模块，配置为获取所述终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；
第一确定模块，配置为基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息；
第一融合模块，配置为对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。
本申请实施例具有以下有益效果：
在获取待终端的卫星定位信息之后，获取所述终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集，并基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息，然后对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息，也就是说，在本申请实施例中将终端的传感器数据集纳入观测维度，将利用传感器数据集确定出的偏航角变化信息与卫星定位信息进行融合处理，能够在卫星定位信息出现缺失或者卫星定位质量差的情况下，利用偏航角变化信息更加准确地确定出承载终端的载体的实际轨迹信息，提高移动轨迹的准确性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的数据处理系统架构的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的装置的结构示意图；
图3A是本申请实施例提供的数据处理方法的一种流程示意图；
图3B是本申请实施例提供的确定偏航角变化信息的一种实现流程示意图；
图3C是本申请实施例提供的基于转换矩阵和第一陀螺仪数据确定载体的偏航角变化信息的实现流程示意图；
图4A是本申请实施例提供的确定载体的移动轨迹信息的实现流程示意图；
图4B是本申请实施例提供的确定第一个目标轨迹点数据的实现流程示意图；
图4C是本申请实施例提供的确定第i个目标轨迹点与第i-1个目标轨迹点之间的偏移信息的实现流程示意图；
图5A是本申请实施例提供的确定第i个目标轨迹点数据的实现流程示意图；
图5B是本申请实施例提供的数据处理方法的另一种实现流程示意图；
图6是本申请实施例提供的数据处理系统的组成结构示意图；
图7是本申请实施例提供的车辆姿态角度示意图；
图8是本申请实施例提供的加速度计读数示意图；
图9是本申请实施例提供的数据处理方法应用于高架桥下的场景示意图；
图10是本申请实施例提供的数据处理方法应用于路口场景的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可 以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)GNSS系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。其包括一个或多个卫星星座及其支持特定工作所需的增强系统。
2)圆概率误差(Circular Error Probable，CEP)，是以目标为圆心划一个半径为r的圆圈，有多大概率会落在这个圆内，一般以CEPXX表示，XX是一个数字，表示概率。如定位精度的CEP95为5m，表示有95％的概率实际定位点在给出定位点为圆心的半径5m圆内。
3)微型电子机械系统(Micro-Electro Mechanical System，MEMS)，是指可将微型机构、微型传感器、微型执行器以及信号处理和控制电路、直至接口、通信和电源等于一体的微型器件或系统。
本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够解决相关技术中只基于手机的GNSS系统定位点进行载体定位时定位不准确的问题，下面说明本申请实施例提供的电子设备的示例性应用，本申请实施例提供的设备可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备、车载设备)等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器。下面，将说明设备实施为终端时示例性应用。
参见图1，图1是本申请实施例提供的数据处理系统100的架构示意图，如图1所示，在该数据处理系统中包括GNSS系统200、载体300、终端400和服务器500，其中，终端400是放置在载体300中的，终端400和GNSS系统200通过网络(图1未示出)连接，网络可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。
在利用终端400进行路径规划或者导航时，首先终端400获取自身的的卫星定位信息，并获取自身目标传感器采集到的传感器数据集，其中该传感器数据集至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集，并基于加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定终端所在载体300在移动过程中的偏航角变化信息，最后对卫星定位信息和偏航角变化信息进行融合处理，得到载体的移动轨迹信息，终端400将载体的移动轨迹信息发送至服务器500，由服务器500基于载体的移动轨迹信息和目的地信息进行路径规划，得到路径规划结果，服务器500将路径规划结果发送至终端400，终端400呈现在路径规划结果。
由于服务器500在进行路径规划时，利用的是对卫星定位信息和偏航角变化信息进行融合处理得到的移动轨迹信息，该移动轨迹信息能够有效地结合GNSS绝对定位的精度和传感器局部相对定位精度，具有更高的准确率，因此能够提高路径规划的准确性，避免出现偏航或者误导航。
在一些实施例中，服务器500可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例中不做限制。
参见图2，图2是本申请实施例提供的终端400的结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他电子设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；
呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
在一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中数据处理装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：第一获取模块4551、第二获取模块4552、第一确定模块4553和第一融合模块4554，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆 分。将在下文中说明各个模块的功能。
在另一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的数据处理方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
在一些实施例中，终端或服务器可以通过运行计算机程序来实现本申请实施例提供的数据处理方法。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(Native)应用程序(APP，Application)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，如地图APP；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意APP中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的数据处理方法。
下面，说明本申请实施例提供的数据处理方法，如前所述，实现本申请实施例的数据处理方法的电子设备可以是放置在载体内的用户终端、载体内的边缘计算设备又或者是二者的结合。因此下文中不再重复说明各个步骤的执行主体。
参见图3A，图3A是本申请实施例提供的数据处理方法的流程示意图，将结合图3A示出的步骤进行说明。
在步骤101中，获取卫星定位信息。
在一些实施例中，获取的卫星定位信息能够表征载体的位置和移动速度，载体可以是汽车、电动自行车、摩托车、无人机等。卫星定位信息可以是放置于载体内的智能终端的卫星定位信息，也可以是载体自带的导航设备的卫星定位信息，还可以是载体中具有定位功能的定位模块的卫星定位信息。
卫星定位信息至少包括位置信息和终端所在载体的速度信息，在一些实施例中，卫星定位信息还包括精度估计值。位置信息可以包括经度数据和纬度数据，速度信息可以包括速率和方向。其中速度信息中的方向可以用[0,360)之间的数值表示，例如0°表示正北方向，45°表示东北方向，90°表示正东方向，180°表示正南方向，270°表示正西方向。
卫星定位信息中的精度估计值用于表征卫星定位信息中的位置信息与载体真实位置之间的差异。在一些实施例中，卫星定位信息中的精度估计值可以是利用训练好的精度估计模型基于卫星个数、卫星质量、历史轨迹信息等数据进行预测处理得到的。
在一些实施例中，可以以第一频率获取卫星定位信息。例如第一频率可以是1Hz、2Hz。
当本申请实施例提供的数据处理方法由放置在载体内智能终端实现，且卫星定位信息为智能终端的卫星定位信息时，步骤101在实现时可以是智能终端获取GNSS系统发送的卫星定位信息；当本申请实施例提供的数据处理方法由放置在载体内智能终端实现，且卫星定位信息为载体的卫星定位信息时，步骤101在实现时可以是智能终端接收载体内的定位模块或者载体内的导航设备的卫星定位信息。当本申请实施例提供的数据处理方法由载体中的边缘计算设备实现，且卫星定位信息为智能终端的卫星定位信息时，边缘计算设备可以与智能终端、智能终端与载体的定位设备、智能终端与载体的导航设备、边缘计算设备与载体的定位设备以及边缘计算设备与载体的导航设备之间可以 通过网络(例如车内局域网、无线网络等)或短距离通信技术进行数据通信，边缘计算设备接收智能终端的卫星定位信息。当本申请实施例提供的数据处理方法由载体中的边缘计算设备实现，且卫星定位信息为载体的卫星定位信息时，步骤101在实现时，边缘设备接收载体的定位模块或者载体的导航设备的卫星定位信息。
