AT12010U3 - Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür - Google Patents

Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür Download PDF

Info

Publication number
AT12010U3
AT12010U3 AT0018711U AT1872011U AT12010U3 AT 12010 U3 AT12010 U3 AT 12010U3 AT 0018711 U AT0018711 U AT 0018711U AT 1872011 U AT1872011 U AT 1872011U AT 12010 U3 AT12010 U3 AT 12010U3
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
braking
wheel
brake
electric vehicle
electric motor
Prior art date
Application number
AT0018711U
Other languages
English (en)
Other versions
AT12010U2 (de
Inventor
Michael Dipl Htl Ing Putz
Christian Wunsch
Original Assignee
Ve Vienna Engineering Forschungs Und Entwicklungs Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ve Vienna Engineering Forschungs Und Entwicklungs Gmbh filed Critical Ve Vienna Engineering Forschungs Und Entwicklungs Gmbh
Priority to AT0018711U priority Critical patent/AT12010U3/de
Publication of AT12010U2 publication Critical patent/AT12010U2/de
Publication of AT12010U3 publication Critical patent/AT12010U3/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/322—Systems specially adapted for vehicles driven by more than one axle, e.g. Four Wheel-Drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/613—ESP features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Um ein für ein Elektrofahrzeug mit radindividuellere Reibungsbremse und radindividuellem elektrischem Antrieb optimales Bremssystem zu realisieren, wird vorgeschlagen, im Bremsfall an einem angetriebenen Rad 21 22,23, 24 durch die Reibungsbremse 4 und/oder den als regenerative Bremse arbeitenden Elektromotor 6,11 ein Grundbremsmoment einzustellen, das durch ein durch den Elektromotor (6,11) erzeugtes Modulationsbremsmoment überlagert wird und im Elektrofahrzeug (1) neben einer Batterie (9) eine weitere Energiesenke (10) vorzusehen, um die bei einer Bremsung entstehende regenerative Energie aufnehmen zu können.

Claims (8)

