WO2024140153A1 - 车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器及车辆 - Google Patents

车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器及车辆 Download PDF

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Definitions

  • the present disclosure provides a vehicle control method, comprising: when the vehicle is in an automatic driving mode, receiving a first steering signal from a steering column of the vehicle, the first steering signal comprising a first torque signal and/or a first steering angle signal; obtaining grip information of a steering wheel of the vehicle, the grip information being used to indicate whether the steering wheel is being gripped; and controlling the vehicle to maintain or exit the automatic driving mode according to the first steering signal and the grip information.
  • obtaining grip information of a vehicle steering wheel includes: photographing the steering wheel through a camera of the vehicle to obtain a steering wheel image; and obtaining grip information based on the steering wheel image.
  • obtaining holding information based on a steering wheel image includes: if the steering wheel image meets a preset condition, determining that the holding information indicates that the steering wheel is held; if the steering wheel image does not meet the preset condition, determining that the holding information indicates that the steering wheel is not held; wherein the preset condition is: the steering wheel image contains a human hand, or the steering wheel image contains a human hand holding the steering wheel.
  • the vehicle is controlled to maintain or exit the automatic driving mode based on the first turn signal, holding information, sitting posture information and line of sight information, including: in response to the first turn signal, determining whether the steering wheel is held based on the holding information; if the holding information indicates that the steering wheel is not held, controlling the vehicle to maintain the automatic driving mode; if the holding information indicates that the steering wheel is held, controlling the vehicle to maintain or exit the automatic driving mode based on the sitting posture information and line of sight information.
  • the vehicle is controlled to maintain or exit the automatic driving mode based on the sitting posture information and the line of sight information, including: if the sitting posture information indicates that the driver's sitting posture is a preset sitting posture, and the line of sight information indicates that the driver's line of sight direction is a preset direction, then the vehicle is controlled to exit the automatic driving mode; if the sitting posture information indicates that the driver's sitting posture is not the preset sitting posture, or the line of sight information indicates that the driver's line of sight direction is not the preset direction, then the vehicle is controlled to maintain the automatic driving mode.
  • the present disclosure provides another vehicle control method, including: receiving a first steering signal from a vehicle steering column, the first steering signal including a first torque signal and/or a first steering angle signal; obtaining driver takeover intention information, the driver takeover intention information is determined based on vehicle steering wheel grip information, the grip information is used to indicate whether the steering wheel is held; receiving a second steering signal from a vehicle automatic driving controller, the second steering signal including a second torque signal and/or a second steering angle signal; determining a target steering signal from the first steering signal and the second steering signal based on the driver takeover intention information; and controlling the vehicle steering based on the target steering signal.
  • a target turn signal is determined from a first turn signal and a second turn signal based on the driver's takeover intention information, including: if the driver's takeover intention information indicates that the driver intends to take over the vehicle, then the first turn signal is determined as the target turn signal; if the driver's takeover intention information indicates that the driver has no intention of taking over the vehicle, then the second turn signal is determined as the target turn signal.
  • the driver's takeover intention information is determined based on the vehicle's steering wheel holding information, the driver's sitting posture information and the line of sight information; if the holding information indicates that the steering wheel is held, and the sitting posture information indicates that the driver's sitting posture is a preset sitting posture, and the line of sight information indicates that the driver's line of sight direction is a preset direction, then the driver's takeover intention information is that the driver wants to take over the vehicle; if the holding information indicates that the steering wheel is held, and the sitting posture information indicates that the driver's sitting posture is not the preset sitting posture, then the driver's takeover intention information is that the driver has no intention of taking over the vehicle; if the holding information indicates that the steering wheel is held, and the line of sight information indicates that the driver's line of sight direction is not the preset direction, then the driver's takeover intention information is that the driver has no intention of taking over the vehicle; if the holding information indicates that the steering wheel is held, and the line of sight information indicates that the driver's line of
  • obtaining the driver's takeover intention information includes: receiving the driver's takeover intention information sent by the automatic driving controller.
  • the present disclosure provides an autonomous driving controller, comprising a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor, wherein the processor implements the method of the first aspect when executing the computer program, or implements the method of the third aspect when executing the computer program.
  • the present disclosure provides a steering controller comprising a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor, wherein the processor implements the method of the second aspect when executing the computer program.
  • the present disclosure provides a vehicle, comprising: a steering column, on which a steering sensor is provided, the steering sensor being used to output a first steering signal of the steering column; an automatic driving controller such as the fourth aspect; a steering controller such as the fifth aspect, the steering controller being respectively connected to the steering sensor and the automatic driving controller; and a steering motor, the steering motor being connected to the steering controller.
  • the present disclosure provides a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method of the first aspect, the second aspect, or the third aspect is implemented.
  • the vehicle control method provided by the present disclosure receives the first turn signal of the vehicle steering column when the vehicle is in the automatic driving mode, obtains the grip information of the vehicle steering wheel, and the grip information is used to indicate whether the steering wheel is held, and then controls the vehicle to maintain or exit the automatic driving mode according to the first turn signal and the grip information.
  • the vehicle can identify the driver's intention to take over the vehicle during the automatic driving process. If the driver has no intention to take over the vehicle, but accidentally touches the steering wheel, causing the steering wheel to turn, the vehicle can take corresponding countermeasures to ensure driving safety.
  • FIG1 is a schematic structural diagram of a vehicle provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG2 is a schematic diagram of the structure of another vehicle provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG4 is a flowchart of another vehicle control method according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG5 is a flowchart of another vehicle control method according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG6 is a schematic diagram of the structure of an automatic driving controller provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of the structure of a steering controller provided in an embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle automatic driving controller will output a steering signal to the steering controller, and the steering controller can complete automatic steering according to the steering signal output by the automatic driving controller, so that the driver does not need to operate.
