AT410524B

AT410524B - Schweisszange mit zangenausgleich und verfahren zum ausgleich einer schweisszange

Info

Publication number: AT410524B
Application number: AT0090501A
Authority: AT
Inventors: Thomas Dipl Ing Kuehas; Ulrich Ing Kreiten
Original assignee: Va Tech Transport & Montagesysteme Gmbh & Co
Priority date: 2001-06-12
Filing date: 2001-06-12
Publication date: 2003-05-26
Also published as: ATA9052001A; DE10221905A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schweisszange mit Zangenausgleich zum Punkt- schweissen von Blechen bestehend aus einem Zangenkörper, zumindest einer Ausgleichselektrode und zumindest einer beweglichen Elektrode sowie zumindest einer Zangenausgleichseinheit, sowie einem Verfahren zum Ausgleich einer solchen Schweisszange und der Anwendung der erfindungsgemässen Schweisszange in einer Karosserieschweissstation.

Der Zangenausgleich ist ein wesentlicher Bestandteil von Schweisszangen zum Punkt- schweissen von Blechen. Erst der Zangenausgleich ermöglicht ein einfaches und trotzdem siche- res, rasches Punktschweissen. In der Vergangenheit erfolgte der Antrieb der Elektroden einer Schweisszange meistens hydraulisch oder pneumatisch, wie beispielsweise in der WO 93/19884 A1 oder EP 1 010 491 A1. Dabei werden jedoch teure Hydraulik- oder Pressluftversorgungen benötigt.

Darüber hinaus unterliegen solche Hydraulik- oder Pneumatikzylinder einem Verschleiss, der regel- mässige Wartungen der Schweisszange notwendig machte. Erst in der jüngsten Gegenwart finden immer häufiger sogenannte Servozangen den Einsatz beim Punktschweissen von Blechen. Bei diesen Servozangen wird die bewegliche Elektrode durch einen elektrischen Servoantrieb bewegt.

Der Zangenausgleich erfolgt jedoch nach wie vor pneumatisch oder hydraulisch, mit allen oben aufgeführten Nachteilen, oder, wie in der JP 2000-218377 A gezeigt, ebenfalls mittels Servo- antrieb. Allerdings benötigt ein Servoantrieb viel Platz, man benötigt einen Servomotor und ein Getriebe, um die rotatorische Bewegung des Motors in die benötigte translatorische Bewegung der Elektrode umzuwandeln, meistens eine Gewindespindel und eine passende Gewindemutter, wodurch es konstruktiv sehr schwierig ist, wenn überhaupt möglich, die Schweisszange kompakt zu bauen. Ausserdem ist ein Servoantrieb nach wie vor verhältnismässig teuer.

Die gegenständliche Erfindung setzt sich deshalb das Ziel, eine möglichst kompakte Schweiss- zange mit Zangenausgleich anzugeben, die einfach aufgebaut ist, im Vergleich zu bekannten Schweisszangen kostengünstig umsetzbar ist, die Nachteile bekannter Schweisszangen mit Zan- genausgleich vermeidet und trotzdem eine sichere und effektive Funktion gewährleistet.

Diese Aufgabenstellung wurde für die Schweisszange, und für das zugehörige Verfahren zum Schweisszangenausgleich einer Schweisszange, dadurch gelöst, dass die Zangenausgleichseinheit zumindest einen ansteuerbaren Elektromagneten zur Bewegung der Ausgleichselektrode aufweist.

Geeignete Elektromagnete zeichnen sich durch eine sehr kleine Bauweise aus, wobei trotz der Kompaktheit beachtliche Kräfte erzeugt werden können, die zumindest für den Einsatz beim Zan- genausgleich einer Schweisszange ausreichen. Solche Elektromagnete sind sehr einfach aufge- baut, im Wesentlichen bestehen sie nur aus einer Spule und einem in der Spule geführten beweg- lichen Zapfen, und sind somit im Vergleich zu Servoantrieben auch ausgesprochen kostengünstig.

