AT501918A1

AT501918A1 - Biomasse vollernter

Info

Publication number: AT501918A1
Application number: AT9092005A
Authority: AT
Inventors: Josef Mayerkolm
Original assignee: Josef Mayerkolm
Priority date: 2005-05-27
Filing date: 2005-05-27
Publication date: 2006-12-15
Also published as: AT501918B1

Description


  [phi] [phi] [phi] [phi] [phi]
BESCHREIBUNG
Diese Erfindung dient im speziellen der Baumpflege in verbautem Gebiet, (Städte) und zur Pflege sowie zu Fällungen von Böschungen und Bäumen.
Die Überlegenheit dieses Biomasse Vollernters liegt im völlig neu entwickelten Tandem Intervall und Synchrongreifer, inklusive Power - Gelenke und Fälleinrichtung. Da dieser Vollemter über zwei völlig voneinander unabhängig zu betätigenden Greiferpaaren und einer Fälleinrichtung verfugt, ergeben sich völlig neue Perspektiven von Arbeitsabläufen die bis Dato mcht möglich waren.
Mit dieser Neuentwicklung ist es nämlich erstmals möglich, kontinuierlich Äste, Sträucher und Stämme aufzunehmen (ernten) und abzuschneiden, ohne das nach jedem Schnitt das Erntegut abgelegt werden muss.

   Da abwechselnd mit den zwei Greiferpaaren das geerntete Holz gehalten und neue Äste, Sträucher oder Stämme mit dazwischenliegenden Schnitten bis hin zur vollen Greiferaufnahmekapazität aufgenommen werden können. Im Gegensatz zu den herkömmlichen, dem Stande der Technik entsprechenden Entastern, die nach jedem Schnitt das geerntete Gut ablegen müssen, und daher unzählige nutzlose Kranfahrten verursachen, womit deren Wirtschaftlichkeit gegenüber dem neu entwickelten Tandemgreifer bis hin zur Bedeutungslosigkeit abnimmt.
Durch die eigens für diesem Vollemter entwickelten Power - Gelenke und deren Anordnung mit integrierter Druckmitteldrehdurchfuhrung erhält dieses Gerät eine der Feinmotorik der menschlichen Hand ebenbürtige Beweglichkeit.
Da die gesamte Steuerung der Power - Gelenke und des Tandemgreifers in dessen Konsole integriert ist,

   und zur Versorgung dieser lediglich ein Druckmittel Vor - und Rücklauf sowie ein Steuerungskabel im Inneren des Kranarms geführt werden muss.
Dank der Power - Gelenke und derer Druckmitteldrehdurchfuhrungen gibt es an diesem Gerät weder AuBen führende Leitungen, noch herabhängende Schläuche.

   Dieser Umstand macht den Tandemgreifer gerade zu wie geschaffen, sich im Gewühl von Ästen, Sträuchern und Bäumen zurechtzufinden.
Bei grösseren Kranreichweiten empfiehlt es sich den Tandemgreifer mit einer Videokamera auszustatten, um so vom Kommandostand aus nicht einsehbare Einsätze via Bildschirm zu absolvieren.
Auf folgenden Zeichnungen ist die Erfindung aus unterschiedlichen Gesichtspunkten sowie im Detail dargestellt. 
Es zeigen, Fig.1 Volle ter, Draufsicht von oben Fig. 2 Vollemter, Seitenansicht Fig. 3 Volle ter, Teilansicht von Greiferkonsole, Greiferarm und Greiferfinger, sowie angedachter Bewegungsabläufe derer. Fig. 4 Vollemter, Aufbau und Zusammensetzung der Power - Gelenke mit integrierter
Druckmitteldrehdurchf hrung.

