WO2024157443A1 - 駐車支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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WO2024157443A1
WO2024157443A1 PCT/JP2023/002588 JP2023002588W WO2024157443A1 WO 2024157443 A1 WO2024157443 A1 WO 2024157443A1 JP 2023002588 W JP2023002588 W JP 2023002588W WO 2024157443 A1 WO2024157443 A1 WO 2024157443A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
parking
target
host vehicle
parking position
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2023/002588
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English (en)
French (fr)
Inventor
祐介 武者
康啓 鈴木
椋 竹田
真都 松本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Priority to JP2024572776A priority patent/JPWO2024157443A1/ja
Priority to EP23918068.0A priority patent/EP4656477A4/en
Priority to CN202380091427.4A priority patent/CN120476065A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance method and a driving assistance device.
  • Patent Document 1 describes a parking assistance method that stores the parking path and target parking position of previously performed parking operations, and notifies the user of a message urging the user to start parking assistance when the vehicle approaches the target parking position.
  • the present invention aims to suppress unnecessary display of guidance for the parking assistance function in a vehicle having a parking assistance function that assists in parking into a target parking position.
  • a parking assistance method that assists in parking the vehicle at a target parking position.
  • the parking assistance method determines whether driving assistance control is being executed, including at least one of control to assist the vehicle in driving within a driving lane, control to assist the vehicle in driving at a constant speed, and control to assist in maintaining a constant distance between the vehicle and a preceding vehicle, determines whether the vehicle is located near a preregistered target parking position, and displays on a display device guidance for a parking assistance function that assists in parking the vehicle at the target parking position when driving assistance control is not being executed and the vehicle is located near the target parking position, and does not display on the display device guidance for the parking assistance function when driving assistance control is being executed or when the vehicle is not located near the target parking position.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a driving assistance device according to an embodiment
  • 5A and 5B are schematic diagrams illustrating parking assist control.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of an example of a first guide screen.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of an example of a second guide screen.
  • 3 is a flowchart of a parking assistance method according to the first embodiment.
  • 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of a controller illustrated in FIG. 1 .
  • 10 is a flowchart of a parking assistance method according to a second embodiment.
  • First Embodiment (composition) 1 is a diagram showing a schematic configuration example of a driving assistance device according to an embodiment.
  • a vehicle 1 includes a driving assistance device 10 having a parking assistance function and a driving assistance function.
  • the driving assistance device 10 is an example of the "driving assistance device" described in the claims.
  • the parking assistance function is a function that assists in driving along a target parking path from the current position of the vehicle 1 to a target parking position.
  • the driving assistance device 10 may perform automatic driving that controls the vehicle 1 to drive to a target parking position along the target parking path of the vehicle 1.
  • Automatic driving that controls the vehicle 1 to drive to a target parking position along the target parking path of the vehicle 1 means control that automatically performs all or part of driving along the target parking path of the vehicle 1 by controlling all or part of the steering angle, driving force, and braking force of the vehicle 1.
  • parking of the vehicle 1 may be assisted by displaying the target parking path and the current position of the vehicle 1 on a display device that is visible to a user (e.g., a passenger such as a driver) riding in the vehicle 1.
  • the driving assistance function may include, for example, a lane keeping assistance function that assists the host vehicle 1 in driving within the driving lane.
  • the driving assistance function may include a constant speed driving assistance function that assists the host vehicle 1 in driving at a constant speed.
  • the driving assistance function may include a distance maintenance assistance function that assists the host vehicle 1 in maintaining a constant distance between the host vehicle 1 and a preceding vehicle.
  • the driving assistance function by the driving assistance device 10 may include only one or two of the lane keeping assistance function, the constant speed driving assistance function, and the distance maintenance assistance function, or may include all of them.
  • the driving assistance function by the driving assistance device 10 may be an autonomous driving function that autonomously drives the host vehicle 1 to a set destination.
  • the autonomous driving function may include all of the lane keeping assistance function, the constant speed driving assistance function, and the distance maintenance assistance function.
  • the controls performed by the driving assistance device 10 to realize the parking assistance function, driving assistance function, lane keeping assistance function, constant speed driving assistance function, and vehicle distance maintenance assistance function may be referred to as "parking assistance control,”"driving assistance control,””lane keeping assistance control,””constant speed driving assistance control,” and “vehicle distance maintenance assistance control,” respectively.
  • the positioning device 11 measures the current position of the vehicle 1.
  • the positioning device 11 includes, for example, a Global Navigation System (GNSS) receiver.
  • Map data is stored in a map database (map DB) 12.
  • Map data stored in the map database 12 may be, for example, high-precision map data suitable as map data for navigation or a map for automatic driving.
  • the human-machine interface (HMI) 13 is an interface device that exchanges information between the driving assistance device 10 and a user.
  • the HMI 13 may include a display device that is visible to the user as an interface that presents visual information to the user.
  • the HMI 13 may also include a speaker or a buzzer as an interface that presents auditory information to the user.
  • the HMI 13 may also include an interface (such as a touch panel, a button, a switch, a lever, a dial, or a keyboard) that accepts operational input from the user.
  • the shift switch (shift SW) 14 is a switch that allows the driver or the driving assistance device 10 to switch the shift position of the host vehicle 1 .
  • the external sensor 15 detects an object within a predetermined distance range from the vehicle 1.
  • the external sensor 15 detects the surrounding environment of the vehicle 1, such as the relative position between the vehicle 1 and an object present around the vehicle 1, the distance between the vehicle 1 and the object, and the direction in which the object exists.
  • the external sensor 15 may include, for example, a camera that captures the surrounding environment of the vehicle 1.
  • the external sensor 15 may include a distance measuring device such as a laser range finder, a radar, a LiDAR (Light Detection and Ranging), or a sonar.
  • the vehicle sensor 16 detects various information (vehicle information) of the vehicle 1.
  • the vehicle sensor 16 may include a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the vehicle 1, a three-axis acceleration sensor that detects the acceleration (including deceleration) of the vehicle 1 in three axial directions, and a sensor that detects the steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steered wheels.
  • the parking switch (parking SW) 17 is a switch that accepts a user's operational input to instruct the driving assistance device 10 to start parking assistance control.
  • the parking position selection switch (parking position selection SW) 18 is a switch that accepts an operation by the user to select one of a plurality of target parking position candidates when there are a plurality of candidates around the vehicle 1.
  • a touch panel may be provided on the display device of the HMI 13, and the touch panel may detect an operation of the user touching the image of the parking position selection switch 18 displayed on the display device.
  • the parking brake 20 generates a frictional braking force on the wheels of the host vehicle 1 in accordance with a user's operation or a control signal from the controller 19 .
  • the steering actuator 21a controls the steering direction and steering amount of the steering mechanism of the host vehicle 1 in response to a control signal from the controller 19.
  • the accelerator actuator 21b controls the accelerator opening of the drive device, which is an engine or a drive motor, in response to a control signal from the controller 19.
  • the brake actuator 21c operates a braking device in response to a control signal from the controller 19.
  • the controller 19 is an electronic control unit that performs parking assistance control and driving assistance control of the host vehicle 1.
  • the controller 19 includes a processor 19a and peripheral components such as a storage device 19b.
  • the processor 19a may be, for example, a CPU or an MPU.
  • the storage device 19b may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the functions of the controller 19 described below are realized, for example, by the processor 19a executing a computer program stored in the storage device 19b.
  • the controller 19 may recognize the lane markings of the driving lane in which the vehicle 1 is driving based on the detection signal from the external sensor 15, and may control the steering actuator 21a so that the vehicle 1 drives along the driving lane (for example, so that the vehicle 1 drives at a predetermined lateral position within the driving lane), or may output a notification from the HMI 13 to prompt the user to perform a steering operation.
  • the controller 19 may control the accelerator actuator 21b and the brake actuator 21c so that the vehicle 1 travels at a constant speed based on the driving speed of the vehicle 1 detected by the vehicle speed sensor of the vehicle sensor 16, or may output a notification from the HMI 13 to prompt the user to accelerate or decelerate.
