AT514771A1 - Siloxanbasierter Adhäsionsgreifer - Google Patents

Abstract

Haltevorrichtung (1), insbesondere Adhäsionsgreifer, mit einer Halterung (2) und einem in oder an der Halterung (2) befestigten Greifstempel (3), wobei der Greifstempel (3) eine elastomereKontaktfläche (4) aufweist, wobei die Kontaktfläche (4) aus einem vernetzten Siloxan besteht.

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung, insbesondere einen Adhäsionsgreifer, miteiner Halterung und einem in oder an der Halterung befestigten Greifstempel, wobeider Greifstempel eine elastomere Kontaktfläche aufweist. Zudem betrifft dieErfindung einen Handlingroboter mit einer solchen Haltevorrichtung und eineFormgebungsmaschine mit einem entsprechenden Handlingroboter. Weiters betrifftdie Erfindung die Verwendung einer Haltevorrichtung sowie ein Verfahren zumHalten von Teilen während der Herstellung von Verbundbauteilen unter Verwendungeiner Haltevorrichtung.

Generell befasst sich die Erfindung mit dem Greifen und Positionieren von Teilen miteiner Haltevorrichtung. Im Speziellen können solche Teile Verbundbauteile,insbesondere Faserhalbzeuge, sein, die während einer automatisierten Komposite-Bauteil-Herstellung gegriffen, bewegt und positioniert werden. Greifersysteme für denBetrieb in teil- und vollautomatisierten Fertigungsprozessen können in magnetischeGreifer, elektrostatische Greifer, mechanische Greifer, Abformgreifer, Sauggreifer,Nadelgreifer und Adhäsionsgreifer unterteilt werden. Für die angestrebte Anwendungwerden derzeit vorwiegend Nadelgreifer und vereinzelt Saug- und Adhäsionsgreifereingesetzt.

Nadelgreifer sind Stand der Technik für das Greifen von Textilen und Stoffen. Dabeiwerden Nadeln im Textil verhakt um dieses zu transportieren. Adhäsionsgreifer mitKlebeband oder fluidische Haftvermittler werden verwendet, um besondersempfindliche Objekte mit ebenen Flächen zu greifen und zu bewegen. Hierbei wirddie Oberflächenklebrigkeit der Greifer ausgenutzt. Das Ablösen am Zielort wird beiKlebebändern durch die Haftung des Objekts zum Untergrund bestimmt, welchehöher sein sollte als die Haftung zum Klebeband. Im Gegensatz dazu muss beifluidischen Haftvermittlern beim Ablösen des Objekts die Viskosität erniedrigt (z. B.durch Temperatur) werden.

Ein Nachteil des Nadelgreifers ist der Verzug der Faserorientierung durch dasEinhaken der Nadeln. Die Eindringtiefe der Nadeln kann auch zur unerwünschtenAufnahme von mehreren Faserhalbzeugen führen. Nachteilig kann es auch zumHerausziehen von einzelnen Fäden beim Ablegen der Faserhalbzeuge kommen.

Weiters sind hohe Investitionskosten notwendig und ein großer Nadelverschleiß istgegeben.

Bei Adhäsionsgreifern ist ein Nachteil die Materialübertragung vom Klebeband oderHaftvermittler auf das zu greifende Halbzeug. Zudem sind die Adhäsionskräfte geringund schwer kontrollierbar bedingt durch Änderung der Klebschicht über dieNutzungsdauer (Werkstoffalterung, Verschleiß, etc.). Weiters ist die Belastungs- undGeschwindigkeitsabhängigkeit der Adhäsion zu gering um die Belastung selbst alsSteuerungsquelle bezüglich Aufnehmen und Abheben des Halbzeuges zuverwenden. Dies zieht aufwändige mechanische Komponenten des Greifers nachsich, womit nach der Aufnahme des Halbzeuges eine Ablage ermöglicht werdenkann. Da mit diesen Systemen nicht die Adhäsionskraft des Andrückmaterials an dasHalbzeug kontrolliert werden kann, führt das Abheben oft zum Ausziehen von Fasernaus dem Halbzeug. Weiters wird die Positionierungsgenauigkeit eingeschränkt.Letztlich kommt es auch oftmals zum Verzug der Faserorientierung durcherschwertes Abheben des Greifers speziell durch die Klebeschicht, die an dasStützmaterial angekoppelt ist.