在步骤102中，获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集。
其中，终端可以是放置于载体内的用户智能终端，例如可以是手机、平板电脑等。还可以是载体自带的车载终端。目标传感器至少包括加速度传感器和陀螺仪，在一些实施例中，目标传感器还可以包括磁力传感器，对应地，传感器数据集至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集，在一些实施例中，传感器数据集中还可以包括磁力传感器数据集。
在一些实施例中，可以每间隔一定时长采集一次目标传感器中的读数，并将采集时间戳和采集到的传感器读数增加至传感器数据集。加速度传感器数据集中包括多个采集时间戳和对应的加速度传感器读数值，陀螺仪数据集中包括多个时间戳和对应的陀螺仪读数值。
在步骤103中，基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息。
在一些实施例中，终端所在载体可以是汽车、电动自行车、摩托车、无人机等。参见图3B，图3A示出的步骤103可以通过以下步骤1031至步骤1035实现，下面具体说明。
在步骤1031中，从加速传感器数据集中获取终端的初始加速度传感器数据。
由于加速传感器数据集中包括多个加速传感器数据，初始加速度传感器数据是指加速度传感器数据集中采集时间戳与当前时刻之间的时间间隔最长的加速度传感器数据。初始加速度传感器数据包括初始X轴加速度传感器数据、初始Y轴加速度传感器数据和初始Z轴加速度传感器数据。
在步骤1032中，基于初始加速度传感器数据确定终端相对于所述载体的初始姿态信息。
在一些实施例中，初始姿态信息包括初始俯仰角、初始滚转角和初始航向角。由于基于加速度传感器得到的矢量和就是重力加速度g，经过计算可以得到公式(1-1)：
其中，ax为初始X轴加速度传感器数据，ay为初始Y轴加速度传感器数据，az为初始Z轴加速度传感器数据，x0为初始俯仰角，y0为初始滚转角，g为重力加速度，且
基于公式(1-1)，步骤1032在实现时，可以基于所述初始X轴加速度传感器数据、所述初始Y轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始俯仰角，并基于所述初始X轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始滚转角。
也即初始俯仰角可以用公式(1-2)得出：
初始滚转角可以用公式(1-3)得出：
由于在本申请实施例中，需要计算的是载体的偏航角变化信息，因此也即是两个相邻时刻的航向角的差值，因此不论初始偏航角取为何值，得到的偏航角变化信息是一致的，因此为了降低计算复杂度，可以省略计算初始偏航角的步骤，直接获取预先设置的所述终端相对于所述载体的初始偏航角，从而能够在保证处理准确度的前提下，提高数据处理效率。最后，将初始俯仰角、初始滚转角和初始偏航角确定为初始姿态信息。
在步骤1033中，基于初始姿态信息确定载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵。
在一些实施例中，首先基于所述初始俯仰角确定X轴对应的第一旋转矩阵，基于所述初始滚转角确定Y轴对应的第二旋转矩阵，基于所述初始偏航角确定Z轴对应的第三旋转矩阵。然后将所述第三旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第一旋转矩阵的乘积确定为载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵。
其中，第一旋转矩阵Rx可以利用公式(1-4)得出：
其中，x0为初始俯仰角，sin()为正弦函数，cos()为余弦函数。
第二旋转矩阵Ry可以利用公式(1-5)得出：
其中，y0为初始滚转角。
第三旋转矩阵Rz可以利用公式(1-6)得出：
其中，z0为初始偏航角。
载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵可以利用公式(1-7)得出：
其中，为载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵。
在步骤1034中，获取所述陀螺仪数据集中的各个第一陀螺仪数据。
在本申请实施例中，可以以第二频率获取陀螺仪数据集中的各个第一陀螺仪数据， 第二频率可以是10Hz、20Hz等。第一频率小于第二频率，如此能够保证两个相邻的卫星时间戳之间采集到多个第一陀螺仪数据，进而能够保证两个相邻的卫星时间戳之间具有多个偏航角变化数据，以及两个卫星定位数据之间会包括多个目标轨迹点，从而能够解决GNSS定位精度不足而造成的卡顿和不平滑问题。
在步骤1035中，基于所述转换矩阵和各个第一陀螺仪数据确定载体的偏航角变化信息。
在一些实施例中，参考图3C，图3B中的步骤1035可以通过图3C示出的步骤351至步骤354实现，下面结合图3C进行说明。
在步骤351中，确定所述转换矩阵的转置矩阵，并确定所述转置矩阵的逆矩阵。
转换矩阵的维度为3*3。在一些实施例中，首先对转换矩阵进行转置处理，得到转换矩阵的转置矩阵，然后可以利用伴随矩阵法、行(列)初等变换确定转换矩阵的转置矩阵的逆矩阵，逆矩阵的维度也为3*3。
在步骤352中，基于所述逆矩阵和第一各个陀螺仪数据确定载体的各个第二陀螺仪数据。
在一些实施例中，终端的各个第一陀螺仪数据中包括采集第一陀螺仪数据的各个时间戳和各个时间戳对应的陀螺仪读数值，每个陀螺仪读数值包括三个数值，该三个数据可以构成第一陀螺仪数据对应的3*1的列向量，步骤352在实现时，可以将该逆矩阵与各个第一陀螺仪数据对应的列向量的乘积确定为载体的陀螺仪数值。载体的陀螺仪数值包括载体坐标系下的三轴陀螺仪旋转角度(gyr’x，gyr’y，gyr’z)。将载体的陀螺仪数值和该陀螺仪读数值对应的载体时间戳确定为载体的第二陀螺仪数据。
在步骤353中，从各个第二陀螺仪数据中获取各个载体偏航数据。
在一些实施例中，获取所述载体的各个第二陀螺仪数据中的各个载体时间戳和各个载体时间戳对应的z轴旋转角度gyr’z，也即载体偏航角度。载体偏航数据包括各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度。
在步骤354中，基于所述各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度确定所述载体的偏航角变化信息。
在一些实施例中，假设各个载体时间戳分别为t1，t2，t3，…，各个载体时间戳对应的载体偏航角度分别为gyr'z1,gyr'z2,gyr'z2,...，载体的偏航角变化信息包括各个载体时间戳和各个载体时间戳对应的偏航角变化角度。其中，载体时间戳tk对应的偏航角变化角度为tk对应的载体偏航角度与tk-1对应的载体偏航角度的差值，也即为gyr'zk-gyr'z(k-1)。偏航角变化角度可能为正数，也可能为负数。
通过上述步骤1031至步骤1035，可以基于加速度传感器的X轴、Y轴和Z轴的三维加速度的矢量和为重力加速度这一条件，确定出终端相对于终端所在载体之间的初始姿态信息，进而基于初始姿态信息确定出终端坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵，从而再基于终端中陀螺仪的读数和转换矩阵确定出载体的偏航角，并确定出载体的偏航角变化角度，为后续进行载体的移动轨迹确定提供必要的数据基础。
继续参见图3A，接续上文的步骤103进行说明。
在步骤104中，对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
在一些实施例中，参见图4A，图3A中示出的步骤104可以通过图4A所示的步骤1041至步骤1045实现，下面结合图4A进行说明。
在步骤1041中，获取融合处理的开始时间和结束时间，并基于所述开始时间、所述结束时间和所述偏航角变化信息确定目标偏航角变化序列，基于所述目标偏航角变化 序列和所述卫星定位信息确定目标卫星定位序列。
本申请实施例提供的数据处理方法可以是作为电子地图应用的附加功能，可以在进行导航过程中，确定卫星信号质量差时提示启动该功能，或者设置该功能在导航过程中保持启动，在导航结束后关闭该功能。在一些实施例中，还可以手动设置该功能的启动时间和关闭时间。因此，当在导航过程中，确定该数据处理方法对应的功能启动时，将启动时间确定为融合处理的开始时间，将功能关闭时间确定为结束时间，如果没有预先设置功能关闭时间，可以将当前最新时间戳确定为结束时间。
在一些实施例中，基于所述开始时间、所述结束时间和所述偏航角变化信息确定目标偏航角变化序列在实现时，可以从偏航角变化信息中确定出载体时间戳与开始时间之间的时长间隔最小的第一目标载体时间戳，并确定出载体时间戳与结束时间之间的时长间隔最小的第二目标载体时间戳，从而将第一目标载体时间戳到第二目标载体时间戳的偏航角变化数据确定为目标偏航角变化序列。在确定目标卫星定位序列时，从卫星定位信息中确定出卫星时间戳小于第一目标载体时间戳且与第一目标载体时间戳之间时长间隔最小的第一目标卫星时间戳，将第一目标卫星时间戳以第一目标卫星时间戳之后到结束时间之前的第二目标卫星时间戳对应的卫星定位数据确定为目标卫星定位序列。
在步骤1042中，基于所述目标卫星定位序列中的第一个目标卫星定位数据、第二个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第一目标偏航角变化数据确定第一个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，如图4B所示，图4A示出的步骤1042可以通过图4B所示的步骤421至步骤423实现，以下结合图4B进行说明。
在步骤421中，从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一卫星时间戳，从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二卫星时间戳，从所述第一目标偏航角变化数据中获取第一载体时间戳。