  • the steering controller can receive the steering signal output by the steering sensor of the vehicle steering column, and control the steering of the vehicle according to the steering signal.
  • the driver takes his hands off the steering wheel and focuses on other things.
  • the driver may accidentally touch the steering wheel to cause it to turn, which in turn causes the automatic driving controller to exit the automatic driving mode.
  • the driver may not notice that the vehicle has exited the automatic driving mode and does not hold the steering wheel to take over the control of the vehicle, which causes the vehicle to turn unexpectedly and cause a traffic accident.
  • the steering sensor of the steering column fails, it may also erroneously output a steering signal, causing the automatic driving controller to exit the automatic driving mode. If the driver does not notice that the vehicle has exited the automatic driving mode and does not hold the steering wheel to take over the control of the vehicle, the vehicle will turn unexpectedly and cause a traffic accident.
  • the present disclosure provides a vehicle control method, an automatic driving controller, a steering controller, a vehicle and a computer-readable storage medium.
  • the vehicle can identify the driver's intention to take over the vehicle. If the driver has no intention to take over the vehicle but accidentally touches the steering wheel, causing the steering wheel to turn, the vehicle can take corresponding countermeasures to ensure driving safety.
  • the steering sensor fails and erroneously outputs a steering signal, driving safety can also be ensured through the disclosed solution.
  • the vehicle 100 includes: a steering column, an automatic driving controller, a steering controller, and a steering motor.
  • a steering sensor is provided on the steering column, and the steering sensor is used to output a first steering signal of the steering column; the steering controller is connected to the steering sensor, the automatic driving controller, and the steering motor, respectively.
  • the steering sensor includes a torque sensor and an angle sensor.
  • the torque sensor is used to detect the torque applied by the driver to the steering wheel
  • the angle sensor is used to detect the angle at which the steering wheel is turned.
  • the steering sensor can output a steering signal.
  • the automatic driving controller receives the first steering signal output by the steering sensor.
  • the first steering signal may include only the first torque signal, or only the first angle signal, or both the first torque signal and the first angle signal, which are not limited here.
  • the automatic driving controller can obtain the holding information of the steering wheel of the vehicle, and the holding information is used to indicate whether the steering wheel is held.
  • the automatic driving controller can control the vehicle 100 to maintain the automatic driving mode or exit the automatic driving mode according to the first turning signal and the holding information.
  • the automatic driving controller can sense the environment around the vehicle 100 based on sensors such as cameras and radars, and then output a corresponding second steering signal based on the sensed data.
  • the second steering signal may include only a second torque signal, or only a second angle signal, or a second torque signal and a second angle signal.
  • the steering controller may receive a first steering signal output by the steering sensor and a second steering signal output by the automatic driving controller.
  • the steering controller may also obtain the grip information of the steering wheel, select a steering signal from the first steering signal and the second steering signal as the target steering signal based on the grip information, and then control the steering motor based on the target steering signal, thereby controlling the vehicle 100 to achieve steering.
  • the vehicle 100 may further include a driver monitoring device, which is connected to the automatic driving controller.
  • the driver monitoring device may include a camera, through which an image of the steering wheel may be acquired.
  • the driver monitoring device may send the image to the automatic driving controller, and the automatic driving controller may acquire the grip information based on the image.
  • the automatic driving controller may also The holding information may be sent to the steering controller, so that the steering controller may select a turn signal from the first turn signal and the second turn signal as the target turn signal according to the holding information.
  • Step 301 When the vehicle is in an automatic driving mode, a first turning signal from a steering column of the vehicle is received.
  • Step 303 Control the vehicle to maintain or exit the automatic driving mode according to the first turn signal and the holding information.
  • the moment targeted by the holding information should be close to the moment when the first turn signal is generated.
  • the time difference between the moment targeted by the holding information and the moment when the first turn signal is generated should be less than the preset time threshold.
  • the moment targeted by the holding information can be understood as follows: if the holding information indicates that the steering wheel is held at the first moment, the first moment is the moment targeted by the steering wheel; if the holding information indicates that the steering wheel is held at the second moment, the second moment is the moment targeted by the steering wheel. Since the time for the first turn signal to be transmitted between the steering sensor and the automatic driving controller is very short and can be ignored, the automatic driving controller can use the moment when the first turn signal is received as the moment when the first turn signal is generated.
  • the automatic driving controller when receiving the first turn signal, can determine whether the steering wheel is held according to the holding information. If the holding information indicates that the steering wheel of the vehicle is held, the vehicle is controlled to exit the automatic driving mode. After exiting the automatic driving mode, the driving of the vehicle is taken over by the driver. If the holding information indicates that the steering wheel of the vehicle is not held, the vehicle is controlled to maintain the automatic driving mode. In the automatic driving mode, the automatic driving controller continues to output the steering signal to the steering controller so that the steering controller controls the steering of the vehicle according to the steering signal.
  • the above step 302 includes: photographing the steering wheel through a camera of the vehicle to obtain a steering wheel image; and obtaining the holding information according to the steering wheel image.
  • the preset condition may also be that the steering wheel image contains a human hand holding the steering wheel.
  • the preset condition is that the steering wheel image contains a human hand holding the steering wheel: if the steering wheel image contains a human hand holding the steering wheel, it is determined that the holding information indicates that the steering wheel is held; if the steering wheel image does not contain a human hand holding the steering wheel, it is determined that the holding information indicates that the steering wheel is not held. It should be noted that, in the case where the preset condition is that the steering wheel image contains a human hand holding the steering wheel, if the driver just puts his hands on the steering wheel, it is determined that the holding information indicates that the steering wheel is not held.