   Fig. 5 Vollemter, Ansicht von vome, (Stellung der Greiferarme und Greiferfinger etwa 90[deg.] von der Konsole 1 ld aus gesehen) Fig. 6 Vollemter, Teilansicht von unten, zur Veranschaulichung des aus - und einfahrbaren Kettensägeschutzes.
Die Beschreibung des Biomasse Vollernters erfolgt Figurbezogen von 1-6 unter Anlehnung an die Bezugsnummern I und [pi]/A, B, C, D und E / sowie von 1-30.
Auf dem Endausschub eines dem Stande der Technik entsprechenden Krans, wird die Anbaukonsole ( 1 la ) Fig. 1, 2 und 4 angebracht. Dies dient zur Aufnahme des ersten Power - Gelenkes.
In den Aufnahmeflanschen ( 12 ) Fig. 1, 2 und 4 der Konsole ( 11a) Fig. 4 werden die Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig. 4 befestigt, an deren Kolbenstangenenden ( 7 ) Fig. 1, 2 und 4 wird eine Hochleistungszahnkette ( 9 ) Fig. 4 über das Zahnkettenrad ( 1 ) Fig. 4 führend befestigt.

   Das Zahnkettenrad ( 1 ) und Achse ( 2 ) Fig. 4 ist als D ckmitteldrehdurchfuhrung konzipiert, und zusätzlich mit zwei Kegelrollenlager gelagert.
In die Konsolengabel ( 11a) Fig. 4 kommt die Konsole (1 lb ) Fig. 4 mit Bohrung ( B ) Fig. 4 in die zuerst das Zahnkettenrad ( 1 ) Fig. 4 am Bund ( 5 ) Fig. 4 befestigt wurde. Die Hochleistungskette ( 9 ) , sowie der Sicherungsbügel ( 13 ) Fig. 4 werden mit eingebracht. Dann werde beidseitig je eine Distanzhülse ( 3 ) und eine Kontramutter ( 14 ) Fig. 4 innerhalb der Konsolengabel ( 1 la ) Fig. 4 in Stellung gebracht, und die Achse ( 2 ) in Bohrung ( A ) und Zahnkettenrad ( 1 ) Fig. 4 durchgeführt.
Die Druckmittelverbindungsleitungen zu den Anschlusspunkten ( 6 ) in Achse ( 2 ) und Zahnkettenrad ( 1 ) Fig. 4 sind als Steckverbindungen ausgelegt. In Achse ( 2 ) werden diese durch Langloch in Distanzhülse ( 3 ) Fig. 4. gesichert.

   Im Zahnkettenrad ( 1 ) Fig. 4 werden die Steckverbindungen durch einen Bolzen in einer Bohrung die halbe - halbe quer zur Bohrung des Anschlusspunktes ( 6 ) Fig. 4 verläuft, gesichert. Gelenk zwei ( 22b ) und drei ( 22c ) werden gleich zusammengebaut. Es ändert sich nur bei Gelenk zwei ( 22b ) " Achse ( 2 ) in Bohrung ( C ) der Konsole ( 1 lb).", und bei Gelenk drei ( 22c ) " Achse ( 2 ) in Bohrung ( D ) in Konsole ( 1 ld ) Fig. 2 ."
Mit den Einstellmuttern ( 15 ) Fig. 4 werden die Kegelrollenlager ( 4 ) über die Distanzhülsen ( 3 ) Fig. 4 eingestellt, und beidseitig auf beiden Seiten mit je einer Kontramutter ( 14 ) Fig.

   4 unter Einbeziehung der Anbaukonsolen ( 11a, 11b ) und der Greiferkonsole ( 1 ld ) abgekontert.
Zwei Druckmittelleitungen des ersten Power - Gelenkes gehen als Versorgungsleitungen durch die zwei weiteren Power - Gelenke in die Greiferkonsole wo die Steuerblöcke für den Tandemgreifer , die Fälleinrichtung , sowie für die Power - Gelenke untergebracht sind.
Die Achsen ( 2 ) und Zahnkettenräder ( 1 ) Fig. 4 des ersten Power - Gelenkes die als Druckmitteldrehdurchführung konzipiert sind, weisen vier Kanäle auf, wovon zwei der Versorgung des ersten Power - Gelenkes dienen. Die Power - Gelenke zwei und drei verfugen über je sechs Kanäle, zwei als Versorgung ( Tandemgreifer ), zwei als Ansteuerung Power Gelenk eins, und zwei für Power - Gelenk zwei ( 22b ) .

