AT512464B1 - Anlage zum schleifen von flächen - Google Patents

Abstract

Eine Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Autokarosserien, verfügt über einen programmgesteuerten Roboter mit einem Exzenterschleifkopf (2) an einem Roboterarm (1). Zum Wechseln der mit Öffnungen (6') für das Absaugen ausgestatteten Schleifscheiben (4) ist eine Ablösestation (9) vorgesehen. Ein Schieber (20) greift mit einer Messerkante (22) in eine Klettverbindung zwischen der Schleifscheibe (4) und einem ebenfalls mit Öffnungen vorgesehenen Aufnahmeteller (3) an dem Exzenterschleifkopf (2). Der Schieber (20) wird schräggestellt und klemmt die Schleifscheibe (4) fest, sodass der Exzenterschleifkopf (2) leer zurückgezogen werden kann. Eine darauf folgende Station (10) verfügt über Anschlagleisten (26) und über Sensoren (28, 29) zum Ausrichten des Aufnahmetellers (3) in eine Grundstellung, wobei die Exzentrizität und die Drehlage des Lochbildes dann mit der Lage der Schleifscheiben (4) in einem Schleifscheibenmagazin (8) übereinstimmen. Bei Verfahren des Exzenterschleifkopfes (2) in diese Beladestation (13) stellt ein Andrücken des in der korrespondierenden Grundstellung befindlichen Aufnahmetellers (3) an die Rückseite der vordersten Schleifscheibe (4) die Klettverbindung her, deren Haltekraft größer ist, als die Rückhaltekraft der Rückhaltefinger (37).

Description

österreichisches Patentamt AT512 464B1 2014-01-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Auto-Karosserien oder Karosserieteilen, mit einem programmgesteuerten Roboter eines Schleif-Bearbeitungszentrums mit mindestens einem Roboterarm, der einen Exzenterschleifkopf mit einem exzentrisch angetriebenen Aufnahmeteller mit Klettverbindung für eine Schleifscheibe, insbesondere aus Schleifpapier trägt, wobei in der Tellerfläche des Aufnahmetellers sowie in der Schleifscheibe Öffnungen zum Absaugen von Schleifstaub vorgesehen sind, und wobei zum Wechseln der Schleifscheiben eine vom Roboterarm anzufahrende Ablösestation für die verbrauchten Schleifscheiben, eine Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers in der Drehlage und eine Beladestation mit einem Schleifscheibenmagazin zum Aufbringen einer neuen Schleifscheibe auf den Aufnahmeteller mit deckungsgleichen Öffnungen vorgesehen ist.

[0002] Im Rahmen der Fertigstellung von Erzeugnissen, beispielsweise in der Automobilindustrie, der Holzindustrie oder der keramischen Industrie, ist es notwendig, dass Oberflächen vor einer Oberflächenveredelung, etwa durch Lackieren, Galvanisieren oder Glasieren, geschliffen werden. Dazu werden meist druckluftbetriebene Schleifmaschinen verwendet, die nach dem Prinzip des Schwing- bzw. Exzenterschleifens arbeiten. Schleifroboter verfügen über programmgesteuerte Roboterarme, die einen Exzenterschleifkopf tragen. Auf einem Aufnahmeteller des Exzenterschleifkopfes, der zumeist über eine Zwischenlage aus Moosgummi oder dergleichen verfügt, ist als Verbrauchsgut eine Schleifscheibe auswechselbar angeordnet. Eine Klettverbindung (Klettverschluss) zu der Schleifscheibe sorgt einerseits für die sichere Übertragung der für das Schleifen erforderlichen Drehmomente (Scherkräfte) seitens des Antriebs und gewährleistet anderseits ein Entfernen der Schleifscheibe (auf Zug). Da es für die Qualität des Schleifergebnisses von entscheidender Bedeutung ist, den Schleifstaub aus dem unmittelbaren Arbeitsbereich zu entfernen, sind Absaugvorrichtungen vorgesehen. Die Absaugung erfolgt über Kanäle in dem Aufnahmeteller und durch Öffnungen in der auswechselbaren Schleifscheibe. Das Lochbild (z.B. jeweils 6 Öffnungen in zwei konzentrischen Kreisen) muss in dem Aufnahmeteller und den Schleifscheiben deckungsgleich liegen. Beim Ersetzen der Schleifscheibe, etwa beim Wechseln von Schleifscheiben, muss auf diese Positionierung geachtet werden. Das Abziehen einer verbrauchten Schleifscheibe erfolgt gemäß der EP 0565953 A1 mit Hilfe einer Klammer in der Art einer Krokodilklemme, die aufgespreizt wird, die Schleifscheibe ergreift und zuschnappt. Beim Wegfahren des Schleifkopfes wird die verbrauchte Schleifscheibe abgelöst und verbleibt in der Klammer, bis diese öffnet. Dann fällt sie in einen Abfallbehälter. Diese Technik ist störungsanfällig und führt zu Ausfällen in der Produktion.