Durch die steigende Nachfrage nach endlosfaserverstärkten Komposite-Bauteilenmüssen vermehrt teil- und vollautomatisierte Herstellungs- undVerarbeitungsverfahren entwickelt werden, um ökonomisch fertigen zu können.

Dabei ist die Positionierung der Faserhalbzeuge ein wesentlicher Schritt. DieErfindung wurde durch die Hantierungsprobleme (handling) von Faserhalbzeugeninspiriert. Üblicherweise liegen diese Faserhalbzeuge als Zuschnitte (flat pattern) ineinem Magazin oder direkt am Schneidtisch auf und müssen zum Aufbringen(Drapieren) auf oder in eine Form gebracht werden. Das Aufgreifen derFaserhalbzeuge aus dem Magazin oder Schneidtisch erschwert sich durch ihreMerkmale, wie ebene, sehr dünne Halbzeuge und die Empfindlichkeit gegenüberdem Verrutschen der Faserorientierung bei geringen aufgebrachten Kräften. DieBeibehaltung der Faserorientierung während des Herstellprozesses ist einHauptauswahlkriterium für einen Greifer (siehe dazu Nachteile des Standes derTechnik).

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt daher darin, eine gegenüber demStand der Technik verbesserte Haltevorrichtung zu schaffen. Insbesondere sollen dieaus dem Stand der Technik bekannten Probleme vermieden werden. Zudem sollenwährend des Herstellungsprozesses keine Defekte (Faserverzüge, Löcher) durchdas Greifen in das Halbzeug eingebracht werden.

Diese Aufgabe wird durch eine Haltevorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1gelöst. Demnach ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Kontaktfläche auseinem vernetzten Siloxan besteht. Statt einem Andruckkörper und Klebeband wie beibisher bekannten Adhäsionsgreifern wird ein einphasiger Kunststoffkörper(Greifstempel) für das zu greifende Objekt verwendet, wodurch zusätzlichemechanische Komponenten zur Ermöglichung der Ablösung nicht mehr zwingenderforderlich sind. Durch die Festigkeit/Steifigkeit der Kontaktfläche des Greifstempelsist es somit möglich, dass der Greifstempel ohne zusätzliche Paarung mit einemanderen Werkstoff in der Lage ist, die Ablöse- und Aufnahmekräfte aufzunehmen.

Anders ausgedrückt zeichnet sich der Greifstempel durch geschwindigkeitsabhängige Grundmaterialeigenschaften und Oberflächenadhäsionmit einem thermorheologisch einfachen Werkstoffverhalten imEinsatztemperaturbereich aus. Durch die Geschwindigkeitsabhängigkeit derBelastung können nach dem Andrücken der Objekte diese mit hoherGeschwindigkeit aufgegriffen werden, wogegen zum Ablegen der Greifstempel mitlangsamen Geschwindigkeiten vom zu greifenden Gewebe abgelöst wird.Entscheidend ist, dass beim Aufgreifen die Adhäsion in der Grenzschicht(Kontaktfläche) zwischen Greifstempel und Gewebe (zu greifendes Teil) höher ist, alszwischen Gewebe und Untergrund. Beim Ablegen muss gegensätzliches Verhaltender Grenzschichten gelten. Das Grenzschichtverhalten wird durch die Rate dermechanischen Beanspruchung des Gesamtsystems bestimmt und kann daherinnerhalb eines Intervalls beliebig variiert werden.