   Die Druckmittelzylinder des dritten Power - Gelenkes ( 22c ) auf der Greiferkonsole ( 1 ld ) Fig. 2 und 5 werden direkt auf dieser versorgt.
Die Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig. 1, 2 und 4 der Power - Gelenke werden auf Einzug einseitig wirkend betrieben. Die Rückseiten zweier Druckmittelzylinder je Power - Gelenk werden mit Druckmittel gefüllt und einer Leitung verbunden. Auch die beiden Anspeisungen der beiden Power - Gelenke eins ( 22a ) und zwei ( 22b ) werden mit einer Leitung verbunden, in die jedoch ein beidseitig wirkendes Überlastventil ( 16 ) Fig. 1 und 2, das auch über einen elektrischen Öffner verfügt versehen. Dieses Ventil verhindert Überlastungen und ermöglicht durch Öffnen dieses Ventils ein Arbeiten mit dem Tandemgreifer nach dem Gesetz der Schwerkraft.

   In dieser Arbeitsstellung können die Greiferpaare ( I und [pi] ) Fig. 2 und 5 auch syncron bewegt werden und so wird der Tandemgreifer zu einem herkömmlichen dem Stande der Technik entsprechenden Holzgreifer umfunktioniert.
Der Hub der Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig. 1 und 2 ist so berechnet, dass ein Schwenkbereich von 220[deg.] entsteht. Von der Längsachse des Krans aus gesehen ist das erste Power - Gelenk ( 22a ) vertikal, das zweite ( 22 b ) horizontal 220[deg.] schwenkbar, das dritte Power - Gelenk ( 22c ) ist in der Verlängerung des Kranarmes gesehen 220[deg.] drehbar. Die Anspeisung des dritten Power - Gelenkes ( 22c ) ist lediglich mit einem doppelseitig wirkenden Überlastventil ( 16 ) versehen.

   Der Tandemgreifer setzt sich aus Konsole ( 1 ld ) dem Greifarm ( 17 ) den Greiferfingern ( 18 ), der Fälleinrichtung ( 21 ) Fig. 1,2,3 und 5 zusammen , die Steuereinrichtungen, die in der Greiferkonsole integriert sind, sind zeichnerisch nicht dargestellt.
Die zwei Greifereinheiten bestehen aus je zwei mal zwei und zwei mal einen Greiferarm ( 17 ) mit je einen Greiferfinger ( 18 ) die gegeneinander gelagert sind., ( 29 ) siehe Greifer ( I ) Fig. 5 und mittels Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig. 3 und 5 bewegt werden.
Die zwei Greifeinheiten ( I und [pi] ) sind auf der Konsole in einem Abstand von ca. 0,75-1 m übereinander angebracht Fig.

   2 und 5 .
Die Greiferkonsole ist an beiden Enden fächerartig gestaltet, so dass sich die Arme und Finger beim Übereinandergreifen bei kleineren Hölzern nicht behindern.
Die Seite mit zwei Greifarmen, die starr verbunden sind werden mittels angelenkten ( 27 ) Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig. 3 und 5 siehe Greifer ( I ) dessen freies Kolbenende ( 7 ) gegenüber am Einzelarm ( 17 ) befestigt ist und so bewegt wird.
Den Gleichlauf der Greiferarme bewirken die Parallelstangen ( 19 ) vom Anlenkpunkt ( 30 ) diagonal verlaufend zum Anlenkpunkt ( 27 ) der Druckmittelzylinder an den Greiferarmen ( 17 ) Fig. 3 und 5.
Die Greiferfinger sind jeder einzelne mit einen Druckmittelzylinder ( 8 ) Fig.

