WO2024230162A1 - 无人驾驶设备控制器的测试系统和方法 - Google Patents

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image
unmanned driving
video
core board
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曹磐
王永庭
钟海啸
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Beijing Jingwei Hirain Tech Co Ltd
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Definitions

  • the present application belongs to the technical field of automobile simulation testing, and in particular, relates to a testing system and method for an unmanned driving equipment controller.
  • unmanned driving equipment needs to make driving decisions and determine driving instructions based on information collected by on-board cameras, lidar and other sensors, as well as equipment status information.
  • the present application provides a test system for an unmanned driving device controller, comprising:
  • An image acquisition device is used to acquire first image data and send the first image data to the video injection core board, wherein the first image data at least includes a first image attribute and a first image content,
  • An image storage device used to send second image data to the video injection core board, wherein the second image data includes second image content
  • the video injection core board is used to parse the first image attribute to obtain the parsed The first image attribute after parsing is obtained, and the first image content is replaced with the second image content to obtain target image data, and the target image data is sent to the unmanned driving device controller, wherein the target image data at least includes the first image attribute after parsing and the second image content,
  • the unmanned driving equipment controller is used to receive the target image data sent by the video injection core board and output control instructions based on the target image data.
  • the embodiment of the present application further provides a method for testing an unmanned driving device controller, which is applied to the test system for the unmanned driving device controller described in the first aspect, and the method includes:
  • first image data acquired by an image acquisition device and second image data sent by an image storage device wherein the first image data at least includes first image content and first image attributes, and the second image data at least includes second image content
  • the target image data is used to perform a simulation test on the unmanned driving equipment controller.
  • an embodiment of the present application also provides a test device for an unmanned driving device controller, the device comprising:
  • an acquisition module configured to acquire first image data acquired by an image acquisition device and second image data sent by an image storage device, wherein the first image data at least includes first image content and first image attributes, and the second image data at least includes second image content,
  • a processing module configured to parse the first image attribute to obtain the parsed first image attribute, and replace the first image content with the second image content to obtain target image data
  • the test module is used to perform a simulation test on the unmanned driving equipment controller through the target image data.
  • an embodiment of the present application further provides an electronic device, the electronic device comprising:
  • test method for the unmanned driving equipment controller as described in the second aspect above is implemented.
  • an embodiment of the present application provides a computer storage medium, the computer readable storage medium
  • the storage medium stores computer program instructions, which, when executed by a processor, implement a method for testing an unmanned driving device controller as described in any one of the second aspects above.
  • an embodiment of the present application provides a computer program product.
  • the instructions in the computer program product are executed by a processor of an electronic device, the electronic device implements the test method for the unmanned driving device controller as described in any one of the second aspects above.
  • FIG1 is a schematic diagram of the structure of a test system for an unmanned driving device controller provided by an embodiment of the present application.
  • FIG2 is a schematic diagram of the structure of a test system for an unmanned driving device controller provided by an embodiment of the present application.
  • FIG3 is a schematic diagram of the structure of a test system for an unmanned driving device controller provided by an embodiment of the present application.
  • FIG4 is a circuit principle block diagram of a mainboard of a video injection core board provided by an embodiment of the present application.
  • FIG5 is a circuit diagram of a video injection submodule provided by an embodiment of the present application.
  • FIG6 is a flow chart of a method for testing an unmanned driving device controller provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of the structure of a test device for an unmanned driving device controller provided by an embodiment of the present application.
  • FIG8 is a schematic diagram of the hardware structure of an electronic device provided in one embodiment of the present application.
  • first, second, etc. in the specification and claims of the present application are used to distinguish similar objects, and are not used to describe a specific order or sequence. It should be understood that the data used in this way can be interchangeable under appropriate circumstances, so that the embodiments of the present application can be implemented in an order other than those illustrated or described here, and the objects distinguished by "first”, “second”, etc. are generally of one type, and the number of objects is not limited.
  • the first object can be one or more.
  • “and/or” in the specification and claims represents at least one of the connected objects, and the character “/" generally indicates that the objects associated with each other are in an "or” relationship.
  • Model-in-the-loop or software-in-the-loop which directly feeds road traffic video data stored in a computer or cloud server to the controller algorithm.
  • Hardware-in-the-loop simulation which replaces the camera with a hardware board and transmits video data to the controller input port through the hardware board interface.
  • Real vehicle testing which runs the vehicle on an actual road and the controller to be tested receives the real environment information collected by the camera.
  • the image frame format sent by the camera can only be requested from the customer. The customer then asks his supplier, and it is usually difficult to get accurate information or it cannot be obtained. Information will affect development efficiency and may lead to low test accuracy.
  • the present application implements a test system and method for an unmanned driving device controller
  • the test system for the unmanned driving device controller includes an image acquisition device for acquiring first image data and sending the first image data to a video injection core board, an image storage device for sending second image data to the video injection core board, and the video injection core board for parsing a first image attribute in the first image data to obtain the parsed first image attribute, and replacing the first image content in the first image data with the second image content in the second image data to obtain target image data, wherein the target image data at least includes the parsed first image attribute and the second image content, and sending the target image data to the unmanned driving device controller; the unmanned driving device controller is used to Receive the target image data sent by the video injection core board, and output control instructions based on the target image data.
  • a real image acquisition device is connected to the test system of the unmanned driving equipment controller provided in the embodiment of the present application, and the video injection core board can analyze the first image data sent by the image acquisition device. It is only necessary to replace the first image content in the image acquisition device with the second image content in the image storage device to achieve the simulation purpose. At this time, it is equivalent to utilizing part of the data of the image acquisition device, and the dependence on requesting customer input parameters is very low, which improves development efficiency.
  • the first image data collected by the image acquisition device is real image data, which ensures that the target image data used for testing is consistent with the attribute information of the real image data collected during the driving process of the unmanned driving equipment, thereby improving the test accuracy.
  • Figure 1 is a structural schematic diagram of a test system for an unmanned driving device controller provided in an embodiment of the present application.
  • the test system for an unmanned driving device controller provided in an embodiment of the present application may include an image acquisition device 110, an image storage device 120, a video injection core board 130 and an unmanned driving device controller 140.