[0003] Aus der FR 294 2735 A1 ist es bekannt, die Drehlage eines mittig gelagerten Schleiftellers auf Grund von Marken magnetisch berührungslos zu erfassen und korrespondierend mit den Schleifscheiben in einem Magazin einzurichten. Dies ist für komplexe Anlagen mit unterschiedlichen Ruhelagen eines Schleiftellers an einem Roboterkopf nicht ausreichend.

[0004] Ziel der Erfindung ist es, eine Automatisierung des Schleifscheibenwechselvorganges zu ermöglichen. Dies wird bei einer Anlage mit einem Schleifroboter der eingangs beschriebenen Art dadurch erreicht, dass die Ablösestation einen Tisch zur Auflage des Exzenterschleifkopfes zusammen mit einer auf dem Aufnahmeteller haftenden Schleifscheibe und einen parallel oder schräg zur Auflagefläche des Tisches in einem vorbestimmten Abstand in den Auflagebereich verfahrbaren Schieber mit einer stirnseitigen Messerkante aufweist, dass der Schieber gegenüber der Ebene des Tisches kippbar ausgebildet und der Schieber in seiner vorgeschobenen Position in der Kippstellung mit der Messerkante klemmend am Rücken der Schleifscheibe anliegt und vorzugsweise, dass in der Auflagefläche des Tisches eine Ausnehmung, insbesondere Rille unterhalb der vorgeschobenen Messerkante zur Aufnahme derselben in der Kippstellung des Schiebers vorgesehen ist. Die stirnseitige Messerkante des Schiebers kann zwischen Schleifscheibe und Aufnahmeteller, also in den Klettverschluss hinein geschoben werden, um die Haltekraft des Klettverschlusses aufzubrechen. Um sicherzustellen, dass bei einem Zurückziehen des Exzenterschleifkopfes durch den Roboter die verbrauchte Schleifscheibe vom Aufnahmeteller herunter abgelöst wird, ist der Schieber kippbar ausgebildet und greift in die Rille. 1 /7 österreichisches Patentamt AT512 464B1 2014-01-15

Dadurch wird der Schieber nicht nur vorgeschoben, sondern auch verstärkt gegen die verbrauchte Schleifscheibe gedrückt. Durch Kippen der Schieberanordnung drückt die Messerkante also mit erhöhter Kraft gegen die Schleifscheibe, sodass ein sicherer Halt am Tisch erreicht wird. Die Ausnehmung im Tisch ermöglicht einen Formschluss, wobei die Messerkante die Schleifscheibe örtlich in die Ausnehmung presst. Auf diese Weise bleibt die verbrauchte Schleifscheibe mit Sicherheit auf dem Tisch, wenn der Roboter den Exzenterschleifkopf mit größerer Kraft als der Haltekraft des Klettverschlusses zurückzieht. Es ist zweckmäßig, wenn der Tisch zum Auswerfen der Schleifscheibe nach Zurückziehen des Schiebers kippbar angeordnet ist. Damit gleitet die verbrauchte Schleifscheibe vom Tisch in einen Auffangbehälter für Sondermüll.