   3 versehen.
Die Anlenkpunkte ( 27 ) der Druckmittelzylinder ( 8 ) der Greiferarme, sowie Parallelstangen ( 30 ) , als auch die Lagerstellen der Greifera[pi]ne ( 17 ) und Greiferfinger ( 18 ) sind auf Fig. 3 dargestellt, einschliesslich angedachter Bewegungsabläufe ( strichlierte Zeichnungen ).
Die Anordnung der Lagerung der Fälleinrichtung ( Kettensäge ) ( 21 ) Fig. 5 und 6 ist bewusst zentral gewählt, denn so kann die Schnittfuhrung immer von jener Seite aus geführt werden von der für das Kettenschwert keinerlei Gefahr für Verklemmung oder sonstige Beschädigung besteht.
Da das Kettenschwert länger sein muss als die Greiferkonsole ( 1 ld ) Fig. 6 breit ist, verschiebt sich der überragende Sägekettenschwertschutz ( 23 ) automatisch auf jene Seite wohin das Schwert geführt wird Fig.

   6.
Die Druckmittelversorgung des Tandemgreifers wird durch einen Mengenteiler auf zwei Steuereinheiten aufgeteilt, dies ermöglicht einen gleichzeitigen wechselweisen voneinander unabhängigen Bewegungsablauf, zB. ein Greiferpaar öffnet sich während das andere geschlossen oder auch weiter geöffnet werden kann. Die Druckmittelzylinder der Greifera[pi]ne und Greiferfinger einer Einheit ( 8 ) Fig. 1, 2, 3 und 5 werden über ein Steuerventil versorgt.

   Die Reihenfolge beim Öffnen und Schliessen wird lediglich durch den ungleichen Querschnitt der Druckmittelzylinder ( zuerst die Arme, dann die Finger ) e[pi]eicht.
Dieser Ablauf kann in beliebigen Richtungen ( Schliessen oder Öffnen ) bei beiden Greiferpaaren unabhängig voneinander durch ein zusätzliches Absperrventil in der Versorgungsleitung der Druckmittelzylinder der Greifera[pi]ne in der Weise beeinflusst werden, so dass sich in jeder beliebigen Stellung die Greiferarme angehalten werden können, und somit die Greiferfinger je nach Bedarf in eine gewünschte Stellung vorverlegt werden, da sie in diesem Fall das ganze angesteuerte Druckmittel erhalten.
Die Arbeit mit dem Tandemgreifer beginnt schon beim Ansteuern eines Astes, Strauches oder zu fällenden Baumes.

   In dieser Phase wird das Fällschwert schon in jene Ausgangsposition gebracht, von welcher die beste Schnittführung zu erwarten ist. Beide Greiferpaare sind geöffnet, der Tandemgreifer kann mittels Kransteuerung und der Feinsteuerung der drei Power - Gelenke ( 22 a, b und c ) optimal an die gewünschte Schnittstelle herangeführt werden.
Das untere Greiferpaar ( II ) Fig. 2 und 5 wird um das zu fällende Holz geschlossen, das Fällschwert ( 21 ) in Bewegung gesetzt, mit dem abgesägten Ast, Strauch oder Baum im geschlossenen Greifer ( II ) Fig. 2 und 5 wird das nächste Fällobjekt angesteuert, Greifer ( I ) Fig. 2 und 5 wird geschlossen. Das hinzukommende Fällobjekt liegt nun in der Kerbe der von Greifer ( II ) Fig. 1 geschlossenen Finger auf.

   Nun wird Greifer ( I ) geöffnet, während dieses Vorganges wird Greifer ( II ) unter Druck gehalten um ein Verrutschen des bereits gefällten Astes, Strauches oder Baumes während des Herausziehens der Greiferfinger von Greifer ( I ) Fig. 1 zu verhindern. Sobald die Greiferfinger frei sind und hochgehen, kann Greifer ( I ) wieder vollends geschlossen werden und die Fälleinrichtung betätigt werden. Greifer ( II) Fig. 1, 2 und 5 öffnen und der Vorgang wiederholt sich so oft bis die Kapazität des Tandemgreifers erschöpft ist, und dieser einer Hackmaschine oder sonst einer geeigneten Ablage zugeführt werden kann.