  • the image acquisition device 110 is used to acquire first image data and send the first image data to the video injection core board 130 , wherein the first image data at least includes first image attributes and first image content.
  • the image storage device 120 is used to send second image data to the video injection core board 130, wherein the second image data includes second image content.
  • the video injection core board 130 is used to parse the first image attributes to obtain the parsed first image attributes, and replace the first image content with the second image content to obtain target image data, and send the target image data to the unmanned driving equipment controller 140, wherein the target image data at least includes the parsed first image attributes and the second image content.
  • the unmanned driving device controller 140 is used to receive the target image data sent by the video injection core board 130 and output control instructions based on the target image data.
  • the image acquisition device 110 may be a device for acquiring image information, such as a camera.
  • the first image data may be image data acquired by the image acquisition device 110, and the first image data may include at least a first image attribute and a first image content.
  • the first image attribute here may be an attribute parameter used to characterize the image information acquired by the image acquisition device 110, and may also include attribute parameters of the image acquisition device 110, etc.
  • the first image attribute may include the image resolution, frame rate, pixel format, frame data structure (the type of data represented by each row in a frame of image), etc. of the first image content.
  • the first image content may be the specific content of the image captured by the image capturing device, for example, it may be an object contained in the image.
  • the image storage device 110 may be a device storing the second image data, for example, a computer with a storage function.
  • the second image data may be image data corresponding to the first image data and sent by the image storage device 110.
  • the second image data may include second image content, and the second image content may be the same as the first image content, but its image attributes are different.
  • the target image data may be image data obtained after the video injection core board 130 processes the first image data and the second image data.
  • the target image data may include at least the parsed first image attribute and the second image content.
  • the video injection core board 130 may be a circuit board on which a processor chip is integrated for processing the first image data and the second image data to obtain target image data.
  • the embodiment of the present application also provides another structural schematic diagram of the test system of the unmanned driving device controller, as shown in FIG2 , the image acquisition device 110 may specifically include:
  • the collector 111 is used to convert the optical signal into an image signal and send the image signal to the first encoder.
  • the first encoder 112 is used for receiving the image signal sent by the collector 111 , encoding the image signal to obtain first image data, and sending the first image data to the video injection core board 130 .
  • the collector 111 may be a device for collecting the first image data, for example, the collector 111 may be a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) chip. That is, the CMOS chip is a photosensitive element inside the image acquisition device, which can convert the light signal into a binary image signal.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • the first encoder 112 may be a device for encoding a captured image signal, for example, it may be an interactive video data service (IVDS) encoding chip.
  • IVDS interactive video data service
  • FIG2 specifically describes the hardware connection relationship between the image acquisition device 110, the image storage device 120, the video injection core board 130 and the unmanned driving device controller 140.
  • the collector 111 converts the optical signal into an image signal, and then sends the image signal to the first encoder 112, which can encode it to obtain first image data, and send the first image data to the video injection core board 130.
  • the first encoder 112 is specifically used for:
  • the data format of the image signal is changed from a parallel format to a serial format to obtain first image data.
  • the video injection core board 130 may include:
  • the first decoder 121 is used for receiving the first image data in serial form sent by the first encoder 112 , decoding the first image data in serial form, and sending the decoded first image data to the video processor 122 .
  • the video processor 122 is used to receive the decoded first image data and the second image data sent by the image storage device 120, parse the first image attributes to obtain the parsed first image attributes, replace the first image content with the second image content to obtain the target image data, and send the target image data to the second encoder 123.
  • the second encoder 123 is used to encode the target image data and convert the encoded target image data into The image data is sent to the unmanned vehicle controller 140 .
  • the first decoder 121 may be a device for decoding the first image data in a serial form transmitted in the first encoding.
  • the video processor 122 may be a device having processing functions, for example, a field programmable gate array (FPGA) chip.
  • FPGA field programmable gate array
  • the second encoder 123 may be a device for encoding target image data, for example, may be an IVDS serial encoding chip.
  • LVDS is a communication protocol between the serializer chip and the deserializer chip, and the physical connection is a coaxial cable.
  • the first decoder 121 decodes the first image data in serial form, and specifically may be used to change the data format of the first image data in serial form from serial form to parallel form, and when the decoded first image data is sent to the video processor 122, the first image data in parallel form may be sent to the video processor 122.
  • the second encoder 123 when the second encoder 123 encodes the target image data, it may specifically change the data format of the target image data from a parallel format to a serial format, and when the encoded target image data is sent to the unmanned driving equipment controller 140, the serial format target image data may be sent to the unmanned driving equipment controller 140.
  • the unmanned driving device controller 140 may further include a second decoder 131 and an electronic control unit 132 of the unmanned driving device controller.
  • the second decoder 131 can be specifically used to receive target image data in serial form and then decode the target image data in serial form. Specifically, it can be used to modify the serial form of the target image data into a parallel form and then send the parallel form of the target image data to the electronic control unit 132 of the unmanned driving equipment controller 140 to test the electronic control unit 132 of the unmanned driving equipment controller.
  • the unmanned driving device controller 140 may also be used to send a verification request to the video injection core board 130 to verify the integrated circuit bus of the image acquisition device 110.
  • the video injection core board 130 is also used to receive a verification request and send the verification request to the image acquisition device 110 .
  • the image acquisition device 110 is also used to check the integrated circuit bus and send the check result to the video injection core board 130 .
  • the video injection core board 130 is used to send the verification result sent by the received image acquisition device 110 to the unmanned driving device controller 140.
  • the verification request may be a request to verify the integrated circuit bus of the image acquisition device 110 .
  • the unmanned driving device controller in a real vehicle environment, performs register configuration and data verification on the image acquisition device, which is a slave node of IIC. If the verification fails, it cannot work normally.
  • the video injection core board should also be able to serve as a slave node of IIC communication to meet the IIC verification requirements of the unmanned driving device controller.
  • the IIC control signal sent by the unmanned driving device controller 140 as the master node of IIC can be transparently transmitted to the IIC signal node in the video injection core board, and further transparently transmitted to the collector 111 of the image acquisition device 110 through the first decoder 121 in the video injection core board 130, thereby meeting the IIC verification requirements of the unmanned driving device controller 140 for the image acquisition device 110.
