WO2024219608A1 - 청소기, 청소기의 제어방법, 청소 시스템 및 청소 시스템의 제어방법 - Google Patents

청소기, 청소기의 제어방법, 청소 시스템 및 청소 시스템의 제어방법 Download PDF

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WO2024219608A1
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ungroomed
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서강준
박혜림
성수현
손종현
신경하
신동민
장명수
조치홍
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]

Definitions

  • the present invention relates to a vacuum cleaner including an output interface.
  • Robots have been developed for industrial purposes and have been part of factory automation. Recently, the fields of application of robots have expanded, and medical robots, aerospace robots, and service robots have been developed, and domestic robots that can be used in general homes have also been developed. Among these robots, robots that can move on their own are called mobile robots.
  • a representative example of a mobile robot is a robot vacuum cleaner that cleans indoor spaces.
  • the mobile robot can identify objects located in the indoor space while moving within the indoor space and create a map of the indoor space.
  • the mobile robot can clean the indoor space using the map of the indoor space.
  • the mobile robot can collect environmental data of the indoor space.
  • An aspect of the present disclosure is to solve at least the problems and/or disadvantages described above, and to provide at least the effects described below. According to one aspect of the present disclosure, a user can easily clean an ungroomed area.
  • a user can easily reach an ungroomed area.
  • an ungroomed area can be continuously checked even while a user is operating a vacuum cleaner.
  • the location of a vacuum cleaner can be easily identified.
  • a vacuum cleaner can receive information about an ungroomed area based on various communication methods.
  • a cleaner comprises: an output interface; a communication unit communicating with an external device; and one or more processors; and a memory storing one or more computer programs including commands executable by a computer; wherein the commands, when executed by the one or more processors, control the output interface to cause the cleaner to receive information about an ungroomed area from the external device through the communication unit and to output guidance information for guiding the cleaner to the ungroomed area based on the information about the ungroomed area.
  • a method for controlling a vacuum cleaner may include: receiving information about an ungroomed area from an external device; and outputting guidance information for guiding the vacuum cleaner to the ungroomed area based on the information about the ungroomed area.
  • a cleaning system comprises a first cleaner including an output interface and a second cleaner generating a cleaning map, wherein the second cleaner performs cleaning on a cleaning space corresponding to the cleaning map and obtains information on an ungroomed area, and the first cleaner can output guidance information for guiding the first cleaner to the ungroomed area through the output interface based on the information on the ungroomed area.
  • a control method of a cleaning system may include a control method of a cleaning system including a first cleaner including an output interface and a second cleaner performing autonomous cleaning, wherein the second cleaner performs the cleaning and obtains information on an ungroomed area; and the first cleaner outputs guidance information for guiding the first cleaner to the ungroomed area through the output interface based on the information on the ungroomed area.
  • One aspect of the present disclosure is to provide one or more computer-readable non-transitory storage media storing instructions that, when executed by one or more processors of a vacuum cleaner, cause the one or more processors to perform operations of the present disclosure.
  • the operations of the present disclosure may include receiving information about an ungroomed area from an external device, and outputting guidance information for guiding the vacuum cleaner to the ungroomed area based on the information about the ungroomed area.
  • the display of the vacuum cleaner is automatically rotated in a direction that is easy for the user to observe, thereby increasing user convenience.
  • the user can rotate the display of the vacuum cleaner in a direction in which it is easy to observe, thereby increasing the user's convenience.
  • a vacuum cleaner can easily transmit various information to a user by including an output interface.
  • the vacuum cleaner since the vacuum cleaner includes a wireless communication tag, its location can be accurately identified by a plurality of wireless communication anchors installed in an indoor space.
  • the vacuum cleaner even if the vacuum cleaner does not have a communication module capable of communicating with the server, it can communicate with the server through the docking station. According to the present disclosure, there is no need to install a relatively heavy communication module in a vacuum cleaner that requires light weight.
  • guidance information can be output only when a user wishes to use a vacuum cleaner, thereby guiding the user to an ungroomed area at an appropriate time.
  • guidance information is output so that the user can immediately check which area to clean.
  • guidance information is output so that the user can immediately check which area to clean.
  • a guidance command is transmitted to the vacuum cleaner, so that guidance information can be automatically output by the vacuum cleaner.
  • a user when a user wishes to clean using a manual vacuum cleaner, he or she can be guided immediately to an ungroomed area requiring cleaning.
  • guidance information is output through the output interface of the vacuum cleaner, so that the ungroomed area can be checked even while the vacuum cleaner is moving.
  • a user can remotely check information about an ungroomed area.
  • guidance information can be output to the vacuum cleaner.
  • the location of a vacuum cleaner can be more accurately identified based on sensor fusion data.
  • the location of the vacuum cleaner can be accurately identified, thereby providing more specific guidance information.
  • the user can have the fun of finding an ungroomed area.
  • the vacuum cleaner by providing a path for the vacuum cleaner, it can be made easier for a user to find an ungroomed area.
  • a user can intuitively determine the path he or she should take to clean an ungroomed area.
  • the user by projecting the path of the cleaner onto the floor or a front object, the user can have the fun of finding an ungroomed area.
  • the present disclosure by providing a path of the cleaner to a floor surface or a front object, it can be made easy for a user to find an ungroomed area.
  • people who cannot perceive visual information can easily find an ungroomed area and perform cleaning efficiently.
  • a user can accurately check the cleaning status of a cleaning space in real time.
  • FIG. 1 illustrates a network system including a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 2 illustrates an example of the appearance of a robot vacuum cleaner according to one embodiment.
  • Figure 3 illustrates a side view of the robot vacuum cleaner illustrated in Figure 2.
  • FIG. 4 illustrates an example of a control block diagram of a robot vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a process in which a robot cleaner generates a cleaning map according to one embodiment.
  • Figure 6 illustrates an example of a cleaning map according to one embodiment.
  • Figure 7 illustrates an example of how a cleaning map appears when output from a user device.
  • FIG. 8 illustrates a state in which a vacuum cleaner according to one embodiment is coupled to a docking station.
  • FIG. 9 is an enlarged view of a portion of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 10 is a cross-sectional side view of a portion of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • Fig. 11 illustrates an example of the appearance of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 12 illustrates an exterior view of a docking station of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 13 is a side cross-sectional view of a vacuum cleaner according to one embodiment coupled to a docking station.
  • Fig. 14 illustrates an example of a control block diagram of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 15 illustrates an example of a control block diagram of a docking station of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of a process for a vacuum cleaner to output guidance information according to one embodiment.
  • FIG. 17 illustrates an example of a process in which a cleaner receives information about an ungroomed area according to one embodiment.
  • FIG. 18 illustrates another example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • FIG. 19 illustrates another example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • FIG. 20 illustrates another example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • FIG. 21 illustrates another example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • FIG. 22 illustrates an example of a vacuum cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • FIG. 23 illustrates another example of a cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • FIG. 24 illustrates another example of a vacuum cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • Fig. 25 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • Figure 26 illustrates an example of a screen displayed on a user device when there is an ungroomed area.
  • Fig. 27 is a flowchart showing an example of a process for a vacuum cleaner to output guidance information according to one embodiment.
  • FIG. 28 illustrates an example of a screen for initial settings to identify the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 29 illustrates another example of a screen for initial settings to identify the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • Fig. 30 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 31 illustrates another example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 32 illustrates another example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 33 is a flowchart illustrating a process in which information on an ungroomed area is updated according to the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 34 illustrates an example of how information on an ungroomed area is updated depending on the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • each of the phrases "A or B”, “at least one of A and B”, “at least one of A or B”, “A, B or C”, “at least one of A, B and C”, and “at least one of A, B, or C” can include any one of the items listed together in that phrase, or all possible combinations of them.
  • “at least one of A or B” can include 'A', 'B', 'A and B'.
  • “At least one of A and B” can include 'A', 'B', 'A and B'.
  • "at least one of A, B, or C” can include 'A', 'B', 'C', 'A and B', 'B and C', 'A and C', 'A, B and C'.
  • "At least one of A, B, and C” can include 'A', 'B', 'C', 'A and B', 'B and C', 'A and C', 'A, B, and C'.
  • A, B, and/or C may include a combination of a plurality of related described elements or any element among a plurality of related described elements.
  • A, B, and/or C may include 'A', 'B', 'C', 'A and B', 'B and C', 'A and C', 'A, B and C'.
  • a component e.g., a first component
  • another component e.g., a second component
  • the component can be connected to the other component directly (e.g., wired), wirelessly, or through a third component.
  • ⁇ part may refer to a unit that processes at least one function or operation.
  • the terms may refer to at least one hardware such as an FPGA (field-programmable gate array)/ASIC (application specific integrated circuit), at least one software stored in a memory, or at least one process processed by a processor.
  • FPGA field-programmable gate array
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FIG. 1 illustrates a network system including a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • a network system may include a robot vacuum cleaner (1), a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6) for the vacuum cleaner (5).
  • a robot cleaner (1) may include a communication module capable of communicating with a user device (2), a server (3), a home appliance (4), and/or a docking station (6), a user interface for receiving user input or outputting information to a user, at least one processor for controlling the operation of the robot cleaner (1), and a memory storing a program for controlling the operation of the robot cleaner (1).
  • the home appliance (4) may include various types of electronic products.
  • the home appliance (4) may include at least one of a refrigerator (41), a dishwasher (42), an electric range (43), an electric oven (44), an air conditioner (45), a clothes manager (46), a clothes processor (e.g., a washing machine or dryer) (47), and a microwave oven (48).
  • the aforementioned home appliances are merely examples, and therefore, in addition to the aforementioned home appliances, various types of electronic products such as a television may also be included in the home appliance (4).
  • a vacuum cleaner (5) and/or a docking station (6) may also be examples of an electrical appliance (4), but in the present disclosure, for convenience of explanation, the vacuum cleaner (5) and/or the docking station (6) of the vacuum cleaner (5) are described separately from the electrical appliance (4). It goes without saying that the description of the electrical appliance (4) may also be applied to the vacuum cleaner (5) and/or the docking station (6).
  • the server (3) may include a communication module capable of communicating with the robot cleaner (1), another server, the user device (2), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the server (3) may include at least one processor capable of processing data received from the robot cleaner (1), another server, the user device (2), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6), and a memory capable of storing a program for processing the data or processed data.
  • the server (3) may be implemented as various computing devices such as a workstation, a cloud, a data drive, a data station, etc.
  • the server (3) may be implemented as one or more servers that are physically or logically separated based on functions, detailed configurations of functions, or data, and may transmit and receive data and process the transmitted and received data through communication between each server.
  • the server (3) may store and/or manage a user account, register a robot cleaner (1), a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) by linking the robot cleaner (1), the user device (2), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) to the user account, and perform a function of managing or controlling the registered robot cleaner (1), the user device (2), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • a user may access the server (3) through the user device (2) and create a user account.
  • the user account may be identified by an ID and password set by the user.
  • the user may access the server (3) through the user device (2) and manage the user account.
  • the server (3) may register a robot cleaner (1), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) to the user account according to a set procedure.
  • the server (3) can register, manage, and control the robot cleaner (1) by linking the identification information (e.g., serial number or MAC address, etc.) of the robot cleaner (1) to a user account.
  • the server (3) can register and control a home appliance (4), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6) to a user account.
  • the server (3) may include multiple servers.
  • the server (3) may include a first server and a second server.
  • the first server may create and/or manage user account information, and register and/or manage information of the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) in the user account information.
  • the second server may receive registration information of the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) from the first server, and control the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the second server may perform the management function of the robot cleaner (1), home appliance (4), cleaner (5) and/or docking station (6) registered to the first server on behalf of the first server.
  • the number of servers (3) is not limited thereto, and the server (3) may include multiple servers for performing the same operation and/or different operations.
  • the user device (2) may include a communication module capable of communicating with the robot cleaner (1), the server (3), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the user device (2) may include a user interface that receives user input or outputs information to the user.
  • the user device (2) may include at least one processor that controls the operation of the user device (2) and a memory that stores a program for controlling the operation of the user device (2).
  • the user device (2) can be carried by the user or placed in the user's home or office, etc.
  • the user device (2) can include, but is not limited to, a personal computer, a terminal, a mobile phone, a smart phone, a handheld device, a wearable device, a display device, etc.
  • the memory of the user device (2) may store a program, i.e., an application, for controlling the robot vacuum cleaner (1), home appliance (4), vacuum cleaner (5), and/or docking station (6).
  • the application may be sold installed on the user device (2) or downloaded and installed from an external server.
  • a user By executing an application installed on a user device (2), a user can access a server (3) to create a user account, and perform communication with the server (3) based on the logged-in user account to register a robot vacuum cleaner (1), home appliance (4), vacuum cleaner (5), and/or docking station (6) to the server (3).
  • the robot cleaner (1) when the robot cleaner (1) is operated so that the robot cleaner (1) can be connected to the server (3) according to the procedure guided by the application installed on the user device (2), the robot cleaner (1) can be registered to the user account by registering the identification information (e.g., serial number or MAC address) of the robot cleaner (1) to the corresponding user account on the server (3).
  • the home appliance (4), the vacuum cleaner (5), and/or the docking station (6) can also be registered to the user account in the same manner.
  • the information required to register the device, such as the robot cleaner (1), the home appliance (4), the vacuum cleaner (5), and/or the docking station (6), to the user account may be other information that can identify the device in addition to the serial number or MAC address of the device.
  • a user can control a robot cleaner (1), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) using an application installed on a user device (2). For example, when a user logs into a user account using an application installed on a user device (2), a robot cleaner (1), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) registered to the user account may appear.
  • a control command for a robot cleaner (1), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) is input from the user device (2), the user device (2) can transmit the control command to the robot cleaner (1), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) via the server (3).
  • the server (3) includes multiple servers
  • the connection information can be registered in the application of the user device (2).
  • the second server communicates with the user device (2), and the second server receives control information of the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) from the user device (2), and can control the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the control information generated in the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) and the communication information between the devices can be stored in the second server, and also transmitted to the user device (2).
  • the user device (2) can receive various information from the server (3) or directly from the robot vacuum cleaner (1), home appliance (4), vacuum cleaner (5) and/or docking station (6) registered to the user account.
  • a network can include both wired and wireless networks.
  • Wired networks include cable networks or telephone networks, and wireless networks include any network that transmits and receives signals via radio waves. Wired and wireless networks can be connected to each other.
  • a network may include a wide area network (WAN) such as the Internet, a local area network (LAN) formed around an Access Point (AP), and a short-range wireless network that does not use an Access Point (AP).
  • WAN wide area network
  • LAN local area network
  • AP Access Point
  • Short-range wireless networks may include, but are not limited to, Bluetooth (IEEE 802.15.1), Zigbee (IEEE 802.15.4), Wi-Fi Direct, Near Field Communication (NFC), Z-Wave, etc.
  • An access point can connect a robot cleaner (1), a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) to a wide area network (WAN) to which a server (3) is connected.
  • the robot cleaner (1), a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) can be connected to the server (3) via a wide area network (WAN).
  • WAN wide area network
  • the access point (AP) communicates with the robot cleaner (1), user device (2), home appliance (4), cleaner (5), and/or docking station (6) using wireless communication such as Wi-Fi (IEEE 802.11), Bluetooth (IEEE 802.15.1), or Zigbee (IEEE 802.15.4), and can connect to a wide area network (WAN) using wired communication.
  • wireless communication method of the access point (AP) is not limited to this.
  • the robot cleaner (1) may be directly connected to a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a cleaner (5) and/or a docking station (6) without going through an access point (AP).
  • AP access point
  • the cleaner (5) may be directly connected to the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the robot cleaner (1) and/or the docking station (6) without going through an access point (AP).
  • AP access point
  • the robot vacuum cleaner (1) can be connected to a user device (2), a server (3), an appliance (4), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6) via a long-distance wireless network or a short-distance wireless network.
  • the robot cleaner (1) may be connected to the user device (2), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) via a short-range wireless network (e.g., Wi-Fi Direct, Bluetooth).
  • the robot cleaner (1) may be connected to the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) via a wide area network (WAN) using a long-range wireless network (e.g., a cellular communication module).
  • WAN wide area network
  • a long-range wireless network e.g., a cellular communication module
  • the vacuum cleaner (5) can be connected to a user device (2), a server (3), an appliance (4), a robot vacuum cleaner (1) and/or a docking station (6) via a long-distance wireless network or a short-distance wireless network.
  • the vacuum cleaner (5) may be connected to the user device (2), the home appliance (4), the robot vacuum cleaner (1), and/or the docking station (6) via a short-range wireless network (e.g., Wi-Fi Direct, Bluetooth).
  • a short-range wireless network e.g., Wi-Fi Direct, Bluetooth
  • the vacuum cleaner (5) may be connected to the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the robot vacuum cleaner (1), and/or the docking station (6) via a wide area network (WAN) using a long-range wireless network (e.g., a cellular communication module).
  • WAN wide area network
  • a long-range wireless network e.g., a cellular communication module
  • the docking station (6) may connect to a wide area network (WAN) using wired communication, and may be connected to a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a robot cleaner (1) and/or a cleaner (5) via the wide area network (WAN).
  • WAN wide area network
  • the docking station (6) may connect to a wide area network (WAN) using wired communication, it may also operate as a connection relay.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about its operation or status to a user device (2), a server (3), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6) via a network.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about its operation or status to the user device (2), the server (3), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) when a request is received from the server (3), when a specific event occurs in the robot cleaner (1), or periodically or in real time.
  • the cleaner (5) can transmit information about its operation or status to a user device (2), a server (3), an appliance (4), a robot cleaner (1), and/or a docking station (6) via a network. For example, when a request is received from the server (3) or when a specific event occurs in the cleaner (5), the cleaner (5) can transmit information about its operation or status to the user device (2), the server (3), the appliance (4), the robot cleaner (1), and/or the docking station (6) periodically or in real time.
  • the server (3) updates the stored information about the operation or status of the robot cleaner (1), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6), and transmits the updated information about the operation and/or status of the robot cleaner (1), the appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) to the user device (2) via the network.
  • the updating of information may include various operations in which existing information is changed, such as an operation of adding new information to existing information, an operation of replacing existing information with new information, etc.
  • the robot cleaner (1) can obtain various information from a user device (2), a server (3), an electrical appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6), and provide the obtained information to the user.
  • the robot cleaner (1) can obtain information related to the function of the robot cleaner (1) and information on various environmental information (e.g., weather, temperature, humidity, etc.) from the server (3), and output the obtained information through a user interface.
  • environmental information e.g., weather, temperature, humidity, etc.
  • the cleaner (5) can obtain various information from the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the robot cleaner (1), and/or the docking station (6), and provide the obtained information to the user.
  • the cleaner (5) can obtain information related to the function of the cleaner (5) and various environmental information (e.g., weather, temperature, humidity, ungroomed area, etc.) from the server (3), and output the obtained information through the user interface.
  • environmental information e.g., weather, temperature, humidity, ungroomed area, etc.
  • the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) can operate according to a control command received from the user device (2) and/or the server (3).
  • the robot cleaner (1) obtains prior approval from the user so that it can operate according to the control command of the server (3) even without user input through the user device (2)
  • the robot cleaner (1) can operate according to the control command received from the server (3).
  • the control command received from the server (3) may include, but is not limited to, a control command input by the user through the user device (2) or a control command based on preset conditions.
  • the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) may operate according to control commands received from each other.
  • the cleaner (5) may operate according to control commands received from the robot cleaner (1), the user device (2), the home appliance (4), and/or the docking station (6) even without a user input.
  • the control commands received from the robot cleaner (1), the user device (2), the home appliance (4), and/or the docking station (6) may include, but are not limited to, control commands input by the user through the robot cleaner (1), the user device (2), the home appliance (4), and/or the docking station (6), or control commands based on preset conditions.
  • the user device (2) can transmit information about the user to the robot cleaner (1), the server (3), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) via the communication module.
  • the user device (2) can transmit information about the user's location, the user's health status, the user's preferences, the user's schedule, etc. to the server (3).
  • the user device (2) can transmit information about the user to the server (3) with the user's prior consent.
  • the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) can determine control commands using artificial intelligence technology.
  • the server (3) processes information about the operation or status of the robot cleaner (1), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) and information about the user of the user device (2) using artificial intelligence technology, and transmits the processing result or control command to the robot cleaner (1), the user device (2), the home appliance (4), the cleaner (5), and/or the docking station (6) based on the processing result.
  • the robot cleaner (1) may include a robot capable of autonomous driving.
  • the robot cleaner (1) may have a function capable of autonomously cleaning an indoor space.
  • the cleaner (5) may include a manual cleaner that is not capable of autonomous driving.
  • the cleaner (5) may be a cordless handheld or cordless stick type cleaner.
  • FIG. 2 illustrates an example of an exterior view of a robot cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 3 illustrates a side view of the robot cleaner illustrated in FIG. 2.
  • FIG. 4 illustrates an example of a control block diagram of a robot cleaner according to one embodiment.
  • the robot cleaner (1) may include a main body (10) and a wheel (30) that is provided to be rotatable around an axis that is horizontal to the ground and moves the main body (10).
  • the main body (10) may include a case that forms an outer shape.
  • a plurality of wheels (30) may be provided.
  • two or more wheels (30) may be provided at the bottom of the main body (10).
  • the wheel (30) includes a wheel motor, and the wheel (30) may rotate by a rotational force generated by the wheel motor.
  • a brush assembly (20) may be provided at the front of the main body (10).
  • the brush may scatter foreign substances existing on the travel path of the main body (10).
  • the brush is provided in a suction port formed on the bottom surface of the main body (10), and scatters foreign substances into the suction port while rotating around a rotation axis that is perpendicular to the front of the main body (10).
  • a suction fan (40) that generates suction force for sucking foreign substances and a dust bin that stores foreign substances may be provided inside the main body (10).
  • a user interface (60) may be provided on the upper surface of the main body (10). In FIG. 2, the user interface (60) is illustrated as being provided on the upper surface of the main body (10), but is not limited thereto. The user interface (60) may obtain user input. The user interface (60) may provide various information regarding the operation of the robot cleaner (1).
  • the user interface (60) may include at least one input interface (61) and at least one output interface (62).
  • the input interface (61) can convert sensory information received from a user into an electrical signal.
  • At least one output interface (62) can transmit various information related to the operation of the robot cleaner (1) to the user by outputting sensory information.
  • At least one output interface (62) can transmit information collected by the robot cleaner (1) to the user.
  • the information collected by the robot cleaner (1) can be output as sensory information such as a screen, an indicator, or a voice.
  • the at least one output interface (62) can include, for example, a display (e.g., a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, a light emitting diode (LED) module) and/or a speaker (80).
  • a display e.g., a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, a light emitting diode (LED) module
  • a speaker 80
  • Sensory information may include visual information (e.g., screen, indicator, etc.), auditory information (e.g., sound), and/or tactile information (e.g., touch, vibration, etc.).
  • visual information e.g., screen, indicator, etc.
  • auditory information e.g., sound
  • tactile information e.g., touch, vibration, etc.
  • the robot cleaner (1) may include a microphone (70) for detecting external sounds.
  • the microphone (70) may detect a user's voice.
  • the robot cleaner (1) may include a speaker (80) for outputting various sound effects and voices related to the operation of the robot cleaner (1).
  • the microphone (70) and the speaker (80) may be provided inside the main body (10), but the positions of the microphone (70) and the speaker (80) are not limited thereto.
  • the robot cleaner (1) may include various sensors (100).
  • the robot cleaner (1) may include at least one of a camera (110), a light detection and ranging (Lidar) sensor (120), a temperature sensor (130), a humidity sensor (140), an illuminance sensor (150), and a dust sensor (160).
  • the sensor may be provided inside the main body (10).
  • the sensor may also be provided so that at least a portion of the sensor is exposed to the outside of the main body (10).
  • a camera (110) may be provided at the front of the main body (10).
  • the camera (110) may have a field of view (FOV) facing the front of the main body (10) and may generate an image.
  • the position of the camera (110) is not limited to the front of the main body (10).
  • the camera (110) may be provided at various positions to capture the surroundings of the robot cleaner (1).
  • the camera (110) may be provided at the side and/or rear of the main body (10).
  • the camera (110) may include an image sensor that collects light incident from the outside and generates image data.
  • the camera (110) may include at least one of an RGB camera that collects visible light and generates a color image and an infrared camera that generates an infrared image.
  • the camera (110) may include a binocular camera (stereo camera). The binocular camera may obtain depth information to an object by using the disparity between the two eyes.
  • Image data obtained by the camera (110) may be transmitted to the control unit (200) of the robot cleaner (1).
  • the control unit (200) may process the image data to identify an external object.
  • the lidar sensor (120) can emit light (pulse laser) to the outside and receive light in a preset direction from among the light reflected from an external object.
  • the lidar sensor (120) can rotate 360 degrees clockwise or counterclockwise. Since the lidar sensor (120) can emit light and receive reflected light 360 degrees, the robot cleaner (1) can detect external objects in all directions using the lidar sensor (120).
  • the lidar sensor (120) can be provided on the rear cover (12) of the main body (10), but the location of the lidar sensor (120) is not limited thereto.
  • the lidar data generated by the lidar sensor (120) can be transmitted to the control unit (200) of the robot cleaner (1).
  • the lidar data can include information on the direction of light propagation and information on the distance to an external object.
  • the control unit (200) can process the lidar data to perform three-dimensional modeling of an indoor space.
  • the control unit (200) can process the lidar data to obtain three-dimensional data on an external object.
  • the temperature sensor (130) can obtain temperature data of an indoor space in which the robot cleaner (1) runs.
  • the temperature sensor (130) can transmit an electrical signal corresponding to the obtained temperature data to the control unit (200).
  • the humidity sensor (140) can obtain humidity data of an indoor space in which the robot cleaner (1) runs.
  • the humidity sensor (140) can transmit an electrical signal corresponding to the obtained humidity data to the control unit (200).
  • the illuminance sensor (150) can obtain illuminance data of an indoor space in which the robot cleaner (1) runs.
  • the illuminance sensor (150) can detect sunlight incident on the indoor space.
  • the illuminance sensor (150) can also detect sunlight reflected from an object in the indoor space.
  • the illuminance sensor (150) can also detect illumination light emitted from a lighting device installed in the indoor space.
  • the illuminance sensor (150) can transmit an electrical signal corresponding to the obtained illuminance data to the control unit (200).
  • the dust sensor (160) can obtain dust data of an indoor space in which the robot cleaner (1) runs.
  • the dust data can include the concentration of dust in the air.
  • the dust data can correspond to air quality data.
  • the robot cleaner (1) may be provided with various sensors.
  • the robot cleaner (1) may include various sensors such as a gas sensor for detecting harmful gases in the air, an air flow meter for measuring the amount of air in an indoor space, an impact sensor (170) for detecting an impact with an external object, a gyro sensor for detecting the movement of the robot cleaner (1), an inertial sensor for detecting acceleration, speed, and direction of the robot cleaner (1), a ToF (Time-of-Flight) sensor for measuring the distance to an external object, an RF (Radio Frequency) sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor.
  • a gas sensor for detecting harmful gases in the air
  • an air flow meter for measuring the amount of air in an indoor space
  • an impact sensor (170) for detecting an impact with an external object
  • a gyro sensor for detecting the movement of the robot cleaner (1)
  • an inertial sensor for detecting acceleration, speed, and direction of the robot cleaner (1)
  • the control unit (200) can control components of the robot cleaner (1).
  • the control unit (200) can include a processor (210) and a memory (220).
  • the processor (210) is hardware and can include a logic circuit and an arithmetic circuit.
  • the processor (210) can control components of the robot cleaner (1) that are electrically connected using a program, instructions and/or data stored in the memory (220) for the operation of the robot cleaner (1).
  • the control unit (200) can be implemented as a control circuit including circuit elements such as a condenser, an inductor and a resistor element.
  • the processor (210) and the memory (220) can be implemented as separate chips or as a single chip.
  • the control unit (200) can include a plurality of processors and a plurality of memories.
  • the memory (220) can store programs, applications, and/or data for the operation of the robot cleaner (1), and can store data generated by the processor (210).
  • the memory (220) can include nonvolatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a flash memory for storing data for a long period of time.
  • the memory (220) can include volatile memory such as an S-RAM (Static Random Access Memory, S-RAM) and a D-RAM (Dynamic Random Access Memory) for temporarily storing data.
  • the brush assembly (20) may include a brush and a brush motor.
  • the rotational force generated by the brush motor may rotate the brush.
  • the rotational speed of the brush may be adjusted as the rotational speed of the brush motor is adjusted.
  • the degree of scattering of foreign substances on the driving path of the robot cleaner (1) may vary depending on the rotational speed of the brush.
  • the wheel (30) can move the main body (10).
  • the wheel (30) includes a wheel motor and can rotate by a rotational force generated by the wheel motor.
  • the wheels (30) can be provided in multiple pieces, and each of the multiple wheels can be independently controlled.
  • the driving direction of the robot cleaner (1) can be changed as the rotational direction of the multiple wheels is changed.
  • the driving speed of the robot cleaner (1) can be adjusted as the rotational speed of each of the multiple wheels is adjusted.
  • the suction fan (40) can suck in foreign substances scattered by the brush assembly (20) and move them into the dust bin.
  • the suction fan (40) rotates by the rotational force of the suction motor, and as the suction fan (40) rotates, a suction force can be generated to suck in foreign substances.
  • the suction force can be adjusted as the rotational speed of the suction fan (40) is adjusted.
  • the communication unit (50) can perform a connection with at least one of the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the vacuum cleaner (5), and the docking station (6) through a network.
  • the control unit (200) can obtain various information, various signals, and/or various data from the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the vacuum cleaner (5), and the docking station (6) through the communication unit (50).
  • the communication unit (50) can receive a remote control signal from the user device (2).
  • the control unit (200) can obtain an artificial intelligence model used to process various data from the server (3) through the communication unit (50).
  • the control unit (200) can transmit various information, various signals, and/or various data to the user device (2), the server (3), the home appliance (4), the vacuum cleaner (5), and the docking station (6) through the communication unit (50). For example, the control unit (200) can transmit cleaning report information through the communication unit (50) based on the completion of cleaning of a predefined space.
  • Cleaning report information may include various information related to the cleaning of a predefined space, such as information about ungroomed areas and/or information about cleaned areas.
  • the ungroomed area may refer to an area in which cleaning is not performed even after the robot cleaner (1) has completed cleaning of a predefined space according to a predefined cleaning schedule.
  • the ungroomed area may refer to an area in which cleaning is required for a predefined space, but into which the robot cleaner (1) has not moved.
  • the ungroomed area may include an area in which the robot cleaner (1) has not entered due to a hindrance such as an obstacle.
  • the ungroomed area may refer to an area in which cleaning is not performed by the robot cleaner according to a predefined cleaning schedule.
  • the ungroomed area may refer to an area in which cleaning is required for a predefined space, but into which the robot cleaner has determined that it is not possible to enter.
  • the communication unit (50) may include various communication circuits.
  • the communication unit (50) may include wireless communication circuits and/or wired communication circuits.
  • the wireless communication circuits may support various wireless communications such as wireless local area network (LAN), home radio frequency (Home Radio Frequency), infrared communication, ultra-wide band (UWB) communication, Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee, and/or long-distance wireless networks (e.g., cellular communication).
  • the user interface (60) can obtain user input.
  • the user interface (60) can provide various information regarding the operation of the robot cleaner (1).
  • the user interface (60) can include an input interface (61) and an output interface (62).
  • the input interface (61) can convert sensory information received from the user into an electrical signal.
  • the electrical signal can correspond to a user input.
  • the user input can include various commands.
  • the input interface (61) can obtain a power on command, a power off command, an operation start command, an operation stop command, or a charging command.
  • the user input can also be obtained from the user device (2).
  • the input interface (61) can transmit an electrical signal (voltage or current) corresponding to the user input to the control unit (200).
  • the input interface (61) may include at least one of various buttons and dials capable of converting tactile information into an electrical signal.
  • the input interface (61) may include at least one of a power button for turning the robot cleaner (1) on or off, a start/stop button for starting or stopping a cleaning operation, and a docking button for returning the robot cleaner (1) to a charging station.
  • the button may be provided as a physical button or a touch button.
  • the input interface (61) may include a microphone (70) capable of converting auditory information into an electrical signal.
  • the microphone (70) may detect external sound such as a user's voice.
  • the microphone (70) may convert the user's voice, which is an analog signal, into a data signal and transmit the data signal to the control unit (200).
  • the control unit (200) may analyze the user's voice to identify a command included in the user's voice and control the operation of the robot cleaner (1) based on the identified command.
  • the output interface (62) can display information related to the operation of the robot cleaner (1).
  • the output interface (62) can display information input by the user or information provided to the user on various screens.
  • the output interface (62) can display information related to the operation of the robot cleaner (1) as at least one of an image or text.
  • the output interface (62) can output battery information.
  • the output interface (62) can display a graphical user interface (GUI) that enables control of the robot cleaner (1). That is, the output interface (62) can display a UI element (User Interface Element) such as an icon.
  • GUI graphical user interface
  • the output interface (62) may be implemented as a variety of devices capable of outputting sensory information.
  • the output interface (62) may include a display that outputs visual information and/or a speaker (80) that outputs auditory information.
  • the output interface (62) may include a Liquid Crystal Display Panel (LCD Panel), a Light Emitting Diode Panel (LED Panel), an Organic Light Emitting Diode Panel (OLED Panel), or a Micro LED Panel.
  • the output interface (62) may include a touch display that also functions as an input device.
  • the output interface (62) and the input interface (61) may be provided as separate devices or as one device (e.g., a touch display).
  • the control unit (200) can control the operation of the robot cleaner (1) based on a command received through the input interface (61) and/or a command received from an external device (e.g., a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6)) through the communication unit (50).
  • an external device e.g., a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6)
  • the control unit (200) can output information acquired by the robot cleaner (1) through the output interface (62) or transmit it to an external device through the communication unit (50).
  • the speaker (80) can output information input by the user or information provided to the user in various sounds.
  • the control unit (200) can control the speaker (80) to output various sounds related to at least one of the operating status of the robot cleaner (1), the operating status of the home appliance (4), the environmental information of the indoor space, and/or the information on the undecorated area.
  • the battery (90) can supply power to various electronic components included in the robot cleaner (1).
  • the battery (90) can supply power to a motor for driving a wheel (30), a suction motor for driving a suction fan (40), a communication unit (50), a user interface (60), a sensor (100), and/or a control unit (200).
  • the power supplied from the battery (90) can be converted by the control unit (200) and then supplied to each electronic component.
  • the sensor (100) may include an image sensor that has a field of view toward the outside of the main body (10) and obtains image data, as described above, and a non-image sensor that obtains data regarding the environment outside the main body (10) and the movement of the robot cleaner (1).