Parameter für die ordnungsmäßige Anwendung des ratenabhängigenAdhäsionsgreifers sind die Auflagefläche, die Dicke des Greifstempels, dieOberflächenstrukturierung und die Einstellung der inhärenten Oberflächenklebrigkeit.Die inhärente Oberflächenklebrigkeit sollte so eingestellt werden, dass Kontamination des Faserhalbzeugs durch Materialübertragung vom Stempel ausgeschlossenwerden kann. Je nach Anwendungsgebiet, benötigten Kräften, Faserwerkstoff,Umgebungsbedingung (Staub, Reinraum, etc.) können alle Silikonelastomere(vernetzte Siloxane) eingesetzt werden, die eine ratenabhängigeOberflächenadhäsion oder Beschichtung zeigen. Im Speziellen kann diesPolydimethylsiloxan (PDMS) sein. Die Formulierung sollte so gewählt werden, dasseine ausreichend stabile Oberflächenklebrigkeit über die Produktionsdauergewährleistet wird. Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist dabeivorgesehen, dass der Volumensanteil des siloxanbasierenden Vernetzers(Crosslinker) zwischen 1 % und 10 % liegt.

Der wesentliche und entscheidende Vorteil für den Einsatz der Erfindung in derProduktion ist die geringe aufgebrachte mechanische Beanspruchung beim Greifender Faserhalbzeuge, insbesondere beim Ablösen des Greifers vom Halbzeug. Somitwird die Beibehaltung der Faserorientierung gewährleistet. Der Adhäsionsgreifer istprädestiniert für das Greifen von ebenen und empfindlichen Halbzeugen. Zudem sinddie Kunststoff-Stempel günstiger als Nadelgreifer oder Vakuumsaugnäpfe. Für denEinsatz von vernetzten Siloxanen ergibt sich ein weiterer Vorteil der Unabhängigkeitvon Produzenten entsprechender Adhäsionsstempel. Diese können alsZweikomponentenwerkstoff (Basispolymer und Vernetzer) in eine Gießformgegossen und somit die Greifstempel hergestellt werden. Falls höhere Kräftegefordert werden (z. B. heben von schweren Objekten), kann mit einfachenKonstruktionen die Anzahl der Greifstempel pro Manipulationsarm erhöht und folglichdie Flächenkraft pro Greifstempel reduziert werden.

Um die Eigenschaften der Kontaktfläche des Greifstempels noch näher zu definieren,ist gemäß einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegendenErfindung vorgesehen, dass zur Prüfung des mechanische Verlustfaktors gemäß DIN53513 in der Fassung vom März 1990 des Materials des Greifstempels bei einerKonditionierungstemperatur von 23° C +/- 2° C für einen Konditionierungszeitraumvon 10 Minuten in einem mechanisch unbeanspruchten Zustand in einemPrüfverfahren mit den Prüfparametern Prüfkörper gemäß Punkt 5.3 der DIN 53513 inder Fassung vom März 1990, Mitteldehnung = 20 % gemäß DIN 53513 in derFassung vom März 1990 und Dehnungsamplitude = 2 % gemäß DIN 53513 in der

Fassung vom März 1990 wenigstens eine erste Prüfung mit diesen Prüfparameternbei einer Frequenz von 0,1 Hz durchgeführt wird und sich dabei ein erstermechanischer Verlustfaktor ergibt, wenigstens eine zweite Prüfung mit den obigenPrüfparametern bei einer Frequenz von 100 Hz durchgeführt wird und sich dabei einzweiter mechanischer Verlustfaktor ergibt, wobei der zweite mechanischeVerlustfaktor wenigstens doppelt so groß ist wie der erste mechanische Verlustfaktor.Dadurch ist die ratenabhängige Kontaktflächenbeschaffenheit des vernetztes Siloxanaufweisenden Greifstempels eindeutig überprüfbar definiert.

Im Folgenden sind Herstellungsbeispiele von Greifstempeln einer Haltevorrichtungmit konkreten Messergebnissen angeführt.

Beispiel 1:

Zwei Siloxankomponenten werden bei Raumtemperatur (23° C) gegossen und ineiner Form, die der Endkontur entspricht, bei der Gießtemperatur in 24 Stundenausgehärtet. Der Anteil des Vernetzers (Vernetzerkomponente) beträgt zweiVolumenprozente. Als zu haltendes Objekt wird ein Glasfaserhalbzeug mit einemFlächengewicht von 276 g/m2 verwendet. Beträgt die Haltekraft (Andrückkraft desStempelmaterials am Halbzeug) 10 N, dann ist die Grenzgeschwindigkeit bei der dasHalbzeug von der Haltevorrichtung aufgenommen werden kann 10 mm/s.