  • the sitting posture information is used to indicate the sitting posture of the driver
  • the sight line information is used to indicate the sight line direction of the driver.
  • the disclosed embodiment can improve accuracy by combining the grip information, the sitting posture information and the sight line information to judge the driver's intention to take over the vehicle.
  • the vehicle is controlled to maintain or exit the automatic driving mode according to the first turn signal, holding information, sitting posture information and line of sight information, including: in response to the first turn signal, determining whether the steering wheel is held according to the holding information; if the holding information indicates that the steering wheel is not held, controlling the vehicle to maintain the automatic driving mode; if the holding information indicates that the steering wheel is held, controlling the vehicle to maintain or exit the automatic driving mode according to the sitting posture information and line of sight information.
  • the autonomous driving controller may first determine whether the steering wheel is held according to the holding information. If the steering wheel is not held, the autonomous driving controller may control the vehicle to maintain the autonomous driving mode. Considering that the driver may just put his hands on the steering wheel but actually has no intention of taking over the vehicle (such as sleeping with his hands on the steering wheel), if the holding information indicates that the steering wheel is held, the autonomous driving controller may further control the vehicle to maintain or exit the autonomous driving mode according to the sitting posture information and the line of sight information.
  • the holding information indicates that the steering wheel is held
  • the vehicle control method can be applied to the steering controller in FIG. 1 , and the method includes:
  • the steering sensor on the vehicle steering column when the steering wheel rotates under the action of an external force, the steering sensor on the vehicle steering column outputs a first steering signal.
  • the vehicle automatic driving controller When the vehicle is in an automatic driving mode, the vehicle automatic driving controller outputs a second steering signal.
  • the first steering signal includes at least one of a first torque signal and a first angle signal
  • the second steering signal includes at least one of a second torque signal and a second angle signal.
  • the driver's takeover intention information is determined according to the grip information of the vehicle steering wheel, and the grip information is used to indicate whether the steering wheel is held.
  • the steering controller receives both the first steering signal and the second steering signal, the steering controller can determine one of the first steering signal and the second steering signal as the target steering signal according to the driver's takeover intention information.
  • the holding information is used to indicate whether the steering wheel is held.
  • the steering wheel When the steering wheel is held, it means that the driver intends to take over the vehicle; when the steering wheel is not held, it means that the driver has no intention to take over the vehicle (it may be that the steering wheel is touched by mistake).
  • the vehicle's steering system is a traditional electric power steering system, there is a mechanical connection between the steering column and the wheel, and once the steering wheel is turned, it will inevitably affect the direction of travel of the vehicle.