  • the test system of the unmanned driving device controller mentioned above may also include:
  • the video backplane is used to carry the video injection core board and provide power for the video injection core board.
  • a power supply device may be integrated in the video backplane to supply power to the video injection core board 130 .
  • the video backplane may also be used to send a clock signal to the video injection core board 130 .
  • the video injection core board is also used to receive a clock signal, and process the first image data and the second image data based on the clock signal to obtain target image data.
  • the video backplane may also provide a clock signal to the video injection core board 130, so that the video injection core board 130 starts processing the first image data and the second image data based on the clock signal to obtain the target image data.
  • the embodiment of the present application also provides an unmanned driving device controller.
  • FIG 3. Another structural schematic diagram of the test system of the controller is shown in Figure 3.
  • the test system of the unmanned driving equipment controller also includes a 4U box 150, a panel (the panel is divided into an upper cover 161, a lower cover 162, a left side panel 163 and a right side panel 164) and a slot 170.
  • the slots are arranged inside the box 150, with a total of 10 slots, and the spatial dimensions of each slot are: height 3U, spacing 40.64cm, and length 160cm.
  • the video injection core board 130 is inserted into the slot 170 of the housing 150, and the connector (not shown in FIG. 3 ) on the video injection core board 130 is connected to the connector (not shown in FIG. 3 ) on the video injection backplane 180 (i.e., the video backplane), wherein the video injection core board 130 is composed of a main board and a replaceable video injection submodule installed on the main board.
  • the circuit principle block diagram of the main board of the video injection core board 130 is shown in FIG4.
  • the core computing chip on the main board 500 of the video injection core board 130 is Xilinx ZU5FPGA, the FPGA is externally connected to a double data rate synchronous dynamic random access memory (DDR) chip for caching image data, and the Flash chip is used to store the bit stream file of the FPGA program.
  • DDR synchronous dynamic random access memory
  • the power interface 501 is connected to the power chip 502, and is used to power the main board 500 of the video injection core board 130.
  • the HDMI interface 503, the HDMI retimer 504 and the FPGA 508 are connected, and the HDMI interface can be connected to the image storage device 120, and is used to send the second image data sent by the image storage device 120 to the FPGA 508.
  • the 485 interface 505, the 485 interface transceiver 506 and the FPGA 508 are connected, and the 485 interface 505 can be connected to the host computer, and is used to receive the configuration instructions sent by the host computer and configure the parameters of the FPGA 508.
  • the FPGA 508 is also connected to the reset circuit 509, the random access memory 507, the public flash memory interface 511, and the crystal oscillator 512.
  • the FPGA 508 is also connected to the connector 514, so as to interact with the first decoder (deserialization chip) and the second encoder (serialization chip) configured in the video injection submodule through the connector 514.
  • the power chip 510 is connected to the connector 514 for supplying power to the connector 514 .
  • the HDMI retimer 504 is a relay chip dedicated to minimized transition differential signaling (TMDS) signals.
  • TMDS transition differential signaling
  • the circuit principle block diagram of the video injection submodule is shown in FIG5 , and the connector 514 in the video injection submodule 520 is connected to the connector in the main board 500 in the video injection core board 130, or The connector 514 is a connector in the mainboard 500 of the video injection core board 130.
  • the connector 514 is connected to the stringing chip 518 and the deserialization chip 519 for transmitting data.
  • the video injection submodule 520 also includes a power chip 515 for supplying power to the video injection submodule 520.
  • the video injection submodule 520 also includes a crystal oscillator 516 and a jumper configuration 517.
  • the test system for the unmanned driving device controller provided in the embodiment of the present application can parse the image parameters of the actual configuration of the on-board image acquisition device and meet the IIC verification requirements of the unmanned driving device controller for the image acquisition device. Therefore, it greatly improves the development efficiency of the hardware-in-the-loop test equipment of the unmanned driving device controller and accelerates the testing progress of the unmanned driving device controller.
  • the present application also provides a test method for the unmanned driving device controller.
  • the test method for the unmanned driving device controller provided in the embodiment of the present application is described in detail below in conjunction with FIG.
  • Figure 6 is a flow chart of a testing method for an unmanned driving device controller provided in an embodiment of the present application.
  • the testing method is applied to the testing system of the unmanned driving device controller provided in the above embodiment.
  • the testing method for the unmanned driving device controller provided in an embodiment of the present application may include steps 610-630.
  • Step 610 Acquire first image data acquired by an image acquisition device and second image data sent by an image storage device, wherein the first image data at least includes first image content and first image attributes, and the second image data at least includes second image content.
  • Step 620 parse the first image attribute to obtain the parsed first image attribute, and replace the first image content with the second image content to obtain target image data.
  • Step 630 Perform a simulation test on the unmanned driving equipment controller using the target image data.
  • a simulation test is performed on the unmanned driving device controller.
  • the first image data acquired by the real image acquisition device is acquired, and the simulation purpose can be achieved by simply replacing the first image content in the image acquisition device with the second image content in the image storage device, which is equivalent to utilizing part of the data of the image acquisition device.
  • the reliance on requesting customer input parameters is very low, which improves development efficiency.
  • the first image data collected by the image acquisition device is real image data, which ensures that the attribute information of the target image data used for testing is consistent with the real image data collected during the driving process of the unmanned driving equipment, thereby improving the test accuracy.
  • the present application also provides a specific implementation of the test device of the unmanned driving device controller. Please refer to the following embodiment.
  • the test device for the unmanned driving equipment controller provided in the embodiment of the present application includes:
  • the acquisition module 710 is used to acquire first image data acquired by an image acquisition device and second image data sent by an image storage device, wherein the first image data at least includes first image content and first image attributes, and the second image data at least includes second image content.
  • the processing module 720 is used to parse the first image attribute to obtain the parsed first image attribute, and replace the first image content with the second image content to obtain target image data.
  • the test module 730 is used to perform simulation test on the unmanned driving equipment controller through target image data.
  • a simulation test is performed on the unmanned driving device controller.
  • the first image data captured by the real image acquisition device is acquired, and the simulation purpose can be achieved by simply replacing the first image content in the image acquisition device with the second image content in the image storage device.