在本申请实施例中，卫星定位数据为一个四元数组，包括卫星时间戳、位置信息、速度信息和精度估计值，其中位置信息包括精度和纬度，速度信息包括速率和方向，精度估计值可以是用圆概率误差表示。偏航角变化数据为一个二元数组，包括载体时间戳和偏航角变化值。在获取到第一目标卫星定位数据和第二卫星定位数据后，即可对应获取到第一卫星时间戳和第二卫星时间戳，同样地，可以从第一目标偏航角变化数据中获取第一载体时间戳。
在步骤422中，当所述第一载体时间戳在所述第一卫星时间戳和所述第二卫星时间戳之间时，基于所述第一卫星时间戳、所述第二卫星时间戳和所述第一载体时间戳确定第一融合比例。
当满足第一卫星时间戳<第一载体时间戳<第二卫星时间戳时，第一载体时间戳在第一卫星时间戳和第二卫星时间戳之间，此时可以按照公式(1-8)确出第一融合比例R1：
其中，Y[1].t为第一载体时间戳，G[1].t为第一卫星时间戳，G[2].t为第二卫星时间戳，第一融合比例为0到1之间的实数。
在步骤423中，基于所述第一融合比例对所述第一目标卫星定位数据和所述第二目标卫星定位数据进行融合处理，得到第一个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，对第一目标卫星定位数据和第二目标定位数据进行融合处理包括位置信息的融合处理、速率的融合处理和方向的融合处理，以下分别说明。
位置融合处理：基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一位置信息和所述第二目标卫星定位数据中的第二位置信息进行融合处理，得到第一目标轨迹点的位置信息。
由于位置信息中包括经度和纬度，因此在进行位置融合处理时，需要将经度和纬度分别进行融合处理。在一些实施例中，可以按照公式(1-9)将第一位置信息中的经度和第二位置信息中的经度进行融合处理：
NewPot1.p.lon＝(1-R1)×G[1].p.lon+R1×G[2].p.lon    (1-9)；
其中，G[1].p.lon为第一位置信息中的经度，G[2].p.lon为第二位置信息中的经度，NewPot1.p.lon为第一目标轨迹点的经度。
在一些实施例中，按照公式(1-10)将第一位置信息中的纬度和第二位置信息中的纬度进行融合处理：
NewPot[1].p.lat＝(1-R1)×G[1].p.lat+R1×G[2].p.lat      (1-10)；
其中，G[1].p.lat为第一位置信息中的纬度，G[2].p.lat为第二位置信息中的纬度，NewPot[1].p.lat为第一目标轨迹点的纬度。
速率融合处理：基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一速率和所述第二目标卫星定位数据中的第二速率进行融合处理，得到第一目标轨迹点的目标速率。
在一些实施例中，按照公式(1-11)将第一目标卫星定位数据中的第一速率和所述第二目标卫星定位数据中的第二速率进行融合处理：
NewPot[1].v.value＝(1-R1)×G[1].v.value+R1×G[2].v.value     (1-11)；
其中，G[1].v.value为第一目标卫星定位数据中的第一速率，G[2].v.value为所述第二目标卫星定位数据中的第二速率，NewPot[1].v.value为第一目标轨迹点的目标速率。
方向融合处理：从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一方向信息，并从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二方向信息；基于所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第一融合比例确定第一方向差异信息；基于所述第二方向信息和所述第一方向差异信息确定所述第一目标轨迹点的速度方向信息。
在一些实施例中，第一方向差异信息可以是将第一方向信息和第二方向信息的差值乘以第一融合比例得到的。第一方向信息和第二方向信息的差值表示从第一方向信息到第二方向信息的旋转角度，并且顺时针为正，逆时针为负。例如，第一方向信息为90°，第二方向信息为45°，由于90°到45°需要逆时针旋转45°，因此第一方向信息和第二方向信息的差值为-45°。在实际实现中，第一方向信息和第二方向的差值可以是将第二方向信息减去第一方向信息得到的。
然后确定第二方向信息和第一方向差异信息的和值，得到候选速度方向，确定候选速度方向是否大于360°，或者是否小于0°，如果候选速度方向大于360°，将候选速度方向减去360°，得到第一目标轨迹点的速度方向信息，如果候选速度方向小于0°，则将候选速度方向加上360°，得到第一目标轨迹点的速度方向信息。如果候选速度方向大于0°且小于360°，将候选速度方向确定第一目标轨迹点的速度方向信息。
在上述步骤421至步骤423中，首先基于从所述第一个目标卫星定位数据中获取的第一卫星时间戳、从所述第二个目标卫星定位数据中获取的第二卫星时间戳以及从所述第一目标偏航角变化数据中获取的第一载体时间戳，确定出第一融合比例，并基于第 一融合比例将第一目标卫星定位数据和第二目标卫星定位数据进行融合处理，确定出第一目标轨迹点的位置信息，为确定后续的第二目标轨迹点提供位置参考。
继续参见图4A，接续上文的步骤1042进行说明。
在步骤1043中，确定所述目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据对应的第j个目标卫星定位数据和第j+1目标卫星定位数据。
其中，i＝2,3，…,N，N为目标偏航角变化序列中的偏航角变化总数，j为小于或者等于i的整数，且所述第i个目标偏航角变化数据对应的第i载体时间戳在所述第j个目标卫星定位数据对应的第j卫星时间戳和所述第j+1个目标卫星定位数据对应的第j+1卫星时间戳之间。
在一些实施例中，确定目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据对应的第j个目标卫星定位数据时，需要从目标卫星定位序列中确定出第i载体时间戳之前的，且与第i载体时间戳之间的时长间隔最短的第j个卫星时间戳对应的第j个目标卫星定位数据，以及第j个卫星时间戳之后的第j+1个卫星时间戳对应的第j+1个目标卫星定位数据。
需要说明的是，相邻两个目标卫星定位数据的时间间隔大于相邻两个目标偏航角变化数据的时间间隔，也即在两个相邻的目标卫星定位数据之间会存在多个目标偏航角变化数据。因此不同的目标偏航角变化数据可能对应的是相同的第j个目标卫星定位数据和第j+1个目标卫星定位数据。
示例性地，相邻两个目标卫星定位数据的时间间隔为50毫秒，相邻两个目标偏航角变化数据的时间间隔为10毫秒，假设第2个目标偏航角变化数据对应的载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:010，与第2个目标偏航角变化数据对应的是第1个目标卫星定位数据和第2个目标卫星定位数据，其中，第1个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:005，第2个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:055，那么第3个目标偏航角变化数据对应的载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:020，且第3个目标偏航角变化数据对应的同样是第1个目标卫星定位数据和第2个目标卫星定位数据，第4个目标偏航角变化数据对应的载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:030，且第4个目标偏航角变化数据对应的同样是第1个目标卫星定位数据和第2个目标卫星定位数据。
在步骤1044中，基于所述目标卫星定位序列中的第j个目标卫星定位数据、第j+1个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据确定第i个目标轨迹点与第i-1个目标轨迹点之间的偏移信息。
在一些实施例中，图4A示出的步骤1044，可以通过图4C所示的步骤441至步骤446实现，以下结合图4C进行说明。
在步骤441中，从所述第i个目标偏航角变化数据中获取第i载体时间戳，并基于所述第i载体时间戳和第i-1载体时间戳确定第i时间差。
示例性地，第i载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:010，第i-1载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:000，那么第i时间差为10毫秒。
在步骤442中，从所述第j个目标卫星定位数据中获取第j卫星时间戳，从所述第j+1个目标卫星定位数据中获取第j+1卫星时间戳。
示例性地，第j个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:005，第j+1个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:055。
在步骤443中，基于第j卫星时间戳、第j+1卫星时间戳和第i载体时间戳确定第i融合比例。
在一些实施例中，可以通过公式(1-12)确定第i融合比例Ri：
其中，G[j].t为第j卫星时间戳，G[j+1].t为第j+1卫星时间戳，Y[i].t为第i载体时间戳。
承接上述举例，第i载体时间戳为2021年12月8日20:53:35:010，第j个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:005，第j+1个目标卫星定位数据对应的卫星时间戳为2021年12月8日20:53:35:055，通过公式(1-12)确定出第i融合比例为0.1。
在步骤444中，基于第i融合比例对所述第j个目标卫星定位数据中的第j速率和所述第j+1个目标卫星定位数据中的第j+1速率进行融合处理得到第i平均速率。