  1. österreichisches Patentamt AT 12 010 U2 2011-09-15 zurückgelegte Weg des Bremsbelags 21 oder nur ein Punkt (Abheben vom oberen Anschlag 24, Erreichen des unteren Anschlages 26) oder beide Punkte gemessen werden. Damit kann ein genauer Zusammenhang zwischen Bremsenaktuatordaten (z.B. Elektromotorstrom) und Bremskraft FB hergestellt werden. Man erhält folglich also einen Punkt (oder zwei bzw. mehrere Punkte) auf einem Zusammenhang zwischen Weg der Feder 23 und Bremskraft FB. Wenn keine Selbstverstärkung der Bremse vorliegt, kann z.B. von einem linearen Kurvenverlauf ausgegangen werden. Bei bekannter Selbstverstärkung bzw. bekanntem Verlauf der Selbstverstärkung während der Bremsung kann ebenfalls der Zusammenhang zwischen Weg der Feder 23 und Bremskraft FB ermittelt werden. [0077] Weiters fließen in die Bremsenregelung vorteilhaft die Wünsche des Fahrers ein, also z.B. eine Bremspedalstellung bzw. Kraft auf das Bremspedal, die Gaspedalstellung oder der Lenkradwinkel (als Maß für den gewünschten Kurvenradius). Ein Gaspedal (Gashebel) bewirkt allgemein das gleiche wie ein Bremswunsch mit anderem Vorzeichen. Auch die Geschwindigkeit der Fahrerwünsche kann ausgewertet werden. So kann z.B. ein schnelles Verlassen des Gaspedals als Hinweis auf eine folgende Bremsung verwendet werden, um die Bremsbeläge vorausblickend bereits anzulegen (und gegebenenfalls wieder zu lüften, wenn doch keine Bremsung folgt). [0078] Im Idealfall und Normalfall können von den erreichbaren Radhaftungen sowohl gewünschter Kurvenradius als auch gewünschte Bremsung bzw. Beschleunigung erfüllt werden. Bei Überforderung der erreichbaren Radhaftungen kann der zuletzt getätigte Fahrerwunsch als wesentlich eingestuft werden, z.B. kann eine zuletzt getätigte Kurvenradiusverringerung (weiterer Lenkeinschlag) als vorrangig vor Bremsen eingestuft werden, weil es sich um ein Ausweichmanöver handeln könnte. Es wird durch die Bremsenregelung in diesem folglich der Wunsch vorrangig bedient, der als wesentlich eingestuft wird. [0079] Wenn die radindividuellen Bremskräfte wie oben beschrieben eingestellt werden, bleibt das Fahrzeug 1 theoretisch in einem unverändert stabilen Zustand, bis die möglichen Straßenhaftungen endgültig überschritten sind. Wenn in das Fahrzeug 1 eine bestimmte Gierrate eingebracht ist, würde diese theoretisch beibehalten werden, da durch das erfindungsgemäße Bremsverfahren von Haus aus keine neuen Drehmomente (die die Gierrate verändern könnten) in das Fahrzeug 1 eingebracht werden. Geringste Abweichungen der radindividuellen Einstellungen im Grenzzustand würden aber kleine Momente bewirken, die für eine Veränderung der Gierrate sorgen. Daher wird die tatsächliche Gierrate vorteilhaft mit der gewünschten Gierrate (z.B. abgeleitet aus dem Lenkradwinkel) verglichen und durch Anpassen der radindividuellen Bremskräfte entsprechend korrigiert. Ansprüche 1. Elektrofahrzeug mit einer radindividuellen Reibungsbremse (4) an jedem Rad (2^ 22, 23, 24) des Elektrofahrzeugs (1), wobei zumindest die Räder {2h 22, 23, 24) einer Achse des Elektrofahrzeugs durch einen Elektromotor (6,11) radindividuell angetrieben sind und der Elektromotor (6,11) sowohl als Antrieb, als auch als regenerative Bremse verwendbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Bremsfall an einem angetriebenen Rad (2^ 22, 23,24) durch die Reibungsbremse (4) und/oder den als regenerative Bremse arbeitenden Elektromotor (6,11) ein Grundbremsmoment einstellbar ist, das durch ein durch den Elektromotor (6, 11) erzeugtes Modulationsbremsmoment überlagert ist und im Elektrofahrzeug (1) neben einer Batterie (9) eine weitere Energiesenke (10) vorgesehen ist, um die bei einer Bremsung entstehende regenerative Energie aufzunehmen.
  2. 2. Elektrofahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Bremsfall vom Elektromotor (6,11) an einem Rad (2i, 22, 23, 24) anstelle eines Bremsmoments ein Antriebsmoment erzeugt wird. 13/18 österreichisches Patentamt AT12010U2 2011-09-15
  3. 3. Elektrofahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Energiesenke (10) eine elektrische Heizung, eine elektrische Klimaanlage, ein Schleppbetrieb eines range-extenders, ein Umrichter der Leistungselektronik (8) oder ein in Gegenstrombremsung betriebener Elektromotor (6, 11) vorgesehen ist oder ein Elektromotor oder die Leistungselektronik (8) in einen absichtlich schlechten Wirkungsgrad betrieben wird.
  4. 4. Verfahren zum Bremsen eines Elektrofahrzeuges (1) mit einer radindividuellen Reibungsbremse (4) an jedem Rad (2i, 22, 23, 24) des Elektrofahrzeugs, wobei zumindest die Räder (2^ 22, 23, 24) einer Achse des Elektrofahrzeugs (1) durch einen Elektromotor (6,11) radindividuell angetrieben werden und der Elektromotor (6,11) sowohl als Antrieb, als auch als regenerative Bremse verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Bremsfall an einem angetriebenen Rad 22, 23,24) durch die Reibungsbremse und/oder den als regenerative Bremse arbeitenden Elektromotor (6,11) ein Grundbremsmoment eingestellt wird, das durch ein durch den Elektromotor (6,11) erzeugtes Modulationsbremsmoment überlagert wird und die bei der Bremsung entstehende regenerative Energie durch eine Batterie (9) und eine weitere Energiesenke (10) aufgenommen wird.
  5. 5. Bremsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Bremsfall vom Elektromotor (6,11) an einem Rad (?.λ, 22, 23, 24) anstelle eines Bremsmoments ein Antriebsmoment erzeugt wird.
  6. 6. Bremsverfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung des Bremssystems des Elektrofahrzeugs (1)ein radkraftorientiertes Modell verwendet wird, bei dem an jedem Rad 22, 23,24) Radkraftvektoren (FVi, Fv2, FV3, FV4) berechnet werden, die zu einem auf das Elektrofahrzeug (1) wirkenden Summenkraftvektor und zu einem Summenmoment führen und die Radkraftvektoren (FVi, Fv2- FV3, FV4) durch die Regelung durch radindividuelles Einstellen der Drehmomente den Anforderungen gemäß eingestellt werden.
  7. 7. Bremsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung um einen radindividuellen Lenkwinkel erweitert wird und durch die Einstellung eines Lenkwinkels eines Rades (2h 22, 23, 24) für das Rad (2h 22, 23,24) eine zusätzliche Seitenführungskraft eingestellt wird.
  8. 8. Bremsverfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der momentanen Straßenhaftungsbedingungen laufend der momentane Schlupf an jedem Rad (2U 22, 23, 24) ermittelt wird und für jedes Rad (2U 22, 23, 24) aus dem Schlupf und aus den aktuellen Antriebskräften die momentan maximal verfügbaren Radkraftvektoren (Fvimax, FV2max, FV3max, FV4max) bestimmt werden und weiters die momentan auf das Elektrofahrzeug (1) durch den aktuellen Fahrzustand wirkenden Kräfte ermittelt werden und dass im Fall einer Bremsung zusätzlich die momentanen Bremskräfte jedes gebremsten Rades ermittelt werden und die Bremskraft eines jeden gebremsten Rades (2U 22, 23, 24) in Abhängigkeit von den maximal verfügbaren Radkraftvektoren (Fvimax, FV2max, FV3max, FV4max) so eingestellt wird, dass die Vektorsumme der momentan entstehenden Radkraftvektoren (FVi, Fv2j FV3, FV4) die durch den aktuellen Fahrzustand auf das Elektrofahrzeug (1) momentan wirkenden Kräfte und Momente aufhebt. Hierzu 4 Blatt Zeichnungen 14/18
AT0018711U 2011-04-04 2011-04-04 Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür AT12010U3 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0018711U AT12010U3 (de) 2011-04-04 2011-04-04 Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0018711U AT12010U3 (de) 2011-04-04 2011-04-04 Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür

