AT14680U1

AT14680U1 - Unterwassernavigationssystem

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Publication number: AT14680U1
Application number: ATGM243/2014U
Authority: AT
Original assignee: Seabear Gmbh
Priority date: 2014-06-06
Filing date: 2014-06-06
Publication date: 2016-04-15

Abstract

Unterwassernavigationssystem mit einer Boje (1) mit einem GPS Empfänger und einer Elektronischen Schaltung (30), einer Aufrollvorrichtung (2) für das Bojenkabel (3), einer drahtlosen Übertragungsvorrichtung und einem Tauchcomputer (4). Mit der drahtlosen Übertragungsvorrichtung (11, 12, 13) wird vermieden, dass das Kabel (5) beim Auf- oder Abrollen eingedreht wird. Mit einer mechanischen Vorrichtung mit einer Feder (52) oder mit einem elektrischen Motor (41) kann das Kabel (3) aufgerollt werden.

Description

Beschreibung

UNTERWASSERNAVIGATIONSSYSTEM KURZFASSUNG: [0001] Unterwassernavigationssystem mit einer Boje (1) mit einem GPS Empfänger und einerElektronischen Schaltung (30), einer Aufrollvorrichtung (2) für das Bojenkabel (3), einer drahtlo¬sen Übertragungsvorrichtung und einem Tauchcomputer (4). Mit der drahtlosen Übertragungs¬vorrichtung (11,12, 13) wird vermieden, dass das Kabel (5) beim Auf oder Abrollen eingedrehtwird. Mit einer mechanischen Vorrichtung mit einer Feder (52) oder mit einem elektrischenMotor (41) kann das Kabel (3) aufgerollt werden. STAND DER TECHNIK: [0002] Taucher verwenden zur Navigation und Orientierung Unterwasser üblicherweise einenTiefenmesser und einen Kompass. Flossenschläge werden gezählt, um zurückgelegte Distan¬zen abzuschätzen. Remote Operated Vehicles (ROVs), Autonomous Operated Vehicles(AUVs), U Boote und Forschungstaucher verwenden manchmal ultraschallbasierte Systeme zurOrientierung. Hier werden von Bojen mit bekannter Position oder am Boden verankerten Sen¬destationen Ultraschallsignale ausgesendet. Über Laufzeitmessung und Triangulation kanndann die Position von einem Ultraschallempfänger relativ zu einer oder mehreren Bojen be¬stimmt werden.

[0003] Satellitengestützte Navigation ist Unterwasser leider nicht möglich: Da Wasser ein sehrguter elektrischer Leiter ist, werden elektromagnetische Wellen abgeschirmt. Signale von GPSSatelliten können Unterwasser nicht empfangen werden. Als Lösung wurden in der Vergangen¬heit schon Systeme vorgestellt, wo zur Navigation zusätzlich eine Boje mit einem GPS Empfän¬ger verwendet wird.

[0004] US 20130027541 A1 beschreibt einen Tauchcomputer, der über ein Kabel mit einemGPS Empfänger verbunden ist, welcher an der Oberfläche an einer Boje montiert ist.

[0005] US 6701252 B2 beschreibt ein Unterwasser GPS, wo ein GPS Empfänger in einemWasserdichten Kabel untergebracht ist, und die Antenne an einer Boje angebracht ist. GPS undAntenne sind über ein Kabel miteinander verbunden.

[0006] Kuch [B. Kuch, G. Buttazzo, E.Azzopardi, M. Sayer, A. Sieber. GPS diving Computer forunderwater tracking and mapping. International Journal of the Society for Underwater Techno¬logy, Vol 30, No 4, pp189-194, 2012] beschreibt ein System, wo ein Tauchcomputer mit einerkombinierten GSM-GPS Boje verbunden ist. Das System ist vor allem für Archäologen, Geolo¬gen und Biologen interessant.

[0007] In militärischen Anwendungen wird oftmals ein GPS Empfänger verwendet, welcher aneiner Boje montiert ist, und bei Bedarf an die Oberfläche gelassen wird. DEFINITIONEN UND ABKÜRZUNGEN: [0008] GPS: Das Global Positioning System (kurz GPS) verwendet Signale von Satelliten umdie Position zu bestimmen.