  • the controller 19 may recognize the distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle based on the detection signal from the external sensor 15, and control the accelerator actuator 21b and the brake actuator 21c to maintain a constant distance between the vehicles, or output a notification from the HMI 13 to prompt the user to accelerate or decelerate.
  • a target parking position 31 where the vehicle 1 is to be parked is registered in advance in the driving assist device 10.
  • Fig. 2(a) is an explanatory diagram of an example of processing in a scene where the target parking position 31 is registered in advance in the driving assist device 10.
  • targets existing around the target parking position 31 are extracted and stored (registered) in advance in the storage device 19b.
  • the targets around the target parking position 31 stored in the storage device 19b are referred to as "learned targets.”
  • circles are plotted to diagrammatically represent learned targets.
  • the user performs an operation to instruct the registration of the target parking position 31 (hereinafter, may be referred to as a "registration operation").
  • the controller 19 detects targets around the vehicle 1 using the external sensor 15 and stores them as learned targets.
  • targets may be detected from a surrounding image obtained by capturing an image of the surroundings of the vehicle 1 with a camera.
  • edge points where the luminance of adjacent pixels changes by a predetermined amount or points having characteristics in shape (feature points), such as edges and corners of targets such as road markings, road boundaries, and obstacles, on an image captured by a camera, may be detected as targets.
  • the controller 19 stores learned target data related to the learned target in the storage device 19b.
  • the learned target data may include data representing the feature amount of the learned target (hereinafter referred to as "feature amount data”), data on the relative positional relationship between the target parking position 31 and the learned target (hereinafter referred to as "relative position data”), and position data of the target parking position 31 in a coordinate system with a fixed point as a reference point (hereinafter referred to as "map coordinate system").
  • feature amount data data representing the feature amount of the learned target
  • relative position data data on the relative positional relationship between the target parking position 31 and the learned target
  • map coordinate system position data of the target parking position 31 in a coordinate system with a fixed point as a reference point
  • the controller 19 can acquire the position of the learned target object detected when the host vehicle 1 is parked at the target parking position 31 as the relative position of the learned target object with respect to the target parking position 31.
  • the coordinates of the learned target object and the target parking position 31 in the map coordinate system may be stored.
  • FIG. 2(b) is an explanatory diagram of an example of processing in a scene in which parking assistance is performed to assist the vehicle 1 in parking at the target parking position 31.
  • the controller 19 extracts targets around the vehicle 1 using the external sensor 15.
  • targets around the vehicle 1 extracted when parking assistance is performed are referred to as "surrounding targets”.
  • triangular plots represent surrounding targets.
  • the controller 19 detects the target parking position 31 that exists around the vehicle 1 by matching the learned targets with the surrounding targets and associating the same feature points.
  • the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31 is calculated based on the relative positional relationship between the surrounding targets detected when parking assistance is performed and the vehicle 1, and the relative positional relationship between the learned targets associated with the surrounding targets and the target parking position 31.
  • the controller 19 calculates the position of the target parking position 31 on a coordinate system based on the current position of the vehicle 1 (hereinafter referred to as the "vehicle coordinate system").
  • vehicle coordinate system the coordinates of the learned target and the target parking position 31 on the map coordinate system
  • the coordinates of the target parking position 31 on the map coordinate system may be converted to coordinates on the vehicle coordinate system based on the positions of the surrounding targets detected when the parking assistance is performed and the positions of the learned targets in the map coordinate system.
  • the own position of the vehicle 1 on the map coordinate system may be obtained based on the positions of the surrounding targets detected when the parking assistance is performed and the positions of the learned targets in the map coordinate system, and the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31 may be calculated from the difference between the coordinates of the vehicle 1 and the coordinates of the target parking position 31 in the map coordinate system.
  • the controller 19 calculates a target parking path 34 from a current position 33 of the host vehicle 1 to the target parking position 31.
  • the controller 19 performs parking assistance control of the host vehicle 1 based on the calculated target parking path 34.
  • the controller 19 When assisting in parking the vehicle 1 at the target parking position 31, the controller 19 displays a guide for the parking assist function on the display device of the HMI 13. For example, the controller 19 may display, as the guide for the parking assist function, a first guide screen that notifies the user that the controller 19 is searching for the target parking position 31 existing around the vehicle 1.
  • 3 is a schematic diagram of an example of the first guidance screen.
  • the first guidance screen 40a includes a captured image 41 generated by capturing an image of the surroundings of the vehicle 1, an overhead image 42 generated by converting the captured image of the surroundings of the vehicle 1, a GUI (Graphical User Interface) of the parking position selection switch 18, a message display area 43 in which visual messages and other notifications are displayed, a parking start button 44, and an end button 45.
  • the touch panel provided on the display device detects these operations.
  • the parking start button 44 is disabled.
  • An icon 42a indicating the current position of the vehicle 1 is superimposed on the overhead image 42.
  • a notification such as a visual message informing the user that a target parking position is being searched for may be displayed in the message display area 43 of the first guidance screen 40a.
  • the controller 19 stops the parking assistance control. The same applies when the end button 45 on the second guidance screen 40b shown in FIG. 4 is operated.
  • the controller 19 may display a second guidance screen as a guide to the parking assistance function, which accepts a user's operation to instruct the start of driving assistance control to the detected target parking position 31.
  • 4 is a schematic diagram of an example of the second guidance screen.
  • the second guidance screen 40b includes a captured image 41, an overhead image 42, a message display area 43, a GUI for the parking position selection switch 18, a parking start button 44, and an end button 45.
  • a touch panel provided on the display device detects these operations.
  • An icon 42a indicating the current position of the vehicle 1 and a target parking position mark 42b indicating the target parking position 31 detected around the current position of the vehicle 1 are superimposed on the overhead image 42.
  • the scale is made smaller than that of the overhead image 42 of the first guidance screen 40a in Fig. 3, so that a range of a predetermined size of the parking space of the target parking position 31 is displayed on the first guidance screen 40a.
  • the entire parking space is displayed.
  • the controller 19 judges whether or not the driving support control is being executed, and also judges whether or not the vehicle 1 is located near the target parking position 31 (for example, judges whether or not the vehicle 1 is located within a predetermined distance range of the target parking position 31). For example, it judges whether or not the current position of the vehicle 1 measured by the positioning device 11 is within a predetermined distance range from the position of the target parking position 31 stored as learned target data.
  • the controller 19 automatically displays guidance for the parking assist function on the display device of the HMI 13 when driving assist control is not being executed and the vehicle 1 is located near the target parking position 31.
  • the controller 19 does not automatically display guidance for the parking assist function on the display device.
  • driving support control it is presumed that the user does not intend to park the vehicle 1. Therefore, even if the vehicle 1 is located near the target parking position 31, when driving support control is being executed, the parking support function guidance is not displayed, thereby making it possible to suppress unnecessary display of the parking support function guidance.
  • FIG. 5 is a flowchart of the parking assistance method of the first embodiment.
  • the controller 19 judges whether or not the current position of the vehicle 1 is near the target parking position 31. If the current position is not near the target parking position 31 (step S1: N), the process proceeds to step S4. If the current position is near the target parking position 31 (step S1: Y), the process proceeds to step S2.
  • step S2 the controller 19 judges whether or not driving assistance control is being executed. If driving assistance control is not being executed (step S2: N), the process proceeds to step S4. If driving assistance control is being executed (step S2: Y), the process proceeds to step S3.
  • step S3 the controller 19 displays a guide for the parking assistance function. The process then ends.
  • the controller 19 does not display a guide for the parking assistance function. The process then ends.
  • Second Embodiment Fig. 6 is a block diagram of an example of the functional configuration of the parking assistance function by the controller in Fig. 1.
  • the HMI control unit 50 detects a user's operation to register the target parking position 31, the HMI control unit 50 outputs a map generation command to the map generation unit 55 to store the learned target data in the storage device 19b.