Beispiel 2:

Zwei Siloxankomponenten werden bei Raumtemperatur (23° C) gegossen und ineiner Form, die der Endkontur entspricht, bei der Gießtemperatur in 24 Stundenausgehärtet. Der Anteil des Vernetzers beträgt zwei Volumenprozente. Als zuhaltendes Objekt wird ein Karbonfaserhalbzeug mit einem Flächengewicht von200 g/m2 verwendet. Beträgt die Haltekraft (Andrückkraft des Stempelmaterials amHalbzeug) 10 N, dann ist die Grenzgeschwindigkeit bei der das Halbzeug von derHaltevorrichtung aufgenommen werden kann 6 mm/s.

Beispiel 3:

Zwei Siloxankomponenten werden bei Raumtemperatur (23° C) gegossen und ineiner Form, die der Endkontur entspricht, bei der Gießtemperatur in 24 Stundenausgehärtet. Der Anteil des Vernetzers beträgt fünf Volumenprozente. Als zu haltendes Objekt wird ein Glasfaserhalbzeug mit einem Flächengewicht von 276 g/m2verwendet. Beträgt die Haltekraft (Andrückkraft des Stempelmaterials am Halbzeug) 10 N dann ist die Grenzgeschwindigkeit bei der das Halbzeug von derHaltevorrichtung aufgenommen werden kann 20 mm/s.

Beispiel 4:

Zwei Siloxankomponenten werden bei Raumtemperatur (23° C) gegossen und ineiner Form, die der Endkontur entspricht, bei der Gießtemperatur in 24 Stundenausgehärtet. Der Anteil des Vernetzers beträgt fünf Volumenprozente. Als zuhaltendes Objekt wird ein Karbonfaserhalbzeug mit einem Flächengewicht von200 g/m2 verwendet. Beträgt die Haltekraft (Andrückkraft des Stempelmaterials amHalbzeug) 10 N, dann ist die Grenzgeschwindigkeit bei der das Halbzeug von derHaltevorrichtung aufgenommen werden kann 14 mm/s. Für Faserhalbzeuge wird eine Materialformulierung mit geringererVolumenkonzentration des Vernetzers angewendet als für Organobleche oderTapes. Dies ist bedingt durch die Oberflächenbeschaffenheit der Halbzeugeeinerseits und andererseits durch die erhöhte (Saug-)Haftung der Adhäsionsgreiferbei geschlossenen Oberflächen im Vergleich zu Faserhalbzeugen.

Schutz wird auch begehrt für einen Handlingroboter mit einer erfindungsgemäßenHaltevorrichtung sowie für eine Formgebungsmaschine mit einem solchenHandlingroboter. Konkret kann die Formgebungsmaschine eine Presse,Schließpresse oder Spritzgießmaschine sein.

Weiters wird Schutz für die Verwendung einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtungzum Halten von Teilen während der Herstellung von Verbundbauteilen begehrt.Konkret können solche Verbundbauteile Halbzeuge, im Speziellen Faserhalbzeugeoder Faserverbundhalbzeuge, sein. Bevorzugt wird eine Haltevorrichtung in einemFormgebungsverfahren, vorzugsweise in einem Kunststoffformgebungsverfahren wiebeispielsweise einem Kunststoffspritzgießverfahren oder RTM-Verfahren (resintransfer molding), verwendet.