[0009] DPV: Ein Diver Propulsion Vehicle (kurz DPV) ist ein Gerät zur Beförderung von Tau¬chern Unterwasser, bestehend aus Motor, Propeller, Gehäuse, Batterie.

[0010] Tauchcomputer: Unterwassergerät, welches zumindest aus einer Anzeigeeinheit inVerbindung mit zumindest einem Mikroprozessor oder zumindest einem Mikrocontroller bestehtund in einem wasserdichten Gehäuse untergebracht ist. PROBLEMSTELLUNG: [0011] 1) Bei den vorgestellten Unterwasser GPS Systemen gibt es mehrere Problemstellun¬ gen: Um eine genaue Positionsfeststellung zu ermöglichen, ist es wichtig, dass dieBoje direkt über dem Taucher ist. Wasserströmungen, Wellen und Wind können je¬doch dazu führen, dass die Boje über dem Taucher wegdriftet. Um die Boje möglichstgenau direkt über dem Taucher zu halten, ist es notwendig, die Kabelverbindungmöglichst kurz zu halten. Taucher verwenden üblicherweise Spulen um Leinen vonBojen auf- und abzuwickeln. Dies funktioniert hervorragend mit einem Seil. Soll je¬doch das Kabel zwischen einem Tauchcomputer und einer GPS Boje aufgerollt wer¬den, wo das eine Ende über die Spule aufgerollt und das andere Ende aus dem Spu¬lenzentrum herausgeführt wird, ergibt sich zwangsläufig das Problem, dass beim Auf¬rollen des Kabels das Kabel verdrillt wird. Dies ist bei kurzen Kabellängen mit weni¬gen Spulenwicklungen eventuell noch tolerierbar, jedoch nicht für größere Kabellän¬gen. Kuch (B. Kuch, G. Buttazzo, E.Azzopardi, M. Sayer, A. Sieber. GPS divingComputer for underwater tracking and mapping. International Journal of the Societyfor Underwater Technology. Vol 30, No 4, pp189-194, 2012] umgeht das Problem, in¬dem er den Tauchcomputer direkt auf die Spule montiert - der Tauchcomputer wirdalso beim auf und abwickeln des Kabels einfach mit gedreht. Somit wird zwar einVerdrillen des Kabels vermieden, jedoch ist die Handhabung des Systems umständ¬lich. Taucher bevorzugen Systeme, wo der Tauchcomputer entweder am Handgelenkgetragen wird oder auf einem Navigationsbrett oder einem Diver Propulsion Vehicle(DPV) montiert ist. Bojen ständig mit sich zu führen ist für einen Taucher lästig. Eben¬falls haben Taucherbojen den Nachteil, dass durch die Leine oder bei einer GPS Bojedurch das Kabel ein zusätzliches Risiko des Verhedderns besteht. Daher werdenGPS Bojen oftmals nur dann an die Oberfläche gesendet, wenn eine Ortsbestimmungnotwendig ist. In der Zwischenzeit wird das Kabel aufgerollt und die Boje eingeholt.Gerade in diesem Fall ist es wichtig, dass die Boje möglichst klein und leicht ist, umdas Einholen zu erleichtern. Wenn Taucher sich mit einem DPV fortbewegen, wird oftdie Boje einfach hinter dem DPV hergezogen - durch die Geschwindigkeit des DPVsund den Wasserwiderstand wird die Boje automatisch unter die Wasseroberflächehinter das DPV gezogen. Auch hier ist eine möglichst kleine Boje von Vorteil, um denStrömungswiderstand zu minimieren.

[0012] 2) Um wie oben beschrieben die genaueste Bestimmung der Position des Tauchers zu ermöglichen, ist es notwendig, die Boje direkt über dem Taucher zu haben. Daherwird die Leine oder das Kabel zur GPS Boje möglichst kurz gehalten. Dies ist jedochmit zusätzlichem Arbeitsaufwand verbunden. Ein automatisches System wäre hiervon Vorteil, wurde aber bis jetzt noch nicht entwickelt.