  • the image sensor may include a camera (110) and a lidar sensor (120).
  • the non-image sensors may include a temperature sensor (130), a humidity sensor (140), an illuminance sensor (150), a dust sensor (160), and a shock sensor (170).
  • the non-image sensors may include at least one of a gas sensor that detects harmful gases in the air, a wind speed meter that measures the amount of wind in an indoor space, a wheel sensor that detects the rotation speed of a wheel (30), a gyro sensor that detects a change in the attitude of the main body (10), and an inertial sensor (IMU: Inertial Measurement Unit) that detects acceleration, speed, and direction of the robot cleaner (1).
  • a gas sensor that detects harmful gases in the air
  • a wind speed meter that measures the amount of wind in an indoor space
  • a wheel sensor that detects the rotation speed of a wheel (30)
  • a gyro sensor that detects a change in the attitude of the main body (10)
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the control unit (200) can identify an external object from at least one of the image data and the LIDAR data using an artificial intelligence model obtained from the memory (220) or the server (3), and can detect the characteristics of the external object. For example, the control unit (200) can detect the size, shape, brightness, clarity, transparency, location, and/or color of the external object. In addition, the control unit (200) can estimate the distance to the external object and the height of the external object using depth information included in at least one of the image data and the LIDAR data. The control unit (200) can identify an obstacle existing on the driving path of the robot cleaner (1) by processing at least one of the image data and the LIDAR data, and can control the wheel (30) to avoid the obstacle.
  • the camera (110) and the LIDAR sensor (120) are exemplified as sensors used to identify the external object, the present invention is not limited thereto.
  • the external object may also be identified from data obtained using various sensors such as an ultrasonic sensor or a radar sensor.
  • control unit (200) may also obtain environmental data from other environmental sensors installed in the indoor space.
  • environmental sensors installed in the indoor space.
  • at least one of a light sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, and a dust sensor may be installed on a ceiling, wall, window, etc. of the indoor space.
  • Other environmental sensors installed in the indoor space may communicate with the robot cleaner (1).
  • the components of the robot cleaner (1) are not limited to those illustrated in FIGS. 2 to 4. Some of the components illustrated in FIG. 4 may be omitted, or other components may be further included in the robot cleaner (1).
  • the robot cleaner (1) may include only at least one sensor among the sensors (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170) described as an example of the sensor unit (100), and may further include additional sensors.
  • the robot cleaner (1) may include a light sensor using an LED instead of a lidar sensor (120) that investigates a pulse laser.
  • the robot cleaner (1) may include only a camera (110) without a lidar sensor (120).
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a process in which a robot cleaner generates a cleaning map according to one embodiment.
  • the control unit (200) of the robot cleaner (1) can identify multiple areas of the indoor space based on data acquired from the sensor (100) while the robot cleaner (1) moves in the indoor space, and can generate a map (hereinafter referred to as a 'cleaning map') of the indoor space including the multiple areas.
  • the control unit (200) can generate various types of maps regarding the multiple areas in the indoor space based on various data acquired by the sensor (100).
  • the control unit (200) can generate a cleaning map of an indoor space using at least one of image data and lidar data acquired while the robot cleaner (1) drives in the indoor space, and can identify the location of the robot cleaner (1) within the indoor space.
  • a SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) algorithm can be used to generate the cleaning map.
  • SLAM is an algorithm that can create a map of a space in which the robot cleaner (1) drives and simultaneously estimate the location of the robot cleaner (1) within the created map.
  • the cleaning map can include structural information of the indoor space.
  • the cleaning map can be stored in the memory (220).
  • the control unit (200) can update the cleaning map at predetermined intervals or whenever a changed indoor structure is detected.
  • the robot cleaner (1) can receive a cleaning map scan command (1000).
  • a user can input a cleaning map scan command through a user device (2), and the cleaning map scan command can be received by the communication unit (50) of the robot cleaner (1) through a server (3).
  • the user can input the cleaning map scan command through an input interface (61).
  • the cleaning map scan command can be directly received by the communication unit (50) of the robot cleaner (1) without going through the server (3).
  • the direct communication can be performed through Wi-Fi Direct, Bluetooth communication, NFC communication, or the like, which enable direct communication between devices.
  • the cleaning map scan command may be a command to request the robot cleaner (1) to create a cleaning map for an indoor space.
  • the robot cleaner (1) can drive through a cleaning space to create a cleaning map based on the command to scan the cleaning map (1100). According to various embodiments, the robot cleaner (1) can drive through the cleaning space autonomously or can drive through the cleaning space under the control of a user.
  • the cleaning space can be mainly an indoor space, but can also include an outdoor space such as a balcony.
  • the control unit (200) can control the wheel (30) to drive to acquire data for all spaces in the room based on receiving a cleaning map scan command.
  • the robot vacuum cleaner (1) can create a cleaning map based on data acquired from a sensor (100) while moving to create a cleaning map.
  • the robot cleaner (1) can complete the creation of a cleaning map when there are no more indoor spaces to be acquired by acquiring data for all indoor spaces (1200). According to various embodiments, the robot cleaner (1) can complete the creation of a cleaning map only for an area of the indoor space in which the robot cleaner (1) has driven based on the satisfaction of a driving termination condition (e.g., battery exhaustion, receipt of user input for driving termination) during the creation of the cleaning map.
  • a driving termination condition e.g., battery exhaustion, receipt of user input for driving termination
  • the robot vacuum cleaner (1) can save the created cleaning map.
  • the robot cleaner (1) can transmit the completed cleaning map to an external device (e.g., user device (2), server (3), home appliance (4), cleaner (5), and/or docking station (6)) (1300).
  • an external device e.g., user device (2), server (3), home appliance (4), cleaner (5), and/or docking station (6)
  • the robot cleaner (1) can transmit a cleaning map to a server (3), and the server (3) can transmit the cleaning map to other devices (e.g., a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6)).
  • the server (3) can transmit the cleaning map to other devices (e.g., a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6)).
  • the robot cleaner (1) can perform cleaning for the cleaning space corresponding to the cleaning map.
  • a robot vacuum cleaner (1) can perform cleaning on some cleanable areas in the created cleaning map even if the creation of a cleaning map for all indoor spaces to be cleaned is not completed while creating a cleaning map for each area of the cleaning space.
  • the cleaning map may be transmitted to the robot cleaner (1) and/or the server (3) by the user uploading a drawing corresponding to the indoor space through the user device (2).
  • Figure 6 illustrates an example of a cleaning map according to one embodiment.
  • FIG. 6 an example of a cleaning map (M) can be seen.
  • the robot cleaner (1) can create a map of an indoor space while driving in the indoor space.
  • the robot cleaner (1) can create a cleaning map (M) including a plurality of areas in the indoor space by using at least one of image data and lidar data acquired while driving in the indoor space.
  • the indoor space is illustrated as being divided into five rooms.
  • the indoor space can be divided into at least one room (e.g., a first room (Room 1), a second room (Room 2), a third room (Room 3), a fourth room (Room 4), and a fifth room (Room 5)).
  • At least one room can be divided by at least one partition member (e.g., a door).
  • the robot cleaner (1) can recognize each independent space that can be divided by at least one partition member as one room, and can define different rooms as different cleaning target areas within the overall cleaning area.
  • the robot cleaner (1) can recognize each independent space that can be divided by at least one partition member as one room, and can define different rooms as different cleaning target areas within the overall cleaning area.
  • Figure 7 illustrates an example of how a cleaning map appears when output from a user device.
  • the cleaning map (M) is transmitted to the user device (2) and the user device (2) is displaying the cleaning map (M).
  • the user can perform various settings, such as setting a cleaning schedule based on the cleaning map (M) displayed on the user device (2) or setting a name for at least one room.
  • a user can change the name of Room 1 to 'Study', Room 2 to 'Master Room', Room 3 to 'Son's Room', Room 4 to 'Living Room', and Room 5 to 'Storage'.
  • the user can set a cleaning schedule for at least one room through the user device (2).
  • a cleaning schedule including a cleaning cycle, a cleaning order, a cleaning date, and/or a cleaning time for at least one room, and the set cleaning schedule can be stored in the server (3).
  • the cleaning schedule stored in the server (3) can be transmitted to the robot cleaner (1), and the robot cleaner (1) can perform cleaning according to the cleaning schedule set by the user.
  • the cleaning schedule set in the user device (2) can be directly transmitted to the robot cleaner (1).
  • the user can also directly input the cleaning schedule through the user interface of the robot cleaner (1).
  • the robot cleaner (1) may perform cleaning according to a cleaning schedule set by a user and then transmit cleaning report information to a server (3).
  • the server (3) may transmit the cleaning report information to a user device (2), an appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6).
  • the cleaning report information generated by the robot cleaner (1) may be directly transmitted from the robot cleaner (1) to the user device (2).
  • FIG. 8 illustrates a state in which a cleaner according to one embodiment is coupled to a docking station.
  • FIG. 9 is an enlarged view of a portion of a cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 10 is a side cross-sectional view of a portion of a cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 11 illustrates an example of an exterior of a cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 12 illustrates an exterior of a docking station of a cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 13 is a side cross-sectional view of a state in which a cleaner according to one embodiment is coupled to a docking station.
  • the cleaner (5) can be docked to a docking station (6) that is provided to be detachably mounted.
  • the cleaner (5) can be coupled to the docking station (6) by being placed on the docking station (6).
  • the vacuum cleaner (5) may include a vacuum cleaner body (514) and a dust bin (510) provided to collect dust moved into the vacuum cleaner (5).
  • the dust bin (510) may be detachably connected to the vacuum cleaner body (514).
  • the vacuum cleaner (5) may include a suction nozzle (513) provided to suck up foreign substances such as dust from the surface to be cleaned by the suction force generated by the vacuum cleaner body (514).
  • the cleaner (5) may include a connecting pipe (512) provided to connect between the suction nozzle (513) and the cleaner body (514).
  • the suction nozzle (513) includes a suction brush (not shown) and can be attached to the surface to be cleaned to suck up air and foreign substances on the surface to be cleaned.
  • the suction nozzle (513) can be rotatably connected to the connecting pipe (512).
  • the connecting pipe (512) may be formed as a pipe or flexible hose having a predetermined rigidity.
  • the connecting pipe (512) may transmit the suction force generated by the vacuum cleaner suction device (514a, 514b) to the suction nozzle (513) and guide the air and foreign substances such as dust sucked through the suction nozzle (513) to the vacuum cleaner body (514).
  • the foreign substances may be sucked through the suction nozzle (513) and moved to the dust bin (510) along the connecting pipe (512) through the vacuum cleaner body (514) and collected.
  • the connecting pipe (512) can be detachably connected to the cleaner body (514).
  • the suction nozzle (513) can be detachably connected to the connecting pipe (512).
  • the vacuum cleaner body (514) may include a vacuum cleaner suction device (514a, 14b) that generates suction force necessary to suck up foreign substances on the surface to be cleaned.
  • the vacuum cleaner suction device of the vacuum cleaner body (514) may include a first suction fan (514b) that is provided to be rotatable to generate suction force on a surface to be cleaned, and a first motor (514a) that is provided to provide rotational force to the first suction fan (514b).
  • the first motor (514a) may perform a function of converting electromagnetic force into mechanical rotational force.
  • the first motor (514a) may include a stator (514ab) in which a coil is provided, a rotor (514aa) having magnetism and capable of rotation by electromagnetic force, and a rotor shaft (514ac) in which the rotor (514aa) is connected and capable of rotation.
  • the first suction fan (514b) may be connected to the rotor shaft (514ac) of the first motor (514a).
  • the first motor (514a) is illustrated as an inner-rotor type in which the rotor (514aa) is located inside the stator (514ab), but is not limited thereto, and the first motor (514a) may also be provided as an outer-rotor type in which the rotor is located outside the stator.
  • the cleaner (5) may include a dust separation unit (518) configured to separate and collect dust from the suctioned air.
  • the dust separation unit (518) may be provided to separate foreign substances from air drawn into the cleaner body (514).
  • the dust separation unit (518) may include a cyclone structure provided to separate foreign substances from the suctioned air.
  • the cyclone structure of the dust separation unit (518) separates foreign substances by centrifugal force generated as the suctioned air and foreign substances rotate and flow, and the inlet through which air is drawn may be formed to have a structure capable of guiding the rotational flow of air, such as a helical inlet, a tangential inlet, or a guide vane inlet.
  • the dust separation unit (518) provided in the cleaner (5) is not limited to a cyclone-type dust separation unit, and various types of dust separation units may be provided.
  • the vacuum cleaner (5) may include a dust bin (510) that receives foreign substances sucked from the surface to be cleaned.
  • the dust bin (510) may be configured to filter and store dust, dirt, etc. from air drawn in through a suction nozzle (513).
  • the dust bin (510) may be provided to collect dirt separated by a dust separation unit (518) from air sucked in by a suction force generated by a vacuum cleaner body (514).
  • a dust collection chamber (C) may be formed inside the dust bin (510) in which foreign substances separated from the air are collected. That is, foreign substances separated by the dust separation unit (518) from the air sucked into the vacuum cleaner (5) may be collected in the dust collection chamber (C).
  • the dust collection chamber (C) may be defined as the internal space of the dust bin (510).
  • the dustbin (510) may be provided to be detachable from the vacuum cleaner body (514).
  • the vacuum cleaner (5) may include a coupling button (510a) that detachably couples the dust bin (510) to the vacuum cleaner body (514).
  • the coupling button (510a) may be placed on the top of the dust bin (510).
  • the coupling button (510a) may be provided to be hooked to one side of the cleaner body (514).
  • the dust bin (510) can be mounted on the cleaner body (514).
  • the coupling button (510a) When the user presses the coupling button (510a) while the dust bin (510) is mounted on the vacuum cleaner body (514), the coupling button (510a) may be provided to release the catch coupling, and accordingly, the dust bin (510) may be separated from the vacuum cleaner body (514).
  • the dust bin (510) can be separated from the vacuum cleaner body (514) in various ways.
  • the vacuum cleaner body (514) may include a filter housing.
  • the filter housing may be provided in an approximately donut shape.
  • An exhaust filter (519) may be accommodated inside the filter housing.
  • the exhaust filter (519) may include a HEPA filter.
  • the exhaust filter (519) may filter ultrafine dust and the like that are not separated by the dust separation unit (518) and are not collected in the dust bin (510).
  • the cleaner body (514) may include a handle (515) so that a user can hold and operate the cleaner (5). The user can hold the handle (515) to move the cleaner (5) and clean.
  • a power button for turning the cleaner (5) on/off and/or at least one button for adjusting the suction strength may be provided on the bottom surface (515b) of the handle (515) for convenience of operation.
  • the vacuum cleaner body (514) may include a user interface (550).
  • the user interface (550) may include at least one input interface (560) and at least one output interface (570).
  • the input interface (560) may convert sensory information received from a user into an electrical signal.
  • the input interface (560) may include a power button for turning the vacuum cleaner (5) on/off and/or at least one button for adjusting the suction strength.
  • the input interface (560) may further include a microphone for detecting external sounds in addition to the physical buttons.
  • the user can turn the vacuum cleaner (5) on/off or adjust the suction strength, etc. through the input interface (560).
  • At least one output interface (570) can convey various information to the user by outputting sensory information.
  • At least one output interface (570) may include a display (570a) (e.g., a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, a light emitting diode (LED) module).
  • the output interface (570b) may include at least one of a display (570a), a light emitting unit (570b), a speaker, a piezoelectric element, or a variable element.
  • the display (570a) can convey visual information to the user by outputting an image.
  • the light emitting unit (570b) can convey visual information to the user by emitting light.
  • Speakers can convey auditory information to users by outputting various sound effects and voices.
  • the piezoelectric element can transmit tactile information to the user by vibrating based on an electrical signal.
  • the piezoelectric element can be provided on the handle (515) so as to transmit vibration to the user.
  • variable element can convey tactile information to the user by changing its shape based on an electrical signal.
  • the variable element can be provided on the handle (515) so as to convey a change in shape to the user.
  • the variable element can be provided on the bottom surface (515b) of the handle (515), which is the part that the user's hand comes into contact with the most.
  • At least one output interface (570) may include a light emitting unit (570b).
  • the light emitting unit (570b) is a configuration for irradiating light and may irradiate light toward the ground or a front object.
  • the light emitting unit (570b) may include a laser generator and/or an LED.
  • Visual information may be projected onto the ground or the front object by the light irradiated by the light emitting unit (570b).
  • the light emitting unit (570b) may be provided in the suction nozzle (513) so as to easily irradiate light onto the ground or the front object.
  • the position of the light emitting unit (570b) is not limited thereto, and any position that is easy to irradiate light onto the ground or the front object may be employed as the position of the light emitting unit (570b) without limitation.
  • the display (570a) may be provided at a connecting portion (515a) connecting the cleaner body (514) and the handle (515), but the position of the display (570a) is not limited thereto.
  • the angle between the handle (515) and the display (570a) exceeds 180 degrees when viewed from above. Accordingly, the direction of the display (570a) may not match the direction of the user's gaze while the user is holding the handle (515) and performing cleaning.
  • the display (570a) may be designed such that the angle between the handle (515) and the display (570a) when viewed from above is less than 180 degrees.
  • the part where the display (570a) is provided can be designed so that the angle with respect to the handle (515) is less than 180 degrees when viewed from above.
  • the cleaner (5) may further include a rotating part (551) that enables the display (570a) to rotate.
  • the display (570a) may be rotatable by the rotating part (551).
  • the rotating member (551) may include a hinge and/or an actuator.
  • the rotation unit (551) can automatically rotate the display (570a) based on satisfying a predetermined condition.
  • the display (570a) is automatically rotated in a direction that is easy for the user to observe, thereby increasing the user's convenience.
  • the rotating part (551) can rotate the display (570a) according to the user's operation.
  • the user can rotate the display (570a) in a direction in which it is easy for the user to observe the display (570a), thereby increasing the user's convenience.
  • the cleaner (5) can easily transmit various information to the user by including an output interface (570b).
  • the vacuum cleaner (5) may further include a battery (516).
  • the battery (516) may be detachably mounted on the vacuum cleaner (5). According to various embodiments, if the vacuum cleaner (5) is a corded vacuum cleaner, the battery (516) may be omitted.
  • the battery (516) may be electrically connected to a charging terminal (675) provided in a vacuum cleaner holder or docking station (6).
  • the battery (516) may be charged by receiving power from the charging terminal (675) provided in the docking station (6).
  • the vacuum cleaner (5) may include a dust bin cover (511) provided to open and close the dust bin (510).
  • the dust bin cover (511) may be provided on one side of the dust bin (510) and provided to open and close the dust collection chamber (C).
  • the dustbin cover (511) can be provided to be rotatable relative to the first dustbin (510) by a cover rotation shaft (511c).
  • the vacuum cleaner (5) may include a button (517) provided to open and close the dust bin cover (511). Specifically, when the button (517) is pressed, the dust bin cover (511) may rotate downward and open. With this configuration, a user can easily remove dirt inside the dust collection chamber (C) without separating the dust bin (510) from the vacuum cleaner body (514).
  • the configuration of the vacuum cleaner (5) described above is only an example of the vacuum cleaner (5) according to the concept of the present disclosure, and the concept of the present disclosure is not limited thereto.
  • the docking station (6) can be configured so that the vacuum cleaner (5) can be stored or placed thereon.
  • the docking station (6) may include a station body (600) and a support (605) that supports the station body (600).
  • a connection port (601) may be formed on the upper part of the station body (600).
  • a connection port (601) may be formed on a portion of the station body (600) where the cleaner (5) is mounted.
  • the connection port (601) may be provided so that the cleaner (5) is connected to a dust bin (510) when mounted on the docking station (6). Waste from the dust bin (510) may be introduced into the duct section (620) through the connection port (601).
  • the station body (600) may include a housing (611, 612, 613, 614).
  • the station body (600) may include a duct section (620), a collection section (640), a station suction device (650), and an exhaust filter section (655) accommodated inside a housing (611, 612, 613, 614).
  • the suction nozzle (513) can be accommodated in the accommodation space (618) formed in the docking station (6).
  • the first housing (611) and the second housing (612) can form the upper exterior of the docking station (6).
  • the first housing (611) and the second housing (612) can be combined with each other to form the upper exterior of the docking station (6).
  • a duct section (620) and a collecting section (640) can be accommodated inside the first housing (611) and the second housing (612).
  • a dust bag for storing dust collected inside the dust bin (510) can be detachably mounted on the collecting section (640). Dust inside the dust bin (510) can pass through the duct section (620) and be collected in the dust bag.
  • the first housing (611) and the second housing (612) may be provided to have a longitudinal axis extending in one direction.
  • the longitudinal axes of the first housing (611) and the second housing (612) may be provided to extend in an up-down direction.
  • the first housing (611) and the second housing (612) may be formed to have a curved surface.
  • the first housing (611) and the second housing (612) may be coupled to each other to form an approximately cylindrical shape.
  • the third housing (613) and the fourth housing (614) can form the lower exterior of the docking station (6).
  • the third housing (613) and the fourth housing (614) can be coupled to each other to form the lower exterior of the docking station (6).
  • the third housing (613) can be coupled to the lower portion of the first housing (611), and the fourth housing (614) can be coupled to the lower portion of the second housing (612).
  • a station suction device (650) and an exhaust filter unit (655) can be accommodated inside the third housing (613) and the fourth housing (614).
  • the third housing (613) and the fourth housing (614) may be provided to have a longitudinal axis extending in one direction.
  • the longitudinal axes of the third housing (613) and the fourth housing (614) may be provided to extend in an up-down direction.
  • the third housing (613) may be provided to correspond to the shape of the first housing (611), and the fourth housing (614) may be provided to correspond to the shape of the second housing (612).
  • the third housing (613) and the fourth housing (614) may be coupled to each other to form an approximately cylindrical shape.
  • the longitudinal axis of the third housing (613) may be provided shorter than the longitudinal axis of the first housing (611), and the longitudinal axis of the fourth housing (614) may be provided shorter than the longitudinal axis of the second housing (612).
  • the docking station (6) may include a recessed portion (612b, 614b).
  • the recessed portion (612b, 614b) may include a first recessed portion (612b) and a second recessed portion (614b).
  • the first recessed portion (612b) may be formed in the second housing (612).
  • the first recessed portion (612b) may be provided so that a portion of the second housing (612) is recessed inward.
  • the first recessed portion (612b) may extend along the longitudinal axis of the second housing (612).
  • a portion of the connecting pipe (512) of the cleaner (5) may be accommodated in the first recessed portion (612b).
  • the second recessed portion (614b) may be formed in the fourth housing (614).
  • the second recessed portion (614b) may be provided so that a portion of the fourth housing (614) is recessed inward.
  • the second recessed portion (614b) may extend along the longitudinal axis of the fourth housing (614).
  • a portion of a connecting pipe (512) of the cleaner (5) may be accommodated in the second recessed portion (612b).
  • the first recessed portion (612b) and the second recessed portion (614b) can be connected vertically.
  • the upper part of the connecting pipe (512) of the cleaner (5) can be accommodated in the first recessed portion (612b), and the lower part of the connecting pipe (512) of the cleaner (5) can be accommodated in the second recessed portion (614b).
  • the third housing (613) may include a first exhaust hole (613a).
  • the fourth housing (614) may include a second exhaust hole (614a). Since the third housing (613) and the fourth housing (614) accommodate a station suction device (650) therein, the sucked air must be discharged to the outside. Since the third housing (613) and the fourth housing (614) include the first exhaust hole (613a) and the second exhaust hole (614a), the air sucked by the station suction device (650) can pass through the exhaust filter unit (655) and be discharged to the outside of the third housing (613) and the fourth housing (614).
  • the station suction device (650) may be provided to generate a suction force to discharge waste from the dust bin (510).
  • the station suction device (650) may be provided to move air from the dust bin (510) into the interior of the docking station (6) when the cleaner (5) is mounted on the docking station (6).
  • the station suction device (650) may include a second suction fan (652) that is arranged to be rotatable to generate suction force, and a second motor (651) that is arranged to provide rotational force to the second suction fan (652).
  • the second motor (651) may perform a function of converting electromagnetic force into mechanical rotational force.
  • the second motor (651) may include a stator in which a coil is provided, a rotor having magnetism and capable of rotation by electromagnetic force, and a rotor shaft connected to the rotor and capable of rotation.
  • the second suction fan (652) may be connected to the rotor shaft of the second motor (651).
  • the station body (600) may include a shutter (sh) provided to prevent waste discharged from the dust bin (510) and collected in the collecting unit (640) from flowing back.
  • the shutter (sh) allows air flowing in the direction from the dust bin (510) toward the collecting unit (640) to pass, and blocks air flowing in the direction from the collecting unit (640) toward the dust bin (510), thereby preventing waste collected in the collecting unit (640) from flowing back.
  • the shutter (sh) is arranged between the duct section (620) and the collecting section (640), so as to open the flow path between the duct section (620) and the collecting section (640) by the airflow from the duct section (620) to the collecting section (640), and close the flow path between the duct section (620) and the collecting section (640) by the airflow from the collecting section (640) to the duct section (620).
  • the shutter (sh) can be placed inside the first housing (611) and the second housing (612).
  • the shutter (sh) may be positioned adjacent to the entrance of the dust bag of the capturing unit (640).
  • the docking station (6) may include a support (605).
  • the support (605) can be coupled with the housings (611, 612, 613, 614) of the station main body (600). Specifically, the support (605) can be coupled with the third housing (613) and the fourth housing (614). The support (605) can be coupled to the lower part of the station main body (600). The support (605) can be coupled to the station main body (600) to form an accommodation space (618) in which a suction nozzle (513) of the cleaner (5) is accommodated.
  • the support (605) may be provided to be rotatable with respect to the ground.
  • the support (605) may include a fixed portion fixed to the ground and a rotating portion provided to be rotatable with respect to the fixed portion.
  • the rotating portion may be coupled with a housing (611, 612, 613, 614).
  • the housing (611, 612, 613, 614) coupled with the rotating portion may rotate with respect to the fixed portion. Accordingly, the housing (611, 612, 613, 614) may rotate with respect to the ground.
  • the configuration of the docking station (6) described above is only an example of a docking station according to the concept of the present disclosure, and the concept of the present disclosure is not limited thereto.
  • Fig. 14 illustrates an example of a control block diagram of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the vacuum cleaner (5) may include a battery (516), a sensor, a wireless communication tag (520d), a suction device (540), a communication unit, a user interface and/or a control unit (530).
  • the battery (516) can supply power to various electronic components included in the vacuum cleaner (5).
  • the battery (516) can supply power to the suction device (540), the communication unit (545), the user interface (550), the sensor (520), the wireless communication tag (520d), the rotating unit (actuator) (551), and/or the control unit (530).
  • the power supplied from the battery (516) can be converted by the control unit (530) and then supplied to each electronic component.
  • the sensor (520) can obtain various information related to the vacuum cleaner (5).
  • the sensor (520) can obtain information related to the position of the cleaner (5).
  • the information related to the position of the cleaner (5) can include image information and/or movement information.
  • the sensor (520) can obtain information related to the status of the cleaner (5).
  • the information related to the status of the cleaner (5) can include information about whether the cleaner (5) is docked to the docking station.
  • the sensor (520) may include a camera (520a), an inertial sensor (520b), and/or a mounting detection sensor (520c).
  • the camera (520a) may include an image sensor that collects light incident from the outside to generate image data.
  • the camera (520a) may include at least one of an RGB camera that collects visible light to generate a color image and an infrared camera that generates an infrared image.
  • the camera (520a) may include a binocular camera (stereo camera).
  • the binocular camera may obtain depth information to an object by using the disparity between the binocular eyes.
  • Image data obtained by the camera (520a) may be transmitted to the control unit (530) of the cleaner (5).
  • the control unit (530) may process the image data to identify an external object. In one embodiment, the control unit (530) may identify the position of the cleaner (5) based on image information obtained from the camera (520a).
  • the vacuum cleaner (5) can receive and store information about a cleaning map from an external device, and the information about the cleaning map can include information about objects placed in each indoor space.
  • the control unit (530) can identify an external object based on the processed image data, and can identify the current location of the cleaner (5) based on information about the external object and the objects included in the cleaning map. For example, if a television 5 m ahead is identified in the image acquired by the camera (520a), the control unit (530) can identify that the cleaner (5) is located 5 m behind the location of the television included in the cleaning map.
  • the camera (520a) may be provided at a part that moves the least when the user holds the cleaner (5) and cleans.
  • the camera (520a) may be provided at the body (514) of the cleaner (5).
  • the camera (520a) may be provided at a part close to the handle (515) (e.g., a connection part (515a) between the handle (515) and the body (514).
  • the camera (520a) may be turned on only when the vacuum cleaner is in use.
  • the control unit (530) may turn on the camera (520a) based on satisfying a predetermined operating condition, and turn off the camera (520a) based on satisfying a predetermined off condition.
  • control unit (530) can turn on the camera (520a) based on the fact that the cleaner (5) is detached from the docking station (6) and/or that the cleaner (5) is powered on. Considering a user moving the cleaner with the power off, preferably, the control unit (530) can turn on the camera (520a) based on the fact that the cleaner (5) is detached from the docking station (6).
  • the control unit (530) can turn off the camera (520a) based on the fact that the cleaner (5) is docked to the docking station (6) and/or the power of the cleaner (5) is turned off. Considering a user who moves the cleaner (5) with the power turned off, it is preferable to turn off the camera (520a) based on the fact that the cleaner (5) is docked to the docking station (6). However, since there are cases where the user does not dock the cleaner (5) to the docking station (6) even though cleaning is finished, the control unit (530) can turn off the camera (520a) based on the fact that a predetermined period of time (e.g., 3 minutes) has elapsed while the power is turned off.
  • a predetermined period of time e.g., 3 minutes
  • the inertial sensor (520b) can obtain inertial information (e.g., acceleration, speed, and direction) of the cleaner (5).
  • the inertial sensor (520b) can include a gyro sensor that detects the movement of the cleaner (5).
  • the control unit (530) can identify the position of the cleaner (5) based on inertial information obtained from the inertial sensor (520b).
  • the control unit (530) can identify the location of the cleaner (5) through dead reckoning based on data obtained from the inertial sensor (520b).
  • control unit (530) can identify the location of the cleaner (5) through the estimated navigation based on the data obtained from the inertial sensor (520b) with respect to the origin set in advance in the cleaning map.
  • the preset origin may correspond to the location of the docking station (6).
  • the location of the cleaner (5) identified through the estimated navigation can be initialized based on the cleaner (5) docking to the docking station.
  • the mounting detection sensor (520c) can detect the docking of the vacuum cleaner (5) and the docking station (6).
  • the mounting detection sensor (520c) may include a sensor that outputs different electrical signals when the dustbin (510) is mounted on the docking station (6) and when the dustbin (510) is not mounted on the docking station (6).
  • the mounting detection sensor (520c) may include, but is not limited to, an infrared sensor, a piezoelectric sensor, a mechanical switch, etc.
  • the mounting detection sensor (520c) may include a battery (516) sensor that detects the charging status of the battery (516). If the control unit (530) detects that the battery (516) is being charged, the control unit (530) may determine that the cleaner (5) is docked to the docking station (6).
  • the wireless communication tag (520d) may be capable of wireless communication with an external wireless communication anchor.
  • the wireless communication tag (520d) may transmit a wireless signal to the wireless communication anchor.
  • the wireless communication anchor may identify the location of the wireless communication tag (520d) by using various positioning algorithms such as AoA (Angle of Arrival), Aod (Angle of Departure), ToA (Time of Arrival), and ToF (Time of Flight) based on the signal received from the wireless communication tag (520d).
  • wireless communication tag In order to identify the exact location of the wireless communication tag (520d), multiple wireless communication anchors must be synchronized with each other and placed at pre-designated locations.
  • the wireless communication tag (520d) may be activated according to predetermined conditions and transmit a wireless signal according to a predetermined cycle.
  • the wireless communication tag (520d) may be an Ultra Wide Band (UWB) tag that transmits an ultra-wide band (UWB) signal.
  • the wireless communication anchor may be a UWB anchor.
  • Each of the plurality of wireless communication anchors may calculate a distance to the wireless communication tag (520d), and the location of the wireless communication tag (520d) may be identified based on the distance between each of the plurality of wireless communication anchors and the wireless communication tag (520d).
  • multiple wireless communication anchors can transmit data related to the distance to the wireless communication tag (520d) and/or location data of the wireless communication tag (520d) to an external device (e.g., a robot vacuum cleaner (1), a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6)).
  • an external device e.g., a robot vacuum cleaner (1), a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6).
  • the subject identifying the location of the wireless communication tag (520d) based on the distance between the plurality of wireless communication anchors and the wireless communication tag (520d) may be at least one of the plurality of wireless communication anchors, a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), a home appliance (4), a cleaner (5), and/or a docking station (6), but is not limited thereto.
  • the location of the vacuum cleaner can be identified based on a signal output from a wireless communication tag and received through each of a plurality of wireless communication anchors.
  • the vacuum cleaner (5) since the vacuum cleaner (5) includes a wireless communication tag (520d), its location can be accurately identified by a plurality of wireless communication anchors installed in an indoor space.
  • the suction device (540) can generate a suction force to suck foreign substances from the surface to be cleaned through the suction nozzle (513).
  • the suction device (540) can include the first motor (514a) and the first suction fan (514b) described above.
  • the communication unit (545) can perform a connection with an external device (e.g., at least one of a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), a home appliance (4), and a docking station (6)) through a network.
  • the control unit (530) can obtain various information, various signals, and/or various data from the external device through the communication unit (545).
  • the communication unit (545) can receive a remote control signal from the external device.
  • the control unit (530) can obtain an artificial intelligence model (algorithm) used to process various data from the external device through the communication unit (545).
  • the communication unit (545) may receive information about an ungroomed area from an external device. According to various embodiments, the communication unit (545) may transmit update information of the cleaning map to the external device.
  • the communication unit (545) may include various communication circuits.
  • the communication unit (545) may include wireless communication circuits and/or wired communication circuits.
  • the wireless communication circuits may support various wireless communications, such as wireless local area network (LAN), home radio frequency (Home Radio Frequency), infrared communication, ultra-wide band (UWB) communication, Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee, and/or long-distance wireless networks (e.g., cellular communication).
  • the communication unit (545) may include only a minimum number of communication modules.
  • the communication unit (545) may include a first communication module (e.g., a Bluetooth communication module).
  • the communication unit (545) may include a second communication module (e.g., a Wi-Fi communication module).
  • the first communication module and the second communication module may be configured with different communication methods.
  • examples of communication modules included in the communication unit (545) are not limited thereto.