   Legende Bezugsnummern Biomasse Vollemter und II Greiferpaare A, B, C, D und E in - und Zusammenbau Befestigungspunkte der Power - Gelenke Zahnkettenrad Achse Distanzhülse Kegelrollenlager Bund zur Aufnahme und Befestigung der Konsolen 1 la, 1 lb und 1 lc Anschlussbohrungen für Dmckn[eta]tteldrehdurchführung in Achse und Zahnkettenrad Kolbenstange Druckmittelzylinder Hochleistungszahnkette Teleskoparm Kran a-b-c-d- Anbau- Verbindungs- und Greiferkonsole Aufnahme zur Befestigung der Druckmittelzylinder Sicherungsbügel a Befestigungsaufnahmestelle für Sicherungsbügel Kontramuttern Einstellmuttern mit Innen - und Aussengewinde Verbindungsleitung mit doppelseitigen Druckbegrenzer und elektrischen Durchlassventil Greiferarm Greiferfinger Parallelstange Druckmittelmotor Antrieb Kettensäge Fälleinrichtung ( Kettensäge ) Drehpunkt der Power - Gelenke ( 220[deg.] ) a,

   22b und 22c dienen als Sammelbegriff für Power - Gelenk eins, zwei und drei Ausfahrbarer Kettensägeschutz Zahnstange und Druckmittelzylinder zur Fällschwertbewegung ( 180[deg.] ) Zweite Zahnstange zur Verschiebung des Kettensägeschutzes Zahnrad mit Fällschwert fest verbunden Anlenkpunkte der Druckmittelzylinder Drehbare Verbindungen der freien Kolbenenden Drehbare Lagerung von Greifarmen und Greiffingern Anlenkpunkt für Parallelstangen

Claims

[phi] [phi][phi] Patentansprüche

1 NACHGEREICHT [

1. Biomasse Vollemter, mit einer Greifereinrichtung zum Aufnehmen, Fällen und Ablegen des geschnittenen Holzes, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung mit einer Fälleinrichtung ( 21 ), zwei unabhängig voneinander betätigbarer Greifer ( L [pi] ) die vertikal übereinander angeordnet sind, und über Greifera[pi]ne ( 17, IT, 17" ) und Greiferfinger ( 18, 18\ 18" ) verfugt, und mittels dreier dmckmitteldurchführender, kraftübertragender auf drei verschiedenen Achsen bewegbaren Gelenken, ( 22a ) vertikal auf und ab, ( 22b ) horizontal links und rechts und ( 22c ) in der gedachten Verlängerung des Kranarms ( 10 ) drehend, mit diesen beweglich verbunden sind,

1. Biomasse Vollemter, mit einer Greifereinrichtung ( Tandemgreifer ) zum Aufnehmen, Fällen und Ablegen des geschnittenen Holzes, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung mit zwei unabhängig voneinander betätigbaren Greiferpaaren ( I und [pi] ), die vertikal übereinander angeordnet sind und mittels dreier Power - Gelenke ( 22a, b und c ) mit einem Kranarm ( 10 ) verbunden sind.

( 2<a>2a22b lc [Lambda] ^cJ<[beta]>j<c h n>? ^ J ^ **> * die'sse egung der drei Gelenke

2. Vollemter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Aussenseite des Greifers (II) eine zentral gelagerte Fälleinrichtung ( 21 ), z.B. ein Kettensägeschwert, angebracht ist.

2. Vollemter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass unter dem, Greiferpaar (II) eine zentral gelagerte Fälleinrichtung ( 21 ) ( Kettensägeschwert ) angebracht ist.

3. Vollemter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fälleinrichtung ( 21 ) einen automatisch ein und ausfahrbaren Kettensägeschutz ( 23 ) aufweist.