Publications (2)

Publication Number Publication Date
AT12010U2 AT12010U2 (de) 2011-09-15
AT12010U3 true AT12010U3 (de) 2012-04-15

Family

ID=44257274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT0018711U AT12010U3 (de) 2011-04-04 2011-04-04 Elektrofahrzeug mit radindividuellen reibungsbremsen und radindividuellem antrieb und bremsverfahren dafür

Country Status (1)

Country Link
AT (1) AT12010U3 (de)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103857571B (zh) 2011-09-28 2017-11-21 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于电驱动机动车的防滑调节的制动系统
DE102013204913B4 (de) * 2013-03-20 2025-01-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rekuperation im Anhängerbetrieb
US10112600B2 (en) 2013-09-27 2018-10-30 Liebherr-Components Biberach Gmbh Self-propelling work machine and method for braking such a work machine
DE102013021608A1 (de) * 2013-09-27 2015-04-02 Liebherr-Components Biberach Gmbh Selbstfahrende Arbeitsmaschine sowie Verfahren zum Abbremsen einer solchen Arbeitsmaschine
DE102014218068A1 (de) * 2014-09-10 2016-03-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102016204934A1 (de) * 2016-03-24 2017-09-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb einer Antriebsvorrichtung und eine Antriebsvorrichtung für ein Hybrid-Kraftfahrzeug
DE102016004804B4 (de) * 2016-04-21 2020-12-24 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102017109161B4 (de) * 2017-04-28 2021-12-09 Universität Rostock Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von Fehlern in einem Antriebssystem
CN118269915A (zh) 2018-12-20 2024-07-02 爱皮加特股份公司 用于车辆的制动系统、车辆动力学系统、车辆和用于操作制动系统或车辆的方法
CN118478853A (zh) * 2018-12-20 2024-08-13 爱皮加特股份公司 制动系统、车辆动力学系统、车辆和用于操作制动系统或车辆动力学系统的方法
DE102018133223A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Ipgate Ag Fahrzeugachse mit elektrischen Antriebsmotoren und elektrohydraulischer Bremse und weiterer Module wie Getriebe, Torque Vektoring und Parkbremse
DE102019211498A1 (de) * 2019-08-01 2021-02-04 Ford Global Technologies, Llc Steuerungssystem und Verfahren zum Steuern eines Aktivierungszustands eines Bremsmoment-Unterstützungssystems zum Reduzieren von Bremsenergieaufnahme im Betriebsbremssystem eines Fahrzeugs
DE102019134583A1 (de) * 2019-12-16 2021-06-17 Bombardier Transportation Gmbh Verfahren zur assistenz bei der steuerung einer geschwindigkeit eines schienenfahrzeugs, verfahren zum assistierten steuern einer geschwindigkeit eines schienenfahrzeugs und zugehöriges schienenfahrzeug
DE102021105308A1 (de) * 2021-03-04 2022-09-08 Orten Electric-Trucks GmbH Elektrofahrzeug mit Feststellbremsanordnung sowie Verwendung einer Bremssattel-Bremsscheiben-Anordnung zum Feststellen einer Abtriebswelle eines Elektromotors
DE102021119516A1 (de) * 2021-07-28 2023-02-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Abbremsen eines Motorrads und elektrisch angetriebenes Motorrad
DE102021128555B4 (de) 2021-11-03 2024-09-12 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines zumindest zweiachsigen Landfahrzeuges mit wahlfreiem Antrieb an Vorderachse und Hinterachse
DE102021134437A1 (de) 2021-12-23 2023-06-29 Zf Active Safety Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug, Steuergerät sowie Bremssystem
DE102023200411A1 (de) * 2022-11-25 2024-05-29 Continental Automotive Technologies GmbH Bremssystem für ein Kraftrad
DE102023203750A1 (de) * 2023-04-24 2024-10-24 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems in einem Fahrzeug, Antriebssystem und Steer-by-Wire-Lenkung
DE102023115584A1 (de) 2023-06-15 2024-12-19 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
DE102024210145A1 (de) * 2024-10-21 2026-04-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Kühlmittelkreislauf, Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kühlmittelkreislaufs zur Motorbremskompensation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10107455A1 (de) * 2000-06-02 2002-01-31 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Regelungssystem zur Regelung des Radschlupfes
DE102004009466A1 (de) * 2004-02-27 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Bremssteuerungssystem für ein Fahrzeug
DE102009014824A1 (de) * 2009-03-25 2010-10-07 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Hybridantriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug mit einem Hybridantrieb