  • the first image data captured by the image acquisition device is real image data, thereby ensuring that the target image data used for testing is consistent with the attribute information of the real image data captured during the driving process of the unmanned driving device, thereby improving the test accuracy.
  • test device for the unmanned driving device controller provided in the embodiment of the present application can be used to execute the test method for the unmanned driving device controller provided in the above-mentioned method embodiments, and its implementation principle and The technical effects are similar and will not be described here for the sake of simplicity.
  • an embodiment of the present application also provides an electronic device.
  • Fig. 8 is a schematic diagram of the structure of an electronic device provided in an embodiment of the present application. As shown in Fig. 8, the electronic device may include a processor 801 and a memory 802 storing computer programs or instructions.
  • the test device of the unmanned driving device controller may include a processor 801 and a memory 802 storing computer program instructions.
  • the above-mentioned processor 801 may include a central processing unit (CPU), or an application specific integrated circuit (ASIC), or may be configured to implement one or more integrated circuits of the embodiments of the present application.
  • CPU central processing unit
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the memory 802 may include a large capacity memory for data or instructions.
  • the memory 802 may include a hard disk drive (HDD), a floppy disk drive, a flash memory, an optical disk, a magneto-optical disk, a magnetic tape, or a universal serial bus (USB) drive, or a combination of two or more of these.
  • the memory 802 may include removable or non-removable (or fixed) media.
  • the memory 802 may be inside or outside the integrated gateway disaster recovery device.
  • the memory 802 is a non-volatile solid-state memory.
  • the memory 802 may include a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk storage media device, an optical storage media device, a flash memory device, an electrical, optical or other physical/tangible memory storage device.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic disk storage media device e.g., a magnetic disk
  • optical storage media device e.g., a flash memory device
  • electrical, optical or other physical/tangible memory storage device e.g., a flash memory device
  • the memory includes one or more tangible (non-transitory) computer-readable storage media (e.g., a memory device) encoded with software including computer-executable instructions, and when the software is executed (e.g., by one or more processors), it is operable to perform the operations described with reference to the method according to an aspect of the present disclosure.
  • the processor 801 implements any one of the unmanned driving equipment controller testing methods in the above embodiments by reading and executing computer program instructions stored in the memory 802 .
  • test device of the unmanned driving device controller may further include a communication interface 803 and a bus 810. As shown in FIG8, the processor 801, the memory 802, and the communication interface 803 are connected through the bus 810 and communicate with each other.
  • the communication interface 803 is mainly used to implement the various modules, devices, units and/or or communication between devices.
  • Bus 810 includes hardware, software or both, and the test equipment of the unmanned driving device controller is coupled to each other.
  • the bus may include accelerated graphics port (AGP) or other graphics bus, enhanced industrial standard architecture (EISA) bus, front-end bus (FSB), hypertransport (HT) interconnection, industrial standard architecture (ISA) bus, infinite bandwidth interconnection, low pin count (LPC) bus, memory bus, micro channel architecture (MCA) bus, peripheral component interconnection (PCI) bus, PCI-Express (PCI-X) bus, serial advanced technology attachment (SATA) bus, video electronics standard association local (VLB) bus or other suitable bus or two or more of these combinations.
  • bus 810 may include one or more buses.
  • the test equipment of the unmanned driving device controller can execute the test method of the unmanned driving device controller in the embodiment of the present application, thereby realizing the test method and device of the unmanned driving device controller described in combination with Figures 6 and 7.
  • the embodiment of the present application can provide a computer storage medium for implementation.
  • the computer storage medium stores computer program instructions, and when the computer program instructions are executed by the processor, any one of the test methods of the unmanned driving device controller in the above embodiment is implemented.
  • an embodiment of the present application may provide a computer program product.
  • the instructions in the computer program product are executed by a processor of an electronic device, the electronic device implements any one of the testing methods of the unmanned driving equipment controller in the above-mentioned embodiments.
  • the functional blocks shown in the above structural block diagram can be implemented as hardware, software, firmware or a combination thereof.
  • it can be, for example, an electronic circuit, a dedicated integrated circuit, or a combination thereof.
  • the elements of the present application are programs or code segments that are used to perform the required tasks.
  • the program or code segment can be stored in a machine-readable medium, or transmitted on a transmission medium or communication link by a data signal carried in a carrier.
  • "Machine-readable medium" can include any medium that can store or transmit information.
  • machine-readable media examples include electronic circuits, semiconductor memory devices, ROM, flash memory, erasable ROM (EROM), floppy disks, CD-ROMs, optical disks, hard disks, optical fiber media, radio frequency (RF) links, etc.
  • the code segment can be downloaded via a computer network such as the Internet, an intranet, etc.
  • Such a processor can be, but is not limited to, a general-purpose processor, a special-purpose processor, a special application processor, or a field programmable logic circuit. It can also be understood that each box in the block diagram and/or flowchart and the combination of boxes in the block diagram and/or flowchart can also be implemented by dedicated hardware that performs a specified function or action, or can be implemented by a combination of dedicated hardware and computer instructions.