  • the user interface (550) may include an input interface (560) and an output interface (570).
  • the input interface (560) may include at least one input device (e.g., a physical button, a touch button, a microphone, etc.) capable of converting sensory information received from a user into an electrical signal.
  • the output interface (570) may include at least one output device (e.g., a display (570a), a light emitting unit (570b), a speaker, a piezoelectric element, or a variable element, etc.) capable of converting an electrical signal into sensory information.
  • the rotation unit (551) may include an actuator capable of rotating the display (570a).
  • the control unit (530) may control the actuator so that the display (570a) is rotated at a predetermined angle based on satisfaction of a preset condition.
  • the control unit (530) can control components of the cleaner (5).
  • the control unit (530) can include a processor (531) and a memory (532).
  • the processor (531) is hardware and can include logic circuits and operation circuits.
  • the processor (531) can control components of the cleaner (5) that are electrically connected using programs, instructions, and/or data stored in the memory (532) for the operation of the cleaner (5).
  • the control unit (530) can be implemented as a control circuit including circuit elements such as a condenser, an inductor, and a resistor element.
  • the processor (531) and the memory (532) can be implemented as separate chips or as a single chip.
  • the control unit (530) can include a plurality of processors and a plurality of memories.
  • the memory (532) can store programs, applications, and/or data for the operation of the cleaner (5), and can store data generated by the processor (531).
  • the memory (532) can include nonvolatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a flash memory for storing data for a long period of time.
  • the memory (532) can include volatile memory such as an S-RAM (Static Random Access Memory, S-RAM) and a D-RAM (Dynamic Random Access Memory) for temporarily storing data.
  • the memory (532) can store information about an ungroomed area received from an external device.
  • the components of the cleaner (5) have been described above.
  • the components of the cleaner (5) are not limited to those described above, and it goes without saying that some components may be omitted or some components may be added according to various embodiments.
  • FIG. 15 illustrates an example of a control block diagram of a docking station of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the docking station (6) may include a sensor (670), a suction device (650), a control unit (660), a communication unit (680), and/or a user interface (690).
  • the sensor (670) may include at least one sensor that detects the status of the docking station (6).
  • the senor (670) may include a mounting detection sensor (670a) and a capturing sensor (670b).
  • the mounting detection sensor (670a) may be provided at a location adjacent to the connection port (601) of the docking station (6) to which the dustbin (510) is connected.
  • the mounting detection sensor may output different electrical signals when the dustbin (510) is mounted on the docking station (6) and when the dustbin (510) is not mounted on the docking station (6).
  • the mounting detection sensor (670a) may be configured to include, but is not limited to, an infrared sensor, a piezoelectric sensor, etc.
  • the mounting detection sensor (670a) may include a sensor capable of detecting the connection status of the charging terminal (675).
  • the docking station (6) may include a capturing unit sensor (670b) capable of detecting the saturation of the capturing unit (640).
  • the capture unit sensor (670b) may include a pressure sensor and may detect a pressure different from normal operation when the capture unit (640) is saturated and the suction air flow of the suction device (650) is interrupted. In this case, the capture unit sensor (670b) may output an electrical signal corresponding to a pressure different from normal operation, and the control unit (660) may receive this signal to detect that the capture unit (640) is saturated.
  • the type of the capturing sensor (670b) is not limited to this.
  • the suction device (650) can generate a suction force to discharge waste from the dust bin (510). That is, the suction device (650) can be arranged to move air from the dust bin (510) into the interior of the docking station (6) during a dust discharge operation when the cleaner (5) is mounted on the docking station (6). As described above, the suction device (650) can include a second motor (651) and a second suction fan (652).
  • the communication unit (680) may include various communication circuits.
  • the communication unit (680) may include wireless communication circuits and/or wired communication circuits.
  • the wireless communication circuits may support various wireless communications, such as wireless local area network (LAN), home radio frequency (Home RF), infrared communication, ultra-wide band (UWB) communication, Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee, and/or long-distance wireless networks (e.g., cellular communication).
  • LAN wireless local area network
  • Home RF home radio frequency
  • UWB ultra-wide band
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Bluetooth Wireless Fidelity
  • Zigbee Zigbee
  • long-distance wireless networks e.g., cellular communication
  • the docking station (6) since it is generally fixed in some location, it does not require weight reduction compared to the vacuum cleaner (5). In addition, in the case of the docking station (6), power is often continuously supplied from an external power source.
  • the docking station (6) may include a communication module not provided in the cleaner (5).
  • the docking station (6) may include a first communication module (e.g., a Bluetooth communication module) and a second communication module (e.g., a Wi-Fi communication module). That is, the docking station (6) may include a second communication module that is not provided in the vacuum cleaner (5).
  • a first communication module e.g., a Bluetooth communication module
  • a second communication module e.g., a Wi-Fi communication module
  • the user interface (690) may include an input interface (691) and an output interface (692).
  • the input interface (691) may include turning the power of the docking station (6) on/off, starting/stopping an operation of discharging waste from the dust bin (510) (dust discharge operation), setting the operation of the docking station (6), etc.
  • the output interface (692) can output operation or status information of the docking station (6).
  • the operation or status information of the docking station (6) can include the progress status of the dust discharge operation, whether the cleaner (5) is mounted on the docking station (6), whether the collecting unit (640) is saturated, etc.
  • the output interface (692) can output information on the ungroomed area.
  • the output interface (692) of the docking station (6) outputs information on the ungroomed area
  • the user can only check the information on the ungroomed area from a fixed position, but if the information on the ungroomed area is output through the output interface (550) of the cleaner (5), the user can perform cleaning with the cleaner (5) and check the information on the ungroomed area in real time.
  • the control unit (660) can control the components of the docking station (6).
  • the control unit (660) can include a processor (661) and a memory (662).
  • the processor (661) is hardware and can include a logic circuit and an arithmetic circuit.
  • the processor (661) can control the components of the robot cleaner (1) that are electrically connected by using a program, instructions and/or data stored in the memory (662) for the operation of the docking station (6).
  • the control unit (660) can be implemented as a control circuit including circuit elements such as a condenser, an inductor and a resistor element.
  • the processor (661) and the memory (662) can be implemented as separate chips or as a single chip.
  • the control unit (660) can include a plurality of processors and a plurality of memories.
  • the memory (662) can store programs, applications, and/or data for the operation of the docking station (6), and can store data generated by the processor (661).
  • the memory (662) can include nonvolatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a flash memory for storing data for a long period of time.
  • the memory (662) can include volatile memory such as an S-RAM (Static Random Access Memory, S-RAM) and a D-RAM (Dynamic Random Access Memory) for temporarily storing data.
  • the memory (662) can store information about an ungroomed area received from an external device.
  • the components of the docking station (6) have been described above.
  • the components of the docking station (6) are not limited to those described above, and it goes without saying that some components may be omitted or some components may be added according to various embodiments.
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of a process for a vacuum cleaner to output guidance information according to one embodiment.
  • a cleaner (5) can receive information about an ungroomed area (2000).
  • Information about the ungroomed area is obtained from the robot cleaner (1) and can be transmitted to the cleaner (5) through various methods.
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can receive information about an ungroomed area from an external device (1, 2, 3, 4, or 6), and the control unit (530) can receive information about the ungroomed area from the communication unit (545).
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can receive information about an ungroomed area from an external device under certain conditions.
  • the vacuum cleaner (5) can receive information about an ungroomed area from an external device based on whether the vacuum cleaner (5) is charging.
  • the communication unit (545) can be switched to an activated state.
  • the communication unit (545) is in an activated state, information about an undecorated area can be received from an external device.
  • the activated state may mean that the communication unit (545) is switched to an activated mode rather than a sleep mode and/or a deactivated mode.
  • the control unit (530) can control the communication unit (545) to switch to the activation mode based on whether the vacuum cleaner (5) is charging.
  • the vacuum cleaner (5) can receive information about an ungroomed area from an external device based on the vacuum cleaner (5) being powered on.
  • the control unit (530) can control the communication unit (545) to switch to the activation mode based on the power of the vacuum cleaner (5) being turned on.
  • the cleaner (5) can receive information about an ungroomed area from an external device based on the cleaner (5) being detached from the docking station (6).
  • the control unit (530) can control the communication unit (545) to switch to the activation mode based on the vacuum cleaner (5) being separated from the docking station (6).
  • control unit (530) can control the communication unit (545) to switch to the activation mode based on detecting that the cleaner (5) has been separated from the docking station (6) through the mounting detection sensor (520c).
  • the communication unit (545) may be switched to an active mode based on receiving a wake-up signal from the communication unit (680) of the docking station (6).
  • the control unit (660) of the docking station (6) may control the communication unit (680) to transmit a wake-up signal to the cleaner (5) based on detecting that the cleaner (5) has been separated from the docking station (6) through the mounting detection sensor (670a).
  • the communication unit (545) can receive information about an ungroomed area from an external device based on at least one of the following: the cleaner (5) is being charged, the cleaner (5) is powered on, or the cleaner (5) is detached from the docking station (6).
  • the conditions under which the communication unit (545) can receive information about the ungroomed area from an external device are not limited thereto, and it goes without saying that the communication unit (545) may be operated in a constantly activated mode.
  • FIG. 17 illustrates an example of a process in which a cleaner receives information about an ungroomed area according to one embodiment.
  • both the robot cleaner (1) and the cleaner (5) can include a communication module (e.g., a Wi-Fi communication module) capable of communicating with the server (3).
  • a communication module e.g., a Wi-Fi communication module
  • a robot cleaner (1) performs cleaning according to a predetermined cleaning schedule and can obtain information on an ungroomed area (S1).
  • the robot vacuum cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the server (3) (S2).
  • the robot cleaner (1) can store information about an ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area while performing cleaning according to a predetermined cleaning schedule. In response to the occurrence of an ungroomed area, the robot cleaner (1) can transmit and update information about the ungroomed area to the server (3) in real time. As another example, the robot cleaner (1) can transmit information about an ungroomed area to the server (3) based on the completion of cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • Information about an uncleaned area may include at least one of the location of the uncleaned area on the cleaning map (M), the name of the room where the uncleaned area is located, or the cause of the uncleaned area.
  • the server (3) can temporarily and/or permanently store information on ungroomed areas received from the robot cleaner (1).
  • the server (3) can transmit information about an ungroomed area received from the robot cleaner (1) to the cleaner (5) (S3).
  • the server (3) may, in response to receiving information about an ungroomed area from the robot cleaner (1), immediately transmit information about the ungroomed area to the cleaner (5).
  • the server (3) may transmit information about an ungroomed area when the cleaner (5) satisfies a condition for receiving information about an ungroomed area after receiving information about an ungroomed area from the robot cleaner (1).
  • the server (3) can transmit information about an ungroomed area to the cleaner (5) when the communication unit (545) of the cleaner (5) is switched to the active mode.
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can transmit an activation message to the server (3) based on switching to the activation mode, and the server (3) can transmit information on a temporarily stored ungroomed area to the cleaner (5) based on receiving the activation message from the cleaner (5).
  • FIG. 18 illustrates an example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • both the robot cleaner (1) and the cleaner (5) can include a communication module (e.g., a Wi-Fi communication module) capable of communicating with the user device (2).
  • a communication module e.g., a Wi-Fi communication module
  • a robot cleaner (1) performs cleaning according to a predetermined cleaning schedule and can obtain information on an ungroomed area (S11).
  • the robot vacuum cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the user device (2) (S12).
  • the robot cleaner (1) can store information about an ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area while performing cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the user device (2) in real time in response to the occurrence of the ungroomed area.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the user device (2) based on the completion of cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the user device (2) can temporarily and/or permanently store information about an ungroomed area received from the robot cleaner (1).
  • the user device (2) can transmit information about an ungroomed area received from the robot cleaner (1) to the cleaner (5) (S13).
  • the user device (2) may, in response to receiving information about an ungroomed area from the robot cleaner (1), immediately transmit information about the ungroomed area to the cleaner (5).
  • the user device (2) may receive information about an ungroomed area from the robot cleaner (1) and then transmit information about the ungroomed area when the cleaner (5) satisfies a condition for receiving information about the ungroomed area.
  • the user device (2) can transmit information about an ungroomed area to the cleaner (5) when the communication unit (545) of the cleaner (5) is switched to the active mode.
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can transmit an activation message to the user device (2) based on switching to the activation mode, and the user device (2) can transmit information on a temporarily stored ungroomed area to the cleaner (5) based on receiving the activation message from the cleaner (5).
  • FIG. 19 illustrates an example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • both the robot cleaner (1) and the docking station (6) may include a first communication module (e.g., a Wi-Fi communication module) capable of communicating with the server (3).
  • the cleaner (5) may include a second communication module (e.g., a Bluetooth communication module) capable of communicating with the docking station (6), and may not include a first communication module capable of communicating with the server (3).
  • a robot cleaner (1) performs cleaning according to a predetermined cleaning schedule and can obtain information on an ungroomed area (S21).
  • the robot vacuum cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the server (3) through the first communication module (S22).
  • the robot cleaner (1) can store information about an ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area while performing cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the server (3) in real time in response to the occurrence of the ungroomed area.
  • the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the server (3) based on the completion of cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the server (3) can temporarily store information on ungroomed areas received from the robot cleaner (1).
  • the server (3) can transmit information about the ungroomed area received from the robot cleaner (1) to the docking station (6) (S23).
  • the server (3) may transmit information about an ungroomed area received from the robot cleaner (1) to the docking station (6) based on the docking station (6) being powered on.
  • the docking station (6) can temporarily store information about the ungroomed area received from the server (3).
  • the docking station (6) can transmit information about the ungroomed area received from the server (3) to the cleaner (5) via the second communication module (S24).
  • the docking station (6) may transmit information about the ungroomed area when the cleaner (5) satisfies a condition for receiving information about the ungroomed area after receiving information about the ungroomed area from the server (3).
  • the docking station (6) can transmit information about an ungroomed area to the cleaner (5) when the communication unit (545) of the cleaner (5) is switched to the active mode.
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can be paired with the docking station (6) in an active mode, and the docking station (6) can transmit information about the ungroomed area to the paired cleaner (5).
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) may be paired with the docking station (6) based on being switched to the active mode, and the docking station (6) may transmit information about the temporarily stored ungroomed area to the cleaner (5) based on being paired with the cleaner (5).
  • pairing of the cleaner (5) and the docking station (6) may include switching the cleaner (5) and the docking station (6) to a state where they can communicate.
  • the cleaner (5) even if the cleaner (5) does not have a communication module capable of communicating with the server (3), it can communicate with the server (3) through the docking station (6). According to the present disclosure, there is no need to install a relatively heavy communication module in the cleaner (5) that requires weight reduction.
  • FIG. 20 illustrates an example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • the robot cleaner (1) and the docking station (6) may include a first communication module (e.g., a Wi-Fi direct communication module) that can communicate with each other, the docking station (6) and the cleaner (5) may include a second communication module (e.g., a Bluetooth) that can communicate with each other, and the cleaner (5) may not include a first communication module.
  • a first communication module e.g., a Wi-Fi direct communication module
  • the docking station (6) and the cleaner (5) may include a second communication module (e.g., a Bluetooth) that can communicate with each other
  • the cleaner (5) may not include a first communication module.
  • a robot cleaner (1) performs cleaning according to a predetermined cleaning schedule and can obtain information on an ungroomed area (S31).
  • the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the docking station (6) through the first communication module (S32).
  • the robot cleaner (1) can store information about an ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area while performing cleaning according to a predetermined cleaning schedule. In response to the occurrence of an ungroomed area, the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the docking station (6) in real time. As another example, the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the docking station (6) based on the completion of cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the docking station (6) can temporarily and/or permanently store information about ungroomed areas received from the robot cleaner (1).
  • the docking station (6) can transmit information about the ungroomed area received from the robot cleaner (1) to the cleaner (5) (S33).
  • the docking station (6) may transmit information about an ungroomed area when the robot cleaner (5) satisfies a condition for receiving information about an ungroomed area after receiving information about an ungroomed area from the robot cleaner (1).
  • the docking station (6) can transmit information about an ungroomed area to the cleaner (5) when the communication unit (545) of the cleaner (5) is switched to the active mode.
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) can be paired with the docking station (6) in an active mode, and the docking station (6) can transmit information about the ungroomed area to the paired cleaner (5).
  • the communication unit (545) of the cleaner (5) may be paired with the docking station (6) based on being switched to the active mode, and the docking station (6) may transmit information about the temporarily stored ungroomed area to the cleaner (5) based on being paired with the cleaner (5).
  • pairing of the cleaner (5) and the docking station (6) may include switching the cleaner (5) and the docking station (6) to a state where they can communicate.
  • the cleaner (5) does not have a communication module capable of communicating with the robot cleaner (1), it is possible to communicate with the robot cleaner (1) through the docking station (6). According to the present disclosure, there is no need to install a relatively heavy communication module in the cleaner (5) that requires weight reduction.
  • FIG. 21 illustrates an example of a process in which a cleaner according to one embodiment receives information about an ungroomed area.
  • the robot cleaner (1) and the cleaner (5) may include a communication module (e.g., a Bluetooth communication module) that can communicate with each other.
  • a communication module e.g., a Bluetooth communication module
  • a robot cleaner (1) performs cleaning according to a predetermined cleaning schedule and can obtain information on an ungroomed area (S41).
  • the robot vacuum cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the vacuum cleaner (5) through a communication module capable of communicating with each other (S42).
  • the robot cleaner (1) can store information about an ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area while performing cleaning according to a predetermined cleaning schedule. In response to the occurrence of an ungroomed area, the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the cleaner (5) in real time. As another example, the robot cleaner (1) can transmit information about the ungroomed area to the cleaner (5) based on the completion of cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the vacuum cleaner (5) can temporarily and/or permanently store information about the ungroomed area received from the robot vacuum cleaner (1).
  • the cleaner (5) can output guidance information for guiding the cleaner (5) to an ungroomed area based on information about the ungroomed area (2100).
  • the cleaner (5) can output guidance information through the output interface (570). According to various embodiments, the cleaner (5) can output the guidance information as visual information through the display (570a) and/or the light emitting unit (570b), as auditory information through a speaker, or as tactile information through a piezoelectric element and/or a variable element.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on the satisfaction of a predetermined condition.
  • the predetermined condition of the cleaner (5) can include a condition in which the user's intention to use the cleaner (5) is estimated.
  • the cleaner (5) may control the rotation unit (551) to rotate the display (570a) at the first position to a predefined second position based on the satisfaction of a predetermined condition.
  • the first position is a position coupled with the connection unit (515a)
  • the second position means a position where the angle between the handle (515) and the display (570a) when viewed from above is 180 degrees or less when spaced apart from the connection unit (515a). That is, the second position may be defined in advance as a position where it is easy for a user to view the display (570a).
  • guidance information can be output only when the user wishes to use the vacuum cleaner (5) so as to guide the user to an ungroomed area at an appropriate time.
  • FIG. 22 illustrates an example of a vacuum cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on being separated from the docking station (6).
  • Fig. 22 only shows an example of guidance information being output as visual information, but the guidance information can be output as auditory information and/or tactile information corresponding to the visual information.
  • control unit (530) of the cleaner (5) can control the output interface (570) to output guidance information based on the cleaner (5) being separated from the docking station (6).
  • the control unit (530) of the vacuum cleaner (5) can detect that the vacuum cleaner (5) has been separated from the docking station (6) through the mounting detection sensor (520c).
  • the docking station (6) can detect that the cleaner (5) has been separated from the docking station (6) through the mounting detection sensor (670a) and transmit a wake-up signal to the cleaner (5), and the control unit (530) of the cleaner (5) can detect that the cleaner (5) has been separated from the docking station (6) in response to receiving the wake-up signal from the docking station (6).
  • FIG. 23 illustrates an example of a vacuum cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on whether the power is turned on.
  • control unit (530) of the cleaner (5) may control the output interface (570) to output guidance information based on the fact that the cleaner (5) is turned on.
  • the fact that the cleaner (5) is turned on may mean that a user input for turning on the power has been received through the input interface (560).
  • the control unit (530) of the vacuum cleaner (5) can receive a command to turn on the power of the vacuum cleaner (5) through the input interface (560).
  • the control unit (530) of the vacuum cleaner (5) can control the output interface (570) to output guidance information in response to receiving a command to turn on the vacuum cleaner (5) through the input interface (560).
  • guidance information is output so that the user can immediately check which area to clean.
  • Fig. 24 illustrates an example of a vacuum cleaner according to one embodiment outputting guidance information according to predetermined conditions.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on receiving a guidance command from an external device.
  • the external device is illustrated as a robot cleaner (1), but the external device is not limited thereto.
  • the robot cleaner (1) may output sensory information (e.g., visual information and/or auditory information) asking the user about cleaning the ungroomed area based on the occurrence of an ungroomed area through the output interface (62).
  • the robot cleaner (1) may output a sound asking the user about cleaning the ungroomed area through the speaker (80) based on the occurrence of an ungroomed area.
  • the robot cleaner (1) can confirm the user's intention through the input interface (61). That is, the robot cleaner (1) can confirm the user's response to sensory information asking for the user's intention to clean an ungroomed area through the input interface (61).
  • the robot vacuum cleaner (1) can receive a voice corresponding to the user's answer through a microphone (70).
  • the robot cleaner (1) can transmit a guidance command to the cleaner (5) according to any one of the various routes described in FIGS. 17 to 21 based on receiving a positive response from the user through the input interface (61).
  • the user device (2) may output sensory information (e.g., visual information, tactile information, and/or auditory information) asking for a desire to clean the ungroomed area based on the information received about the ungroomed area.
  • sensory information e.g., visual information, tactile information, and/or auditory information
  • the user device (2) can transmit a guidance command to the cleaner (5) based on receiving a positive response from the user.
  • a guidance command is transmitted to the vacuum cleaner (5), so that guidance information can be automatically output by the vacuum cleaner (5).
  • Fig. 25 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the guidance information output by the cleaner (5) may include information that informs the user of the ungroomed area (M1). Furthermore, the guidance information may include information for guiding the user to the ungroomed area (M1).
  • the guidance information may include at least one of the location of the ungroomed area (M1), the name of the room where the ungroomed area (M1) is located, or the cause of the ungroomed area (M1).
  • Providing the location of the ungroomed area (M1) may include providing a virtual line connecting the origin location of the cleaner (5) set by the user on the cleaning map (M) and the location of the ungroomed area (M1).
  • guidance information is output to the output interface (570) (e.g., display (570a)) of the cleaner (5).
  • the guidance information may include the location of the ungroomed area (M1) on the cleaning map (M).
  • the user can intuitively identify the location of the ungroomed area (M1).
  • the location of the ungroomed area (M1) can be identified by a visual indicator (e.g., light and shade, shape, icon, text, etc.) that distinguishes it from the cleaned area.
  • a visual indicator e.g., light and shade, shape, icon, text, etc.
  • the location corresponding to the ungroomed area (M1) can be darker than the location corresponding to the cleaned area.
  • the guidance information may include the name of the room where the uncleaned area (M1) is located. For example, if the uncleaned area (M1) occurs in a room that the user has set as 'study', the guidance information may include an indicator (e.g., text, animation, icon, etc.) that can indicate 'study'.
  • an indicator e.g., text, animation, icon, etc.
  • the guidance information may include the cause of the occurrence of the ungroomed area (M1). For example, if the ungroomed area (M1) occurs because the robot cleaner (1) cannot enter due to a flower pot on the bottom of a desk, the guidance information may include an indicator that can indicate the cause.
  • the guidance information may include a solution for resolving the cause of the occurrence of the ungroomed area (M1). For example, if the ungroomed area (M1) occurs due to the robot cleaner (1) being prevented from entering by a flower pot on the bottom of a desk, the guidance information may include an indicator requesting the removal of the flower pot on the bottom of the desk.
  • the cleaner (5) can recommend the optimal placement of obstacles that are the cause of the ungroomed area (M1) through the output interface (570). For example, if the cause of the ungroomed area (M1) is a flowerpot, the cleaner (5) can recommend the optimal placement of the flowerpot.
  • a user when a user wishes to clean using a manual cleaner (5), he or she can be guided immediately to an ungroomed area (M1) requiring cleaning.
  • M1 ungroomed area
  • the ungroomed area (M1) can be checked even while the cleaner (5) is in motion.
  • Figure 26 illustrates an example of a screen output to a user device (2) when there is an uncleaned area (M1).
  • the user device (2) can output guidance information for the ungroomed area (M1) based on receiving information about the ungroomed area (M1) from the robot cleaner (1).
  • the user device (2) may receive information about the ungroomed area (M1) from the robot cleaner (1) via the server (3), or may receive information about the ungroomed area (M1) directly from the robot cleaner (1).
  • the guidance information for the uncleaned area (M1) may include at least one of the location of the uncleaned area (M1), the name of the room where the uncleaned area (M1) is located, or the cause of the uncleaned area (M1).
  • the guidance information may include an indicator for recommending the use of the cleaner (5) to clean the ungroomed area (M1).
  • the user device (2) may output an indicator (e.g., a visual indicator, a tactile indicator, and/or an auditory indicator) to recommend use of the cleaner (5) to clean the ungroomed area (M1) based on information received from the robot cleaner (1) about the ungroomed area (M1).
  • an indicator e.g., a visual indicator, a tactile indicator, and/or an auditory indicator
  • the user device (2) may display a user interface element (A1) (hereinafter referred to as 'UI element') for confirming the detailed location of the uncleaned area (M1) and/or a UI element (A2) for providing a solution to the cause of occurrence of the uncleaned area (M1).
  • A1 user interface element
  • 'UI element' user interface element for confirming the detailed location of the uncleaned area (M1)
  • A2 UI element for providing a solution to the cause of occurrence of the uncleaned area (M1).
  • the user device (2) can display the location of the ungroomed area (M1) on the cleaning map (M) based on the selection of the UI element (A1) for confirming the detailed location of the ungroomed area (M1).
  • the user device (2) can provide a solution to the cause of occurrence of the uncleaned area (M1) based on the selection of the UI element (A2) for providing a solution to the cause of occurrence of the uncleaned area (M1). According to various embodiments, the user device (2) can recommend an optimal arrangement of an obstacle that is the cause of occurrence of the uncleaned area (M1).
  • the user device (2) can recommend the optimal arrangement of flower pots if the cause of the occurrence of the uncleaned area (M1) is a flower pot.
  • the user device (2) may display a UI element (A3) to confirm whether the user intends to use the cleaner (5) to clean the ungroomed area (M1).
  • the user device (2) can transmit a guidance command to the cleaner (5) based on the selection of the UI element (A3) for confirming whether the user intends to use the cleaner (5) to clean the ungroomed area (M1).
  • the user device (2) can transmit a guidance command to the cleaner (5) through the server (3) and the docking station (6), transmit a guidance command to the cleaner (5) through the server (3), or transmit a guidance command directly to the cleaner (5).
  • the vacuum cleaner (5) can output guidance information based on receiving a guidance command.
  • a user can remotely check information about an ungroomed area (M1).
  • guidance information can be output to the vacuum cleaner (5).
  • Fig. 27 is a flowchart showing an example of a process for a vacuum cleaner to output guidance information according to one embodiment.
  • the cleaner (5) can receive information about an ungroomed area (M1) (3000). Since operation 3000 corresponds to operation 2000 of Fig. 16, a duplicate description is omitted.
  • the vacuum cleaner (5) can identify the location of the vacuum cleaner (5) (3100).
  • the control unit (530) can identify the location of the cleaner (5) based on data and/or information received through the sensor (520).
  • control unit (530) can identify the location of the cleaner (5) based on image information obtained from the camera (520a).
  • Information about the ungroomed area (M1) received from an external device includes information about the cleaning map (M) (e.g., image information).
  • Information about the cleaning map (M) may include location information about objects placed within the cleaning space.
  • the control unit (530) can identify an object in the image based on image information acquired from the camera (520a), and estimate the position of the cleaner (5) based on the position information of the identified object and objects placed in the cleaning space. Identifying the object in the image may include identifying the type and direction of the object.
  • the position of the cleaner (5) can be estimated by considering the positions of the television and refrigerator on the cleaning map (M) and the FoV of the camera (520a).
  • control unit (530) can identify the position of the cleaner (5) based on inertial information obtained from the inertial sensor (520b).
  • the location of the cleaner (5) can be tracked based on inertial information through dead reckoning.
  • the control unit (530) can estimate the position of the cleaner (5) through inertial information based on the preset origin through the estimated navigation. In the case of the estimated navigation, the position error of the cleaner (5) increases as the movement of the cleaner (5) increases. Accordingly, the control unit (530) can initialize the position of the cleaner (5) estimated based on the inertial information in response to the satisfaction of a predetermined condition.
  • control unit (530) can initialize the estimated position of the cleaner (5) through dead navigation based on the fact that the cleaner (5) is docked with the docking station (6).
  • the control unit (530) can start estimating the position of the cleaner (5) through inertial information-based dead reckoning based on the separation of the cleaner (5) from the docking station (6).
  • FIG. 28 illustrates an example of a screen for initial settings to identify the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the user device (2) can provide a UI element for setting the position of the docking station (6) on the cleaning map (M).
  • the position of the docking station (6) corresponds to the starting position of movement of the vacuum cleaner (5).
  • the user can set the location of the docking station (6) on the cleaning map (M) via the user device (2).
  • the user device (2) can update the cleaning map (M) so that the location of the docking station (6) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), the server (3), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the UI element for setting the position of the docking station (6) may of course be provided through the output interface (570) of the cleaner (5).
  • the user can set the location of the docking station (6) on the cleaning map (M) through the user interface (550) of the cleaner (5).
  • the cleaner (5) can update the cleaning map (M) so that the location of the docking station (6) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the docking station (6).
  • the UI element for setting the position of the docking station (6) may of course be provided through the output interface (692) of the docking station (6).
  • the user can set the location of the docking station (6) on the cleaning map (M) through the user interface (690) of the docking station (6).
  • the docking station (6) can update the cleaning map (M) so that the location of the docking station (6) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the cleaner (5).
  • control unit (530) may also identify the location of the cleaner (5) based on sensor fusion data.
  • control unit (530) can identify the position of the cleaner (5) based on image data acquired from the camera (520a) and inertial data acquired from the inertial sensor (520b).
  • the control unit (530) can identify the exact location of the cleaner (5) based on the location of the cleaner (5) identified based on the image information acquired from the camera (520a) and the location of the cleaner (5) identified based on the inertial information acquired from the inertial sensor (520b).
  • the position of the cleaner (5) identified based on the inertial information becomes more accurate, and as time passes, the position of the cleaner (5) identified based on the image information acquired from the camera (520a) becomes more accurate.
  • the control unit (530) can correct the position of the cleaner (5) identified based on the inertial information at regular intervals to the position of the cleaner (5) identified based on the image information obtained from the camera (520a).
  • the position of the cleaner (5) can be identified more accurately based on sensor fusion data.
  • FIG. 29 illustrates an example of a screen for initial settings to identify the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • control unit (530) may also receive location information of the cleaner (5) from an external device.
  • the cleaner (5) may include a wireless communication tag (520d).
  • a plurality of wireless communication anchors can be pre-installed within a space corresponding to a cleaning map (M).
  • a user can place a plurality of wireless communication anchors within a space corresponding to a cleaning map (M) and set the positions of the wireless communication anchors via a user device (2), a vacuum cleaner (5), and/or a docking station (6).
  • the wireless communication tag (520d) can transmit a wireless signal (e.g., a UWB signal), and the wireless communication anchor can receive a wireless signal output from the wireless communication tag (520d).
  • a wireless signal e.g., a UWB signal
  • the wireless communication anchor can receive a wireless signal output from the wireless communication tag (520d).
  • the user device (2) can provide a UI element for setting the location of a wireless communication anchor (WA) on the cleaning map (M).
  • WA wireless communication anchor
  • a user can set the location of a wireless communication anchor (WA) on a cleaning map (M) through a user device (2). For example, a user can place a wireless communication anchor (WA) on a cleaning map (M) by selecting a location where a wireless communication anchor (WA) is placed on the cleaning map (M).
  • WA wireless communication anchor
  • the user device (2) can update the cleaning map (M) so that the location of the wireless communication anchor (WA) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), server (3), cleaner (5), and/or docking station (6).
  • the UI element for setting the position of the wireless communication anchor (WA) may of course be provided through the output interface (570) of the cleaner (5).
  • the user can set the location of the wireless communication anchor (WA) on the cleaning map (M) through the user interface (550) of the vacuum cleaner (5).
  • the cleaner (5) can update the cleaning map (M) so that the location of the wireless communication anchor (WA) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), user device (2), server (3), and/or docking station (6).
  • the UI element for setting the position of the wireless communication anchor (WA) may of course be provided through the output interface (692) of the docking station (6).
  • the user can set the location of the wireless communication anchor (WA) on the cleaning map (M) through the user interface (690) of the docking station (6).
  • the docking station (6) can update the cleaning map (M) so that the location of the wireless communication anchor (WA) is set, and transmit the updated cleaning map (M) to the robot cleaner (1), user device (2), server (3), and/or cleaner (5).
  • the wireless communication anchor (WA) can identify the distance between the wireless communication anchor (WA) and the wireless communication tag (520d) based on the signal output from the wireless communication tag (520d). If there are at least three wireless communication anchors (WA) capable of receiving the signal output from the wireless communication tag (520d), the position of the wireless communication tag (520d) (i.e., the position of the vacuum cleaner (5)) can be identified based on the distance from the wireless communication tag (520d) identified by each wireless communication anchor (WA).
  • a wireless communication anchor may include a communication module capable of receiving a signal (e.g., UWB signal) output from a wireless communication tag (520d) and a communication module capable of communicating with an external device.
  • a signal e.g., UWB signal
  • a wireless communication tag 520d
  • a communication module capable of communicating with an external device.
  • a plurality of wireless communication anchors may be synchronized with each other and may communicate with each other. Accordingly, a wireless communication anchor set as a master anchor among a plurality of wireless communication anchors (WA) may identify the location of a wireless communication tag (520d) based on the distance from each wireless communication tag (520d) identified by each wireless communication anchor (WA). The wireless communication anchor set as a master anchor may transmit information about the location of the wireless communication tag (520d) to the cleaner (5) through various routes.
  • the wireless communication anchor set as a master anchor may transmit location information of the cleaner (5) directly to the cleaner (5), to the cleaner (5) through the docking station (6), to the cleaner (5) through the server (3), to the cleaner (5) through the server (3) and the docking station (6), or to the cleaner (5) through the user device (2).
  • each of the plurality of wireless communication anchors (WA) can transmit information about the distance to a wireless communication tag (520d) identified in each wireless communication anchor (WA) to the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • the entity identifying the location of the cleaner (5) may be a wireless communication anchor (WA), a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), the cleaner (5), and/or a docking station (6).