[0005] Eine konkrete Ausführungsform der Anlage ist dadurch gekennzeichnet, dass im Anschluss an die Ablösestation die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers V-förmig divergierende Anschlagleisten aufweist, gegen die der Aufnahmeteller mit seiner Umrandung zur Verdrehung desselben in eine zentrische Mittellage fahrbar ist. Der leere Aufnahmeteller führt kreisförmige oder elliptische Bewegungen etwa in der Schleifebene aus, wobei die Mittelachse des Aufnahmetellers um beispielsweise 5 mm von der Mittelachse des Exzenterschleifkopfes auswandert. Um diese Exzentrizität zurückzustellen, wird der Aufnahmeteller bei abgeschaltetem Antrieb vom Roboter zur Seite gegen die Leit- oder Anschlagflächen gefahren, wodurch der Aufnahmeteller eine Grundstellung einnimmt, seine Drehlage aber noch Undefiniert ist. Um nun auch die Drehlage unter Beibehaltung der zentrischen Mittellage in eine definierte Grundstellung zu bringen, ist die Anlage dadurch gekennzeichnet, dass die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers eine parallele Gegenfläche zur Stirnfläche des Aufnahmetellers mit vorzugsweise zwei stationären Sensoren, insbesondere Laserreflexsonden, für die Erfassung des Lochbildes der Öffnungen in dem Aufnahmeteller aufweist und dass der Exzenterschleifkopf am Roboterarm um die Mittelachse als sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums drehbar ist, bis die Sensoren Öffnungen im Aufnahmeteller deckungsgleich erkennen und ein Stellmotor zur Drehlageverstellung des Exzenterschleifkopfes um die sechste Achse über ein Signal der Sensoren abschaltbar ist. Die Drehung des gesamten Exzenterschleifkopfes erfolgte bei dieser Ausführungsform über die genannte 6. Achse des Roboterarmes.

[0006] Der Exzenterschleifkopf mit seinem zentrisch und in Lochbildgrundstellung ausgerichteten Aufnahmeteller wird in die Übergabeposition zum Schleifmagazin gesteuert, um dort eine neue Schleifscheibe zu übernehmen. Die Schleifscheiben befinden sich durchwegs in dieser Lochbildgrundstellung und mit der Klettverbindung nach außen in der Übergabeposition. Es ist zweckmäßig, wenn ein nachgeordnetes Schleifscheibenmagazin eine Halterung zur Aufnahme der gelochten Schleifscheiben in jeweils gleicher vorbestimmter Drehlage, insbesondere als Halterung eine Führungsstange zum Auffädeln der Schleifscheiben aufweist und wenn eine Vorschubeinrichtung, insbesondere ein Druckluftzylinder mit ausfahrbarem Stempel, zum Ausrichten und zum Nachschieben der Schleifscheiben in die Übergabeposition und in dieser randseitig positionierte Rückhaltefinger vorgesehen sind. Durch Andocken des Aufnahmetellers an der ganz außen im Magazin liegenden Schleifscheibe wird die Klettverbindung hergestellt. Deren Haltekraft ist groß genug, um beim Zurückfahren des Exzenterschleifkopf es die neue Schleifscheibe randseitig über die Rückhaltefinger des Schleifscheibenmagazins zu ziehen.

[0007] Die Programmsteuerung hat den Wechselvorgang beendet und fährt nun fort mit dem Schleifen. Der Vorgang des Schleifscheibenwechsels kann zeitgesteuert oder in Abhängigkeit vom Verschleiß der im Einsatz stehenden Schleifscheibe gesteuert sein.

[0008] Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anlage wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 5 erläutert.

[0009] Fig. 1 zeigt die Anlage in ihrem Gesamtaufbau, [0010] Fig. 2 eine Ansicht einer Ablösestation, [0011] Fig. 3 eine Ansicht einer Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers, wobei die Station gegenüber dem in Seitenansicht dargestellten Roboterarm in die Bildebene gedreht wurden, 2/7 österreichisches Patentamt AT512 464 B1 2014-01-15 [0012] Fig. 4 ein Schleifscheibenmagazin im Querschnitt beim Beladen und Kompakteren der

Schleifscheiben und [0013] Fig. 5 das Schleifscheibenmagazin kurz vor der Übernahme einer Schleifscheibe durch den Exzenterschleifkopf.

[0014] Gemäß Fig. 1 ist ein Schleifroboter mit einem mehrgelenkigen Roboterarm 1 vorgesehen, der einen Exzenterschleifkopf 2 trägt. Der Schleifroboter arbeitet im Beispiel als Bearbeitungszentrum mit sechs Achsen, wobei über die Achse sechs der gesamte Exzenterschleifkopf 2 gegenüber dem Roboterarm 1 in der Drehlage einstellbar ist. Der Exzenterschleifkopf 2 verfügt über einen Druckluftantrieb für einen Aufnahmeteller 3. Dieser kann mit eine Lage aus Moosgummi ausgestattet sein, um eine weiche Anpassung einer Schleifscheibe 4 auf das Schleifobjekt - hier eine Autokarosserie 5 - zu ermöglichen. Die Schleifscheibe 4 haftet auf dem Aufnahmeteller 3 (bzw. seiner Moosgummioberfläche) mittels eines Klettverschlusses. Dieser gewährleistet die Übertragung des exzentrischen Drehmomentes in der Parallelebene zur Schleifebene und wirkt einer Zugkraft beim Ablösen und Schleifscheibentausch entgegen.