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Abstract

一种无人驾驶设备控制器（140）的测试系统，包括图像采集设备（110）、图像存储设备(120)、视频注入核心板（130）和无人驾驶设备控制器（140），图像采集设备（110）用于采集第一图像数据，图像存储设备（120）存储第二图像数据，视频注入核心板（130）根据第二图像数据和第一图像数据，得到目标图像数据，将目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器（140），无人驾驶设备控制器（140）基于接收的目标图像数据输出控制指令。

Description

无人驾驶设备控制器的测试系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2023年5月10日提交的名称为“无人驾驶设备控制器的测试系统和方法”的中国专利申请202310524772.4的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本申请属于汽车仿真测试技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备控制器的测试系统和方法。
背景技术
通常情况下，无人驾驶设备在行驶的过程中，需要基于车载摄像头、激光雷达等传感器采集到的信息，以及设备状态信息进行驾驶决策，确定驾驶指令。
为了保障无人驾驶设备的安全性、稳定性，在制造出无人驾驶设备的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)后，往往需要对ECU的性能进行测试。
发明内容
本申请实施例提供一种无人驾驶设备控制器的测试系统，包括：
图像采集设备，用于采集第一图像数据，并将所述第一图像数据发送至视频注入核心板中，其中，所述第一图像数据至少包括第一图像属性以及第一图像内容，
图像存储设备，用于向所述视频注入核心板发送第二图像数据，其中，所述第二图像数据包括第二图像内容，
所述视频注入核心板，用于对所述第一图像属性进行解析，得到解析 后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，并将所述目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器，其中，所述目标图像数据至少包括解析后的第一图像属性以及所述第二图像内容，
所述无人驾驶设备控制器，用于接收所述视频注入核心板发送的所述目标图像数据，并基于所述目标图像数据输出控制指令。
本申请实施例还提供了一种无人驾驶设备控制器的测试方法，该方法应用于第一方面所述的无人驾驶设备控制器的测试系统，该方法包括：
获取图像采集设备采集的第一图像数据，以及图像存储设备发送的第二图像数据，所述第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，所述第二图像数据至少包括第二图像内容，
对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，
通过所述目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试。
此外，本申请实施例还提供了一种无人驾驶设备控制器的测试装置，该装置包括：
获取模块，用于获取图像采集设备采集的第一图像数据，以及图像存储设备发送的第二图像数据，所述第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，所述第二图像数据至少包括第二图像内容，
处理模块，用于对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，
测试模块，用于通过所述目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试。
此外，本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：
处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上述第二方面所述的无人驾驶设备控制器的测试方法。
此外，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存 储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述第二方面的任意一项所述的无人驾驶设备控制器的测试方法。
再者，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述第二方面的任意一项所述的无人驾驶设备控制器的测试方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统的结构示意图，
图2是本申请一个实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统的结构示意图，
图3是本申请一个实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统的结构示意图，
图4是本申请一个实施例提供的视频注入核心板的主板的电路原理框图，
图5是本申请一个实施例提供的视频注入子模块的电路原理框图，
图6是本申请一个实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试方法的流程示意图，
图7是本申请一个实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试装置的结构示意图，
图8是本申请一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全 部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在介绍本申请实施例的技术方案之前，首先介绍一下本申请的背景技术：
一般来说，无人驾驶设备控制器的测试方法主要包括如下3种：(1)模型在环或软件在环，该技术直接将存储在计算机或云服务器中的道路交通视频数据给到控制器的算法。(2)硬件在环(Hardware in the loop simulation,HiL或HIL)，该技术用硬件板卡替代摄像头，通过硬件板卡接口传输视频数据到控制器的输入端口。(3)实车测试，将车辆运行在实际道路中，待测控制器接收摄像头采集的真实环境信息。
上述方案中，软件在环或模型在环的测试方案能够满足算法开发早期快速的测试需求，但由于不带硬件，难以测试底层的硬件驱动程序并且不考虑物理条件，测试的覆盖度和置信度没有硬件在环的测试方案高。硬件在环的测试方案，相对于软件在环测试来说，需要搭建一整套的硬件系统，成本更多，时间更长，如何开发一套高效的测试系统和装置，适用于不同的摄像头仿真需求，具有一定的挑战性。且硬件在环的测试方案中，需要通过硬件板卡将图像数据发送至ECU进行测试，其没有连接真实的摄像头，但是由于在仿真时要发送和真实摄像头完全一样的图像帧格式，而用于测试ECU的图像数据往往是由软件模拟的，或是从因特网上下载的，该图像数据的属性信息与无人驾驶设备在实际行驶过程中获取的真实图像数据的属性信息很可能不一致，因此摄像头所发送的图像帧格式只能向客户索要，客户再找他的供应商问，通常比较难得到准确的信息或则拿不到 信息，也就影响了开发效率，且很可能导致测试准确率的低下。
为了解决上述问题，本申请实施提供了一种无人驾驶设备控制器的测试系统和方法，该无人驾驶设备控制器的测试系统包括图像采集设备，用于采集第一图像数据，并将第一图像数据发送至视频注入核心板中，图像存储设备，用于向视频注入核心板发送第二图像数据，视频注入核心板，用于对第一图像数据中的第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将第一图像数据中的第一图像内容替换为第二图像数据中的第二图像内容，得到目标图像数据，该目标图像数据至少包括解析后的第一图像属性以及第二图像内容，并将目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器，无人驾驶设备控制器，用于接收视频注入核心板发送的目标图像数据，并基于目标图像数据输出控制指令，如此，本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统中连接了真实的图像采集设备，且视频注入核心板可以分析出图像采集设备所发送的第一图像数据，只需用图像存储设备中的第二图像内容替代图像采集设备中的第一图像内容就可以达到仿真目的，此时相当于利用了图像采集设备的部分数据，对索要客户输入参数的依赖很低，提高了开发效率，且图像采集设备所采集的第一图像数据为真实的图像数据，保证了用于测试的目标图像数据与无人驾驶设备行驶过程中采集到的真实图像数据的属性信息一致，提高测试准确率。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统进行详细地说明。