  • the image conversion unit 52 converts the captured image of the camera into an overhead image seen from a virtual viewpoint directly above the vehicle 1.
  • the image conversion unit 52 converts the captured image into an overhead image at a predetermined interval, and accumulates the converted overhead images along the travel route of the vehicle 1 to generate a surrounding image that is an image of the area surrounding the vehicle 1.
  • the vehicle position calculation unit 53 calculates the current position of the vehicle 1 on the map coordinate system as the vehicle position by odometry (e.g., dead reckoning) based on the vehicle information output from the vehicle sensor 16 .
  • the target detection unit 54 detects a target from the surrounding image output from the image conversion unit 52.
  • the target detection unit 54 may detect the position of a feature point of the target and its image feature amount as the target.
  • the target detection unit 54 outputs the detected position of the feature point and the image feature amount as target data to the map generation unit 55 and the target parking position detection unit 57.
  • the target detection unit 54 outputs the self-position acquired from the self-position calculation unit 53 to the map generation unit 55 and the target parking position detection unit 57 in synchronization with the detection of the target.
  • the map generating unit 55 When the map generating unit 55 receives a map generating command from the HMI control unit 50 (i.e., when the target parking position 31 is registered), the map generating unit 55 generates learned target data and stores it in the storage device 19b as map data 56. For example, the map generating unit 55 receives target data and the vehicle's own position on the map coordinate system synchronized with the target data from the target detection unit 54. The map generating unit 55 acquires position information of the target parking position 31 in the map coordinate system. For example, the vehicle's own position calculated by the self-position calculation unit 53 when the vehicle 1 is located at the target parking position 31 may be acquired as the position information of the target parking position 31.
  • the map generating unit 55 generates relative position data based on the positions of the feature points included in the target data, the position information of the vehicle 1 synchronized therewith, and the position information of the target parking position 31.
  • the map generating unit 55 acquires feature amount data from the target data output from the target detection unit 54.
  • the relative position data and feature amount data, as well as learned target data including the position data of the target parking position 31, are stored as map data 56 in the storage device 19b.
  • the parking assist control unit 51 executes parking assist control to assist the parking of the host vehicle 1 at the target parking position 31 registered in the storage device 19b.
  • the parking assist control unit 51 can be set by switching between an "automatic start mode” in which detection of the target parking position 31 existing around the vehicle 1 is automatically started, and a "manual start mode" in which detection of the target parking position 31 is started when a user operation (hereinafter sometimes referred to as a "start operation”) is performed to instruct the start of the parking assist control of the vehicle 1.
  • the start operation may be the operation of the parking switch 17 by the user.
  • the user can set the parking assist control unit 51 to either an automatic start mode or a manual start mode.
  • detection of the target parking position 31 automatically starts when all of the following start conditions (A) to (C) are satisfied.
  • determining whether the vehicle 1 is stopped for example, it may be determined whether the speed detected by the vehicle speed sensor is 0 km/h, and it may be determined that the vehicle 1 is stopped when the speed detected by the vehicle speed sensor is 0 km/h.
  • a margin may be set, and it may be determined that the vehicle 1 is stopped when the speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or lower than a predetermined speed.
  • the parking assistance control unit 51 When all of the above start conditions (A) to (C) are satisfied in automatic start mode, or when a user start operation is accepted in manual start mode, the parking assistance control unit 51 outputs a parking position calculation command to the target parking position detection unit 57.
  • the target parking position detection unit 57 receives the target data output from the target detection unit 54 as target data of surrounding targets, and receives the own position of the vehicle 1 in the map coordinate system in synchronization with this.
  • the target parking position detection unit 57 detects the target parking position 31 by matching the learned targets with the surrounding targets and associating targets with the same characteristic points. In other words, it determines whether or not the target parking position 31 can be detected based on whether or not matching between the learned targets and the surrounding targets is successful.
  • the target parking position detection unit 57 calculates the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31 based on the relative positional relationship between the surrounding landmarks and the vehicle 1 and the relative positional relationship between the learned landmarks associated with the surrounding landmarks and the target parking position 31.
  • the HMI control unit 50 displays a guide for the parking assistance function on the display device of the HMI 13. For example, while the parking assistance control unit 51 is searching for the target parking position 31 existing around the vehicle 1, the HMI control unit 50 displays the first guide screen 40a shown in FIG.
  • the target parking position detection unit 57 automatically sets the detected target parking position 31 as the target parking position of the vehicle 1 supported by the parking assist function (the target parking position where the vehicle 1 is parked by the parking assist function).
  • the HMI control unit 50 displays the second guidance screen 40b shown in FIG. 4 on the display device of the HMI 13.
  • the function of automatically displaying guidance for the parking assist function when all of the start conditions (A) to (C) are satisfied is enabled.
  • the function of automatically displaying the parking assist function guide is disabled. In this case, when the user's start operation is accepted, the target parking position detection unit 57 starts detecting the target parking position 31, and the HMI control unit 50 accordingly displays the parking assist function guide.
  • the HMI control unit 50 may display the number of detected target parking positions 31 on the second guidance screen 40b.
  • Fig. 4 shows an example in which, when the target parking position detection unit 57 detects two target parking positions 31, the number "2" representing the number of detected target parking positions 31 is displayed at the position of the parking position selection switch 18.
  • the HMI control unit 50 may determine the priority of the target parking positions 31 according to a predetermined rule, and present the target parking positions 31 with higher priority on the second guidance screen 40b in preference to the target parking positions 31 with lower priority.
  • the HMI control unit 50 may display a target parking position mark 42b representing the target parking position 31 with the highest priority. For example, the closer the target parking position 31 is to the vehicle 1, the higher the priority may be set. In addition, all of the multiple target parking positions existing around the vehicle 1 may be presented, or all of the multiple target parking positions existing around the vehicle 1 within a predetermined distance may be presented.
  • the user may operate the parking position selection switch 18 to select one of a plurality of target parking positions 31 and set it as the target parking position of the vehicle 1 to be assisted by the parking assistance function.
  • the HMI control unit 50 starts displaying the second guidance screen 40b, it may display the target parking position mark 42b representing the target parking position 31 with the highest priority.
  • the HMI control unit 50 detects the operation of the parking position selection switch 18, it may select each of the multiple target parking positions 31 in order of priority, and display the target parking position mark 42b representing the selected target parking position 31.
  • the target trajectory generation unit 59 calculates a target parking path from the current position of the host vehicle 1 on the vehicle coordinate system to the target parking position 31.
  • the target trajectory generation unit 59 calculates a target vehicle speed profile that is a target value of the vehicle speed of the host vehicle 1 on the target parking path.
  • the steering control unit 60 controls the steering actuator 21a so that the host vehicle 1 travels along the target parking path.
  • the vehicle speed control unit 61 controls the accelerator actuator 21b and the brake actuator 21c so that the vehicle speed of the host vehicle 1 changes according to the target vehicle speed profile.
  • the parking assistance control unit 51 activates the parking brake 20 and switches the shift position to the parking range.
  • FIG. 7 is a flowchart of the parking assistance method of the second embodiment.
  • the parking assistance control unit 51 determines whether the current position of the vehicle 1 is near the target parking position 31. If the current position is not near the target parking position 31 (step S10: N), the process proceeds to step S17. If the current position is near the target parking position 31 (step S10: Y), the process proceeds to step S11.
  • the parking assistance control unit 51 determines whether the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than a threshold value. If the vehicle speed is not equal to or less than the threshold value (step S11: N), the process proceeds to step S17. If the vehicle speed is equal to or less than the threshold value (step S11: Y), the process proceeds to step S12.
  • step S12 the parking assist control unit 51 determines whether driving assist control is being executed. If driving assist control is not being executed (step S12: N), the process proceeds to step S14. If driving assist control is being executed (step S12: Y), the process proceeds to step S13.