[0013] 3) Ein weiteres Problem ist der Stromverbrauch des GPS Empfängers, der oftmals ein

Vielfaches des Stromverbrauches des Tauchcomputers beträgt. Typische Werte sind20-100mA Stromverbrauch für den GPS Empfänger (bei einer 3.5-4V Versorgung)und 1 -20mA Stromverbrauch für den Tauchcomputer.

[0014] In Kürze nochmals zusammengefasst bestehen folgende Probleme: 1) Wie muss eineAuf- und Abwicklungsvorrichtung für das Kabel ausgestaltet sein, um ein Verdrillen des Kabelszu vermeiden? 2) Wie kann diese Vorrichtung automatisiert werden, um das Auf- und Abwickelnzu beschleunigen. 3) Wie kann der Stromverbrauch von einem GPS Empfänger gesenkt wer¬den? PROBLEMLÖSUNG: [0015] Die Erfindung löst die Problemstellung 1) mit einer neuartigen Kabelaufrollvorrichtung.Ein Verdrillen könnte man mit elektrischen Schleifkontakten umgehen, jedoch sind gerade beimÜbertragen von digitalen Signalen elektrische Schleifkontakte störanfällig. Die Erfindung löstdas Problem, indem das Kabel auf die Spule aufgerollt wird und eine kabellose Verbindung zwischen Tauchcomputer und Spule besteht. Die kabellose Verbindung kann entweder nur imInneren der Spule zwischen dem sich drehenden Spulenkörper und dem nicht drehendenHandgriff/Gehäuse der Spule ausgeführt sein und ein Kabel verbindet Handgriff/Gehäuse undTauchcomputer, oder es wird auf das Kabel zwischen Aufrollvorrichtung und Tauchcomputerverzichtet und die Daten werden drahtlos von der sich drehenden Spule zum Tauchcomputerübertragen.

[0016] Als Übertragungsmethoden sind mehrere Möglichkeiten gegeben. Hochfrequente Über¬tragungsmethoden mit Trägerfrequenzen >1MHz sind nicht besonders gut für Unterwasseran¬wendungen geeignet, da diese Frequenzen wie schon beschrieben stark gedämpft werden.Übertragungsverfahren wie Bluetooth und WLAN oder Zigbee, welche auf Trägerfrequenzenzwischen 1MHz und 5Ghz, insbesondere zwischen 2.4-2.6GHz, basieren, können zwar Unter¬wasser verwendet werden, jedoch nur um kurze Distanzen <50cm (abhängig von der Sende¬leistung meist kleiner als 10cm) zu überbrücken. Dies ist ausreichend, wenn der Tauchcompu¬ter direkt neben die Aufrollvorrichtung gebracht wird.

[0017] Eine andere Möglichkeit, die Signale zu übertragen, ist Ultraschall. Hierfür muss derTauchcomputer mit einem Ultraschallempfänger ausgestattet werden.

[0018] Eine Alternative, welche mit niedrigem Kostenaufwand realisiert werden kann, ist eineoptische Übertragung. Hier kann auf schon vorhandene Übertragungsprotokolle zurückgegriffenwerden. IrDA ist ein an und für sich geeignetes Übertragungsprotokoll. Die erzielbaren Übertra¬gungsraten sind mit >1 MBit/s hoch, jedoch sind die erreichbaren Übertragungsreichweitenrelativ gering, insbesondere wenn man bedenkt, dass schlechte Sicht Untenwasser, bedingtdurch Wassertrübung oder Partikel im Wasser, zu einer Absorption des Lichtsignals führen.Zusätzliche werden rote und infrarote Signale von Wasser besonders stark absorbiert. EineAlternative zu IrDA ist die Anwendung eines Infrarot Sendeprotokolls, wie es bei Infrarot Fern¬bedienungen üblich ist. Infrarotlicht mit einer Wellenlänge zwischen 800 und 1000nm wird mitFrequenz von typischerweise 30-50kHz ausgesendet und pulsweitenmoduliert. Übertragungsra¬ten von 2400 Bit/s sind mit einfachem Schaltungsaufwand und kostengünstigen Mitteln zuerreichen, und sind für die Übertragung von GPS-Koordinaten ausreichend.