Darüber hinaus wird Schutz für ein Verfahren zum Halten von Teilen während derHerstellung von Verbundbauteilen unter Verwendung einer erfindungsgemäßenHaltevorrichtung begehrt. Dabei ist vorgesehen, dass ausgehend von einer Position,in der die Kontaktfläche mit dem zu haltenden Teil kontaktiert ist und das zu haltendeTeil auf einer Ablagefläche aufliegt, die Halterung von der Ablagefläche mit einerEntfernungsgeschwindigkeit wegbewegt wird, wobei, wenn die Halterung mit einerersten, niedrigen Entfernungsgeschwindigkeit von der Ablagefläche wegebewegtwird, die Kontaktfläche vom zu haltenden Teil gelöst wird und, wenn die Halterungmit einer über ersten Entfernungsgeschwindigkeit liegenden zweiten, höherenEntfernungsgeschwindigkeit wegbewegt wird, das gehaltene Teil über dieKontaktfläche mit der Halterung mitbewegt wird.

Weiteren Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand derFigurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestelltenAusführungsbeispiele näher erläutert. Darin zeigen:

Fig. 1 schematisch eine Spritzgießmaschine mit Handlingroboter,

Fig. 2 bis 6 diverse Darstellungen einer Haltevorrichtung,

Fig. 7 schematisch einen Halte- und Transportablauf undFig. 8 den Halte- und Transportablauf mit einem Diagramm eines

Kraftverlaufs.

In Fig. 1 ist schematisch eine Spritzgießmaschine 5 mit einer vertikalenSchließeinheit 7 und einer Einspritzvorrichtung 6 dargestellt. An denFormaufspannplatten 13 und 14 der Schließeinheit 7 sind jeweils Formhälftenbefestigt, die zusammen das Werkzeug 8 bilden. Zudem ist ein Handlingroboter 11dargestellt, von dem ein Greifarm 15 in den Bereich zwischen den Formhälftenbewegbar ist. An diesem Greifarm 15 ist eine Haltevorrichtung 1 angebracht,vorzugsweise bewegbar gelagert. Diese Haltevorrichtung 1 ist über eine hier nichtdargestellte Koppelvorrichtung 12 am Greifarm 15 gehalten und weist eine Halterung2 und einen Greifstempel 3 auf. Auf der unteren Formhälfte des Werkzeugs 8 liegtein Teil 9 auf, das von der Kontaktfläche 4 des Greifstempels 3 kontaktiert wird. DasTeil 9 kann entweder ein gerade eingelegtes Vorprodukt (zum Beispiel eine Gewebe) oder auch ein gerade produziertes, bereits funktionalisiertes, beispielsweiseumspritztes, Verbundbauteil sein.

In Fig. 2 ist in einer perspektivischen Darstellung die Haltevorrichtung 1 mit Halterung2 und Greifstempel 3 ersichtlich. Dazu passend ist in Fig. 3 eine Seitenansicht und inFig. 4 die Seitenansicht mit strichliert eingezeichneten inneren Komponenten derHaltevorrichtung 1 dargestellt, wobei diese nicht im Detail beschrieben werden. Fig. 5zeigt eine Draufsicht und Fig. 6 den Schnitt A-A gemäß Fig. 5. In diesenZeichnungen ist jeweils die Koppelvorrichtung 12 ersichtlich, über die dieHaltevorrichtung 1 lösbar mit dem Greifarm 15 verbunden ist. Die Koppelvorrichtung12 kann beispielsweise eine formschlüssige Verbindung zum Greifarm 15 hersteilen.