Besonders beim Einsatz in Schweissstationen, wo eine Vielzahl von solchen erfindungsgemässen Schweisszangen zum Einsatz kommen, macht sich dieser Kostenvorteil erheblich bemerkbar.

Da Elektromagnete natürlich nur mit elektrischer Energie versorgt werden müssen, erspart man sich auch zusätzliche pneumatische oder hydraulische Versorgungseinrichtungen, was sich eben- falls sehr kostengünstig auswirkt.

Ausserdem arbeiten solche Elektromagnete im Wesentlichen berührungslos, d. h. dass der Zap- fen durch das elektromagnetische Feld gehalten und bewegt wird, womit praktisch kein Verschleiss auftritt und die Ausgleichseinheit verhältnismässig selten gewartet werden muss. Durch Umpolen der Versorgungsspannung kann weiters sehr einfach die Kraftrichtung des Elektromagneten ver- ändert werden, wodurch auch die Ansteuerung sehr einfach wird.

Besonders vorteilhaft können je nach Bedarf Einfachhubelektromagnete oder Umkehrhub- elektromagnete eingesetzt werden.

Die Schweisszange kann vorteilhaft so ausgeführt werden, dass die Ausgleichselektrode fest mit dem Zangenkörper verbunden ist und die Zangenausgleichseinheit zur Bewegung der Aus- gleichselektrode auf den Zangenkörper wirkt, wodurch der Zangenkörper ganz besonders kompakt gebaut werden kann, was die Zugänglichkeit zu sehr engen Schweissstellen verbessert.

Alternativ dazu kann die Zangenausgleichseinheit auch so ausgeführt werden, dass diese zur Bewegung der Ausgleichselektrode direkt auf die Ausgleichselektrode wirkt. In dieser Ausfüh- rungsvariante können die Elektromagnete kleiner bemessen werden, da kleinere Kräfte zu Bewe- gung der Ausgleichselektrode benötigt werden, was in weiterer Folge wiederum eine etwas kom- paktere Konstruktion der Schweisszange zulässt.

Die Kompaktheit der Schweisszange lässt sich weiter verbessern, wenn der Antrieb der beweg-

lichen Elektrode, vorzugsweise ein elektrischer Servoantrieb mit Getriebe, in den Zangenkörper integriert ist.

Die Schweisszange wird ganz besonders vorteilhaft auf einem Roboterarm montiert und mittels des Roboters im dreidimensionalen Raum positioniert, was die grösstmögliche Flexibilität hinsicht- lich des Positionieren der Schweisszange gewährleistet.

Die Schweisszange wird vorteilhaft so gesteuert, dass die Bewegungen der Ausgleichselektrode durch die Zangenausgleichseinheit und/oder der beweglichen Elektrode mittels einer gemeinsa- men zentralen Steuerungseinheit, ganz besonders vorteilhaft ein Computer, steuerbar sind. Damit ist nur eine einzige Steuerungseinheit notwendig, was einerseits die Kosten senkt und andererseits die Steuerung selbst vereinfacht, da keine Steuersignale ausgetauscht werden müssen.

Wird die Steuerungseinheit mit der Robotersteuerung gekoppelt, oder ist die Steuerungseinheit sogar in die Robotersteuerung integriert, so können noch zusätzliche Kosten eingespart werden, da die Steuerung der Schweisszange auf bestehende Ressourcen, in Form der Robotersteuerung zurückgreifen kann. Während des eigentlichen Punktschweissens, also nachdem die Schweisszange positioniert wurde, werden die Roboterarme festgehalten, wodurch die Robotersteuerung ohnehin inaktiv ist und deshalb für andere Tätigkeiten, wie eben dem Steuern der Schweisszange, vorteilhaft genutzt werden kann.

Wenn die Schweisszange vom Roboter mit Energie, vorzugsweise elektrischer Energie, ver- sorgt wird und dazu eine eigene Energiekupplungseinheit vorgesehen ist, kann zum Einen die Schweisszange kompakter gebaut werden, da die Energieleitungen in die Schweisszange integriert werden können und zum Anderen Kosten gesenkt werden, da keine eigene externe Energiever- sorgung für die Schweisszange mehr benötigt wird.