  • WA wireless communication anchor
  • the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the docking station (6) can identify the location of the wireless communication tag (520d) (the location of the cleaner (5)) based on the distance from the wireless communication tag (520d) identified in each wireless communication anchor (WA), and transmit the location information of the cleaner (5) to the cleaner (5) along various routes.
  • the cleaner (5) can identify the location of the wireless communication tag (520d) (the location of the cleaner (5)) based on the distance from the wireless communication tag (520d) identified in each wireless communication anchor (WA).
  • the control unit (530) can identify the location of the wireless communication tag (520d) based on the distance information from the wireless communication tag (520d) identified in each wireless communication anchor (WA) received through the communication unit (545).
  • the location of the vacuum cleaner (5) can be accurately identified, so that guidance information can be provided more specifically.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on the location of the cleaner (5) and the location of the ungroomed area (M1) (3200).
  • the guidance information can include path information for reaching the location of the ungroomed area (M1) from the location of the cleaner (5).
  • the control unit (530) can generate path information based on the location of the cleaner (5) and the location of the ungroomed area (M1).
  • the path information can include navigation information for guiding the cleaner (5) from the location of the cleaner (5) to the location of the ungroomed area (M1).
  • Fig. 30 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • control unit (530) can control the output interface (570) (e.g., display (570a)) to output guidance information.
  • output interface (570) e.g., display (570a)
  • the guidance information may include location information (K1) of the cleaner (5) on the cleaning map (M) and location information of an ungroomed area (M1) on the cleaning map (M).
  • the position of the cleaner (5) on the cleaning map (M) and the position of the ungroomed area (M1) on the cleaning map (M) can be connected to each other by a virtual line (M2).
  • the location information (K1) of the cleaner (5) on the cleaning map (M) can be updated in real time.
  • the virtual line (M2) can also be updated in real time.
  • the user can have fun finding the ungroomed area (M1) and be guided more accurately.
  • the guidance information may include turn-by-turn (TBT) information (M3) for the cleaner (5) to arrive at the ungroomed area (M1).
  • TBT turn-by-turn
  • Turn-by-turn information may include directional information corresponding to the route (e.g., straight ahead, left turn, right turn, backward, and/or omnidirectional direction such as 11 o'clock).
  • Turn-by-turn information (M3) can be output as sensory information (e.g., visual information (e.g., phrases, shapes, indicators, etc.), auditory information (e.g., voice, sound, etc.) and/or tactile information (e.g., vibration, shape change)) via the output interface (570).
  • sensory information e.g., visual information (e.g., phrases, shapes, indicators, etc.), auditory information (e.g., voice, sound, etc.) and/or tactile information (e.g., vibration, shape change)
  • tactile information e.g., vibration, shape change
  • turn-by-turn direction information may be provided as, but is not limited to, an indicator (e.g., an arrow shape, text, etc.) pointing to the direction corresponding to the route.
  • an indicator e.g., an arrow shape, text, etc.
  • the turn-by-turn information (M3) may further include information on the distance to be driven in the corresponding direction.
  • the turn-by-turn information may include information indicating that '5 m' must be driven in a straight direction.
  • a user can intuitively check the path he or she should take to clean an ungroomed area (M1).
  • guidance information are not limited to the above-described description, and any type of information for guiding the cleaner (5) to the ungroomed area (M1) based on the location information (K1) of the cleaner (5) and the location information of the ungroomed area (M1) may correspond to guidance information.
  • FIG. 31 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • control unit (530) can control the output interface (570) (e.g., the light emitting unit (570b)) to output guidance information.
  • output interface (570) e.g., the light emitting unit (570b)
  • the light emitting part (570b) can project guidance information (L1) onto the floor around the cleaner (5) or an object in front of the cleaner (5).
  • the guidance information (L1) may include, but is not limited to, path information. According to various embodiments, the guidance information (L1) may include turn-by-turn information. When the turn-by-turn information is projected onto the floor or a front object, the user can intuitively recognize the driving direction of the cleaner (5).
  • the guidance information (L1) may include at least one of the location of the uncleaned area (M1), the name of the room in which the uncleaned area (M1) is located, or the cause of occurrence of the uncleaned area (M1).
  • the user can move to the ungroomed area (M1) based on the guidance information (L1) projected on the floor or an object in front of the cleaner (5).
  • the user by projecting the path of the cleaner (5) onto the floor or a front object, the user can have the fun of finding an ungroomed area (M1).
  • the cleaner (5) by providing a path of the cleaner (5) to the floor or a front object, it can be made easy for the user to find the ungroomed area (M1).
  • FIG. 32 illustrates an example of guidance information output by a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • control unit (530) can control the output interface (570) (e.g., variable element (570c)) to output guidance information.
  • output interface (570) e.g., variable element (570c)
  • variable element (570c) may be provided on the bottom surface (515b) of the handle (515), but the position of the variable element is not limited thereto.
  • variable element (570c) may include a plurality of elements whose shapes change according to an electrical signal.
  • the shape of the variable element (570c) can change into a convex shape and a concave shape.
  • the guidance information (L1) may include, but is not limited to, route information. According to various embodiments, the guidance information (L1) may include turn-by-turn information. The turn-by-turn information may be output as tactile information by a variable element. The tactile information may include shape information and/or Braille information corresponding to the TBT information.
  • variable elements (570c) corresponding to the straight arrow shape change into a convex shape and the remaining variable elements (570c) maintain a concave shape
  • the user can detect the straight arrow shape based on the tactile sensation of the hand holding the handle.
  • variable elements (570c) corresponding to the Braille meaning 'go straight' change into a convex shape and the remaining variable elements (570c) maintain a concave shape
  • the user can detect the Braille and recognize its meaning.
  • the guidance information (L1) may include at least one of the location of the uncleaned area (M1), the name of the room in which the uncleaned area (M1) is located, or the cause of occurrence of the uncleaned area (M1).
  • the user can move to the ungroomed area (M1) based on the tactile information felt by the hand holding the handle (515).
  • FIG. 33 is a flowchart illustrating a process in which information on an ungroomed area is updated according to the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the cleaner (5) can receive information about the ungroomed area (M1) (4000). Since operation 4000 corresponds to operation 3000 of FIG. 27, any redundant description will be omitted.
  • the cleaner (5) can identify the location of the cleaner (5) (4100). Since operation 4100 corresponds to operation 3100 of FIG. 27, any redundant description will be omitted.
  • the cleaner (5) can output guidance information based on the location of the cleaner (5) and the location of the ungroomed area (M1) (4200). Since operation 4200 corresponds to operation 3200 of FIG. 27, any redundant description will be omitted.
  • control unit (530) may output an arrival notification message through the output interface (570) based on the arrival of the cleaner (5) to the ungroomed area (M1).
  • the arrival notification message may also be an example of guidance information.
  • the arrival notification message may be transmitted to the user device (2) through various routes through the communication unit (545) and may be output through the user device (2).
  • the robot vacuum cleaner (1), the user device (2), the server (3), the vacuum cleaner (5), and/or the docking station (6) can update information about the ungroomed area (M1) based on the location of the vacuum cleaner (5) (4300).
  • the cleaner (5) can update information about the ungroomed area (M1) based on the location of the cleaner (5).
  • control unit (530) of the cleaner (5) may determine whether the cleaner (5) has approached the ungroomed area (M1) based on the location of the cleaner (5). For example, the control unit (530) may determine that the cleaner (5) has approached the ungroomed area (M1) based on the cleaner (5) reaching a vicinity (e.g., within a predetermined distance) of the ungroomed area (M1). Based on the cleaner (5) approaching the ungroomed area (M1), the control unit (530) may transmit a signal to an external device (e.g., the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the docking station (6)) to notify that the cleaner (5) has approached the ungroomed area (M1).
  • an external device e.g., the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the docking station (6)
  • control unit (530) may operate the suction device (540) based on the cleaner (5) reaching the ungroomed area (M1) or its vicinity. As another example, the control unit (530) may turn off the suction device (540) based on the cleaner (5) moving away from the ungroomed area (M1) or moving away from the ungroomed area (M1) by a predetermined distance or more.
  • control unit (530) may control the motor (514a) to increase the suction power of the suction device (540) based on the cleaner (5) reaching the ungroomed area (M1) or its vicinity.
  • control unit (530) may control the motor (514a) to decrease the suction power of the suction device (540) based on the cleaner (5) moving away from the ungroomed area (M1) or moving away from the ungroomed area (M1) by a predetermined distance or more.
  • the control unit (530) can determine whether the cleaner (5) has completed cleaning the ungroomed area (M1) based on the location of the cleaner (5). For example, the control unit (530) can determine that the cleaner (5) has completed cleaning the ungroomed area (M1) based on the fact that the location of the cleaner (5) overlaps the location of the ungroomed area (M1) for a predetermined period of time (e.g., 0 to 10 seconds). For example, the control unit (530) can determine that the cleaner (5) has completed cleaning the ungroomed area based on the fact that the cleaner (5) has passed by while cleaning the ungroomed area.
  • a predetermined period of time e.g., 0 to 10 seconds
  • control unit (530) may determine that cleaning of the ungroomed area (M1) is completed based on the fact that the cleaner (5) is located near the ungroomed area (M1) (e.g., within a predetermined distance) for a predetermined period of time, even if the location of the cleaner (5) does not overlap with the location of the ungroomed area (M1).
  • Updating information about the ungroomed area (M1) may include updating the cleaning map (M). Updating information about the ungroomed area (M1) may include changing a portion corresponding to the ungroomed area (M1) on the cleaning map (M) to a cleaned area based on the fact that the cleaner (5) has completed cleaning the ungroomed area (M1).
  • the control unit (530) can update the ungroomed area (M1) to a cleaned area based on the completion of cleaning in the ungroomed area (M1).
  • the cleaner (5) may transmit a signal to an external device (e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)) to notify that cleaning of the ungroomed area (M1) has been completed based on the completion of cleaning of the ungroomed area (M1).
  • an external device e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)
  • control unit (530) may control the communication unit (545) to transmit a signal to an external device (e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)) to notify that cleaning of the ungroomed area (M1) has been completed based on the completion of cleaning of the ungroomed area (M1).
  • an external device e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)
  • the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), and/or the docking station (6) can update information about the ungroomed area (M1) based on receiving a signal indicating that cleaning of the ungroomed area (M1) is complete.
  • the cleaner (5) can transmit location information of the cleaner (5) in real time to an external device (e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)).
  • an external device e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6).
  • An external device e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)
  • the external device e.g., a robot cleaner (1), a user device (2), a server (3), and/or a docking station (6)
  • a user can accurately check the cleaning status of a cleaning space in real time.
  • FIG. 34 illustrates an example of how information on an ungroomed area is updated depending on the location of a vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the cleaning map (M) is updated based on the fact that the position (K1) of the cleaner (5) overlaps with the position of the ungroomed area (M1).
  • a portion corresponding to the location of an uncleaned area (M1) in the cleaning map (M) may be displayed as an uncleaned area (M1), and then displayed as a cleaned area based on the completion of cleaning of the uncleaned area (M1).
  • Update information about the ungroomed area (M1) can be stored in the robot cleaner (1), the user device (2), the server (3), the cleaner (5), and/or the docking station (6).
  • a user can enjoy the fun of eliminating an ungroomed area (M1) by using a vacuum cleaner (5).
  • a cleaner may include an output interface; a communication unit; and a control unit that receives information on an ungroomed area acquired by a robot cleaner through the communication unit and controls the output interface to output guidance information for guiding the cleaner to the ungroomed area based on the information on the ungroomed area.
  • Information about the above-mentioned ungroomed area can be received by the cleaner from an external device through the communication unit.
  • the external device may include at least one of a server, a user device, the robot cleaner, or a docking station.
  • a cleaner may include an output interface; a communication unit; and a control unit that receives information about an ungroomed area from an external device through the communication unit and controls the output interface to output guidance information for guiding the cleaner to the ungroomed area based on the information about the ungroomed area.
  • the control unit can control the output interface to output the guidance information based on the fact that the cleaner has been separated from the docking station.
  • a control unit may control the output interface to output the guidance information based on the power of the vacuum cleaner being turned on.
  • control unit can control the output interface to output the guidance information based on receiving a guidance command from the external device through the communication unit.
  • a vacuum cleaner according to one embodiment may further include at least one sensor for obtaining information related to a position of the vacuum cleaner.
  • a control unit can identify a location of the cleaner based on information obtained from at least one sensor.
  • control unit may control the output interface to output, as the guidance information, path information for arriving at the location of the ungroomed area from the location of the cleaner based on the location of the cleaner and the location of the ungroomed area.
  • At least one sensor may include a camera
  • a control unit can identify the location of the cleaner based on image information obtained from the camera.
  • At least one sensor may include an inertial sensor
  • a control unit can identify the position of the cleaner based on inertial information obtained from the inertial sensor.
  • a vacuum cleaner according to one embodiment may further include a wireless communication tag capable of communicating with a plurality of wireless communication anchors arranged at preset locations.
  • control unit may control the output interface to output, as the guidance information, path information for arriving at the location of the ungroomed area from the location of the cleaner based on the location of the cleaner identified based on a signal output from the wireless communication tag and received through each of the plurality of wireless communication anchors.
  • Path information may include location information of the cleaner on the cleaning map and location information of the ungroomed area on the cleaning map.
  • the path information may include turn-by-turn (TBT) information for the cleaner to arrive at the ungroomed area.
  • TBT turn-by-turn
  • control unit may control the communication unit to transmit a signal to the external device to notify that cleaning of the ungroomed area has been completed based on the completion of cleaning of the ungroomed area by the cleaner.
  • a control unit can update information about the ungroomed area based on the location of the cleaner.
  • Guidance information may include at least one of the location of the ungroomed area, the name of the room in which the ungroomed area is located, or the cause of occurrence of the ungroomed area.
  • Information about an ungroomed area can be obtained by a robot cleaner.
  • An output interface may include at least one of a light emitter, a display, a speaker, a piezoelectric element, or a variable element.
  • An external device may include at least one of a server, a user device, a robot vacuum cleaner, or a docking station.
  • the communication unit can receive information about the ungroomed area from at least one of the docking station or the robot cleaner via Bluetooth communication.
  • the communication unit can receive information about the ungroomed area from the server or the user device via Wi-Fi communication.
  • the communication unit may receive information about the ungroomed area from the external device based on at least one of the following: the cleaner is being charged, the cleaner is being powered on, or the cleaner is being detached from the docking station.
  • a vacuum cleaner according to one embodiment may be a manual vacuum cleaner including a grippable handle.
  • a method for controlling a vacuum cleaner may include: receiving information about an ungroomed area from an external device; and outputting guidance information for guiding the vacuum cleaner to the ungroomed area based on the information about the ungroomed area.
  • Outputting the above guidance information may be performed based on the vacuum cleaner being detached from the docking station.
  • Outputting the above guidance information can be performed based on the power of the vacuum cleaner being turned on.
  • Outputting the above guidance information can be performed based on receiving a guidance command from the external device through the communication unit.
  • the method for controlling the cleaner may further include identifying a location of the cleaner based on information obtained from at least one sensor; and outputting the guidance information may include outputting path information for arriving at a location of the ungroomed area from a location of the cleaner based on the location of the cleaner and the location of the ungroomed area.
  • the at least one sensor may include a camera; and identifying a location of the cleaner based on information obtained from the at least one sensor may include identifying a location of the cleaner based on image information obtained from the camera.
  • the at least one sensor may include an inertial sensor, and identifying a position of the cleaner based on information obtained from the at least one sensor may include identifying a position of the cleaner based on inertial information obtained from the inertial sensor.
  • the cleaner may further include a wireless communication tag capable of communicating with a plurality of wireless communication anchors arranged at preset locations; and outputting the guidance information may include outputting path information for arriving at a location of the ungroomed area from a location of the cleaner based on a location of the cleaner identified based on a signal output from the wireless communication tag and received through each of the plurality of wireless communication anchors.
  • the above path information may include location information of the cleaner on the cleaning map and location information of the ungroomed area on the cleaning map.
  • the above path information may include turn-by-turn (TBT) information for the cleaner to arrive at the ungroomed area.
  • TBT turn-by-turn
  • the control method of the above cleaner may further include transmitting a signal to the external device to notify that cleaning of the ungroomed area has been completed based on the completion of cleaning of the ungroomed area by the cleaner.
  • the control method of the above cleaner may further include updating information about the ungroomed area based on the location of the cleaner.
  • the above guidance information may include at least one of the location of the ungroomed area, the name of the room in which the ungroomed area is located, or the cause of occurrence of the ungroomed area.
  • Outputting the above guidance information can be performed by at least one of a light emitting unit, a display, a speaker, a piezoelectric element, or a variable element.
  • the external device may include at least one of a server, a user device, a robot vacuum cleaner, or a docking station.
  • Receiving information about the ungroomed area from the external device may include receiving information about the ungroomed area from at least one of the docking station or the robot cleaner via Bluetooth communication.
  • Receiving information about the ungroomed area from the external device may include receiving information about the ungroomed area from the server or the user device via Wi-Fi communication.
  • Receiving information about the ungroomed area from the external device may be performed based on at least one of the following: the cleaner is being charged, the cleaner is being powered on, or the cleaner is being detached from the docking station.
  • the above cleaner may be a manual cleaner including a retractable handle.
  • a cleaning system comprises a first cleaner including an output interface and a second cleaner generating a cleaning map, wherein the second cleaner performs cleaning on a cleaning space corresponding to the cleaning map and obtains information on an ungroomed area, and the first cleaner can output guidance information for guiding the first cleaner to the ungroomed area through the output interface based on the information on the ungroomed area.
  • the above first cleaner can output information about the ungroomed area on the cleaning map through the output interface.
  • the first cleaner can output the guidance information based on the fact that the cleaner has been separated from the docking station.
  • the first cleaner can output the guidance information based on the power of the first cleaner being turned on.
  • the first cleaner can output the guidance information based on receiving a guidance command from the second cleaner.
  • the first cleaner includes at least one sensor that obtains information related to a location of the first cleaner; and identifies a location of the first cleaner based on the information obtained from the at least one sensor, and can output path information for arriving at a location of the ungroomed area from a location of the first cleaner based on the location of the first cleaner and the location of the ungroomed area as the guidance information.
  • the at least one sensor includes a camera, and the first cleaner can identify a location of the first cleaner based on image information obtained from the camera.
  • the at least one sensor includes an inertial sensor, and the first cleaner can identify a position of the first cleaner based on inertial information obtained from the inertial sensor.
  • the first cleaner includes a wireless communication tag capable of communicating with a plurality of wireless communication anchors arranged at preset locations; and based on a location of the first cleaner identified based on a signal output from the wireless communication tag and received through each of the plurality of wireless communication anchors, the first cleaner can output path information for arriving at a location of the ungroomed area from a location of the first cleaner as the guidance information.
  • the above path information may include location information of the first cleaner on the cleaning map and location information of the ungroomed area on the cleaning map.
  • the above path information may include turn-by-turn (TBT) information for the first cleaner to arrive at the ungroomed area.
  • TBT turn-by-turn
  • the first cleaner can transmit a signal to an external device to notify that cleaning of the ungroomed area has been completed based on the first cleaner completing cleaning of the ungroomed area.
  • the first cleaner can update information about the ungroomed area based on the location of the first cleaner.
  • the above guidance information may include at least one of the location of the ungroomed area, the name of the room in which the ungroomed area is located, or the cause of occurrence of the ungroomed area.
  • the above output interface may include at least one of a light emitting element, a display, a speaker, a piezoelectric element, or a variable element.
  • the cleaning system further includes a server; and the second cleaner can transmit information about the ungroomed area to the server, and the server can transmit information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the cleaning system further includes a docking station capable of being coupled with the first cleaner; and a server; wherein the second cleaner transmits information about the ungroomed area to the server, the server transmits information about the ungroomed area to the docking station, and the docking station transmits information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the second cleaner can transmit information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the second cleaner can transmit information about the ungroomed area to an external device based on the occurrence of the ungroomed area while performing the cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the first cleaner can receive information about the ungroomed area from an external device based on at least one of the following: the first cleaner is being charged, the first cleaner is being powered on, or the first cleaner is being detached from the docking station.
  • the above first cleaner may be a manual cleaner including a grippable handle.
  • a control method of a cleaning system may include a control method of a cleaning system including a first cleaner including an output interface and a second cleaner generating a cleaning map, wherein the second cleaner performs cleaning on a cleaning space corresponding to the cleaning map and obtains information on an ungroomed area; and the first cleaner outputs guidance information for guiding the first cleaner to the ungroomed area through the output interface based on the information on the ungroomed area.
  • Outputting the above guidance information may include outputting the guidance information based on being separated from the docking station.
  • Outputting the above guidance information may include outputting the guidance information based on the power of the first vacuum cleaner being turned on.
  • Outputting the above guidance information may include outputting the guidance information based on receiving a guidance command from the second cleaner.
  • the control method of the cleaning system may further include: the first cleaner identifying the location of the first cleaner based on information obtained from at least one sensor that obtains information related to the location of the first cleaner; and the outputting of the guidance information may include: outputting path information for arriving at the location of the ungroomed area from the location of the first cleaner based on the location of the first cleaner and the location of the ungroomed area.
  • the at least one sensor may include a camera, and identifying the location of the first cleaner may include identifying the location of the first cleaner based on image information obtained from the camera.
  • the at least one sensor may include an inertial sensor, and identifying the position of the first cleaner may include identifying the position of the first cleaner based on inertial information obtained from the inertial sensor.
  • the first cleaner may include a wireless communication tag capable of communicating with a plurality of wireless communication anchors arranged at preset locations; and outputting the guidance information may include outputting path information for arriving at a location of the ungroomed area from a location of the first cleaner based on a location of the first cleaner identified based on a signal output from the wireless communication tag and received through each of the plurality of wireless communication anchors.
  • the above path information may include location information of the first cleaner on the cleaning map and location information of the ungroomed area on the cleaning map.
  • the above path information may include turn-by-turn (TBT) information for the first cleaner to arrive at the ungroomed area.
  • TBT turn-by-turn
  • the control method of the above cleaning system may further include: the first cleaner transmitting a signal to an external device to notify that cleaning of the ungroomed area has been completed based on the completion of cleaning of the ungroomed area.
  • the control method of the above cleaning system may further include: the first cleaner updating information about the ungroomed area based on the location of the first cleaner.
  • the above guidance information may include at least one of the location of the ungroomed area, the name of the room in which the ungroomed area is located, or the cause of occurrence of the ungroomed area.
  • the above output interface may include at least one of a light emitting element, a display, a speaker, a piezoelectric element, or a variable element.
  • the control method of the above cleaning system may further include: the second cleaner transmitting information about the ungroomed area to the server; and the server transmitting information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the control method of the above cleaning system may further include: the second cleaner transmitting information about the ungroomed area to a server; the server transmitting information about the ungroomed area to a docking station that can be coupled with the first cleaner; and the docking station transmitting information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the control method of the above cleaning system may further include the second cleaner transmitting information about the ungroomed area to the first cleaner.
  • the control method of the above cleaning system may further include transmitting information about the ungroomed area to an external device based on the first cleaner completing the cleaning according to a predetermined cleaning schedule.
  • the control method of the cleaning system may further include the first cleaner receiving information about the ungroomed area from an external device based on at least one of the following: the first cleaner is being charged, the first cleaner is being turned on, or the first cleaner is being detached from the docking station.
  • the above first cleaner may be a manual cleaner including a grippable handle.
  • the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer.
  • the instructions may be stored in the form of program codes, and when executed by a processor, may generate program modules to perform the operations of the disclosed embodiments.
  • the recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable storage media include all types of storage media that store instructions that can be deciphered by a computer. Examples include read-only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, and optical data storage devices.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic tape magnetic tape
  • magnetic disk magnetic disk
  • flash memory optical data storage devices
  • the computer-readable recording medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium.
  • the term 'non-transitory storage medium' means a tangible device and does not contain signals (e.g., electromagnetic waves), and this term does not distinguish between cases where data is stored semi-permanently in the storage medium and cases where data is stored temporarily.
  • the 'non-transitory storage medium' may include a buffer where data is temporarily stored.
  • the method according to various embodiments disclosed in the present document may be provided as included in a computer program product.
  • the computer program product may be traded between a seller and a buyer as a commodity.
  • the computer program product may be distributed in the form of a machine-readable recording medium (e.g., a compact disc read only memory (CD-ROM)), or may be distributed online (e.g., downloaded or uploaded) via an application store (e.g., Play StoreTM) or directly between two user devices (e.g., smartphones).
  • a machine-readable recording medium e.g., a compact disc read only memory (CD-ROM)
  • CD-ROM compact disc read only memory
  • an application store e.g., Play StoreTM
  • smartphones directly between two user devices
  • At least a part of the computer program product may be at least temporarily stored or temporarily generated in a machine-readable recording medium, such as a memory of a manufacturer's server, a server of an application store, or an intermediary server.

Landscapes

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Abstract

일 실시예에 따른 청소기는 출력 인터페이스; 통신부; 하나 이상의 프로세서; 및 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리에 있어서, 상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 청소기로 하여금, 상기 통신부를 통해 로봇 청소기에 의해 획득된 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 한다.

Description

청소기, 청소기의 제어방법, 청소 시스템 및 청소 시스템의 제어방법
본 발명은 출력 인터페이스를 포함하는 청소기에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 및 서비스용 로봇 등이 개발되었고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 개발되었다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 로봇을 이동 로봇이라고 한다.
이동 로봇의 대표적 예로, 실내 공간을 청소하는 로봇 청소기가 있다. 이동 로봇은 실내 공간 내에서 이동하면서 실내 공간 내에 위치한 물체를 식별하고, 실내 공간의 지도를 생성할 수 있다. 이동 로봇은 실내 공간의 지도를 이용하여 실내 공간을 청소할 수 있다. 또한, 이동 로봇은 실내 공간의 환경 데이터를 수집할 수 있다.
모든 구역을 구석구석 청소할 수 없는 로봇 청소기의 한계 때문에, 로봇 청소기의 발전에도 불구하고 사용자가 직접 조작할 수 있는 수동 청소기가 여전히 요구된다.
최근에는, 로봇 청소기와 수동 청소기를 모두 구비하고 있는 사용자가 점점 늘어나는 추세이다.
상기 정보는 본 개시의 이해를 돕기 위한 배경 정보로서만 제공된다. 상기 정보 중 어느 것이 본 개시와 관련하여 선행기술로 적용될 수 있는지에 대한 결정은 이루어지지 않았으며, 어떠한 주장도 만들어지지 않아야 한다.
본 개시의 양상은 적어도 상술한 문제점 및/또는 단점을 해결하고, 적어도 아래에 설명된 효과를 제공하기 위한 것이다. 본 개시의 일 측면에 따르면, 사용자가 미청소 구역을 용이하게 청소할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 사용자가 미청소 구역으로 용이하게 도달할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 사용자가 청소기를 조작하는 중에도 지속적으로 미청소 구역을 확인할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 청소기의 위치가 용이하게 식별될 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 청소기가 다양한 통신 방법에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 측면에 따른 청소기는, 출력 인터페이스; 외부장치와 통신하는 통신부; 및 하나 이상의 프로세서; 및 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리;를 포함하고, 상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 청소기로 하여금, 상기 통신부를 통해 상기 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따른 청소기의 제어방법은, 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고; 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따른 청소 시스템은, 출력 인터페이스를 포함하는 제1 청소기와 청소맵을 생성하는 제2 청소기를 포함하는 청소 시스템에 있어서, 상기 제2 청소기는, 상기 청소맵에 대응하는 청소 공간에 대해 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득하고, 상기 제1 청소기는, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 출력 인터페이스를 통해 상기 제1 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따른 청소 시스템의 제어방법은, 출력 인터페이스를 포함하는 제1 청소기와 자율 청소를 수행하는 제2 청소기를 포함하는 청소 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 제2 청소기가, 상기 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득하고; 상기 제1 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 출력 인터페이스를 통해 상기 제1 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 측면은, 청소기의 하나 이상의 프로세서에 의해 수행되는 경우, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금 본 개시의 동작들을 수행하도록 하는 명령어들을 저장하는, 하나 이상의 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적(non-transitory) 저장매체가 제공된다. 본 개시의 동작은 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
본 개시에 따르면 소정의 조건이 만족되는 경우 청소기의 디스플레이가 사용자가 관찰하기 쉬운 방향으로 자동으로 회전되어, 사용자의 편의성이 증대된다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기의 디스플레이를 관찰하기 쉬운 방향으로 회전시킬 수 있어서, 사용자의 편의성이 증대된다.
본 개시에 따르면, 청소기가 출력 인터페이스를 포함하여, 사용자에게 다양한 정보를 용이하게 전달할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기가 무선통신태그를 포함함으로써 실내 공간에 설치된 복수의 무선통신앵커에 의해 그 위치가 정확하게 식별될 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기가 서버와 통신 가능한 통신모듈을 구비하고 있지 않더라도, 도킹 스테이션을 통해 서버와 통신 가능하다. 본 개시에 따르면, 경량화가 요구되는 청소기에 비교적으로 무거운 통신모듈을 설치할 필요가 없다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기를 사용하고자 하는 경우에만 안내 정보를 출력하여 적절한 타이밍에 사용자를 미청소 구역으로 안내할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기를 사용하고자 하여 청소기를 도킹 스테이션에서 분리한 경우 안내 정보가 출력됨으로써, 사용자가 어느 구역을 청소하여야 하는지 곧바로 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기를 사용하고자 하여 청소기의 전원을 켠 경우 안내 정보가 출력됨으로써, 사용자가 어느 구역을 청소하여야 하는지 곧바로 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기로 미청소 구역을 청소하고자 하는 경우 청소기에게 안내 명령이 전송됨으로써, 자동적으로 안내 정보가 청소기에 의해 출력될 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 수동 청소기를 사용하여 청소하고자 하는 경우 곧바로 청소가 요구되는 미청소 구역으로 안내될 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 출력 인터페이스를 통해 안내 정보가 출력되기 때문에 청소기를 파지하고 이동 중에도 미청소 구역을 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 원격으로 미청소 구역에 대한 정보를 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 미청소 구역을 청소기로 청소하고자 하는 의지가 있는 경우, 청소기에 안내 정보가 출력될 수 있다.
본 개시에 따르면, 센서 퓨전 데이터에 기초하여 청소기의 위치를 보다 정확히 식별할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 위치를 정확하게 식별할 수 있어서 안내 정보를 보다 구체적으로 제공할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 경로를 제공함으로써 사용자로 하여금 미청소 구역을 찾아가는 재미를 느끼게 할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 경로를 제공함으로써 사용자가 미청소 구역을 찾아가는 것이 용이해질 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 미청소 구역을 청소하러 가야 하는 경로를 직관적으로 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 경로를 바닥면 또는 전방 객체에 투영시킴으로써 사용자로 하여금 미청소 구역을 찾아가는 재미를 느끼게 할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기의 경로를 바닥면 또는 전방 객체에 제공함으로써 사용자가 미청소 구역을 찾아가는 것이 용이해질 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자로 하여금 촉각적 정보만으로 미청소 구역을 찾아가는 재미를 느끼게 할 수 있다.
본 개시에 따르면, 시각적 정보를 인지하지 못하는 사람들(예: 맹인)이 용이하게 미청소 구역을 찾아가 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.
본 개시에 따르면, 로봇 청소기, 사용자 기기, 서버, 청소기, 및/또는 도킹 스테이션에 저장된 미청소 구역에 대한 정보가 업데이트됨에 따라, 사용자가 청소 공간에 대한 청소 상태를 실시간으로 정확하게 확인할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소기를 포함하는 네트워크 시스템을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관의 일 예를 도시한다.
도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기의 측면을 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소맵을 생성하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소맵의 일 예를 도시한다.
도 7은 청소맵이 사용자 기기에서 출력되는 모습의 일 예를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 따른 청소기가 도킹 스테이션에 결합되어 있는 상태를 도시한다.
도 9는 일 실시예에 따른 청소기의 일 부분을 확대하여 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 청소기의 일 부분에 대한 측단면도이다.
도 11은 일 실시예에 따른 청소기의 외관의 일 예를 도시한다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소기의 도킹 스테이션의 외관을 도시한다.
도 13은 일 실시예에 따른 청소기가 도킹 스테이션에 결합되어 있는 상태의 측단면도를 도시한다.
도 14는 일 실시예에 따른 청소기의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도 15는 일 실시예에 따른 청소기의 도킹 스테이션의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도 16은 일 실시예에 따른 청소기가 안내 정보를 출력하기 위한 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 17은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 18은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 다른 일 예를 도시한다.
도 19은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 다른 일 예를 도시한다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 다른 일 예를 도시한다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 다른 일 예를 도시한다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 일 예를 도시한다.
도 23는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 다른 일 예를 도시한다.
도 24는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 다른 일 예를 도시한다.
도 25는 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
도 26은 미청소 구역이 있는 경우 사용자 기기에 출력되는 화면의 일 예를 도시한다.
도 27은 일 실시예에 따른 청소기가 안내 정보를 출력하기 위한 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 28은 일 실시예에 따른 청소기의 위치를 식별하기 위한 초기 세팅을 위한 화면의 일 예를 도시한다.
도 29는 일 실시예에 따른 청소기의 위치를 식별하기 위한 초기 세팅을 위한 화면의 다른 일 예를 도시한다.
도 30은 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
도 31은 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 다른 일 예를 도시한다.
도 32은 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 다른 일 예를 도시한다.
도 33은 일 실시예에 따른 청소기의 위치에 따라 미청소 구역에 대한 정보가 업데이트 되는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 34는 일 실시예에 따른 청소기의 위치에 따라 미청소 구역에 대한 정보가 업데이트 되는 것의 일 예를 도시한다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다.
예를 들어, 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B 중 적어도 하나"는 'A', 'B', 'A와 B'를 포함할 수 있다. "A 및 B 중 적어도 하나"는 'A', 'B', 'A와 B'를 포함할 수 있다. 또 다른 예로, "A, B 또는 C 중 적어도 하나"는 'A', 'B', 'C', 'A와 B', 'B와 C', 'A와 C', 'A, B 및 C'를 포함할 수 있다. "A, B 및 C 중 적어도 하나"는 'A', 'B', 'C', 'A와 B', 'B와 C', 'A와 C', 'A, B 및 C'를 포함할 수 있다.
본 문서에서, "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 구성요소들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 구성요소들 중의 어느 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, A, B, 및/또는 C는 'A', 'B', 'C', 'A와 B', 'B와 C', 'A와 C', 'A, B 및 C'를 포함할 수 있다.
"제1", "제2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다.