  • step S13 the parking assist control unit 51 determines whether a driving operation by the user has occurred. If a driving operation has not occurred (step S13: N), the process proceeds to step S17. If a driving operation has occurred (step S13: Y), the process proceeds to step S14.
  • step S14 the parking assist control unit 51 determines whether the automatic start mode is set. If the automatic start mode is set (step S14: Y), the process proceeds to step S16. If the automatic start mode is not set (step S14: N), the process proceeds to step S15.
  • step S15 the parking assist control unit 51 determines whether or not the parking switch 17 has been operated. If the parking switch 17 has not been operated (step S15: N), the process proceeds to step S17. If the parking switch 17 has been operated (step S15: Y), the process proceeds to step S16. In step S16, the controller 19 displays the information about the parking assist function. The process then ends. In step S17, the controller 19 does not display the information about the parking assist function. The process then ends.
  • the controller 19 determines whether or not driving support control including at least one of control to assist the host vehicle 1 in driving within a driving lane, control to assist the host vehicle 1 in driving at a constant speed, and control to assist the host vehicle 1 in maintaining a constant distance between the host vehicle 1 and a preceding vehicle is being executed, determines whether or not the host vehicle 1 is located near a preregistered target parking position, and displays on the display device guidance for a parking support function that assists the host vehicle 1 in parking at the target parking position when the driving support control is not being executed and the host vehicle 1 is located near the target parking position, and does not display guidance for the parking support function when the driving support control is being executed or when the host vehicle 1 is not located near the target parking position. In this way, when the driving support control is being executed, it is presumed that the user does not intend to park the host vehicle 1, and by not displaying guidance for the parking support function, unnecessary display of guidance for the parking support function can be suppressed.
  • the controller 19 may display guidance for the parking assist function on the display device when the vehicle speed is equal to or lower than a threshold, driving assist control is not being executed, and the vehicle 1 is located near the target parking position.
  • the controller 19 may not display guidance for the parking assist function on the display device. In this way, when the vehicle speed is higher than the threshold, it is assumed that the user does not intend to park the vehicle 1, and by not displaying guidance for the parking assist function, unnecessary display of guidance for the parking assist function can be suppressed.
  • the controller 19 may display guidance for the parking assist function on the display device when the host vehicle 1 is stopped, driving assist control is not being executed, and the host vehicle 1 is located near the target parking position. It is not necessary to display guidance for the parking assist function on the display device when the host vehicle 1 is not stopped, driving assist control is being executed, or the host vehicle 1 is not located near the target parking position. In this way, by presuming that the user does not intend to park the host vehicle 1 when the host vehicle 1 is not stopped and not displaying guidance for the parking assist function, unnecessary display of guidance for the parking assist function can be suppressed.
  • the controller 19 may display a guide for the parking assistance function and may select a preregistered target parking position detected near the vehicle 1 as the target parking position of the vehicle 1 to be supported by the parking assistance function. This can reduce the user's manual operation for setting the target parking position.
  • the controller 19 may store data representing the relative positional relationship between the target parking position and targets existing around the target parking position in advance as learned target data in the storage device, detect surrounding targets that are targets existing around the vehicle 1, and detect the target parking position existing around the vehicle 1 based on the learned target data and the surrounding targets. This allows the user to use parking assist control that assists in parking the vehicle 1 at the target parking position registered in advance.
  • the controller 19 may display on the display device the target parking positions in order of proximity to the current position of the vehicle 1. This allows the target parking positions to be suggested in order of the one that is most likely to be selected by the user, thereby reducing the manual operation of the user to select the target parking position.