图1是本申请实施例所提供的一种无人驾驶设备控制器的测试系统的结构示意图，如图1所示，本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统可以包括图像采集设备110、图像存储设备120、视频注入核心板130和无人驾驶设备控制器140。
其中，图像采集设备110，用于采集第一图像数据，并将第一图像数据发送至视频注入核心板130中，其中，第一图像数据至少包括第一图像属性以及第一图像内容。
图像存储设备120，用于向视频注入核心板130发送第二图像数据，其中，第二图像数据包括第二图像内容。
视频注入核心板130，用于对第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将第一图像内容替换为第二图像内容，得到目标图像数据，并将目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器140，其中，目标图像数据至少包括解析后的第一图像属性以及第二图像内容。
无人驾驶设备控制器140，用于接收视频注入核心板130发送的目标图像数据，并基于目标图像数据输出控制指令。
在本申请的一些实施例中，图像采集设备110可以是用于采集图像信息的设备，例如可以是摄像头等。
第一图像数据可以是图像采集设备110采集的图像数据，该第一图像数据可以是至少包括第一图像属性以及第一图像内容，这里的第一图像属性可以是用于表征图像采集设备110所采集的图像信息的属性参数，还可以包括图像采集设备110的属性参数等，例如，第一图像属性可以包括第一图像内容的图像分辨率、帧率、像素格式、帧数据结构(一帧图像中的每一行所代表的数据类型)等。
第一图像内容可以是图像采集设备所采集的图像的具体内容，例如可以是该图像中所包含的对象等。
图像存储设备110可以是存储有第二图像数据的设备，例如可以是一台具有存储功能的计算机等。
第二图像数据可以是图像存储设备110发送的与第一图像数据对应的图像数据。该第二图像数据中可以包括第二图像内容，该第二图像内容可以是与第一图像内容相同，但是其图像属性不同。
目标图像数据可以是视频注入核心板130对第一图像数据和第二图像数据进行处理后所得到的图像数据，该目标图像数据中可以至少包括解析后的第一图像属性以及第二图像内容。
视频注入核心板130可以是一个电路板，在该电路板上集成有处理器芯片，用于对第一图像数据和第二图像数据进行处理，得到目标图像数据。
在本申请的一些实施例中，为了精确实现测试准确率的提升，本申请实施例还提供了无人驾驶设备控制器的测试系统的另一种结构示意图，如图2所示，图像采集设备110具体可以包括：
采集器111，用于将光信号转化为图像信号，将图像信号发送至第一编码器，
第一编码器112，用于接收采集器111发送的图像信号，对图像信号进行编码，得到第一图像数据，并将第一图像数据发送至视频注入核心板中130。
其中，采集器111可以是用于采集第一图像数据的设备，例如该采集器111可以是互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)芯片。即CMOS芯片是图像采集设备内部的感光元件，它可以将光信号转换成二进制的图像信号。
第一编码器112可以是用于对采集的图像信号进行编码的设备，例如可以是交互式视像数据业务(interactive video data service，IVDS)编串芯片。
参考图2，该图2中具体描述了图像采集设备110、图像存储设备120、视频注入核心板130和无人驾驶设备控制器140之间的硬件连接关系。采集器111将光信号转换为图像信号，然后将该图像信号发送至第一编码器112，第一编码器112可以对其进行编码，得到第一图像数据，并将第一图像数据发送至视频注入核心板130中。
在本申请的一些实施例中，第一编码器112具体用于：
将图像信号的数据形式由并行形式改为串行形式，得到第一图像数据。
在本申请的一些实施例中，继续参考图2，视频注入核心板130可以包括：
第一解码器121，用于接收第一编码器112发送的串行形式的第一图像数据，并对串行形式的第一图像数据进行解码，并将解码后的第一图像数据发送至视频处理器122。
视频处理器122，用于接收解码后的第一图像数据，以及图像存储设备120发送的第二图像数据，对第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将第一图像内容替换为第二图像内容，得到目标图像数据，并将目标图像数据发送至第二编码器123。
第二编码器123，用于对目标图像数据进行编码，并将编码后的目标 图像数据发送至无人驾驶设备控制器140。
其中，第一解码器121可以是用于对第一编码发送的串行形式的第一图像数据进行解码的设备。
视频处理器122可以是具有处理功能的设备，例如可以是现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)芯片。
第二编码器123可以是用于对目标图像数据进行编码的设备，例如可以是IVDS编串芯片。
在本申请的一些实施例中，LVDS是编串芯片和解串芯片之间的通信协议，物理连接上是一根同轴线缆。
在本申请的一些实施例中，第一解码器121对串行形式的第一图像数据进行解码，具体的可以是用于将串行形式的第一图像数据的数据形式由串行形式改为并行形式，在将解码后的第一图像数据发送至视频处理器122时可以是将并行形式的第一图像数据发送至视频处理器122。
在本申请的一些实施例中，第二编码器123在对目标图像数据进行编码时具体的可以是将目标图像数据的数据形式由并行形式改为串行形式，将编码后的目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器140时可以是将串行形式的目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器140。
在本申请的一些实施例中，参见图2，无人驾驶设备控制器140还可以包括第二解码器131和无人驾驶设备控制器的电子控制单元132。
第二解码器131具体的可以是用于接收串行形式的目标图像数据，然后对该串行形式的目标图像数据进行解码，具体的可以是将目标图像数据的串行形式修改为并行形式，然后将并行形式的目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器140的电子控制单元132，对无人驾驶设备控制器的电子控制单元132进行测试。
在本申请的一些实施例中，无人驾驶设备控制器140，还可以用于向视频注入核心板130发送的对图像采集设备110的集成电路总线进行检验的校验请求，
视频注入核心板130，还用于接收校验请求，将校验请求发送至图像采集设备110。
图像采集设备110，还用于对集成电路总线进行检验，并将校验结果发送至视频注入核心板130。
视频注入核心板130，用于将接收的图像采集设备110发送的校验结果发送至无人驾驶设备控制器140。
其中，校验请求可以是对图像采集设备110的集成电路总线进行检验的请求。
在现有技术中，在实车环境中无人驾驶设备控制器作为IIC通信的主节点对作为IIC的奴隶节点的图像采集设备进行寄存器配置和数据校验，校验不通过不能正常工作。当去掉图像采集设备，接入本申请实施例提供的视频注入核心板时，视频注入核心板也应能够作为IIC通信的奴隶节点来满足无人驾驶设备控制器的IIC校验需求。参考图2，在图2中无人驾驶设备控制器140作为IIC的主节点发出的IIC控制信号能够透传到视频注入核心板中的IIC信号节点，并通过视频注入核心板130中的第一解码器121进一步透传到图像采集设备110的采集器111，因此满足无人驾驶设备控制器140对图像采集设备110的IIC校验需求。
在本申请的一些实施例中，为了进一步提升无人驾驶设备控制器的测试效率，上述所涉及的无人驾驶设备控制器的测试系统还可以包括：