在一些实施例中，可以基于公式(1-13)确定出第i平均速率vi：
vi＝G[j].v.value+Ri*(G[j+1].v.value-G[j].v.value)       (1-13)；
其中，G[j].v.value为第j个目标卫星定位数据中的第j速率，G[j+1].v.value为第j+1个目标卫星定位数据中的第j+1速率。
在步骤445中，基于所述第i时间差和所述第i平均速率确定第i偏移距离。
在一些实施例中，第i时间差与第i个平均速率的乘积即为第i偏移距离。
在步骤446中，基于第i-1个目标轨迹点的第i-1速度方向和所述第i个目标偏航角变化数据中的第i偏航角变化角度确定第i速度方向。
在一些实施例中，首先确定第i-1速度方向和第i偏航角变化角度的和，然后确定第i-1速度方向和第i偏航角变化角度的和值是否在0到360°之间，如果该和值在0到360°之间，将该和值确定为第i速度方向，如果该和值不在0到360°之间，再将第i速度方向和第i偏航角变化角度的和变换至0到360°之间，得到第i速度方向。其中，当该和值小于0时，将该和值加上360得到第i速度方向，当该和值大于360°时，将该和值减去360得到第i速度方向。
示例性地，第i-1速度方向为0°，第i偏航角变化角度为10°，那么第i速度方向和第i偏航角变化角度的和为10°，由于10°在0到360°之间，则确定第i速度方向为10°。假设第i-1速度方向为0°，第i偏航角变化角度为-10°，那么第i-1速度方向和第i偏航角变化角度的和为-10°，由于-10°不在0到360°之间，则将-10°加上360°，得到350°，确定第i速度方向为350°。
通过上述步骤441至步骤446确定第i-1个目标轨迹点与第i个目标轨迹点的偏移信息时，首先确定出第i-1个目标轨迹点与第i个目标轨迹点的时间差，然后基于第j卫星时间戳、第j+1卫星时间戳和第i载体时间戳确定第i融合比例，并基于第i融合比例对速率进行融合，得到平均速率，再基于距离公式，确定出偏移距离，在确定速度方向时，是将第i-1速度方向与第i偏航角变化角度确定出第i速度方向，能够在载体的偏航角发生变化时能够基于偏航角变化角度更新载体的移动方向。
继续参见图4A，接续上文的步骤1044进行说明。
在步骤1045中，基于第i-1个目标轨迹点数据和所述偏移信息确定第i个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，图4A示出的步骤1045，可以通过图5A示出的步骤51至步骤59，以下结合图5A进行说明。
在步骤51中，基于所述第i-1个目标轨迹点的位置信息、所述第i偏移距离和第i 速度方向，确定第i个目标轨迹点的候选位置信息。
第i-1个目标轨迹点的位置信息包括第i-1个目标轨迹点的经度和纬度，第i个目标轨迹点的候选位置信息包括第i个目标轨迹点的候选经度和候选纬度，在一些实施例中，首先利用第i-1个目标轨迹点的纬度确定当前纬度切面周长，并根据第i偏移距离和第i速度方向确定出第i-1个目标轨迹点和第i个目标轨迹点的水平平移距离，将水平平移距离除以当前纬度切面周长，再除以360，得到水平横向平移度数，将第i-1个目标轨迹点的经度加上该水平横向平移度数，得到第i个目标轨迹点的候选经度。
根据第i偏移距离和第i速度方向确定出第i-1个目标轨迹点和第i个目标轨迹点的垂直平移距离，将垂直平移距离除以地球纵向周长再除以360，得到垂直纵向平移角度，将第i-1个目标轨迹点的纬度加上该垂直纵向平移度数，得到第i个目标轨迹点的候选纬度。
在步骤52中，将所述第i个目标轨迹点的候选位置信息、所述第i平均速率和所述第i速度方向确定为第i个候选轨迹点数据。
在步骤53中，确定是否需要进行误差滤波融合。
当确定不需要进行误差滤波融合时，进入步骤54；当确定需要进行误差滤波融合时，进入步骤55。
在步骤54中，将所述第i个候选轨迹点数据确定为所述第i个目标轨迹点数据。
如果不需要进行误差滤波融合，则将第i个候选轨迹点数据确定为第i个目标轨迹点数据。
在步骤55中，基于前i-1个目标轨迹点数据和所述候选位置信息，确定传感器误差。
在一些实施例中，传感器误差可以是利用预设的误差估计函数，将已推算出的前i-1个目标轨迹点数据和候选位置信息作为输入，确定出传感器误差。
在步骤56中，获取第j个目标卫星定位数据中的卫星精度估计值。
在一些实施例中，第j个目标卫星定位数据中的卫星精度估计值可以是利用训练好的精度估计模型对卫星个数、卫星质量、历史轨迹等信息进行精度估计得到的。
在步骤57中，获取第i-1参考误差，并基于所述传感器误差和所述第i-1参考误差确定第i误差。
在一些实施例中，第i-1参考误差是利用第i-1误差与第i-1误差融合比例确定的。在一些实施例中，第i-1参考误差是利用公式(1-14)确定出的：
Err'i-1＝Erri-1*(1-Ki-1)        (1-14)；
其中，Err'i-1为第i-1参考误差，Erri-1为第i-1误差，Ki-1为第i-1误差融合比例。
第i误差为传感器误差和第i-1参考误差的和。
在步骤58中，基于所述第i误差和所述卫星精度估计值，确定第i误差融合比例。
在一些实施例中，首先确定所述第i次误差和所述卫星精度估计值的误差和值，然后将所述卫星精度估计值和所述误差和值的商确定为所述第i误差融合比例。
在步骤59中，基于所述第i误差融合比例，对所述第j个目标卫星定位数据和所述第i个候选轨迹点数据进行融合处理，得到第i个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，首先获取第j个目标卫星定位数据中的第j位置信息、第j方向信息和第j速率，获取所述第i个候选轨迹点数据中的候选位置信息、第i速度方向和第i平均速率，然后确定所述候选位置信息和所述第j位置信息的位置差值、第i速度方向和第j方向的方向差值、第i平均速率和第j速率的速率差值。
进而将所述位置差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j位置信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标位置信息，将所述方向差值和所述第i误差融合比例的乘 积与所述第j方向信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标方向信息；将所述速率差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j速率的和，确定为第i个目标轨迹点的目标速率。
在上述步骤451至步骤459中，首先确定出第i个目标轨迹点的候选轨迹点数据，如果不需要进行误差滤波融合，则将候选轨迹点数据确定为第i个目标轨迹点最终的轨迹点数据，如果需要进行误差滤波融合，则需要先估计出传感器误差，并基于传感器误差和卫星定位数据的精度估计值确定出误差融合比例，并基于第i误差融合比例，对所述第j个目标卫星定位数据和所述第i个候选轨迹点数据进行融合处理，得到第i个目标轨迹点数据，如此通过误差滤波融合，能够获得更加平滑、稳定、准确的目标轨迹点数据。
在本申请实施例提供的数据处理方法中，在获取待终端的卫星定位信息之后，获取所述终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集，并基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息，然后对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息，由于在本申请实施例中将终端的传感器数据集纳入观测维度，将利用传感器数据集确定出的偏航角变化信息与卫星定位信息进行融合处理，能够在卫星定位信息出现缺失或者卫星定位质量差的情况下，利用偏航角变化信息更加准确地确定出承载终端的载体的实际轨迹信息，提高移动轨迹的准确性。
在一些实施例中，参见图5B，在步骤104之后，还可以执行下述的步骤105和步骤106，以下进行说明。
在步骤105中，确定所述载体的移动轨迹信息和所述目标卫星定位序列之间的轨迹误差。
在一些实施例中，可以每次从载体的移动轨迹信息中获取预设时长的目标轨迹点数据，并从目标卫星定位序列中获取该预设时长内的目标卫星定位数据，例如每次获取1秒时长内的目标轨迹点数据和目标卫星定位数据，然后确定各个目标轨迹点数据中的位置信息和各个目标卫星定位数据中的位置信息，确定各个目标轨迹点和各个目标卫星定位点之间的距离，并将各个距离中的最短距离确定为该预设时长内的轨迹误差。
在步骤106中，在确定所述轨迹误差大于预设的误差阈值或者所述目标卫星定位序列的精度估计值小于预设的精度阈值时，基于所述载体的移动轨迹信息确定所述载体的实际移动轨迹。
由于载体的移动轨迹信息是结合了GNSS绝对定位的精度和传感器局部相对定位精度得到的，因此具有更高地准确性。当轨迹误差大于预设的误差阈值时，说明卫星定位数据与载体的移动轨迹偏差较大，或者当目标卫星定位序列的精度估计值小于预设的精度阈值时，说明当前目标卫星定位数据的可信度较低，此时可基于载体的移动轨迹信息确定出载体的实际移动轨迹，在一些实施例中，可以是依次连接移动轨迹信息中的相邻的目标轨迹点得到载体的实际移动轨迹。
在步骤107中，呈现所述载体的实际移动轨迹，并呈现基于所述载体的移动轨迹信息进行路径规划得到的路径规划结果。
在一些实施例中，可以在终端的显示界面上以预设颜色呈现载体的实际移动轨迹。在一些实施例中，终端可以将载体的移动轨迹信息发送至服务器，由服务器基于载体的移动轨迹信息进行路径规划，服务器从载体的移动轨迹信息获取载体的当前位置信息，并获取预设的目的地信息，从而基于载体的当前位置信息和目的地信息进行路径规划，得到路径规划结果，服务器将路径规划结果发送至终端，由终端显示该路径规划结果。 由于服务器在进行路径规划时，利用的是对卫星定位信息和偏航角变化信息进行融合处理得到的移动轨迹信息，该移动轨迹信息能够有效地结合GNSS绝对定位的精度和传感器局部相对定位精度，具有更高的准确率。
下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