  • the function of displaying guidance for the parking assist function on the display device may be disabled by a setting based on a user's input to a user interface of the vehicle 1. If the function of displaying guidance for the parking assist function on the display device is disabled by a setting based on a user's input to a user interface of the vehicle 1, guidance for the parking assist function may be displayed on the display device when a user's operation input instructing activation of the parking assist function is received. This allows guidance for the parking assist function to be displayed on the display device according to the user's preferences.
  • a guide for the parking assist function may be displayed on the display device.
  • an intervention operation on the steering wheel is detected while driving assist control that assists the vehicle 1 in driving within a driving lane is being executed and the vehicle 1 is located near the target parking position
  • a guide for the parking assist function may be displayed on the display device. In this way, if a driving operation by the user occurs even while driving assist control is being executed, it is presumed that the user intends to park the vehicle 1, and a guide for the parking assist function is displayed, thereby reducing the manual operation by the user to activate the parking assist function.

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Abstract

駐車支援方法では、自車両が走行車線内を走行することを支援する制御、自車両が一定速度で走行することを支援する制御、又は自車両と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する制御の少なくともいずれか１つを含む走行支援制御が実行されているか否かを判定し（Ｓ２）、予め登録した目標駐車位置付近に自車両が位置しているか否かを判定し（Ｓ１）、走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両が目標駐車位置付近に位置している場合に、目標駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援機能の案内を表示装置に表示し（Ｓ３）、走行支援制御が実行されている場合、又は自車両が目標駐車位置付近に位置していない場合には、駐車支援機能の案内を表示装置に表示しない（Ｓ４）。

Description

駐車支援方法及び運転支援装置
　本発明は、駐車支援方法及び運転支援装置に関する。
　下記特許文献１には、過去に実施された駐車動作における駐車経路と目標駐車位置を記憶しておき、車両が目標駐車位置に近づいたときに駐車支援の開始を促すメッセージをユーザに報知する駐車支援方法が記載されている。
特開２０２２－１３３２３０号公報
　しかしながら、目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援機能を有する車両において、車両が目標駐車位置に近づくだけで駐車支援機能の案内を表示装置に表示すると、ユーザが目標駐車位置に車両を駐車することを意図していない場合には煩わしく感じる虞がある。
　本発明は、目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援機能を有する車両において、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制することを目的とする。
　本発明の一態様によれば、目標駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援方法が与えられる。駐車支援方法では、自車両が走行車線内を走行することを支援する制御、自車両が一定速度で走行することを支援する制御、又は自車両と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する制御の少なくとも１つを含む走行支援制御が実行されているか否かを判定し、予め登録した目標駐車位置付近に自車両が位置しているか否かを判定し、走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両が目標駐車位置付近に位置している場合に、目標駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援機能の案内を表示装置に表示し、走行支援制御が実行されている場合、又は自車両が目標駐車位置付近に位置していない場合には、駐車支援機能の案内を表示装置に表示しない。
　本発明によれば、目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援機能を有する車両において、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態の運転支援装置の概略構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は駐車支援制御を説明する模式図である。 第１案内画面の一例の模式図である。 第２案内画面の一例の模式図である。 第１実施形態の駐車支援方法のフローチャートである。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 第２実施形態の駐車支援方法のフローチャートである。
　（第１実施形態）
　（構成）
　図１は、実施形態の運転支援装置の概略構成例を示す図である。自車両１は、駐車支援機能と走行支援機能とを有する運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０は、特許請求の範囲に記載の「運転支援装置」の一例である。
　駐車支援機能は、自車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経路に沿って走行することを支援する機能である。例えば運転支援装置１０は、自車両１の目標駐車経路に沿って目標駐車位置まで走行するように自車両１を制御する自動運転を行ってもよい。自車両１の目標駐車経路に沿って目標駐車位置まで走行するように制御する自動運転とは、自車両１の操舵角、駆動力、制動力の全部または一部を制御して、自車両１の目標駐車経路に沿った走行の全部または一部を自動的に実施する制御を意味する。また、目標駐車経路と自車両１の現在位置とを自車両１に乗っているユーザ（例えば運転者等の乗員）が視認可能な表示装置に表示することによって、自車両１の駐車を支援してもよい。
　走行支援機能は、例えば自車両１が走行車線内を走行することを支援する車線維持支援機能を含んでよい。走行支援機能は、自車両１が一定速度で走行することを支援する定速走行支援機能を含んでもよい。走行支援機能は、自車両１と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する車間維持支援機能を含んでもよい。運転支援装置１０による走行支援機能は、車線維持支援機能、定速走行支援機能又は車間維持支援機能のうちいずれか１つ又は２つのみを含んでもよく、全てを含んでもよい。例えば運転支援装置１０による走行支援機能は、設定された目的地まで自車両１を自律走行させる自律運転機能であってよい。自律運転機能は、車線維持支援機能、定速走行支援機能及び車間維持支援機能の全てを含んでよい。
　なお、以下の説明において駐車支援機能、走行支援機能、車線維持支援機能、定速走行支援機能及び車間維持支援機能を実現するための運転支援装置１０による制御をそれぞれ「駐車支援制御」、「走行支援制御」、「車線維持支援制御」、「定速走行支援制御」及び「車間維持支援制御」と表記することがある。
　測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。地図データベース（地図ＤＢ）１２には地図データが記憶されている。地図データベース１２に記憶されている地図データは、例えばナビゲーション用の地図データや自動運転用の地図として好適な高精度地図データであってよい。
　ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）１３は、運転支援装置１０とユーザとの間で情報を授受するインタフェース装置である。例えばＨＭＩ１３は、ユーザに視覚的情報を提示するインタフェースとしてユーザが視認可能な表示装置を備えてよい。またＨＭＩ１３は、ユーザに聴覚的情報を提示するインタフェースとしてスピーカやブザーを備えてもよい。またＨＭＩ１３は、ユーザからの操作入力を受け付けるインタフェース（タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等）を備えてもよい。
　シフトスイッチ（シフトＳＷ）１４は、運転者や運転支援装置１０が自車両１のシフトポジションを切り替えるためのスイッチである。
　外界センサ１５は、自車両１から所定距離範囲の物体を検出する。外界センサ１５は、自車両１の周囲に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１５は、例えば自車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。外界センサ１５は、レーザレンジファインダやレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等の測距装置を含んでもよい。車両センサ１６は、自車両１の様々な情報（車両情報）を検出する。例えば車両センサ１６は、自車両１の走行速度を検出する車速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ、ハンドルの操舵角や転舵輪の転舵角を検出するセンサを含んでよい。
　パーキングスイッチ（パーキングＳＷ）１７は、運転支援装置１０による駐車支援制御の起動を指示するユーザの操作入力を受け付けるスイッチである。
　駐車位置選択スイッチ（駐車位置選択ＳＷ）１８は、自車両１の周囲に複数の目標駐車位置の候補が存在する際に、これらの候補のいずれかをユーザが選択する操作を受け付けるスイッチである。例えばＨＭＩ１３の表示装置にタッチパネルを設け、表示装置に表示された駐車位置選択スイッチ１８の画像をユーザが触る操作をタッチパネルで検出してよい。
　パーキングブレーキ２０は、ユーザの操作又はコントローラ１９の制御信号に従って、自車両１の車輪に摩擦制動力を発生させる。
　ステアリングアクチュエータ２１ａは、コントローラ１９の制御信号に応じて自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセルアクチュエータ２１ｂは、コントローラ１９の制御信号に応じて、エンジンや駆動モータである駆動装置のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ２１ｃは、コントローラ１９の制御信号に応じて制動装置を作動させる。