[0019] Eine andere Alternative ist die Übertragung mit einem niederfrequenten elektromagneti¬schen Übertagungsverfahren, wie es oftmals zur Übertragung von Flaschendruck oder Herzrateangewendet wird.

[0020] Die Erfindung löst Problemstellung 2), indem die Spule der Aufrollvorrichtung mit einemAktuator ausgestattet wird. Dieser Aktuator kann im einfachen Fall aus einer Spiralfeder beste¬hen, welche durch Abrollen des Kabels gespannt wird. Durch die Federkraft wird die Spule inDrehbewegung versetzt und das Kabel wird wieder aufgerollt. Mit einer Blockiereinrichtungkann ein unbeabsichtigtes Aufrollen verhindert werden. Solche Aufrollvorrichtungen sind beiHundeleinen und bei Kabelaufrollvorrichtungen in Staubsaugern üblich. Alternativ dazu kann dieKabelaufrollvorrichtung so ausgestaltet werden, dass die Spule mit einem Motor betätigt werdenkann. Dies erlaubt, dass die Spule elektrisch auf- und abgerollt werden kann. Die Steuerungkann entweder manuell über Knöpfe oder automatisch über den Tauchcomputer oder die Bojepassieren.

[0021] Die Erfindung löst Problemstellung 3), indem die Boje mit einem GPS Empfänger, einerMikrocontrollerschaltung und Sensoren ausgestattet wird. Der Mikrocontroller kann den GPSEmpfänger ein- und ausschalten. Der Mikrocontroller selbst hat einen sehr geringen Stromver¬brauch, welcher um Faktor 2, idealerweise um einen Faktor >10 niedriger als der Stromver¬brauch des GPS- Empfängers ist. Am Mikrocontroller sind zusätzliche Sensoren angeschlos¬sen. Über einen Drucksensor kann der Mikrocontroller erkennen, in welcher Tiefe die Boje ist.Nur wenn die Tiefe = 0m ist, sich die Boje also an der Oberfläche befindet, wird der GPS Emp¬fänger eingeschalten. Ebenso kann der Mikrocontroller alternativ oder zusätzlich mit einemBeschleunigungssensor ausgestattet sein, welcher erlaubt, die Lage der Boje zu bestimmen.Nur wenn die Boje aufrecht ist, also aufrecht schwimmt, wird der GPS Receiver eingeschalten.Wird die Boje hinter einem DPV hergezogen, ist sie horizontal, und der GPS Empfänger wird ausgeschaltet Es wird vorzugsweise ein Winkel definiert, ab welchem die Boje ausgeschaltetwird. Ist der Winkel zwischen der Vertikalen und der aufrechten Bojenachse beispielsweisegrößer als 45° wird der GPS Empfänger ausgeschaltet. Zusätzlich kann auch noch definiertwerden, wie lange dieser Winkel überschritten werden muss, um unbeabsichtigtes Ausschaltenbedingt durch Wellen zu vermeiden. Eine weitere Alternative kann mit 2 Wasserkontakten ander Oberseite der Boje realisiert werden. Der Mikrocontroller misst den elektrischen Widerstandzwischen den 2 Wasserkontakten, und kann so erkennen, ob die Wasserkontakte untergetauchtoder an Luft sind, und somit die Boje an der Wasseroberfläche ist. BESCHREIBUNG DER ABBILDUNGEN: [0022] Abbildung 1 zeigt das System bestehend aus Boje (1) mit integriertem GPS Empfänger,elektrischen Schaltung (30) und Stromversorgung, Aufrollvorrichtung (2), Verbindungskabel (3)zwischen Boje und Aufrollvorrichtung, Tauchcomputer (4) und Verbindungskabel (5) zwischenAufrollvorrichtung (2) und Tauchcomputer (4). Das Verbindungskabel (5) kann entweder eineelektrisches Kabel oder als optisches Kabel (Lichtwellenleiter) ausgeführt sein. Alternativ kanndie Mikrocontrollerschaltung und/oder die Stromversorgung auch in der Aufrollvorrichtung un¬tergebracht werden. Die Aufrollvorrichtung (2) besteht aus einer drehbaren Spule (6), und ei¬nem Gehäuse (7) welches in der Hand gehalten wird oder auf einem DPV montiert ist. Ein dreh-und arretierbarer Griff (8) ist an der Spule angebracht um einfaches Aufrollen zu ermöglichen.Der Tauchcomputer (4) wird entweder auch auf einem DPV montiert oder am Handgelenkgetragen. Das Verbindungskabel (3) der Boje (1) kann entweder ein elektrisch oder ein opti¬sches Kabel sein.