  • the processor 602 implements the vehicle control method corresponding to FIG3 by running the above-mentioned computer program stored in the memory 601, or the processor 602 implements the vehicle control method corresponding to FIG5 by running the above-mentioned computer program stored in the memory 601.

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Abstract

一种车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器、车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，自动驾驶控制器接收车辆转向管柱的第一转向信号，获取车辆方向盘的握持信息，该握持信息用于指示方向盘是否被握持，然后，自动驾驶控制器根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，或者，响应于第一转向信号，控制车辆退出自动驾驶模式，并根据握持信息控制车辆进行报警。

Description

车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器及车辆
相关申请的交叉引用
本公开要求于2022年12月28日提交的申请号为202211691291.4，名称为“车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器及车辆”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
随着汽车智能化发展的脚步逐渐加快，高等级智能驾驶功能逐渐进入市场。高等级的智能驾驶允许驾驶员脱手且完全交由智能驾驶系统操控车辆。当驾驶员需要接管车辆时，可以再通过操作方向盘控制车辆。驾驶员在脱手期间，可能会由于其它活动而忽略车辆的运行状态。基于预期功能安全分析，一种合理可预见的误用场景为：自动驾驶模式下方向盘被驾驶员身体或其它物品触碰而导致方向盘转动，产生非预期的转向角度信号与扭矩信号输入，使智能驾驶系统误认为驾驶员欲接管车辆，从而导致非预期的转向引发严重事故。
公开内容
有鉴于此，本公开提供了一种车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器、车辆及计算机可读存储介质，车辆在自动驾驶的过程中，可以识别驾驶员接管车辆的意图，如果驾驶员无接管车辆的意图，而是不小心触碰到方向盘，导致方向盘转动，车辆可以采取相应的应对措施来保证行车安全。
第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号，第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；获取车辆方向盘的握持信息，握持信息用于指示方向盘是否被握持；根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
在一些实施例中，根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：响应于第一转向信号，根据握持信息判断方向盘是否被握持；若握持信息指示方向盘被握持，则控制车辆退出自动驾驶模式；若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆保持自动驾驶模式。
在一些实施例中，车辆控制方法还包括：若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆进行报警。
在一些实施例中，获取车辆方向盘的握持信息，包括：通过车辆的摄像头拍摄方向盘，得到方向盘图像；根据方向盘图像获取握持信息。
在一些实施例中，根据方向盘图像获取握持信息，包括：若方向盘图像满足预设条件，则确定握持信息指示方向盘被握持；若方向盘图像不满足预设条件，则确定握持信息指示方向盘未被握持；其中，预设条件为：方向盘图像中包含人体手部，或者，方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部。
在一些实施例中，车辆控制方法还包括：获取车辆的驾驶员的坐姿信息和视线信息；根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：根据第一转向信号、握持信息、坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
在一些实施例中，根据第一转向信号、握持信息、坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：响应于第一转向信号，根据握持信息判断方向盘是否被握持；若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆保持自动驾驶模式；若握持信息指示方向盘被握持，则根据坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
在一些实施例中，根据坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：若坐姿信息指示驾驶员的坐姿为预设坐姿，且视线信息指示驾驶员的视线方向为预设方向，则控制车辆退出自动驾驶模式；若坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿，或视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则控制车辆保持自动驾驶模式。
第二方面，本公开提供了另一种车辆控制方法，包括：接收车辆转向管柱的第一转向信号，第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；获取驾驶员接管意图信息，驾驶员接管意图信息根据车辆方向盘的握持信息确定，握持信息用于指示方向盘是否被握持；接收车辆自动驾驶控制器的第二转向信号，第二转向信号包括第二扭矩信号和/或第二转角信号；根据驾驶员接管意图信息，从第一转向信号和第二转向信号中确定目标转向信号；根据目标转向信号控制车辆转向。
在一些实施例中，根据驾驶员接管意图信息，从第一转向信号和第二转向信号中确定目标转向信号，包括：若驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆，则将第一转向信号确定为目标转向信号；若驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆，则将第二转向信号确定为目标转向信号。
在一些实施例中，若握持信息指示方向盘被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆；若握持信息指示方向盘未被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。
在一些实施例中，驾驶员接管意图信息根据车辆方向盘的握持信息、驾驶员的坐姿信息和视线信息确定；若握持信息指示方向盘被握持，且坐姿信息指示驾驶员的坐姿为预设坐姿，且视线信息指示驾驶员的视线方向为预设方向，则驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆；若握持信息指示方向盘被握持，坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆；若握持信息指示方向盘被握持，视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆；若握持信息指示方向盘未被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。
在一些实施例中，获取驾驶员接管意图信息，包括：接收自动驾驶控制器发送的驾驶员接管意图信息。
第三方面，本公开提供了又一种车辆控制方法，包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号，第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；获取车辆方向盘的握持信息，握持信息用于指示方向盘是否被握持；响应于第一转向信号，控制车辆退出自动驾驶模式，并根据握持信息控制车辆进行报警。
