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Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator zum Ansetzen eines Giessrohres an den Aus- gussschieber einer Giesspfanne, bestehend aus einem entlang einer Standsäule mittels eines Zy- linders verschiebbaren Schlitten und aus einem auf dem Schlitten gelagerten, auskragenden Trag- arm für das Giessrohr, das über den am Schlitten angreifenden Zylinder unter einem vorgebbaren
Druck an den Ausgussschieber andrückbar ist.
Um den flüssigen Stahl aus einer Giesspfanne nicht unkontrolliert in einen nachgeordneten
Verteiler austreten zu lassen, wird an den Bodenausguss der Giesspfanne ein Giessrohr ange- drückt, das den flüssigen Stahl aus der Giesspfanne in den Verteiler leitet. Dieses Giessrohr wird mit Hilfe eines Manipulators an einen entsprechenden Zentrieransatz des Ausgussschiebers der
Giesspfanne angesetzt und beim Öffnen des Ausgussschiebers mit diesem vor den Bodenausguss be- wegt. Der Manipulator muss folglich unter Aufrechterhaltung der erforderlichen Andrückkraft die
Bewegung des Ausgussschiebers und allfällige Giesspfannenbewegungen mitmachen können. Diese
Forderungen können dann vergleichsweise einfach erfüllt werden, wenn das Giessrohr mit Hilfe eines Zylinders an den Ausgussschieber der Giesspfanne angedrückt gehalten wird.
Zu diesem Zweck ist es bekannt, für das Giessrohr einen auskragenden Tragarm vorzusehen, der auf einem entlang einer Standsäule verschiebbaren und durch einen Zylinder beaufschlagbaren Schlitten gelagert ist, so dass der erforderliche Anpressdruck des Giessrohres an den Ausgussschieber der Giesspfanne über den am Schlitten angreifenden Zylinder unabhängig von Tragarmbewegungen quer zur Stand- säule aufrecht erhalten werden kann. Nachteilig bei dieser bekannten Konstruktion ist allerdings, dass bei einer vertikalen Abwärtsbewegung der Giesspfanne über den Tragarm ein erhebliches Moment auf den Schlitten ausgeübt wird, was bei der gegebenen Neigung der Schlittenführung zum Verkanten dazu führt, dass nur ein Anteil der über die Giesspfanne auf das Giessrohr ausgeübten Vertikalkraft auf den Zylinder übertragen wird.
Bei einer Abwärtsbewegung der Giesspfanne besteht folglich die Gefahr, dass der Zylinder nicht gegen seine Beaufschlagung eingefahren werden kann und der Tragarm oder die Schlittenführung einer Überbelastung ausgesetzt wird, weil eben für das Einfahren des Zylinders entgegen seiner Beaufschlagung einerseits keine Selbsthemmung im Bereich der Schlittenführung auftreten darf und anderseits auf den Tragarm eine Kraft ausge- übt werden muss, die die Beaufschlagungskraft des Zylinders erheblich übersteigt.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, diesen Mangel zu vermeiden und einen Manipulator der eingangs geschilderten Art mit einfachen Mitteln so zu verbessern, dass auch vertikale Pfannenbewegungen vom Manipulator ohne Überlastungsgefahr mitgemacht werden können.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, dass zwischen dem Tragarm und dem Schlitten ein auf eine von der Giessrohrbeaufschlagung abhängige Biegung oder Verschwenkung des Tragarmes ansprechender Schalter vorgesehen ist, der ein Ablassventil auf der Druckseite des im Sinne der Giessrohrandrückung beaufschlagten Zylinders betätigt.
Da sich eine Belastung des Tragarmes zufolge einer vertikalen Giesspfannenbewegung bei einer starren Lagerung des Tragarmes in einer Durchbiegung und bei einer verschwenkbaren Lagerung in einer Verschwenkung des Tragarmes äussert, kann diese Belastung des Tragarmes auch über einen die Biegung bzw. die Verschwenkung des Tragarmes erfassenden Schalter zwischen dem Schlitten und dem Tragarm bestimmt werden, so dass bei einem Überschreiten eines Grenzwertes der Zylinder entlastet und der Schlitten mit dem Tragarm in Angleichung an die Vertikalbewegung der Giesspfanne unabhängig von der Lastabtragung über den Zylinder abgesenkt werden kann.
Für ein solches Absenken des Giessrohres im Ausmass der Giesspfannenbewegung ist lediglich ein Ablassventil auf der Druckseite des im Sinne der Giessrohrandrückung beaufschlagten Zylinders erforderlich, das durch den auf Biegung oder Verschwenkung des Tragarmes ansprechenden Schalter betätigt wird. Unterschreitet die Biegung des Tragarmes bzw. dessen Verschwenkung den Ansprechwert für den Schalter, dann wird das Ablassventil wieder geschlossen und das Giessrohr mit dem vorgegebenen Beaufschlagungsdruck an die Giesspfanne angedrückt.
In den Zeichnungen ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen Fig. l einen erfindungsgemässen Manipulator zum Ansetzen eines Giessrohres an den Ausgussschieber einer Giesspfanne in einer schematischen Seitenansicht, Fig. 2 diesen Manipulator in einem Schnitt nach der Linie II-II der Fig. l, Fig. 3 einen Schnitt durch den Manipulator nach der Linie III-III der Fig. l und Fig. 4 die Beaufschlagung des Zylinders für die Verstellung des Schlittens in einem vereinfachten Blockschaltbild.