3. Vollemter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fälleinrichtung ( 21 ) einen automatisch ein- und ausfahrbaren Kettensägeschutz ( 23 ) aufweist.

4. Vollemter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gesamten Steuerungseinrichtungen für Greifer ( L II ), Fälleinrichtung ( 21 ), dmckmitteldurchfiihrender und kraftübertragender Gelenke ( 22a, 22b, 22c ) in der Greiferkonsole ( 1 ld ) integriert sind, so dass nur eine Vor- und Rücklauf leitung der Druckmittel sowie ein elektrisches Steuerungskabel von Seiten des Kranarms ( 10 ) her benötigt wird.

4. Vollemter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für Tandemgreifer, Power - Gelenke ( 22a, b und c ) und Fälleinrichtung ( 21 ) nur zwei Druckmittelleitungen, Vor- und Rücklauf sowie ein Steuerungskabel im Inneren der Kranarme geführt werden muss, denn die Steuerblöcke-Mengenteiler und sonstige Ventile und elektrische Einrichtungen sind in der Greiferkonsole ( 1 ld ) integriert.

5. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer ( I, [pi] ) unabhängig voneinander steuerbar sind.

-5-

Patentansprüche

5. Vollemter nach Anspruch 4, dad urch gekennzeichnet, dass der Tandemgreifer durch den Mengenteiler der Druckmittel die Greifereinheiten ( I und [pi] ) unabhängig voneinander gleichzeitig steuern kann.

6. Vollemter insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung der Greifer ( I, [pi] ) in Greifera[pi]ne ( 18, 18\ 18" ) und Greiferfinger ( 17, IT, 17" ) gegliedert ist.

6. Vollemter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinheiten ( I und [pi] ) aus zwei mal zwei Greiferarmen ( 17 ) wovon je zwei durch die Anlenkung ( 27 ) des Druckmittelzylinders ( 8 ) sta[pi] verbunden sind, und zwei mal einen gegenüber angebrachten Greiferarm ( 17 ) der mit dem losen Kolbenende ( 7 ) verbunden ist. Der Gleichlauf der Greiferarme ( 17 ) ist durch Parallelstangen ( 19 ) gewährleistet. Die Greiferfinger ( 18 ) werden jedoch einzeln durch einen Druckmittelzylinder bewegt.( Bei Fig.5 sind Position (17 und 18 ) etwa in 90[deg.] Stellung zur Greiferkonsole ( 1 ld ) dargestellt). [phi] [phi][phi]

7. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Greifern ( I, [pi] ) die nebeneinander angebrachten Greifera[pi]ne ( 17, 17 ) durch die Anlenkpunkte ( 27, 2T ) der Druckmittelzylinder ( 8.1, 8.T ) sta[pi] verbunden sind, und die gegenüber einzeln angebrachten Greifera[pi]ne ( 17" ) mit den drehbaren Verbindungen ( 28, 28 ) mittels der Druckmittelzylinder ( 8.1, 8.T ) bewegt werden.

7. Vollemter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Teilung in Greiferarm ( 17 ) und Greiferfinger ( 18 ), deren Formgebung und der Einbeziehung der Konsole ( 1 ld ) sowie der Anlenkpunkte ( 27 ) und der Drehpunkte ( 28 ) und der dazu benötigten Druckmittelzylinder ( 8 ), ist eine Aufhahmekapazität vom kleinsten Ast, kontinuierlich hin bis zum totalen Fassungsvermögen desTandemgreifers, der abwechselnd mit Greifereinheit ( I und II ) bei dazwischenliegenden Schnittführungen der Fälleinrichtung (21) betätigt wird.

8. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,6,7, dadurch gekennzeichnet, dass der Gleichlauf der Greifera[pi]ne ( 17, IT, 17" ) der Greifer (1,11) durch Parallelstangen ( 19, 19<[Lambda]>), deren Anlenkpunkte ( 30 ) mit diagonal gegenüberliegenden Anlenkpunkten ( 27" ) der Druckmittelzylinder ( 8.1, 8.1' ) der Greiferarme ( 17, 17<[Lambda]>, 17" ) verbunden sind, gewährleistet ist.