Für das Verfahren zum Schweisszangenausgleich ist es vorteilhaft, wenn die Schweisszange zum Schweissen vorab so positioniert wird, sodass die Elektroden im Wesentlichen normal auf die zu verschweissenden Bleche stehen und sich die Spitze der Ausgleichselektrode in einem Abstand von 0,5-1,5cm von der zugewandten Oberfläche des nächstliegenden der zu verschweissenden Bleche befindet. Danach wird die Ausgleichselektrode mittels des Zangenausgleichs um einen vorbestimmten Hub in Richtung der zu verschweissenden Bleche bewegt, wobei dieser Hub grösser ist als der Abstand nach dem vorab Positionieren der Schweisszange, beispielsweise 2cm. Im Anschluss daran wird die Bewegung der Ausgleichselektrode des Zangenausgleichs vorteilhaft gestoppt, sobald die Ausgleichselektrode die Bleche kontaktiert.

Als mögliche Alternative zum Stoppen der Ausgleichselektrode bietet sich an, die Kraft, die vom Zangenausgleich zur Bewegung der Ausgleichselektrode erzeugt wird kleiner als jene Kraft zu bemessen, die benötigt wird, um die zu verschweissenden Bleche bleibend zu verformen und somit die Ausgleichsbewegung der Aus- gleichselektrode bei Kontakt der Bleche durch den Widerstand der Bleche gestoppt wird. Daraufhin wird die bewegliche Elektrode vorteilhaft in Richtung der zu verschweissenden Bleche bewegt, bis ein bestimmter vorgegebener Schweissdruck von den Elektroden auf die Bleche ausgeübt wird und nach dem Erreichen des erforderlichen Schweissdruckes ein bestimmter vorgegebener elektrischer Strom zum Punktschweissen der Bleche durch die Elektroden geleitet wird.

Ganz besonders vor- teilhaft ist es dabei für das Punktschweissen, wenn eventuell auftretende Bewegungen der Schweisszange während des Schweissvorganges durch den Zangenausgleich derart ausgeglichen werden, sodass von den Elektroden immer der optimale Schweissdruck ausgeübt wird und es über den Schweisspunkt hinaus zu keiner bleibenden Verformung oder Beschädigung der zu verschwei- #enden Bleche kommt.

Die gegenständliche Erfindung wird anhand des in der beispielhaften, schematischen Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Dabei zeigt
Fig. 1 schematisch den Aufbau einer erfindungsgemässen Schweisszange.

Wie in Fig. 1 dargestellt besteht eine erfindungsgemässe Schweisszange 1 im Wesentlichen aus einem Zangenkörper 5, einer beweglichen Elektrode 2 und einer Ausgleichselektrode 3. Der An- trieb 7 der beweglichen Elektrode 2, in diesem Fall ein Servoantrieb mit Getriebe, ist hier direkt in den Zangenkörper 5 integriert, wobei natürlich auch jeder andere geeignete konstruktive Aufbau bzw. jeder andere Antrieb 7 möglich wäre. Die Zangenausgleichseinheit 8 besteht in diesem Bei- spiel aus zwei Umkehrhubelektromagneten 4, d. h. dass der Elektromagnet eine Bewegung der Magnetzapfen 9 in zwei gegengleiche Richtungen erzeugen kann, die auf den Zangenkörper 5 wirken. Dazu sind die Magnetzapfen 9 der Elektromagnete 4 fest mit dem Zangenkörper 5 verbun-

den.

Die Ausgleichselektrode 3 ist wiederum mit dem Zangenkörper 5 fest verbunden, sodass die Zangenausgleichseinheit 8 indirekt über den Zangenkörper 5 auf die Ausgleichselektrode 3 wirkt und diese bewegt. Natürlich ist auch eine Ausführungsform denkbar, in der der Zangenkörper 5 relativ zum Roboterarm 6 ortsfest ist und die Zangenausgleichseinheit 8 im Zangenkörper 5 inte- griert ist und zur Bewegung der Ausgleichselektrode 3 direkt auf die Ausgleichselektrode 3 wirkt.