[0015] Der Aufnahmeteller 3 verfügt über Kanäle und stirnseitige Öffnungen 6 (Fig. 5) zum Absaugen von Schleifstaub, wie dies durch ein Sauggebläse 7 in Fig. 5 dargestellt ist. Diese Öffnungen 6 sind gleichmäßig über die gesamte Fläche des Aufnahmetellers 3 verteilt (z.B. je 4 Öffnungen auf zwei konzentrischen Kreisen -siehe Fig. 3). Es ergibt sich somit ein Lochbild für den Aufnahmeteller 3, das sich deckungsgleich mit den Öffnungen 6' der Schleifscheiben 4 auf diesen wieder findet, damit eine Absaugung unmittelbar am Ort des Entstehens des Schleifstaubes möglich ist.

[0016] Um bei einem automatischen Schleifscheibenwechsel (wegen Verschleiß oder Übergang auf eine andere Körnung) das Ablösen der verbrauchten Schleifscheiben 4 und die Übereinstimmung der Lochbilder in ihrer Drehlage von Aufnahmeteller 3 (Öffnungen 6) und einer neuen Schleifscheibe 4 (Öffnungen 6') aus einem Schleifscheibenmagazin 8 (Fig. 4, 5) zu gewährleisten, fährt der Roboterarm 1 mit dem Exzenterschleifkopf 2 in eine Ablösestation 9, nach dem Ablösen einer verbrauchten Schleifscheibe 4 in eine Station 10 zum Ausrichten des Aufnahmetellers 3 hinsichtlich Exzentizität (Pfeil 11) und Drehlage (Pfeil 12) sowie im Anschluss daran in eine Beladestation 13. Eine Programmsteuerung 14 des Roboters startet den Schleifscheibenwechselvorgang, und steuert den Roboterarm 1 in die vorgenannten Positionen, überwacht die Vorgänge und setzt nach erfolgtem Schleifscheibenwechsel das programmierte Schleifen des jeweiligen Industrieerzeugnisses, hier einer Karosserie 5, fort.

[0017] Die Ablösestation 9 ist in Fig. 2 schematisch dargestellt. Sie verfügt über einen Tisch 15, der in Richtung des Pfeiles 16 hochklappbar ist. Auf dem Tisch 15 ist eine Tragplatte 17 ebenfalls kippbar angelenkt (Pfeil 18). Ein Druckluftzylinder 19 auf der Tragplatte 17 bewegt einen Schieber 20, der selbst durch einen weiteren Druckluftzylinder 21 senkrecht zur Schubrichtung des Druckluftzylinders 19 verstellbar ist. Der Schieber 20 trägt eine auskragende keilförmige Klinge mit einer stirnseitigen Messerkante 22.

[0018] Dieser Anordnung ist auf dem Tisch 15 eine Auflagefläche 23 für die verbrauchte Schleifscheibe 4 auf dem Aufnahmeteller 3 des Exzenterschleifkopfes 2 vorgelagert. Sobald sich der Exzenterschleifkopf 2 in der Ablösestation befindet und die verbrauchte Schleifscheibe 4 auf der Auflagefläche 23 aufliegt, wird der Schieber 20 vom Druckluftzylinder 19 vorgeschoben, sodass die Klinge des Schiebers 20 mit der Schneide 22 in den Klettverschluss zwischen Aufnahmeteller 3 und Schleifscheibe 4 (bzw. Schleifscheibenrücken) eingreift. Der Schieber 20 wird nun durch den Druckluftzylinder 21 angedrückt. Der Schieber 20 presst die Schleifscheibe 4 gegen die Anlagefläche 23. An sich könnte der Exzenterschleifkopf 2 zurückgezogen werden, wobei die Schleifscheibe 4 von dem Schieber 20 zurückgehalten wird. Um dabei ein Herausziehen aus der Klemmung zu verhindern, wird der Schieber 20 durch Kippen der Tragplatte 17 (strichliert dargestellt) mit seiner Messerkante 22 durch Linienberührung noch fester an den Rücken der Schleifscheibe 4 gedrückt, wobei eine Rille 24 in der Auflagefläche 23 für einen verstärkten Halteeffekt sorgt. Wird nun der Exzenterschleifkopf 2 zurückgezogen, dann verbleibt die Schleifscheibe 4 mit Sicherheit auf der Auflagefläche 23 zurück. Sodann wird die gesamte 3/7 österreichisches Patentamt AT 512 464 B1 2014-01 -15

Ablösestation gekippt (Tisch 15 in Pfeilrichtung 16). Es gleitet die verbrauchte Schleifscheibe 4 vom Tisch 15 in einen Auffangbehälter.