视频背板，用于承载视频注入核心板，为视频注入核心板供电。
在本申请的一些实施例中，在视频背板中可以集成有供电设备，以为视频注入核心板130供电。
在本申请的一些实施例中，视频背板还可以用于向视频注入核心板130发送时钟信号。
视频注入核心板，还用于接收时钟信号，并基于时钟信号对第一图像数据和第二图像数据进行处理，得到目标图像数据。
在本申请的一些实施例中，视频背板还可以给视频注入核心板130提供时钟信号，以使视频注入核心板130基于该时钟信号，启动对第一图像数据和第二图像数据的处理，得到目标图像数据。
在本申请的一些实施例中，为了更加清晰的理解本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统，本申请实施例还提供了无人驾驶设备控 制器的测试系统的另一种结构示意图，如图3所示，无人驾驶设备控制器的测试系统还包括4U箱体150、面板(面板分为上盖板161、下盖板162、左侧板163和右侧板164)和插槽170。
需要说明的是，在设备中U指的是高度，1U的高度是4.445cm。
在本申请的一些实施例中，插槽布置于箱体150内部，一共10个插槽，每个插槽的空间尺寸为：高度3U，间距40.64cm，长度160cm。
视频注入核心板130插入到箱体150的插槽170中，视频注入核心板130上的连接器(图3中未示出)和视频注入背板180(即为视频背板)上的连接器(图3中未示出)相连，其中视频注入核心板130又由主板和安装在主板上的可更换的视频注入子模块共同组成。
其中，视频注入核心板130的主板的电路原理框图如图4所示。视频注入核心板130的主板500上的核心计算芯片为Xilinx ZU5FPGA，FPGA外部连接双倍速率同步动态随机存储器(Double Data Rate，DDR)芯片用于图像数据的缓存，Flash芯片用于存储FPGA程序的比特流文件。
视频注入核心板130的主板500内，电源接口501与电源芯片502连接，用于为该视频注入核心板130的主板500供电。HDMI接口503、HDMI重定时器504以及FPGA 508连接，且该HDMI接口可以与图像存储设备120连接，用于将图像存储设备120发送的第二图像数据发送至FPGA 508。485接口505、485接口收发器506以及FPGA 508相连接，且该485接口505可以与上位机连接，用于接收上位机发送的配置指令，配置该FPGA 508的参数。FPGA 508还与复位电路509、随机存储器507、公共闪存接口511、晶振512连接。FPGA 508还与连接器514连接，从而通过该连接器514与配置于视频注入子模块中的第一解码器(解串芯片)以及第二编码器(编串芯片)进行数据交互。电源芯片510与连接器514连接，用于给连接器514供电。
HDMI重定时器504是一种专用于最小化传输差分信号(Transition-minimized differential signaling，TMDS)信号的中继芯片。
视频注入子模块的电路原理框图如图5所示，视频注入子模块520内的连接器514与视频注入核心板130中的主板500中的连接器连接，或者 该连接器514即为视频注入核心板130的主板500中的连接器。该连接器514与编串芯片518以及解串芯片519连接，用于传输数据。另外，该视频注入子模块520还包括电源芯片515，用于为该视频注入子模块520供电。该视频注入子模块520还包括晶振516以及跳线配置517。
本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统，相比于以往的不带图像采集设备的视频仿真板卡，由于能够解析出车载图像采集设备的实际配置的图像参数，并且满足无人驾驶设备控制器对图像采集设备的IIC校验需求，因此大大提高了无人驾驶设备控制器硬件在环测试设备的开发效率，加速了无人驾驶设备控制器的测试进度。
基于与上述的无人驾驶设备控制器的测试系统相同的发明构思，本申请还提供了一种无人驾驶设备控制器的测试方法。下面结合图6对本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试方法进行详细说明。
图6是本申请实施例所提供的一种无人驾驶设备控制器的测试方法的流程示意图，该测试方法应用于上述实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试系统，如图6所示，本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试方法可以包括步骤610-步骤630。
步骤610、获取图像采集设备采集的第一图像数据，以及图像存储设备发送的第二图像数据，其中，第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，第二图像数据至少包括第二图像内容。
步骤620、对第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将第一图像内容替换为第二图像内容，得到目标图像数据。
步骤630、通过目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试。
在本申请的实施例中，通过对获取的图像采集设备采集的第一图像数据中的第一图像属性进行解析，将第一图像数据中的第一图像内容替换为从图像存储设备中获取的第二图像内容，然后将解析后的第一图像属性以及第二图像内容组成目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试，如此，本申请实施例中获取了连接了真实的图像采集设备采集的第一图像数据，只需用图像存储设备中的第二图像内容替代图像采集设备中的第一图像内容就可以达到仿真目的，此时相当于利用了图像采集设备的部分数 据，对索要客户输入参数的依赖很低，提高了开发效率，且图像采集设备所采集的第一图像数据为真实的图像数据，保证了用于测试的目标图像数据与无人驾驶设备行驶过程中采集到的真实图像数据的属性信息一致，提高测试准确率。
基于上述实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试方法，相应地，本申请还提供了无人驾驶设备控制器的测试装置的具体实现方式。请参见以下实施例。
首先参见图7，本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试装置包括：
获取模块710，用于获取图像采集设备采集的第一图像数据，以及图像存储设备发送的第二图像数据，其中，第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，第二图像数据至少包括第二图像内容。
处理模块720，用于对第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将第一图像内容替换为第二图像内容，得到目标图像数据。
测试模块730，用于通过目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试。
在本申请的实施例中，通过对获取的图像采集设备采集的第一图像数据中的第一图像属性进行解析，将第一图像数据中的第一图像内容替换为从图像存储设备中获取的第二图像内容，然后将解析后的第一图像属性以及第二图像内容组成目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行仿真测试，如此，本申请实施例中获取了连接了真实的图像采集设备采集的第一图像数据，只需用图像存储设备中的第二图像内容替代图像采集设备中的第一图像内容就可以达到仿真目的，此时相当于利用了图像采集设备的部分数据，对索要客户输入参数的依赖很低，提高了开发效率，且图像采集设备所采集的第一图像数据为真实的图像数据，保证了用于测试的目标图像数据与无人驾驶设备行驶过程中采集到的真实图像数据的属性信息一致，提高测试准确率。
本申请实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试装置，可以用于执行上述各方法实施例提供的无人驾驶设备控制器的测试方法，其实现原理和 技术效果类似，为简介起见，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。
图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，电子设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序或指令的存储器802。