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Der dargestellte Manipulator besteht im wesentlichen aus einer Standsäule --1--, auf der ein Schlitten --2-- zur Aufnahme eines Tragarmes --3-- verschiebbar gelagert ist. Der Schlitten,
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--4-- auf Schienen --5-- der Standsäule --1-- verschiebbarsäule --1-- verfahren werden.
Das Kastengehäuse --6-- trägt zwei seitlich abstehende Laschen--8--, zwischen denen eine Gelenkachse --9-- für ein Hebelpaar --10-- gehalten wird, an dem ein Vierkantrohr --11-- um eine zur Gelenkachse --9-- bzw. zur Standsäule --1-- parallele Drehachse --12-- angelenkt ist.
In diesem Vierkantrohr --11-- ist der Tragarm --3-- schwenkbar gelagert, u. zw. um eine zu der Drehachse --12-- senkrechte Schwenkachse --13--. Die Anordnung ist dabei so getroffen, dass sich der Tragarm --3-- gegenüber dem Vierkantrohr --1-- über Federpakete --14-- abstützt und gegen die Vorspannkraft dieser Federpakete verschwenkt werden kann. Zwischen dem dem Tragarm --3-- zugeordneten Widerlager --15-- für die Federpakete --14-- und dem Vierkantrohr --11-ist ein Schalter --16-- vorgesehen, der beim Verschwenken des Tragarmes --3-- betätigt wird.
Der Tragarm --3-- ist an seinem auskragenden Ende mit einem Gabelkopf --17-- versehen, der einen Aufnahmering --18-- für ein Giessrohr trägt. Dieses in den Aufnahmering --18-eingesetzte Giessrohr kann über den Zylinder --7-- an den Zentrieransatz eines Ausgussschiebers einer Giesspfanne angedrückt werden, u. zw. unter einem vorgegebenen Anpressdruck. Die Bewegung des Ausgussschiebers und allenfalls auftretende horizontale Giesspfannenbewegungen können vom Giessrohr unabhängig vom Beaufschlagungsdruck durch den Zylinder --7-- mitgemacht werden, weil der Tragarm --3-- mit dem Vierkantrohr --11-- um die Drehachse --12-- und mit dem Hebelpaar --10-- um die Gelenkachse --9-- des Schlittens --2-- bewegt werden kann.
Die bewegliche Lagerung des Tragarmes --3-- auf dem Schlitten --2-- erlaubt ausserdem eine Handsteuerung des
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Befindet sich das Giessrohr im Bereich des Zentrieransatzes des Ausgussschiebers der Giesspfanne, so kann der Zylinder --7-- über ein Dreiwegeventil --20-- beaufschlagt werden, das bei einer entsprechenden Verstellung die Druckseite --21-- des Zylinders --7-- mit einer Druckleitung --22-- und die Zylinderseite --23-- mit einer Rückleitung --24-- für das Hydraulikmittel verbindet. Dementsprechend wird der Zylinder --7-- ausgefahren und der Tragarm --3-mit dem Giessrohr an den Ausgussschieber der Giesspfanne angedrückt, u. zw. mit einem Beaufschlagungsdruck, der über ein Druckbegrenzungsventil --25-- in der Beaufschlagungleitung --26-- des Zylinders --7-- eingestellt werden kann.
Soll das Giessrohr von der Giesspfanne zurückgezogen werden, so kann der Zylinder --7-- gegensinnig beaufschlagt werden, indem das Dreiwege- ventil --20-- umgeschaltet und der Zylinder --7-- über die Leitung --27-- beaufschlagt wird. Die Hydraulikmittelrückleitung erfolgt in diesem Fall über die Beaufschlagungsleitung --26-- und eine mit einem schaltbaren Druckbegrenzungsventil --28-- versehene Umgehungsleitung --29-- für das Druckbegrenzungsventil --25--, das über ein Rückschlagventil --30-- ausser Betrieb gesetzt wird.
Das Druckbegrenzungsventil --28-- wird dabei über eine Steuerleitung --31-- in Abhängigkeit vom Druck in der Beaufschlagungsleitung --26-- geschaltet, so dass beim Ausfahren des Zylinders --7-- die Umgehungsleitung --29-- durch das Druckbegrenzungsventil --28-- gesperrt wird.
Der Beaufschlagungsdruck des Zylinders --7-- für ein Zurückziehen des Giessrohres kann ebenfalls über ein Druckbegrenzungsventil --32-- eingestellt werden, dem für die Rückleitung des Hydraulikmittels eine Umgehungsleitung --33-- mit einem Rückschlagventil --34-- zugeordnet ist.
Damit das Giessrohr auch vertikale Giesspfannenbewegungen mitmachen kann, was beim Anheben der Giesspfanne über den Zylinder --7-- selbsttätig erfolgt und lediglich beim Absenken der Giesspfanne Schwierigkeiten macht, ist an der Druckseite --21-- des Zylinders --7-- ein Ablass- ventil-35-- vorgesehen, das über den Schalter --16-- betätigt wird. Wird der Tragarm --3-aufgrund einer entsprechenden Giesspfannenbewegung verschwenkt, so spricht der Schalter --16--
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