本申请实施例提供的数据处理方法可以应用到手机车载导航、车机车载导航(没有接入车辆轮速信息的车载系统)中，能够解决在一些复杂场景(高架下、路口、分岔口、低速)下GNSS定位精度不足带来的负面影响，例如误偏航、卡顿、不平滑等，从而能够提升产品效果。
随着汽车数量的不断增加，地图导航的应用也越来越广泛。在地图导航领域中，精准的定位对于导航路线规划、偏航判断、路况分析等应用都具有重要作用。精确的定位能够给用户带来更舒适的体验，给出准确合理的驾驶引导，准确快速地引导用户到达目的地，同时能避免违规和保障安全驾驶。提高汽车行驶安全，降低交通事故率改善交通安全，缓解交通拥堵。
本申请实施例提供的一种数据处理系统，图6是本申请实施例提供的数据处理系统的组成结构示意图，如图6所示，该数据处理系统包括GNSS定位模块601、精度估计模块602、MEMS模块603、AHRS模块604和融合轨迹模块605。以下对各个模块分别进行说明。
GNSS定位模块601，用于获取导航系统的GNSS定位信息(可以基于普通GNSS定位，PPP定位，RTK定位等)，得到当前时刻的定位点信息，该定位点信息包括：位置信息P(包括经纬度坐标)、当前定位点的获取时间T，以及速度V(包括速度大小和方向)。
精度估计模块602，配置为进行精度测量。精度测量是一个计算定位位置和真实位置间差异的过程。其中，真实位置是真实存在的，而定位位置是由定位方法或定位系统获得的。然而，在大多数情况下，真实位置是很难甚至是不可能获得的。一个有效准确的精度估计在实际中能给算法模块或者使用策略上提供参照。精度估计的方式有很多，如利用训练好的精度估计模型基于进行GNSS定位时所使用的GNSS卫星质量以及历史轨迹信息等数据进行精度估计，得到精度估计值，精度估计值可以用CEP95或者CEP99等圆概率误差的形式表示。如误差CEP95＝E，表示真实位置在以输出位置为圆心，E为半径的圆内的概率为95％
MEMS模块603，配置为采集终端上MEMS传感器的读数。在本申请实施例中，采集的是MEMS传感器中的三轴加速度传感器结果、三轴陀螺仪结果，以及三轴磁力传感器结果。
航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System，AHRS)估计模块，配置为基于手机/车机传感器的输出数据进行手机/车机设备的初始姿态估计。AHRS系统由三轴加速度计、三轴磁力计、三轴陀螺仪构成，AHRS估计模块基于三轴加速度计、三轴磁力计、三轴陀螺仪的输出数据进行初始姿态估计。AHRS系统能够为设备提供偏航角(Yaw)，横滚角(Roll)和俯仰角度(Pitch)信息。
如图7所示，以车辆中心为原点，车辆右侧为X轴，前进方向为Y轴，垂直车辆平面朝上为Z轴，可以得到一个三维坐标系O-xyz(坐标系的定义不做限制，也可以是前x，左y，上z)。在本申请实施例中，定义绕Z轴旋转的角度为偏航角(Yaw)701，表示车辆航向角度的变化(表示车辆左右打方向)，绕X轴旋转的角度为俯仰角(Pitch)702，表示车辆的俯仰角度变化(表示车辆上下坡状态)，绕Y轴旋转的角度为滚转角(Roll)703，表示为车辆横向倾斜状态。车辆的偏航角Yaw，横滚角Roll和俯仰角度Pitch可以分别分解到X-Y平面，X-Z平面和Y-Z平面来表达。
一般驾驶时手机/车机以一个固定姿态和车辆保持相对静止摆放，其三维坐标系和手机的三维坐标系存在固定角度，因此手机/车机相对车辆坐标系有个初始的摆放姿态，其偏航，滚转，俯仰角度初始值假设为z0、y0和x0，通过AHRS估计算法可以估计出这三个初始值，在本申请实施例中对AHRS算法不做限定，例如可以是互补滤波算法、梯度下降算法、EKF姿态融合算法等。
如图8所示，在静止态基于三轴加速度传感器得到的矢量和就是重力加速度g，基于这个关系可以得到如下方程：
其中，ax，ay，az为X，Y，Z三轴的加速度计读数，是表示车辆(vihicle)坐标系到手机(cellphone)/车机坐标系的转换矩阵，可用下述公式(2-2)得出：
g是当地的重力加速度，一般约为9.8m/s2，不同纬度下会有差异。并且满足公式(2-3)：
通过公式(2-1)、(2-2)和(2-3)可以计算得出：
由公式(1-1)可以得出，俯仰角度初始值x0为：
滚转角度初始值y0为：
由于在本申请实施例中，需要计算的是载体的偏航角变化信息，因此也即是两个相邻时刻的航向角的差值，因此不论初始偏航角取为何值，得到的偏航角变化信息是一致的，因此为了降低计算复杂度，可以省略计算初始偏航角的步骤，直接获取预先设置的所述终端相对于所述载体的初始偏航角，在一些实施例中，可以基于三轴磁力计的读数、车辆航向角度、以及计算出来的x0，y0，确定出z0。
在确定出偏航角度初始值z0，滚转角度初始值y0和俯仰角度初始值x0后，利用公 式(2-2)即可得到转换矩阵于是在获取到手机/车机的三轴陀螺仪读数就可以通过公式(2-4)得到车辆的三轴陀螺仪旋转角度：
其中，gyrx′，gyry′，gyrz′表示车辆坐标系下的三轴陀螺仪旋转角度，在本申请实施例中主要关注gyrz′，也即车辆偏航角度，基于此，最终能得到车辆的偏航角度变化信息，该偏航角度变化信息为一个2元组信息，其中，t对应当前的时间戳，表示当前时间戳t对应的偏航角度变化量，即gyrz′在t时刻和t-1时刻的偏航角度差值。
融合轨迹模块605，配置为通过GNSS定位结果和车辆偏航角度变化信息获得新的车辆定位轨迹。
假设GNSS定位信息表达成一个四元组序列G(t,p,v,e)，其中t表示信号的时间戳，p表示信号的定位点信息，定位点信息包括p.lon和p.lat，分别表示该定位点的经度和纬度，v表示车辆的速度信息，包括v.value和v.heading，分别表示速度的大小和速度的方向(方向的定义不作限制，这里可以假设其表示为正北为0，顺时针为正的一个[0,360)的取值)，e表示精度估计模块确定出的精度估计值。车辆偏航角度变化信息表达成一个二元组序列Y(t，deltaYaw),其中t表示信号的时间戳，deltaYaw表示车辆在t时刻的偏航角度变化。在本申请实施例中，G序列中各个四元组数据对应一个G序列索引，Y序列中各个二元组数据对应一个Y序列索引。
在本申请实施例中，为了减少计算开销可以不进行全程的定位轨迹推算，此时需要获取进行定位轨迹推算的起始时间和结束时间，用startTime和endTime表示。如果需要全程推算定位轨迹，则将startTime定义成第一个信号的时间戳，endTime定义成当前时刻的最新时间戳即可。
在进行车辆定位轨迹推算时，首先在Y序列里确定出时间戳和startTime差距最小的索引，即确定ABS(Y.t-startTime)最小的索引，记录为startYIndex。其中ABS()表示绝对值计算。在Y序列里确定出时间戳和endTime差距最小的索引，即确定ABS(Y.t-endTime)最小的索引，记录为endYIndex。在G序列里确定出时间戳小于Y[firstYIndex].t且最接近的索引，即满足G.t<Y[firstYIndex].t里ABS(G.t-Y[firstYIndex].t)最小的索引，记录为startGIndex。进而完成从startYIndex到endYIndex的轨迹推算。在本申请实施例中，Y的信号频率不能低于G的频率。
以下对从startYIndex到endYIndex的轨迹推算的实现过程进行说明。
第一步、确定初始参考点。
在一些实施例中，首先从G序列中获取G[startGIndex]和G[startGIndex+1]，并从Y序列中获取Y[startYIndex]，然后基于G[startGIndex]、G[startGIndex+1]和Y[startYIndex]中的时间戳确定出第一融合比例，在一些实施例中，第一融合比例可以利用公式(2-5)得出：
再利用第一融合比例将G[startGIndex]和G[startGIndex+1]中的位置信息进行融合处理得到初始参考点的位置信息，并利用第一融合比例将G[startGIndex]和 G[startGIndex+1]中的速度大小进行融合处理得到初始参考点的速度大小。下面以对位置信息中的经度进行融合为例进行说明，可以利用公式(2-6)对位置信息中的经度进行融合：
NewPos1.p.lon＝(1-R1)*G[startGIndex].p.lon+R1*G[startGIndex+1].p.lon   (2-6)；
其中，NewPos1.p.lon为初始参考点的经度，G[startGIndex].p.lon为G[startGIndex]的位置信息中的经度，G[startGIndex+1].p.lon为G[startGIndex+1]的位置信息中的经度。
利用第一融合比例对位置信息中的纬度、速度大小进行融合时，只需要将公式(2-6)中的经度更新为纬度、速度大小即可。
在确定初始参考点的速度方向时，首先确定G[startGIndex]和G[startGIndex+1]之间的初始方向差异值，然后再利用第一融合比例乘以初始方向差异，得到目标方向差异值，最后基于G[startGIndex]中的速度方向和目标方向差异确定出初始参考点的速度方向。
G[startGIndex]中的速度方向是在一个方向系下定义的角度，取值区间为[0,360)。G[startGIndex]和G[startGIndex+1]之间的初始方向差异值为G[startGIndex]中的速度方向到G[startGIndex+1]的速度方向的旋转角度，其中顺时针为正，逆时针为负，取值范围在[-180,180]。
示例性地，G[startGIndex]中的速度方向340度，G[startGIndex]中的速度方向为350度，由于从G[startGIndex]中的速度方向到G[startGIndex+1]的速度方向的旋转角度为顺时针旋转10度，那么G[startGIndex]和G[startGIndex+1]之间的初始方向差异值为10度。再例如G[startGIndex]中的速度方向100度，G[startGIndex]中的速度方向为90度，由于从G[startGIndex]中的速度方向到G[startGIndex+1]的速度方向的旋转角度为逆时针旋转10度，那么G[startGIndex]和G[startGIndex+1]之间的初始方向差异值为-10度。