[0019] Fig. 3 zeigt die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers 3. Die Exzenterbewegung desselben ist durch die strichlierten Linien angedeutet. Die Station 10 verfügt über eine zur Stirnfläche des Aufnahmetellers 3 parallele Gegenfläche 25, die durch V-förmig divergierende Anschlagleisten 26 begrenzt sind. Der Aufnahmeteller 3 wird in seiner zuletzt eingenommenen Position im Rahmen der strichlierten Linien gegen die Anschlagleisten 26 geschoben und so gegenüber dem Exzenterschleifkopf 2 verdreht und zentriert. Der Kreis 27 deutet die zentrierte Lage des Aufnahmetellers 3 an. Um nun das Lochbild (Öffnungen 6) des Aufnahmetellers 3 in eine Grundstellung zu bringen, verfügt die Station über Sensoren 28, 29, die sich in einer Sollposition der Öffnungen 6 befinden. Es wird der Exzenterschleifkopf 2 über diese Messposition geschoben und gegenüber dem Roboterarm 1 verdreht, bis das Lochbild des Aufnahmetellers 3 mit der Lage der Sensoren 28 und 29 übereinstimmt. Natürlich können auch mehr als zwei Sensoren 28, 29 vorgesehen sein und das vereinfacht dargestellte Lochbild kann über wesentlich mehr Öffnungen 6 verfügen. In Fig. 3 ist die elektrische Verbindung der Sensoren 28, 29 mit einer Steuerung 30 für einen Stellmotor 31 (sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums) dargestellt. Wenn die Sensoren 28, 29 abgedeckt sind, sendet die Steuerung 30 ein Einschaltsignal an den Stellmotor 31. Bei einem neuerlichen Signal auf Grund deckungsgleich mit den Sensoren 28, 29 liegenden Öffnungen 6 wird der Stellmotor 31 abgeschaltet. Somit liegen die Öffnungen 6 in dem Aufnahmeteller 3 in einer Grundstellung.

[0020] In Fig. 4 ist das Schleifscheibenmagazin 8 nach dem Beladen durch neue Schleifscheiben 4 dargestellt. Die oben genannte Grundstellung entspricht der Drehlage der Schleifscheiben 4 im Magazin 8. Diese ist dadurch fixiert, dass eine Führungsstange 32 das Innere des Magazingehäuses 8 in Längsrichtung durchsetzt, auf welcher die Schleifscheiben 4 aufgefädelt sind. Die Zylinder und 34 betätigen Stempel 35 und 36, die das Paket der Schleifscheiben 4 zusammendrücken und damit gerade richten. Die Schleifscheiben 4 sind in Fig. 4 und 5 so ausgerichtet, dass der Klettverschluss nach links weist. Eine Schleifscheibe 4 ist in die Bildebene gedreht strichliert dargestellt und lässt deren Öffnungen 6' erkennen.

[0021] Fig. 5 zeigt das Schleifscheibenmagazin 8 in der Beladestation 13 nach Auffüllen und Pressen der Schleifscheiben 4, bereit zur Entnahme einer neuen Schleifscheibe 4 auf der linken Seite. Dort befinden sich randseitig am Magazingehäuse 8 Rückhaltefinger 37, die die Schleifscheiben 4 trotz eines konstanten Andruckes durch den Zylinder 34 und den Stempel 36 am Herausfallen aus der Entnahmeöffnung hindern. Erst der herangefahrene Exzenterschleifkopf 2, dessen Aufnahmeteller 3 sich gegen die Klettverschlussseite der vordersten Schleifscheibe 4 legt und eine feste Klettverbindung herstellt, zieht beim Zurückfahren die Schleifscheibe 4 über die randseitigen Rückhaltefinger 37 und entnimmt so diese Schleifscheibe 4 aus dem Schleifscheibenmagazin 8. Die Öffnungen 6 des Aufnahmetellers 3 fluchten mit den Öffnungen 6' der Schleifscheibe 4. Wenn die Führungsstange 32 die zur Übergabe bereite Schleifscheibe 4 im Magazin 8 etwas überragt und allenfalls angespitzt oder abgerundet ist, trägt dies zum Ausrichten bzw. temporären Festhalten des Aufnahmetellers 3 bei, da dieser Überstand der Führungsstange 32 in eine der Öffnungen 6 des Aufnahmetellers 3 greift. 4/7