第四方面，本公开提供了一种自动驾驶控制器，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法，或者，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第三方面的方法。
第五方面，本公开提供了一种转向控制器，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第二方面的方法。
第六方面，本公开提供了一种车辆，上述车辆包括：转向管柱，转向管柱上设置有转向传感器，转向传感器用于输出转向管柱的第一转向信号；如上述第四方面的自动驾驶控制器；如上述第五方面的转向控制器，转向控制器分别与转向传感器和自动驾驶控制器连接；转向电机，转向电机与转向控制器连接。
第七方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或上述第二方面或上述第三方面的方法。
由上可见，本公开提供的车辆控制方法，在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号，获取车辆方向盘的握持信息，该握持信息用于指示方向盘是否被握持，然后，根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。通过本公开方案，车辆在自动驾驶的过程中，可以识别驾驶员接管车辆的意图，如果驾驶员无接管车辆的意图，而是不小心触碰到方向盘，导致方向盘转动，车辆可以采取相应的应对措施来保证行车安全。
可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种车辆的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图；
图4是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的实现流程图；
图5是本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的实现流程图；
图6是本公开实施例提供的一种自动驾驶控制器的结构示意图；
图7是本公开实施例提供的一种转向控制器的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
相关技术中，车辆在自动驾驶的过程中，车辆自动驾驶控制器会输出转向信号给转向控制器，转向控制器根据自动驾驶控制器输出的转向信号即可完成自动转向，从而无需驾驶员进行操控。当驾驶员想要接管车辆时，只需转动方向盘，自动驾驶控制器就会退出自动驾驶模式，不再向转向控制器输出转向信号。相应地，转向控制器可以接收车辆转向管柱的转向传感器输出的转向信号，根据该转向信号控制车辆转向。在一个场景下，驾驶员在开启自动驾驶模式后，双手脱离方向盘，专注于其它事情。在这个过程中，驾驶员可能会无意间碰触到方向盘导致其转动，进而导致自动驾驶控制器退出自动驾驶模式。而驾驶员可能并没有注意到车辆已经退出自动驾驶模式，没有握持方向盘接管车辆的操控，从而导致车辆发生非预期的转向，引发交通事故。在另一个场景下，转向管柱的转向传感器如果发生故障，也可能会错误地输出转向信号，导致自动驾驶控制器退出自动驾驶模式。驾驶员如果没有注意到车辆已经退出自动驾驶模式，没有握持方向盘接管车辆的操控，将导致车辆发生非预期的转向，引发交通事故。基于此，本公开提供了一种车辆控制方法、自动驾驶控制器、转向控制器、车辆及计算机可读存储介质，车辆在自动驾驶的过程中，可以识别驾驶员接管车辆的意图，如果驾驶员无接管车辆的意图，而是不小心触碰到方向盘，导致方向盘转动，车辆可以采取相应的应对措施来保证行车安全。另外，如果转向传感器发生故障，错误地输出转向信号，通过本公开方案也可以保证行车安全。
下面对本公开实施例提供的一种车辆进行描述。请参阅图1，该车辆100包括：转向管柱、自动驾驶控制器、转向控制器和转向电机。其中，转向管柱上设置有转向传感器，转向传感器用于输出转向管柱的第一转向信号；转向控制器分别与转向传感器、自动驾驶控制器和转向电机连接。
具体地，转向传感器包括扭矩传感器和转角传感器，扭矩传感器用于检测(驾驶员)作用在转动方向盘的扭矩，转角传感器用于检测方向盘转动的角度。当有外力使方向盘转动时，转向传感器可以输出转向信号。在车辆100处于自动驾驶模式的情况下，自动驾驶控制器接收转向传感器输出的第一转向信号，该第一转向信号可以仅包括第一扭矩信号，也可以仅包括第一转角信号，还可以包括第一扭矩信号和第一转角信号，此处不作限定。自动驾驶控制器可以获取车辆的方向盘的握持信息，该握持信息用于指示方向盘是否被握持。最后，自动驾驶控制器可以根据第一转向信号和握持信息控制车辆100保持自动驾驶模式或退出自动驾驶模式。
需要说明的是，在自动驾驶模式下，自动驾驶控制器可以根据摄像头和雷达等传感器感知车辆100周围的环境，然后根据感知数据输出对应的第二转向信号，该第二转向信号可以仅包括第二扭矩信号，也可以仅包括第二转角信号，还可以包括第二扭矩信号和第二转角信号。转向控制器可以接收转向传感器输出的第一转向信号和自动驾驶控制器输出的第二转向信号。为了确定目标转向信号，转向控制器还可以获取方向盘的握持信息，根据该握持信息从第一转向信号和第二转向信号中选择一个转向信号作为目标转向信号，然后根据该目标转向信号控制转向电机，进而控制车辆100实现转向。
可选地，请参阅图2，车辆100还可以包括驾驶员监测装置，驾驶员监测装置与自动驾驶控制器连接，该驾驶员监测装置可以包括摄像头，通过该摄像头可以获取到方向盘处的图像。驾驶员监测装置可以将图像发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据该图像可以获取到握持信息。自动驾驶控制器还 可以将握持信息发送至转向控制器，以使转向控制器可以根据该握持信息从第一转向信号和第二转向信号中选择一个转向信号作为目标转向信号。
下面对本公开实施例提供的一种车辆控制方法进行描述。请参阅图3，该车辆控制方法可以应用于图1中的自动驾驶控制器，方法包括：
步骤301，在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号。
步骤302，获取车辆方向盘的握持信息。
步骤303，根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
在本公开实施例中，车辆处于自动驾驶模式的情况下，车辆自动驾驶控制器会输出转向信号给转向控制器，转向控制器根据自动驾驶控制器输出的转向信号即可完成自动转向。自动驾驶的过程中，驾驶员可能会因为想要接管车辆而转动方向盘，也可能会因为误触碰而转动方向盘。当方向盘转动时，车辆转向管柱上的转向传感器可以输出第一转向信号。自动驾驶控制器可以接收到转向传感器输出的该第一转向信号。具体地，第一转向信号可以包括第一扭矩信号和/或第一转角信号。
其中，握持信息用于指示方向盘是否被握持。当方向盘被握持时，即表示驾驶员有接管车辆的意图；当方向盘未被握持时，即表示驾驶员没有接管车辆的意图(可能是误触碰方向盘)。自动驾驶控制器接收到第一转向信号时，自动驾驶控制器可以响应该第一转向信号，根据握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
应理解，为了更准确判断驾驶员是否有意图接管车辆，握持信息所针对的时刻与第一转向信号产生的时刻应该相近。具体来说，握持信息所针对的时刻与第一转向信号产生的时刻之间的时间差应该小于预设的时间阈值。其中，对于握持信息所针对的时刻可以理解为：若握持信息指示方向盘在第一时刻被握持，则第一时刻为方向盘所针对的时刻；若握持信息指示方向盘在第二时刻被握持，则第二时刻为方向盘所针对的时刻。由于第一转向信号在转向传感器和自动驾驶控制器之间传输的时间很短，可以忽略不计，因此，自动驾驶控制器可以将接收到第一转向信号的时刻作为第一转向信号产生的时刻。
在一些实施例中，上述步骤303包括：响应于第一转向信号，根据握持信息判断方向盘是否被握持；若握持信息指示方向盘被握持，则控制车辆退出自动驾驶模式；若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆保持自动驾驶模式。