基于G[startGIndex]中的速度方向和目标方向差异值确定出初始参考点的速度方向在实现时，首先确定G[startGIndex]中的速度方向与目标方向差异值的和值，如果该和值在[0,360)区间内，则将该和值确定为初始参考点的速度方向；如果该和值不在[0,360)区间内且该和值小于0，则将该和值加上360得到初始参考点的速度方向；如果该和值不在[0,360)且该和值大于或者等于360，则将该和值减去360得到初始参考点的速度方向。
第二步、确定startYIndex+1至endIndex之间的融合定位点。
确定startYIndex+1至endIndex之间的融合定位点时，需要确定出本次待确定的融合定位点与已确定出的上一个融合定位点的偏移信息，从而根据上一个融合定位点和该偏移信息确定出本次待确定的融合定位点的位置信息。
在一些实施例中，将Y[startYIndex+1]至Y[endYIndex]中的各个Y序列数据依次确定为当前处理数据(curYSignal)，然后从G序列中确定各个curYsignal对应的起始位置和结束位置，其中，满足posStart.t<＝curYsignal.t并且posEnd.t>curYsignal.t。再基于各个curYsignal、各个curYsignal对应的起始位置和结束位置的时间戳确定出各个curYsignal的融合比例，在本申请实施例中，curYsignal的融合比例可以利用公式(2-7)得出：
其中，curYSignal.t为curYsignal的时间戳，posStart.t为curYsignal对应的起始位置的时间戳，posEnd.t为curYsignal对应的结束位置的时间戳。
基于curYsignal的融合比例按照公式(2-8)将curYsignal对应的起始位置和结束位置的速度大小进行融合，得到curYsignal的速度大小curSpd：
curSpd＝posStart.v.value+Rcur*(posEnd.v.value-posStart.v.value)    (2-8)；
其中，posStart.v.value为curYsignal对应的起始位置的速度大小，posEnd.v.value为curYsignal对应的结束位置的速度大小。
确定curYsignal与curYsignal的上一个融合定位点的时间差，将curYsignal的速度大小乘以时间差，得到偏移距离。
在本申请实施例中，curYsignal的速度方向是基于上一个融合定位点的速度方向和curYsignal中的车辆偏航角变化角度的和确定的。
在已知上一个融合定位点的经纬度以及当前待处理的curYsignal与上一个融合定位点的偏移距离和偏移方向，那么即可确定出curYsignal的经纬度。在确定出curYsignal的速度大小、速度方向和经纬度后，也即得到了curYsignal对应的融合定位点的位置信息。
第三步、如果确定需要滤波融合，将curYsignal对应的融合定位点和curYsignal对应的起始位置进行滤波融合，得到最终的轨迹定位点。
在一些实施例中，可以基于已确定出的历史融合定位点和curYsignal对应的融合定位点估计curYsignal对应的融合定位点的传感器误差(E_Sensor)，并获取curYsignal对应的起始位置的精度估计值(E_GSignal)和上一次的参考误差(Err_last)，进而将上一次的参考误差和传感器误差的和确定为本次误差(Err_now)，再利用公式(2-9)确定出滤波融合比例Rk：
基于滤波融合比例对curYsignal对应的起始位置和第二步确定出的curYsignal对应的融合定位点的经度、纬度和速度大小进行融合处理。下面以利用滤波融合比例对经度进行融合处理为例进行说明。在一些实施例中，可以利用公式(2-10)将curYsignal对应的起始位置和curYsignal对应的融合定位点的经度进行融合：
FusionPoint.p.lon＝posStart.p.lon+Rk*(NewPos.p.lon-posStart.p.lon)    
(2-10)；
其中，FusionPoint.p.lon为进行滤波融合后得到的轨迹定位点的经度，NewPos.p.lon为第二步确定出的curYsignal对应的融合定位点的经度。
利用滤波融合比例对curYsignal对应的起始位置和第二步确定出的curYsignal对应的融合定位点的纬度和速度大小进行融合处理，只需要将公式(2-10)中的经度更新为纬度、速度大小即可。
在确定出滤波融合得到的轨迹定位点的位置信息后，基于公式(2-11)更新上一次参考误差：
Err_last＝(1-Rk)*Err_now      (2-11)；
基于上述三个步骤，最终能得到一个基于卫星定位坐标和传感器信号的推算轨迹。图9是本申请实施例提供的数据处理方法应用于高架桥下的场景示意图，图9中较大圆点901为是频率为1Hz的原始GNSS信号定位点，较小圆点902是基于GNSS信号和手 机传感器融合得到的新轨迹信号，频率为10Hz。通过图9可以看到，在高架下由于卫星信号受到遮挡，仅以来卫星系统获得的定位点精度会明显降低，可能存在左右漂移，融合了传感器信号之后可以看到轨迹点变得连续稳定，甚至可以看出车辆在桥下进行了一个向右的变道动作。
图10是本申请实施例提供的数据处理方法应用于路口场景的示意图，较大圆点1001为是频率为1Hz的原始GNSS信号定位点，较小圆点1002是基于GNSS信号和手机传感器融合得到的新轨迹信号。在一些智能终端中，GNSS定位点可能自带了一些绑路效果，导致在路口转向前后GPS点存在卡顿和跳变的现象，经过融合传感器数据之后，通过图10可以看出能够得到更完整平滑的转向轨迹，对于导航地图快速识别用户的转向行为非常重要。
本申请实施例提供一种数据处理方法，能够融合GNSS定位点和设备传感器信号得到新的定位轨迹，将GNSS绝对定位的精度和传感器局部相对定位精度有效结合，能够有效解决由于GNSS信号弱导致的轨迹漂移现象以及部分终端自带道路绑定/道路吸附带来的定位错误/定位不准问题，从而提高了定位轨迹的准确性。在一些路口、分岔口等关键区域，更加准确的定位能更快速准确地判断用户的真实行驶轨迹，对于导航路线规划、偏航判断、路况分析等应用都具有重要作用。
可以理解的是，在本申请实施例中，涉及到传感器数据、位置信息、移动轨迹信息等相关的数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
可以理解的是，在本申请实施例中，涉及到卫星定位信息等相关的数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
下面继续说明本申请实施例提供的数据处理装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的数据处理装置455中的软件模块可以包括：
第一获取模块4551，配置为获取卫星定位信息；第二获取模块4552，配置为获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；第一确定模块4553，配置为基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息；第一融合模块4554，配置为对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
在一些实施例中，第一确定模块4553还配置为：从所述加速传感器数据集中获取所述终端的初始加速度传感器数据；基于所述初始加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始姿态信息；基于所述初始姿态信息确定载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵；获取所述陀螺仪数据集中的各个第一陀螺仪数据；基于所述转换矩阵和所述各个第一陀螺仪数据确定载体的偏航角变化信息。
在一些实施例中，所述初始加速度传感器数据包括初始X轴加速度传感器数据、初始Y轴加速度传感器数据和初始Z轴加速度传感器数据，对应地，第一确定模块4553还配置为：基于所述初始X轴加速度传感器数据、所述初始Y轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始俯仰角；基于所述初始X轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始滚转角；获取预先设置的所述终端相对于所述载体的初始偏航角；将所述初始俯仰角、所述初始滚转角和所述初始偏航角确定为所述初始姿态信息。
在一些实施例中，第一确定模块4553还配置为：基于所述初始俯仰角确定X轴对 应的第一旋转矩阵，基于所述初始滚转角确定Y轴对应的第二旋转矩阵，基于所述初始偏航角确定Z轴对应的第三旋转矩阵；将所述第三旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第一旋转矩阵的乘积确定为载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵。