　コントローラ１９は、自車両１の駐車支援制御と走行支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１９は、プロセッサ１９ａと、記憶装置１９ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１９ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１９ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。以下に説明するコントローラ１９の機能は、例えばプロセッサ１９ａが記憶装置１９ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　例えば、車線維持支援機能においてコントローラ１９は、外界センサ１５の検出信号に基づいて自車両１が走行する車線である走行車線の車線区分線を認識し、自車両１が走行車線に沿って走行するように（例えば自車両１が走行車線内の所定の横方向位置を走行するように）ステアリングアクチュエータ２１ａを制御したり、ユーザの操舵操作を促す通知をＨＭＩ１３から出力してよい。
　また例えば定速走行支援制御においてコントローラ１９は、車両センサ１６の車速センサが検出した自車両１の走行速度に基づいて、自車両１が一定速度で走行するようにアクセルアクチュエータ２１ｂとブレーキアクチュエータ２１ｃを制御したり、ユーザの加減速操作を促す通知をＨＭＩ１３から出力してよい。
　また例えば車間維持支援制御においてコントローラ１９は、外界センサ１５の検出信号に基づいて自車両１と先行車両との間の車間距離を認識し、車間距離を一定に維持するようにアクセルアクチュエータ２１ｂとブレーキアクチュエータ２１ｃを制御したり、ユーザの加減速操作を促す通知をＨＭＩ１３から出力してよい。
　次に、コントローラ１９による駐車支援制御を説明する。駐車支援制御を利用する際には、自車両１を駐車させるべき目標駐車位置３１を予め運転支援装置１０に登録する。図２（ａ）は、予め運転支援装置１０に目標駐車位置３１を登録するシーンにおける処理の一例の説明図である。
　運転支援装置１０に目標駐車位置３１を登録する際には、目標駐車位置３１の周囲に存在する物標を抽出して予め記憶装置１９ｂに記憶（登録）する。以下の説明において記憶装置１９ｂに記憶する目標駐車位置３１の周囲の物標を「学習済物標」と表記する。図２（ａ）において丸プロットは学習済物標を模式的に表す。目標駐車位置３１を運転支援装置１０に登録する際、ユーザは目標駐車位置３１の登録を指示する操作（以下「登録操作」と表記することがある）を行う。
　例えばコントローラ１９は、目標駐車位置３１付近に自車両１が位置するとき（例えばユーザが手動運転で自車両１を目標駐車位置３１に駐車させるとき）に自車両１の周囲の物標を外界センサ１５で検出して学習済物標として記憶する。例えばカメラで自車両１の周囲を撮影して得られる周囲画像から物標を検出してよい。例えば、カメラで撮影して得られた撮像画像上の、路面標示や、道路境界、障害物などの物標のエッジやコーナーなど、隣接する画素の輝度が所定以上変化するエッジ点や形状に特徴を備える点（特徴点）を物標として検出してよい。
　コントローラ１９は、学習済物標に関する学習済物標データを記憶装置１９ｂに記憶する。例えば学習済物標データは、学習済物標の特徴量を表すデータ（以下「特徴量データ」と表記する）と、目標駐車位置３１と学習済物標との間の相対位置関係のデータ（以下「相対位置データ」と表記する）と、固定の地点を基準点とする座標系（以下「地図座標系」と表記する）における目標駐車位置３１の位置データを含んでよい。
　相対位置データとして、例えば目標駐車位置３１を基準とする学習済物標の相対位置を記憶してもよい。例えば、コントローラ１９は、自車両１が目標駐車位置３１に駐車したときに検出した学習済物標の位置を、目標駐車位置３１を基準とする学習済物標の相対位置として取得できる。地図座標系における学習済物標と目標駐車位置３１の座標を記憶してもよい。
　図２（ｂ）は、目標駐車位置３１への自車両１の駐車を支援する駐車支援を実施するシーンにおける処理の一例の説明図である。目標駐車位置３１への自車両１の駐車を支援する際に、コントローラ１９は外界センサ１５で自車両１の周囲の物標を抽出する。以下の説明において、駐車支援実施時に抽出される自車両１の周囲の物標を「周囲物標」と表記する。図２（ｂ）において三角形プロットは周囲物標を表す。コントローラ１９は、学習済物標と周囲物標とをマッチングし同一の特徴点同士を対応付けることにより、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１を検出する。駐車支援実施時に検出した周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と、周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。
　例えば、コントローラ１９は、自車両１の現在位置を基準とする座標系（以下「車両座標系」と表記する）上の目標駐車位置３１の位置を算出する。なお、学習済物標と目標駐車位置３１の地図座標系上の座標が記憶装置１９ｂに記憶されている場合には、駐車支援実施時に検出した周囲物標の位置と、地図座標系における学習済物標の位置に基づいて、地図座標系上の目標駐車位置３１の座標を車両座標系上の座標に変換してよい。駐車支援実施時に検出した周囲物標の位置と地図座標系における学習済物標の位置に基づいて地図座標系上の自車両１の自己位置を求め、地図座標系における自車両１の座標と目標駐車位置３１の座標の差分から目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出してもよい。
　コントローラ１９は、自車両１の現在位置３３から目標駐車位置３１へ至るまでの目標駐車経路３４を算出する。コントローラ１９は、算出した目標駐車経路３４に基づいて自車両１の駐車支援制御を実施する。
　目標駐車位置３１への自車両１の駐車を支援する際に、コントローラ１９は駐車支援機能の案内をＨＭＩ１３の表示装置に表示する。例えばコントローラ１９は、駐車支援機能の案内として、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１をコントローラ１９が探索していることを知らせる第１案内画面を表示してよい。
　図３は、第１案内画面の一例の模式図である。第１案内画面４０ａは、自車両１の周囲を撮像して生成した撮像画像４１と、自車両１の周囲の撮像画像を変換して生成した俯瞰画像４２と、駐車位置選択スイッチ１８のＧＵＩ（Graphical User Interface）と、視覚的メッセージ等の通知が表示されるメッセージ表示領域４３と、駐車開始ボタン４４と、終了ボタン４５を含む。表示装置に表示された駐車位置選択スイッチ１８や終了ボタン４５をユーザが操作すると、表示装置に設けられたタッチパネルがこれらの操作を検出する。ない、第１案内画面４０ａでは駐車開始ボタン４４は無効化されている。
　俯瞰画像４２には、自車両１の現在位置を表すアイコン４２ａが重畳表示される。第１案内画面４０ａのメッセージ表示領域４３には、例えば目標駐車位置を探索中であることをユーザに知らせる視覚的メッセージ等の通知を表示してよい。終了ボタン４５が操作されると、コントローラ１９は駐車支援制御を中止する。図４に示す後述の第２案内画面４０ｂの終了ボタン４５が操作された場合も同様である。
　また、自車両１の現在位置の周囲に存在する目標駐車位置３１の検出に成功した場合、コントローラ１９は、駐車支援機能の案内として、検出された目標駐車位置３１への運転支援制御の開始を指示するユーザの操作を受け付ける第２案内画面を表示してもよい。
　図４は、第２案内画面の一例の模式図である。第２案内画面４０ｂは、撮像画像４１と、俯瞰画像４２と、メッセージ表示領域４３と、駐車位置選択スイッチ１８のＧＵＩと、駐車開始ボタン４４と、終了ボタン４５を含む。駐車開始ボタン４４をユーザが操作すると、表示装置に設けられたタッチパネルがこれらの操作を検出する。
　俯瞰画像４２には、自車両１の現在位置を表すアイコン４２ａと、自車両１の現在位置の周囲で検出された目標駐車位置３１を表す目標駐車位置マーク４２ｂが重畳表示される。なお、図４の第２案内画面４０ｂの俯瞰画像４２の例では、図３の第１案内画面４０ａの俯瞰画像４２に比べて縮尺を小さくすることにより、目標駐車位置３１の駐車スペースの所定の大きさの範囲を第１案内画面４０ａに表している。図４の例では駐車スペース全体を表している。
　駐車開始ボタン４４が操作されると、コントローラ１９は目標駐車位置３１への自車両１の駐車の支援を開始する。上記のとおり図３の第１案内画面４０ａでは駐車開始ボタン４４が無効化されており、第１案内画面４０ａで駐車開始ボタン４４が操作されも、コントローラ１９は駐車の支援を開始しない。
　自車両１を目標駐車位置３１へ駐車する場合に、このような駐車支援機能の案内がＨＭＩ１３の表示装置に自動的に表示されると、駐車支援機能の利便性が向上する。しかしながら、ユーザが自車両１を駐車することを意図していないにも関わらず、駐車支援機能の案内がＨＭＩ１３の表示装置に表示されるとユーザにとって煩雑となる。
　そこでコントローラ１９は、走行支援制御が実行されているか否かを判定する。また、目標駐車位置３１付近に自車両１が位置しているか否かを判定する（例えば、目標駐車位置３１の所定距離範囲内に自車両１が位置しているか否かを判定する）。例えば、測位装置１１が測定した自車両１の現在位置が、学習済物標データとして記憶した目標駐車位置３１の位置からの所定距離範囲内にあるか否かを判定する。
　コントローラ１９は、走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両１が目標駐車位置３１付近に位置している場合に駐車支援機能の案内をＨＭＩ１３の表示装置に自動的に表示する。走行支援制御が実行されているか、又は自車両１が目標駐車位置３１付近に位置していない場合には、駐車支援機能の案内を表示装置に自動的に表示しない。
　走行支援制御が実行されている場合には、ユーザが自車両１を駐車することを意図していないと推定される。このため、目標駐車位置３１付近に自車両１が位置していても走行支援制御が実行されている場合には駐車支援機能の案内を表示しないことにより、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制できる。
　（動作）
　図５は、第１実施形態の駐車支援方法のフローチャートである。ステップＳ１においてコントローラ１９は、自車両１の現在位置が目標駐車位置３１付近であるか否かを判定する。現在位置が目標駐車位置３１付近でない場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。現在位置が目標駐車位置３１付近である場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。ステップＳ２においてコントローラ１９は、走行支援制御が実行されているか否かを判定する。走行支援制御が実行されていない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。走行支援制御が実行されている場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。ステップＳ３においてコントローラ１９は、駐車支援機能の案内を表示する。その後に処理は終了する。ステップＳ４においてコントローラ１９は、駐車支援機能の案内を表示しない。その後に処理は終了する。
　（第２実施形態）