其中，当接收到第一转向信号时，自动驾驶控制器可以根据握持信息判断方向盘是否被握持。如果握持信息指示车辆的方向盘被握持，则控制车辆退出自动驾驶模式。在退出自动驾驶模式后，车辆的驾驶由驾驶员接管操控。如果握持信息指示车辆的方向盘未被握持，则控制车辆保持自动驾驶模式。在自动驾驶模式下，自动驾驶控制器继续向转向控制器输出转向信号，以使转向控制器根据该转向信号控制车辆转向。
在一些实施例中，为了进一步提高行车安全性，上述车辆控制方法还包括：若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆进行报警。
在本公开实施例中，由于握持信息并不能达到百分之百的准确率，在驾驶员多次误触碰方向盘的情况下，握持信息发生错误的风险也会相应提高。自动驾驶控制器根据错误的握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，可能会导致车辆发生交通事故。基于此，本公开实施例中，如果握持信息指示方向盘没有被握持，则自动驾驶控制器可以控制车辆发出报警，以提示驾驶员发生了方向盘的误碰触，从而更好地规范驾驶员的行为，减少误碰触的次数。
在一些实施例中，为了获取到更准确的握持信息，上述步骤302包括：通过车辆的摄像头拍摄方向盘，得到方向盘图像；根据方向盘图像获取握持信息。
在本公开实施例中，摄像头可以是图2中驾驶员监测装置的摄像头。通过该摄像头拍摄方向盘，可以得到方向盘图像。可选地，方向盘图像中可以包含完整的方向盘。在一种实施方式中，可以将方向盘图像输入到训练好的图像识别模型中，由图像识别模型输出握持信息。具体地，可以将握持方向盘的图像和未握持方向盘的图像一起作为训练样本，利用该训练样本对图像识别模型进行训练。
可选地，上述根据方向盘图像获取握持信息，包括：若方向盘图像满足预设条件，则确定握持信息指示方向盘被握持；若方向盘图像不满足预设条件，则确定握持信息指示方向盘未被握持。
其中，预设条件为：方向盘图像中包含人体手部，或者，方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部。
考虑到驾驶员操控方向盘的方式的多样性，有些驾驶员操控方向盘时不握持方向盘，而只是把手放在方向盘上。基于此，预设条件可以为方向盘图像中包含人体手部，在预设条件为方向盘图像中包含人体手部的情况下：如果方向盘图像中包含人体手部，则确定握持信息指示方向盘被握持；如果方向盘图像中未包含人体手部，则确定握持信息指示方向盘未被握持。需要说明的是，在预设条件为方向盘图像中包含人体手部的情况下，方向盘在图像中所占的比例应该尽量大，以减少除方向盘以外的空间出现人体手部对确定握持信息产生的干扰。
为了更准确地确定驾驶员的接管意图，预设条件也可以为方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部。在预设条件为方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部的情况下：如果方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部，则确定握持信息指示方向盘被握持；如果方向盘图像中未包含握持方向盘的人体手部，则确定握持信息指示方向盘未被握持。需要说明的是，在预设条件为方向盘图像中包含握持方向盘的人体手部的情况下，如果驾驶员只是把手放在方向盘上，则确定握持信息指示方向盘未被握持。
在一些实施例中，为了更准确获取驾驶员接管车辆的意图，上述车辆控制方法还包括：获取车辆的驾驶员的坐姿信息和视线信息。上述步骤303包括：根据第一转向信号、握持信息、坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
其中，坐姿信息用于指示驾驶员的坐姿，视线信息用于指示驾驶员的视线方向。本公开实施例通过结合握持信息、坐姿信息和视线信息判断驾驶员接管车辆的意图，可以提高准确性。
具体地，根据第一转向信号、握持信息、坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：响应于第一转向信号，根据握持信息判断方向盘是否被握持；若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆保持自动驾驶模式；若握持信息指示方向盘被握持，则根据坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
本公开实施例中，当接收到第一转向信号时，自动驾驶控制器首先可以根据握持信息判断方向盘是否被握持。如果方向盘未被握持，则自动驾驶控制器可以控制车辆保持自动驾驶模式。考虑到驾驶员有可能只是把手放在方向盘，但实际上并无接管车辆的意图(比如手搭在方向盘上睡觉)，如果握持信息指示方向盘被握持，则自动驾驶控制器可以进一步根据坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。
可选地，根据坐姿信息和视线信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：若坐姿信息指示驾驶员的坐姿为预设坐姿，且视线信息指示驾驶员的视线方向为预设方向，则控制车辆退出自动驾驶模式；若坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿，或视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则控制车辆保持自动驾驶模式。
本公开实施例中，如果握持信息指示方向盘被握持，则进一步判断驾驶员的坐姿是否为预设坐姿，驾驶员的视线方向是否为预设方向。如果坐姿信息指示驾驶员的坐姿为预设坐姿，且视线信息指示驾驶员的视线方向为预设方向，则认为驾驶员有接管车辆的意图，控制车辆退出自动驾驶模式。如果坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿，或视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则认为驾驶员没有接管车辆的意图，控制车辆保持自动驾驶模式。其中，预设坐姿可以为驾驶员坐在驾驶位上，预设方向可以为驾驶员视线朝向车辆正前方。
由上可见，本公开提供的车辆控制方法，在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号，获取车辆方向盘的握持信息，该握持信息用于指示方向盘是否被握持，然后，根据第一转向信号和握持信息控制车辆保持或退出自动驾驶模式。通过本公开方案，车辆在自动驾驶的过程中，可以识别驾驶员接管车辆的意图，如果驾驶员无接管车辆的意图，而是不小心触碰到方向盘，导致方向盘转动，车辆可以采取相应的应对措施来保证行车安全。
下面对本公开实施例提供的另一种车辆控制方法进行描述。请参阅图4，该车辆控制方法可以应用于图1中的转向控制器，方法包括：
步骤401，接收车辆转向管柱的第一转向信号。
步骤402，获取驾驶员接管意图信息。
步骤403，接收车辆自动驾驶控制器的第二转向信号。
步骤404，根据驾驶员接管意图信息，从第一转向信号和第二转向信号中确定目标转向信号。
步骤405，根据目标转向信号控制车辆转向。
在本公开实施例中，当方向盘在外力作用下发生转动时，车辆转向管柱上的转向传感器会输出第一转向信号。在车辆处于自动驾驶模式的情况下，车辆自动驾驶控制器会输出第二转向信号。其中，第一转向信号包括第一扭矩信号和第一转角信号中的至少一个，第二转向信号包括第二扭矩信号和第二转角信号中的至少一个。其中，驾驶员接管意图信息根据车辆方向盘的握持信息确定，握持信息用于指示方向盘是否被握持。在转向控制器既接收到第一转向信号，又接收到第二转向信号的情况下，转向控制器可以根据驾驶员接管意图信息，将第一转向信号和第二转向信号中的一个确定为目标转向信号。转向控制器可以根据目标转向信号控制车辆的转向电机，进而控制车辆转向。通过本公开方案，在接收到第一转向信号时，通过驾驶员接管意图信息可以确定驾驶员是否有接管车辆的意图，如果没有则认为第一转向信号是误碰触输入的转向信号，如果有则认为第一转向信号是驾驶员接管车辆后输入的转向信号，根据驾驶员接管意图信息确定目标转向信号，可以有效避免驾驶员误碰触方向盘引发的交通事故。
在一些实施例中，上述步骤404包括：若驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆，则将第一转向信号确定为目标转向信号；若驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆，则将第二转向信号确定为目标转向信号。