在一些实施例中，该第一确定模块4553还配置为：确定所述转换矩阵的转置矩阵，并确定所述转置矩阵的逆矩阵；基于所述逆矩阵和所述各个第一陀螺仪数据确定所述载体的各个第二陀螺仪数据；从所述各个第二陀螺仪数据中获取各个载体偏航数据，所述载体偏航数据包括各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度；基于所述各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度确定所述载体的偏航角变化信息。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：获取融合处理的开始时间和结束时间，并基于所述开始时间、所述结束时间和所述卫星定位信息确定目标卫星定位序列，基于所述开始时间、所述结束时间和所述偏航角变化信息确定目标偏航角变化序列；基于所述目标卫星定位序列中的第一个目标卫星定位数据、第二个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第一目标偏航角变化数据确定第一个目标轨迹点数据；确定所述目标偏航角序变化序列中的第i个目标偏航角变化数据对应的第j个目标卫星定位数据和第j+1目标卫星定位数据，其中，所述第i个目标偏航角变化数据对应的第i载体时间戳在所述第j个目标卫星定位数据对应的第j卫星时间戳和所述第j+1个目标卫星定位数据对应的第j+1卫星时间戳之间，i＝2,3，…,N，N为目标偏航角变化序列中的偏航角变化总数，j为小于或者等于i的整数；基于所述目标卫星定位序列中的第j个目标卫星定位数据、第j+1个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据确定第i个目标轨迹点与第i-1个目标轨迹点之间的偏移信息；基于第i-1个目标轨迹点数据和所述偏移信息确定第i个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一卫星时间戳，从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二卫星时间戳，从所述第一目标航线角变化数据中获取第一载体时间戳；当所述第一载体时间戳在所述第一卫星时间戳和所述第二卫星时间戳之间时，基于所述第一卫星时间戳、所述第二卫星时间戳和所述第一载体时间戳确定第一融合比例；基于所述第一融合比例对所述第一目标卫星定位数据和所述第二目标卫星定位数据进行融合处理，得到第一个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一位置信息和所述第二目标卫星定位数据中的第二位置信息进行融合处理，得到第一目标轨迹点的位置信息；基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一速率和所述第二目标卫星定位数据中的第二速率进行融合处理，得到第一目标轨迹点的目标速率；从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一方向信息，并从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二方向信息；基于所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第一融合比例确定第一方向差异信息；基于所述第二方向信息和所述第一方向差异信息确定所述第一目标轨迹点的速度方向信息。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：从所述第i个目标偏航角变化数据中获取第i载体时间戳，并基于所述第i载体时间戳和第i-1载体时间戳确定第i时间差；从所述第j个目标卫星定位数据中获取第j卫星时间戳，从所述第j+1个目标卫星定位数据中获取第j+1卫星时间戳；基于第j卫星时间戳、第j+1卫星时间戳和第i载体时间戳确定第i融合比例；基于第i融合比例对所述第j个目标卫星定位数据中的第j速率和所述第j+1个目标卫星定位数据中的第j+1速率进行融合处理得到第i平均速率；基于所述第i时间差和所述第i平均速率确定第i偏移距离；基于第i-1个目标轨迹 点的第i-1速度方向和所述第i个目标偏航角变化数据中的第i偏航角变化角度确定第i速度方向。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：基于所述第i-1个目标轨迹点的位置信息和所述第i偏移距离，确定第i个目标轨迹点的候选位置信息；将所述第i个目标轨迹点的候选位置信息、所述第i平均速率和所述第i速度方向确定为第i个候选轨迹点数据；当确定不需要进行误差滤波融合时，将所述第i个候选轨迹点数据确定为所述第i个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：当确定需要进行误差滤波融合时，基于前i个目标轨迹点数据和所述候选位置信息，确定传感器误差；获取第j个目标卫星定位数据中的卫星精度估计值；获取第i-1参考误差，并基于所述传感器误差和所述第i-1参考误差确定第i误差；基于所述第i误差和所述卫星精度估计值，确定第i误差融合比例；基于所述第i误差融合比例，对所述第j个目标卫星定位数据和所述第i个候选轨迹点数据进行融合处理，得到第i个目标轨迹点数据。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：确定所述第i误差和所述卫星精度估计值的误差和值；将所述卫星精度估计值和所述误差和值的商确定为所述第i误差融合比例。
在一些实施例中，该第一融合模块4554，还配置为：获取第j个目标卫星定位数据中的第j位置信息、第j方向信息和第j速率，获取所述第i个候选轨迹点数据中的候选位置信息、第i速度方向和第i平均速率；确定所述候选位置信息和所述第j位置信息的位置差值，确定第i速度方向和第j方向的方向差值，确定第i平均速率和第j速率的速率差值；将所述位置差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j位置信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标位置信息；将所述方向差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j方向信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标方向信息；将所述速率差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j速率的和，确定为第i个目标轨迹点的目标速率。
在一些实施例中，该装置还包括：第二确定模块，配置为确定所述载体的移动轨迹信息和所述目标卫星定位序列之间的轨迹误差；第三确定模块，配置为在确定所述轨迹误差大于预设的误差阈值或者所述目标卫星定位序列的精度估计值小于预设的精度阈值时，基于所述载体的移动轨迹信息确定所述载体的实际移动轨迹；呈现模块，配置为呈现所述载体的实际移动轨迹，并呈现基于所述载体的移动轨迹信息进行路径规划得到的路径规划结果。
这里需要指出的是：以上数据处理装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本申请数据处理装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本申请方法实施例的描述而理解。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或计算机可执行指令，该计算机程序或计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机可执行指令，处理器执行该计算机可执行指令，使得该电子设备执行本申请实施例上述的数据处理方法。
本申请实施例提供一种存储有计算机可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的数据处理方法，例如，如图3A、图5B示出的数据处理方法。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在一些实施例中，计算机可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，计算机可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper Text Markup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个电子设备上执行，或者在位于一个地点的多个电子设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个电子设备上执行。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

  1. 一种数据处理方法，应用于电子设备，所述方法包括：
    获取卫星定位信息；
    获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器数据集至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；
    基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息；
    对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
  2. 根据权利要求1中所述的方法，其中，所述基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体的偏航角变化信息，包括：
    从所述加速传感器数据集中获取所述终端的初始加速度传感器数据；
    基于所述初始加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始姿态信息；
    基于所述初始姿态信息确定载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵；
    获取所述陀螺仪数据集中包括的各个第一陀螺仪数据；
    基于所述转换矩阵和所述各个第一陀螺仪数据确定载体的偏航角变化信息。
  3. 根据权利要求2中所述的方法，其中，所述初始加速度传感器数据包括初始X轴加速度传感器数据、初始Y轴加速度传感器数据和初始Z轴加速度传感器数据，对应地，所述基于所述初始加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始姿态信息，包括：
    基于所述初始X轴加速度传感器数据、所述初始Y轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始俯仰角；
    基于所述初始X轴加速度传感器数据和所述初始Z轴加速度传感器数据确定所述终端相对于所述载体的初始滚转角；
    获取预先设置的所述终端相对于所述载体的初始偏航角；
    将所述初始俯仰角、所述初始滚转角和所述初始偏航角确定为所述初始姿态信息。