8. Vollemter nach einem der vorhergegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckmittelzylinder ( 8 ) der Greiferarme ( 17 ) und der Greiferfinger ( 18 ) unterschiedliche Querschnitte aufweisen, und sich daraus selbsttätig die Reihenfolge des Bewegungsablaufes ergibt.

9. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8, dadurch gekennzeichnet, dass die Querschnitte der Druckmittelzylinder zum Betrieb der Greiferarme ( 8.1 , 8. r ) und der Greiferfinger ( 8.2 ), die gemeinsam über einen Druckmittelkreislauf aus einem Steuerventil versorgt werden, ungleich gross sind.

9. Vollemter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Greifera[pi]ne ( 17 ) und Greiferfinger ( 18 ) aus je zwei Wangen die durch die Drehpunkte ( 29 ), sowie der Anlenkpunkte ( 27 ) der Druckmittelzylinder ( 8 ) und der drehbaren Aufnahmepunkte ( 28 ) der freien Kolbenenden ( 7 ) in einen solchen Abstand verbunden sind, das in dem so entstandenen Hohlraum, Druckmittelzylinder ( 8 ) und deren Versorgungsleitungen integriert werden können. Die Greifera[pi]ne ( 17 ) und Greiferfinger ( 18 ) werden zusätzlich an den Aussenkanten durch Stege, die den Wangenabstand entsprechen verstärkt ( verschweisst ).

10. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8,9, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferfinger ( 18, 18\ 18" ) mit den für die Bewegung dieser erforderlichen Druckmittelzylinder ( 8.2 ) am äusseren Ende, im Inneren der Greiferarme ( 17, IT, 17" ) gelagert sind.

10. Vollemter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,^dadurch gekennzeichnet, dass die Druckmittelansteuerung für die Greiferarme ( 17 ) und Greiferfinger ( 18 ) über einen Kreislauf erfolgt.

11. Vollemter, insbesondere nach Anspruch 1,

^<a>[pi]^<C>\S<e e>^<Zeichne>^^<sde&><fCTkon>^le(lld)mH den Greifern ( L [pi]) durch dredruckmitteldurchführende und kraftübertragende Gd[infinity]ke d[Iota]Sei

SU[tau] te2;<n>2^nd<h>^<se be8>L<edeagCb>r<hten sin Vde>'<r (lä 2n28aem>><vne8rt>^<ikai K a>(TM)<uf>**<<1>[deg.] S > ^>=Ä<>*[iota] *[iota]EÜ und

11. Vollemter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckmittelversorgung der Zylinder ( 8 ) der Greiferarme ( 17 ) bei beiden Greiferpaaren ( I und [pi] ) durch ein zusätzliches elektrisches Ventil unterbrochen werden kann, um so die Greiferfinger ( 18 ) schneller in eine gewünschte Position bringen zu können.

12. Vollemter, insbesondere nach einem der Ansprüche 11011

12. Vollemter, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeic net, dass durch die äusserst kurzen Abstände der Drehpunkte ( 22 ) der verbindenden Power - Gelenke ( 22a, b und c ) zwischen Tandemgreifer und Kranarm ( Gelenk eins ( 22a ) vertikal auf und ab, Gelenk zwei ( 22b ) horizontal links und rechts, Gelenk drei ( 22c ) in der horizontalen Verlängerung des Kranarms ( 10 ) drehend ) einen Schwenk- und Drehbereich von 220[deg.] ergeben.

13. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6789101112 ritte.! de^d ^[Lambda]" " "j [deg.] 5 " "- *<>"*"<Überl>'*[omega]>!S^ abgehend von den Greifern ( in ) mttete der doppelsetg wrkenden in den Verbindungsleitungen ( 16 ) intemerteT tockbegrenzern der kraftttbertragenden Gelenke ( 22a, 22b, 22c ) viEXEZcm

13. Vollemter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Greiferkonsole ( 1 ld ) integrierten Sensoren nach loslassen des Joy - Sticks der Feinsteuerung der Power - Gelenke den Vollemter automatisch in die Senkrechte steuern und halten, unabhängig von den Kranbewegungen.