　図６は、図１のコントローラによる駐車支援機能の機能構成の一例のブロック図である。ＨＭＩ制御部５０は、ユーザによる目標駐車位置３１の登録操作を検出すると、学習済物標データを記憶装置１９ｂに記憶させる地図生成指令を地図生成部５５に出力する。
　画像変換部５２は、カメラの撮像画像を、自車両１の真上の仮想視点から見た俯瞰画像に変換する。画像変換部５２は、所定の間隔で撮像画像を俯瞰画像に変換し、変換された俯瞰画像を自車両１の走行経路に沿って蓄積することで自車両１の周囲領域の画像である周囲画像を生成する。
　自己位置算出部５３は、車両センサ１６から出力される車両情報に基づくオドメトリ（例えばデッドレコニング）により地図座標系上の自車両１の現在位置を自己位置として演算する。
　物標検出部５４は、画像変換部５２から出力される周囲画像から物標を検出する。物標検出部５４は、物標として物標の特徴点の位置とその画像特徴量を検出してよい。物標検出部５４は、検出した特徴点の位置と画像特徴量を物標データとして地図生成部５５と目標駐車位置検出部５７に出力する。また、物標の検出と同期して自己位置算出部５３から取得した自己位置を地図生成部５５と目標駐車位置検出部５７に出力する。
　地図生成部５５は、地図生成指令をＨＭＩ制御部５０から受信すると（すなわち、目標駐車位置３１の登録操作が行われると）、学習済物標データを生成して地図データ５６として記憶装置１９ｂに記憶する。例えば地図生成部５５は、物標検出部５４から、物標データと、物標データに同期した地図座標系上の自車両１の自己位置を受信する。地図生成部５５は、地図座標系における目標駐車位置３１の位置情報を取得する。例えば、自車両１が目標駐車位置３１に位置するときに自己位置算出部５３が算出した自己位置を目標駐車位置３１の位置情報として取得してよい。地図生成部５５は、物標データに含まれる特徴点の位置と、これに同期した自車両１の位置情報と、目標駐車位置３１の位置情報とに基づいて、相対位置データを生成する。地図生成部５５は、物標検出部５４から出力される物標データから特徴量データを取得する。これら相対位置データ及び特徴量データと、目標駐車位置３１の位置データを含んだ学習済物標データを地図データ５６として記憶装置１９ｂに記憶する。
　駐車支援制御部５１は、記憶装置１９ｂに登録された目標駐車位置３１への自車両１の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。
　駐車支援制御部５１は、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１の検出を自動的に開始する「自動開始モード」と、自車両１の駐車支援制御の起動を指示するユーザの操作（以下「起動操作」と表記することがある）が行われたときに目標駐車位置３１の検出を開始する「手動開始モード」に切り替えて設定できる。例えば起動操作は、ユーザによるパーキングスイッチ１７の操作であってよい。
　ユーザは、ＨＭＩ１３を操作することにより、駐車支援制御部５１を自動開始モードと手動開始モードとのいずれかに設定できる。
　自動開始モードでは、以下の開始条件（Ａ）～（Ｃ）が全て満たされた場合に、目標駐車位置３１の検出を自動的に開始する。
　（Ａ）自車両１が目標駐車位置３１付近に位置する（例えば目標駐車位置３１の所定距離範囲内に自車両１が位置する）。
　（Ｂ）自車両１の車速が閾値以下である（例えば、自車両１が停止している）。
　（Ｃ）走行支援制御が実行されていない。又は、走行支援制御の実行中にユーザの運転操作が発生した（例えば走行支援制御の実行中にユーザによるブレーキ操作を検出したり、車線維持支援制御の実行中にユーザによるステアリングホイールへの介入操作を検出した）。
　ここで、自車両１が停止しているか否かを判定する際には、例えば車速センサによる検出速度が０ｋｍ／ｈか否かを判定し、車速センサによる検出速度が０ｋｍ／ｈの場合に自車両１が停止していると判断してよい。マージンを設定し、車速センサの検出速度が所定速度以下の場合に、自車両１が停止したと判定してもよい。
　自動開始モードにおいて上記開始条件（Ａ）～（Ｃ）が全て満足するか、手動開始モードにおいてユーザの起動操作を受け付けると、駐車支援制御部５１は、駐車位置算出指令を目標駐車位置検出部５７へ出力する。目標駐車位置検出部５７は、物標検出部５４から出力される物標データを周囲物標の物標データとして受信するとともに、これに同期して地図座標系における自車両１の自己位置を受信する。目標駐車位置検出部５７は、学習済物標と周囲物標とをマッチングして同一の特徴点の物標どうしを対応付けることにより目標駐車位置３１を検出する。すなわち、学習済物標と周囲物標との間のマッチングが成功するか否かに基づいて、目標駐車位置３１を検出できるか否かを判定する。マッチングが成功した場合（すなわち目標駐車位置３１を検出した場合）には、目標駐車位置検出部５７は、周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。
　目標駐車位置検出部５７が、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１の検出を開始すると、ＨＭＩ制御部５０は、駐車支援機能の案内をＨＭＩ１３の表示装置に表示する。例えば、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１を駐車支援制御部５１が探索している間、ＨＭＩ制御部５０は、図３に示す第１案内画面４０ａをＨＭＩ１３の表示装置に表示する。
　自車両１の周囲に存在する目標駐車位置３１を検出すると、目標駐車位置検出部５７は、検出した目標駐車位置３１を、駐車支援機能により支援される自車両１の目標駐車位置（駐車支援機能により自車両１を駐車する目標駐車位置）として自動的に設定する。また、ＨＭＩ制御部５０は、図４に示す第２案内画面４０ｂをＨＭＩ１３の表示装置に表示する。
　このように、ユーザが駐車支援制御部５１を自動開始モードに設定すると、開始条件（Ａ）～（Ｃ）を全て満したときに駐車支援機能の案内を自動的に表示する機能が有効になる。
　また、ユーザが駐車支援制御部５１を手動開始モードに設定すると、駐車支援機能の案内を自動的に表示する機能が無効になる。この場合には、ユーザの起動操作を受け付けたときに、目標駐車位置検出部５７が目標駐車位置３１の検出を開始し、これに伴ってＨＭＩ制御部５０が駐車支援機能の案内を表示する。
　図４を参照する。目標駐車位置検出部５７が、自車両１の周囲に存在する複数の目標駐車位置３１を検出した場合、ＨＭＩ制御部５０は、検出した目標駐車位置３１の数を第２案内画面４０ｂに表示してよい。図４は、目標駐車位置検出部５７が２つの目標駐車位置３１を検出した場合に、目標駐車位置３１の検出数を表す数字「２」を、駐車位置選択スイッチ１８の位置に表示する例を示している。
　このように、自車両１の周囲に存在する複数の目標駐車位置３１を検出した場合、ＨＭＩ制御部５０は、予め定めた規則に従って目標駐車位置３１の優先順位を決定して、優先順位の高い目標駐車位置３１を優先順位の低い目標駐車位置３１よりも優先して第２案内画面４０ｂに提示してもよい。例えばＨＭＩ制御部５０は、優先順位が最も高い目標駐車位置３１を表す目標駐車位置マーク４２ｂを表示してよい。例えば、自車両１に近い目標駐車位置３１ほど、より高い優先順位を設定してよい。
　また、自車両１の周囲に存在する複数の目標駐車位置全てを提示してもよいし、自車両１から所定距離内の周囲に存在する複数の目標駐車位置全てを提示してもよい。
　また、ユーザによる駐車位置選択スイッチ１８の操作によって複数の目標駐車位置３１のうちいずれか１つを選択し、駐車支援機能により支援される自車両１の目標駐車位置として設定できるようにしてもよい。
　例えばＨＭＩ制御部５０は、第２案内画面４０ｂの表示を開始する時点では、最も優先順位が高い目標駐車位置３１を表す目標駐車位置マーク４２ｂを表示してよい。ＨＭＩ制御部５０は、駐車位置選択スイッチ１８の操作を検出すると、優先順位が高い順に複数の目標駐車位置３１の各々を順々に選択して、選択した目標駐車位置３１を表す目標駐車位置マーク４２ｂを表示してよい。
　駐車開始ボタン４４が操作されると、目標駐車位置３１への自車両１の駐車の支援が開始する。図６を参照する。目標軌道生成部５９は、車両座標系上の自車両１の現在位置から目標駐車位置３１まで至る目標駐車経路を算出する。目標軌道生成部５９は、目標駐車経路上における自車両１の車速の目標値である目標車速プロファイルを算出する。操舵制御部６０は、自車両１が目標駐車経路に沿って自車両１を走行するようにステアリングアクチュエータ２１ａを制御する。車速制御部６１は、自車両１の車速が目標車速プロファイルに従って変化するように、アクセルアクチュエータ２１ｂとブレーキアクチュエータ２１ｃを制御する。自車両１が目標駐車位置３１に到達して駐車支援制御が完了すると、駐車支援制御部５１は、パーキングブレーキ２０を作動させ、シフトポジションをパーキングレンジに切り替える。
　図７は、第２実施形態の駐車支援方法のフローチャートである。ステップＳ１０において駐車支援制御部５１は、自車両１の現在位置が目標駐車位置３１付近であるか否かを判定する。現在位置が目標駐車位置３１付近でない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。現在位置が目標駐車位置３１付近である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１において駐車支援制御部５１は、自車両の車速が閾値以下であるか否かを判定する。車速が閾値以下でない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。車速が閾値以下である場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
　ステップＳ１２において駐車支援制御部５１は走行支援制御が実行中であるか否かを判定する。走行支援制御が実行中でない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１４へ進む。走行支援制御が実行中である場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３において駐車支援制御部５１はユーザによる運転操作が発生したか否かを判定する。運転操作が発生しない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。運転操作が発生した場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４において駐車支援制御部５１は、自動開始モードに設定されているか否かを判定する。自動開始モードに設定されている場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１６へ進む。自動開始モードに設定されていない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
　ステップＳ１５において駐車支援制御部５１は、パーキングスイッチ１７が操作されたか否かを判定する。パーキングスイッチ１７が操作されていない場合（ステップＳ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。パーキングスイッチ１７が操作された場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１６へ進む。
　ステップＳ１６においてコントローラ１９は、駐車支援機能の案内を表示する。その後に処理は終了する。ステップＳ１７においてコントローラ１９は、駐車支援機能の案内を表示しない。その後に処理は終了する。
　（実施形態の効果）