Die Schweisszange 1 ist an einem Roboterarm 6 befestigt, beispielsweise über eine Wechsel- platte 10, und wird von einem nicht dargestellten Roboter im dreidimensionalen Raum bewegt. Die Energieversorgung der Schweisszange 1 wird in diesem Beispiel durch den Roboter gewährleistet, beispielsweise kann die Wechselplatte 10 mit nicht dargestellten Energiekupplungen versehen sein über die die Schweisszange 1 versorgt wird. Natürlich ist auch jede andere Energieversorgung, wie eine eigene externe Energieversorgung, möglich. Werden wie in diesem Beispiel ein elektrischer Servoantrieb und Elektromagnete 4 verwendet, dann reicht natürlich eine einzige elektrische Versorgung für den Betrieb der Schweisszange 1 aus.

Die Steuerung der Bewegung der Magnetzapfen 9 der Elektromagnete 4 und damit indirekt auch der Ausgleichselektrode 3, sowie des Antriebs 7 der beweglichen Elektrode 2 erfolgt über eine schematisch angedeutete Steuerungseinheit 12, beispielsweise ein Computer. Diese Steue- rungseinheit 12 kann entweder mit der Steuerung des Roboters gekoppelt sein, oder sogar in dieser integriert sein, sodass nur mehr ein einziges Schweissprogramm benötigt wird. Der steuer- mässige Ablauf des Setzens eines Schweisspunktes könnte dann im Schweissprogramm des Robo- ters als Befehl abgelegt sein, der bei Bedarf nach der Positionierung der Schweisszange 1 aufgeru- fen wird und die Schweisszange entsprechend angesteuert wird. Dazu muss eine Kommunikations- schnittstelle zwischen Roboter und Schweisszange 1, beispielsweise wieder direkt in der Wechsel- platte 10 integriert, vorgesehen sein.

Im folgenden wird die prinzipielle Funktionsweise der erfindungsgemässen Schweisszange 1 be- schrieben. Der Roboter positioniert die Schweisszange 1 so im Raum, dass die Elektroden 2 und 3 im Wesentlichen normal auf die zu verschweissenden Bleche zu stehen kommen und zwar so, dass die Spitze der Ausgleichselektrode 3 ungefähr 0,5 -1,5 cm vom nächstliegenden Blech 11entfernt ist. Nach dem Positionieren der Schweisszange 1 wird der Roboterarm 6 des Roboters im Wesent- lichen ortsfest gehalten und es kann von der Steuerungseinheit 12 der Befehl zum Punktschwei- #en erfolgen. Die beiden Umkehrhubelektromagnete 4 werden so angesteuert, dass sich die Ausgleichselektrode 3 in Richtung der Bleche 11bewegt. Sobald die Ausgleichselektrode 3 die Bleche berührt, wird diese Bewegung gestoppt.

Dies kann entweder durch die Steuerungseinheit 12 erfolgen, wobei irgendein Sensormittel benötigt wird, das den Kontakt detektiert, oder automa- tisch, indem die Kraft der Elektromagnete 4 so bemessen wird, dass sie kleiner als jene Kraft ist, die benötigt wird um die Bleche 11dauerhaft zu verformen bzw. zu beschädigen, wodurch die Ausgleichselektrode 3 aufgrund des Widerstandes der Bleche 11gestoppt wird. Nachdem auch die Ausgleichselektrode 3 richtig positioniert ist wird die bewegliche Elektrode 2 mittels des zugehöri- gen Antriebs 7 in Richtung der Bleche 11bewegt und zwar bis auch diese die Bleche 11kontaktiert und ein gewisser notwendiger Schweissdruck von den Elektroden auf die Bleche 11 ausgeübt wird.