In Fig. 7 ist schematisch der Ablauf der Bewegung der Haltevorrichtung 1 beimGreifen, Transportieren und Ablegen des Teils 9 gezeigt. Gemäß Schritt I liegt dasTeil 9 (z. B. ein Fasergewebe) auf einer Ablagefläche 10 auf. Diese Ablagefläche 10kann beispielsweise in einem Magazin, auf einem Schneidtisch, einem Förderbandoder direkt auf einer Formhälfte ausgebildet sein. Die Haltevorrichtung 1 befindet sichoberhalb des Teils 9. Gemäß Schritt II wird die Kontaktfläche 4 des Greifstempels 3auf das Teil 9 gedrückt. Durch das Drücken wird in der Grenzfläche zwischen demGreifstempel 3 und dem Teil 9 eine Adhäsionskraft aufgebaut. Wenn dann gemäßSchritt III die Haltevorrichtung 1 mit einer relativ hohen, zweitenEntfernungsgeschwindigkeit V2 von der Ablagefläche 10 wegbewegt wird, wirdaufgrund der Adhäsionskraft auch das Teil 9 mitbewegt. Anschließend kann gemäßSchritt IV das Teil 9 an eine beliebige Stelle transportiert werden. An dieser Stelleangelangt, wird das Teil 9 über die Halterung 2 und den Greifstempel 3 wieder aufeine Ablagefläche 10 gelegt (siehe Schritt V). Für das Lösen des Teils 9 vomGreifstempel 3 gibt es zwar die Möglichkeit, dass Teil 9 mechanisch festzuhalten,bevorzugt werden aber die beiden folgenden Varianten: Gemäß einer ersten Löseartliegt das Teil 9 (Halbzeug) auf der Auflagefläche 10 auf, wobei zwischenAuflagefläche 10 und Teil 9 eine bestimmte Adhäsionskraft wirkt. Durch langsamesAbheben der Haltevorrichtung 1 mit einer ersten, niedrigenEntfernungsgeschwindigkeit V1 erfolgt das Lösen, da die Adhäsionskraft zwischender Kontaktfläche 4 und Teil 9 geringer ist als zwischen Teil 9 und Ablagefläche 10(siehe Schritt VI). Gemäß einer zweiten Löseart kann zunächst ähnlich wie in Schritt II ein Andrücken des Teils 9 erfolgen, wonach durch langsame Bewegung derHaltevorrichtung 1 in die Gegenrichtung der Greifstempel 3 langsam(Entfernungsgeschwindigkeit V1) vom Teil 9 gelöst bzw. abgezogen wird.

Fig. 8 zeigt den Verfahrensablauf in Kombination mit einem möglichenDruckprofilverlauf (Ordinatenachse: Kraft) über die Manipulationszeit (Abszisse: Zeit)in einem schematischen Kraft-Zeit-Diagramm mit Abheben ohne Andrücken. DieAbziehkräfte werden als die Summe der Adhäsionskräfte in der Einspannunggemessen. Ein handelsüblicher Kraftmesssensor mit einer dem Stand der Technikentsprechenden Kalibrierung wird für die Kraftmessung eingesetzt und beiRaumtemperatur mit wenigstens einer Genauigkeit von 0,5 N gemessen. DieAbziehkräfte pro 1 mm2 des Teils 9 liegen für Kohle- und Glasfaserhalbzeugezwischen 0,01 und 0,2 N/mm2. Die Abziehkräfte liegen für Organobleche und Tapeszwischen 0,01 und 0,3 N/mm2. Zunächst wird gemäß Schritt II der Greifstempel 3 aufdas Teil 9 (Faserhalbzeug, Tape, Organoblech) mit einer Geschwindigkeit von 0,1 bis100 mm/s bewegt, bis die Haltekraft erreicht ist. Dann folgt gemäß Schritt III dasAbheben des Greifstempels 3 mitsamt dem Teil 9 bei einerEntfernungsgeschwindigkeit V2 zwischen 1 mm/s und 200 mm/s. DieBewegungsrichtung ist dabei normal zur Bauteilebene. Danach wird das Teil 9 zurUmform- oder Drapierstation bzw. zum Werkzeug 8 bewegt (Schritt IV). Danacherfolgt das Ablegen des Teils 9 durch positionieren und anschließendem abziehenmit langsamer Entfernungsgeschwindigkeit V1 (0,05 bis 50 mm/s) gemäß Schritt VI.Bei festgehaltenen Teilen 9 kann auch mit erhöhter Entfernungsgeschwindigkeit Vabgezogen werden. Das Abziehen kann auch mit erhöhter Geschwindigkeit erfolgen,wenn der Abziehmechanismus einem Schälmechanismus entspricht. Das Ablegenkann auch erfolgen, indem beim Ablegen wieder auf eine Haltekraft (Andrückkraft)gefahren wird und dann erst im Intervall (0,05 bis 50 mm/s) abgezogen wird.