  4. 根据权利要求3中所述的方法，其中，所述基于所述初始姿态信息确定载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵，包括：
    基于所述初始俯仰角确定X轴对应的第一旋转矩阵，基于所述初始滚转角确定Y轴对应的第二旋转矩阵，基于所述初始偏航角确定Z轴对应的第三旋转矩阵；
    将所述第三旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第一旋转矩阵的乘积确定为载体坐标系与终端坐标系之间的转换矩阵。
  5. 根据权利要求2中所述的方法，其中，所述基于所述转换矩阵和所述各个第一陀螺仪数据确定载体的偏航角变化信息，包括：
    确定所述转换矩阵的转置矩阵，并确定所述转置矩阵的逆矩阵；
    基于所述逆矩阵和所述各个第一陀螺仪数据确定所述载体的各个第二陀螺仪数据；
    从所述各个第二陀螺仪数据中获取各个载体偏航数据，所述载体偏航数据包括各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度；
    基于所述各个载体时间戳和所述各个载体时间戳对应的载体偏航角度确定所述载体的偏航角变化信息。
  6. 根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息，包括：
    获取融合处理的开始时间和结束时间，并基于所述开始时间、所述结束时间和所述 卫星定位信息确定目标卫星定位序列，基于所述开始时间、所述结束时间和所述偏航角变化信息确定目标偏航角变化序列；
    基于所述目标卫星定位序列中的第一个目标卫星定位数据、第二个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第一目标偏航角变化数据确定第一个目标轨迹点数据；
    确定所述目标偏航角序变化序列中的第i个目标偏航角变化数据对应的第j个目标卫星定位数据和第j+1目标卫星定位数据，其中，所述第i个目标偏航角变化数据对应的第i载体时间戳在所述第j个目标卫星定位数据对应的第j卫星时间戳和所述第j+1个目标卫星定位数据对应的第j+1卫星时间戳之间，i＝2,3，…,N，N为目标偏航角变化序列中的偏航角变化总数，j为小于或者等于i的整数；
    基于所述目标卫星定位序列中的第j个目标卫星定位数据、第j+1个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据确定第i个目标轨迹点与第i-1个目标轨迹点之间的偏移信息；
    基于第i-1个目标轨迹点数据和所述偏移信息确定第i个目标轨迹点数据。
  7. 根据权利要求6中所述的方法，其中，所述基于所述目标卫星定位序列中的第一个目标卫星定位数据、第二个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第一目标偏航角变化数据确定第一个目标轨迹点数据，包括：
    从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一卫星时间戳，从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二卫星时间戳，从所述第一目标航线角变化数据中获取第一载体时间戳；
    当所述第一载体时间戳在所述第一卫星时间戳和所述第二卫星时间戳之间时，基于所述第一卫星时间戳、所述第二卫星时间戳和所述第一载体时间戳确定第一融合比例；
    基于所述第一融合比例对所述第一目标卫星定位数据和所述第二目标卫星定位数据进行融合处理，得到第一个目标轨迹点数据。
  8. 根据权利要求7中所述的方法，其中，所述基于所述第一融合比例对所述第一目标卫星定位数据和所述第二目标卫星定位数据进行融合处理，得到第一个目标轨迹点数据，包括：
    基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一位置信息和所述第二目标卫星定位数据中的第二位置信息进行融合处理，得到第一目标轨迹点的位置信息；
    基于所述第一融合比例将所述第一目标卫星定位数据中的第一速率和所述第二目标卫星定位数据中的第二速率进行融合处理，得到第一目标轨迹点的目标速率；
    从所述第一个目标卫星定位数据中获取第一方向信息，并从所述第二个目标卫星定位数据中获取第二方向信息；
    基于所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第一融合比例确定第一方向差异信息；
    基于所述第二方向信息和所述第一方向差异信息确定所述第一目标轨迹点的速度方向信息。
  9. 根据权利要求6中所述的方法，其中，所述基于所述目标卫星定位序列中的第j个目标卫星定位数据、第j+1个目标卫星定位数据和所述目标偏航角变化序列中的第i个目标偏航角变化数据确定第i个目标轨迹点与第i-1个目标轨迹点之间的偏移信息，包括：
    从所述第i个目标偏航角变化数据中获取第i载体时间戳，并基于所述第i载体时间戳和第i-1载体时间戳确定第i时间差；
    从所述第j个目标卫星定位数据中获取第j卫星时间戳，从所述第j+1个目标卫星定位数据中获取第j+1卫星时间戳；
    基于第j卫星时间戳、第j+1卫星时间戳和第i载体时间戳确定第i融合比例；
    基于第i融合比例对所述第j个目标卫星定位数据中的第j速率和所述第j+1个目标卫星定位数据中的第j+1速率进行融合处理得到第i平均速率；
    基于所述第i时间差和所述第i平均速率确定第i偏移距离；
    基于第i-1个目标轨迹点的第i-1速度方向和所述第i个目标偏航角变化数据中的第i偏航角变化角度确定第i速度方向。
  10. 根据权利要求9中所述的方法，其中，所述基于第i-1个目标轨迹点数据和所述偏移信息确定第i个目标轨迹点数据，包括：
    基于所述第i-1个目标轨迹点的位置信息和所述第i偏移距离，确定第i个目标轨迹点的候选位置信息；
    将所述第i个目标轨迹点的候选位置信息、所述第i平均速率和所述第i速度方向确定为第i个候选轨迹点数据；
    当确定不需要进行误差滤波融合时，将所述第i个候选轨迹点数据确定为所述第i个目标轨迹点数据。
  11. 根据权利要求10中所述的方法，其中，所述基于第i-1个目标轨迹点数据和所述偏移信息确定第i个目标轨迹点数据，包括：
    当确定需要进行误差滤波融合时，基于前i个目标轨迹点数据和所述候选位置信息，确定传感器误差；
    获取第j个目标卫星定位数据中的卫星精度估计值；
    获取第i-1参考误差，并基于所述传感器误差和所述第i-1参考误差确定第i误差；
    基于所述第i误差和所述卫星精度估计值，确定第i误差融合比例；
    基于所述第i误差融合比例，对所述第j个目标卫星定位数据和所述第i个候选轨迹点数据进行融合处理，得到第i个目标轨迹点数据。
  12. 根据权利要求11中所述的方法，其中，所述基于所述第i误差和所述卫星精度估计值，确定第i误差融合比例，包括：
    确定所述第i误差和所述卫星精度估计值的误差和值；
    将所述卫星精度估计值和所述误差和值的商确定为所述第i误差融合比例。
  13. 根据权利要求11中所述的方法，其中，所述基于所述第i误差融合比例，对所述第j个目标卫星定位数据和所述第i个候选轨迹点数据进行融合处理，得到第i个目标轨迹点数据，包括：
    获取第j个目标卫星定位数据中的第j位置信息、第j方向信息和第j速率，获取所述第i个候选轨迹点数据中的候选位置信息、第i速度方向和第i平均速率；
    确定所述候选位置信息和所述第j位置信息的位置差值，确定第i速度方向和第j方向的方向差值，确定第i平均速率和第j速率的速率差值；
    将所述位置差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j位置信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标位置信息；
    将所述方向差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j方向信息的和，确定为第i个目标轨迹点的目标方向信息；
    将所述速率差值和所述第i误差融合比例的乘积与所述第j速率的和，确定为第i个目标轨迹点的目标速率。
  14. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：
    确定所述载体的移动轨迹信息和所述目标卫星定位序列之间的轨迹误差；
    在确定所述轨迹误差大于预设的误差阈值或者所述目标卫星定位序列的精度估计值小于预设的精度阈值时，基于所述载体的移动轨迹信息确定所述载体的实际移动轨迹；
    呈现所述载体的实际移动轨迹，并呈现基于所述载体的移动轨迹信息进行路径规划得到的路径规划结果。
  15. 一种数据处理装置，所述装置包括：
    第一获取模块，配置为获取卫星定位信息；
    第二获取模块，配置为获取终端中的目标传感器采集到的传感器数据集，所述传感器至少包括加速度传感器数据集和陀螺仪数据集；
    第一确定模块，配置为基于所述加速度传感器数据集和陀螺仪数据集确定所述终端所在载体在移动过程中的偏航角变化信息；
    第一融合模块，配置为对所述卫星定位信息和所述偏航角变化信息进行融合处理，得到所述载体的移动轨迹信息。
  16. 一种电子设备，所述电子设备包括：
    存储器，用于存储计算机可执行指令；
    处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令时，实现权利要求1至14任一项所述的方法。
  17. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的方法。
  18. 一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的方法。
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