어떤(예: 제1) 구성요소가 다른(예: 제2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
"포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 본 문서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합", "지지" 또는 "접촉"되어 있다고 할 때, 이는 구성요소들이 직접적으로 연결, 결합, 지지 또는 접촉되는 경우뿐 아니라, 제3 구성요소를 통하여 간접적으로 연결, 결합, 지지 또는 접촉되는 경우를 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 존재하는 경우도 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA (field-programmable gate array)/ ASIC (application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소기를 포함하는 네트워크 시스템을 도시한다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 네트워크 시스템은 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 청소기(5)의 도킹 스테이션(6)을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(1)는, 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 및/또는 도킹 스테이션(6)과 통신할 수 있는 통신 모듈, 사용자 입력을 수신하거나 사용자에게 정보를 출력하는 사용자 인터페이스, 로봇 청소기(1)의 동작을 제어하는 적어도 하나의 프로세서 및 로봇 청소기(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램이 저장된 메모리를 포함할 수 있다.
가전기기(4)는 다양한 종류의 전자 제품을 포함할 수 있다. 예를 들어, 가전기기(4)는 냉장고(41), 식기세척기(42), 전기레인지(43), 전기오븐(44), 공기조화기(45), 의류 관리기(46), 의류 처리기(예: 세탁기 또는 건조기)(47), 마이크로파 오븐(48) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 앞서 언급된 가전 제품들은 예시에 불과하므로, 전술된 가전 제품들 외에 텔레비전과 같은 다양한 타입의 전자 제품도 가전기기(4)에 포함될 수 있다.
청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)도 가전기기(4)의 일 예에 해당할 수 있으나, 본 개시에서는 설명의 편의를 위해 청소기(5) 및/또는 청소기(5)의 도킹 스테이션(6)을 가전기기(4)와 별도로 설명한다. 가전기기(4)에 대한 설명은 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에도 적용될 수 있음은 물론이다.
서버(3)는 로봇 청소기(1), 다른 서버, 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 서버(3)는 로봇 청소기(1), 다른 서버, 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 수신된 데이터를 처리할 수 있는 적어도 하나의 프로세서 및 데이터를 처리하기 위한 프로그램 또는 처리된 데이터를 저장할 수 있는 메모리를 포함할 수 있다. 서버(3)는 워크스테이션(workstation), 클라우드(cloud), 데이터 드라이브(data drive), 데이터 스테이션(data station) 등 다양한 컴퓨팅 디바이스로 구현될 수 있다. 서버(3)는 기능, 기능의 세부 구성 또는 데이터 등을 기준으로 물리적 또는 논리적으로 구분된 하나 이상의 서버로 구현될 수 있으며, 각 서버 간의 통신을 통해 데이터를 송수신하고 송수신된 데이터를 처리할 수 있다.
서버(3)는 사용자 계정을 저장 및/또는 관리하고, 사용자 계정에 결부시켜 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 등록하고, 등록된 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2),가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 관리하거나 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 사용자 기기(2)를 통해 서버(3)에 접속하여, 사용자 계정을 생성할 수 있다. 사용자 계정은 사용자에 의해 설정된 아이디와 비밀번호에 의해 식별될 수 있다. 사용자는 사용자 기기(2)를 통해 서버(3)에 접속하여 사용자 계정을 관리할 수 있다. 서버(3)는 정해진 절차에 따라 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 사용자 계정에 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버(3)는 로봇 청소기(1)의 식별 정보(예: 시리얼 넘버 또는 맥 주소(MAC address) 등)를 사용자 계정에 연결하여, 로봇 청소기(1)를 등록, 관리, 제어할 수 있다. 마찬가지로, 서버(3)는 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 사용자 계정에 등록하고 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 서버(3)는 복수의 서버를 포함할 수 있다.
예를 들어, 서버(3)는 제1 서버와 제2 서버를 포함할 수 있다. 제1서버는 사용자 계정 정보를 생성 및/또는 관리하고, 사용자 계정 정보에 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 정보를 등록 및/또는 관리할 수 있다. 제2 서버는 상기 제1 서버로부터 상기 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 등록 정보를 수신하여, 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 제어할 수 있다.
다른 예로서, 상기 제2 서버는 상기 제1 서버에 등록된 상기 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6) 관리 기능을 상기 제1 서버을 대신하여 수행할 수 있다.
서버(3)의 개수는 이에 한정되는 것이 아니며, 서버(3)는 서로 동일한 동작 및/또는 상이한 동작을 수행하기 위한 복수의 서버를 포함할 수 있다.
사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 사용자 기기(2)는 사용자 입력을 수신하거나 사용자에게 정보를 출력하는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 사용자 기기(2)는 사용자 기기(2)의 동작을 제어하는 적어도 하나의 프로세서 및 사용자 기기(2)의 동작을 제어하기 위한 프로그램이 저장된 메모리를 포함할 수 있다.
사용자 기기(2)는 사용자가 휴대하거나, 사용자의 가정 또는 사무실 등에 배치될 수 있다. 사용자 기기(2)는 퍼스널 컴퓨터(personal computer), 단말기(terminal), 휴대폰(moblie phone), 스마트 폰(smart phone), 휴대 장치(handheld device), 착용 장치(wearable device), 디스플레이 장치 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
사용자 기기(2)의 메모리에는 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 제어하기 위한 프로그램, 즉 어플리케이션이 저장될 수 있다. 어플리케이션은 사용자 기기(2)에 설치된 상태로 판매되거나, 외부 서버로부터 다운로드 받아 설치될 수 있다.
사용자가 사용자 기기(2)에 설치된 어플리케이션을 실행함으로써 서버(3) 에 접속하여 사용자 계정을 생성하고, 로그인된 사용자 계정을 기반으로 서버(3)와 통신을 수행하여 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 서버(3)에 등록할 수 있다.
예를 들어, 사용자 기기(2)에 설치된 어플리케이션에서 안내하는 절차에 따라 로봇 청소기(1)가 서버(3)에 접속될 수 있도록 로봇 청소기(1)를 조작하면, 서버(3)에서 해당 사용자 계정에 로봇 청소기(1)의 식별 정보(예: 시리얼 넘버 또는 맥 주소(MAC address) 등)를 등재함으로써, 사용자 계정에 로봇 청소기(1)를 등록할 수 있다. 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)도 마찬가지 방식으로 사용자 계정에 등록될 수 있다. 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6) 등의 기기를 사용자 계정에 등록하기 위해 요구되는 정보는 기기의 시리얼넘버 또는 맥 주소 외에 기기를 식별할 수 있는 다른 정보가 사용될 수 있음은 물론이다.
사용자는 사용자 기기(2)에 설치된 어플리케이션을 이용하여 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 사용자 기기(2)에 설치된 어플리케이션으로 사용자 계정에 로그인하면, 사용자 계정에 등록된 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)이 나타날 수 있다. 사용자 기기(2)에서 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 대한 제어 명령이 입력되면, 사용자 기기(2)는 서버(3)를 통해 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 제어 명령을 전달할 수 있다.
다른 예로, 서버(3)가 복수의 서버를 포함하는 경우, 제1 서버에서 사용자 계정과 기기의 식별 정보가 서로 연결되면, 연결 정보가 사용자 기기(2)의 어플리케이션에 등록될 수 있다. 이후, 사용자 기기(2)의 어플리케이션을 이용하여 사용자 계정에 로그인하면 제2 서버는 사용자 기기(2)와 통신을 하게 되고, 제2 서버는 사용자 기기(2)로부터 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 제어 정보를 수신하여, 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 제어할 수 있다. 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에서 생성되는 제어 정보 및 기기 상호간의 통신 정보는 제2 서버에 저장되고, 사용자 기기(2)에도 전송될 수 있다.
사용자 기기(2)는 서버(3)를 통해, 또는 직접 사용자 계정에 등록된 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 각종 정보를 수신할 수 있다.
네트워크는 유선 네트워크와 무선 네트워크를 모두 포함할 수 있다. 유선 네트워크는 케이블 네트워크 또는 전화 네트워크 등을 포함하며, 무선 네트워크는 전파를 통하여 신호를 송수신하는 모든 네트워크를 포함할 수 있다. 유선 네트워크와 무선 네트워크는 서로 연결될 수 있다.
네트워크는 인터넷 등의 광역 네트워크(wide area network, WAN)와 접속 중계기(Access Point, AP)를 중심으로 형성된 지역 네트워크(local area network, LAN), 접속 중계기(AP)를 통하지 않는 근거리 무선 네트워크를 포함할 수 있다. 근거리 무선 네트워크는 블루투스(Bluetooth쪠, IEEE 802.15.1), 지그비(Zigbee, IEEE 802.15.4), 와이파이 다이렉트(Wi-Fi Direct), NFC(Near Field Communication), 지-웨이브(Z-Wave) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
접속 중계기(AP)는 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 서버(3)가 연결된 광역 네트워크(WAN)에 연결시킬 수 있다. 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)은 광역 네트워크(WAN)를 통해 서버(3)에 연결될 수 있다.
접속 중계기(AP)는 와이파이(Wi-Fi쪠, IEEE 802.11), 블루투스(Bluetooth쪠, IEEE 802.15.1), 지그비(Zigbee, IEEE 802.15.4) 등의 무선 통신을 이용하여 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 통신하고, 유선 통신을 이용하여 광역 네트워크(WAN)에 접속할 수 있으나, 접속 중계기(AP)의 무선 통신 방식이 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 접속 중계기(AP)를 통하지 않고 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 직접 연결될 수도 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 접속 중계기(AP)를 통하지 않고 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 직접 연결될 수도 있다.
로봇 청소기(1)는 원거리 무선 네트워크 또는 근거리 무선 네트워크를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 근거리 무선 네트워크(예: 와이파이 다이렉트, 블루투스)를 통해 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 원거리 무선 네트워크(예: 셀룰러 통신 모듈)를 이용하여 광역 네트워크(WAN)를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다.
청소기(5)는 원거리 무선 네트워크 또는 근거리 무선 네트워크를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다.
예를 들어, 청소기(5)는 근거리 무선 네트워크(예: 와이파이 다이렉트, 블루투스)를 통해 사용자 기기(2), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다. 또 다른 예로, 청소기(5)는 원거리 무선 네트워크(예: 셀룰러 통신 모듈)를 이용하여 광역 네트워크(WAN)를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)과 연결될 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)은 유선 통신을 이용하여 광역 네트워크(WAN)에 접속하고, 광역 네트워크(WAN)를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 청소기(5)와 연결될 수 있다. 도킹 스테이션(6)이 유선 통신을 이용하여 광역 네트워크(WAN)에 접속할 수 있는 경우, 접속 중계기로서 동작할 수도 있다.
로봇 청소기(1)는 네트워크를 통하여 동작 또는 상태에 관한 정보를 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 서버(3)로부터 요청이 수신되는 경우, 로봇 청소기(1)에서 특정 이벤트가 발생한 경우, 또는 주기적으로 또는 실시간으로 동작 또는 상태에 관한 정보를 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다.
청소기(5)는 네트워크를 통하여 동작 또는 상태에 관한 정보를 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)는 서버(3)로부터 요청이 수신되는 경우나 청소기(5)에서 특정 이벤트가 발생한 경우, 주기적으로 또는 실시간으로 동작 또는 상태에 관한 정보를 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다.
서버(3)는 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 동작 또는 상태에 관한 정보가 수신되면 저장되어 있던 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 동작 또는 상태에 관한 정보를 업데이트하고, 네트워크를 통하여 사용자 기기(2)에 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 동작 및/또는 상태에 관한 업데이트된 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 정보의 업데이트란 기존 정보에 새로운 정보를 추가하는 동작, 기존 정보를 새로운 정보로 대체하는 동작 등 기존 정보가 변경되는 다양한 동작을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 다양한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 서버(3)로부터 로봇 청소기(1)의 기능과 관련된 정보, 다양한 환경 정보(예를 들어, 날씨, 온도, 습도 등)의 정보를 획득하고, 사용자 인터페이스를 통해 획득된 정보를 출력할 수 있다.
청소기(5)는 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 로봇 청소기(1) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 다양한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)는 서버(3)로부터 청소기(5)의 기능과 관련된 정보, 다양한 환경 정보(예를 들어, 날씨, 온도, 습도, 미청소 구역 등) 를 획득하고, 사용자 인터페이스를 통해 획득된 정보를 출력할 수 있다.
로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)은 사용자 기기(2) 및/또는 서버(3)로부터 수신되는 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 사용자 기기(2)를 통한 사용자 입력이 없더라도 서버(3)의 제어 명령에 따라 동작할 수 있도록 사용자의 사전 승인을 획득한 경우, 로봇 청소기(1)는 서버(3)로부터 수신되는 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 여기서, 서버(3)로부터 수신되는 제어 명령은 사용자가 사용자 기기(2)를 통해 입력한 제어 명령 또는 기 설정된 조건에 기초한 제어 명령 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)은 서로로부터 수신되는 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)는 사용자 입력이 없더라도 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 수신되는 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 여기서, 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로부터 수신되는 제어 명령은 사용자가 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 통해 입력한 제어 명령 또는 기 설정된 조건에 기초한 제어 명령 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
사용자 기기(2)는 통신 모듈을 통해 사용자에 관한 정보를 로봇 청소기(1), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자 기기(2)는 사용자의 위치, 사용자의 건강 상태, 사용자의 취향, 사용자의 일정 등에 관한 정보를 서버(3)에 전송할 수 있다. 사용자 기기(2)는 사용자의 사전 승인에 따라 사용자에 관한 정보를 서버(3)에 전송할 수 있다.
로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)은 인공 지능 기술을 이용하여 제어 명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 서버(3)는 로봇 청소기(1), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)의 동작 또는 상태에 관한 정보와 사용자 기기(2)의 사용자에 관한 정보를 인공지능 기술을 이용하여 처리하고, 처리 결과에 기초하여 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에 처리 결과 또는 제어 명령을 전송할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 자율 주행이 가능한 로봇을 포함할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 자율적으로 실내 공간을 청소할 수 있는 기능을 가질할 수 있다.
청소기(5)는 자율 주행이 불가능한 수동 청소기를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)는 무선 핸드헬드 또는 무선 스틱 형태의 청소기일 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관의 일 예를 도시한다. 도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기의 측면을 도시한다. 도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도 2와 도 3에서 전방, 후방, 상방, 하방, 좌측 및 우측과 같은 용어는 로봇 청소기(1)의 전진 이동 방향을 기준으로 정의되는 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다. 또한, 방향을 지칭하는 표현은 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 사용되는 것이며, 각 방향은 다르게 정의될 수도 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(1)는 본체(10)와, 지면과 수평인 축을 중심으로 회전 가능하게 마련되고 본체(10)를 이동시키는 휠(30)을 포함할 수 있다. 본체(10)는 외형을 형성하는 케이스를 포함할 수 있다. 휠(30)은 복수 개 마련될 수 있다. 예를 들면, 본체(10)의 하부에 2개 이상의 휠(30)이 마련될 수 있다. 휠(30)은 휠 모터를 포함하고, 휠 모터가 생성하는 회전력에 의해 휠(30)이 회전할 수 있다.
본체(10)의 전방에는 브러시 어셈블리(20)가 마련될 수 있다. 브러시는 본체(10)의 주행 경로 상에 존재하는 이물질을 비산시킬 수 있다. 브러시는 본체(10)의 저면에 형성된 흡입구에 마련되며, 본체(10)의 전방과 수직인 회전축을 중심으로 회전하면서 이물질을 흡입구 내부로 비산시킨다. 본체(10) 내부에는 이물질을 흡입하기 위한 흡입력을 생성하는 흡입팬(40)과 이물질을 저장하는 먼지통이 마련될 수 있다.
본체(10)의 상면에는 사용자 인터페이스(60)가 마련될 수 있다. 도 2에서는 사용자 인터페이스(60)가 본체(10)의 상면에 마련되는 것으로 예시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 사용자 인터페이스(60)는 사용자 입력을 획득할 수 있다. 사용자 인터페이스(60)는 로봇 청소기(1)의 동작에 관한 다양한 정보를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스(60)는 적어도 하나의 입력 인터페이스(61)와 적어도 하나의 출력 인터페이스(62)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 입력 인터페이스(61)는 사용자로부터 수신된 감각 정보(sensory information)를 전기적인 신호로 전환할 수 있다.
적어도 하나의 출력 인터페이스(62)는 감각 정보를 출력함으로써 사용자에게 로봇 청소기(1)의 동작에 관련된 다양한 정보를 전달할 수 있다.
예를 들어, 적어도 하나의 출력 인터페이스(62)는 로봇 청소기(1)에 의해 수집된 정보를 사용자에게 전달할 수 있다. 로봇 청소기(1)에 의해 수집된 정보는 스크린, 인디케이터, 음성 등의 감각 정보로 출력될 수 있다. 적어도 하나의 출력 인터페이스(62)는, 예를 들어, 디스플레이(예: 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 모듈) 및/또는 스피커(80) 등을 포함할 수 있다.
감각 정보는 시각적 정보(예: 스크린, 인디케이터 등), 청각적 정보(예: 사운드) 및/또는 촉각적 정보(예: 터치, 진동 등)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 외부 음향을 감지하기 위한 마이크(70)를 포함할 수 있다. 마이크(70)는 사용자 음성을 감지할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 로봇 청소기(1)의 동작과 관련된 다양한 효과음 및 음성을 출력하기 위한 스피커(80)를 포함할 수 있다. 마이크(70)와 스피커(80)는 본체(10) 내부에 마련될 수 있으나, 마이크(70)와 스피커(80)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.
로봇 청소기(1)는 다양한 센서(100)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(1)는 카메라(110), 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서(120), 온도 센서(130), 습도 센서(140), 조도 센서(150) 및 먼지 센서(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서는 본체(10)의 내부에 마련될 수 있다. 센서는 적어도 일부가 본체(10)의 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다.
본체(10)의 전방에는 카메라(110)가 마련될 수 있다. 카메라(110)는 본체(10)의 전방을 향한 시야(Field Of View, FOV)를 갖고 영상을 생성할 수 있다. 카메라(110)의 위치는 본체(10)의 전방으로 한정되지 않는다. 카메라(110)는 로봇 청소기(1)의 주변을 촬영할 수 있는 다양한 위치에 마련될 수 있다. 카메라(110)는 본체(10)의 측방 및/또는 후방에 마련될 수도 있다.
카메라(110)는 외부로부터 입사되는 광을 수집하여 영상 데이터를 생성하는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 카메라(110)는 가시광선을 수집하여 컬러 영상을 생성하는 RGB 카메라 및 적외선 영상을 생성하는 적외선 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(110)는 양안 카메라(스테레오 카메라)를 포함할 수 있다. 양안 카메라는 양안의 차이(Disparity)를 이용하여 대상까지의 깊이 정보를 획득할 수 있다. 카메라(110)에 의해 획득되는 영상 데이터는 로봇 청소기(1)의 제어부(200)에 전송될 수 있다. 제어부(200)는 영상 데이터를 처리하여 외부 물체를 식별할 수 있다.
라이다 센서(120)는 광(펄스 레이저)을 외부로 방사하고 외부 물체로부터 반사되는 광 중 미리 설정된 방향의 광을 수신할 수 있다. 라이다 센서(120)는 시계 또는 반시계 방향으로 360도 회전이 가능하다. 라이다 센서(120)는 360도로 광을 방사하고 반사광을 수신할 수 있으므로, 로봇 청소기(1)는 라이다 센서(120)를 이용하여 전방위에서 외부 물체를 검출할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 라이다 센서(120)는 본체(10)의 후면 커버(12)에 마련될 수 있으나, 라이다 센서(120)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.
라이다 센서(120)에 의해 생성되는 라이다 데이터는 로봇 청소기(1)의 제어부(200)에 전송될 수 있다. 라이다 데이터는 광의 진행 방향 정보와 외부 물체까지 거리 정보를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 라이다 데이터를 처리하여 실내 공간의 3차원 모델링을 수행할 수 있다. 제어부(200)는 라이다 데이터를 처리하여 외부 물체에 관한 3차원 데이터를 획득할 수 있다.
온도 센서(130)는 로봇 청소기(1)가 주행하는 실내 공간의 온도 데이터를 획득할 수 있다. 온도 센서(130)는 획득한 온도 데이터에 대응하는 전기적 신호를 제어부(200)에 전송할 수 있다. 습도 센서(140)는 로봇 청소기(1)가 주행하는 실내 공간의 습도 데이터를 획득할 수 있다. 습도 센서(140)는 획득한 습도 데이터에 대응하는 전기적 신호를 제어부(200)에 전송할 수 있다.
조도 센서(150)는 로봇 청소기(1)가 주행하는 실내 공간의 조도 데이터를 획득할 수 있다. 조도 센서(150)는 실내 공간으로 입사되는 태양광을 검출할 수 있다. 조도 센서(150)는 실내 공간의 물체에서 반사된 태양광을 검출할 수도 있다. 조도 센서(150)는 실내 공간에 마련된 조명 기기로부터 방출되는 조명광을 검출할 수도 있다. 조도 센서(150)는 획득한 조도 데이터에 대응하는 전기적 신호를 제어부(200)에 전송할 수 있다.
먼지 센서(160)는 로봇 청소기(1)가 주행하는 실내 공간의 먼지 데이터를 획득할 수 있다. 먼지 데이터는 공기 중 먼지의 농도를 포함할 수 있다. 먼지 데이터는 공기질 데이터에 대응할 수 있다.
예시된 것 외에도, 로봇 청소기(1)에는 다양한 센서가 마련될 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(1)는, 공기 중 유해 가스를 검출하는 가스 센서, 실내 공간의 풍량을 측정하는 풍량계, 외부 물체와의 충격을 감지하는 충격 센서(170), 로봇 청소기(1)의 움직임을 감지하는 자이로 센서, 로봇 청소기(1)의 가속도, 속도 및 방향을 검출하는 관성 센서, 외부 물체까지 거리를 측정하는 ToF(Time-of-Flight) 센서, RF(Radio Frequency) 센서, 초음파 센서, 레이더 센서와 같은 다양한 센서를 포함할 수 있다.
제어부(200)는 로봇 청소기(1)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(200)는 프로세서(210)와 메모리(220)를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 하드웨어로서, 논리 회로와 연산 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 로봇 청소기(1)의 동작을 위해 메모리(220)에 저장된 프로그램, 인스트럭션 및/또는 데이터를 이용하여 전기적으로 연결된 로봇 청소기(1)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(200)는 콘덴서, 인덕터 및 저항 소자와 같은 회로 소자를 포함하는 제어 회로로 구현될 수 있다. 프로세서(210)와 메모리(220)는 별도의 칩으로 구현되거나, 단일의 칩으로 구현될 수 있다. 또한, 제어부(200)는 복수의 프로세서와 복수의 메모리를 포함할 수 있다.
메모리(220)는 로봇 청소기(1)의 동작을 위한 프로그램, 어플리케이션 및/또는 데이터를 저장할 수 있고, 프로세서(210)에 의해 생성되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(220)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(220)는 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
브러시 어셈블리(20)는 브러시와 브러시 모터를 포함할 수 있다. 브러시 모터가 생성하는 회전력은 브러시를 회전시킬 수 있다. 브러시 모터의 회전 속도가 조절됨에 따라 브러시의 회전 속도가 조절될 수 있다. 브러시의 회전 속도에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 경로 상에 있는 이물질의 비산 정도가 달라질 수 있다.
휠(30)은 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 휠(30)은 휠 모터를 포함하고, 휠 모터에 의해 생성되는 회전력에 의해 회전할 수 있다. 휠(30)은 복수 개로 마련될 수 있으며, 복수의 휠 각각은 독립적으로 제어될 수 있다. 복수의 휠이 회전하는 방향이 변경됨에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 변경될 수 있다. 또한, 복수의 휠 각각의 회전 속도가 조절됨에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 속도가 조절될 수 있다.
흡입팬(40)은 브러시 어셈블리(20)에 의해 비산된 이물질을 흡입하여 먼지통 내부로 이동시킬 수 있다. 흡입팬(40)은 흡입 모터의 회전력에 의해 회전하며, 흡입팬(40)이 회전함에 따라 이물질을 빨아들이는 흡입력이 생성될 수 있다. 흡입팬(40)의 회전 속도가 조절됨에 따라 흡입력이 조절될 수 있다.
통신부(50)는 네트워크를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및 도킹 스테이션(6) 중 적어도 하나와 연결을 수행할 수 있다. 제어부(200)는 통신부(50)를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및 도킹 스테이션(6)으로부터 다양한 정보, 다양한 신호 및/또는 다양한 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 통신부(50)는 사용자 기기(2)로부터 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 제어부(200)는 통신부(50)를 통해 서버(3)로부터 다양한 데이터를 처리하는데 사용되는 인공지능모델을 획득할 수 있다.
제어부(200)는 통신부(50)를 통해 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및 도킹 스테이션(6)에게 다양한 정보, 다양한 신호 및/또는 다양한 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들면, 제어부(200)는 미리 정의된 공간의 청소를 완료한 것에 기초하여 통신부(50)를 통해 청소 리포트 정보를 전송할 수 있다.
청소 리포트 정보는, 미청소 구역에 대한 정보 및/또는 청소 완료 구역에 대한 정보 등 미리 정의된 공간의 청소와 관련된 다양한 정보를 포함할 수 있다.
미청소 구역은 로봇 청소기(1)가 미리 정의된 청소 스케쥴에 따라 미리 정의된 공간에 대한 청소를 완료한 후에도 청소가 수행되지 않은 구역에 대한 구역을 의미할 수 있다. 미청소 구역은 청소가 요구되는 미리 정의된 공간에 해당하지만 로봇 청소기(1)가 그 구역 내로 이동하지 못한 구역을 의미할 수 있다. 예를 들어, 미청소 구역은 장애물 등의 방해 요인에 의해 로봇 청소기(1)가 진입하지 못한 구역을 포함할 수 있다. 미청소 구역은 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 로봇 청소기에 의해 청소되지 않은 영역에 해당할 수 있다. 미청소 구역은 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소되어야 하는 영역에 해당하지만 로봇 청소기에 의해 진입 불가능하다고 판단된 영역일 수 있다.
통신부(50)는 다양한 통신 회로를 포함할 수 있다. 통신부(50)는 무선 통신 회로 및/또는 유선 통신 회로를 포함할 수 있다. 무선 통신 회로는, 무선 LAN(wireless local area network), 홈 RF(Home Radio Frequency), 적외선 통신, UWB(Ultra-wide band) 통신, 와이파이, 블루투스, 지그비(Zigbee) 및/또는 원거리 무선 네트워크(예: 셀룰러 통신)와 같은 다양한 무선 통신을 지원할 수 있다.
사용자 인터페이스(60)는 사용자 입력을 획득할 수 있다. 사용자 인터페이스(60)는 로봇 청소기(1)의 동작에 관한 다양한 정보를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스(60)는 입력 인터페이스(61) 및 출력 인터페이스(62)를 포함할 수 있다.
입력 인터페이스(61)는 사용자로부터 수신된 감각 정보를 전기적인 신호로 전환할 수 있다. 전기적인 신호는 사용자 입력에 대응될 수 있다. 사용자 입력은 다양한 명령을 포함할 수 있다. 예를 들면, 입력 인터페이스(61)는, 전원 온 명령, 전원 오프 명령, 동작 시작 명령, 동작 중지 명령, 또는 충전 명령을 획득할 수 있다. 사용자 입력은 사용자 기기(2)로부터 획득될 수도 있다. 입력 인터페이스(61)는 사용자 입력에 대응하는 전기적 신호(전압 또는 전류)를 제어부(200)로 전송할 수 있다.
입력 인터페이스(61)는 촉각적 정보를 전기적인 신호로 전환할 수 있는 다양한 버튼 및 다이얼 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 입력 인터페이스(61)는 로봇 청소기(1)의 전원을 온 또는 오프 하기 위한 전원 버튼, 청소 동작을 시작 또는 정지하기 위한 시작/정지 버튼, 및 로봇 청소기(1)를 충전 스테이션에 복귀시키기 위한 도킹 버튼 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 버튼은 물리 버튼 또는 터치 버튼으로 마련될 수 있다. 입력 인터페이스(61)는 청각적 정보를 전기적인 신호로 전환할 수 있는 마이크(70)를 포함할 수 있다. 마이크(70)는 사용자 음성과 같은 외부 음향을 감지할 수 있다. 마이크(70)는 아날로그 신호인 사용자 음성을 데이터 신호로 변환하여 제어부(200)에 전송할 수 있다. 제어부(200)는 사용자 음성을 분석하여 사용자 음성에 포함된 명령을 식별할 수 있고, 식별된 명령에 기초하여 로봇 청소기(1)의 동작을 제어할 수 있다.
출력 인터페이스(62)는 로봇 청소기(1)의 동작과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 출력 인터페이스(62)는 사용자가 입력한 정보 또는 사용자에게 제공되는 정보를 다양한 화면으로 표시할 수 있다. 출력 인터페이스(62)는 로봇 청소기(1)의 동작과 관련된 정보를 이미지 또는 텍스트 중 적어도 하나로 표시할 수 있다. 예를 들면, 출력 인터페이스(62)는 배터리 정보를 출력할 수 있다. 또한, 출력 인터페이스(62)는 로봇 청소기(1)의 제어를 가능하게 하는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI, Graphic User Interface)를 표시할 수 있다. 즉, 출력 인터페이스(62)는 아이콘(Icon)과 같은 UI 엘리먼트(User Interface Element)를 표시할 수 있다.
출력 인터페이스(62)는 감각 정보를 출력할 수 있는 다양한 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 출력 인터페이스(62)는 시각적 정보를 출력하는 디스플레이 및/또는 청각적 정보를 출력하는 스피커(80)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 출력 인터페이스(62)는 액정 디스플레이 패널(Liquid Crystal Display Panel, LCD Panel), 발광 다이오드 패널(Light Emitting Diode Panel, LED Panel), 유기 발광 다이오드 패널(Organic Light Emitting Diode Panel, OLED Panel), 또는 마이크로 LED 패널을 포함할 수 있다. 출력 인터페이스(62)는 입력 장치의 역할도 수행하는 터치 디스플레이를 포함할 수 있다.
출력 인터페이스(62)와 입력 인터페이스(61)는 별개의 장치로 마련되거나 하나의 장치(예를 들면, 터치 디스플레이)로 마련될 수 있다.
제어부(200)는 입력 인터페이스(61)를 통해 수신되는 명령 및/또는 통신부(50)를 통해 외부장치(예: 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6))로부터 수신되는 명령에 기초하여 로봇 청소기(1)의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(200)는 로봇 청소기(1)에 의해 획득된 정보를 출력 인터페이스(62)를 통해 출력하거나 통신부(50)를 통해 외부장치에게 전달할 수 있다.
스피커(80)는 사용자가 입력한 정보 또는 사용자에게 제공되는 정보를 다양한 음향으로 출력할 수 있다. 예를 들면, 제어부(200)는 로봇 청소기(1)의 동작 상태, 가전기기(4)의 동작 상태, 실내 공간의 환경 정보 및/또는 미청소 구역에 대한 정보 중 적어도 하나에 관한 다양한 사운드를 출력하도록 스피커(80)를 제어할 수 있다.
배터리(90)는 로봇 청소기(1)에 포함된 다양한 전자 부품에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들면, 배터리(90)는 휠(30)을 구동하기 위한 모터, 흡입팬(40)을 구동하기 위한 흡입 모터, 통신부(50), 사용자 인터페이스(60), 센서(100) 및/또는 제어부(200)에 전력을 공급할 수 있다. 배터리(90)로부터 공급되는 전력은 제어부(200)에 의해 변환된 후 각 전자 부품에 공급될 수도 있다.
센서(100)는 상술하여 설명한 바와 같이, 본체(10)의 외부를 향한 시야를 갖고 영상 데이터를 획득하는 이미지 센서, 및 본체(10) 외부의 환경과 로봇 청소기(1)의 움직임에 관한 데이터를 획득하는 비-이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서에는 카메라(110)와 라이다 센서(120)가 포함될 수 있다. 비-이미지 센서에는 온도 센서(130), 습도 센서(140), 조도 센서(150), 먼지 센서(160) 및 충격 센서(170)가 포함될 수 있다. 또한, 비-이미지 센서에는, 공기 중 유해 가스를 검출하는 가스 센서와, 실내 공간의 풍량을 측정하는 풍량계와, 휠(30)의 회전 속도를 검출하는 휠 센서와, 본체(10)의 자세 변화를 검출하는 자이로 센서와, 로봇 청소기(1)의 가속도, 속도 및 방향을 검출하는 관성 센서(IMU: Inertial Measurement Unit) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
제어부(200)는 메모리(220) 또는 서버(3)로부터 획득되는 인공지능모델을 이용하여 영상 데이터 및 라이다 데이터 중 적어도 하나로부터 외부 객체를 식별할 수 있고, 외부 객체의 특징을 검출할 수 있다. 예를 들면, 제어부(200)는 외부 객체의 크기, 형상, 밝기, 선명도, 투명도, 위치 및/또는 색상을 검출할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 영상 데이터 및 라이다 데이터 중 적어도 하나에 포함된 깊이 정보를 이용하여 외부 객체까지의 거리와 외부 객체의 높이를 추정할 수 있다. 제어부(200)는 영상 데이터 및 라이다 데이터 중 적어도 하나를 처리하여 로봇 청소기(1)의 주행 경로 상에 존재하는 장애물을 식별할 수 있고, 장애물을 회피하기 위해 휠(30)을 제어할 수 있다. 외부 객체를 식별하기 위해 사용되는 센서로 카메라(110)와 라이다 센서(120)가 예시되었으나, 이에 제한되지 않는다. 초음파 센서 또는 레이더(Radar) 센서와 같은 다양한 센서를 이용하여 획득되는 데이터로부터 외부 객체가 식별될 수도 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(200)는 실내 공간에 설치된 다른 환경 센서로부터 환경 데이터를 획득할 수도 있다. 예를 들면, 실내 공간의 천장, 벽, 창문 등에 조도 센서, 온도 센서, 습도 센서 및 먼지 센서 중 적어도 하나가 설치될 수 있다. 실내 공간에 설치된 다른 환경 센서는 로봇 청소기(1)와 통신할 수 있다.
로봇 청소기(1)의 구성 요소는 도 2 내지 도 4에 예시된 것으로 제한되지 않는다. 도 4에 예시된 구성 요소들 중 일부가 생략되거나, 다른 구성요소가 로봇 청소기(1)에 더 포함될 수도 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 센서부(100)의 일 예로 설명된 센서들(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170) 중 적어도 하나의 센서만을 포함할 수도 있으며, 추가적인 센서를 더 포함할 수도 있다.