Innsbruck, am 23. August 2013

Claims (9)

1. Patentansprüche: 1. Haltevorrichtung (1), insbesondere Adhäsionsgreifer, mit einer Halterung (2)und einem in oder an der Halterung (2) befestigten Greifstempel (3), wobei derGreifstempel (3) eine elastomere Kontaktfläche (4) aufweist, dadurchgekennzeichnet, dass die Kontaktfläche (4) aus einem vernetzten Siloxanbesteht.
2. 2. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass derVolumensanteil des Vernetzers zwischen 1 % und 10 % liegt.
3. 3. Haltevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dieelastomere Kontaktfläche (4) strukturiert ausgebildet ist.
4. 4. Haltevorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurchgekennzeichnet, dass zur Prüfung des mechanischen Verlustfaktors gemäßDIN 53513 in der Fassung vom März 1990 des Materials des Greifstempels (3)bei einer Konditionierungstemperatur von 23° C +/- 2° C für einenKonditionierungszeitraum von 10 Minuten in einem mechanischunbeanspruchten Zustand in einem Prüfverfahren mit den folgendenPrüfparametern - Prüfkörper gemäß Punkt 5.3 der DIN 53513 in der Fassung vom März1990 - Mitteldehnung = 20 % gemäß DIN 53513 in der Fassung vom März1990 - Dehnungsamplitude = 2 % gemäß DIN 53513 in der Fassung vom März1990 wenigstens eine erste Prüfung mit den obigen Prüfparametern bei einerFrequenz von 0,1 Hz durchgeführt wird und sich dabei ein erster mechanischerVerlustfaktor ergibt, wenigstens eine zweite Prüfung mit den obigenPrüfparametern bei einer Frequenz von 100 Hz durchgeführt wird und sichdabei ein zweiter mechanischer Verlustfaktor ergibt, wobei der zweitemechanische Verlustfaktor wenigstens doppelt so groß ist wie der erstemechanische Verlustfaktor.
5. 5. Handlingroboter (11) mit einer Handlingvorrichtung (1) nach einem derAnsprüche 1 bis 4.
6. 6. Formgebungsmaschine, insbesondere Spritzgießmaschine (5), zum Herstellenvon Verbundbauteilen, mit einer Einspritzvorrichtung (6), einer Schließeinheit (7) samt Werkzeug (8) und einem Handlingroboter (11) nach Anspruch 5 zumTransportieren des Teils (9).
7. 7. Verwendung einer Haltevorrichtung (1) nach wenigstens einem der Ansprüche1 bis 4 zum Halten von Teilen (9) während der Herstellung vonVerbundbauteilen, insbesondere Halbzeugen, vorzugsweise Faser- oderFaserverbundhalbzeugen.
8. 8. Verwendung einer Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 7 in einemFormgebungsverfahren, insbesondere Kunststoffformgebungsverfahren,vorzugsweise Kunststoffspritzgießverfahren oder RTM-Verfahren.
9. 9. Verfahren zum Halten von Bauteilen (9) während der Herstellung vonVerbundbauteilen unter Verwendung einer Haltevorrichtung (1) nachwenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dassausgehend von einer Position (II), in der die Kontaktfläche (4) mit dem zuhaltenden Teil (9) kontaktiert ist und das zu haltende Teil (9) auf einerAblagefläche (10) aufliegt, die Halterung (2) von der Ablagefläche (10) mit einerEntfernungsgeschwindigkeit (V) wegbewegt wird, wobei, - wenn die Halterung (2) mit einer ersten, niedrigenEntfernungsgeschwindigkeit (V1) von der Ablagefläche (10) wegebewegtwird, die Kontaktfläche (4) vom zu haltenden Teil (9) gelöst wird (VI) und, - wenn die Halterung (2) mit einer über ersten Entfernungsgeschwindigkeit(V1) liegenden zweiten, höheren Entfernungsgeschwindigkeit (V2)wegbewegt wird, das gehaltene Teil (9) über die Kontaktfläche (4) mit derHalterung (2) mitbewegt wird (III).