本公开实施例中，如果驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆，则转向控制器将第一转向信号确定为目标转向信号，根据第一转向信号控制车辆转向，以响应驾驶员的操控。如果驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆，则转向控制器将第二转向信号确定为目标转向信号，根据第二转向信号控制车辆转向，以避免驾驶员无意触碰方向盘对行车带来的干扰。
在一些实施例中，如果握持信息指示方向盘未被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。如果握持信息指示方向盘被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆。
在另一些实施例中，如果握持信息指示方向盘被握持，且坐姿信息指示驾驶员的坐姿为预设坐姿，且视线信息指示驾驶员的视线方向为预设方向，则驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆。如果握持信息指示方向盘被握持，坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。如果握持信息指示方向盘被握持，视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。如果握持信息指示方向盘未被握持，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。也即是说，如果握持信息指示方向盘被握持，但是还满足以下至少一个条件：坐姿信息指示驾驶员的坐姿不为预设坐姿和视线信息指示驾驶员的视线方向不为预设方向，则驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。其中，预设坐姿可以为驾驶员在驾驶位上正坐，预设方向可以为驾驶员视线朝向车辆正前方。
在一些实施例中，自动驾驶控制器可以通过车辆的摄像头拍摄方向盘，得到方向盘图像，根据方向盘图像获取握持信息，并根据握持信息确定驾驶员接管意图信息。相应地，转向控制器可以从自动驾驶控制器接收该驾驶员接管意图信息。
由上可见，本公开提供的车辆控制方法，转向控制器在既接收到第一转向信号又接收到第二转向信号的情况下，通过驾驶员接管意图信息可以确定驾驶员是否有接管车辆的意图。如果没有则认为第一转向信号是误碰触输入的转向信号，忽略该第一转向信号，继续根据第二转向信号控制车辆转向；如果有则认为第一转向信号是驾驶员接管车辆后输入的转向信号，根据第一转向信号控制车辆转向。如此，可以有效避免驾驶员误碰触方向盘引发的交通事故。另外，如果转向传感器发生故障，错误地输出转向信号，通过本公开方案也可以保证行车安全。
下面对本公开实施例提供的又一种车辆控制方法进行描述。请参阅图5，该车辆控制方法可以应用于图1中的自动驾驶控制器，方法包括：
步骤501，在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号。
步骤502，获取车辆方向盘的握持信息。
步骤503，响应于第一转向信号，控制车辆退出自动驾驶模式，并根据握持信息控制车辆进行报警。
在本公开实施例中，车辆处于自动驾驶模式的情况下，车辆自动驾驶控制器会输出转向信号给转向控制器，转向控制器根据自动驾驶控制器输出的转向信号即可完成自动转向。自动驾驶的过程中，驾驶 员可能会因为想要接管车辆而转动方向盘，也可能会因为误触碰而转动方向盘。当方向盘转动时，车辆转向管柱上的转向传感器可以输出第一转向信号。自动驾驶控制器可以接收到转向传感器输出的该第一转向信号。具体地，第一转向信号可以包括第一扭矩信号和/或第一转角信号。
其中，握持信息用于指示方向盘是否被握持。当方向盘被握持时，即表示驾驶员有接管车辆的意图；当方向盘未被握持时，即表示驾驶员没有接管车辆的意图(可能是误触碰方向盘)。考虑到如果车辆的转向系统为传统的电动助力转向系统，转向管柱与车轮之间存在机械连接，方向盘一旦发生转动则必然对车辆的行驶方向产生影响。基于此，本公开实施例中自动驾驶控制器接收到第一转向信号时，自动驾驶控制器可以响应该第一转向信号，控制车辆退出自动驾驶模式，并根据握持信息控制车辆进行报警，以提示驾驶员接管车辆。
在一些实施例中，上述根据握持信息控制车辆进行报警，包括：若握持信息指示方向盘未被握持，则控制车辆进行报警。
在本公开实施例中，自动驾驶控制器在接收到第一转向信号时，则退出自动驾驶模式。在退出自动驾驶之后，自动驾驶控制器还可以控制车辆进行报警，以提醒驾驶员接管车辆，保证行车安全。如果握持信息指示方向盘被握持，则不进行报警。
由上可见，本公开提供的车辆控制方法，在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收车辆转向管柱的第一转向信号，获取车辆方向盘的握持信息，该握持信息用于指示方向盘是否被握持，然后，响应于第一转向信号，控制车辆退出自动驾驶模式，并根据握持信息控制车辆进行报警。通过本公开方案，车辆在自动驾驶的过程中，可以识别驾驶员接管车辆的意图，如果驾驶员无接管车辆的意图，而是不小心触碰到方向盘，导致方向盘转动，车辆可以进行报警以提醒驾驶员接管车辆，以此保证行车安全。
对应于上文所提供的一种车辆控制方法，本公开实施例还提供了一种自动驾驶控制器，请参阅图6，本公开实施例中的自动驾驶控制器6包括：存储器601，一个或多个处理器602(图6中仅示出一个)及存储在存储器601上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器601用于存储软件程序以及单元，处理器602通过运行存储在存储器601的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理。具体地，处理器602通过运行存储在存储器601的上述计算机程序时实现图3对应的车辆控制方法，或者，处理器602通过运行存储在存储器601的上述计算机程序时实现图5对应的车辆控制方法。
应当理解，在本公开实施例中，所称处理器602可以是中央处理单元，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器601可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器602提供指令和数据。存储器601的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器601还可以存储设备类别的信息。
对应于上文所提供的另一种车辆控制方法，本公开实施例还提供了一种转向控制器，请参阅图7，本公开实施例中的转向控制器7包括：存储器701，一个或多个处理器702(图7中仅示出一个)及存储在存储器701上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器701用于存储软件程序以及单元，处理器702通过运行存储在存储器701的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理。具体地，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现图4对应的车辆控制方法。
应当理解，在本公开实施例中，所称处理器702可以是中央处理单元，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器701可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器702提供指令和数据。存储器701的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器701还可以存储设备类别的信息。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现图3或图4或图5对应的车辆控制方法。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (18)

  1. 一种车辆控制方法，包括：
    在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收所述车辆转向管柱的第一转向信号，所述第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；
    获取所述车辆方向盘的握持信息，所述握持信息用于指示所述方向盘是否被握持；