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 펄스 레이저를 조사하는 라이다 센서(120) 대신에, LED를 이용한 광 센서를 포함할 수도 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 라이다 센서(120) 없이 카메라(110)만을 포함할 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소맵을 생성하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
로봇 청소기(1)의 제어부(200)는 로봇 청소기(1)가 실내 공간을 주행하는 동안 센서(100)로부터 획득되는 데이터에 기초하여 실내 공간의 복수의 영역을 식별할 수 있고, 복수의 영역을 포함하는 실내 공간의 지도(이하 '청소맵')를 생성할 수 있다. 제어부(200)는 센서(100)에 의해 획득되는 다양한 데이터에 기초하여 실내 공간 내 복수의 영역에 관한 다양한 종류의 지도를 생성할 수 있다.
예를 들면, 제어부(200)는 로봇 청소기(1)가 실내 공간을 주행하는 동안 획득되는 영상 데이터 및 라이다 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 실내 공간의 청소맵을 생성할 수 있고, 실내 공간 내 로봇 청소기(1)의 위치를 식별할 수 있다. 청소맵을 생성하기 위해 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘이 사용될 수 있다. SLAM은 로봇 청소기(1)가 주행하는 공간의 지도를 작성하는 동시에 로봇 청소기(1)의 위치를 작성된 지도 안에서 추정할 수 있는 알고리즘이다. 청소맵은 실내 공간의 구조적 정보를 포함할 수 있다. 청소맵은 메모리(220)에 저장될 수 있다. 제어부(200)는 미리 정해진 주기마다 또는 변경된 실내 구조가 감지될 때마다 청소맵을 업데이트 할 수 있다.
도 5를 참조하면, 로봇 청소기(1)는 청소맵 스캔 명령을 수신할 수 있다(1000). 일 예로, 사용자는 사용자 기기(2)를 통해 청소맵 스캔 명령을 입력할 수 있으며, 상기 청소맵 스캔 명령은 서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)의 통신부(50)에 의해 수신될 수 있다. 또 다른 예로, 사용자는 입력 인터페이스(61)를 통해 청소맵 스캔 명령을 입력할 수 있다. 또 다른 예로, 사용자가 청소맵 스캔 명령을 사용자 기기(2)에 입력하면, 청소맵 스캔 명령은 서버(3)를 통하지 않고 로봇 청소기(1)의 통신부(50)에 의해 직접 수신될 수 있다. 직접 통신은 기기간 직접 통신 가능하도록 하는 와이파이 다이렉트, 블루투스 통신, 또는 NFC 통신 등을 통해 수행될 수 있다.
청소맵 스캔 명령은 로봇 청소기(1)에게 실내 공간에 대한 청소맵의 작성을 요청하기 위한 명령일 수 있다.
로봇 청소기(1)는 청소맵 스캔 명령을 수신한 것에 기초하여, 청소맵 작성을 위해 청소 공간을 주행할 수 있다(1100). 다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 청소 공간을 자율적으로 주행할 수도 있고, 사용자의 제어 하에 청소 공간을 주행할 수도 있다. 청소 공간은 주로 실내 공간일 수 있으나, 발코니와 같은 실외 공간을 포함할 수 있다.
제어부(200)는 청소맵 스캔 명령을 수신한 것에 기초하여 실내의 모든 공간에 대한 데이터를 획득하기 위한 주행을 하도록 휠(30)을 제어할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 청소맵 작성을 위한 이동 중에 센서(100)로부터 획득된 데이터에 기초하여 청소맵을 작성할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 실내의 모든 공간에 대한 데이터를 획득하여 더 이상 획득할 실내 공간이 존재하지 않는 경우 청소맵 작성을 완료할 수 있다(1200). 다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 청소맵 작성 중 주행 종료 조건(예: 배터리 소진, 주행 종료를 위한 사용자 입력 수신)이 만족된 것에 기초하여, 실내 공간 중 로봇 청소기(1)가 주행했던 영역에 대한 청소맵 작성만을 완료할 수도 있다.
로봇 청소기(1)는 작성된 청소맵을 저장할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 완성된 청소맵을 외부장치(예: 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6))에 전송할 수 있다(1300).
다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 청소맵을 서버(3)에 전송할 수 있으며, 서버(3)는 다른 장치(예: 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6))에게 청소맵을 전송할 수 있다.
청소맵의 작성이 완료된 후, 로봇 청소기(1)는 청소맵에 대응하는 청소 공간에 대해 청소를 수행할 수 있다.
다른 예로, 로봇 청소기(1)는 청소 공간에 대한 청소맵을 구역별로 생성하면서, 청소를 위한 실내 모든 공간에 대한 청소맵의 작성이 완료되지 않더라도, 작성된 청소맵에서 일부 청소가능한 구역에 대해 청소를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소맵은 사용자가 사용자 기기(2)를 통해 실내 공간에 대응하는 도면을 업로드함으로써 로봇 청소기(1) 및/또는 서버(3)에 전달될 수도 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소맵의 일 예를 도시한다.
도 6을 참조하면, 청소맵(M)의 일 예를 확인할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 실내 공간을 주행하면서 실내 공간의 지도를 생성할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 실내 공간을 주행하는 동안 획득되는 영상 데이터 및 라이다 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 실내 공간 내 복수의 영역을 포함하는 청소맵(M)을 생성할 수 있다. 도 6에서 실내 공간은 5개의 방으로 구분되는 것으로 예시되어 있다. 실내 공간은 적어도 하나의 방(예: 제1 방(Room 1), 제2 방(Room 2), 제3 방(Room 3), 제4 방(Room 4) 및 제5 방에(Room 5))으로 구분될 수 있다.
적어도 하나의 방 각각은 적어도 하나의 구획 부재(예: 문)에 의해 구분될 수 있다. 로봇 청소기(1)는 적어도 하나의 구획 부재에 의해 구획될 수 있는 독립된 공간을 각각 하나의 방으로 인식할 수 있으며, 서로 상이한 방을 전체 청소 구역 내에서 서로 상이한 청소 대상 구역으로 정의할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 적어도 하나의 구획 부재에 의해 구획될 수 있는 독립된 공간을 각각 하나의 방으로 인식할 수 있으며, 서로 상이한 방을 전체 청소 구역 내에서 서로 상이한 청소 대상 구역으로 정의할 수 있다.
도 7은 청소맵이 사용자 기기에서 출력되는 모습의 일 예를 도시한다.
도 7을 참조하면, 청소맵(M)이 사용자 기기(2)로 전달되어 사용자 기기(2)가 청소맵(M)을 표시하고 있는 모습을 확인할 수 있다.
사용자는 사용자 기기(2)에 표시된 청소맵(M)을 토대로 청소 스케쥴을 설정하거나, 적어도 하나의 방 각각의 명칭을 설정하는 등의 다양한 설정을 수행할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 제1 방의 명칭을 '서재'로 수정하고, 제2 방의 명칭을 '안방'으로 수정하고, 제3 방의 명칭을 '아들 방'으로 수정하고, 제4 방의 명칭을 '거실'로 수정하고, 제5 방의 명칭을 '창고'로 수정할 수 있다.
또한, 사용자는 사용자 기기(2)를 통해 적어도 하나의 방 각각에 대한 청소 스케쥴을 설정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 적어도 하나의 방 각각에 대한 청소 주기, 청소 순서, 청소 날짜 및/또는 청소 시간 등을 포함하는 청소 스케쥴을 설정할 수 있으며, 설정된 청소 스케쥴은 서버(3)에 저장될 수 있다.
서버(3)에 저장된 청소 스케쥴은 로봇 청소기(1)로 전달될 수 있으며, 로봇 청소기(1)는 사용자에 의해 설정된 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행할 수 있다. 다른 예로 사용자 기기(2)에서 설정된 청소 스케쥴이 로봇 청소기(1)로 직접 전달될 수 있다. 또 다른 예로, 사용자는 로봇 청소기(1)의 사용자 인터페이스를 통해 직접 청소 스케쥴을 입력할 수도 있다.
다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 사용자에 의해 설정된 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행한 후 청소 리포트 정보를 서버(3)로 전송할 수 있다. 서버(3)는 청소 리포트 정보를 사용자 기기(2), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)으로 전달할 수 있다. 다른 예로 로봇 청소기(1)에서 생성된 청소 리포트 정보는 로봇 청소기(1)에서 사용자 기기(2)로 직접 전달될 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 청소기가 도킹 스테이션에 결합되어 있는 상태를 도시한다. 도 9는 일 실시예에 따른 청소기의 일 부분을 확대하여 도시한 도면이다. 도 10은 일 실시예에 따른 청소기의 일 부분에 대한 측단면도이다. 도 11은 일 실시예에 따른 청소기의 외관의 일 예를 도시한다. 도 12는 일 실시예에 따른 청소기의 도킹 스테이션의 외관을 도시한다. 도 13은 일 실시예에 따른 청소기가 도킹 스테이션에 결합되어 있는 상태의 측단면도를 도시한다.
도 8 내지 도 13을 참조하면, 청소기(5)는 분리 가능하게 장착되도록 마련되는 도킹 스테이션(6)에 도킹될 수 있다. 청소기(5)는 도킹 스테이션(6)에 안착됨으로써 도킹 스테이션(6)에 결합될 수 있다.
청소기(5)는 청소기 본체(514)와, 청소기(5) 내부로 이동된 오물을 집진이 집진되도록 마련되는 먼지통(510)을 포함할 수 있다. 먼지통(510)은 청소기 본체(514)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
청소기(5)는 청소기 본체(514)에 의해 발생하는 흡입력에 의해 피청소면의 먼지 등 이물질을 흡입하도록 마련되는 흡입 노즐(513)을 포함할 수 있다.
청소기(5)는 흡입 노즐(513)과 청소기 본체(514) 사이를 연결하도록 마련되는 연결관(512)을 포함할 수 있다.
흡입 노즐(513)은 흡입 브러시(미도시)를 포함하며, 피청소면에 밀착되어 피청소면의 공기와 이물질을 흡입할 수 있다. 흡입 노즐(513)은 연결관(512)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
연결관(512)은 소정의 강성을 갖는 파이프 또는 플렉시블한 호스로 형성될 수 있다. 연결관(512)은 청소기 흡입장치(514a, 514b)를 통해 발생된 흡입력을 흡입 노즐(513)로 전달하고, 흡입 노즐(513)을 통해 흡입된 공기와 먼지 등 이물질을 청소기 본체(514)로 안내할 수 있다. 흡입 노즐(513)을 통해 흡입되어 연결관(512)을 따라 청소기 본체(514)를 거쳐 먼지통(510)으로 이동되어 수집될 수 있다.
연결관(512)은 청소기 본체(514)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 흡입 노즐(513)은 연결관(512)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
청소기 본체(514)는 피청소면 상의 이물질을 흡입하는데 필요한 흡입력을 발생시키는 청소기 흡입장치(514a, 14b)를 포함할 수 있다.
상세하게는, 청소기 본체(514)의 청소기 흡입장치는 피청소면에 흡입력을 발생시키도록 회전 가능하게 마련되는 제1 흡입팬(514b)과, 제1 흡입팬(514b)에 회전력을 제공하도록 마련되는 제1 모터(514a)를 포함할 수 있다.
제1 모터(514a)는 전자기력을 기계적인 회전력으로 전환시키는 기능을 수행할 수 있다. 위와 같은 기능을 수행하기 위해, 제1 모터(514a)는 코일이 마련되는 스테이터(514ab), 자성을 가지며 전자기력에 의해 회전이 가능한 로터(514aa) 및 로터(514aa)가 연결되어 회전 가능하게 마련되는 로터 샤프트(514ac)를 포함할 수 있다. 제1 흡입팬(514b)은 제1 모터(514a)의 로터 샤프트(514ac)에 연결될 수 있다. 제1 모터(514a)는 로터(514aa)가 스테이터(514ab)의 내측에 위치하는 이너 로터 타입(inner-rotor type)인 것으로 도시되어있으나, 이에 제한되지 않으며, 제1 모터(514a)는 로터가 스테이터의 외측에 위치하는 아우터 로터 타입(outer-rotor type)으로 마련될 수도 있다.
청소기(5)는 흡입된 공기에서 먼지를 분리하여 수집하도록 구성되는 먼지분리부(518)를 포함할 수 있다. 먼지분리부(518)는 청소기 본체(514)로 유입된 공기로부터 이물질을 분리하도록 마련될 수 있다. 일 예로, 먼지분리부(518)는 흡입된 공기로부터 이물질을 분리시키도록 마련되는 사이클론 구조를 포함할 수 있다. 먼지분리부(518)의 사이클론 구조는 흡입된 공기 및 이물질이 회전 유동을 함에 따라 발생하는 원심력으로 이물질을 분리시키며, 공기가 유입되는 유입구는 나선형(helical) 입구, 접선 방향의 입구, 안내익 입구 등 공기의 회전 유동을 안내할 수 있는 구조를 갖도록 형성될 수 있다.
다만, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기(5)에 마련되는 먼지분리부(518)는 이와 같은 사이클론 방식의 먼지분리부로 제한되지 않으며, 다양한 타입의 먼지분리부가 마련될 수 있다.
청소기(5)는 피청소면으로부터 흡입된 이물질이 수용되는 먼지통(510)을 포함할 수 있다. 먼지통(510)은 흡입 노즐(513)을 통해 유입되는 공기로부터 먼지나 오물 등을 걸러 내어 저장하도록 구성될 수 있다. 상세하게는, 먼지통(510)은 청소기 본체(514)에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 공기로부터 먼지분리부(518)에 의해 분리된 오물을 수집하도록 마련될 수 있다.
먼지통(510)의 내측에는 공기로부터 분리된 이물질이 수집되는 집진 챔버(C)가 형성될 수 있다. 즉, 청소기(5) 내부로 흡입된 공기 중 먼지분리부(518)에 의해 분리된 오물은 집진 챔버(C)에 수집될 수 있다. 집진 챔버(C)는 먼지통(510)의 내부 공간으로 정의될 수 있다.
먼지통(510)은 청소기 본체(514)로부터 분리 가능하도록 마련될 수 있다.
청소기(5)는 먼지통(510)을 청소기 본체(514)에 분리 가능하게 결합시키는 결합 버튼(510a)을 포함할 수 있다. 일 예로, 결합 버튼(510a)은 먼지통(510)의 상부에 배치될 수 있다.
결합 버튼(510a)은 청소기 본체(514)의 일측에 걸림 결합되도록 마련될 수 있다. 결합 버튼(510a)이 청소기 본체(514)의 일측에 걸림 결합되면, 먼지통(510)은 청소기 본체(514)에 장착될 수 있다.
먼지통(510)이 청소기 본체(514)에 장착된 상태에서 사용자가 결합 버튼(510a)을 가압하면, 결합 버튼(510a)은 걸림 결합이 해제되도록 마련될 수 있으며, 이에 따라 먼지통(510)은 청소기 본체(514)로부터 분리될 수 있다.
다만 이에 제한되지 않으며, 먼지통(510)은 청소기 본체(514)로부터 다양한 방식으로 분리될 수 있다.
청소기 본체(514)는 필터 하우징을 포함할 수 있다. 필터 하우징은 대략 도넛 형상으로 마련될 수 있다. 필터 하우징의 내부에는 배기 필터(519)가 수용될 수 있다. 배기 필터(519)의 필터 종류에는 제한이 없으며, 일례로, 배기 필터(519)는 헤파 필터(Hepa Filter)를 포함할 수 있다. 배기 필터(519)는 먼지분리부(518)에 의해 분리되지 않고, 먼지통(510)에 집진되지 않은 초미세먼지 등을 필터링할 수 있다.
청소기 본체(514)는 사용자가 파지하여 청소기(5)를 조작할 수 있도록 핸들(515)을 포함할 수 있다. 사용자는 핸들(515)을 잡고 청소기(5)를 이동시키며 청소할 수 있다. 청소기(5)의 전원을 온/오프 하기 위한 전원 버튼 및/또는 흡입 강도를 조절하기 위한 적어도 하나의 버튼은 조작의 편의성을 위해 핸들(515)의 저면(515b)에 마련될 수도 있다.
청소기 본체(514)는 사용자 인터페이스(550)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스(550)는 적어도 하나의 입력 인터페이스(560)와 적어도 하나의 출력 인터페이스(570)를 포함할 수 있다. 입력 인터페이스(560)는 사용자로부터 수신된 감각 정보(sensory information)를 전기적인 신호로 전환할 수 있다.
예를 들어, 입력 인터페이스(560)는 청소기(5)의 전원을 온/오프 하기 위한 전원 버튼 및/또는 흡입 강도를 조절하기 위한 적어도 하나의 버튼을 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 입력 인터페이스(560)는 물리적인 버튼뿐만 아니라 외부 음향을 감지하기 위한 마이크를 더 포함할 수도 있다.
사용자는 입력 인터페이스(560)를 통해 청소기(5)를 온/오프 시키거나 흡입 강도 등을 조절할 수 있다.
적어도 하나의 출력 인터페이스(570)는 감각 정보를 출력함으로써 사용자에게 다양한 정보를 전달할 수 있다.
일 예로, 적어도 하나의 출력 인터페이스(570)는 디스플레이(570a)(예: 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 모듈)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 출력 인터페이스(570b)는 디스플레이(570a), 발광부(570b), 스피커, 압전 소자 또는 가변 소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이(570a)는 영상을 출력함으로써 사용자에게 시각적인 정보를 전달할 수 있다.
발광부(570b)는 빛을 조사함으로써 사용자에게 시각적인 정보를 전달할 수 있다.
스피커는 다양한 효과음 및 음성을 출력함으로써, 사용자에게 청각적인 정보를 전달할 수 있다.
압전 소자는 전기적 신호에 기초하여 진동함으로써, 사용자에게 촉각적인 정보를 전달할 수 있다. 압전 소자는 사용자에게 진동을 전달할 수 있도록 핸들(515)에 마련될 수 있다.
가변 소자는 전기적 신호에 기초하여 그 형상이 변화함으로써 사용자에게 촉각적인 정보를 전달할 수 있다. 가변 소자는 사용자에게 형상의 변화를 전달할 수 있도록 핸들(515)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 가변 소자는 사용자의 손이 가장 많이 접촉하는 부분인 핸들(515)의 저면(515b)에 마련될 수 있다.
도 11을 참조하면, 적어도 하나의 출력 인터페이스(570)는 발광부(570b)를 포함할 수 있다. 발광부(570b)는 빛을 조사하기 위한 구성으로서, 지면 또는 전방 객체를 향해 빛을 조사할 수 있다. 발광부(570b)는 레이저 발생기 및/또는 LED를 포함할 수 있다. 발광부(570b)에 의해 조사되는 광에 의해, 지면 또는 전방 객체에는 시각적 정보가 투영될 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 지면 또는 전방 객체에 광을 조사하기 용이하도록, 발광부(570b)는 흡입 노즐(513)에 마련될 수 있다. 그러나, 발광부(570b)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니며, 지면 또는 전방 객체에 광을 조사하기 용이한 위치라면 제한 없이 발광부(570b)의 위치로서 채용될 수 있다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 다양한 실시예에 따라, 디스플레이(570a)는 청소기 본체(514)와 핸들(515)을 연결하는 연결부(515a)에 마련될 수 있으나, 디스플레이(570a)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.
본체(514)와 핸들(515)을 연결하는 연결부(515a)에 디스플레이(570a)가 마련되는 경우, 상측에서 바라볼 때 핸들(515)과 디스플레이(570a) 사이의 각도가 180도를 초과하게 된다. 이에 따라, 방향은 사용자가 핸들(515)을 파지하고 청소를 수행하는 중에 디스플레이(570a)의 방향은 사용자의 시선 방향과 일치하지 않을 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 디스플레이(570a)는 상측에서 바라볼 때 핸들(515)과 디스플레이(570a) 사이의 각도가 180도 미만이 되도록 설계될 수 있다.
예를 들어, 본체(514)와 핸들(515)을 연결하는 연결부(515a)의 부분 중 디스플레이(570a)가 마련된 부분은 상측에서 바라볼 때 핸들(515)과의 각도가 180도 미만이 되도록 설계될 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 디스플레이(570a)를 회전 가능하게 하는 회전부(551)를 더 포함할 수 있다. 디스플레이(570a)는 회전부(551)에 의해 회전 가능할 수 있다.
회전부(551)는 힌지 및/또는 액츄에이터를 포함할 수 있다.
예를 들어, 회전부(551)는 소정의 조건이 만족된 것에 기초하여 자동으로 디스플레이(570a)를 회전시킬 수 있다.
본 개시에 따르면, 소정의 조건(예: 사용자가 청소기(5)를 사용하고자 하는 의지가 추정되는 조건)이 만족되는 경우 디스플레이(570a)가 사용자가 관찰하기 쉬운 방향으로 자동으로 회전되어, 사용자의 편의성이 증대된다.
또 다른 예로, 회전부(551)는 사용자의 조작에 따라 디스플레이(570a)를 회전시킬 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 디스플레이(570a)를 관찰하기 쉬운 방향으로 디스플레이(570a)를 회전시킬 수 있어서, 사용자의 편의성이 증대된다.
또한, 본 개시에 따르면, 청소기(5)가 출력 인터페이스(570b)를 포함하여, 사용자에게 다양한 정보를 용이하게 전달할 수 있다.
청소기(5)는 배터리(516)를 더 포함할 수 있다. 배터리(516)는 청소기(5)에 분리 가능하게 장착될 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 청소기(5)가 유선 청소기인 경우 배터리(516)가 생략될 수도 있다.
또한, 배터리(516)는 청소기 거치장치 또는 도킹 스테이션(6)에 마련된 충전단자(675)와 전기적으로 연결될 수 있다. 배터리(516)는 도킹 스테이션(6)에 마련된 충전단자(675)로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.
청소기(5)는 먼지통(510)을 개폐하도록 마련되는 먼지통 커버(511)를 포함할 수 있다. 먼지통 커버(511)는 먼지통(510)의 일측에 마련되어, 집진 챔버(C)를 개폐하도록 마련될 수 있다.
먼지통 커버(511)는 커버 회전축(511c)에 의해 제1 먼지통(510)에 회전 가능하게 마련될 수 있다.
청소기(5)는 먼지통 커버(511)를 개폐하도록 마련되는 버튼(517)을 포함할 수 있다. 상세하게는, 버튼(517)이 가압되면, 먼지통 커버(511)는 하방으로 회전하여 개방될 수 있다. 이와 같은 구성에 의해, 사용자는 먼지통(510)을 청소기 본체(514)로부터 분리시키지 않더라도 집진 챔버(C) 내의 오물을 용이하게 제거할 수 있다.
먼지통 커버(511)가 먼지통(510)을 개방 또는 폐쇄하도록 하는 구조 내지 동작에 대한 구체적인 설명은 후술한다.
이상에서 설명한 청소기(5)의 구성은 본 개시의 사상에 따른 청소기(5)의 일 예시에 불과하며, 본 개시의 사상은 이에 제한되지 않는다.
도킹 스테이션(6)은 청소기(5)가 보관 또는 거치될 수 있도록 구성될 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 스테이션 본체(600)와, 스테이션 본체(600)를 지지하는 지지체(605)를 포함할 수 있다.
스테이션 본체(600)의 상부에는 연결구(601)가 형성될 수 있다. 스테이션 본체(600)의 청소기(5)가 장착되는 부분에는 연결구(601)가 형성될 수 있다. 연결구(601)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 장착된 때, 먼지통(510)과 연결되도록 마련될 수 있다. 연결구(601)를 통해 먼지통(510)의 오물이 덕트부(620)로 유입될 수 있다.
스테이션 본체(600)는 하우징(611, 612, 613, 614)을 포함할 수 있다.
스테이션 본체(600)는 하우징(611, 612, 613, 614)의 내부에 수용되는 덕트부(620)와, 포집부(640)와, 스테이션 흡입장치(650) 및 배기필터부(655)를 포함할 수 있다.
청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 결합될 때, 흡입 노즐(513)은 도킹 스테이션(6)에 형성된 수용 공간(618)에 수용될 수 있다.
제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)은 도킹 스테이션(6)의 상부 외관을 형성할 수 있다. 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)은 서로 결합하여 도킹 스테이션(6)의 상부 외관을 형성할 수 있다. 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612) 내부에는 덕트부(620)와 포집부(640)가 수용될 수 있다. 포집부(640)에는 먼지통(510) 내부에 수집된 먼지가 저장되는 더스트백이 분리 가능하게 장착될 수 있다. 먼지통(510) 내부의 먼지는 덕트부(620)를 통과하여 더스트백에 수집될 수 있다.
제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)은 일 방향으로 연장되는 장축을 가지도록 마련될 수 있다. 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)의 장축은 상하 방향으로 연장되도록 마련될 수 있다. 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)은 곡면을 갖도록 형성될 수 있다. 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612)은 서로 결합하여 대략 원기둥 형상을 형성할 수 있다.
제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)은 도킹 스테이션(6)의 하부 외관을 형성할 수 있다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)은 서로 결합하여 도킹 스테이션(6)의 하부 외관을 형성할 수 있다. 제3 하우징(613)은 제1 하우징(611)의 하부에 결합될 수 있고, 제4 하우징(614)은 제2 하우징(612)의 하부에 결합될 수 있다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614) 내부에는 스테이션 흡입장치(650) 및 배기필터부(655)가 수용될 수 있다.
제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)은 일 방향으로 연장되는 장축을 가지도록 마련될 수 있다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)의 장축은 상하 방향으로 연장되도록 마련될 수 있다. 제3 하우징(613)은 제1 하우징(611)의 형상과 대응되도록 마련될 수 있고, 제4 하우징(614)은 제2 하우징(612)의 형상과 대응되도록 마련될 수 있다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)은 서로 결합하여 대략 원기둥 형상을 형성할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제3 하우징(613)의 장축은 제1 하우징(611)의 장축보다 짧게 마련될 수 있고, 제4 하우징(614)의 장축은 제2 하우징(612)의 장축보다 짧게 마련될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제3 하우징과 제4 하우징의 장축은 제1 하우징과 제2 하우징의 장축과 같거나 그보다 길게 마련될 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(6)은 함몰부(612b, 614b)를 포함할 수 있다. 함몰부(612b, 614b)는 제1 함몰부(612b)와 제2 함몰부(614b)를 포함할 수 있다.
제1 함몰부(612b)는 제2 하우징(612)에 형성될 수 있다. 제1 함몰부(612b)는 제2 하우징(612)의 일부분이 내측으로 함몰되도록 마련될 수 있다. 제1 함몰부(612b)는 제2 하우징(612)의 장축을 따라 연장될 수 있다. 제1 함몰부(612b)에는 청소기(5)의 연결관(512)의 일부가 수용될 수 있다.
제2 함몰부(614b)는 제4 하우징(614)에 형성될 수 있다. 제2 함몰부(614b)는 제4 하우징(614)의 일부분이 내측으로 함몰되도록 마련될 수 있다. 제2 함몰부(614b)는 제4 하우징(614)의 장축을 따라 연장될 수 있다. 제2 함몰부(612b)에는 청소기(5)의 연결관(512)의 일부가 수용될 수 있다.
제2 하우징(612)과 제4 하우징(614)이 상하로 배치됨에 따라 제1 함몰부(612b)와 제2 함몰부(614b)는 상하 방향으로 연결될 수 있다. 제1 함몰부(612b)에는 청소기(5)의 연결관(512)의 상측 일부가 수용될 수 있고, 제2 함몰부(614b)에는 청소기(5)의 연결관(512)의 하측 일부가 수용될 수 있다.
제3 하우징(613)은 제1 배기홀(613a)을 포함할 수 있다. 제4 하우징(614)은 제2 배기홀(614a)을 포함할 수 있다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)은 그 내부에 스테이션 흡입장치(650)가 수용되므로 흡입된 공기를 외부로 배출해야 한다. 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)이 제1 배기홀(613a)과 제2 배기홀(614a)을 포함함으로써 스테이션 흡입장치(650)에 의해 흡입된 공기가 배기필터부(655)를 거쳐 제3 하우징(613)과 제4 하우징(614)의 외부로 배출될 수 있다.
스테이션 흡입장치(650)는 먼지통(510)으로부터 오물을 배출시키기 위한 흡입력을 발생시키도록 마련될 수 있다. 스테이션 흡입장치(650)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 장착된 때 먼지통(510)에서 도킹 스테이션(6) 내부로 공기를 이동시키도록 마련될 수 있다.
상세하게는, 스테이션 흡입장치(650)는 흡입력을 발생시키도록 회전 가능하게 마련되는 제2 흡입팬(652)과, 제2 흡입팬(652)에 회전력을 제공하도록 마련되는 제2 모터(651)를 포함할 수 있다.
제2 모터(651)는 전자기력을 기계적인 회전력으로 전환시키는 기능을 수행할 수 있다. 위와 같은 기능을 수행하기 위해, 제2 모터(651)는 코일이 마련되는 스테이터, 자성을 가지며 전자기력에 의해 회전이 가능한 로터 및 로터에 연결되어 회전 가능하게 마련되는 로터 샤프트를 포함할 수 있다. 제2 흡입팬(652)은 제2 모터(651)의 로터 샤프트에 연결될 수 있다.
스테이션 본체(600)는 먼지통(510)으로부터 배출되어 포집부(640)에 포집된 오물이 역류하는 것을 방지하도록 마련되는 셔터(sh)를 포함할 수 있다. 셔터(sh)는 먼지통(510)에서 포집부(640)를 향하는 방향으로 유동하는 공기는 통과시키고, 포집부(640)에서 먼지통(510)으로 향하는 방향으로 유동하는 공기는 차단하도록 마련되어 포집부(640)에 포집된 오물이 역류하는 것을 방지할 수 있다.
보다 상세하게는, 셔터(sh)는 덕트부(620)와 포집부(640)의 사이에 배치되어, 덕트부(620)에서 포집부(640)로 향하는 기류에 의해 덕트부(620)와 포집부(640) 사이의 유로를 개방하고, 포집부(640)에서 덕트부(620)로 향하는 기류에 의해 덕트부(620)와 포집부(640) 사이의 유로를 폐쇄할 수 있다.
셔터(sh)는 제1 하우징(611)과 제2 하우징(612) 내부에 배치될 수 있다.
셔터(sh)는 포집부(640)의 더스트백의 입구에 인접하게 배치될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(6)은 지지체(605)를 포함할 수 있다.
지지체(605)는 스테이션 본체(600)의 하우징(611, 612, 613, 614)과 결합될 수 있다. 구체적으로, 지지체(605)는 제3 하우징(613) 및 제4 하우징(614)과 결합될 수 있다. 지지체(605)는 스테이션 본체(600) 하부에 결합될 수 있다. 지지체(605)는 스테이션 본체(600)에 결합되어 청소기(5)의 흡입 노즐(513)이 수용되는 수용 공간(618)을 형성할 수 있다.
지지체(605)는 지면에 대해 회전 가능하게 마련될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지체(605)는 지면에 고정되는 고정부와, 고정부에 대해 회전 가능하게 마련되는 회전부를 포함할 수 있다. 회전부는 하우징(611, 612, 613, 614)과 결합될 수 있다. 회전부가 고정부에 대해 회전함으로써, 회전부와 결합된 하우징(611, 612, 613, 614)이 고정부에 대해 회전할 수 있다. 이에 따라, 하우징 (611, 612, 613, 614)이 지면에 대해 회전할 수 있다.
이상에서 설명한 도킹 스테이션(6)의 구성은 본 개시의 사상에 따른 도킹 스테이션의 일 예시에 불과하며, 본 개시의 사상은 이에 제한되지 않는다.
도 14는 일 실시예에 따른 청소기의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도 14를 참조하면, 청소기(5)는 배터리(516), 센서, 무선통신태그(520d), 흡입장치(540), 통신부, 사용자 인터페이스 및/또는 제어부(530)를 포함할 수 있다.
배터리(516)는 청소기(5)에 포함된 다양한 전자 부품에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들면, 배터리(516)는 흡입장치(540), 통신부(545), 사용자 인터페이스(550), 센서(520), 무선통신태그(520d), 회전부(액츄에이터)(551) 및/또는 제어부(530)에 전력을 공급할 수 있다. 배터리(516)로부터 공급되는 전력은 제어부(530)에 의해 변환된 후 각 전자 부품에 공급될 수도 있다.
센서(520)는 청소기(5)와 관련된 다양한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 센서(520)는 청소기(5)의 위치와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 청소기(5)의 위치와 관련된 정보는, 이미지 정보 및/또는 움직임 정보를 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 센서(520)는 청소기(5)의 상태와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)의 상태와 관련된 정보는 청소기(5)가 도킹 스테이션에 도킹되어 있는지 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다.
센서(520)는 카메라(520a), 관성센서(520b) 및/또는 장착감지센서(520c)를 포함할 수 있다.
카메라(520a)는 외부로부터 입사되는 광을 수집하여 영상 데이터를 생성하는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 카메라(520a)는 가시광선을 수집하여 컬러 영상을 생성하는 RGB 카메라 및 적외선 영상을 생성하는 적외선 카메라) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(520a)는 양안 카메라(스테레오 카메라))를 포함할 수 있다. 양안 카메라는 양안의 차이(Disparity)를 이용하여 대상까지의 깊이 정보를 획득할 수 있다. 카메라(520a)에 의해 획득되는 영상 데이터는 청소기(5)의 제어부(530)에 전송될 수 있다. 제어부(530)는 영상 데이터를 처리하여 외부 물체를 식별할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(530)는 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
예를 들어, 청소기(5)는 외부장치로부터 청소맵에 대한 정보를 수신하여 저장할 수 있고, 청소맵에 대한 정보는 실내 공간의 각각에 배치되는 사물에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여 외부 물체를 식별하고, 외부 물체와 청소맵에 포함된 사물에 대한 정보에 기초하여 청소기(5)의 현재 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제어부(530)는 카메라(520a)에 의해 획득한 영상에서 5m 전방의 텔레비전이 식별되면, 청소맵에 포함된 텔레비전의 위치에서 5m 후방에 청소기(5)가 위치하는 것으로 식별할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 카메라(520a)는 사용자가 청소기(5)를 들고 청소를 할 때 가장 움직임이 없는 부분에 마련될 수 있다. 예를 들어, 카메라(520a)는 청소기(5) 본체(514)에 마련될 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 카메라(520a)는 핸들(515)과 가까운 부분(예: 핸들(515)과 본체(514)의 연결부(515a))에 마련될 수 있다.