Der Schweissdruck kann wieder über ein beliebiges Sensormittel ermittelt werden, z. B. kann der Motorstrom des Servomotors zum Antrieb der beweglichen Elektrode 2 detektiert und auf einen Anpressdruck umgerechnet werden. Der aktuelle Schweissdruck wird in einer geeigneten Weise vorteilhaft der Steuerungseinheit 12 zur Verfügung gestellt, die dann den Antrieb 7 entsprechend steuern kann. Sobald der richtige Schweissdruck aufgebaut wurde, wird der notwendige Schweiss- strom durch die Elektroden geleitet, wodurch der eigentlichen Schweissvorgang eingeleitet wird.

Danach können die Elektroden in umgekehrter Reihenfolge oder auch gleichzeitig zurückgefahren werden. Die Schweisszange 1 kann nun mittels des Roboters zur nächsten Schweissstelle verfahren werden, wo sich dieser Ablauf wiederholt.

Es können natürlich beliebige Elektromagnete eingesetzt werden, die die oben beschriebene Funktionalität gewährleisten können, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Insbesondere können Einfachhubelektromagnete, die eine Kraft in nur einer Richtung erzeugen können, oder auch Umkehrhubelektromagnete, die Kräfte in gegengleichen Richtungen erzeugen können, ein- gesetzt werden. Die einfachste denkbare Minimalausführung besteht aus nur einem Einfachhub- magnet, wobei dann die Flexibilität der Schweisszange 1 hinsichtlich der Positionierung jedoch eingeschränkt ist. Prinzipiell kann jede beliebige Kombination von Elektromagnete eingesetzt

werden, wobei lediglich die Steuerungseinheit 12 dieser Kombination bei der Ansteuerung der Magnete angepasst werden muss.

In der Ausführungsform nach Fig. 1 wird eine C-Zange beschrieben. Natürlich kann die erfinde- rische Idee des elektromagnetischen Zangenausgleichs auch bei X-Zangen, oder beliebigen ande- ren Schweisszangen angewendet werden.

PATENTANSPRÜCHE:
1. Schweisszange mit Zangenausgleich zum Punktschweissen von Blechen bestehend aus einem Zangenkörper (5), zumindest einer Ausgleichselektrode (3) und zumindest einer beweglichen Elektrode (2) sowie zumindest einer Zangenausgleichseinheit (8), dadurch gekennzeichnet, dass die Zangenausgleichseinheit (8) zumindest einen ansteuerbaren
Elektromagneten (4) zur Bewegung der Ausgleichselektrode (3) aufweist.

Claims

2. Schweisszange nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zangenausgleichs- einheit (8) mit zumindest einem Einfachhubelektromagneten ausgeführt ist.

3. Schweisszange nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zangenaus- gleichseinheit (8) mit zumindest einem Umkehrhubelektromagneten ausgeführt ist.

4. Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichselektrode (3) fest mit dem Zangenkörper (5) verbunden ist und die Zangen- ausgleichseinheit (8) zur Bewegung der Ausgleichselektrode (3) auf den Zangenkörper (5) wirkt.

5. Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zangenausgleichseinheit (8) direkt auf die Ausgleichselektrode (3) wirkt und die Aus- gleichselektrode (3) durch die Zangenausgleichseinheit (8) bewegbar ist.

6. Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (7) der beweglichen Elektrode (2), vorzugsweise ein elektrischer Servoantrieb mit Getriebe, in den Zangenkörper (5) integriert ist.

7. Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Schweisszange (1) auf einem Roboterarm (6) montierbar ist und mittels des Roboters im dreidimensionalen Raum positionierbar ist.

8. Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungen der Ausgleichselektrode (3) durch die Zangenausgleichseinheit (8) und/oder der beweglichen Elektrode (2) mittels einer zentralen Steuerungseinheit (12) steuerbar sind.

9. Schweisszange nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (12) ein Computer ist, auf dem die Steueralgorithmen zur Steuerung der Bewegungen der Ausgleichselektrode (3) und der beweglichen Elektrode (2) ablaufbar sind.

10. Schweisszange nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- einheit (12) mit der Robotersteuerung gekoppelt ist.