[0023] Abbildung 2 zeigt das System wie in Figur 1, jedoch ohne Verbindungskabel (5). Statt-dessen werden die Daten drahtlos von der Aufrollvorrichtung (2) zum Tauchcomputer (4) über¬tragen.

[0024] Abbildung 3 zeigt den Aufbau der Aufrollvorrichtung (2). Das Kabel (3) wird auf derSpule (6) aufgerollt. Die Spule dreht sich auf einer Hohlachse (10) welche mit dem Gehäuse (7)fix verbunden ist. Im Inneren der Spule (6) ist eine Infrarotsendediode (13) oder alternativ eineandere Sendeeinheit angebracht, welche die Daten der GPS Boje (1) überträgt. Die Infra¬rotsendediode (13) oder alternativ eine andere Sendeeinheit ist so in der Spule angebracht,dass sie sich beim drehen der Spule (6) mit der Spule mit dreht. Außen am Gehäuse ist eineEmpfangsvorrichtung (11) mit einem Infrarotempfänger (12) angebracht, welche die Infrarotsig¬nale empfängt und über das Kabel (5) an den Tauchcomputer (4) weiterleitet. Anstatt der Mon¬tage der Infrarotsendediode in der Spule, ist es auch andenkbar, die Sendediode im Bojenge¬häuse unterzubringen und das Verbindungskabel (3) durch ein optisches Kabel zu ersetzen,welches am Platz der Infrarotsendediode (13) in der Spule (6) endet.

[0025] Abbildung 4 zeigt die Aufrollvorrichtung (2), jedoch ohne Empfangsvorrichtung (11).Stattdessen wird das Signal der Infrarotsendediode (13) direkt an den Tauchcomputer (4) über¬tragen.

[0026] Abbildung 5 zeigt schematisch die elektrischen Schaltung (30). Ein Mikrocontroller (40)kann über ein elektrisches Schaltelement (31), vorzugsweise ein FET, ein Relais, ein Transistoroder eine andere schaltbare Stromversorgung wie ein schaltbarer Spannungsregler den GPSEmpfänger (32) ein- und ausschalten. Die Schaltung wird über eine Batterie (33), vorzugsweiseeine aufladbare Batterie versorgt. Ein Drucksensor (34), welcher im Gehäuse der Boje (1) somontiert ist, dass die drucksensitive Membran dem Wasserdruck ausgesetzt ist wird verwendetum die aktuelle Tiefe der Boje zu bestimmen. Die Lage der Boje im Raum, also der Winkel derBoje von der Vertikalen, kann über einen Beschleunigungssensor (35), vorzugsweise ein 2-oder 3-achs Beschleunigungssensor, automatisch bestimmt werden. Mit 2 Wasserkontakten(36) kann bestimmt werden, ob die Boje (1) untergetaucht ist. Der Mikrocontroller (40) sendetdie Positionsdaten, welcher er vom GPS- Empfänger (32) empfängt, mit der Infrarotsendediode(13) weiter. Ein Motor (41), welcher in der Spule angeordnet ist, kann die Spule (6) gegen dasGehäuse (7) aufrollen. Der Motor (41) kann über den Mikrocontroller (40) über einen elektroni- sehen Schalter (42) angesteuert werden. Alternativ dazu kann der Motor auch auf dem Gehäu¬se (7) der Aufrollvorrichtung (2) angeordnet und über den Tauchcomputer (4) angesteuert wer¬den.