경제적인 전력 소모를 위해, 카메라(520a)는 청소기가 사용 중인 경우에만 온될 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(530)는 소정의 동작 조건이 만족된 것에 기초하여 카메라(520a)의 전원을 온시키고, 소정의 오프 조건이 만족된 것에 기초하여 카메라(520a)의 전원을 오프시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)으로부터 분리된 것, 및/또는 청소기(5)의 전원이 온된 것에 기초하여 카메라(520a)를 온시킬 수 있다. 전원을 오프시킨 상태로 청소기를 이동시키는 사용자를 감안하여, 바람직하게는, 제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)으로부터 분리된 것에 기초하여 카메라(520a)를 온시킬 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 도킹된 것, 및/또는 청소기(5)의 전원이 오프된 것에 기초하여 카메라(520a)를 오프시킬 수 있다. 전원을 오프시킨 상태로 청소기(5)를 이동시키는 사용자를 감안하여, 바람직하게는, 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 도킹된 것에 기초하여 카메라(520a)를 오프시킬 수 있다. 그러나, 사용자가 청소가 종료되었음에도 불구하고 청소기(5)를 도킹 스테이션(6)에 도킹시키지 않는 경우도 있기 때문에, 제어부(530)는, 전원이 오프된 기간이 소정의 시간(예: 3분)이 경과한 것에 기초하여 카메라(520a)를 오프시킬 수 있다.
관성센서(520b)는 청소기(5)의 관성 정보(예: 가속도, 속도 및 방향)를 획득할 수 있다. 관성센서(520b)는 청소기(5)의 움직임을 감지하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 관성센서(520b)로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
제어부(530)는 관성센서(520b)로부터 획득된 데이터에 기초하여, 추측 항법(dead reckoning)을 통해 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
예를 들어, 제어부(530)는 청소맵에서 미리 설정된 원점을 기준으로, 관성센서(520b)로부터 획득된 데이터에 기초하여, 추측 항법을 통해 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다. 미리 설정된 원점은 도킹 스테이션(6)의 위치에 해당할 수 있다. 추측 항법을 통해 식별된 청소기(5)의 위치는 청소기(5)가 도킹 스테이션에 도킹되는 것에 기초하여 초기화될 수 있다.
장착감지센서(520c)는 청소기(5)와 도킹 스테이션(6)의 도킹을 검출할 수 있다.
예를 들어, 장착감지센서(520c)는 먼지통(510)이 도킹 스테이션(6)에 장착되는 경우와 먼지통(510)이 도킹 스테이션(6)에 장착되지 않는 경우 각각 서로 다른 전기적 신호를 출력하는 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 장착 감지 센서(520c)는 적외선 센서, 압전 센서, 기계적 스위치 등을 포함하여 구성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
또 다른 예로, 장착감지센서(520c)는 배터리(516)의 충전 상태를 감지하는 배터리(516) 센서를 포함할 수 있다. 제어부(530)는 배터리(516)가 충전 중인 것으로 감지되면 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 도킹된 것으로 결정할 수 있다.
무선통신태그(520d)는 외부의 무선통신앵커와 무선 통신이 가능할 수 있다. 예를 들어, 무선통신태그(520d)는 무선통신앵커에게 무선 신호를 송신할 수 있다. 무선통신앵커는 무선통신태그(520d)로부터 수신된 신호에 기초하여 AoA (Angle of Arrival), Aod(Angle of Departure), ToA(Time of Arrival), ToF(Time of Flight) 등의 다양한 측위 알고리즘을 이용하여 무선통신태그(520d)의 위치를 식별할 수 있다.
무선통신태그(520d)의 정확한 위치를 식별하기 위해서는, 복수 개의 무선통신앵커가 서로 동기화되어 미리 지정된 위치에 배치되어야 한다.
다양한 실시예에 따라, 무선통신태그(520d)는 소정의 조건에 따라 활성화되어 소정의 주기에 따라 무선 신호를 송출할 수 있다.
일 예로, 무선통신태그(520d)는 초광대역(Ultra Wide Band; UWB) 신호를 송출하는 UWB 태그일 수 있다. 이 경우, 무선통신앵커는 UWB 앵커일 수 있다. 복수 개의 무선통신앵커 각각은 무선통신태그(520d)와의 거리를 산출할 수 있으며, 복수 개의 무선통신앵커 각각과 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치가 식별될 수 있다.
예를 들어, 복수의 무선통신앵커는 무선통신태그(520d)와의 거리와 관련된 데이터 및/또는 무선통신태그(520d)의 위치 데이터를 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6))로 전송할 수 있다.
복수의 무선통신앵커와 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치를 식별하는 주체는 복수의 무선통신앵커 중 적어도 하나이거나, 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)일 수 있으나, 이에 제한은 없다.
즉, 청소기의 위치는 무선통신태그에서 출력되어 복수 개의 무선통신앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별될 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)가 무선통신태그(520d)를 포함함으로써 실내 공간에 설치된 복수의 무선통신앵커에 의해 그 위치가 정확하게 식별될 수 있다.
흡입장치(540)는 흡입 노즐(513)을 통해 피청소면으로부터 이물질을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 흡입장치(540)는 전술하여 설명한 제1 모터(514a) 및 제1 흡입팬(514b)을 포함할 수 있다.
통신부(545)는 네트워크를 통해 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 가전기기(4) 및 도킹 스테이션(6) 중 적어도 하나)와 연결을 수행할 수 있다. 제어부(530)는 통신부(545)를 통해 외부장치로부터 다양한 정보, 다양한 신호 및/또는 다양한 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 통신부(545)는 외부장치로부터 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 제어부(530)는 통신부(545)를 통해 외부장치로부터 다양한 데이터를 처리하는데 사용되는 인공지능모델 (알고리즘)을 획득할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 통신부(545)는 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 통신부(545)는 외부장치에게 청소맵의 업데이트 정보를 전송할 수 있다.
통신부(545)는 다양한 통신 회로를 포함할 수 있다. 통신부(545)는 무선 통신 회로 및/또는 유선 통신 회로를 포함할 수 있다. 무선 통신 회로는, 무선 LAN(wireless local area network), 홈 RF(Home Radio Frequency), 적외선 통신, UWB(Ultra-wide band) 통신, 와이파이, 블루투스, 지그비(Zigbee) 및/또는 원거리 무선 네트워크(예: 셀룰러 통신)와 같은 다양한 무선 통신을 지원할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)의 경량화 및 비용 절감을 위해, 통신부(545)는 최소한의 통신 모듈만을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(545)는 제1 통신모듈(예: 블루투스 통신모듈) 을 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 통신부(545)는 제2 통신모듈(예: 와이파이 통신모듈) 을 포함할 수 있다. 다시 말해, 제1 통신모듈과 제2 통신모듈이 서로 다른 통신 방식으로 구성될 수 있다. 그러나, 통신부(545)가 포함하는 통신모듈의 예가 이에 한정되는 것은 아니다.
사용자 인터페이스(550)는 입력 인터페이스(560)와 출력 인터페이스(570)를 포함할 수 있다. 전술하여 설명한 바와 같이, 입력 인터페이스(560)는 사용자로부터 수신된 감각 정보(sensory information)를 전기적인 신호로 전환할 수 있는 적어도 하나의 입력 장치(예: 물리 버튼, 터치 버튼, 마이크 등)를 포함할 수 있다. 출력 인터페이스(570)는 전기적인 신호를 감각 정보(sensory information)로 전환할 수 있는 적어도 하나의 출력 장치(예: 디스플레이(570a), 발광부(570b), 스피커, 압전 소자 또는 가변 소자 등)를 포함할 수 있다.
회전부(551)는 디스플레이(570a)를 회전시킬 수 있는 액츄에이터를 포함할 수 있다. 제어부(530)는 미리 설정된 조건이 만족된 것에 기초하여 디스플레이(570a)가 소정의 각도로 회전되도록 액츄에이터를 제어할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(530)는 프로세서(531)와 메모리(532)를 포함할 수 있다. 프로세서(531)는 하드웨어로서, 논리 회로와 연산 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(531)는 청소기(5)의 동작을 위해 메모리(532)에 저장된 프로그램, 인스트럭션 및/또는 데이터를 이용하여 전기적으로 연결된 청소기(5)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(530)는 콘덴서, 인덕터 및 저항 소자와 같은 회로 소자를 포함하는 제어 회로로 구현될 수 있다. 프로세서(531)와 메모리(532)는 별도의 칩으로 구현되거나, 단일의 칩으로 구현될 수 있다. 또한, 제어부(530)는 복수의 프로세서와 복수의 메모리를 포함할 수 있다.
메모리(532)는 청소기(5)의 동작을 위한 프로그램, 어플리케이션 및/또는 데이터를 저장할 수 있고, 프로세서(531)에 의해 생성되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(532)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(532)는 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
일 예로, 메모리(532)는 외부장치로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다.
이상에서는 청소기(5)의 구성요소를 설명하였다. 청소기(5)의 구성요소는 상술하여 설명한 바에 한정되는 것은 아니며, 다양한 실시예에 따라 일부 구성이 생략되거나 일부 구성이 더 추가될 수 있음은 물론이다.
도 15는 일 실시예에 따른 청소기의 도킹 스테이션의 제어 블록도의 일 예를 도시한다.
도킹 스테이션(6)은 센서(670), 흡입장치(650), 제어부(660), 통신부(680) 및/또는 사용자 인터페이스(690)를 포함할 수 있다.
센서(670)는 도킹 스테이션(6)의 상태를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 센서(670)는 장착감지센서(670a)와 포집부 센서(670b)를 포함할 수 있다.
장착감지센서(670a)는 먼지통(510)이 연결되는 도킹 스테이션(6)의 연결구(601)에 인접한 위치에 마련될 수 있다. 장착 감지 센서는 먼지통(510)이 도킹 스테이션(6)에 장착되는 경우와 먼지통(510)이 도킹 스테이션(6)에 장착되지 않는 경우 각각 서로 다른 전기적 신호를 출력할 수 있다.
일 예로, 장착감지센서(670a)는 적외선 센서, 압전 센서 등을 포함하여 구성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
또 다른 예로, 장착감지센서(670a)는 충전단자(675)의 연결 상태를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은, 포집부(640)의 포화도를 감지할 수 있는 포집부 센서(670b)를 포함할 수 있다.
포집부 센서(670b)는 압력 센서를 포함할 수 있으며, 포집부(640)가 포화되어 흡입장치(650)의 흡입 기류가 방해되는 경우 정상 동작과 상이한 압력을 감지할 수 있다. 이 경우 포집부 센서(670b)는 정상 동작의 경우와 상이한 압력에 대응하는 전기적 신호를 출력할 수 있으며, 제어부(660)는 이를 수신하여 포집부(640)가 포화됨을 감지할 수 있다.
다만, 포집부 센서(670b)의 종류는 이에 제한되지 않는다.
흡입장치(650)는 먼지통(510)으로부터 오물을 배출시키기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 즉, 흡입장치(650)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 장착된 때 먼지 배출 동작 중에 먼지통(510)으로부터 도킹 스테이션(6) 내부로 공기를 이동시키도록 마련될 수 있다. 전술한 바와 같이, 흡입장치(650)는 제2 모터(651) 및 제2 흡입팬(652)을 포함할 수 있다.
통신부(680)는 다양한 통신 회로를 포함할 수 있다. 통신부(680)는 무선 통신 회로 및/또는 유선 통신 회로를 포함할 수 있다. 무선 통신 회로는, 무선 LAN(wireless local area network), 홈 RF(Home Radio Frequency), 적외선 통신, UWB(Ultra-wide band) 통신, 와이파이, 블루투스, 지그비(Zigbee) 및/또는 원거리 무선 네트워크(예: 셀룰러 통신)와 같은 다양한 무선 통신을 지원할 수 있다.
도킹 스테이션(6)의 경우 어느 위치에 고정되는 것이 일반적이기 때문에, 청소기(5)보다 경량화가 요구되지 않는다. 또한, 도킹 스테이션(6)의 경우 외부 전원으로부터 지속적으로 전원을 공급받는 경우가 많다.
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)은 청소기(5)에 구비되지 않은 통신모듈을 포함할 수 있다.
일 예로, 청소기(5)가 제1 통신모듈(예: 블루투스 통신모듈) 을 포함하는 경우, 도킹 스테이션(6)은 제1 통신모듈(예: 블루투스 통신모듈)과 제2 통신모듈(예: 와이파이 통신모듈)을 포함할 수 있다. 즉, 도킹 스테이션(6)은 청소기(5)에 구비되지 않은 제2 통신모듈을 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(690)는 입력 인터페이스(691)와 출력 인터페이스(692)를 포함할 수 있다.
입력 인터페이스(691)는 도킹 스테이션(6)의 전원의 온/오프, 먼지통(510)으로부터 오물을 배출시키는 동작(먼지 배출 동작)의 실행/중지, 도킹 스테이션(6)의 동작의 설정 등이 포함될 수 있다.
출력 인터페이스(692)는 도킹 스테이션(6)의 동작 또는 상태 정보를 출력할 수 있다. 도킹 스테이션(6)의 동작 또는 상태 정보로는, 먼지 배출 동작의 진행 상태, 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 장착되었는지 여부, 포집부(640)의 포화 여부 등이 포함될 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 출력 인터페이스(692)는 미청소 구역에 대한 정보를 출력할 수 있다. 그러나, 사용자는 도킹 스테이션(6)의 출력 인터페이스(692)가 미청소 구역에 대한 정보가 출력되는 경우 고정된 자리에서 미청소 구역에 대한 정보를 확인할 수밖에 없으나, 청소기(5)의 출력 인터페이스(550)를 통해 미청소 구역에 대한 정보가 출력되는 경우 청소기(5)를 가지고 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 확인할 수 있다.
제어부(660)는 도킹 스테이션(6)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(660)는 프로세서(661)와 메모리(662)를 포함할 수 있다. 프로세서(661)는 하드웨어로서, 논리 회로와 연산 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(661)는 도킹 스테이션(6)의 동작을 위해 메모리(662)에 저장된 프로그램, 인스트럭션 및/또는 데이터를 이용하여 전기적으로 연결된 로봇 청소기(1)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 제어부(660)는 콘덴서, 인덕터 및 저항 소자와 같은 회로 소자를 포함하는 제어 회로로 구현될 수 있다. 프로세서(661)와 메모리(662)는 별도의 칩으로 구현되거나, 단일의 칩으로 구현될 수 있다. 또한, 제어부(660)는 복수의 프로세서와 복수의 메모리를 포함할 수 있다.
메모리(662)는 도킹 스테이션(6)의 동작을 위한 프로그램, 어플리케이션 및/또는 데이터를 저장할 수 있고, 프로세서(661)에 의해 생성되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(662)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(662)는 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
일 예로, 메모리(662)는 외부장치로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다.
이상에서는 도킹 스테이션(6)의 구성요소를 설명하였다. 도킹 스테이션(6)의 구성요소는 상술하여 설명한 바에 한정되는 것은 아니며, 다양한 실시예에 따라 일부 구성이 생략되거나 일부 구성이 더 추가될 수 있음은 물론이다.
도 16은 일 실시예에 따른 청소기가 안내 정보를 출력하기 위한 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소기(5)는 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다(2000).
미청소 구역에 대한 정보는 로봇 청소기(1)로부터 획득된 것으로, 다양한 방법을 통해 청소기(5)로 전달될 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 외부장치(1, 2, 3, 4, 또는 6)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있으며, 제어부(530)는 통신부(545)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)의 통신부(545)는 소정의 조건 하에서 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
예를 들어, 청소기(5)는 청소기(5)가 충전 중인 것에 기초하여 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 도킹되어 충전 중인 경우, 통신부(545)는 활성화 상태로 전환될 수 있다. 통신부(545)가 활성화 상태에 있는 경우 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신 가능하다. 활성화 상태란, 통신부(545)가 슬립 모드 및/또는 비활성화 모드가 아닌 활성화 모드로 전환되어 있는 것을 의미할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)가 충전 중인 것에 기초하여 활성화 모드로 전환하도록 통신부(545)를 제어할 수 있다.
또 다른 예로, 청소기(5)는 청소기(5)의 전원이 켜진 것에 기초하여 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)의 전원이 켜진 것에 기초하여 활성화 모드로 전환하도록 통신부(545)를 제어할 수 있다.
또 다른 예로, 청소기(5)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 분리된 것에 기초하여 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에 분리된 것에 기초하여 활성화 모드로 전환하도록 통신부(545)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(530)는 장착감지센서(520c)를 통해 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것을 감지한 것에 기초하여 활성화 모드로 전환하도록 통신부(545)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)가 장착감지센서(520c)를 포함하고 있지 않은 경우, 통신부(545)는 도킹 스테이션(6)의 통신부(680)로부터 웨이크업 신호를 수신한 것에 기초하여 활성화 모드로 전환될 수 있다. 도킹 스테이션(6)의 제어부(660)는 장착감지센서(670a)를 통해 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것을 감지한 것에 기초하여 청소기(5)에게 웨이크업 신호를 전송하도록 통신부(680)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 통신부(545)는 청소기(5)가 충전 중인 것, 청소기(5)의 전원이 켜진 것, 또는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것 중 적어도 하나에 기초하여 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
그러나, 통신부(545)가 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있는 조건은 이에 한정되는 것은 아니며, 통신부(545)는 상시 활성화 모드로 동작될 수도 있음은 물론이다.
이하에서는 도 17 내지 도 21을 참조하여 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 외부장치로부터 수신하는 다양한 예를 설명한다.
도 17은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 17에 도시된 실시예에 의하면, 로봇 청소기(1)로부터 획득된 미청소 구역에 대한 정보가 서버(3)를 통해 청소기(5)로 전달될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(1)와 청소기(5)는 모두 서버(3)와 통신 가능한 통신모듈(예: 와이파이 통신모듈)을 포함할 수 있다.
도 17을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득할 수 있다(S1).
로봇 청소기(1)는 미청소 구역에 대한 정보를 서버(3)로 전송할 수 있다(S2).
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하는 중에 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 응답하여 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 서버(3)에 전송하고 업데이트할 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 완료한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 서버(3)에 전송할 수 있다.
미청소 구역에 대한 정보는 청소맵(M) 상에서 미청소 구역의 위치, 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 및/또는 영구적으로 저장할 수 있다.
서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)로 송신할 수 있다(S3).
다양한 실시예에 따라, 서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 것에 응답하여 곧바로 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 후 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하기 위한 조건을 만족한 경우 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
예를 들어, 서버(3)는 청소기(5)의 통신부(545)가 활성화 모드로 전환되면 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드로 전환된 것에 기초하여 서버(3)에게 활성화 메시지를 전송할 수 있으며, 서버(3)는 청소기(5)로부터 활성화 메시지를 수신한 것에 기초하여 임시적으로 저장된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)에게 전달할 수 있다.
도 18은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 18에 도시된 실시예에 의하면, 로봇 청소기(1)로부터 획득된 미청소 구역에 대한 정보가 사용자 기기(2)를 통해 청소기(5)로 전달될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(1)와 청소기(5)는 모두 사용자 기기(2)와 통신 가능한 통신모듈(예: 와이파이 통신모듈)을 포함할 수 있다.
도 18을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득할 수 있다(S11).
로봇 청소기(1)는 미청소 구역에 대한 정보를 사용자 기기(2)로 전송할 수 있다(S12).
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하는 중에 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 응답하여 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 사용자 기기(2)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 완료한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 사용자 기기(2)에 전송할 수 있다.
사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 및/또는 영구적으로 저장할 수 있다.
사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)로 송신할 수 있다(S13).
다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 것에 응답하여 곧바로 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 후 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하기 위한 조건을 만족한 경우 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
예를 들어, 사용자 기기(2)는 청소기(5)의 통신부(545)가 활성화 모드로 전환되면 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드로 전환된 것에 기초하여 사용자 기기(2)에게 활성화 메시지를 전송할 수 있으며, 사용자 기기(2)는 청소기(5)로부터 활성화 메시지를 수신한 것에 기초하여 임시적으로 저장된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)에게 전달할 수 있다.
도 19은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 19에 도시된 실시예에 의하면, 로봇 청소기(1)로부터 획득된 미청소 구역에 대한 정보가 서버(3)와 도킹 스테이션(6)을 통해 청소기(5)로 전달될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(1)와 도킹 스테이션(6)은 모두 서버(3)와 통신 가능한 제1 통신모듈(예: 와이파이 통신모듈)을 포함할 수 있다. 다만, 청소기(5)는 도킹 스테이션(6)과 통신 가능한 제2 통신모듈(예: 블루투스 통신모듈) 을 포함하고, 서버(3)와 통신 가능한 제1 통신모듈을 포함하고 있지 않을 수 있다.
도 19를 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득할 수 있다(S21).
로봇 청소기(1)는 제1 통신모듈을 통해 미청소 구역에 대한 정보를 서버(3)로 전송할 수 있다(S22).
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하는 중에 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 응답하여 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 서버(3)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 완료한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 서버(3)에 전송할 수 있다.
서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 저장할 수 있다.
서버(3)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 도킹 스테이션(6)으로 송신할 수 있다(S23).
다양한 실시예에 따라, 서버(3)는 도킹 스테이션(6)의 전원이 온되어 있는 것에 기초하여 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 도킹 스테이션(6)으로 송신할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 서버(3)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 저장할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 서버(3)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를, 제2 통신모듈을 통해 청소기(5)로 전달할 수 있다(S24).
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)은 서버(3)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 후 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하기 위한 조건을 만족한 경우 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
예를 들어, 도킹 스테이션(6)은 청소기(5)의 통신부(545)가 활성화 모드로 전환되면 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드에서 도킹 스테이션(6)과 페어링될 수 있으며, 도킹 스테이션(6)은 페어링된 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드로 전환된 것에 기초하여 도킹 스테이션(6)과 페어링될 수 있으며, 도킹 스테이션(6)은은 청소기(5)와 페어링된 것에 기초하여 임시적으로 저장된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)에게 전달할 수 있다. 본 개시에서 청소기(5)와 도킹 스테이션(6)이 페어링된 것은 청소기(5)와 도킹 스테이션(6)이 통신 가능한 상태로 전환된 것을 포함할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)가 서버(3)와 통신 가능한 통신모듈을 구비하고 있지 않더라도, 도킹 스테이션(6)을 통해 서버(3)와 통신 가능하다. 본 개시에 따르면, 경량화가 요구되는 청소기(5)에 비교적으로 무거운 통신모듈을 설치할 필요가 없다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 20에 도시된 실시예에 의하면, 로봇 청소기(1)로부터 획득된 미청소 구역에 대한 정보가 도킹 스테이션(6)을 통해 청소기(5)로 전달될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(1)와 도킹 스테이션(6)은 서로 통신 가능한 제1 통신모듈(예: 와이파이 다이렉트 통신모듈)을 포함할 수 있으며, 도킹 스테이션(6)과 청소기(5)는 서로 통신 가능한 제2 통신모듈(예: 블루투스)을 포함할 수 있으며, 청소기(5)는 제1 통신모듈을 포함하고 있지 않을 수 있다.
도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득할 수 있다(S31).
로봇 청소기(1)는 제1 통신모듈을 통해 미청소 구역에 대한 정보를 도킹 스테이션(6)으로 전송할 수 있다(S32).
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하는 중에 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 응답하여 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 완료한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 도킹 스테이션(6)에 전송할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 및/또는 영구적으로 저장할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)로 송신할 수 있다(S33).
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)은 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 후 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하기 위한 조건을 만족한 경우 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
예를 들어, 도킹 스테이션(6)은 청소기(5)의 통신부(545)가 활성화 모드로 전환되면 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드에서 도킹 스테이션(6)과 페어링될 수 있으며, 도킹 스테이션(6)은 페어링된 청소기(5)에게 미청소 구역에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 통신부(545)는 활성화 모드로 전환된 것에 기초하여 도킹 스테이션(6)과 페어링될 수 있으며, 도킹 스테이션(6)은은 청소기(5)와 페어링된 것에 기초하여 임시적으로 저장된 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)에게 전달할 수 있다. 본 개시에서 청소기(5)와 도킹 스테이션(6)이 페어링된 것은 청소기(5)와 도킹 스테이션(6)이 통신 가능한 상태로 전환된 것을 포함할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)가 로봇 청소기(1)와 통신 가능한 통신모듈을 구비하고 있지 않더라도, 도킹 스테이션(6)을 통해 로봇 청소기(1)와 통신 가능하다. 본 개시에 따르면, 경량화가 요구되는 청소기(5)에 비교적으로 무거운 통신모듈을 설치할 필요가 없다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소기가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 과정의 일 예를 도시한다.
도 21에 도시된 실시예에 의하면, 로봇 청소기(1)로부터 획득된 미청소 구역에 대한 정보가 곧바로 청소기(5)로 전달될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(1)와 청소기(5)는 서로 통신 가능한 통신모듈(예: 블루투스 통신모듈)을 포함할 수 있다.
도 21을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득할 수 있다(S41).
로봇 청소기(1)는 서로 통신 가능한 통신모듈을 통해 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)로 전송할 수 있다(S42).
예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 수행하는 중에 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 응답하여 미청소 구역에 대한 정보를 실시간으로 청소기(5)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 로봇 청소기(1)는 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 청소를 완료한 것에 기초하여 미청소 구역에 대한 정보를 청소기(5)에 전송할 수 있다.
청소기(5)는 로봇 청소기(1)로부터 수신된 미청소 구역에 대한 정보를 임시적으로 및/또는 영구적으로 저장할 수 있다.
이상에서는 청소기(5)가 로봇 청소기(1)에 의해 획득된 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 다양한 루트를 설명하였으나, 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 루트는 이에 한정되지 않으며, 기술적으로 실현 가능한 모든 방법이 채용될 수 있다.
다시 도 16을 참조하면, 청소기(5)는 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기(5)를 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력할 수 있다(2100).
일 실시예에서, 청소기(5)는 출력 인터페이스(570)를 통해 안내 정보를 출력할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 안내 정보를 디스플레이(570a) 및/또는 발광부(570b)를 통해 시각적 정보로서 출력하거나, 스피커를 통해 청각적 정보로서 출력하거나, 압전 소자 및/또는 가변 소자를 통해 촉각적 정보로서 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)는 소정의 조건이 만족된 것에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다. 청소기(5)가 소정의 조건은 사용자가 청소기(5)를 사용하고자 하는 의지가 추정되는 조건을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 소정의 조건이 만족된 것에 기초하여 제1 위치에 있는 디스플레이(570a)가 미리 정의된 제2 위치로 회전하도록 회전부(551)를 제어할 수 있다. 이 때, 제1 위치는 연결부(515a)와 결합된 위치이고, 제2 위치는 연결부(515a)와 이격되어 상측에서 볼 때의 핸들(515)과 디스플레이(570a)의 각도가 180도 이하가 되는 위치를 의미한다. 즉, 제2 위치는 사용자가 디스플레이(570a)를 보기 용이한 위치로 사전에 정의될 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기(5)를 사용하고자 하는 경우에만 안내 정보를 출력하여 적절한 타이밍에 사용자를 미청소 구역으로 안내할 수 있다.
본 개시에 따르면, 안내 정보를 출력하는 경우 디스플레이(570a)를 사용자가 관찰하기 용이한 위치로 회전시킴으로써 사용자의 편의성을 증대할 수 있다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 일 예를 도시한다.
도 22를 참조하면, 청소기(5)는 도킹 스테이션(6)과 분리된 것에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다. 도 22에는 안내 정보가 시각적 정보로 출력된 것 예만이 도시되어 있으나, 안내 정보는 시각적 정보에 대응하는 청각적 정보 및/또는 촉각적 정보로 출력될 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것에 기초하여 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)를 제어할 수 있다.
청소기(5)의 제어부(530)는 장착감지센서(520c)를 통해 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것을 감지할 수 있다.
도킹 스테이션(6)이 장착감지센서(670a)를 통해 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것을 감지한 것에 응답하여 청소기(5)에게 웨이크업 신호를 전송할 수 있고, 청소기(5)의 제어부(530)는 도킹 스테이션(6)으로부터 웨이크업 신호를 수신한 것에 응답하여 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 것을 감지할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기(5)를 사용하고자 하여 청소기(5)를 도킹 스테이션(6)에서 분리한 경우 안내 정보가 출력됨으로써, 사용자가 어느 구역을 청소하여야 하는지 곧바로 확인할 수 있다.
도 23는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 일 예를 도시한다.
도 23을 참조하면, 청소기(5)는 전원이 켜진 것에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)의 제어부(530)는 청소기(5)의 전원이 켜진 것에 기초하여 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)를 제어할 수 있다. 청소기(5)의 전원이 켜진 것은, 입력 인터페이스(560)를 통해 전원을 온시키는 사용자 입력을 수신한 것을 의미할 수 있다.
청소기(5)의 제어부(530)는 입력 인터페이스(560)를 통해 청소기(5)의 전원을 온시키는 명령을 수신할 수 있다.
청소기(5)의 제어부(530)는 입력 인터페이스(560)를 통해 청소기(5)의 전원을 온시키는 명령을 수신한 것에 응답하여 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)를 제어할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기(5)를 사용하고자 하여 청소기(5)의 전원을 켠 경우 안내 정보가 출력됨으로써, 사용자가 어느 구역을 청소하여야 하는지 곧바로 확인할 수 있다.
도 24는 일 실시예에 따른 청소기가 소정의 조건에 따라 안내 정보를 출력하는 모습의 일 예를 도시한다.
도 24를 참조하면, 청소기(5)는 외부장치로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다. 도 24에는 외부장치가 로봇 청소기(1)로 도시되어 있지만, 외부장치는 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에 따라, 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 사용자에게 미청소 구역의 청소에 대한 의사를 묻는 감각 정보(예: 시각적 정보 및/또는 청각적 정보)를 출력 인터페이스(62)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 스피커(80)를 통해 미청소 구역의 청소에 대한 의사를 묻는 음향을 출력할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 입력 인터페이스(61)를 통해 사용자의 의사를 확인할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(1)는 입력 인터페이스(61)를 통해 미청소 구역의 청소에 대한 의사를 묻는 감각 정보에 대한 사용자의 응답을 확인할 수 있다.
일 예로, 로봇 청소기(1)는 마이크(70)를 통해 사용자의 대답에 대응하는 음성을 수신할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 입력 인터페이스(61)를 통해 사용자의 긍정 응답을 수신한 것에 기초하여, 도 17 내지 도 21에서 설명된 다양한 루트 중 어느 하나의 루트에 따라 청소기(5)에게 안내 명령을 전송할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 미청소 구역에 대한 정보를 수신한 것에 기초하여 미청소 구역의 청소에 대한 의사를 묻는 감각적 정보(예: 시각적 정보, 촉각적 정보 및/또는 청각적 정보)를 출력할 수 있다.
사용자 기기(2)는 사용자의 긍정 응답을 수신한 것에 기초하여, 청소기(5)에게 안내 명령을 전송할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기(5)로 미청소 구역을 청소하고자 하는 경우 청소기(5)에게 안내 명령이 전송됨으로써, 자동적으로 안내 정보가 청소기(5)에 의해 출력될 수 있다.
도 25는 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
청소기(5)에 의해 출력되는 안내 정보는 사용자에게 미청소 구역(M1)을 주지시키는 정보를 포함할 수 있다. 더 나아가, 안내 정보는 사용자를 미청소 구역(M1)으로 유도하기 위한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 안내 정보는 미청소 구역(M1)의 위치, 미청소 구역(M1)이 위치하는 방의 명칭 또는 미청소 구역(M1)의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 미청소 구역(M1)의 위치를 제공하는 것은, 청소맵(M) 상에서 사용자가 설정한 청소기(5)의 원점 위치와 미청소 구역(M1)의 위치를 잇는 가상의 선을 제공하는 것을 포함할 수 있다.
도 25를 참조하면, 청소기(5)의 출력 인터페이스(570)(예: 디스플레이(570a))에 안내 정보가 출력되는 것을 확인할 수 있다.
안내 정보는 청소맵(M) 상에서 미청소 구역(M1)의 위치를 포함할 수 있다.
청소맵(M) 상에서 미청소 구역(M1)의 위치를 표시함으로써, 사용자는 직관적으로 미청소 구역(M1)의 위치를 식별할 수 있다. 미청소 구역(M1)의 위치는 청소 완료 구역과 구별되도록 하는 시각적 인디케이터(예: 명암, 도형, 아이콘, 문구 등)에 의해 식별될 수 있다. 예를 들어, 미청소 구역(M1)에 대응하는 위치는 청소 완료 구역에 대응하는 위치보다 어두울 수 있다.
안내 정보는 미청소 구역(M1)이 위치하는 방의 명칭을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 '서재'라고 설정한 방의 내에서 미청소 구역(M1)이 발생한 경우 안내 정보는 '서재'를 나타낼 수 있는 인디케이터(예: 텍스트, 애니메이션, 아이콘 등)를 포함할 수 있다.
안내 정보는 미청소 구역(M1)이 발생한 원인을 포함할 수 있다. 예를 들어, 책상 하단부의 화분에 의해 로봇 청소기(1)가 진입하지 못한 것에 연유하여 미청소 구역(M1)이 발생한 경우, 안내 정보는 그 원인을 나타낼 수 있는 인디케이터를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 안내 정보는 미청소 구역(M1)이 발생한 원인을 해결하기 위한 해결책을 포함할 수 있다. 예를 들어, 책상 하단부의 화분에 의해 로봇 청소기(1)가 진입하지 못한 것에 연유하여 미청소 구역(M1)이 발생한 경우, 안내 정보는 책상 하단부의 화분의 제거를 요청하는 인디케이터를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 출력 인터페이스(570)를 통해 미청소 구역(M1)의 발생 원인인 장애물의 최적의 배치를 추천할 수 있다. 예를 들어, 청소기(5)는 미청소 구역(M1)의 발생 원인이 화분인 경우 화분의 최적의 배치를 추천할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 수동 청소기(5)를 사용하여 청소하고자 하는 경우 곧바로 청소가 요구되는 미청소 구역(M1)으로 안내될 수 있다.
더불어, 본 개시에 따르면, 청소기(5)의 출력 인터페이스(570)를 통해 안내 정보가 출력되기 때문에 청소기(5)를 파지하고 이동 중에도 미청소 구역(M1)을 확인할 수 있다.
도 26은 미청소 구역(M1)이 있는 경우 사용자 기기(2)에 출력되는 화면의 일 예를 도시한다.
도 26을 참조하면, 사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신한 것에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 안내 정보를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 사용자 기기(2)는 서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신할 수도 있고, 로봇 청소기(1)로부터 직접 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신할 수도 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 미청소 구역(M1)에 대한 안내 정보는 미청소 구역(M1)의 위치, 미청소 구역(M1)이 위치하는 방의 명칭 또는 미청소 구역(M1)의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 안내 정보는 미청소 구역(M1)을 청소하기 위해 청소기(5)의 사용을 추천하기 위한 인디케이터를 포함할 수 있다.