14. Vollemter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8, 9,10,1112 g"""<1>*<1 Werd n>

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14. Vollemter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Power - Gelenke ( 22a, b und c ) Drehmomente und Biegekräfte vom Tandemgreifer ausgehend-auf den Kranarm ( 10 ) übertragen werden können.

15. Vollemter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Achse ( 2 ) Zahnkettenrad ( 1 ) als Druckmitteldrehdurchführung der Power - Gelenke ( 22a, b und c ) konzipiert sind

16. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-15

16. Vollemter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Tandemgreifer über die Power - Gelenke eins ( 22a ) und drei ( 22c ) vom Kranarm aus gesehen auch hängend nach dem Gesetz der Schwerkraft wie über ein Kardangelenk nach öffnen des elektrischen Ventils ( 16 ) der Verbindungsleitung der Druckmittelzylinder ( 8 ) die mit einer Hochleistungszahnkette ( 9 ) verbunden sind und betrieben werden, indem man die Greiferpaare ( I und [pi] ) synchron betätigt.

17. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-16

17. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass Achse ( 2 ) im Zahnkettenrad ( 1 ) mittels Kegelrollenlager zusätzlich gelagert sind.

18. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-17

18. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckmittelverbindungsleitungen zu den Anschlussbohrungen ( 6 ) des Zahnkettenrades ( 1 ) und der Achse ( 2 ) als Steckverbindungen ausgelegt sind.

19. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch ge k e n n z e i c h n e t, dass die H[infinity]hleistunRszahnkette ( [iota] *, ^tenrad (" durch einen Siche(TM)^ , ( 13 Ä ^

19. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Distanzhülsen ( 3 ) zur Lagereinstellung, sowie der Verriegelung der Steckverbindungen der Druckmittelverbindungsleitungen der Power - Gelenke dienen. [phi] [phi] [phi] [Phi] [phi][phi] [phi] [phi] [phi][phi]

20. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-19

NACHGEREICHT -7-

20. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuleitungen zu den Druckmittelzylindem ( 8 ) der Power - Gelenke ( 22a, b und c ) durch eine Verbindungsleitung in der ein von beiden Seiten wirkendes Überlastventil ( 16 ) das zusätzlich noch über einen elektrisch zu öffnenden Durchgang verfügt und auch vor Überbeanspruchung des Kranarms ( Drehmomente und Biegekräfte ) schützt, und ein arbeiten in geöffneten Zustand des Ventils ( 16 ) wie mit einem am Kardangelenk hängenden dem Stande der Technik entsprechenden Rundholzgreifer ermöglicht.

21. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, dass das Aussengewinde der Einstellmutter ( 15 ) mittels Kontramutter ( 14 ) der Befestigung der Achsen ( 2 ) in Bohrung ( A und C ) in Konsole (11a und 1 lb ) dient.

21. Vollemter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hochleistungszahnkette ( 9 ) am Zahnkettenrand ( 1 ) durch den Sicherungsbügel ( 13 ) zusätzlich gegen ein überspringen gesichert ist.

22. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmutter ( 15 ) mit Innen- und Aussengewinde unter Einbeziehung der Distanzhülsen ( 3 ) zu Kegelrollenlagereinstellung dienen.

23. Vollemter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Aussengewinde der Einstellmuttem ( 15 ) in Verbindung mit den Kontramuttern ( 14 ), zu Befestigung der Achsen ( 2 ) in Bohrung ( A ) und ( C ) dient.

22. Vollemter nach einem der Ansprüche 1-21, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Anbringung einer Videokamera an der Greiferkonsole ( 1 ld ) Arbeitsabläufe via Bildschirm, die vom Kommandostand aus nicht einsehbar sind, absolviert werden.

NACHGEREICHT