[0027] Abbildung 6 erklärt das das Prinzip der mechanischen Aufrollvorrichtung. Diese basiertauf eine Spiralfeder (51). Die Spiralfeder Ist zwischen Spulenachse (52) und Gehäuse (7) an¬gebracht. Wird das Kabel (3) abgerollt, so wird die Feder um die Spulenachse (52) aufgewickeltund gespannt. Durch die Federkraft wird die Spule in Rotation versetzt und das Kabel kannwieder aufgerollt werden. Mit dem arretierbaren Griff (8) kann die Spule blockiert werden, umein unbeabsichtigtes Aufrollen zu vermeiden.

Claims

Ansprüche 1. Unterwassernavigationssystem bestehend aus einer Boje (1) mit einem GPS Empfänger(32), einer Kabelaufrollvorrichtung (2) und einem Tauchcomputer (4), dadurch gekenn¬zeichnet, dass die Übertragung der Daten zwischen GPS Empfänger und Tauchcomputeran zumindest einer Stelle drahtlos ist.
2. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass fürdie Übertragung der Daten zwischen Boje und Tauchcomputer eine ElektromagnetischeÜbertragung im Frequenzbereich zwischen 1MHz und 6 GHz, vorzugsweise zwischen 2.4und 2.6 GHz, eingesetzt wird.
3. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass fürdie Übertragung der Daten zwischen Boje und Tauchcomputer eine elektromagnetischeÜbertragung in einem Frequenzbereich zwischen 1kHz und 500 kHz, vorzugsweise zwi¬schen 1kHz und 150kHz, eingesetzt wird.
4. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass fürdie Übertragung der Daten zwischen Boje und Tauchcomputer eine optische Übertragungmit Licht, vorzugsweise mit infrarotem Licht mit Wellenlängen zwischen 750 nm und 1000nm, eingesetzt wird.
5. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass diedrahtlose Übertragungseinheit, beispielsweise eine Infrarotsendediode (13), mit der Spule (6) der Kabelaufrollvorrichtung verbunden ist, und beim Auf- und Abrollvorgang synchronmit der Spule (6) mitgedreht wird.
6. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dieÜbertragung zwischen Kabelaufrollvorrichtung (2) und Tauchcomputer (4) kabellos ist.
7. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass fürdie Übertragung zwischen Kabelaufrollvorrichtung (2) und Boje (1) ein elektrisches Kabel (5) verwendet wird.
8. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass fürdie Übertragung zwischen Kabelaufrollvorrichtung (2) und Boje (1) ein optisches Kabel (5)verwendet wird.
9. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasKabel (3) oder die Leine automatisch auf die Kabelaufrollvorrichtung (2) aufgerollt werdenkann.
10. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasKabel (3) mit einem Federmechanismus (51) auf die Kabelaufrollvorrichtung (2) aufgerolltwird.
11. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasKabel (3) mit einem Motor auf die Kabelaufrollvorrichtung (2) auf- und abgewickelt werdenkann.
12. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass derMotor (41) der Kabelaufrollvorrichtung (2) automatisch über einen Mikrocontroller (40),welcher elektrisch mit der GPS Boje verbunden ist, gesteuert wird.
13. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass derMotor (41) der Kabelaufrollvorrichtung (2) über den Tauchcomputer (4) gesteuert wird.
14. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass übereine elektrische Schaltung (30) mit einem Sensor der GPS-Empfänger (32) automatischausgeschalten wird, wenn die Boje (1) Unterwasser ist.
15. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass derGPS- Empfänger (32) an der Wasseroberfläche automatisch eingeschalten wird.
16. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass derSensor der Schaltung (30) ein Drucksensor (34) ist.
17. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass derSensor der Schaltung (30) ein Beschleunigungssensor (35) ist.
18. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass derSensor der Schaltung (30) ein Wasserkontakt (36) ist.
19. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasVerbindungskabel 3 ein elektrisches Kabel ist.
20. Unterwassernavigationssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasVerbindungskabel 3 ein optisches Kabel ist. Hierzu 6 Blatt Zeichnungen