11. Schweisszange nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- einheit (12) in die Robotersteuerung integriert ist.

12. Schweisszange nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Schweisszange (1) vom Roboter mit Energie, vorzugsweise elektrischer Energie, versorgbar ist und dazu eine Energiekupplungseinheit vorgesehen ist.

13. Verfahren zum Ausgleich einer Schweisszange bestehend aus einem Zangenkörper (5), zumindest einer Ausgleichselektrode (3) und zumindest einer beweglichen Elektrode (2) sowie zumindest einer Zangenausgleichseinheit (8), dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsbewegung elektromagnetisch und gesteuert ausgeführt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsbewegung durch zumindest einen Einfachhubelektromagneten ausgeführt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichs- bewegung durch zumindest einen Umkehrhubelektromagneten ausgeführt wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Aus- gleichsbewegung durch die Ausgleichselektrode (3) erfolgt. <Desc/Clms Page number 5>

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Schweisszange (1) zum Schweissen vorab so positioniert wird, vorzugsweise mittels eines Schweissroboters, sodass die Elektroden im Wesentlichen normal auf die zu verschweissen- den Bleche (11) stehen und sich die Spitze der Ausgleichselektrode (3) in einem Abstand von 0,5 - 1,5cm von der zugewandten Oberfläche des nächstliegenden der zu verschwei- #enden Bleche (11 ) befindet.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichselektrode (3) mittels des Zangenausgleichs (8) um einen vorbestimmten Hub in Richtung der zu ver- schweissenden Bleche (11) bewegt wird, wobei dieser Hub grösser oder gleich ist als der Abstand nach dem vorab Positionieren der Schweisszange (1 ), beispielsweise 2cm.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Aus- gleichselektrode (3) des Zangenausgleichs (8) gestoppt wird, sobald die Ausgleichs- elektrode (3) die Bleche (11 ) kontaktiert.

20. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft, die vom Zangen- ausgleich (8) zur Bewegung der Ausgleichselektrode (3) erzeugt wird kleiner ist als jene Kraft, die benötigt wird, um die zu verschweissenden Bleche (11) bleibend zu verformen und somit die Ausgleichsbewegung der Ausgleichselektrode (3) bei Kontakt der Bleche (11 ) durch den Widerstand der Bleche (11 ) gestoppt wird.

21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass die bewegliche Elektrode (2) in Richtung der zu verschweissenden Bleche (11) bewegt wird, vorzugsweise mittels eines elektrischen Servoantriebs mit Getriebe, bis ein bestimmter vorgegebener Schweissdruck von den Elektroden auf die Bleche (11) ausgeübt wird und dass nach dem Erreichen des erforderlichen Schweissdruckes ein bestimmter vorgegebener elektrischer Strom zum Punktschweissen der Bleche (11 ) durch die Elektroden geleitet wird.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass eventuell auftretende Be- wegungen der Schweisszange (1) während des Schweissvorganges durch den Zangenaus- gleich ausgeglichen werden, dadurch von den Elektroden immer der optimale Schweiss- druck ausgeübt wird und die zu verschweissenden Bleche (11 ) über den Schweisspunkt hin- aus keiner bleibenden Verformung oder Beschädigung unterworfen werden.

23. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Ausgleichselektrode (3) zum Zangenausgleich und/oder der beweglichen Elektrode (2) von einer zentralen Steuerungseinheit (12) gesteuert werden.

24. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Ausgleichselektrode (3) zum Zangenausgleich und/oder der beweglichen Elektrode (2) von der Robotersteuerung gesteuert werden.

25. Anwendung der Schweisszange nach einem der Ansprüche 1 bis 12 in einer Karosserie- schweissstation bestehend aus zumindest einer Spann- und Halteeinrichtung, in der Karos- serieteile positioniert und gespannt sind, und zumindest einem Schweissroboter, der mit einer solchen Schweisszange ausgestattet ist.

26. Anwendung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Karosserieschweiss- station in eine Fertigungsstrasse für Kraftfahrzeugkarosserien integriert ist.

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