사용자 기기(2)는 로봇 청소기(1)로부터 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신한 것에 기초하여 미청소 구역(M1)을 청소하기 위해 청소기(5)의 사용을 추천하기 위한 인디케이터(예: 시각적 인디케이터, 촉각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터)를 출력할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)의 상세 위치를 확인하기 위한 사용자 인터페이스 엘리먼트(A1)(이하 'UI 엘리먼트') 및/또는 미청소 구역(M1)의 발생 원인의 해결 방법을 제공하기 위한 UI 엘리먼트(A2)를 표시할 수 있다.
사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)의 상세 위치를 확인하기 위한 UI 엘리먼트(A1)가 선택된 것에 기초하여 청소맵(M) 상에서 미청소 구역(M1)의 위치를 표시할 수 있다.
사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)의 발생 원인의 해결 방법을 제공하기 위한 UI 엘리먼트(A2)가 선택된 것에 기초하여 미청소 구역(M1)의 발생 원인의 해결 방법을 제공할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)의 발생 원인인 장애물의 최적의 배치를 추천할 수 있다.
예를 들어, 사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)의 발생 원인이 화분인 경우 화분의 최적의 배치를 추천할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)을 청소하기 위해 사용자가 청소기(5)를 사용할 의사가 있는지 확인하기 위한 UI 엘리먼트(A3)를 표시할 수 있다.
사용자 기기(2)는 미청소 구역(M1)을 청소하기 위해 사용자가 청소기(5)를 사용할 의사가 있는지 확인하기 위한 UI 엘리먼트(A3)가 선택된 것에 기초하여, 청소기(5)에게 안내 명령을 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 사용자 기기(2)는 서버(3)와 도킹 스테이션(6)을 통해 청소기(5)에게 안내 명령을 전송하거나, 서버(3)를 통해 청소기(5)에게 안내 명령을 전송하거나, 청소기(5)에게 곧바로 안내 명령을 전송할 수 있다.
청소기(5)는 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 원격으로 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 확인할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 미청소 구역(M1)을 청소기(5)로 청소하고자 하는 의지가 있는 경우, 청소기(5)에 안내 정보가 출력될 수 있다.
도 27은 일 실시예에 따른 청소기가 안내 정보를 출력하기 위한 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 27을 참조하면, 청소기(5)는 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신할 수 있다(3000). 동작 3000은 도 16의 동작 2000과 대응되므로 중복되는 설명은 생략한다.
청소기(5)는 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다(3100).
제어부(530)는 센서(520)를 통해 수신된 데이터 및/또는 정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(530)는 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
외부장치로부터 수신된 미청소 구역(M1)에 대한 정보에는 청소맵(M)에 대한 정보(예: 영상 정보)가 포함되어 있다. 청소맵(M)에 대한 정보는 청소 공간 내에 배치된 사물에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내의 객체를 식별하고, 식별된 객체와 청소 공간 내에 배치된 사물에 대한 위치 정보에 기초하여, 청소기(5)의 위치를 추정할 수 있다. 영상 내의 객체를 식별하는 것은, 그 객체의 종류와 방향 등을 식별하는 것을 포함할 수 있다.
예를 들어, 카메라(520a)로부터 획득된 영상 내에서 텔레비전과 냉장고가 식별되는 경우, 청소맵(M) 상에서의 텔레비전과 냉장고의 위치와 카메라(520a)의 FoV를 고려하여 청소기(5)의 위치가 추정될 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(530)는 관성센서(520b)로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
청소맵(M) 상에서 청소기(5)의 출발 위치(원점)를 알고 있다면, 추측항법을 통해 관성정보에 기초하여 청소기(5)의 위치를 추적 가능하다.
제어부(530)는 미리 설정된 원점에 대해 관성정보에 기초하여 추측항법을 통해 청소기(5)의 위치를 추정할 수 있다. 추측항법의 경우 청소기(5)의 이동이 많아질수록 청소기(5)의 위치 오차가 커진다. 이에 따라, 제어부(530)는 소정의 조건이 만족된 것에 응답하여 관성정보에 기초하여 추정된 청소기(5)의 위치를 초기화할 수 있다.
예를 들어, 제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)과 도킹된 것에 기초하여 추측항법을 통해 추정된 청소기(5)의 위치를 초기화할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)가 도킹 스테이션(6)과 분리된 것에 기초하여 관성정보에 기초하여 추측항법을 통해 청소기(5)의 위치 추정을 시작할 수 있다.
도 28은 일 실시예에 따른 청소기의 위치를 식별하기 위한 초기 세팅을 위한 화면의 일 예를 도시한다.
도 28을 참조하면, 사용자 기기(2)는 청소맵(M) 상에서 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트를 제공할 수 있다.
청소기(5)를 사용하는 사용자는 주로 도킹 스테이션(6)에서부터 청소기(5)를 파지하고 이동하기 때문에, 도킹 스테이션(6)의 위치가 청소기(5)의 이동 시작 위치에 해당한다.
사용자는 사용자 기기(2)를 통해 청소맵(M) 상에서 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정할 수 있다.
사용자 기기(2)는 도킹 스테이션(6)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 서버(3), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6)으로 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트는 청소기(5)의 출력 인터페이스(570)를 통해 제공될 수도 있음은 물론이다.
사용자는 청소기(5)의 사용자 인터페이스(550)를 통해 청소맵(M) 상에서 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정할 수 있다.
청소기(5)는 도킹 스테이션(6)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6)으로 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트는 도킹 스테이션(6)의 출력 인터페이스(692)를 통해 제공될 수도 있음은 물론이다.
사용자는 도킹 스테이션(6)의 사용자 인터페이스(690)를 통해 청소맵(M) 상에서 도킹 스테이션(6)의 위치를 설정할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 도킹 스테이션(6)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 청소기(5)로 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(530)는 센서 퓨젼 데이터에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수도 있다.
예를 들어, 제어부(530)는 카메라(520a)로부터 획득된 영상 데이터와 관성센서(520b)로부터 획득된 관성 데이터에 기초하여 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
제어부(530)는 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치와, 관성센서(520b)로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치에 기초하여 정확한 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다.
청소기(5)가 도킹 스테이션(6)에서 분리된 직후 청소기(5)의 이동거리가 소정의 거리가 작은 경우에는 관성 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치가 보다 정확하고, 시간이 지날수록 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치가 보다 정확하다.
제어부(530)는 소정의 시간마다 관성 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치를 카메라(520a)로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 식별된 청소기(5)의 위치로 보정할 수 있다.
본 개시에 따르면, 센서 퓨전 데이터에 기초하여 청소기(5)의 위치를 보다 정확히 식별할 수 있다.
도 29는 일 실시예에 따른 청소기의 위치를 식별하기 위한 초기 세팅을 위한 화면의 일 예를 도시한다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(530)는 외부장치로부터 청소기(5)의 위치 정보를 수신할 수도 있다. 외부장치가 청소기(5)의 위치를 식별하기 위해, 청소기(5)는 무선통신태그(520d)를 포함할 수 있다.
청소맵(M)에 대응하는 공간 내에는 복수의 무선통신앵커가 미리 설치될 수 있다. 사용자는 청소맵(M)에 대응하는 공간 내에 복수의 무선통신앵커를 배치하고, 사용자 기기(2), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)을 통해 무선통신앵커의 위치를 설정할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 무선통신태그(520d)는 무선 신호(예: UWB 신호)를 송출할 수 있고, 무선통신앵커는 무선통신태그(520d)로부터 출력된 무선 신호를 수신할 수 있다.
도 29를 참조하면, 사용자 기기(2)는 청소맵(M) 상에서 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트를 제공할 수 있다.
사용자는 사용자 기기(2)를 통해 청소맵(M) 상에서 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소맵(M) 상에서 무선통신앵커(WA)가 배치된 위치를 선택함으로써 무선통신앵커(WA)를 청소맵(M) 상에 배치할 수 있다.
사용자 기기(2)는 무선통신앵커(WA)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 서버(3), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6)으로 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트는 청소기(5)의 출력 인터페이스(570)를 통해 제공될 수도 있음은 물론이다.
사용자는 청소기(5)의 사용자 인터페이스(550)를 통해 청소맵(M) 상에서 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정할 수 있다.
청소기(5)는 무선통신앵커(WA)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6)으로 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정하기 위한 UI 엘리먼트는 도킹 스테이션(6)의 출력 인터페이스(692)를 통해 제공될 수도 있음은 물론이다.
사용자는 도킹 스테이션(6)의 사용자 인터페이스(690)를 통해 청소맵(M) 상에서 무선통신앵커(WA)의 위치를 설정할 수 있다.
도킹 스테이션(6)은 무선통신앵커(WA)의 위치가 설정되도록 청소맵(M)을 업데이트하고, 업데이트된 청소맵(M)을 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 청소기(5)로 전달할 수 있다.
무선통신앵커(WA)는 무선통신태그(520d)로부터 출력되는 신호에 기초하여 무선통신앵커(WA)와 무선통신태그(520d) 사이의 거리를 식별할 수 있다. 무선통신태그(520d)로부터 출력되는 신호를 수신 가능한 무선통신앵커(WA)가 적어도 세 개 있는 경우, 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치(즉, 청소기(5)의 위치)가 식별될 수 있다.
무선통신앵커(WA)는 무선통신태그(520d)로부터 출력되는 신호(예: UWB 신호)를 수신할 수 있는 통신모듈 및 외부장치와 통신할 수 있는 통신모듈을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 복수의 무선통신앵커(WA)는 서로 동기화되어, 서로 통신 가능할 수 있다. 이에 따라, 복수의 무선통신앵커(WA) 중 마스터 앵커로 설정된 무선통신앵커는 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치를 식별할 수 있다. 마스터 앵커로 설정된 무선통신앵커는 다양한 루트를 통해 청소기(5)에게 무선통신태그(520d)의 위치에 대한 정보를 전달할 수 있다. 예를 들어, 마스터 앵커로 설정된 무선통신앵커는 청소기(5)에게 직접, 도킹 스테이션(6)을 통해 청소기(5)에게, 서버(3)를 통해 청소기(5)에게, 서버(3)와 도킹 스테이션(6)을 통해 청소기(5)에게, 또는 사용자 기기(2)를 통해 청소기(5)에게 청소기(5)의 위치 정보를 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 복수의 무선통신앵커(WA) 각각은 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리에 대한 정보를 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)에게 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)가 무선통신태그(520d)를 포함하는 경우, 청소기(5)의 위치를 식별하는 주체는 무선통신앵커(WA), 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 청소기(5) 및/또는 도킹 스테이션(6)일 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6)은 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치(청소기(5)의 위치)를 식별하고, 청소기(5)의 위치 정보를 다양한 루트에 따라 청소기(5)에게 전달할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)는 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치(청소기(5)의 위치)를 식별할 수 있다. 제어부(530)는 통신부(545)를 통해 수신된 각각의 무선통신앵커(WA)에서 식별된 무선통신태그(520d)와의 거리 정보에 기초하여 무선통신태그(520d)의 위치를 식별할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)의 위치를 정확하게 식별할 수 있어서 안내 정보를 보다 구체적으로 제공할 수 있다.
다시 도 27을 참조하면, 청소기(5)는 청소기(5)의 위치와 미청소 구역(M1)의 위치에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다(3200). 안내 정보는, 청소기(5)의 위치로부터 미청소 구역(M1)의 위치에 도달하기 위한 경로 정보를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)의 위치와 미청소 구역(M1)의 위치에 기초하여 경로 정보를 생성할 수 있다. 경로 정보는, 청소기(5)의 위치로부터 미청소 구역(M1)의 위치까지 청소기(5)를 안내하기 위한 내비게이션 정보를 포함할 수 있다.
도 30은 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
도 30을 참조하면, 제어부(530)는 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)(예: 디스플레이(570a))를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 안내 정보는 청소맵(M) 상에서 청소기(5)의 위치 정보(K1) 및 청소맵(M) 상에서 미청소 구역(M1)의 위치 정보를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소맵(M) 상에서 청소기(5)의 위치와 청소맵(M) 상에서 미청소 구역(M1)의 위치는 서로 가상의 선(M2)으로 연결될 수 있다.
청소맵(M) 상에서 청소기(5)의 위치 정보(K1)는 실시간으로 업데이트될 수 있다. 청소기(5)의 위치 정보(K1)는 실시간으로 업데이트됨에 따라, 가상의 선(M2)도 실시간으로 업데이트될 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)의 경로를 제공함으로써 사용자로 하여금 미청소 구역(M1)을 찾아가는 재미를 느끼게 할 뿐아니라 보다 정확하게 안내할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)의 경로를 제공함으로써 사용자가 미청소 구역(M1)을 찾아가는 것이 용이해질 수 있다.
일 실시예에서, 안내 정보는 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 도착하기 위한 턴-바이-턴(Turn-by-Turn; TBT) 정보(M3)를 포함할 수 있다.
턴-바이-턴 정보(M3)는, 경로에 대응하는 방향 정보(예: 직진, 좌회전, 우회전, 후진, 및/또는 11시 방향 등의 전방위 방향)를 포함할 수 있다.
턴-바이-턴 정보(M3)는 출력 인터페이스(570)를 통해 감각적 정보(예: 시각적 정보(예: 문구, 도형, 인디케이터 등), 청각적 정보(예: 음성, 사운드 등) 및/또는 촉각적 정보(예: 진동, 형상 변화))로서 출력될 수 있다.
예를 들어, 턴-바이-턴 방향 정보는 경로에 대응하는 방향을 가리키는 인디케이터(예: 화살표 모양, 문구 등)으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시예에 따라, 턴-바이-턴 정보(M3)는 해당 방향으로 주행해야 하는 거리 정보를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 턴-바이-턴 정보는 직진 방향으로 '5m' 주행해야 한다는 정보를 포함할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 미청소 구역(M1)을 청소하러 가야 하는 경로를 직관적으로 확인할 수 있다.
안내 정보의 예가 상술한 설명에 한정되는 것은 아니며, 청소기(5)의 위치 정보(K1) 및 미청소 구역(M1)의 위치 정보에 기초하여 청소기(5)를 미청소 구역(M1)으로 안내하기 위한 모든 종류의 정보는 안내 정보에 해당할 수 있다.
도 31은 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
도 31을 참조하면, 제어부(530)는 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)(예: 발광부(570b))를 제어할 수 있다.
발광부(570b)는 청소기(5) 주변의 바닥 또는 청소기(5) 전방의 객체에 안내 정보(L1)를 투영할 수 있다.
안내 정보(L1)는 경로 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다양한 실시예에 따라, 안내 정보(L1)는 턴-바이-턴 정보를 포함할 수 있다. 턴-바이-턴 정보가 바닥 또는 전방 객체에 투영되는 경우, 사용자는 청소기(5)의 주행 방향을 직관적으로 인지할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 안내 정보(L1)는 미청소 구역(M1)의 위치, 미청소 구역(M1)이 위치하는 방의 명칭 또는 미청소 구역(M1)의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
사용자는 바닥 또는 청소기(5) 전방의 객체에 투영된 안내 정보(L1)에 기초하여 미청소 구역(M1)으로 이동할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)의 경로를 바닥면 또는 전방 객체에 투영시킴으로써 사용자로 하여금 미청소 구역(M1)을 찾아가는 재미를 느끼게 할 수 있다.
본 개시에 따르면, 청소기(5)의 경로를 바닥면 또는 전방 객체에 제공함으로써 사용자가 미청소 구역(M1)을 찾아가는 것이 용이해질 수 있다.
도 32는 일 실시예에 따른 청소기에 의해 출력되는 안내 정보의 일 예를 도시한다.
도 32를 참조하면, 제어부(530)는 안내 정보를 출력하도록 출력 인터페이스(570)(예: 가변 소자(570c))를 제어할 수 있다.
가변 소자(570c)는 핸들(515)의 저면(515b)에 마련될 수 있으나, 가변 소자의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.
가변 소자(570c)는 전기적 신호에 따라 그 형상이 변화하는 복수의 소자를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 가변 소자(570c)는 볼록한 형상 및 오목한 형상으로 그 형상이 변화할 수 있다.
안내 정보(L1)는 경로 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다양한 실시예에 따라, 안내 정보(L1)는 턴-바이-턴 정보를 포함할 수 있다. 턴-바이-턴 정보는 가변소자에 의해 촉각적 정보로서 출력될 수 있다. 촉각적 정보는 TBT 정보에 대응하는 도형 정보 및/또는 점자 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 직진 화살표 모양에 대응하는 가변 소자(570c)들이 볼록한 형상으로 변화하고, 나머지 가변 소자(570c)들이 오목한 형상을 유지하는 경우 사용자는 핸들을 파지하고 있는 손의 촉각에 기초하여 직진 화살표 모양을 감지할 수 있다.
또 다른 예로, '직진'이라는 의미를 갖는 점자에 대응하는 가변 소자(570c)들이 볼록한 형상으로 변화하고, 나머지 가변 소자(570c)들이 오목한 형상을 유지하는 경우, 사용자는 점자를 감지하여 그 의미를 인지할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 안내 정보(L1)는 미청소 구역(M1)의 위치, 미청소 구역(M1)이 위치하는 방의 명칭 또는 미청소 구역(M1)의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
사용자는 핸들(515)을 파지한 손이 느끼는 촉각 정보에 기초하여, 미청소 구역(M1)으로 이동할 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자로 하여금 촉각적 정보만으로 미청소 구역(M1)을 찾아가는 재미를 느끼게 할 수 있다.
본 개시에 따르면, 시각적 정보를 인지하지 못하는 사람들(예: 맹인)이 용이하게 미청소 구역(M1)을 찾아가 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.
도 33은 일 실시예에 따른 청소기의 위치에 따라 미청소 구역에 대한 정보가 업데이트 되는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 33을 참조하면, 청소기(5)는 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 수신할 수 있다(4000). 동작 4000은 도 27의 동작 3000과 대응되므로 중복되는 설명은 생략한다. 청소기(5)는 청소기(5)의 위치를 식별할 수 있다(4100). 동작 4100은 도 27의 동작 3100과 대응되므로 중복되는 설명은 생략한다. 청소기(5)는 청소기(5)의 위치와 미청소 구역(M1)의 위치에 기초하여 안내 정보를 출력할 수 있다(4200). 동작 4200은 도 27의 동작 3200과 대응되므로 중복되는 설명은 생략한다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 도착한 것에 기초하여 제어부(530)는 출력 인터페이스(570)를 통해 도착 알림 메시지를 출력할 수 있다. 도착 알림 메시지도 안내 정보의 일 예에 해당할 수 있다. 도착 알림 메시지는 통신부(545)를 통해 다양한 루트로 사용자 기기(2)로 전달되어, 사용자 기기(2)를 통해 출력될 수도 있다.
로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6)은 청소기(5)의 위치에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트할 수 있다(4300).
일 실시예에서, 청소기(5)는 청소기(5)의 위치에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트할 수 있다.
다른 실시예에서, 청소기(5)의 제어부(530)는 청소기(5)의 위치에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 접근하였는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1)의 근처(예: 소정의 거리 이내)에 도달한 것에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 접근한 것으로 결정할 수 있다. 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 접근한 것에 기초하여 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))에게 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 접근했음을 알리기 위한 신호를 전송할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1) 또는 그 근처에 도달한 것에 기초하여 흡입장치(540)를 동작시킬 수 있다. 또 다른 예로, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1)으로부터 멀어지거나 또는 미청소 구역(M1)과 소정 거리 이상으로 멀어진 것에 기초하여 흡입장치(540)를 오프시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1) 또는 그 근처에 도달한 것에 기초하여 흡입장치(540)의 흡입력이 증가하도록 모터(514a)를 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에서 멀어지거나 또는 미청소 구역(M1)과 소정 거리 이상으로 멀어진 것에 기초하여 흡입장치(540)의 흡입력이 감소하도록 모터(514a)를 제어할 수 있다.
제어부(530)는 청소기(5)의 위치에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료하였는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(530)는 청소기(5)의 위치가 미청소 구역(M1)의 위치와 소정의 시간(예: 0초 내지 10초) 동안 오버랩된 것에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료한 것으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(530)는 청소기(5)가 미청소 구역을 청소하면서 지나간 것에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것으로 결정할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(530)는 청소기(5)의 위치가 미청소 구역(M1)의 위치와 오버랩되지 않더라도, 청소기(5)가 미청소 구역(M1)의 근처(예: 소정의 거리 이내)에서 소정의 시간 동안 위치한 것에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료한 것으로 결정할 수 있다.
미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트하는 것은, 청소맵(M)을 업데이트하는 것을 포함할 수 있다. 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트하는 것은, 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 청소맵(M) 상의 미청소 구역(M1)에 해당하는 부분을 청소 완료 구역으로 변경하는 것을 포함할 수 있다.
제어부(530)는 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료된 것에 기초하여 미청소 구역(M1)을 청소 완료 구역으로 업데이트할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 청소기(5)는 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료된 것에 기초하여 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))에게 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송할 수 있다.
일 실시에에서, 제어부(530)는 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료된 것에 기초하여 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))에게 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송하도록 통신부(545)를 제어할 수 있다.
로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6)은 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 수신한 것에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트할 수 있다.
일 실시예에서, 청소기(5)는 청소기(5)의 위치 정보를 실시간으로 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))에게 전송할 수 있다.
외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))는 청소기(5)의 위치 정보에 기초하여 미청소 구역(M1)에 대한 정보를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 외부장치(예: 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 및/또는 도킹 스테이션(6))는 청소기(5)의 위치에 기초하여 청소기(5)가 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료하였는지 여부를 결정하고, 미청소 구역(M1)에 대한 청소를 완료된 것에 기초하여 미청소 구역(M1)을 청소 완료 구역으로 업데이트할 수 있다.
본 개시에 따르면, 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6)에 저장된 미청소 구역(M1)에 대한 정보가 업데이트됨에 따라, 사용자가 청소 공간에 대한 청소 상태를 실시간으로 정확하게 확인할 수 있다.
도 34는 일 실시예에 따른 청소기의 위치에 따라 미청소 구역에 대한 정보가 업데이트 되는 것의 일 예를 도시한다.
도 34를 참조하면, 청소기(5)의 위치(K1)가 미청소 구역(M1)의 위치와 오버랩된 것에 기초하여 청소맵(M)이 업데이트된 것을 확인할 수 있다.
청소맵(M)에서 미청소 구역(M1)의 위치에 대응하는 부분은 미청소 구역(M1)으로 구분되어 표시되다가, 미청소 구역(M1)에 대한 청소가 완료된 것에 기초하여 청소 완료 구역으로 표시될 수 있다.
미청소 구역(M1)에 대한 업데이트 정보는 로봇 청소기(1), 사용자 기기(2), 서버(3), 청소기(5), 및/또는 도킹 스테이션(6)에 저장될 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 청소기(5)를 이용하여 미청소 구역(M1)을 없애는 재미를 느낄 수 있다.
본 개시에 따르면, 사용자가 지루한 청소를 보다 즐겁게 수행할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소기는 출력 인터페이스; 통신부; 및 상기 통신부를 통해 로봇 청소기에 의해 획득된 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 미청소 구역에 대한 정보는, 외부장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 청소기로 수신될 수 있다.
상기 외부장치는, 서버, 사용자 기기, 상기 로봇 청소기 또는 도킹 스테이션 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소기는 출력 인터페이스; 통신부; 및 상기 통신부를 통해 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 외부장치로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소기는, 상기 청소기의 위치와 관련된 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 청소기의 위치 및 상기 미청소 구역의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 적어도 하나의 센서는, 카메라;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 카메라로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따른 적어도 하나의 센서는, 관성센서;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 관성센서로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소기는, 미리 설정된 위치에 배치된 복수 개의 무선통신앵커와 통신 가능한 무선통신태그;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 무선통신태그에서 출력되어 상기 복수 개의 무선통신앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 경로 정보는, 청소맵 상에서 상기 청소기의 위치 정보 및 상기 청소맵 상에서 상기 미청소 구역의 위치 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 경로 정보는, 상기 청소기가 상기 미청소 구역에 도착하기 위한 턴-바이-턴(Turn-by-Turn; TBT) 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 청소기가 상기 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 상기 외부장치에게 상기 미청소 구역에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는, 상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 업데이트할 수 있다.
일 실시예에 따른 안내 정보는, 상기 미청소 구역의 위치, 상기 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 상기 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 미청소 구역에 대한 정보는 로봇 청소기에 의해 획득될 수 있다.
일 실시예에 따른 출력 인터페이스는, 발광부, 디스플레이, 스피커, 압전 소자, 또는 가변 소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 외부장치는, 서버, 사용자 기기, 로봇 청소기 또는 도킹 스테이션 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 통신부는, 블루투스 통신을 통해 상기 도킹 스테이션 또는 상기 로봇 청소기 중 적어도 하나로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에 따른 통신부는, 와이파이 통신을 통해 상기 서버 또는 상기 사용자 기기로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에 따른 통신부는, 상기 청소기가 충전 중인 것, 상기 청소기의 전원이 켜진 것, 또는 상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것 중 적어도 하나에 기초하여 상기 외부장치로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소기는, 파지 가능한 핸들을 포함하는 수동 청소기일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소기의 제어방법은, 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고; 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 수행될 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 수행될 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 통신부를 통해 상기 외부장치로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 수행될 수 있다.
상기 청소기의 제어방법은, 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하는 것;을 더 포함하고, 상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 청소기의 위치 및 상기 미청소 구역의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 카메라;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하는 것은, 상기 카메라로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 관성센서;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하는 것은, 상기 관성센서로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 청소기는, 미리 설정된 위치에 배치된 복수 개의 무선 통신 앵커와 통신 가능한 무선 통신 태그;를 더 포함하고, 상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 무선 통신 태그에서 출력되어 상기 복수 개의 무선 통신 앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 경로 정보는, 청소맵 상에서 상기 청소기의 위치 정보 및 상기 청소맵 상에서 상기 미청소 구역의 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 경로 정보는, 상기 청소기가 상기 미청소 구역에 도착하기 위한 턴-바이-턴(Turn-by-Turn; TBT) 정보를 포함할 수 있다.
상기 청소기의 제어방법은, 상기 청소기가 상기 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 상기 외부장치에게 상기 미청소 구역에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소기의 제어방법은, 상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 업데이트하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 안내 정보는, 상기 미청소 구역의 위치, 상기 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 상기 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 미청소 구역에 대한 정보는 로봇 청소기에 의해 획득될 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 발광부, 디스플레이, 스피커, 압전 소자, 또는 가변 소자 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다.
상기 외부장치는, 서버, 사용자 기기, 로봇 청소기 또는 도킹 스테이션 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것은, 블루투스 통신을 통해 상기 도킹 스테이션 또는 상기 로봇 청소기 중 적어도 하나로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것은, 와이파이 통신을 통해 상기 서버 또는 상기 사용자 기기로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것은, 상기 청소기가 충전 중인 것, 상기 청소기의 전원이 켜진 것, 또는 상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것 중 적어도 하나에 기초하여 수행될 수 있다.
상기 청소기는, 파지 가능한 핸들을 포함하는 수동 청소기일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템은, 출력 인터페이스를 포함하는 제1 청소기와 청소맵을 생성하는 제2 청소기를 포함하는 청소 시스템에 있어서, 상기 제2 청소기는, 상기 청소맵에 대응하는 청소 공간에 대해 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득하고, 상기 제1 청소기는, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 출력 인터페이스를 통해 상기 제1 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력할 수 있다.
상기 제1 청소기는 상기 출력 인터페이스를 통해, 상기 청소맵 상에 상기 미청소 구역에 대한 정보를 출력할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제1 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제2 청소기로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제1 청소기의 위치와 관련된 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별하고, 상기 제1 청소기의 위치 및 상기 미청소 구역의 위치에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 카메라;를 포함하고, 상기 제1 청소기는, 상기 카메라로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 관성센서;를 포함하고, 상기 제1 청소기는, 상기 관성센서로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 미리 설정된 위치에 배치된 복수 개의 무선 통신 앵커와 통신 가능한 무선 통신 태그;를 포함하고, 상기 무선 통신 태그에서 출력되어 상기 복수 개의 무선 통신 앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 상기 제1 청소기의 위치에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력할 수 있다.
상기 경로 정보는, 청소맵 상에서 상기 제1 청소기의 위치 정보 및 상기 청소맵 상에서 상기 미청소 구역의 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 경로 정보는, 상기 제1 청소기가 상기 미청소 구역에 도착하기 위한 턴-바이-턴(Turn-by-Turn; TBT) 정보를 포함할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제1 청소기가 상기 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 외부장치에게 상기 미청소 구역에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제1 청소기의 위치에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 업데이트 할 수 있다.
상기 안내 정보는, 상기 미청소 구역의 위치, 상기 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 상기 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 출력 인터페이스는, 발광부, 디스플레이, 스피커, 압전 소자, 또는 가변 소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템은 서버;를 더 포함하고, 상기 제2 청소기는, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 서버에게 전송하고, 상기 서버는, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에게 전송할 수 있다.
상기 청소 시스템은 상기 제1 청소기와 결합 가능한 도킹 스테이션; 및 서버;를 더 포함하고, 상기 제2 청소기는, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 서버에게 전송하고, 상기 서버는, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 도킹 스테이션에 전송하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에 전송할 수 있다.
상기 제2 청소기는, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에게 전송할 수 있다.
상기 제2 청소기는, 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 상기 청소를 수행하는 중에 상기 미청소 구역이 발생한 것에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 외부장치에게 전송할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 상기 제1 청소기가 충전 중인 것, 상기 제1 청소기의 전원이 켜진 것, 또는 상기 제1 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것 중 적어도 하나에 기초하여 외부장치로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 파지 가능한 핸들을 포함하는 수동 청소기일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 제어방법은, 출력 인터페이스를 포함하는 제1 청소기와 청소맵을 생성하는 제2 청소기를 포함하는 청소 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 제2 청소기가, 상기 청소맵에 대응하는 청소 공간에 대해 청소를 수행하며 미청소 구역에 대한 정보를 획득하고; 상기 제1 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 상기 출력 인터페이스를 통해 상기 제1 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 제1 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 제2 청소기로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은 상기 제1 청소기가, 상기 제1 청소기의 위치와 관련된 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별하는 것;을 더 포함하고, 상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 제1 청소기의 위치 및 상기 미청소 구역의 위치에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 카메라;를 포함하고, 상기 제1 청소기의 위치를 식별하는 것은, 상기 카메라로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 센서는, 관성센서;를 포함하고, 상기 제1 청소기의 위치를 식별하는 것은, 상기 관성센서로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치를 식별하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 미리 설정된 위치에 배치된 복수 개의 무선 통신 앵커와 통신 가능한 무선 통신 태그;를 포함하고, 상기 안내 정보를 출력하는 것은, 상기 무선 통신 태그에서 출력되어 상기 복수 개의 무선 통신 앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 상기 제1 청소기의 위치에 기초하여 상기 제1 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 출력하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 경로 정보는, 청소맵 상에서 상기 제1 청소기의 위치 정보 및 상기 청소맵 상에서 상기 미청소 구역의 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 경로 정보는, 상기 제1 청소기가 상기 미청소 구역에 도착하기 위한 턴-바이-턴(Turn-by-Turn; TBT) 정보를 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제1 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 외부장치에게 상기 미청소 구역에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제1 청소기가, 상기 제1 청소기의 위치에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 업데이트하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 안내 정보는, 상기 미청소 구역의 위치, 상기 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 상기 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 출력 인터페이스는, 발광부, 디스플레이, 스피커, 압전 소자, 또는 가변 소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제2 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 서버에게 전송하고; 상기 서버가, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에게 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제2 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 서버에게 전송하고; 상기 서버가, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기와 결합 가능한 도킹 스테이션에 전송하고; 상기 도킹 스테이션이, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제2 청소기가, 상기 미청소 구역에 대한 정보를 상기 제1 청소기에게 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제1 청소기가, 미리 정해진 청소 스케쥴에 따라 상기 청소를 완료한 것에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 외부장치에게 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 시스템의 제어방법은, 상기 제1 청소기가, 상기 제1 청소기가 충전 중인 것, 상기 제1 청소기의 전원이 켜진 것, 또는 상기 제1 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것 중 적어도 하나에 기초하여 외부장치로부터 상기 미청소 구역에 대한 정보를 수신하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 청소기는, 파지 가능한 핸들을 포함하는 수동 청소기일 수 있다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 기록 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 기록 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 수정하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

  1. 출력 인터페이스;
    통신부;
    하나 이상의 프로세서; 및
    컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리;를 포함하고, 상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 청소기로 하여금,
    상기 통신부를 통해 로봇 청소기에 의해 획득된 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고, 상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 통신부를 통해 외부장치로부터 안내 명령을 수신한 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 청소기의 위치와 관련된 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서;를 더 포함하고,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 적어도 하나의 센서로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하고, 상기 청소기의 위치 및 상기 미청소 구역의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는,
    카메라;를 포함하고,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 카메라로부터 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하도록 하는 청소기.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는,
    관성센서;를 포함하고,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 관성센서로부터 획득된 관성 정보에 기초하여 상기 청소기의 위치를 식별하도록 하는 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    미리 설정된 위치에 배치된 복수 개의 무선통신앵커와 통신 가능한 무선통신태그;를 더 포함하고,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 무선통신태그에서 출력되어 상기 복수 개의 무선통신앵커 각각을 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 청소기의 위치로부터 상기 미청소 구역의 위치에 도착하기 위한 경로 정보를 상기 안내 정보로서 출력하도록 상기 출력 인터페이스를 제어하도록 하는 청소기.
  9. 제5항 또는 제8항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 청소기가 상기 미청소 구역에 대한 청소를 완료한 것에 기초하여 외부장치에게 상기 미청소 구역에 대한 청소가 완료되었음을 알리기 위한 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하도록 하는 청소기.
  10. 제5항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 청소기로 하여금,
    상기 청소기의 위치에 기초하여 상기 미청소 구역에 대한 정보를 업데이트 하도록 하는 청소기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 안내 정보는,
    상기 미청소 구역의 위치, 상기 미청소 구역이 위치하는 방의 명칭 또는 상기 미청소 구역의 발생 원인 중 적어도 하나를 포함하는 청소기.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 미청소 구역에 대한 정보는,
    외부장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 청소기로 수신되는 청소기.
  13. 외부장치로부터 미청소 구역에 대한 정보를 수신하고;
    상기 미청소 구역에 대한 정보에 기초하여 청소기를 상기 미청소 구역으로 안내하기 위한 안내 정보를 출력하는 것;을 포함하는 청소기의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 청소기가 도킹 스테이션에서 분리된 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하는 것;을 더 포함하는 청소기의 제어방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 청소기의 전원이 켜진 것에 기초하여 상기 안내 정보를 출력하는 것;을 더 포함하는 청소기의 제어방법.
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