　（１）コントローラ１９は、自車両１が走行車線内を走行することを支援する制御、自車両１が一定速度で走行することを支援する制御、又は自車両１と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する制御の少なくともいずれか１つを含む走行支援制御が実行されているか否かを判定し、予め登録した目標駐車位置付近に自車両１が位置しているか否かを判定し、走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両１が目標駐車位置付近に位置している場合に、目標駐車位置への自車両１の駐車を支援する駐車支援機能の案内を表示装置に表示し、走行支援制御が実行されている場合、又は自車両１が目標駐車位置付近に位置していない場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示しない。このように、走行支援制御が実行されている場合にはユーザが自車両１を駐車することを意図していないと推定して駐車支援機能の案内を表示しないことにより、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制できる。
　（２）コントローラ１９は、車速が閾値以下であり、且つ走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両１が目標駐車位置付近に位置している場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示してよい。車速が閾値より高い場合、走行支援制御が実行されている場合、又は自車両１が目標駐車位置付近に位置していない場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示しなくてよい。このように、車速が閾値より高い場合にはユーザが自車両１を駐車することを意図していないと推定して駐車支援機能の案内を表示しないことにより、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制できる。
　（３）コントローラ１９は、自車両１が停止しており、且つ走行支援制御が実行されておらず、且つ自車両１が目標駐車位置付近に位置している場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示してよい。自車両１が停止していない場合、走行支援制御が実行されている場合、又は自車両１が目標駐車位置付近に位置していない場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示しなくてよい。このように、自車両１が停止していない場合にはユーザが自車両１を駐車することを意図していないと推定して駐車支援機能の案内を表示しないことにより、駐車支援機能の案内の不要な表示を抑制できる。
　（４）コントローラ１９は、駐車支援機能の案内を表示するとともに、自車両１の付近で検出した予め登録した目標駐車位置を、駐車支援機能により支援される自車両１の目標駐車位置として選択してもよい。これにより、目標駐車位置を設定するためのユーザの手動操作を省力化できる。
　（５）コントローラ１９は、予め、目標駐車位置の周囲に存在する物標と目標駐車位置との相対位置関係を表すデータを学習済物標データとして記憶装置に記憶し、自車両１の周囲に存在する物標である周囲物標を検出し、学習済物標データと周囲物標とに基づいて、自車両１の周囲に存在する目標駐車位置を検出してよい。これにより、ユーザは予め登録した目標駐車位置への自車両１の駐車支援する駐車支援制御を利用できる。
　（６）コントローラ１９は、駐車支援の案内として自車両１の現在位置に対して近い順で、目標駐車位置を表示装置に表示してよい。これにより、ユーザが選択する可能性が高い目標駐車位置から順に提案できるので、目標駐車位置を選択するためのユーザの手動操作を省力化できる。
　（７）駐車支援機能の案内を表示装置に表示する機能を、自車両１のユーザのユーザインタフェースへの入力により設定により無効にしてもよい。駐車支援機能の案内を表示装置に表示する機能がユーザのユーザインタフェースへの入力により設定により無効に設定されている場合、駐車支援機能の起動を指示するユーザの操作入力を受け付けると、駐車支援機能の案内を表示装置に表示してよい。これにより、ユーザの好みに応じて駐車支援機能の案内を表示装置に表示することができる。
　（８）走行支援制御の実行中にブレーキ操作が検出され、且つ自車両１が目標駐車位置付近に位置している場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示してよい。また、自車両１が走行車線内を走行することを支援する走行支援制御の実行中にステアリングホイールへの介入操作が検出され、且つ自車両１が目標駐車位置付近に位置している場合に、駐車支援機能の案内を表示装置に表示してよい。このように、走行支援制御の実行中であってもユーザの運転操作が発生した場合には、ユーザが自車両１を駐車することを意図していると推定して駐車支援機能の案内を表示することにより、駐車支援機能を起動するためのユーザの手動操作を省力化できる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…自車両、１０…運転支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…ヒューマンマシンインタフェース、１４…シフトスイッチ、１５…外界センサ、１６…車両センサ、１７…パーキングスイッチ、１８…駐車位置選択スイッチ、１９…コントローラ、１９ａ…プロセッサ、１９ｂ…記憶装置、２０…パーキングブレーキ、２１ａ…ステアリングアクチュエータ、２１ｂ…アクセルアクチュエータ、２１ｃ…ブレーキアクチュエータ、５０…ＨＭＩ制御部、５１…駐車支援制御部、５２…画像変換部、５３…自己位置算出部、５４…物標検出部、５５…地図生成部、５６…地図データ、５７…目標駐車位置検出部、５９…目標軌道生成部、６０…操舵制御部、６１…車速制御部

Claims (10)

  1. 　目標駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
    　前記自車両が走行車線内を走行することを支援する制御、前記自車両が一定速度で走行することを支援する制御、又は前記自車両と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する制御の少なくとも１つを含む走行支援制御が実行されているか否かを判定し、
    　予め登録した前記目標駐車位置付近に前記自車両が位置しているか否かを判定し、
    　前記走行支援制御が実行されておらず、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記目標駐車位置への前記自車両の駐車を支援する駐車支援機能の案内を表示装置に表示し、
    　前記走行支援制御が実行されている場合、又は前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置していない場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示しない、
    　ことを特徴とする駐車支援方法。
  2. 　前記自車両の車速が閾値以下であり、且つ前記走行支援制御が実行されておらず、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示し、
    　前記車速が前記閾値より高い場合、前記走行支援制御が実行されている場合、又は前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置していない場合に前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示しない、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
  3. 　前記自車両が停止しており、且つ前記走行支援制御が実行されておらず、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示し、
    　前記自車両が停止していない場合、前記走行支援制御が実行されている場合、又は前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置していない場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示しない、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
  4. 　前記駐車支援機能の案内を表示するとともに、前記自車両の付近で検出した予め登録した前記目標駐車位置を、前記駐車支援機能により支援される前記自車両の目標駐車位置として選択することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  5. 　予め、前記目標駐車位置の周囲に存在する物標と前記目標駐車位置との相対位置関係を表すデータを学習済物標データとして記憶装置に記憶し、
    　前記自車両の周囲に存在する物標である周囲物標を検出し、
    　前記学習済物標データと前記周囲物標とに基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記目標駐車位置を検出する、
    　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  6. 　前記駐車支援の案内として前記自車両の現在位置に対して近い順で、前記目標駐車位置を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援方法。
  7. 　前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示する機能を、前記自車両のユーザのユーザインタフェースへの入力により無効に設定でき、
    　前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示する機能が前記ユーザの前記ユーザインタフェースへの入力により無効に設定されている場合、前記駐車支援機能の起動を指示するユーザの操作入力を受け付けると、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  8. 　前記走行支援制御の実行中にブレーキ操作が検出され、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  9. 　前記自車両が走行車線内を走行することを支援する前記走行支援制御の実行中にステアリングホイールへの介入操作が検出され、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  10. 　目標駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
    　表示装置と、
    　前記自車両が走行車線内を走行することを支援する制御、前記自車両が一定速度で走行することを支援する制御、又は前記自車両と先行車両との間の車間距離を一定に維持することを支援する制御の少なくとも１つを含む走行支援制御が実行されているか否かを判定し、予め登録した前記目標駐車位置付近に前記自車両が位置しているか否かを判定し、前記走行支援制御が実行されておらず、且つ前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置している場合に、前記目標駐車位置への前記自車両の駐車を支援する駐車支援機能の案内を前記表示装置表示し、前記走行支援制御が実行されている場合、又は前記自車両が前記目標駐車位置付近に位置していない場合に、前記駐車支援機能の案内を前記表示装置に表示しないコントローラと、
    　を備えることを特徴とする運転支援装置。
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