该无人驾驶设备控制器的测试设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。
具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器802可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器802是非易失性固态存储器。
在特定实施例中，存储器802可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种无人驾驶设备控制器的测试方法。
在一个示例中，无人驾驶设备控制器的测试设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。
通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/ 或设备之间的通信。
总线810包括硬件、软件或两者，将无人驾驶设备控制器的测试设备的器彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该无人驾驶设备控制器的测试设备可以执行本申请实施例中的无人驾驶设备控制器的测试方法，从而实现结合图6和图7描述的无人驾驶设备控制器的测试方法和装置。
另外，结合上述实施例中的无人驾驶设备控制器的测试方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种无人驾驶设备控制器的测试方法。
另外，结合上述实施例中的无人驾驶设备控制器的测试方法，本申请实施例可提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备实现上述实施例中的任意一种无人驾驶设备控制器的测试方法。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成 电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

  1. 一种无人驾驶设备控制器的测试系统，包括：
    图像采集设备(110)，用于采集第一图像数据，并将所述第一图像数据发送至视频注入核心板(130)中，其中，所述第一图像数据至少包括第一图像属性以及第一图像内容，
    图像存储设备(120)，用于向所述视频注入核心板(130)发送第二图像数据，其中，所述第二图像数据包括第二图像内容，
    所述视频注入核心板(130)，用于对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，并将所述目标图像数据发送至无人驾驶设备控制器(140)，其中，所述目标图像数据至少包括解析后的第一图像属性以及所述第二图像内容，
    所述无人驾驶设备控制器(140)，用于接收所述视频注入核心板(130)发送的所述目标图像数据，并基于所述目标图像数据输出控制指令。
  2. 根据权利要求1所述的测试系统，其中，所述图像采集设备(110)，包括：
    采集器(111)，用于将光信号转化为图像信号，将所述图像信号发送至第一编码器(112)，
    所述第一编码器(112)，用于接收所述采集器(111)发送的所述图像信号，对所述图像信号进行编码，得到第一图像数据，并将所述第一图像数据发送至所述视频注入核心板(130)中。
  3. 根据权利要求2所述的测试系统，其中，所述第一编码器(112)具体用于：
    将所述图像信号的数据形式由并行形式改为串行形式，得到第一图像数据。
  4. 根据权利要求2或3所述的测试系统，其中，所述视频注入核心板(130)包括：
    第一解码器(121)，用于接收所述第一编码器(112)发送的串行形 式的第一图像数据，并对串行形式的第一图像数据进行解码，并将解码后的第一图像数据发送至视频处理器(122)，
    所述视频处理器(122)，用于接收解码后的第一图像数据，以及图像存储设备(120)发送的所述第二图像数据，对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，并将所述目标图像数据发送至第二编码器(123)，
    所述第二编码器(123)，用于对所述目标图像数据进行编码，并将编码后的目标图像数据发送至所述无人驾驶设备控制器(140)。
  5. 根据权利要求4所述的测试系统，其中，所述第一解码器(121)具体用于将串行形式的第一图像数据的数据形式由串行形式改为并行形式，并将并行形式的第一图像数据发送至所述视频处理器(122)。
  6. 根据权利要求4或5所述的测试系统，其中，所述第二编码器(123)具体用于将所述目标图像数据的数据形式由并行形式改为串行形式，并将串行形式的目标图像数据发送至所述无人驾驶设备控制器(140)。
  7. 根据权利要求1-6任一所述的测试系统，其中，所述无人驾驶设备控制器(140)还包括：
    第二解码器(131)，用于接收所述第二编码器(123)发送的串行形式的目标图像数据，并对所述串行形式的目标图像数据进行解码，并将解码后的目标图像数据发送至电子控制单元(132)；
    所述电子控制单元(132)，用于基于解码后的目标图像数据对所述电子控制单元(132)进行测试。
  8. 根据权利要求1-6任一所述的测试系统，其中，所述无人驾驶设备控制器(140)，还用于向所述视频注入核心板(130)发送的对所述图像采集设备(110)的集成电路总线进行检验的校验请求，
    所述视频注入核心板(130)，还用于接收所述校验请求，将所述校验请求发送至所述图像采集设备(110)，
    所述图像采集设备(110)，还用于对所述集成电路总线进行检验， 并将校验结果发送至所述视频注入核心板(130)，
    所述视频注入核心板(130)，用于将接收的所述图像采集设备(110)发送的所述校验结果发送至所述无人驾驶设备控制器(140)。
  9. 根据权利要求1-6任一所述的测试系统，其中，所述系统还包括：
    视频背板，用于承载所述视频注入核心板(130)，为所述视频注入核心板(130)供电。
  10. 根据权利要求9所述的测试系统，其中，所述视频背板还用于向所述视频注入核心板(130)发送时钟信号，
    所述视频注入核心板(130)，还用于接收所述时钟信号，并基于所述时钟信号对第一图像数据和第二图像数据进行处理，得到目标图像数据。
  11. 一种无人驾驶设备控制器的测试方法，应用于权利要求1-9任一所述的无人驾驶设备控制器的测试系统，所述方法包括：
    获取图像采集设备(110)采集的第一图像数据，以及图像存储设备(120)发送的第二图像数据，所述第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，所述第二图像数据至少包括第二图像内容，
    对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，
    通过所述目标图像数据，对无人驾驶设备控制器(140)进行仿真测试。
  12. 一种无人驾驶设备控制器的测试装置，应用于权利要求1-10任一所述的无人驾驶设备控制器的测试系统，所述装置包括：
    获取模块，用于获取图像采集设备(110)采集的第一图像数据，以及图像存储设备(120)发送的第二图像数据，所述第一图像数据至少包括第一图像内容以及第一图像属性，所述第二图像数据至少包括第二图像内容，
    处理模块，用于对所述第一图像属性进行解析，得到解析后的第一图像属性，以及将所述第一图像内容替换为所述第二图像内容，得到目标图像数据，
    测试模块，用于通过所述目标图像数据，对无人驾驶设备控制器进行 仿真测试。
  13. 一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求11所述的无人驾驶设备控制器的测试方法的步骤。
  14. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求11所述的无人驾驶设备控制器的测试方法的步骤。
  15. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如权利要求11所述的无人驾驶设备控制器的测试方法。
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