    根据所述第一转向信号和所述握持信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式。
  2. 如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述第一转向信号和所述握持信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：
    响应于所述第一转向信号，根据所述握持信息判断所述方向盘是否被握持；
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，则控制所述车辆退出自动驾驶模式；
    若所述握持信息指示所述方向盘未被握持，则控制所述车辆保持自动驾驶模式。
  3. 如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
    若所述握持信息指示所述方向盘未被握持，则控制所述车辆进行报警。
  4. 如权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其中，所述获取所述车辆方向盘的握持信息，包括：
    通过所述车辆的摄像头拍摄所述方向盘，得到方向盘图像；
    根据所述方向盘图像获取所述握持信息。
  5. 如权利要求4所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述方向盘图像获取所述握持信息，包括：
    若所述方向盘图像满足预设条件，则确定所述握持信息指示所述方向盘被握持；
    若所述方向盘图像不满足所述预设条件，则确定所述握持信息指示所述方向盘未被握持；
    其中，所述预设条件为：所述方向盘图像中包含人体手部，或者，所述方向盘图像中包含握持所述方向盘的人体手部。
  6. 如权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法还包括：
    获取所述车辆的驾驶员的坐姿信息和视线信息；
    所述根据所述第一转向信号和所述握持信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：
    根据所述第一转向信号、所述握持信息、所述坐姿信息和所述视线信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式。
  7. 如权利要求6所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述第一转向信号、所述握持信息、所述坐姿信息和所述视线信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：
    响应于所述第一转向信号，根据所述握持信息判断所述方向盘是否被握持；
    若所述握持信息指示所述方向盘未被握持，则控制所述车辆保持自动驾驶模式；
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，则根据所述坐姿信息和所述视线信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式。
  8. 如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述坐姿信息和所述视线信息控制所述车辆保持或退出自动驾驶模式，包括：
    若所述坐姿信息指示所述驾驶员的坐姿为预设坐姿，且所述视线信息指示所述驾驶员的视线方向为预设方向，则控制所述车辆退出自动驾驶模式；
    若所述坐姿信息指示所述驾驶员的坐姿不为所述预设坐姿，或所述视线信息指示所述驾驶员的视线方向不为所述预设方向，则控制所述车辆保持自动驾驶模式。
  9. 一种车辆控制方法，包括：
    接收车辆转向管柱的第一转向信号，所述第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；
    获取驾驶员接管意图信息，所述驾驶员接管意图信息根据所述车辆方向盘的握持信息确定，所述握持信息用于指示所述方向盘是否被握持；
    接收所述车辆自动驾驶控制器的第二转向信号，所述第二转向信号包括第二扭矩信号和/或第二转角信号；
    根据所述驾驶员接管意图信息，从所述第一转向信号和所述第二转向信号中确定目标转向信号；
    根据所述目标转向信号控制所述车辆转向。
  10. 如权利要求9所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述驾驶员接管意图信息，从所述第一转向信号和所述第二转向信号中确定目标转向信号，包括：
    若所述驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆，则将所述第一转向信号确定为所述目标转向信号；
    若所述驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆，则将所述第二转向信号确定为所述目标转向信号。
  11. 如权利要求10所述的车辆控制方法，其中，
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆；
    若所述握持信息指示所述方向盘未被握持，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。
  12. 如权利要求10或11所述的车辆控制方法，其中，所述驾驶员接管意图信息根据所述车辆方向盘的握持信息、所述驾驶员的坐姿信息和视线信息确定；
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，且所述坐姿信息指示所述驾驶员的坐姿为预设坐姿，且所述视线信息指示所述驾驶员的视线方向为预设方向，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员欲接管车辆；
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，所述坐姿信息指示所述驾驶员的坐姿不为预设坐姿，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆；
    若所述握持信息指示所述方向盘被握持，所述视线信息指示所述驾驶员的视线方向不为预设方向，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆；
    若所述握持信息指示所述方向盘未被握持，则所述驾驶员接管意图信息为驾驶员无意接管车辆。
  13. 如权利要求9-12中任一项所述的车辆控制方法，其中，所述获取驾驶员接管意图信息，包括：
    接收所述自动驾驶控制器发送的所述驾驶员接管意图信息。
  14. 一种车辆控制方法，包括：
    在车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收所述车辆转向管柱的第一转向信号，所述第一转向信号包括第一扭矩信号和/或第一转角信号；
    获取所述车辆方向盘的握持信息，所述握持信息用于指示所述方向盘是否被握持；
    响应于所述第一转向信号，控制所述车辆退出自动驾驶模式，并根据所述握持信息控制所述车辆进行报警。
  15. 一种自动驾驶控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法，或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求14所述的方法。
  16. 一种转向控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9至13任一项所述的方法。
  17. 一种车辆，包括：
    转向管柱，所述转向管柱上设置有转向传感器，所述转向传感器用于输出所述转向管柱的第一转向信号；
    如权利要求15所述的自动驾驶控制器；
    如权利要求16所述的转向控制器，所述转向控制器分别与所述转向传感器和所述自动驾驶控制器连接；
    转向电机，所述转向电机与所述转向控制器连接。
  18. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的方法。
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