Claims (5)

1. österreichisches Patentamt AT 512 464 B1 2014-01 -15 Patentansprüche 1. Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Autokarosserien oder Karosserieteilen, mit einem programmgesteuerten Roboter eines Schleif-Bearbeitungszentrums mit mindestens einem Roboterarm, der einen Exzenterschleifkopf mit einem exzentrisch angetriebenen Aufnahmeteller mit Klettverbindung für eine Schleifscheibe, insbesondere aus Schleifpapier trägt, wobei in der Tellerfläche des Aufnahmetellers sowie in der Schleifscheibe Öffnungen zum Absaugen von Schleifstaub vorgesehen sind, und wobei zum Wechseln der Schleifscheiben eine vom Roboterarm anzufahrende Ablösestation für die verbrauchten Schleifscheiben, eine Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers in der Drehlage und eine Beladestation mit einem Schleifscheibenmagazin zum Aufbringen einer neuen Schleifscheibe auf den Aufnahmeteller mit deckungsgleichen Öffnungen vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablösestation einen Tisch (15) zur Auflage des Exzenterschleifkopfes (2) zusammen mit einer auf dem Aufnahmeteller (3) haftenden Schleifscheibe (3) und einen parallel oder schräg zur Auflagefläche des Tisches (15) in einem vorbestimmten Abstand in den Auflagebereich verfahrbaren Schieber (20) mit einer stirnseitigen Messerkante (22) aufweist, dass der Schieber (20) gegenüber der Ebene des Tisches (15) kippbar ausgebildet und der Schieber (20) in seiner vorgeschobenen Position in der Kippstellung mit der Messerkante (22) klemmend am Rücken der Schleifscheibe (4) anliegt und vorzugsweise, dass in der Auflagefläche des Tisches (15) eine Ausnehmung, insbesondere Rille (24) unterhalb der vorgeschobenen Messerkante (22) zur Aufnahme derselben in der Kippstellung des Schiebers (20) vorgesehen ist.
2. 2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Tisch (15) zum Auswerfen der Schleifscheibe (4) kippbar angeordnet ist.
3. 3. Anlage nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Anschluss an die Ablösestation die Station (10) zum Ausrichten des Aufnahmetellers (3) V-förmig divergierende Anschlagleisten (26) aufweist, gegen die der Aufnahmeteller (3) mit seiner Umrandung zur Verdrehung desselben in eine zentrische Mittellage fahrbar ist.
4. 4. Anlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Station (10) zum Ausrichten des Aufnahmetellers (3) eine parallele Gegenfläche (25) zur Stirnfläche des Aufnahmetellers (3) mit vorzugsweise zwei stationären Sensoren (28, 29), insbesondere Laserreflexsonden, für die Erfassung des Lochbildes der Öffnungen (6) in dem Aufnahmeteller (3) aufweist und dass der Exzenterschleifkopf (2) auf dem Roboterarm (1) um die Mittelachse als sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums drehbar ist, bis die Sensoren (28, 29) Öffnungen (6) im Aufnahmeteller (3) deckungsgleich erkennen und ein Stellmotor (31) zur Drehlageverstellung des Exzenterschleifkopfes (2) um die sechste Achse über ein Signal der Sensoren (28, 29) abschaltbar ist.
5. 5. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein nachgeordnetes Schleifscheibenmagazin (8) eine Halterung zur Aufnahme der gelochten Schleifscheiben (4) in jeweils gleicher vorbestimmter Drehlage, insbesondere als Halterung eine Führungsstange (32) zum Auffädeln der Schleifscheiben (4) auf einer der Öffnungen (6') aufweist und dass eine Vorschubeinrichtung, insbesondere ein Druckluftzylinder (34) mit ausfahrbarem Stempel (36), zum Ausrichten und zum Nachschieben der Schleifscheiben (4) in die Übergabeposition und in dieser randseitig positionierte Rückhaltefinger (37) vorgesehen sind. Hierzu 2 Blatt Zeichnungen 5/7