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10107455A1 (de) * 2000-06-02 2002-01-31 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Regelungssystem zur Regelung des Radschlupfes
DE102004009466A1 (de) * 2004-02-27 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Bremssteuerungssystem für ein Fahrzeug
DE102009014824A1 (de) * 2009-03-25 2010-10-07 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Hybridantriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug mit einem Hybridantrieb

Also Published As

Publication number Publication date
AT12010U2 (de) 2011-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107161128B (zh) 一种汽车陡坡缓降系统的控制方法
US10967870B2 (en) Hill descent system for vehicle and control method thereof
EP2144795B1 (de) Verfahren zum betrieb einer fahrzeugbremsanlage und fahrzeugbremsanlage
US6704622B2 (en) Vehicle stability control
CA2010642C (en) Adaptive wheel slip threshold
CN101522487A (zh) 用于使具有混合驱动的车辆制动的制动系统和方法
DE102014003992B4 (de) System und Verfahren zur Antriebs- und Bremsmomentregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb
DE102010003076A1 (de) Verfahren zur Regelung eines Radbremsschlupfes und Radbremsschlupfregelsystem für ein Fahrzeug mit einem Elektroantrieb
CN102529965A (zh) 车辆横向运动控制装置
DE112012004458T5 (de) Elektrofahrzeug-Steuervorrichtung
DE102005039788A1 (de) Verfahren zum Bremsen und Anhalten von Fahrzeugen mit Elektroantrieb
DE102014219899A1 (de) Fahrzeugbrems-/-antriebskraftsteuervorrichtung
CN102556065A (zh) 车辆横向运动控制装置
EP2589510A1 (de) Vorrichtung zur steuerung der antriebskraft eines elektrofahrzeugs
DE102011083980A1 (de) Antriebssystem für ein Fahrrad, Fahrrad und Verfahren zum Betreiben eines Fahrrads
EP4385790A1 (de) Anordnung und verfahren zur kontinuierlichen radmomentregelung in batterieelektrischen fahrzeugen mit radnabenmaschinen und entkoppelten bremssystem
CN111055825A (zh) 一种冗余的电子驻车系统动态制动备份方案
DE102010034725A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Fahrbahnoberfläche
JP2016111891A (ja) 車両用制動力制御装置
CN106608251A (zh) 用于环保车辆的制动控制方法和系统
WO2021121555A1 (de) Mpc-basierte autonome fahrfunktion eines kraftfahrzeugs
CN108725442A (zh) 一种基于pid控制的无人驾驶车辆制动系统及方法
EP2094548A1 (de) Verfahren zum bremsen eines schienenfahrzeuges
JP2020075621A (ja) 車両用制動力制御装置
DE102011085103B4 (de) Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PD9K Change of owner of utility model

Owner name: VE VIENNA ENGINEERING FORSCHUNGS-UND ENTWICKLUNGS

MK07 Expiry

Effective date: 20210430